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Applicazioni della Fisica alla Medicina

Tecniche di imaging medico


dalla morfologia all’imaging molecolare

PARTE 3: Tomografia a raggi X (TAC)

Nicola Belcari

Functional Imaging and Instrumentation Group


Dipartimento di Fisica
Università di Pisa
1
Tomografia

» ”Tomografia” (dal greco : sezione)

Tecnica che permette la visualizzazione non


distruttiva delle sezioni di un oggetto 3D. Questa
tecnica consiste nel ricostruire un oggetto 3D a
partire dalle alcune sue proiezioni 2D.

2
Dalla radiografia…

» Radiografia (Roentgen 1896): imaging per proiezioni


– sovrapposizione di differenti organi nell’immagine (es. le costole
si sovrappongono ai polmoni in una radiografia al torace).

(a) (b)

– Oggetti posti sulla stessa linea di irraggiamento risultano sovrapposti


nell’immagine. (a) Immagini radiografiche antero-posteriore (AP) e
latero-laterale (LL) del torace; (b) schema di una radiografia, in cui due
strutture attenuanti producono un unico picco di intensità luminosa
nell’immagine, in quanto si trovano sulla medesima direzione di
propagazione dei raggi X.
3
…alla Tomografia Assiale Computerizzata
(TAC)
» Tomografia: misurare un gran numero di proiezioni ad
angoli differenti e combinarle insieme per visualizzare
una sezione interna dell’oggetto.
– Le proiezioni sono combinate tra loro con l’utilizzo di un
computer che utilizza un algoritmo software di ricostruzione.

(a) (b)

– (a) Una slice dell’addome; (b) schema dell’acquisizione di


un’immagine TAC. Ogni slice è composta da una griglia di pixel
(elementi di immagine), la cui intensità luminosa è funzione delle
proprietà di attenuazione dei raggi X all’interno del corrispondente
voxel (elemento di volume).
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Realtà e grandezze fisiche misurate

» Realtà: coefficienti di attenuazione μ(x,y,z,E del


tessuto, in ogni punto (x,y,z) dell’oggetto, per
radiazione X di data energia E

» Sistema: misura dell’attenuazione di un fascio di raggi


X (policromatico, di energia intorno a 50 keV per
applicazioni mediche)

» Informazione clinica indiretta: mappaggio densità dei


tessuti; mappaggio cavità corporee con mezzo di
contrasto.

5
Modello dell’integrale di linea

» Misura dell’attenuazione = misura dell’intensità raggi X trasmessi


attraverso il tessuto a partire dalla conoscenza dell’intensità dei
raggi X emessi da una sorgente.

» Sia I0 l’intensità (energia totale) del fascio incidente e I l’intensità


misurata dopo che il fascio ha attraversato l’oggetto, allora:

I I0 exp (x, y, z) l i
i

Punti attraversati
Dove “i” sono i “punti” attraversati lungo la linea retta percorsa dai raggi
X che collega la sorgente con il rivelatore.
6
Modello dell’integrale di linea

» Supponendo una variazione continua dei μ si passa all’integrale

» Gli integrali di linea sono dati da:

μ
log ( )= x

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Obiettivi

» La qualità delle immagini deve essere sufficientemente elevata da


consentire la distinzione dei diversi tipi di tessuto anche caratterizzati
da valori di μ molto simili tra loro:
Materiale μ(cm-1)
Aria 6.1 · 10-4
Acqua 5.3 · 10-1
Sangue 5.8 · 10-1
Grasso 3.8 · 10-1
Muscoli 5.6 · 10-1
Corteccia cerebrale 2.26 · 10-1
Fluido cerebrospinale 2.22 · 10-1
Ossa 4.19

» Valori tipici dei coefficienti di attenuazione lineare per alcuni tessuti biologici,
all’energia di 25 keV.
8
Note sui coefficienti di attenuazione

» A parità di spessore attraversato, i raggi X vengono attenuati


maggiormente nell’osso che in acqua

» In aria essi vengono attenuati in modo approssimativamente


trascurabile.

» Il coefficiente di attenuazione lineare aumenta all’aumentare del


numero atomico del materiale attraversato, e all’aumentare della
sua densità.

» Per un fissato materiale, il coefficiente di attenuazione lineare


diminuisce all’aumentare dell’energia dei fotoni incidenti. Infatti, i
fotoni di energia maggiore vengono detti “più penetranti” dei fotoni
di energia minore.

9
Unità di Hounsfield

» In TAC invece, si utilizza il cosiddetto numero TC per esprimere il


coefficiente di attenuazione di un dato tessuto.
» Il numero TC di un dato materiale è un numero intero, calcolato nel
modo seguente:

acqua
# TC 1000 [HU]
acqua

– ha come unità di misura l’unità di Hounsfield (Hounsfield Unit – HU).,


(μacqua = coefficiente di attenuazione dell’acqua)
• numero TC dell’acqua = 0 HU
• numero TC dell’aria = –1000 HU (si ricordi che μaria ~ 0 cm–1)
– L’utilità del numero TC sta nel fatto che i coefficienti di attenuazione dei
tessuti sono espressi in relazione al coefficiente di attenuazione dell’acqua:
• in tal modo, il numero TC di un dato tessuto è in buona misura indipendente
dalle condizioni di irraggiamento (ovvero dal protocollo di acquisizione o dallo
scanner utilizzato).
10
Generazioni di tomografi TAC

» Principio di base della misura in TAC:


a) 1a generazione: Una sorgente finemente collimata genera un sottile
“pennello” di raggi X, la cui intensità è misurata da un rivelatore; dopo
aver esplorato l'intera sezione, tutto il sistema viene ruotato in modo
da acquisire una proiezione ad un angolo diverso.
b) 2a generazione:. La sorgente emette uno stretto “ventaglio” di raggi
(fan-beam); il fascio è misurato da un sistema di rivelatori adiacenti.
Questo permette di acquisire diverse linee contemporaneamente,
riducendo il numero di scansioni per ogni proiezione.
11
Generazioni di tomografi TAC

» Principio di base della misura in TAC:


c) 3a generazione: Il fan-beam è allargato in modo tale da analizzare
l'intera sezione del corpo durante una sola scansione. I rivelatori sono
disposti su un arco, e l'intero sistema ruota attorno al paziente rispetto
ad un asse perpendicolare alla sezione da esaminare.
d) 4a generazione: I rivelatori sono disposti su un intero anello circolare,
per cui l’unica parte mobile è la sorgente.

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Tipi attuali di tomografia TAC

» Imaging a singola sezione (single-slice) con una singola linea di


rivelatori (single row) e fascio di raggi X “fan-beam”.
– La sorgente di raggi X ruota in un piano z=z0.
– Per ogni posizione angolare viene misurato, lungo linee divergenti, un
insieme di integrali di linea.
– Da questi viene ricostruita una singola sezione μ(x, y, z = z0).

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Il concetto dalla TAC “single row”

» TAC spirale con una singola linea di rivelatori e fascio di raggi X “fan-
beam” (> 1990).
– La sorgente di raggi X ed un “arco” di rivelatori ruotano mentre il
paziente è traslato lungo l’asse Z.
– Rispetto al paziente, la sorgente di raggi X si muove lungo una spirale.
– Imaging di volume (3D) ma approssimazioni 2D se il passo della spirale è
piccolo.

14
Tipi di tomografia TAC

» TAC spirale multistrato (con rivelatori multi-row) (> 1998).


– Si utilizzano rivelatori con 64 o più righe di rivelatori.
– La sorgente è collimata in geometria a fascio conico (cone-beam)
– Imaging di volume (3D) ma approssimazioni di volume se l’apertura
angolare del fascio è piccola.

(a) (b) (c)

a) Gli scanner con una sola riga di rivelatori (ormai obsoleti) sono detti “Single-
Slice” (SS) e permettono l’acquisizione di un solo strato per rotazione;
b) gli scanner con più di una riga sono detti “Multi-Slice” (MS) e consentono
l’acquisizione simultanea di più strati, con una conseguente riduzione del
tempo di scansione e della dose al paziente.
c) il metodo di scansione continua roto-traslazionale (elicoidale) adottato nei
sistemi cosiddetti TAC- spirale (7a generazione). 15
TAC multistrato

<1998: M=1 1998: M=4 2002: M=16


(Disegnato in maniera esagerata)
16
Rivelatori per TAC a multistrato

3
2

(1) Matrice di rivelatori a scintillazione (dimensioni planari di ogni


elemento 1 mm x 1.25 mm), disposti in 16 file da 912 elementi per
un totale di 14.592 rivelatori;
(2) matrice di fotodiodi che trasformano in un impulso elettrico la luce
di scintillazione prodotta in ciascun rivelatore dall’interazione di un
fotone X;
(3) commutatori elettronici per la selezione dei canali di rivelazione;
(4) cavi di segnale.
17
Il presente delle TAC multistrato

» Lo spessore delle fette può essere regolato in base alle necessità.


– Fette più spesse: bassa dose – applicazioni a bassa risoluzione
– Fette più sottili: applicazioni ad alta risoluzione – solitamente usati in
configurazione non-spirale a causa della maggiore potenza del tubo RX
richiesta.
– Per esempio la TAC Toshiba Aquilon ha 34 strati (ibridi) e lo spessore
delle fette può essere variato tra 0.5 mm e 8 mm.

» Fino ad ora si avevano rivelatori fino a 64 strati con 1344 rivelatori


che misurano 2320 proiezioni/360°)

» In questi casi si ha:


– Una fetta misurata in 0.5 sec
– Risoluzione spaziale < 1 mm
– Prezzo di circa 1 M€.

» Philips ha recentemente lanciato un modello a 256-slice


(Brilliance iCT) 18
Il presente delle TAC

D R

T
X

(a) (b)

a) Foto dello scanner TC Philips Brilliance.


b) Immagine del gantry di uno scanner TC. Si distinguono il tubo a raggi
X (indicato con la lettera T) e il banco di rivelatori (indicato con la
lettera D).
19
Ricostruzione multiplanare
nelle tecniche TAC (SPECT e PET).

» Le sezioni sagittali e coronali sono ottenute dalle sezioni assiali


associandone opportunamente i pixels.
– Poiché lo spessore di una slice è di regola maggiore delle dimensioni del
pixel di una sezione assiale, il pixel delle sezioni sagittali e coronali
risulta essere rettangolare.
– Matrici quadrate vengono ottenute anche per queste sezioni mediante
interpolazione dei valori (semplificata in figura). 20
Ricostruzione delle sezioni assiali
Principio della Retroproiezione Semplice dei profili

(a) (b)

» Esempio di retroproiezione nel caso di un semplice oggetto


rettangolare.
a) L’acquisizione di due viste angolari dell’oggetto, a 0° e 90°, produce,
una volta modificati con trasformazione logaritmica, i due profili
indicati dalle frecce.
b) I due profili sono “retroproiettati” sul piano dell’immagine, ciascuno
con il suo angolo di acquisizione, per formare una ricostruzione
approssimata dell’oggetto originale.

21
Ricostruzione delle sezioni assiali
Principio della Retroproiezione Semplice dei profili

» (a) I valori registrati in ciascun


profilo vengono sommati in tutti i
pixels attraversati dalla proiezione,
in proporzione all’area del pixel
interessata dalla fascia di
proiezione.
– Sono mostrati solo tre profili
semplificati e una matrice 12×12.
a)

» Con la scala di grigi definita in (b),


l’immagine risultante della slice (c)
indica la presenza di un unico “oggetto”
alle coordinate (7,4), con una certa
sfumatura della macchia ed il tipico
artefatto a stella dovuto alla
retroproiezione semplice. c)
b)
22
Retroproiezione semplice dei profili
dipendenza dal numero di proiezioni

» L’immagine ricostruita “converge” all’immagine “ideale” all’aumentare


del numero di proiezioni (mi avvicino al modello dell’integrale di linea).
– Raggiunto un verto valore, un ulteriore aumento di viste angolari non migliora
più l’immagine.

23
Retroproiezione filtrata (FBP)
(“Filtered Back-Projection”)

» Principio della retroproiezione filtrata dei profili tomografici (FBP).

» A sinistra, la retroproiezione semplice produce una immagine sfumata


di un singolo oggetto circolare, con perdita di risoluzione spaziale.
» A destra, i profili vengono opportunamente modificati (filtrati) prima
di essere retroproiettati (si notino le code negative dei segnali filtrati).
» La sfumatura dell’immagine risulta molto ridotta nella retroproiezione
filtrata, con recupero di risoluzione spaziale.
24
Effetto del numero di proiezioni angolari

» All’aumentare delle proiezioni angolari ci si avvicina maggiormente ad


una icostruzione “fedele” dell’oggetto (modello dell’integrale di linea)
– Con troppe proiezioni angolari, a parità di tempo di scansione (=dose)
avrei una statistica troppo bassa sulle singole proiezioni (elevato rumore).
» Sono disponibili vari filtri (es. “rampa”, “Hamming”, “Shepp-Logan”
per avere una alta risoluzione (“rampa”) o meno rumore (smoothing).
25
Il problema del “cone-beam”

» I dati misurati in ogni riga del rivelatore che non giace sul piano
centrale non rappresentano un piano x/y.

» I dati misurati non possono


essere organizzati in “slices”

Piano che contiene i


dettagli della struttura

dettagli

punti dell‘immagine

Apertura
del fascio Piano centrale
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Schema di TAC a spirale

» Schema di una TAC di ultima generazione (General Electric


LightSpeed). Il sistema rigido costituito dal tubo a raggi X e
dall’opposto banco di rivelatori ruota a pendolo mentre il lettino
trasla entro la cavità della macchina.

27
Concetto della TAC spirale

» La ricostruzione di una sezione assiale nella TAC-spirale ha luogo


dopo interpolazione dei dati su un piano di ricostruzione scelto “a
posteriori”
» con questo tipo di scansione è possibile ricostruire anche delle sezioni
intermedie che consentono di recuperare contrasto nelle zone ai
confini delle sezioni contigue. 28
Esempi di immagini di
TAC spirale “Cone-beam”
In questo caso:

M = 16
• 0.5 s/rotazione

• 16 0.75 mm

• 70 cm in 28 s

• 1.4 GB dati raw

• 1400 immagini

29
Rappresentazioni 3D MIP e PVR
Esempio delle potenzialità nella TAC-spirale

Sezione sagittale che mostra il Una proiezione della


“navigatore” tracciato nell’aorta per ricostruzione 3D-SSD
la ricostruzione 3D endoluminare

Una immagine della ricostruzione 3D-PVR


Una proiezione della ricostruzione 3D-MIP
endoluminare (endoscopia virtuale) 30
Rappresentazioni 3D MIP e PVR
Esempio delle potenzialità nella TAC-spirale
» Indagine TAC del cranio:
– (a) Ricostruzione 3D SSD;
– (b) Stessa indagine presentata con una delle proiezioni della
ricostruzione 3D di massima intensità (MIP).

a b
» La ricostruzione in (a) consente di evidenziare i rapporti spaziali tra i
vasi e le strutture ossee mentre quella in (b) permette di visualizzare
eventuali zone ad elevato segnale all’interno dei vasi stessi. 31
Altri esempi

32
Indurimento spettrale

» Come per la radiologia, tutti i fotoni ad energia troppo bassa sono


fermati nel paziente (ed in particolar modo più assorbiti che diffusi),
quindi non vi è alcuna modulazione ma solo incremento di dose al
paziente.
» Come visto, i fotoni inutili vengono eliminati applicando al fascio
prodotto un filtraggio, realizzato attraversando uno spessore
metallico (finestra di filtraggio), ma ciò non basta:

» Indurimento spettrale: aumento del valor medio


dell'energia del fascio dovuto al maggior assorbimento
delle componenti di bassa energia, rispetto a quelle ad
alta energia, nell’attraversare il campione (paziente).
– Questo effetto provoca una deviazione dal modello dell’integrale
di linea (che suppone una semplice attenuazione di un fascio
monocromatico) e dunque artefatti

33
Indurimento spettrale nel tessuto biologico

Ingresso uscita anodo di tungsteno

numero relativo di fotoni


numero relativo di fotoni

Potenziale di 100 kVp,


filtraggio 2.5 mm Al
Spettri energetici dei fasci X
incidente (a sinistra) ed
emergente (a destra) dopo
18.5 cm di tessuto molle e 1.5
energia (keV) energia (keV) cm di osso

anodo di molibdeno
numero relativo di fotoni

Ingresso uscita
numero relativo di fotoni

Potenziale di 30 kVp,
filtraggio 0.03 mm Mo
Spettri energetici dei fasci X
incidente (a sinistra) ed
emergente (a destra) dopo
5 cm di tessuto
energia (keV) energia (keV)
34
Artefatti in TAC dovuti a limitazioni fisiche
Indurimento spettrale (beam hardening)
Fantoccio cilindrico d’acqua. TAC del cranio

(a) (b) (c) (d)


a) La linea gialla rappresenta il profilo di intensità dell’immagine lungo il
diametro del cilindro. Si vede che l’oggetto, pur essendo uniforme, viene
ricostruito con una sottostima dei coefficienti di attenuazione man mano
che ci si sposta verso il centro.
b) L’artefatto è stato rimosso con una tecnica software di elaborazione delle
immagini.
c) La freccia indica una striscia nera sulla congiungente delle rocche petrose
nel cranio.
d) l’artefatto è stato rimosso tramite una tecnica software analoga a quella
usata in (b).
35
Artefatti in TAC dovuti a limitazioni fisiche
Effetto di volume parziale

Fetta spessa Fetta sottile


(a) (b) (c)

a) L’oggetto evidenziato nell’immagine occupa parzialmente il campo di


irraggiamento per un dato angolo di vista, mentre non occupa affatto il
campo per un altro angolo. Ciò causa un inconsistenza nei dati che dà
luogo ad artefatti nelle immagini.
b) Il cranio è composto da numerosi elementi che possono dare luogo ad
artefatti di volume parziale.
c) Selezionando uno spessore della slice minore in acquisizione questi artefatti
vengono notevolmente ridotti.

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Artefatti in TAC dovuti a limitazioni fisiche
Effetti dovuti alla riduzione della statistica di conteggio

(a) (b)

a) Sono visibili le bande rumorose in direzione latero-laterale. In direzione


antero-posteriore, le bande rumorose non sono presenti in quanto lo
spessore attraversato è notevolmente inferiore.
b) L’artefatto è stato ridotto mediante delle tecniche software.

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Artefatti in TAC dovuti alla calibrazione
Artefatti ad anello

Rivelatore Cilindro d’acqua Aria


non calibrato
(a) (b)

a) La presenza di rivelatori fuori calibrazione crea nei dati un’inconsistenza,


interpretabile come la presenza di un dettaglio circolare nell’oggetto.
b) Immagini TAC con artefatti ad anello, in acqua e in aria.

38
Artefatti in TAC dovuti al paziente
Artefatti metallici

(a) (b)

a) Artefatto metallico dovuto alla presenza di una protesi impiantata nella


colonna vertebrale. Nell’immagine compaiono delle intense strisce chiare “a
raggiera” che originano dall’oggetto metallico, alterando la qualità
dell’intera immagine.
b) L’artefatto può essere ridotto con delle tecniche software, disponibili nei
moderni scanner.Esempio

39
Artefatti in TAC dovuti al paziente
Artefatti da movimento

arteria
coronarica

Artefatto da movimento in
un’immagine TAC del cranio
vasi
» Immagini assiali del cuore, acquisite con mezzo di contrasto in un paziente
con frequenza cardiaca di 77 bpm.
A. Immagine ricostruita senza gating cardiaco, affetta da artefatti da movimento.
B. Corrispondente immagine “ECG-gated”. La riduzione dell’artefatto da
movimento rende possibile la corretta visualizzazione di un’arteria coronarica
C. Altra immagine del cuore, ricostruita senza gating cardiaco. Gli artefatti da
movimento sono più evidenti rispetto al caso (A).
D. Corrispondente immagine ECG-gated, sulla quale è possibile distinguere le
sezioni di alcuni vasi.
40
Innalzamento del contrasto
(esempio in TAC)

» immagine espansa sull’intera » recupero del contrasto ai livelli di


scala di grigi; il contrasto sui valori interesse mediante diminuzione del
intermedi è largamente perduto a WW e taglio del fondo mediante
causa dell’alto valore massimo aumento del WL; in questo caso la
(freccia) in un pixel corrispondente saturazione dei pixels a più alto valore,
a una costa; corrispondenti a tessuto osseo, non
comporta una perdita di informazione
significativa.
» WL = ”window level”, che corrisponde a LL WW = ”window width”, che corrisponde a UL-LL. 41
Innalzamento del contrasto
(esempio in TAC)

Tessuto polmonare Tessuti molli


(HU = -300) (HU = 0)

NB:
La scala TAC è espressa in termini di Hounsfield Units (HU):
- acqua
HU = 1000 ×
acqua
42
Dose in TAC

Dose efficace Equivalente al


» TAC: fondo naturale per
– TAC corpo intero 10 mSv 3 anni

» Radiologia:
– RX torace 0.1 mSv 10 giorni
– RX dentale 0.01 mSv 1 giorno

43
TAC con flat panel: futuro della TAC?

» TAC “Cone-beam” con rivelatori piani di grande area “flat


panel detector”.
– Soluzione per TAC future
– Attualmente si hanno rivelatori, 20 cm x 20 cm o 40 cm x 20 cm ,
montati su un supporto rotante a C.

Tubo

Rivelatore a-Si

C-Arm CT TAC con Flat Panel a conversione diretta


44
microTAC e sue applicazioni mediche

» Solitamente si definisce microTAC uno strumento che


abbia una risoluzione spaziale migliore di 100 µm
– Sistema rotante o oggetto rotante
– Acquisizione circolare o a spirale
» Sviluppata per applicazioni mediche e industriali

Applicazioni mediche » Campione / Animale


» Organo / malattia – Materiale asportato,
– Bone biopsie
– Teeth – Piccoli animali
(ratti / topi)
– Vessels
• in vitro
– Cancer
• in vivo
45
Geometria microTAC a oggetto rotante

Asse di rotazione
Tubo a raggi X
Campione Rivelatore flat panel

cone beam

Alimentatore di
alta tensione

46
Perché si usano piccoli animali?

» La maggior parte dei geni umani (90%) ha un


corrispondente gene del topo.
– I topi (o i ratti) possono essere utilizzati come “piattaforma” per
“simulare” e studiare molte malattie umane.
» Tramite tecnologie genetiche è possibile produrre vari tipi
di topi transgenici
– Ad esempio che sviluppano naturalmente malattie umane.
» I ratti sono la scelta preferita per studi in neuroscienze.
» Possibilità di studi non invasivi sullo stesso animale.
– Riduzione del numero di animali da sacrificare
– Ogni animale serve da controllo autoconsistente: meno
variabilità
» Collegamento tra ricerca animale e ricerca sull’uomo e
applicazione clinica.
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TAC per piccoli animali a rivelatore “flat
panel” dell’Università di Pisa
Geometria di acquisizione: oggetto rotante

Rivelatore per raggi X


1024 x 2048 pixels (48 μm × 48 μm)
»5 cm x 10 cm di area attiva
»frame rate massimo 2.7 fps
»Dimensione del fuoco: 7 mm FWHM
»Risoluzione 10lp/mm

Tubo a raggi X
Anodo di tungsteno fisso
» Massimo kVp: 60 kV
» Maxima potenza: 10 W
» Dimensioni del fuoco: 7 mm FWHM Istallazione nel laboratorio
» Apertura del fascio: 32° dell’Università di Pisa

48
Imaging TAC di un topo

»testa e torace

» 40 kVp, 1 mm Al, protocollo di rotazione continua veloce (3’ 20”)


» 500 proiezioni angolari / 360°, binning 2x2, dimensioni voxel 81.6 μm.
»vertebra » Dose in ingresso: 100 mGy

0.75 mm

40 m

» 40 kVp, 1 mm Al, protocollo di rotazione continua veloce (5’ 00”)


3 mm » 500 proiezioni angolari / 360°, ingrandimento 4x. Binning 2x2 49
Avvisi

Prossima lezione: mercoledì 16 gennaio ore 14:30 – 16:30

La presentazione di oggi è disponibile sul sito:


http://www.med.unipi.it
Link a TestNet

Per ulteriori informazioni e chiarimenti contattare

Nicola Belcari:
E-mail: belcari@df.unipi.it
Tel.: 050 2214941

Cosa succede a Pisa? visita il sito:

http://www.df.unipi.it/~fiig/
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