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I diagrammi di Nyquist o diagrammi polari

Per tracciare quantitativamente il diagramma di Nyquist della F(s) necessario calcolare il modulo
e la fase di F(jw) per un gran numero di valori di w e riportare i punti corrispondenti sul piano
immagine Re[F(jw)],Im[F(jw)] . Se il sistema in catena aperta stabile , ed ammette quindi risposta
a regime per stimoli sinusoidali , queste grandezze possono essere rilevate sperimentalmente
costruendo la risposta armonica.
Un ottimo strumento che implementa tale calcolo il Control System Toolbox per Matlab ,
costituito da un insieme di funzioni appositamente dedicate all'analisi e alla sintesi dei sistemi di
controllo. Fra queste funzioni vi Nyquist(tf(num,den)) , che riceve due vettori ( num e den )
contenenti i coefficienti del polinomio a numeratore e denominatore della F(s) e plotta il relativo
diagramma di Nyquist : tf sta per transfer function ed una delle funzioni a disposizione del
Control System Toolbox per definire un sistema lineare stazionario ; le altre funzioni per la
costruzione di un sistema lineare stazionario sono zpk ( modello zero-pole-gain ) , ss ( modello in
spazio di stato ) , frd ( frequency response data , che crea un modello a partire dalla risposta in
frequenza del sistema ) .
Non sempre necessario, per, tracciare il diagramma quantitativo : per determinare la stabilit del
sistema a ciclo chiuso, infatti, sufficiente conoscere il numero di giri che il diagramma di Nyquist
compie attorno al punto critico; pertanto ci si pu accontentare di un andamento qualitativo ,
prestando attenzione alla scala e al dato quantitativo solo nell'intorno di -1+j0 ; elencheremo ora
un certo numero di regole utili al tracciamento del diagramma di Nyquist secondo questo principio :
1) Il diagramma di Nyquist simmetrico rispetto all'asse reale , perch i sistemi lineari
stazionari sono rappresentati da funzioni di trasferimento razionali a coefficienti reali , per le
quali F(-jw)=F*(jw) . Per ottenere il diagramma completo sufficiente quindi tracciare il semi-
diagramma per w>0 e ribaltarlo rispetto all'asse reale. Questo spiega perch il diagramma di
Nyquist pu essere tracciato sperimentalmente a partire dalla risposta armonica : per le w positive,
modulo e fase della F(jw) possono essere ricavate stimolando i blocchi della catena diretta con
ingressi sinusoidali e rilevando l'attenuazione e lo sfasamento dell'uscita. Per le frequenze negative
questo non ovviamente possibile e i punti corrispondenti nel diagramma di Nyquist non hanno
significato fisico, ma pura valenza matematica . Grazie a questa simmetria ' comunque possibile
ricavarli da quelli a frequenze reali mediante ribaltamento.
2) Se F(s) una funzione razionale strettamente propria, la semicirconferenza di raggio
infinito che circonda il semipiano Re>0 si mappa nell'origine di Re[F(jw)],Im[F(jw)] ; se
invece numeratore e denominatore hanno lo stesso grado ( ricordiamo che le funzioni razionali
improprie non sono fisicamente realizzabili ) , la semicirconferenza si mappa in un punto finito
ottenibile come:
.
Per calcolare la fase con cui il diagramma di Nyquist arriva in questo punto sufficiente ricordare
che , per , ciascuno zero di ordine k contribuisce con la fase , mentre ciascun polo di
ordine k contribuisce con la fase . Complessivamente, quindi, il diagramma di Nyquist
arriva nel punto considerato con la fase
,
dove n il grado del denominatore della F(s) ed m il grado del numeratore.
3) In w=0 il diagramma di Nyquist parte dai seguenti punti : 3a) dall'asse reale (fase nulla) ,
con modulo pari al guadagno statico , se la F(s) non presenta n integratori (poli nulli ) n
derivatori (zeri nulli ) ;
3b) da un punto all'infinito , con quadrante determinato dal numero di integratori , se la F(s)
presenta poli nulli . Se ad esempio si ha un solo integratore , il diagramma di Nyquist, per w=0 ,
partir dall'asse immaginario con modulo . Se invece gli integratori sono due, il diagramma
partir da un punto che diverge verso la direzione negativa dell'asse reale , ecc ;

3c) dall'origine del piano complesso , se la F(s) presenta derivatori. La fase con cui il diagramma
parte da questo punto , dipende, come per il caso 3b , dal numero di derivatori. Detto k il numero di
zeri nulli , la fase iniziale sar
.
4) Un altro punto significativo per tracciare qualitativamente il diagramma di Nyquist il
limite per : questo punto permette infatti di intuire in che direzione muove il diagramma di
Nyquist per andare dalla frequenza nulla a frequenza infinita. Se non si vuole calcolare
esplicitamente il limite , sufficiente tenere conto delle costanti di tempo di poli e zeri della f.d.t. e
valutare il modulo per una frequenza che corrisponda ad un tempo sufficientemente maggiore della
costante di tempo pi grande.
Tracciamento del diagramma di Nyquist per una semplice f.d.t.
Per esemplificare l'utilizzo delle regole sopra descritte , presentiamo ora i diagrammi di Nyquist di
una funzione di trasferimento elementare , che presenta un solo polo reale negativo.
DIAGRAMMA POLARE DI UNA F.D.T. CON UN POLO REALE NEGATIVO : Prendiamo
ad esempio un polo in -1 e guadagno statico unitario , per cui la funzione di trasferimento :

Per quanto detto al punto 2) , il nullo e la fase di F(s) per frequenze infinite : il
diagramma di Nyquist alle alte frequenze tende all'origine del piano caratteristico e vi arriva
tangente al semiasse immaginario negativo, come mostra la figura 1.

La funzione di trasferimento non presenta n zeri n poli nulli e il guadagno statico 1 , pertanto
per w=0 il diagramma parte dal punto 1+j0 ; per la fase della f.d.t. tende a valori negativi (
si pensi al diagramma di Bode di un sistema con un solo polo negativo ) , quindi il diagramma di
Nyquist si sposta da 1+j0 verso il quarto quadrante , come mostrato in figura 2.

Da quanto si detto sul comportamento della f.d.t. per , anche alle alte frequenze il
diagramma di Nyquist resta nel quarto quadrante : si pu intuire che esso resta interamente
contenuto in questo quadrante con un andamento regolare del tipo indicato in figura 3.

Si pu concludere , pertanto, che un sistema di controllo con un solo polo negativo in catena diretta
sar stabile in catena chiusa qualunque siano:
1) la costante di retroazione k : il diagramma polare infatti contenuto interamente entro il primo e
quarto quadrante e non circonder mai alcun punto -1/k+j0 , indipendentemente dal valore finito di
k ;
2) il guadagno statico : si pu notare , infatti , che se avessimo avuto una funzione del tipo Kst/(s+p)
sarebbe variato il punto di intersezione fra il diagramma di Nyquist e il semiasse reale positivo, ma
il diagramma stesso sarebbe comunque stato interamente compreso nel 1 e 4 quadrante, senza
possibilit di circondare il punto critico.