Sei sulla pagina 1di 25

Ing.

Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

FUNZIONE DI TRASFERIMENTO Molti sistemi dinamici SISO (Single Input Single Output) possono essere rappresentati da modelli lineari e tempoinvarianti per mezzo di equazioni differenziali lineari e a coefficienti costanti, che esprimono una relazione fra la variabile di ingresso x (forzante) e la variabile di uscita y (risposta) insieme alle loro derivate rispetto al tempo:

an

d n y(t) dt n

+ a n 1

d n 1y(t) dt n 1

+ ... + a1

dy(t) + a 0 y(t) = dt dx(t) + b0 x(t) dt

= bm

d m x(t) dt m

+ b m 1

d m 1x(t) dt m 1

+ ... + b1

o, con notazione pi compatta

a 0 y(t) + a i Di y(t) = bi Di x(t)


i =1 i =0

dove si posto

D y(t) =

di y(t) dt i

Si osserva che per lintegrazione dellequazione differenziale, ossia per la determinazione delluscita y(t) noto lingresso x(t), devono essere note le condizioni iniziali:
y(0), y(1) (0),..., y(n -1) (0) . Trasformando secondo Laplace lequazione differenziale che modella il sistema e applicando la propriet di trasformazione del differenziale nel tempo si ottiene la relazione:
n i 1 n i a 0 Y(s) + a i si Y(s) s j Di j1y(t) = bi s X(s) t =0 i =0 i =1 j=0

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

in cui con X(s) e Y(s) si indicano le trasformate di Laplace dei segnali di ingresso e uscita x(t) e y(t) e si supposto x(t) causale. Si ha quindi:
n m n i 1 i i j i j1 y(t) a i s Y(s) = bi s X(s) + a i s D i =0 i =1 j= 0

i =0

) t =0 .

La trasformata secondo Laplace di y(t) dunque la somma di due termini:

X(s) + Y(s) = i =0 n i ai s
i =0

bi s

i =1

j i j1 y( t ) t = 0 ai s D j=0

i 1

i =0

ai s

ossia, ponendo

YF (s) = i =0 n

bi s

i =0

i ai s

X(s) , YL (s) =

i =1

j i j1 y(t) ai s D j= 0 i ai s n

i 1

) t =0

i =0

Y(s) = YF (s) + YL (s)


e antitrasformando

y( t ) = y F ( t ) + y L ( t ) .
La risposta del sistema dunque la somma di due contributi. Il primo indipendente dalle condizioni iniziali e dipende solo dallingresso (risposta forzata): si ottiene quando al sistema applicato un ingresso e le condizioni iniziali sono nulle. Il secondo indipendente dal segnale forzante e dipende solo dalle condizioni iniziali (risposta libera): levoluzione dinamica del sistema privo di ingresso con condizioni iniziali non nulle.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

In definitiva, la linearit del modello implica che levoluzione della risposta forzata e della risposta libera possano essere determinate indipendentemente e poi sovrapposte. In particolare, risulta

YF (s) = G(s) X(s)


dove si posto
i bi s m

. G(s) = i =0 n i ai s
i =0

Esaminiamo ora proprio il caso in cui il sistema evolva a partire da una condizione di quiete, ossia con condizioni iniziali tutte nulle: in tal caso la risposta y(t) coincide con la risposta forzata e la sua trasformata vale:

Y(s) = YF (s) = G(s) X(s)


con
i bi s m

. G(s) = i =0 n i ai s
i =0

Osserviamo che la funzione razionale fratta G(s) caratterizza il sistema, cio fornisce la trasformata secondo Laplace delluscita forzata nota la trasformata secondo Laplace dellingresso. G(s) detta funzione di trasferimento (fdt) del sistema ed definibile anche come il rapporto tra la trasformata di Laplace delluscita forzata e quella dellingresso corrispondente, qualsiasi sia questultimo, applicato con condizioni iniziali nulle:

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

Y (s) G(s) = F . X(s)

X(s)

G(s)

YF(s)

In definitiva, un sistema SISO lineare e tempoinvariante modellato nel dominio del tempo da una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti o, equivalentemente, modellato nel dominio della frequenza complessa s dalla sua funzione di trasferimento. Pertanto il modello di un sistema SISO lineare e tempoinvariante con ingresso x(t) e uscita y(t) spesso schematizzato graficamente con una black box come in figura. Si noti che i coefficienti ai e bi che caratterizzano la funzione di trasferimento G(s) sono gli stessi che individuano lequazione differenziale, pertanto la funzione di trasferimento pu essere determinata anche per ispezione dallequazione differenziale. Infine, le radici del polinomio a numeratore della funzione di trasferimento G(s) sono dette zeri del sistema (e sono evidentemente in numero pari a m), mentre le radici del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento G(s) sono dette poli del sistema (e sono evidentemente in numero pari a n). Poich un sistema reale rappresentato da una equazione differenziale a coefficienti ai e bi reali, ne consegue che i polinomi a numeratore e a denominatore della funzione razionale fratta G(s) hanno coefficienti reali. Pertanto gli zeri e i poli del sistema sono o reali o complessi e coniugati a coppie.

ESEMPIO

Si determini la funzione di trasferimento del sistema SISO lineare e tempoinvariante con ingresso x(t) e uscita y(t) rappresentato nel dominio del tempo dalla seguente equazione differenziale:

d 4 y(t)

dy(t) d3x(t) d 2 x(t) dx(t) +4 +6 +4 = + x(t) . dt dt dt 4 dt 3 dt 2 dt 3 dt 2

d3 y(t)

d 2 y(t)

Si individuino quindi gli zeri e i poli del sistema. Trasformando secondo Laplace lequazione differenziale con condizioni iniziali nulle si ottiene:
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

s 4Y(s) + 4s3Y(s) + 6s 2Y(s) + 4sY(s) = s3X(s) s 2X(s) + sX(s) X(s) , ovvero

(s4 + 4s3 + 6s2 + 4s ) Y(s) = (s3 s2 + s 1) X(s) ,


da cui Y(s) s3 s 2 + s 1 . G(s) = = X(s) s 4 + 4s3 + 6s 2 + 4s Evidentemente lo stesso risultato ottenibile per ispezione, osservando che i coefficienti dellequazione differenziale sono nellordine, utilizzando la notazione precedentemente considerata: a4=1, a3=4, a2=6, a1=4, a0=0, b3=1, b2=-1, b1=1, b0=-1. Pertanto si ha:

G(s) =

a 4s 4 + a 3s3 + a 2s 2 + a1s + a 0

b3s3 + b 2s 2 + b1s + b0

s3 s 2 + s 1 s 4 + 4s3 + 6s 2 + 4s

che coincide con il risultato trovato. Un modello del sistema alternativo alla equazione differenziale data dunque lo schema grafico in figura.

X(s)

s3 s2 + s 1 s4 + 4s3 + 6s2 + 4s

Y(s)

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

Per determinare i poli e gli zeri del sistema osserviamo che la funzione di trasferimento si pu scrivere anche come segue:

(s2 + 1) (s 1) G(s) = = 4 3 2 s + 4s + 6s + 4s ( s 2 + 2s + 2 ) ( s + 2 ) s
s3 s 2 + s 1 e quindi il sistema presenta m=3 zeri (z1=+j, z2=-j, z3=+1) e n=4 poli (p1=-1+j, p2=-1-j, p3=-2, p4=0).
FUNZIONI DI TRASFERIMENTO E SCHEMI A BLOCCHI

Osserviamo che nel dominio della frequenza complessa s per un sistema dinamico SISO lineare tempoinvariante vale la relazione: Y(s)=G(s) X(s) che analoga alla relazione che definisce un sistema statico y=Gx. Ne consegue che possibile applicare tutte le regole di riduzione dei diagrammi a blocchi viste per sistemi statici semplicemente sostituendo ai guadagni dei blocchi statici le funzioni di trasferimento dei blocchi dinamici e ai segnali nel tempo le loro trasformate secondo Laplace. Ad esempio, la funzione di trasferimento di due sistemi in cascata con funzioni di trasferimento rispettivamente date da G1(s) e G2(s) diventa: G(s) = G1(s)G2(s). Ragionamenti del tutto analoghi al precedente valgono per le diverse connessioni parallelo, in retroazione ecc.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

RISPOSTA ALLIMPULSO

Una caratterizzazione dei sistemi SISO lineari e tempoinvarianti si ottiene anche attraverso la risposta allimpulso di Dirac, ossia luscita corrispondente a un ingresso x(t)=(t) con condizioni iniziali nulle. La trasformata della risposta allimpulso vale evidentemente:
Y ( s ) = G( s ) X ( s ) = G( s ) ( s ) = G( s ) 1 = G( s ) ,

ovvero la funzione di trasferimento di un sistema SISO lineare e tempoinvariante la trasformata di Laplace della risposta allimpulso di Dirac. Antitrasformando la precedente espressione si deduce anche che la risposta allimpulso vale

y( t ) = L -1 {G(s)}=g(t).
Pertanto la risposta allimpulso di Dirac di un sistema SISO lineare e tempoinvariante lantitrasformata di Laplace della sua funzione di trasferimento. Ne deriva che la risposta allimpulso contiene tutti i modi della funzione di trasferimento. Antitrasformando poi la relazione

Y ( s ) = G( s ) X ( s )
si osserva, per il teorema della trasformata del prodotto di convoluzione, che y(t) = g(t) * x(t) = g()x(t )d = g()x(t )d
+

dove lultima uguaglianza deriva dal fatto che g() causale e dunque nulla per <0, mentre per lo stesso motivo x(t-) nulla per t-<0, ovvero per >t.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

In definitiva la risposta ad un generico segnale x(t) con condizioni iniziali nulle pari al prodotto di convoluzione fra x(t) e la risposta allimpulso g(t).

RISPOSTA AL GRADINO O RISPOSTA INDICIALE


Una ulteriore caratterizzazione di un sistema SISO lineare tempoinvariante si ottiene prendendo in considerazione la risposta al gradino unitario o risposta indiciale, ossia luscita corrispondente a un ingresso x(t)=1(t) con condizioni iniziali nulle. Evidentemente si ha:

1 y(t) = L -1{Y(s)} = L -1{G(s) X(s)} = L G(s) s nonch, per il teorema della trasformata dellintegrale, y(t) = g()d
0 t

-1

ossia la risposta al gradino unitario pari allintegrale della risposta allimpulso. Ci era prevedibile e deriva dal fatto che il gradino unitario lintegrale dellimpulso di Dirac. Analogamente, si ha che la risposta alla rampa lineare unitaria lintegrale della risposta al gradino unitario e che la risposta alla rampa parabolica unitaria lintegrale della risposta alla rampa lineare unitaria. Ancora, evidentemente la risposta allimpulso la derivata della risposta al gradino, questultima la derivata della risposta alla rampa lineare unitaria, che a sua volta la derivata della risposta alla rampa parabolica unitaria.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

ESEMPIO
Calcolare la risposta allimpulso del seguente sistema.

X(s)

1 s2 + 2s + 2

Y(s)

La trasformata della risposta allimpulso la funzione di trasferimento del sistema:

Y ( s ) = G( s ) =

s 2 + 2s + 2

( s + 1 )2 + 1

che una funzione razionale fratta con denominatore di ordine n=2 e numeratore di ordine m=0<n (sistema strettamente proprio). Le radici del denominatore sono complesse e coniugate semplici e valgono -1 j. Per ottenere g(t) antitrasformiamo G(s), che gi espressa in fratti semplici, ottenendo:

g ( t ) = L1{ G( s )} = et sin t 1( t )
che contiene entrambi i modi della funzione di trasferimento e t sin t 1( t ) e e t cos t 1( t ) , con il secondo termine moltiplicato per un residuo nullo. Si pu verificare che valgono il teorema del valore iniziale e quello del valore finale. Infatti

g ( 0 ) = 0 = lims s G( s ) = lims e
g () = 0 = lim s 0 s G ( s ) = lim s 0

s s 2 + 2s + 2

s . s + 2s + 2
2

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)


Risposta all'impulso del sistema 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 0 2 4 6 Tempo [s] 8 10

Funzione di Trasferimento

ESEMPIO
Calcolare la risposta al gradino unitario, la risposta allimpulso e la risposta alla rampa lineare unitaria del seguente sistema.

X(s)

s+5 (s + 1)(s + 2)

Y(s)

La trasformata del segnale di uscita vale:

Y ( s ) = G( s ) X ( s ) =

s+5 1 ( s + 1 )( s + 2 ) s

che una funzione razionale fratta con denominatore di ordine n=3 e numeratore di ordine m=1<n (sistema strettamente proprio). Le radici del denominatore sono 0, -1, -2, tutte semplici. Per ottenere y(t) determiniamo lo sviluppo in fratti semplici di Y(s):

K K K Y( s ) = 1 + 2 + 3 s s +1 s + 2
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

10

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

con

K1 = sY ( s ) s =0 =

5 s+5 = ( s + 1 )( s + 2 ) s =0 2
s+5 = 4 s( s + 2 ) s = 1 s+5 3 = s( s + 1 ) s = 2 2

K 2 = ( s + 1 ) Y ( s ) s = 1 =

K3 = ( s + 2 ) Y ( s ) s = 2 =

Quindi antitrasformando si ha la risposta al gradino del sistema:

3 5 y( t ) = L1{ Y ( s )} = 4e t + e 2t 1( t ) . 2 2 Osserviamo che la risposta (forzata) al gradino y(t) contiene il modo associato allingresso e i modi dei poli della funzione di trasferimento del sistema.
Risposta al gradino del sistema 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

4 Tempo [s]

Si pu verificare che valgono il teorema del valore iniziale e quello del valore finale. Infatti

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

11

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

y( 0 ) = 0 = lims s Y ( s ) = lims
e
y( ) =

s+5 ( s + 1 )( s + 2 )

5 s+5 . = lims 0 s Y ( s ) = lims 0 2 ( s + 1 )( s + 2 )

Per determinare la risposta allimpulso g(t) del sistema osserviamo che risulta g(t) = dy(t) d 5 3 = 4e t + e2t 1(t) = 4e t 3e2t 1(t) dt dt 2 2

la cui trasformata coincide evidentemente con la funzione di trasferimento G(s). Determiniamo ora la risposta alla rampa unitaria yr(t) del sistema osservando che risulta
t t 5 t 3 t y r (t) = y()d = d 1(t) 4 e d 1(t) + e2d 1(t) = 20 20 0 0 t 3 t 5 t 3 3 5 = 0 + 4e e2 1(t) = t + 4e t 4 e2t + 1(t) = 4 4 0 4 0 2 2

3 13 5 = + t + 4e t e2t 1(t) 4 4 2 che contiene sia i due modi dellingresso a rampa (la cui trasformata 1/s2, con fratti semplici 1/s2 e 1/s, corrispondenti ai modi rampa e gradino) e i due modi di sistema (presenti nellespressione della risposta allimpulso e dovuti ai due poli).

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

12

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

ESEMPIO

Calcolare la risposta allimpulso e la risposta al gradino unitario del seguente sistema.

X(s)

s 1 s2 + 2s + 10

Y(s)

La trasformata della risposta allimpulso la funzione di trasferimento del sistema:


Y (s) = G (s) = s 1 s 1 = s + 2s + 10 ( s + 1) 2 + 32
2

che una funzione razionale fratta con denominatore di ordine n=2 e numeratore di ordine m=1<n (sistema strettamente proprio). Le radici del denominatore sono complesse e coniugate semplici e valgono -1 3j. Per ottenere g(t) antitrasformiamo G(s), che gi espressa nellunico fratto semplice combinato (caso delle radici complesse semplici), ottenendo:
3 s +1 2 3 s 1 s +1 2 3 g (t ) = L1{G ( s )} = L1 = L1 = L1 = 2 2 2 2 2 2 2 2 ( s + 1) + 3 ( s + 1) + 3 3 ( s + 1) + 3 ( s + 1) + 3 2 = e t cos 3t 1(t ) e t sin 3t 1(t ) 3

che evidentemente contiene entrambi i modi della funzione di trasferimento e t 3cos t 1(t ) e e t sin 3t 1(t ) . Per quanto riguarda la risposta al gradino, la sua trasformata di Laplace vale:
Y ( s) = G (s) X (s) = s 1 1 s + 2s + 10 s
2

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

13

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

che una funzione razionale fratta con denominatore di ordine n=3 e numeratore di ordine m=1<n (sistema strettamente proprio). Le radici del denominatore sono 0 e 1 3j, tutte semplici. Per ottenere y(t) determiniamo lo sviluppo in fratti semplici di Y(s):
Y (s) = K1 s + + s ( s + 1) 2 + 32

con
s 1 1 = 10 s + 2 s + 10 s =0 1 1 1 2 1 12 s 1 + ( s 2 + 2 s + 10 ) s + s 2 + s s+ s + s 1 1 10 10 10 = 10 10 = 2 + 10 = = 2 2 2 2 2 ( s + 1) + 3 s + 2s + 10 s s s ( s + 2 s + 10 ) s ( s + 2s + 10 ) s + 2s + 10 K1 = sY ( s ) s =0 =
2

da cui
=
1 10 12 = 10

e, in definitiva,
1 12 1 1 1 12 1 11 s + s + + ( s + 1) + 3 1 1 10 1 1 10 1 1 10 10 = + 10 10 10 = + 30 . Y (s) = + 10 s ( s + 1) 2 + 32 10 s ( s + 1) 2 + 32 10 s ( s + 1) 2 + 32

Quindi antitrasformando si ha la risposta al gradino del sistema:


11 1 1 y (t ) = L1{Y ( s )} = + e t cos 3t + e t sin 3t 1(t ) . 30 10 10

Osserviamo che la risposta (forzata) al gradino y(t) contiene il modo associato allingresso e i modi dei poli della funzione di trasferimento del sistema.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

14

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

FUNZIONI DI TRASFERIMENTO NON RAZIONALI FRATTE

Abbiamo visto che la funzione di trasferimento di un sistema SISO lineare tempoinvariante una funzione razionale fratta nella variabile complessa s:

. G( s ) = i =0 n i ai s
i =0

bi s

Si osserva tuttavia che non tutti i sistemi SISO lineari stazionari sono caratterizzati da funzioni di trasferimento razionali fratte. Sia ad esempio il caso di un sistema modellato da un ritardo puro o ritardo finito, ossia da una black box che, in risposta ad un ingresso x(t), produce unuscita ritardata di secondi:

y(t) = x( t ) .
Il sistema ancora lineare e tempoinvariante, ossia valgono le propriet di sovrapposizione degli effetti e di ripetibilit degli esperimenti, tuttavia la sua funzione di trasferimento vale:
Y ( s ) L { x( t )} X ( s ) e s G( s ) = = = = e s X( s ) X( s ) X( s )
x(t) Blocco ritardo puro y(t)

X(s)

e-s

Y(s)

che evidentemente una funzione non razionale fratta. Il ritardo puro si presenta in molti sistemi di controllo, in particolare in quelli che includono trasmissioni pneumatiche, idrauliche o meccaniche: in tali sistemi luscita e le sue derivate rispondono dopo un tempo finito allapplicazione dellingresso. Inoltre il tempo morto generalmente presente in tutti i sistemi che prevedono il telecontrollo, come ad esempio nelle applicazioni spaziali. Un esempio di sistema modellabile da un ritardo puro il laminatoio, in cui si vuole regolare in modo automatico lo spessore di un laminato metallico. La misura dello spessore avviene ad una certa distanza L dai cilindri di laminazione, per cui, se la
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

15

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

velocit V di trasporto del laminato costante, si ha un ritardo finito di valore =L/V. Quindi, si ha uno spessore misurato dal sensore dato da:
d mis ( t ) = d ( t ) = d ( t L / V )
sensore V L

con una funzione di trasferimento


s D (s) G (s) = mis = es = e V . D(s) L

ESEMPIO

Un sistema SISO lineare stazionario ha una risposta allimpulso come in figura. Si determini la risposta y(t) allingresso x(t) riportato in figura.

g(t)

x(t)

1 1 2 t

1 1 2 3 t

-2

Si ha:
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

16

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

g(t)=r(t)-r(t-1)-1(t-2)= t1(t)-(t-1)1(t-1)-1(t-2) x(t)=-21(t)+21(t-1)+1(t-2)-1(t-3). Un primo metodo per determinare la risposta del sistema consiste nellutilizzare la trasformata di Laplace e determinare la funzione di trasferimento. Si ha:
G ( s ) = L{g (t )} =

1 1 s 1 2 s e e s2 s2 s

Pertanto la trasformata della risposta al gradino vale:


1 1 1 1 1 2 2 Y ( s ) = G ( s ) X ( s ) = 2 2 e s e2 s + e s + e 2 s e 3 s = s s s s s s s 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 = 3 + 3 e s + 3 e 2 s 3 e3s + 3 e s 3 e 2 s 3 e 3s + 3 e 4 s + 2 e2 s 2 e3s 2 e4 s + 2 e5 s s s s s s s s s s s s s

Antitrasformando si ottiene quindi la risposta del sistema allingresso x(t):


(t 2) 2 (t 3) 2 1(t 2) 1(t 3) + 2 2 (t 3) 2 (t 4) 2 + (t 1) 2 1(t 1) (t 2) 2 1(t 2) 1(t 3) + 1(t 4) + 2 2 +2(t 2) 1(t 2) 2(t 3) 1(t 3) (t 4) 1(t 4) + (t 5) 1(t 5). y (t ) = t 2 1(t ) + (t 1) 2 1(t 1) +

Un secondo metodo consiste nel non utilizzare la trasformata di Laplace ma la propriet di linearit del sistema. Poich il sistema lineare, vale infatti il principio di sovrapposizione degli effetti: la risposta y(t) a x(t), che una combinazione di gradini, una combinazione di risposte al gradino. pertanto: y(t)=-2y1(t)+2y1 (t-1)+ y1 (t-2)- y1 (t-3) dove con y1(t) si indicata la risposta al gradino del sistema. quindi sufficiente conoscere solo la risposta al gradino per determinare y(t). Questa si pu calcolare o come y (t ) = L1{G ( s) } o semplicemente integrando la risposta allimpulso, che un dato del problema. Si ha dunque:
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

1 s

17

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

t t t t y1 (t ) = g ( )d = d 1(t ) ( 1) d 1(t 1) d 1(t 2) = 0 2 1 0

(t 1) 2 t2 = 1(t ) 1(t 1) (t 2) 1(t 2) 2 2 dove si sono posti fuori dagli integrali i segnali a gradino poich il risultato dellintegrale tra 0 e t di una funzione integranda non nullo solo quando la stessa funzione integranda non nulla. Sostituendo la precedente espressione della risposta al gradino nellespressione di y(t) si ottiene quindi la risposta del sistema allingresso x(t):
y (t ) = t 2 1(t ) + (t 1) 2 1(t 1) + 2(t 2) 1(t 2) + + (t 1) 2 1(t 1) (t 2) 2 1(t 2) 2(t 3) 1(t 3) + (t 2) 2 (t 3) 2 + 1(t 2) 1(t 3) (t 4) 1(t 4) + 2 2 (t 4) 2 (t 3) 2 1(t 3) + 1(t 4) + (t 5) 1(t 5). 2 2

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

18

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

FISICA REALIZZABILIT DI SISTEMI CON FUNZIONI DI TRASFERIMENTO RAZIONALI FRATTE

Consideriamo un sistema SISO lineare tempoinvariante con funzione di trasferimento data da una funzione razionale fratta nella variabile complessa s: bi s
m i

. G( s ) = i =0 n i ai s
i =0

Osserviamo che il sistema fisicamente realizzabile (cio il modello descrive un sistema reale) solo se mn, ossia se G(s) propria, anche non strettamente (m=n). Infatti per m>n si avrebbe: G(s) = km-n sm-n + km-n-1 sm-n-1 +...+ k0 + R(s)/A(s)

con R(s) polinomio resto di grado r<n; pertanto l'antitrasformata di G(s), ossia la risposta allimpulso del sistema varrebbe:

g(t) = km-n m-n+1(t) + km-n-1 m-n(t) +...+ k0 (t) + L-1{R(s)/A(s)} contenendo cos degli impulsi di ordine superiore al primo, quindi pi veloci dellimpulso (t) che lingresso corrispondente a g(t). Un sistema di questo tipo (con m>n) si dice anticipativo, poich risponde allingresso anticipandolo, ossia con una uscita pi veloce dellingresso stesso.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

19

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

FORME DELLE FUNZIONI DI TRASFERIMENTO RAZIONALI FRATTE

Osserviamo che una generica funzione di trasferimento nella forma


B(s) b m s m + b m 1 s m -1 + + b1 s + b0 = G (s) = A(s) a n s n + a n 1 s n -1 + + a1 s + a 0 con m<n (n ordine del sistema) si pu anche scrivere come segue:

G (s) = k

(s z1) (s z 2 ) ... (s z m ) j=1 =k n (s p1) (s p 2 ) ... (s p m ) (s pi )


i =1

(s z j )

dove i numeri complessi zj sono le radici del numeratore della funzione di trasferimento o gli zeri della funzione di trasferimento, anche di molteplicit maggiore di uno, mentre i numeri complessi pi sono le radici del denominatore della funzione di trasferimento o i poli della funzione di trasferimento, anche di molteplicit maggiore di uno. Si ha inoltre k=bm/an. In questo caso si dice che la funzione di trasferimento espressa nella forma poli-zeri. Supponiamo ora che la funzione di trasferimento abbia () zeri (poli) nellorigine, m1 (n1) zeri (poli) reali non nulli e m2 (n2) coppie di zeri (poli) complessi e coniugati, con +m1+2m2=m e +n1+2n2=n.

Lespressione precedente si pu dettagliare come segue:

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

20

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

G (s) = k

s (s z1) ... (s z m1) [(s z1 )2 + z1 2 ] ... [(s z m 2 ) 2 + z m 2 2 ] s (s p1) ... (s p n1) [(s p1 ) 2 + p1 2 ] ... [(s p n 2 ) 2 + p n 2 2 ]

=k

s (s z1) ... (s z m1) (s 2 + 2z1n z1s + n z1 2 ) ... (s 2 + 2zm 2n zm 2 s + n zm 2 2 ) s (s p1) ... (s p n1) (s 2 + 2p1n p1s + n p1 2 ) ... (s 2 + 2pn 2n pn 2 s + n pn 2 2 )

con
z j = e pi = z j z j + z j pi 2 pi + pi
2 2 2 2

n zj = z j + z j , n pi = pi + pi ,
2 2

j = 1,..., m 2 i = 1,..., n 2

= cos z j ,

j = 1,..., m 2

= cos pi ,

i = 1,..., n 2

da cui

s (s z j ) (s 2 + 2zin zi s + n zi 2 ) j=1 j=1 G (s) = k n1 n2 s (s pi ) (s 2 + 2pin pi s + n pi 2 )


i =1 i =1

m1

m2

in cui la funzione di trasferimento ancora espressa nella forma poli-zeri, ma sono evidenziate le coppie di radici complesse e coniugate sia nel numeratore che nel denominatore. I coefficienti e n presenti nei termini relativi a zeri e poli complessi e coniugati si dicono rispettivamente coefficiente di smorzamento e pulsazione naturale della coppia di radici corrispondente. agevole descrivere graficamente il significato di tali coefficienti. Nella figura successiva sono rappresentati a titolo di esempio una coppia di zeri e una di poli complessi e coniugati, rispettivamente in z jz ( z >0) e p jp ( p <0). Con semplici considerazioni geometriche si deduce che le pulsazioni naturali nz e np rappresentano rispettivamente i moduli degli zeri e dei poli, mentre i coefficienti di
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

21

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

smorzamento z e p rappresentano il coseno dellangolo formato dal raggio vettore che unisce la radice a parte immaginaria positiva con lorigine insieme al semiasse reale negativo: per tale motivo si ha in questo caso z<0 e p>0.
Esempio di mappa poli - zeri 4 3
Asse immaginario

p np p p z z -z -p
-2 -1 0 Asse reale 1 2

2 1 0 -1 -2 -3 -4 -3

nz

utile rappresentare la funzione di trasferimento anche nella cosiddetta forma delle costanti di tempo. In particolare, dato uno zero (o un polo) reale, si definisce la sua costante di tempo come linverso dello zero (o del polo) cambiato di segno. Pertanto dalle precedenti espressioni si ha anche: 2 s2 ... 1 + 2 zm2 s + s s (1 + z1s) ... (1 + z m1s) 1 + 2 z1 s + 2 2 n zm 2 n z1 n zm 2 n z1 G (s) = k1 p1 pn 2 s2 s2 ... 1 + 2 s (1 + p1s) ... (1 + p n1s) 1 + 2 s+ s+ 2 n p1 n pn 2 n p1 n pn 2 2 da cui si ottiene la funzione di trasferimento espressa nella forma in costanti di tempo:

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

22

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

G (s) = k1

s s

s2 1+ 2 s+ (1 + z j s) n zj n zj 2 j=1 j=1 n1 2 n (1 + pi s) 2 1 + 2 pi s + s i =1 n pi n pi 2 i =1
m1

m2

z j

dove le costanti di tempo per zeri e poli reali valgono:

z j =

1 , j=1m1, zj

pi =

1 , i=1n1. pi

Si nota che la costante di tempo di uno zero o un polo reale misurata in secondi ed positiva (negativa) se lo zero o polo disposto nel semipiano sinistro (destro). Inoltre la costante di tempo tanto maggiore in valore assoluto quanto pi lo zero o il polo vicino allasse immaginario, tanto minore in caso contrario. Pertanto, nel caso del polo reale, la relativa costante di tempo misura la rapidit del modo elementare associato. Per analogia si definisce allora la costante di tempo di una coppia di zeri o poli complessi come linverso cambiato di segno della parte reale:
z =
j

=
j

z n
j

, j=1m2, p =
i

zj

p n
i

, i=1n2.
pi

Si nota ancora che la costante di tempo di una coppia di zeri o di poli complessi misurata in secondi ed positiva (negativa) se la coppia di zeri o poli disposta nel semipiano sinistro (destro). Inoltre la costante di tempo tanto maggiore in valore assoluto quanto pi gli zeri o poli sono vicini allasse immaginario, tanto minore in caso contrario. Pertanto, nel caso di coppia di poli complessi, la relativa costante di tempo misura la rapidit dei modi elementari associati.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

23

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

ESEMPIO

Sia una funzione di trasferimento espressa nella forma poli zeri come segue:

G(s) = G(s) = k

(s 1) (s + 2) (s 2 4s + 13) s (s 4) (s + 3) (s 2 2s + 2)

=k

(s 1) (s + 2) (s 2 3j) (s 2 + 3j) . s (s 4) (s + 3) (s 1 j) (s 1 + j)

4 3
Asse immaginario

Esempio di mappa poli - zeri

2 1 0 -1 -2 -3 -4 -4 -2 0 Asse reale 2 4

Si hanno m=4 zeri in z1=1, z2=-2, z3=2+3j, z4=2-3j, comprendenti =0 zeri nellorigine, m1=2 zeri reali e m2=1 coppia di zeri complessi e coniugati. Vi sono poi n=5 poli in p1=0, p2=4, p3=-3, p4=1+j, p5=1-j, comprendenti =1 poli nellorigine, n1=2 poli reali non nulli e n2=1 coppia di poli complessi e coniugati. Nella figura precedente rappresentata la mappa poli-zeri del sistema. Evidentemente, raggruppando le coppie di radici complesse coniugate si ha anche:

G (s) = k

(s 1) (s + 2) [(s 2)2 + 32 ] s (s 4) (s + 3) [(s 1)2 + 12 ]

e con semplici operazioni si possono evidenziare le coppie di zeri e poli complessi e coniugati con il relativo coefficiente di smorzamento e la pulsazione naturale n:

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

24

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Funzione di Trasferimento

2 2 (s 1) (s + 2) s 2 + 2 13 s + ( 13 ) (s 1) (s + 2) (s 4s + 13) 13 =k G (s) = k 2 1 2 s (s 4) (s + 3) (s 2s + 2) s (s 4) (s + 3) s 2 + 2 2 s + ( 2 ) 2
2

quindi per z3=2+3j e z4=2-3j si ha un coefficiente di smorzamento z34=

2 e una 13 1 pulsazione naturale nz34= 13 , mentre per p4=1+j e p5=1-j si ha p34= e 2 np34= 2 . Si notino i coefficienti di smorzamento negativi che indicano che sia i poli
che gli zeri complessi si trovano nel semipiano destro di Gauss. Operando sulla precedente espressione si ha anche:

2 2 s s 13 s + (1 s) (1 + ) 1 + 2 2 2 13 ( 13 ) G (s) = k1 1 2 s s s 2 s + s (1 ) (1 + ) 1 + 2 4 3 2 ( 2 )2 quindi per z1=1 e z2=-2 si hanno delle costanti di tempo z1=-1 s e z2=1/2 s, mentre per p1=4 e p2=-3 si hanno delle costanti di tempo p1=-1/4 s e p2=1/3 s. Per la coppie di zeri complessi z3=2+3j e z4=2-3j, con parte reale positiva, si ha poi una costante di tempo z3=z4=-0.5s, mentre per p4=1+j e p5=1-j si ha una costante di tempo z4=z5=-1 s. Evidentemente la costante di tempo associata al polo nullo ha valore infinito. Si ha infine:

k1 = k

(1) (2) ( 13 ) 2 (4) (+3) ( 2 )2

13 k. 12

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

25