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Federico Lastaria
federico.lastaria@polimi.it
Indice
1 Il teorema di esistenza e unicita locale. 2
1.1 Esempio sul carattere locale delle soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Esempio di non unicita di soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
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1 Il teorema di esistenza e unicita locale.
Unequazione differenziale del primo ordine in forma normale si scrive come
y 0 = f (x, y) (1.1)
Si dice che la funzione f = f (x, y), definita su R2 , ha rapporto incrementale limitato rispetto
a y in , se esiste una costante positiva L, tale che per ogni coppia di punti del tipo (x, y2 ), (x, y1 ) in
(con la stessa ascissa), si ha
Se esiste una costante L per la quale la 1.4 e soddisfatta, diremo anche che f soddisfa in a una
condizione di Lipschitz rispetto a y, con costante di Lipschitz L.
Enunciamo ora, senza darne la dimostrazione, il fondamentale teorema di esistenza e unicita locale
della soluzione di un problema di Cauchy.
Teorema 1.1 (di esistenza e unicita locale del problema di Cauchy) Si consideri il problema
di Cauchy
y 0 = f (x, y)
(1.5)
y(x0 ) = y0
R = {(x, y) R2 | x0 a x x0 + a, y0 b y y0 + b}
2
Allora esiste un > 0 tale che sullintervallo [x0 , x0 + ] il problema di Cauchy (1.5) ha una e una
sola soluzione.
Dunque, attraverso il punto (x0 , y0 ) passa una e una sola curva integrale dellequazione y 0 = f (x, y).
Osservazione Una condizione sufficiente perche f soddsfi una condizione di Lipschitz (di tipo
(1.4)) rispetto alla variabile y su un rettangolo R = [x0 a, x0 + a] [y0 b, y0 + b] e che f abbia
derivata parziale fy0 rispetto a y, e che fy0 sia continua sul rettangolo R. Infatti, in tal caso la derivata
parziale fy0 (rispetto a y) e limitata su R (Teorema di Weierstrass), cioe esiste un numero L tale che
per ogni (x, y) R. Allora, per ogni coppia di punti (x, y1 ), (x, y2 ) R esiste (per il teorema del valor
medio di Lagrange) un opportuno y (compreso tra y2 e y1 ) per il quale si ha:
Possiamo esprimere la proprieta di unicita dicendo che, nelle ipotesi del teorema, due curve integrali
distinte (cioe i grafici di due soluzioni distinte) non possono mai avere alcun punto in comune.
Vediamo ora qualche esempio significativo.
Su un rettangolo
R = [a, a] [1 b, 1 + b]
centrato in (0, 1) sono soddisfatte le ipotesi del teorema di esistenza e unicita locale. Infatti, la funzione
f (x, y) = y 2 e derivabile rispetto alla variabile y e tale derivata fy0 (x, y) = 2y e limitata sul rettangolo
[a, a] [1 b, 1 + b]. Dunque il problema di Cauchy 1.6 ammette una e una sola soluzione y(x).
Ora, poiche questa funzione y(x) e continua (perche derivabile) e nel punto x0 = 0 assume il valore
positivo 1, deve mantenersi positiva (quindi, mai nulla) in tutto un intorno di x0 = 0. Allora possiamo
senzaltro dividere per y 2 (tecnica delle equazioni a variabili separabili). Otteniamo:
y0
=1
y2
y0 1
Poiche = D( ), si ha
y2 y
y0 1
= D( ) = 1
y2 y
da cui ricaviamo
1
=x+c
y
3
1
dove c e una costante arbitraria. Se vogliamo y(0) = 1, ossia = 0 + c, dobbiamo scegliere c = 1.
1
Dunque, in un intorno di x0 = 0, otteniamo la soluzione
1
y(x) = (1.7)
1x
1
Figura 1: Grafico di y(x) = , soluzione del problema ai valori iniziali y 0 = y 2 , y(0) = 1. Lintervallo
1x
massimale su cui e definita tale soluzione e (, 1).
A questo punto, dopo aver risolto il problema di Cauchy in modo esplicito, vediamo pero che la
soluzione (1.7) non e definita su tutto lasse reale (anche se la funzione f (x, y) = y 2 , a secondo membro
di 1.8, e definita su tutto R2 ). Precisamente, vediamo che il piu grande intervallo contenente x0 = 0
sul quale puo essere estesa la soluzione y(x), che chiameremo lintervallo massimale, e lintervallo
(, 1). Quindi, tornando allenunciato del teorema di esistenza e unicita 1.1, vediamo che nel nostro
esempio, partendo da x0 = 0, non si puo prendere un che sia maggiore di 1. Quello che succede, nel
nostro esempio, e che la funzione f (x, y) = y 2 (che assegna la pendenza in ogni punto (x, y)) cresce
cos rapidamente con y, che la soluzione ha un asintoto verticale. In altri termini, la soluzione y(x)
diventa infinita in un tempo finito cioe quando x si avvicina a 1.
Ma il nostro problema di Cauchy ha infinite altre soluzioni. Infatti si vede con un calcolo diretto
che, per ogni fissato x0 > 0, la funzione
se x x0
(
0
y(x) = 2 32 3 (1.9)
(x x0 ) 2 se x > x0
3
4
e anche la funzione
se x x0
(
0
y(x) = 2 32 3 (1.10)
(x x0 ) 2 se x > x0
3
sono soluzioni dello stesso problema di Cauchy.
Figura 2: Alcune delle infinite soluzioni del tipo 1.9 e 1.10 (a spina di pesce) dello stesso problema di Cauchy.
Ovviamente la funzione f (x, y) = y 1/3 non soddisfa le ipotesi del teorema di esistenza e unicita locale
(altrimenti il problema di Cauchy avrebbe ununica soluzione). Infatti, f (x, y) = y 1/3 e continua, ma
non esiste alcun intorno del punto (0, 0) in cui essa abbia rapporto incrementale limitato rispetto a
y. Infatti, su un qualunque intervallo dellasse delle y che contenga lorigine, il rapporto incrementale
tra i due punti (0, 0), (0, y) e dato da
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2 Equazioni a variabili separabili
Sono le equazioni del tipo
y 0 = g(x)h(y) (2.1)
dove g(x) e h(y) sono funzioni continue.
Supponiamo che il numero y R sia uno zero della funzione h:
h(y) = 0
Allora la funzione costante y(x) = y e ovviamente una soluzione dellequazione (2.1) (perche la de-
rivata della funzione costante y(x) = y e nulla e quindi soddisfa (2.1)). Quindi, a ogni soluzione y
dellequazione h(y) = 0 (se ne esistono) corrisponde la soluzione costante y(x) = y dellequazione
(2.1). Cerchiamo ora le altre soluzioni.
Supponiamo ora che J sia un intervallo sul quale la funzione h(y) non si annulli mai e supponiamo
che y = y(x) sia una soluzione di y 0 = g(x)h(y) che assuma valori in J. Possiamo allora scrivere
lequazione y 0 = g(x)h(y), sullintervallo J, come
1 0
y = g(x) (2.2)
h(y)
1
Sia H(y) una antiderivata (una primitiva) di :
h(y)
1
H 0 (y) = (2.3)
h(y)
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2.1 Esempi
Esempio 2.1 Risolvere il problema di Cauchy
( x
y0 =
y (2.10)
y(0) = 1
Soluzione. Lequazione e a variabili separabili, perche e del tipo y 0 = g(x)h(y), dove g(x) = x,
h(y) = 1/y. Usiamo la tecnica di risoluzione di Leibniz. Separiamo le variabili:
y dy = x dx
Integrando, otteniamo Z Z
y dy = x dx
1 2 1
da cui y = x2 + c, dove c R e una costante arbitraria, ossia
2 2
y 2 = x2 + C (C costante)
y 2 = x2 + 1
Si osservi che lintervallo massimale sul quale questa soluzione e definita e [1, 1].
y0 = x2 y 3
(2.11)
y(1) = 3
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3 Equazioni lineari del primo ordine
Una equazione differenziale lineare del primo ordine e unequazione del tipo
y 0 + a(x)y = f (x) (3.1)
dove a(x) e f (x) sono due funzioni definite e continue su uno stesso intervallo I di R. Se la funzione
f (x) non e identicamente nulla, lequazione lineare 3.16 si dice non omogenea. Invece, unequazione
lineare del tipo
y 0 + a(x)y = 0 (3.2)
si dice omogenea.
Il motivo per il quale una tale equazione si dice lineare e il seguente. Chiamiamo D loperatore
differenziale che trasforma una funzione y nella funzione
D(y) = y 0 + a(x)y (3.3)
(dove a(x) C(I) e una funzione assegnata). Possiamo pensare, ad esempio, che il dominio di D sia
lo spazio vettoriale delle funzioni C 1 (I) e che il suo codominio sia lo spazio vettoriale delle funzioni
C 0 (I). Allora si vede subito che D e un operatore lineare, cioe soddisfa le due proprieta seguenti:
D(y1 + y2 ) = D(y1 ) + D(y2 ) (3.4)
D(y) = D(y) (3.5)
1
per ogni y, y1 , y2 C (I) e per ogni R. Con la notazione operatoriale, lequazione lineare 3.1 si
scrive in modo piu semplice come:
D(y) = f (x) (3.6)
Teorema 3.1 (Struttura dello spazio delle soluzioni) Sia yp una soluzione particolare delle-
quazione non omogenea
y 0 + a(x)y = f (x), ossia D(y) = f (x) (3.8)
Allora lo spazio delle soluzioni dellequazione non omogenea (3.8) e costituito dalle funzioni del tipo
y = y0 + yp (3.9)
dove y0 e una qualunque soluzione dellequazione omogenea associata
y 0 + a(x)y = 0, ossia D(y) = 0 (3.10)
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Dimostrazione. Denotiamo con y0 una qualunque soluzione dellequazione omogenea e con yp una
soluzione particolare dellequazione non omogenea. Dunque y0 e yp soddisfano rispettivamente
D(y0 ) = 0 e D(yp ) = f (x) (3.11)
Per dimostrare lenunciato, occorre articolare la dimostrazione in due parti.
Lo spazio delle soluzioni dellequazione omogenea D(y) = y 0 + a(x)y = 0 si chiama nucleo dellope-
ratore D e si denota Ker D (inglese kernel):
Ker D = {y C 1 (I) | D(y) = 0} (3.12)
Ker D + y1
yp
Ker D
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3.2 Soluzione generale dellequazione lineare omogenea
Soluzione generale dellequazione lineare omogenea y 0 + a(x)y = 0.
Separando le variabili e integrando si ottiene:
dy
= a(x) dx
y
Z
ln |y| = a(x) dx
R
a(x) dx
|y| = e
|y| = eA(x) +K KR
y = CeA(x) CR (3.13)
Si noti che le soluzioni 3.13 dellequazione omogenea sono tutti i multipli della soluzione eA(x) . In
altri termini:
Teorema 3.2 Lo spazio delle soluzioni dellequazione lineare omogenea del primo ordine y 0 + a(x)y =
0 e lo spazio vettoriale di dimensione 1 costituito da tutti i multipli CeA(x) , C R, dove A(x) e una
qualunque antiderivata di a(x).
Ricerca di una soluzione particolare di una equazione lineare non omogenea con il metodo
della variazione delle costanti (Lagrange 1775,1788).
Il metodo di Lagrange consiste nel cercare una soluzione particolare dellequazione non omogenea tra
le funzioni del tipo
y1 = c(x)eA(x) (3.14)
dove A(x) e una qualunque antiderivata di a(x) (fissata in modo arbitrario) e c(x) e una funzione
incognita. Poiche y10 = c0 (x)(x)eA(x) c(x) a(x)eA(x) , sostituendo (3.14) nellequazione (3.16) si
ottiene
cioe
c0 (x)eA(x) = f (x)
c0 (x) = f (x)eA(x)
10
Z
c(x) = f (x)eA(x) dx (3.15)
Nella formula 3.15, a secondo membro si puo scegliere come c(x) una qualunque antiderivata di
f (x)eA(x) , fissata in modo arbitrario.
Teorema 3.3 (Soluzione generale di unequazione lineare del primo ordine) La soluzione ge-
nerale dellequazione lineare del primo ordine
e data da
Z
A(x) A(x)
y = Ce +e f (x)eA(x) dx (3.17)
Z
Osservazione. Nella formula della soluzione generale (3.17), con il simbolo f (x)eA(x) dx deno-
tiamo una qualunque antiderivata della funzioneZf (x)eA(x) . Quindi, quando si fanno i conti, non e
necessario aggiungere una costante arbitraria in f (x)eA(x) dx. (Tale eventuale costante, verrebbe
comunque assorbita dalla costante C nel termine CeA(x) ). In definitiva, la soluzione generale (3.17)
dipende da ununica costante arbitraria C R.
Osservazione. Si osservi che abbiamo ottenuto, a posteriori, un risultato importante, che vale
per le equazioni lineari (ma che in generale non vale per altri tipi di equazioni differenziali):
Se i coefficienti a(x), f (x) di unequazione lineare y 0 + a(x)y = f (x) sono definiti e continui su un
intervallo I di R, allora le soluzioni dellequazione sono definite su tutto lintervallo I.
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3.4 Interpretazione geometrica della soluzione generale
Interpretazione geometrica della soluzione generale (3.17) di unequazione lineare del primo ordine:
CeA(x) + yp
CeA(x)
yp
0 Ker D + yp
Ker D
Figura 4: Ker D e lo spazio vettoriale (di dimensione 1) delle soluzioni dellequazione lineare omo-
A(x)
genea. E costituito da tutti i multipli della
Z soluzione e , dove A(x) e unantiderivata di a(x),
comunque fissata. La funzione yp = eA(x) f (x)eA(x) e una soluzione particolare dellequazione non
omogenea. Lo spazio delle soluzioni dellequazione non omogenea e lo spazio (affine, di dimensione 1)
Ker D + yp , ottenuto da Ker D mediante traslazione del vettore yp .
D(z) = z 0 + a(x)z
dove a(x) e una funzione nota, definita e continua su un intervallo I di R, e z = z(x) e la funzione
incognita.
Teorema 3.4 (Principio di sovrapposizione) Se z1 e z2 sono soluzioni delle due equazioni lineari
non omogenee
D(z) = f1 D(z) = f2 (3.18)
(f1 , f2 funzioni continue su I) allora z1 + z2 e una soluzione dellequazione
D(z) = f1 + f2 (3.19)
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perturbazioni e poi sommare gli effetti. (Ad esempio, se due sassi sono gettati nellacqua, le onde
provocate da ciascuno di essi possono essere calcolate separatamente e poi le perturbazioni sommate).
Dimostrazione (del principio di sovrapposizione). Per ipotesi,
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