Esercitazione 11

Sia dato di progettare il meccanismo a ritorno rapido con catena cinematica di Stephenson in cui la corsa
sia di h = 500 mm ed il tempo di andata sia proporzionale ad un angolo = 210.

PROCEDURA DI SINTESI
Il meccanismo con catena cinematica di Stephenson viene utilizzato per la trasformazione del moto
rotatorio continuo in moto lineare alternativo con differenti velocit di salita e di ritorno della slitta. In
particolare, risulta sempre che la velocit di ritorno maggiore di quella di salita, per questo si parla di
meccanismo a ritorno rapido.
Il procedimento per la costruzione geometrica di questo cinematismo descritto di seguito:
1. si scelgono ad arbitrio due punti P1 e P2 (centri di istantanea rotazione della biella triangolare ABE
quando la slitta si trova nei punti morti) e si disegna il cerchio passante per essi in modo tale che il
segmento P1P2 sottenda un angolo alla circonferenza pari a -;
2. si posiziona il perno di manovella A0 sul cerchio ad arbitrio;
3. si sceglie arbitrariamente la posizione del perno del bilanciere B0 lungo la congiungente A0N, dove N
lintersezione dellasse del segmento P1P2 con il cerchio;
4. langolo P1B0P2 langolo spazzato dal bilanciere durante il suo moto ();
5. ruotando di +/2 e -/2 il segmento A0B0 si individuano i punti A1 e A2 come intersezioni con le
rette su cui giacciono i segmenti A0P1 e A0P2;
6. ruotando di +/2 e -/2 il segmento HB0 (dove H lintersezione tra P1P2 e il segmento ad esso
normale passante per B0) si individuano i punti E1 e E2 come intersezioni con la retta su cui giace il
segmento P1P2;
7. i punti E1 e E2 sono gli estremi del moto della biella triangolare ABE: essi si trovano sulla stessa retta
che contiene i punti P1, P2 e i punti morti della slitta F1, F2 (una ulteriore biella EF unisce i due
elementi);
8. si scala tutto il disegno in modo da far coincidere la lunghezza di E1E2 con la corsa h;
9. sul segmento B0P2 si individua il punto B2 prestando attenzione al rispetto della regola di Grashof in
modo che il segmento A0A sia la manovella.

Figura 11.1 Costruzione geometrica della catena cinematica di Stephenson

Va precisato che alla base di questa costruzione vi sono due ipotesi:

1. la traiettoria del punto E normale alla retta contenente i punti P1, P2, F1, F2, E1, E2 negli istanti in
cui la slitta raggiunge i punti morti;
2. il centro di rotazione finita della biella ABE coincide con quello del bilanciere B0B nel passaggio dalla
posizione 1 alla 2, quindi la rotazione di entrambi i membri pari a .
Per questi motivi valgono le seguenti:
i centri di istantanea rotazione della biella ABE P1 e P2 si trovano sulla retta che contiene i punti F1,
F2, E1, E2;
il punto A0 si trova sul cerchio passante per P1 e P2 tale che il segmento P1P2 sottenda un angolo alla
circonferenza pari a -;
il punto B0 si trova allintersezione degli assi dei segmenti E1E2, A1A2, B1B2;
gli angoli E1B0E2, A1B0A2, B1B0B2 sono tutti pari a .

SIMULAZIONE
Una volta estratti i segmenti di interesse dalla costruzione geometrica appena descritta si possono
disegnare i membri della catena cinematica da inserire nel software di simulazione. Le figure e la tabella
riportate di seguito riassumono i risultati ottenuti.

Figura 11.2 Schema della catena cinematica di Stephenson in ambiente Working Model (sono tracciate le traiettorie)

Figura 11.3 Rotazione della manovella e posizione, velocit, accelerazione della slitta in funzione del tempo

Punto morto slitta

2
1
2

t [s]
0,000
2,500
6,000

Posizione slitta [mm] Rotazione manovella []

0,000
0,000
-500,001
150,000
-3,46E-08
360,000

Tabella 11.1 Risultati della simulazione

Si osserva che, come previsto dalle regole di costruzione geometrica, la traiettoria del punto E normale
alla retta passante per i punti P1, P2, F1, F2, E1, E2 quando la slitta raggiunge i due punti morti. Le specifiche
richieste, inoltre, risultano soddisfatte:
la corsa della slitta di 500 mm;
langolo di salita della manovella di 210.
Con una velocit di rotazione imposta alla manovella pari a 60/s i tempi di salita e di ritorno sono pari
rispettivamente a 3,5 s e 2,5 s, in accordo alla specifica richiesta.