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Introduzione
Tre tipologie
Attuatore elettro-idraulico
Assetto di un aereo
Prima tipologia
Si vuole controllare la posizione di un attuatore elettroidraulico, costituito da un pistone mobile pilotato da unelettrovalvola proporzionale in portata.
Prima tipologia
Prima tipologia
Nota3:
Idea1:
Rumore di misura: per il loop di pressione abbiamo una frequenza maggiore di quella sulla misura di posizione Progettare un sistema di controllo in cascata con un loop sulla portata (interno) ed un loop sulla posizione (esterno)
loop interno: possibile mantenere una frequenza di attraversamento elevata loop esterno: possibile progettare un regolatore semplificato grazie al progetto del regolatore dell loop interno
Prima tipologia
Nota 1:
G1 caratterizzato da un polo veloce (dinamica elettrica ) G3 caratterizzato da un polo lento (dinamica meccanica) Sono disponibili sia le misure di portata che di pressione
Nota 2:
Prima tipologia
Si vuole controllare la posizione del pistone, in presenza di disturbi di portata e di forza agenti sul sistema.
Si considerano riferimenti di posizione a gradino di ampiezza massima 1.0m disturbi di portata a gradino di ampiezza massima 20cm^3/s disturbi di forza a gradino di ampiezza massima 100N.
Nota1:
G2 ha un polo nellorigine
Loop interno:
errore di pressione a regime nullo in presenza di disturbo di portata a gradino (per lanello di pressione)
Specifiche dinamiche
frequenza di attraversamento c>100rad/s, Mf>50 risposta al riferimento di pressione a gradino e risposta al disturbo di portata a gradino con code di assestamento trascurabili
risposta al riferimento di pressione a gradino e risposta al disturbo di portata a gradino con code di assestamento trascurabili
Nota1:
G3 ha un polo nellorigine
errore di posizione a regime nullo in presenza di: riferimento di posizione a gradino e disturbo di portata a gradino e disturbo di forza a gradino.
Specifiche dinamiche:
frequenza di attraversamento: c> 8rad/s, Mf>70 gradi reiezione del disturbo di forza: la risposta al disturbo di forza a gradino dopo 5.0s deve essere ritornata allinterno di una fascia pari al 5% del valore di picco dellerrore, cio deve soddisfare |x(t)-x*(t)|<0.05emax, per t>5.0s, dove emax=max(|x(t)-x*(t)|). risposta al riferimento di posizione: risposta temporale al riferimento a gradino senza oscillazioni e senza sovraelongazione. Il tempo di assestamento al 5% deve essere minore di 0.5s.
reiezione del disturbo di forza: la risposta al disturbo di forza a gradino dopo 5.0s deve essere ritornata allinterno di una fascia pari al 5% del valore di picco dellerrore, cio deve soddisfare |x(t)-x*(t)|<0.05emax, per t>5.0s, dove emax=max(|x(t)-x*(t)|).
Domanda: cosa significa questa specifica? Domanda: cosa influenza la specifica, ovvero quale funzione di trasferimento devo osservare e a cosa devo stare attento?
risposta al riferimento di posizione: risposta temporale al riferimento a gradino senza oscillazioni e senza sovraelongazione. Il tempo di assestamento al 5% deve essere minore di 0.5s.
Suggerimento: analisi frequenziale del requisito. Suggerimento: compatibilt del requisito con le precedenti specifiche dinamiche.
Prima tipologia
Si modella lattuatore di corrente come una saturazione allingresso dellimpianto. Si dimensioni lattuatore di corrente (ampiezza della saturazione) in modo tale che le specifiche siano ancora soddisfatte (nel caso peggiore di contemporanea presenza di riferimenti e disturbi pari al loro valore massimo e rumore di misura). Eventualmente, si apportino le modifiche ritenute opportune. Si consideri che un dimensionamento eccessivo dellattuatore pu comportare elevati aumenti di costo in un ambito industriale. Nel caso in cui lattuatore sia sottodimensionato del 30% rispetto al caso scelto in precedenza, si valutino le prestazioni e si discutano i risultati, adottando eventualmente opportuni accorgimenti.
Prima tipologia
Suggerimento:
Riguardare le metodologie e gli schemi di controllo relativi a scenari in cui entra in gioco la saturazione dellattuatore Evitare di sovradimensionare lattuatore al fine di non fare emergere le problematiche! Il sovradimensionamento dellattuatore un grave errore di progetto!
Attenzione:
Seconda tipologia
Si vuole controllare la velocit di rotazione di un sistema meccanico composto da due inerzie collegate mediante un giunto elastico. Linerzia J1 rappresenta linerzia del motore, linerzia J2 rappresenta linerzia del carico, collegate da un albero con elasticit K e coefficiente di attrito b. Limpianto attuato da un motore elettrico controllato in coppia
Seconda tipologia
b 0.2,0.6
Seconda tipologia
L(s):= Ga * G1
Seconda tipologia
Nota1:
Suggerimento: valutare la frequenza di attraversamento prestando attenzione alla presenza del picco di risonanza
Seconda tipologia
Specifiche statiche:
Seconda tipologia
Specifiche statiche:
in presenza di disturbo di coppia d1(t) sinusoidale di ampiezza 100Nm (con pulsazione minore di 0.5 rad/s), si vuole che leffetto residuo a regime sullerrore di velocit sia di ampiezza massima inferiore a 5.0 rad/s.
Seconda tipologia
Specifiche statiche:
in presenza di disturbo di coppia d2(t) sinusoidale di ampiezza 100Nm (con pulsazione minore di 1.0 rad/s), si vuole che leffetto a regime sulla velocit sia di ampiezza massima inferiore a 2.0 rad/s.
Seconda tipologia
Nota1:
Nota2:
Suggerimento: analizzare le implicazioni delle specifiche di reiezione dei disturbi periodici sul progetto del regolatore
Seconda tipologia
Specifiche dinamiche:
la risposta al riferimento di velocit a gradino deve essere senza oscillazioni e senza sovraelongazione e con tempo di assestamento al 2% inferiore a 1.0s.
Suggerimento: analisi frequenziale del requisito. Suggerimento: analizzare la compatibilt del requisito con il progetto del regolatore che soddisfa le specifiche statiche
Seconda tipologia
Si modella lattuatore come una saturazione sullingresso dellimpianto u(t). Si dimensioni lampiezza della saturazione in modo tale da soddisfare le specifiche (nel caso peggiore di contemporanea presenza di riferimenti e disturbi pari al loro valore massimo e rumore di misura). Eventualmente, si apportino le modifiche al regolatore ritenute opportune per garantire buone prestazioni in presenza di saturazione. Si consideri che un dimensionamento eccessivo dellattuatore pu comportare elevati aumenti di costo in un ambito industriale. Nel caso in cui lattuatore sia sottodimensionato del 20% rispetto al caso scelto in precedenza, si valutino le prestazioni e si discutano i risultati, adottando eventualmente opportuni accorgimenti.
Seconda tipologia
Suggerimento:
Riguardare le metodologie e gli schemi di controllo relativi a scenari in cui entra in gioco la saturazione dellattuatore Evitare di sovradimensionare lattuatore al fine di non fare emergere le problematiche! Il sovradimensionamento dellattuatore un grave errore di progetto!
Attenzione:
Terza tipologia
Terza tipologia
Funzione di trasferimento con ritardo Dinamica attuatore Dinamica aereo
Nota1:
Terza tipologia
Terza tipologia
Nota1:
Suggerimento: valutare la frequenza di attraversamento prestando attenzione alla presenza del picco di risonanza
Terza tipologia
Terza tipologia
Terza tipologia
Suggerimento: si valuti landamento del diagramma di Bode del ritardo in relazione alla frequenza w
Terza tipologia
Suggerimento: riguardare quanto gi detto relativamente alla reiezione del disturbo negli altri progetti
Terza tipologia
errore a regime inferiore all1% in presenza contemporanea di riferimento a gradino e disturbo sulluscita a gradino. attenuazione del disturbo sinusoidale (con frequenza minore di d) superiore a 200
Terza tipologia
Le specifiche dinamiche (da garantire in qualsiasi condizione, in particolare con incertezza sullo zero di G(s)) sono le seguenti:
margine di fase superiore a 45 la risposta al disturbo a gradino deve presentare tempo di assestamento al 5% minore di 1.0s la risposta al riferimento a gradino deve essere senza oscillazioni e senza sovraelongazione e con tempo di assestamento al 2% inferiore a 2.0s.
Terza tipologia
Suggerimento: fare riferimento per quanto riguarda il perseguimento delle specifiche ai suggerimenti precedentemente forniti negli altri progetti
Terza tipologia
Si modella lattuatore come una saturazione sullingresso dellimpianto u(t). Si dimensioni lampiezza della saturazione in modo tale da soddisfare le specifiche (nel caso peggiore di contemporanea presenza di riferimenti e disturbi pari al loro valore massimo e rumore di misura). Eventualmente, si apportino le modifiche al regolatore ritenute opportune per garantire buone prestazioni in presenza di saturazione. Si consideri che un dimensionamento eccessivo dellattuatore pu comportare elevati aumenti di costo in un ambito industriale. Nel caso in cui lattuatore sia sottodimensionato del 20% rispetto al caso scelto in precedenza, si valutino le prestazioni e si discutano i risultati, adottando eventualmente opportuni accorgimenti.
Terza tipologia
Suggerimento:
Riguardare le metodologie e gli schemi di controllo relativi a scenari in cui entra in gioco la saturazione dellattuatore Evitare di sovradimensionare lattuatore al fine di non fare emergere le problematiche! Il sovradimensionamento dellattuatore un grave errore di progetto!
Attenzione: