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Applicazioni della Fisica alla Medicina

Tecniche di imaging medico


dalla morfologia all’imaging molecolare

PARTE 2: Radiologia

Nicola Belcari

Functional Imaging and Instrumentation Group


Dipartimento di Fisica
Università di Pisa
1
La “prima” bioimmagine…

Radiografia della mano della moglie Radiografia eseguita dal Prof. Augusto
di W. C. Roentgen Righi al Dipartimento di Fisica a
eseguita il 22 Dicembre 1895 Bologna della mano del suo meccanico

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Realtà e grandezze fisiche misurate

» Realtà: coefficienti di attenuazione μ(x,y,z,E del


tessuto, in ogni punto (x,y,z) dell’oggetto, per
radiazione X di data energia E

» Sistema: misura dell’attenuazione di un fascio di raggi


X emesso da un “tubo a raggi X” (policromatico, di
energia intorno a 50 keV per applicazioni mediche) e
rivelati da un opportuno “sensore”

» Informazione clinica indiretta: l’assorbimento dei raggi


X dipende dalla densità del materiale attraversato.
– La distribuzione dell’intensità dei raggi emergenti (grandezza
fisica misurata) corrisponde alla distribuzione proiettiva della
densità dei tessuti in geometria proiettiva ( o mappaggio
cavità corporee con mezzo di contrasto)
3
La radiazione elettromagnetica in medicina

106 eV 100 eV 10-7 eV

Diagnosi Terapia
Imaging a trasmissione Imaging ad emissione Radiometabolica A fasci esterni

RX TAC scintigrafia SPECT PET


Radiologia Medicina Nucleare
» Raggi X: fotoni emessi dalla diseccitazione atomica
» Raggi gamma: fotoni emessi dalla diseccitazione nucleare
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Produzione di raggi X
Il tubo radiogeno
» I raggi X sono generati in un tubo a raggi X (tubo radiogeno), che
consiste di un tubo a vuoto con un catodo ed un anodo
– La corrente nel catodo per eccitazione termica rilascia elettroni (emissione
termoionica), che vengono accelerati verso l’anodo (tipicamente di
tungsteno o di molibdeno) da una ddp (kV o kVp), tra anodo + e catodo -
• La corrente di elettroni nel tubo è misurata in mA
– Gli elettroni colpiscono l’anodo e rilasciano la loro energia producendo
calore e raggi X (circa l’1% dell’energia ceduta viene trasformata in RX)

Due meccanismi di produzione dei raggi X:


» Radiazione di frenamento o bremsstrahlung, circa l’80%
» Transizione atomica (radiazione caratteristica), circa 20% 5
Produzione di raggi X
Brehmsstrahlung
» Quando l'elettrone di un fascio interagisce con il campo elettrico del
nucleo di un atomo subisce una brusca decelerazione e perde energia
che viene emessa sotto forma di fotoni .
– Questo processo, chiamato "radiazione di frenamento" o
"bremsstrahlung", è responsabile dello spettro continuo dei raggi X.

» L’energia dei raggi X può avere


diversi valori al di sotto di una soglia
Emax, legati alla ddp (V) tra anodo e
catodo:

E ≤ Emax = e V (e=carica dell’elettrone)

» Raggi X più energetici emessi da


elettroni che passano più vicini al
nucleo

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Spettro della radiazione di frenamento

» Si ha uno spettro continuo:


– valori piccoli dell’enegia più probabili
– <Emedia>~Emax/3
– raggi X più energetici emessi da elettroni che passano più vicini al
nucleo

» Esempio di spettro di
brehmsstrahlung ottenuto a
90 kVp

» La componente a bassa
energia, non utile per la
formazione dell’immagine, è
filtrata per ridurre la dose al
paziente

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Produzione di raggi X
Radiazione caratteristica
» Se, invece, l'interazione dell'elettrone incidente avviene con uno degli
elettroni più interni dell'atomo bersaglio il processo di produzione dei
raggi X prende il nome di "radiazione caratteristica".
– A seguito di questa interazione, entrambi gli elettroni sono diffusi fuori
dall'atomo, così che nell'orbitale rimane un posto libero o "lacuna".
– Successivamente uno degli elettroni più esterni si sposta per colmare la
lacuna. È durante quest'ultimo processo che l'atomo emette radiazione
X con un'energia che individua in maniera esatta il materiale di cui è
composto l'atomo bersaglio.

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Spettro della radiazione caratteristica

» Si ha uno spettro discontinuo, a righe


– L’elettrone proiettile deve avere energia superiore a quella di
legame dell’elettrone k.
– L’energia dei raggi X caratteristici non è modificabile
– L’energia dei raggi X emessi è uguale alla differenza delle energie
degli orbitali: E = ∆Eorbitali

Esempio:
» Nel W l’energia di legame del livello K
è 69.53 keV; per produrre raggi X
caratteristici sono necessari elettroni
proiettile di almeno 70 keV, cioè ddp
tra anodo e catodo di 70 kV.
» Con ddp di ~120kV, circa il 15% del
fascio sono RX caratteristici.
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Spettro dei raggi X

» Materiali anodici diversi producono:


– Diversi raggi caratteristici
– Diversa quantità di RX bremsstrahlung
• In diagnostica anodi di tungsteno (righe caratteristiche: 58 e 67 keV)
• In mammografia anodi di molibdeno (righe caratteristiche: 17 e 19
keV) : maggiore contrasto dei tessuti mammari

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Parametri di controllo del fascio di raggi X

» Due quantità importanti per il controllo dei raggi X emessi:


1. La corrente nel tubo (flusso di elettroni nel tubo, mA), proporzionale alla
corrente nel catodo, che determina il numero di elettroni da esso emessi
Icatodo (mA) Intensità
2. La ddp o tensione (kV o kVp), che controlla l’energia acquistata dagli
elettroni nel passaggio catodo all’anodo
ddpanodo-catodo (kVp) <Emedia>, Emax, Intensità
– L’intensità (numero di fotoni, misurato in mAs) dipende da:
Zbersaglio x (kVp)2 × mA (mA·s)

1. Variazione dei mA 2. Variazione dei kVp

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Attenuazione raggi X

» La formazione dell’immagine radiografica dipende dal fatto che


quando un fascio di raggi X attraversa la materia la sua intensità
viene ridotta di una quantità determinata dalla proprietà fisiche del
materiale attraversato, quali:
– Spessore
– Densità ( ) e numero atomico (Z)

» Interazione dei raggi X con la materia:


– Ionizzazione indiretta
• Vengono assorbiti e la loro energia è trasferita ad elettroni
• Gli elettroni hanno un range finito e dissipano la loro energia
tramite ionizzazione della materia, eccitazione o calore

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Attenuazione raggi X
(approccio sperimentale)
» I raggi X (e gamma) non hanno un range finito
» Evidenze sperimentali
– Uguali spessori di materiale riducono l’intensità di un fascio incidente
della stessa frazione indipendentemente dall’intensità stessa.
– L’intensità del fascio non si riduce mai a zero
I0

I0 I1=I0/k I2=I1/k = I0/k2


x x I0/2

» Dunque: l’intensità del fascio I0/4


varia secondo una equazione I0/8
esponenziale del tipo: H½ H½ H½ H½
I=I0 e-μx (μ si misura in mm-1)

» μ (coefficiente di attenuazione lineare) è una proprietà del materiale


» Lo spessore che dimezza l’intensità del fascio (H½) è detto spessore di
dimezzamento ed è legato a μ dalla relazione: μ = ln(2)/ H½
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Applicazione alla radiologia

Energia Numero Densità


(keV) Materiale Atomico (kg m-3) μ (mm-1) H½ (mm)
30 Acqua 7.5 103 0.036 19
60 0.02 35
200 0.014 50
30 Ossa 12.3 1.65×103 0.16 4.3
60 0.05 13.9
200 0.02 35
30 Piombo 82 11.4×103 33 2×10-2
60 5.5 0.13
200 1.1 0.6

» In tabella sono riportati alcuni valori di μ e H½ per particolari materiali e per


energie di interesse radiologico e radioprotezionistico.

» E’ spesso utile definire coefficiente di attenuazione di massa il valore μ/ dove


è la densità del materiale attraversato. μ/ si misura spesso in cm2/g 14
Interazione dei raggi X con la materia
(principali effetti per valori di interesse diagnostico)

» Effetto fotoelettrico incidente (E0)


e- e-
e-

e-
Fotoelettrone

– è l’effetto dominante per le e-

energie più basse nel range e -


e-
Raggio X
diagnostico emesso

» Il fotone interagisce con l’atomo e viene


completamente assorbito liberando un elettrone.
– Il bilancio energetico è descritto dall’equazione
h = W + ½mev2
energia del energia di energia cinetica
fotone incidente legame dell’e- dell’e- emesso

– E’ favorito per materiali ad alto numero atomico: μp.e./ Z3 (Z4 sopra


100 keV)
– E’ favorito per basse energie: μp.e./ 1/ (h )3
– Diminuisce rapidamente all’aumentare dell’energia a meno di picchi di
assorbimento (absorption edges) 15
Interazione dei raggi X con la materia
(principali effetti per valori di interesse diagnostico)

Elettrone diffuso
e-
» Effetto Compton (diffusione) incidente (h E0) Elettrone fermo

– è l’effetto dominante per le e-


energie intermedie e/o bassi
diffuso (EC)
numeri atomici

» Il fotone interagisce con un elettrone non legato e trasferendo solo


parte dell’energia e dell’impulso.

– Il bilancio energetico è descritto, come in un urto, dalla


conservazione dell’energia e dell’impulso

– μC / è circa costante per basse energie e sopra 100 keV va come:


μC / 1/Ec

– μC / dipende poco dal numero atomico e si ha:


μC / Z/A
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Interazione dei raggi X con la materia
(alcune note ulteriori)

» A 30 keV l’effetto Compton è il più importante per tessuti molli,


muscoli e grasso

» Per un dato materiale con un certo Z, la probabilità di effetto


fotoelettrico dipende fortemente ( Z4); meno il Compton ( Z)

» Quindi, per energie dove domina l’effetto fotoelettrico


(mammografia) piccole variazioni di Z e di energia del fascio hanno
grande effetto sulla qualità delle immagini (il contrasto è dovuto
principalmente al diverso contributo di effetto fotoelettrico)

» Per le ossa l’attenuazione è dovuta principalmente all’effetto


fotoelettrico

» Sopra ai 120 keV (dove domina il Compton) il contrasto


dell’immagine dipende poco da variazioni di Z ed energia del fascio
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Principio geometrico

» L’immagine radiografica è intrinsecamente negativa


» L’immagine (ombra) prodotta sul
supporto dell’immagine risulta
ingrandita in dipendenza del rapporto
tra le distanze oggetto-supporto (d) e
fuoco oggetto (D).

» Si definisce ingrandimento (M) il


rapporto tra le dimensioni
dell’immagine (ombra) e dell’oggetto
reale
M = (d+D)/D

» Nella realtà i bordi dell’oggetto non risultano ben definiti


nell’immagine a causa del fatto che la proiezione dell’oggetto sul
supporto non viene fatta da un punto infinitesimo ma da una
piccola area di dimensioni finite, il fuoco.
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Principio geometrico:
la penombra

a) b) c)

(visualizzazione in negativo)

» Principio geometrico di formazione dell’immagine radiografica:


a) penombra estesa a causa della distanza d;
b) aumento della penombra a causa dell’aumento del diametro del fuoco F;
c) corrette condizioni di esecuzione.
» L’ampiezza della penombra è pari a: Fd/D
– Limiti fisici: F = pochi decimi di mm; D = 1-3 m
– Limiti pratici: d = più piccola possibile (I =1) e rivel. attaccato al paziente19
Degradazione dell’immagine radiografica

» La qualità dell’immagine radiografica è influenzata anche


da altri fattori fisici tra cui tre particolarmente importanti:

– Energia dei raggi X impiegati


• dipende dal tipo di tubo usato, kVp, materiale dell’anodo,
filtri, etc.

– Numero di raggi X registrati


• dipende dall’efficienza del rivelatore

– Diffusione di raggi X da parte dell’oggetto radiografato


• Dipende dal materiale di cui è fatto l’oggetto, energia raggi X,
geometria di rivelazione, etc.

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Influenza dell’energia dei raggi X nella
formazione dell’immagine radiografica

(a) Raggi X di energia troppo bassa vengono tutti assorbiti


– immagine “bianca”;
(b) raggi X di energia troppo alta vengono tutti trasmessi
– immagine “nera”;
(c) il massimo contrasto si ottiene per un valore intermedio ottimale
dell’energia dei raggi X.
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Valore ottimale dell’energia e del numero di
fotoni registrati
» Il valore ottimale dell’energia dei raggi X dipende dallo spessore e
composizione dell’oggetto.
– Tanto più è spesso e/o denso tanto maggiore dovrà essere l’energia
– Questa viene regolata variando la tensione di alimentazione (in kV) del
tubo a raggi X (scelta dell’operatore)

» Il numero di raggi X registrati dipende sia dall’intensità


dell’emissione, sia dal tempo di esposizione.
– Questi parametri dipendono dalla scelta dell’operatore
– In linea di principio una sottoesposizione o una sovraesposizione non
modificano il contrasto
– Tuttavia
• Una immagine sottoesposta non è nitida (peggiore percezione del costrasto)
• Una immagine sovraesposta può essere saturata (perdita del contrasto)

22
Filtraggio del fascio di raggi X

» Rimozione della componente a bassa energia (non utili per


la formazione dell’immagine, ma dannosi per il paziente)
tramite sottili lamelle di alluminio o di altri metalli
posizionate al livello della finestra d’uscita del tubo RX
– Non determina cambiamenti dell’energia massima del fascio né
della posizione della radiazione caratteristica, cambia però
l’energia media

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Requisiti prestazionali per imaging a raggi X
(radiografia)

Fattori importanti

» Fluenza al rivelatore > 107/mm/s


– Quindi molti rivelatori funzionano in modalità “a integrazione”

» Range dinamico 103 - 104

» Energia dei fotoni 10-125 keV

» Tempo dell’esame inferiore a 1 secondo

» Risoluzione spaziale inferiori a 100 μm

» Grande area (per alcune applicazioni)

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Effetto della diffusione dei raggi X nell’oggetto
sulla risoluzione spaziale e sul contrasto
(a) (b) –Si suppone che non vi sia
penombra (fascio di raggi X
paralleli).

–Si suppone inoltre che la zona


interna dell’oggetto sia così densa
da assorbire tutti i raggi X che la
raggiungono.

a) In assenza di diffusione il contrasto è massimo ed i contorni sono ben definiti;


b) In presenza di diffusione alcuni fotoni diffusi possono raggiungere la zona di
ombra, soprattutto in periferia, diminuendo il contrasto e peggiorando la
risoluzione spaziale.

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Fattori che influiscono sulla qualità
dell’immagine radiografica
» Scelta dell’energia (kVp)
» Tempo di esposizione
» Dimensioni del fuoco del tubo a raggi X
» Qualità della superficie dell’anodo
» Intensità del fascio (mAs)
» Dimensione del fascio
» Distanza fuoco-rivelatore e paziente-rivelatore
» Mezzi di contrasto
» Rivelatore
» Sviluppo della pellicola (se usata)

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Altri fattori che influiscono sulla qualità
dell’immagine radiografica
Altri fattori indipendenti possono influire sulla qualità
dell’immagine diagnostica sia in termini di contrasto che di
risoluzione spaziale, ad esempio:

» fattori di movimento del Paziente, anche per cause fisiologiche


(respirazione, battito cardiaco)
– Conseguenze: peggioramento della risoluzione spaziale a causa dello
spostamento dei contorni dei distretti anatomici interessati
– Soluzioni: apnea paziente, riduzione del tempo di esposizione

» effetti proiettivi, dovuti a sovrapposizione di strutture (“effetti


ombra”) oppure all’orientamento della struttura stessa rispetto al
piano d’immagine
– Conseguenze: cattiva visibilità di alcune strutture
– Soluzioni: non possono essere evitati; si eseguono proiezioni da diverse
direzioni
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Stato dell’arte dei rivelatori per
imaging a raggi X

» Rivelatori analogici
– Pellicole (film) / combinazioni film/screen
• Rappresentano la tecnica di riferimento (eventuali nuovi rivelatori,
come quelli digitali, devono confrontarsi con questi)

» Rivelatori digitali
– digitised output from an “image intensifier” / “photostimulable plates”
– CCD – per sistemi RX dentali o per imaging di biopsie
– Rivelatori a matrice (TFT) + scintillatore
– Rivelatori a matrici di am-Si

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Rivelatori per radiografia a raggi X

» Quando l’emulsione è colpita da radiazione questa si “annerisce”


secondo una curva caratteristica
» L’efficienza di un film è bassa: si usano combinazioni screen-film
– aumento l’efficienza di 20-40 volte
» Screen: emette luce visibile se colpito da radiazione X (fluorescenza)
– un raggio X produce 400-1000 fotoni di luce che impressionano il film
Strato protettivo
Emulsione
Supporto (poliestere)
Emulsione
Strato protettivo
Schema di una pellicola radiografica (film)
Ingresso (materiale ad basso Z)
compressore
Screen
Pellicola “double sided”
Screen
compressore
Retro (materiale ad alto Z)
Schema di una cassetta radiografica che contiene un “sandwich” di
due schermi ad intensificazione ed una pellicola “double sided” 29
Annerimento di una pellicola

L’annerimento di una pellicola viene misurato tramite una grandezza


definita come:

» Densità ottica = D = log10(I0/I)


(dove I0 è l’intensità di luce incidente e I è quella trasmessa)

– rappresenta la visione dell’occhio


(risposta logaritmica)

» Gamma = inclinazione della parte lineare


della curva (regione di lavoro)

= (D2-D1)/ (log10E2-log10E1)

– In radiografia il contrasto nell’immagine


si definisce come:
» Contrasto: C = D2-D1 = log10(I2/I1)
» Curva caratteristica di una tipica
combinazione screen-film Log (E/E0) 30
L’immagine radiografica

» L’attenuazione di un fascio di raggi X di intensità I0 dipende dal


materiale attraversato e dal suo spessore.
» Il contrasto tra le intensità dei fasci uscenti CR (CRadiazione) è dato da:

I0 I0
» CR = log10(I2/I1) = 0.43 (μ1x1-μ2x2)

μ2 , x2 – Se la radiazione colpisce uno schermo la luce prodotta


μ1 , x1 è proporzionale alla radiazione incidente, quindi:
I1 I2
» CS (Schermo) = CR

» Nel caso di un film caratterizzato da una certa gamma ( si ha un


contrasto del film dato da:

CF = CR ×
Contrasto radiografico = contrasto di radiazione × gamma

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Tecnologie di rivelazione per raggi X

» Screen-film
(conversione indiretta)

» Rivelatori digitali
standard
(conversione indiretta)

» Rivelatori digitali a
conversione diretta

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Tecnologie di rivelazione per raggi X

» Screen-film
(conversione indiretta)

» Rivelatori digitali
standard
(conversione indiretta)

» Rivelatori digitali a
conversione diretta

32
Tecnologie di rivelazione per raggi X

» Screen-film
(conversione indiretta)

» Rivelatori digitali
standard
(conversione indiretta)

» Rivelatori digitali a
conversione diretta

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Tecnologie di rivelazione per raggi X:
Risoluzione spaziale (LSF)

» Nei sistemi basati su screen-film e nei sistemi digitali standard (che utilizzano uno
scintillatore per la conversione) ho una LSF più larga della dimensione del “grain”/pixel
» Nei sistemi a conversione diretta la larghezza della LSF è data dalla dimensione del pixel
33
Rivelatori per radiografia digitale
(esempi)
» Conversione indiretta » Conversione diretta
Hamamatsu Hologic DirectRay
– CsI + TFT – a-Se + TFT
– Pixels: 200 μm – Pixels: 127 μm
– Area: 12 cm × 24 cm – Area: 35 cm × 43 cm

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Sistemi ad integrazione

» Sistemi ad integrazione

– Durante il periodo di acquisizione il sistema misura l’energia totale


depositata da tutti in raggi X che hanno interagito nel rivelatore.
• Es: sistemi basati su film e sistemi digitali (CCD, CMOS)

– Vantaggi:
• Semplicità, costi, disponibili su grandi aree

– Principali problemi (sistemi digitali standard):


• Corrente di buio, saturazione del segnale

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Vantaggi della radiografia digitale
rispetto ai film a raggi-X
» Migliore linearità ( ) e range dinamico (latitudine)
– Risoluzione di 10-16 Bit (tipicamente 14 Bit)
– Fino a 10000:1 di range dinamico e più
– Possibilità di “windowing”
– Visualizzazione di caratteristiche dei tessuti a basso contrasto

» Si ha direttamente un’immagine digitale


– Semplice processazione digitale delle immagini
– Possibilità di utilizzo di nuove tecnologie come:
• Computer aided diagnosis (CAD), teleradiologia, archiviazione
tramite sistemi del tipo “Hospital and Radiology Information
Systems” (HIS and RIS), “Picture Achieving and Communication
Systems” (PACS), …

» L’incremento di contrasto può contribuire alla riduzione


della dose (minore esposizione alle radiazioni) 36
Ma nella realtà…

» Linearitàe range dinamico sono limitati a causa del


rumore e perdita di conteggi ad alti ratei

» Gli attuali sistemi non hanno prestazioni decisamente


superiori a quelli basati su pellicole (specialmente nella
riduzione della dose)

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Combinazione aritmetica delle immagini
esempio: principio della Angiografia Digitalizzata
Maschera (Im) Immagine viva (I) Differenza (Is)

(a) (b) (c)


a) immagine digitale (prima della somministrazione del mezzo di contrasto)
b) una delle immagini della sequenza temporale registrata dopo sommini-
strazione del mezzo di contrasto
c) immagine angiografica ottenuta sottraendo la maschera dall’immagine viva:
I valori registrati in un pixel nell’immagine maschera (Im) e nell’immagine
viva (I) devono soddisfare le equazioni:
fsf ( fsf v sv )
Im N0 e I N0 e
L’immagine Is viene calcolato dalla differenza dei logaritmi dei due sottraendi

Is ln(I m ) - ln(I) v v s
38
Combinazione aritmetica delle immagini
esempio: Angiografia Digitalizzata
» Si noti come la morfo-
logia dei vasi sia difficil-
mente identificabile
nella immagine origi-
naria, a causa della
sovrapposizione delle
strutture anatomiche.
Arteria femorale
» Le tonalità di grigio
nell’immagine sottratta
sono in relazione allo
spessore dei vasi.

aorta addominale e arterie renali

» immagini vive » sottrazione della


maschera
39
Applicazioni dedicate
Mammografia a raggi X

Una delle sfide più difficili per la radiologia a raggi X


– Prima applicazione clinica dei rivelatori digitali
– Campo di applicazione dei rivelatori a conversione diretta (a-Se)

Fattori importanti
» Differenziazione tessuti molli (anodo al Molibdeno)
» Piccole lesioni per diagnosi precoce
– Rivelatore: è necessario raggiungere una risoluzione di 10 lp/mm
– Se necessario si può usare un leggero ingrandimento
» Minime dimensioni del fuoco
– Per ridurre la penombra

40
Confronto tra mammografia
digitale e screen-film
Screen-film a-Se

41
Esempio di sistema di imaging digitale per
mammografia a raggi X

Conversione diretta: migliore MTF


migliore contrasto

Conversione indiretta Conversione diretta

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Riduzione della dose tramite
tecnologie digitali

» In mammografia qualche vantaggio si osserva in donne*:


– di età inferiore a 50 anni (indipendentemente dalla densità del
tessuto)
– di ogni età in presenza di mammelle molto dense ed eterogenee
– di ogni età pre-menopausa

» La riduzione di dose può essere stimata in un fattore ¾*.


• (*) source: American College of Radiology Imaging Network (ACRIN):
– Digital vs. Film Mammography in the Digital Mammographic Imaging
Screening Trial (DMIST)

» Stanno arrivando nuove tecnologie

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Avvisi

Prossima lezione: Lunedì 14 gennaio ore 14:30 – 16:30

La presentazione di oggi è disponibile sul sito:


http://www.med.unipi.it
Link a TestNet

Per ulteriori informazioni e chiarimenti contattare

Nicola Belcari:
E-mail: belcari@df.unipi.it
Tel.: 050 2214941

Cosa succede a Pisa? visita il sito:

http://www.df.unipi.it/~fiig/
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