Universit`

a degli Studi di Napoli Parthenope

DIPARTIMENTO DI SCIENZE E TECNOLOGIE
Corso di Laurea Triennale in Scienze Nautiche ed Aeronautiche

Tesi di laurea in Geofisica Marina

Classificazione remota del fondale marino

tramite analisi del backscatter

Candidato:

Relatore:

Francesco Asaro

Ch.mo Prof. Francesco Giordano

Matricola 0118000535

Anno Accademico 20142015

Classificazione remota del fondale marino

tramite analisi del backscatter

Basi teoriche, esecuzione del metodo ed applicazioni

Powered by LATEX 2"

A mio Padre e mia Madre,

con me in ogni battaglia

Sommario

Lanalisi del backscatter e un procedimento che puo essere applicato in

post-processing sul prodotto finale di ogni strumento dindagine geofisica, che basa il proprio principio di funzionamento sull equazione monostatica del sonar attivo.
Tuttavia lefficacia di tale processo analitico e evidenziata, in particolare,
nellutilizzo sui rilievi di uno specifico apparato: il Sidescan Sonar.
Questo particolare sonar, a differenza della totalita degli altri apparati,
non e uno strumento dindagine batimetrica, bens dindagine geomorfologica del fondale; pertanto il suo utilizzo implica una fase dinterpretazione del risultato della scansione.
Analizzando il backscatter si ricava un set di indicatori con cui e possibile discriminare i diversi riflettori, in questo modo le informazioni dedotte
dallindagine, essendo queste il frutto di un processo analitico, non saran di natura qualitativa, ma quantitativa.
no piu
Infine non e da sottovalutare, per loperatore, lutilita di questo approccio
nella classificazione globale delle facies, ne tantomeno che informazioni
aggiuntive sullarea dinteresse vengano estrapolate senza nessunulteriore operazione in fase di rilievo, ma con solo uno sforzo in post-processing.
Pertanto, esposti i principi teorici che conducono alla possibilita di ricavare informazioni a partire dalla risposta in backscattering del fondale,
nonche le caratteristiche tecnico-operative del Sidescan Sonar, si illustra
nel dettaglio il processo analitico da cui scaturisce ogni specifico indicatore, quindi lutilizzo di tali indicatori nella classificazione delle facies
nellindagine geofisica di Sciacca.

Abstract

The backscatter analysis can be performed, as a post-processing operation on surveys of any geophysical instrument, which works following the
monostatic active sonar equation. Anyway the efficiency of this process is
improved by running it on surveys of a specific instrument: the Sidescan
Sonar.
This special kind of sonar, unlike the majority of other geophysical instruments, is not a bathymetric device, but an instrument of geomorphological investigation of the seabed. Therefore the use of Sidescan Sonar
requires an interpretative phase of scan results. Analyzing the backscatter
intensity, its possible to gain a set of markers, trough which the operator
can discern each facies. In such a way, information acquired will be of
quantitative nature instead of qualitative.
All in all, cant be underrated the utility of this analytic process in the
global facies classification and, by the way, neither that no additional surveying operations are required to infer these new information about seabed
features.
So in the present dissertation, after having explained the theoretical bases
of underwater sound propagation and technical-operative features of Sidescan Sonar, all the stages of this analytic process are reported.
Finally backscatter analysis is performed in order to characterize seabed
features in Sciacca survey.

Un ringraziamento particolare va al Professore Francesco Giordano,

il quale e riuscito, innanzitutto, a trasmettermi la sua stessa passione ed
entusiasmo per questa affascinante materia, nonche per avermi guidato
alla sua scoperta fino ad acquisire il know-how necessario per portare a
termine questa tesi.

Indice
1 PROPAGAZIONE DEL SUONO IN ACQUA
1.1 Equazione donda . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Seconda legge di Newton per lacustica
1.1.2 Equazione donda monodimensionale .
1.2 Velocita di propagazione del suono in acqua . .
1.2.1 Premessa . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Determinazione del parametro . . . . .
1.3 Approssimazione di fronte donda piano . . . .
1.4 Interazioni segnale-target . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Backscatter . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Equazione monostatica del sonar attivo . . . .
2 IL SIDESCAN SONAR
2.1 Sviluppo storico . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Caratteristiche principali e funzionamento
2.2.1 Le equazioni di base . . . . . . . . .
2.2.2 Principio zero dellimaging acustico
2.2.3 Dispersione del segnale . . . . . . .
2.3 Parametri operativi dello strumento . . . .
2.4 Parametri geometrici del fascio . . . . . . .
2.5 Footprint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Prodotto finale . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Il formato eXtended Triton Format .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
2
2
3
4
4
5
7
9
11
13

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

15
16
19
21
22
23
24
25
27
28
29

3 IL METODO ANALITICO
3.1 Lalgoritmo Fast Fourier Transform . . . . . . . . . .
3.1.1 La Discrete Fourier Transform . . . . . . . . .
3.2 Il file grezzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Acquisizione in MATLAB c e preparazione allanalisi
3.4 Analisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Istogramma . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Andamento backscatter . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Spettro associato al segnale . . . . . . . . . .
3.4.4 Rugosita media . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

30
30
30
31
32
35
35
38
40
42

4 APPLICAZIONE DEL METODO

4.1 Inquadramento del rilievo . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Calcolo degli indicatori per la prateria di Posidonia .
4.3 Calcolo degli indicatori per la piattaforma sabbiosa
4.4 Discriminazione delle facies e conclusioni . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

44
44
47
50
53

5 SVILUPPI FUTURI

56

Riferimenti bibliografici

57

A GRAFICI
A.1 Intensita backscatter - Posidonia . . . . . .
A.2 Spettro backscatter - Posidonia . . . . . . .
A.3 Intensita backscatter - piattaforma sabbiosa
A.4 Spettro backscatter - piattaforma sabbiosa .

ii

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

i
i
v
ix
xiii

Elenco delle figure

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24

Un moderno velocimetro . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Geometria sorgente-fronte-fondo . . . . . . . . . . . . .
Sketch legge di Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sketch backscattering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sketch del bilancio del sonar attivo monostatico . . . .
Sonogramma di un Sidescan Sonar . . . . . . . . . . . .
Display di un apparato ASDIC risalente al 1944 . . . . .
Martin Klein con uno dei primi SsS commerciali . . . .
Lo storico recupero del relitto della Mary Rose nel 1982
Un moderno SsS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramma a blocchi del funzionamento di un SsS . . .
Geometria towfish-target . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Geometria trasversale del fascio acustico . . . . . . . . .
Struttura radiometrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia DeepViewFV . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dettaglio waterfall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia MATLAB c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia con campione in grayscale . . . . . . . . . .
Overview degli sweep estratti dal campione . . . . . . .
Immagine satellitare dello specchio dacqua dinteresse
Campione prateria di Posidonie . . . . . . . . . . . . . .
Campione piattaforma sabbiosa . . . . . . . . . . . . . .
Intensita backscattering - prateria di Posidonia . . . . .
Intensita backscattering - piattaforma sabbiosa . . . . .

iii

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

4
7
9
11
13
15
16
17
18
19
20
21
25
28
31
32
33
34
39
44
47
50
54
55

Elenco dei simboli

pT
pA
p
T
A

FT
m
a
u
B
T
z
S
R

W
Z
r
Iriflessa
(1 - r)
Irifratta

u1
u2
S

ka
F
W

v
SL
TL
TS
EL
d
h
s

pressione totale
pressione ambientale
anomalia pressione
densita totale
densita ambientale
anomalia densita
forza totale
massa
accelerazione
velocita
modulo di elasticita
temperatura
profondita
salinita
slant range
freccia allarco
corda
lunghezza donda - interfaccia
impedenza acustica
indice di riflessione
intensita segnale riflesso
indice di rifrazione
intensita segnale rifratto
angolo dincidenza
angolo di rifrazione
velocita di propagazione nel primo mezzo
velocita di propagazione nel secondo mezzo
backscattering cross section
numero donda acustico
angolo radente
parametro meccanico target
spettro rugosita fondale
rapporto tra la densita del target e del mezzo
rapporto tra la velocita nel target e nel mezzo
source level
transmission loss
target strength
echo level
ground range
quota towfish
intensita radiometrica
iv

[kg m-1 s-2 ]

[kg m-1 s-2 ]
[kg m-1 s-2 ]
[kg m-3 ]
[kg m-3 ]
[kg m-3 ]
[kg m s-2 ]
[kg]
[m s-2 ]
[m s-1 ]
[kg m-1 s-2 ]
[ C]
[m]
[g kg-1 ]
[m]
[m]
[m]
[m]
[kg m-2 s-1 ]
adim.
[dB]
adim.
[dB]
[rad]
[rad]
[m s-1 ]
[m s-1 ]
adim.
[m-1 ]
[rad]
adim.
adim.
adim.
adim.
[dB]
[dB]
[dB]
[dB]
[m]
[m]
[uint8]

v
s
tp
fp
Vmax
L

Y
X
y
x
N

R
max
R
R
H

frequenza di esercizio dello strumento

coefficiente di dispersione del segnale
coefficiente di viscosita volumetrica
coefficiente di viscosita di shear
durata del ping
ping rate
velocita limite di rilevo
lunghezza trasduttore
angolo di depressione del fascio
angolo di apertura acrosstrack del fascio
ampiezza acrosstrack del fascio
angolo di apertura alongtrack del fascio
ampiezza alongtrack del fascio
ampiezza acrosstrack del footprint
ampiezza alongtrack del footprint
numero di elementi
rugosita media
valore massimo rugosita media
indice rugosita di Rayleigh
deviazione standard delle elevazioni del fondale

[kHz]
[dB m-1 ]
[kg m-1 s-1 ]
[kg m-1 s-1 ]
[s]
[s-1 ]
[m s-1 ]
[m]
[rad]
[rad]
[m]
[rad]
[m]
[m]
[m]
adim.
adim.
adim.
adim.
[m]

PROPAGAZIONE DEL SUONO IN ACQUA

Il suono e un disturbo meccanico che si propaga attraverso un fluido,

in questa trattazione il fluido in oggetto sara lacqua, che, per la derivazione delle equazioni di base verra considerata un mezzo:
omogeneo ed isotropico;
privo di capacita di assorbimento e dispersione del disturbo.
Generalmente il disturbo in propagazione e identificato come un incremento della pressione acustica, che ha unintensita molto inferiore a quella ambientale, quindi unonda compressionale.
Si consideri, ora, che tale disturbo sia causato da unimprovvisa espansione di una sorgente puntiforme. Questo causa un aumento della densita
e pressione locale, poiche il mezzo non puo espandersi istantaneamente,
offrendo resistenza alla propagazione della perturbazione.
Si consideri inoltre uninterfaccia di ampiezza W a distanza R dalla sorgente, tale che il fronte donda possa essere considerato piano, in questa regione landamento di pressione e densita e funzione della direzione
di propagazione del fronte donda, secondo cui e fissato concordemente
lasse x.
Landamento di pressione e densita totale e dato dalle equazioni:
pT = pA + p
T = A +

[kg m-1 s-2 ]

(1)

[kg m-3 ]

(2)

con A ^ p pA

dove pA e A sono costanti e rappresentano i valori ambientali di pressione e densita, mentre p(x) e (x), funzioni della posizione del fronte donda lungo la sua direzione di propagazione, rappresentano i valori di anomalia legati ai fenomeni compressivi, scaturiti dalla perturbazione della
sorgente, inversamente proporzionali alla distanza dalla sorgente stessa.

1.1

Equazione donda

In questa sezione si ricavano le espressioni di base necessarie a definire lequazione donda monodimensionale, che descrive rigorosamente
la perturbazione nel mezzo secondo la direzione di propagazione.
Una volta ottenuta la legge monodimensionale, si definiscono le condizioni per cui e valida lapprossimazione di fronte donda piano, grazie alla
quale tale equazione risulta essere sufficiente per descrivere il fenomeno
completo.
1.1.1

Seconda legge di Newton per lacustica

Considerando in un sistema di riferimento lagrangiano una particella

del mezzo, coinvolta nella trasmissione della perturbazione meccanica,
il valore della pressione netta nella direzione x, ovvero nella direzione di
propagazione del fronte donda, e pari a:1

@p
pT = x
@x
dividendo il termine di pressione totale per lunita darea, si ottiene la
forza totale agente sulla particella considerata:

pT
@p
FT =
=x y z [kg m s-2 ]
y z
@x
inoltre, poiche si ha che:
m = A ( x y z) [kg] ^ a =

@u
@t

[m s-2 ]

dove u indica la velocita lungo la direzione di propagazione della particella considerata nel sistema lagrangiano. Banalmente dallespressione
classica del secondo principio di Newton, segue:
FT = ma = A

@u
@p
( x y z) = - ( x y z)
@t
@x

@p
@u
= A
@x
@t
leq. 3 esprime il secondo principio di Newton per lacustica.
-

Si tenga presente che

@pA
@x

=0

(3)

1.1.2

Equazione donda monodimensionale

Per ottenere lequazione donda e necessario introdurre altre due leggi

nel dominio acustico; la legge di conservazione della massa diventa:[1]
-A

@u
@
=
@x
@t

(4)

inoltre e possibile scrivere unequazione di stato acustica, trattando la

pressione scaturita dalla perturbazione nel mezzo come una forza elastica:[1]

p=B
(5)
A
dove B indica il modulo di elasticita del mezzo. A questo punto e possibile
procedere nella derivazione dellequazione donda.
Innanzitutto si deriva rispetto ad x leq. 3 e si ha:

@
@p
@u
= A
@x
@x
@t
@2 u
@2 p
=
@t@x
@x2
mentre leq. 4 va derivata rispetto al tempo, ottenendo:

@
@u
@
-A
=
@t
@x
@t
-A

@2 u
@2
= 2
@t@x
@t
adesso, uguagliando i membri a sinistra, segue:
-A

@2 p
@2
=
@x2
@t2
infine, servendosi delleq. 5, si ottiene:
@2 p
A @2 p
=
2
@x
E @t2

(6)

Leq. 6, equazione donda monodimensionale, puo essere espressa in maniera equivalente in termini di densita anziche di pressione, sostituendo
leq. 5 esplicitata in termini di pressione. Poiche vale anche la relazione:[1]
u2 =

B
A

comune dellequazione donda, ovvero:

si ottiene la formulazione piu
@2 p
1 @2 p
=
@x2
B 2 @t2
3

(7)

1.2

Velocita di propagazione del suono in acqua

Il problema della determinazione della velocita di propagazione del

suono in acqua ha portato alla produzione di centinaia e centinaia di pagine in letteratura; per completezza della trattazione di questo capitolo si
riportano i principi generali del fenomeno.
1.2.1

Premessa

necessario premettere che, a differenza di quanto accade invece in

E
batimetria, nellimaging acustico il range di variazione della velocita di
propagazione del suono in acqua non e tale da compromettere il buon
esito di un rilievo, a meno di errori dovuti a valutazioni grossolane, ma
comporta distorsioni nella scansione generalmente trascurabili; costituisce quindi in questo caso un problema di secondaria importanza.
Ad ogni modo e spesso disponibile un velocimetro, strumento ad hoc per
sofisticati,
la misurazione del parametro, o, nel caso degli apparati piu
questo e ivi integrato e determina un valore istantaneo per ogni campionamento.

Un moderno velocimetro

1.2.2

Determinazione del parametro

Il primo tentativo in assoluto di misurazione della velocita di propagazione del suono in acqua fu condotto nel 1816 nel Mediterraneo francese
da Francois Beudant. Lesperimento fu condotto con una metodologia
che ad oggi potrebbe far sorridere, ovvero con un orologio e una campana immersa da una barca posta a distanza nota da un nuotatore munito
di una bandiera. Dieci anni dopo, nel tentativo di determinare il modulo
di elasticita dellacqua nel lago di Ginevra, anche Colladon e Sturm arrivarono a determinare il valore del parametro, utilizzando un sistema simile
al precedente, ma con una sincronizzazione luce-suono.
I valori ottenuti nelle due misurazioni, nonostante i limiti della metodologia applicata, furono rispettivamente di 1500m s-1 e 1435m s-1 e quindi
accettabili per i presupposti e non troppo lontani da quelli reali.
La propagazione di unonda compressiva in un fluido avviene alla velocita:
s
B
u=
[m s-1 ]
(8)
T
ma questa formulazione, che sintetizza il fenomeno, non e di alcun utilizzo nella realta pratica, poiche non e in grado di valutare le variazioni della
velocita con i parametri marini caratteristici, cioe temperatura, salinita e
profondita.

Per ovviare a questa necessita nel tempo sono state ricavate numerose
formule empiriche, generalmente di estrema complessita.
5

Nonostante non sia sufficientemente accurata per gli standard attuali,

si riporta la formulazione di Medwin del 1975, che, grazie alla sua relativa
semplicita, permette di avere un colpo docchio sulle variazioni associate
al cambiamento dei parametri caratteristici:
u = 1449.2 + 4.6T + 0.016z - 055T 2
+ [(1.34 - 0.010T )(S - 35) + 2.9 10 10-4 T 3 ]

[m s-1 ] (9)

dove T , z e S indicano proprio i parametri marini caratteristici temperatura, profondita e salinita.

Osservando il grafico della funzione di Medwin semplificata2 e evidente
che la velocita aumenta con la temperatura e la profondita.
Pertanto in fase di trimming dellapparato, qualora questo non fosse dotato di un velocimetro integrato, bisognera scegliere un valore medio della
velocita che possa grossomodo bilanciare le variazioni legate al range di
oscilazzione, atteso nel rilievo, dei parametri caratteristici.

Poiche in condizioni di rilievo ordinarie le variazioni della salinita sono ampiamente

trascurabili, e possibile escludere i termini in parentesi quadra

1.3

Approssimazione di fronte donda piano

Qualora la sorgente si trovi ad una certa distanza R dal target di interesse, il fronte donda relativo ad un generico impulso, proveniente da
suddetta sorgente, puo essere trattato come una superficie piana, anziche
sferica.
Questapprosimazione e molto efficace poiche semplifica enormemente
nela matematica che descrive linterazione tra target e fronte donda. E
cessario, quindi, comprendere analiticamente per quali condizioni e valida questapprosimazione.
Si consideri un tratto del fondale, isonificato dal fronte donda, di ampiezza W, nonche larco sotteso da una corda pari al tratto stesso, e possibile
adesso individuare lampiezza della freccia al medesimo arco.

Sketch della configurazione geometrica sorgente-fronte donda-fondo del mare

Come si evince dalla fig. 2, secondo la costruzione su uno qualsiasi dei

due triangoli rettangoli individuati dalla corda, vale:
R2 = (R - )2 +

W2
2

= R2 + 2 - 2R +
7

W2
4

semplificando lequazione e tenendo presente che R, si ha:

W2
= R2 - R2 + (2R - ) 2R
4
ora, esplicitando, lequazione rispetto a , segue:

W2
8R

Dalla letteratura [1] si ha che, affinche sia valida lapprossimazione, per

la zona W deve valere la disuguaglianza tra freccia dellarco e lunghezza
donda del segnale:
ergo:

W2

8R
8
Perche sia valida lapprossimazione di fronte donda piano, e possibile
concludere che deve essere rispettata la disequazione:

W ( R) 2

(10)

A titolo desempio, considerando un segnale che si propaga nellacqua

ad una velocita di 1500m s-1 , emesso da una sorgente in esercizio alla
frequenza di 500kHz e ad un range di 100m dal target, si ha:
1

W (3 10-3 102 ) 2 5.5 10-1 [m]

In ogni caso la disequazione puo essere risolta sia in funzione di uno specifico range, che di una certa ampiezza dellarea isonificata, per cui sintende considerare il fronte donda incidente piano, anziche sferico.

1.4

Interazioni segnale-target

In questa sezione viene affrontata linterazione tra il segnale, ovvero la

generica onda acustica trattata finora, e il target, nelle condizioni in cui e
valida lapprossimazione locale di fronte donda piano.
semplice dei fenomeni fisici legati allinterazione tra le
La descrizione piu
due entita, corrispondente ad uninterfaccia tra due mezzi caratterizzati
da impedenza acustica differente, e fornita dalla legge di Snell.
Limpedenza acustica del mezzo e definita dal prodotto tra la densita e la
velocita di propagazione del suono nello stesso, ovvero:
Z = T u

[kg m-2 s-1 ]

(11)

Sketch dei fenomeni di riflessione e rifrazione secondo la legge di Snell

In accordo con questo modello, il segnale incidente, assimilabile per quanto premesso alla direzione di propagazione del suo stesso fronte donda, incontrando la suddetta interfaccia, genera un segnale riflesso con
direzione di propagazione speculare alla normale del target, ovvero con
angolo di riflessione pari a quello dincidenza.

Lintensita del segnale riflesso si ottiene a partire dallintensita del segnale incidente e in funzione del coefficiente di riflessione, definito come
segue:
Z2 - Z1
r=
(12)
Z2 + Z1
dove Z2 e Z1 indicano rispettivamente limpedenza acustica del target e
del mezzo di propagazione.
Pertanto si avra:
Iriflessa = r Iincidente [dB]
(13)
Al fenomeno di riflessione e associata anche una rifrazione del segnale
incidente, ovvero nel secondo mezzo si avra un segnale di intensita pari a:
Irifratta = (1 - r)Iincidente

[dB]

(14)

il cui fronte si propaga con angolo alla normale, detto angolo di rifrazione
e definito appunto dalla legge di Snell:
sin
sin
=
u1
u2
esplicitando per langolo di rifrazione:

u2
= arcsin
sin
u1

10

[rad]

(15)

1.4.1

Backscatter

La descrizione dellinterazione segnale-target fornita dalla legge di Snell

non e sufficiente per la comprensione dei principi fisici alla base del funzionamento degli strumenti in configurazione monostatica, dove sorgente e ricevitore coincidono.
La componente riflessa del segnale, a differenza di quanto avviene in sismica, non puo essere utilizzata da questo tipo di strumenti, pertanto e
necessario considerare, oltre alla sola componente riflessa coerentemente, cioe con angolo di riflessione pari a quello dincidenza, anche tutta la
parte incoerente della riflessione, dispersa omnidirezionalmente.
In particolare quella dinteresse per gli apparati monostatici e quella riflessa antiparallelamente alla direzione di propagazione del segnale: questa componente della riflessione incoerente e chiamata backscatter.

Riflessione, rifrazione e componenti non coerenti della riflessione

complessa rispetLa descrizione fisica di questo fenomeno e molto piu

to a quella della riflessione classica, che era, infatti, nota gia a partire dal
11

XVIIsec, mentre la prima rigorosa equazione per lintensita del backscatter e stata sviluppata negli anni 60 da Kuo.
recente di questequazione, ottenuSi espone ora una riformulazione piu
ta da Jackson nel 1986. Il coefficiente dintensita teorica del backscatter,
detto backscattering cross-section e valutato come funzione dellangolo3 compreso tra lorizzonte del target e la direzione di propagazione del
segnale, delle proprieta meccaniche del target e della rugosita del fondale:[2]
s

= 4k4a (sin4 ) F W

(16)

dove ka e il numero donda acustico, pari a:

ka =

mentre e , appunto, langolo compreso tra lorizzonte del target e la direzione di propagazione del segnale, W indica lintensita dello spettro di rugosita associato al fondale e, infine, F raccoglie tutti i parametri meccanici
del target ed e definito come:

( - 1)2 cos2 + 2 - v -2
F=
1
sin + (v-2 - cos2 ) 2

(17)

in cui e v , coefficienti adimensionali, indicano rispettivamente il rapporto tra densita del target e del mezzo e tra le relative velocita di propagazione.
In accordo con la sua definizione, questo coefficiente e tanto maggiore,
quanto la direzione di propagazione del segnale e prossima allo zenit del
target. Inoltre cresce in funzione della rugosita del fondale, con una particolare sensibilita alle irregolarita dellordine di grandezza della lunghezza
donda, mentre si attenua allaumentare della frequenza. Infine, analiz forte
zando il parametro F, si comprende che il coefficiente e tanto piu
quanto maggiore e la densita del target.

Complementare dellangolo dincidenza

12

1.5

Equazione monostatica del sonar attivo

Le equazioni del sonar furono formulate per la prima volta durante

la Seconda guerra mondiale, come base per il calcolo del massimo range
possibile per gli equipaggiamenti sonar.[3]
Queste equazioni sono costituite da semplici relazioni lineari tra i cosiddetti parametri sonar, ovvero parametri che descrivono tutti gli effetti
della propagazione subacquea del suono in questo contesto.
Tali parametri sono determinati dallapparato, dal mezzo di propagazione
e dal target e sono:
SL, Source level (intensita sorgente): e il parametro determinato dalle
condizioni di esercizio dellapparato ed e definito come
SL = 10 log10

intensita 0 sorgente
- 0.78
intensita 0 sorgente a 1m

[dB]4

TL, Transmission loss (attenuazione del segnale): e il parametro determinato dalla capacita di assorbimento del mezzo di propagazione e
dalla dispersivita del segnale, dato da
TL = 10 log10

intensita 0 segnale a 1m da sorg./ricev.

- 0.78 [dB]
intensita 0 segnale al ricev./sorg.

TS, Target strength (riflettivita target): e il parametro determinato dalla

riflettivita e dalla capacita di assorbimento del target, ovvero
TS = 10 log10

intensita 0 eco a 1m dal target

- 0.78
intensita 0 segnale incidente

Sketch del bilancio del sonar attivo monostatico

-0.78 e un coefficiente necessario per il passaggio da yarde a metri

13

[dB]

Le equazioni venivano risolte generalmente trattando la perdita di segnale come incognita, in modo da valutare, appunto, il range massimo
possibile per lapparato; in questo caso e interessante trattare, invece, come incognita la combinazione di questi parametri che determina lintensita delleco al ricevitore.
Lequazione che descrive il funzionamento di un apparato in configurazione monostatica attiva tiene conto dellintensita del segnale emesso,
della dispersione del segnale nel percorso sorgente-target-sorgente e della capacita dassorbimento e riflettivita del target, ovvero lo strumento
ascoltera uneco data da:
EL = SL - 2TL + TS

[dB]

(18)

ed essendo definita la backscattering cross section [eq. (16)], vale:[2]

TS = 10 log10

infine si ha:
EL = SL - 2TL + 10 log10

[dB]
s

[dB]
(19)
4
a questo punto e evidente che per un apparato monostatico attivo leco
percepita dipende fortemente dalle caratteristiche meccaniche del target,
implicitate nella backscattering cross section.

14

IL SIDESCAN SONAR

Sidescan Sonar is a device that

uses high-frequency sound for
mapping the topography of the
surface of the sea bed. . .
Martin Klein, padre della
tecnologia SsS civile

Il Sidescan Sonar e uno strumento di indagine geomorfologica sottomarina, il suo prodotto finale e un sonogramma, che appare come una
vera e propria foto, ma ottenuta attraverso il suono ad alta frequenza.
lo strumento di piu
largo utilizzo nelle campagne geofisico-marine, con
E
degli specifici accorgimenti il suo utilizzo si adatta sia alle acque basse che
alloffshore e permette di ispezionare in poco tempo ampie porzioni del
fondale, grazie alla grande isonificazione.
Proprio per questa caratteristica, insieme ad un altro strumento, il Mul vicino parente tra gli strumenti batimetrici, negli anni
tibeam, suo piu
recenti si sta rendendo protagonista di una grande, ma altrettanto sconosciuta, impresa della scienza: mappare completamente il fondo degli
oceani, attualmente inesplorato 5 al 95%.[4]

Sonogramma di un Sidescan Sonar

Con potere risolutivo inferiore al metro

15

2.1

Sviluppo storico

Il capostipite di tutta la tecnologia di investigazione sottomarina, basata sullequazione monostatica del sonar attivo, e il sistema ASDIC, il
quale fu sviluppato nel 1916, durante la prima guerra mondiale, come risposta al dispiegamento in guerra dei sottomarini U-Boot da parte dei
tedeschi.
Il progetto nacque inizialmente sotto legida del British Board of Invention and Research, ma fu successivamente sviluppato dal fisico canadese Robert William Boyle per l Anti-Submarine Division del British Naval
Staff.
Nello sviluppo del progetto si ebbe il primo utilizzo nella storia di cristalli
di quarzo piezoelettrici, che costituivano il cuore di questo rudimentale
apparato dindagine sottomarina.
Poiche il nuovo apparato era protetto dal segreto militare, nei documenti che descrivevano i primi passi della ricerca, le parole supersonico e
quarzo, le quali rappresentavano la chiave del suo funzionamento, vennero sostituite con ASDics e ASDivite; proprio dalla prima nacque lacronimo fittizio ASDIC, tuttora riportato inconsciamente in letteratura.[5]

Display di un apparato ASDIC risalente al 1944

La diffusione di questo acronimo fu dovuto ad unintromissione dell Oxford English Dictionary su una fuga di notizie. Interpellato lammiragliato
inglese per sapere il significato dellacronimo, questi, per tutelare il segreto militare, glisso che indicava lAllied Submarine Detection Investigation
Committee, organo in realta mai esistito.
16

Ad ogni modo lapparato ASDIC fu determinante per lesito degli scontri

in mare e permise di contrastare al meglio gli U-bot tedeschi.
Successivamente allalba della seconda guerra mondiale, gli inglesi decisero di condividere liberamente questa nuova tecnologia con gli americani per favorirne lo sviluppo.
In america la ricerca fu portata avanti dal Dott. Julius Hagemann, che sviluppo un primo rudimentale Sidescan Sonar, ma sempre votato a scopi
militari, principalmente ricerca di residuati bellici (relitti, ordigni inesplosi, et similia): era costituito da un singolo trasduttore conico, fissato direttamente sullimbarcazione. Successivamente venne sviluppato il doppio
trasduttore laterale e, ancora dopo, la necessita di avvicinare i trasduttori
al fondale porto a spostarli nel classico towfish trainato.

Martin Klein con uno dei primi SsS commerciali

I risultati della ricerca americana rimasero comunque oscurati dal segreto militare fino al 1980. Parallelamente istituti civili, quali lIstituto Nazionale di Oceanografia Britannico, gli Hudson Laboratories e il MIT, nella
persona di Harold Edgerton, portarono avanti lo sviluppo scientifico della
obsoleta tecnologia ASDIC, ormai di pubblico dominio, raggiungendo
piu
risultati simili a quelli dello sviluppo militare.
Negli anni cinquanta venne posata una pietra miliare nellutilizzo di questi rudimentali Sidescan Sonar a trasduttore conico per scopi scientifici e
in generale civili: proprio lIstituto Nazionale di Oceanografia Britanpiu
nico se ne serv per studiare la morfologia delle piattaforme continentali,
mentre il Dott. Harold Edgerton, fondatore della nota E.G.&G., utilizzo la
17

nuova tecnologia per individuare il relitto della nave faro Vineyard.

Lo sviluppo della tecnologia Sidescan Sonar per iniziativa civile permise
lavvio anche dellera commerciale, che ne determino la completa affermazione.
Un team di sviluppo alla E.G.&G., guidato da Martin Klein, grazie alle ricerche operate tra il 1963 e 1966, produsse il primo apparato cos come e
possibile vederlo oggi.
Con questo moderno Sidescan Sonar furono portati a termine prestigiosi ritrovamenti di relitti, tra cui quello della Mary Rose, ammiraglia della
Marina britannica di Enrico VIII.
Lo stesso Klein, fondata lazienda L-3/Klein, fu uno dei principali attori nei successivi sviluppi, realizzando i primi sistemi ad alta frequenza e
doppia frequenza, nonche integrati a sistemi MBES.
Attualmente il mercato di questa tecnologia e molto fervido, animato dalla concorrenza di numerosi produttori e da una costante domanda. Anche lo sviluppo e continuo, segnando il raggiungimento di frequenze sem
pre maggiori e quindi risoluzioni maggiori, nonche sistemi integrati piu
completi e complessi.

Lo storico recupero del relitto della Mary Rose nel 1982

18

2.2

Caratteristiche principali e funzionamento

Grazie al processo di sviluppo subto dopo la fine della seconda guerra

mondiale, il sistema Sidescan Sonar si e affermato come standard per rilievi del fondale marino ad alta risoluzione, cio e possibile grazie alle alte
frequenze di esercizio dello strumento.
Nel panorama attuale del surveying le sue applicazioni si estendono ai
disparati, quali ricerca scientifica ed industriale, ingegneria ed
campi piu
archeologia marina.

Un moderno SsS ad altissima risoluzione prodotto dalla EdgeTech

Un moderno Sidescan Sonar e costituito, in primis, da ununita di registrazione e comando, generalmente detta unita centrale e da un towfish,
che non e altro che lalloggio idrodinamicamente ideale per i due trasduttori laterali.
I trasduttori posizionati, come suggerisce il nome, simmetricamente sulle
murate del towfish, sono il cuore del sistema e svolgono sia la funzione
di sorgente che di ricevitore.
Uno strumento cos concepito obbedisce allequazione monostatica del
sonar attivo [vedi par. 1.5].
I trasduttori sono costituiti da un elemento piezoelettrico, cioe capace di
esprimere una deformazione elastica, quindi una perturbazione meccanica del mezzo di propagazione, se sollecitato da un impulso elettrico
e, viceversa, generare una differenza di potenziale elettrico se deformato elasticamente, quindi trasformare una perturbazione del mezzo in un
segnale elettrico.

19

Limpulso viene rilasciato dai condensatori, anchessi alloggiati nel towfish e controllati dallunita centrale. Il collegamento tra unita centrale
e towfish e ottenuto tramite il cavo di traino stesso, solitamente in kevlar,
al cui interno sono alloggiati tutti cavi responsabili del trasferimento dati
tra unita centrale e condensatori-trasduttori.

Diagramma a blocchi del funzionamento di un SsS

Questa struttura generica e comune ai numerosi Sidescan Sonar attualmente in commercio, questi poi si differenziano in primis per lelaborazione del segnale, che puo essere analogica o digitale, nonche per le
frequenze di esercizio, che posso essere relativamente basse, tipiche degli apparati da offshore-surveying, o relativamente alte, tipiche di quelli
da shallow water-surveying; i primi producono un sonogramma relativamente degradato rispetto ai secondi.
moderni sono stati dotati di
Per aumentarne la versatilita, gli apparati piu
una doppia frequenza di esercizio, in modo da poter grossomodo ovviare,
in base alle necessita, al dualismo risoluzione-dispersione.

20

2.2.1

Le equazioni di base

Il principio di funzionamento del Sidescan Sonar si basa sulla risoluzione di due semplici equazioni.
A partire dallequazione del range del target, se ne determina la distanza
radiale dal trasduttore:
ut
R=
[m]
2
dove t indica il tempo affinche il segnale emesso percorra in backscattering la traiettoria trasduttore-target-trasduttore (TWTT).
Nota, attraverso strumenti integrati, laltezza del towfish sul fondale, si
ricava la distanza del target dal nadir del towfish,6 risolvendo lequazione:
p
d = R2 - h2 [m]
(20)
in questo modo lo strumento riesce a determinare sulla la posizione di
ogni singolo target e a comporre la strisciata.

Sketch della configurazione geometrica towfish-target

Contemporaneamente alla determinazione della posizione per il segnale

in oggetto, in base allintensita delleco ricevuta in backscattering, viene
assegnato a quella posizione un certo valore radiometrico in scala uint8,
ovvero 28 valori compresi nellintervallo [0 : 255].
Lequazione che associa tale valore, a partire dal valore in dB del segnale
6

Detta nella terminologia anglossassone ground range

21

di backscatter, e implementata allinterno dellunita centrale e varia da

apparato ad apparato. Solitamente e una relazione lineare del tipo:
s = 255 - (k dB)

[0 : 255]

(21)

dove k indica un coefficiente di scala, proprio dellapparato, che viene

determinato con prove empiriche nella fase di design del sonar.
2.2.2

Principio zero dellimaging acustico

In quanto sistema di imaging acustico, lefficacia del Sidescan Sonar

dipende fortemente dal suo potere risolutivo. La risoluzione massima
possibile di un qualunque sistema acustico e legata alla lunghezza donda
del segnale emesso: dettagli di dimensioni inferiori a tale lunghezza donda non posso essere risoluti dal sistema.
Pertanto e necessario considerare la seguente equazione:
f=

Poiche e possibile avere controllo diretto solamente sulla frequenza di

esercizio dello strumento, si scrive:
=

u
f

[m]

(22)

In conclusione, bisogna tener presente che qualora si voglia risolvere un

dettaglio, questo non puo essere di dimensione inferiore alla lunghezza
donda del segnale emesso dallapparato e quindi tale potere risolutivo e
legato alla velocita di propagazione del segnale nel mezzo ( 1500m s-1
nellacqua di mare) e alla frequenza di esercizio dello strumento [vedi
par. 1.2 ].
Ad esempio considerando una frequenza desercizio pari a 500kHz e una
velocita di propagazione del segnale pari proprio a 1500m s-1 , si ha un
potere risolutivo di:
=

1500
= 3 10-3 m
500 103

Ovviamente il potere risolutivo non puo essere amplificato indefinitamente aumentando la frequenza di esercizio, ma il suo lestremo superiore e
determinato dalla profondita alla quale si intende operare, poiche la dispersione del segnale aumenta con la frequenza.
Pertanto la frequenza puo essere aumentata in misura non superiore che
la dispersione impedisca il ritorno del segnale stesso.

22

2.2.3

Dispersione del segnale

Lequazione che lega la dispersione del segnale con la frequenza di

esercizio e stata derivata da Rayleigh; questo parametro, oltre ad essere funzione del frequenza, dipenda dalle caratteristiche meccaniche del
mezzo di propagazione.

162
3 v 2
=
1+
f
[dB kyd-1 ]
(23)
3u3
4 s
dove v e s indicano i coefficienti di viscosita, rispettivamente volumetrica e di shear; i valori di densita e velocita di propagazione del suono nel
mezzo sono intesi in gr m-3 e cm s-1 .
Funzione di Rayleigh per la dispersione @ =1.025 [gr*m3]; v=1.5*105[cm*s1]; v/s=2.81
40

35

dispersione del segnale

[dB*102m]

30

25

20

15

10

=[(16*2)/(3**v2)]*[1+(3/4)*(v/s)]*f2
5

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

f
frequenza desercizio
[kHz]

Il plot mostra landamento della dispersione nellacqua di mare, definita

attraverso gli specifici valori dei parametri meccanici, 7 in funzione di una
certa frequenza di esercizio. Lintervallo compreso tra 100kHz e 2000kHz
racchiude grossomodo tutte le frequenze cui operano i Sidescan Sonar attualmente in commercio.
A questo punto e evidente il motivo per cui un Sidescan Sonar ad altissima
risoluzione non puo operare in rielivi offshore: ad una frequenza desercizio pari a 2000kHz, per ogni 100m si ha una perdita dintensita del segnale
di 35dB,8 di contro un apparato funzionante a 200kHz produce un segnale
che degrada solamente 1dB ogni 100m.

= 1.025gr m-3 ,v = 1.5 105 cm s-1 e vs = 2.81

Il parametro di dispersione e stato convertito da dB kyd-1 a dB 10-2 m attraverso il
fattore di scala 190.36
8

23

2.3

Parametri operativi dello strumento

In fase di rilievo bisogna eseguire un trimming dello strumento; in

particolare vanno determinati alcuni parametri operativi da rispettare affinche il rilievo vada a buon fine:
Frequenza: qualora lo strumento disponga dello switch tra due frequenze de adatta alle condizioni operasercizio differenti, va scelta quella piu
tive del rilievo [vedi par. 2.2.2 e 2.2.3].
Quota del towfish, h: la quota dal fondale deve essere tenuta tra il 10%[6] e il 20% del ground
range desiderato.
A parita di condizioni una navigazione a quota maggiore dal fondale
portera ad un rilievo di range altrettanto maggiore, ma minore risoluzione; viceversa se la navigazione avviene ad una quota minore.
Durata del ping, tP : la durata del ping e dellordine9 di 10-4 s ed e legata alla frequenza
di esercizio dellapparato, nonche, attraverso questa, al potere risolutivo dello strumento.
Frequenze maggiori richiedono una durata del ping inferiore.
Frequenza limite del ping: la frequenza limite del ping e dettata dal range desiderato e dalla
velocita di propagazione del suono in acqua; si ha:[7]
fP =

u
2R

[s-1 ]

(24)

se la frequenza del ping supera tale valore limite, pur agendo sulla
velocita di esecuzione del rilievo, per lo strumento non sara possibile registrare il 100% delle risposte acustiche relative al fondale su cui
ha navigato.
Velocita limite: la velocita tipica di rilievo e compresa tra i 2kts e i 6kts, ma la velocita
massima di rilievo e determinata dalla lunghezza del trasduttore e
dalla frequenza del ping, appena introdotta, si ha:[7]
Vmax = fp L [m s-1 ]

(25)

dove L indica la lunghezza del trasduttore.10

Anche in questo caso, se la velocita limite viene superata, non sara
possibile per lo strumento isonificare il 100% del fondale coperto
durante la navigazione.

Ad esempio, il Kongsberg 159D, ad una frequenza di esercizio di 410kHz, sviluppa un

impulso della durata di 1.67 10-4 s
10
Generalmente la lunghezza del trasduttore e compresa tra 30 40 volte la lunghezza
donda del segnale relativo alla frequenza di esercizio

24

2.4

Parametri geometrici del fascio

Nellipotesi che sia valida lapprossimazione locale di fronte donda

piano [vedi eq. (10)], per cui il fronte risulta assimilabile ad una singola
direzione di propagazione, la geometria del fascio del Sidescan Sonar e i
relativi parametri geometrici possono essere ridotti a quanto segue: 11

Sketch della configurazione geometrica crosstrack del fascio acustico

Depressione del fascio, : parametro strutturale dello strumento, legato allorientamento dei
trasduttori, e langolo compreso tra lorizzonte del towfish e la direzione di propagazione del fascio emesso.
Apertura acrosstrack, : e langolo di apertura del fascio nel piano acrosstrack, supplemento
dellangolo di depressione del fascio.
Ampiezza acrosstrack , Y: (Swath width) e lampiezza trasversale sul fondale dellarea isonificata.
Angolo dincidenza, : e langolo compreso tra la direzione di propagazione del fascio acustico e la normale del target.
Angolo radente, : (Grazing angle) e langolo complementare di .
Slant range, R: e la distanza radiale trasduttore-target.
11

dello sviluppo storico di questa tecnologia, la nomenSi tenga presente che, in virtu
clatura tecnica risente di una forte influenza anglosassone e pertanto e conveniente citare
per alcuni anche la nomenclatura in lingua madre

25

Distanza sul fondo, d: (Ground range) e la distanza sullorizzonte del target, compresa tra
la normale dello stesso e il nadir dello strumento.
Apertura alongtrack, : e langolo di apertura del fascio nel piano alongtrack.
Ampiezza alongtrack, X: e lampiezza longitudinale sul fondale dellarea isonificata.

Generalmente i lobi del fascio acustico del Sidescan Sonar sono caratterizzati da un angolo di depressione compreso tra 10 e 20 , con ampiezza
contenuta al crescere della frequenza (da 1 in giu),

alongtrack sempre piu

mentre lampiezza crosstrack e di 160 140 .12
Una struttura del lobo di questo tipo consente di ottenere un sonogramma ben definito e riduce linfluenza negativa del rumore ambientale sul
prodotto finale.
Le ampiezze acrosstrack ed alongtrack del fascio si ottengono in funzione
del range massimo, a partire dagli specifici angoli di apertura:
Y = Rmax

[m]

(26)

X = Rmax

[m]

(27)

dove gli angoli e sono espressi in radianti. Considerando un angolo di

apertura alongtrack di 0.3 e di depressione del fascio pari a 10 , quindi
un angolo di apertura acrosstrack di 160 , per un range massimo di 100m,
si ha:13
Y = 172 [m]
X = 0, 51
12
13

[m]

Lampiezza acrosstrack si ottiene a partire da 180 - 2

Valori tipici di un Sidescan Sonar in esercizio a 400 500kHz

26

2.5

Footprint

Alcuni parametri operativi, combinati con altri parametri geometrici

del fascio, caratterizzano limpronta o footprint dello strumento, ovvero
la dimensione del lobo acustico, associato ad uno specifico range, rispettivamente parallela alla navigazione e trasversale alla stessa .
Il footprint fissa un secondo limite al potere risolutivo (longitudinale e
trasversale) dello strumento, legato, questa volta, alle caratteristiche dello
strumento nella sua globalita e non solamente alla frequenza di esercizio.
Lampiezza acrosstrack si ottiene a partire dalla relazione:[6]
y=

tP v 1
tP v 1
=
2 sin
2 cos

(28)

[m]

dove langoli di incidenza e quello radente sono espressi in radianti.

Fissata la durata del ping e trascurate le variazioni nella velocita di propagazione, comunque si ha una dipendenza dallangolo radente o dallangolo dincidenza, i quali variano in funzione del range.14
Poiche, ragionando in termini di angolo radente, questo tendera a 0 allaumentare del range,15 allora lampiezza acrosstrack del footprint diminuira proporzionalmente alla distanza dal towfish.
Lampiezza alongtrack del footprint, invece, e data da:[6]
x= R

(29)

[m]

dove langolo di apertura alongtrack e espresso in radianti. In questo caso,

invece, si ha una crescita direttamente proporzionale al range.
Potere risolutivo trasversale/longitudinale in funzione dellangolo radente

X~Y
Dimensione longitudinale/trasversale
del dettaglio pi piccolo discriminabile
[m]

@ t =100 s; v=1500ms1; =0.3; h=20m;

P

RISOLUZIONE LONGITUDINALE
RISOLUZIONE TRASVERSALE

1
80

70

60

50

40

30

20

10

Grazing angle
( = 90 )
[]

14
15

Mantenendo costante la quota dal fondale del towfish durante la navigazione

Dalla configurazione geometrica si ricava banalmente che vale la relazione:

h
= arcsin
R

27

Dal grafico si evince che, fino a un angolo radente di circa 40 , si ha

una risoluzione trasversale migliore rispetto a quella longitudinale, viceversa oltre tale soglia. Cio avviene poiche, al crescere della distanza dal towfish (diminuzione del grazing angle), si ha un miglioramento del potere
risolutivo trasversale e una degradazione di quello longitudinale; questa
deformazione del footprint e detta beam spreading.

2.6

Prodotto finale

Ogni singola strisciata, costruita a partire dalle risposte ottenute da un

ping, viene composta con la successiva lungo la navigazione, andando a
formare il prodotto finale del rilievo, che e chiamato mosaico o, in lingua
madre, waterfall.
di quanto detto nella sezione 2.2.1, la scansione effettuata dallo
In virtu
strumento viene memorizzata sotto forma di immagine raster, pertanto
avra una struttura del tipo:
2
3
s11 s12 . . .
6
7
Imn = 4s21 s22 . . .5
..
.. . .
.
.
.
ovvero una matrice m n, dove m sono le strisciate effettuate dallo strumento e n le risposte ottenute sulla mesima strisciata.
Il modulo del generico elemento si,j e ottenuto a partire dal valore radiometrico associato al backscatter del target [eq. 21], individuato nella iesima
strisciata e nella posizione jesima , dettata dallequazione del ground range
[eq. 20].

Visualizzazione del dettaglio di una scansione, sottoforma di variabile nel

workspace di MATLAB c

28

La registrazione della matrice raster avviene successivamente ai processi di real-time processing (filtraggio) e correzione, operati dallunita
centrale. Qualora si fosse operato con strumenti integrati al Sidescan Sonar, la matrice raster verra composta con i dati relativi alla traccia di navigazione e alla batimetimetra, pertanto ogni singolo pixel risultera georeferenziato.
2.6.1

Il formato eXtended Triton Format

Poiche ogni azienda concorrente nel mercato della tecnologia Sidescan Sonar propone un formato di archiviazione specifico per il proprio

prodotto, e possibile trovare il risultato di una scansione associato alle piu

svariate estensioni.
successo nel mercato moderno e
Tra i numerosi quello che ha riscosso piu
stato quello sviluppato nel 1988 dalla Triton Imaging inc. , ovvero leXtended
Triton Format, di estensione .xtf.
Il successo di questa soluzione e dovuto principalmente a due fattori: il
di una release allanno)
primo e il continuo aggiornamento (sempre piu
che fa si che non risulti mai obsoleto rispetto agli sviluppi di tecnologie
sofisticate; il secondo e la possibilita di archiviare in questunico forpiu
mato, oltre al contenuto raster, anche un contenuto batimetrico e di navigazione, o i rilievi di un qualsivoglia altro strumento integrato, fino al
riempimento dei sei canali disponibili.
A quanto gia detto va aggiunto, inoltre, che lutilizzo di diversi strumenti,
sui detti sei canali disponibili, non richiede uguali frequenze di campionamento.
Tutti i file trattati, relativi alle scansioni eseguite dello strumento, saranno
in formato .xtf.

29

IL METODO ANALITICO

In questa sezione viene presentato il procedimento analitico che consente, a partire da certe operazioni sui campioni scelti, di ottenere tutti gli
indicatori necessari per la classificazione delle facies del fondale.
Particolare attenzione sara posta nellestrapolazione dello spettro in frequenza del segnale di backscattering, che rappresenta la firma del riflettore dinteresse.
Lo svolgimento di tali operazioni e possibile, ovviamente, solamente attraverso un calcolatore, si e scelto pertanto di operare in ambiente MATLAB c ,
poiche la maggior parte delle function necessarie per lo svolgimento dell
analisi sono gia implementate.
Di conseguenza tutte le operazioni esposte saranno riferite al linguaggio
e alle function di questo ambiente di calcolo.

3.1

Lalgoritmo Fast Fourier Transform

Per Fast Fourier Transform si intende un algoritmo ottimizzato nei

tempi di calcolo per il computo della Discrete Fourier Transform, implementabile su un qualsiasi calcolatore, cos come e stato fatto su MATLAB c .
diffusa di algoritmo FFT, che si scopr successivamente esLa forma piu
sere gia nota a Gauss nel 1805, fu presentata da Cooley e Tukey in una
pubblicazione del 1965 e si basava sul noto principio del divide et impera, grazie al quale, i due, riuscirono ad abbattere notevolmente il numero
di operazioni necessarie per il calcolo di questa trasformata.
Lutilita di un algoritmo ottimizzato e evidente qualora si debbano trattare una grande mole di dati: definita la successione di N numeri complessi
per cui si vuole calcolare la DFT, lalgoritmo ottimizzato FFT necessita di
N log2 (N) operazioni, contro le N2 operazioni richieste per la semplice
DFT.
Pertanto lalgoritmo ottimizzato di Gauss-Cooley-Tuckey risulta essere logN(N)
2
veloce, ovvero, per una successione, ad esempio, di 5000 numeri
volte piu
complessi, circa 407 volte.
3.1.1

La Discrete Fourier Transform

La DFT e un potente strumento matematico dellanalisi di Fourier, che

consente di rappresentare una funzione di una generica variabile nel dominio della frequenza.
La trasposizione nel nuovo dominio e ottenuta in questo modo: a partire da una successione di N numeri complessi, questa e assunta come
una collezione finita di campioni equispaziati ed e convertita, attraverso
la DFT, in una seconda successione, ancora di N numeri complessi, costituita dai coefficienti della combinazione lineare di sinusoidi complesse,
30

ordinate al crescere della frequenza. Le frequenze di tali sinusoidi sono

multipli interi di una frequenza fondamentale, il cui periodo corrisponde
alla lunghezza dellintervallo di campionamento.
Segue, quindi, la definizione della trasformata.
Definizione 1. Data la successione iniziale di N numeri complessi x0 , x1 , . . . , xN-1
e definita la successione trasformata, ottenuta attraverso la DFT, ancora di N numeri complessi X0 , X1 , . . . , XN-1 , dove il generico termine Xk e
ottenuto come:
Xk =

N-1
X

xn e-ik N n

k = 0, . . . , N - 1

n=0

dove i rappresenta lunita immaginaria.

3.2

Il file grezzo

La prima fase dellanalisi consiste nellindividuazione dei campioni

che sintende analizzare; cio va fatto a partire dalla waterfall del Sidescan Sonar che, ai fini del procedimento in essere, consideriamo come file
comunque opportuno tener presente che la waterfall potrebbe,
grezzo. E
in realta, aver gia subito un processo di correzione in real-time processing
o post processing (filtro TVG, correzione delle distorsioni et similia).

Interfaccia del software opensource DeepViewFV

31

Il prodotto finale dellacquisizione [vedi par. 2.6] e un file che puo esse
re di diversi formati e quindi avere diverse estensioni, sebbene quella piu
diffusa sia .xtf . Il formato .xtf puo essere visualizzato con numerosi programmi open source, in questo caso quello utilizzato e stato DeepViewFV.
Quindi, scelto il software, e possibile visualizzare cio che e stato registrato
dallo strumento; loutput e unimmagine formato raster, estratta a partire
dalle informazioni radiometriche contenute in una specifica libreria del
file.xtf [vedi par. 2.6.1].
Generalmente la waterfall e unimmagine della classe RGB, ovvero, da un
punto di vista radiometrico, unimmagine policromatica ottenuta a partire da tre canali: rosso, verde e blu. Questi corrispondono a tre matrici
m n, cui il generico elemento ai,j assume un valore in scala uint8, che
corrisponde proprio allintensita del backscatter registrato dallo strumento.
Per procedere allimporto nellambiente di calcolo basta estrarre dalla waterfall larea contenente i dettagli dinteresse ai fini dellanalisi, con un
qualsiasi strumento di editing digitale disponibile.

Un dettaglio della waterfall: a sinistra sono visibili delle ripples, mentre a destra
linizio di una distesa di Posidonia

3.3

Acquisizione in MATLAB c e preparazione allanalisi

Essendo MATLAB c compatibile con i principali formati dimmagine

(.jpg .tiff .png), e possibile importare il dettaglio della waterfall nel
si preferisce, ma in questo caso si e prediletto il formato
formato che piu

.png, cui e associata la minore perdita dinformazione.

Per procedere nell importazione del campione ci si serve della function
imread, di argomento nome.estensione relativo al file che si desidera
acquisire. 16
necessario, inoltre, assegnare un nome alloggetto dellimportazione,
E
affinche questo venga memorizzato come variabile nel workspace.
1

cmpRGB = imread ( file . ext );

16

Si tenga presente che il file deve essere archiviato nella cartella sorgente di MATLAB c

32

A questo punto e possibile visualizzare nel workspace la variabile memorizzata, nonche le sue dimensioni e struttura. Poiche si tratta di unimmagine, queste corrispondono ad informazioni di natura radiometrica.
Qualora questa sia della classe RGB, si avra, come anticipato precedentemente, una variabile di dimensioni m n 3, con m numero di pixel
in risoluzione verticale ed n numero di pixel in risoluzione orizzontale,
mentre 3 indica il numero di canali.
Qualora si voglia visualizzare in MATLAB c la rappresentazione grafica
della variabile, e possibile attraverso la function imshow, con argomento
il nome associato della variabile stessa.
2

imshow ( cmpRGB )

Interfaccia MATLAB c

Sono dobbligo, ora, alcune considerazioni. Si ha che il numero di operazioni necessarie [vedi par. 3.1] per effettuare la FFT su un campione RGB,
equivalente ad un calcolo su 3N elementi, rispetto a quelle necessarie per
completare lo stesso algoritmo su un campione grayscale, equivalente, invece, ad un calcolo su N elementi, sono circa 3.4 volte superiori 17 per un
vettore di 5000.
Si ha anche che la perdita dinformazione relativa al backscatter nel passaggio RGB a grayscale e nulla, poiche il segnale risulta identico su i tre
17

Confrontando il numero di operazioni richeste per una successione di 3N e N numeri

complessi, si ha:

3N log2 (3N)
log2 3
=3
+1
N log2 N
log2 N

33

canali, i quali descrivono le variazioni ognuno con lo stesso livello di accuratezza.

quindi lecito e conveniente convertire limmagine nel formato radioE
metrico succitato; si utilizza la function rgb2gray, con argomento il nome
della variabile associata al campione RGB.
Un ragionamento di questa guisa, basato sulleconomia dei tempi di calcolo, diventa fondamentale qualora sia necessario analizzare una grande
mole di campioni.
3
4

cmpGR = rgb2gray ( cmpRGB );

imshow ( cmpGR )

Pertanto il campione e ridotto ad una matrice bidimensionale m n, con

il generico elemento ai,j compreso ancora nellintervallo [0 : 255]. Dal
punto di vista radiometrico si ha unimmagine monocromatica.

Interfaccia con campione in grayscale

Si procede isolando dal campione ogni dettaglio dinteresse, ovvero estraendo per ognuno una matrice (1 n), pari a una riga della matrice (m n),
che da ora sara chiamata sweep.
In questo modo si trattano valori di backscatter relativi esclusivamente allo stesso ping per ogni pixel.
Nella scelta dello sweep sono necessari alcuni accorgimenti:
deve essere escluso dallo sweep il punto cieco del Sidescan Sonar
poiche i valori radiometrici relativi a quella zona non hanno nessun significato, se non di assenza del segnale, e altererebbero i valori
degli indicatori;
34

 sweep, che questi abbia qualora si vogliano confrontare tra loro piu
no la stessa risoluzione orizzontale n.
Per ottenere uno sweep in MATLAB c e necessario, prima di tutto, individuare la coordinata y della riga dinteresse e il valore x iniziale e finale; e
possibile fare cio con il comando datacursormode on.
Individuate le coordinate si procede memorizzandole come variabili nel
workspace, queste saranno successivamente utilizzate per estrarre dalla
matrice lo sweep stesso.
5
6
7
8

datacursormode on
x_sweep =[ x_1 , x_2 ];
y_sweep = y ;
sweep_n = cmpGR ( y_sweep , x_sweep (1): x_sweep (2));

In questo modo, a partire dallarea estratta dalla waterfall, e possibile selezionare le strisciate su ogni dettaglio dinteresse, inserendo le relative
coordinate rilevate con lo strumento datacursor.
Verificata la corrispondenza delle dimensioni,18 gli sweep sono pronti per
essere analizzati.

3.4

Analisi

Utilizzando specifici procedimenti di analisi, e possibile ottenere diversi indicatori relativi alle caratteristiche del riflettore.
il valore radiometrico del pixel
Si tenga presente [vedi par. 2.6] che piu
il backscatter del riflettore e stato forte.19
tende a valori alti, piu
3.4.1

Istogramma

Uninformazione preliminare si ottiene graficando listogramma dello

sweep, per ricavarlo si ha a disposizione la funzione imhist, con argomento la variabile associata allo sweep.
9

figure (1); imhist ( sweep );

sweep, il confronto degli istoQualora si vogliano confrontare tra loro piu

grammi dara allo stesso modo uninformazione preliminare sulle differenze tra i riflettori di questi. In questo caso basta graficare il vettore
ottenuto sottraendo un istogramma allaltro.
10

figure (2); plot ( imhist ( sweep ) - imhist ( sweep2 ))

18

Basta verificare nellelenco delle variabili memorizzate nel workspace

A livello grafico un alto valore radiometrico dellelemento ai,j corrisponde ad un pixel
di tono tendente al bianco
19

35

A titolo di esempio sono stati estratti dal dettaglio in fig. 18 tre sweep della lunghezza di 170pixel, il primo relativo all area di ripples, il secondo
alla piattaforma sabbiosa e il terzo alla distesa di posidonia; si riportano i
risultati ottenuti dagli istogrammi e dal loro confronto.
Istogramma primo sweep
10
9
8
7

nr.pixel

6
5
4
3
2
1
0
0

50

100

tono del pixel

150

200

250

150

200

250

150

200

250

Istogramma del secondo sweep

10
9
8
7

nr. pixel

6
5
4
3
2
1
0
0

50

100
tono del pixel

Istogramma del terzo sweep

10
9
8
7

nr.pixel

6
5
4
3
2
1
0
ddd
0

50

100
tono del pixel

Osservando la distribuzione dei pixel rispetto ai toni, non e possibile discriminare il secondo e terzo sweep (piattaforma sabbiosa e distesa di posidonia), entrambi caratterizzati da una distribuzione abbastanza uniforme concentrata sui toni centrali nellintervallo 80 170.

36

Caratteristica e invece la distribuzione relativa al primo sweep (area di

dilatata sulla scala tonale, con due
ripples), che risulta essere molto piu
concentrazioni quasi-simmetriche, centrate su un valore, rispettivamente, di circa 80 e 170.
Cio e dovuto alla tipica struttura geometrica della facies in oggetto, da cui
scaturiscono zone di alta e bassa riflettivita alternate regolarmente. Successivamente, usando come riferimento la distribuzione dei pixel del secondo sweep, si e graficata la differenza tra la distribuzione di riferimento
e quella dellarea di ripples e di Posidonia.

Istogramma del primo sweep sottratto allistogramma del secondo sweep

10
8
6

differenza del nr. di pixel

4
2
0
2
4
6
8
10

50

100

150

200

250

200

250

Istogramma del terzo sweep sottratto allistogramma del secondo sweep

10
8
6

differenza del nr. di pixel

4
2
0
2
4
6
8
10

50

100

150
tono del pixel

I segnali ottenuti attraverso le differenze del primo e terzo sweep con la

distribuzione di riferimento, evidenziano quanto rimarcato precedentemente: per quanto riguarda il primo sweep si ha, appunto, uninferiorita
di pixel sui toni centrali e un dominio sullestremita della distribuzione.
Il secondo segnale sottolinea, ancora, la somiglianza a livello radiometri contenute
co tra gli sweep delle due facies, avendo oscillazioni molto piu
e meno frequenti, eccetto che nellintervallo 80 - 120.
Pertanto, tenuto conto dei soli istogrammi, risulta ben distinta la prima
facies, mentre non e stato possibile, con questo solo indicatore, discriminare la seconda e la terza.

37

3.4.2

Andamento backscatter

nel dettaglio si puo ricavare landamento del backSpostandosi piu

scatter nella riga stessa, per fare cio si grafica lo sweep dinteresse, poiche
proprio i valori radiometrici contenuti nello sweep corrispondo allintensita del backscatter registrata dallo strumento.
In questo caso e utile associare al grafico dei parametri statistici, in particolare la media; questi possono essere inseriti automaticamente nel grafico attraverso lo strumento Data Statistics.
figure (3); plot ( sweep )

Sempre a titolo desempio si porta avanti lanalisi sul primo e terzo sweep.
Backscatter
min value=42
max value=213
mean value=127.2

Intensit del backscatter per il primo sweep

250

Intensit backscatter

200

150

100

50

20

40

60

80
100
Coordinata orizzontale del pixel

120

140

160

Backscatter
min value=53
max value=222
mean value=124.6

Intensit del backscatter per il terzo sweep

250

200

Intensit backscatter

11

150

100

50

20

40

60

80
100
Coordinata orizzontale del pixel

120

140

160

In primo approccio e possibile verificare che il segnale relativo alla piattaforma sabbiosa ha prodotto un valore medio superiore a quello della di della magstesa di Posidonia, comera daltronde lecito aspettarsi, in virtu
gior densita della prima facies.
Portando il tutto sotto la lente dingrandimento, e inconfondibile loscillazione sinusoidale ed estremamente regolare del primo sweep, dove massimi e minimi, centrati sullordinata pari al valore medio dintensita, si
alternano regolarmente: questo accade, come sottolineato nel par. 3.4.1,
della struttura geometrica della facies in oggetto.
sempre in virtu

38

Overview degli sweep estratti dal campione

Osservando il secondo segnale, e possibile ora discriminare la distesa di Posidonia. Tenendo presente che lo sweep e stato fatto partire in
corrispondenza del margine esterno della distesa, nella prima parte del
segnale si ha una risposta mista sabbia-Posidonia, attestata dal fatto che
tali valori risultano estremamente confrontabili con i picchi del primo segnale.
Dal cinquantesimo pixel in poi e evidente una risposta in backscattering
debole, propria delle caratteristiche meccaniche delregolare e molto piu
la Posidonia 20 .
Va sottolineato che il picco iniziale altera molto il valore medio della ri basso. Considerando lo stesso parasposta, il quale dovrebbe essere piu
metro statistico nellintervallo compreso tra il pixel nr.50 e quello nr.170,
si ottiene, infatti, un valore pari a 115.

20

Ad una facies a densita minore e associato un maggior potere fonoassorbente

39

3.4.3

Spettro associato al segnale

nel dettaglio, si va a ricavare lo spettro associato al segnale

Ancor piu
di backscattering, servendosi della Fast Fourier Transform, introdotta gia
precedentemente [vedi par. 3.1], implementata in MATLAB c come funzione di nome fft, con argomento la variabile associata allo sweep.
Per quanto riguarda lo spettro di frequenza, e significativo valutare i parametri statistici media, valore massimo e minimo; questi saranno indispensabili per confrontare tra loro diversi campioni.
Lo spettro in frequenza ottenuto a partire dal backscatter costituisce la firma del riflettore, in quelle specifiche condizioni ambientali, e per questo
e cos importante nella classificazione del fondale.
12
13
14
15
16
17

FFT = abs ( fft ( sweep_n ));

FFT (1)=[];
k = length ( FFT )/2;
FFT = FFT (1: k );
x = linspace (0 ,0.5 , k );
figure (4); stem (x , FFT )

La funzione abs restituisce il valore assoluto della variabile in argomento, utilizzandola si escludono dal vettore trasformato i termini complessi
prodotti dalla trasformazione, che non consentirebbero linterpretazione
dello spettro.
Per essere interpretato lo spettro necessita di alcune manipolazioni. Innanzitutto con la riga di comando 13 si cancella la prima componente del
vettore trasformato, in gergo detta componente DC, che e costituita dalla
somma di tutte le armoniche successive. Inoltre, tenendo presente che la
frequenza di campionamento per il segnale di backscattering e 1,21 cos
come lunita di campionamento, si rappresentano solamente le armoniche relative allintervallo di frequenze limitato dalla frequenza di Nyquist,
di quanto detto, e pari a 0.5 .
che, in virtu
Pertanto si tronca il vettore trasformato alla componente k-esima , come
definita nella riga di comando 14, e si rappresentano le ampiezze su una
griglia equispaziata, ottenuta con la function linspace, di k punti fino
alla frequenza di Nyquist; questa rappresentazione e anche detta periodogramma.
Si procede quindi con il calcolo dello spettro per i due sweep. Nel grafico
sono riportate sulle ordinate le ampiezze delle armoniche, associate alla
frequenza spaziale in ascissa.

21

1 campione ogni pixel

40

 alti per la facies caratterizAnche in questo caso sono attesi valori piu
zata dalla densita maggiore. Gia a partire dal valore medio si ha una netta
distinzione tra lo spettro associato alla risposta delle ripples e a quello
della Posidonia.

Spettro associato al segnale di backscattering primo sweep

1800

1600

1400
max value=1154

ampiezza

1200

1000

800

600
mean value=429.9
400

200

min value=40.96
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale
[cicli/pixel]

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.4

0.45

0.5

Spettro associato al segnale di backscattering terzo sweep

1800
max value=1681
1600

1400

ampiezza

1200

1000

800

600

400

mean value=327.8

200

min value=9.7
0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale
[cicli/pixel]

0.3

0.35

Il picco massimo raggiunto da entrambi gli spettri e dello stesso ordine di

grandezza; cio e dovuto, nel secondo sweep, alla componente parassita
associata alla sabbia presente al margine della distesa.
Escluso questo picco, lo spettro in oggetto giace a livelli sensibilmente inferiori a quelli del suo omologo, segnalando la risposta di un riflettore a
densita minore.

41

3.4.4

Rugosita media

Infine, lultimo indicatore, ma non il meno importante, si ottiene attraverso la combinazione di diverse funzioni: questo e il parametro di rugosita media, ottenuto sommando il valore assoluto delle differenze dintensita del backscatter da pixel a pixel dello sweep, normalizzato alla lunghezza dello stesso.
Le funzioni necessarie sono abs, gia introdotta precedentemente, sum,
diff e length. La funzione sum somma tutte le componenti del vettore
in input, diff valuta in successione la differenza tra le componenti del
vettore in input, sottraendo alla componente n-esima quella n+1-esima , ed
infine length restituisce la dimensione orizzontale del vettore in input.
18

R = sum ( abs ( diff ( sweep )))/ length ( sweep );

Il parametro di rugosita considerato in senso assoluto e poco significativo, ma, utilizzato come termine di paragone tra gli sweep, risulta essere
un indicatore molto forte.
alto per la superficie,
Per gli sweep analizzati si e ottenuto il valore piu
irregolare, valore comunque prossimo a quello della stessa
appunto, piu
facies, ma in una configurazione geometrica diversa.
basso e stato ottenuto per la prateria di Posidonia: essendo
Il valore piu
un valore medio, lanomalia associata al primo tratto dello sweep riesce
R
ad essere mascherata nel valore finale.

Campione
area di ripples
piattaforma sabbiosa
prateria di Posidonia

Valore di R
12.42
11.64
7.15

Secondo la definizione del parametro, essendo il range di variazione dintensita radiometrica pari a [0 : 255], il valore massimo che puo produrre
e :
max = (n - 1) 255
R
(30)
n
dove n indica il numero di pixel dello sweep su cui e valutata la rugosita
media.

42

In alternativa, come riportato in letteratura, la rugosita puo essere trattata da un punto di vista statistico. Nota la deviazione standard delle elevazioni del fondale relative allo sweep considerato, si valuta il parametro
di Rayleigh, definito come:
R = ka

H sin

(31)

dove H indica la deviazione standard delle elevazioni del fondale.

Pertanto si ha che per valori di R 1 e lecito considerare il fondale come
una superficie riflettente a rugosita nulla,22 invece nel caso in cui R
1 la

rugosita non e trascurabile nei fenomeni di riflessione e non e, tra laltro,

possibile operare alcun tipo di semplificazione.
conveniente valutare questo parametro qualora si operi con strumenti
E
batimetrici integrati al SsS (ad esempio MBES+SsS) e sia quindi possibile
valutare accuratamente il valore della deviazione standard delle elevazioni del fondale.

22

Questo comporterebbe assenza di backscattering

43

APPLICAZIONE DEL METODO

In questo capitolo viene applicato il metodo analitico, esposto precedentemente, al fine di caratterizzare le due principali facies supeficiali relative alle indagini geofisiche condotte nel litorale di Sciacca.
Gli indicatori verranno valutati su un numero statisticamente significativo di sweep della stessa facies, in maniera tale da comprovarne lefficacia
discriminatoria, nonche la ripetibilita nellambito dello stesso rilievo.

4.1

Inquadramento del rilievo

Larea interessata dal rilievo e costituita da tre zone distinte del litorale
di Sciacca: la prima, denominata A, di estensione E-W pari a circa 5600m
e antistante il porto di Sciacca, la seconda, detta B, di 4570m in localita
Torre Verdura, infine la C, di 2690m, antistante Capo San Marco.

Immagine satellitare dello specchio dacqua dinteresse

Per tutte le tre aree indicate e stata condotta una campagna batimetrica con lobiettivo di ricostruire le isobate dalla profondita di 0m a 18m,
nonche una campagna sismico-morfologica mirata alla caratterizzazione
delle facies comprese tra il fondo e la soglia dei 60ms23 .
Per la ricostruzione della batimetria e stato utilizzato un apparato Single
Beam Echo Sounder (SBES), cos come raccomandato dalle prescrizioni
tecniche vigenti in materia.

23

Vale z = u2 t

44

Al SBES e stato integrato un sistema di posizionamento GPS differenziale (DGPS), attraverso il software dinterfaccia Trackstar;24 lintero sistema e stato trimmato in maniera tale da garantire unaccuratezza decimetrica, con una frequenza di campionamento pari a 1Hz. La densita delle linee di navigazione, perpendicolari alla costa, e stata scelta in maniera
tale da garantire unaccuratezza coerente con quella offerta dal sistema
SBES+DGPS.
In concomitanza alle indagini batimetriche e stata condotta unindagine
sismica (a riflessione) e geomorfologica. Le prospezioni sismiche a riflessione sono state ottenute con un Sub Bottom Profiler (SBP), accompagnato da una catena di idrofoni, ottenendo 15 linee, sempre perpendicolari
alcune trasversali di controllo, ognuna di una lunghezza
alla costa, piu
compresa tra 3km e 500m. Lobiettivo dellindagine sismica e stato definire la geometria e le caratteristiche acustiche della successione stratigrafica delle aree in oggetto.
Le tre aree indicate sono state investigate anche con un Sidescan Sonar
159D, prodotto dalla Kongsberg Geoacustics LTD, apparato analogico a
doppia frequenza (114kHz 410kHz). Per ognuna delle tre zone sono stati
costruiti i relativi mosaici, facendo navigare il towfish al 20% del ground
range e con una percentuale di sovrapposizione tra le strisciate di circa il
elevata disponibile, 410kHz,
30%. La frequenza di esercizio e stata la piu
ovvero quella che garantisse la maggiore risoluzione.

Come riportato nella relazione tecnico scientifica dellindagine,[8] le due

facies principali rinvenute sul fondale sono state del tipo piattaforma sabbiosa e prateria di Posidonie, pertanto per queste due verranno individuati dieci sweep da cui saranno ricavati gli indicatori, in modo da verificare
la possibilita di caratterizzare le due facies attraverso gli stessi.
Ovviamente, ai fini della confrontabilita, ogni sweep delle due facies avra
la stessa lunghezza, che si e deciso essere di 100 pixel, ovvero una lunghezza al suolo di circa 3.74m.
24

Software sviluppato dai dipartimenti di Geologia-Geofisica Marina e GeodesiaNavigazione

45

Per quanto riguarda gli indicatori utilizzati, si e deciso di tralasciare la

valutazione preliminare degli istogrammi e delle loro differenze, mentre
significativi, ovvero quelli derivati dallintensita
verrano considerati i piu
del backscatter, dallampiezza dello spettro associato al segnale di backscattering e il coefficiente di rugosita media.
In appendice e possibile consultare i grafici dei segnali e degli spettri relativi ad ogni sweep delle due facies, mentre nella sezione successiva verrano, per comodita, riportati solo i risultati.

46

4.2

Calcolo degli indicatori per la prateria di Posidonia

In questa sezione vengono riportati i risultati ottenuti dallapplicazione del metodo analitico su un campione relativo alla prateria di Posidonie,
ovvero i valori degli indicatori ottenuti per ogni sweep.

Waterfall relativa alla prateria di Posidonie

I dieci sweep sono stati estratti dalla zona in alto a sinistra della waterfall
fitta. Tutte le righe di
relativa alla prateria di Posidonie, dove questa e piu
sweep condividono le stesse ascisse e variano lordinata a passo 20. Per
completezza nella tabella sottostante vengono riportate le coordinate di
sweep per ogni indice.

Indice sweep

Coordinata x1

Coordinata x2

Coordinata y

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

70
id
id
id
id
id
id
id
id
id

169
id
id
id
id
id
id
id
id
id

150
170
190
210
230
250
270
290
310
330

47

In primis e stato analizzato il segnale di backscattering per i dieci sweep

relativi alla distesa di Posidonie, ne e stata valutata lintensita media, il valore minimo e il valore massimo in maniera tale da poter apprezzare lampiezza del dominio di oscillazione del segnale.
possibile osservare il grafico della variazione dellintensita in funzione
E
dellascissa del pixel in appendice A.1 .

Indice sweep

Valore medio

Valore massimo

Valore minimo

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

92.97
99.82
109.50
90.69
111.20
94.53
105.30
115.30
102.90
89.70

143
153
174
142
170
144
154
169
176
169

32
38
54
20
50
45
51
20
23
23

Le dieci valutazioni dellintensita media hanno prodotto una deviazione

standard pari a 9.22, ovvero il 3.6% dellintervallo di variazione possibile
per lintensita, che si ricorda essere pari a 256. Non e presente nessun valore anomalo.
Successivamente si e proceduto allo stesso modo con gli spettri associati
ai segnali di backscattering dei dieci sweep, valutandonde lampiezza media, massima e minima dello spettro in oggetto.
Gli spettri sono riportati in appendice A.2 .

Indice sweep

Valore medio

Valore massimo

Valore minimo

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

200.50
190.60
219.60
190.70
199.50
173.20
190.20
235.2
234
236.1

1059
880.10
1264
1258
1216
575.10
562.40
1243
1588
1231

5
9.10
26.81
18.10
9.55
21.6
3
36.19
5.63
12.85

48

In questo caso le dieci valutazioni dellampiezza media hanno prodotto

una deviazione standard pari a 22.60 e tre valori anomali, evidenziati in
grigio.
Infine si e valutato il parametro di rugosita media.

Indice sweep

Rugosita media

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

6.17
8
5.72
5.44
6.29
5
6.85
6.58
5.26
6.09

Le dieci valutazioni della rugosita media hanno prodotto una deviazione

standard di 0.87, ovvero lo 0.3% dellintervallo di variazione del parametro, e un solo valore anomalo, evidenziato in grigio.

49

4.3

Calcolo degli indicatori per la piattaforma sabbiosa

Procedendo ugualmente a quanto fatto nella sezione precedente, qui

vengono riportarti i risultati ottenuti dallapplicazione del metodo analitico su un campione relativo alla piattaforma sabbiosa, ovvero i valori
degli indicatori ottenuti per ogni sweep.

Waterfall relativa alla piattaforma sabbiosa

I dieci sweep sono stati estratti dalla zona centrale a dritta della waterfall relativa alla piattaforma sabbiosa, dove questa risulta molto uniforme.
Tutte le righe di sweep condividono le stesse ascisse e variano lordinata
a passo 100, tranne lultima a passo 50. Per completezza nella tabella sottostante vengono riportate le coordinate di sweep per ogni indice.

Indice sweep

Coordinata x1

Coordinata x2

Coordinata y

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

1900
id
id
id
id
id
id
id
id
id

1999
id
id
id
id
id
id
id
id
id

400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1250

50

Ovviamente e stato analizzato per primo il segnale di backscattering

per i dieci sweep relativi alla piattaforma sabbiosa, ugualmente ne e stata
valutata lintensita media, il valore minimo e il valore massimo.
sempre possibile osservare il grafico della variazione dellintensita in
E
funzione dellascissa del pixel in appendice A.3 .

Indice sweep

Valore medio

Valore massimo

Valore minimo

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

130.40
126.80
121.40
125.20
130.70
117.90
132.60
115.90
124.60
120.50

179
173
175
207
186
188
194
209
176
154

76
55
60
69
52
58
62
47
70
72

Le dieci valutazioni dellintensita media hanno prodotto una deviazione

standard pari a 5.65, ovvero il 2.2% dellintervallo di variazione possibile
per lintensita.
Successivamente si e proceduto allo stesso modo con gli spettri associati
ai segnali di backscattering dei dieci sweep, valutandonde lampiezza media, massima e minima dello spettro in oggetto.
Gli spettri sono riportati in appendice A.4 .

Indice sweep

Valore medio

Valore massimo

Valore minimo

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

192.4
236.60
216.40
217.50
220.30
200.30
224.20
267.90
188.30
170

461.7
747.10
569
728.40
631.10
740.40
775.60
1026
647.70
566.70

5.34
10.66
5
23.77
10.66
8.15
13.04
7.22
12.57
18.46

51

In questo caso le dieci valutazioni dellampiezza media hanno prodotto una deviazione standard pari a 28.90 e tre valori anomali, evidenziato
in grigio.
Infine si e valutato il parametro di rugosita media.

indice sweep

rugosita media

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

6.9109
7.9703
6.9802
6.8112
7.2673
6.3663
7.0297
7.7525
6.3465
6.2514

Le dieci valutazioni della rugosita media hanno prodotto una deviazione

standard di 0.57, ovvero lo 0.22% dellintervallo di variazione del parametro, e un solo valore anomalo, evidenziato in grigio.

52

4.4

Discriminazione delle facies e conclusioni

di quanto esposto nella sezione 1.4.1, essendo la densita delIn viru

la piattaforma sabbiosa superiore a quella della seconda facies, e atteso
per la prima un valore maggiore in tutti e tre gli indici considerati [vedi eq. 16 e 17]. Nella tabella sottostante sono riportati i valori di densita
della Posidonia[9] e di alcune configurazioni di sabbia contemplati in letteratura, sono evidenziati quelli dinteresse.

Facies

Bulk density
[kg m-3 ]

sabbia, bagnata
sabbia, bagnata e compattata
sabbia, asciutta
sabbia e breccia, bagnata
sabbia e breccia, asciutta
Posidonia

1992
2082
1602
2020
1650
690

Effettivamente i valori ottenuti per gli indici nella sezione precedente rispecchiano quanto atteso: sia lintensita media del segnale di backscattering, che lampiezza media delle frequenze dello spettro e la rugosita
alte per gli sweep relativi al campione della piattamedia sono state piu
forma sabbiosa.
efficace e stato sicuramente il primo che ha prodotto, meLindice piu
diando le dieci valutazioni, un discriminante tra le due facies pari al 10%
dellintervallo di variazione possibile per lindice stesso ed inoltre non si
e avuto nessun valore anomalo.
Anche la valutazione delle ampiezze medie dello spettro ha portato a un
buon discriminante, ma in questo caso sono stati ottenuti tre valori anomali sia per la piattaforma sabbiosa che per la prateria di Posidonie.
La rugosita media, nonostante laltissima ripetibilita manifestata e la produzione di valori effettivamente superiori per la seconda facies, non fornisce un discriminante apprezzabile, quindi in questo test si rivela meno
efficace rispetto ai primi due indici. Da un punto di vista statistico tutti
e tre gli indici risultano molto coerenti, poiche forniscono, indipendentemente dalla facies e sullo stesso numero di valutazioni, valori caratterizzati da deviazioni standard dello stesso ordine di grandezza, come e
possibile vedere nella tabella sottostante, che riepiloga il comportamento
degli indici mediato sulle dieci valutazioni per le due facies.25
25

* indica i valori ottenuti ad anomalie filtrate

53

Intensita backscatter
Ampiezza spettro
Ampiezza spettro*
Rugosita media
Anomalie

prateria di Posidonia

piattaforma sabbiosa

101.30 9.22
206.94 22.60
194.87 14.20
6.14 0.87
(4)13.33% delle valutazioni

124.60 5.65
215.16 28.90
228.70 22.18
6.97 0.57
(4)13.3% delle valutazioni

Dallosservazione dei grafici, invece, si evincono alcune caratteristiche

geometriche della prateria di Posidonie: nei grafici dellintensita del segnale di backscattering e sempre presente unampia componente oscillatoria sinusoidale, grossomodo costante, dovuta allalternarsi della singola pianta di Posidonia nella prateria; poiche questa componente ha un
periodo di circa 25 pixel e ipotizzabile che queste siano distanziate di circa 0.9.m26 Inoltre e apprezzabile, in diversi sweep di questo campione,
un leggero andamento decrescente nel dominio destro del grafico, corrispondente a una zona della prateria dove la dimensione della singola pianta diminuisce e aumenta quindi la copertura del fondo sabbioso,
nonche leffetto fonoassorbente. Viene qui riportato, a titolo desempio,
il grafico del settimo sweep.
PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP7
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

Intensita del segnale di backscattering del settimo sweep - prateria di Posidonia

26

Il pixel nel campione in oggetto ha una lunghezza a terra di circa 3.75cm

54

Inoltre, sempre per questa facies, nonostante una valore medio minore dellintensita del segnale di backscattering e dellampiezza delle fre ampio; cio si
quenze dello spettro, si ha un dominio di oscillazione piu
evince sia dallosservazione dei grafici, nonche dai valori massimi e minimi registrati nel corso delle dieci valutazioni. Questo comportamento e
attribuibile allirregolarita della configurazione geometrica della facies in
oggetto.

sweep 1
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

Intensita del segnale di backscattering del primo sweep - piattaforma sabbiosa

Per quanto riguarda la piattaforma sabbiosa, grazie allestrema regolarita geometrica e composizionale della facies, le oscillazioni del grafico
contenute, carattedellintensita del segnale di backscattering sono piu
serrato, e centrate sulla retta del valore medio.
rizzate da un periodo piu
Non e , inoltre, individuabile una componente armonica costante. Viene
riportato sopra, a titolo desempio, il grafico del primo sweep.

55

SVILUPPI FUTURI

Il vantaggio celato nel funzionamento di questo approccio e la possibilita di sviluppare un sistema che, iterando lo stesso procedimento su
ogni riga, possa analizzare automaticamente unintera waterfall.
In questottica gli obiettivi futuri per lo sviluppo di questo lavoro saranno
limplementazione di una GUI in MATLAB c , che racchiuda e automatizzi
il procedimento illustrato; cos facendo sara possibile eseguire comodamente lanalisi su una grossa mole di dati.
Ottenendo gli indicatori per tutta larea dinteresse sara possibile anche
creare, in maniera automatizzata, grandi carte tematiche, sempre richieste nellambito di un rilievo geomorfologico e che necessitano altrimenti
di sforzi maggiori per la produzione.
Per fare cio sara pero necessario ancora un lavoro preliminare concentrato sugli indicatori, in maniera tale da comprenderne meglio i limiti
operativi nella fase di discriminazione e nella coerenza statistica.

56

Riferimenti bibliografici
[1] Medwin & Clay (1998), Fundamentals of Acoustical Oceanography
[2] M.A. Ainslie (2010), Principles of Sonar Performance Modelling
[3] Urick (1983), Principles of Underwater Sound
[4] NOAA Ship Okeanos, http://oceanexplorer.noaa.gov/okeanos/about.html
[5] W. Hackman (1984), Seek & Strike: Sonar, Anti Submarine Warfare and
the Royal Navy 1914-54
[6] E.J.W. Jones (1999), Marine Geophysics
[7] X. Lurton (2002), An Introduction to Underwater Acoustics
[8] DiSAM - Dipartimento di Geologia e Geofisica Marina, Universita degli Studi di Napoli Parthenope (2010), Relazione tecnico-scientifica
delle indagini geofisiche lungo il litorale di Sciacca (Agrigento)
[9] Serrano et al. Characterization of soils beneath a Posidonia Oceanica
meadow

57

A
A.1

GRAFICI
Intensita backscatter - Posidonia

In questa sezione dellappendice sono riportati, per ogni sweep relativo al campione della prateria di Posidonia, i grafici dellintensita del segnale di backscattering, come funzione dellascissa del pixel.
La retta tratteggiata in verde indica lintesita media del segnale.

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP1

250

inensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

70

80

90

100

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP2

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP3

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP4

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP5

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

ii

60

70

80

90

100

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP6

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP7

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP8

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

iii

60

70

80

90

100

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP9

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

70

80

90

100

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP10

250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

iv

60

A.2

Spettro backscatter - Posidonia

In questa sezione dellappendice sono riportati, per ogni sweep relativo al campione della prateria di Posidonia, i grafici dellampiezza dello
spettro associato al segnale di backscattering, in funzione delle frequenza
spaziale (cicli/pixel).
La retta tratteggiata in verde indica lampiezza media delle frequenze dello spettro.

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP1

1200

1000

ampiezza

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP2

900

800

700

ampiezza

600

500

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP3

1400

1200

ampiezza

1000

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP4

1400

1200

ampiezza

1000

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP5

1400

1200

ampiezza

1000

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

vi

0.3

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP6

600

500

ampiezza

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP7

600

500

ampiezza

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP8

1400

1200

ampiezza

1000

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

vii

0.3

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP9

1600

1400

1200

ampiezza

1000

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

PRATERIA DI POSIDONIA SWEEP10

1400

1200

ampiezza

1000

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

viii

0.3

A.3

Intensita backscatter - piattaforma sabbiosa

In questa sezione dellappendice sono riportati, per ogni sweep relativo al campione della piattaforma sabbiosa, i grafici dellintensita del segnale di backscattering, come funzione dellascissa del pixel.
La retta tratteggiata in verde indica lintesita media del segnale.

sweep 1
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

60

70

80

90

100

sweep 2
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

ix

sweep 3
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

60

70

80

90

100

60

70

80

90

100

sweep 4

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

sweep 5
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

sweep 6
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

60

70

80

90

100

60

70

80

90

100

sweep 7
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

sweep 8
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

xi

sweep 9
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

60

70

80

90

100

60

70

80

90

100

sweep 10
250

intensit radiometrica backscatter

200

150

100

50

10

20

30

40

50
ascissa pixel

xii

A.4

Spettro backscatter - piattaforma sabbiosa

In questa sezione dellappendice sono riportati, per ogni sweep relativo al campione della piattaforma sabbiosa, i grafici dellampiezza dello
spettro associato al segnale di backscattering, in funzione delle frequenza
spaziale (cicli/pixel).
La retta tratteggiata in verde indica lampiezza media delle frequenze dello spettro.

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP1

500

450

400

350

ampiezza

300

250

200

150

100

50

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP2

800

700

600

ampiezza

500

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

xiii

0.3

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP3

600

500

ampiezza

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP4

800

700

600

ampiezza

500

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP5

700

600

ampiezza

500

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

xiv

0.3

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP6

800

700

600

ampiezza

500

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP7

800

700

600

ampiezza

500

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP8

1200

1000

ampiezza

800

600

400

200

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

xv

0.3

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP9

700

600

ampiezza

500

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.35

0.4

0.45

0.5

PIATTAFORMA SABBIOSA SWEEP10

600

500

ampiezza

400

300

200

100

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
frequenza spaziale

xvi

0.3