SISTEMI NELINEARNIH JEDNAČINA

April, 2013

Numerička analiza
Razni zapisi sistema

Skalarni oblik:
f1 (x1 , . . . , xn ) = 0
.. (1)
.
fn (x1 , . . . , xn ) = 0
Vektorski oblik:
F(x) = 0, (2)
     
f1 x1 0
 .. 
x =  ...  ,
 .. 
F =  . , 0 =  . .
 

fn xn 0

Numerička analiza
Definicije i oznake

Definicija: Preslikavanje F : D ⊆ Rn → D je kontrakcija na D ako

postoji konstanta q, 0 ≤ q < 1 takva da je

kF(x) − F(y)k ≤ qkx − yk, ∀x, y ∈ D.

Konstanta q naziva se koeficijent kontrakcije.

Jakobijeva matrica preslikavanja F u tachki x ∈ D:
 ∂f1 ∂f1 
∂x1 (x) · · · ∂xn (x)
JF (x) =  .. .. ..
.
 
. . .
∂fn ∂fn
∂x1 (x) · · · ∂xn (x)

Numerička analiza
Metoda iteracije

Hesijanova matrica preslikavanja f : Rn → R:

 ∂2f ∂2f

2 (x) ··· ∂x1 ∂xn (x)
 ∂x1. ..
..

Hf (x) = 
 .. . .


2
∂ f ∂2f
∂xn ∂x1 (x) ··· ∂x 2
(x)
n

Metoda iteracije

f1 (x1 , . . . , xn ) = 0 x1 = g1 (x1 , . . . , xn )
.. ⇔ .. (3)
. .
fn (x1 , . . . , xn ) = 0 xn = gn (x1 , . . . , xn ),
ili
x = G(x), (4)

Numerička analiza
    
g1 (x) g1 (x1 , . . . , xn )
G(x) =  ...  =  ..
   
. 
gn (x) gn (x1 , . . . , xn )
Iterativni proces:
xn = G(xn−1 ), n = 1, 2, . . . (5)
Teorema (dovoljan uslov konvergencije): Neka su ispunjeni
uslovi:
(i) preslikavanje G je definisano na zatvorenoj lopti
S = S(x0 , r ) = {x ∈ Rn : kx − x0 k ≤ r }
čiji je centar početna aproksimacija x0 , a poluprečnik jednak r ;
(ii) G je kontrakcija na S sa koeficijentom kontrakcije q,
kG(x) − G(y)k ≤ qkx − yk, 0 ≤ q < 1, ∀x, y ∈ S;
(iii) za početnu aproksimaciju x0 važi
kG(x0 ) − x0 k ≤ (1 − q)r . (6)
Numerička analiza
Dovoljan uslov konvergencije
Tada:
1 svi članovi niza (5) pripadaju lopti S;
2 niz (5) konvergira tački x ∈ S,

lim xn = x;
n→∞

3 x je jedinstvena nepokretna tačka preslikavanja G;

4 za aproksimaciju xn važi ocena
qn
kxn − xk ≤ kx1 − x0 k. (7)
1−q
Dokaz:
1 Matematičkom indukcijom dokazujemo da

xn ∈ S(x0 , r ) za n = 0, 1, . . .

Numerička analiza
kx1 − x0 k = kG(x0 ) − x0 k ≤ (1 − q)r < r ⇒ x1 ∈ S(x0 , r )
Pretpostavimo da xi ∈ S(x0 , r ) za i = 1, . . . , k, gde je k ∈ N
Tada je

kxk+1 − xk k = kG(xk ) − G(xk−1 )k ≤ qkxk − xk−1 k ≤ · · ·

≤ q k kx1 − x0 k ≤ q k (1 − q)r ,

pa je

kxk+1 − x0 k = kxk+1 − xk + xk − xk−1 + · · · + x1 − x0 k

≤ kxk+1 − xk k + kxk − xk−1 k + · · · + kx1 − x0 k
≤ q k (1 − q)r + q k−1 (1 − q)r + · · · + (1 − q)r
1 − q k+1
= (1 − q)r (1 + q + · · · + q k ) = (1 − q)r
1−q
= (1 − q k+1 )r < r ⇒ xk+1 ∈ S(x0 , r ).

Numerička analiza
2. Neka je m > n. Tada je

kxm − xn k ≤ kxm − xm−1 k + kxm−1 − xm−2 k + · · · + kxn+1 − xn k

≤ q m−1 (1 − q)r + q m−2 (1 − q)r + · · · + q n (1 − q)r
= (1 − q)rq n (1 + q + q 2 + · · · + q m−n−1 )
1
< (1 − q)rq n (1 + q + q 2 + · · · ) = (1 − q)rq n
1−q
= rq n → 0 kada n → ∞.

Niz (xn ) je Košijev, pa konvergira u Rn . Neka je

x = lim xn .
n→∞

S obzirom da je x tačka nagomilavanja niza (xn ) čiji članovi

pripadaju zatvorenom skupu S(x0 , r ), to i x ∈ S(x0 , r ).

Numerička analiza
3. G je kontrakcija na S(x0 , r ), pa je

kG(xn ) − G(x)k ≤ qkxn − xk.

Kako kxn − xk → 0 kada n → ∞, to je

lim G(xn ) = G(x). (8)

n→∞

S druge strane je

lim G(xn ) = lim xn+1 = x, (9)

n→∞ n→∞

Iz (8) i (9) sledi da je x = G(x), tj. x je nepokretna tačka

preslikavanja G.
Pretpostavimo da postoje dve nepokretne tačke, x i y. Tada iz

kx − yk = kG(x) − G(y)k ≤ qkx − yk

sledi (1 − q)kx − yk ≤ 0, što je moguće samo ako je

kx − yk = 0, odnosno x = y.
Numerička analiza
4. Imamo

kxn − xk = kG(xn−1 ) − G(x)k ≤ qkxn−1 − xk ≤ · · ·

≤ q n kx0 − xk. (10)

Za n = 1 nejednakost (10) ima oblik

kx1 − xk ≤ qkx0 − xk. (11)

S druge strane, korišćenjem (11), dobijamo

kx0 − xk = kx0 − x1 + x1 − xk ≤ kx0 − x1 k + kx1 − xk

≤ kx1 − x0 k + qkx0 − xk,

odakle sledi
kx1 − x0 k
kx0 − xk ≤ . (12)
1−q
Ocena (7) proizilazi iz relacija (10) i (12).

Numerička analiza
Dovoljan uslov za kontrakciju

Teorema (dovoljan uslov kontraktibilnosti): Neka su funkcije

gi , i = 1, . . . , n neprekidno diferencijabilne na zatvorenoj lopti

S(x0 , r ) = {x ∈ Rn : kx − x0 k ≤ r }

i neka je
max kJG (s)k ≤ q < 1, (13)
s∈S(x0 ,r )

gde je k · k bilo koja matrična norma saglasna sa uvedenom

vektorskom normom. Tada je G kontrakcija na S(x0 , r ).

Dokaz: u knjizi!

Numerička analiza
Metoda Njutn-Kantoroviča
Metoda Njutn-Kantoroviča

Ideja: Rešavanje sistema nelinearnih jednačina

f1 (x1 , . . . , xn ) = 0
.. ⇔ F(x) = 0. (14)
.
fn (x1 , . . . , xn ) = 0
svodi se na rešavanje niza sistema linearnih jednačina.
Oznake:
x = (x1 , . . . , xn )T - tačno rešenje sistema (14)
(0) (0) T
x0 = (x1 , . . . , xn ) - početna aproksimacija rešenja sistema
ε0 = x − x 0
Tada je
F(x0 + ε0 ) = 0, (15)
odnosno
fi (x0 + ε0 ) = 0 za i = 1, . . . , n.
Numerička analiza
Ako su funkcije fi neprekidno diferencijabilne u nekoj okolini tačke
x0 , važe Tejlorovi razvoji
n
X ∂fi (0)
fi (x0 ) + (x0 )εj + · · · = 0 za i = 1, . . . , n, (16)
∂xj
j=1

(0) (0)
gde je εj = xj − xj . Ako u razvoju (16) izostavimo nelinearne
(0)
članove u odnosu na εj , dobijamo sistem jednačina
n
X ∂fi (0)
fi (x0 ) + (x0 )εj = 0, i = 1, . . . , n
∂xj
j=1

(0)
koji je linearan u odnosu na εj . Matrična forma ovog sistema je

F(x0 ) + JF (x0 )ε0 = 0. (17)

Numerička analiza
Ako je JF (x0 ) regularna matrica, iz (17) sledi da je

ε0 = −(JF (x0 ))−1 F(x0 ).

Zbog izostavljanja nelinearnih članova u (16), zbir x0 + ε0

nije jednak tačnom reshenju x. Taj zbir uzimamo za narednu
aproksimaciju tačnog rešenja,

x1 = x0 + ε0 = x0 − (JF (x0 ))−1 F(x0 ).

Analogno,
x2 = x1 − (JF (x1 ))−1 F(x1 ), . . .
Iterativni proces metode Njutn-Kantoroviča:

xn+1 = xn − (JF (xn ))−1 F(xn ) n = 0, 1, . . . (18)

Numerička analiza
Primer: Sistem jednačina

ex − y = 0
xy − e x = 0

ima jedinstveno rešenje (1, e). Numerički rezultati sa početnom

aproksimacijom (x0 , y0 ) = (0.5, 2.0) ukazuju na konvergenciju
iterativnog procesa tačnom rešenju.

8
ex−y=0

7
xy−ex=0 k xk yk
6
0 0.500000 2.000000
5
1 1.201202 2.804808
y

4
2 1.008660 2.684080
3

2
3 0.999891 2.717880
1
4 1.000000 2.718282
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x

Numerička analiza
Dovoljni uslovi konvergencije
Teorema (dovoljni uslovi konvergencije ): Neka su ispunjeni
sledeći uslovi:

(i) funkcije fi , i = 1, . . . , n su dva puta neprekidno diferencijabilne

na zatvorenoj lopti

S(x0 , r ) = {x ∈ Rn : kx − x0 k ≤ r }

i pri tome je za i = 1, . . . , n

kHfi (x)k ≤ K , ∀x ∈ S;

(ii) Jakobijeva matrica JF (x0 ) ima inverznu matricu za koju je

k(JF (x0 ))−1 k ≤ B;

(iii) početna aproksimacija x0 zadovoljava uslov

kF (x0 )k ≤ η;

Numerička analiza
(iv )
1
h = B 2K η ≤ ;
2
(v ) √
1− 1 − 2h
Bη ≤ r . (19)
h
Tada:
1 sistem (14) ima rešenje x koje pripada lopti S;
2 svi članovi niza (xn ) pripadaju lopti S i niz (xn ) konvergira
rešenju x,
lim xn = x;
n→∞
3 važi ocena
kx − xn k ≤ t ∗ − tn , (20)

Numerička analiza
 √
gde je t ∗ = (1 − 1 − 2h)Bη/h manji koren jednačine

1 2 1
Kt − t + η = 0, (21)
2 B
a tn , n = 0, 1, . . . su uzastopne aproksimacije korena t ∗ dobijene
Njutnovom metodom za t0 = 0.

Numerička analiza