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STATO DI TENSIONE

Definizione
Componenti
Propriet
Cerchi di Mohr
1

Approccio al concetto di tensione


Considerazioni preliminari
Grandezze macroscopiche (forza, momento)
scala caratteristica: dimensioni del componente (sezione, ecc.)
insufficienti a prevedere la resistenza strutturale

Necessit di grandezze microscopiche: le tensioni


scala caratteristica: grandezze specifiche (puntuali)
sufficienti a prevedere la resistenza strutturale, mediante confronto
tra la tensione applicata e quella limite del materiale

Le tensioni si trasmettono attraverso i materiali


Con quale meccanismo?
2

Applicando le regole della statica (equilibrio, azione-reazione)


interrompiamo un componente in una generica sezione A
M2 F2

M2 F2

identici per azione A


M
e reazione F
A

M1 M
F
A
F1
M1

F1

il diagramma di corpo libero di uno qualunque dei sub-


componenti mostra che attraverso A sono applicati forza e
momento tali da equilibrare le azioni (1) o (2)
la trasmissione quindi dovuta agli equilibri parziali
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Cambiamento di scala dalla sezione al punto:


Ipotesi del continuo M
F
attraverso tutta la sezione A sono
A

trasmessi forza e momento F, M M1

la sezione A pu essere interpretata F1

come unione di elementi di area A,


versore normale alla
ognuno di essi trasmettecontributi
di n superficie in P
M
forza e di momento F , M
F
per eliminare la dipendenza da A:
A
dividiamo per A P

passiamo al limite: A 0
Il risultato ha valore puntuale
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Componenti di tensione n
F
Ipotesi sui risultati dei passaggi al limite A
P

F M
lim f lim 0
A0 A A0 A
f

f vettore della tensione:
la generalizzazione del concetto di pressione di un fluido
al contrario dei fluidi, in generale non perpendicolare alla
superficie (cio non parallelo alla normale)
componenti normale e tangenziale
Annullamento del secondo limite:
su scala puntuale non si trasmette momento
questo richiede unestensione finita per essere esercitato (braccio)
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Propriet delle componenti di tensione
Per definire una componente di tensione in un punto (P) sono necessarie
due informazioni:
lorientazione della superficie (mediante la normale);
la direzione della componente.
Nota: nel caso della forza (vettore), basta la seconda informazione: si
intuisce che le tensioni sono grandezze diverse, pi complicate

In un riferimento cartesiano si
zz
utilizzano due pedici presi tra x, y, z:
zy
uno identifica lasse normale alla zx

superficie z yz

laltro identifica la direzione xz yx yy


y
della componente x xx
xy

Esempio: xy = tensione (tangenziale)


sulla faccia x, rivolta come y
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Convenzioni sulla tensione
Le tensione ha la stessa dimensione fisica Esempio
della pressione, in meccanica si esprime
usualmente in MPa = N/mm2. xx=50 MPa
y
Il verso convenzionale delle componenti di trazione
tensione normale scelto uscente dal x
materiale. In questo modo, il segno della
xx=-50 MPa
componente distingue lo stato fisico:
> 0 TRAZIONE compressione

< 0 COMPRESSIONE

Si noti che questa convenzione opposta a quella adottata per la


pressione p nei fluidi, positiva quando comprime (si parla di
pressione negativa quando si assume come zero quella ambientale).
Per la tensione tangenziale il segno + o indica semplicemente se la
componente concorde o discorde al verso convenzionale scelto, ma
non identifica un diverso stato fisico.
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Conteggio delle componenti di tensione


Tre di tipo normale: xx, yy, zz
Sei di tipo tangenziale: xy, yx, xz, zx, yz, zy
Queste ultime sono davvero tutte diverse? Per scoprirlo basta
ragionare sullequilibrio alla rotazione di un parallelepipedo
infinitesimo dx dy dz nellintorno di P.
Piano xy, componenti xy e yx; equilibrio alla rotazione intorno a P
Notare, passando da una faccia allaltra: yy+d yy
yx+d yx
il cambiamento di verso della + faccia positiva
faccia negativa
componente, concorde o discorde con + xy+d xy
xx
lasse (azione/reazione) dy P
y
lincremento di valore della + xx+d xx
xy dx
componente (le tensioni sono
z x
funzioni della posizione) yx yy

P: dzdy xy
dx
2
dzdx yx
dy
2

dzdy xy d xy
2

dx

dzdx yx d yx
dy
2
0
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Reciprocit delle componenti di tensione tangenziale


Semplificando e trascurando gli incrementi (infinitesimi rispetto
alle quantit finite) si ottiene xy = yx
Analogamente, negli altri piani si ottiene xz = zx , yz = zy
Quindi le componenti tangenziali diverse sono tre e non sei; inoltre non
dobbiamo preoccuparci di distinguere primo e secondo pedice per le .
Riassumendo (scrivendo i vettori come colonne), in un dato punto P:

xx xy xz
vettori di tensione sulle
superfici x, y, z : f x xy f y yy f z yz


xz
yz zz
f nx
vettore di tensione sulla Notare che in questo caso le
superficie versore {n}: f f ny componenti x, y, z del vettore non
sono delle o perch non sono
f nz normali o tangenziali alla superficie
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Tensore della tensione
Tetraedro di Cauchy: geometria
Si vuole riflettere sulla relazione esistente tra i vettori di tensione
agenti su superfici ortogonali agli assi e quello agente su una
superficie di versore normale generico {n}.
Si considera un elemento infinitesimo a tetraedro (di Cauchy) di cui:
tre facce dAx, dAy, dAz contenute nei piani xy, xz, yz, sono triangoli
rettangoli con vertice dellangolo retto in P;
la quarta faccia dA un triangolo generico, avente per lati le tre
ipotenuse dei triangoli rettangoli precedenti.
z
Versore normale Relazioni tra le aree
dAx
n x dAx dA n x dA
dAy n

n n y dA y dA n y P
y
coseni
n z dAz dA nz dAz
direttori x
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Tetraedro di Cauchy: equilibrio
z
Il tetraedro in equilibrio tra: fx
le azioni scambiate (con la materia
circostante) attraverso le facce, vettori di fy f
P
tensione {fx}, {fy}, {fz} e {f} (faccia dA)
y
leventuale forza di volume {FV} (es.: fz
peso specifico) FV
x
Vettorialmente si ha (NB: equilibrio di forze!)

fdA f x dAx f y dAy f z dAz FV dV 0
Sostituendo (segni perch dAx, dAy, dAz sono facce negative) e
semplificando (contributo forza di volume trascurabile) si ottiene:
f nx xx n x xy n y xz n z 0

f ny xy n x yy n y yz n z 0 Augustin
Cauchy
f nz xz n x yz n y zz n z 0 (1789-1857)
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Tensore della tensione
Utilizzando le regole del calcolo matriciale, le tre relazioni precedenti si
scrivono:
f x xx xy xz nx
In forma compatta:
f y xy yy yz n y
f n
f z xz yz zz nz

il tensore della tensione:


xx xy xz
simmetrico, componenti normali sulla
xy yy yz diagonale, tangenziali fuori diagonale
xz yz zz le colonne (o le righe) sono i vettori di

tensione agenti sulle superfici x, y, z
descrive completamente lo stato di tensione
in P: da esso si ottiene il vettore di tensione
su qualunque superficie di normale {n}
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Parallelismo di {f} e {n}
Si visto che in generale il vettore di tensione {f} non parallelo al
versore normale {n} (a causa della componente di tensione )
Esistono direzioni privilegiate, per le quali i vettori {f} sono alla
superficie (e quindi = 0) ?
Problema agli autovalori/autovettori: Av v
Nel caso della tensione v v
I v 0
xx xy xz

Soluzione non banale se det xy yy yz 0
xz
yz zz
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Tensioni e direzioni principali


Equazione caratteristica di terzo grado in

[] reale e simmetrica, quindi esistono sempre:


tre autovalori (radici delleq. caratt.) reali tensioni principali
tre autovettori ortogonali direzioni principali

Senso fisico: sulle superfici normali agli assi principali la tensione


soltanto normale (), quella tangenziale nulla (=0)
Per comodit ordiniamo le tensioni principali in senso decrescente:
1 2 3
Chiamiamo p1 p2 p3 gli assi principali di riferimento
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Confronto fra i riferimenti generico e principale
Utilizzando la terna generica xyz il tensore, in xx xy xz

xy yy yz
generale, presenta tutte le componenti:
xz yz zz

Invece utilizzando la terna principale p1 p2 p3 il 1 0 0
tensore diventa diagonale: 0 0
2
0 0 3
Rappresentazione delle componenti agenti
in un punto P (esempio 2D per facilit di yy
y
presentazione grafica): xy
nel rif. non principale xy, tensioni
P
normali e tangenziali xx
nel rif. principale p1 p2 , tensioni solo
x
normali
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Cerchi di Mohr
Scopo: esprimere la variazione di , in
funzione dellorientazione della superficie
Si imposta il problema nel riferimento principale, consideriamo ad
esempio prima il piano p1 p2 e la rotazione della superficie intorno a p3
Elemento a cuneo con la faccia obliqua, definita dal versore normale {n},
inclinata di a; altre facce rettangolari ortogonali agli assi p1 p2, facce
triangolari ortogonali a p3.

a dl
p2 dl2 dl1 dl sin a
p3
p1 dl1
dl3 dl2 dl cos a
Otto Mohr
(1835-1918)
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Equilibrio del cuneo

1 a

Equilibrio in direzione normale alla faccia obliqua
p2 dl2 dl
dl dl3 1 dl 2 dl3 cos a 2 dl1 dl3 sin a 0
dl1
p3
1 cos 2 a 2 sin 2 a 2
p1
semplificando

Equilibrio in direzione tangenziale alla faccia obliqua


dl dl3 1 dl 2 dl3 sin a 2 dl1 dl3 cos a 0
semplificando 1 2 cos a sin a

Si applicano le trasformazioni trigonometriche


1 cos 2a 1 cos 2a sin 2a
sin a
2
cos a
2
sin a cos a
2 2 2
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Equazione della circonferenza
Le due equazioni di equilibrio diventano
1 2 1 2
2

2
cos 2a

1 2 sin 2a
2
Si osserva che quadrando e sommando si ottiene
2 2
1 2 1 2

2

2 2
che rappresenta, in un piano avente per coordinate i valori ,
lequazione di una circonferenza di centro C e raggio r
2 1 2
C 1 , 0 r
2 2
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Corrispondenza tensioni / punto sulla circonferenza
Cerchio di Mohr riferito a piani del fascio avente per sostegno lasse p3


1 a

a
p2 dl2 dl C

dl1
p3 p1 2

Osservazioni
l'angolo sul cerchio il doppio dell'angolo di inclinazione del piano;
per a=0, =1 e =0: il piano normale alla direzione principale 1;
per a=90, =2 e =0: il piano normale alla direzione principale 2;
le intersezioni con lasse delle ascisse sono tensioni principali
analogamente si possono ottenere altri due cerchi relativi alle tensioni sui
piani dei fasci aventi rispettivamente per sostegno gli assi p1 e p2.
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Ciascun cerchio di Mohr descrive la variazione di su un piano
imperniato su un asse principale, al variare della sua orientazione.
p3
p3
a

p2
p1
a p2
p1

3 a a 2 a 1

p3

p2
p1
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Altre propriet
Caso di una superficie qualsiasi, non (13) /2
appartenente a uno dei fasci di piani aventi
per sostegno uno degli assi principali.
Il punto rappresentativo dello stato di tensione
su essa :
3 1
interno al cerchio maggiore (estremi 1 3) 2

esterno ai due cerchi rimanenti (estremi 1


2 e 2 3)
(13) /2

Conseguenze notevoli: qualunque sia lorientazione della


superficie passante per il punto in esame
la tensione normale non mai > 1 n < 3
la tensione tangenziale in modulo non mai > (13) /2
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Costruzione diretta dei cerchi di Mohr
In generale, per tracciare i cerchi di Mohr necessario conoscere gi le
tensioni principali 1 2 3. Si pu per tracciarli direttamente se:
si conoscono una tensione principale e la corrispondente direzione;
e anche
si conoscono le componenti di tensione su due facce perpendicolari
tra di loro e appartenenti al fascio di piani aventi in comune lasse
principale noto
Sia z una direzione principale, c la corrispondente tensione principale
(quando tutte saranno note si potr battezzarle in ordine: 1 2 3).
Tensore delle tensioni
zzc
z
xx xy 0 a

xy yy 0 x
y

0 0 zz xy xy yy
xx
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Cerchio relativo ai piani del fascio avente per
sostegno lasse principale noto
Tensioni sui piani
Sul piano si posizionano i due punti aventi coordinate: agli assi x,y
yy
xx, xy stato di tensione sulla superficie normale a x xy
(segno necessario perch verso di opposto a xy); xy
xx
yy, xy stato di tensione sulla superficie normale a y;
Tensioni sul piano
tali punti stanno a 180 sul cerchio (corrispondono generico del fascio
avente z come asse
a superfici a 90);
sono quindi gli estremi di un diametro: il cerchio

stato determinato.
y (yy,xy)

y
x y yy
b C 2a a xy

x

xy
x (xx,xy) xx
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Completamento della costruzione, determinazione delle
incognite

Tracciamento dei cerchi rimanenti
essendo nota c
Es.: supponiamo che c > a > b, 3 2 1
b a czz
allora
1=c , 2=a , 3=b
Calcolo delle tensioni principali
incognite e dellorientazione del
riferimento: y (yy,xy)
triangolo rettangolo ABC
2
xx yy xx yy B
a ,b C r 2xy b C a
2 2 2a

2 xy A
tan 2a
xx yy x (xx,xy)
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Orientazione del riferimento principale
Caso con z direzione Determinazione dellangolo a formato da x rispetto a pa

principale nota xy>0


xxyy xxyy
z
( yy , ) ( yy , xy )
xy
pa
a y zz
x a b a
b a
a
( xx , xy ) ( xx , xy )

xy xy yy
xx
45a<0 90<a45
xy<0
xxyy xxyy

( xx , xy ) ( xx , xy )
a
a
b a b a

( yy , xy ) ( yy , xy )

0<a45 45a<90
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Cerchi di Mohr per casi notevoli di sollecitazione

Trazione semplice
due tensioni principali nulle z

due cerchi sovrapposti, uno


y =xx
collassato a punto x xx

Taglio semplice

due tensioni principali uguali in z


modulo e opposte in segno, una
xy
nulla y xy xy xy
x
cerchi simmetrici

Idrostatico
zz=k
tre tensioni principali uguali
cerchi collassati a punto z

tensione tangenziale nulla y yy= k


k
x xx= k
ogni riferimento principale
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Tensione idrostatica e deviatrice
Variando le di una costante (k): si spostano orizzontalmente i cerchi, ,
ma senza cambiarne i raggi

k k k

A questa osservazione, affianchiamo (senza dimostrarla) una propriet


importante del tensore della tensione in un generico punto P: la somma delle
non cambia, qualunque sia il riferimento scelto (xyz o p1 p2 p3) e quindi
xx+ yy+ zz = 1+2+3
Prendendo come k la media delle , k = (xx+yy+ zz)/3 = (1+2+3)/3 = m
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Scomposizione del tensore


Si pu scrivere (basta aggiungere e togliere m dalla diagonale)

xx xy xz m 0 0 xx m xy xz

xy yy yz 0 m 0 xy yy m yz
xz yz zz 0 0 m xz yz zz m

stato di tensione stato di tensione deviatrice


Ovvero, se si adotta il idrostatica
riferimento principale
1 0 0 m 0 0 1 m 0 0
0 0 0 m 0 0 2 m 0
2
0 0 3 0 0 m 0 0 3 m
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Sovrapposizione degli stati di tensione idrostatica e deviatrice


Quindi, ogni stato di tensione pu essere pensato come sovrapposizione di:
i. uno stato idrostatico, cio analogo a quello che si ha nei fluidi
(tensione solo normale e uguale su tutte le direzioni)
ii. uno stato deviatorico, a media nulla, che aggiunge la differenza
di tensione tra le diverse direzioni e le tensioni (nel riferimento
non principale)

m m
m m

La distinzione importante perch nella plasticizzazione dei materiali


duttili interviene il secondo stato.