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Presentazione Progetti L-B

Controlli Automatici L-B Roberto Naldi

Introduzione

Tre tipologie

Attuatore elettro-idraulico

Controllo in cascata Poli complessi coniugati Poli complessi coniugati

Sistema meccanico con giunto elastico

Assetto di un aereo

Prima tipologia

Scopo del progetto:

Si vuole controllare la posizione di un attuatore elettroidraulico, costituito da un pistone mobile pilotato da unelettrovalvola proporzionale in portata.

Prima tipologia

Dinamica elettrica Dinamica idraulica Dinamica meccanica

Prima tipologia

Nota3:

Idea1:

Rumore di misura: per il loop di pressione abbiamo una frequenza maggiore di quella sulla misura di posizione Progettare un sistema di controllo in cascata con un loop sulla portata (interno) ed un loop sulla posizione (esterno)

loop interno: possibile mantenere una frequenza di attraversamento elevata loop esterno: possibile progettare un regolatore semplificato grazie al progetto del regolatore dell loop interno

Prima tipologia

Nota 1:

G1 caratterizzato da un polo veloce (dinamica elettrica ) G3 caratterizzato da un polo lento (dinamica meccanica) Sono disponibili sia le misure di portata che di pressione

Nota 2:

Prima tipologia

Si vuole controllare la posizione del pistone, in presenza di disturbi di portata e di forza agenti sul sistema.

Si considerano riferimenti di posizione a gradino di ampiezza massima 1.0m disturbi di portata a gradino di ampiezza massima 20cm^3/s disturbi di forza a gradino di ampiezza massima 100N.

Prima tipologia: LOOP INTERNO

Nota1:

Il disturbo a gradino entra in ingresso a G2

G2 ha un polo nellorigine

Prima tipologia: LOOP INTERNO

Loop interno:

Prima tipologia: LOOP INTERNO

Progetto del regolatore statico:


(Specifiche statiche:)

errore di pressione a regime nullo in presenza di disturbo di portata a gradino (per lanello di pressione)

Prima tipologia: LOOP INTERNO (richiamo teoria...)

Prima tipologia: LOOP INTERNO

Specifiche dinamiche

frequenza di attraversamento c>100rad/s, Mf>50 risposta al riferimento di pressione a gradino e risposta al disturbo di portata a gradino con code di assestamento trascurabili

Prima tipologia: LOOP INTERNO

Analisi secondo requisito:

risposta al riferimento di pressione a gradino e risposta al disturbo di portata a gradino con code di assestamento trascurabili

Domanda: da cosa dipendono le code?

Prima tipologia: LOOP ESTERNO


Loop interno

Nota1:

Il disturbo a gradino entra in ingresso a G3

G3 ha un polo nellorigine

Prima tipologia: LOOP ESTERNO

Loop esterno (con loop interno:=1):

Prima tipologia: LOOP ESTERNO

Progetto del regolatore statico:


(Specifiche statiche:)

errore di posizione a regime nullo in presenza di: riferimento di posizione a gradino e disturbo di portata a gradino e disturbo di forza a gradino.

Prima tipologia: LOOP ESTERNO (richiamo teoria...)

Prima tipologia: LOOP ESTERNO

Specifiche dinamiche:

frequenza di attraversamento: c> 8rad/s, Mf>70 gradi reiezione del disturbo di forza: la risposta al disturbo di forza a gradino dopo 5.0s deve essere ritornata allinterno di una fascia pari al 5% del valore di picco dellerrore, cio deve soddisfare |x(t)-x*(t)|<0.05emax, per t>5.0s, dove emax=max(|x(t)-x*(t)|). risposta al riferimento di posizione: risposta temporale al riferimento a gradino senza oscillazioni e senza sovraelongazione. Il tempo di assestamento al 5% deve essere minore di 0.5s.

Prima tipologia: LOOP ESTERNO

Analisi secondo requisito

reiezione del disturbo di forza: la risposta al disturbo di forza a gradino dopo 5.0s deve essere ritornata allinterno di una fascia pari al 5% del valore di picco dellerrore, cio deve soddisfare |x(t)-x*(t)|<0.05emax, per t>5.0s, dove emax=max(|x(t)-x*(t)|).

Domanda: cosa significa questa specifica? Domanda: cosa influenza la specifica, ovvero quale funzione di trasferimento devo osservare e a cosa devo stare attento?

Prima tipologia: LOOP ESTERNO

Analisi terzo requisito

risposta al riferimento di posizione: risposta temporale al riferimento a gradino senza oscillazioni e senza sovraelongazione. Il tempo di assestamento al 5% deve essere minore di 0.5s.

Suggerimento: analisi frequenziale del requisito. Suggerimento: compatibilt del requisito con le precedenti specifiche dinamiche.

Prima tipologia

Si modella lattuatore di corrente come una saturazione allingresso dellimpianto. Si dimensioni lattuatore di corrente (ampiezza della saturazione) in modo tale che le specifiche siano ancora soddisfatte (nel caso peggiore di contemporanea presenza di riferimenti e disturbi pari al loro valore massimo e rumore di misura). Eventualmente, si apportino le modifiche ritenute opportune. Si consideri che un dimensionamento eccessivo dellattuatore pu comportare elevati aumenti di costo in un ambito industriale. Nel caso in cui lattuatore sia sottodimensionato del 30% rispetto al caso scelto in precedenza, si valutino le prestazioni e si discutano i risultati, adottando eventualmente opportuni accorgimenti.

Prima tipologia

Suggerimento:

Riguardare le metodologie e gli schemi di controllo relativi a scenari in cui entra in gioco la saturazione dellattuatore Evitare di sovradimensionare lattuatore al fine di non fare emergere le problematiche! Il sovradimensionamento dellattuatore un grave errore di progetto!

Attenzione:

Seconda tipologia

Scopo del progetto:

Si vuole controllare la velocit di rotazione di un sistema meccanico composto da due inerzie collegate mediante un giunto elastico. Linerzia J1 rappresenta linerzia del motore, linerzia J2 rappresenta linerzia del carico, collegate da un albero con elasticit K e coefficiente di attrito b. Limpianto attuato da un motore elettrico controllato in coppia

Seconda tipologia

Dinamica elettrica motore Dinamica coppia/uscita Dinamica disturbo/uscita

b 0.2,0.6

Seconda tipologia

L(s):= Ga * G1

Seconda tipologia

Nota1:

Presenza di poli complessi coniugati


Picco di risonanza Repentino cambiamento di fase

Suggerimento: valutare la frequenza di attraversamento prestando attenzione alla presenza del picco di risonanza

Seconda tipologia

Specifiche statiche:

errore di velocit a regime nullo in presenza di riferimento di velocit e disturbi a gradino.

Seconda tipologia (richiamo teoria...)

Seconda tipologia

Specifiche statiche:

in presenza di disturbo di coppia d1(t) sinusoidale di ampiezza 100Nm (con pulsazione minore di 0.5 rad/s), si vuole che leffetto residuo a regime sullerrore di velocit sia di ampiezza massima inferiore a 5.0 rad/s.

Seconda tipologia

Specifiche statiche:

in presenza di disturbo di coppia d2(t) sinusoidale di ampiezza 100Nm (con pulsazione minore di 1.0 rad/s), si vuole che leffetto a regime sulla velocit sia di ampiezza massima inferiore a 2.0 rad/s.

Seconda tipologia

Nota1:

I disturbi d1 e d2 entrano in ingresso a G1 e G2

Suggerimento: analizzare gli scenari in cui il disturbo in ingresso allimpianto

Nota2:

Specifiche per la reiezione dei disturbi in frequenza (componente periodica di d1 e d2)

Suggerimento: analizzare le implicazioni delle specifiche di reiezione dei disturbi periodici sul progetto del regolatore

Seconda tipologia

Specifiche dinamiche:

la risposta al riferimento di velocit a gradino deve essere senza oscillazioni e senza sovraelongazione e con tempo di assestamento al 2% inferiore a 1.0s.

Suggerimento: analisi frequenziale del requisito. Suggerimento: analizzare la compatibilt del requisito con il progetto del regolatore che soddisfa le specifiche statiche

Seconda tipologia (richiamo teoria...)

Seconda tipologia

Si modella lattuatore come una saturazione sullingresso dellimpianto u(t). Si dimensioni lampiezza della saturazione in modo tale da soddisfare le specifiche (nel caso peggiore di contemporanea presenza di riferimenti e disturbi pari al loro valore massimo e rumore di misura). Eventualmente, si apportino le modifiche al regolatore ritenute opportune per garantire buone prestazioni in presenza di saturazione. Si consideri che un dimensionamento eccessivo dellattuatore pu comportare elevati aumenti di costo in un ambito industriale. Nel caso in cui lattuatore sia sottodimensionato del 20% rispetto al caso scelto in precedenza, si valutino le prestazioni e si discutano i risultati, adottando eventualmente opportuni accorgimenti.

Seconda tipologia

Suggerimento:

Riguardare le metodologie e gli schemi di controllo relativi a scenari in cui entra in gioco la saturazione dellattuatore Evitare di sovradimensionare lattuatore al fine di non fare emergere le problematiche! Il sovradimensionamento dellattuatore un grave errore di progetto!

Attenzione:

Terza tipologia

Scopo del progetto:

Si vuole controllare la velocit di assetto di un aereo di linea.

Terza tipologia
Funzione di trasferimento con ritardo Dinamica attuatore Dinamica aereo

Nota1:

presente un ritardo finito nella funzione di trasferimento un parametro incero

Terza tipologia

Diagramma di Bode di Ga*Gm:

Terza tipologia

Nota1:

Presenza di poli complessi coniugati


Picco di risonanza Repentino cambiamento di fase

Suggerimento: valutare la frequenza di attraversamento prestando attenzione alla presenza del picco di risonanza

Terza tipologia

Diagramma di Bode di e-sT:

Terza tipologia

Diagramma di Bode di Ga*Gm* e-sT :

Terza tipologia

Suggerimento: valutare leffetto del ritardo in termini di peggioramento della fase

Suggerimento: si valuti landamento del diagramma di Bode del ritardo in relazione alla frequenza w

Terza tipologia

Si considerano riferimenti a gradino di ampiezza unitaria Rumore di misura:

Disturbo in ingresso allimpianto:


Suggerimento: riguardare quanto gi detto relativamente alla reiezione del disturbo negli altri progetti

Terza tipologia

Le specifiche statiche e relative allattenuazione dei disturbi sono le seguenti:

errore a regime inferiore all1% in presenza contemporanea di riferimento a gradino e disturbo sulluscita a gradino. attenuazione del disturbo sinusoidale (con frequenza minore di d) superiore a 200

Terza tipologia

Le specifiche dinamiche (da garantire in qualsiasi condizione, in particolare con incertezza sullo zero di G(s)) sono le seguenti:

margine di fase superiore a 45 la risposta al disturbo a gradino deve presentare tempo di assestamento al 5% minore di 1.0s la risposta al riferimento a gradino deve essere senza oscillazioni e senza sovraelongazione e con tempo di assestamento al 2% inferiore a 2.0s.

Terza tipologia (richiamo teoria...)

Terza tipologia (richiamo teoria...)

Terza tipologia

Suggerimento: fare riferimento per quanto riguarda il perseguimento delle specifiche ai suggerimenti precedentemente forniti negli altri progetti

Terza tipologia

Si modella lattuatore come una saturazione sullingresso dellimpianto u(t). Si dimensioni lampiezza della saturazione in modo tale da soddisfare le specifiche (nel caso peggiore di contemporanea presenza di riferimenti e disturbi pari al loro valore massimo e rumore di misura). Eventualmente, si apportino le modifiche al regolatore ritenute opportune per garantire buone prestazioni in presenza di saturazione. Si consideri che un dimensionamento eccessivo dellattuatore pu comportare elevati aumenti di costo in un ambito industriale. Nel caso in cui lattuatore sia sottodimensionato del 20% rispetto al caso scelto in precedenza, si valutino le prestazioni e si discutano i risultati, adottando eventualmente opportuni accorgimenti.

Terza tipologia

Suggerimento:

Riguardare le metodologie e gli schemi di controllo relativi a scenari in cui entra in gioco la saturazione dellattuatore Evitare di sovradimensionare lattuatore al fine di non fare emergere le problematiche! Il sovradimensionamento dellattuatore un grave errore di progetto!

Attenzione: