Università degli Studi di Salerno

Dipartimento di Matematica
Corso di Laurea Triennale in Matematica
Tesi in Meccanica Razionale

Le leggi di Keplero e il
problema dei due corpi

Relatore Candidato
[Link] Francesca Passarella Rossella Contaldo
Mat. 0512301450

Anno Accademico 2023/2024

dedica
Indice

Introduzione 3

1 Cenni Storici 6

2 La Cinematica 8
2.1 La Cinematica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.1 Moto di un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.3 Velocità areale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.4 Moti centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 La Cinematica relativa di un punto materiale . . . . . . . . . . . . 21

3 La Dinamica 25
3.1 Dinamica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1 Dinamica del punto libero . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2 Dinamica del punto vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Dinamica relativa di un punto materiale . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.1 Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.2 Forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Il problema dei due Corpi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4 Le leggi di Keplero 41
4.1 Prima Legge di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Seconda Legge di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Terza Legge di Keplero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 La Legge di gravitazione Universale . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Il moto di un Satellite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3
Introduzione

Questo lavoro di tesi, suddiviso in quattro capitoli, ha come obiettivo quello di

introdurre ed analizzare uno dei più importanti problemi della meccanica clas-
sica, ovvero il problema dei due corpi. Il problema dei due corpi è un concetto
fondamentale nell’ambito dell’astronomia e della fisica. Riguarda il moto di due
corpi puntiformi che interagiscono tra loro sotto l’influenza delle forze generate
dai due corpi stessi. Queste forze sono centrali e rispettano il terzo principio della
dinamica. In altre parole, il moto di ciascun corpo è influenzato solo dalle forze
generate dall’altro corpo, e queste forze agiscono lungo la linea che congiunge i
due corpi. Il problema dei due corpi, inoltre, è importante per due motivi: è’
l’unico problema gravitazionale, a parte il caso particolare legato al problema
dei tre corpi, per cui abbiamo una soluzione generale e completa. Inoltre, esi-
stono molte situazioni che possono essere approssimate con tale problema. Ad
esempio, inizialmente il moto della Luna e della Terra può essere approssimato
come un problema dei due corpi, tuttavia la presenza di altri corpi celesti per-
turba tale movimento e rende più complessa la traiettoria ellittica eseguita dalla
Luna attorno alla Terra; un altro esempio è quello legato al moto di un pianeta
intorno al Sole, ciò che ci aiuta a comprendere questo tipo di moto sono le leggi
di Keplero che descrivono queste traiettorie.
Nel primo capitolo ci sarà una breve introduzione a quello che è il contesto
storico-scientifico nella quale si sono sviluppate le prime teoria riguardanti i moti
dei corpi celesti.
Nel secondo capitolo, introdurremo quelli che sono i concetti base relativi
alla cinematica del punto materiale, per poi soffermarci sulla cinematica relativa
del punto materiale, fondamentale per lo studio del problema dei due corpi. In
particolare, la cinematica relativa ci consente di stabilire una relazione per le
velocità (vedi il teorema della composizione delle velocità) e per le accelerazioni
(vedi teorema di Coriolis).
Nel terzo capitolo, introdurremo quelli che sono i concetti base relativi alla
dinamica del punto materiale, per poi soffermarci sulla dinamica relativa, an-
ch’essa fondamentale per lo studio del problema dei due corpi. In particolare,
con la dinamica relativa andremo ad analizzare la dinamica di un punto mate-
riale rispetto ad un osservatore non inerziale, che ci permetterà di impostare il
problema dei due corpi, dove il corpo di massa maggiore verrà identificato con il
Sole con origine nel sistema non inerziale mentre, il corpo di massa minore verrà,
invece, identificato con un pianeta che rappresenta un punto materiale mobile.
Nel quarto capitolo, verranno enunciate e analizzate le leggi di Keplero che

4
 5

risulteranno essere fondamentali per la comprensione dei movimenti dei pianeti

del sistema solare, attraverso il quale fu poi possibile dedurre anche la legge di
gravitazione universale. Esse sono state formulate dall’astronomo tedesco Gio-
vanni Keplero nel XVII secolo, basandosi sugli studi dettagliati dei movimenti dei
pianeti fatte da Tycho Brahe. Inoltre queste leggi, risultano essere fondamentali
anche perché hanno aperto la strada alla formulazione della legge di gravitazio-
ne universale da parte di Isaac Newton, infatti quest’ultima legge spiega come
la forza si gravità agisca tra i corpi celesti, inclusi i pianeti e il Sole. Infine
analizzeremo nel dettaglio il moto di un satellite.
Capitolo 1

Cenni Storici

Nel corso della storia l’umanità ha dedicato considerevoli sforzi all’osservazione

e alla comprensione dei moti dei corpi celesti. In particolare la scienza natu-
rale che si occupa dell’osservazione e della spiegazione degli eventi celesti che si
verificano nello spazio è l’astronomia.
All’inizio della sua storia, l’astronomia si occupò unicamente dell’origine
e della previsione dei movimenti degli corpi celesti, tali osservazioni venivano
utilizzate per determinare le stagioni, considerate un fattore indispensabile per
l’organizzazione della vita sociale ed agricola, nonchè per la comprensione della
lunghezza dell’anno.
Prima dell’invenzione del telescopio i primi studi sulle stelle furono condotti
a occhio nudo, come fecero in particolare le civiltà che vivevano in Mesopotamia,
in Grecia, in Persia, in India, in Cina, in Egitto e in America centrale, che
costruirono osservatori astronomici iniziando a esplorare la natura dell’universo.
Da queste osservazioni si formarono le prime teorie sui movimenti dei pianeti e
sulla natura del Sole, della Luna e della Terra, che inizialmente si pensava fosse
al centro dell’universo. Questa concezione dell’universo era nota come sistema
geocentrico, o sistema tolemaico, dal nome dall’astronomo greco Claudio
Tolomeo.
Di particolare importanza fu l’applicazione all’astronomia della matematica,
che ebbe inizio con i Babilonesi, che fondarono le basi per tradizioni riprese suc-
cessivamente da altre civiltà, scoprendo tra l’altro che le eclissi lunari ricorrevano
secondo un ciclo ripetitivo conosciuto come saros, mentre all’astronomia egizia
si deve il perfezionamento del calendario.
Dopo i Babilonesi, ulteriori progressi significativi astronomici avvennero in
Grecia e nel mondo ellenistico, con l’astronomia greca volta alla ricerca di una
spiegazione fisica razionale per i fenomeni celesti. In particolare, nel III secolo
a.C., Aristarco di Samo stimò le dimensioni e la distanza di Luna e Sole, e fu
il primo a proporre un modello eliocentrico del sistema solare.
Successivamente, durante il Rinascimento ebbe inizio la svolta conosciuta
come Rivoluzione Astronomica, a cominciare dal lavoro di Niccolò Coper-
nico, sostenitore del sistema eliocentrico. Nonostante egli non fosse il primo a
proporre un modello con al centro il Sole, fu il primo ad argomentare in maniera

6
 7

scientifica la sua teoria. Inoltre, il suo lavoro fu difeso, sviluppato e corretto da

Galileo Galilei e Giovanni Keplero. Quest’ultimo fu il primo astronomo a
fornire leggi che descrivessero correttamente i dettagli del movimento dei pianeti
intorno al Sole, anche se non fu in grado di comprendere le cause fisiche delle
sue scoperte, chiarite poi successivamente da Newton che elaborò i principi
della meccanica celeste e la legge di gravitazione universale, eliminando
completamente la distinzione tra i fenomeni terrestri e celesti.
Più nel dettaglio, dopo l’introduzione del modello eliocentrico di Copernico,
Giovanni Keplero, basandosi sui dati raccolti da Tycho Brahe, formulò le
sue leggi legate al moto planetario. Tali leggi descrivono in modo matematico
le orbite ellittiche dei pianeti attorno al Sole, fornendo un modello più preciso
rispetto alle orbite circolari del modello copernicano. Nel 1609, pubblicò il suo
primo lavoro ”Astronomia Nova”, in cui enunciò la sua prima legge, nota
come la legge delle orbite ellittiche. Questa legge stabilisce che i pianeti
orbitano intorno al Sole seguendo traiettorie ellittiche, con il Sole posto in uno
dei fuochi dell’ellisse. Successivamente, nel 1619, Keplero formulò altre due
leggi: la legge delle aree, dove osservò che mentre un pianeta si muove lungo
la sua orbita ellittica, la linea che collega il pianeta al Sole ”spazza” aree uguali in
tempi uguali, e la legge dei periodi, dove Keplero collegò la distanza media di
un pianeta dal Sole al tempo che impiega a compiere una rivoluzione completa
attorno ad esso. Scoprı̀ che il quadrato del periodo orbitale di un pianeta è
proporzionale al cubo del semiasse maggiore dell’orbita.
Tali leggi, oltre a fornire una base matematica solida per il modello eliocen-
trico, nel XVII secolo, hanno contribuito anche alla successiva formulazione
della legge di gravitazione universale da parte di Isaac Newton. Queste
leggi furono fondamentali nel fornire una descrizione accurata dei moti planetari,
anche se Keplero non era in grado di spiegare le cause fisiche di tali leggi. Suc-
cessivamente, con l’opera di Isaac Newton, si scoprı̀ che la forza di gravità era
responsabile di questi moti, e le leggi di Keplero furono incorporate nelle leggi di
Newton, fornendo una spiegazione completa e coerente dei moti celesti.
Il XX secolo portò ulteriori rivoluzioni scientifiche. La teoria della re-
latività di Albert Einstein, in particolare la relatività generale, offrı̀ una
prospettiva più avanzata sulla gravità, superando le limitazioni della teoria new-
toniana in certe condizioni estreme.
Capitolo 2

La Cinematica

2.1 La Cinematica del punto materiale

La cinematica studia dal punto di vista puramente descrittivo il moto dei corpi
non tenendo conto delle cause di quest’ultimo, come le forze. Ogni fenomeno
di moto avviene in un ambiente spazio-temporale. Pertanto inizieremo col
descrivere i concetti di spazio e di tempo.
Nell’ambito della meccanica classica lo spazio viene descritto matematica-
mente da uno spazio euclideo affine tridimensionale ε ovvero uno spazio metrico
i cui elementi P ,Q,..., sono detti punti e la cui distanza è dotata di particolari
proprietà. 1
Ad ε associamo lo spazio vettoriale tridimensionale V i cui elementi sono
detti vettori. Ogni vettore v può essere individuato come una differenza di punti
dello spazio ε, ovvero:
v =P −Q
Su V inoltre, andremo a considerare le usuali nozioni di prodotto scalare e
vettoriale, che indicheremo rispettivamente con ·, ×.
La nozione di tempo, nell’ambito della meccanica classica, risulta essere un
concetto assoluto, cioè il suo fluire è indipendente dagli oggetti o da entità esterne.
Questo consente di rappresentare il tempo mediante uno spazio affine euclideo
unidimensionale in R, i cui elementi vengono chiamati istanti.
Poichè lo spazio euclideo ε è uno spazio tridimensionale, è possibile, fissato
un punto O considerare tre rette ortogonali x1 ,x2 ,x3 uscenti da O ed associare ad
1
Uno spazio metrico è una struttura matematica costituita da una coppia (X, d) di elementi,
dove X è un insieme e d una funzione distanza, detta anche metrica, che associa a due punti
di X un numero reale non negativo d(x, y) in modo che le seguenti proprietà valgano per ogni
scelta di x, y, z in X:
1. d(x, y) > 0 ⇔ x ̸= y
2. d(x, y) = 0 ⇔ x = y
3. d(x, y) = d(y, x)
4. d(x, y) ≤ d(x, z) + d(z, y)

8
2.1. LA CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE 9

esse tre vettori di lunghezza unitaria, detti versori i1 , i2 , i3 , tali da formare una
terna destra. 2 Questa terna, uscente da O individua un sistema di riferimento
(figura 2.1).

Figura 2.1: Sistema di riferimento

Ogni vettore x = P − O può essere rappresentato nel seguente modo:

x = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3

dove x1 ,x2 ,x3 , chiamate componenti di x sui tre assi, si ottengono come proiezione
di x sugli assi i1 , i2 , i3 , cioè x1 = x · i1 , x2 = x · i2 , x3 = x · i3

Definizione 2.1. Chiameremo osservatore un sistema di riferimento solidale

con una terna invariabile col tempo.

2
Una terna destra, è un insieme ordinato di tre vettori unitari ortogonali tra loro e orientati
secondo la regola della mano destra. Questi vettori unitari, definiscono una base ortonormale
destrorsa nello spazio tridimensionale.
10 CAPITOLO 2. LA CINEMATICA

2.1.1 Moto di un punto

Il moto del punto P risulta definito dalla seguente applicazione:

P :I→ε (2.1)

dove I ⊂ R è l’intervallo di tempo in cui è definito il moto. Il moto sarà indicato

oltre che con il simbolo
P = P (t)
anche mediante la funzione vettoriale x(t) cosı̀ definita:

x(t) = P (t) − O

oppure attraverso le funzioni componenti dell’ultima equazione vettoriale:

x1 = x1 (t), x2 = x2 (t), x2 = x2 (t)

L’immagine dell’intervallo I in ε definisce la traiettoria del punto P relativa al

moto P (t). Tale traiettoria può essere descritta intrinsecamente, trascurando la
variabile temporale, nel seguente modo, fissato un punto O1 sulla traiettoria e
un verso positivo indichiamo con s l’ascissa curvilinea di P , cioè la distanza di P
da O1 misurata lungo la traiettoria, allora tale traiettoria risulta descritta dalla
funzione
P = P (s) (2.2)
Inoltre, l’ascissa curvilinea s risulta una funzione del tempo t che descriviamo
mediante la funzione s = s(t), tale funzione rappresenta la legge oraria del moto
del punto P . Pertanto, il moto del punto P può anche essere descritto mediante
il sistema: (
P = P (s)
(2.3)
s = s(t)
La prima funzione fornisce la traiettoria, mentre la legge oraria assegna la varia-
bilità di P sulla traiettoria in funzione del tempo. La traiettoria di P , rispetto
l’osservatore considerato, può essere descritta dalle funzioni x1 (s), x2 (s), x3 (s)
che rappresentano le proiezioni della relazione vettoriale (2.2), cioè:

x1 = x1 (s), x2 = x2 (s), x3 = x3 (s)

2.1. LA CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE 11

Figura 2.2: Ascissa curvilinea

Consideriamo ora, un punto materiale il cui moto viene descritto dal sistema
(2.3). Supponiamo la traiettoria fissata, allora lo studio del moto è semplicemente
associato alla legge oraria s = s(t).

Definizione 2.1.1. Chiamiamo velocità scalare del punto P lungo la traiettoria

P (s) la derivata di s(t) rispetto al tempo, che indichiamo nel seguente modo:

ds(t)
v(t) = = ṡ (2.4)
dt
Quando ṡ > 0 il moto è detto diretto, quando ṡ < 0 il moto è detto retrogrado,
mentre gli istanti in cui ṡ = 0 sono detti di arresto. Infine se s(t) è una funzione
lineare di t, cioè s(t) = vt + s0 allora il moto è detto uniforme.
Notiamo che, quando si parla di velocità di un punto si fa riferimento sempre
ad una grandezza vettoriale, motivo per cui andiamo a definire il vettore velocità.

Definizione 2.1.2. Chiamiamo velocità del punto P rispetto ad un osservatore

che rappresentiamo mediante il sistema (O, x1 , x2 , x3 ), il vettore

dP (t) d
v(t) = = (P (t) − O) (2.5)
dt dt
Inoltre se i1 , i2 , i3 sono i versori della terna ortogonale destra (O, x1 , x2 , x3 ) si
ha in base alla relazione P − O = x1 i1 + x2 i2 + x3 i3 = x, che:

d
v(t) = x˙1 (t)i1 + x˙2 (t)i2 + x˙3 (t)i3 = x(t) (2.6)
dt
dove x˙1 (t), x˙2 (t), x˙3 (t) sono le derivate delle funzioni x1 , x2 , x3 rispetto al tempo
e risultano pertanto le componenti del vettore v lungo gli assi x1 , x2 , x3 . Da tale
definizione, ricordando la (2.3), per il moto del punto P = P (s(t)) risulta che:

d ds
v(t) = (P (s)) (2.7)
ds dt
12 CAPITOLO 2. LA CINEMATICA

Prendiamo, adesso, in considerazione la quantità:

d P (s + h) − P (s)
P (s) = lim (2.8)
ds h→0 h
Il rapporto P (s+h)−P
h
(s)
è un vettore diretto secondo la corda che congiunge P (s)
con P (s + h) e il verso concorde con quello degli archi crescenti. Quando h → 0
il rapporto incrementale tende ad un vettore parallelo alla tangente alla curva
nel punto P (s) (figura 2.3).

Figura 2.3: Rapporto incrementale

Quindi possiamo concludere che:

d
(P (s)) = t(s) (2.9)
ds
dove t è il versore tangente alla curva in P (s) diretto secondo il verso degli archi
crescenti. Pertanto dalla (2.7) abbiamo:
v(t) = ṡt (2.10)
Risulta, quindi, che la velocità ha sempre direzione tangente alla traiettoria nel
punto considerato.

Definizione 2.1.3 Chiamiamo accelerazione del punto P rispetto ad un osser-

vatore che rappresentiamo mediante il sistema (O, x1 , x2 , x3 ), il vettore
d d2 P (t)
a(t) =
v(t) = (2.11)
dt dt2
oppure, equivalentemente, possiamo scrivere che:
d2
a(t) = x˙1 (t)i1 + x¨2 (t)i2 + x¨3 (t)i3 = x(t)
dt2
2 2 2
dove x¨1 = ddtx21 , x¨2 = ddtx22 , x¨3 = ddtx23 . Si può giungere ad una significativa espres-
sione per l’accelerazione di un punto se si utilizza per la velocità la formula (2.10),
infatti:
d d dt(s(t)) dt
a = v(t) = (ṡt) = s̈t + ṡ = s̈t + ṡ2 (2.12)
dt dt dt ds
2.1. LA CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE 13

Consideriamo ora, il seguente termine:

dt t(s + h) − t(s)
= lim (2.13)
ds h→0 h

Figura 2.4: Rapporto incrementale

Consideriamo il piano π individuato dal triangolo (P (s), A, B) (figura 2.4).

Se la curva è piana, 3 il piano π coinciderà con il piano su cui giace la curva. Se
la curva non è piana, allora il piano π al tendere di h → 0, tenderà ad un piano
passante per P (s) e contenente il vettore t(s) che chiamiamo piano osculatore. 4
Poichè il rapporto t(s+h)−t(s)
h
è diretto come B − A, abbiamo che il limite di tale
dt
rapporto, cioè ds deve appartenere al piano osculatore e poichè t(s) è un vettore
dt
costante in modulo, abbiamo anche che ds deve essere normale a t e quindi alla
5
curva, infine il verso va verso il centro di curvatura. Inoltre:
dt |t(s + h) − t(s)| |t(s + h) − t(s)| ∆α
= lim = lim (2.14)
ds h→0 |h| h→0 ∆α |h|
dove ∆α rappresenta l’angolo misurato in radianti individuato dai vettori t(s), t(s+
h); poniamo:
∆α 1
lim =
h→0 |h| ρ
dove ρ1 rappresenta la curvatura, mentre ρ il raggio di curvatura. Inoltre osser-
viamo che
|t(s + h) − t(s)|
lim =1
h→0 ∆α
in quanto si tratta del limite del rapporto fra la corda e l’arco. Dunque, se
indichiamo con n(s) la normale principale alla curva in P (s), cioè quel versore
3
In matematica una curva piana è una curva che giace interamente in un (unico) piano ed
è identificabile da una funzione continua α : I → R2 , dove I è un intervallo nell’insieme dei
numeri reali.
4
Il piano osculatore ad una curva in un punto è per definizione il piano individuato dal
vettore tangente alla curva nel punto e dal vettore normale alla curva nel punto.
5 dt dt
Ricordiamo che se t · t = 1, allora 2 ds · t = 0, pertanto ds deve essere ortogonale a t
14 CAPITOLO 2. LA CINEMATICA

normale alla curva appartenente al piano osculatore e orientato verso il centro di

curvatura, allora dalla (2.13) e dalla (2.14) si ha: 6

dt 1
= n (2.15)
ds ρ

Diamo ora un’espressione significativa per l’accelerazione, infatti dalla (2.12)

risulta:
ṡ2
a = s̈t + n (2.16)
ρ
Insieme ai due versori t, n è opportuno considerare anche il versore binormale b,
ortogonale a t e ad n tale che (t, n, b) formino una terna destra. Vediamo ora,
mediante l’espressione (2.16) che l’accelerazione, a differenza della velocità ha,
oltre una componente lungo la tangente at = s̈t chiamata accelerazione tangen-
2
ziale, anche una componente lungo la normale principale an = ṡρ n, chiamata
accelerazione centripeta.

Osservazione 2.1.4. Quando l’accelerazione tangenziale è nulla allora neces-

sariamente s̈ = 0 quindi ṡ = cost e il moto sarà uniforme. Quando invece è
2
nulla l’accelerazione centripeta, cioè ṡρ n = 0, allora o si ha un istante di arre-
sto (ṡ = 0), oppure la curvatura ρ1 = 0 quindi il moto è rettilineo. Infine se
a = at + an = 0 su un intervallo di tempo il moto deve risultare rettilineo ed
uniforme.

6
Questa equazione viene usualmente indicata come prima formula di Frenet.
2.1. LA CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE 15

2.1.2 Moti piani

Consideriamo un punto P che si muove su un piano. E’ possibile descrivere il
moto del punto mediante una sua rappresentazione del tipo
(
x1 = x1 (t)
x2 = x2 (t)

dove x1 , x2 sono le coordinate cartesiane del punto relative ad un sistema di

riferimento che appartiene al piano del moto. Risulta interessante studiare i
moti piani tramite le coordinate polari (ρ, θ), rispettivamente chiamate raggio
vettore e anomalia. Per tanto il moto di un punto P sarà descritto in coordinate
polari dal seguente sistema: (
ρ = ρ(t)
θ = θ(t)

Figura 2.5: Sistema di Coordinate Polari

Ricordiamo che il positivo degli archi è quello antiorario, che il versore r è

diretto ed orientato come (P − O), e che il versore h si ottiene ruotando r di
π
2
nel verso antiorario. Eliminando all’interno di questo sistema la variabile t
otteniamo la seguente equazione polare ρ = ρ(θ) della traiettoria del punto P .
Dunque, se O è il polo del sistema di riferimento ed r = vers|P − O|, allora
derivando la seguente identità

(P − O) = ρr (2.17)

otteniamo:
d(P − O) d(ρr) dρ dr dr
v= = = r+ρ = ρ̇r + ρ (2.18)
dt dt dt dt dt
dove r(t) = r(θ(t)), ovvero il versore r risulta dipendere dal tempo tramite la
variabile θ. Pertanto dalla (2.18) si ha:

dr
v = ρ̇r + ρθ̇ (2.19)
dθ
16 CAPITOLO 2. LA CINEMATICA

Se consideriamo un riferimento cartesiano ortogonale (O, x1 , x2 ) con origine in O

è asse x1 coincidente con l’asse polare, allora abbiamo:

r = cosθi1 + senθi2 (2.20)

da cui, ponendo h = −senθi1 + cosθi2 , si ha:

dr
h= (2.21)
dθ
quindi |h| = 1 e h · r = 0, ovvero h è un versore ortogonale ad r ed appartiene
ancora al piano (O, x1 , x2 ). In maniera analoga si può provare che:
dh
= −r (2.22)
dθ
Ritornando alla (2.19) abbiamo che:

v = ρ̇r + ρθ̇h (2.23)

Osservazione 2.1.2 La velocità del punto P espressa in coordinate polari si

può scomporre nella somma di due termini, vρ = ρ̇ chiamata velocità radiale e
vθ = ρθ̇ chiamata velocità trasversa, cioè:

v = vρ r + vθ h

Poichè queste due velocità risultano ortogonali tra di loro, allora il modulo della
velocità è dato da: q
v = ρ̇2 + ρ2 θ̇2
L’espressione dell’accelerazione in coordinate polari si ricava derivando rispetto
al tempo l’espressione della velocità data dalla (2.23):
dv dr dh
a= = ρ̈r + ρ̇θ̇ + ρ̇θ̇h + ρθ̈h + ρθ̇2 (2.24)
dt dθ dθ
Utilizzando le formule (2.21) e (2.22) otteniamo dalla (2.24):

a = (ρ̈ − ρθ̇2 )r + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)h (2.25)

Osservazione 2.1.3. L’accelerazione del punto P espressa in coordinate polari

si può scomporre nella somma di due termini, aρ = (ρ̈ − ρθ̇2 ) chiamata accele-
razione radiale e aθ = (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇) chiamata accelerazione trasversa. Pertanto
avremo che:
a = aρ r + aθ h
Inoltre, poichè ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ = 12 (ρ2 θ̈ + 2ρρ̇θ̇), allora l’accelerazione trasversa può
essere scritta anche nel seguente modo:
1d 2
aθ = (ρ θ̇)h
ρ dt
2.1. LA CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE 17

2.1.3 Velocità areale

Introduciamo ora, per un moto piano, il concetto di velocità areale o areolare. In
particolare, come nel paragrafo precedente, faremo l’uso delle coordinate polari
(ρ, θ). Fissato un punto O1 sulla traiettoria, indichiamo con S(t) l’area spazzata
dal raggio vettore (P −O), ovvero l’area individuata dai vettori (O1 −O), (P (t)−
O) e dall’arco di traiettoria O1dP (t), dove il punto O è il polo di un sistema di
coordinate polari (ρ, θ) (figura 2.6).

Definizione 2.1.3. Chiamiamo velocità areale Ṡ del punto P rispetto al polo

O la derivata temporale della funzione S(t), essendo S(t) l’area del triangolo
mistilineo compreso fra il raggio vettore all’istante t, la curva percorsa dal punto
e l’asse polare:
dS
Ṡ(t) = (2.26)
dt

Proposizione 2.1.4. Si può dimostrare che:

1
Ṡ(t) = ρ2 (t)θ̇(t) (2.27)
2
Dimostrazione.

Consideriamo un sistema di coordinate polari (ρ, θ) di polo O ed asse polare

OP0 , dove P0 = P (0). Siano P (t + h) e P (t) le posizioni del punto P sulla curva
all’istante t + h e all’istante t , e indichiamo con Q il punto sulla retta OP (t + h)
a distanza ρ(t) da O. Dalla definizione di derivata si ha che:

dS S(t + h) − S(t)
Ṡ(t) = = lim (2.28)
dt h→0 h
Geometricamente S(t+h)−S(t) rappresenta l’area del triangolo mistilineo P (t+
h)OP (t), che può essere visto come la somma di due triangoli QOP (t) e, anch’essi
mistilinei. Dunque, assumendo che ∆θ = θ(t+h)−θ(t) e che ∆ρ = ρ(t+h)−ρ(t),
18 CAPITOLO 2. LA CINEMATICA

l’area del triangolo P (t+h)OP (t) può essere approssimata, a meno di infinitesimi
in h di ordine superiore al primo, dalla seguente quantità:
1
ρ∆θ∆ρ
2
Pertanto si ha:
1 2
ρ ∆θ + 21 ρ∆θ∆ρ
 
dS 2 1 2 ∆θ 1 ∆θ
Ṡ(t) = = lim = lim ρ + ρ ∆ρ
dt h→0 h h→0 2 h 2 h

Poichè sia ∆θ che ∆ρ sono infinitesimi dello stesso ordine di h, possiamo conclu-
dere che:
dS 1
Ṡ(t) = = ρ2 θ̇
dt 2
In coordinate cartesiane, poichè x1 = ρcosθ, x2 = ρsinθ, risulta che:

ẋ1 = ρ̇cosθ − ρsinθθ̇

ẋ2 = ρ̇sinθ + ρcosθθ̇

x1 ẋ2 − x2 ẋ1 = ρ2 cos2 θθ̇ + ρρ̇sinθcosθ − ρρ̇sinθcosθ + ρ2 sin2 θθ̇ = ρ2 θ̇
quindi, la velocità areale assume la seguente forma:
1
Ṡ(t) = (x1 ẋ2 − x2 ẋ1 ) (2.29)
2

Proposizione 2.1.5. Vale la seguente relazione tra Ṡ(t) e l’accelerazione tra-

sversa:
2 dṠ
aθ = (2.30)
ρ dt
Dimostrazione. Dalla (2.30) si ha:
 
2 dṠ 2d 1 2 1
= ρ θ̇ (2ρρ̇θ̇ + ρ2 θ̈) = 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ = aθ
ρ dt ρ dt 2 ρ

Corollario 2.1.6. Ṡ(t) = cost ⇔ aθ = 0

Dimostrazione. Segue direttamente dalla Proposizione 2.1.5. Dunque, ogni
moto piano con accelerazione trasversa nulla avviene con velocità areale costante
Ṡ(t) = c.

Osservazione 2.1.7 Se aθ = 0 allora a = aρ r. In questo caso la formula

permette, conoscendo la traiettoria del punto, ρ = ρ(θ), di determinare l’accele-
razione radiale aρ . Ciò lo dimostreremo successivamente tramite la Formula di
Binet.
2.1. LA CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE 19

2.1.4 Moti centrali

Definizione 2.1.4. Il moto di un punto P è detto centrale se il vettore ac-
celerazione è sempre diretto come il vettore P − O, essendo O un punto fisso
chiamato centro del moto.

Teorema 2.1.5. Ogni moto centrale rispetto ad un centro O è piano e la

velocità areale rispetto ad O è costante e viceversa.
Dimostrazione. Dalla definizione di moto centrale si ha:

a(t) × (P (t) − O) = 0, ∀t

da cui:
d d(P − O) d
[v × (P − O)] − v × = [v × (P − O)] = 0
dt dt dt
quindi
v × (P − O) = k (2.31)
dove k è un vettore costante. Supponiamo che k ̸= 0 allora dalla (3.11) abbiamo
che:
0 = v × (P − O) · (P − O) = k · (P − O)
Per tanto il punto P appartiene al piano passante per O e normale a k. Se k = 0
allora
v × (P − O) = 0, ∀t
quindi velocità e accelerazione devono risultare paralleli essendo entrambi paral-
2
leli a (P − O), questo comporta che l’accelerazione an = ṡρ = 0, ∀t da cui il
moto risulta rettilineo, essendo ρ1 = 0. Dunque, un moto centrale risulta pia-
no. Inoltre, l’accelerazione è tutta radiale essendo diretta come (P − O), da cui
aθ = ρ1 dtd (ρ2 θ̇) = 0, pertanto
ρ2 θ̇ = c (2.32)
quindi la velocità areale del moto del punto P rispetto ad O è costante, essendo
c
Ṡ(t) = (2.33)
2
dove c viene chiamata costante delle aree. Dimostriamo ora il viceversa, ovvero
che se per un moto piano, la velocità areale relativa al polo O è costante allora
tale moto è centrale. Ciò è banale perchè aθ = 0 essendo la velocità areale
costante e quindi segue che a = aρ risulta essere sempre diretta verso il polo O.

Teorema 2.1.6. In un moto centrale, con una assegnata costante delle aree
c, l’accelerazione a si può determinare attraverso la sola traiettoria del punto,
ρ = ρ(θ), tramite la Formula di Binet:
21
!
c2 d ρ 1
a=− 2 + r (2.34)
ρ dθ2 ρ
20 CAPITOLO 2. LA CINEMATICA

Dimostrazione. ρ = ρ(θ) abbiamo detto essere l’equazione della traiettoria

rispetto ad un riferimento polare con origine in O. Se il moto è centrale allora la
velocità areale è costante, pertanto avremo che ρ2 θ̇ = c, mentre l’accelerazione:

a = aρ r = (ρ̈ − ρθ̇2 )r (2.35)

Cerchiamo innanzitutto un’espressione per il termine ρ̈; si ha infatti:

dρ dρ dρ c d ρ1
ρ̇ = = θ̇ = = −c
dt dθ dθ ρ2 dθ
da cui:
! !
dρ̇ d d ρ1 d d ρ1 dθ d2 ρ1 21
c2 d ρ
ρ̈ = = −c = −c = −c 2 θ̇ = − 2 2
dt dt dθ dθ dθ dt dθ ρ dθ

Pertanto dalla (2.37) si ottiene che:

21
! !
c2 d ρ c2 c2 d2 ρ1 1
aρ = − 2 − ρ = − +
ρ dθ2 ρ4 ρ2 dθ 2 ρ

che consente di determinare l’accelerazione considerando la traiettoria ρ = ρ(θ)

una volta nota la costante delle aree c.
2.2. LA CINEMATICA RELATIVA DI UN PUNTO MATERIALE 21

2.2 La Cinematica relativa di un punto mate-

riale
Consideriamo due osservatori distinti che rappresentiamo mediante due sistemi di
riferimento cartesiani ortogonali destri (O, x1 , x2 , x3 ), (O′ y1 , y2 , y3 ) in moto l’uno
rispetto all’altro e dotati del medesimo sistema di misura del tempo, più precisa-
mente indicheremo con sistema fisso il sistema (O, x1 , x2 , x3 ) mentre, indicheremo
con mobile il sistema (O′ y1 , y2 , y3 ).

Figura 2.6: Sistema fisso e mobile

Tale rappresentazione è possibile poichè nella meccanica classica si suppone

che:

1. la distanza tra due punti prefissati non dipende dall’osservatore. Que-

sto garantisce l’ipotesi dell’esistenza di due terne ortogonali in moto l’una
rispetto all’altra;

2. l’esistenza di un tempo assoluto, cioè indipendente dall’osservatore.

Consideriamo quindi un sistema materiale costituito da un solo punto P . Il

moto rispetto al riferimento fisso che chiameremo assoluto è assegnato mediante
il sistema: 
x1 = x1 (t)

x2 = x2 (t) (2.36)

x3 = x3 (t)


o in maniera equivalente dal vettore:

P (t) − O = x1 (t)i1 + x2 (t)i2 + x3 (t)i3 (2.37)

dove i1 , i2 , i3 sono i versori degli assi x1 , x2 , x3 .

22 CAPITOLO 2. LA CINEMATICA

In maniera analoga il moto di P rispetto al riferimento mobile che chiameremo

relativo è assegnato da:

P (t) − O′ = y1 (t)j1 + y2 (t)i2 + y3 (t)j3 (2.38)

dove y1 , y2 , y3 e j1 , j2 , j3 sono rispettivamente le coordinate del punto P e i

versori relativi al riferimento (O′ , y1 , y2 , y3 ).
Infine, il moto del punto O′ è dato da:

O′ (t) − O = c1 (t)i1 + c2 (t)i2 + c3 (t)i3 (2.39)

Definizione 2.2. Chiamiamo velocità assoluta va e velocità relativa vr del

punto P la velocità di P riferita rispettivamente al riferimento O e al riferimento
O′ . Pertanto da (7), (2.38) si ha:

va = x˙1 i1 + x˙2 i2 + x˙3 i3 (2.40)

vr = y˙1 j1 + y˙2 j2 + y˙3 j3 (2.41)

Chiamiamo velocità di trascinamento vτ la velocità del punto della terna mobile
che coincide con il punto P ; poichè il moto della terna mobile è il moto di un
corpo rigido rispetto al riferimento O, la velocità di trascinamento del punto P è
quella che avrebbe P se fosse pensato rigidamente collegato con il sistema mobile
O′ , dunque scriveremo che:

dj1 dj2 dj3

vτ = vO′ + y1 + y2 + y3 (2.42)
dt dt dt

Teorema 2.3. (di composizione della velocità). La velocità assoluta di un

punto P ∈ R3 rispetto al sistema assoluto O è data dalla formula

va = vr + vτ (2.43)

dove vr è la velocità di P rispetto il sistema relativo O′ e vτ è la velocità di

trascinamento di P .
Dimostrazione. Consideriamo l’identità

P (t) − O = (P (t) − O′ (t)) + (O′ (t) − O)

derivando rispetto t e ricordando le espressioni (2.40),(2.41),(2.42) abbiamo:

dP (t) dO′ (t) dj1 dj2 dj3

= + y˙1 j1 + y˙2 j2 + y˙3 j3 + y1 + y2 + y3 (2.44)
dt dt dt dt dt
Pertanto dalla (2.44) otteniamo la (2.43) quando andiamo ad utilizzare le espres-
sioni associate a va , vr ,vτ
2.2. LA CINEMATICA RELATIVA DI UN PUNTO MATERIALE 23

Definizione 2.4. Chiamiamo accelerazione assoluta aa e accelerazione relativa

ar del punto P , l’accelerazione di P riferita rispettivamente al riferimento O e
al riferimento O′ , cioè:
aa = x¨1 i1 + x¨2 i2 + x¨3 i3 (2.45)

ar = y¨1 j1 + y¨2 j2 + y¨3 j3 (2.46)

Chiamiamo accelerazione di trasferimento aτ di P l’accelerazione del punto della

terna mobile che coincide con il punto P :

d2 j 1 d2 j 2 d2 j 3
aτ = aO′ + y1 + y2 + y 3 (2.47)
dt2 dt2 dt2

Chiamiamo accelerazione complementare o di Coriolis la quantità:

ac = 2ω × vr (2.48)

7
dove ω è il vettore che si ricava dalle formule di Poisson.

Teorema 2.5. (di composizione delle accelerazioni). L’accelerazione assoluta

di un punto P ∈ R3 rispetto al sistema assoluto O è data dalla formula

aa (t) = ar (t) + ac (t) + aτ (t) (2.49)

dove ar è la velocità di P rispetto il sistema relativo O′ , aτ è la velocità di trasci-

namento di P , ovvero l’accelerazione che P avrebbe se fosse fisso nel riferimento
O′ e ac è l’accelerazione di Coriolis.
Dimostrazione. Deriviamo l’espressione (2.44) rispetto al tempo, otteniamo
cosı̀:

d2 j 1 d2 j2 d2 j 3
 
dj1 dj2 dj3
aa (t) = aO′ +y¨1 j1 +y¨2 j2 +y¨3 j3 +2 y˙1 + y˙2 + y˙3 +y1 2 +y2 2 +y3 2
dt dt dt dt dt dt

da cui ricordando (2.46), (2.47) e le formule di Poisson, si ha:

aa (t) = ar + aτ + 2(y˙1 ω × j1 + y˙2 ω × j2 + y˙3 ω × j3 ) (2.50)

Pertanto utilizzando l’espressione (2.48) per l’accelerazione di Coriolis otteniamo

dalla (2.50) la relazione (2.49).
7
∃!ω ∈ R3 , detto vettore di Poisson o velocità angolare, tale che soddisfi le formule di
Poisson: 
di1
 dt = ω × i1

di2
dt = ω × i2
 di3

dt = ω × i3
24 CAPITOLO 2. LA CINEMATICA

Osservazione 2.6. Il moto di una terna mobile rispetto a quella fissa, viene
chiamato moto di trascinamento. In questo caso, consideriamo due particolari
moti di trascinamento, il primo prende il nome di moto traslatorio; quello che
facciamo è supporre che la terna mobile si muova di moto traslatorio rispetto
alla terna fissa. Sotto tali ipotesi tutti i piani solidali alla terna mobile hanno
la stessa velocità e la stessa accelerazione, pertanto è possibile scegliere come
velocità e accelerazione di trascinamento relativa ad ogni punto P , proprio la
velocità e l’accelerazione relativa al punto O′ , che mi rappresenta l’origine del
sistema mobile.
Il teorema di composizione delle velocità, per quanto detto fin’ora, si esprime
nel seguente modo:
va (t) = vr (t) + vO′ (t) (2.51)
Per quanto riguarda il teorema di composizione delle accelerazioni notiamo che
ac = 2ω ×vr = 0 poichè il moto di trascinamento è di traslazione, dunque ω = 0
e l’equazione (2.49) assume la seguente forma:

aa (t) = ar (t) + aO′ (t) (2.52)

In particolare quando il moto di trascinamento è traslatorio rettilineo ed uniforme

la (2.52) si riduce:
aa (t) = ar (t) (2.53)
ovvero, l’accelerazione del punto P è la stessa rispetto ai due osservatori. Il
secondo moto di trascinamento che consideriamo, prende il nome di moto rota-
torio. Nel caso di moto rotatorio ed uniforme attorno ad una retta passante per
O, abbiamo che:
vτ = ω × (P − O) (2.54)
aτ = −ω 2 (P − P ∗ ) (2.55)
dove P ∗ è la proiezione del punto P sull’asse di rotazione. Si ha pertanto:

va = vr + ω × (P − O) (2.56)

aa = ar − ω 2 (P − P ∗ ) + 2ω × vr (2.57)

Definizione 2.7. Diremo che due osservatori sono equivalenti se i relativi si-
stemi di riferimento si muovono l’uno rispetto all’altro di moto di traslazione
rettilinea ed uniforme.
Capitolo 3

La Dinamica

3.1 Dinamica del punto materiale

La dinamica è un ramo della meccanica classica che si occupa delle cause del
moto degli oggetti e delle leggi che ne regolano il movimento. In particolare,
stabilisce relazioni fra le grandezze cinematiche e i concetti di massa e di forza.
La massa è un ente fisico legato alla quantità di materia associata al corpo.
Sarà pertanto rappresentata mediante una grandezza scalare non negativa che
supporremo indipendente dalle velocità, dalle accelerazioni dei punti costituenti
il corpo e dal tempo. Inoltre, nella meccanica classica, la massa oltre essere una
grandezza indipendente dal moto e costante del tempo, ammette anche una legge
di conservazione.
La forza, invece, viene rappresentata matematicamente mediante un vettore
applicato, cioè mediante una coppia (F , P ), dove P ∈ ε è chiamato punto di
applicazione ed F è un vettore, infatti ad ogni forza che agisce su un punto
si può associare una direzione e un verso che individuano l’orientamento della
forza ed un modulo che rappresenta l’intensità. La forza è quindi un ente in
grado di modificare lo stato di quiete o di moto di un corpo, generando quindi,
un’accelerazione.
Enunciamo ora quelle che rappresentano il pilastro della dinamica di un punto
materiale: I Principi della Dinamica. I principi della dinamica sono le leggi
fisiche su cui si fonda la dinamica newtoniana, che descrive le relazioni tra il
moto di un corpo e gli enti che lo modificano. Sono anche chiamati principi di
Newton perché furono enunciati come assiomi da Isaac Newton nel suo trattato
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica.
Primo principio della dinamica. Esiste un osservatore chiamato inerziale o
galileiano, rispetto al quale un punto materiale isolato 1 (quindi non soggetto
a forze assolute) permane nel suo stato di quiete o di moto rettilineo ed uni-
forme. Esempi di osservatori che possono risultare inerziali si possono costruire
scegliendo l’origine e l’orientamento degli assi mediante le stelle fisse. Ma, anche
1
Con punto materiale isolato, intendiamo un punto P di massa non nulla che sia situato
ad una distanza molto grande dagli altri punti materiali, per cui l’azione di questi punti può
essere considerata trascurabile.

25
26 CAPITOLO 3. LA DINAMICA

un riferimento con origine nel Sole ed assi orientati verso le stelle fisse è ritenuto
inerziale.
Secondo principio della dinamica. Il moto di un punto materiale, rispetto ad
un osservatore inerziale, è tale che il prodotto della masse associata al punto per
la sua accelerazione è uguale alla forza risultante di tutte le azioni che agiscono
sul punto. In formule esprimeremo ciò nel seguente modo:
F = ma (3.1)
Formulata in tale modo, dalla Seconda Legge non siamo in grado di predire il
moto di un punto materiale. A tale fine è fondamentale stabilire come la forza F
sia legata alle variabile del moto. Infatti, il vettore F in generale dipende dalla
posizione di P , dalla sua velocità e dal tempo, ossia:
F = F (P, v, t) = F (x(t), ẋ(t), t) (3.2)
dove x individua il vettore rappresentativo del punto P . Pertanto la (3.1)
diventa:
F (x, ẋ, t) = mẍ (3.3)
Con questa formulazione la Seconda Legge risulta espressa mediante un’equazio-
ne differenziale del secondo ordine in forma normale. Pertanto, sotto opportune
ipotesi di regolarità l’equazione (3.3) ammette un’unica soluzione in corrispon-
denza ad assegnate condizioni iniziali sulla posizione e la velocità del punto ma-
teriale. In poche parole, mediante la (3.3) possiamo stabilire il moto di un punto
materiale una volta note la forza F e le condizioni iniziali.

Osservazione 2.3. L’equazione (3.3) rimane invariata anche quando viene as-
sociata ad un osservatore non inerziale. Infatti dalla (3.3) e considerando il
teorema di composizione dell’accelerazione, si ha:
mar = F (x0 + xr , ẋτ + ẋr , t) − maτ − mac
quindi, se indichiamo con Fr = F − maτ − mac , otteniamo la nuova equazione
differenziale per il moto del punto P relativo ad un osservatore non inerziale:
mẍr = Fr (xr , ẋr , t) (3.4)
Dunque, rispetto un osservatore non inerziale è necessario considerare oltre alla
forza assoluta F , anche la forza di trascinamento Fτ = −maτ e la forza di
Coriolis Fc = −mac .

Osservazione 2.4. L’equazione (3.1) fa riferimento ad un sistema materiale

costituito da un solo punto, possiamo però, prendere in considerazione anche
sistemi materiali costituiti da più punti. Consideriamo, quindi, un sistema ma-
teriale di punti (Ps , ms ) con s = 1, .., n. Per tale sistema, il secondo principio
della dinamica assumerà la seguente forma:
Fs (t) = Fs (x1 , .., xn , ẋ1 , .., ẋn , t) (3.5)
3.1. DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE 27

ovvero, la forza Fs che agisce sul generico punto Ps dipende dalla posizione e
dalla velocità di tutti i punti materiali del sistema materiale.
La forza Fs rappresenta l’azione risultante di tutte le forze che agiscono sul
punto Ps .
Terzo principio della dinamica. (Principio di azione e reazione.) Dati due
sistemi materiali (A, FAB ) e (B, FBA ), per ogni forza che il corpo A esercita su un
altro corpo B, ne esiste istantaneamente un’altra uguale in modulo e direzione,
ma opposta in verso, causata dal corpo B che agisce sul corpo A, pertanto tali
forze costituiscono una coppia di braccio nullo, cioè i vettori FAB e FBA sono
diretti secondo la retta che congiunge A con B e inoltre:

FAB = −FBA (3.6)

Figura 3.1: Principio di Azione e Reazione

Definizione 2.5. Una forza F si dice posizionale se F non dipende dalla

velocità di P , nè dal tempo t, ma solo dalla posizione di P :

F = F (P ) = F (x(t)) (3.7)

Esempio 2.6. (Forza di attrazione gravitazionale) Consideriamo due punti

materiali (P, m) e (Q, M ), il punt Q esercita sul punto P una forza F del tipo:
mM
F = −K vers(P − Q)
r2
dove r = |P − Q| e K ∈ R+ è chiamata costante di gravitazione universale.

Osservazione 2.7. Consideriamo per un sistema di punti materiali (Ps , ms )

con s = 1, 2, ..., n e consideriamo le relative equazioni di moto che derivano dal
secondo principio della dinamica:

ms v̇s = Fs (x(t), v(t), t) (3.8)

28 CAPITOLO 3. LA DINAMICA

dove x = (x1 , .., xn ) e v = (v1 , .., vn ). Moltiplichiamo scalarmente l’equazione

(3.8) per lo spostamento dPs = vs dt, otteniamo cosı̀:
n
X n
X
ms vs · vs dt = Fs (x, v, t) · vs dt (3.9)
s=1 s=1

Tale espressione scalare ci consente di introdurre due nuove grandezze fisiche.

Definizione 2.8. Chiamiamo energia cinetica T di un sistema di punti mate-

riali (P1 , m1 ), .., (Pn , mn ) all’istante t lo scalare:
n
1X
T = ms vs2 (3.10)
2 s=1

Chiamiamo lavoro elementare dL di un sistema di forze (P1 , F1 ), .., (Pn , Fn ),

relativo all’intervallo di tempo (t, t + dt) lo scalare:
dL = (F1 · v1 + .. + Fn · vn )dt (3.11)
Infine chiamiamo potenza P(t) all’istante t del sistema di forze (P1 , F1 ), .., (Pn , Fn )
lo scalare:
dP (t) = F1 · v1 + .. + Fn · vn
Dunque, grazie a queste definizioni e all’equazione (3.9) possiamo enunciare il
teorema delle Forze Vive.

Teorema 2.9. (Delle Forze Vive.) Come conseguenza dell’equazione (3.9) per
il moto di un sistema materiale libero si ha:
dL = dT (3.12)
dove dT è il differenziale dell’energia cinetica.

Osservazione 2.10. Utilizzando la definizione di potenza è possibile da (3.12)

riformulare l’espressione del Teorema delle Forze Vive:
dT
=P
dt

Definizione 2.11. Una forza (F , P ) posizionale si dice conservativa se ∃U =

U (x, y, z) ∈ C (1) tale che dL = dU ossia:
∂U ∂U ∂U
Fx dx + Fy dy + Fz dz = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
che equivale a dire:
F = ∇U
La funzione U = U (x, y, z), definita a meno di una costante additiva, si chiama
potenziale della forza.
3.1. DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE 29

Teorema 2.12. (Conservazione dell’energia meccanica.) Se le forze sono con-

servative con potenziale U allora la quantità (T − U ) si mantiene costante nel
tempo e in particolare:
T (t) − U (t) = E (3.13)
dove E = T0 − U0 è la differenza fra l’energia cinetica iniziale e il potenziale
iniziale.
Dimostrazione. Quando il sistema materiale è costituito da forze conservative,
allora dL = dU . Dunque, dal teorema delle Forze Vive (3.12):

dU = dT ⇒ d(T − U ) = 0 (3.14)

e quindi, banalmente si ha la (3.13).

Indichiamo inoltre con V (t) = −U (t), questa quantità prende il nome di
energia potenziale, pertanto l’espressione (3.14) che esprime la conservazione
dell’energia meccanica si scriverà come:

T (t) + V (t) = E

cioè la somma dell’energia cinetica e dell’energia potenziale si mantiene uguale

ad una costante E.

Definizione 2.13. Una forza (F , P ) è detta centrale se esiste un punto fisso

O rispetto alla quale la forza si può esprimere nel seguente modo:

(P − O)
F = φ(ρ) (3.15)
ρ

dove ρ = |P − O|, φ(ρ) è una funzione che ammette una primitiva Φ(ρ) e r =
(P −O)
ρ
. In altre parole, una forza si dice centrale quando è sempre diretta verso
un punto fisso detto polo e dipende solo dalla distanza ρ = |P − O|.

Teorema 2.14. Ogni forza centrale (F , P ) dove la forza è data dalla (3.15) è
conservativa. Il relativo potenziale è dato da U (ρ) = Φ(ρ) + cost.
Dimostrazione. Prendiamo in considerazione il lavoro elementare:
(P − O) φ(ρ) dρ2
dL = φ(ρ) · d(P − O) = = φ(ρ)dρ
ρ ρ 2

Sappiamo che Φ(ρ) è una primitiva di φ(ρ), pertanto avremo che:

dL = dΦ

Da cui ricaviamo quello che è il potenziale:

Z
U = Φ + cost = φ(ρ)dρ + cost (3.16)
30 CAPITOLO 3. LA DINAMICA

Esempio 2.15. Come esempio di forza centrale possiamo considerare la forza

di attrazione gravitazionale, il cui relativo potenziale è dato da:

1 ρ2
Z Z
mM KmM
U (ρ) = − K 3 x · dx = −KmM d = + cost (3.17)
ρ ρ3 2 ρ

Esempio 3.12. Consideriamo un missile, pensato come un punto materiale di

massa m e supponiamo che tale punto venga lanciato verso l’alto con velocità
iniziale v0 . Poichè la distanza del missile dalla superficie terrestre può assu-
mere valori tali da non poter supporre costante la forza di attrazione terrestre,
supponiamo che il punto che rappresenta tale missile sia soggetto alla sola for-
za newtoniana, andando a trascurare ogni forza resistenze dovuta alla presenza
dell’aria. Sotto tali ipotesi, applicando il teorema di conservazione dell’energia
abbiamo:
1 mM
E = mv 2 − K (3.18)
2 ρ
dove E = 12 v02 − K mM
R
essendo R il raggio della Terra. Dunque, da (3.18) e
tenendo conto del valore di E si ha:
 
1 2 2 1 1
m(v − v0 ) = −KmM −
2 R ρ

da cui:  
2 1 1
v = v02 − 2KM −
R ρ
Dunque, la minima velocità iniziale necessaria affinchè il missile esca dal campo
di gravitazione terrestre, chiamata velocità di fuga è data da:
r
2KM
vII = (3.19)
R

tenendo conto dei valori delle costanti K, M, R avremo che vII ≃ 11, 17kms−1 .

Definizione 2.16. Consideriamo un punto materiale libero di massa m, (P, m),

su cui agisce una risultante F delle forze. L’equazione fondamentale della dina-
mica è quindi data da:
mv̇(t) = F (x(t), v(t), t) (3.20)
dove F (x(t), v(t), t) è la risultante di tutte le forze che operano sul punto P .
Chiamiamo quantità di moto Q del punto materiale (P, m) il vettore:

Q = mv (3.21)

dove il vettore v mi rappresenta la velocità del punto.

3.1. DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE 31

Teorema 2.16. (della Quantità di Moto.) La derivata temporale della quantità

di moto di un punto materiale libero (P, m) è data dalla risultante di tutte le
forze che agiscono sul punto materiale, dunque:

dQ
= F (x(t), v(t), t) (3.22)
dt

Dimostrazione. L’equazione (3.22) segue immediatamente dalla (3.20) e dalla

(3.21).

Definizione 2.17. Chiamiamo momento della quantità di moto K0 di un punto

materiale (P, m) rispetto ad un polo O il momento rispetto ad O del vettore
applicato (P, Q), ovvero:

K0 = Q × (O − P ) = mv × (O − P ) (3.23)

Considerando la (3.20) e la (3.23) otteniamo il seguente risultato:

Teorema 2.18. (del Momento della Quantità di Moto.) La derivata temporale

del momento della quantità di moto rispetto ad un polo fisso O è uguale al
momento risultante, rispetto allo stesso polo, di tutte le forze agenti sul punto
materiale P , ovvero:
d
K0 = Ω0 (x(t), v(t), t) (3.24)
dt

Teorema 2.19. Il momento della quantità di moto in un campo di forze centrali

si conserva lungo il moto, ovvero:

K0 = cost (3.25)

Dimostrazione. Per dimostrare che il momento della quantità di moto è

costante basta far vedere che la sua derivata temporale è nulla, infatti:
 
dK0 (O − P ) dv
=m × v + (O − P ) × =
dt dt dt

mv × v + m(O − P ) × a = mv × v + (O − P ) × (ma) =

mv × v + (O − P ) × F

Ma entrambi i prodotti vettoriali sono nulli poichè coinvolgono vettori paralleli

tra di loro, pertanto si ha che:

dK0
= 0 ⇒ K0 = cost
dt
32 CAPITOLO 3. LA DINAMICA

Corollario 2.20. Il moto di un punto soggetto soltato ad una forza di tipo

centrale risulta piano e la relativa velocità areale è costante.
Dimostrazione. Se la forza è centrale allora vale la (2.82), se la moltiplichiamo
scalarmente per (P − O) abbiamo:

K0 · (P − O) = mv × (O − P ) · (P − O) = 0

poichè K0 è un vettore costante, (P − O) dovrà rimanere sempre ortogonale a

tale vettore, dunque il punto P apparterrà al piano passante per O ed ortogonale
a K0 . Se ρ, θ sono le coordinate polari di P rispetto al polo O allora dalla (3.25)
risulta:
K0 = −m(ρ̇r + ρθ̇h) × ρr = −mρ2 θ̇h × r
Pertanto, poichè K0 = cost, dalla relazione sopra riportata si ha che la velocità
areale ρ2 θ̇ = cost.

3.1.1 Dinamica del punto libero

In questo paragrafo ci limiteremo ad analizzare il punto materiale nel caso in cui
non è soggetto a nessun tipo di vincolo.
Consideriamo un punto materiale (P, m) e supponiamolo in moto rispetto
ad un riferimento (O, x1 , x2 , x3 ) e supponiamo sia soggetto ad una risultante
F (x(t), v(t), t) di tutte le forze che agiscono sul punto materiale. L’equazione
fondamentale della dinamica la esprimeremo o nella forma:

mẍ = F (x, ẋ, t) (3.26)

oppure, tenendo conto che le componenti F1 , F2 , F3 di F dipendono da x1 , x2 , x3 ,

ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 , t, anche nel modo seguente:

mẍ1 = F1 (x1 , x2 , x3 , ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 , t)

mẍ2 = F2 (x1 , x2 , x3 , ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 , t) (3.27)

mẍ3 = F3 (x1 , x2 , x3 , ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 , t)


Queste equazioni costituiscono un sistema differenziale del secondo ordine in

forma normale. Sotto opportune ipotesi di regolarità per la forza, è possibile
giungere ad un teorema di esistenza e unicità per la soluzione nel sistema (3.26)
una volta assegnate le condizioni iniziali. Ciò permette di determinare univo-
camente il moto del punto P quando risultano fissate la posizione e la velocità
iniziale. Il sistema del secondo ordine (3.27) è equivalente al seguente sistema
del primo ordine in forma normale:
(
ẋ = v
(3.28)
mv̇ = F (x, v, t)

le condizioni iniziali sono assegnate dai valori (x0 , v0 ) ∈ R6 della posizione e

della velocità iniziale di P .
3.2. DINAMICA RELATIVA DI UN PUNTO MATERIALE 33

3.1.2 Dinamica del punto vincolato

Un punto materiale è detto vincolato se il suo moto è limitato da vincoli che ne
limitano le posizioni e le velocità. Vi sono differenti modi per studiare il moto
di un punto vincolato ma, il più elementare è quello di generalizzare i metodi e i
principi usati per il punto materiale libero. Sotto questo punto di vista, il vincolo,
agisce come un azione in grado di alterare il moto e quindi, questa azione viene
interpretata come una forza da aggiungere alle forze già presenti. Tale forza verrà
chiamata reazione vincolare per distinguerla dalle altre forze che prenderanno il
nome di forze attive. La reazione vincolare è quindi, al pari di ogni altra forza,
un vettore applicato nel punto materiale che rappresentiamo mediante la coppia
(P, Φ). A differenza delle forze attive, le reazioni vincolari non sono esprimibili in
funzione dello stato del sistema o come funzione esplicita del tempo, ma devono
essere interpretate come delle quantità incognite. Pertanto se supponiamo che sia
sempre possibile sostituire i vincoli mediante opportune reazioni vincolari senza
alterare lo stato di quiete o di moto del punto, allora la legge fondamentale della
dinamica avrà la seguente forma:

mv̇ = F (x, v, t) + Φ (3.29)

3.2 Dinamica relativa di un punto materiale

Abbiamo finora analizzato la dinamica del punto in riferimento ad un osserva-
tore inerziale; ora passiamo ad esaminare la dinamica del punto rispetto ad un
osservatore in moto relativo qualunque rispetto ad un osservatore inerziale, e
che quindi, in generale, risulterà essere non inerziale. Ricordiamo che quando le
forze dipendono solo dalla distanza tra un punto mobile P ed altri punti intera-
genti con esso, il vettore forza rimane invariato nel passaggio da un osservatore
assoluto e che supponiamo inerziale, ad un altro osservatore che denominiamo
relativo e che risulta, generalmente non inerziale:

Fa = Fr = F

Mentre, l’accelerazione si trasforma secondo il teorema di Coriolis (teorema di

composizione delle accelerazioni) nel seguente modo:

aa = ar + aτ + ac

dove ricordiamo dalla cinematica relativa che aτ è l’accelerazione di trascina-

mento e ac è l’accelerazione di Coriolis. Fatta questa premessa, vediamo cosa
succede, introducendo queste leggi di trasformazione nell’equazione fondamen-
tale della dinamica, valida rispetto ad un osservatore inerziale (assoluto) O e
rispetto ad un osservatore non inerziale (relativo) O′ :

Fa + Φ = maa (3.30)

Fr + Φ′ = mar (3.31)
34 CAPITOLO 3. LA DINAMICA

dove R = Fa + Φ e R′ = Fr + Φ′ sono i vettori risultanti delle forze agenti

sul punto P , rispetto O e O′ . Osserviamo, inoltre che le reazioni vincolari non
variano con il sistema di riferimento, quindi risulta che Φ = Φ′ ; variano invece
le risultanti delle forze, infatti ricordando dalla cinematica relativa il teorema di
composizione delle accelerazioni avremo:
mar = maa − maτ − mac
Combinando questa equazione con la (2.87) e la (2.88) si ottiene:
Fr + Φ′ = Fa + Φ − maτ − mac
da cui
Fr = Fa − maτ − mac (3.32)
Le espressioni Fτ = −maτ e Fc = −mac rappresentano rispettivamente la forza
di trascinamento e la forza di Coriolis. Pertanto, la risultante delle forze rispetto
al sistema O’ è uguale alla risultante delle forze rispetto al sistema O più le forze
di trascinamento e di Coriolis dovute al moto del sistema O’ rispetto al sistema
O.
Per le forze di Coriolis vale il seguente teorema di carattere generale.

Teorema 2.4. Il vettore risultante delle forze di Coriolis agenti su un sistema

rispetto ad un qualunque sistema relativo O′ risulta essere uguale al vettore
della forza di Coriolis del baricentro 2 ove si pensi concentrata tutta la massa del
sistema, ovvero:
′
Rc = −2M ω × vG
Dimostrazione.

X X X
Rc = − ms ac Ps = − ms 2ω × vs′ = −2ω × ms vs′ = −2M ω × vG
′

s s s

3.2.1 Forza centrifuga

Consideriamo la forza di trascinamento Fτ = −maτ , indichiamo con γτ la curva
di trascinamento del punto P , ovvero la curva descritta dal punto materiale
pensato solidale con il sistema O′ . Indichiamo con sτ l’ascissa curvilinea, con
ρcτ il raggio di curvatura, con tτ il versore tangente e con nτ il versore normale
associati alla posizione di P su γτ , allora possiamo scrivere:
s˙2τ
Fτ = −ms¨τ tτ − m nτ
ρcτ
La componente normale di Fτ si chiama forza centrifuga agente sul punto P .
s˙2τ
Fcen = −m nτ (3.33)
ρcτ
2
Si chiama baricentro
P o centro di massa di un sistema materiale il punto G definito
m (P −O)
dalla relazione G − O = s sM s
3.2. DINAMICA RELATIVA DI UN PUNTO MATERIALE 35

Teorema 2.4.1. Il vettore risultante delle forze centrifughe di un sistema di

di N punti materiali (Ps , ms ) rispetto ad un sistema di riferimento O′ che ruota
attorno all’asse fisso (O′ , k1 ) risulta essere uguale al vettore della forza centrifuga
del baricentro ove si pensi concentrata tutta la massa dei punti.
Dimostrazione.

Indichiamo con Qs e Q le proiezioni del generico punto Ps e di G sull’asse

fisso, e con ω = ωk1 la velocità angolare di O′ , avremo:
" #
X X X
Rcen = ms ω 2 (Ps − Qs ) = ω 2 ms (Ps − Q) + ms (Q − Qs ) (3.34)
s s s

Per la formula del baricentro avremo:

X
ms (Ps − Q) = M (G − Q) (3.35)
s
P
dove M = s ms . Inoltre, si ha:
!
X X X
ms (Q − Qs ) = ms (z1G − z1s )k1 = M z1G − ms z1s k1 = 0.
s s s

Pertanto, risulta che il secondo termine della risultante delle forze centrifughe
(3.34) è nullo; riscrivendo il primo termine tenendo conto della (3.35) si ha:
Rcen = M ω 2 (G − Q)
36 CAPITOLO 3. LA DINAMICA

Teorema 2.4.2. Se il moto del sistema O′ rispetto ad O è rotatorio uniforme

attorno all’asse fisso (O′ , k1 ), allora la forza centrifuga Fcen è conservativa. Inol-
tre, posto ω = ωk1 ed indicata con ρ la distanza di P dall’asse di rotazione, il
suo potenziale vale:
1
Ucen (P ) = mω 2 ρ2 + U ∗ (3.36)
2
Dimostrazione.

Indichiamo con P0 la proiezione di P sull’asse di rotazione (O′ , k1 ) e con z1

la coordinata di P lungo k1 , posto P − P0 = −ρn, ed essendo vO′ = 0, si ha:


 nτ = n
 ′
P − O = −ρn + z1 k1



vτ (P ) = ρωt, (t = n × k1 )
˙2
aτ (P ) = ρscττ nτ = ω 2 ρn, (ρcτ = ρ)






 ′
d P = −dρn − ρdn + dz1 k1 , (dn = −ωdtt)
Calcoliamo anche il lavoro compiuto dalla forza centrifuga in corrispondenza
dello spostamento infinitesimo d′ P 3 :
 
′ 2 1 2 2 ∗
dLcen = Fcen · d P = mω ρdρ = d mω ρ + U
2
Risulta cosı̀ dimostrata la tesi.

Osservazione 2.4.3. Il risultato della (3.36) si può estendere anche al caso di

un sistema di N punti materiali (Ps , ms ) in moto rispetto al sistema relativo O′
ruotante con velocità angolare ω = ωk1 attorno all’asse (O′ , k1 ), si ha infatti:
N N   N
X X 1 ∗ 1 2X 1
Ucen = Ucen (Ps ) = 2 2
ms ω ρs + Us = ω ms ρ2s + U ∗ = Iω 2 + U ∗
s=1 s=1
2 2 s=1 2

dove I = N 2
P
s=1 ms ρs prende il nome di momento d’inerzia del sistema di punti
materiali rispetto all’asse (O′ , k1 ).
3 ′
d P rappresenta un generico spostamento infinitesimo di P rispetto all’osservatore relativo
′
O.
3.2. DINAMICA RELATIVA DI UN PUNTO MATERIALE 37

3.2.2 Forza peso

Consideriamo un osservatore terrestre (figura 2.8 ), ovvero un osservatore ca-
ratterizzato da un sistema di riferimento (O′ , x′1 , x′2 , x′3 ) che ha origine O′ in un
punto della superficie terrestre, asse x′3 diretto secondo il raggio terrestre e as-
se x′2 tangente al parallelo passante per O′ . Consideriamo poi, un osservatore
terrestre-stellare, ovvero un osservatore con origine nel centro della Terra e con
assi orientati secondo le stelle fisse, che possiamo ritenere inerziale.

Figura 3.2: Osservatore terrestre

Se consideriamo un punto P soggetto alla forza di gravitazione newtoniana,

come unica forza assoluta, avremo che rispetto all’osservatore terrestre-stellare:
mM
F = −K 2 vers(P − O) = mG (3.37)
R
dove R è il raggio della Terra, m la massa del punto P , M la massa della Terra e
il vettore G = −K mM R2
vers(P − O), che possiamo considerare costante per moti
di P in prossimità della superficie terrestre.
Se, invece, consideriamo il moto del punto P rispetto al sistema (O′ , x′1 , x′2 , x′3 ),
avremo che sul tale punto agisce la seguente forza:
F = mG − maτ − mac
che in condizioni di statica, poichè ac = 2ω × vr = 0, alla forma:
F = mG − maτ (3.38)
Inoltre, se consideriamo trascurabile il moto di precessione 4 della Terra, per
la sua grande lentezza, rispetto al riferimento (O, x1 , x2 , x3 ), allora l’accelerazione
4
In fisica la precessione è il cambiamento della direzione dell’asse di rotazione di un corpo
in movimento rotatorio, nel caso della Terra, il suo asse di rotazione ruota lentamente (con un
ciclo di 25.800 anni) intorno alla perpendicolare al piano della sua orbita, rispetto alla quale è
inclinato di circa 23°27’.
38 CAPITOLO 3. LA DINAMICA

di trascinamento sarà data da:

aτ = −ω 2 (P − P ∗ )

dove ω è il modulo della velocità angolare di rotazione della Terra attorno al

proprio asse polare e P ∗ è la proiezione del punto P su tale asse.

Definizione 2.4.2. Chiamiamo forza peso p la somma della forza di attrazione

newtoniana espressa nella (3.37) più la forza di trascinamento Fτ = mω 2 (P −P ∗ ),
ovvero:
p = mG + mω 2 (P − P ∗ ) (3.39)

Osservazione 2.4.3. La direzione della forza peso, chiamata verticale, non

coincide con la direzione del raggio terrestre, ad eccezione del caso in cui la
misura del peso venga fatta ai Poli o all’Equatore.
Se raccogliamo la massa m del punto nella (3.39) abbiamo:

p = m(G + ω 2 (P − P ∗ )) = mg (3.40)

dove g = G + ω 2 (P − P ∗ ) ha le dimensioni di un’accelerazione e pertanto prende

il nome di accelerazione di gravità.
La forza peso e quindi anche l’accelerazione di gravità vengono supposti vet-
tori costanti, nel momento jn cui il fenomeno che si studia si svolge in una re-
gione sufficientemente piccola della superficie terrestre. In particolare, il modulo
dell’accelerazione di gravità risulta essere circa uguale a 9, 8ms−2 .

3.3 Il problema dei due Corpi

Il problema dei due corpi riguarda lo studio del moto di due punti materiali
soggetti ognuno ad una forza di tipo newtoniano. Questo problema si presenta
ad esempio, nella teoria del moto dei sistemi Sole-Pianeta, in quanto il moto dei
baricentri di due corpi lontani fra loro come il Sole e il Pianeta si può trattare
supponendo che la massa dei due corpi sia concentrata nei rispettivi baricentri.
Se il moto di P e di Q fa riferimento ad un osservatore inerziale (O, x1 , x2 , x3 )
allora le equazioni del moto sono:

mẍP = F (3.41)

M ẍQ = −F (3.42)
dove xP = (P − O) e xQ = (Q − O), per quanto riguarda la forza che agisce sul
punto P dovuta all’attrazione gravitazionale è data da:

mM
F = −K (P − Q) (3.43)
|P − Q|3
3.3. IL PROBLEMA DEI DUE CORPI 39

mentre, la forza F ′ che agisce sul punto Q è uguale a −F , cioè:

mM
F ′ = −K (Q − P ) (3.44)
|P − Q|3

In molti problemi pratici, come ad esempio il moto dei pianeti attorno al Sole,
appare naturale lo studio del moto di uno dei pianeti, ad esempio P , rispetto ad
un osservatore con origine nel punto Q, con assi (x′1 , x′2 , x′3 ) invariabili e paralleli
rispetto a quelli del riferimento inerziale (O, x1 , x2 , x3 ) (figura 3.13). L’equazio-
ne fondamentale del moto del punto P rispetto al riferimento (Q, x′1 , x′2 , x′3 ) è
pertanto:
mẍ′P = F − mar − mac (3.45)

Figura 3.3: Problema dei due Corpi

dove x′P = P − Q. Ora, poichè il riferimento con origine nel punto Q trasla
rispetto a riferimento inerziale (con origine nel punto O) ciò comporta che l’ac-
celerazione di Coriolis è nulla, ovvero ac = 2ω × vr = 0, mentre l’accelerazione
relativa sarà pari a:
d2 (Q − O)
ar = = ẍQ (3.46)
dt2
Segue, quindi dalla (3.45) e dalla (3.42) che:
m
mẍ′P = F + F
M
da cui, si ricava
mM
F = ẍ′P (3.47)
m+M
In forma esplicita la (3.47) si scrive come:

mM mM d2 (P − Q)
−K (P − Q) = (3.48)
|P − Q|3 m+M dt2
40 CAPITOLO 3. LA DINAMICA

Questa nuova relazione (3.47) che mi rappresenta il moto del punto P differisce
dalla (3.41), in quanto nella (3.47) abbiamo invece della massa m, una massa
mM
ridotta m+M . Tale rapporto è chiamato massa ridotta essendo il valore di M
sempre inferiore rispetto al valore di m, infatti possiamo notare che:
mM m
= m < m (3.49)
m+M 1+ M

Osservazione 2.5. La massa ridotta fornisce una misura quantitativa del gra-
do di non inerzialità dell’osservatore relativo; essa tende alla massa del pianeta P
quando l’osservatore relativo Q tende a diventare inerziale, mentre si allontana
da m tanto è più grande l’accelerazione del Sole, cioè quanto meno inerziale è
l’osservatore relativo. In particolare, quando la massa m del punto P è molto più
m
piccola della massa M del punto Q, allora il rapporto M risulta trascurabile e la
massa ridotta può essere approssimata con m. Se, invece, la massa m è molto
vicina alla massa M allora la massa ridotta è molto vicina al rapporto m2 .
Capitolo 4

Le leggi di Keplero

A cavallo tra il XVI secolo e il XVII secolo, il matematico e astronomo tedesco

Giovanni Keplero, raccolse innumerevoli dati astronomici riguardanti le posizioni
relative dei pianeti del sistema solare. Nel 1609 pubblicò la sua prima opera
Astronomia Nova, dove enunciò le prime delle sue tre leggi. Nel 1619 pubblicò
l’opera Harmonices Mundi, dove presentò la sua terza legge sul moto planetario.
In questo capitolo, analizzeremo come da queste leggi, di provenienza puramente
cinematica, poichè basata sullo studio della forma delle orbite dei pianeti nel
loro moto relativo al Sole, si possa già dedurre l’espressione analitica della Legge
di Gravitazione Universale formalizzata da Newton nel 1687. Lo studio e la
presentazione dei dati sperimentalmente raccolti, cosı̀ come la sua capacità di
descriverli attraverso le tre leggi fanno di Keplero il fondatore della Meccanica
Celeste.

4.1 Prima Legge di Keplero

Sappiamo che il moto di un punto materiale P è piano e che la sua velocità
areale costante è indicata con 2c , queste due proprietà ci consentono di ricavare la
prima legge di Keplero. Introduciamo, infatti, sul piano del moto un riferimento
polare (ρ, θ) (figura 4.1) e ricordando che quando la velocità areale è costante,
l’accelerazione è solamente radiale ed è data dalla formula di Binet:
21
!
c2 d ρ 1
aρ = − + (4.1)
ρ dθ ρ

41
42 CAPITOLO 4. LE LEGGI DI KEPLERO

Figura 4.1: Riferimento polare

l’equazione del moto (3.48) assume la seguente forma:

21
!
m+M c2 d ρ 1
−K =− + (4.2)
ρ2 ρ dθ ρ

che risulta essere un’equazione differenziale lineare non omogenea nell’incognita

ρ(θ), il cui integrale generale è dato da:

1 m+M
= Dcos(θ + θ∗ ) + K (4.3)
ρ c2
dove D e θ∗ sono due parametri arbitrari dipendenti dalle condizioni iniziali. Se
poniamo:
c2
p= (4.4)
K(m + M )
Dc2
e= = Dp (4.5)
K(m + M )
allora dalla (4.3) abbiamo:
p
ρ= (4.6)
1 + ecos(θ + θ∗ )

che mi rappresenta l’equazione polare di una conica riferita ad un fuoco. In

particolare:

• se e < 1 abbiamo un’ellisse;

• se e = 1 abbiamo una parabola;

• se e > 1 abbiamo un’iperbole.

Nello studio del moto dei pianeti attorno al Sole, è possibile verificare che il
parametro D, determinabile mediante le condizioni iniziali, è tale che

K(m + M )
D<
c2
e quindi e < 1.
4.1. PRIMA LEGGE DI KEPLERO 43

Figura 4.2: Prima legge di Keplero

Si dimostra cosı̀ la prima Legge di Keplero che ci dice: le orbite dei pianeti
sono delle ellissi di cui il Sole occupa uno dei fuochi. La traiettoria può essere
una parabola per alcune comete, mentre si può avere un’iperbole nel moto di certi
veicoli spaziali. Con questa prima legge, formulata nel 1609, Keplero propose un
modello eliocentrico in cui le orbite non sono circolari ma ellittiche. Notiamo
che, poichè l’ellisse è una figura piana, i moti dei pianeti avvengono in un piano,
detto piano orbitale. Per la Terra tale piano è detto eclittica.
2 2
L’equazione dell’ellisse è xa2 + yb2 = 1. Nella figura (4.2) è rappresentata un
orbita ellittica 1

• a semiasse maggiore;

• b semiasse minore;

• c semi-distanza focale

Fra questi parametri sussistono le seguenti relazioni:

√
c = a2 − b2 , e = ac

Per l’ellisse l’eccentricità è un valore compreso tra 0 < e < 1, ma per la

maggior parte dei pianeti risulta e < 1. Le parti più importanti dell’ellisse sono
il raggio vettore che unisce il centro del Sole con il centro di un pianeta. Poi
troviamo la linea degli apsidi, che è la retta passante per i due fuochi dell’ellisse
insieme ai suoi punti di intersezione con l’ellisse chiamati apsidi o vertici.
Da questa legge capiamo inoltre che la distanza della Terra dal Sole non è
sempre uguale ma cambia. Infatti il punto in cui il nostro pianeta si trova più
1
in meccanica celeste un’orbita ellittica è un’orbita con eccentricità maggiore di 0 e minore
di 1
44 CAPITOLO 4. LE LEGGI DI KEPLERO

distante dal Sole è detto afelio, mentre il punto in cui la Terra è più vicina al
Sole si chiama perielio.
In particolare, questa legge, fornendo esplicitamente la forma dell’orbita dei
pianeti, consente di conoscere l’espressione esatta dell’accelerazione radiale, gra-
zie alla formula di Binet. Infatti, sostituendo la (4.6) nella (4.1) e tenendo conto
che ci sono le seguenti relazioni tra p, e e i semiassi dell’ellisse
r
b2 b2
p = ,e = 1 − 2 (4.7)
a a
otteniamo: !
c2 d2 ρ1 1 c2
aρ = − 2 2
+ =− (4.8)
ρ dθ ρ pρ2

Sapendo che Ṡ(t) = 2c , la costante delle aree si può esprimere in funzione del
periodo T e dei semiassi dell’orbita, cioè:
Stot πab
c = 2Ṡ(t) = 2 =2 (4.9)
T T
Inserendo nella (4.8) la (4.9) e la prima delle (4.7), otteniamo:
 3
2 a 1
aρ = −4π (4.10)
T 2 ρ2

4.2 Seconda Legge di Keplero

Per quanto detto precedentemente, il moto del punto P rispetto all’osservatore
(Q, x′1 , x′2 , x′3 ) è piano e la relativa velocità areale rispetto a Q è costane. Questo
ci permette di enunciare la Seconda Legge di Keplero.
La seconda legge di Keplero o anche detta legge delle aree, è stata formulata
nel 1906 e afferma che: le aree descritte dai raggi vettori sono proporzionali ai
tempi impiegati a descriverle. Se facciamo riferimento al moto di un pianeta
attorno al Sole, allora diremo che: il raggio vettore che congiunge il Sole con il
centro del pianeta descrive aree uguali in tempi uguali.

Osservazione 3.3. La velocità orbitale non è costante, ma varia lungo l’orbita.

Infatti, come si vede nella (figura 4.3), le aree evidenziate sono uguali e vengono
quindi percorse nello stesso tempo. In prossimità del perielio, dove il raggio
vettore è più corto rispetto l’afelio, l’arco di ellisse corrispondente risulta essere
più lungo. Da queste osservazioni, ne segue che la velocità orbitale è massima al
perielio e minima all’afelio.
4.3. TERZA LEGGE DI KEPLERO 45

Figura 4.3: Legge delle aree

Osservazione 3.4. La componente della velocità ortogonale al raggio vettore

per una determinata orbita è inversamente proporzionale al modulo del raggio
vettore. Questa è una conseguenza della conservazione del momento angolare.
Infatti, indicato con θ l’angolo tra il raggio vettore e la tangente all’orbita, ossia
tra il raggio vettore e il vettore velocità, il modulo del momento angolare K0 =
mv(O − P )sinθ è costante, ma v⊥ ≡ vsinθ rappresenta la componente della
velocità ortogonale al raggio vettore; pertanto, il prodotto mv⊥ (O−P ) è costante
e, dato che anche la massa m è costante, è evidente che v⊥ è inversamente
proporzionale al raggio vettore.

4.3 Terza Legge di Keplero

La terza legge di Keplero, formulata tra il 1619 e il 1620, afferma che: i quadrati
dei periodi di rivoluzione dei pianeti intorno al Sole sono direttamente propor-
zionali a cubi dei semiassi maggiori delle rispettive ellissi descritte dai pianeti.
Il rapporto tra il quadrato del periodo di rivoluzione e il cubo del semiasse mag-
giore dell’orbita è lo stesso per tutti i pianeti. Se T è il periodo di rivoluzione,
l’area A della relativa ellisse sarà:
c
A= T
2

oppure se a e b sono rispettivamente i semiassi maggiore e minore dell’ellisse

l’area sarà data da:
A = abπ

da cui si ricava che:

T2 4π 2 b2
= (4.11)
a3 ac2
46 CAPITOLO 4. LE LEGGI DI KEPLERO

Ora, in base alla (4.6) abbiamo che la massima ρM e la minima ρm distanza

dell’orbita da uno dei due fuochi sono date rispettivamente da:
p
ρM = (4.12)
1−e
p
ρm = (4.13)
1+e
da cui si ricava che:
2p
ρM + ρm = 2a = (4.14)
1 − e2
2pe
ρM + ρm = 2f = (4.15)
1 − e2
dove 2f è la distanza tra i due fuochi. Pertanto poichè a2 = b2 + f 2 si ha:

p2
b 2 = a2 − f 2 = (4.16)
1 − e2
Confrontando la (4.12) e la (4.13) con la (4.14), (4.15) e la (4.16) si ottiene:

T2 4π 2 p 4π 2
= = (4.17)
a3 c2 K(M + m)

Inoltre, grazie alla diretta proporzionalità tra il periodo di rivoluzione e il

semiasse maggiore dell’ellisse, la terza legge di Keplero mi permette di esprimere
l’accelerazione radiale nel seguente modo:
K
aρ = − (4.18)
ρ2
con K indipendente dal singolo pianeta considerato. Indicando con O la posizione
del Sole e con P la posizione di un qualsiasi pianeta, di massa m, la forza che il
Sole esercita sul pianeta sarà pari a :
Km
F =− eρ (4.19)
ρ2

con eρ = ρ1 (O − P ). Tale relazione descrive la forza attrattiva che il Sole esercita

su ogni pianeta.
4.4. LA LEGGE DI GRAVITAZIONE UNIVERSALE 47

4.4 La Legge di gravitazione Universale

Newton, considerando le leggi di Keplero e il suo terzo Postulato della Meccanica,
arrivò alla formulazione della legge di gravitazione universale. Supposto che tutti
i pianeti siano attratti dal Sole con la seguente intensità:
Km
FP S = (4.20)
ρ2
dove m è la massa del pianeta e ρ la sua distanza dal Sole, si osservò che, a sua
volta, ogni singolo pianeta attrarrà tutti i satelliti e i corpi che orbitano attorno
ad esso con la seguente legge:
km′
F ′ = ′2 (4.21)
ρ
dove m′ indica la massa del satellite, ρ′ indica la sua distanza dal pianeta e k
rappresenta una costante che può dipendere dal pianeta scelto.
Inoltre, si osservò che ogni singolo pianeta non si limita ad attrarre i satelliti
che gli orbitano attorno ma, risponde all’attrazione del Sole con una forza di
pari intensità e verso opposto. Detta M la massa del Sole, ed indicando con ρ la
distanza Sole-pianeta, la (3.30) sarà:

kM
FSP = (4.22)
ρ2
Se supponiamo che FSP = FP S ciò implica che Km = kM e ciò equivale a
richiedere che:
K k
= =h (4.23)
M m
dove h è una costante che non dipende nè dal corpo attratto nè dal corpo at-
traente. Tale costante prende il nome di Costante di Gravitazione Universale ed
il suo valore approssimato è:

h = 6.672−11 N m2 kg −2 = 6.672 × 10−8 cm3 g −1 s−2

Infine, Newton comprese che non solo pianeti e satelliti, ma anche ogni coppia
di punti P1 , P2 di masse m1 , m2 si attraggono con la stessa legge di Gravitazione
Universale:
m1 m2 P2 P1
F12 = −F21 = −h 2 (4.24)
ρ12 ρ12
48 CAPITOLO 4. LE LEGGI DI KEPLERO

4.5 Il moto di un Satellite

Per concludere il quarto capitolo di questo elaborato, proponiamo di effettuare
un studio sulle possibili orbite di un satellite, utilizzando i risultati visti sul moto
di un pianeta e conseguenti al risultato del problema dei due corpi.
Supponiamo che un satellite P si trovi all’istante t0 = 0 ad una distanza ρ0
dal centro C della Terra e supponiamo che abbia una velocità v0 = v0 h normale
al raggio vettore (P − C). Trascurando l’attrazione gravitazionale dovuta al Sole
e agli altri pianeti, vogliamo determinare l’orbita del satellite. Poichè l’unica
forza gravitazionale considerata è quella associata alla Terra, si tratta di un
”problema dei due corpi”, di conseguenza avremo che il moto risulta centrale in
C, e l’equazione dell’orbita è data dalla (4.6). Pertanto, se P0 è la posizione di P
all’istante t0 , l’orbita, che ha luogo nel piano individuato dal centro C e dalla retta
(P0 , v0 ), sarà un’ellisse, una parabola o un’iperbole a seconda dell’eccentricità e.
Assumiamo che il punto C sia il polo del sistema di riferimento polare e che la
semiretta individuata da (P0 − C) sia l’asse polare, le condizioni iniziali saranno
dunque: ρ(0) = ρ0 , θ(0) = 0, ρ̇(0) = 0, θ̇(0) = θ̇0 = vρ0 .
Dalla (4.6) otteniamo immediatamente:
p
ρ0 =
1 + ecosθ∗
Inoltre, poichè
pesinθ + θ∗
ρ̇ = θ̇
(1 + ecos(θ + θ∗ ))2
ed esseno ρ̇(0) = 0, ne segue che sinθ∗ = 0 e quindi θ∗ = 0 oppure θ∗ = π.
Poichè le due scelte su θ∗ sono equivalenti (l’unica cosa che cambia è il segno
dell’eccentricità e), assumiamo θ∗ = 0, otteniamo cosi:
p
ρ0 =
1+e
da cui:
p
e= −1 (4.25)
ρ0
Ricordiamo ora che:

c = ρ2 θ̇ = ρ20 θ̇0 = ρ0 (ρ0 θ̇0 ) = ρ0 v0

dalla (4.4) si ricava:

ρ20 v02
p= −1
K(m + M )
sostituendo nella (4.25) otteniamo:

ρ0 v02
e= −1
K(m + M )
4.5. IL MOTO DI UN SATELLITE 49

che fornisce l’eccentricità e in funzione di ρ0 e v0 .

Analizziamo ora, i diversi casi che si possono avere quando v0 varia, con ρ0
fissato.
q
• v0 < vI = K(m+M ρ0
)
. In questo caso −1 < e < 0, l’orbita risulta essere
un’ellisse con la Terra che occupa il fuoco più lontano. Se v0 fosse stato
molto più piccolo, allora e ≃ −1, l’ellisse risulterebbe molto più schiacciata
e il satellite cadrebbe sulla Terra. Al crescere di v0 , invece, l’ellisse si allarga
e il satellite riuscirebbe ad entrare in orbita non appena l’ellisse è tale da
contenere la Terra.

• v0 = vI . In questo caso si ha e = 0, per cui l’ellisse risulta essere una

circonferenza.

q
• v1 < v0 < vII = 2K(m+M )
ρ0
. In questo caso avremo 0 < e < 1, per cui
l’orbita è ancora un’ellisse ma, con la Terra che occupa il fuoco più vicino.
La velocità vI costituisce la I velocità astronautica
50 CAPITOLO 4. LE LEGGI DI KEPLERO

• v0 = vII . L’eccentricità in questo caso vale e = 1, per cui l’orbita è una pa-
rabola e il satellite riesce a ”fuggire” dalla Terra. La velocità vII costituisce
la II velocità astronautica detta anche velocità di fuga.

• v0 > vII . In questo caso l’eccentricità vale e > 1, per cui l’orbita risulta
essere un’iperbole: il satellite si allontana in maniera indefinita dalla Terra.
Notiamo inoltre, che la traiettoria tende ad una retta quando v0 → inf
Ringraziamenti

grazie

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Bibliografia

[Cim] Michela Cimaglia. ≪Determinazione delle leggi di Keplero nel proble-

ma dei due corpi e studio dei moti kepleriani≫. Tesi di dott.
[Fab02] M. Fabrizio. Elementi di meccanica classica. Zanichelli, 2002.
[Wik23a] Wikipedia. Rivoluzione astronomica - Wikipedia, L’enciclopedia libe-
ra. 2023.
[Wik23b] Wikipedia. Spazio metrico - Wikipedia, L’enciclopedia libera. 2023.
[Wik24a] Wikipedia. Astronomia - Wikipedia, L’enciclopedia libera. 2024.
[Wik24b] Wikipedia. Leggi di Keplero - Wikipedia, L’enciclopedia libera. 2024.

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