Prova scritta di meccanica razionale del 06.07.

2010
Esercizio 1
Nel piano Oxy di una terna Oxyz = O e
1
e
2
e
3
`e posta una piastra P = OABC che ha la
forma di un quadrato di lato 4a al cui centro
`e praticato un foro quadrato di lato 2a. I lati
di P e del relativo foro centrale sono paralleli
agli assi Ox e Oy (vedi gura). La densit` a
areale di P si scrive:
(x, y) =
xy
4a
4
(x, y) P
essendo > 0 una massa costante caratteri-
stica. Determinare del sistema:
(a) la massa e la posizione del baricentro rispetto a Oxyz;
(b) la matrice dinerzia relativa a Oxyz;
(c) il momento dinerzia rispetto alla retta AB.
Esercizio 2
Un punto materiale pesante P, di massa m, `e
vincolato a scorrere lungo una guida circolare
ssa di centro O e raggio a posta nel piano
Oxy di una terna cartesiana ortogonale, con
lasse Oy orientato verticalmente verso lalto.
Una molla ideale di costante elastica k col-
lega P con il punto pi` u altro A di . Usando
langolo R come coordinata generalizzata,
determinare del sistema:
(a) le equazioni pure del moto nel caso la guida sia liscia;
(b) la condizione necessaria e suciente per lequilibrio in una generica congurazione
se ha un coeciente di attrito statico
s
;
(c) una condizione suciente anch`e tutte le congurazioni siano di equilibrio per
s
0.
1
Esercizio 3
Unasta rettilinea omogenea OA, di lunghezza L e massa m, `e vincolata a muoversi con
punto sso O nel piano Oxy di una terna inerziale Oxyz senza poter attraversare i semiassi
negativi Ox e Oy. Lestremo libero A dellasta `e collegato da una molla ideale di costante
elastica k al punto sso B(L, 0) dellasse orizzontale Ox. Su A agisce una resistenza
idraulica di costante . Il sistema `e pesante e a vincoli ideali.
Si faccia uso del parametro angolare [0, 3/2] in gura per determinare del sistema:
(a) le congurazioni di equilibrio ordinarie;
(b) la stabilit` a degli equilibri ordinari;
(c) lespressione dellenergia cinetica, dellimpulso e del momento angolare in O;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) gli equilibri di conne.
Esercizio 4
Un sistema scleronomo a vincoli ideali, descritto dai parametri lagrangiani (s, ) R
2
, ha
lenergia cinetica:
T = ma
2
_
1
6

2
+
1
2
cos

s +
s
2
2
_
ed `e sottoposto a sollecitazioni generalizzate di componenti:
Q
s
= ka
2
(s + sin) Q

= ka
2
(s cos 3 sin ) , (s, ) R
2
,
con m, a e k una massa, una lunghezza e una costante elastica caratteristiche. Determinare,
nellintorno dellequilibrio stabile (s, ) = (0, 0):
(a) le frequenze normali delle piccole oscillazioni;
(b) lespressione dei modi normali corrispondenti.
2
Soluzione dellesercizio 1
Il sistema pu`o considerarsi formalmente costituito da:
(i) una piastra quadrata completa C = (x, y) [0, 4a]
2
, di lato 4a e densit`a (x, y) =
xy/4a
4
(x, y) [0, 4a]
2
;
(ii) una piastra quadrata B = (x, y) [a, 3a]
2
, di lato 2a e densit`a negativa (x, y) =
xy/4a
4
(x, y) [a, 3a]
2
.
Alle due piastre C e B `e lecito applicare la propriet` a additiva ed il teorema distributivo per
determinare la massa e il baricentro di P, rispettivamente. In modo analogo, la proprie`a
additiva consente di calcolare la matrice dinerzia di P una volta che siano state determinate
le matrici dinerzia relative a C e B.
(a) Massa e posizione del baricentro
Massa di C
La massa della piastra completa C si ottiene integrandone la densit` a sullintero dominio
quadrato (x, y) [0, 4a]
2
e vale perci`o:
m
C
=
_
C
dxdy =
4a
_
0
dx
4a
_
0
dy

4a
4
xy =

4a
4
4a
_
0
xdx
4a
_
0
y dy =
=

4a
4
_
x
2
2
_
4a
0
_
y
2
2
_
4a
0
=

4a
4
16a
2
2
16a
2
2
= 16.
Massa (negativa) di B
Lintegrale sul quadrato (x, y) [a, 3a]
2
della densit`a (x, y) fornisce la massa negativa
della piastra ttizia B:
m
B
=
_
B
() dxdy =
3a
_
a
dx
3a
_
a
dy
_

4a
4
xy
_
=

4a
4
3a
_
a
xdx
3a
_
a
y dy =
=

4a
4
_
x
2
2
_
3a
a
_
y
2
2
_
3a
a
=

4a
4
9 1
2
a
2
9 1
2
a
2
= 4.
Massa di P
La massa della piastra P `e la somma algebrica delle masse ttizie attribuite a C e a B:
m
P
= m
C
+m
B
= 16 4 = 12.
Baricentro di C
La bisettrice y = x costuisce chiaramente un asse di simmetria per C nel piano coordinato
Oxy che, in quanto piano di giacitura della piastra, `e a sua volta un piano di simmetria.
I punti di Oxy simmetrici rispetto alla retta y = x sono infatti ottenibili luno dallaltro
scambiandone le coordinate cartesiane, secondo la trasformazione lineare ortogonale:
(x, y) R
2
(y, x) R
2
3
la quale trasforma la piastra P in se stessa, lasciando peraltro invariata la densit` a areale
nei punti simmetrici:
(x, y) =

4a
4
xy =

4a
4
yx = (y, x) .
Da rilevare che le stesse considerazioni si estendono anche alla piastra reale P e a quella
ttizia B, che dunque si tratteranno in modo del tutto analogo. Nel caso specico, il
vettore posizione del baricentro di C assumer` a la forma:
G
C
O = x
C
e
1
+x
C
e
2
e si dovr` a determinare la sola ascissa x
C
. Per questultima la denizione porge:
x
C
=
1
m
C
_
C
x dxdy =
1
16
4a
_
0
dx
4a
_
0
dy x

4a
4
xy =
1
64a
4
4a
_
0
x
2
dx
4a
_
0
y dy =
=
1
64a
4
_
x
3
3
_
4a
0
_
y
2
2
_
4a
0
=
1
64a
4
64a
3
3
16a
2
2
=
8
3
a
e il vettore posizione del baricentro diventa pertanto:
G
C
O =
8
3
a e
1
+
8
3
a e
2
.
Baricentro di B
Per la piastra ttizia B valgono le stesse considerazioni di simmetria sviluppate per C. Il
vettore posizione del baricentro `e quindi del tipo:
G
B
O = x
B
e
1
+x
B
e
2
con lascissa data da:
x
B
=
1
m
B
_
B
x() dxdy =
1
4
3a
_
a
dx
3a
_
a
dy x
_

4a
4
xy
_
=
1
16a
4
3a
_
a
x
2
dx
3a
_
a
y dy =
=
1
16a
4
_
x
3
3
_
3a
a
_
y
2
2
_
3a
a
=
1
16a
4
27 1
3
a
3
9 1
2
a
2
=
1
16
26
3
8
2
a =
13
6
a
per cui risulta:
G
B
O =
13
6
a e
1
+
13
6
a e
2
.
Baricentro di P
Il baricentro della piastra P si ricava formalmente applicando il teorema distributivo alle
due piastre ttizie C e B:
G
P
O =
m
C
(G
C
O) +m
B
(G
B
O)
m
C
+m
B
=
=
1
12
_
16
_
8
3
a e
1
+
8
3
a e
2
_
+ (4)
_
13
6
a e
1
+
13
6
a e
2
_
_
=
4
=
1
12
_
16
_
8
3
e
1
+
8
3
e
2
_
4
_
13
6
e
1
+
13
6
e
2
_
_
a =
=
1
3
_
32
3
e
1
+
32
3
e
2

13
6
e
1

13
6
e
2
_
a =
1
3
51
6
a( e
1
+ e
2
) =
17
6
a( e
1
+ e
2
) .
Si ha in denitiva:
G
P
O =
17
6
a e
1
+
17
6
a e
2
.
Si osservi che il baricentro di P cade allinterno del foro, in quanto a < 17a/6 < 3a, pur
appartenendo allinviluppo convesso della piastra P che coincide con lintera piastra
ttizia C.
(b) Matrice dinerzia relativa a Oxyz
Matrice dinerzia in Oxyz di C
Siccome la piastra ttizia C`e totalmente collocata nel piano Oxy, la corrispondente matrice
dinerzia relativa a Oxyz deve assumere la forma tipica:
[L
C
O
] =
_
_
L
C
xx
L
C
xy
0
L
C
xy
L
C
yy
0
0 0 L
C
xx
+L
C
yy
_
_
.
Daltra parte, lasse di simmetria y = x nel piano di giacitura comporta che si abbia
L
C
xx
= L
C
yy
, per cui la matrice precedente si riduce a:
[L
C
O
] =
_
_
L
C
xx
L
C
xy
0
L
C
xy
L
C
xx
0
0 0 2L
C
xx
_
_
e viene a dipendere dal solo momento dinerzia L
C
xx
e dal solo prodotto dinerzia L
C
xy
non
banali. Per il momento dinerzia relativo allasse Ox si ha lespressione:
L
C
xx
=
_
C
y
2
dxdy =
4a
_
0
dx
4a
_
0
dy y
2

4a
4
xy =

4a
4
4a
_
0
xdx
4a
_
0
y
3
dy =
=

4a
4
_
x
2
2
_
4a
0
_
y
4
4
_
4a
0
=

4a
4
8a
2
64a
4
= 128a
2
,
mentre per il prodotto dinerzia risulta:
L
C
xy
=
_
C
xy dxdy =
4a
_
0
dx
4a
_
0
dy xy

4a
4
xy =

4a
4
4a
_
0
x
2
dx
4a
_
0
y
2
dy =
=

4a
4
_
x
3
3
_
4a
0
_
y
3
3
_
4a
0
=

4a
4
64a
3
3
64a
3
3
=
1024
9
a
2
,
5
in modo che la matrice dinerzia cercata diventa:
[L
C
O
] = a
2
_
_
128 1024/9 0
1024/9 128 0
0 0 256
_
_
.
Matrice dinerzia in Oxyz di B
Le stesse considerazioni di simmetria portano a concludere che la matrice dinerzia in Oxyz
della piastra ttizia B deve presentare la struttura:
[L
B
O
] =
_
_
L
B
xx
L
B
xy
0
L
B
xy
L
B
xx
0
0 0 2L
B
xx
_
_
con il momento dinerzia non banale che vale:
L
B
xx
=
_
B
y
2
() dxdy =
3a
_
a
dx
3a
_
a
dy y
2
_

4a
4
xy
_
=

4a
4
3a
_
a
xdx
3a
_
a
y
3
dy =
=

4a
4
_
x
2
2
_
3a
a
_
y
4
4
_
3a
a
=

4a
4
9 1
2
a
2
81 1
4
a
4
= 20a
2
,
mentre il prodotto dinerzia si scrive:
L
B
xy
=
_
B
xy() dxdy =
3a
_
a
dx
3a
_
a
dy xy
_

4a
4
xy
_
=

4a
4
3a
_
a
x
2
dx
3a
_
a
y
2
dy =
=

4a
4
_
x
3
3
_
3a
a
_
y
3
3
_
3a
a
=

4a
4
27 1
3
a
3
27 1
3
a
3
=
169
9
a
2
.
In conclusione:
[L
B
O
] = a
2
_
_
20 169/9 0
169/9 20 0
0 0 40
_
_
Matrice dinerzia in Oxyz di P
Sommando algebricamente le matrici dinerzia delle piastre ttizie C e B, si ricava la
matrice dinerzia di P rispetto alla stessa terna:
[L
P
O
] = [L
C
O
] + [L
B
O
] = a
2
_
_
128 1024/9 0
1024/9 128 0
0 0 256
_
_
+a
2
_
_
20 169/9 0
169/9 20 0
0 0 40
_
_
ossia:
[L
P
O
] = a
2
_
_
108 95 0
95 108 0
0 0 216
_
_
.
6
(c) Momento dinerzia rispetto alla retta AB
Si considerino le rette parallele Oy, Gy e AB = Ay.
La distanza fra Oy e Gy `e espressa da:
[x
G
[ =
17
6
a,
mentre quella fra Gy e AB si scrive:
[4a x
G
[ =

4a
17
6
a

=
7
6
a.
Il teorema di Huygens-Steiner porge allora le re-
lazioni:
I
P
Oy
= L
P
yy
= I
P
Gy
+m
P
[x
G
[
2
I
P
AB
= I
P
Gy
+m
P
[4a x
G
[
2
che sottratte membro a membro luna dallaltra conducono allequazione:
I
P
AB
L
P
yy
= m
P
[4a x
G
[
2
m
P
[x
G
[
2
= m
P
4a (4a 2x
G
) =
= 12 4a
_
4a
17
3
a
_
= 48a
12 17
3
a = 80a
2
e quindi al risultato richiesto:
I
P
AB
= L
P
yy
80a
2
= 108a
2
80a
2
= 28a
2
.
Soluzione dellesercizio 2
(a) Equazione del moto nel caso di guida liscia
La posizione del punto materiale P lungo la guida viene individuata per mezzo dellovvia
parametrizzazione:
P() O = asin e
1
acos e
2
, R,
mentre per il punto sso A si ha il vettore posizione AO = a e
2
. La forza elastica agente
su P `e cos` espressa da:
k(P A) = k(AP) = k(a e
2
asin e
1
+acos e
2
) = ka
_
sin e
1
+(1 +cos ) e
2

e va considerata nellequazione del moto tratta dal postulato delle reazioni vincolari:
m

P = mg e
2
+k(AP) +

,
dove

indica la reazione vincolare esercitata dalla guida sul punto. Lipotesi di curva liscia
autorizza a ricavare lequazione pura del moto con una semplice proiezione ortogonale lungo
il versore tangente alla curva, che `e espresso da:
() =
P

()
[P

()[
=
acos e
1
+asin e
2
[acos e
1
+asin e
2
[
= cos e
1
+ sin e
2
.
7
A questo scopo si ricorda che la componente tangenziale dellaccelerazione si scrive in
termini dellascissa curvilinea s = a:

P = s =
d
2
dt
2
(a) = a .
Si ottiene allora lequazione pura del moto:
m

P = mg e
2
+k(A P)
che sostituite le espressioni esplicite dellaccelerazione tangenziale e delle grandezze vetto-
riali diventa:
ma = mg e
2
(cos e
1
+ sin e
2
) +ka
_
sin e
1
+ (1 + cos ) e
2

(cos e
1
+ sin e
2
)
ed eseguiti i prodotti scalari si riduce a:
ma = mg sin +ka
_
sin cos + (1 + cos ) sin

ossia:
ma = (ka mg) sin . (0.1)
(b) Caratterizzazione degli equilibri nel caso di guida con attrito
La caratterizzazione degli equilibri nel caso la guida abbia un coeciente di attrito radente
statico
s
si ottiene per mezzo della legge di Coulomb-Morin dellattrito radente statico e
si esprime nella forma:
[F

()[
s
[F
n
()[ (0.2)
dove F

ed F
n
indicano le componenti rispettivamente tangente e normale alla curva nella
posizione considerata; si osservi, in proposito, che la curva vincolare `e una curva piana
ubicata nel piano coordinato Oxy, lo stesso in cui agiscono tutte le sollecitazioni attive,
per cui non si rende necessario considerare alcuna componente di forza lungo la direzione
binormale, che risulterebbe diretta perpendicolarmente al piano Oxy. Nel caso in esame le
forze attive sono inoltre puramente posizionali, e la richiesta che in (0.2) tali forze debbano
considerarsi valutate a velocit`a nulla e per ogni istante t R diventa ridondante.
Il versore normale alla guida circolare in una generica posizione risulta, per denizione:
n =
d
ds
_

d
ds

=
1
a
d
d
_

1
a
d
d

=
d
d
_

d
d

=
=
sin e
1
+ cos e
2
[ sin e
1
+ cos e
2
[
= sin e
1
+ cos e
2
.
La componente normale delle forze attive agenti sul punto vale dunque:
F
n
= [mg e
2
+k(AP)] n =
_
mg e
2
kasin e
1
+ka(1+cos ) e
2

(sin e
1
+cos e
2
)
8
ovvero
F
n
= kasin
2
+ (ka mg) cos +kacos
2
= ka + (ka mg) cos .
Per contro, la componente tangente al vincolo delle forze attive era gi` a stata determinata,
gurando a secondo membro nellequazione pura del moto (0.1):
F

= (ka mg) sin .

La condizione necessaria e suciente per lequilibrio in R diventa cos`:

(ka mg) sin

ka + (ka mg) cos

e pu` o riesprimersi nella forma equivalente adimensionale:

_
1
ka
mg
_
sin

_
1
ka
mg
_
cos
ka
mg

. (0.3)
Da notare che per k = 0 la relazione (0.3) si riduce alla ben nota condizione [tg[
s
,
come ci si aspetta.
(c) Condizione suciente anch`e tutte le congurazioni siano di equilibrio
Per ka/mg = 1 la diseguaglianza (0.3) si riduce a:
0
s
ed `e quindi soddisfatta identicamente per ogni R. La condizione:
ka
mg
= 1 (0.4)
risulta perci`o suciente a garantire che tutte le congurazioni del sistema siano di equili-
brio, anche nel caso di curva liscia
s
= 0.
Osservazione. Condizione necessaria e suciente perch`e tutte le congurazioni
siano di equilibrio per il sistema
Si `e sottolineato che la condizione ka/mg = 1 `e suciente a garantire che tutte le con-
gurazioni del sistema siano di equilibrio. Si supponga allora che ka/mg ,= 1. La relazione
(0.3) si scrive nella forma equivalente:
[ sin [
s

cos
ka
mg
_
1
ka
mg
_
1

e posto per brevit` a

ka
mg
_
1
ka
mg
_
1
= b si riduce a:
[ sin[
s
[ cos b[ .
9
Data la presenza dei valori assoluti a primo e a secondo membro, ed avendosi
s
> 0, la
disequazione `e soddisfatta se e soltanto se
sin
2

2
s
(cos b)
2
ossia:
0 (cos b)
2

2
s
sin
2
= cos
2
2b cos +b
2

2
s
sin
2
=
= cos
2
2b cos +b
2

2
s
+
1

2
s
cos
2
=
_
1 +
1

2
s
_
cos
2
2b cos +b
2

2
s
.
Si richiede che la condizione risulti soddisfatta in ogni congurazione:
0
_
1 +
1

2
s
_
cos
2
2b cos +b
2

2
s
R,
ovvero, posto cos = , che si abbia:
0
_
1 +
1

2
s
_

2
2b +b
2

2
s
[1, 1] . (0.5)
Occorre cos` esaminare in [1, 1] il graco della funzione quadratica:
() =
_
1 +
1

2
s
_

2
2b +b
2

2
s
che rappresenta un arco di parabola con la concavit`a rivolta verso lalto. Il punto di minimo
del graco si ricava annullando la derivata prima del polinomio:

() = 2
_
1 +
1

2
s
_
2b = 0
dalla quale si deduce:
=
b
1 +
1

2
s
=
b
2
s

2
s
+ 1
=
min
per cui il valore della funzione nel punto di minimo risulta:
(
min
) =
b
2
1 +
1

2
s

2b
2
1 +
1

2
s
+b
2

2
s
=
b
2
1 +
1

2
s
+b
2

2
s
=
b
2

2
s
+ 1

1

2
s
.
Si devono distinguere tre casi.
(i) Se
min
< 1, ossia b <
1 +
2
s

2
s
, la funzione () risulta monotona crescente nellin-
tervallo [1, 1], per cui:
min
||1
() = (1) = 1 +
1

2
s
+ 2b +b
2

2
s
= (1 +b)
2
0
10
e la diseguaglianza (0.5) `e sempre soddisfatta. In questa circostanza tutte le congurazioni
del sistema sono di equilibrio.
(ii) Per 1
min
1, ovvero [b[
1 +
2
s

2
s
, risulta semplicemente
min
||1
() = (
min
) =
b
2

2
s
+ 1

1

2
s
.
La funzione () `e allora non negativa sullintero intervallo [1, 1] se e soltanto se
(
min
) 0, vale a dire:
b
2

1 +
2
s

2
s
[b[

1 +
2
s

2
s
.
Soddisfatta questa condizione, tutte le congurazioni del sistema sono di equilibrio.
(iii) Se inne
min
> 1, vale a dire b >
1 +
2
s

2
s
, la funzione () `e monotona decrescente
in [1, 1] e soddisfa di conseguenza la condizione:
min
||1
() = (1) = 1 +
1

2
s
2b +b
2

2
s
= (1 b)
2
0 ,
dunque anche la (0.5). Ancora una volta si deve concludere che in questa ipotesi tutte le
congurazioni del sistema costituiscono altrettanti equilibri.
Riassumendo, si pu` o aermare che le tutte le congurazioni del sistema sono di equilibrio
se e solo se b soddisfa:
(a) [b[ >
1 +
2
s

2
s
casi (i) e (iii);
(b) oppure

1 +
2
s

2
s
[b[
1 +
2
s

2
s
caso (ii).
`
E chiaro che le due condizioni possono essere compendiate nellunica relazione:

1 +
2
s

2
s
[b[
o in quella equivalente:

1 +
2
s

2
s

ka
mg

1
ka
mg

(0.6)
11
valida per ka/mg ,= 1. Al ne di riesprimere la (0.6) come una diseguaglianza esplicita sul
valore di ka/mg, si rende necessario studiare il graco della funzione ausiliaria:
() =

[1 [
, 0 , ,= 1 .
Alcune propriet` a di sono ovvie:
(0) = 0 lim
1
() = + lim
1+
() = + lim
+
() = 1 ;
altre si deducono riesprimendo la funzione come razionale a tratti:
() =
_

1
per [0, 1)

1
per > 1
con derivata:

() =
_

_
+
1
(1 )
2
per [0, 1)

1
( 1)
2
per > 1 .
La funzione `e quindi monotona crescente nellintervallo [0, 1) e decrescente in
(1, +). Il graco ha landamento illustrato nella gura seguente:
Dal graco `e evidente che la condizione (0.6):

1 +
2
s

2
s

_
ka
mg
_
12
equivale alla doppia diseguaglianza:

min

ka
mg

max
dove
min
e
max
indicano le sole radici dellequazione:
() =

1 +
2
s

2
s
rispettivamente nellintervallo (0, 1) e nellintervallo (1, +).
`
E notevole la
circostanza che tanto
min
quanto
max
possono essere calcolati esplicitamente in funzione
del coeciente di attrito radente statico. Per
min
si ha infatti lequazione:
(
min
) =

min
1
min
=

1 +
2
s

2
s
dalla quale si deduce:

min
=

1 +
2
s

2
s

min

1 +
2
s

2
s
e quindi:

min
=

1 +
2
s

2
s
1 +

1 +
2
s

2
s
=
_
1 +
2
s

s
+
_
1 +
2
s
.
In modo analogo, il valore critico
max
`e individuato dallequazione:
(
max
) =

max

max
1
=

1 +
2
s

2
s
che porge:

max
=
max

1 +
2
s

2
s

1 +
2
s

2
s
e di conseguenza:

max
=

1 +
2
s

2
s

1 +
2
s

2
s
1
=
_
1 +
2
s
_
1 +
2
s

s
.
13
In conclusione, tutte le congurazioni risultano di equilibrio se e soltanto se:
_
1 +
2
s
_
1 +
2
s
+
s

ka
mg

_
1 +
2
s
_
1 +
2
s

s
. (0.7)
A rigore, la condizione (0.7) `e stata stabilita assumendo kg/mg ,= 1 e
s
> 0. Tuttavia,
per ka/mg = 1 e
s
0 essa risulta sempre vericata ed in tal caso si era gi`a osservato
preliminarmente che tutte le congurazioni sono di equilibrio.
Da notare inoltre che per
s
= 0 guida liscia la (0.7) si riduce a
1 ka/mg 1
per cui si ricade nel caso ka/mg = 1, lunico per il quale tutte le congurazioni siano
di equilibrio nellipotesi di guida liscia. In denitiva, per
s
0 la (0.7) ore una
caratterizzazione completa del caso in cui tutte le congurazioni sono di equilibrio.
Soluzione dellesercizio 3
(a) Equilibri ordinari
Sul sistema agiscono esclusivamente sollecitazioni posizionali conservative, costituite dalla
forza peso e dallinterazione elastica fra lestremo A e il punto sso B. A ciascuna sol-
lecitazione `e associato un potenziale.
Potenziale gravitazionale
Il centro di massa G dellasta rettilinea e omogenea OA cade esattamente nel punto medio
di questa ed `e perci`o individuato dal vettore posizione:
G O =
AO
2
=
L
2
sin e
1

L
2
cos e
2
cui corrisponde il potenziale gravitazionale:
U
g
= mg e
2
(GO) =
1
2
mgLcos .
Potenziale elastico
Gli estremi della molla ideale hanno le posizioni seguenti:
A O = Lsin e
1
Lcos e
2
B O = L e
1
(0.8)
in modo che
AB = L(sin 1) e
1
Lcos e
2
ed il relativo potenziale elastico risulta
U
el
=
k
2
(A B)
2
=
kL
2
2
[(sin 1)
2
+ (cos )
2
] = kL
2
sin kL
2
.
14
Potenziale del sistema
Il potenziale del sistema `e determinato dalla somma dei potenziali gravitazionale ed elastico
appena calcolati:
U() =
1
2
mgLcos +kL
2
sin [0, 3/2] .
Resistenza idraulica
La resistenza idraulica agente in A ha la forma
[

A[

A.
Dalla prima delle relazioni (0.8) seguono le espressioni:

A = L(cos e
1
+ sin e
2
)

= L(cos e
1
+ sin e
2
) ,
per cui la componente generalizzata della resistenza idraulica diventa:
Q
id

= [

A[

A
A

= [L

[L(cos e
1
+sin e
2
)

L(cos e
1
+sin e
2
) = L
3
[

.
Equilibri ordinari
Poich`e la resistenza idraulica si annulla a velocit` a generalizzata nulla, gli equilibri or-
dinari del sistema si identicano con i punti critici del potenziale nellintervallo aperto
(0, 3/2). Si tratta quindi di determinare le soluzioni dellequazione trigonometrica:
U

() =
1
2
mgLsin +kL
2
cos = 0 (0, 3/2)
che equivale a
tg =
2kL
mg
(0, 3/2)
ed ammette le radici, entrambe ammissibili perch`e ricomprese nellintervallo di denizione:
= arctg
_
2kL
mg
_
:=

(0, /2) = + arctg

_
2kL
mg
_
= +

(, 3/2) .
(b) Stabilit`a degli equilibri ordinari
Lanalisi di stabilit` a viene condotta esaminando il segno della derivata seconda del poten-
ziale:
U

() =
1
2
mgLcos kL
2
sin
in ciascuna congurazione di equilibrio. La sollecitazione di resistenza idraulica `e infatti
completamente dissipativa, avendosi:
= Q
id

= L
3
[

2
= L
3
[

[
3
0
15
e = 0 se e solo se

= 0. Risulta altres` evidente che i due equilibri ordinari del sistema
sono isolati.
`
E dunque possibile applicare la forma forte del teorema di Lagrange-Dirichlet,
basata sui criteri di Barbasin e Krasovskii.
Congurazione =

In questa congurazione la derivata seconda del potenziale ha segno negativo:

U

) =
1
2
mgLcos

kL
2
sin

< 0
dal momento che

(0, /2). Lequilibrio `e dunque un massimo relativo proprio del

potenziale, di cui il teorema forte di Lagrange-Dirichlet assicura la stabilit` a asintotica.
Congurazione = +

La derivata seconda del potenziale `e positiva:

U

( +

) =
1
2
mgLcos( +

) kL
2
sin( +

) =
1
2
mgLcos

+kL
2
sin

> 0
ed implica che la congurazione sia un minimo relativo proprio del potenziale. Lassenza
del massimo comporta linstabilit` a della congurazione in base alla forma forte del teorema
di Lagrange-Dirichlet.
(c) Energia cinetica, impulso e momento angolare in O
Lasta OA ruota con velocit` a angolare

e
3
attorno allasse sso Oz ed il suo momento
dinerzia rispetto allasse di rotazione `e I
Oz
= mL
2
/3.
Energia cinetica
Lenergia cinetica dellasta si scrive:
T =
1
2
I
Oz
[

e
3
[
2
=
1
2
mL
2
3

2
=
mL
2
6

2
Impulso
La quantit` a di moto dellasta `e data dal prodotto fra la massa m del corpo e la velocit`a
istantanea del relativo baricentro G, punto medio del segmento OA:
GO =
A O
2
=
L
2
sin e
1

L
2
cos e
2
.
Si ha perci` o:

Q = m

G =
mL
2
_
cos e
1
+ sin e
2
_

.
Momento angolare in O
Lasse di rotazione Oz `e un ovvio asse principale dinerzia in O del sistema, per cui il
momento angolare in O si scrive:

K
O
= L
O
(

e
3
) = I
Oz

e
3
=
mL
2
3

e
3
.
16
(d) Equazioni pure del moto
Le equazioni pure del moto si riducono allunica equazione di Lagrange:
d
dt
_
L

= Q
id

dove la lagrangiana `e:

L = T +U =
mL
2
6

2
+
1
2
mgLcos +kL
2
sin
per cui
d
dt
_
L

_
=
mL
2
3

=
1
2
mgLsin +kL
2
cos
e lequazione del moto diventa perci` o:
mL
2
3

+
1
2
mgLsin kL
2
cos = L
3
[

.
(e) Equilibri di conne
Le congurazioni di conne del sistema ricorrono per = 0 e = 3/2. Il carattere
ideale dei vincoli autorizza ad individuare gli eventuali equilibri di conne facendo uso del
teorema dei lavori virtuali.
Congurazione = 0
Lequilibrio ricorre se e soltanto se
U

(0) 0 0
ossia
U

(0) 0 .
La condizione, tuttavia, `e palesemente violata:
U

(0) =
1
2
mgLsin +kL
2
cos

=0
= kL
2
> 0
per cui la congurazione in esame non costituisce un equilibrio del sistema.
Congurazione = 3/2
Nella fattispecie la caratterizzazione dellequilibrio `e data da:
U

(3/2) 0 0
ovvero da
U

(3/2) 0 .
17
In eetti risulta
U

(3/2) =
1
2
mgLsin +kL
2
cos

=3/2
=
1
2
mgL > 0
e si deve perci`o concludere che la congurazione `e un equilibrio di conne del sistema.
Soluzione dellesercizio 4
Le sollecitazioni agenti sul sistema scleronomo sono posizionali e conservative, dal momento
che risulta soddisfatta la condizione di chiusura
Q
s

(s, )
Q

s
(s, ) = ka
2
cos ka
2
cos = 0
per ogni (s, ) del convesso R
2
. Deve perci`o essere denito un potenziale U(s, ) di sistema
tale che:
_

_
U
s
(s, ) = Q
s
(s, ) = ka
2
(s + sin )
U

(s, ) = Q

(s, ) = ka
2
(s cos 3 sin)
le cui derivate parziali seconde possono essere determinate come:

2
U
s
2
(s, ) =
Q
s
s
(s, ) = ka
2

2
U
s
(s, ) =
Q
s

(s, ) = ka
2
cos

2
U
s
(s, ) =
Q

s
(s, ) = ka
2
cos

2
U

2
(s, ) =
Q

(s, ) = ka
2
(s sin 3 cos )
in modo che la matrice hessiana del potenziale assume la forma:
H
U
(s, ) =
_
_
_

2
U
s
2
(s, )

2
U
s
(s, )

2
U
s
(s, )

2
U

2
(s, )
_
_
_
= ka
2
_
1 cos
cos s sin 3 cos
_
.
Nella congurazione (s, ) = (0, 0), che costituisce un evidente punto critico del potenziale
ed equilibrio del sistema, la matrice hessiana si riduce a:
H
U
(0, 0) = ka
2
_
1 1
1 3
_
ed `e chiaramente denita negativa in quanto:
detH
U
(0, 0) = 2(ka
2
)
2
> 0 trH(0, 0) = 4ka
2
< 0 .
Ci` o conferma laermazione secondo la quale lequilibrio (s, ) = (0, 0) deve considerarsi
stabile secondo Liapunov.
18
(a) Frequenze normali delle piccole oscillazioni
Matrice dellenergia cinetica nella posizione di equilibrio
Ordinando le velocit` a generalizzate ( s,

) come gi`a le coordinate generalizzate (s, ) nella
matrice hessiana del potenziale, lenergia cinetica del sistema scleronomo si scrive nella
rappresentazione matriciale
T =
ma
2
2
_
s
2
+ cos s

+
1
3

2
_
=
1
2
( s

) A(s, )
_
s

_
dove la matrice dellenergia cinetica `e data da:
A(s, ) = ma
2
_
_
1
1
2
cos
1
2
cos
1
3
_
_
e in (s, ) = (0, 0) vale:
A(0, 0) = ma
2
_
1 1/2
1/2 1/3
_
.
Da rilevare che la matrice presenta determinante e traccia positivi, risultando perci`o
denita positiva come richiesto dalla denizione di sistema olonomo.
Equazioni dierenziali delle piccole oscillazioni intorno a (s, ) = (0, 0)
Posto (s, ) = (s, ), con [s[, [[ 0, le equazioni linearizzate del moto attorno a
(s, ) = (0, 0) si esprimono per mezzo della relazione matriciale:
A(0, 0)
_

s

_
H
U
(0, 0)
_
s

_
= 0
ossia, sostituendo le forme esplicite di A(0, 0) e H
U
(0, 0):
ma
2
_
1 1/2
1/2 1/3
__

s

_
ka
2
_
1 1
1 3
__
s

_
= 0
e quindi:
_

_
ma
2
_

s +
1
2

_
ka
2
(s +) = 0
ma
2
_
1
2

s +
1
3

_
ka
2
(s 3) = 0 .
A queste equazioni linearizzate corrisponde lequazione caratteristica:
det
_

2
A(0, 0) +H
U
(0, 0)

= 0
che individua le pulsazioni normali =
1
,
2
delle piccole oscillazioi attorno allequilibrio
considerato. Si ha:

2
A(0, 0) +H
U
(0, 0) = ma
2

2
_
1 1/2
1/2 1/3
_
+ka
2
_
1 1
1 3
_
=
= ka
2
_
m
2
k
_
1 1/2
1/2 1/3
_
+
_
1 1
1 3
__
19
e ponendo per brevit` a m
2
/k = :

2
A(0, 0) +H
U
(0, 0) = ka
2
_
_
_
1

2
+ 1

2
+ 1

3
3
_
_
_ = 0 .
Lequazione caratteristica per le pulsazioni normali diventa allora, rimosso linessenziale
fattore ka
2
:
0 = det
_
_
_
1

2
+ 1

2
+ 1

3
3
_
_
_
= ( 1)
_

3
3
_

2
+ 1
_
2
=
=

2
3
3

3
+ 3

2
4
1 =
1
12

13
3
+ 2
vale a dire:
0 =
2
52 + 24 .
Le radici dellequazione sono:
=
52

52
2
4 1 24
2
= 26
_
26
2
24 = 26 2

163

26 2

163 =
1
26 + 2

163 =
2
e le pulsazioni normali delle piccole oscillazioni valgono pertanto:

1
=

1
_
k
m
=
_
26 2

163
_
k
m

2
=

2
_
k
m
=
_
26 + 2

163
_
k
m
.
Ad esse corrispondono le frequenze normali:
f
1
=

1
2
=
_
26 2

163
2
_
k
m
f
2
=

2
2
=
_
26 + 2

163
2
_
k
m
.
(b) Espressione dei modi normali di oscillazione
Per il modo basso (i = 1) e per quello alto (i = 2) le ampiezze (a
i
, b
i
) R
2
(0, 0) dei
modi normali si ricavano dalle soluzioni (a
i
b
i
)
T
non nulle dellequazione:
ka
2
_
_
_

i
1

i
2
+ 1

i
2
+ 1

i
3
3
_
_
_
_
a
i
b
i
_
= 0 ,
_
a
i
b
i
_
,=
_
0
0
_
,
che equivale allunica equazione scalare lineare ed omogenea:
(
i
1)a
i
+
_

i
2
+ 1
_
b
i
= 0
20
una cui soluzione `e sempre esprimibile nella forma:
a
i
=

i
2
+ 1 b
i
= 1
i
a meno di un fattore scalare arbitrario non nullo.
Modo basso (i = 1)
In questo caso i coecienti di ampiezza sono dati da:
a
1
=

1
2
+ 1 = 13

163 + 1 = 14

163 > 0
b
1
= 1
1
= 1 26 + 2

163 = 25 + 2

163 > 0
per cui lespressione del modo normale di oscillazione diventa:
_
s

_
= A
1
_
14

163
25 + 2

163
_
cos
_
_
26 2

163
_
k
m
t +
1
_
t R,
con A
1
,= 0 e
1
costanti reali arbitrarie.
Modo alto (i = 2)
Nella fattispecie le costanti di ampiezza risultano:

2
2
+ 1 = 13 +

163 + 1 = 14 +

163 > 0
1
2
= 1 26 2

163 = 25 2

163 < 0
per cui il modo normale di oscillazione ha lespressione:
_
s

_
= A
2
_
14 +

163
25 2

163
_
cos
_
_
26 + 2

163
_
k
m
t +
2
_
t R,
con A
2
,= 0 e
2
costanti reali assegnate a piacere.
21