Dispense Controlli Automatici

Pisi - Controlli automatici I
CAPITOLO 1
CONCETTI FONDAMENTALI
Riduzione degli schemi a blocchi
Spesso i sistemi complessi vengono rappresentati con schemi a blocchi, i cui elementi hanno ciascuno un solo ingresso e
una sola uscita; i diversi elementi risultano qui collegati fra loro mediante punti di diramazione e giunzioni sommanti.
Le regole di semplificazione di seguito illustrate con riferimento a sistemi lineari puramente algebrici (ovvero con
legame di semplice proporzionalità tra ingresso e uscita) sono immediatamente estensibili a blocchi relativi a sistemi
dinamici sostituendo le funzioni di trasferimento alle costanti di proporzionalità.
Tenendo presente le otto regole fondamentali, si possono ridurre schemi a blocchi comunque complessi fino a giungere
ad una forma minima data da un numero di blocchi pari al prodotto degli ingressi e delle uscite, ciascuno dei quali
rappresenta l’influenza di un particolare ingresso su una particolare uscita.
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 1, Concetti fondamentali 1

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Controllo ad azione diretta e in retroazione

In sistemi ad un solo ingresso ed una sola uscita è possibile individuare la presenza di:
• una variabile di riferimento r o variabile di ingresso (l’obiettivo più diffuso è in genere infatti l’inseguimento, ossia
la proporzionalità attimo di ingresso r e uscita c);
• un REGOLATORE, che premesso al SISTEMA CONTROLLATO fornisce a quest’ultimo un adeguato ingresso;
• una variabile manipolabile m, calibrata dal REGOLATORE in funzione del riferimento, del suo andamento passato,
di eventuali disturbi e di informazioni sull’andamento dell’uscita;
• un SISTEMA CONTROLLATO, dal quale si vuole ottenere una certa uscita;
• una variabile controllata c o variabile di uscita, sul cui andamento si vuole influire;
• una CATENA DI RETROAZIONE, che permette all’andamento dell’uscita di influenzare quello della variabile
manipolabile m;
• eventuali disturbi di, che agiscono tramite proprie funzioni di trasferimento e giunzioni
sommanti sulle altre grandezze in gioco;
• una o più GIUNZIONI SOMMANTI, come ad esempio quella atta a sottrarre l’informazione
retroazionata dell’uscita dal riferimento r prima che questo giunga in ingresso al
REGOLATORE.
Uno schema di controllo in retroazione negativa
(come riportato in figura) prevede infatti di
sottrarre al segnale di riferimento l’informazione
retroazionata, generando così un segnale di
errore e in ingresso al REGOLATORE.
Robustezza statica
In regime stazionario, la retroazione è tanto più efficace quanto più elevato è il guadagno di anello, cioè la costante che
caratterizza il trasferimento del segnale lungo l’anello, supposto aperto in un qualunque suo punto.
Robustezza ai disturbi:
In condizioni stazionarie, indicata con G la costante di proporzionalità data dal prodotto tra quelle di REGOLATORE e
SISTEMA CONTROLLATO, risulta...
G Z
c(t ) = G e(t ) − Z d (t ) ...e... c(t ) = r (t ) − d (t )
1 + GH 1 + GH
...dove, se GH >> 1, risulta possibile approssimare:
1
c(t ) ≅ r (t ) − Z 0 d (t ) con Z 0 << Z
H
Robustezza alle incertezze:
Un ragionamento analogo permette di verificare come un elevato guadagno permette di neutralizzare l’influenza di
nonlinearità e incertezze; se GH >> 1, infatti:
G 1 1
c(t ) = r (t ) ± ∆c(t ) ≅ r (t )
1 + GH 1 + GH H
Comportamento dinamico insoddisfacente

Un elevato guadagno di anello (consigliabile, come visto, per ridurre l’influenza di disturbi, nonlinearità e incertezze)
può tuttavia produrre un comportamento dinamico non soddisfacente, fino a portare il sistema all’instabilità.
Quest’ultima è infatti tipicamente generata dall’inerzia e dai ritardi propri del sistema controllato, per i quali l’azione
correttrice sulla variabile manipolabile m tende a manifestarsi per un tempo eccessivo rispetto a quello strettamente
necessario; si producendo in tal caso una sovracorrezione e dunque un errore in senso opposto persino superiore, in caso
di elevato guadagno, all’errore originale: si innesca così, ad esempio, un regime di oscillazioni di ampiezza crescente.
La possibilità di migliorare la risposta di un sistema e/o di stabilizzarlo senza ridurre il guadagno di anello viene allora
offerta dall’inserimento nel dispositivo di controllo di opportuni sistemi di correzione del comportamento dinamico: le
reti correttrici.
Se anche tali reti falliscono, si ricorre infine a schemi misti, cioè ad un’azione diretta grossolano volta a ridurre la
sensibilità ai disturbi più importanti seguita da una retroazione più raffinata e che non richieda un eccessivo guadagno di
anello, essendo già neutralizzate le maggiori cause d’errore.

CAPITOLO 2
EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI
E TRASFORMAZIONE DI LAPLACE
Equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti

Per lo studio dei sistemi di controllo si impiegano modelli matematici dinamici e, finché l’approssimazione è accettabile,
lineari. Si ottengono così sovente, in particolare, equazioni differenziali ordinarie a coefficienti costanti del tipo...
n−1 m −1
an dn
dt n
y (t ) + an−1 dtd n−1 y (t ) + + a0 y (t ) = bm dm
dt m
x(t ) + bm −1 dtd m−1 x(t ) + + b0 x(t )
...ovvero, con ovvia e più compatta notazione:
n m con n≥m come condizione di causalità e quindi di
∑ a D y(t ) = ∑ b D x(t )
i =0
i
i
i =0
i
i
realizzabilità fisica del modello
Per la soluzione (o integrazione) di tale equazione differenziale, occorre ovviamente conoscere:

• le condizioni iniziali, ossia il valore dell’uscita y(t) e delle sue successive n-1 derivate all’istante t = 0-;
• il termine forzante, ossia l’andamento dell’ingresso x(t), supposto limitato e continuo a tratti, per tempi t ≥ 0.
I contributi di tali elementi possono inoltre essere considerati separatamente, ottenendo la soluzione come somma di due
funzioni ricavate separatamente:
• l’evoluzione libera, ossia l’effetto di segnali di ingresso applicati ed esauritisi in tempi precedenti l’istante t = 0-,
dei quali rimangono perciò soltanto le condizioni iniziali come effetto visibile; supponendo nullo il segnale di
ingresso si determina la funzione yl(t) soluzione dell’equazione differenziale omogenea associata a quella data.
• l’evoluzione forzata, ossia la funzione yf(t) che, supposta nulla insieme alle sue successive n-1 derivate all’istante
t = 0-, soddisfa l’equazione differenziale data.
Trasformazioni di Laplace
Per la soluzione delle equazioni differenziali sono di notevole utilità le trasformazioni funzionali, cioè le trasformazioni
che associano funzioni a funzioni, ed in particolar modo la trasformazione di Laplace.
Le trasformazioni funzionali stabiliscono infatti una corrispondenza biunivoca tra funzioni oggetto, normalmente
funzioni del tempo, e funzioni immagine di diversa natura, cosicché ad operazioni eseguite sulle funzioni oggetto, come
la derivazione, corrispondano operazioni più semplici sulle funzioni immagine: al problema oggetto viene così associato
un nuovo problema immagine di più facile soluzione.
La trasformata e l’antitrasformata di Laplace sono date dalle relazioni...
∞ σ 0 + j∞
F ( s ) := ∫ f (t )e − st dt f (t ) = 1
j 2π ∫ F ( s )e + st ds ( )
*
0 σ 0 − j∞
...che, sebbene basilari, non verranno direttamente utilizzate nel seguito, dove si farà invece riferimento solo ad alcune
trasformate particolari, senza peraltro riportare gli sviluppi matematici della loro deduzione.
( )
* Essendo la funzione complessa di variabile complessa F(s) definita soltanto in un dominio di convergenza delimitato a sinistra da una retta parallela all’asse immaginario e di ascissa σc, l’integrale di
destra si intende eseguito lungo una qualsiasi retta parallela all’asse immaginario e di ascissa σ0<σc.
Ipotizzato che la funzione f(t) sia identicamente nulla per valori negativi del tempo(**) e che se ne cerchi la trasformata
con riferimento ad istanti di tempo non negativi, la quasi totalità delle trasformate di Laplace di uso comune nell’analisi
dei sistemi lineari si può dedurre dalla relazione fondamentale:
[
L t n e at = ] n!
(s − a )n+1
(
**) Tale condizione non è in realtà strettamente necessaria per la trasformabilità della funzione f(t), ma per la biunivocità dell’antitrasformazione, che porgerebbe comunque una L-1[F(s)] nulla per t<0.

Principali trasformazioni secondo Laplace

Vengono di seguito elencati i più importanti segnali tipici e le loro trasformazioni, unitamente ai teoremi di comune
utilizzo nella trasformazione secondo Laplace.
Gradino unitario L[u(t)] = 1s [ ]

Esponenziale L e at = s −1a
Rampa unitaria L[t ] = 1
Sinusoide [ ]
L sin(ω t) = s 2 +ωω 2
[ ]=
s2
Parabola unitaria L t2
2
1
s3
[ ]
Cosinusoide L cos(ω t) = s 2 +sω 2
Teorema della traslazione nel tempo:
L[ f (t − t0 )] = e −t0 s F ( s )
Teorema della trasformata dell’integrale:
L  ∫ f (τ )dτ  = 1s F ( s )
t
 0 
Teorema della trasformata della derivata:
L [ ] = sF (s) − f (0 )
df
dt
−
Procedendo iterativamente, si deduce allora l’espressione della trasformata della generica derivata i-esima come:
[ ]
i −1
L D i f (t ) = s i F ( s ) − ∑ s j D i − j −1 f (t ) t =0 −
j =0
Derivate generalizzate
Per la soluzione dell’equazione differenziale inizialmente proposta occorre però tenere conto anche delle discontinuità
delle funzioni in t = 0, in quanto le condizioni iniziali vengono specificate per t = 0-, cioè precedentemente al
presentarsi di tali discontinuità.
Considerando le funzioni f1(t) e f(t)=df1/dt in figura, si
immagini di far tendere a zero il valore del parametro τ;
mentre f1(t) tende al gradino unitario u(t), la sua deriva
f(t) tende ad avere ampiezza infinita e durata nulla: il
limite di tale funzione è una distribuzione detta impulso di
Dirac δ(t), ossia un’entità detta che generalizza il concetto
di funzione.
Si può infine notare che ciascuno dei primi due segnali tipici precedentemente
presentati è la derivata del successivo (il gradino lo è della rampa, questa lo è della
parabola) e che le loro trasformate di Laplace si ottengono moltiplicando per s quelle
dei segnali successivi: per estensione, la trasformazione dell’impulso di Dirac,
derivata generalizzata del gradino unitario, è l’unità:
L[δ (t )] = 1
Funzioni di trasferimento
Facendo riferimento, come spesso avviene, a un sistema inizialmente in quiete (cioè con tutte le condizioni iniziali
nulle), la trasformata di Laplace dell’equazione differenziale proposta all’inizio risulta della forma...
n m n m
∑ ai s iY (s) = ∑ bi s i X ( s)
i =0 i =0
...ovvero... Y ( s )∑ ai s i = X ( s )∑ bi s i
i =0 i =0
Si definisce allora la funzione di trasferimento del sistema come:
m
i
Y ( s) ∑ bi s
G (s) = = i =0
n
X (s) ∑ ai s
i =0
i
Nella rappresentazione a blocchi, ogni blocco sarà caratterizzato da una propria funzione di trasferimento; applicando le
regole di riduzione è facile verificare che se ognuna di esse è razionale fratta (cioè data, come sopra, dal rapporto di due
polinomi), tale sarà anche la funzione di trasferimento del sistema complessivo.
Non tutti i sistemi dinamici, anche se lineari e stazionari, sono peraltro caratterizzati da funzioni di trasferimento
razionali fratte un esempio tipico è il ritardo finito di durata t0, la cui f.d.t. è data da e-t s. 0

Antitrasformazione delle funzioni razionali

Anche la determinazione dell’evoluzione libera (e, in molti casi, di quella forzata) di un sistema lineare stazionario si riporta all’antitrasformazione di
una funzione razionale fratta in s della forma:
bm s m + bm−1s m−1 ++ b1s + b0 (s − z1 )(s − z 2 )(s − z m )
F ( s) = P(s)
Q(s) = s n + an −1s n−1 ++ a1s + a0
=K (s − p1 )(s − p2 )(s − pn ) con K = bm
La differenza n-m fra i gradi di denominatore e numeratore prende il nome di grado relativo di F(s); nella forma fattorizzatta, le costanti
complesse z1,...,zm prendono il nome di zeri della funzione F(s), le p1,...,pn quello di poli.
Quando F(s) è strettamente propria (cioè per n-m > 0), essa può essere scomposta in una somma di termini facilmente antitrasformabili, detta
somma di fratti semplici; nel caso di un grado relativo nullo, invece, ci si riporta alla somma di una costante e di una frazione strettamente propria da
antitrasformare indipendentemente. Occorre, comunque, distinguere i seguenti casi:
poli semplici (pi≠pj ∀i,j con i≠j):
E’ possibile riportare F(s) nella forma...
n
F ( s ) = ∑ s −Kpi 1 con K i = ( s − pi ) QP (( ss )) =
P ( pi )
( pi − p1 )( pi − pi−1 )( pi − pi+1 )( pi − pn )
s = pi
i =1
dove le costanti Ki relative ai vari poli vengono dette residui e sono reali in corrispondenza di poli reali, complesse coniugate in
corrispondenza di poli complessi coniugati.
L’antitrasformata di F(s) si ricava allora in base alla linearità e alle formule di antitrasformazione dell’esponenziale:
n  n
f (t ) = L−1 [F ( s )] = L−1 ∑ s −Kpi 1  = ∑ K i e pi t
 i =1  i =1
Va infine sottolineato, benché evidente, che nel caso di poli complessi coniugati si ottengono esponenziali complesse moltiplicate per
coefficienti complessi, da ricondurre a prodotti di esponenziali reali per funzioni trigonometriche applicando le formule di Eulero:
Ki e j arg{Ki } e (σ i + jωi )t + Ki e − j arg{Ki } e(σ i − jωi )t = 2 Ki eσ it cos(ωi t + arg{Ki }) = 2 Ki eσ it sin(ωi t + arg{Ki }+ π2 )
E’ infine possibile eseguire l’antitrasformazione dei fratti semplici servendosi di opportune tabelle; per fare ciò è tuttavia necessario separare i
contributi dovuti a un eventuale polo nell’origine, ad eventuali h poli reali (termini del primo ordine) e k poli complessi coniugati (termini del
secondo ordine), riportando F(s) nella nuova forma...
h k
K "ω 2 (1+Ti s )
K 0'
+ ∑ 1+Kτii s + ∑ s 2 +i2δniω
'
F ( s) =
ni s +ω ni
s 2
i
i =1 i =1
...dove...
pi = σ i + jω i K i = ui + jvi K i' = − σKii τ i = − σ1i
ω ni = σ i2 + ω i2 δi = − σi
K i" = −2 uσiσ2i ++ωviω2 i Ti = − uiσ iu+i viω i
σ i2 +ω i2 i i
Il parametro τi è detto

costante di tempo e
caratterizza la risposta al
gradino unitario del
sistema elementare del
primo ordine; i
parametri δi e ωni
sono rispettivamente
detti coefficiente di
smorzamento e
pulsazione naturale e
caratterizzano la risposta
al gradino unitario del
sistema elementare del
secondo ordine (il valore
di δ è compreso tra 0
e 1; se infatti fosse δ ≥
1 le radici del
denominatore sarebbero
reali e si ricadrebbe
pertanto nel caso della
somma di due termini
del primo ordine).
poli multipli (∃i,j tali che pi=pj con i≠j):

Supposta la presenza di h poli diversi pi, ciascuno con molteplicità ri ≥ 1, è possibile riportare F(s) nella forma...
h ri
F ( s) = P(s)
Q(s) = P(s)
(s − p1 ) (s − p2 )
r1 r2
( s − ph )

rh = ∑∑ (s − p i)lri −l +1
K
i
...con... K il = 1
(l −1)!
d l −1
ds l −1
(s − pi )r i P(s)
Q(s) s= p
i =1 l =1 i

...da cui l’antitrasformazione nella forma:
h ri
f (t ) = ∑∑ (ri −ill )! t ri −l e pi t
K
i =1 l =1
Sulla stabilità (primi cenni)

Si è mostrato che l’antitrasformata di una funzione razionale è costituita, nel caso di poli semplici, da una somma di
termini dei tipi:
sin (ω t + ϕ )
σ t σ t
K Ke Ke
Nel caso di poli multipli si hanno invece termini del tipo:
sin (ω t + ϕ )
σ t σ t
K th K th e K th e
Nel primo caso, i termini tendono a zero per t tendente all’infinito se la parte reale σ del relativo polo è negativa,
restano limitati se essa è nulla, divergono se essa è positiva; nel secondo caso, invece, i termini tendono a zero se la
parte reale σ del relativo polo è negativa, divergono se essa è nulla o positiva.
Si può dunque affermare che l’antitrasformata di una funzione razionale fratta rimane limitata se e solo se la funzione da
antitrasformare non presenta alcun polo a parte reale positiva e gli eventuali poli a parte reale nulla sono semplici,
diverge in caso contrario.
Integrali di convoluzione (o integrali di Duhamel)

Dette F1(s) ed F2(s) le trasformate di Laplace delle funzioni f1(t) ed f2(t), valgono le relazioni...
Teorema della trasformata del prodotto integrale:
∞ ∞
L  ∫ f1 (τ ) f 2 (t − τ )dτ  = F1 ( s ) F2 ( s )
∞
...e dunque... ∫ f1 (τ ) f 2 (t − τ )dτ = ∫ f 2 (τ ) f1 (t − τ )dτ
 0  0 0
Potendo allora scrivere, per un sistema inizialmente in quiete, ...

Y (s) = G( s) X (s)
..., posto g(t) = L-1[G(s)], se ne trae l’importantissima conseguenza:
∞ ∞
y (t ) = ∫ x(τ )g (t − τ )dτ = ∫ g (τ )x(t − τ )dτ
0 0
Infine, essendo entrambe le funzioni x(t) e g(t) nulle per t < 0 (la prima per ipotesi, la seconda per
antitrasformazione secondo Laplace), l’estremo superiore dell’intervallo di integrazione si può limitare a t, ottenendo:
y (t ) = ∫ x(τ )g (t − τ )dτ = ∫ g (τ )x(t − τ )dτ
t t
0 0

Risposte canoniche - specifiche nel dominio del tempo

Le risposte canoniche più frequentemente utilizzate nella pratica sono la risposta al gradino, o risposta indiciale, gu(t) e la risposta all’impulso (di
Dirac), o risposta impulsiva, g(t).
• Risposta impulsiva:
Poiché la trasformata di Laplace dell’impulso di Dirac δ(t) è semplicemente l’unità 1 la risposta impulsiva del sistema si ottiene semplicemente
antitrasformando la sua funzione di trasferimento e coincide dunque con L-1[G(s)], in quanto:
L[g (t )] = G ( s ) L[δ (t )] = G ( s ) 1 = G ( s )
Gli integrali di Duhamel esprimono dunque la risposta forzata del sistema ad un qualunque ingresso x(t) in funzione della sua risposta g(t)
all’impulso, che rappresenta pertanto una specie di funzione ponderatrice: il valore di g(τi) stabilisce infatti l’influenza che il segale di ingresso
applicato τi secondi prima possiede sul valore dell’uscita all’istante t. La risposta impulsiva rappresenta dunque una misura della memoria del
sistema.
Esempio: una funzione ponderatrice g(t) = u(t) implica una memoria perfetta, in quanto tutti gli impulsi in cui risulta scomposto il segnale di ingresso vengono pesati in modo identico e
l’uscita è uguale all’integrale dell’ingresso; una funzione ponderatrice g(t) = δ(t) implica per contro la completa assenza di memoria, cioè la riproduzione perfetta dell’ingresso in uscita.
• Risposta al gradino unitario:

- Sistemi del primo ordine: essendo caratterizzati, a meno di un fattore costante, da una f.d.t. della forma...
G ( s ) = 1+1τ s
[ ]= 1 − e
...la loro risposta al gradino unitario è data dalla relazione:
y (t ) = L−1 [G ( s )U ( s )] = L−1 1+1τ s 1 − τt

s
L’andamento di tale risposta è riportato a lato, con scala dei tempi
normalizzata in rapporto alla costante di tempo τ, che costituisce il
parametro caratterizzante il comportamento dinamico del sistema.
Si definisce inoltre:
.Tempo di assestamento Ta: tempo occorrente perché l’uscita
rimanga entro il 5% del valore finale (Ta ≈ 3τ).
- Sistemi del secondo ordine: sono particolarmente interessanti in quanto i sistemi in retroazione, anche di ordine elevato, forniscono spesso risposte
indiciali analoghe alla loro, per la presenza di una coppia di poli dominanti (cioè i più vicini all’asse Im, il cui contributo è il più
importante durante il transitorio) complessi coniugati. La f.d.t. di un sistema del secondo ordine, a meno di un fattore costante, è...
ω n2
G (s) = s 2 + 2δω n s +ω n2
[ ]= 1 − Ae sin(ωt + ϕ )
...da cui la risposta al gradino unitario:
y (t ) = L−1 [G ( s )U ( s )] = L−1 ωn −δω nt

2
1
s 2 + 2δω n s +ω n2 s
ϕ = atan ( )= asin( 1 − δ )= acos(δ )

con:
A= 1
ω = ωn 1− δ 2 1−δ 2
δ
2
1−δ 2
Si definiscono:
.massima sovraelongazione S: differenza (normalmente
espressa in %) fra il valore massimo assunto
dall’uscita e il suo valore finale;
.istante di massima sovraelongazione Tm: istante in cui si
presenta la massima sovraelongazione;
.tempo di assestamento Tr: tempo occorrente perché
l’uscita rimanga entro il 5% del valore finale.
♦ La relazione tra coefficiente di smorzamento δ e massima
sovraelongazione S può essere ricavata trovando gli istanti dei
massimi e minimi dell’andamento dell’uscita:
0= dy
dt = − Ae −δω ntω cos(ωt + ϕ ) + Aδω n e −δω nt sin (ωt + ϕ ) →
→ 0= dy
dt = −ω cos(ωt + ϕ ) + δω n sin (ωt + ϕ ) = −ω n 1 − δ 2 cos(ωt + ϕ ) + δω n sin (ωt + ϕ )
tan (ωt + ϕ ) =
kπ
→
1−δ 2
δ → ω t = kπ → t= , k∈N
ω n 1−δ 2
Sostituendo tali istanti nella funzione y(t) si ricavano i valori massimi e
minimi assunti; con “brevi” passaggi si ricava la dipendenza di S da δ Graficamente...
(ottenendo che S = 100% se δ = 0): → un limite su S corrisponde a

un vincolo di appartenenza dei
−π δ poli del sistema al settore
S = 100( ymax − 1) = 100 e

delimitato dalle rette b e b’, di
1−δ 2
inclinazione ϕ dipendente da δ:
ϕ = acos(δ)
Facendo uso delle due curve esponenziali che delimitano l’andamento di → un limite su Ta corrisponde a
y(t), la dipendenza di Ta da δ può essere ricavata invece da: un vincolo di appartenenza dei
poli del sistema al semipiano a
−δ ω nTa sinistra della retta a, di ascissa
e = 0,05 → δ ω nTa = 3 → δ ω n = T3a ψ dipendente da δ:
ψ = - δ ωn

CAPITOLO 3
ANALISI ARMONICA
Funzione di risposta armonica
Se a un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile si applica il segnale di ingresso...
x(t ) = X sin (ω t )
...esaurito il transitorio l’uscita varierà con legge sinusoidale caratterizzata dalla stessa pulsazione ω dell’ingresso ed
ampiezza anch’essa dipendente da tale pulsazione, porgendo dunque:
y (t ) = Y (ω ) sin (ω t + ϕ (ω ))
Si definisce funzione di risposta armonica F(ω) la funzione complessa di variabile reale ω∈[0,+∞[ avente come
modulo il rapporto tra le ampiezze di uscita ed ingresso e come argomento il ritardo di fase ϕ(ω) presentato dall’uscita:
F (ω ) = Y (Xω ) e jϕ (ω )
In virtù della linearità ipotizzata per il sistema considerato, tale funzione è indipendente da X e descrive completamente
il comportamento del sistema in condizioni di regime periodico.
Teorema: in un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile esiste una corrispondenza biunivoca tra la funzione
di trasferimento G(s) e la funzione di risposta armonica F(ω) espressa dalla relazione:
F (ω ) = G ( jω )
Il legame tra la funzione di risposta armonica F(ω) = G(jω) e la risposta all’impulso di Dirac g(t) è allora
dato dalle trasformazioni e antitrasformazioni secondo Fourier:
∞ +∞
G ( jω ) = ∫ g (t )e
− jω t jω t
0
dt e g (t ) = 1
2π ∫
−∞
G ( jω ) e dω
Rilevazione della funzione di risposta armonica

Potendo disporre di un oscillatore a frequenza variabile con cui generare l’ingresso del sistema controllato, la
determinazione frequenza per frequenza (in pratica per punti) della funzione di risposta armonica può essere realizzata...
tramite curve di Lissajous, ossia inviando ai due assi di un oscilloscopio

rispettivamente il segnale di ingresso e quello di uscita:
.le ampiezze X e Y consistono semplicemente nei massimi
toccati sui due assi;
.il ritardo di fase ϕ dell’uscita rispetto all’ingresso può essere letto
all’incrocio tra la curva e l’asse immaginario, in quanto in
corrispondenza dell’annullarsi dell’ingresso X sin(ωt) (cioè per
sin(ωt) = 0), il ritardo di fase dell’uscita porterà questa a valere
Y sin(ωt+ϕ) = Y sin(ϕ), permettendo dunque un’agile lettura di ϕ).
tramite correlatori e filtri, ossia sfruttando le proprietà trigonometriche evidenziate dalla disposizione riportata:
.esprimendo l’uscita come...
Y sin(ωt+ϕ) = Y [sin(ωt)cos(ϕ)+cos(ωt)sin(ϕ)]
...all’uscita dei moltiplicatori col segnale di
ingresso rispettivamente in fase e in
quadratura si avranno i segnali...
XY [sin2(ωt)cos(ϕ) + sin(ωt)cos(ωt)sin(ϕ)]
XY [cos(ωt)sin(ωt)cos(ϕ) + cos2(ωt)sin(ϕ)]
...da cui, attraverso i filtri, i valori medi...
XY
/2 cos(ϕ)
XY
/2 sin(ϕ)
...che moltiplicati per 2 / X2 forniscono
direttamente la parte reale R(ω) e la parte
immaginaria I(ω) della funzione di
risposta armonica F(ω) = G(jω).
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 3, Analisi armonica 1

Diagrammi di Bode
La rappresentazione grafica della funzione di risposta armonica viene effettuata con speciali diagrammi che costituiscono la base dei procedimenti
grafici per la sintesi delle reti correttrici nel dominio delle frequenze.
I diagrammi di Bode sono costituiti da un diagramma delle ampiezze (o α) e un diagramma delle fasi (o β) i quali riportano, rispettivamente gli
andamenti di |G(jω)|dB e arg{G(jω)} in funzione di log(ω). A partire dall’espressione in forma fattorizzata della risposta armonica...
(1 + jω τ )(1 + jω τ )1 + 2δ −
'
1
'
2
' jω
1 ω'
ω2
2
1 + 2δ ' jω − ω 2 
 2 ω' 2 
G ( jω ) = K  
ω n' 1 ω n' 2 
( jω ) (1 + jω τ )(1 + jω τ ) (1 + 2δ )( )
n1 n2
jω
− ωω2 1 + 2δ 2 ωjωn − ωω2
h 2 2
1 2 1 ω n1 2
n1 n2
...l’uso di una scala logaritmica per le ampiezze, unitamente alle naturali proprietà degli argomenti, permette di semplificare notevolmente il
tracciamento dei diagrammi stessi: in decibel, il prodotto delle ampiezze dei singoli fattori si riconduce infatti ad una somma, così come già avviene
per gli argomenti (in quanto ejϕ ejψ= ej(ϕ+ψ)).
• K:
Il diagramma delle ampiezze è costante; si colloca al di sopra di 0dB nel caso di |K|>1, al di sotto di esso se |K|<1.
Il diagramma delle fasi è identicamente nullo nel caso di K > 0, identicamente uguale a -π nel caso K < 0.
• 1 / (jω)h:
Il diagramma delle ampiezze è dato da una retta passante per l’origine e di inclinazione - h, ossia - h 20 dB/dec.
Il diagramma delle fasi è identicamente uguale a - h π / 2.
• 1 / (1+jωτ):
E’ utile rappresentare tale contributo impiegando i cosiddetti diagrammi asintotici, ossia approssimati a
forma di spezzata e costituiti dai due asintoti cui tende il diagramma reale per ω → 0 e ω → ∞ .
Il diagramma delle ampiezze viene così ad essere costituito dalle due semirette...
0 per ln (ω ) ≤ ln (τ1 )
 1
ln (τ ) − ln (ω ) per ln (ω ) ≥ ln (τ )
1
...e il massimo errore nell’approssimazione, pari a ln(√2) ≈ 3 dB, si ha per ω0 = 1/τ.

Anche il diagramma delle fasi può essere approssimato con una spezzata, collegando in ln(ωa) e
ln(ωb) gli asintoti orizzontali sinistro 0 e destro - π/2 con la tangente in ln(ω0) al diagramma
effettivo (che in tale punto assume valore - π/4); per le pulsazioni ωa e ωb vale la relazione:
π
ω0
ωa = ωω b0 = e 2 = 4,81
I diagrammi corrispondenti ad altri valori di τ si ottengono per semplice traslazione orizzontale,
osservando che per τ < 0 il diagramma delle fasi risulta ribaltato rispetto all’asse delle ascisse.
I diagrammi di (1+jωτ) si ottengono ribaltando attorno all’asse delle ascisse quelli di 1 / (1+jωτ).
• 1 / (1 + j2δω/ωn - ω2/ωn2):
Il diagramma asintotico delle ampiezze è costituito dalle due semirette...
0 per ω
ωn << 1

2 ln (ω n ) − 2 ln (ω ) per >> 1
ω
ωn
...ma si discosta sensibilmente da esse in corrispondenza della zona dove ω/ωn ≈ 1:
.per δ = 0 lo scostamento è infinito;
.per 0 ≤ δ ≤ 1/√2 la curva presenta un massimo;
.per 0 ≤ δ ≤ ½ la curva interseca l’asse delle ascisse a destra di ω = ωn;
.per ½ ≤ δ ≤ 1/√2 la suddetta intersezione avviene a sinistra di ω = ωn;
.per 1/√2 ≤ δ ≤ 1 la curva non interseca mai l’asse delle ascisse e rimane pertanto tutta al
di sotto della sua approssimazione asintotica;
Il massimo (o ampiezza di risonanza MR) corrisponde alla pulsazione di risonanza ωR...
ω R = ω n 1 − 2δ 2 ...e vale... M R = G ( jω R ) = 1
2δ 1−δ 2
L’approssimazione asintotica dell’argomento si ottiene congiungendo in ln(ωa) e ln(ωb) gli asintoti
orizzontali sinistro 0 e destro - π con la tangente al diagramma effettivo in ln(ωn). Risulta...
πδ
ωn
dβ
d ln (ω ) ω =ω = − δ1 ...e... ωa = ωω bn = e 2 = 4,81δ
n
La formula di Bode
L’andamento del diagramma delle fasi risulta in un certo qual modo legato a quello del diagramma delle ampiezze: se in una certa banda di frequenze
l’ampiezza è costante, la fase tende ad essere nulla, mentre una inclinazione negativa del diagramma delle ampiezze è associata ad un ritardo di fase,
una positiva ad una anticipo di fase.
Se la funzione di trasferimento è stabile (ossia non presenta poli nel semipiano destro...) e a fase minima (...né zeri), detta ωc la pulsazione in
corrispondenza della quale si vuole calcolare la fase βc noto l’andamento della ampiezza α, vale la formula di Bode:
β c = π1 ∫
+∞
dα
− ∞ du
ln (cotan u2 ) du ...dove... α = ln G ( jω ) u = ln ( )
ω
ωC

Diagrammi di Nyquist (o diagrammi polari)

Tali diagrammi, di grande importanza per lo studio della stabilità dei sistemi in retroazione (su di essi si baserà il
fondamentale criterio di stabilità di Nyquist), prevedono il tracciamento nel piano complesso della curva rappresentativa
del variare del numero complesso G(jω), graduata in valori della pulsazione ω.
Detto h il numero di poli nell’origine, con riferimento alla funzione di risposta armonica nelle forme...
(1 + jω τ 1' )(1 + jω τ 2' )1 + 2δ 1' ωjωn' 1 − ωωn'22 1 + 2δ 2' ωjnω' 2 − ωωn'22  s m + bm−1 s m−1 + + b1 s + b0
G ( jω ) = K  1  2 
= K1 h n−h
( jω )h (1 + jω τ 1 )(1 + jω τ 2 )1 + 2δ 1 ωjωn1 − ωωn221 1 + 2δ 2 ωjωn2 − ωωn222  s (s + a n −1 s n − h −1 + + a h +1 s + a h )
  
...si osservano i comportamenti descritti di seguito.
• Comportamento per ω → 0+:
Il comportamento del diagramma per piccole ω può essere studiato trascurando le potenze superiori di quest’ultima.
→ Se h = 0 il diagramma parte da un punto dell’asse reale, essendo:
lim
ω →0 +
G ( jω ) = K = K1 ab00
→ Risultando, per ω prossima a zero,...
G ( jω ) ≅ K1 ab00 ++ba11 jjωω
→ ...confondendo la tangente con l’angolo si può scrivere...
∆ arg{G ( jω )} ≅ (b1
b0
)
− aa10 ω
→ ...da cui la deduzione che il diagramma polare lascia l’asse reale ruotando in senso orario o antiorario a seconda,
→ rispettivamente, del segno negativo o positivo della quantità entro parentesi tonda.
→ Se invece h > 0, il diagramma parte da un punto all’infinito con: Nota: ϕ vale a 0 o a -π a seconda, rispettivamente, che sia
0
G ( jω ) = ∞ arg{G ( jω )} = −h π2 − ϕ 0
lim lim positivo o negativo il valore di K (o, equivalente, quello di
K1b0/a0)
ω →0+ ω →0 +
→ Nel caso h = 1 i diagrammi polari presentano un asintoto parallelo all’asse immaginario e di ascissa:
lim
ω →0 +
Re[G ( jω )] = K1 a1b1a−2a2b0
1
→ Quando è h > 1, il diagramma polare inizia in un punto all’infinito nella direzione - h π/2, ma, anziché ad una
→ retta, tende ad una parabola avente tale direzione per asse se h = 2, ad una parabola cubica se h = 3, e così via.
• Comportamento per ω → +∞:
→ Se m = n il diagramma termina in un punto dell’asse reale, essendo:
τ 1'τ 2'
1 1
G ( jω ) = K1 = K τ τ
lim ω n' 21 ω n' 22
ω → +∞ 1 1
1 2 2 2
ωn1 ωn 2
→ Se m < n il diagramma termina invece nell’origine, tangente ad uno degli assi coordinati:
lim
ω → +∞ G ( jω ) = 0 lim
ω → +∞ arg{G ( jω )} = (m − n ) π2 + (sign(K1 ) − 1) π2
• Rotazioni complessive intorno all’origine per ω ∈ [0,+∞[:
→ Detta ∆arg{G(jω)} la variazione dell’argomento di G(jω) per ω variabile da 0 a + ∞, µ e ν il numero
→ degli zeri e dei poli immaginari, nz ed np quelli degli zeri e dei poli a parte reale positiva, si deduce:
∆ arg{G ( jω )} = (m − n ) π2 − (µ − ν ) π2 − (nz − n p )π
Ogni zero nel semipiano sinistro contribuisce infatti a ∆arg{G(jω)} per π/2, ogni polo per - π/2, mentre il
contributo degli zeri e dei poli nel semipiano destro è l’opposto del precedente e quello degli zeri e dei poli
immaginari è nullo (considerando solo le variazioni al finito, ossia per ω ∈ [ε→0,M→+∞]).

Diagrammi di Nichols
Tali diagrammi riportano in ascissa l’argomento e in ordinata, in scala logaritmica, il modulo della funzione di risposta
armonica; sono dunque costituiti da una sola curva, graduata in valori della pulsazione.
Vengono impiegati nella soluzione di problemi di sintesi, in quanto consentono di controllare rapidamente l’effetto di
variazioni dei parametri delle reti correttrici.
E’ facile comporre i diagrammi di Nichols di più sistemi in cascata (o, analogamente, del prodotto tra i vari fattori di
una stessa funzione di trasferimento) sommando le coordinate dei punti corrispondenti a uguali valori della pulsazione.
• K:
Il diagramma si riduce a un punto di ordinata |K|dB e ascissa corrispondente alla fase 0 o - π a seconda del segno di K.
• 1 / (jω)h:
Il diagramma è costituito da una retta di ascissa costante, corrispondente alla fase - h π/2, che dunque scorre
parallelamente all’asse delle ordinate (il modulo varia infatti in funzione di ω) .
• 1 / (1+jωτ) con τ > 0:

Il diagramma ha l’andamento rappresentato in figura (→).
Per valori di τ < 0 il diagramma si ottiene ribaltando il precedente intorno
all’origine.
Lo stesso avviene per tracciare il diagramma di (1+jωτ).
• 1 / (1 + j2δω/ωn - ω2/ωn2):
Per valori 0 ≤ δ ≤ 1, il diagramma presenta gli
andamenti riportati in figura (←).
Per valori di δ < 0 il diagramma si ottiene
ribaltando il precedente intorno all’asse delle
ordinate.
I diagrammi di (1 + j2δω/ωn - ω2/ωn2) si
ottengono ribaltando intorno all’origine quelli di
1 / (1 + j2δω/ωn - ω2/ωn2).

CAPITOLO 4
STABILITA’ E SISTEMI IN RETROAZIONE
Per introdurre il concetto di stabilità si fa riferimento ad un sistema a una sola variabile che si suppone inizialmente in
una condizione di quiete o di equilibrio.
Stabilità in seguito a perturbazioni

Perturbando il sistema, supposto inizialmente in quiete, la sua uscita può presentare tre diversi tipi di comportamento:
• una risposta divergente, corrispondente dunque ad un comportamento instabile;
• una risposta limitata, corrispondente ad un comportamento stabile;
• una risposta convergente asintoticamente a zero, corrispondente ad un comportamento detto asintoticamente (o
strettamente) stabile.
Mentre per un sistema non lineare il comportamento può essere diverso al variare sia del punto di equilibrio considerato
che dell’entità della perturbazione applicata, nel caso dei sistemi lineari, grazie alla proprietà di sovrapposizione degli
effetti, esso non dipende né dal particolare punto di equilibrio di partenza, né dall’entità della perturbazione.
Nel caso dei sistemi lineari stazionari a costanti concentrate (cioè con funzioni di trasferimento razionali fratte) la
stabilità è legata alla posizione dei poli della funzione di trasferimento nel piano complesso.
Si è già osservato, infatti, che l’antitrasformata di una funzione razionale come la risposta di un tale sistema...
y (t ) = L−1 [Y ( s ) = G ( s ) X ( s )]
...è costituita, nel caso di poli semplici, da una somma di termini, in tal caso detti modi della risposta stessa, dei tipi...
sin (ω t + ϕ )
σ t σ t
K Ke Ke
...nel caso di poli multipli, invece, da termini del tipo...
sin (ω t + ϕ )
σ t σ t
K th K th e K th e
...e che un polo reale o una coppia di poli complessi coniugati di molteplicità r dà luogo a r diversi modi.
Teorema: per la stabilità di un sistema lineare stazionario a costanti concentrate è necessario e sufficiente che la
funzione di trasferimento non presenti alcun polo a parte reale positiva e che gli eventuali poli a parte reale
nulla siano semplici; per la stabilità asintotica è necessario e sufficiente che tutti i poli abbiano parte reale
negativa.
Stabilità ingresso limitato - uscita limitata (i.l.u.l.)

Un sistema riferito ad uno stato di equilibrio in cui ingresso e uscita sono identicamente nulli si dice stabile ingresso
limitato - uscita limitata in tale stato di equilibrio se ad ogni segnale di ingresso che non superi in modulo un
determinato limite Mx presenta una risposta limitata.
Nel caso dei sistemi non lineari anche la stabilità i.l.u.l. dipende in generale dal punto di equilibrio considerato e
dall’entità della perturbazione, cioè dal valore di Mx; nel caso dei sistemi lineari invece, si può dimostrare che tale
stabilità non dipende né dal punto di equilibrio considerato né dal valore di Mx.
Teorema: nel caso di sistemi lineari stazionari descritti da f.d.t. razionali fratte la stabilità i.l.u.l implica ed è
implicata dalla stabilità asintotica.
Teorema sul legame tra stabilità i.l.u.l. e risposta all’impulso: un sistema lineare stazionario è stabile se e solo se:
∞
∫ g (τ ) dτ
0
≤ M < ∞
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 4, Stabilità e sistemi in retroazione 1

Il criterio di Routh
Lo studio della stabilità di un sistema lineare stazionario a costanti concentrate richiede la conoscenza dei segni delle
parti reali dei poli della funzione di trasferimento, ossia delle radici del suo denominatore; poiché la determinazione
esatta di tali radici passa attraverso la risoluzione, non sempre agevole, dell’equazione caratteristica (ossia, banalmente,
il calcolo dei valori di s che annullano il denominatore)...
an s n + an −1s n −1 + + a1s + a0 = 0
...risulta utile poter invece di disporre di un criterio che consenta di determinare il solo segno delle parti reali delle radici
stesse attraverso un esame dei coefficienti dell’equazione.
Il criterio di Routh prevede di imporre positivo il primo coefficiente an dell’equazione caratteristica, eventualmente
moltiplicando per - 1 entrambi i membri, e di procedere come segue.
Teorema preliminare: condizione necessaria ma non sufficiente perché i poli abbiano tutti parte reale negativa è che
tutti i coefficienti dell’equazione caratteristica siano positivi.
Tabella di Routh: è costruita, servendosi dei coefficienti dell’equazione caratteristica, come riportato a lato e
spiegato di seguito:
.le prime due righe sono formate dai coefficienti del
polinomio caratteristico, disposti come indicato, a n an an-2 an-4 ...
partire da quello corrispondente alla potenza più ↓ Ê ↓ Ê ↓ Ê
elevata di s; n-1 an-1 an-3 an-5 ...
.gli elementi della terza riga sono definiti dalle :
a n−1an−2 − a n a n−3 a n−1an−4 − a n a n−5 n-2 bn-2 bn-4 ....
bn − 2 = an −1 bn − 4 = a n−1
(per il calcolo di ogni nuovo coefficiente si fa cioè riferimento ai ... ... ...
ai termini della prima colonna e della colonna successiva alla sua
e appartenenti alle due righe immediatamente precedenti,
calcolando con essi una sorta di minore, come mostrato nelle
formule di cui sopra).
.le righe successive della tabella sono costruite in modo analogo alla terza, sempre in funzione dei
termini delle due righe immediatamente precedenti;
.le righe della tabella sono contraddistinte con i numeri n, n-1, ... e risultano, per costruzione, di
lunghezza via via decrescente; l’ultima riga, contraddistinta con il numero 0, comprende un solo
elemento.
Teorema di Routh: Ad ogni variazione di segno che presentano i termini della prima colonna della tabella,
considerati successivamente, corrisponde una radice con parte reale positiva, ad ogni permanenza una radice
con parte reale negativa.
Singolarità:
• Il criterio non si applica quanto l’equazione caratteristica presenta radici puramente immaginarie,
cioè con parte reale nulla;
• Durante la costruzione della tabella, i termini di una stessa riga possono essere moltiplicati tutti per
uno stesso coefficiente positivo, senza che ciò comprometta il risultato cercato; questa proprietà
permette di evitare la presenza di numeri frazionari, a partire da coefficienti interi, modificando le
formule per il calcolo dei successivi elementi come segue:
a n−1an−4 − a n a n−5 a n−1an−2 − a n a n−3
bn− 4 = sign (a n−1 ) bn− 2 = sign (an−1 )
etc...
• Per portare a termine la costruzione della tabella, ogni riga iniziante con un certo numero h di
zeri deve essere sommata con la riga da essa ottenuta moltiplicando per (-1)h e traslando verso
sinistra di h posizioni;
• Può capitare che tutti i termini di una riga contraddistinta da un numero dispari, ad esempio la
2m-1, risultino nulli; in tali caso, a partire dai termini b2m, b2m-2, .., b0 della riga ad essa
immediatamente precedente si costruisce l’equazione ausiliaria...
b2 m s 2 m + b2 m − 2 s 2 m − 2 + + b0 = 0
• ...le cui radici coincidono con le 2m radici dell’equazione caratteristica su cui la tabella di Routh
non ha fornito informazioni; in caso di difficoltà nella risoluzione di quest’ultima (*), se ne deriva il
primo membro e si prosegue la tabella di Routh disponendo i coefficienti del polinomio così
ottenuto in corrispondenza della riga di tutti zeri: il numero di variazioni di segno che si verificano
ora nella prima colonna a partire dalla riga n-2m+1 corrisponde al numero delle radici
dell’equazione ausiliaria a parte reale positiva.
( )
* un possibile metodo risolutivo dell’equazione ausiliaria può essere porre s2 = z; in tal caso, ad ogni radice trovata in z
corrispondono 2 radici in s come segue: 1 Re<0 → 2 Im; 1 Re>0 → 2 Re opposte; 2 c.c. → 2 coppie c.c. simmetriche
rispetto all’origine.
Proprietà generali dei sistemi in retroazione

Lo schema a blocchi tipico cui si può normalmente ricondurre un sistema dinamico in retroazione negativa consta degli
elementi già esaminati nel caso statico; l’utilizzo delle trasformate di Laplace dei segnali in gioco e la conseguente
introduzione delle funzioni di trasferimento corrispondenti ai vari blocchi presenti rende ora agevole l’estensione del
modello al caso dinamico.
Lo schema riportato a lato consta dunque dei seguenti elementi:
R(s): trasformata di Laplace del segnale di riferimento;
E(s): t. d. L. del segnale errore;
C(s): t. d. L. della variabile controllata;
G(s): funzione di trasferimento del percorso di segnale diretto;
H(s): f.d.t. del percorso di segnale di retroazione;
G(s)H(s): guadagno di anello.
La forma minima corrispondente viene immediatamente dedotta dalla regola
8 di riduzione e prevede dunque una funzione di trasferimento G0(s) data
dal rapporto tra la f.d.t. del percorso di segnale diretto e la somma dell’unità
più il guadagno di anello:
G0 ( s ) = 1+ GG( s()sH) ( s )
Infine, nel caso si abbiano ingressi in più punti dell’anello (come, ad esempio, nel frequente caso dei disturbi)...
...la regola di riduzione è analoga e prevede di ricavare le varie f.d.t. rappresentanti l’effetto di ogni singolo ingresso
sulla variabile controllata come rapporto tra la f.d.t. che si avrebbe in assenza di retroazione e la somma dell’unità più il
guadagno di anello. Ad esempio, nel caso sopra riportato:
Ad esempio...
In “verde oliva” nel caso del
segnale di riferimento R(s).
In “verde acqua” nel caso del

disturbo D2(s).
Sempre uguale a:
1 + G1(s)G2(s)H(s)
Il trasduttore di misura per la retroazione è normalmente estremamente pronto, tanto che la funzione di trasferimento del
percorso di retroazione H(s) si può assumere data da una semplice costante h.

Risposta armonica ad anello aperto

E’ così definita la funzione:
F ( jω ) = G ( jω )H ( jω )
Sensibilità
L’osservazione, già effettuata nel caso statico, che un elevato guadagno di anello G(s)H(s) contribuisce a diminuire la sensibilità
ad eventuali disturbi, nonlinearità, ecc... presenti sul percorso diretto può essere facilmente estesa al caso dinamico introducendo la
cosiddetta funzione di sensibilità...
S ( jω ) = 1+ G ( jω1)H ( jω )
...che rappresenta, come verrà illustrato a breve, il fattore moltiplicativo che la presenza della retroazione produce alle varie
pulsazioni per gli errori dovuti a variazioni parametriche e disturbi.
Sensibilità alla variazione di parametri:

Sia α un parametro (ad esempio una costante di tempo) che interviene a determinare la funzione di trasferimento del percorso di
segnale diretto G(s), o meglio G(s,α) di un sistema; detta Gnom(s) = G(s,αnom) la f.d.t. attesa in corrispondenza del valore
nominale αnom del parametro, una variazione ∆α di quest’ultimo produce, in prima approssimazione, una variazione della stessa
f.d.t. esprimibile come...
∆G ( s ) = ∂G
∂α α =α nom
∆α ...da cui... G ( s, α nom + ∆α ) = Gnom ( s ) + ∆G ( s )
La funzione di trasferimento complessiva G0(s,α) = G(s,α)/1+G(s,α)H(s) viene invece modificata della quantità:
∆G0 ( s ) = ∂
(G
∂G 1+ GH ) ∂∂Gα α =α nom
∆α = vedi sopra 1
[1+ G ( s ) H ( s )]2
∆G ( s )
Si può dunque constatare che...
1 ∆G ( s )
∆ G0 ( s ) ∆G ( s )
G0 ( s )
= [1+G ( s ) H ( s )]2
G(s) = 1+G ( s1) H ( s ) G(s)
1+G ( s ) H ( s )
...e pertanto, dove il guadagno di anello risulta elevato, l’errore relativo dovuto alla variazione di un parametro di G(s) risulta
molto minore nel sistema in retroazione che non in quello ad anello aperto, in quanto...
∆ G0 ( s ) ∆G ( s ) ∆G ( s )
G0 ( s )
= 1+G ( s1) H ( s ) G(s)
<< G(s) ...se... G ( s ) H ( s ) >> 1
Nota: lo stesso non avviene se la variazione di un parametro β interviene sulla f.d.t. del percorso di retroazione H(s):
G2 ( s )
∆H ( s )
(1+GGH ) ∂∂Hβ β = β ∆G0 ( s ) ∆H ( s ) ∆H ( s )
2
∆G0 ( s ) = ∂
∂H
∆β = [1+GG( s )(Hs )( s )]2 ∆H ( s ) ⇒ G0 ( s )
= [ 1+G ( s ) H ( s )]2
G(s) = 1+GG( s()sH) ( s ) ∆H ( s) = 1+GG( s( )sH) H( s( )s ) H (s)
≅ H (s)
nom 1+G ( s ) H ( s )
Sensibilità ai disturbi:
Con riferimento alla figura di pagina 3 del presente riassunto, detti...
.C(s) la variabile controllata; .G(s):= G1(s)G2(s) la f.d.t. del percorso diretto di R(s);
.R(s) il segnale d’ingresso evidenziato in “verde oliva”; .G0(s) = G(s)/1+G(s)H(s) la f.d.t. complessiva relativa a R(s);
.D(s) := B2(s)D2(s) il disturbo, evidenziato in “verde acqua”; .G2(s)/1+G(s)H(s) la f.d.t. complessiva relativa a D(s);
L’influenza del riferimento (pedice r) sulla variabile controllata è esprimibile come...
Cr ( s ) = G0 ( s ) R( s )
...in assenza (apice ‘ ) e in presenza (apice “ ) di retroazione, le influenze del disturbo (pedice d) su C(s) valgono invece:
C ( s ) = G2 ( s ) D( s )
'
d ...e... C (s) =
"
d
G2 ( s )
1+ G ( s ) H ( s ) D( s)
S
...da cui un rapporto segnale / rumore /N dato nei due casi da:
S
N '= Cr ( s )
C d' ( s )
= G0 ( s ) R ( s )
G2 ( s ) D ( s ) ...e... S
N "= Cr ( s )
C d" ( s )
= G0 ( s ) R ( s )
G2 ( s )
D(s)
= 1 + G ( s ) H ( s ) GG20 ((ss)) DR ((ss))
1+G ( s ) H ( s )
Dove il guadagno di anello risulta elevato, la retroazione ( “ ) riduce dunque anche la sensibilità ai disturbi rispetto alle condizioni di
anello aperto ( ‘ ), in quanto migliora il rapporto segnale / rumore:
S
N " = 1 + G ( s ) H ( s ) S N ' >> S N ' ...se... G ( s ) H ( s ) >> 1 Il diagramma di |G(jω)|,
quindi di |HG(jω)|, decresce
all’aumentare di ω causa il
numero prevalente di poli.
Banda passante a -3dB: Vedi figura, comunque.
Supposta reale la f.d.t. del percorso di retroazione H(s) = H (cosa possibile grazie alla usuale prontezza del corrispondente
trasduttore di misura), dove il guadagno di anello è elevato (e quindi, normalmente, per pulsazioni basse rispetto a quella dove tale
guadagno è unitario, ossia dove vale G(s)H = 1), la f.d.t. complessiva G0(s) si mantiene costante al
variare di ω indipendentemente dall’andamento di G(s):
G0 ( jω ) = 1+GG (( jjωω )) H ≅ 1
H ...dove... G ( jω ) H >> 1
La banda passante ωf0 in retroazione risulta dunque maggiore di quella ωf della risposta armonica
ad anello aperto; ωf0 è inoltre circa pari alla pulsazione in cui il guadagno di anello è unitario.

Errori a regime
Per il calcolo degli errori a regime nella risposta ai più importanti segnali tipici
(gradino, rampa, parabola) si farà ora riferimento a un sistema con retroazione
unitaria, la cui variabile a valle della giunzione sommante E(s) = R(s) - C(s)
rappresenta dunque effettivamente lo scostamento della variabile controllata dal
riferimento ed il comportamento voluto consiste dunque nell’inseguimento di
quest’ultimo.
Poiché la molteplicità h di un eventuale polo nell’origine (spesso volutamente introdotto nella f.d.t. diretta G(s) da
un opportuno regolatore) caratterizza fortemente l’andamento asintotico dell’errore e(t) = L-1[E(s)] per t tendente
all’infinito, si conviene di parlare di sistemi di tipo h a seconda del valore di questa.
Teorema del valore finale: l’andamento per t → ∞ di una f(t) trasformabile secondo Laplace è dato dalla relazione:
lim
t →∞ f (t ) = lim
s →0 s F ( s )
Principio del modello interno: affinché sia neutralizzato (con errore a regime nullo) un modo corrispondente ad un
polo nell’origine di ordine h occorre generare lo stesso modo nel regolatore, che pertanto deve avere un polo
nell’origine pure di ordine h o superiore, cioè contenere un modello del sistema elementare 1 / sh che
genera quel modo.
La verifica di questo principio si ottiene immediatamente applicando il teorema del valore finale all’espressione
dell’errore e(t) del sistema considerato:
[ ]
E ( s) = R( s) − C ( s ) = R( s) − G0 ( s) R( s ) = 1 − 1+GG( s( s) ) R( s ) = [
1+ G ( s )
1+ G ( s )
]
− 1+GG( s( )s ) R( s ) = 1+G1( s ) R(s )
Da cui l’errore a regime er...
er = lim
t →∞ e(t ) = lim
s →0 s E ( s ) = s→0 s
lim 1
1+G ( s ) R(s )
...che mostra come le trasformate dei segnali tipici (gradino: R(s) =1/s; rampa: R(s) = 1/s2; parabola:
R(s) = 1/s3) introducono al denominatore di tale limite dei fattori in s che, se non neutralizzati (vedi punti
successivi), lo renderebbero divergente per s → 0.
Errore di posizionamento:
E’ così chiamato l’errore a regime in risposta a un gradino di ampiezza R0; per la sua espressione si introduce la
cosiddetta costante di guadagno o di posizione Kp:
er = 1+RK0 p ...con... K p = lim
s →0 G ( s ) ...in quanto... er = lim 1
s →0 s 1+G ( s )
R0
s
= 1+ limR0G ( s )
s→0
A conferma del principio del modello interno, mentre in un sistema di tipo 0 la costante di posizione coincide con il
guadagno statico K, in sistemi di tipi superiori risulta Kp = ∞ e dunque er = 0: tali sistemi neutralizzano infatti
l’errore di posizione in quanto riproducono al loro interno lo stesso modo ad esso corrispondente; l’errore di posizione
si mantiene comunque finito anche in sistemi di tipo 0.
Errore di velocità:
E’ così chiamato l’errore a regime in risposta a una rampa di pendenza R0; per la sua espressione si introduce la
costante di velocità Kv:
er = R0
Kv ...con... Kv = lim
s →0 s G( s) ...in quanto... er = lim 1
s → 0 s 1+ G ( s )
R0
s2
= lim
R0
s →0 s G(s)
A seconda dei poli nell’origine presenti in G(s), un sistema di tipo 0 presenta Kv = 0 e dunque errore di velocità
infinito, un sistema di tipo 1 presenta errore di velocità finito e costante di velocità pari al guadagno statico K, un
sistema di tipo superiore neutralizza l’errore di velocità grazie alla sua Kv = ∞.
Errore di accelerazione:
E’ così detto l’errore a regime in risposta a una parabola, calcolato tramite la costante di accelerazione Ka:
er = R0
Ka ...con... Ka = lim
s →0 s 2 G (s) ...in quanto... er = lim 1
s → 0 s 1+ G ( s )
R0
s3
= lim
R0
2
s →0 s G(s)
A seconda dei poli nell’origine presenti in G(s)

valgono considerazioni analoghe alle precedenti,
riportate insieme a queste, nella tabella riassuntiva
a lato (→).

Il criterio di Nyquist
Permette di valutare per via grafica la stabilità dei sistemi dinamici in retroazione noto quello degli stessi sistemi ad
anello aperto e fornisce inoltre, a differenza del criterio di Routh, un’utile strumento per giudicare dell’efficacia di
possibili interventi.
La sua applicazione viene limitata, per semplicità (vero punto di forza,
quest’ultima, del criterio), a sistemi che non presentino né poli né zeri
immaginari, salvo un polo semplice o doppio nell’origine.
Esso fa inoltre riferimento al tracciamento completo per ω ∈ ]-∞,+∞[ dei
diagrammi polari (o, appunto, di Nyquist) della funzione di risposta armonica
ad anello aperto F(jω), peraltro immediatamente ottenibile, grazie alla
simmetria hermitiana della stessa F(jω), da quello tracciato per pulsazioni
positive tramite addizione del suo ribaltamento intorno all’asse delle ascisse.
Dal momento, infine, che il criterio fa riferimento a una curva chiusa, si
conviene di completare tale diagramma, nel caso di un sistema di tipo 1 o 2,
rispettivamente con una semicirconferenza e con una circonferenza
all’infinito percorsa in senso orario.
Criterio di Nyquist per sistemi asintoticamente stabili ad anello aperto, a
meno di un eventuale polo semplice o doppio nell’origine:
Condizione necessaria e sufficiente perché il sistema in retroazione
sia asintoticamente stabile è che il diagramma polare completo di
F(jω) non circondi né tocchi il punto critico -1+j0.
Criterio di Nyquist per sistemi instabili ad anello aperto, con un
eventuale polo semplice o doppio nell’origine:
Condizione necessaria e sufficiente perché il sistema in retroazione
sia asintoticamente stabile è che il diagramma polare completo di
F(jω) circondi il punto critico -1+j0 tante volte in senso
antiorario quanti sono i poli di F(s) con parte reale positiva; ogni
giro in meno in senso antiorario e ogni giro in più in senso orario
corrispondono alla presenza, nel sistema in retroazione, di un polo
con parte reale positiva.

Margini di stabilità
I diagrammi polari consentono di studiare l’influenza, sulla stabilità del sistema, della costante K della funzione di guadagno di
anello (ovvero, di F(jω) = G(jω)H(jω) ): al variare di K varieranno infatti dello stesso fattore tutte le lunghezze dei segmenti che
congiungono ciascun punto del diagramma con l’origine.
Valutando l’avvicinarsi o l’allontanarsi del diagramma al punto critico -1+j0, il criterio di Nyquist permette dunque, di studiare la
stabilità del sistema in retroazione e di determinare i margini di guadagno e di ritardo di fase che si possono in esso introdurre.
Quando il diagramma di Nyquist della risposta armonica ad anello aperto di un sistema in retroazione stabile ad anello aperto
presenta un andamento con ampiezza funzione monotona decrescente della pulsazione ω, si possono effettuare le seguenti
considerazioni sulla sua stabilità: quanto più il diagramma si svolge lontano dal punto critico -1+j0, tanto più lontano
dall’instabilità è il sistema, mentre la vicinanza del diagramma al punto critico è
normalmente associata ad un comportamento dinamico non soddisfacente.
Per meglio descrivere questa situazione, dette...
.ωπ = pulsazione di fase pi greco, alla quale arg{F(jω)} vale -π;
.ωc = pulsazione di incrocio, alla quale |F(jω)|dB vale 0dB (cioè 1);
...si introducono i seguenti parametri, atti a misurare la cosiddetta stabilità relativa
dei sistemi in retroazione:
.MA = margine di ampiezza = inverso del modulo del guadagno di anello
in corrispondenza del valore -π della sue fase;
.MF = margine di fase = angolo da sottrarre, per ottenere -π, alla fase
del guadagno di anello in corrispondenza di un valore unitario
del suo modulo.
MA = 1
F ( jω π )
M F = arg{F ( jω c )}− (−π )
Esempio: margine di ampiezza e guadagno

Con riferimento a un sistema di tipo 0 o 1 (v. figure →),
l’avvicinamento del diagramma di F(jω) al punto critico ottenuto
aumentando il guadagno statico Kp (nel primo caso) o la costante di
velocità Kv (nel secondo) è associato all’avvicinamento all’asse
immaginario di una coppia di poli complessi della G0(jω) che
passeranno nel semipiano destro quando verrà toccato e oltrepassato il
punto critico.
Affinché l’incremento ∆K non generi dunque instabilità,
quest’ultimo deve mantenersi inferiore al margine di ampiezza:
∆K < M A
Esempio: margine di fase e ritardi finiti
In sistemi in cui l’uscita e le sue derivate rispondono dopo un tempo t0
dall’applicazione dell’ingresso, tale ritardo ha un’influenza notevolissima sulla stabilità.
Detti F(jω) la funzione di risposta armonica ad anello aperto e MA, MF i
corrispondenti margini di stabilità, l’introduzione di un ritardo t0 porta, come noto, alla
nuova risposta armonica:
Fritardata ( jω ) = F ( jω )e − jω 0t0
La presenza del ritardo modifica dunque il diagramma di Nyquist della F(jω)
comportando lo sfasamento in ritardo (ovverosia in senso antiorario, nel piano
complesso) di tutti i suoi punti di ω0t0 radianti.
Tale sfasamento, onde non generare instabilità, deve ovviamente risultare minore del
margine di fase MF; in caso contrario, infatti, il punto F(jωc) di intersezione tra la
curva e la circonferenza unitaria, quindi di modulo unitario, verrebbe ruotato fino a
toccare ed oltrepassare il punto critico -1+j0:
ω 0t0 < M F
Esempio: margine di ampiezza e controllo di tipo integrale
Si consideri un sistema di tipo 0 il cui diagramma parte dall’asse reale verso il basso descrivendo una
semicirconferenza, per poi dunque riattraversare lo stesso asse in un punto di ascissa compresa tra -1 e
0; sia la condizione normalmente imposta sul guadagno per la stabilità che quella conseguente alla
presenza di un eventuale ritardo prevedono per le basse ω un guadagno inaccettabile, in quanto persino
inferiore all’unità.
Conviene in questi casi introdurre artificialmente, tramite un apposito regolatore inserito nell’anello, un
polo nell’origine e affrontare il problema secondo le modalità viste nell’esempio precedente.
Approssimanti di Padé
Una funzione razionale P(s)/Q(s) in cui P(s) e Q(s) è un approssimante di Padé della funzione sviluppabile in serie di potenze e-s se, posto...
P( s) = b p s p + b p −1s p −1 + b0 Q( s) = aq s q + aq −1s q −1 + + a0
...i coefficienti di tali polinomi risultano dati dalle relazioni:
( p + q − k )! p! ( p + q − k )! q!
bk = ( p + q )! k ! ( p − k )! (k = 0,, p ) ak = ( p + q )! k ! (q − k )! (k = 0,, q )
-t0s
Le approssimanti di Padé di e Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 4, Stabilità e sistemi in retroazione 7
siDisponibile gratuitamente
ottengono, ovviamente, sut0www.brainetwork.net
sostituendo - e-mail: pisi.riassunti@vizzavi.it
s ad s nei precedenti polinomi.
Luoghi ad M costante e a N costante

Preso un generico punto s = x+jy del piano complesso, è possibile determinare il valore di z = s/1+js eseguendo il
rapporto tra i vettori s ed 1+js; volendo poi evidenziare i luoghi di punti z cui compete lo stesso modulo o la
stessa fase, ciò che si ottiene è in entrambi i casi un insieme di curve, ognuna corrispondente a un diverso valore:
• luoghi a M costante: detto...
x + jy x2 + y2
M= z = 1+ x + jy = (1+ x ) 2 + y 2
• ...si constata, dopo “brevi” passaggi come l’insieme dei punti z

aventi lo stesso modulo M è rappresentato dall’equazione di una
circonferenza...
x 2 + y 2 + 2 x MM2 −1 + MM2 −1 = 0
2 2
• ...di centro e raggio, rispettivamente:

(x =
0
M2
1− M 2
, y0 = 0 ) ...e... r = |1−MM 2 |
• Per M = 0 la circonferenza degenera nell’origine, per M = 1
nella retta verticale x = - ½, mentre per M → ∞ nel punto critico -1+j0.
• luoghi a N costante: posto...

N = tan (arg{z}) = = y
x (1+ x )+ y 2
• ...si verifica anche qui come il luogo dei punti z aventi la stessa N
(quindi la stessa fase) sia rappresentato dall’equazione di una circonferenza...
x 2 + y 2 + x − y N1 = 0
• ...di centro e raggio, rispettivamente:
(x0 = − 12 , y0 = 21N ) ...e... r= 1
2
N 2 +1
N2
• Per N = 0 la circonferenza degenera nell’asse delle ascisse y = 0, mentre

per N → ∞ assume raggio r = ½ e centro -½+j0.
Con riferimento ad un sistema di controllo con retroazione unitaria H(jω) ≡ 1, è noto che la risposta armonica ad
anello chiuso G0(jω) è legata alla risposta armonica ad anello aperto F(jω) = G(jω)H(jω) = G(jω) dalla relazione:
G ( jω )
G0 ( jω ) =
1 + G ( jω )
Fissata una generica pulsazione ω0, la determinazione de G0(jω0) risulta notevolmente facilitata se al diagramma di
Nyquist di G(jω) viene sovrapposta la carta riportante i luoghi a M e a N costanti, ossia se, per ogni punto G(jω0) =
s, vengono indicati l’ampiezza e la fase della relativa G0(jω0) = z.
Nel caso la retroazione non sia unitaria, scrivendo...
G0 ( jω ) = 1+ G (Gjω( j)ωH)( jω ) = 1 G ( jω )H ( jω )
H ( jω ) 1+ G ( jω )H ( jω )
= 1 z
H ( jω ) 1+ z
...l’utilizzo della carta polare con luoghi a M e a N costanti risulta
ancora possibile, purché il risultato che si ottiene venga diviso per la
corrispondente H(jω0).

Specifiche nel dominio della frequenza

Sono specifiche relative a parametri caratteristici della risposta armonica ad anello chiuso G0(jω), spesso enunciati
(come nella figura che segue) con riferimento all’andamento tipico relativo a un sistema del secondo ordine (cui molto
spesso si può assimilare la risposta armonica in retroazione, per la presenza, in essa, di due poli complessi coniugati
dominanti, cioè più vicini all’asse immaginario e pertanto tali da precedere l’intervento degli altri).
I più significativi parametri spesso oggetto di specifiche di progetto sono:
.Pulsazione di risonanza ωR: pulsazione in corrispondenza della quale |G0(jω)| è massimo;
.Picco di risonanza MR: rapporto tra il massimo valore di |G0(jω)| e il valore statico G0(0);
.Banda passante o larghezza di banda ωf: pulsazione alla quale |G0(jω)| è inferiore di 3 dB
(corrispondente a un rapporto di 1 a 1/√2 ) al valore statico G0(0);
Oltre alla loro relazione con le specifiche nel tempo, la verifica di tali parametri può essere anche agilmente condotta
facendo uso dei luoghi a M e a N costanti applicati al diagramma di Nyquist della risposta armonica ad anello aperto
F(jω), in quanto...
.M0 è il valore corrispondente alla circonferenza ad M costante

che interseca il punto F(0) (se il diagramma parte
dall’infinito per ω = 0 vale, ovviamente, M0 = 1 );
.F(jωR) è il punto in cui la curva di F(jω) è tangente alla
circonferenza cui compete il più alto valore di M, pari
ad Mmax, tra quelle da essa toccate;
.MR si calcola come MR = Mmax /M0;
.Mf = M0/√2 è il valore corrispondente alla circonferenza ad M
costante da individuare per determinare ωf;
.F(ωf) è il punto in cui la curva di F(jω) attraversa la
circonferenza a M costante pari a Mf;

CAPITOLO 5
IL METODO DEL LUOGO DELLE RADICI
Mentre il criterio di Nyquist e i metodi basati sui margini di stabilità permettono una valutazione operativamente
semplice, ma approssimativa, delle caratteristiche dinamiche dei sistemi in retroazione, la conoscenza precisa dei poli di
tale sistema e dell’influenza su essi esercitata dai vari parametri presenti permettono di spingersi oltre il livello di un
semplice progetto di massima.
Il metodo del luogo delle radici, in particolare, permette di osservare graficamente il percorso descritto nel piano
complesso dalle radici dell’equazione caratteristica al variare di tali parametri (normalmente, del guadagno di anello).
Luogo delle radici
(1 + τ s )(1 + τ s ) (1 + 2δ )( )
Supponendo G(s)H(s) una funzione razionale fratte della forma...
' ' ' 1
s + ω1' 2 s 2 1 + 2δ 2' ω1' s + ω1' 2 s 2
( )( )
1 2 1 ω'
G (s) H ( s) = K n1 n1 n2 n2
s h (1 + τ 1s )(1 + τ 2 s ) 1 + 2δ 1 1
ω n1
s + ω12 s 2 1 + 2δ 2 1
ωn 2
s + ω12 s 2
n1 n2
...e che la costante di guadagno K sia positiva (ovvero, che il sistema sia in retroazione negativa), al variare di K da
0 a ∞ le radici dell’equazione caratteristica...
1 + G (s ) H (s) = 0
...descrivono, nel piano complesso, una curva cui si dà il nome di luogo delle radici. Esprimendo ora...
G ( s ) H ( s ) = K1 ((ss−−pz11 )()(ss −− zp22))((ss−−zpmn)) = K1G1 ( s ) K1 = K (− 1)
m + k p1 p 2 p k
...con... z1 z 2 z m
...si possono dedurre, a seconda del segno di K1 le due relazioni... Considerando tutti e soli i
poli pi diversi da zero
G1 ( s ) = 1
K1 ...e... arg{G1 ( s )} = (2k + 1)π ...con... K1 > 0 , k ∈Z
oppure
G1 ( s ) = − K11 ...e... arg{G1 ( s )} = (2k )π ...con... K1 < 0 , k ∈Z

...la seconda delle quali è di per sé sufficiente alla costruzione del luogo, mentre la prima viene utilizzata per la
graduazione di quest’ultimo in funzione di K1.
Nel caso di un guadagno positivo, ad esempio, preso un generico punto s del piano complesso e detti ϑi e ϕi gli
angoli formati, rispettivamente, dai segmenti congiungenti i vari zeri zi e i vari poli pj al punto s stesso,
quest’ultimo appartiene al luogo delle radici se e solo è soddisfatta la relazione:
m n
∑ϑi − ∑ ϕ j = (2k + 1)π

i =1 j =1
Se questo avviene, detti rispettivamente ri e ρj le lunghezze dei precedenti
segmenti, il valore di K1 cui tale punto del luogo corrisponde è dato dalla
relazione:
n
∏ρ i
K1 = i =1
m
∏r
i =1
i
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 5, Il metodo del luogo delle radici 1
Proprietà del luogo delle radici

Il luogo delle radici dell’equazione caratteristeristica...
0 = 1 + G ( s ) H ( s ) = 1 + K1G1 ( s )
...presenta alcune proprietà che, unitamente a un po’ di esperienza pratica, ne vincolano l’andamento e ne agevolano la
costruzione.
Proprietà 1: il luogo delle radici ha tanti rami quanti sono i poli della funzione di trasferimento ad anello aperto
K1G1(s), che si intersecano sulle radici multiple; ogni ramo parte da un polo di G1(s) e termina in uno zero
di G1(s) o in un punto all’infinito.
Proprietà 2: il luogo delle radici è simmetrico rispetto all’asse reale.
Proprietà 3: se la costante K1 è positiva, un punto dell’asse reale fa parte del luogo delle radici se lascia alla sua
destra un numero totale dispari di zeri e di poli; se la costante K1 è negativa, un punto dell’asse reale fa parte
del luogo delle radici se lascia alla sua destra un numero totale pari di zeri e di poli.
Proprietà 4: se la costante K1 è positiva, l’angolo secondo il quale il luogo delle radici lascia un polo pi è...
j ≠i
(2k + 1)π + ∑ arg{pi − z j }− ∑ arg{pi − p j }
m
j =1 j∈[1, n ]
...e l’angolo secondo il quale il luogo tende a uno zero zi è:
j ≠i
(2k + 1)π − ∑ arg{zi − z j }− ∑ arg{zi − p j }
n
j∈[1, m ] j =1
Nel caso di una costante K1 si sostituisce (2k) a (2k+1).
Proprietà 5: i rami del luogo delle radici possono avere punti in comune, corrispondenti ai valori di K1 per i quali
l’equazione 1+K1G1(s) ammette radici multiple; una radice multipla di ordine h corrisponde ad un punto
comune ad h rami del luogo e nel quale, oltre alla precedente equazione, è soddisfatto l’annullarsi delle
derivate del guadagno di anello G(s)H(s) fino alla (h-1)-esima.
Proprietà 6: in corrispondenza di una radice di ordine h il luogo presenta h rami entranti e h rami uscenti
alternati tra loro e le cui tangenti dividono lo spazio circostante in settori uguali di π/h radianti.
...detto punto di emergenza (ottenibile risolvendo l’equazione che si ottiene
Proprietà 7: gli asintoti del luogo formano una stella di raggi
derivando quellacon centro nel
caratteristica punto dell’asse
e scartando le soluzionireale di ascissa...
non appartenenti al luogo)...
 n m

σa = 1
n−m  ∑ pi − ∑ z i 
 i =1 i =1 
...e formano con l’asse reale gli angoli...
(2 k +1)π
ϑa , v = n−m (ν = 0,1,...,n-m-1) ...se... K1 > 0
(2 k )π
ϑa , v = n−m (ν = 0,1,...,n-m-1) ...se... K1 < 0
Tale proprietà spiega inoltre perché, all’aumentare del guadagno, i poli dominanti (cioè quelli che per primi
tendono a passare nel semipiano destro) sono di regola complessi coniugati: gli asintoti di un sistema in
retroazione negativa con f.d.t. di anello stabile e a fase minima (cioè con tutti gli zeri e i poli nel semipiano
sinistro) intersecano infatti l’asse immaginario in punti diversi dall’origine, quindi complessi coniugati.
Il valore di K1 relativo ai punti di intersezione del luogo con l’asse immaginario corrispondono perciò al limite di stabilità del sistema in
retroazione; per la loro determinazione si può, ad esempio, impiegare il criterio di Routh, che fornisce il valore di K1 che corrisponde a
tale limite.
Lo stesso procedimento può essere inoltre utilizzato, sostituendo s-λ a s per trovare i valori di K1 per i quali il luogo delle radici
interseca la retta verticale di ascissa λ).
Altra proprietà: in tutti i casi in cui venga inserito uno zero, il luogo si modifica presentando, rispetto all’andamento
preesistente, una distorsione verso sinistra, dato che il nuovo zero ne attrae i rami verso il semipiano sinistro del
piano complesso.
In generale, l’inserimento di uno zero produce dunque un effetto stabilizzante sul sistema (questa proprietà
verrà in seguito utilizzata per la stabilizzazione dei sistemi di controllo mediante le cosiddette reti ad anticipo,
caratterizzate appunto dalla presenza di uno o più zeri dominanti).
Contorno delle radici

Il procedimento per la costruzione del luogo delle radici si può applicare anche quando, invece di variare la costante di
guadagno, si varia qualche altro parametro della funzione di trasferimento del sistema, come ad esempio la costante di
tempo relativa ad un polo reale o ad uno zero reale (o, comunque, qualsiasi altro parametro da cui dipendano
linearmente i coefficienti dell’equazione caratteristica).
Se in corrispondenza del valore nominale del parametro si varia la costante di guadagno, le radici dell’equazione
caratteristica occupano successivamente, come si è visto, un insieme di punti sul piano complesso che prende il nome di
“luogo delle radici”; ridisegnando tale luogo in corrispondenza di altri valori del parametro si ottiene una famiglia di
curve che contorna il primo luogo disegnato, appoggiandosi ad esso. In conseguenza di questo, fissata la costante di
guadagno (quindi le corrispondenti radici del luogo, diciamo, nominale), vengono perciò detti “contorni delle radici” le
curve continue descritte dalle radici stesse al variare del parametro.
Metodo per la determinazione del contorno delle radici determinato da una costante di tempo
Detto, ad esempio, τ il parametro in questione; riuscendo a riportare l’equazione caratteristica in una forma del tipo...
0 = 1 + τ G2 ( s )
...dunque analoga alla...
0 = 1 + K1G1 ( s )
...anche la graficazione del contorno delle radici può avvalersi delle 7 regole precedentemente esposte.
Il primo passo per conseguire tale obiettivo consiste nel separare, all’interno della forma fattorizzata di G(s)H(s), il
contributo dipendente da tale parametro dal resto; si pone, allora:
G ( s ) H ( s ) = Γ( s )Τ( s ) ...con Τ( s ) = 1 + τ s se τ è costante di tempo di uno zero
Τ( s ) = 1+1τ s se τ è costante di tempo di un polo
Segue, quindi, l’equazione caratteristica:
0 = 1 + G ( s ) H ( s ) = 1 + Γ( s )Τ( s )
È Ì
...nel caso di un polo: ...nel caso di uno zero:
0 = 1 + Γ( s ) 1+1τ s 0 = 1 + Γ( s )(1 + τ s )
0 = 1 + τ s + Γ( s ) 0 = 1 + Γ( s ) + Γ( s )τ s
0 = [1 + Γ( s )] + τ s 0 = [1 + Γ( s )] + τ sΓ( s )
τ s τ sΓ ( s ) sΓ ( s )
0 = 1 + 1+Γ ( s ) = 1 + τ s
1+ Γ ( s ) = 1 + τ G2 ( s ) 0 =1+ 1+ Γ ( s ) = 1+τ 1+Γ ( s ) = 1 + τ G2 ( s )
con... con...
G2 ( s ) = s
1+ Γ ( s ) G2 ( s ) = 1s+ΓΓ((ss))
Esempio:
Sono riportati a fianco i contorni delle radici del sistema....
G (s) H ( s) = K
(
s (1+ s ) 1+τ s )=
K
(
1
s (1+ s ) 1+τ s ) = Γ( s ) (1+τ s )
1
...dunque avente...
s 2 (1+ s )
G2 ( s ) = 1+ Γs( s ) = 1+ sK = s (1+ s )+ K
s (1+ s )
...ed equazione caratteristica, fissato K = K0...

s 2 (1+ s )
0 = 1 + τ G2 ( s ) = 1 + τ s (1+ s )+ K 0
I tre disegni si riferiscono a valori di K0 corrispondenti a radici “nominali”
reali (nel primo caso) e complesse coniugate (negli restanti).
E’ da notare come, nel caso di un contorno relativo alla variazione di un polo, sia
sempre presente un ramo proveniente dall’infinito: infatti, per τ = 0 si ha un
polo in meno (e l’ordine del sistema diminuisce di un’unità) che verrà poi
ripristinato per τ > 0 mediante un ramo del luogo proveniente dall’infinito.
MARRO - CAPITOLO 6
BOLZERN - CAPITOLO 14
IL PROGETTO DEI REGOLATORI
Dati di specifica
L’analisi armonica e i metodo del luogo delle radici trovano la loro più frequente applicazione nella progettazione dei
dispositivi di correzione della risposta: le reti correttrici.
I dati di specifica che con tali reti si intendono perseguire e sui quali si basa perciò il progetto di un sistema di controllo,
riguardano:
• la precisione, ossia:
.errori a regime in risposta ai segnali tipici;
.comportamento a regime in presenza di determinati disturbi;
.comportamento a regime in presenza di determinate variazioni dei parametri;
• la stabilità o, meglio (in quanto questa è sempre sottintesa), il comportamento dinamico, caratterizzato da:
.massima sovraelongazione nella risposta al gradino;
.picco di risonanza;
.margini di ampiezza e fase;
.coefficiente di smorzamento dei poli dominanti;
• la velocità di risposta:
.tempo di assestamento;
.banda passante.
Come è evidente, alcuni di essi sono relativi a risposte nel tempo ai segnali tipici, altri alla funzione di risposta
armonica, e molti sono grosso modo equivalenti; poiché il progetto si effettua normalmente considerando la risposta
armonica del sistema controllato, occorre allora riportare i parametri nel dominio del tempo a parametri nel dominio
della frequenza.
Tale operazione, peraltro, non è in generale possibile in modo rigoroso, se non approssimando il comportamento del
sistema in retroazione con quello di un sistema del secondo ordine a poli complessi (o che, comunque, abbia un numero
limitato di poli dominanti).
Con riferimento a sistemi a fase minima, nelle prime fasi è in particolare di notevole utilità la formula di Bode che,
collegando l’andamento del diagramma delle fasi a quello delle ampiezze, permette di trarre la seguente conclusione:
Trucchetto di Bode: riuscendo a mantenere una pendenza di circa -1 nelle decadi immediatamente precedente e
successiva alla pulsazione di incrocio ωc (rilevabile sul diagramma delle ampiezze), sarà assicurato anche un
buon margine di fase MF (leggibile sul diagramma delle fasi).
Una volta definito il progetto di massima cercando di soddisfare i dati di specifica sul diagramma di risposta armonica,
si opera poi una sua messa a punto impiegando il luogo e il contorno delle radici.
Marro - Capitolo 6 / Bolzern - Capitolo 14, Il progetto dei regolatori 1

Vengono nel seguito presentate numerose problematiche e tecniche di risoluzione; indicazione sulla scelta di un
particolare sistema di compensazione e sul suo dimensionamento vengono inoltre fornite dal luogo e dal contorno delle
radici, che consentono, inoltre, un’accurata verifica della risposta nel dominio del tempo.
Determinazione della costante di guadagno

Il primo parametro che si determina in fase di progetto, utilizzando i dati di specifica riferiti alla precisione, è la costante
di guadagno (costante di guadagno statico nei sistemi di tipo 0, di velocità nei sistemi di tipo 1).
Una volta determinato il valore minimo di tale costante (tramite gli errori a regime voluti) si analizza se il sistema in
retroazione soddisfa le specifiche che riguardano stabilità (ad esempio applicando il criterio di Routh) e velocità di
risposta; se tali specifiche non sono soddisfatte occorrerà progettare un opportuno dispositivo che, inserito nell’anello
(reti correttrici) o collegato ad esso (compensazione ad azione diretta), modifichi le caratteristiche dinamiche del
sistema.
Con riferimento al “trucchetto” suggerito dalla formula di Bode (evidenziato in verde nella pagina precedente), è
evidente come nei sistemi di tipo 0 e 1 la stabilità possa sempre essere ottenuta mediante una diminuzione della costante
di guadagno (che ne abbassa i diagrammi di Bode delle ampiezze fino a ricondurre la pulsazione di incrocio nel tratto a
pendenza -1).
Tuttavia, anche nei casi in cui questa operazione non comporta errori a regime inaccettabili (cioè si riesce ad abbassare
K pur rimanendo al di sopra del suo valore minimo), essa avviene comunque a scapito del guadagno di anello, quindi
della prontezza in risposta e della insensibilità ai disturbi.
Compensazione ad azione diretta

Si applica nel caso i dati riguardanti la precisione impongano un valore della costante di guadagno talmente elevato da
non poter ottenere un comportamento dinamico soddisfacente con nessuna delle reti correttrici e delle metodologie di
progetto presentate nel seguito.
La sua implementazione prescinde dalla presenza della retroazione (v. ad esempio i due casi tipici sotto illustrati), ma va
sottolineato che, sebbene un’opportuna scelta dei parametri consentirebbe teoricamente la completa eliminazione degli
errori a regime, per la presenza di inevitabili precisioni ed incertezze nella conoscenza del modello questi ultimi
vengono solo ridotti dell’ 80 ÷ 90%.
Questo risultato può però essere sufficiente per superare eventuali difficoltà nel progetto del sistema in retroazione
(dovute, ad esempio, alla richiesta di una costante di guadagno troppo elevata) e costituire dunque un buon punto di
partenza per il progetto della rete correttrice da inserire poi, normalmente, nell’anello.
Retroazione tachimetrica
Si applica, in particolare, quando un segnale di correzione derivativo si può generare con un opportuno trasduttore
sensibile alla derivata della variabile controllata, oppure misurando una grandezza diversa da essa, ma della quale la
derivata in questione è funzione.
Tale compensazione non viene dunque effettuata sul percorso di segnale diretto, ma su quello di retroazione e comporta
in sostanza la modifica della funzione di trasferimento del percorso di retroazione, influendo così sulla costante di
velocità.
A parità di costante di velocità, tale retroazione porta ad un aumento della pulsazione naturale e, nello stesso rapporto,
del coefficiente di smorzamento e conseguentemente, ad una maggiore prontezza di risposta e ad un maggior margine di
stabilità.

Reti correttrici
I paragrafi che seguono intendono descrivere, brevemente, le principali tipologie di reti correttrici, i loro scopi e i loro
possibili campi di utilizzo; nonostante eventuali riferimento a rappresentazioni grafiche delle loro funzioni di
trasferimento, esse non vengono riportate (si fa peraltro riferimento alle illustrazioni, davvero esaurienti e complete,
presenti nel 6° capitolo del Marro), ma sommariamente descritte nelle loro caratteristiche essenziali.
Rete integratrice:
La sua funzione di trasferimento è del tipo...
G r ( s ) = 1+1τ s
...e non presenta perciò alcuno zero, ma solamente un polo, reale, in posizione - 1/τ.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze asintotico è dunque unitario per basse pulsazioni e assume pendenza -1
dopo ω = 1/τ, comportandosi dunque come un filtro passa-basso; quello delle fasi offre invece un ritardo di fase per
tutte le pulsazioni finite, tendente a -π/2 al crescere della pulsazione stessa.
Il suo diagramma di risposta armonica (una semicirconferenza percorsa in senso orario da 1+j0 a 0+j0, approssima
quello di un integratore ideale (una semiretta da 0-j∞ a 0+j0) per pulsazioni elevate:
Gr ( jω ) = 1+ 1jωτ ≅ jωτ
1
...per ω >> 1/τ
Uno dei suoi possibili utilizzi è l’aggiunta di un polo molto vicino all’origine per ottenere un errore a regime molto
basso in risposta al gradino, ma viene scarsamente utilizzata per la stabilizzazione, in quanto presenta
Rete derivatrice:
τ s
G r ( s ) = 1+τ s
...e presenta perciò uno zero nell’origine e un polo, reale, in posizione - 1/τ.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza +1 per basse pulsazioni e diventa unitario dopo ω = 1/τ,
comportandosi dunque come un filtro passa-alto; quello delle fasi introduce un anticipo di fase decrescente da +π/2 a
0 al crescere della pulsazione.
Il suo diagramma di risposta armonica (una semicirconferenza percorsa in senso orario da 0+j0 a 1+j0, approssima
quello di un integratore ideale (una semiretta da 0+j0 a 0+j∞) per basse pulsazioni:
Gr ( jω ) = 1+jωτ
jωτ ≅ jωτ ...per ω << 1/τ
Non può essere utilizzata in cascata nell’anello di un sistema in retroazione in quanto blocca la componente continua del
segnale (proprio dove, invece, i sistemi di controllo devono presentare un elevato guadagno di anello).

Rete ritardatrice (phase-lag):

1+α τ s
G r (s) = 1+τ s con α<1
...e presenta perciò uno zero reale in posizione - /ατ a destra di un polo, reale, in posizione - 1/τ.
1
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze è unitario per basse pulsazioni, assume pendenza -1 tra ωp = 1/τ e ωz = 1/ατ,
dopodiché ritorna orizzontale e vale α; quello delle fasi introduce un ritardo di fase, rilevante specie in corrispondenza delle
pulsazioni per le quali il diagramma delle ampiezze è decrescente.
La rete ritarda la fase per tutte le pulsazioni finite; in corrispondenza della pulsazione nulla non sfasa né attenua; in corrispondenza
della pulsazione infinita non sfasa e attenua di α.
Il massimo ritardo di fase introdotto vale ϕm e corrisponde alla pulsazione ωm (ricavabile ponendo a zero la derivata di ϕ(ω) ed
intermedia tra ωa e ωb in scala logaritmica):
ϕ m = −asin (11+-αα ) ω m = τ 1α
L’effetto stabilizzante delle reti ritardatrici è legato all’attenuazione da esse introdotta alle alte frequenze, non al loro ritardo di fase
(che da solo, anzi, costituirebbe un effetto nocivo). Infatti...
→ Diagrammi di Bode: riferendosi al “trucchetto di Bode”, poiché una rete

ritardatrice diminuisce il guadagno ad alte frequenze senza influire su quello a
basse frequenze, essa costituisce un valido strumento per riportare la pulsazione di
incrocio in un tratto a pendenza -1, senza incorrere negli inconvenienti dati da
una diminuzione della costante di guadagno.
Tuttavia, se la costante di tempo τ relativa al polo è troppo elevata può verificarsi
un’eccessiva diminuzione della banda passante e, di conseguenza, della prontezza
di risposta del sistema; conviene allora scegliere un valore di α inferiore (quindi
imporre una maggiore attenuazione) per poter decrementare anche τ.
A causa di questo inconveniente, comunque, tali reti limitano perciò solo
parzialmente gli inconvenienti dovuti a una semplice riduzione di guadagno.
→ Diagrammi di Nichols: il dimensionamento dei parametri α e τ di Gr(s)

può essere effettuato anche, e in modo più versatile, utilizzando i diagrammi di
Nichols:
i) In base alla specifica del margine di fase voluto si determina nel piano di
Nichols il punto A, appartenente all’asse delle ascisse, attraverso cui far
passare il diagramma corretto per ottenere il valore di MF voluto;
ii) Si sceglie, nel diagramma di G(jω) il punto B di pulsazione ωB (futura
pulsazione di incrocio) situato sopra e a destra di A, che si vuole passi per A
dopo l’inserimento della rete ritardatrice;
iii) Si leggono sugli assi del diagramma il ritardo di fase ∆ϕ tra A e B e
l’attenuazione in db corrispondenti al passaggio da B ad A, ossia l’ordinata
M = 1/|G(jωB)|;
iv) Si calcolano i valori dei parametri α e τ di Gr(s) attraverso le
formule di inversione...
α = M1−[cos (∆ϕ )− M ]
M cos (∆ϕ )
τ = ω1B 1−MMsincos( ∆(∆ϕϕ))
→ Luogo delle radici: la rete ritardatrice non influisce sensibilmente sull’andamento dei rami corrispondenti ai poli dominanti, ma
sulla loro graduazione in funzione di K1; a parità di guadagno ...senza rete ritardatrice: ...con rete ritardatrice:
statico risulta infatti che:
a) I poli dominanti vengono spostati in modo da aumentarne il
coefficiente di smorzamento associato, equivalente al
coseno (crescente) dell’angolo (calante) formato col
semiasse reale negativo dal segmento che li congiunge
all’origine;
b) Diminuisce per contro la loro pulsazione naturale,
proporzionale al suddetto segmento, cosa che comporta una
minor prontezza in risposta.

Rete anticipatrice (phase-lead):

Indubbiamente la più impiegata per la stabilizzazione dei sistemi in retroazione, la sua f.d.t. è del tipo...
1+τ s
G r ( s ) = α 1+α τ s con α<1 Nota: il fattore α è in genere ignorato, in quanto un’attenuazione alle basse frequenze è
facilmente compensabile con un aumento del guadagno statico del regolatore.
1
...e presenta perciò uno zero reale in posizione - /τ a sinistra di un polo, reale, in posizione - 1/ατ.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze vale α per basse pulsazioni, assume pendenza +1 tra ωz = 1/τ e ωp = 1/ατ,
dopodiché rimane orizzontale e unitario; quello delle fasi introduce un anticipo di fase, rilevante specie in corrispondenza delle
pulsazioni per le quali il diagramma delle ampiezze è crescente.
La rete anticipa la fase per tutte le pulsazioni finite; in corrispondenza della pulsazione nulla non sfasa e attenua di α; in
corrispondenza della pulsazione infinita non sfasa né attenua.
Il massimo anticipo di fase introdotto vale ϕm e corrisponde alla pulsazione ωm (ricavabile ponendo a zero la derivata di ϕ(ω)
ed intermedia tra ωa e ωb in scala logaritmica):
ϕ m = + asin (11+-αα ) ω m = τ 1α
Il meccanismo di intervento di una rete anticipatrice si può spiegare con l’introduzione di un termine proporzionale alla derivata
dell’errore che, sommandosi al segnale errore applicato all’ingresso della rete, evita sovracorrezioni indebolendo l’azione correttrice
quando l’errore stesso tende a diminuire. Per fare questo occorrerebbe tuttavia realizzare la funzione di trasferimento...
Gr ,id = 1 + τ s
...che essendo non causale può solamente venire approssimata dalla Gr(s) sopra
enunciata; l’approssimazione è tanto maggiore quanto minore è il valore di α.
In termini di risposta armonica, invece, detta ωC la pulsazione di incrocio del sistema
da controllare, l’effetto stabilizzante è legato alla possibilità di aumentare, tramite
l’anticipo di fase, il margine MF = π-arg{G(jωc)}; aumentando inoltre il guadagno
alle alte frequenze si aumenta la banda passante (effetto peraltro sempre annullabile,
questo) senza quindi ledere la prontezza del sistema.
→ Diagrammi di Bode: occorre scegliere un valore di α tale che l’anticipo di fase

massimo della rete sia sufficiente a restituire il margine di fase voluto per il sistema
controllato, e determinare poi τ procedendo per tentativi, in modo che alla pulsazione
di intersezione si abbia ancora il margine di fase voluto, eventualmente correggendo il
valore di α se è il caso.
→ Diagrammi di Nichols: il dimensionamento dei parametri α e τ di Gr(s) può

essere effettuato anche utilizzando i diagrammi di Nichols:
i) In base alla specifica del margine di fase voluto si determina nel piano di Nichols il
punto A, appartenente all’asse delle ascisse, attraverso cui far passare il diagramma
corretto per ottenere il valore di MF voluto;
ii) Si sceglie, nel diagramma di G(jω) il punto B di pulsazione ωB (futura pulsazione
di incrocio) situato sotto e a sinistra di A, che si vuole passi per A dopo
l’inserimento della rete ritardatrice;
iii) Si leggono sugli assi del diagramma il ritardo di fase ∆ϕ tra A e B e
l’amplificazione in db corrispondenti al passaggio da B ad A, ossia l’ordinata -M =
-1/|G(jωB)|;
iv) Si calcolano i valori dei parametri α e τ di Gr(s) attraverso le formule di inversione...
(∆ϕ )−1
α = MM[Mcos− cos (∆ϕ )] τ = ω1B 1−MMsincos(∆(∆ϕϕ) )
→ Mappa dei poli e degli zeri: la compensazione può anche avvenire per cancellazione polo-zero, a scapito della flessibilità,
scegliendo lo zero della rete anticipatrice in modo che cancelli un polo del sistema situato sull’asse reale; poiché il polo della rete è
più lontano dall’asse immaginario dello zero, l’introduzione della rete equivale ad allontanare un polo del sistema dall’asse
immaginario nel rapporto di 1 ad 1/α (normalmente il polo ≠ 0 più vicino all’asse Im).
Non potendo, tuttavia, la cancellazione essere perfetta, il luogo delle radici presenta sempre un polo nella vicinanza della coppia
polo-zero introdotta: se tale polo è più vicino dello zero all’asse Im non vi saranno problemi, essendo molto piccolo il residuo
associato alle radici ivi presenti; in caso contrario, un eventuale polo nell’origine produrrebbe un ramo verso lo zero alle cui radici
sono associati residui non trascurabili. ...senza rete anticipatrice: ...con rete anticipatrice:
Per questo motivo la cancellazione di poli instabili non permette una
stabilizzazione, ma riduce solo i residui di tali poli.
→ Luogo delle radici: una rete anticipatrice tende a spostare i poli

dominanti in modo da aumentarne, oltre al coefficiente di
smorzamento, anche la pulsazione naturale; i rami ad essi
corrispondenti vengono dunque notevolmente distorti verso sinistra e
ciò porta ad un notevole aumento dei limiti di stabilità.

Rete a ritardo e anticipo (lead-lag):

(1+τ 1s )(1+τ 2 s ) (1+τ 1s )(1+τ 2 s )
G r ( s) = (1+τ 1s )(1+τ 2 s )+τ 12 s = (1+τ a s )(1+τ b s ) = (1(1++ττ21ss))((11++αττ2 ss)) con τ 1τ 2 = τ aτ b τa
τ1 = ττ b2 = α < 1
α 1
...e presenta perciò, da sinistra a destra: il polo reale -1/ατ1, i due zeri reali -1/τ1 e -1/τ2, il polo reale -α/τ2.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze è unitario per pulsazioni basse fino a ωp2 = α/τ2 e alte oltre ωp1 = 1/ατ1,
attenua di α tra ωz2 = 1/τ2 e ωz1 = 1/τ1, raccordando le tre regioni con due tratti a pendenza -1 tra ωp2 e ωz2,
+1 tra ωz1 e ωp1.
Detta ω n = 1 / τ 1τ 2 , quello delle fasi introduce un ritardo di fase tra 0 e ωn (rilevante specie in
corrispondenza della pendenza -1), un anticipo tra ωn e +∞ (specie in corrispondenza della pendenza +1).
La rete ritarda la fase per tutte le pulsazioni minori di ωn, l’anticipa per le seguenti; in corrispondenza di ωn attenua di
α, ma non sfasa; in corrispondenza delle pulsazioni nulla e infinita non vi è ne sfasamento né attenuazione.
La rete a ritardo e anticipo presenta il vantaggio di unire i requisiti delle reti anticipatrice e ritardatrice; il mancato
sfasamento in corrispondenza della pulsazione ωn facilita enormemente il progetto.
→ Diagrammi di Bode: si può procede praticamente per passi:

i) Detto MF il margine di fase voluto, si individua la pulsazione ωF alla quale il diagramma G(jω) del sistema da
controllare presenta la fase -π+MF;
ii) Il valore di α sarà dato dall’inverso di |G(jωF)|, corrispondendo all’attenuazione da introdurre per far divenire
ωF la nuova pulsazione di incrocio; grazie al mancato sfasamento della rete r/a si può ora porre:
1
τ 1τ 2
= ωn = ω F α= 1
G ( jω F )
iii) Resta ora da determinare l’esatto rapporto tra le costanti di tempo τ1 e τ2 della rete r/a; criterio per tale scelta
può essere il requisito che il margine di fase si mantenga abbastanza elevato anche per notevoli variazioni del
guadagno oppure specifiche riguardanti la banda passante o le proprietà filtranti del sistema.
Questi criteri portano, in conclusione, ad uno uso della rete a ritardo e anticipo analogo a quello della rete ritardatrice,
cioè sfruttandone principalmente l’attenuazione, con il vantaggio, però, di un minore taglio delle frequenze elevate.
E’ anche possibile un uso analogo a quello della rete anticipatrice, grazie all’anticipo di fase presente per ω > ωn, col
vantaggio di non richiedere amplificazione ausiliaria (come invece richiederebbe il fattore α della f.d.t. di una rete
anticipatrice) avendo guadagno statico unitario.

Regolatori standard (P. I. D.)

Sono dispositivi di correzione con parametri regolabili entro ampi limiti, così da poter essere adattati al particolare sistema di
regolazione in cui vengono inseriti; le ragioni del loro successo sono varie, prime fra tutte la loro realizzabilità mediante le
tecnologie più varie (meccaniche, pneumatiche, idrauliche, elettroniche,...) e l’esistenza di semplici regole per la loro taratura
automatica, applicabili con buoni risultati anche in assenza di un modello matematico preciso del sistema da controllare.
La loro struttura si basa sulla considerazione empirica che la variabile di controllo sia generata come somma di tre contributi:
.il primo, intuitivo, proporzionale all’errore;
.il secondo, richiesto per l’annullamento dell’errore asintotico, proporzionale all’integrale dell’errore (cioè al suo valor medio);
.il terzo, richiesto per migliorare la velocità, proporzionale alla derivata dell’errore (nel tentativo di anticiparne l’andamento).
Combinando questi contributi fondamentali si possono allora identificare i seguenti tipi di regolatori standard:
Regolatore proporzionale (P.):

Gr ( s ) = K p ...con Kp = sensibilità proporzionale
Si impiega quando il processo consente un’elevata costante di guadagno senza pregiudizio per la stabilità (come nei sistemi
aventi il comportamento dinamico di un integratore o caratterizzati dalla presenza di una sola costante di tempo predominante);
Regolatore integrale (I.):

Gr ( s ) =
Kp
Ti s ...con Ti = costante di tempo dell’azione integrale
Si impiega per sistemi di tipo 0 di difficile stabilizzazione e per sistemi con ritardi finiti dominanti (per i quali un regolatore P.
produrrebbe un errore a regime inaccettabile), nonché quando è necessario il soddisfacimento dei requisiti sull’errore a
transitorio esaurito, ma non si richiede un’elevata velocità di risposta; può essere interpretato come una rete ritardatrice con il
polo posto nell’origine e lo zero all’infinito, da cui un’accentuazione del restringimento di banda introdotto.
Regolatore proporzionale-integrale (P.I.):

(
Gr ( s ) = K p 1 + T1i s )
Permette di conservare una maggiore banda passante del regolatore I. e quindi una maggior prontezza in risposta; viene quindi ad
esso preferito (come una rete ritardatrice si preferisce ad una rete integratrice);
Regolatore proporzionale-derivativo (P.D.):

Gr ( s ) = K p (1 + Td s ) ...con Td = costante di tempo dell’azione derivativa
Si impiega per migliorare la velocità di risposta di sistemi di tipo 0 o già intrinsecamente di tipo 1; il suo intervento è del tutto
analogo a quello di una rete anticipatrice ed è infatti tipico di quei casi in cui non vi siano problemi di stabilità o di prestazioni
statiche, ma sia invece necessario ottenere la banda passante più ampia possibile;
Regolatore proporzionale-integrale-derivativo (P.I.D.):

(
Gr ( s ) = K p 1 + Td s + T1i s )

Si può impiegare in alternativa al P.D. per fornire maggiore prontezza di risposta a sistemi di tipo 0 e presenta, rispetto ad esso, il
vantaggio di consentire anche un errore statico nullo; è il regolatore standard più generale e consente di ottenere i precedenti
come suoi casi particolari.
Osservazioni:
→ E’ facile verificare che i P.I.D., almeno nella loro forma ideale, sono sistemi dinamici lineari e invarianti, ma impropri, in quanto
descritti dalla funzione di trasferimento di grado relativo -1:
( )
GP. I . D. = K p 1 + T1i s + Td s = K p TiTd s 2 +Ti s +1
Ti s
In pratica, infatti, l’azione derivativa è ottenuta per mezzo della funzione di trasferimento...
GD . = K p 1+TdTds s ...con N sufficientemente grande.
N
Pur sottintendendo la presenza del polo aggiuntivo in alta frequenza, si fa comunque sempre riferimento alla forma ideale.
→ Nella funzione di trasferimento di un regolatore standard si include spesso anche quella Kt(s) del trasduttore di misura, ottenendo
Gr’(s)=Kt(s)Gr(s). Inoltre, essendo spesso Kt(s) ≡ Kt, l’espressione di Gr’(s) si ottiene da quella di Gr(s) sostituendovi la
sensibilità proporzionale con la cosiddetta sensibilità proporzionale complessiva K’p = Kt Kp, la cui inversa prende il nome di
banda proporzionale (corrispondente all’escursione della variabile controllata necessaria ad una variazione unitaria della variabile
manipolabile, in assenza di azione D. e I.).

Metodi di taratura automatica:

Gli esperimenti richiesti nel seguito devono essere effettuati, in base alla tecnica impiegata, direttamente sul processo non regolato (metodi in anello
aperto) o regolato con particolare regolatore (metodi in anello chiuso).
Inoltre, per semplicità, si assumerà sempre che il sistema da controllare sia asintoticamente stabile e con guadagno positivo.
→ Metodo di Ziegler-Nichols in anello chiuso: si basa sulla determinazione della banda proporzionale di pendolazione 1/K0, equivalente alla banda
proporzionale che in assenza di azione I. e D. porta il sistema di regolazione in condizione di stabilità limite, cioè in oscillazione permanente di
periodo T0. Seguono i valori consigliati:
Controllo P. ⇒ Kp’ = 0,5 K0;
Controllo P.I. ⇒ Kp’ = 0,45 K0 Ti = 0,85 T0;
Controllo P.D. ⇒ Kp’ = 0,5 K0 Td = 0,2 T0;
Controllo P.I.D. ⇒ Kp’ = 0,6 K0 Ti = 0,5 T0 Td = 0,125 T0.
Questo metodo richiede in pratica di attivare preliminarmente la sola azione proporzionale, innalzandone il coefficiente Kp fino al valore Kp’,
detto guadagno critico, che porta il sistema retroazionato al limite di stabilità; tale valore, ovviamente, non è altro che il margine di ampiezza MA’
del sistema G(s) da controllare e pertanto il metodo stesso è applicabile solo se tale margine è finito.
Detta ωπ’ la pulsazione di intersezione del diagramma polare di G(jω) col semiasse reale negativo, risulta inoltre T0 = 2π/ωπ’; per la taratura è
quindi necessario conoscere le caratteristiche del solo punto G(jωπ’) = -1/MA’+j0 della risposta in frequenza del sistema da controllare.
• Assegnamento del margine di ampiezza del sistema retroazionato:
Per assegnare al sistema retroazionato un certo valore MA del margine di ampiezza, imponendo che la pulsazione ωπ in cui Gr(jω)G(jω)
interseca il semiasse reale negativo coincida con ωπ’ è sufficiente utilizzare il regolatore puramente proporzionale:
Gr ( s ) = K p = K p ' / M A
Se per motivi di prestazioni statiche si vuole raggiungere lo stesso obiettivo impiegando anche l’azione integrale, sarà necessario introdurre anche
l’azione derivativa e fare in modo che lo sfasamento prodotto da questi due termini sia nullo in corrispondenza di ωπ’; i parametri del regolatore
P.I.D. dovranno allora soddisfare alla relazione...
1
jωπ 'Ti
+ jωπ ' Td = 0 ...ovvero... 1 − ωπ '2 TiTd = 0
Scegliendo poi, come prassi, la proporzione Ti = 4 Td tra le costanti di tempo integrale e derivativa.
• Assegnamento del margine di fase del sistema retroazionato:
Volendo imporre al sistema retroazionato il valore MF del margine di fase, con il vincolo che la pulsazione critica ωc del sistema retroazionato
coincida con ωπ’, occorre che R(jω)G(jω) soddisfi le relazioni...
arg{Gr ( jωπ ' )G ( jωπ ' )} = (
MF
180 −1 π ) Gr ( jωπ ' )G ( jωπ ' ) = 1
...e quindi, introducendo la necessaria azione derivativa (per avere l’anticipo di fase richiesto in ωπ’) e considerando che per qualsiasi Kp > 0
risulta arg{KpG(jωπ’)} = -π:
arg 1 +{ 1
jω π 'Ti
}
+ jωπ ' Td = M F π
180
(
K p 1+ 1
jωπ 'Ti
+ jωπ ' Td ) −1
Kp'
=1
Da cui, infine:
ωπ ' Td − ωπ1'Ti = tan (M F ) K p = K p ' cos(M F )
→ Metodo di Ziegler-Nichols in anello aperto: fornisce i valori da assegnare a Kp’, Ti e Td in funzione di alcuni parametri della risposta al
gradino fornita dal sistema da controllare; quest’ultima, graficata a lato, è spesso aperiorica e approssimabile dalla risposta alla funzione di
trasferimento...
G ( s ) = e −t0 s K 1
1+T s
...dove i valori dei parametri si ricavano graficamente mandando la tangente alla curva di risposta nel
punto di flesso; con riferimento alla costruzione a lato si avranno:
t0 = tempo di ritardo;
T = costante di tempo;
R = t0/T = Nt0/C0 = rapporto di ritardo;
N = C0/T = velocità di risposta;
K = C0/M0 = guadagno statico (con M0 = ampiezza del gradino applicato).
Da cui i valori consigliati:
Controllo P. ⇒ K p'= M0
N t0
(1 + R3 )
Controllo I. ⇒
Kp'
Ti
=
4 M0
N t0 2
( )
R2
1+ 5 R
Controllo P.I. ⇒ K p'= M0

N t0
(109 + 12R ) Ti = t0 30 + 3 R
9 + 20 R
Controllo P.D. ⇒ K p'= M0

N t0
(54 + R6 ) Td = t 0 6− 2 R
22 + 3 R
Controllo P.I.D. ⇒ K p'= M0

N t0
(43 + R4 ) Ti = t0 32 + 6 R
13+ 8 R Td = t0 11+42 R
I margini di fase e di ampiezza possono essere calcolati in modo approssimato (in quanto la stessa G(s) approssima solamente il sistema) come:
MF = 14,95° + 77,8°t0/T MA = 1,47 + 0,87t0/T (sempre piuttosto basso)
Il limite di questo approccio è la mancanza di libertà nel tarare i parametri per variare le prestazioni (imponendo certi valori di MF e MA, ad esempio,
oppure aumentando o riducendo la velocità di risposta).

→ Metodi di ottimizzazione: alcuni metodi di taratura consistono nel determinare i parametri del regolatore in modo da minimizzare opportune
funzioni obiettivo caratterizzanti le risposte del sistema in anello chiuso o a fronte di scalini del riferimento o dei disturbi; tra i vari funzionali
normalmente considerati, i più comuni sono:
.Integral square error (ISE) = ∫0∞ e2(t) dt;
.Integral square time error (ISTE) = ∫0∞ t2e2(t) dt;
.Integral square time2 error (IST2E) = ∫0∞ t4e2(t) dt;
Mentre il primo funzionale (ISE) penalizza l’integrale del quadrato dell’errore, nei successivi (ISTE e IST2E) vengono poco penalizzati gli errori nei
primi istanti del transitorio e l’uso di questi è dunque condizionato all’accettabilità di errori anche rilevanti in tali istanti.
Facendo ancora riferimento ai parametri t0 e T della G(s) approssimata a...
G ( s ) = e −t0 s K 1
1+T s
...si definisce θ = t0/T e si calcolano i parametri Kp, Ti, Td dei regolatori P.I.D. secondo le formule...
K p = aK1 θ b1 Ti = T
a 2 + b2θ
Td = a3Tθ b3
...dove i parametri a1, b1, a2, b2, a3, b3, sono ricavati secondo le tabelle che seguono:
Parametri per la taratura di un regolatore P.I.: Parametri per la taratura di un regolatore P.I.D.:
• I valori di margine di fase MF pulsazione critica ωc e margine di ampiezza MA, che si ottengono minimizzando l’uno o l’altro funzionale
sono fissi e riportati nella seguente tabella.
MF MF MF
MA MA MA
• Le regole per la taratura, in realtà, sono spesso largamente impiegate in una prima fase, ma vengono poi successivamente completate per tentativi
sull’impianto reale.

Progetto analitico:
Il progetto analitico consente di operare la sintesi del regolatore in base alla scelta di un’opportuna funzione di trasferimento campione per il sistema
complessivo, quindi di determinare la f.d.t. del regolatore con un calcolo diretto, senza operare alcuna scelta preliminare sulla modalità di intervento.
Tale modo di procedere, oltre che per un orientamento preliminare a un progetto, è conveniente qualora i dati di specifica siano pochi e schematici e
la funzione di trasferimento del sistema da controllare sia semplice e nota con precisione.
Si consideri dapprima il sistema con retroazione unitaria rappresentato a lato, in cui il
sistema da controllare sia stabile e a fase minima (tranne, al più, un polo semplice o
multiplo nell’origine) e presenti f.d.t.:
G( s) = P(s)
Q(s)
Volendo ottenere per il sistema complessivo la funzione di trasferimento campione (o modello di riferimento)...
G0 ( s ) = P0 ( s )
Q0 ( s )
= C (s)
R(s)
= 1+GGc c( s( )sG) G( s( )s )
...che soddisfi le specifiche imposte, è possibile dedurre immediatamente l’espressione:
Gc ( s ) = 1−GG0 0 s( s ) =
( ) 1 P0 ( s ) Q(s)
G(s) Q0 ( s ) − P0 ( s ) P ( s )
Condizione per la realizzabilità fisica del regolatore: il grado relativo della funzione di trasferimento campione
G0(s) deve essere non inferiore a quello del sistema controllato G(s) e dunque il grado di Q0(s) deve superare quello di P0(s) di
almeno tanto quanto il grado di Q(s) supera quello di P(s).
Condizioni imposte dal comportamento a regime: se il sistema controllato presenta un polo semplice o multiplo
nell’origine occorre scegliere una G0(s) che soddisfi la condizione imposta dal comportamento a regime per un tipo di sistema non
inferiore a quello corrispondente a tali poli; in tal modo le radici nulle di Q(s) si cancellano con le radici nulle di Q0(s)-P0(s) e si evita
che il regolatore presenti degli zeri nell’origine.
L’estensione del progetto analitico al caso in cui la retroazione non sia unitaria non presenta alcuna difficoltà, bastando ridefinire i polinomi P0(s),
Q0(s), P(s), Q(s) attraverso le relazioni:
G0 ( s ) H ( s ) = P0 ( s )
G( s) H ( s) = Gc ( s ) = 1−GG0 0 s( s ) =
P(s) ( ) 1 P0 ( s ) Q(s)
Q0 ( s ) Q(s) ...da cui: G (s) H (s) Q0 ( s ) − P0 ( s ) P ( s )
Esempi di modelli di riferimento:

Nel caso di sistemi da controllare di tipo 0 o di tipo 1 conviene riferire la f.d.t. campione a quella di un sistema elementare del secondo ordine...
K 0ω n2 ω2
G0 ( s ) = s + 2δ
2
ω n s +ω n2
...o del terzo... G0 ( s ) = (1+τ s )(s 2K+02δn ω s +ω 2 )
n n
...o prevedenti l’introduzione di un ulteriore polo reale, se necessario per la realizzabilità fisica. Se le costanti di tempo introdotte sono
sufficientemente piccole in rapporto a 1/ωn le corrispondenti risposta al gradino e risposta armonica non si discostano sensibilmente da quelle del
sistema elementare del secondo ordine.
Per evitare di assumere un modello di riferimento di ordine eccessivo sarà bene trascurare, inoltre, i poli del sistema da controllare che risultano
molto maggiori di ωn, perché influirebbero in maniera trascurabile sul comportamento dinamico del sistema in retroazione.
I parametri K0, δ, ωn e τ devono essere determinati in base ai dati di specifica:
.K0 dipende dai dati riguardanti gli errori statici e rappresenta il guadagno statico del sistema, che essendosi supposta la retroazione
unitaria, è minore o uguale o uno (più precisamente si assume K0=1 se si vuole imporre un regolatore di tipo 1 o se il sistema controlla
presenta un polo semplice nell’origine, mentre si assume K0=K/(1+K) se si vuole imporre un regolatore di tipo 0 con guadagno statico
di anello pari a K);
.δ è legato alla sovraelongazione nella risposta al gradino e al picco di risonanza; Nota: mentre nel caso della G0(s) del secondo ordine sono già
disponibili i grafici normalizzati della risposta al gradino, della
.ωn (e τ nel caso della G0(s) del terzo ordine) è legata al comportamento massima sovraelongazione in funzione di δ, della risposta armonica
dinamico a regime, come l’errore di velocità o la banda passante. e del picco di risonanza in funzione di δ, nel caso della G0(s) del
terzo ordine occorre però provvedere grafici analoghi.
Non è, infine, raro il caso in cui le specifiche si riferiscono anche ad un secondo ingresso, quale
ad esempio un disturbo D(s); in tal caso, se si indica con Z0(s) la funzione di trasferimento
voluta per esso ad anello chiuso, si può scrivere...
Z 0 ( s) = C (s)
D(s)
= 1+GcZ((ss))G ( s ) = Z ( s ) G0 ( s )
Gc ( s ) G ( s )
...e, tenendo conto del fatto che...
Z 0 ( s ) = Z ( s ) Q0 (Qs )0−( sP)0 ( s ) = Z ( s )(1 − G0 ( s ) )
...si possono dedurre i valori dei parametri di G0(s) direttamente dalle specifiche su Z0(s).

Implementazione di alcune tipologie di regolatori

Per un’implementazione accettabile di qualsiasi regolatore è indispensabile dare una soluzione soddisfacente ai problemi di
desaturazione della variabile di controllo e della commutazione della configurazione di controllo da manuale ad automatica; è inoltre
importante utilizzare correttamente l’azione derivativa, eventualmente presente per migliorare la velocità, senza produrre eccessive
sollecitazioni della variabile di controllo.
Limitazione dell’azione derivativa: G P(s)

Se la derivazione è effettuata, come una normale azione correttrice, sull’errore
e(t), una variazione a gradino del riferimento porta ad un andamento di tipo G I(s)
impulsivo della variabile controllabile e quindi ad un’eccessiva perturbazione del
sistema (in contrasto con il requisito di moderazione del controllo, potendo ad
esempio provocare la saturazione di un attuatore o l’allontanamento del sistema G D (s)
dalla condizione di linearità con riferimento alla quale era stato progettato il
regolatore).
→ Possibile schema risolutivo: per evitare questo l’azione derivativa è in genere applicata al solo segnale di retroazione; infatti, dal
momento che il sistema ha normalmente le caratteristiche di un filtro passa-basso, la
variazione istantanea dell’uscita e della sua derivata sono in genere contenute.
GP(s)
Le proprietà di stabilità dei due schemi sono identiche, essendo in entrambi i casi
l’equazione caratteristica (ossia il denominatore della f.d.t. complessiva relativa al
disturbo o, equivalentemente, al riferimento): GI(s)
1 + GPID ( s )G ( s ) = 0 con GPID(s) = GP(s)+GI(s)+GD(s) GD(s)
Non cambiano infatti né la f.d.t. tra il disturbo sull’uscita d(t) e l’uscita stessa
y(t) (funzione di sensitività), né quella tra il disturbo d(t) e la variabile in
ingresso al sistema u(t) (funzione di sensitività del controllo).
Desaturazione dell’azione integrale:

La presenza combinata dell’azione integrale e di una saturazione (dovuta, ad
esempio, a limiti fisici dell’attuatore) provoca un effetto di tipo non lineare che
deteriorare significativamente le prestazioni del sistema di controllo, causando ad
esempio il cosiddetto fenomeno del...
.wind-up: se per un certo periodo l’errore e(t) mantiene lo stesso segno, ad esempio positivo, l’uscita u(t)
dell’integratore cresce in modulo sempre di più, nonostante l’effettiva variabile di ingresso m(t) del sistema
venga limitata dalla saturazione al valore uM; se l’errore cambia di segno è necessario attendere la scarica
dell’integrale prima che l’attuatore, desaturandosi, riprenda ad operare in zona lineare e si abbia di nuovo,
effettivamente, m(t) = u(t); sarebbe invece più opportuno che la variabile di controllo effettiva m(t) lasciasse
il valore di saturazione non appena l’errore e(t) cambia segno.
In pratica, il wind-up è dovuto al fatto che la dinamica del regolatore non è influenzata dall’eventuale presenza di limitazioni sulla
sua variabile di uscita e che quindi il suo stato u(t) non è congruente con l’effettiva variabile manipolabile m(t) in ingresso al
sistema controllato G(S); tutti gli schemi anti-wind-up esistenti hanno perciò in comune la caratteristica di alimentare il regolatore
con la variabile m(t) o, comunque, di retroazionare questa in modo che agisca sullo stato u(t) del regolatore stesso.
→ Possibile schema risolutivo: Detta, ad esempio...
N R (0) > 0
Gr ( s ) = NR (s)
DR ( s ) ...con... DR ( 0 ) = 0 data l'azione intergrale
...la funzione di trasferimento del regolatore Gr(s) con azione integrale, si può
portare m(t) a retroagire positivamente sull’uscita q(t) del nuovo regolatore
NR(s)/Γ(s) attraverso la dinamica...
Γ ( s ) − DR ( s ) Ψ ( 0 ) =0
Ψ ( s) = Γ( s ) ...dove... Γ ( s ) tale che Ψ ( s ) as.stab. e str.propri a
...di modo che:
.se l’attuatore opera in zona di linearità, la f.d.t. complessiva tra l’errore e(t) e la variabile manipolabile m(t) coincide
con quella Gr(s) del vecchio regolatore, lasciando inalterato il funzionamento normale;
.se l’errore e(t) si mantiene di segno costante, ad esempio positivo, dopo un certo periodo di tempo anche la variabile
q(t) dello schema diventerà positiva, fino a portare la variabile manipolabile m(t) al valore di saturazione
+uM; a questo punto, poiché ψ(0) = 1, anche la variabile retroazionata z(t) tende al valore costante +uM
con una dinamica che è funzione di Γ(s): quando e(t) cambierà finalmente segno, anche q(t) assumerà
segno negativo e la variabile u(t) = z(t) + q(t) = uM - qlc sarà subito inferiore al limite di saturazione uM
riconducendo il sistema a un funzionamento lineare, tanto più rapidamente quanto più è rapido il transitorio
dovuto alle radici di Γ(s).
Nota: nello schema sopra proposto si è supposto che l’uscita dell’attuatore fosse misurabile e
prelevabile; se così non fosse, sarebbe necessario realizzare lo schema alternativo riportato a lato, in
cui all’interno del regolatore viene semplicemente replicata la caratteristica non lineare dell’attuatore
allo scopo di simularne l’uscita per poi retroazionare tale risultato; dal momento che la variabile m’(t)
è vincolata agli stessi limiti di saturazione dell’attuatore, quest’ultimo risulta a tutti gli effetti
trasparente nella dinamica del sistema.

Inserimento “morbido” della regolazione automatica:

Il progetto di un regolatore Gr(s) è nella maggior parte dei casi effettuato assumendo che il sistema sotto controllo operi
nell’intorno di un punto di funzionamento nominale; durante la fase di avviamento dell’impianto, tuttavia, questa ipotesi spesso non
è verificata e l’impiego di un regolatore progettato per condizioni molto diverse può portare a prestazioni del tutto insoddisfacenti.
E’ allora più opportuno controllare inizialmente il sistema con altre tecniche (ad esempio il controllo manuale) e quindi commutare
sulla regolazione automatica soltanto quando si è raggiunto un intorno del punto di funzionamento nominale.
Per fare in modo che la regolazione automatica sia inserita in modo “morbido”, senza brusche variazioni della variabile di controllo,
è necessario che all’atto della commutazione il regolatore fornisca un valore di quest’ultima identico o, almeno, molto simile a quello
impiegato fino a quel momento.
Anche in questo caso, la soluzione del problema passa attraverso l’apporto di informazioni al regolatore inerenti il valore della
variabile manipolabile; si procede così in modo analogo alla desaturazione dell’azione integrale, spezzando l’azione regolativa...
Gr ( s ) = NR (s)
DR ( s )
...in due parti e portando la variabile manipolabile m(t) in retroazione positiva sull’uscita del nuovo regolatore NR(s)/Γ(s):
Γ ( s ) − DR ( s ) Ψ ( 0 ) =0
Ψ ( s) = Γ( s ) ...dove... Γ ( s ) tale che Ψ ( s ) asintotica mente stabile e strettamente propria
Schema di desaturazione e inserimento “morbido” della regolazione automatica con riferimento a Schema di desaturazione e inserimento “morbido” della regolazione automatica con riferimento
un generico regolatore: a un regolatore standard di tipo P.I.D.:
In questo modo:
.se uman è il valore della variabile di controllo fornito manualmente, allorché risulta |uman| ≤ uM il sistema si trova nelle
condizioni nominali di funzionamento, permettendo l’inserimento del controllo automatico mediante la commutazione tra
le posizioni M ed A degli interruttori; secondo gli schemi precedente, il passaggio avviene allora con errore e(t) che
si mantiene circa nullo, da cui, conseguentemente, q(t) = 0 e z(t) = uman e uscita nulla anche di un’eventuale azione
derivativa: la variabile manipolabile m(t) conserva pertanto il valore desiderato uman anche subito dopo la
commutazione.

CAPITOLO 7
SISTEMI IN RETROAZIONE NON LINEARI
Introduzione generale
Sono sistemi in cui, in un punto generico della catena di amplificazione diretta, è presente un blocco non lineare di tipo algebrico
(quindi indipendente dalla frequenza) rappresentato da una caratteristica di ingresso-uscita (x,y), mentre il resto del sistema è
composto da blocchi lineari, ciascuno rappresentabile con una funzione di trasferimento.
Determinazione del punto di equilibrio corrispondente ad un ingresso costante

Supponendo che al segnale di riferimento sia assegnato il valore costante r(t) = r1, per l’analisi del comportamento del sistema in
presenza di perturbazioni occorre conoscere il corrispondente punto di equilibrio (x1,y1) sulla caratteristica dell’elemento non
lineare.
A tale scopo, se la caratteristica è data in forma grafica, si può impiegare la
costruzione riportata a lato, determinando (x1,y1) come intersezione della
caratteristica dell’elemento non lineare, di equazione...
y = f (x)
...con la retta di equazione (dedotta in condizioni stazionarie, da cui l’uso dei
guadagni statici):
x = K1r − K1 K 2 K 3 y ...con K1=G1(0) K2=G2(0) K3=H(0)
Nota: se i guadagni statici non sono finiti, ma, ad esempio, il sistema in retroazione è di
tipo 1, tale retta...
.diventa orizzontale, se il polo nell’origine è in G1(s): K1 = ∞ ⇒ 0 = r - K2K3y;
.comporta y1≡0, da cui (x1,y1) ≡ (0,0) se il polo nell’origine è in G2(s).
Tale costruzione consente inoltre di stabilire come il punto di equilibrio si

sposta lungo la caratteristica non lineare al variare dell’ingresso r.
E’ infine evidente come il comportamento locale (cioè per piccole
perturbazioni rispetto a una data condizione di equilibrio) dipende dal punto di equilibrio considerato e quindi dal valore di r1.
Studio della stabilità

→ Agli effetti dello studio della stabilità di un punto di equilibrio (x1,y1), corrispondente ad un certo r1, ci si può ricondurre allo
schema autonomo (privo di ingresso) riportato a fianco, in cui si è posto...
G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
∆x = x − x1
∆y = y − y1
∆r = r − r1 ≡ 0 (eliminato dal sistema)
...e l’origine delle nuove coordinate (∆x,∆y) è stata posta sulla

caratteristica dell’elemento non lineare nel precedente punto di
equilibrio (x1,y1).
Se qualunque punto di equilibrio è asintoticamente stabile per perturbazioni di qualsiasi entità, cioè globalmente asintoticamente
stabile, l’intero sistema non lineare si dice globalmente asintoticamente stabile.
→ Quando l’ingresso sia lentamente variabile, lo studio della stabilità del sistema può essere ricondotto a quello di una famiglia di
sistemi autonomi di tale tipo, differenti l’uno dall’altro solo per il diverso punto in cui l’origine delle nuove coordinate è situata sulla
caratteristica del blocco non lineare.
→ Infine, a differenza dei sistemi lineari, quelli non lineari possono presentare condizioni asintoticamente stabili (nel senso che il
sistema vi si riporta, se perturbato) di moto periodico autosostenuto: inevitabili saturazioni, infatti, possono limitare le escursioni
delle diverse variabili presenti e impedire l’esaltazione indefinita di oscillazioni normalmente aventi ampiezza divergente.
Ci si pone allora il problema di valutare la stabilità di tali soluzioni periodiche, dette cicli limite.
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 7, Sistemi in retroazione non lineari 1

Funzione descrittiva della nonlinearità

L’ipotesi di linearità di un sistema è giustificata solo quando tutte le variabili in gioco subiscono variazioni sufficientemente piccole:
infatti, in maggiore o minore estensione, tutti i sistemi fisici sono in realtà non lineari e si comportano approssimativamente come
lineari solo per piccoli segnali.
Il metodo della funzione descrittiva costituisce un utile strumento per verificare se l’innesco di oscillazioni autosostenute in un
sistema di controllo progettato sotto l’ipotesi di linearità è possibile o meno; esso risulta non rigoroso, ma semplice, intuitivo e
soddisfacente nella maggior parte dei casi di interesse pratico.
Si applica a sistemi composti da elementi dinamici lineari descritti da funzioni di trasferimento e con un unico elemento non lineare
puramente algebrico, caratterizzato cioè da una relazione ingresso-uscita indipendente dalla frequenza e dunque completamente
individuata dalla sua caratteristica statica.
Per mantenere la semplicità del procedimento si introducono le seguenti ipotesi semplificative:

- l’ingresso r è identicamente nullo;
- la caratteristica (x,y) dell’elemento non lineare è simmetrica rispetto all’origine.
Si suppone poi che il sistema sia sede di un’oscillazione persistente e che
all’ingresso del blocco non lineare tale oscillazione assuma un andamento
sinusoidale del tipo:
x(t ) = X sin (ω t )
All’uscita del blocco non lineare si avrà ancora un segnale periodico avente
lo stesso periodo della sinusoide ingresso, dunque sviluppabile in serie di
Fourier (senza termine costante, data la simmetria rispetto all’origine della
caratteristica non lineare)...
∞ ∞
y (t ) = ∑ (an cos(nω t )+ bn sin (ω t )) = ∑ Yn sin (nω t + ϕ n )
n =1 n =1
...con...
an = π1 ∫ y (t ) cos(nω t )d (ω t ) bn = π1 ∫ y (t ) sin (nω t )d (ω t ) Yn = an2 + bn2

+π
−π
+π
−π
ϕ n = atan ( )
an
bn
...dove i valori di an, bn, Yn, ϕn sono in genere funzioni dell’ampiezza X del segnale di ingresso.
Trascurando le armoniche di ordine superiore al primo (cosa possibile data la loro minore ampiezza e maggiore frequenza, filtrata dal
comportamento passa-basso della parte lineare del sistema), si ottiene la relazione approssimata:
y (t ) ≅ Y1 ( X ) sin (ω t + ϕ1 ( X ) )
Si definisce funzione descrittiva dell’elemento non lineare il numero complesso, funzione dell’ampiezza X del segnale sinusoidale
applicato all’ingresso, il cui modulo è uguale al rapporto tra l’ampiezza fondamentale Y1 del segnale d’uscita e quella X del
segnale di ingresso e il cui argomento è uguale allo sfasamento ϕ1 della fondamentale del segnale d’uscita rispetto al segnale
d’ingresso.
F(X ) = Y1 ( X )
X e
j ϕ1 ( X )
= 1
X (b1 ( X ) + ja1 ( X ))
Entro i limiti corrispondenti all’approssimazione di y(t) con la sua armonica fondamentale, la funzione descrittiva è analoga alla
funzione di risposta armonica, salvo la dipendenza dall’ampiezza del segnale di ingresso anziché dalla sua pulsazione.
Continuando ad ipotizzare il perfetto filtraggio delle armoniche successive di y(t), affinché il sistema sia sede di un’oscillazione
persistente del tipo sopra descritto, deve essere soddisfatta la condizione:
( ) ( )
F X G jω = −1 ...ovvero... G jω = − F (1X )( ) ⇒ {
F ( X ) G ( jω ) =1
arg {F ( X )}+ arg {G ( jω )}= (2 k +1)π , k intero
L’equazione può essere risolta anche graficamente: infatti, gli

eventuali punti di intersezione tra i diagrammi polari delle
funzioni G(jω) e -1/F(X), il primo graduato in valori di ω e
il secondo in valori di X, corrispondono a valori di ω e X
per i quali è soddisfatta la precedente condizione.
Stabilità e instabilità dei cicli limite: a un punto di

intersezione dei diagrammi polari di G(jω) e -1/F(X)
corrisponde un ciclo limite stabile quando,
all’aumentare di X, il punto -1/F(X) tende ad uscire
dal dominio la cui frontiera è costituita dal diagramma
polare completo di G(jω), un ciclo limite instabile nel
caso opposto.

Nonlinearità tipiche
Saturazione:
Fondamentale per la sua inevitabile presenza in tutti i sistemi fisici e per il suo intervento nella determinazione delle funzioni
descrittive delle non linearità approssimabili con caratteristiche a forma di spezzata.
Dall’osservazione della caratteristica con guadagno unitario e degli andamenti di x(t) e y(t) in figura, si ricava:
a1 = 0
b1 = 2X
π (α + sin (α )cos(α ))
...dove...
 π
per X1
≥1
α = 2
( )
X
asin
X1
X
per X1
X <1
Definita allora la funzione ausiliaria...
Φ ( )=
X
X1
2
π
 asin
 ( )+ X1
X
X1
X
1− ( ) 
X1 2
X
 
...si ottiene la funzione descrittiva reale...
1 per X ≤ X1
F(X ) = 
Φ ( ) X
X1
per X ≥ X1
...il cui grafico è percorso, all’aumentare di X, dal punto -1+j0 a -∞+j0.
Generalizzando a una saturazione con guadagno m = Y1/X1 nel tratto centrale si
ottiene infine, banalmente...
m per X ≤ X1
F(X ) = 
mΦ ( ) X
X1
per X ≥ X1
...percorsa da -1/m+j0 a -∞+j0; si ritrova anche qui come, aumentando il
guadagno aumentino le probabilità di innescare oscillazioni: all’aumentare di m,
infatti, il punto -1/m+j0 si sposta verso l’origine e intersecherà con maggiori
probabilità il diagramma di G(jω).
Soglia o zona morta

E’ intuitivamente pensabile come somma delle caratteristiche di un blocco lineare e di un elemento di tipo saturazione come quelli
raffigurati, aventi guadagni opposti m e -m nel tratto centrale.
Anche i coefficienti dello sviluppo in serie di Fourier di y(t)
saranno dati dalla somma dei coefficienti degli sviluppi relativi alle
uscite di tali blocchi e la funzione descrittiva complessiva sarà la
somma delle funzioni descrittive dei due blocchi:
0 per X ≤ X1
F(X ) = 
m 1 − Φ ( ( ))X
X1
per X ≥ X1
Soglia con saturazione:

E’ data dalla somma di due blocchi di tipo saturazione aventi guadagni opposti m e -m nel tratto centrale e differenti ampiezze
limite X1 e X2 relative al tratto lineare centrale.
La corrispondente funzione descrittiva è pertanto data dalla relazione:
0 per X ≤ X1

(
F ( X ) = m 1 − Φ XX1 ( )) per X1 ≤ X ≤ X 2
 X2
(
m Φ ( X ) − Φ ( ))X
X1
per X2 ≤ X
La funzione descrittiva F(X), sempre reale, è dunque nulla per piccoli
segnali, raggiunge un massimo e tende nuovamente a zero per X tendente
all’infinito; il diagramma di -1/F(X) corrisponde perciò a una semiretta
sull’asse reale negativo, a ciascun punto della quale corrispondono due valori
di X, quindi due diversi versi di percorrenza e due diverse condizioni di
0 stabilità per i cicli limiti corrispondenti alla stessa eventuale pulsazione ω di
∞
incrocio in G(jω): quello percorso per valori minori di X è instabile.

Relé ideale:
Presenta una caratteristica di ingresso-uscita costituita da una funzione
discontinua.
Con riferimento alla prima armonica dell’uscita risulta...
a1 = 0
b1 = 4Y1
π
...da cui l’espressione della funzione descrittiva:
F(X ) = 1
X
(b1 ( X ) + ja1 ( X )) = π4 YX
1
Il diagramma polare di -1/F(X) è dunque l’intero semiasse reale negativo, percorso

dall’origine all’infinito, a dimostrazione della intrinseca natura autooscillante di un relé
ideale (il cui diagramma è infatti necessariamente intersecato da G(jω)); per aumentare la
frequenza delle oscillazioni autosostenute (e, di conseguenza, diminuirne l’ampiezza
all’uscita del sistema controllato) è tuttavia possibile utilizzare reti correttrici che portino il
diagramma di G(jω) ad incrociare -1/F(X) in corrispondenza di pulsazioni ω minori.

Criteri di stabilità
In presenza di elementi non lineari quali quelli finora esaminati, va sottolineato che eventuali instabilità aperiodiche sfuggono
all’analisi condotta con il metodo della funzione descrittiva.
Occorre, allora, disporre di criteri che garantiscano la stabilità asintotica globale dei sistemi in retroazione non lineari e autonomi
(cioè la stabilità asintotica per perturbazioni di qualunque entità) indicando condizioni ad essa sufficienti, sebbene non necessarie.
Criterio del cerchio: si suppone che la caratteristica dell’elemento non lineare sia ad un solo valore e contenuta in un settore del
tipo rappresentato a lato, cioè delimitato da due rette passanti
per l’origine e aventi, rispettivamente, pendenze α e β.
Costruito il cerchio rappresentato in figura, avente...
raggio ½(1/α - 1/β) centro -½(1/α+1/β)+j0
...si può affermare che:
“Nell’ipotesi che la f.d.t. G(s) della parte lineare del sistema
abbia tutti i poli a parte reale negativa, eccezion fatta per un
eventuale polo semplice o doppio nell’origine, condizione
sufficiente affinché il sistema in retroazione sia globalmente
asintoticamente stabile è che il diagramma polare completo
della funzione G(jω) non circondi né tocchi il cerchio critico.
Il criterio del cerchio si presenta come un’estensione del criterio di Nyquist, al quale si riconduce (almeno per ciò che riguarda la
sufficienza della condizione) quando l’elemento puramente algebrico sia in realtà lineare: risulta in tal caso α = β = m e il cerchio
critico si riduce a un punto sull’asse reale di ascissa - 1/m.
E’ frequente il caso in cui, tendendo la caratteristica dell’elemento non
lineare ad asintoto orizzontale, come ad esempio in presenza di
saturazione netta, occorre assumere α = 0: il cerchio degenera nel
semipiano a sinistra della retta verticale per il punto -1/β.
Il criterio di Popov: fornisce anch’esso condizioni sufficienti alla stabilità asintotica globale e, anche se presenta l’inconveniente
di non referirsi al normale diagramma polare di risposta armonica, bensì al diagramma di Popov (Re[G(jω)],ωIm[G(jω)]),
fornisce un campo di stabilità più ampio di quello dato dal criterio del cerchio: assicura così la stabilità anche di sistemi che
non soddisfano il criterio del cerchio.
Si considerano separatamente i seguenti due casi:
.Caso principale: la f.d.t. G(s) della parte lineare è strettamente stabile, cioè ha tutti i poli a parte reale negativa e la
caratteristica y = f(x) della parte non lineare è compresa nel settore di piano [0,β], identificato dalla relazione:
0≤ f ( x)
x ≤β per ogni x
Il sistema si dice assolutamente stabile nel settore [0,β] se esso è globalmente asintoticamente stabile per tutte le
funzioni f(x) che soddisfano tale disuguaglianza e si può affermare che:
“Condizione sufficiente alla assoluta stabilità del sistema nel settore [0,β[ è che esista una retta passante per il punto
-1/β+j0 che non intersechi né tocchi il diagramma polare della funzione complessa Gp(jω) = Re[G(jω)]+jωIm[G(jω)]
tracciato per ω ∈ [0,+∞[”.
.Caso particolare: la f.d.t. G(s) della parte lineare è strettamente stabile, cioè ha tutti i poli a parte reale negativa tranne un
polo semplice nell’origine e la caratteristica y = f(x) della parte non lineare è compresa nel settore di piano [ε,β],
identificato dalla relazione:
0<ε ≤ f ( x)
x ≤β per ogni x
Il sistema si dice assolutamente stabile nel settore [ε,β] se esso è globalmente asintoticamente stabile per tutte le
funzioni f(x) che soddisfano tale disuguaglianza e si può affermare che:
“Condizione sufficiente alla assoluta stabilità del sistema nel settore [ε,β] è che esista una retta passante per il punto
-1/β+j0 che non intersechi né tocchi il diagramma polare della funzione complessa Gp(jω) = Re[G(jω)]+jωIm[G(jω)]
tracciato per ω ∈ [0,+∞[
e
che valga inoltre la condizione limω→0+ ω Im[G(jω)] < 0 (cioè che il diagramma polare di Gp(jω) si origini in un
punto situato al di sotto dell’asse delle ascisse e non in punto sopra o appartenente a tale asse”.
Il criterio di Popov permette dunque di identificare (come mostrato in figura) un valore
limite β* per β al di sotto del quale (β* è cioè escluso) è garantita la stabilità
asintotica a fronte di qualsiasi blocco non lineare inserito nel sistema e dotato di
caratteristica statica appartenente al settore [0,β] o [ε,β] a seconda dei poli di G(s). - 1/β *
In entrambi i casi, potendosi mandare una retta che non interseca il diagramma per
punti arbitrariamente vicini a quello di incontro del diagramma stesso con l’asse delle
ascisse, il valore limite β* risulta uguale a quello del guadagno limite deducibile col
criterio di Routh.


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Pisi - Controlli automatici I

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Controllo ad azione diretta e in retroazione

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Principali trasformazioni secondo Laplace

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Antitrasformazione delle funzioni razionali

Il parametro τi è detto

poli multipli (∃i,j tali che pi=pj con i≠j):

Sulla stabilità (primi cenni)

Integrali di convoluzione (o integrali di Duhamel)

Potendo allora scrivere, per un sistema inizialmente in quiete, ...

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Risposte canoniche - specifiche nel dominio del tempo

• Risposta al gradino unitario:

y (t ) = L−1 [G ( s )U ( s )] = L−1 1+1τ s 1 − τt

y (t ) = L−1 [G ( s )U ( s )] = L−1 ωn −δω nt

ϕ = atan ( )= asin( 1 − δ )= acos(δ )

(ottenendo che S = 100% se δ = 0): → un limite su S corrisponde a

S = 100( ymax − 1) = 100 e

Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 1, Concetti fondamentali 5

Rilevazione della funzione di risposta armonica

tramite curve di Lissajous, ossia inviando ai due assi di un oscilloscopio

Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 3, Analisi armonica 1

...e il massimo errore nell’approssimazione, pari a ln(√2) ≈ 3 dB, si ha per ω0 = 1/τ.

Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 3, Analisi armonica 2

Diagrammi di Nyquist (o diagrammi polari)

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• 1 / (1+jωτ) con τ > 0:

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Stabilità in seguito a perturbazioni

Stabilità ingresso limitato - uscita limitata (i.l.u.l.)

Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 4, Stabilità e sistemi in retroazione 1

Proprietà generali dei sistemi in retroazione

In “verde acqua” nel caso del

Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 4, Stabilità e sistemi in retroazione 3

Risposta armonica ad anello aperto

Sensibilità alla variazione di parametri:

Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 4, Stabilità e sistemi in retroazione 4

A seconda dei poli nell’origine presenti in G(s)

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Esempio: margine di ampiezza e guadagno

Luoghi ad M costante e a N costante

• ...si constata, dopo “brevi” passaggi come l’insieme dei punti z

• ...di centro e raggio, rispettivamente:

• luoghi a N costante: posto...

• Per N = 0 la circonferenza degenera nell’asse delle ascisse y = 0, mentre

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Specifiche nel dominio della frequenza

.M0 è il valore corrispondente alla circonferenza ad M costante

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Luogo delle radici

G1 ( s ) = − K11 ...e... arg{G1 ( s )} = (2k )π ...con... K1 < 0 , k ∈Z

∑ϑi − ∑ ϕ j = (2k + 1)π

Proprietà del luogo delle radici

Proprietà 2: il luogo delle radici è simmetrico rispetto all’asse reale.

Contorno delle radici

Il parametro τi è detto

poli multipli (∃i,j tali che pi=pj con i≠j):

tramite curve di Lissajous, ossia inviando ai due assi di un oscilloscopio

Sensibilità alla variazione di parametri:

Proprietà 2: il luogo delle radici è simmetrico rispetto all’asse reale.

Regolatore proporzionale (P.):

Regolatore integrale (I.):

Regolatore proporzionale-integrale (P.I.):

Regolatore proporzionale-derivativo (P.D.):

Regolatore proporzionale-integrale-derivativo (P.I.D.):

Stabilità e instabilità dei cicli limite: a un punto di