5

MOMENTI DI INERZIA
Massa
Ad ogni punto materiale si associa uno scalare positivo m che rappresenta la quantit di materia di cui costituito il punto. m, la massa, costante nel tempo. Dato un sistema discreto di punti Pi , a ciascuno di essi sar associata la sua massa mi . La massa additiva, ovvero la massa del sistema data da m :=
N P

mi .

(1)

i=1

Centro di Massa

Se il corpo continuo, si pu denire in ogni punto P del corpo una funzione non negativa (P ), la densit, che rappresenta la massa per unit di volume (o di supercie, o di lunghezza) del corpo, la cui massa totale R (2) m := (P ) dC .
C

Denizione 1 Dato un sistema discreto di N punti materiali di massa mi , oppure un corpo continuo di densit (P ), ssata una origine O, si dice centro di massa il punto G individuato dal vettore posizione N P mi Pi O i=1 G O := (3) N P mi
i=1

nel caso discreto, oppure

G O := nel caso continuo.

(P ) dC P O R (P ) dC
C

(4)

mentre per un sistema continuo

Osservazione 1 La formula del centro di massa simile alla formula del baricentro. Ricordiamo che p = mg per corpi con estensione sucientemente piccola rispetto alle dimensioni della terra. g si pu supporre costante. In questo caso i pesi sono un sistema di forze parallele esiste dunque il centro di questo sistema di forze, detto baricentro, che coincide con il centro di massa. Infatti per un sistema discreto N N N P P P pi Pi O mi g / Pi O mi Pi O G O := i=1 N = i=1 N = i=1 N , (5) P P P pi mi g / mi
i=1 i=1 i=1

G O :=

(P ) dC P O R , (P ) dC
C

(6)

dove con (P ) indichiamo il peso specico. Ma (P ) = (P ) g, quindi G O := R R (P ) gd / C P O (P ) dC P O R R = C . (P ) gd /C (P ) dC

C C

(7)

Momento dInerzia
Denizione 2 Si denisce momento dinerzia rispetto ad un asse a, la seguente quantit scalare

Ia := mr2 . Si noti che Ia = 0 In generale Ia 0. P a.

(8)

(9)

Denizione 3 Si denisce momento dinerzia per un sistema discreto di N punti rispetto ad un asse a, la seguente quantit scalare

Ia := In questo caso Ia = 0

i=1

N P

2 mi ri .

(10)

tutti i punti Pi sono sullasse a.

Denizione 4 Si denisce momento dinerzia per un sistema continuo rispetto ad un asse a, la seguente quantit scalare

Ia :=

r2 (P ) dM =

r2 (P ) (P ) dC .

(11)

Esempio 1 Asta omogenea di lunghezza l e massa m formante un angolo con lasse a.

Sia = m/l la densit dellasta. Detto xp un punto generico dellasta, la lunghezza del segmento OP vale r = xp sin . Al variare del punto P sullasta, il momento dinerzia si pu scrivere come Z2
l

Ia =

m 2 r dx = l

l 2

l 2

Z2

m m (x sin )2 dx = sin2 l l

l 2

Z2

x2 dx

l 3 m 2 x3 2 m 2 l l2 = sin = sin = m sin2 . l 3 l 3l 4 12

2

(12)

Se langolo = /2 = Ia = m l2 . 12 (13)

Esempio 2 Disco omogeneo di raggio R e massa M

Il punto P individuato dalle coordinate (r, ) con 0 r R e . Calcoliamo larea innitesima da

AB = rd A0 B 0 = drd AA0 = dr da = rdrd

La distanza del punto generico P 0 dallasse data da P P 0 = r sin e la densit = M/R2 . Il momento dinerzia rispetto allasse a Z
C

Ia =

M 2 2 r sin rddr = R2

Z ZR

M 2 2 r sin rddr R2

(stiamo variando r tra 0 e R e varia tra e ) M R2 Z R Z Z 4 2 Z MR R M 2 2 2 sin d = sin r rdr d = sin2 d R2 4 4

0

MR2 2 4 MR2 = 2

Z
0

MR2 sin d = 2
2

Z
0

1 cos 2 d 2

MR2 1 1 sin 2 MR2 = []0 = 2 2 2 2 2 4 0

(14)

Teorema 1 Sia assegnato il piano e sia z , allora

Iz = Ix + Iy

(15)

con x, y qualunque coppia di assi ortogonali appartenenti al piano passante per lorigine O. Dimostrazione. Per denizione Iz = R R 2 x + y 2 d

x2 d +

y 2 d = Ix + Iy .

(16)

Teorema 2 (di Huygens) (Calcolo dei momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli)

Sia IG il valore del momento dinerzia calcolato rispetto allasse passante per il baricentro G. Indichiamo con d la distanza tra lasse baricentrale e un asse parallelo ad esso. Allora, indicato con Ia il momento dinerzia calcolato rispetto allasse a, vale la relazione Ia = IG + md2 . (17)

10

Dimostrazione.

Sia d2 = a2 + b2 e Ia = R

R R R (P ) x2 + y 2 dC + (P ) a2 + b2 dC 2a (P ) xdC 2b (P ) ydC
C

(P ) (x a)2 + (y b)2 dC
2 C

IG + md 2amxG 2bmyG .

(18)

Poich le coordinate del baricentro sono xG = yG = 0, vale lequazione (17). Osservazione 2 Ia IG . Osservazione 3 Fra tutti gli assi paralleli con direzione assegnata, quello passante per il baricentro minimizza il momento dinerzia. Osservazione 4 Se a1 e a2 sono due assi paralleli distanti d1 e d2 rispettivamente dal baricentro del corpo 2 Ia2 = Ia1 + m d2 (19) 2 d1 .

Matrice dInerzia

Scegliamo una terna ortogonale di riferimento con origine O. Sia u il versore dellasse passante per O t.c. u = i + j + k con , e coseni direttori rispetto alla terna (O; x, y, z ). Scriviamo il momento dinerzia rispetto allasse u

Iu =

r2 (P ) (P ) dC .

(20)

11

Calcoliamo, attraverso la denizione P O u, corrispondente al vettore r (P ).

Calcoliamone il quadrato
2

i j k = i (y z ) j (x z) + k (x y) r (P ) = P O u = x y z (21) e il suo modulo (22) |r (P )| = P O u = P O |u| sin = P O sin . 2 r (P ) = P O u = (y z )2 + (x z)2 + (x y)2 Iu = = 2 R

C

(23)

e sostituiamolo nellespressione (20). Si ottiene (y z )2 dC + R

(x z)2 dC +

R R y 2 + x2 dC + 2 x2 + z 2 dC + 2 z 2 + y 2 dC 2 R
C C

(x y)2 dC

xzdC 2

= 2 Ixx + 2 Iyy + 2 Izz + 2Ixz + 2Ixy + 2Iyz , dove abbiamo denito i prodotti dinerzia R Ixz = xzdC C R Ixy = xydC C R Iyz = yzdC
C

xydC 2

yzdC

(24)

(25)

e i momenti dinerzia rispetto agli assi coordinati

Denizione 5 Denotiamo con il simbolo I formata dai seguenti elementi Ixx Ixy Iyx Iyy Izx Izy

R I = (z 2 + y 2 ) dC xx C R Iyy = (x2 + z 2 ) dC . C R Izz = (y 2 + x2 ) dC

C

(26)

la matrice dinerzia (o tensore dinerzia) Ixz Iyz . Izz

(27)

12

Osservazione 5 La quantit espressa dallespressione (20) pu essere riscritta nel seguente modo = I u u. Iu = (, , ) I (28) I coecienti della matrice I dipendono dalla scelta della terna degli x, y, z . Osservazione 6 Esiste sicuramente almeno una terna rispetto alla quale la matrice I assume una forma diagonale 0 Ixx 0 0 Iyy 0 . (29) 0 0 Izz Questa terna si chiama terna principale dinerzia del corpo relativo al punto O. Osservazione 7 Ixx , Iyy e Izz sono diversi dagli elementi della matrice (27). Infatti sono i momenti dinerzia calcolati rispetto agli assi principali dinerzia e sono chiamati momenti principali dinerzia. Propriet 1 Se il corpo ha un piano di simmetria materiale passante per O asse principale dinerzia la retta che passa per O perpendicolare al piano. Gli altri due assi vanno cercati nel piano. Caso 1 Se il corpo una gura piana, ogni retta perpendicolare al piano asse principale dinerzia rispetto al punto O in cui la retta interseca il piano. Caso 2 Se il corpo ha due piani di simmetria materiale fra loro ortogonali, per ogni punto della retta dintersezione dei due piani la terna principale dinerzia costituita dalla retta e dalle due normali. Caso 3 Se il corpo rotondo, ammette piani di simmetria tutti contenenti lasse di rotazione. Lasse, quindi, principale dinerzia e sono principali dinerzia tutti gli assi perpendicolari in O allasse di rotazione (essendo O un qualunque punto dellasse)