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Politecnico di Milano

Corso di Analisi e Geometria 1

Federico Lastaria
federico.lastaria@polimi.it

Introduzione alle equazioni differenziali del primo ordine


Dicembre 2013

Indice
1 Il teorema di esistenza e unicita locale. 2
1.1 Esempio sul carattere locale delle soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Esempio di non unicita di soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Equazioni a variabili separabili 6


2.1 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Equazioni lineari del primo ordine 8


3.1 Struttura dello spazio delle soluzioni e interpretazione geometrica . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Soluzione generale dellequazione lineare omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Soluzione generale dellequazione lineare omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Interpretazione geometrica della soluzione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.5 Principio di sovrapposizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1
1 Il teorema di esistenza e unicita locale.
Unequazione differenziale del primo ordine in forma normale si scrive come

y 0 = f (x, y) (1.1)

dove f (x, y) e una funzione continua su un dominio di R2 .


Equazione differenziale del primo ordine significa che la massima derivata della funzione incognita
che figura nellequazione e la derivata prima y 0 (x). In modo simile, unequazione come y 00 = F (x, y, y 0 )
si dira equazione del secondo ordine. Lespressione in forma normale significa che lequazione e
esplicitata rispetto alla derivata di ordine massimo. Ad esempio, lequazione y 0 = x y e in forma
normale, lequazione y 00 = x y 0 + y e in forma normale, mentre x y y 0 + (y 0 )2 = 0 non e in forma
normale.
Diremo che una funzione y = y(x), definita su un intervallo I di R, e soluzione dellequazione 1.1
nellintervallo I, se
y 0 (x) = f (x, y(x)) (1.2)
per ogni x I. Se la funzione y = y(x) e soluzione dellequazione differenziale, il suo grafico si chiama
una curva integrale.
La funzione f associa a ogni punto (x, y) in il numero f (x, y) che interpretiamo come una
assegnata pendenza (cioe come il coefficiente angolare di una retta). Dunque, dire che una funzione
y(x) e una soluzione di y 0 = f (x, y) significa che la pendenza del grafico di y(x) nel punto (x, y(x)) e
uguale a f (x, y).
Il problema di Cauchy, o problema ai valori iniziali, consiste nel cercare una soluzione y(x) il cui
grafico passi per un punto (x0 , y0 ), assegnato in . In altri termini, il problema di Cauchy consiste
nel risolvere il sistema
y 0 = f (x, y)

(1.3)
y(x0 ) = y0

Si dice che la funzione f = f (x, y), definita su R2 , ha rapporto incrementale limitato rispetto
a y in , se esiste una costante positiva L, tale che per ogni coppia di punti del tipo (x, y2 ), (x, y1 ) in
(con la stessa ascissa), si ha

|f (x, y2 ) f (x, y1 )| L |y2 y1 | (1.4)

Se esiste una costante L per la quale la 1.4 e soddisfatta, diremo anche che f soddisfa in a una
condizione di Lipschitz rispetto a y, con costante di Lipschitz L.
Enunciamo ora, senza darne la dimostrazione, il fondamentale teorema di esistenza e unicita locale
della soluzione di un problema di Cauchy.

Teorema 1.1 (di esistenza e unicita locale del problema di Cauchy) Si consideri il problema
di Cauchy
y 0 = f (x, y)

(1.5)
y(x0 ) = y0

Supponiamo che siano soddisfatte le ipotesi seguenti:

1. La funzione f (x, y) sia continua su un rettangolo

R = {(x, y) R2 | x0 a x x0 + a, y0 b y y0 + b}

centrato in (x0 , y0 ) (dove a, b sono due numeri positivi).


2. La funzione f soddisfi sul rettangolo R a una condizione di Lipschitz rispetto alla variabile y
(cioe abbia rapporto incrementale limitato rispetto a y in R).

2
Allora esiste un > 0 tale che sullintervallo [x0 , x0 + ] il problema di Cauchy (1.5) ha una e una
sola soluzione.

Dunque, attraverso il punto (x0 , y0 ) passa una e una sola curva integrale dellequazione y 0 = f (x, y).

Osservazione Una condizione sufficiente perche f soddsfi una condizione di Lipschitz (di tipo
(1.4)) rispetto alla variabile y su un rettangolo R = [x0 a, x0 + a] [y0 b, y0 + b] e che f abbia
derivata parziale fy0 rispetto a y, e che fy0 sia continua sul rettangolo R. Infatti, in tal caso la derivata
parziale fy0 (rispetto a y) e limitata su R (Teorema di Weierstrass), cioe esiste un numero L tale che

|fy0 (x, y)| L

per ogni (x, y) R. Allora, per ogni coppia di punti (x, y1 ), (x, y2 ) R esiste (per il teorema del valor
medio di Lagrange) un opportuno y (compreso tra y2 e y1 ) per il quale si ha:

|f (x, y2 ) f (x, y1 )| = fy0 (x, y ) |y2 y1 | L |y2 y1 |

Questo prova che f ha in R rapporto incrementale limitato rispetto a y.

Possiamo esprimere la proprieta di unicita dicendo che, nelle ipotesi del teorema, due curve integrali
distinte (cioe i grafici di due soluzioni distinte) non possono mai avere alcun punto in comune.
Vediamo ora qualche esempio significativo.

1.1 Esempio sul carattere locale delle soluzioni


Il teorema di esistenza e unicita 1.1 ha carattere locale. Questo significa che, nelle ipotesi specificate,
lesistenza e lunicita della soluzione y(x) e garantita solo in un opportuno intervallo attorno al punto
x0 . Inoltre, il teorema non fornisce a priori informazioni sullampiezza di tale intervallo. A questo
proposito, vediamo il seguente esempio.

Esempio 1.2 (Modello di una esplosione) Studiamo il problema di Cauchy:


 0
y = y2
(1.6)
y(0) = 1

Su un rettangolo
R = [a, a] [1 b, 1 + b]
centrato in (0, 1) sono soddisfatte le ipotesi del teorema di esistenza e unicita locale. Infatti, la funzione
f (x, y) = y 2 e derivabile rispetto alla variabile y e tale derivata fy0 (x, y) = 2y e limitata sul rettangolo
[a, a] [1 b, 1 + b]. Dunque il problema di Cauchy 1.6 ammette una e una sola soluzione y(x).
Ora, poiche questa funzione y(x) e continua (perche derivabile) e nel punto x0 = 0 assume il valore
positivo 1, deve mantenersi positiva (quindi, mai nulla) in tutto un intorno di x0 = 0. Allora possiamo
senzaltro dividere per y 2 (tecnica delle equazioni a variabili separabili). Otteniamo:
y0
=1
y2
y0 1
Poiche = D( ), si ha
y2 y
y0 1
= D( ) = 1
y2 y
da cui ricaviamo
1
=x+c
y

3
1
dove c e una costante arbitraria. Se vogliamo y(0) = 1, ossia = 0 + c, dobbiamo scegliere c = 1.
1
Dunque, in un intorno di x0 = 0, otteniamo la soluzione
1
y(x) = (1.7)
1x

1
Figura 1: Grafico di y(x) = , soluzione del problema ai valori iniziali y 0 = y 2 , y(0) = 1. Lintervallo
1x
massimale su cui e definita tale soluzione e (, 1).

A questo punto, dopo aver risolto il problema di Cauchy in modo esplicito, vediamo pero che la
soluzione (1.7) non e definita su tutto lasse reale (anche se la funzione f (x, y) = y 2 , a secondo membro
di 1.8, e definita su tutto R2 ). Precisamente, vediamo che il piu grande intervallo contenente x0 = 0
sul quale puo essere estesa la soluzione y(x), che chiameremo lintervallo massimale, e lintervallo
(, 1). Quindi, tornando allenunciato del teorema di esistenza e unicita 1.1, vediamo che nel nostro
esempio, partendo da x0 = 0, non si puo prendere un che sia maggiore di 1. Quello che succede, nel
nostro esempio, e che la funzione f (x, y) = y 2 (che assegna la pendenza in ogni punto (x, y)) cresce
cos rapidamente con y, che la soluzione ha un asintoto verticale. In altri termini, la soluzione y(x)
diventa infinita in un tempo finito cioe quando x si avvicina a 1.

1.2 Esempio di non unicita di soluzioni


Se la funzione f (x, y) non soddisfa la condizione di avere, in un intorno di (x0 , y0 ), rapporto incremen-
tale limitato rispetto a y, allora la unicita della soluzione del problema di Cauchy non e piu garantita,
cioe puo capitare che il problema di Cauchy abbia piu di una soluzione.

Esempio 1.3 Studiamo il problema di Cauchy:


 0
y = y 1/3
(1.8)
y(0) = 0

Ovviamente, la funzione costante y(x) = 0, x R, e soluzione del nostro problema di Cauchy.

Ma il nostro problema di Cauchy ha infinite altre soluzioni. Infatti si vede con un calcolo diretto
che, per ogni fissato x0 > 0, la funzione
se x x0
(
0
y(x) = 2  32 3 (1.9)
(x x0 ) 2 se x > x0
3

4
e anche la funzione
se x x0
(
0
y(x) = 2  32 3 (1.10)
(x x0 ) 2 se x > x0
3
sono soluzioni dello stesso problema di Cauchy.

Figura 2: Alcune delle infinite soluzioni del tipo 1.9 e 1.10 (a spina di pesce) dello stesso problema di Cauchy.

Ovviamente la funzione f (x, y) = y 1/3 non soddisfa le ipotesi del teorema di esistenza e unicita locale
(altrimenti il problema di Cauchy avrebbe ununica soluzione). Infatti, f (x, y) = y 1/3 e continua, ma
non esiste alcun intorno del punto (0, 0) in cui essa abbia rapporto incrementale limitato rispetto a
y. Infatti, su un qualunque intervallo dellasse delle y che contenga lorigine, il rapporto incrementale
tra i due punti (0, 0), (0, y) e dato da

f (0, y) f (0, 0) y 1/3 1


= = 2/3
y0 y y
che non e limitato vicino a zero.
Si noti che nel caso dellequazione che stiamo trattando, non ce unicita nel futuro, ma ce unicita
nel passato (cioe, fissato un punto, ce un unico modo di tornare indietro a lungo una curva
integrale), come si vede bene dalla Figura 2.

5
2 Equazioni a variabili separabili
Sono le equazioni del tipo
y 0 = g(x)h(y) (2.1)
dove g(x) e h(y) sono funzioni continue.
Supponiamo che il numero y R sia uno zero della funzione h:
h(y) = 0
Allora la funzione costante y(x) = y e ovviamente una soluzione dellequazione (2.1) (perche la de-
rivata della funzione costante y(x) = y e nulla e quindi soddisfa (2.1)). Quindi, a ogni soluzione y
dellequazione h(y) = 0 (se ne esistono) corrisponde la soluzione costante y(x) = y dellequazione
(2.1). Cerchiamo ora le altre soluzioni.
Supponiamo ora che J sia un intervallo sul quale la funzione h(y) non si annulli mai e supponiamo
che y = y(x) sia una soluzione di y 0 = g(x)h(y) che assuma valori in J. Possiamo allora scrivere
lequazione y 0 = g(x)h(y), sullintervallo J, come
1 0
y = g(x) (2.2)
h(y)
1
Sia H(y) una antiderivata (una primitiva) di :
h(y)
1
H 0 (y) = (2.3)
h(y)

Allora, per la regola di derivazione di una funzione composta, si ha:


d 1
H(y(x)) = H 0 (y)y 0 = g(x)h(y) = g(x) (2.4)
dx h(y)
Dunque, H(y(x)) e una primitiva di g(x). Pertanto, se G(x) e una qualunque altra primitiva di g(x),
si avra
H(y(x)) = G(x) + C, CR (2.5)
1
Siccome sullintervallo J la derivata H 0 (y) = non si annulla mai, la funzione H e invertibile su
h(y)
J. Detta H 1 la sua inversa, dalla (2.5) segue
y(x) = H 1 (G(x) + C), CR (2.6)
In questo modo si trova la soluzione y(x). La formula (2.6) e pero in generale solo teorica, perche sara
spesso impossibile trovare H 1 e quindi ricavare esplicitamente la funzione y dalluguaglianza (2.5).
In ogni caso, la formula (2.5) fornisce le soluzioni, almeno in forma implicita.
Un modo veloce per trovare le soluzioni (non costanti) di unequazione a variabili separabili, sin-
dy
tetizzando i passaggi visti sopra, consiste nella seguente tecnica formale. Scriviamo (notazione di
0
dx
Leibniz) al posto di y :
dy
= g(x)h(y) (2.7)
dx
e separiamo formalmente le variabili:
1
dy = g(x)dx (2.8)
h(y)
Ora integriamo formalmente entrambi i membri:
Z Z
1
dy = g(x)dx (2.9)
h(y)
Luguaglianza (2.9) coincide sostanzialmente con la (2.5).

6
2.1 Esempi
Esempio 2.1 Risolvere il problema di Cauchy
( x
y0 =
y (2.10)
y(0) = 1

Soluzione. Lequazione e a variabili separabili, perche e del tipo y 0 = g(x)h(y), dove g(x) = x,
h(y) = 1/y. Usiamo la tecnica di risoluzione di Leibniz. Separiamo le variabili:

y dy = x dx

Integrando, otteniamo Z Z
y dy = x dx

1 2 1
da cui y = x2 + c, dove c R e una costante arbitraria, ossia
2 2
y 2 = x2 + C (C costante)

Imponendo la condizione y(0) = 1, abbiamo 1 = 0 + C, ossia C = 1:

y 2 = x2 + 1

Non abbiamo ancora trovato in modo esplicito lespressione


p della soluzione y = p y(x) del problema di
2 2
Cauchy (2.10). A priori, da y = x + 1 segue y = 1 x oppure y = 1 x2 . Poiche noi
2

vogliamo y(0) = 1, dobbiamo scegliere il segno positivo; otteniamo cos la soluzione:


p
y(x) = 1 x2

Si osservi che lintervallo massimale sul quale questa soluzione e definita e [1, 1].

Esempio 2.2 Risolvere il problema di Cauchy

y0 = x2 y 3

(2.11)
y(1) = 3

Soluzione. Separando le variabili, otteniamo


dy
= x2 dx
y3
Z Z
dy
Allora = x2 dx, e quindi
y3
1 1
2
= x3 + C (2.12)
2y 3
La condizione y(1) = 3 da 1/18 = 1/3 + C, da cui C = 7/18. Sostituendo questo valore di C
nellequazione (2.13), otteniamo la soluzione
3
y(x) = (2.13)
7 6x3
Si noti che la condizione y(1) = 3 impone la scelta del segno + davanti alla radice.

7
3 Equazioni lineari del primo ordine
Una equazione differenziale lineare del primo ordine e unequazione del tipo
y 0 + a(x)y = f (x) (3.1)
dove a(x) e f (x) sono due funzioni definite e continue su uno stesso intervallo I di R. Se la funzione
f (x) non e identicamente nulla, lequazione lineare 3.16 si dice non omogenea. Invece, unequazione
lineare del tipo
y 0 + a(x)y = 0 (3.2)
si dice omogenea.
Il motivo per il quale una tale equazione si dice lineare e il seguente. Chiamiamo D loperatore
differenziale che trasforma una funzione y nella funzione
D(y) = y 0 + a(x)y (3.3)
(dove a(x) C(I) e una funzione assegnata). Possiamo pensare, ad esempio, che il dominio di D sia
lo spazio vettoriale delle funzioni C 1 (I) e che il suo codominio sia lo spazio vettoriale delle funzioni
C 0 (I). Allora si vede subito che D e un operatore lineare, cioe soddisfa le due proprieta seguenti:
D(y1 + y2 ) = D(y1 ) + D(y2 ) (3.4)
D(y) = D(y) (3.5)
1
per ogni y, y1 , y2 C (I) e per ogni R. Con la notazione operatoriale, lequazione lineare 3.1 si
scrive in modo piu semplice come:
D(y) = f (x) (3.6)

3.1 Struttura dello spazio delle soluzioni e interpretazione geometrica


Come sopra, denotiamo con D loperatore differenziale
D(y) = y 0 + a(x)y (3.7)

Teorema 3.1 (Struttura dello spazio delle soluzioni) Sia yp una soluzione particolare delle-
quazione non omogenea
y 0 + a(x)y = f (x), ossia D(y) = f (x) (3.8)

Allora lo spazio delle soluzioni dellequazione non omogenea (3.8) e costituito dalle funzioni del tipo
y = y0 + yp (3.9)
dove y0 e una qualunque soluzione dellequazione omogenea associata
y 0 + a(x)y = 0, ossia D(y) = 0 (3.10)

In altri termini, il teorema afferma quanto segue:

Spazio delle soluzioni dellequazione non omogenea D(y) = f (x)


=
Spazio delle soluzioni dellequazione omogenea D(y) = 0
+
Una soluzione particolare dellequazione non omogenea

8
Dimostrazione. Denotiamo con y0 una qualunque soluzione dellequazione omogenea e con yp una
soluzione particolare dellequazione non omogenea. Dunque y0 e yp soddisfano rispettivamente
D(y0 ) = 0 e D(yp ) = f (x) (3.11)
Per dimostrare lenunciato, occorre articolare la dimostrazione in due parti.

1) Se la funzione y e del tipo y = y0 + yp , allora D(y) = f (x).


Per ipotesi, D(y0 ) = 0 e D(yp ) = f (x). Dunque, per la linearita delloperatore D,
D(y) = D(y0 + yp ) = D(y0 ) + D(yp ) = 0 + f (x) = f (x)
Quindi y = y0 + yp soddisfa D(y) = f (x).

2) Se D(y) = f (x), allora la funzione y e del tipo y = y0 + yp


Per ipotesi, D(y) = f (x) e D(yp ) = f (x). Dunque, per la linearita di D,
D(y yp ) = D(y) D(yp ) = f (x) f (x) = 0
Ora luguaglianza D(y yp ) = 0 dice che y yp = y0 e soluzione dellequazione omogenea. Allora la
funzione y e del tipo y = y0 + yp . 2

Lo spazio delle soluzioni dellequazione omogenea D(y) = y 0 + a(x)y = 0 si chiama nucleo dellope-
ratore D e si denota Ker D (inglese kernel):
Ker D = {y C 1 (I) | D(y) = 0} (3.12)

La seguente immagine puo essere utile:

Ker D + y1

yp

Ker D

Figura 3: Ker D e lo spazio delle soluzioni dellequazione lineare omogenea. La funzione yp e


una soluzione particolare dellequazione non omogenea; Ker D + yp (ottenuto da Ker D mediante
traslazione del vettore yp ) e lo spazio delle soluzioni dellequazione non omogenea.

9
3.2 Soluzione generale dellequazione lineare omogenea
Soluzione generale dellequazione lineare omogenea y 0 + a(x)y = 0.
Separando le variabili e integrando si ottiene:

dy
= a(x) dx
y
Z
ln |y| = a(x) dx

R
a(x) dx
|y| = e

Se A(x) e unantiderivata di a(x) (comunque scelta), si ottiene

|y| = eA(x) +K KR

y = CeA(x) CR (3.13)

Si noti che le soluzioni 3.13 dellequazione omogenea sono tutti i multipli della soluzione eA(x) . In
altri termini:

Teorema 3.2 Lo spazio delle soluzioni dellequazione lineare omogenea del primo ordine y 0 + a(x)y =
0 e lo spazio vettoriale di dimensione 1 costituito da tutti i multipli CeA(x) , C R, dove A(x) e una
qualunque antiderivata di a(x).

3.3 Soluzione generale dellequazione lineare omogenea

Ricerca di una soluzione particolare di una equazione lineare non omogenea con il metodo
della variazione delle costanti (Lagrange 1775,1788).
Il metodo di Lagrange consiste nel cercare una soluzione particolare dellequazione non omogenea tra
le funzioni del tipo

y1 = c(x)eA(x) (3.14)
dove A(x) e una qualunque antiderivata di a(x) (fissata in modo arbitrario) e c(x) e una funzione
incognita. Poiche y10 = c0 (x)(x)eA(x) c(x) a(x)eA(x) , sostituendo (3.14) nellequazione (3.16) si
ottiene

c0 (x)eA(x) c(x) a(x)eA(x) + a(x) c(x)eA(x) = f (x)

cioe

c0 (x)eA(x) = f (x)

c0 (x) = f (x)eA(x)

10
Z
c(x) = f (x)eA(x) dx (3.15)

Nella formula 3.15, a secondo membro si puo scegliere come c(x) una qualunque antiderivata di
f (x)eA(x) , fissata in modo arbitrario.

Soluzione generale dellequazione lineare del primo ordine


Sommando lintegrale generale (3.13) e lintegrale particolare (3.15) si ottiene, per il teorema di
struttura, la soluzione generale dellequazione lineare non omogenea:

Teorema 3.3 (Soluzione generale di unequazione lineare del primo ordine) La soluzione ge-
nerale dellequazione lineare del primo ordine

y 0 + a(x)y = f (x) (3.16)

e data da
Z
A(x) A(x)
y = Ce +e f (x)eA(x) dx (3.17)

dove A(x) e una qualunque primitiva di a(x) e C e una costante arbitraria.

Z
Osservazione. Nella formula della soluzione generale (3.17), con il simbolo f (x)eA(x) dx deno-
tiamo una qualunque antiderivata della funzioneZf (x)eA(x) . Quindi, quando si fanno i conti, non e
necessario aggiungere una costante arbitraria in f (x)eA(x) dx. (Tale eventuale costante, verrebbe
comunque assorbita dalla costante C nel termine CeA(x) ). In definitiva, la soluzione generale (3.17)
dipende da ununica costante arbitraria C R.

Osservazione. Si osservi che abbiamo ottenuto, a posteriori, un risultato importante, che vale
per le equazioni lineari (ma che in generale non vale per altri tipi di equazioni differenziali):
Se i coefficienti a(x), f (x) di unequazione lineare y 0 + a(x)y = f (x) sono definiti e continui su un
intervallo I di R, allora le soluzioni dellequazione sono definite su tutto lintervallo I.

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3.4 Interpretazione geometrica della soluzione generale
Interpretazione geometrica della soluzione generale (3.17) di unequazione lineare del primo ordine:

CeA(x) + yp

CeA(x)

yp

0 Ker D + yp

Ker D

Figura 4: Ker D e lo spazio vettoriale (di dimensione 1) delle soluzioni dellequazione lineare omo-
A(x)
genea. E costituito da tutti i multipli della
Z soluzione e , dove A(x) e unantiderivata di a(x),
comunque fissata. La funzione yp = eA(x) f (x)eA(x) e una soluzione particolare dellequazione non
omogenea. Lo spazio delle soluzioni dellequazione non omogenea e lo spazio (affine, di dimensione 1)
Ker D + yp , ottenuto da Ker D mediante traslazione del vettore yp .

3.5 Principio di sovrapposizione


Torniamo alla scrittura di unequazione lineare in termini di un operatore

D(z) = z 0 + a(x)z

dove a(x) e una funzione nota, definita e continua su un intervallo I di R, e z = z(x) e la funzione
incognita.

Teorema 3.4 (Principio di sovrapposizione) Se z1 e z2 sono soluzioni delle due equazioni lineari
non omogenee
D(z) = f1 D(z) = f2 (3.18)
(f1 , f2 funzioni continue su I) allora z1 + z2 e una soluzione dellequazione

D(z) = f1 + f2 (3.19)

Il principio di sovrapposizione, immediata conseguenza della proprieta di linearita dellequazione,


ha il seguente significato fisico. Supponiamo che la legge che descrive un fenomeno sia lineare. Allora
quando si valutano gli effetti di molte perturbazioni, possiamo tener conto separatamente delle singole

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perturbazioni e poi sommare gli effetti. (Ad esempio, se due sassi sono gettati nellacqua, le onde
provocate da ciascuno di essi possono essere calcolate separatamente e poi le perturbazioni sommate).
Dimostrazione (del principio di sovrapposizione). Per ipotesi,

D(z1 ) = f1 D(z2 ) = f2 (3.20)

Sommando membro a membro, poiche D(z1 + z2 ) = D(z1 ) + D(z2 ), si ha

D(z1 + z2 ) = D(z1 ) + D(z2 ) = f1 + f2 (3.21)

Dunque z1 + z2 e soluzione di D(z) = f1 + f2 .

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