Paolo Venini - Appunti di Teoria delle Strutture - 2002/2003

Indice
Capitolo 1. Introduzione allInstabilit`a delle Strutture . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Considerazioni qualitative introduttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Sistemi discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1. Il metodo dinamico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.2. Il metodo energetico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.3. Il metodo statico in grandi deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4. Il metodo delle imperfezioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.5. Sistemi a pi` u gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.5.1. Un primo esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.6. Il metodo energetico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.7. Il rapporto di Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Instabilit`a euleriana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1. Aste compresse uniformemente di sezione costante . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2. Un problema iperstatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.3. Il metodo delle imperfezioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4. Metodo energetico per aste in campo elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.5. Il metodo di Tretz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.6. Analisi in grandi deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.7. Cenni su relazioni e interazioni tra stato limite elastico e di
instabilit`a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.8. Travi con vincoli elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.8.1. Metodo di Newmark. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.8.2. Metodo delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.9. Applicazioni a telai semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.9.1. Portale a nodi ssi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.9.2. Portale a nodi spostabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4. Instabilit`a essotorsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1. Descrizione qualitativa del fenomeno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2. Equazioni governanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.3. Coesistenza di instabilit`a per carico di punta e essotorsionale 29
1.5. Complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1. Biforcazione simmetrica stabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.2. Biforcazione simmetrica instabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.3. Biforcazione asimmetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Bibliograa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1
Paolo Venini - Appunti di Teoria delle Strutture - 2002/2003
CAPITOLO 1
Introduzione allInstabilit
`
a delle Strutture
1.1. Considerazioni qualitative introduttive
Intenderemo per instabilit`a strutturale il raggiungimento di uno stato di sollecitazione
tale per cui la struttura in esame cambia radicalmente (e spesso repentinamente)
il suo comportamento. Dal punto di vista statico accadr`a che uno stato di sforzo
relativamente semplice, e.g. compressione semplice, venga bruscamente sostituito da
uno pi` u complesso quale ad esempio la pressoessione deviata. Inoltre, per quanto
riguarda lo stato di deformazione e la valutazione del campo degli spostamenti, al
sopraggiungere dellinstabilit`a si verica spesso un incremento incontrollabile della
deformazione che porta allinservibilit`a della struttura, pur in presenza di un regime
di sforzi ammissibile. Da un punto di vista analitico, linsorgere di tali fenomeni si
spiegher`a quasi sempre con cambiamenti della natura delloperatore che governa il
sistema, la perdit`a di ellitticit`a essendo il caso pi` u frequente. I carichi critici instabi-
lizzanti saranno dunque spesso opportuni autovalori di operatori, i cui autovettori,
o autofunzioni, associati daranno le deformate critiche. Ci sar`a invece pochissimo
spazio per trattare fenomeni parimenti importanti quali linstabilit`a dinamica e lo
studio del comportamento postcritico che descrive la struttura nella fase che segue
il manifestarsi dellinstabilit`a.
1.2. Sistemi discreti
1.2.1. Il metodo dinamico
Considerata lasta rigida in Figura 1.1, lequilibrio dinamico alla rotazione attorno
alla cerniera a terra si scrive

3
3

+P k = 0, (1.1)
dove `e la densit`a di massa per unit`a di lunghezza, k la rigidezza rotazionale della
molla, la lunghezza dellasta e P il carico di punta. Posto
=
3

3
(k P) ,
lequazione normalizzata diventa

+ = 0. (1.2)
Fatto salvo il caso di conne = 0, distinguiamo i seguenti due casi:
1
1.2. Sistemi discreti
Figura 1.1. Il primo semplice sistema
1. Carichi piccoli, ossia P <
k

e > 0. La soluzione dellEquazione normalizzata

(1.2) `e del tipo
(t) = C
1
sin

t +C
2
cos

t,
che, tra laltro, indica come lampiezza delle oscillazioni (t) si mantenga limitata
nel tempo.
2. Carichi grandi, ossia P >
k

e < 0. La soluzione dellEquazione normalizzata

(1.2) `e ora del tipo
(t) = C
1
exp(

t) +C
2
exp(

t),
che, tra laltro, indica come lampiezza delle oscillazioni (t) non sia limitata nel
tempo.
Osservazione 1.1. Pu` o sembrare strano che la soluzione del problema per < 0
non sia di tipo periodico come il problema sico suggerisce. Ci` o `e dovuto al fatto che
lEquazione (1.2) `e la versione linearizzata dellequazione governante il moto della
trave. Fisicamente, linearizzare unequazione signica limitarne la validit` a in un
opportuno intorno del punto di linearizzazione. Torneremo pi` u avanti diusamente
su questo concetto.
1.2.2. Il metodo energetico
Lenergia potenziale V () del sistema `e la somma dellenergia del carico P e di quella
elastica immagazzinata nella molla. A meno di costanti, si ha
V () =
k
2

2
P(1 cos ). (1.3)
Si nota come lenergia del sistema non sia quadratica nella coordinata libera .
Nello spirito dellosservazione 1.1, procediamo quindi a quadratizzare lenergia
che equivale a linearizzare lequazione dinamica governante. Ricordato lo sviluppo
2
1.2. Sistemi discreti
di Taylor della funzione coseno, a meno di innitesimi di ordine quattro, si scrive
V () =
1
2
(k P)
2
. (1.4)
Pertanto se P < k/ allora V > 0 e lequilibrio `e stabile, se P > k/ allora V < 0
e lequilibrio `e instabile, mentre per P = k/ si ottiene V < 0 e lequilibrio `e
indierente.
Osservazione 1.2. Gli approcci di linearizzazione dellequilibrio dinamico e della
quadratizzazione dellenergia hanno in comune la rinuncia a priori della ricerca di
posizioni di equilibrio diverse da quella di partenza. Lo scopo `e limitato alla determi-
nazione dellintervallo di parametri per i quali la posizione di equilibrio nota a priori
non viene abbandonata. Si intuisce che rinunciando a linearizzare le equazioni di-
namiche o a quadratizzare lenergia potenziale si perda in trattabilit` a analitica ma si
guadagni la possibilit` a di ricercare nuove posizioni di equilibrio. Questo `e loggetto
dei metodi delineati nel seguito.
1.2.3. Il metodo statico in grandi deformazioni
Lequilibrio statico alla rotazione attorno alla cerniera si scrive
P sin k = 0, (1.5)
le cui soluzioni sono:
1. = 0, gi`a incontrata in precedenza;
2. P/k = / sin .
Pertanto, per P < k/ esiste una sola soluzione che `e quella di partenza con asta
verticale mentre per P > k/ esistono anche altre due soluzioni come mostrato in
Figura 1.2.
1.2.4. Il metodo delle imperfezioni
Per imperfezione intenderemo qui e altrove un fattore sico eettivamente pre-
sente ma non espressamente modellato allinterno delle equazioni risolventi. Tipiche
imperfezioni sono date da
- travi non perfettamente rettilinee;
- carichi non perfettamente centrati;
- presenza di carichi normali allasse della trave.
Consideriamo ancora lasta della sezione 1.2.3, avendo per`o aggiunto una com-
ponente orizzontale di carico indicata con F. Lequilibrio a rotazione in grandi
deformazioni si scrive allora
P sin k +F cos = 0 , (1.6)
che origina linsieme di soluzioni di Figura 1.3 dove, con tratto leggero, `e anche
riporatata la soluzione del sistema in assenza di imperfezioni.
3
1.2. Sistemi discreti
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
P
K
=

sin
Figura 1.2. Metodo statico in grandi deformazioni: biforcazione
della soluzione
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
P
K
=

sin +0.2 cos
Figura 1.3. Metodo delle imperfezioni in grandi deformazioni:
biforcazione della soluzione
4
1.2. Sistemi discreti
1.2.5. Sistemi a pi` u gradi di libert`a
1.2.5.1. Un primo esempio
Figura 1.4. Sistema a due gradi di libert`a
Con riferimento alla Figura 1.4, operando in piccole deformazioni e indicata con

1
la rotazione dellasta i = 1, 2, 3, e scelte come coordinate libere le componen-
ti di spostamento orizzontale delle cerniere interne x
1
e x
2
, valgono le relazioni
geometriche

1
=
x
1

,
2
=
x
1
x
2

,
3
=
x
2

,
e

A
=
1
+
2
=
2x
1
x
2

B
=
3

2
=
2x
2
x
1

.
Le equazioni di equilibrio a rotazione parziale attorno ad A e B si scrivono in forma
matriciale nella forma
_
2
K

P
K

2
K

P
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
(1.7)
5
1.2. Sistemi discreti
Oltre alla soluzione banale corrsispondente allo stato di equilibrio non deformato, le-
sistenza di altre soluzioni `e subordinata allannullarsi del determinante della matrice
dei coecienti che regge il sistema lineare (1.7). Si giunge cos` alla condizione
_
2
K

P
_
2

K
2

2
= 0,
che porta ai de autovalori
P
1
=
K

, P
2
=
3

K,
cui sono associati i rispettivi autovettori normalizzati

1
=
1

2
_
1
1
_
,
2
=
1

2
_
1
1
_
.
I due autovettori forniscono la deformata modale corrispondente ai meccanismi di in-
stabilizzazione associati ai due carichi critici P
1
e P
2
.
`
E chiaro che il nostro interesse
`e sulla prima deformata modale associata a P
1
per la quale risulta x
1
= x
2
.
1.2.6. Il metodo energetico
Consideriamo una struttura discreta (o discretizzata) olonoma a N gradi di libert`a.
Sia
x = (x
1
, x
2
, . . . , x
N
)
il vettore delle coordinate libere. Indicati con V () la funzione potenziale, con x
0
il vettore delle coordinate libere nella posizione iniziale e posto V (x
0
) = 0, vale lo
sviluppo di Taylor
V (x) = V (x
0
) +V (x)|
x=x
0
(x x
0
) +
+
1
2
(x x
0
)
T
H(x)|
x=x
0
(x x
0
) + o
_
||x x
0
||
3
_
, (1.8)
o, in forma indiciale
V (x) V (x, x
0
) =
N

i=1
V |
x
i
=x
0i
(x
i
x
0i
) +
+
1
2
N

i=1
N

j=1

2
V | x
i
=x
0i
x
j
=x
0j
(x
i
x
0i
)
_
x
j
x
0j
_
+. . . (1.9)
Vale allora il
Teorema 1.3. Sia x
0
una posizione di equilibrio. Allora V (x
0
) = 0. La posizione
x = x
0
`e poi di equilibrio stabile se e solo se x
0
`e un punto di minimo per V (x)
ossia, con riferimento allEquazione (1.8), se e solo se `e denita positiva la matrice
hessiana i cui elementi sono dati da
K
ij
=

2
V
x
i
x
j

x=x
0
.
6
1.2. Sistemi discreti
Essendo infatti x
0
`e una congurazione equilibrata, ossia V (x)|
x=x
0
0, il segno
della variazione V (x, x
0
) `e dato dal segno della variazione seconda
1
2
N

i=1
N

j=1

2
V | x
i
=x
0i
x
j
=x
0j
(x
i
x
0i
)
_
x
j
x
0j
_
.
Si `e pertanto ricondotti allo studio della (eventuale) denita positivit`a della matrice
hessiana K data da
K
ij
=

2
V
x
i
x
j
.
Nel caso dellesempio precedente, indicate ancora con
A
e
B
le rotazioni relative
delle cerniere elastiche e con s labbassamento del punto di applicazione del carico
P, scritta lenergia potenziale nella forma
V
_
x
1
x
2
_
=
1
2
K
2
A
+
1
2
K
2
B
Ps,
e ricordate le espressioni

A
=
I
+
II

B
=
III

II

I
= arcsin
x
1

x
1

II
= arcsin
x
1
x
2

x
1
x
2

III
= arcsin
x
2

x
2

s = (3 cos
I
cos
II
cos
III
)

1

2
I
2

1

2
II
2

1

2
III
2

,
si giunge alla relazione
V
_
x
1
x
2
_
=
1
2
2
_
x
1
x
2
_
T
_
5K 2P (4K P)
(4K P) 5K 2P
_ _
x
1
x
2
_
.
Imponendo ai minori della matrice di essere positivi si trovano inne le condizioni
5K 2P > 0
(5K 2P)
2
(4K P)
2
> 0 =P <
K

o P >
3K

,
che coincide con il risultato ottenuto con il metodo statico. Ricapitolando, la denita
positivit`a della funzione potenziale coincide con la denita positivit`a della matrice
di rigidezza
K =
_
5K 2P (4K P)
(4K P) 5K 2P
_
.
Decomposta la matrice di rigidezza globale K nella sua parte elastica K
E
K
E
=
_
5K 4K
4K 5K
_
(1.10)
e geometrica K
G
,
K
G
= P
_
2
2
_
, (1.11)
7
1.2. Sistemi discreti
la denita positivit`a pu`o essere accertata controllando che il problema agli autovalori
generalizzato
K
E
= PK
G
, (1.12)
dove gli autovalori sono i carichi P e gli autovettori associati sono le deformate
modali, presenti solo autovalori positivi.
1.2.7. Il rapporto di Rayleigh
Accade spesso che linteresse sia esclusivamente sul primo autovalore del Problema
1.12 che rappresenta il carico critico P
cr
oltre il quale si possono vericare fenomeni
di instabilit`a. Una prima via `e allora quella di risolvere il problema agli autovalori
con metodi numerici ormai diusi capaci di calcolare solo un numero nito di auto-
valori di unassegnata matrice. Alternativamente, anzich`e risolvere il problema agli
autovalori, si denisce il rapporto di Rayleigh
R(x) =
U(x)
(x)
,
in cui U(x) e (x) sono rispettivamente le forme quadratiche associate a K
E
e K
G
,
ossia
U(x) =
1
2
x
T
K
E
x, (x) =
1
2
x
T
K
G
x.
Si pu`o allora mostrare come valga la relazione
P
cr
= min
xX
R(x).
Come utile esempio di applicazione, consideriamo il problema precedente. Date le
denizioni di K
E
e K
G
delle relazioni (1.10) e (1.11), si ha
x
T
K
E
x = K(5x
2
1
8x
1
x
2
+ 5x
2
2
),
e
x
T
K
G
x = (2x
2
1
2x
1
x
2
+ 2x
2
2
).
Il criterio di Rayleigh fornisce dunque
P
cr
= min
x[x
1
,x
2
]
K(5x
2
1
8x
1
x
2
+ 5x
2
2
)
(2x
2
1
2x
1
x
2
+ 2x
2
2
)
.
Posto =
x
1
x
2
, ci si riconduce al problema di minimo in una variabile
min

f() =
K

5 8 + 5
2
2 2 + 2
2
Annullando la derivata prima f

() si trovano i seguenti punti stazionari

min(R) P
cr
=
K

per = 1
max(R) = 3
K

per = 1
Come gi`a calcolato per via statica ed energetica, anche il metodo del rapporto di
Rayleigh fornisce dunque il carico critico P
cr
=
K

.
8
1.3. Instabilit`a euleriana
1.3. Instabilit`a euleriana
I sistemi ad aste rigide ed elasticit`a concentrata consentono di introdurre pressoch`e
tutti gli aspetti legati allinstabilit`a delle strutture. tra laltro, verranno ripresi pi` u
avanti per studiare alcune delle pi` u comuni forme di instabilizzazione, con parti-
colare riferimento alla biforcazione simmetrica stabile e instabile e alla biforcazione
asimmetrica. Obiettivo delle sezioni che seguono `e per`o quello di ambientare il prob-
lema dellinstabilit`a nellambito della meccanica delle travature elastiche introdotte
nei corsi di Scienza delle Costruzioni. La base di partenza `e il problema dellasta di
Eulero, ossia lo studio dellinstabilit`a di singole aste compresse. Verranno per`o anche
considerati altri casi di interesse applicativo quali linstabilit`a si semplici portali e
linstabilit`a essotorsionale. Si rimanda invece al metodo degli elementi niti per
lo studio di problemi di instabilit`a di telai di grande dimensione.
1.3.1. Aste compresse uniformemente di sezione costante
Nel caso di asta incernierata a un estremo e vincolata da un carrello a taglio nel
punto di applicazione del carico normale, il problema governante in forma forte si
scrive (vedi la Sezione 1.3.5)
_

_
EJv

+Pv

= 0, x (0, )
v(0) = 0
v

(0) = 0
v() = 0
v

() = 0
, (1.13)
il cui integrale generale `e del tipo
v(x) = a
1
cos x +a
2
sin x +a
3
x

+a
4
. (1.14)
Le condizioni al contorno di cui al problema (1.13) danno luogo al sistema lineare
omogeneo
_

_
1 0 0 1
cos sin 1 1
1 0 0 0
cos sin 0 0
_

_
_

_
a
1
a
2
a
3
a
4
_

_
=
_

_
0
0
0
0
_

_
. (1.15)
Indicata con A la matrice dei coecienti in (1.15), soluzioni diverse dalla banale si
hanno per
det A sin = 0, (1.16)
ossia per
n
= n

che rappresentano gli autovalori del problema (1.13). La defor-

mata corrispondente ad
n
`e la curva di equazione
v
n
(x) = v
n0
sin
nx

, (1.17)
v
n
(x) essendo invece le autofunzioni associate a (1.13). Il caso sicamente pi` u
interessante `e quello n = 1 (primo autovalore) per cui si ha
P
cr
=
2
EJ

2
, v
cr
(x) = v
E0
sin
x

.
9
1.3. Instabilit`a euleriana
Osserviamo che il problema in esame si presta a essere studiato da un punto di
vista puramente statico, senza pertanto ricorrere allequazione della linea elastica del
quarto ordine ma con una pi` u semplice equazione del secondo ordine. Questultima
strategia, unita al metodo delle forze, viene usata nella sezione che segue per lo
studio di un problema iperstatico. In generale, considerando aste compresse di
sezione costante variamente vincolate scriveremo
P
cr
=

2
EJ
min

2
0
,
in cui
0
`e la lunghezza di libera inessione, ossia la distanza tra due essi consecutivi
nella prima deformata critica del problema.
1.3.2. Un problema iperstatico
Consideriamo la struttura una volta iperstatica in Figura 1.5. Indicata con H
Figura 1.5. Sistema una volta iperstatico
la reazione iperstatica del carrello, lequilibrio alla rotazione del concio di trave
e lequazione di legame lineare elastico con inclusa la congruenza delle (piccole)
deformazioni si scrivono rispettivamente
Py H( x) = M(x),
M(x) = EJy

(x).
Posto poi
2
=
P
EJ
e normalizzando si giunge al problema ai limiti
_

_
y

(x) +
2
y(x) =
H
EJ
( x), x (0, )
y(0) = 0
y

(0) = 0
y() = 0
(1.18)
10
1.3. Instabilit`a euleriana
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
= tan

Figura 1.6. Soluzione graca del problema iperstatico

Scritta la soluzione y(x) del problema (1.18), somma dellintegrale particolare e della
soluzione del problema omogeneo associato, nella forma
y(x) = C
1
sin x +C
2
cos x +
H

2
EJ
( x),
le condizioni ai limiti (1.18)
2
, (1.18)
3
e (1.18)
4
danno luogo al sistema lineare
omogeneo
_
_
0 1

2
EJ
0
1

2
EJ
sin cos 0
_
_
_
_
_
C
1
C
2
H
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
nelle tre incognite C
1
, C
2
e H. Si hanno soluzioni diverse dalla banale a patto che
il determinante della matrice dei coecienti sia nullo, condizione che fornisce
cos sin = 0.
Osservato che cos = 0 non `e soluzione, possiamo dividere per cos giungendo
allequazione algebrica non lineare
= tan ,
che, risolta per via graca nella Figura 1.6, fornisce 4.4934 rad, cui corrisponde
un carico critico
P
cr
=
2
EJ =

2
EJ
_

2
_
2
.
11
1.3. Instabilit`a euleriana
1.3.3. Il metodo delle imperfezioni
Introduciamo unimperfezione nella forma di una deformata iniziale assegnata y
0
(x)
cui andr`a a sommarsi leetto del carico di punta applicato. In piccole deformazioni
(ma grandi spostamenti) si ha dunque una curvatura = (y

0
) che, unita alle
equazioni di equilibrio e legame e posto
2
=
P
EJ
, consente di scrivere lequazione
normalizzata
_
_
_
y

+
2
y = y

0
y(0) = 0
y() = 0
(1.19)
in cui abbiamo considerato condizioni di semplice appoggio. Consideriamo il ca-
so in cui limperfezione coincida con la prima autofunzione delloperatore D() =
d
2
()/dx
2
+
2
() dotato delle condizioni di bordo y(0) = y() = 0, ossia
y
0
(x) = K
1
sin
x

.
Ipotizzando inoltre P < P
cr
=

2
EJ
min

2
, la soluzione particolare sar`a di tipo
y
P
(x) = Asin
x

,
che, sostituita nellequazione (1.19)
1
consente di calcolare
A =
K
1
1
P
P
cr
.
Osservato poi che la soluzione generale si scrive
y(x) = C
1
sin x +C
2
cos x +Asin
x

,
e che le condizione al contorno (1.19)
2
e (1.19)
3
implicano C
1
= C
2
= 0, si ottiene
y(x) =
y
0
1
P
P
cr
.
Limperfezione iniziale y
0
(x) viene dunque amplicata dalla presenza del carico P e il
fattore di amplicazione tende allinnito per P P
cr
. Il fenomeno sico di ampli-
cazione dellimperfezione iniziale `e del tutto generale mentre il fatto che la deformata
conseguente allapplicazione del carico sia semplicemente un multiplo della deforma-
ta iniziale `e frutto dellapprossimazione adottata secondo cui lo spostamento iniziale
y
0
(x) coincide con unautofunzione delloperatore D. In generale, data una defor-
mata iniziale congruente generica, avr`a senso svilupparla in serie di autofunzioni e
calcolare in tal modo la deformata complessiva come somma degli eetti dovuti alle
(innite) autofunzioni.
1.3.4. Metodo energetico per aste in campo elastico
Con riferimento alla congurazione deformata della trave, sia s lascissa curvilinea e
langolo di rotazione. Posta pari a zero lenergia potenziale del sistema nella con-
gurazione indeformata e indicata con y la componente di spostamento in direzione
12
1.3. Instabilit`a euleriana
ortogonale allasse della trave, si scrive
V (s) =
energia di
deformazione
..
U +
energia potenziale
dei carichi
..
,
dove, dal teorema di Clapeyron,
U =
1
2
_
V

ij

ij
dV =
1
2
_

0
M(s)(s)ds,
in cui indica la curvatura e sono stati considerati, per il momento, grandi sposta-
menti e deformazioni. Passando a piccole deformazioni, ossia introducendo le ap-
prossimazioni
=
y

_
1 +y

2
_
3/2
y

e ds dx,
si ottiene
U =
1
2
_

0
EJy

2
dx.
Passando da grandi a piccole deformazioni anche nel calcolo dellenergia potenziale
dei carichi si ha
= P,
con
=
_

0
cos ds =
_

0
(1 cos )ds
_

0

2
2
ds
_

0
y

2
2
ds.
In denitiva lenergia potenziale totale in piccole deformazioni si scrive nella forma
V (y) =
1
2
_

0
EJ
_
y

_
2
dx
1
2
P
_

0
_
y

_
2
dx,
dove y Y , con Y insieme delle congurazioni congruenti. In base al principio del
minimo dellenergia potenziale globale si ha stabilit`a per un assegnato P qualora
valga la condizione
V V (y) > 0 y Y.
1.3.5. Il metodo di Tretz
Il metodo di Tretz `e di fatto un approccio energetico al metodo statico. Partiamo
con lipotesi di grandi spostamenti e deformazioni per cui, adottata come variabile
indipendente langolo di rotazione , lenergia potenziale totale si scrive
V =
1
2
_

0
EJ
_
d
ds
_
2
ds P
_

0
(1 cos )ds.
La condizione di stazionariet`a
V

= 0 diventa
_

0
EJ
d
ds
ds
d
ds
P
_

0
sin ds =
_
EJ
d
ds

_

0
EJ
d
2

ds
2
ds P
_

0
sin ds = 0. (1.20)
13
1.3. Instabilit`a euleriana
La condizione (1.20) d`a luogo alleuleriana del problema che si scrive
EJ
d
2

ds
2
+P sin = 0,
che in forma normalizzata diventa
d
2

ds
2
+
2
sin = 0.
Dalla condizione
_
EJ
d
ds

0
= 0
si ricavano le condizioni geometriche e naturali che si scrivono rispettivamente nella
forma
= 0,
EJ
d
ds
= 0,
in cui vale la relazione M(s) EJ
d
ds
. Passando al caso di piccole deformazioni
si guadagna ovviamente in trattabilit`a analitica. Scelta stavolta come variabile in-
dipendente la componente di spostamento y normale allasse della trave, lespressione
del potenziale totale diventa
V (y) =
1
2
_

0
EJy

2
dx
1
2
P
_

0
y

2
dx,
la cui variazione prima si scrive
V =
_

0
EJy

dx P
_

0
y

dx.
Integrando per parti una prima volta si ottiene poi
V =
_
EJy

_

0
EJy

dx P
_

0
y

dx.
Integrando ancora per parti si ha inne
V =
_
EJy

_
(EJy

+Py

)y

0
+
_

0
_
EJy
IV
+Py

ydx.
Annullando la variazione prima sopra scritta si ottengono rispettivamente lequazione
di stato, due condizioni geometriche e due naturali:
EJy
IV
+Py

= 0,
y = 0, y

= 0,
EJy

( M) = 0, [EJy

+Py

]( T) = 0.
Considerata unasta incastrata a un estremo (x = 0) e libera allaltro (x = ), ossia il
caso della mensola compressa, si ottiene il problema dierenziale omogeneo di ordine
quattro
_

_
y
IV
+
2
y

= 0
y(0) = 0
y

(0) = 0
y

() = 0
y

() +
2
y() = 0
(1.21)
14
1.3. Instabilit`a euleriana
La soluzione generale del Problema 1.21 si scrive
y = C
1
sin x +C
2
cos x +C
3
x +C
4
,
dove le costanti C
i
, i = 1, . . . , 4 vengono determinate dal sistema omogeneo
_

_
0 1 0 1
0 1 0
sin cos 0 0
0 0 1 0
_

_
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
C
4
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0
0
0
0
_
_
_
_
Imponendo al solito che il determinante della matrice dei coecienti sia nullo si
giunge alla condizione
cos = 0,
che, scartata la soluzione banale = 0, fornisce per k intero
= (2k + 1)

2
.
Il primo autovalore `e dunque =

2
da cui si ottiene
P
cr
=

2
EJ
4
2
.
1.3.6. Analisi in grandi deformazioni
Torniamo al problema in grandi deformazioni che, indicata stavolta con lapice la
derivazione rispetto allarco s, si scrive
_
_
_
EJ

+P sin = 0
(0) = 0

() = 0
Posto come sempre
2
=
P
EJ
e introdotta la curvatura quale variabile ausiliaria, i.e.
u

,
si arriva a scrivere scrivere

= u

=
du
ds
=
du
d
d
ds
=
du
d

,
e dunque
du
d

+
2
sin = 0.
Separando le variabili
udu =
2
sin d,
e integrando si ottiene lespressione
u
2
2
=
2
cos +C.
Vale poi la condizione al contorno
d
ds

s=
u() = 0 che, posto = (), consente
di scrivere
u
2
2
=
2
(cos cos ),
15
1.3. Instabilit`a euleriana
da cui, estraendo la radice, si giunge a
u =
d
ds
=
_
2(cos cos ).
Separando le variabili e usando elementari identit`a trigonometriche si ottiene
ds =
d
_
2(cos cos )
=
d
2
_
sin
2
2
sin
2
2
,
che, integrata sullintera asta, fornisce
_

0
ds = =
_

0
d
2
_
sin
2
2
sin
2
2
.
Introdotta poi la nuova variabile tale per cui
sin

2
= a, sin

2
= a sin ,
e calcolati i dierenziali e gli estremi dintegrazione
1
2
cos

2
d = a cos d,
_
= 0 = 0
= =

2
,
si ottiene
= K(a) =
_
2
0
d
_
1 a
2
sin
2

. (1.22)
Ricordando che la variabile a `e legata alla rotazione massima dalla relazione a =
sin

2
e che =
_
P
EJ
, lequazione (1.22) stabilisce di fatto una relazione tra carico
applicato P e rotazione massima , ossia
P = P().
Un ulteriore e utile relazione da individuare `e quella che lega il carico P alla
spostamento massimo . Ricordato allora che dy = sin ds, si scrive
=
_

0
dy =
_

0
sin ds =
_

0
sin
ds
d
d,
da cui, passando alla variabile gi`a introdotta, si ottiene
=
_
2
0
a sin

d =
2a

sin

2

2
_
P
EJ
sin

2
.
Si ha pertanto una relazione tra ,
P
P
cr
e

di cui vengono tabulati in seguito alcuni

valori signicativi. I risultati della Tabella 1.3.6 sono mostrati per maggior chiarezza
anche nella Figura 1.7. Lesame della struttura in grandi deformazioni sottolinea
pertanto come il comportamento postcritico sia caratterizzato da un carico di punta
pressoch`e costante, con una stabilizzazione (ossia un incremento di carico a rotazione
o freccia costanti) che avviene solo per grandissime deformazioni in corrispondenza
delle quali la struttura cessa di fatto di essere un pilastro e si comporta come una
trave (angolo retto tra direzione del carico e asse della trave).
16
1.3. Instabilit`a euleriana
P/P
cr
/
20

1.1015 0.220
40

1.1063 0.422
60

1.1152 0.593
80

1.293 0.719
100

1.518 0.792
120

1.884 0.803
140

2.541 0.750
160

4.029 0.625
176

9.116 0.421
Tabella 1.1. Angolo di rotazione vs carico critico vs freccia
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
/ l
P

/

P
c
r
Comportamento postcritico di aste compresse in grandi deformazioni
Figura 1.7. Carico critico vs freccia in sommit`a in grandi deformazioni
1.3.7. Cenni su relazioni e interazioni tra stato limite elastico e di insta-
bilit`a
Data che sia unasta compressa in campo elastico, il regime di semplice compres-
sione elastica pu`o essere abbandonato o per sopraggiunta instabilit`a euleriana, ossia
quando il carico di punta P tende a P
cr
, oppure per plasticizzazione, ossia quan-
do P tende al valore P = A, dove `e la tensione di snervamento del materiale.
17
1.3. Instabilit`a euleriana
Riveste particolare interesse la determinazione delle condizioni siche che determi-
nano quale dei due fenomeni prenda il sopravvento nei vari casi applicativi ed `e a tal
ne opportuno spostare lanalisi dai carichi P alle tensioni . Il problema presenta
peraltro una notevole complessit`a e si rimanda a testi specialistici per un esame ap-
profondito [1]. Ricordata dunque la formula del carico critico euleriano P
cr
=

2
EJ

2
0
,
normalizzando sullarea si giunge alla denizione di sforzo critico euleriano. Si scrive
infatti

cr
=
P
cr
A
=

2
EJ
min
A
2
0
=

2
E

2
0
J
min
/A
.
Indicato poi con

2
min
=
J
min
A
il quadrato del raggio giratore dinerzia minimo della sezione e denotato lo scalare
adimensionale
=

0

min
con il termine snellezza, si giunge alla relazione

cr
=

2
E

2
.
Va osservato che la snellezza dipende tramite
0
dalla lunghezza eettiva della
trave e dai vincoli applicati e tramite
min
dal tipo di sezione trasversale adottata.
La dipendenza dal materiale `e invece lasciata alla dipendenza esplicita di
cr
dal
modulo elastico E. A livello di materiale e di verica puntuale, la relazione
<
cr
assicurer`a la non insorgenza di fenomeni di instabilit`a. Daltro canto, i classici criteri
di resistenza rispetto allo stato limite elastico si scrivono nella forma

id
< ,
in cui
id
`e la tensione mono-assiale equivalente in senso da precisare allo stato di
tensione reale e `e la tensione di snervamento valutata di norma in laboratorio con
una classica prova di trazione. Nel piano (
2
, ) risulta dunque individuata la regione
ammissibile dove la struttura si comporta elasticamente e non insorgono fenomeni di
instabilit`a che `e quella al di sotto delle linee a tratto pesante in Figura 1.8. Appare
evidente che per snellezze piccole il fenomeno dellinstabilit`a non costituisce vincolo
restrittivo al comportamento della struttura, e parleremo di aste tozze, a dierenza
di quanto accade per valori elevati della snellezza , dove parleremo per lappunto
di aste snelle.
1.3.8. Travi con vincoli elastici
Lo studio delle travi con vincoli elastici, oltre a presentare interesse di per se, riveste
notevole importanza nello studio dellinstabilit`a dei telai come si vedr`a in seguito.
Considereremo in questo contesto aste con appoggi perfetti agli estremi. Riguardo
a momenti e rotazioni, di volta in volta specicheremo se valga una relazione lineare
elastica di tipo M = K come gi`a incontrato nello studio dei sistemi discreti,
oppure i momenti siano da calcolare altrove nello spirito del metodo delle forze. Per
18
1.3. Instabilit`a euleriana
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5

2
Figura 1.8. Stato limite elastico vs instabilizzazione materiale
partire, consideriamo una trave iperstatica di lunghezza cui associamo unisostatica
principale semplicemente appoggiata con i momenti iperstatici in evidenza dovuti
alla presenza di incastri cedevoli elasticamente, vedi Figura 1.9. Detti A e B gli
Figura 1.9. Trave doppiamente incastrata con vincoli rotazionali
elasticamente cedevoli
appoggi, lassenza di carichi distribuiti assicura la linearit`a del momento ettente
cos` da scrivere
M(x) = M
A

M
A
+M
B

x +Py = EJy

,
che, posto come al solito
2
=
P
EJ
, diventa
y

+
2
y =
1
EJ
_
M
A
+M
B

x M
A
_
,
la cui soluzione `e di tipo
y(x) = C
1
sin x +C
2
cos x +
1

2
EJ
_
M
A
+M
B

x M
A
_
.
Le condizioni al contorno sulla linea elastica cos` ottenuta si scrivono
_

_
y(0) = 0
y() = 0
y

(0) =
M
A
K
A
y

() =
M
B
K
B
,
19
1.3. Instabilit`a euleriana
dando luogo al sistema omogeneo
_

_
0 1
1

2
EJ
0
sin cos 0
1

2
EJ
0
1

2
EJ
+
1
K
A
1

2
EJ
cos sin
1

2
EJ
1

2
EJ
+
1
K
B
_

_
_

_
C
1
C
2
M
A
M
B
_

_
=
_

_
0
0
0
0
_

_
.
Posti ora p = ,
A
=
EJ
K
A

e
B
=
EJ
K
B

, lannullamento del determinante della

matrice dei coecienti si scrive
p sin p(1
A

B
p
2

B
) + cos p(2 +
A
p
2
+
B
p
2
) = 2. (1.23)
Oltre a una soluzione numerica come ad esempio in Figura 1.10 dove si `e considerato

A
=
B
= 1, i metodi per la soluzione dellequazione (1.23) sono
1. metodo di Newmark (approssimato e solo per telai a nodi ssi);
2. metodo delle forze (considerando M
A
e M
B
come incognite iperstatiche).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
f(p) = p sin(p)(1
A

B
p
2

A

B
) + cos(p)(2+
A
p
2
+
B
p
2
) 2
p = L
f
(
p
)

=

d
e
t
(
M
)
Figura 1.10. Soluzione numerica dellEquazione (1.23)
1.3.8.1. Metodo di Newmark
La soluzione di Newmark dellEquazione 1.23 si scrive
P = C(
A
,
B
)

2
EJ

2
,
dove
C(
A
,
B
) =
(0.4 +
A
)(0.4 +
B
)
(0.2 +
A
)(0.2 +
B
)
.
Vale la pena controllare alcuni casi particolari quali ad esempio:
20
1.3. Instabilit`a euleriana
- assenza di molle, ossia K
A
= K
B
= 0 (trave in semplice appoggio). Per K
A
, K
B

0,
A
,
B
. Si ha poi
lim
(
A
,
B
)(,)
C(
A
,
B
) = 1 P =

2
EJ

2
,
che `e il risultato atteso secondo la teoria di Eulero con vincoli perfetti.
- molle di rigidezza innita, ossia K
a
, K
B
(trave perfettamente incastrata).
Per K
A
, K
B
,
A
,
B
0. Si ha poi C(0, 0) = 4 che fornisce la soluzione di
Eulero per aste perfettamente incastrate
P = 4

2
EJ

2
.
1.3.8.2. Metodo delle forze
Considerando invece M
A
e M
B
come parametri iperstatici da determinarsi altrove,
ci si riduce a un sistema non omogeneo nelle due sole incognite C
1
e C
2
che si scrive
nella forma
_
0 1
sin cos
_ _
C
1
C
2
_
=
_
M
A

2
EJ

M
B

2
EJ
_
,
la cui soluzione `e
C
1
=
M
B
+M
A
cos

2
EJ sin
,
C
2
=
M
A

2
EJ
.
Nellottica dellinstabilit`a euleriana M
A
e M
B
sono imperfezioni il cui calcolo richiede
il metodo delle forze. In particolare, il calcolo di y

(0)
A
e y

()
B
fornisce
y

(0) = C
1
+
M
A
+M
B

2
EJ

A
=
1

2
EJ
_
M
A
(cot() +
1

) +M
B
(

sin
+
1

,
che, sfruttando le ovvie condizioni di simmetria, consente di ottenere

A
=

EJ
__
1
p
2

1
p tan p
_
M
A
+
_
1
p
2

1
p sin p
_
M
B
_

B
=

EJ
__
1
p
2

1
p sin p
_
M
A
+
_
1
p
2

1
p tan p
_
M
B
_
.
Una forma pi` u familiare, che ricorda e generalizza relazioni utilizzate nellambito del
metodo degli spostamenti, `e la seguente:

A
=

6EJ
[2M
A
f
1
(p) M
B
f
2
(p)]

B
=

6EJ
[M
A
f
2
(p) + 2M
B
f
1
(p)] ,
con
f
1
(p) = 3
_
1
p
2

1
p tan p
_
, f
2
(p) = 6
_
1
p
2

1
p sin p
_
. (1.24)
La rappresentazione graca delle funzioni f
1
(p) e f
2
(p) si trova in Figura 1.11. In
21
1.3. Instabilit`a euleriana
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
p = L
f
1
(
p
)
f
1
(p) = 3[1/ p
2
1/[p tan(p)]]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
p = L
f
2
(
p
)
f
2
(p) = 6[1/ p
2
1/[p sin(p)]]
Figura 1.11. Andamento delle funzioni f
1
(p) e f
2
(p) di cui
allEquazione (1.24)
assenza di carico di punta si ha

A
=

6EJ
[2M
A
M
B
]

B
=

6EJ
[M
A
+ 2M
B
] ,
e infatti lim
p0
f
1
(p) = lim
p0
f
2
(p) = 1. Nel caso poi di mensola incastrata al piede,
si ha identicamente

A
= 0 M
A
=
f
2
(p)
2f
1
(p)
M
B
Si ottiene inne

B
=

4EJ
4f
2
1
(p) f
2
2
(p)
3f
1
(p)
M
B
.
I casi visti sopra saranno utili nello studio dellinstabilit`a di portali a nodi ssi
mentre il caso di portali a nodi spostabili richieder`a lo studio della mensola con
vincoli elastici riportata in Figura 1.12. Viste le notazioni in Figura 1.12 e indicata
Figura 1.12. Mensola con vincolo rotazionale elasticamente cedevole
con f la freccia massima, lequilibrio a rotazione consente di scrivere
y

+
2
y =
1
EJ
(M
B
+Pf),
la cui soluzione `e del tipo
y(x) = Asin x +Bcos x +
M
B
EJ
2
+f.
22
1.3. Instabilit`a euleriana
Le condizioni al contorno y(0) = 0, y(l) = f e y

(0)
A
=
M
B
+Pf
K
A
consentono poi
di calcolare A, B, f grazie al sistema lineare non omogeneo
_
_
0 1 1
sin cos 0
0
Pf
K
A
_
_
_
_
_
A
B
f
_
_
_
= M
B
_
_
_

1
EJ
2

1
EJ
2
1
K
A
_
_
_
.
Nello spirito del metodo statico, la condizione di instabilit`a si ottiene nel caso di
sistema omogeneo, ossia per M
B
= 0. Annullando al solito il determinante della
matrice dei coecienti si ottiene
cos p +
p sin p
K
A
= 0,
da cui
p tan p =
K
A

EJ
. (1.25)
Come casi particolari della (1.25), si noti che per K
A
si realizza un vincolo di
incastro perfetto e inoltre tan p e dunque P
cr
=

2
EJ
4
2
. Per EJ si realizza
invece il caso di asta rigida e infatti P
cr
=
K

.
1.3.9. Applicazioni a telai semplici
1.3.9.1. Portale a nodi ssi
Consideriamo il portale simmetrico a nodi ssi simmetricamente caricato rappre-
sentato in Figura 1.13. Sempre in Figura 1.13 viene rappresentato il meccanismo
Figura 1.13. Portale simmetrico a nodi ssi
23
1.3. Instabilit`a euleriana
di instabilit`a insieme al momento iperstatico comune ai pilastri e alla trave. Le
rotazioni di pilastro e trave al nodo B si scrivono
_

BA
B
=

6EJ
2M
B
f
1
(p)

BC
B
=

1
3EJ
1
M
B
+

1
6EJ
1
M
C
=

1
2EJ
1
M
B
, (1.26)
grazie a cui lequazione di congruenza
BA
B
+
BC
B
= 0 consente di scrivere
_

3J
f
1
(p) +

1
2J
1
_
M
B
= 0.
Si ottiene in denitiva lespressione
f
1
(p) =
3
2
J/
J
1
/
1
,
che pu`o essere calcolata per i vari casi di interesse applicativo come mostrato nel
seguito.
1. Trave e pilastro di ugual sezione, ossia
J

=
J
1

1
. Si ha dunque
f
1
(p) = 1.5 p = 3.593
e
P
cr
= 12.91
EJ

2
=

2
EJ
(0.87)
2
2. Trave meno rigida del pilastro, e.g. J = J
1
,
1
= 2 f
1
(p) = 3. Il carico critico
risulta minore del precedente poich`e il vincolo oerto dal traverso al pilastro `e
meno rigido. Si trova infatti
= 3.40 P
cr
= 11.56
EJ

2
=

2
EJ
(0.92)
2
3.
1
ossia J
1
/
1
J/. Il portale si riduce a due mensole indipendenti e si
trova
P
cr
=

2
EJ

2
4. J/ J
1
/
1
, ossia traverso molto pi` u rigido della trave. Ci si riduce al ritto
iperstatico con carrello al piede e incastro in sommit`a per cui si e gi`a trovato

0
= /

2
In tutti i casi vale la condizione
1

2


0

1,
come si desume dai casi limite 3 e 4 descritti sopra.
1.3.9.2. Portale a nodi spostabili
Nel caso invece di telaio a nodi spostabili il meccanismo di instabilizzazione diviene
antisimmetrico come mostrato in Figura 1.14 ed `e importante osservare come la
deformata del traverso presenti un nodo in mezzeria. Questultima osservazione
consente di concludere che il ritto AB pu`o essere studiato come asta incernierata
24
1.4. Instabilit`a essotorsionale
Figura 1.14. Portale simmetrico a nodi spostabili
al piede e vincolata in sommit`a da un traverso elastico di lunghezza /2. Con
riferimento allequazione (1.25) si ha dunque
tan = 6
J
1
/
1
J/
.
Nel caso particolare di portale omogeneo J
1
/
1
= J/ si trova = 1.35 da cui si
ricava
P
cr
=

2
EJ
(2.33)
2
.
`
E opportuno osservare come in questo caso
0
= 2.33 > 2, ossia la spostabilit`a
dei nodi del telaio si paga a caro prezzo. Anzi,
0
= 2 si ha solo nel caso limite
J
1
/
1
per cui il pilastro risulta risulta vincolato con carrello e pattino.
1.4. Instabilit`a essotorsionale
1.4.1. Descrizione qualitativa del fenomeno
Il fenomeno dellinstabilit`a trova nei pilastri la sua manifestazione naturale ma esi-
stono altri casi di interesse applicativo per i quali altri aspetti dellinstabilit`a vanno
tenuti in conto in fase di modellazione e progettazione. Si consideri il caso di travi
inesse che molto di frequente vengono a priori studiate e progettate come sistemi pi-
ani, senza in realt`a preoccuparsi dellesistenza (o della progettazione) dei vincoli che
impediscano lo svergolamento della trave, ossia la sua fuoriuscita dal piano cui in
25
1.4. Instabilit`a essotorsionale
condizioni normali appartiene. Lo svergolamento risulta facilitato dalla (frequente)
scelta di travi per le quali J
max
J
min
, ossia che ad una resistenza essionale el-
evata in una direzione ne fanno corrispondere una molto pi` u modesta nellaltra. Il
regime di riferimento di essione retta diventa quindi, al manifestarsi del fenomeno
di instabilit`a, un regime complesso di essione deviata accompagnata da torsione,
in analogia a quanto gi`a visto per le travi caricate di punta che, una volta in-
stabili, abbandonano la semplice compressione verso la pressoessione (deviata).
La Figura 1.15 mostra il sistema di riferimento adottato e una trave deformata a
svergolamento avvenuto.
Figura 1.15. Instabilit`a essotorsionale
1.4.2. Equazioni governanti
Con riferimento alla Figura 1.16 indichiamo con M
t
il momento torcente, con M
il momento ettente principale, ossia quello presente anche in fase precritica, con
la rotazione essionale attorno allasse y e con u lo spostamento in direzione x.
Lequilibrio alla rotazione intorno alla normale alla faccia incrementata si scrive
M
t
+dM
t
M
t
cos d +M sin d = 0.
Passando a piccole deformazioni (ma grandi spostamenti) ossia per cos d 1 e
sin d d si ottiene
dM
t
ds
= M
d
ds
,
che, ricordato che in piccole deformazioni ds dz, fornisce
dM
t
dz
= M
d
dz
.
26
1.4. Instabilit`a essotorsionale
Figura 1.16. Instabilit`a essotorsionale: notazioni
Grazie poi allequazione di congruenza
d
dz
=
d
2
u
dz
2
_
1 +
_
du
dz
_
2
_
3/2

d
2
u
dz
2
,
si giunge allequazione
dM
t
dz
= M
d
2
u
dz
2
. (1.27)
Passiamo ora al piano (x, y) e indichiamo con langolo di torsione attorno allasse z.
Nellipotesi di carico costante non follower il carico M M
x
viene scomposto, con
riferimento alla congurazione deformata di Figura 1.17, secondo le sue componenti
M

= M cos M, M = M sin M.
Da un punto di vista sico, M

= M cos M implica che la essione principale

rimane invariata mentre ne compare una secondaria (e piccola) il cui carico `e dato
da M = M sin M. Le equazioni di legame in piccole deformazioni essionale
nel piano orizzontale e torsionale si scrivono rispettivamente
M = EJ
y
d
2
u
dz
2
, (1.28)
M
t
= C
d
dz
, (1.29)
dove la costante di rigidit`a torsionale `e data da C =
GJ
P

, J
P
essendo il momento
dinerzia polare della sezione trasversale attorno al baricentro. Derivando lequazione
di legame (1.29)
dM
t
dz
= C
d
2

dz
2
,
27
1.4. Instabilit`a essotorsionale
Figura 1.17. Instabilit`a essotorsionale: scomposizione della coppia
e sostituendo nellequazione di equilibrio (1.27), si ottiene
C
d
2

dz
2
= M
d
2
u
dz
2
. (1.30)
Il problema dellinstabilit`a essotorsionale `e dunque governato dal sistema dieren-
ziale lineare di due equazioni
_

_
M
d
2
u
dz
2
= C
d
2

dz
2
M = EJ
y
d
2
u
dz
2
(1.31)
nelle due incognite e u. Di norma un problema dierenziale di due equazioni del
secondo ordine origina una singola equazione del quarto ordine. Il sistema (1.31)
`e invece pi` u semplice poich`e consente di isolare la funzione che risulta governata
dallequazione

+
2
= 0 , (1.32)
dove
2
=
M
2
CEJ
y
. Lequazione dierenziale risulta a coecienti costanti purch`e la
trave sia omogenea e caricata uniformemente ossia nel caso in cui il prodotto delle
rigidezze CEJ
y
e il carico M siano costanti. La soluzione `e dunque di tipo
(z) = C
1
sin z +C
2
cos z.
Nel caso di trave di lunghezza i cui appoggi agli estremi vincolino gli spostamenti
nelle direzioni y e z e la rotazione attorno a x si hanno le condizioni al contorno
= 0, per z = 0, z = ,
28
1.4. Instabilit`a essotorsionale
che danno luogo al (solito) sistema lineare omogeneo
_
0 1
sin cos
_ _
C
1
C
2
_
=
_
0
0
_
,
lannullarsi del cui determinante porta alla condizione
sin = 0 = .
In analogia con il caso di aste compresse, si trova qui il momento critico nella forma
M
2
cr
=

2

2
CEJ
y
.
1.4.3. Coesistenza di instabilit`a per carico di punta e essotorsionale
Qualora unasta pressoinessa sia interessata anche da instabilit`a essotorsionale `e
suciente riscrivere il problema (1.31) includendo il contributo essionale del carico
di punta P. Si ha dunque
_

_
M
d
2
u
dz
2
= C
d
2

dz
2
M +Pu = EJ
y
d
2
u
dz
2
, (1.33)
che, per derivazione e sostituzione, d`a stavolta luogo allequazione del quarto ordine

IV
+
1
EJ
y
_
M
2
C
+P
_

= 0 ,
relazione che vale anche per travi e carichi variabili. Nel caso poi di travi e carichi
costanti, posto
2
=
M
2
C
+P
EJ
y
, si ottiene a meno di costanti la soluzione
(z) = C
1
sin z +C
2
cos z +C
3
z +C
4
,
con le condizioni al contorno
(0) = 0,

(0) = 0, () = 0,

() = 0.
Lannullamento del determinante della matrice dei coecienti 4 4 porta alla con-
dizione abituale sin = 0, che implica
2
=

2

2
da cui
_
M
2
C
+P
_
cr
=

2
EJ
y

2
, (1.34)
relazione che completa ed estende quella di Eulero gi`a determinata. Ponendo nella
(1.34) M = 0 o P = 0 si ottengono rispettivamente i casi particolari di instabilit`a
per pressoessione o essotorsione.
29
1.5. Complementi
1.5. Complementi
La presentazione dei fenomeni di instabilit`a delle sezioni precedenti `e stata per lo
pi` u condotta in piccole deformazioni, con lo scopo dichiarato di determinare il carico
critico euleriano quale grandezza sica di rilevante importanza progettuale. Molto
meno spazio `e stato invece riservato allanalisi del comportamento postcritico con
particolare riguardo allo studio della biforcazione dellequilibrio. Un punto cruciale
che `e stato solo accennato in precedenza riguarda la relazione tra il carico criti-
co calcolato con unanalisi in piccole deformazioni e quello eettivo derivante da
unanalisi in grandi deformazioni. Sarebbe auspicabile che lanalisi in piccole de-
formazioni fornisse una stima per difetto del carico critico eettivo, cos` da poter
ritenere conservativa una stima basata sullanalisi in piccole deformazioni. Purtrop-
po le cose non vanno in questo caso come vorremmo. Riportiamo infatti nel seguito
tre casi di studio, uno dei quali riprende un esempio gi`a analizzato in precedenza, che
mostrano la variet`a dei casi che si possono presentare. I sistemi sono ad aste rigide
e parametri elastici concentrati ma riescono ad enucleare una (forse sorprendente)
ricchezza di comportamenti. Vedremo in particolare che esistono casi in cui il carico
critico calcolato in piccole deformazioni sovrastima in maniera signicativa il carico
critico reale. Ci`o deve far riettere, caso per caso, sulleventuale opportunit`a di
procedere ad unanalisi in grandi deformazioni. Approfondimenti su queste delicate
questioni si trovano tra gli altri riferimenti in [1] e [4]. La Figura 1.18 presenta i tre
casi di studio analizzati nel seguito che riguardano rispettivamente:
- Figura 1.18 (a) - biforcazione simmetrica stabile;
- Figura 1.18 (b) - biforcazione simmetrica instabile;
- Figura 1.18 (c) - biforcazione asimmetrica.
Figura 1.18. Meccanismi di biforcazione: (a) simmetrica stabile -
(b) simmetrica instabile - (c) asimmetrica
30
1.5. Complementi
-2 -1 0 1 2
0
1
2
P
q
P
q
Dominio Instabile
> 0
< 0
< 0
> 0
Figura 1.19. Biforcazione simmetrica stabile
1.5.1. Biforcazione simmetrica stabile
Riconsideriamo la colonna rigida gi`a analizzata nella sezione 1.2.1, in presenza per`o
di unimperfezione costituita da una rotazione iniziale , vedi Figura 1.18 (a). In-
dicati con q langolo di rotazione dellasta rispetto alla verticale, con U lenergia
elastica della molla rotazionale e con W lenergia potenziale del carico P, lenergia
potenziale totale si scrive a meno di costanti additive
= U W =
1
2
C(q )
2
P(cos cos q),
le cui derivate prima e seconda rispetto alla coordinata libera q valgono

q
= C(q ) P sin q,

2

q
2
= C P cos q. (1.35)
Ponendo nello spirito del metodo di Tretz

q
= 0 si ottiene la condizione di
equilibrio
P =
C

q
sin q
. (1.36)
La Figura 1.19 presenta la relazione P = P(q) per diversi valori dellimperfezione
iniziale . Ponendo poi

2
P
q
2
= 0, si ottiene la curva che separa nel piano (q, P) la
regione di stabilit`a da quella di instabilit`a. Esplicitando si trova
P

cr
(q) =
C
cos q
, (1.37)
e la regione di instabilit`a `e dunque quella che giace al di sopra della curva convessa
a tratto leggero in Figura 1.19. Il carico critico nel caso di colonna perfetta ( = 0)
31
1.5. Complementi
-1 0 1
0
1
2
P
cr

Figura 1.20. Insensitivit`a alle imperfezioni nellesempio di Figura

1.18 (a)
si calcola
P
0
cr
= lim
q0
P
=0
cr
(q) =
C

.
La stabilit`a dellequilibrio si studia poi sostituendo la condizione di equilibrio (1.36)
nellespressione (1.35)
2
ottenendo

q
2
= C [1 (q ) cot q] , (1.38)
e lequilibrio `e stabile in corrispondenza di un minimo dellenergia potenziale totale
ossia per

2

q
2
> 0. Le condizioni di stabilit`a sono dunque date da
_
tan q > q per < q <

2
tan q < q per

2
< q < 0
La caratteristica principale di questo particolare esempio sta nel fatto che la colonna
perfetta presenta un punto di biforcazione per P = P
0
cr
oltre il quale il percorso post
critico nel piano (q, P) risulta crescente indicando la possibilit`a di incrementare il
carico un volta raggiunto lo stato critico. Da qui il nome biforcazione stabile che
`e poi anche simmetrica rispetto a un cambiamento del segno di q. Riguardo alla
sensitivit`a del comportamento strutturale alla presenza di imperfezioni, risulta utile
determinare e rappresentare, anche se in via approssimata, il legame P
cr
= P
cr
().
Lequazione (1.38) assicura che gli stati critici sono caratterizzati dalla relazione
q = tan q: Ricordati dunque gli sviluppi di Taylor
tan q q +
1
3
q
3
,
cos q 1
1
2
q
2
,
si ottiene sostituendo nellEquazione (1.37)
P
cr
()
C

_
1 +
3
2/3
2
_

2/3
_
_
,
relazione rappresentata in Figura 1.20. Poich`e il carico critico per piccole imper-
fezioni risulta maggiore di quello calcolato in assenza di imperfezioni parleremo di
strutture non sensibili alle imperfezioni.
32
1.5. Complementi
-1 0 1
0
1
2
q
Dominio Stabile
> 0
< 0
< 0
> 0
Figura 1.21. Biforcazione simmetrica instabile
1.5.2. Biforcazione simmetrica instabile
Con riferimento allesempio precedente, sostituiamo la molla rotazionale al piede
con una molla traslazionale in sommit`a, vedi Figura 1.18 (b). Non vi `e per`o pi` u
proporzionalit`a tra rotazione e coppia elastica di richiamo poich`e al crescere del-
la rotazione dellasta decresce corrispondentemente il braccio della forza elastica
attorno alla cerniera a terra. Lenergia potenziale totale vale
=
1
2
C
2
(sin q sin )
2
P(cos cos q),
le cui derivate prima e seconda valgono

q
= C
2
(sin q sin ) cos q P sin q (1.39)

q
2
= C
2
(cos 2q + sin sin q) P cos q. (1.40)
Annullando la derivata prima si ottiene la condizione di equilibrio
P = C
_
1
sin
sin q
_
cos q, (1.41)
mentre annullando al seconda si ottengono i carichi critici
P
cr
= C
cos 2q + sin sin q
cos q
.
La condizione di equilibrio stabile `e al solito fornita dalla positivit`a della derivata
33
1.5. Complementi
-1 0 1
0
1
2
P
cr

Figura 1.22. Sensitivit`a alle imperfezioni nellesempio di Figura

1.18 (b)
seconda valutata nella posizione di equilibrio. Si ottiene dunque
C
2
sin q
(sin sin
3
q) > 0. (1.42)
`
E fondamentale osservare che in questo esempio lo stato critico del sistema in pre-
senza di imperfezioni si realizza per carichi minori di quello del sistema perfetto.
Riguardo al legame tra carico critico P
cr
e ampiezza dellimperfezione , lEquazione
(1.42) fornisce sin q
cr
= (sin )
1/3
che, sostituita nella relazione dequilibrio (1.41),
fornisce
P
cr
= C
_
1 (sin )
2/3
_ _
1 (sin )
2/3
_
1/2
CL
_
1
3
2

2/3
_
.
Lultima espressione mostra come il carico critico decresca con potenza 2/3 rispetto
allampiezza dellimperfezione, vedi Fgura 1.22
1.5.3. Biforcazione asimmetrica
Esistono nelle strutture reali meccanismi di instabilizzazione di tipo symmetry break-
ing, ovvero in base ai quali una struttura che presenta delle simmetrie si instabilizza
secondo una deformata non simmetrica. Il caso degli archi e dei gusci che presentano
due piani di simmetria e si instabilizzano in modo asimmetrico costituisce lesempio
pi` u eclatante in tal senso. Il fenomeno `e comunque riscontrabile gi`a per strutture
pi` u semplici ad aste rigide ed elementi elastici concentrati. Si consideri ad esempio
una colonna incernierata alla base e soggetta in sommit`a ad una forza elastica di
richiamo inclinata di 45

. Indicata ancora con la rotazione iniziale pre-carico cui

lasta `e soggetta e con q la rotazione assoluta della colonna, calcolata la lunghezza
della molla di richiamo che vale
v = cos(/4 ) cos(/4 q),
lenergia potenziale totale assume la forma
=
C
2

2
[cos(/4 q) cos(/4 )]
2
P(cos cos q), (1.43)
34
1.5. Complementi
-1 0 1
0
1
q
P
Dominio instabile
Dominio stabile
1/2
Figura 1.23. Biforcazione asimmetrica
e le derivate prima e seconda si scrivono

q
= C
2
_
1
2
cos 2q sin(/4 q) cos(/4 )
_
P sin q,

q
2
= C
2
[cos(/4 ) cos(/4 q) sin 2q] P cos q.
Imponendo la condizione di equilibrio

q
= 0 si ottengono le curve di equilibrio
P

(q) =
C
sin q
_
1
2
cos 2q sin(/4 q) cos(/4 )
_
.
Imponendo poi lannullamento della derivata seconda dellenergia potenziale totale,
ossia

2

q
2
= 0, si trovano i carichi critici P

cr
(q) nella forma
P

cr
(q) = C
_
cos(/4 ) cos(/4 q)
cos q
2 sin q
_
,
e il carico critico in assenza di imperfezioni `e al solito dato da lim
q0
P
0
cr
(q) =
C
2
.
Riguardo alla dipendenza del carico critico dallampiezza dellimperfezione vale la
35
1.5. Complementi
relazione
P
cr
=
C
2
(1

).
La potenza 1/2 trovata in questo caso mostra come la sensitivit`a allimperfezione
delle strutture a biforcazione asimmetrica sia maggiore di quella a biforcazione
simmetrica instabile per cui si aveva la potenza 2/3.
36
Paolo Venini - Appunti di Teoria delle Strutture - 2002/2003
Bibliograa
[1] Bazant Z.P. e Cedolin L., Stability of Structures, Oxford University Press, New
York, 1991.
[2] Cinquini C., Lezioni di Complementi di Scienza delle Costruzioni, CLU, Pavia,
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