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Manuale di Comunicazione
answerdrives.com
GT3000
MANUALE DI COMUNICAZIONE
Codice: IMGT30005EN
Revisione: 0.4
Versione SW: 3G02.xxD1
3G2.xxE1
Data: Gen-08
www.answerdrives.com
Answer Drives S.r.l.. vi ringrazia per aver scelto un prodotto della famiglia GT1000 e per eventuali segnalazioni utili a migliorare questo manuale.
Sommario ..................................................................................................................................................................................................................I
Prefazione .............................................................................................................................................................................................................. IV
Norme di sicurezza............................................................................................................................................................................................ V
1 Scheda di comunicazione opzionale Profibus ...............................................................................................................................................1
1.1 Introduzione..................................................................................................................................................................................................1
1.1.1 Identificazione di un GT3000 con seriale Profibus - DP .....................................................................................................................1
1.2 Dati tecnici della scheda di comunicazione Profibus DP..............................................................................................................................2
1.2.1 Generalità ...........................................................................................................................................................................................2
1.2.2 Cavo PROFIBUS................................................................................................................................................................................2
1.3 Collegamenti e layout scheda.......................................................................................................................................................................2
1.3.1 Collegamenti.......................................................................................................................................................................................2
1.3.2 Layout scheda e LED .........................................................................................................................................................................3
1.4 Installazione..................................................................................................................................................................................................4
1.5 Generalità .....................................................................................................................................................................................................8
1.5.1 Struttura messaggi inviati e ricevuti tramite rete PROFIBUS .............................................................................................................8
1.6 Parametri di configurazione Profibus............................................................................................................................................................9
1.6.1 Abilitazione comunicazione PROFIBUS.............................................................................................................................................9
1.6.2 Selezione struttura Command Word...................................................................................................................................................9
1.6.3 Impostazione Word per configurare il messaggio ricevuto.................................................................................................................9
1.6.4 Impostazione Word per configurare il messaggio inviato ...............................................................................................................10
1.6.5 Modifica normalizzazione valori nominali per riferimenti e retroazioni via Profibus..........................................................................13
1.6.6 Gestione perdita comunicazione con master PROFIBUS ................................................................................................................13
1.6.7 Funzione per ritardo aggiornamento comandi / riferimenti via PROFIBUS in caso di strappo seriale .............................................13
1.6.8 Funzione per scarto Command Word PROFIBUS in caso di bit tutti a zero ....................................................................................14
1.7 Descrizione delle Word Bit Significant........................................................................................................................................................14
1.7.1 Command Word................................................................................................................................................................................14
1.7.2 Command Word ausiliaria ................................................................................................................................................................15
1.7.3 Status Word ......................................................................................................................................................................................15
1.7.4 Word saturazione regolatori FOC.....................................................................................................................................................16
1.7.5 Word stato allarmi.............................................................................................................................................................................16
1.7.6 Word stato protezioni hardware........................................................................................................................................................17
1.7.7 Word stato protezioni Software (TripsSW1) .....................................................................................................................................17
1.7.8 Word stato protezioni Software (TripsSW2) ....................................................................................................................................18
1.7.9 Word stato ingressi ed uscite digitali scheda Microprocessore ........................................................................................................18
1.7.10 Word stato comandi........................................................................................................................................................................18
1.7.11 Word ausiliaria segnalazioni protezioni ..........................................................................................................................................19
1.7.12 Word comando uscite digitali scheda Exp. DI/DO..........................................................................................................................19
1.7.13 Word stato ingressi digitali schede Exp. DI/DO..............................................................................................................................19
1.8 Codifica ultima protezione e ultimo allarme................................................................................................................................................20
1.9 Parametrizzazione controllo via PROFIBUS ..............................................................................................................................................22
1.9.1 Messaggio di parametrizzazione inviato dal Master allo Slave ........................................................................................................22
1.9.2 Messaggio di parametrizzazione inviato dallo Slave al Master ........................................................................................................22
IMGT30005IT V
Prefazione GT3000 Manuale Comunicazione
VI IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Prefazione
B GT_AFE 55
2B.6 Parametri per configurazione Modbus RTU.............................................................................................................................................56
2B.6.1 Procedura abilitazione Comunicazione MODBUS .........................................................................................................................56
2B.6.2 Selezione struttura Word di comando ............................................................................................................................................57
2B.6.3 Write single/multiple holding register - funzione 0x06 / 0x10 - 4xxxx.............................................................................................57
2B.6.4 Read holding register - funzione 0x03 - 4xxxx ...............................................................................................................................58
2B.6.5 Normalizzazione valori nominali per riferimenti e feedback provenienti da rete MODBUS ...........................................................59
2B.6.6 Perdita comunicazione master MODBUS ......................................................................................................................................59
2B.7 Write single/multiple coil status - funzione 0x05 / 0x0f - 0xxxx ................................................................................................................60
2B.7.1 Word di Comando ..........................................................................................................................................................................60
2B.7.2 Word di Comando Ausiliaria ..........................................................................................................................................................61
2B.7.3 Word di comando di uscita digitale su scheda espansione DI/DO.................................................................................................61
2B.8 Read coil status - funzione 0x01 - 0xxxx..................................................................................................................................................62
2B.8.1 Word di Stato..................................................................................................................................................................................62
2B.8.2 Word saturazione regolatore per controllo FOC ............................................................................................................................62
2B.8.3 Word di Allarmi ...............................................................................................................................................................................62
2B.8.4 Hardware trip word status .............................................................................................................................................................63
2B.8.5 Software trip word status #1 ..........................................................................................................................................................63
2B.8.6 Software trip word status #2...........................................................................................................................................................63
2B.8.7 Stato Word di ingresso ed uscita digitale su scheda Microprocessore .........................................................................................64
2B.8.8 Esecuzione Commands Word........................................................................................................................................................64
2B.8.9 Trip Word Ausiliaria ........................................................................................................................................................................65
2B.8.10 Word di stato degli ingressi digitali su scheda di espansione Di/Do ............................................................................................65
2.B9 Ultima protezione / codifica allarme .........................................................................................................................................................66
2B.10 Parametrizazione controllo via Modbus .................................................................................................................................................66
2B.10.1 Messaggio di parametrizzazione spedito da master a slave........................................................................................................66
2B.10.2 Messaggio di parametrizzazione spedito da slave a master........................................................................................................67
2B.11 Parametro di configurazione controllo via Modbus MULTIPLE..............................................................................................................69
2B.11.1 Messaggio spedito da master e slave........................................................................................................................................69
2B.11.2 Messaggio spedito da slave a master........................................................................................................................................69
2B.12 Diagnostica scheda Modbus ...............................................................................................................................................................70
2B.13 Annuncio di stato Modbus su interfaccia PC........................................................................................................................................70
2B.14 Lettura/scrittura Dati Massimi...............................................................................................................................................................70
IMGT30005IT VII
Prefazione GT3000 Manuale Comunicazione
3.6.7 Funzione per ritardo aggiornamento comandi / riferimenti via DeviceNet in caso di strappo seriale ..............................................82
3.6.8 Funzione per scarto Command Word DeviceNet in caso di bit tutti a zero .....................................................................................82
3.7 Descrizione delle word bit significant..........................................................................................................................................................82
3.7.1 Command Word................................................................................................................................................................................82
3.7.2 Command Word ausiliaria ................................................................................................................................................................83
3.7.3 Status Word......................................................................................................................................................................................84
3.7.4 Word saturazione regolatori FOC.....................................................................................................................................................84
3.7.5 Word stato allarmi.............................................................................................................................................................................85
3.7.6 Word stato protezioni hardware........................................................................................................................................................85
3.7.7 Word stato protezioni Software #1 ...................................................................................................................................................86
3.7.8 Word stato protezioni Software #2 ...................................................................................................................................................86
3.7.9 Word stato ingressi ed uscite digitali scheda Microprocessore........................................................................................................86
3.7.10 Word stato comandi........................................................................................................................................................................86
3.7.11 Word ausiliaria segnalazioni protezioni ..........................................................................................................................................87
3.7.12 Word comando uscite digitali scheda DI/DO ..................................................................................................................................88
3.7.13 Word stato ingressi digitali schede DI/DO ......................................................................................................................................88
3.8 Codifica ultima protezione e ultimo allarme................................................................................................................................................89
3.9 Parametrizzazione controllo via DeviceNet ...............................................................................................................................................90
3.9.1 Messaggio di parametrizzazione inviato dal Master allo Slave ........................................................................................................90
3.9.2 Messaggio di parametrizzazione inviato dallo Slave al Master ........................................................................................................90
APPENDICE 3A:.....................................................................................................................................................................................................91
3A.0 Generalità.................................................................................................................................................................................................91
3A.1 Area dati di ingresso e uscita ...................................................................................................................................................................91
3A.2 Area dati Parametri di ingresso e uscita ..................................................................................................................................................91
3A.3 Implemented Objects ...............................................................................................................................................................................91
3A.3.1 Identify Object, Class 01h ...............................................................................................................................................................92
3A.3.2 Message Router, Class 02h ............................................................................................................................................................93
3A.3.3 DeviceNet Object, Class 03h...........................................................................................................................................................93
3A.3.4 Assembly Object, Class 04h............................................................................................................................................................93
3A.3.5 DeviceNet Commection Object, Class 05h .....................................................................................................................................96
3A.3.6 Acknoledget Handler Object, Class 2Bh .........................................................................................................................................97
3A.3.7 I/O data Input Mapping Object, Class A0h ......................................................................................................................................98
3A.3.8 I/O data Output Mapping Object, Class A1h ...................................................................................................................................98
3A.3.9 Diagnostic Object, Class AAh..........................................................................................................................................................99
3A.3.10 Parameter data Input Mapping Object, Class B0h ......................................................................................................................100
3A.3.11 Parameter data Input Mapping Object, Class B1h ......................................................................................................................100
VIII IMGT30005IT
PREFAZIONE
Questo manuale fornisce informazioni dettagliate e le norme di sicurezza in merito all’installazione ed alla messa in servizio, all’uso ed alla
manutenzione degli inverter serie GT3000.
Il manuale è stato redatto per operatori specializzati coinvolti nell’installazione, montaggio, messa in funzione e manutenzione degli inverter
GT3000, ed adotta tre differenti tipologie di sicurezza corredate dai loro simboli di identificazione per indicare informazioni che richiedono una
attenzione speciale:
ATTENZIONE! Indica un’azione scorretta che potrebbe determinare situazioni pericolose per gli operatori. Inoltre,
avvisa il personale di possibili pericoli che potrebbero verificarsi durante le operazioni di manutenzione.
Tensione pericolosa Segnala la presenza di alte tensioni con il conseguente rischio di morte o shock
elettrico per gli operatori.
Indica le situazioni che potrebbero metter a rischio l’incolumita delle persone o e/o danneggiare le
apparecchiature.
Indica una procedura che dovrebbe essere seguita o evitata per eseguire in modo corretto operazioni di
AVVERTENZA installazione, riparazione o sostituzione senza danneggiare l’inverter.
Indica operazioni nell’ambito delle quali devono essere evitate le scariche elettrostatiche.
"
☞ Simbolo generico di AVVERTENZA
Struttura Documentazione
La documentazione del GT3000 include i seguenti manuali:
Assicurarsi di leggere integralmente e comprendere appieno il presente MANUALE prima di eseguire qualsiasi
ATTENZIONE! intervento sul GT3000.
IMGT30005IT V
Prefazione GT3000 Manuale Comunicazione
Norme di Sicurezza
Questa sezione contiene informazioni riguardanti la sicurezza necessarie ed utili per il personale che opera con il GT3000. Le informazioni sono
generali e riguardano i rischi, sia per gli operatori che per il personale di manutenzione, relativi al funzionamento e alla manutenzione dell'inverter.
Il mancato rispetto di tali norme può mettere a repentaglio l’incolumità delle persone con rischio di morte e danneggiare l’inverter, il
motore o la macchina operatrice.
Prima di operare con l’unita’ leggere le istruzioni di sicurezza.
Tutte le operazioni di manutenzione elettrica ed installazione sul GT3000 devono essere eseguite da tecnici
ATTENZIONE! qualificati.
Tutte le procedure standard di sicurezza elettrica devono essere rispettate:
• Non toccare mai nulla all'interno dell'inverter, se non dopo essersi assicurati che non sia a
temperatura elevata e/o in tensione.
• Indossare sempre calzature antinfortunistiche isolate o in gomma e occhiali protettivi.
• Non lavorare mai da soli.
• Non collegare mai al sistema dispositivi di misura od oscilloscopi messi a terra.
• Non rimuovere mai gli schermi di sicurezza.
• Fare sempre estrema attenzione quando si maneggiano dei componenti o si eseguono misure
all'interno del quadro.
• PERICOLO!
• Il GT3000 e tutti gli altri dispositivi collegati DEVONO ESSERE MESSI A TERRA IN MODO ADEGUATO.
• Le tensioni sui morsetti di uscita del GT3000 sono pericolose sia quando l'inverter è attivato, sia quando lo stesso non è in
funzione. Considerare, inoltre, che il motore potrebbe ruotare in qualsiasi momento non appena si collega l’alimentazione e la
batteria di condensatori viene caricata.
• Se l'inverter è installato in quadro, non farlo mai funzionare con le porte del quadro aperte.
• È ASSOLUTAMENTE VIETATO
• Far funzionare l'inverter con tensione superiore del 10% al valore nominale.
☞ •
•
Applicare potenza ai morsetti di uscita del GT3000.
Collegare GT3000 in parallelo, direttamente sui morsetti in uscita
VI IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Prefazione
Il GT3000 contiene componenti sensibili alle cariche elettrostatiche; tali componenti potrebbero danneggiarsi se
ATTENZIONE! maneggiati in modo non adeguato. Durante le operazioni di manutenzione o sostituzione delle schede
elettroniche, si devono seguire i punti indicati qui sotto:
• Usare un kit di manutenzione per le cariche elettrostatiche. Si devono prendere adeguate precauzioni
controllo le scariche elettrostatiche (ESD):
• Indossare cinghie statiche adeguatamente messe a terra.
• Maneggiare le schede tenendole per i bordi.
• Le schede non dovranno entrare in contatto con materiali altamente isolanti quali fogli di plastica, superfici
isolanti, parti di tessuti sintetici.
• Le schede saranno collocate solo su superfici conduttive
• Le schede devono essere imballate in fogli conduttivi prima della spedizione.
IMGT30005IT VII
Prefazione GT3000 Manuale Comunicazione
VIII IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
MASTER
SLAVE SLAVE
32 nodi/segmento 32 nodi/segmento
Terminazione
R Repeater
Tra il Profibus per GT3000 AFE e per controllo motore ci sono alcune differenze.
ATTENZIONE Nel manuale tale differenze sono evidenziate con
GT_MOT = Firmware controllo motore
GT_AFE = Firmware controllo AFE
Il GT3000 con controllo AFE prevede solo la scheda Microprocessor Plus.
IMGT30005IT 1
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
AVVERTENZA Usare tassativamente il connettore sopra indicato (vedere anche figura nella pagina seguente).
1.3.1 Collegamenti
Si riporta in figura il connettore per rete Profibus/Modbus evidenziando lo switch che inserisce il resistore di terminazione per l’ultimo Slave della
linea; la continuità degli schermi si ottiene posando la calza del cavo a nudo sul connettore metallico (rif. 2 della figura); inoltre il cavo di
connessione dello Slave deve essere collegato sempre a sinistra rispettando la sequenza dei colori nel collegamento alla morsettiera a vite
all’interno del connettore.
2 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
AVVERTENZA L’identificazione di un dispositivo DP avviene con un file GSD (Device Database File), fornito dal costruttore del dispositivo.
IMGT30005IT 3
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
1.4 Installazione
La scheda opzionale per la comunicazione può essere installata sopra alla scheda principale di controllo dopo aver rimosso la copertura frontale
dell’inverter.
Figura 1.4 Parti necessarie per l’installazione della scheda SUPRB sulla scheda Microprocessore Base
4 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
Figura 1.4.1 Installare isolatore Figura 1.4.2 Installare il connettore sulla scheda di comunicazione
(Questo connettore collega la scheda di espansione alla scheda di
controllo - connettore K4).
Figura 1.4.3 Mettere la scheda di espansione sulla scheda di controllo ed inserire il connettore Figura 1.4.4 Stringere le viti
nella posizione corretta
Figura 1.4.5
Dopo aver fissato la scheda sulla scheda di controllo, si può
riposizionare la copertura frontale.
IMGT30005IT 5
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
Figura 1.4.6 Parti necessarie per l’installazione della scheda SUPRB sulla scheda Microprocessore Plus
6 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
Figura 1.4.7 Installare isolatore Figura 1.4.8 Installare il connettore sulla scheda com (Questo connettore collegherà la
scheda di espansione alla scheda di controllo - connettore K4).
Figura 1.4.9 Mettere la scheda di espansione sopra alla scheda di controllo e inserire il Figura 1.4.10 Dopo aver fissato la scheda sulla scheda di controllo, si può
connettore nella posizione corretta riposizionare la copertura frontale
IMGT30005IT 7
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
1.5 Generalità
L’inverter si presenta alla rete PROFIBUS come uno slave puro, abilitato solo per funzioni di data exchange. Il protocollo utilizzato è lo standard
PROFIBUS-DP; con tale standard, il messaggio scambiato tra master e slave può avere cinque tipi di struttura designati mediante le sigle: PPO1,
PPO2, PPO3, PPO4, PPO5.
Le suddette sigle, definiscono in modo univoco, per i messaggi ricevuti ed inviati dal controllo dell’inverter, sia la grandezza del messaggio
(numero di word), sia la posizione sia la tipologia di ogni dato presente nel messaggio. Le tipologie di dati presenti nei messaggi, sono suddivise in
due categorie:
- dati di parametrizzazione (PKW)
- dati di processo (PZD)
Il controllo del convertitore è in grado di gestire sia i dati di parametrizzazione PKW che i dati di processo PZD.
Le tabelle seguenti riportano la struttura di ciascun messaggio ricevuto o inviato dal controllo del GT3000 secondo il PPO utilizzato, la tipologia ed
il significato di ogni word:
STRUTTURA MESSAGGIO RICEVUTO
Word Mnemonico Tipologia e significato PPO1 PPO2 PPO3 PPO4 PPO5
#1 PKW1 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#2 PKW2 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#3 PKW3 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#4 PKW4 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#5 Command Word 1 PZD – Bitword per comandi da rete • • • • •
GT_Mot #6 Speed Reference 2 PZD – Riferimento di velocità • • • • •
GT_AFE #6 Speed Reference 3 PZD – Riferimento di velocità • • • • •
#7 IPZD3 PZD – Significato configurabile • • •
#8 IPZD4 PZD – Significato configurabile • • •
#9 IPZD5 PZD – Significato configurabile • • •
#10 IPZD6 PZD – Significato configurabile • • •
#11 IPZD7 PZD – Significato configurabile •
#12 IPZD8 PZD – Significato configurabile •
#13 IPZD9 PZD – Significato configurabile •
#14 IPZD0 PZD – Significato configurabile •
Il significato delle word configurabili, presenti in entrambe i messaggi, è selezionato con i parametri descritti al paragrafo successivo.
1 The meaning of each bit is given in paragraph “1.7.1 Description of the word bit significant” .
2 The speed reference must be standardized as ±26214 @ Motor Max Oper Freq [02.11] , therefore it has to be standardized on the maximum speed of the motor.
3 The speed reference must be standardized as ±26214 @ Motor Max Oper Freq [02.11] , therefore it has to be standardized on the maximum speed of the motor.
4 The meaning of each bit is given in paragraph “17.1 Description of word bit significant
5 The speed feedback is standardized as ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11], it is therefore standardized on the maximum speed of the motor.
6 The AcLine Current is standardized as ±26214 @ ± AcLine Rated Curr [02.03], it is therefore standardized on the rated current of the Ac Line.
8 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
I parametri per la configurazione della comunicazione con la rete PROFIBUS, appartengono alla Famiglia Profibus settings (85.00); la
visualizzazione di tale famiglia è abilitata utilizzando l’impostazione SUPRB per il parametro Com Card Select [13.03] appartenente alla famiglia
Expansion Board [13.00].
Di seguito è fornita una descrizione per il loro utilizzo.
L’abilitazione della comunicazione su rete PROFIBUS e la selezione della struttura del messaggio che si desidera adottare è effettuata mediante il
parametro PPO [85.02]; le possibili impostazioni ed i relativi significati sono riportati nella seguente tabella:
Una volta selezionato il tipo di messaggio, è necessario assegnare a ciascun inverter un numero seriale che lo identifichi univocamente come
nodo della rete PROFIBUS, tale numero seriale è assegnato mediante il parametro Profibus ID [06.13] appartenente alla Famiglia Drive data
[06.00]. Tale parametro é mostrato quando la scheda profibus viene seleziuonata con il parametro Com Card Select [13.03]
Mediante il parametro PFB connection [85.01], si seleziona il tipo di comunicazione tra Scheda Microprocessore ed espansione SUPRB:
Serial Ä comunicazione tramite porta seriale
Parallel Ä comunicazione tramite porta parallela
Le modifiche apportate ai parametri PPO[85.02], CMWt[85.03], TMOut[85.05], a tutti i parametri IPZDx [da
AVVERTENZA
85.09 a 85.16] e Profibus ID[06.13] resettano il controllo.
Mediante il parametro CMWt [85.03] è possibile selezionare la struttura della Command Word, utilizzata dal master della rete PROFIBUS per
l’invio di comandi al controllo dell’inverter; le possibili impostazioni sono:
ASI
Standard
in pratica le due strutture differiscono nel significato e nella funzione associata a ciascun bit (vedi paragrafo “1.7.1” ).
I parametri IPZD3 [85.09], IPZD4 [85.10], IPZD5 [85.11], IPZD6 [85.12], IPZD7 [85.13], IPZD8 [85.14], IPZD9 [85.15], IPZD0 [85.16], sono
utilizzati per assegnare il significato delle word configurabili del messaggio ricevuto (vedi paragrafo 1.5.1); tali word in pratica si possono utilizzare
per:
- ricevere riferimenti;
- ricevere comandi per le uscite digitali della scheda a Microprocessore o delle espansioni DI/DO ;
- ricevere valori da inviare sulle uscite analogiche della scheda a Microprocessore .
IMGT30005IT 9
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
I valori impostabili per tali parametri sono riportati nella tabella seguente unitamente al relativo significato e la conseguente tipologia del dato
ricevuto:
Sono vietate configurazioni multiple dei parametri IPZD3 [8509], IPZD4 [8510], IPZD5 [8511], IPZD6 [8512], IPZD7
[8513], IPZD8 [8514], IPZD9 [8515], IPZD0 [8516] con lo stesso numero IPZD; nel caso il controllo genera un
NOTA errore di configurazione visualizzando il messaggio:
tastierino BF F0203
tastierino IF/AF e interfaccia PC,con le variabili monitor Sw Faults e Config Err (famglia Monitor):
Sw Faults = Conf Err
Config error = NET Cfg Err
I parametri OPZD3 [85.17], OPZD4 [85.18], OPZD5 [85.19], OPZD6 [85.20], OPZD7 [85.21], OPZD8 [85.22], OPZD9 [85.23], OPZD0 [85.24],
sono utilizzati per assegnare il significato delle word configurabili del messaggio inviato (vedi paragrafo “1.5.1”); tali word in pratica si possono
utilizzare per:
- inviare i segnali normalmente visualizzabili mediante le uscite analogiche;
- inviare informazioni bit significant per l’identificazione delle protezioni hardware e/o software eventualmente intervenute;
- inviare informazioni bit significant riguardanti lo stato degli allarmi e dei comandi;
- inviare informazioni bit significant riguardanti lo stato degli ingressi e delle uscite digitali della scheda Microprocessore;
- inviare informazioni bit significant riguardanti lo stato degli ingressi digitali delle espansioni DI/DO Expansione;
- inviare informazioni bit significant riguardanti lo stato dei regolatori utilizzati con controllo FOC/SLS.
I valori impostabili per tali parametri sono riportati nella tabella seguente unitamente al relativo significato, alla tipologia del dato invitato ed alla
disponibilità dell’informazione secondo la modalità di controllo utilizzata.
7 Il dato ±Max_Ref vale ± Motor Max Oper Freq [02.11], dato di velocità massima del motore della Famiglia Motor data (02.00).
8 Il significato di ogni bit delle word bit significant è riportato al paragrafo “1.7”.
9 Vedi Manuale avanzato paragrafo “9B”. Configurazione uscite analogiche”.
10 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
Vector
Scalar
V/Hz
FOC
SLS
Analogico Velocità rotore (V/Hz solo ±26214 @ ± Motor Max 26214 @ Max Ac Line
0 √ √ √ Ac Line Current (IsNet)
encoder) Oper Freq [02.11] current10
Analogico Active Converter Current (Isd) 26214 @ Max Ac Line
1 Corrente di flusso (Isd) 26214 @ Max motor current8 √ √
current
Analogico Reactive Converter Current (Isq) 26214 @ Max Ac Line
2 Corrente di coppia (Isq) 26214 @ Max motor current8 √ √
current
Analogico Reactive Ac Line Current (IsqNet) 26214 @ Max Ac Line
3 Corrente motore (Is) 26214 @ Max motor current8 √ √ √
current
Analogico 26214 @ Motor Voltage AC Line Power Factor (Cosfi)
4 Tensione motore (Us) √ √ √ 32767 @ 12,5V
[02.05]
5 Analogico Tensione bus DC (Vdc) 32767 @ VdcMax9 √ √ √ DC bus Voltage (Vdc) 32767 @ VdcMax9
Analogico 26214 @ Motor Power UE Ac Line Voltage (Mod_Vnet) 26214 @ Ac Line
6 Potenza √ √
[02.01] Rated Volt [02.01]
Analogico 26214 @ Motor Frequency Ac Line Frequency 26214 @ AcLine
7 Frequenza motore √ √ √
[02.08] Rated Freq [02.08]
Analogico Riferimento di velocità ±26214 @ ± Motor Max Converter Voltage (Mod_VInv) 26214 @ Ac Line
8 √ √ √
principale Oper Freq [02.11] Rated Volt [02.01]
Analogico Riferimento di velocità ±26214 @ ± Motor Max Converter Current (IsInv) 26214 @ Max Ac Line
9 √ √ √
ausiliario Oper Freq [02.11] current
Analogico Riferimento di velocità ±26214 @ ± Motor Max Active Ac Line Power (P_Power)
10 √ √ √ 32767 @ 12,5V
addizionale Oper Freq [02.11]
Analogico Riferimento di velocità (monte ±26214 @ ± Motor Max Reactive Ac Line Power
11 √ √ √ 32767 @ 12,5V
rampa) Oper Freq [02.11] (Q_Power)
Analogico Riferimento di velocità (valle ±26214 @ ± Motor Max Phase sequence (0 = UVW; 1 =
12 √ √ √ 0@1
rampa attuato dal DSP) Oper Freq [02.11] UWV)
Analogico Tensione sull’ ingresso Voltage on analog input 1 :
13 ±26214 @ ±10V √ √ √ ±26214 @ ±10V
analogico AI1 VsyncUV
Tensione sull’ ingresso Voltage on analog input 2 :
14 Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √ ±26214 @ ±10V
analogico AI2 VsyncWU
Valore impostato sull’uscita
Analog output command echo
15 Analogico analogica AO1 tramite network ±26214 @ ±10V √ √ √ ±26214 @ ±10V
(IPZ15) back AO1 from network
(IPZ15)
Valore impostato sull’uscita
Analog output command echo
16 Analogico analogica AO2 tramite network ±26214 @ ±10V √ √ √ ±26214 @ ±10V
(IPZ16) back AO2 from network
(IPZ16)
Valore impostato sull’uscita Analog output command echo
17 Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √ ±26214 @ ±10V
analogica AO3 tramite network (IPZ15) back AO3 from network
Valore impostato sull’uscita Analog output command echo
18 Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √ ±26214 @ ±10V
analogica AO4 tramite network (IPZ16) back AO4 from network
19 Analogico Riferimento per PID esterno ±26214 @ ±10V √ √ √ Scorta
20 Analogico Retroazione per PID esterno ±26214 @ ±10V √ √ √ Scorta
21 Analogico Uscita del PID esterno ±26214 @ ±10V √ √ √ Scorta
22 Analogico Non utilizzato ±26214 @ ±10V √ √ √ Scorta
23 Analogico Non utilizzato ±26214 @ ±10V √ √ √ Scorta
Stato abilitazione impulsi Non 16384 Ä pulses
24 Analogico 16384 Ä impulsi abilitati √ √ √ Pulses enabling status
utilizzato enabled
25÷48 Analogico Non utilizzato 16384 Ä impulsi abilitati √ √ √ Scorta
49 Non usato
50 Analogico Riferimento di coppia limitato ±26214 @ ±Coppia massima √ √ √
Riferimento di coppia non
51 Analogico ±26214 @ ±Coppia massima √ √ √
limitato
Riferimento di coppia totale
52 Analogico (uscita regolatore di velocità + ±26214 @ ±Coppia massima √ √ √
addizionale)
53 Analogico Coppia stimata ±26214 @ ±Coppia massima √ √ √
±26214 @ ±Max motor
54 Analogico Riferimento Isd (Isd_Ref) √ √ √
current
±26214 @ ±Max motor
55 Analogico Riferimento Isq (Isq_Ref) √ √ √
current
56 Analogico Non utilizzato √ √ √
Uscita regolatore di Isd 26214 @ Motor Voltage
57 Analogico √ √ √
(MonUsd_Ref) [02.05]
10 Max Ac Line current = AcLine Rated Curr [02.03] * Current Overload [02.05]
9 The data element VdcMax is the tripping threshold of the inverter maximum DC bus voltage protection. This data element depends on the voltage class of the inverter and is
IMGT30005IT 11
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
Vector
Scalar
V/Hz
FOC
SLS
nominale
12 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
1.6.5 Modifica normalizzazione valori nominali per riferimenti e retroazioni via PROFIBUS
Agendo sul parametro GainI [85.08], è possibile modificare la normalizzazione dei valori nominali per le grandezze di tipo analogico trasmesse o
ricevute via PROFIBUS.
Tra le grandezze trasmesse, subiscono la modifica del valore nominale solo quelle grandezze il cui valore di nominale è uguale o inferiore a
26214.
La modifica attuata mediante tale parametro agisce contemporaneamente su riferimenti e retroazioni, non è quindi possibile effettuare una
modifica valida solo per i riferimenti o per le retroazioni.
L’impostazione: GainI = 0 % equivale a mantenere la normalizzazione di default dei valori nominali, riportata nelle tabelle dei
paragrafi “1.6.3 Impostazione word per impostare il messaggio ricevuto” e “1.6.4 Impostazione word per impostare il messaggio inviato” , alla
voce Valore nominale.
L’impostazione di un valore diverso da zero, comporta la modifica del valore di normalizzazione dei valori nominali; se ad esempio si volesse
utilizzare il valore 16383 per la normalizzazione dei valori nominali, occorre impostare :
GainI = (16383 / 26214) * 100 = 62.5 %
1.6.6 Gestione perdita comunicazione con master PROFIBUS
In caso di perdita della comunicazione con il master PROFIBUS, il controllo del convertitore, può agire con modalità differenti stabilite mediante i
parametri TMOut [85.05], FltCf [85.04] e FrzCr [85.06].
Il parametro TMOut [85.05] è utilizzato per impostare il tempo d’attesa sul ripristino della comunicazione con il master; è possibile impostare un
valore compreso tra 0,1 sec e 10 sec, il default è 0,1 sec.
Il parametro FltCf [85.04],è utilizzato per stabilire l’azione del controllo in corrispondenza allo scadere del tempo d’attesa sul ripristino della
comunicazione. Di seguito sono indicate le possibili impostazioni ed i relativi significati:
Trip Allo scadere del tempo d’attesa, il controllo manda in blocco l’inverter con segnalazione F0205 sul Keypad basic e
segnalazione Net Fail sul Keypad intermediate, advanced e sull’interfaccia PC.
Alarm Allo scadere del tempo d’attesa, il controllo genera un allarme e l’inverter non va in protezione; l’allarme è segnalato da F0311
sul Keypad basic e da NetLink sul Keypad intermediate, advanced e sull’interfaccia PC.
AutoAlrm Questa impostazione è utilizzata quando si ha la possibilità di generare i comandi per l’inverter ed il riferimento di velocità sia da
morsettiera XM1, che via PROFIBUS. Con quest’impostazione, allo scadere del tempo d’attesa, il controllo genera un allarme e
commuta automaticamente comandi e riferimento di velocità da PROFIBUS a morsettiera. L’allarme visualizzato sull’interfaccia
utente “PC” è NetLink . Per utilizzare correttamente questa funzione è necessario utilizzare il riferimento di velocità via
PROFIBUS coma riferimento ausiliario ed il riferimento da morsettiera XM1 come riferimento principale. È inoltre necessario
configurare un’ingresso digitale della Microprocessor Board per comandare la commutazione dei comandi e del riferimento da
PROFIBUS a morsettiera XM1 e viceversa, a tale scopo occorre utilizzare il parametro DI – Chg CW and Ref [85.07]; la logica
di valutazione dello stato dell’ingresso è:
Off comandi e riferimento da morsettiera XM1;
On comandi e riferimento via PROFIBUS
L’ingresso digitale selezionato ha la funzione consentire il forzamento della commutazione PROFIBUS, morsettiera XM1, in
assenza di perdite di comunicazione con la rete PROFIBUS. Qualora l’ingresso digitale non venga configurato come descritto,
entro trenta secondi dalll’impostazione FltCF = AutoAlrm, il controllo genererà una protezione di errore configurazione
segnalandola sul Keypad basic con la sequenza di caratteri: F0203
e sul tastierino IF e H e sull’interfaccia PC mediante le variabili Sw Faults e Config Err della categoria Monitor i seguenti
messaggi : Sw Faults = Conf Err
Config error = PFB Cfg Err
Nel caso in cui la protezione sia scattata mentre si sta assegnando l’ingresso digitale al parametro DI – Chg CW and Ref di
configurazione in quanto scaduti i 30 sec, terminare l’operazione e resettare il controllo.
Utilizzando l’impostazione FltCf = Trip, durante il periodo d’attesa per il ripristino della comunicazione, è possibile congelare i riferimenti e la
Command Word ricevuti via PROFIBUS utilizzando i valori ricevuti prima della perdita della comunicazione; ciò si ottiene mediante il parametro
FrzCr [85.06], impostando:
FrzCr = Enable
La segnalazione di allarme perdita connessione con rete PROFIBUS, oltre che sul terminale interfaccia utente, può essere anche portata su
un’uscita digitale della scheda Microprocessor Board o delle schede di espansione utilizzando l’impostazione NetLnkOk per il relativo parametro di
configurazione (vedi Manuale avanzato capitolo 9B CONFIGURAZIONE INGRESSI / USCITE).
1.6.7 Funzione per ritardo aggiornamento comandi/riferimenti via PROFIBUS in caso di strappo seriale
L’utilizzo di tale funzione è possibile solo se è abilitato il congelamento dei comandi e riferimenti via PROFIBUS (parametro FrzCR = Enable); per
abilitarla occorre impostare DelUp = Enable. In caso di strappo seriale, con questa funzione abilitata, se la comunicazione è ristabilita entro il
tempo fissato dal parametro TMOut, l’aggiornamento dei riferimenti e dei comandi via PROFIBUS avviene solo dopo un tempo pari alla durata
dello strappo seriale.
Qualora la funzione sia abilitata senza abilitare il congelamento dei comandi e riferimenti via PROFIBUS, il controllo va’ in protezione segnalando
un errore di configurazione con i seguenti messaggi:
F0203 sul tastierino base
Sw Faults = Conf Err sul tastierino HF e sull’interfaccia PC mediante le variabili Sw Faults e Config Err della categoria Monitor
Config error = PFB Cfg
IMGT30005IT 13
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
1.6.8 Funzione per scarto Command Word PROFIBUS in caso di bit tutti a zero
L’utilizzo di tale funzione è possibile solo se è abilitato il congelamento dei comandi e riferimenti via PROFIBUS (parametro FrzCR = Enable,); per
abilitarla occorre impostare TstCW = Enable.
Per il corretto utilizzo della funzione è necessario che il master PROFIBUS mantenga settato uno dei bit non utilizzati della Command Word; in
questo modo non è possibile che la Command Word ricevuta dall’azionamento abbia tutti i bit a zero. In quest’eventualità, il controllo
dell’azionamento scarta la Command Word ricevuta ed attiva il contatore utilizzato per il controllo della permanenza di uno strappo seriale; se la
Command Word è scartata per un tempo superiore al valore impostato mediante il parametro TMOut, l’azionamento va’ in protezione segnalando
F0205 sul Tastierino BF, Net Fail sul Tastierino IF/AF e sull’interfaccia PC.
Qualora la funzione sia abilitata senza abilitare il congelamento dei comandi e riferimenti via PROFIBUS, il controllo va’ in protezione segnalando
un errore di configurazione con i seguenti messaggi:
F0203 sul tastierino base
Sw Faults = Conf Err sul tastierino HF e sull’interfaccia PC mediante le variabili Sw Faults e Config Err della categoria Monitor
Config error = PFB Cfg
1.7 Descrizione delle Word Bit Significant
1.7.1 Command Word
È utilizzata per inviare tramite rete PROFIBUS i comandi che il GT3000 riceve normalmente tramite gli ingressi digitali della morsettiera XM1. La
funzione di ciascun bit della Command Word, cambia secondo l’impostazione utilizzata per il parametro CMWt; le tabelle seguenti indicano per
ciascuna impostazione del precedente parametro, le funzioni associate ai bit ed il significato dei relativi stati logici:
Command Word per CMW_t = ASI
Bit Funzione Bit = 0 Bit = 1
0 Comando di start-stop del VFD VFD in stop VFD in start
1 Input digitale configurabile CW-Bit1
Per le funzioni assegnabili agli ingressi configurabili e per il significato dei relativi stati logici, consultare il Manuale avanzato capitolo 9B
(Configurazione ingressi e uscite).
Affinché l’inverter interpreti i bit della Command Word le funzioni di start/stop e Drive enable, è necessario agire sul parametro Command TB/Net
Sel [06.10] (Famiglia Drive Data [06.00]) impostando: Network
Le suddette funzioni saranno sempre attuate mediante un and logico con lo stato dei relativi ingressi da morsettiera.
Le tabelle seguenti riassumono le modalità con cui il controllo eseguirà le funzioni legate ai bit della Command Word:
14 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
Abilitazione comandi Comandi da interfaccia Comandi da interfaccia Abilitazione comandi da Comandi da interfaccia Comandi da interfaccia
9
da interfaccia utente utente non abilitati utente abilitati interfaccia utente utente non abilitati utente abilitati
V/Hz con retroazione da encoder o segnale analogico vengono fornite anche con inverter non in marcia e motore in rotazione.
14 Questa informazione è valida solo per la modalità di controllo V/Hz.
IMGT30005IT 15
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
15 Per abilitare l’allarme sul superamento di una soglia di velocità e per impostare il valore della relativa soglia si utilizzano i parametri Overseepd Alarm Setpoint
[6705] ed Overspeed Alarm Enable [6704] .
16 Per abilitare l’allarme sul superamento di una soglia di corrente motore e per impostare il valore della relativa soglia si utilizzano i parametri Overcurr Alarm
16 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
24 Il dato Imax_inv é la soglia di intervento della protezione hardware di massima corrente dell’inverter (vedasi Manuale Hardware e Software).
25 VdcMax è la soglia di intervento della protezione di massima tensione bus DC: dipende dalla classe di tensione del GT3000 (vedi Manuale Hardware e Software).
26 Vedi funzione descritta nel Manuale Hardware e Software paragrafo 8B per schede DI/DO Expansion Board.
27 La protezione di sovravelocità è sempre abilitata; per impostare il valore della soglia di velocità SpeedMax in corrispondenza della quale si ha l’intervento della protezione, si
IMGT30005IT 17
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
18 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
1.7.12 Word comando uscite digitali scheda Exp. DI/DO ( DO Exp. Board )
Può essere utilizzata per comandare direttamente via rete le uscite digitali a relè delle schede d’espansione DI/DO (vedi paragrafo configurazione
output digitali); i comandi trasmessi mediante ogni bit ed i relativi stati delle uscite digitali sono riportati nella seguente tabella:
Struttura word DO Exp. Board
Bit Significato Bit = 0 Bit = 1 Bit Significato Bit = 0 Bit = 1
0 Comando uscita digitale RO7 DI/DO Exp1 8 Comando uscita digitale RO15 DI/DO Exp2
1 Comando uscita digitale RO8 DI/DO Exp1 9 Comando uscita digitale RO16 DI/DO Exp2
disalimentata
disalimentata
2 Comando uscita digitale RO9 DI/DO Exp1 10 Comando uscita digitale RO17 DI/DO Exp2
Bobina relè
Bobina relè
3 Comando uscita digitale RO10 DI/DO Exp1 11 Comando uscita digitale RO18 DI/DO Exp2
Bobina relè
Bobina relè
4 Comando uscita digitale RO11 DI/DO Exp1 12 Comando uscita digitale RO19 DI/DO Exp2
alimentata
alimentata
5 Comando uscita digitale RO12 DI/DO Exp1 13 Comando uscita digitale RO20 DI/DO Exp2
6 Comando uscita digitale RO13 DI/DO Exp1 14 Comando uscita digitale RO21 DI/DO Exp2
7 Comando uscita digitale RO14 DI/DO Exp1 15 Comando uscita digitale RO22 DI/DO Exp2
1.7.13 Word stato ingressi digitali schede Exp. DI/DO ( DI Exp. Board )
Può essere utilizzata per rilevare via rete lo stato degli input digitali delle schede d’espansione SIOVA (vedi paragrafo configurazione Input
digitali); gli stati trasmessi mediante ogni bit ed i relativi significati sono riportati nella seguente tabella:
Structure word DI Exp. Board
Bit Significato Bit = 0 Bit = 1 Bit Significato Bit = 0 Bit = 1
0 Stato ingresso digitale DI11 DI/DO Exp1 8 Stato ingresso digitale DI19 DI/DO Exp2
1 Stato ingresso digitale DI12 DI/DO Exp1 9 Stato ingresso digitale DI20 DI/DO Exp2
2 Stato ingresso digitale DI13 DI/DO Exp1 10 Stato ingresso digitale DI21 DI/DO Exp2
3 Stato ingresso digitale DI14 DI/DO Exp1 Ingresso Ingresso a 11 Stato ingresso digitale DI22 DI/DO Exp2 Ingresso
Ingresso a 24V
4 Stato ingresso digitale DI15 DI/DO Exp1 a 0V 24V 12 Stato ingresso digitale DI23 DI/DO Exp2 a 0V
5 Stato ingresso digitale DI16 DI/DO Exp1 13 Stato ingresso digitale DI24 DI/DO Exp2
6 Stato ingresso digitale DI17 DI/DO Exp1 14 Stato ingresso digitale DI25 DI/DO Exp2
7 Stato ingresso digitale DI18 DI/DO Exp1 15 Stato ingresso digitale DI26 DI/DO Exp2
IMGT30005IT 19
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
Utilizzando tale codifica è possibile fornire al master l’informazione relativa all’ultima protezione o allarme intervenuto mediante il byte basso ed il
byte alto di un’unica word. Tale word è selezionata impostando 121 su uno dei parametri OPZDx. Il byte basso contiene il codice dell’ultimo
allarme, mentre il byte alto contiene il codice dell’ultima protezione intervenuta. La tabella seguente riporta la codifica in esadecimale degli allarmi
e delle protezioni:
GT_Motor
OPZDx = 121
Byte alto Byte basso
Protezione Codice protezione Codice allarme Allarme
Massima corrente HW 0x0100 0x0001 Superamento soglia velocità
Massima tensione bus DC 0x0200 0x0002 Superamento soglia corrente motore
Intervento protezione esterna 0x0300 0x0003 Allarme da funzione “and” base
Intervento protezione di deSaturazionee 0x0400 0x0004 Errore su salvataggio dati su EEPROM interna
Mancanza alimentazione 220 V 0x0500 0x0005 Errore su salvataggio dati su EEPROM esterna
Mancanza alimentazione ±15 Vcc 0x0600 0x0006 Input digitale espansione in allarme
Intervento protezione guasto paralleli 0x0700 0x0007 Allarme da funzione “or” base
Intervento pastiglie termiche fasi inverter 0x0800 0x0008 Allarme da immagine termica motore
Mancata chiusura contattore principale 0x0900 0x0009 Allarme da speed deviation
Precarica fallita 0x0A00 0x000A Allarme perdita comunicazione NETWORK36
Sovravelocità 0x0B00 0x000B Perita riferimento di velocità
Errore su impostazione parametri configurazione 0x0C00 0x000C Segnale ingressi logici fuori scala
Programma DSP bloccato 0x0D00 0x000D Perdita Fase in ingresso
Perdita connessione NETWORK 0x0E00 0x000E Allarme termico
Intervento protezione da funzione “and” od “or” base 0x0F00 0x000F Errore lettura EEPROM interna
Intervento protezione di stallo 0x1000 0x0010 Non usato
Intervento protezione da fast-stop 0x1100 0x0011 “
Intervento protezione di minima tensione 0x1200 0x0012 “
Errore su taglia inverter 0x1300 0x0013 “
Intervento ground fault 0x1400 0x0014 “
Intervento protezione immagine termica motore 0x1500 0x0015 “
Intervento protezione di speed deviation 0x1600 0x0016 “
Intervento protezione mancanza fase in ingresso 0x1700 0x0017 “
Errore aggiornamento registri PWM 0x1800 0x0018 “
Perdita comunicazione con schede espansione DI/DO 0x1900 0x0019 “
Expansion Board
Errore scrittura Dual Port Ram 0x1A00 0x001A “
Intervento protezione HW di minima tensione 0x1B00 0x001B “
Offset misura correnti 0x1C00 0x001C “
Errore scrittura Ram DSP 0x1D00 0x001D “
Perdita tensione principale 0x1E00 0x001E “
Loss Speed Reference (analog input) Ox1F00 Ox1F00
Loss of Output Phase 0X2000 0X2000
Underload 0x2100 0x2100
Switching Frequency Error 0x2200 0x2200
Floating Point Error 0x2300 0x2300
Operating System Error 0x2400 0x2400
Reset Fault 0x2500 0x2500
NTC 0x2600 0x2600
Il rientro della condizione d’allarme o il reset delle protezioni comporta la perdita dell’informazione codificata.
20 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Profibus
GT_AFE
OPZDx = 121
Byte alto Byte basso
Protezione Codice protezione Codice allarme Allarme
Massima corrente HW 0x0100 0x0001 Superamento soglia velocità
Massima tensione bus DC 0x0200 0x0002 Superamento soglia corrente motore
Intervento protezione esterna 0x0300 0x0003 Allarme da funzione “and” base
Intervento protezione di desaturazionee 0x0400 0x0004 Errore su salvataggio dati su EEPROM interna
Mancanza alimentazione 220 V 0x0500 0x0005 Errore su salvataggio dati su EEPROM esterna
Mancanza alimentazione ±15 Vcc 0x0600 0x0006 Input digitale espansione in allarme
Intervento protezione guasto paralleli 0x0700 0x0007 Allarme da funzione “or” base
Intervento pastiglie termiche fasi inverter 0x0800 0x0008 Allarme da immagine termica motore
Mancata chiusura contattore principale 0x0900 0x0009 Allarme da speed deviation
Precarica fallita 0x0A00 0x000A Allarme perdita comunicazione NETWORK36
Scorta 0x0B00 0x000B
Errore su impostazione parametri configurazione 0x0C00 0x000C Segnale ingressi logici fuori scala
Programma DSP bloccato 0x0D00 0x000D Perdita Fase in ingresso
Perdita connessione NETWORK 0x0E00 0x000E Allarme termico
Intervento protezione da funzione “AND” o “OR” base 0x0F00 0x000F Errore lettura EEPROM interna
Intervento protezione di stallo 0x1000 0x0010 Non usato
Scorta 0x1100 0x0011 “
Intervento protezione di minima tensione 0x1200 0x0012 “
Errore su taglia inverter 0x1300 0x0013 “
Intervento ground fault 0x1400 0x0014 “
Intervento protezione immagine termica Ac Line 0x1500 0x0015 “
Errore aggiornamento registri PWM 0x1800 0x0018 “
Perdita comunicazione con schede espansione DI/DO 0x1900 0x0019 “
Errore scrittura Dual Port Ram 0x1A00 0x001A “
Protezione HW di minima tensione 0x1B00 0x001B “
Offset trasduttori di tensione 0x1C00 0x001C “
Errore scrittura DSP Ram 0x1D00 0x001D “
Mancanza tensione principale 0x1E00 0x001E “
Il rientro della condizione d’allarme o il reset delle protezioni comporta la perdita dell’informazione codificata.
IMGT30005IT 21
Rete Profibus GT3000 Manuale di Comunicazione
L’impostazione dei parametri di configurazione dell’inverter, può essere effettuata via PROFIBUS utilizzando i dati di parametrizzazione PKW dei
messaggi scambiati tra master e slave (inverter). Tali dati sono utilizzati dal master PROFIBUS per trasmettere o ricevere i valori dei parametri di
configurazione dello slave; attraverso i dati PKW è automaticamente effettuata la memorizzazione in EEPROM della parametrizzazione scelta.
I dati di parametrizzazione PKW sono supportati solo con i messaggi di tipo PPO1, PPO2 e PPO5; in ciascuno di essi si hanno a disposizione 4
dati PKW sia nel messaggio inviato dal master allo slave, sia nel messaggio inviato dallo slave al master.
Mediante i dati di parametrizzazione PKW, non è possibile impostare gli eventuali decimali dei parametri di configurazione.
Qualora si presenti una condizione di errore, la situazione rimane congelata sul codice di errore finché non viene corretto
l’errore o si cambia parametro.
4a word (PKW4) Se il dato da leggere o modificare è di tipo esponenziale in questa word è riportato il valore dell’esponente letto o impostato.
22 IMGT30005IT
2 RETE MODBUS
2.1 Introduzione
Modbus è un protocollo di comunicazione seriale usato per una vasta gamma di applicazioni industriali ed in automazione.
L’Inverter GT3000 può essere considerato dalla comunicazione Modbus come uno slave. Partecipa ad operazioni di scambio dati. Lo scambio dei dati
può essere attuato tramite Modicom Modbus Reference Guide (PI-MBUS-300 Rev.J Questo protocollo definisce cosa viene in modo seriale
trasmesso nel processo di comunicazione. L’interfaccia fisica è un RS485 half-duplex
L’Inverter GT3000 supporta il protocollo Modbus RTU.
L’Inverter GTP3000 lavora come uno Slave Modbus.
MASTER
SLAVE SLAVE
SLAVE
32 stazioni / segmenti
Termination
Tra il Modbus per GT3000 AFE e per controllo motore ci sono alcune differenze.
ATTENZIONE Nel manuale tale differenze sono evidenziate con
GT_MOT = Firmware controllo motore
GT_AFE = Firmware controllo AFE
Il GT3000 con controllo AFE prevede solo la scheda Microprocessor Plus.
IMGT30005IT 23
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Impedenza 135 ... 165 (3 to 20 Mhz) 100 ... 130 ( f > 100kHz)
Capacità < 30 pF/m < 60 pF/m
Resistenza < 110 / km -
Diametro conduttore > 0,64 mm > 0,53 mm
Sezione conduttore > 0,34 mm2 > 0,22 mm2
WARNING Usare tassativamente il connettore sopra indicato (vedere anche la figura nella pagina seguente)
Nella figura che segue è riportato il connettore per rete Modbus evidenziando lo switch che inserisce il resistore di terminazione per l’ultimo Slave della
linea. La continuità degli schermi si ottiene posando la calza del cavo a nudo sul connettore metallico ( rif. 2 della figura). Il cavo di connessione dello
Slave deve essere collegato sempre a sinistra rispettando la sequenza dei colori nel collegamento della morsettiera a vite all’interno del connettore.
24 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
IMGT30005IT 25
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Fig. 2.4. Parti necessarie per l’installazione della scheda di comunicazione sulla scheda Microprocessore Base.
Figure 2.4.1 Installare isolatore. Figure 2.4.2 Installare il connettore sulla scheda di
comunicazione ( Questo connettore collega la scheda di
comunicazione alla scheda di controllo)
26 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
Figure 2.4.3 Mettere la scheda di comunicazione sulla scheda di Figure 2.4.4 Stringere le viti.
controllo ed inserire il connettore nella posizione corretta..
Figure 2.4.5 Dopo avere fissato la scheda di comunicazione sulla scheda di controllo, si può riposizionare la copertura frontale.
IMGT30005IT 27
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Cod. 400726
Cod. 408115
Cod. 20186614
Cod. 20565801
Cod. 409064
Cod. 20627705
Cod. 409100
Cod. 20627703
Cod. 20627701
Fig. 2.4.6 Parti necessarie per l’installazione della scheda di comunicazione sulla scheda Microprocessore Plus.
Figure 2.4.7 Installare isolatore Figure 2.4. Installare il connettore sulla scheda di comunicazione (
Questo connettore collega la scheda di comunicazione alla scheda di
controllo)
28 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
IMGT30005IT 29
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Eight-Bit
Eight-Bit
Data Bytes Data Bytes
La Domanda: il codice funzione nella domanda dice al dispositivo slave indirizzato che tipo di azione deve realizzare. I byte di dati contengono
ogni informazione aggiuntiva che lo slave necessiterà per eseguire la funzione. Per esempio, il codice funzione 03 chiederà allo
slave di leggere i registri di memoria e di rispondere con il loro contenuto. Il campo dati deve contenere le informazioni che
dicano allo slave quale registro avviare e quanti registri leggere. Il campo di controllo errore fornisce un metodo per lo slave, per
convalidare l'integrità dei contenuti del messaggio.
La Risposta: Se lo slave fornisce una risposta normale, il codice funzione nella risposta è un eco del codice funzione nella domanda. I byte di
dati contengono i dati raccolti dallo slave, quali valori di registro o stato. Se si verifica un errore, il codice funzione è modificato
per indicare che la risposta è una risposta di errore, e i byte di dati contengono un codice che descrive l'errore. Il campo di
controllo errore permette al master di confermare che i contenuti del messaggio sono validi.
L'inverter è regolato per comunicare su una rete standard Modbus usando la modalita’ di trasmissione RTU (Remote Terminal Unit): ciascun byte di 8
bit in un messaggio contiene due caratteri esadecimali a 4 bit. Ogni messaggio deve essere trasmesso in un flusso continuo.
Il formato per ogni byte in modo RTU è:
Sistema di codifica: 8–bit binario, esadecimale 0–9, A–F
Due caratteri esadecimali contenuti in ogni campo a 8–bit del messaggio
Bits per Byte: 1 start bit
8 dati bits, il bit meno significativo viene spedito per primo
1 bit per parità pari/dispari; nessun bit per nessuna parità
1 stop bit se si usa la parità; 2 bits se non si usa alcuna parità
Campo controllo errore: Controllo Ridondanza ciclica (CRC)
L’installazione della scheda modbus è uguale a quella della scheda profibus (vedi capitolo 1).
NOTA
30 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
START: T1–T2–T3–T4
INDIRIZZO:
Gli indirizzi validi di slave sono nella gamma da 1 - 247 decimale.
Ai dispositivi slave individuali viene assegnato un indirizzo nella gamma di 1 – 247.
Un master indirizza uno slave ponendo l'indirizzo di slave nel campo di indirizzo del messaggio. Quando lo slave manda la sua risposta, pone il proprio
indirizzo in questo campo indirizzi della risposta per informare il master quale slave sta rispondendo.
L'indirizzo 0 viene usato per l'indirizzo broadcast, che tutti i dispositivi slave riconoscono.
Quando il protocollo Modbus viene usato su reti di livello più alto, i broadcast possono non essere permessi o essere sostituiti da altri metodi.
FUNZIONE:
I codici validi sono nella gamma 1 - 255 decimale. Quando un messaggio viene spedito da un dispositivo master ad uno slave il campo del codice
funzione dice allo slave che tipo di azione deve eseguire. Il GTPLUS300 supporta solo i codici:
01 Read Coil Status
03 Read Holding Registers
05 Force Single Coil
06 Preset Single Register
08 Diagnostics
15 Force Multiple Coils
16 Preset Multiple Registers
Esempi sono per leggere gli stati ON/OFF di un gruppo di distinte bobine o ingressi; per leggere i contenuti di dati di un gruppo di registri; per leggere lo
stato diagnostico dello slave; per scrivere su bobine o registri designati, per permettere il caricamento, registrazione o verificare il programma dentro lo
slave.
Quando lo slave risponde al master, esso usa la funzione codice campo per indicare sia una risposta normale (error–free) o che è avvenuto qualche
tipo di errore (chiamato risposta di eccezione). Per una risposta normale, lo slave semplicemente fa da eco al codice funzione originale. Per una
risposta di eccezione, lo slave ritorna un codice che è equivalente al codice funzione originale con il suo bit più significativo impostato a 1.
Master Domanda al codice Slave: 0000 0011 (Esadecimale 03)
Risposta Slave al codice Master: 1000 0011 (Esadecimale 83)
Oltre alla modifica del codice funzione per una risposta di eccezione, lo slave pone un codice unico nel campo dati del messaggio di risposta. Questo
dice al master che tipo di errore è avvenuto, o la ragione di questa eccezione.
Il programma di applicazione del dispositivo master ha la responsabilità di gestire la risposta di eccezione. I tipici processi sono quelli di
spedire i successivi tentativi del messaggio, per provare i messaggi di diagnostica sullo slave e per informare gli operatori.
DATI
Il campo dati è costruito usando gruppi di due cifre esadecimali, nella gamma da 00 a FF esadecimale. Essi possono essere ottenuti da un carattere
RTU.
Il campo dati di messaggi spediti da un master agli slave contiene ulteriori informazioni che lo slave deve usare per prendere l'azione definita dal codice
funzione. Ciò può includere articoli come gli indirizzi discreti e di registro, la quantità di articoli che si deve gestire ed il conteggio degli effettivi byte di
dati nel campo.
Per esempio, se il master richiede che uno slave legga un gruppo di registri di mantenimento (codice funzione 03), il campo dati specifica il
registro iniziale e quanti registri si devono leggere. Se il master scrive ad un gruppo di registri nello slave (codice funzione 10 esadecimale), il
campo dati specifica il registro di partenza, quanti registri scrivere, il conteggio di byte di dati da seguire nel campo dati, ed i dati che devono
essere scritti nei registri.
IMGT30005IT 31
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Se non avviene alcun errore, il campo dati di una risposta da uno slave ad un master contiene i dati richiesti. Se si verifica un errore, il campo contiene
un codice eccezione che l'applicazione master può usare per determinare la successiva azione che deve essere intrapresa.
Il campo dati può essere non esistente (di lunghezza zero) in certi tipi di messaggi. Per esempio, in una richiesta da un dispositivo master per
uno slave, affinché risponda con il suo storico di evento comunicazioni (codice funzione 0B esadecimale), lo slave non richiede nessuna
informazione aggiuntiva. Il codice funzione da solo specifica l'azione.
CRC
Il campo controllo errore contiene un valore 16–bit implementato come due byte a 8–bit. Il valore di controllo errore è il risultato di un Controllo Ciclico
Di Ridondanza eseguito sui contenuti del messaggio. Il campo CRC è collegato al messaggio come ultimo campo nel messaggio.
Quando ciò è fatto, il byte di basso ordine del campo è collegato per primo, seguito dal byte di alto ordine. Il byte di alto ordine CRC è l'ultimo byte che
viene spedito nel messaggio.
FINE T1–T2–T3–T4
Quando i messaggi sono trasmessi su reti seriali Modbus standard, ogni carattere o byte viene spedito in questo ordine (da sinistra a destra):
Bit Meno significativo (LSB) . . . Bit Più significativo (MSB)
La sequenza è:
Con controllo parità
START 1 2 3 4 5 6 7 8 PAR STOP
Senza controllo parità
START 1 2 3 4 5 6 7 8 STOP STOP
2.5.2 Metodi di controllo errore
Le reti seriali Modbus standard usano due tipi di controllo errore. Il controllo di parità (pari o dispari) può essere opzionalmente applicato ad ogni
carattere. Il controllo di struttura (CRC) viene applicato all'intero messaggio. Sia il controllo di carattere ed il controllo di struttura messaggio sono
generati nel dispositivo master ed applicati i contenuti al messaggio prima della trasmissione. Il dispositivo slave controlla ogni carattere e l'intera
struttura del messaggio durante la ricezione. Il master è configurato dall'utente per attendere un intervallo di timeout predeterminato prima di abortire la
transazione. Questo intervallo è impostato per essere sufficientemente lungo perché qualsiasi slave risponda normalmente. Se lo slave rileva un errore
di trasmissione, il messaggio non riceverà un'azione. Lo slave non costituirà una risposta al master. Quindi il timeout scade e permette al programma
master di gestire l'errore. Notare che anche un messaggio indirizzato ad un dispositivo slave non esistente provocherà un timeout.
• Controllo di parità
Gli utenti possono configurare dei controller per il Controllo di parità Pari o Dispari, o per nessun controllo di parità. Ciò determinerà in che modo il bit di
parità sarà impostato in ogni carattere. Gli otto bit di dati sono contenuti in una struttura a carattere RTU. Tutti i dispositivi della rete Modbus devono
essere configurati per usare lo stesso metodo di controllo di parità.
• Controllo CRC
In modalità RTU, i messaggi includono un campo di controllo errore che si basa sul metodo Controllo Ciclico di Ridondanza (CRC). Il campo CRC
controlla i contenuti dell'intero messaggio ed è applicato indipendentemente dal metodo di controllo di parità usato per i caratteri individuali del
messaggio. Il campo CRC è a due bytes, che contengono un valore binario a 16–bit. Il valore CRC è calcolato dal dispositivo di trasmissione, che
collega il CRC al messaggio. Il dispositivo ricevente ricalcola un CRC durante la ricezione del messaggio, e compara il valore calcolato al valore
effettivo che ha ricevuto nel campo CRC. Se i due valori non sono uguali, ne risulta un errore.
Il CRC viene avviato dapprima precaricando un registro a 16 bit tutti a 1. Quindi inizia un processo, applicando i successivi byte a 8 bit del messaggio
ai contenuti correnti del registro; solo gli 8-bit di dati in ogni carattere sono usati per generare il CRC. I bit di Start e Stop e quelli di parità, non si
applicano al CRC. Durante la generazione del CRC, ogni carattere a 8–bit è in OR esclusivo con i contenuti del registro. Quindi il risultato viene
spostato nella direzione del bit meno significativo (LSB), con uno zero collocato nella posizione del bit più significativo (MSB). L'LSB viene estratto ed
esaminato; se era un 1, il registro è quindi in OR esclusivo con un valore preimpostato, fisso.
Se l' LSB era uno 0, non ha luogo alcuno OR esclusivo. Questo processo viene ripetuto fino a quando sono realizzati 8 turni. Dopo l'ultimo turno
(ottavo) il successivo byte a 8 bit è in OR esclusivo col valore corrente del registro, ed il processo si ripete per ulteriori 8 turni, come descritto sopra. I
contenuti finali del registro, dopo che tutti i bytes del messaggio sono stati applicati, è il valore di CRC. Quando il CRC è collegato al messaggio, il byte
di ordine basso viene collegato per primo, seguito dal byte di ordine alto.
2.5.3 Formati Funzione Modbus
A meno che non sia specificato diversamente, i valori numerici (come indirizzi, codici, o dati) sono espressi come valori decimali nel testo di questa
sezione. Essi sono espressi come valori esadecimali nei campi messaggio delle figure.
Tutti gli indirizzi nei messaggi Modbus sono referenziati a zero. Il primo evento di un articolo di dati è indirizzato come articolo numero zero.
• Codice funzioni
La lista qui sotto mostra il codice funzioni supportate dal GTPLUS3000.
I codici sono elencati in decimali. 01 Read Coil Status
03 Read Holding Registers
05 Force Single Coil
06 Preset Single Register
08 Diagnostics
15 Force Multiple Coils
16 Preset Multiple Registers
32 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
Legge lo stato di ON/OFF di singole uscite (riferimenti 0X, bobine) nello slave. Il messaggio broadcast non è supportato.
Domanda Il messaggio domanda specifica la bobina di partenza e la quantità di bobine da leggere. Le bobine sono indirizzate partendo da 501:
le bobine 501-516 sono indirizzate come500-515.
Ecco un esempio di una richiesta di leggere la word Nome campo (Hex)
di Stato dell'inverter: Indirizzo slave 01
Funzione 01
Indirizzo iniziale Hi 01
Indirizzo iniziale Lo F4
N. Punti Hi 00
N. Punti Lo 10
Controllo errore (CRC)
Risposta Lo stato bobina nel messaggio di risposta è raggruppato come una bobina per il bit del campo dati. Lo stato è indicato come: 1 = ON;
0 = OFF. L'LSB dei primi byte di dati contiene la bobina indirizzata nella domanda. Le altre bobine seguono verso la fine dell'ordine
alto di questo byte, e dal ‘ordine basso verso alto’ nei successivi bytes. Se la quantità di bobina ritornata non è un multiplo di otto, i
rimanenti bit nel byte finale di dati sarà raggruppato con zero (verso la fine dell'ordine alto del byte). Il campo del Conteggio Byte
specifica la quantità di bytes complete di dati.
Ecco un esempio di una risposta alla domanda Nome campo (Hex)
sull'altra pagina: Indirizzo slave 01
Funzione 01
Conteggio byte 02
Dati (Bobine 8–1) 50
Dati (Bobine 16–9) 01
Controllo errore (CRC) ––
Lo stato di bobine 8–1 è indicato come il valore di byte 50 hex, o binario 0101 0000. La bobina 8 è la MSB di questo byte, e la bobina 1 è la LSB. Da
sinistra a destra, lo stato delle bobine da 8 a 1 è:
OFF–ON–OFF–ON–OFF–OFF–OFF–OFF.
Per convenzione, i bits all'interno di un byte sono indicati con MSB sulla sinistra e LSB a destra. Perciò le bobine nel primo byte vanno da ‘8 a 1’, da
sinistra a destra.
Il successivo byte ha bobine da ‘16 a 9’, sinistra a destra. Poiché i bit sono trasmessi serialmente, essi fluiscono da LSB a MSB: 1 . . . 8, 9 . . . 16, e
così via.
2.5.3.2 - 03 Lettura Registri di mantenimento
Legge i contenuti binari dei registri di mantenimento (riferimenti 4X) nello slave. Il messaggio broadcast non è supportato.
Domanda Il messaggio Domanda specifica il registro di partenza e la quantità di registri da leggere. I registri sono indirizzati partendo
da201: i registri 201-216 sono indirizzati come200-215.
Ecco un esempio di una richiesta di leggere i registri 40010– Nome campo (Hex)
40013 (corrente motore, tensione motore, tensione DC bus) Indirizzo slave 01
dal dispositivo slave 1: Funzione 03
Indirizzo iniziale Hi 00
Indirizzo iniziale Lo 09
N. Punti Hi 00
N. Punti Lo 03
Controllo errore (CRC) ––
Risposta I dati di registro nel messaggio di risposta sono raggruppati come due bytes per registro, con i contenuti binari a destra giustificati
entro ogni byte. Per ogni registro, il primo byte contiene i bit di ordine alto ed il secondo contiene i bit di basso ordine
Ecco un esempio di una risposta al messaggio Domanda: Nome campo (Hex)
Indirizzo slave 01
Funzione 03
Conteggio byte 06
Dati Hi (Registro 40010) 00
Dati Lo (Registro 40010) 00
Dati Hi (Registro 40011) 00
Dati Lo (Registro 40011) 00
Dati Hi (Registro 40012) 66
Dati Lo (Registro 40012) 66
Controllo errore (CRC) ––
I contenuti di registri 40010–40011 sono 00 00 hex, o 0 decimali. I contenuti del registro 40012 sono indicati come valori a due byte di 66 66 hex, o
26214 decimali.
IMGT30005IT 33
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
34 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
Risposta La normale risposta ritorna l'indirizzo slave, codice funzione, indirizzo iniziale, e quantità di bobine forzate.
Ecco un esempio di una risposta alla Domanda indicata sopra. Nome campo (Hex)
Indirizzo slave 01
Funzione 0F
Bobina Indirizzo Hi 00
Bobina Indirizzo Lo 00
Quantità di Bobine Hi 00
Quantità di Bobine Lo 03
Controllo errore (CRC) ––
Preimposta valori in una sequenza di registri di mantenimento (riferimenti 4X). Con il messaggio broadcast, la funzione preimposta gli stessi registri di
riferimento in tutti gli slave collegati.
Domanda l messaggio domanda specifica i riferimenti registro che si Nome campo (Hex)
devono preimpostare. I registri sono indirizzati partendo da zero: Indirizzo slave 11
il registro 1 è indirizzato come 0. Funzione 10
Indirizzo iniziale Hi 00
Ecco un esempio di una richiesta di preimpostare due registri
Indirizzo iniziale Lo 0F
partendo da 40016 a 33 44 e 55 66 hex, in dispositivo 17 slave: No. di Registri Hi 00
No. di Registri Lo 02
Conteggio byte 04
Dati Hi 33
Dati Lo 44
Dati Hi 55
Dati Lo 66
Controllo errore (CRC) -
Risposta La risposta normale ritorna l'indirizzo slave, codice funzione, Nome campo (Hex)
indirizzo iniziale, e quantità di registri preimpostati. Indirizzo slave 11
Ecco un esempio di una risposta alla domanda indicata sopra. Funzione 10
Indirizzo iniziale Hi 00
Indirizzo iniziale Lo 0F
No. di Registri Hi 00
No. di Registri Lo 02
Controllo errore (CRC) -
2.5.3.7 - 08 Diagnostica
La funzione Modbus 08 fornisce una serie di test per controllare il sistema di comunicazione tra master e slave, o per controllare le varie condizioni
interne di errore dentro lo slave. Il broadcast non è supportato.
La funzione usa un campo di codice subfunzione a due–byte nella domanda per definire il tipo di test che si deve realizzare. Lo slave fa da eco sia
nella funzione codice che subfunzione in una risposta normale. La maggior parte delle queries diagnostiche usa un campo dati a due–byte per spedire
dati diagnostici o informazioni di controllo allo slave. Alcune delle diagnostiche fanno sì che i dati siano rispediti dallo slave al campo dati di una
normale risposta.
• Effetti diagnostici sullo Slave
In generale, il fatto di emettere una funzione diagnostica ad un dispositivo slave non condiziona il funzionamento del programma utente nello slave. La logica
utente, come insiemi discreti e registri, non è accessibile dalla diagnostica. Certe funzioni possono opzionalmente resettare i contatori errori nello slave. Un
dispositivo slave può, tuttavia, essere forzato in ‘Modalità solo ascolto’ in cui esso monitorizza i messaggi sul sistema di comunicazione ma non risponde ad
essi. Ciò può condizionare la fuoriuscita del vostro programma applicativo: dipende da qualsiasi altro scambio dati con il dispositivo slave. Generalmente, il
modo è forzato a rimuovere il dispositivo slave malfunzionante dal sistema di comunicazione.
Domanda Ecco un esempio di una richiesta al dispositivo slave 17 per Nome campo (Hex)
Ritorno Dati richiesti. Esso usa un codice subfunzione di zero (00 Indirizzo slave 11
00 hex nel campo a due byte). I dati che devono essere ritornati Funzione 08
Subfunzione Hi 00
sono spediti nel campo dati a due byte (A5 37 hex).
Subfunzione Lo 00
Dati Hi A5
Dati Lo 37
Controllo errore (CRC) -
Risposta La risposta normale alla richiesta di Ritorno Dati richiesti è di Nome campo (Hex)
eseguire un loopback degli stessi. Anche il codice funzione e Indirizzo slave 11
codice subfunzione sono in eco. Funzione 08
Subfunzione Hi 00
Ecco un esempio di una risposta alla domanda indicata sopra.
Subfunzione Lo 00
Dati Hi A5
Dati Lo 37
Controllo errore (CRC) -
I campi dati in risposta ad altri tipi di queries potrebbero contenere conteggi di errore od altre informazioni richieste dal the codice subfunzione.
IMGT30005IT 35
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
La lista qui sotto mostra i codici subfunzione supportati dal GT3000. I codici sono elencati in decimale.
Diagnostic
Code Name
0x00 RETURN QUERY
0x01 RESTART COMMUNICATION
0x04 FORCE LISTEN ONLY
0x0A CLEAR
0x0B RETURN BUS MESSAGE
0x0C RETURN BUS COMMUNICATION ERROR
0x0D RETURN BUS EXCEPTION ERROR
0x0E RETURN SLAVE MESSAGE
0x0F RETURN SLAVE NO RESPONSE
0x10 RETURN SLAVE NAK
00 Return Query Data
I dati passati nel campo domanda sono quelli che devono essere ritornati (looped back) nella risposta. L'intero messaggio di risposta dovrebbe essere
identico alla domanda.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 00 Any Echo Dati Domanda
01 Restart Communications Option
La porta periferica dello slave deve essere inizializzata e riavviata, e tutti i suoi contatori di evento devono essere azzerati. Se la porta è attualmente in
Listen Only Mode, non viene ritornata alcuna risposta. Questa funzione e il reset da command word sono le uniche che portano la porta fuori dal Listen
Only Mode. Se la porta non è attualmente in Listen Only Mode, viene ritornata una risposta normale. Ciò avviene prima che il riavvio venga eseguito.
Quando lo slave riceve la domanda, esso tenta di riavviare ed esegue i suoi consueti test di accensione. Il completamento positivo dei test mette on
line la porta.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 01 00 00 Echo Dati Domanda
00 01 FF 00 Echo Dati Domanda
04 Force Listen Only Mode
Forza lo slave indirizzato al suo Listen Only Mode per le comunicazioni Modbus.
Ciò lo isola dagli altri dispositivi nella rete, permettendo ad essi di continuare a comunicare senza interruzione dalla slave indirizzata. Non viene
rispedita alcuna risposta. Quando lo slave entra nel suo Listen Only Mode, tutti i controlli di comunicazione attivi sono spenti. Il timer watchdog "Pronto"
scade, bloccando i controlli in off. Mentre si trova in questa modalità, qualsiasi messaggio Modbus indirizzato allo slave o broadcast viene monitorato,
ma non vengono intraprese azioni e non vengono spedite risposte. Le sole funzioni che sono elaborate dopo che si entra in questa modalità sono
l'opzione di riavvio comunicazioni (codice funzione 8, subfunzione 1) ed il reset da Command Word. In questo stato il Led Giallo è sempre acceso.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 04 00 00 Nessuna risposta ritornata
10 (0A Hex) Clear Counters and Diagnostic Register
Azzera tutti i contatori. I contatori si azzerano anche all'avvio.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 0A 00 00 Eco Dati Domanda
11 (0B Hex) Return Bus Message Count
Il campo dati risposta ritorna la quantità di messaggi che lo slave ha rilevato nel sistema di comunicazione fin dal suo ultimo riavvio, funzionamento
chiaro dei contatori o avviamento.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 0B 00 00 Total Messaggio Count
12 (0C Hex) Return Bus Communications Error Count
Il campo dati risposta ritorna la quantità di errori CRC incontrati dallo slave fin dal suo ultimo riavvio, funzionamento chiaro dei contatori o avviamento.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 0C 00 00 CRC Error Count
13 (0D Hex) Return Bus Exception Error Count
Il campo dati risposta ritorna la quantità di risposte di eccezione Modbus ritornate dallo slave fin dal suo ultimo riavvio, funzionamento chiaro dei
contatori od avviamento. Le risposte di eccezione sono descritte ed elencate nella tabella Codici di Eccezione.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 0D 00 00 Eccezione Error Count
14 (0E Hex) Return Slave Message Count - Conteggio messaggi ritorno slave
Il campo dati risposta ritorna la quantità di messaggi indirizzata allo slave, o broadcast, che lo slave ha elaborato fin dal suo ultimo riavvio,
funzionamento chiaro dei contatori od avviamento.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 0E 00 00 Slave Messaggio Count
36 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
15 (0F Hex) Ritornare Slave No Response Count - Conteggio nessuna risposta ritorno slave
Il campo dati risposta ritorna la quantità di messaggi indirizzata allo slave che ha ritornato senza risposta (né una normale risposta, né una risposta di
eccezione), fin dal suo ultimo riavvio, funzionamento chiaro dei contatori od avviamento.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 0F 00 00 Slave Nessuna risposta Count
16 (10 Hex) Return Slave NAK Count - Conteggio NAK ritorno slave
Il campo dati risposta ritorna la quantità di messaggi indirizzata allo slave per i quali esso ritorna una risposta NAK - Negative Acknowledge
(riconoscimento negativo) (NAK), fin dal suo ultimo riavvio, funzionamento chiaro dei contatori od avviamento. Le risposte di eccezione sono descritte
ed elencate nella Tabella Codici di Eccezione.
Subfunzione Campo dati (Domanda) Campo dati (Risposta)
00 10 00 00 Slave NAK Count
2.5.4 Risposte di eccezione
Tranne che per i messaggi broadcast, quando un dispositivo master manda una Domanda ad un dispositivo slave, esso si aspetta una normale
risposta. Uno dei quattro possibili eventi può avvenire dal Domanda master:
• Se il dispositivo slave riceve la domanda senza un errore di comunicazione, e può gestire la Domanda normalmente, esso ritorna ad una
normale risposta.
• Se lo slave non riceve la domanda a causa di un errore di comunicazione, nessuna risposta viene rispedita. Il programma master elaborerà
una condizione di timeout per la Domanda.
• Se lo slave riceve la domanda, ma rileva un errore di comunicazione (parità, o CRC), non viene rispedita nessuna. Il programma master
elaborerà una condizione di timeout per la Domanda.
• Se lo slave riceve la domanda senza un errore di comunicazione, ma non può gestirla (per esempio, se la richiesta è di leggere una bobina
o registro nonesistente), lo slave ritorna una risposta di eccezione che informa il master sulla natura dell'errore.
La risposta di eccezione messaggio ha due campi che lo differenziano da una normale risposta:
Campo codice funzione: In una normale risposta, lo slave fa da eco al codice funzione della domanda originale nel campo codice funzione della
risposta. Tutti i codici funzioni hanno un bit significativo (MSB) di 0 (i loro valori sono tutti sotto all'80 esadecimale). In una risposta di eccezione, lo
slave imposta il MSB del codice funzione su 1. Ciò rende il valore del codice funzione in una risposta di eccezione esattamente 80 esadecimale
maggiore di quanto sarebbe il valore per una risposta normale. Con l'impostazione del MSB codice funzione, il programma dell'applicazione master può
riconoscere la risposta di eccezione e può esaminare il campo dati per il codice eccezione.
Campo dati: In una normale risposta, lo slave può ritornare dati o statistiche nel campo dati (qualsiasi informazione che sia richiesta nella domanda).
In una risposta di eccezione, lo slave ritorna un codice eccezione nel campo dati. Ciò definisce la condizione slave che ha causato l'eccezione.
• Tabella Codici Eccezione
Una lista di codici eccezione inizia nella seguente tavola:
Codice Nome Significato
01 ILLEGAL FUNCTION Il codice funzione ricevuto nella domanda non è un'azione permessa per lo slave. Se è stato
emesso un comando Poll Program Complete, questo codice indica che nessuna funzione
programma l'ha preceduto.
02 ILLEGAL DATA ADDRESS L'indirizzo dati ricevuto nella domanda non è un indirizzo accettabile per lo slave.
03 ILLEGAL DATA VALUE Un valore contenuto nel campo dati domanda non è un valore accettabile per lo slave.
04 SLAVE DEVICE FAILURE Si è verificato un errore irreversibile mentre lo slave stava tentando di eseguire l'azione richiesta.
IMGT30005IT 37
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
GT_MOT
MODBUS per GT3000 con firmware sviluppato per controllo motore
38 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
Da qui, i parametri che si devono impostare per poter configurare la rete di comunicazione Modbus RTU.
Impostazione Modbus
Nome Parametro Default Set Valore Descrizione
Indirizzo Slave 3 3-128 Numero Identificazione Slave
0 Nessuno Nessuno
Comm Card Select 0 1 SUPRB SUPRB Board For Profibus
2 SUPRB Mod SUPRB Board For Modbus
0 ASI
Type 0 1 Standard Selezione Word di comando
0 Trip
1 Alarm Selezione Fault Configuration
Fault Configuration Trip
2 Auto alarm
0,1-249 100-250ms
Time Out Connection 0 250 disable time out Max Wait Time Between Two Master Query
DI-Chg CW & Ref 0 0-37 Non usato Selezione Ingresso Digitale per forzare la word di comando ed il riferimento da
morsettiera
Gain 0% 0-32767 0-125% Guadagno sul Riferimento e reazione da seriale
1 300 baud
2 600 baud Velocità Comunicazione Modbus
È necessario impostare il parametro ModbusID [06.14] che appartiene alla famiglia Drive Data (02.dri) per identificare il numero di serie dell'inverter.
IMGT30005IT 39
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
I seguenti parametri che appartengono alla famiglia MODBUS settings (86.Mdb) permettono di completare le impostazioni Modbus RTU:
I cambiamenti fatti al Com Card Select [13.03], Baudrate [86.06], ParityType [86.07] ModbusID [06.14] e Time out
ATTENZIONE! connection [86.03] provocano un reset automatico.
1 Il riferimento velocità deve essere normalizzato come ±26214 @ Motor Max Oper Freq [02.11]
2 I dati ± Max_Ref sono uguali a ± Motor Max Oper Freq [02.11], valore di massima velocità del motore che appartiene al gruppo dati motore (02).
3 Il significato di ogni bit di bit words significative è descritto nel paragrafo “2.3”
4 Vedere manuale avanzato capitolo 9B Configurazione I/O”
40 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
La seguente tabella indica i valori che questi parametri possono assumere. Read Holding Registro
Modbus Par. Funzione Tipo di dato Valore nominale FOC SLS V/Hz
40201 PKW1 BitWord - √ √ √
40202 PKW2 Word - √ √ √
40203 PKW3 Word - √ √ √
40204 PKW4 Word - √ √ √
40205 Parola di Stato BitWord - √ √ √
40206 Retroazione di velocità Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
40207 Velocità motore (solo encoder V/Hz) Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
40208 Corrente di flusso (Isd) Analogico 26214 @ Max corrente motore5 √ √
40209 Corrente di coppia (Isq) Analogico 26214 @ Max corrente motore5 √ √
40210 Corrente motore (Is) Analogico 26214 @ Max corrente motore5 √ √ √
40211 Tensione motore (Us) Analogico 26214 @ Motor Voltage [0205] √ √ √
40212 Tensione bus DC (Vdc) Analogico 32767 @ VdcMax6 √ √ √
40213 Potenza motore Analogico 26214 @ Power motor [02.01] √ √ √
40214 Frequenza motore Analogico 26214 @ Motor Frequency [02.08] √ √ √
40215 Riferimento principale velocità Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
40216 Riferimento ausiliario velocità Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
40217 Riferimento aggiuntivo velocità Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
40218 Riferimento velocità (monte rampa) Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
40219 Riferimento velocità (valle rampa attuata da DSP) Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
40220 Tensione ingresso analogica 1 (AI 1) Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
40221 Tensione ingresso analogica 2 (AI 2) Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
40222 Uscita analogica (AO 1) comando da rete seriale Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
40223 Uscita analogica (AO 2) comando da rete seriale Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
40224 Uscita analogica (AO 3) comando da rete seriale Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
40225 Uscita analogica (AO 4) comando da rete seriale Analogico 16384 Ä firing pulse enable √ √ √
40226 Riferimento per PID Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
40227 Feedback per PID Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
40228 Uscita di PID Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
40231 Stato abilitazione impulsi accensione Analogico 16384 Ä firing pulse enable √ √ √
40232-40255 Non usato
40256 Stato comunicazione Modbus
40257 Riferimento coppia limitato Analogico ±26214 @ ± Max motor torque7 √ √
40258 Riferimento coppia non limitato Analogico ±26214 @ ± Max motor torque7 √ √
40259 Totale riferimento coppia (regolatore velocità uscita + aggiuntivo) Analogico ±26214 @ ± Max motor torque7 √ √
40260 Coppia stimata Analogico ±26214 @ ± Max motor torque7 √ √
40261 Riferimento Isd (Isd_Ref) Analogico ±26214 @ ±Max corrente motore √ √
40262 Riferimento Isq (Isq_Ref) Analogico ±26214 @ ±Max corrente motore √ √
40263 Non usato
40264 Uscita regolatore Isd (MonUsd_Ref) Analogico 26214 @ Motor Voltage [02.05] √ √
40265 Uscita regolatore Isq (MonUsq_Ref) Analogico 26214 @ Motor Voltage [02.05] √ √
40266 Velocità motore non filtrata (encoder solo per V/Hz) Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
40267 Limite superiore coppia (uscita regolatore velocità = TorqueMax) Analogico 26214 @ Max motor torque7 √ √
40268 Limite inferiore coppia (uscita regolatore velocità = TorqueMin) Analogico -26214 @ - Max motor torque7 √ √
40269 Limite superiore coppia (Rif. Ext. Da funzione speciale) Analogico ±26214 @ ± Max motor torque7 √ √
40270 Limite inferiore coppia (Rif. Ext. Da funzione speciale) Analogico ±26214 @ ± Max motor torque7 √ √
40271 Riferimento flusso Analogico 26214 @ Flusso nominale √ √
40272 Flusso stimato Statore (MonFis) Analogico 26214 @ Flusso nominale √
40273 Flusso stimato Rotore (MonPsimr) Analogico 26214 @ Flusso nominale √
40274 Riferimento Regolatore Tiro Analogico ±26214 @ ±100% √ √
40275 Retroazione Regolatore Tiro Analogico ±26214 @ ±100% √ √
40276 Errore Regolatore Tiro Analogico ±26214 @ ±100% √ √
40277 Uscita Regolatore Tiro Analogico ±26214 @ ±100% √ √
40278 Cross rollback (cedevolezza incrociata): Correzione Rif. velocità Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √
40279-40307 Non usato
40308 Giri encoder Analogico ±26214 @ ±100% √ √
40309-40310 Non usato
40311 Posizione rotore Analogico ±26214 @ ±100% √ √
40312-40327 Non usato
5 Max corrente motore = Motor Full Load Curr [02.06] * Motor Overload Lim [02.12]
6 VdcMax è la soglia massima di scatto tensione c.c.; questo valore dipende dalla classe di tensione dell'inverter. Questo dato è indicato nel Manuale avanzato.
7 Max Motor Torque = Coppia nominale motore * Motor overload Lim [02.12]
8 Il significato di ogni bit di bit words significative è descritto al paragrafo “2.1.3.1"
IMGT30005IT 41
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
La seguente tabella indica i valori che questi parametri possono assumere. Read Holding Registro
Modbus Par. Funzione Tipo di dato Valore nominale FOC SLS V/Hz
40328 FieldNet Bitword: Ultima protezione/codifica allarme Bit significativo8 √ √ √
40329 FieldNet Bitword: Scatto Hardware (TripsHW) Bit significativo √ √ √
40330 FieldNet Bitword: Scatto Software 1 (TripsSW 1) Bit significativo √ √ √
40331 FieldNet Bitword: Allarmi (Allarme) Bit significativo √ √ √
40332 FieldNet Bitword: Stato Morsettiera (TBStatus) Bit significativo √ √ √
40333 FieldNet Bitword: Word protezione ausiliaria (AuxTrip) Bit significativo √ √ √
40334 FieldNet Bitword: stato scheda espansione (SIOVA InputStatus) Bit significativo √ √ √
40335 FieldNet Bitword: Word Saturazione regolatore (SatRegWord) Bit significativo √ √ √
40336 FieldNet Bitword: Echo back Command Word (ExecCommand) Bit significativo √ √ √
40337 FieldNet Bitword: Stato Word Inverter (Stato Word) Bit significativo √ √ √
40338 FieldNet Bitword: Scatto software 2 (TripSW 2) Bit significativo √ √ √
40339-40432 Non usato
40433 PKW1 monitor Bit significativo √ √ √
40434 PKW2 monitor Bit significativo √ √ √
40435 PKW3 monitor Bit significativo √ √ √
40436 PKW4 monitor Bit significativo √ √ √
40437-40500 Non usato
2A.6.5 Normalizzazione valori nominali per riferimenti e feedback provenienti da rete MODBUS
Il parametro GainI permette di cambiare la normalizzazione dei valori nominali per le variabile analogiche scambiate attraverso il MODBUS. Il cambio
ha luogo solo per le variabili il cui valore nominale è uguale o inferiore a 26214. Il cambio condiziona sia i riferimenti che i feedback.
L'impostazione: GainI = 0 % mantiene la normalizzazione di default dei valori nominali
Per selezionare un diverso valore per la normalizzazione, il parametro Gainl deve essere impostato conformemente. Per esempio, se 16383 è il valore
desiderato, allora GainI = (16383 / 26214) * 100 = 62.5 %
2A.2.6 Perdita comunicazione master MODBUS
Se la comunicazione MODBUS è persa, il controllo può reagire in modi diversi, selezionati attraverso i parametri TimeOut Connection[86.03],
FaultConfiguration[86.02] e DriveTimeOutEnable[86.08]
TimeOut Connection[86.03]
si usa per impostare un tempo di attesa sulla perdita comunicazione da master; un valore tra 1 sec e 250 sec può essere selezionato (1 sec è il
default). Se è stato selezionato un valore di 250 sec, allora l'inverter non riconosce una perdita di comunicazione da master.
FaultConfiguration[86.02]
si usa per definire l'azione di controllo dopo che il tempo di attesa è trascorso. Possibili settaggi:
= Trip
l'inverter scatta ed il messaggio Network Fail è visualizzato sull'interfaccia PC, i tastierini intermedio e avanzato, mentre il codice F0205 viene
visualizzato sul tastierino standard.
= Allarme
si verifica un allarme, ma l'inverter continua a funzionare; il messaggio NetLink viene visualizzato sull'interfaccia PC interface, tastierino intermedio ed
avanzato, mentre il codice F0311 code viene visualizzato nel tastierino standard.
= AutoAlrm
questa impostazione si usa quando comandi e riferimenti possono provenire sia da morsettiera XM1 che attraverso MODBUS. Dopo che il tempo di
attesa è trascorso, si verifica un allarme e la fonte di riferimenti e comandi passa automaticamente da MODBUS a morsettiera. Si visualizza il
messaggio NetLink. Per usare questa funzione, il Riferimento velocità da MODBUS deve essere impostato come riferimento ausiliario, mentre il
riferimento principale proverrà da morsettiera (Aux Ref Source Sel[22.02] = Network, Speed Ref Source Sel[22.01] = Terminal Block or Speed Ref
Source Sel[22.01] = AI1, Speed Demand Setup menu).
Per poter comandare la commutazione da MODBUS a morsettiera XM1 e viceversa, è necessario configurare un ingresso digitale attraverso il
parametro DI-Chg CW e Ref; la logica di ingresso digitale è la seguente:
Off comandi e riferimenti \da morsettiera XM1;
On comandi e riferimenti da MODBUS
L'ingresso digitale DI-ChgCWandRef permette di passare da MODBUS a morsettiera perfino quando non è presente una perdita di comunicazione.
Qualore l’ingresso digitale non viene configurato come descritto, entro 30 sec. dall’impostazione del parametro Flt=AutoAlarm, il controllo attiverà una
protezione di errore di configurazione segnalata dal tastierino base con il messaggio : F0203 e segnalata dal tastierino IF/AF e dall’interfaccia PC per
mezzo delle variabili monitor Sw Faults e Config Err della categoria Monitor:
Sw Faults = Conf Err
Config error = NET Cfg Err
Nel caso in cui la protezione sia scattata mentre si sta impostando l’ingresso digitale al parametro DI-Chg CW and Ref perché scaduti i 30 sec,
terminare l’operazione e resettare il controllo.
DriveTimeOutEnable [86.08].
Se abilitato, il drive deve essere interrogato dal Master in un tempo che deve essere inferiore a quanto previsto dal parametro TimeOutConnection
[86.03]. In caso contrario il drive effetuerà l’azione impostata dal parametro Fault Configuration [86.02].
42 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
Il significato degli ingressi digitali configurabili si riferisce al capitolo (Digital input configuration – Macro Functions).
Per poter abilitare l'inverter a ricevere i comandi da rete, il parametro Command TB/Rete Sel [06.10] belonging to Drive Data dovrebbe essere
impostato su: Network
Alcuni comandi sono direttamente attuati “così come sono ”, mentre alcuni altri sono comparati con i corrispondenti segnali digitali collegati alla
morsettiera.
La seguente tavola spiega la logica in base alla quale il controllo esegue ogni comando:
IMGT30005IT 43
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
2A.7.3 Word di comando di uscita digitale su scheda espansione DI/DO (DO Exp Board)
Si usa per azionare direttamente dalla rete l'uscita digitale della scheda di espansione DI/DO, fare riferimento al Manuale avanzato capitolo 9
Configurazione Uscita digitale
Il significato di ogni bit e loro stato logico è descritto nella seguente tavola:
Struttura word DO Exp Board
Modbus Par. Significato Bit = 0 Bit = 1
49 Comando per uscita digitale RO7 DI/DO EXP 1 Bobina relè non eccitata Bobina relè eccitata
50 Comando per uscita digitale RO8 DI/DO EXP 1 “ “
51 Comando per uscita digitale RO9 DI/DO EXP 1 “ “
52 Comando per uscita digitale RO10 DI/DO EXP 1 “ “
53 Comando per uscita digitale RO11 DI/DO EXP 1 “ “
54 Comando per uscita digitale RO12 DI/DO EXP 1 “ “
55 Comando per uscita digitale RO13 DI/DO EXP 1 “ “
56 Comando per uscita digitale RO14 DI/DO EXP 1 “ “
57 Comando per uscita digitale RO15 DI/DO EXP 2 “ “
58 Comando per uscita digitale RO16 DI/DO EXP 2 “ “
59 Comando per uscita digitale RO17 DI/DO EXP 2 “ “
60 Comando per uscita digitale RO18 DI/DO EXP 2 “ “
61 Comando per uscita digitale RO19DI/DO EXP 2 “ “
62 Comando per uscita digitale RO20 DI/DO EXP 2 “ “
63 Comando per uscita digitale RO21 DI/DO EXP 2 “ “
64 Comando per uscita digitale RO22 DI/DO EXP 2 “ “
44 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
Le word di Stato sono usate per fornire informazioni sullo stato dell'inverter; queste informazioni sono:
Word stato Struttura
Modbus Par. Significato Bit = 0 Bit = 1
401 Inverter in blocco Inverter OK Inverter in blocco
402 Inverter in funzione Disabilita Gating Abilita Gating (Funzionamento attivo)
403 Regolazione Regolazione non attiva Regolazione attiva
404 Configurazione funzione speciale NOTA Funzione speciale non configurata Funzione speciale configurata
405 Precarica inverter Inverter non eseguito Precarica finita (“pronta”)
406 Arresto rapido Arresto rapido non attivo Arresto rapido attivo
407 Stato connessione RETE Rete off Rete ON
408 Motore gira in avanti 9 Motore non gira in avanti Motore gira in avanti
409 Motore gira indietro Motore non gira indietro Motore gira indietro
410 Abilitazione Comandi da User Interface Command from terminal block or network Command from user interface
411 Mantenim. rif. vel, dovuto a limite corr.10 Riferimento velocità non mant. Riferimento velocità mant.
412 Mantenim. rif. vel, dovuto a limite tensione Riferimento velocità non mant. Riferimento velocità mant.
413 Reset da tastierino Reset non attivo Reset attivo
414 Velocità zero Velocità diversa da zero Velocità uguale a zero
415 Velocità raggiunta Velocità non aggiunta Velocità raggiunta
416 Non usato
Si usa per fornire informazioni che riguardano lo stato di saturazione dei regolatori.
Il significato di ogni bit ed il loro stato logico sono descritti nella seguente tavola:
SatReg Word
Modbus Par. Significato Bit = 0 Bit = 1
417-424 Non usato
425 Stato regolatore Mod_ratio Regolatore non saturato Regolatore saturato
426 Stato regolatore di Flusso Regolatore non saturato Regolatore saturato
427 Stato regolatore Velocità Regolatore non saturato Regolatore saturato
428 Stato regolatore Corrente Isq Regolatore non saturato Regolatore saturato
429 Stato regolatore Corrente Isd Regolatore non saturato Regolatore saturato
430 Stato regolatore Tensione Us Regolatore non saturato Regolatore saturato
431-432 Non usato
9 Motore gira in avanti significa retroazione velocità positiva, motore gira indietro significa retroazione velocità negativa. Questi due bit di stato da “word di stato” in caso di
controllo vettoriale o controllo V/Hz control con retroazione di encoder o segnale analogico sono presenti anche con impulso di accensione e funzionamento motore.
10 Questa informazione è presente solo per il controllo V/Hz
IMGT30005IT 45
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
11Per abilitare l'allarme sul superamento di una soglia di velocità e per impostare il valore di soglia si usano i seguenti parametri: Overspeed Alarm Setpoint [6705] e
46 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
♦ 22
Il blocco sovravelocità è sempre abilitato. Per pianificare il valore di soglia velocità, “SpeedMax” usare il parametro Overspeed Flt Setpoint [6706].
23 Vedere la funzione descritta nel Manuale avanzato capitolo 7B .
24 Vedere la funzione descritta nel paragrafo 7B “Stallo motore Trip”.
25 Vedere la funzione descritta nel Manuale avanzato capitolo 7B “Fast-coast”.
26 Questo blocco è abilitato dopo che la precarica del condensatore filtro DC è finita. Per pianificare la soglia di tensione si usa il parametro “Vdc Setpoint”.
IMGT30005IT 47
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
2A.8.10 Word di stato degli ingressi digitali su scheda di espansione DI/DO (DI Exp Board)
Fornisce informazioni relative allo stato di ingressi digitali della scheda SIOVA. La tabella seguente descrive il significato e lo stato logico di ogni bit:
DI Exp Board Word Structure
Modbus Par. Significato Bit = 0 Bit = 1
529 Stato di ingresso digitale DI11 DI/DO EXP 1 0V input 24V input
530 Stato di ingresso digitale DI12 DI/DO EXP 1 “ “
531 Stato di ingresso digitale DI13 DI/DO EXP 1 “ “
532 Stato di ingresso digitale DI14 DI/DO EXP 1 “ “
533 Stato di ingresso digitale DI15 DI/DO EXP 1 “ “
534 Stato di ingresso digitale DI16 DI/DO EXP 1 “ “
535 Stato di ingresso digitale DI17 DI/DO EXP 1 “ “
536 Stato di ingresso digitale DI18 DI/DO EXP 1 “ “
537 Stato di ingresso digitale DI19 DI/DO EXP 2 “ “
538 Stato di ingresso digitale DI20 DI/DO EXP 2 “ “
539 Stato di ingresso digitale DI21 DI/DO EXP 2 “ “
540 Stato di ingresso digitale DI22 DI/DO EXP 2 “ “
541 Stato di ingresso digitale DI23 DI/DO EXP 2 “ “
542 Stato di ingresso digitale DI24 DI/DO EXP 2 “ “
543 Stato di ingresso digitale DI25 DI/DO EXP 2 “ “
544 Stato di ingresso digitale DI26 DI/DO EXP 2 “ “
48 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
È possibile spedire informazioni al master MODBUS sull'ultima protezione e/o allarme avvenuti attraverso una delle variabili Read Holding Register
impostando a 40433 il valore.
Il significato di questa word è il risultato diviso in due parte:
• Il codice esadecimale del byte più significativo (MSB), che corrisponde alla protezioni avvenute;
• Il codice esadecimale del byte meno significativo (LSB), che corrisponde all'allarme avvenuto.
La seguente tavola mostra la codificazione protezione / allarme:
40433
MSB LSB
Blocco Codice Blocco Codice Allarme Allarme
Massima corrente uscita 0x0100 0x0001 Velocità motore > Ovrspd alrm setpoint [67.05]
Massima tensione uscita 0x0200 0x0002 Corrente motore > Ovrcurr alm setpoint [68.02]
Blocco esterno 0x0300 0x0003 Funzioni di base “AND”
Guasto scheda pilotaggi 0x0400 0x0004 Salvatag. parametri su errore EEPROM interna
Perdita alimentazione controllo (220V) 0x0500 0x0005 Salvatag. parametri su errore EEPROM esterna
Perdita alimentazione circuiti analogici (+/-15V) 0x0600 0x0006 Ingresso digitale scheda espansione
Guasto Parallelo 0x0700 0x0007 Funzioni di base “OR”
Protettori termici 0x0800 0x0008 Immagine termica motore
Guasto contattore principale 0x0900 0x0009 Deviazione velocità
Guasto Precarica 0x0A00 0x000A Comunicazione RETE persa
Massima velocità 0x0B00 0x000B Allarme termico
Errore parametri configurazione 0x0C00 0x000C Segnali ingressi analogici fuori scala
Guasto processore DSP 0x0D00 0x000D Perdita fase in ingresso
Connessione MODBUS persa 0x0E00 0x000E Sovratemperatura
Scatto funzioni base AND/ OR 0x0F00 0x000F Errore lettura EEPROM interna
Stallo motore 0x1000 0x0010 Non usato
Arresto rapido 0x1100 0x0011
Minima tensione (VDC min) 0x1200 0x0012 “
Errore dimensioni Inverter 0x1300 0x0013 “
Guasto terra 0x1400 0x0014 “
Immagine termica motore 0x1500 0x0015 “
Deviazione velocità 0x1600 0x0016 “
Fase singolo ingresso 0x1700 0x0017 “
Errore aggiornam. registri PWM 0x1800 0x0018 “
Connessione persa con schede espansione digitali DI/DO 0x1900 0x0019 “
Errore DualPort Ram 0x1A00 0x001A “
HW Sottotensione 0x1B00 0x001B “
Offset su misurazioni corrente 0x1C00 0x001C “
DSP Ram Error 0x1D00 0x001D “
Rete 0x1E00 0x001E “
Perita riferimento analogico di velocità 0x1F00
Perita fase di uscita Ox2000
Underload 0x2100
Switching Frequency Error 0x2200
Floating Point Error 0x2300
Operating System Error 0x2400
ResetFault 0x2500
Temperatura inverter > Tmax 0x2600
IMGT30005IT 49
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
1st word (PKW1) Sui bit 0÷1, è riportato il codice dell’operazione richiesta dal master. Qualora l’operazione richiesta dal master non sia
ammissibile è settato il bit 2 e sulla word #3 (PKW3) è riportato il corrispondente codice di errore.
Se il messaggio di parametrizzazione inviato dal master è una scrittura di parametri e se tale scrittura in Eprom non è andata
a buon fine verranno settati, a secondo del tipo di parametro la cui scrittura è fallita, i seguenti bit :
50 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
Esempio 1:
Se si volesse per esempio scrivere il parametro “Acceleration time” [22.12] , il master deve inviare la seguente interrogazione:
0x03 -> indirizzo slave (esempio)
0x10 -> write multiple holding registers
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Numero del registro da scrivere
0x04 -> Numero del registro da scrivere
0x08 -> Numero di byte
0x00 -> valore PKW1 (istruzione di scrittura )
0x02 -> valore PKW1 (istruzione di scrittura )
0x08 -> valore PKW2 (indirizzo seriale #2212)
0xA4 -> valore PKW2 (indirizzo seriale #2212)
0xGG -> valore PKW3 (nuovo valore per il parametro #2212 = 0xGGHH)
0xHH -> valore PKW3 (nuovo valore per il parametro#2212 = 0xGGHH)
0x00 -> valore PKW4 (usato solo per i parametri con dati di tipo esponenziale)
0x00 -> valore PKW4 (usato solo per i parametri con dati di tipo esponenziale)
0x.. -> CRC16
0x.. -> CRC16
Effettuata correttamente l’operazione di scrittura, la risposta dello slave sarà del tipo:
oppure con una eccezione nel caso in cui l’istruzione di scrittura non fosse stata effettuata correttamente (per esempio):
In questo caso il master può domandare al PKWx ( istruzione di lettura ) il tipo di errore intervenuto.
Per la lettura del procedimento, vedere sotto.
Esempio 2:
Se si volesse per esempio leggere il parametro “Acceleration time” [22.12] , il master deve inviare le seguenti due interrogazioni:
Effettuata correttamente l’operazione di scrittura, la risposta dello slave sarà del tipo
IMGT30005IT 51
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
oppure con una eccezione nel caso in cui l’istruzione di scrittura non fosse stata effettuata correttamente (per esempio):
In entrambe gli esempi, il master interrogherà il PWKx ( istruzione di lettura ) per conoiscere la risposta all’istruzione di scrittura e
quindi avere il valore del parametro:
Lo slave deve rispondere con questa risposta se nell’istruzione di lettura non sono presenti eeroei:
valore PKW4 (usato solo per i parametric con dati di tipo esponenziale)
oppure con una eccezione nel caso in cui l’istruzione di lettura non fosse stata effettuata correttamente (per esempio):
52 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
IMGT30005IT 53
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Lo stato di connessione MODBUS e relativi problemi può essere visualizzato sulla interfaccia PC Iper mezzo dello stato di Rete Comm (Menù
Misuratrice - Inverter).
StatoComModbus
Bit Name Description
0 OVER TIME OUT Nessuna query master rilevata da Modbus Port prima del time out
1 ILLEGAL FUNCTION Errata funz. Codice da query master
2 ILLEGAL STARTING ADDRESS Errato indirizzo inizi.da query master
3 ILLEGAL NUMBER REGISTER Errato registro numero da query master
4 ILLEGAL CRC VALUE Errato valore CRC V da query master
5 SLAVE DEVICE FAILURE Slave NAK
6 QUERY NON COMPLETED Query da Master ha meno bytes di quelli specific..
7 TIME OUT FAULT ACTIVE Guasto Time Out fault e Rete S4 attivo
8 INITIALIZATION FAULT Guasto Inizializ.
9 FAULT WATCHDOG Riservato
10 FAULT MODBUS INTERFACE Riservato
11 ILLEGAL SLAVE ADDRESS Errato indir. Slave da query master
12 PARAMETRIZATION ERROR Errato messagio Parametrizazzione da Master
13 PARITY ERROR query master RTU Errore parità carattere
14 FRAMING ERROR query master RTU Errore struttura caratt.
15 OVERRUN ERROR query master RTU Errore Overrun Carattere
Nella tabella seguente è possibile vedere i massimi limiti di word per lettura o scrittura:
54 IMGT30005IT
GT_AFE
MODBUS per GT3000 con firmware AFE
IMGT30005IT 55
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Da qui, i parametri che si devono impostare per poter configurare la rete di comunicazione Modbus RTU.
Impostazione Modbus
Nome Parametro Default Set Valore Descrizione
Indirizzo Slave 3 3-128 Numero Identificazione Slave
0 Nessuno Nessuno
Comm Card Select 0 1 SUPRB SUPRB Board For Profibus
2 SUPRB Mod SUPRB Board For Modbus
0 ASI
Type 0 1 Standard Selezione Word di comando
0 Trip
1 Alarm Selezione Fault Configuration
Fault Configuration Trip
2 Auto alarm
0,1-249 100-250ms
Time Out Connection 0 250 disable time out Max Wait Time Between Two Master Query
DI-Chg CW & Ref 0 0-37 Non usato Selezione Ingresso Digitale per forzare la word di comando riferimento da morsettiera
Gain 0% 0-32767 0-125% Guadagno sul Riferimento e reazione da seriale
1 300 baud
2 600 baud Velocità Comunicazione Modbus
È necessario impostare il parametro ModbusID [06.14] che appartiene alla famiglia Drive Data (02.dri) per identificare il numero di serie dell'inverter.
56 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
I seguenti parametri che appartengono alla famiglia MODBUS settings (86.Mdb) permettono di completare le impostazioni Modbus RTU:
I cambiamenti fatti al Com Card Select [13.03], Baudrate [86.06], ParityType [86.07] ModbusID
ATTENZIONE! [06.14] e Time out connection [86.03] provocano un reset automatico.
3 Il riferimento velocità deve essere normalizzato come ±26214 @ Motor Max Oper Freq [02.11]
4
Il significato di ogni singolo bit della significant bit words è descritto al paragrafo “2.3 Write single/multiple coil status”
5 Il significato di ogni singolo bit varia in base al parametro Command Word Type [86.01] settato: ASI o Standard.
6 Vedere il Manuale Hardware e Software capitolo “9B Configurazione I/O”
IMGT30005IT 57
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
La seguente tabella indica i valori che questi parametri possono assumere. . Read Holding Register
Modbus Par. Funzione Tipo di dato Valore nominale
Vector
Scalar
40001 Analogico Velocità Motore (V/Hz solo con encoder) ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] 3 3
40002 Analogico Corrente di flusso (Isd) 26214 @ Max motor current 3
40003 Analogico Corrente di coppia (Isq) 26214 @ Max motor current 3
40004 Analogico Corrente Motore (Is) 26214 @ Max motor current 3 3
40005 Analogico Tensione Motore (Us) 26214 @ Motor voltage [02.05] 3 3
40006 Analogico Tensione Bus DC (Vdc) 32767 @ VdcMax 3 3
40007 Analogico Potenza Motore 26214 @ Motor power [02.01] 3
40008 Analogico Frequenza Motore 26214 @ Motor frequency [02.08] 3 3
40009 Analogico Riferimento principale velocità ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] 3 3
40010 Analogico Riferimento ausiliario velocità ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] 3 3
40011 Analogico Riferimento aggiuntivo velocità ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] 3 3
40012 Analogico Riferimento velocità (monte rampa) ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] 3 3
40013 Analogico Riferimento velocità (valle rampa attuata da DSP) ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] 3 3
40014 Analogico Tensione ingresso analogica 1 (AI 1) ±26214 @ ±10V 3 3
40015 Analogico Tensione ingresso analogica 2 (AI 2) ±26214 @ ±10V 3 3
40016 Analogico Uscita analogica (AO 1) comando da rete seriale ±26214 @ ±10V 3 3
40017 Analogico Uscita analogica (AO 2) comando da rete seriale ±26214 @ ±10V 3 3
40018 Analogico Uscita analogica (AO 3) comando da rete seriale ±26214 @ ±10V 3 3
40019 Analogico Uscita analogica (AO 4) comando da rete seriale ±26214 @ ±10V 3 3
40020 Analogico ±26214 @ ±100% 3 3
40021 Analogico ±26214 @ ±100% 3 3
40022 Analogico ±26214 @ ±100% 3 3
40023 -40024 Scorta
40025 Analogico Stato abilitazione impulsi accensione 16384 Ä firing pulse enable
40026-40049 Scorta
40050 Stato comunicazione Modbus
40051 Analogico Riferimento coppia limitato ±26214 @ ± Max motor torque7 3
40052 Analogico Riferimento coppia non limitato ±26214 @ ± Max motor torque7 3
40053 Analogico Totale riferimento coppia (regolatore velocità uscita + aggiuntivo) ±26214 @ ± Max motor torque7 3
40054 Analogico Coppia stimata ±26214 @ ± Max motor torque7 3
40055 Analogico Riferimento Isd (Isd_Ref) ±26214 @ ±Max motor current 3
40056 Analogico Riferimento Isq (Isq_Ref) ±26214 @ ±Max motor current 3
40057 Non usato
40058 Analogico Uscita regolatore Isd (MonUsd_Ref) 26214 @ Motor Voltage [02.05] 3
40059 Analogico Uscita regolatore Isq (MonUsq_Ref) 26214 @ Motor Voltage [02.05] 3
40060 Analogico Velocità motore non filtrata (encoder solo per V/Hz) ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] 3 3
40061 Analogico Limite superiore coppia (uscita regolatore velocità = TorqueMax) 26214 @ Max motor torque7 3
40062 Analogico Limite inferiore coppia (uscita regolatore velocità = TorqueMin) -26214 @ - Max motor torque7 3
40063 Analogico Limite superiore coppia (Rif. Ext. Da funzione speciale) ±26214 @ ± Max motor torque7 3
40064 Analogico Limite inferiore coppia (Rif. Ext. Da funzione speciale) ±26214 @ ± Max motor torque7 3
40065 Analogico Riferimento flusso 26214 @ Flusso nominale 3
40066 Analogico Flusso stimato Statore (MonFis) 26214 @ Flusso nominale
40067 Analogico Flusso stimato Rotore (MonPsimr) 26214 @ Flusso nominale 3
40068 3
40069 3
40070 3
40071 3
40072 Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] 3
40073 -101 Scorta
40102 Analogico Giri encoder ±26214 @ ±100% 3
40103-401043 Scorta
40105 Analogico Posizione rotore ±26214 @ ±100% 3
40106 -121 Scorta
40122 Bit significativo7 FieldNet Bitword: Ultima protezione/codifica allarme 3 3
40123 Bit significativo FieldNet Bitword: Scatto Hardware (TripsHW) 3 3
40124 Bit significativo FieldNet Bitword: Scatto Software 1 (TripsSW 1) 3 3
40125 Bit significativo FieldNet Bitword: Allarmi (Allarme) 3 3
40126 Bit significativo FieldNet Bitword: Stato Morsettiera (TBStatus) 3 3
40127 Bit significativo FieldNet Bitword: Word protezione ausiliaria (AuxTrip) 3 3
40128 Bit significativo FieldNet Bitword: stato scheda espansione (SIOVA InputStatus) 3 3
40129 Bit significativo FieldNet Bitword: Word Saturazione regolatore (SatRegWord) 3 3
40130 Bit significativo FieldNet Bitword: Echo back Command Word (ExecCommand) 3 3
40131 Bit significativo FieldNet Bitword: Stato Word Inverter (Stato Word) 3 3
40132 Bit significativo FieldNet Bitword: Scatto software 2 (TripSW 2) 3 3
40133 -40158 Spare
40159 Bit significativo PKW1
58 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
La seguente tabella indica i valori che questi parametri possono assumere. . Read Holding Register
Modbus Par. Funzione Tipo di dato Valore nominale
Vector
Scalar
40160 Bit significativo PKW2 3 3
40161 Bit significativo PKW3 3 3
40162 Bit significativo PKW4 3 3
2B.6.5 Normalizzazione valori nominali per riferimenti e feedback provenienti da rete MODBUS
Il parametro GainI permette di cambiare la normalizzazione dei valori nominali per le variabile analogiche scambiate attraverso il MODBUS. Il cambio
ha luogo solo per le variabili il cui valore nominale è uguale o inferiore a 26214. Il cambio condiziona sia i riferimenti che i feedback.
L'impostazione: GainI = 0 % mantiene la normalizzazione di default dei valori nominali
Per selezionare un diverso valore per la normalizzazione, il parametro Gainl deve essere impostato conformemente. Per esempio, se 16383 è il valore
desiderato, allora GainI = (16383 / 26214) * 100 = 62.5 %
2B.2.6 Perdita comunicazione master MODBUS
Se la comunicazione MODBUS è persa, il controllo può reagire in modi diversi, selezionati attraverso i parametri TimeOut Connection[86.03],
FaultConfiguration[86.02] e DriveTimeOutEnable[86.08]
TimeOut Connection[86.03]
si usa per impostare un tempo di attesa sulla perdita comunicazione da master; un valore tra 1 sec e 250 sec può essere selezionato (1 sec è il
default). Se è stato selezionato un valore di 250 sec, allora l'inverter non riconosce una perdita di comunicazione da master.
FaultConfiguration[86.02]
si usa per definire l'azione di controllo dopo che il tempo di attesa è trascorso. Possibili settaggi:
= Trip
l'inverter scatta ed il messaggio Network Fail è visualizzato sull'interfaccia PC, i tastierini intermedio e avanzato, mentre il codice F0205 viene
visualizzato sul tastierino standard.
= Allarme
si verifica un allarme, ma l'inverter continua a funzionare; il messaggio NetLink viene visualizzato sull'interfaccia PC interface, tastierino intermedio ed
avanzato, mentre il codice F0311 code viene visualizzato nel tastierino standard.
= AutoAlrm
questa impostazione si usa quando comandi e riferimenti possono provenire sia da morsettiera XM1 che attraverso MODBUS. Dopo che il tempo di
attesa è trascorso, si verifica un allarme e la fonte di riferimenti e comandi passa automaticamente da MODBUS a morsettiera. Si visualizza il
messaggio NetLink. Per usare questa funzione, il Riferimento velocità da MODBUS deve essere impostato come riferimento ausiliario, mentre il
riferimento principale proverrà da morsettiera (Aux Ref Source Sel[22.02] = Network, Speed Ref Source Sel[22.01] = Terminal Block or Speed Ref
Source Sel[22.01] = AI1, Speed Demand Setup menu).
Per poter comandare la commutazione da MODBUS a morsettiera XM1 e viceversa, è necessario configurare un ingresso digitale attraverso il
parametro DI-Chg CW e Ref; la logica di ingresso digitale è la seguente:
Off comandi e riferimenti \da morsettiera XM1;
On comandi e riferimenti da MODBUS
L'ingresso digitale DI-ChgCWandRef permette di passare da MODBUS a morsettiera perfino quando non è presente una perdita di comunicazione.
Qualore l’ingresso digitale non viene configurato come descritto, entro 30 sec. dall’impostazione del parametro Flt=AutoAlarm, il controllo attiverà una
protezione di errore di configurazione segnalata dal tastierino base con il messaggio : F0203 e segnalata dal tastierino IF/AF e dall’interfaccia PC per
mezzo delle variabili monitor Sw Faults e Config Err della categoria Monitor:
Sw Faults = Conf Err
Config error = NET Cfg Err
Nel caso in cui la protezione sia scattata mentre si sta impostando l’ingresso digitale al parametro DI-Chg CW and Ref perché scaduti i 30 sec,
terminare l’operazione e resettare il controllo.
DriveTimeOutEnable [86.08].
Se abilitato, il drive deve essere interrogato dal Master in un tempo che deve essere inferiore a quanto previsto dal parametro TimeOutConnection
[86.03. In caso contrario il drive effetuerà l’azione impostata dal parametro Fault Configuration [86.02].
IMGT30005IT 59
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Il significato degli ingressi digitali configurabili si riferisce al capitolo (Digital input configuration – Macro Functions).
Per poter abilitare l'inverter a ricevere i comandi da rete, il parametro Command TB/Rete Sel [06.10] belonging to Drive Data dovrebbe essere
impostato su: Network
Alcuni comandi sono direttamente attuati “così come sono ”, mentre alcuni altri sono comparati con i corrispondenti segnali digitali collegati alla
morsettiera.
La seguente tavola spiega la logica in base alla quale il controllo esegue ogni comando:
60 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
2B.7.3 Word di comando di uscita digitale su scheda espansione DI/DO (DO Exp Board)
Si usa per azionare direttamente dalla rete l'uscita digitale della scheda di espansione DI/DO, fare riferimento al Manuale avanzato capitolo 9
Configurazione Uscita digitale
Il significato di ogni bit e loro stato logico è descritto nella seguente tavola:
Struttura word DO Exp Board
Modbus Par. Significato Bit = 0 Bit = 1
49 Comando per uscita digitale RO7 DI/DO EXP 1 Bobina relè non eccitata Bobina relè eccitata
50 Comando per uscita digitale RO8 DI/DO EXP 1 “ “
51 Comando per uscita digitale RO9 DI/DO EXP 1 “ “
52 Comando per uscita digitale RO10 DI/DO EXP 1 “ “
53 Comando per uscita digitale RO11 DI/DO EXP 1 “ “
54 Comando per uscita digitale RO12 DI/DO EXP 1 “ “
55 Comando per uscita digitale RO13 DI/DO EXP 1 “ “
56 Comando per uscita digitale RO14 DI/DO EXP 1 “ “
57 Comando per uscita digitale RO15 DI/DO EXP 2 “ “
58 Comando per uscita digitale RO16 DI/DO EXP 2 “ “
59 Comando per uscita digitale RO17 DI/DO EXP 2 “ “
60 Comando per uscita digitale RO18 DI/DO EXP 2 “ “
61 Comando per uscita digitale RO19DI/DO EXP 2 “ “
62 Comando per uscita digitale RO20 DI/DO EXP 2 “ “
63 Comando per uscita digitale RO21 DI/DO EXP 2 “ “
64 Comando per uscita digitale RO22 DI/DO EXP 2 “ “
IMGT30005IT 61
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Le word di Stato sono usate per fornire informazioni sullo stato dell'inverter; queste informazioni sono:
Si usa per fornire informazioni che riguardano lo stato di saturazione dei regolatori.
Il significato di ogni bit ed il loro stato logico sono descritti nella seguente tavola:
SatReg Word
Modbus Par. Significato Bit = 0 Bit = 1
17 Stato regolatore di Iac Regolatore non saturato Regolatore saturato
18 Stato regolatore di Vdc Regolatore non saturato Regolatore saturato
19 Stato regolatore di Mod_Iq Regolatore non saturato Regolatore saturato
20 Stato regolatore di Mod_Vdc Regolatore non saturato Regolatore saturato
24 Stato regolatore di mod_ratio Regolatore non saturato Regolatore saturato
25 Stato regolatore di Vac Regolatore non saturato Regolatore saturato
26 Stato regolatore di Rho Regolatore non saturato Regolatore saturato
27 Stato regolatore Corrente Isq Regolatore non saturato Regolatore saturato
28 Stato regolatore Corrente Isd Regolatore non saturato Regolatore saturato
29 Stato regolatore Tensione Us Regolatore non saturato Regolatore saturato
21-23,30,31 Scorta
32 Stato regolatore di Iac Regolatore non saturato Regolatore saturato
62 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
19 Imax_inv è la massima soglia di scatto hardware di corrente dell' inverter. Questi dati sono indicati nel Manuale avanzato.
20 VdcMax è la massima soglia di blocco tensione DC. Questo valore dipende dalla classe di tensione dell'inverter. Questi dati sono indicati nel Manuale avanzato.
21 Vedere la funzione descritta nel Manuale avanzato capitolo 9B.
♦ 22
Il blocco sovravelocità è sempre abilitato. Per pianificare il valore di soglia velocità, “SpeedMax” usare il parametro Overspeed Flt Setpoint [6706].
23 Vedere la funzione descritta nel Manuale avanzato capitolo 7B .
24 Vedere la funzione descritta nel paragrafo 7B “Stallo motore Trip”.
25 Vedere la funzione descritta nel Manuale avanzato capitolo 7B “Fast-coast”.
26 Questo blocco è abilitato dopo che la precarica del condensatore filtro DC è finita. Per pianificare la soglia di tensione si usa il parametro “Vdc Setpoint”.
IMGT30005IT 63
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
64 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
2B.8.10 Word di stato degli ingressi digitali su scheda di espansione DI/DO (DI Exp Board)
Fornisce informazioni relative allo stato di ingressi digitali della scheda SIOVA. La tabella seguente descrive il significato e lo stato logico di ogni bit:
DI Exp Board Word Structure
Modbus Par. Significato Bit = 0 Bit = 1
129 Stato di ingresso digitale DI11 DI/DO EXP 1 0V input 24V input
130 Stato di ingresso digitale DI12 DI/DO EXP 1 “ “
131 Stato di ingresso digitale DI13 DI/DO EXP 1 “ “
132 Stato di ingresso digitale DI14 DI/DO EXP 1 “ “
133 Stato di ingresso digitale DI15 DI/DO EXP 1 “ “
134 Stato di ingresso digitale DI16 DI/DO EXP 1 “ “
135 Stato di ingresso digitale DI17 DI/DO EXP 1 “ “
136 Stato di ingresso digitale DI18 DI/DO EXP 1 “ “
137 Stato di ingresso digitale DI19 DI/DO EXP 2 “ “
138 Stato di ingresso digitale DI20 DI/DO EXP 2 “ “
139 Stato di ingresso digitale DI21 DI/DO EXP 2 “ “
140 Stato di ingresso digitale DI22 DI/DO EXP 2 “ “
141 Stato di ingresso digitale DI23 DI/DO EXP 2 “ “
142 Stato di ingresso digitale DI24 DI/DO EXP 2 “ “
143 Stato di ingresso digitale DI25 DI/DO EXP 2 “ “
144 Stato di ingresso digitale DI26 DI/DO EXP 2 “ “
IMGT30005IT 65
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
66 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
IMGT30005IT 67
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Esempio 2:
Se si volesse per esempio leggere il parametro “Acceleration time” [22.12] , il master deve inviare le seguenti due interrogazioni:
0x03 -> indirizzo slave (esempio)
0x10 -> write multiple holding registers
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Numero del registro da scrivere
0x04 -> Numero del registro da scrivere
0x08 -> Numero di byte
0x00 -> valore PKW1 (istruzione di lettura)
0x01 -> valore PKW1 (istruzione di lettura)
0x08 -> valore PKW2 (indirizzo seriale #2212)
0xA4 -> valore PKW2 (indirizzo seriale #2212)
0x00 -> valore PKW3 (non usato)
0x00 -> valore PKW3 (non usato)
0x00 -> valore PKW3 (non usato)
0x00 -> valore PKW3 (non usato)
0x.. -> CRC16
0x.. -> CRC16
Effettuata correttamente l’operazione di scrittura, la risposta dello slave sarà del tipo
0x03 -> indirizzo slave (esempio)
0x10 -> write multiple holding registers
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Numero del registro scritto
0x04 -> Numero del registro scritto
0x.. -> CRC16
0x.. -> CRC16
oppure con una eccezione nel caso in cui l’istruzione di scrittura non fosse stata effettuata correttamente (per esempio):
0x03 -> indirizzo slave (esempio)
0x90 -> segnalazione tipo di risposta non corretta
0x02 -> indirizzo non corretto del parametro
0x.. -> CRC16
0x.. -> CRC16
In entrambe gli esempi, il master interrogherà il PWKx ( istruzione di lettura ) per conoiscere la risposta all’istruzione di scrittura e quindi
avere il valore del parametro:
Il master ha inviato la seguente interrogazione:
0x03 -> indirizzo slave (esempio)
0x03 -> read multiple holding registers
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Numero del registro da scrivere
0x04 -> Numero del registro da scrivere
0x.. -> CRC16
0x.. -> CRC16
Lo slave deve rispondere con questa risposta se nell’istruzione di lettura non sono presenti eeroei:
valore PKW4 (usato solo per i parametric con dati di tipo esponenziale)
0x03 -> indirizzo slave (esempio)
0x03 -> read multiple holding registers
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Indirizzo di partenza per PKW1
0x00 -> Numero del registro da scrivere
0x04 -> Numero del registro da scrivere
0x08 -> Numero di byte
0x00 -> valore PKW1 (istruzione di scrittura confermata )
0x01 -> valore PKW1 (istruzione di scrittura confermata )
0x08 -> valore PKW2 (indirizzo seriale #2212)
0xA4 -> valore PKW2 (indirizzo seriale #2212)
0xYY -> valore PKW3 ( valore del parametro #2212 = 0xYYZZ)
0xZZ -> valore PKW3 ( valore del parametro #2212 = 0xYYZZ)
0xNN -> valore PKW4 (usato solo per i parametric con dati di tipo esponenziale)
0xMM -> valore PKW5 (usato solo per i parametric con dati di tipo esponenziale)
0x.. -> CRC16
0x.. -> CRC16
oppure con una eccezione nel caso in cui l’istruzione di lettura non fosse stata effettuata correttamente (per esempio):
0x03 -> indirizzo slave (esempio)
0x90 -> segnalazione tipo di risposta non corretta
0x02 -> indirizzo non corretto del parametro
0x.. -> CRC16
0x.. -> CRC16
68 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione Rete Modbus
IMGT30005IT 69
Rete Modbus GT3000 Manuale di Comunicazione
Lo stato di connessione MODBUS e relativi problemi può essere visualizzato sulla interfaccia PC Iper mezzo dello stato di Rete Comm (Menù
Misuratrice - Inverter).
StatoComModbus
Bit Name Description
0 OVER TIME OUT Nessuna query master rilevata da Modbus Port prima del time out
1 ILLEGAL FUNCTION Errata funz. Codice da query master
2 ILLEGAL STARTING ADDRESS Errato indirizzo inizi.da query master
3 ILLEGAL NUMBER REGISTER Errato registro numero da query master
4 ILLEGAL CRC VALUE Errato valore CRC V da query master
5 SLAVE DEVICE FAILURE Slave NAK
6 QUERY NON COMPLETED Query da Master ha meno bytes di quelli specific..
7 TIME OUT FAULT ACTIVE Guasto Time Out fault e Rete S4 attivo
8 INITIALIZATION FAULT Guasto Inizializ.
9 FAULT WATCHDOG Riservato
10 FAULT MODBUS INTERFACE Riservato
11 ILLEGAL SLAVE ADDRESS Errato indir. Slave da query master
12 PARAMETRIZATION ERROR Errato messagio Parametrizazzione da Master
13 PARITY ERROR query master RTU Errore parità carattere
14 FRAMING ERROR query master RTU Errore struttura caratt.
15 OVERRUN ERROR query master RTU Errore Overrun Carattere
Nella tabella seguente è possibile vedere i massimi limiti di word per lettura o scrittura:
70 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
DeviceNet è un bus di campo standard promosso da Open DeviceNet Vendor Association (O.D.V.A.). DeviceNet è basato su un link di
comunicazione CAN (Controller Area Network). DeviceNet è stato standardizzato dal CENELEC ( EN 50325).
L’inverter rispetto alla rete DeviceNet si comporta come un puro slave abilitato soltanto a funzioni di scambio dati.
DeviceNet utilizza una tipologia di bus lineare. Questa topologia è configurata come una serie di clusters (segmenti). Un cluster è costituito da
una serie di nodi logicamente connessi. Un nodo può appartenere ad uno o più clusters. La topologia lineare del bus è illustrata nella Figura
3.1.1 nella quale sono rappresentati tre clusters nella configurazione Master/Slave o Peer-to-Peer (punto a punto)
= Master (Active) Station
S = Slave (Passive) Station
P = Peer
M M P
S S S S S S S S P P P P
SUBNET
Nella serie di inverter GT3000. il bus di campo DeviceNet è implementato secondo la specifica ODVA per
un communication adapter (profilo n. 12 ) ed agisce come “group two only server” (connessione
Master/Slave predefinita) nella rete DeviceNet.
AVVERTENZA
Il protocollo DeviceNet Profilo 12 definisce come devono essere trasmessi i dati dell’utilizzatore sul bus. Il significato è specificato nel profilo;
inoltre il profilo specifica come il DeviceNet deve essere utilizzato nell’area applicativa
A ciascun GT3000 inserito in una rete DeviceNet è associato un file EDS che contiene tutte le informazioni necessarie. Questo file è utilizzato
dal tool di configurazione della rete durante la configurazione della rete stessa. La versione più recente del file EDS può essere ricevuta
contattando Ansaldo Sistemi Industriali
I convertitori di frequenza GT3000 possono essere connessi alla rete DeviceNet utilizzando una opportuna scheda di campo costituita da una
CAB board (Communications Adapter Board) con inserita una ABS board (DeviceNet AnyBus – S); questa scheda deve essere montata sulla
scheda microprocessore dell’inverter. Vedere Figure 3.4 e 3.4.6.
A questo punto l’inverter può essere controllato, monitorato e programmato dal sistema Host.
IMGT30005IT 71
DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
SchedaMicroprocessore
72 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
DeviceNet
Color Code
1 V- (power conductor) Black
2 CANL (signal conductor) Blue
3 SHIELD Bare
4 CANH (signal conductor) White
5 V+ (power conductor) Red
La massima lunghezza del cavo dipende dalla velocità di trasmissione e dal tipo di cavo. I valori massimi della lunghezza del cavo e del
Baud/Rate sono riportati nella tabella seguente :
Baud Rate Trunk Distance (Thick Cable)
125 K 500 m (1640 Feet)
250 K 250 m (820 Feet)
500 K 100 m (328 Feet)
Messa a terra (Grounding)
In accordo alla specifica del DeviceNet le regole di messa a terra sono :
- “il bus DevieceNet deve essere messo a terra in un solo punto.La messa a terra in più di un punto può produrre loop di terra mentre
se non si mette a terra nessun punto viene peggiorata la sensibilità alle scariche elettrostatiche (ESD) ed a sorgenti esterne di
rumore elettrico. Il punto unico di messa a terra deve essere deve essere il dispositivo “Power Tap”
- Il cavo drain/shield deve essere collegato alla terra del “Power Supply” o al V- con un conduttore di rame solido o intrecciato. Si
utilizzi un cavo di rame da 1” intrecciato o un AWG 8 di lunghezza inferiore a 3 metri/10piedi. Tale cavo deve essere collegato ad un
buon punto di terra o ad una terra della costruzione (come un dispersore di 8 piedi fissato nel terreno e collegato alla struttura in
ferro della costruzione o alle tubazioni dell’acqua)
- Se la rete Devicenet è già collegata a terra, non connettere il terminale di ground del power tap e non connettere a ground il power
supply. Se più di un Power Supply è connesso alla rete devicenet, si colleghi il drain/shield solamente ad un power supply,
preferibilmente vicino al centro fisico della rete devicenet.
DeviceNet Power Supply and Power Tap
L’alimentazione della rete DeviceNet è descritta nella Specifica DeviceNet emessa dalla ODVA.Si utilizza un alimentatore standard ed un
dispositivo standard “Power Tap” (con dispositivi di protezione della linea).
Le specifiche dell’alimentatore sono :
+24 V DC
Possibilità di utilizzare sia limentatori lineari che switching. Ability to support linear and switching regulators
Tolleranza del 24 V DC : 1% -- Corrente ammissibile : 0-16 A (applicazioni con alimentatore singolo o alimentatori multipli)
Le uscite dell’alimentatore devono essere isolate dalla linea AC e dallo chassis.
IMGT30005IT 73
DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
I due LED danno indicazione dello stato del Network (2) , del Modulo (3):
# Descrizione
1 Connettore applicativo
2 Connettore DeviceNet
3 Switches di configurazione
4 Indicatore di Stato
Switches di Configuratione
MAC ID VALORE SW.3(MSB) SW.4 SW.5 SW.6 SW.7 SW.8(LSB)
0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF
1 OFF OFF OFF OFF OFF ON
2 OFF OFF OFF OFF ON OFF
3 OFF OFF OFF OFF ON ON
… … …. … … …. ….
62 ON ON ON ON ON OFF
63 ON ON ON ON ON ON
BAUD RATE VALORE SW.1 SW.2
125k OFF OFF
250k OFF ON
500k ON OFF
reserved ON ON
Se tutti gli switches sono settati su ON, MAC ID e BAUD RATE sono abilitati via SW. Questa è l’impostazione
ATTENZIONE di fabbrica.
Per impostare tali parametri vedere paragrafo “1.6.1 DeviceNet abilitazione comunicazione”.
Indicazioni di stato
LED: STATO: SIGNIFICATO:
1 - Riservato
2 – Network Off Non alimentato/Collegamento alla scheda microprocessore non corretto
Status Verde, fisso Link OK, On line, Connesso
Verde, lampeggiante On line, Non connesso
Rosso, fisso Critical link failure
Rosso, lampeggiante Intervento timeout connessione
3 – Module Status Off Mancanza alimentazione
Verde, fisso Device operational
Verde, lampeggiante Dimensione dati maggiore della configurazione
Rosso, fisso Protezione non ripristinabile
Rosso, lampeggiante Protezione minore
4 - Riservato
74 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
La scheda opzionale di comunicazione può essere installata sulla scheda di controllo, dopo avere rimosso la copertura frontale dell’inverter
Fig. 3.4- Parti richieste per l’installazione della scheda di comunicazione a bordo della scheda microprocessor base.
IMGT30005IT 75
DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
Fig. 3.5- Parti richieste per l’installazione della scheda di comunicazione a bordo della scheda microprocessor plus.
76 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
3.5 Generalità
DeviceNet è un bus di campo standard promosso da Open DeviceNet Vendor Association (O.D.V.A.); DeviceNet è basato su un link di
comunicazione CAN (Controller Area Network); DeviceNet è stato standardizzato dal CENELEC ( EN 50325); l’inverter rispetto alla rete
DeviceNet si comporta come un puro slave abilitato soltanto a funzioni di scambio dati.
Il protocollo utilizzato è lo standard DeveiceNet Profilo 12; il messaggio scambiato fra Master e Slave può avere cinque tipi di struttura
identificati dalle abbreviazioni : TYPE 1, TYPE 2, TYPE 3, TYPE 4, TYPE 5.
Le suddette sigle, definiscono in modo univoco, per i messaggi ricevuti ed inviati dal controllo dell’inverter, sia la grandezza del messaggio
(numero di word), sia la posizione sia la tipologia di ogni dato presente nel messaggio. Le tipologie di dati presenti nei messaggi, sono
suddivise in due categorie: - dati di parametrizzazione (PKW)
- dati di processo (PZD)
Il controllo del convertitore è in grado di gestire sia i dati di parametrizzazione PKW che i dati di processo PZD (InputWord x & OutputWord x).
Le tabelle seguenti riportano la struttura di ciascun messaggio ricevuto o inviato dal controllo del GT3000 secondo il PPO utilizzato, la tipologia
ed il significato di ogni word:
STRUTTURA MESSAGGIO RICEVUTO
Word Mnemonico Tipologia e significato TYPE 1 TYPE 2 TYPE 3 TYPE 4 TYPE 5
#1 PKW1 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#2 PKW2 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#3 PKW3 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#4 PKW4 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#5 Command Word 1 PZD – Bitword per comandi da rete • • • • •
#6 Speed Reference 2 PZD – Riferimento di velocità • • • • •
#7 InputWord3 PZD – Significato configurabile • • •
#8 InputWord4 PZD – Significato configurabile • • •
#9 InputWord5 PZD – Significato configurabile • • •
#10 InputWord6 PZD – Significato configurabile • • •
#11 InputWord7 PZD – Significato configurabile •
#12 InputWord8 8Inputord9 PZD – Significato configurabile •
#13 InputWord9 PZD – Significato configurabile •
#14 InputWord10 PZD – Significato configurabile •
STRUTTURA MESSAGGIO INVIATO
Word Mnemonico Tipologia e significato TYPE 1 TYPE 2 TYPE 3 TYPE 4 TYPE 5
#1 PKW1 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#2 PKW2 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#3 PKW3 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#4 PKW4 PKW – Dato di parametrizzazione • • •
#5 Status Word 3 PZD – Bitword di stato inverter • • • • •
#6 Shaft speed 4 PZD – Retroazione di velocità • • • • •
#7 OutputWord3 PZD – Significato configurabile • • •
#8 OutputWord4 PZD – Significato configurabile • • •
#9 OutputWord5 PZD – Significato configurabile • • •
#10 OutputWord6 PZD – Significato configurabile • • •
#11 OutputWord7 PZD – Significato configurabile •
#12 OutputWord8 PZD – Significato configurabile •
#13 OutputWord9 PZD – Significato configurabile •
#14 OutputWord10 PZD – Significato configurabile •
Il significato delle word configurabili, presenti in entrambe i messaggi, è selezionato con i parametri descritti al paragrafo successivo.
1 Il significato di ogni bit è riportato al paragrafo “3.7.1 Descrizione delle word bit significant” .
2 Il riferimento di velocità deve essere normalizzato come ±26214 @ Motor Max Oper Freq [02.11] , và quindi normalizzato sul dato di velocità massima del motore
3 Il significato di ogni bit è riportato al paragrafo “3.7.1 Descrizione delle word bit significant
4 La retroazione di velocità viene normalizzata come ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] , è quindi normalizzata sul dato di velocità massima del motore.
IMGT30005IT 77
DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
I parametri per la configurazione della comunicazione con la rete DEVICENET, appartengono alla Famiglia DeviceNet settings (87.00); la
visualizzazione di tale famiglia è abilitata utilizzando l’impostazione DeviceNetper il parametro Com Card Select [13.03] appartenente alla
famiglia Expansion Board [13.00].
Di seguito è fornita una descrizione per il loro utilizzo.
L’abilitazione della comunicazione su rete DEVICENET e la selezione della struttura del messaggio che si desidera adottare è effettuata
mediante il parametro Message Type [87.03]; le possibili impostazioni ed i relativi significati sono riportati nella seguente tabella:
Una volta selezionato il tipo di messaggio, è necessario assegnare a ciascun inverter un numero seriale che lo identifichi univocamente come
nodo della rete DEVICENET, tale numero seriale è assegnato mediante il parametro MAC ID [87.01]. E’ necessario settare il baud rate della
comunicazione con il parametro BaudRate [87.02]; 125kBaud; 250kBaud; 500kBaud (il valore di default è uguale a 125kBaud).
Le modifiche apportate ai parametri MAC ID [87.01], BaudRate [87.02], MessageType [87.03], CMWt
AVVERTENZA [87.04], TMOut [87.06] e a tutti i parametri InputWord [da 87.10 a 87.17] causano automaticamente il
reset del controllo.
Mediante il parametro CMWt [87.04] è possibile selezionare la struttura della Command Word, utilizzata dal master della rete DEVICENET per
l’invio di comandi al controllo dell’inverter; le possibili impostazioni sono:
ASI
Standard
in pratica le due strutture differiscono nel significato e nella funzione associata a ciascun bit (vedi paragrafo “3.7.1” ).
I parametri InputWord3 [87.09], InputWord4 [87.10], InputWord5 [87.11], InputWord6 [87.12], InputWord7 [87.13], InputWord8 [87.14],
InputWord9 [87.15], InputWord10 [87.16],, sono utilizzati per assegnare il significato delle word configurabili del messaggio ricevuto (vedi
paragrafo 1.5.1); tali word in pratica si possono utilizzare per:
- ricevere riferimenti;
- ricevere comandi per le uscite digitali della scheda a Microprocessore o delle espansioni DI/DO Expansioni ;
- ricevere valori da inviare sulle uscite analogiche della scheda a Microprocessore .
- HeartBeat is
78 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
I valori impostabili per tali parametri sono riportati nella tabella seguente unitamente al relativo significato e la conseguente tipologia del dato
ricevuto:
Sono vietate configurazioni multiple dei parametri InputWord 3 [87.10], InputWord 4 [87.11], InputWord 5
NOTA [87.12], InputWord 6 [87.13], InputWord 7 [87.14], InputWord 8 [87.15], InputWord 9 [87.16], InputWord 10
[87.17] ,con lo stesso numeroInputWord; nel caso il controllo genera un errore di configurazione visualizzando il
messaggio:
tastierino BF F0203
tastierino AF e interfaccia PC,con le variabili monitor Sw Faults e Config Err (famglia Monitor):
Sw Faults = Conf Err
Config error = NET Cfg Err
I parametri OutputWord 3 [87.18], OutputWord 4 [87.19], OutputWord 5 [87.20], OutputWord 6 [87.21], OutputWord 7 [87.22],
OutputWord 8 [87.23], OutputWord 9 [87.24], OutputWord [87.] OutputWord 10 [87.25] ], sono utilizzati per assegnare il significato delle
word configurabili del messaggio inviato (vedi paragrafo “3.5.1”); tali word in pratica si possono utilizzare per:
- inviare i segnali normalmente visualizzabili mediante le uscite analogiche;
- inviare informazioni bit significant per l’identificazione delle protezioni hardware e/o software eventualmente intervenute;
- inviare informazioni bit significant riguardanti lo stato degli allarmi e dei comandi;
- inviare informazioni bit significant riguardanti lo stato degli ingressi e delle uscite digitali della scheda Microprocessore;
- inviare informazioni bit significant riguardanti lo stato degli ingressi digitali delle espansioni DI/DO Expansione;
- inviare informazioni bit significant riguardanti lo stato dei regolatori utilizzati con controllo FOC/SLS.
I valori impostabili per tali parametri sono riportati nella tabella seguente unitamente al relativo significato, alla tipologia del dato invitato ed alla
disponibilità dell’informazione secondo la modalità di controllo utilizzata.
5 Il dato ±Max_Ref vale ± Motor Max Oper Freq [02.11], dato di velocità massima del motore della Famiglia Motor data (02.00).
6 Il significato di ogni bit delle word bit significant è riportato al paragrafo “3.7”.
7 See HARDWARE & SOFTWARE Manual chapter “9B Analog outputs configuration”.
IMGT30005IT 79
DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
V/Hz
FOC
SLS
0 Velocità rotore (V/Hz solo encoder) Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
1 Corrente di flusso (Isd) Analogico 26214 @ Max motor current7 √ √
2 Corrente di coppia (Isq) Analogico 26214 @ Max motor current8 √ √
3 Corrente motore (Is) Analogico 26214 @ Max motor current8 √ √ √
4 Tensione motore (Us) Analogico 26214 @ Motor Voltage [02.05] √ √ √
5 Tensione bus DC (Vdc) Analogico 32767 @ VdcMax9 √ √ √
6 Potenza Analogico 26214 @ Motor Power UE [02.01] √ √
7 Frequenza motore Analogico 26214 @ Motor Frequency [02.08] √ √ √
8 Riferimento di velocità principale Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
9 Riferimento di velocità ausiliario Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
10 Riferimento di velocità addizionale Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
11 Riferimento di velocità (monte rampa) Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
12 Riferimento di velocità (valle rampa attuato dal DSP) Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
13 Tensione sull’ ingresso analogico AI1 Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √
14 Tensione sull’ ingresso analogico AI2 Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √
15 Valore impostato sull’uscita analogica AO1 tramite network Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √
16 Valore impostato sull’uscita analogica AO2 tramite network Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √
17 Valore impostato sull’uscita analogica AO3 tramite network Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √
18 Valore impostato sull’uscita analogica AO4 tramite network Analogico ±26214 @ ±10V √ √ √
19 Riferimento per PID esterno Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
20 Retroazione per PID esterno Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
21 Uscita del PID esterno Analogico ±26214 @ ±100% √ √ √
22 Non utilizzato
23 Non utilizzato
24 Stato abilitazione impulsi Analogico 16384 Ä impulsi abilitati √ √ √
25 ÷ 48 Spare
49 Non utilizzato
50 Riferimento di coppia limitato Analogico ±26214 @ ±Coppia massima √ √
51 Riferimento di coppia non limitato Analogico ±26214 @ ±Coppia massima √ √
52 Riferimento di coppia totale (uscita regolatore di velocità + Analogico ±26214 @ ±Coppia massima √ √
ddi i l )
53 Coppia stimata Analogico ±26214 @ ±Coppia massima √ √
54 Riferimento Isd (Isd_Ref) Analogico ±26214 @ ±Max motor current √ √
55 Riferimento Isq (Isq_Ref) Analogico ±26214 @ ±Max motor current √ √
56 Non utilizzato
57 Uscita regolatore di Isd (MonUsd_Ref) Analogico 26214 @ Motor Voltage [02.05] √ √
58 Uscita regolatore di Isq (MonUsq_Ref) Analogico 26214 @ Motor Voltage [02.05] √ √
59 Velocità rotore non filtrata (V/Hz solo con encoder) Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √ √
60 Limite superiore di coppia (uscita regolatore velocità = TorqueMax) Analogico 26214 @ Coppia massima √ √
61 Limite inferiore di coppia (uscita regolatore di velocità = TorqueMin) Analogico -26214 @ -Coppia massima √ √
62 Limite superiore di coppia (Rif. Ext. da funzione speciale) Analogico ±26214 @ ±Coppia massima √ √
63 Limite inferiore di coppia (Rif. Ext. Da funzione speciale) Analogico ±26214 @ ±Coppia massima √ √
64 Riferimento di flusso Analogico 26214 @ Flusso nominale √ √
65 Flusso stimato di statore (MonFis) Analogico 26214 @ Flusso nominale √
66 Flusso stimato di rotore (MonPsimr) Analogico 26214 @ Flusso nominale √
67 Regolatore di tiro: Riferimento Analogico ±26214 @ ±100% √ √
68 Regolatore di tiro: Retroazione Analogico ±26214 @ ±100% √ √
69 Regolatore di tiro: Errore Analogico ±26214 @ ±100% √ √
70 Regolatore di tiro: Uscita Analogico ±26214 @ ±100% √ √
71 Cedevolezza interna: correzione del riferimento di velocità Analogico ±26214 @ ± Motor Max Oper Freq [02.11] √ √
72-73-74 Non utilizzato
75 ÷ 100 Disponibile
101 Rotazione Encoder Analogico ±26214 @ ±100% √ √
102 - 103 Disponibile
104 Posizione rotore Analogico ±26214 @ ±100% √ √
105 ÷ 120 Disponibili ±26214 @ ±100% √ √
7 Max motor current = Motor Full Load Curr [02.06] * Motor Overload Lim [02.12]
9 Il dato VdcMax è la soglia di intervento della protezione di massima tensione bus DC dell’inverter, tale dato dipende dalla classe di tensione dell'inverter ed è riportato sul
Manuale Hardware e Software.
80 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
3.6.5 Modifica normalizzazione valori nominali per riferimenti e retroazioni via DEVICENET
Agendo sul parametro GainI [87.09], è possibile modificare la normalizzazione dei valori nominali per le grandezze di tipo analogico
trasmesse o ricevute via DEVICENET. Tra le grandezze trasmesse, subiscono la modifica del valore nominale solo quelle grandezze il cui
valore di nominale è uguale o inferiore a 26214. La modifica attuata mediante tale parametro agisce contemporaneamente su riferimenti e
retroazioni, non è quindi possibile effettuare una modifica valida solo per i riferimenti o per le retroazioni.
L’impostazione: GainI = 0 % equivale a mantenere la normalizzazione di default dei valori nominali, riportata nelle tabelle dei
paragrafi “3..6.3 Impostazione word per impostare il messaggio ricevuto” e “3.6.4 Impostazione word per impostare il messaggio inviato” , alla
voce Valore nominale.
L’impostazione di un valore diverso da zero, comporta la modifica del valore di normalizzazione dei valori nominali; se ad esempio si volesse
utilizzare il valore 16383 per la normalizzazione dei valori nominali, occorre impostare : GainI = (16383 / 26214) * 100 = 62.5 %
In caso di perdita della comunicazione con il master DEVICENET, il controllo del convertitore, può agire con modalità differenti stabilite
mediante i parametri TMOut [87.06], FltCf [87.05] e FrzCr [87.07].
Il parametro TMOut [87.06] è utilizzato per impostare il tempo d’attesa sul ripristino della comunicazione con il master; è possibile impostare
un valore compreso tra 0,1 sec e 10 sec, il default è 0,1 sec.
Il parametro FltCf [87.05],è utilizzato per stabilire l’azione del controllo in corrispondenza allo scadere del tempo d’attesa sul ripristino della
comunicazione. Di seguito sono indicate le possibili impostazioni ed i relativi significati:
Trip
Allo scadere del tempo d’attesa, il controllo manda in blocco l’inverter con segnalazione F0205 sul Keypad basic e segnalazione Net Fail sul
Keypad intermediate, advanced e sull’interfaccia PC.
Alarm
Allo scadere del tempo d’attesa, il controllo genera un allarme e l’inverter non va in protezione; l’allarme è segnalato da F0311 sul Keypad
basic e da NetLink sul Keypad intermediate, advanced e sull’interfaccia PC.
AutoAlrm
Questa impostazione è utilizzata quando si ha la possibilità di generare i comandi per l’inverter ed il riferimento di velocità sia da morsettiera
XM1, che via DEVICENET. Con quest’impostazione, allo scadere del tempo d’attesa, il controllo genera un allarme e commuta
automaticamente comandi e riferimento di velocità da DEVICENET a morsettiera. L’allarme visualizzato sull’interfaccia utente “PC” è NetLink .
Per utilizzare correttamente questa funzione è necessario utilizzare il riferimento di velocità via DEVICENET coma riferimento ausiliario ed il
riferimento da morsettiera XM1 come riferimento principale. È inoltre necessario configurare un’ingresso digitale della Microprocessor Board
per comandare la commutazione dei comandi e del riferimento da DEVICENET a morsettiera XM1 e viceversa, a tale scopo occorre utilizzare il
parametro DI – Chg CW and Ref [87.08]; la logica di valutazione dello stato dell’ingresso è:
Off comandi e riferimento da morsettiera XM1;
On comandi e riferimento via DEVICENET
L’ingresso digitale selezionato ha la funzione consentire il forzamento della commutazione DEVICENET, morsettiera XM1, in assenza di
perdite di comunicazione con la rete DEVICENET. Qualora l’ingresso digitale non venga configurato come descritto, entro trenta secondi
dalll’impostazione FltCF = AutoAlrm, il controllo genererà una protezione di errore configurazione segnalandola sul Keypad basic con la
sequenza di caratteri: F0203
e sul tastierino IF/AF e sull’interfaccia PC mediante le variabili Sw Faults e Config Err della categoria Monitor i seguenti messaggi :
Sw Faults = Conf Err
Config error = NETCfg Err
Nel caso in cui la protezione sia scattata mentre si sta assegnando l’ingresso digitale al parametro DI – Chg CW and Ref di configurazione in
quanto scaduti i 30 sec, terminare l’operazione e resettare il controllo.
Utilizzando l’impostazione FltCf = Trip, durante il periodo d’attesa per il ripristino della comunicazione, è possibile congelare i riferimenti e la
Command Word ricevuti via DEVICENET utilizzando i valori ricevuti prima della perdita della comunicazione; ciò si ottiene mediante il
parametro FrzCr [87.07], impostando:
FrzCr = Enable
La segnalazione di allarme perdita connessione con rete DEVICENET, oltre che sul terminale interfaccia utente, può essere anche portata su
un’uscita digitale della scheda Microprocessor Board o delle schede di espansione utilizzando l’impostazione NetLnkOk per il relativo
parametro di configurazione (vedi Manuale avanzato capitolo 9B CONFIGURAZIONE INGRESSI / USCITE).
8 Il significato di ciascun bit delle word bit significant è riportato al paragrafo “3.7” .
IMGT30005IT 81
DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
HeartBeat
Se necessario per applicazioni speciali, è possibile essere sicuri che il Master interroghi continuamente il Drive entro il tempo specificato dal
parametro TMOut [87.06]. Per fare questo, il parametro Drive Timeout En [87.42] deve essere settato su ENABLE . L’ Heart Beat funziona,
rispetto al Drive, come un watchdog inserito sulla comunicazione con il Master; a questo scopo il Master deve cambiare il valore dell’EartBeat
entro TMOutciò può avvenire in due modi :
1)per una delle Word di input da 3 a 10, deve essere settata a #21 (HeartBeat register), poi il Master deve scrivere la Input Word scelta.
2) per I tipi 1-3, l’Heart Beat register può essere scritto mediante un Explicit Message (vedere Appendice 3A).
3.6.7 Funzione per ritardo aggiornamento comandi/riferimenti via DEVICENET in caso di strappo seriale
L’utilizzo di tale funzione è possibile solo se è abilitato il congelamento dei comandi e riferimenti via DEVICENET (parametro FrzCR = Enable);
per abilitarla occorre impostare DelUp = Enable. In caso di strappo seriale, con questa funzione abilitata, se la comunicazione è ristabilita
entro il tempo fissato dal parametro TMOut, l’aggiornamento dei riferimenti e dei comandi via DEVICENET avviene solo dopo un tempo
programmato attraverso il parametro DUTim[87.28].
Qualora la funzione sia abilitata senza abilitare il congelamento dei comandi e riferimenti via DEVICENET, il controllo va’ in protezione
segnalando un errore di configurazione con i seguenti messaggi:
F0203 sul tastierino base
Sw Faults = Conf Err sul tastierino HF e sull’interfaccia PC mediante le variabili Sw Faults e Config Err della categoria
Config error = PFB Cfg Monitor
3.6.8 Funzione per scarto Command Word DEVICENET in caso di bit tutti a zero
L’utilizzo di tale funzione è possibile solo se è abilitato il congelamento dei comandi e riferimenti via DEVICENET (parametro FrzCR =
Enable,); per abilitarla occorre impostare TstCW = Enable.
Per il corretto utilizzo della funzione è necessario che il master DEVICENET mantenga settato uno dei bit non utilizzati della Command Word;
in questo modo non è possibile che la Command Word ricevuta dall’azionamento abbia tutti i bit a zero. In quest’eventualità, il controllo
dell’azionamento scarta la Command Word ricevuta ed attiva il contatore utilizzato per il controllo della permanenza di uno strappo seriale; se
la Command Word è scartata per un tempo superiore al valore impostato mediante il parametro TMOut, l’azionamento va’ in protezione
segnalando F0205 sul Tastierino BF, Net Fail sul Tastierino IF/AF e sull’interfaccia PC.
Qualora la funzione sia abilitata senza abilitare il congelamento dei comandi e riferimenti via DEVICENET, il controllo va’ in protezione
segnalando un errore di configurazione con i seguenti messaggi:
82 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
Per le funzioni assegnabili agli ingressi configurabili e per il significato dei relativi stati logici, consultare il Manuale avanzato capitolo 9B
(Configurazione ingressi e uscite).
Affinché l’inverter interpreti i bit della Command Word le funzioni di start/stop e Drive enable, è necessario agire sul parametro Command
TB/Net Sel [06.10] (Famiglia Drive Data [06.00]) impostando: Network
Le suddette funzioni saranno sempre attuate mediante un and logico con lo stato dei relativi ingressi da morsettiera.
Le tabelle seguenti riassumono le modalità con cui il controllo eseguirà le funzioni legate ai bit della Command Word:
Command mode= Network e CMWt = ASI
Funzione Morsetto XM1 Bit Command Word Controllo per esecuzione funzione
Comando di start-stop del VFD DI1 Bit 0 DI1 and Bit 0
Drive enable DI8 Bit 2 DI8 and Bit 2
Command mode = Network e CMWt = Standard
Funzione Morsetto XM1 Bit Command Word Controllo per esecuzione funzione
Drive enable DI1 Bit 0 DI1 and Bit 0
Comando di start-stop del VFD DI8 Bit 3 DI8 and Bit 1
IMGT30005IT 83
DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
È utilizzata dal controllo per fornire delle informazioni riguardanti lo stato dell’inverter; le informazioni trasmesse tramite i suoi bit ed il significato
dei relativi stati logici, sono riassunti nella seguente tabella:
Struttura Status Word
Bit Significato Bit = 0 Bit = 1
0 Intervento protezioni inverter Inverter non in protezione Inverter in protezione
1 Inverter in marcia Impulsi disabilitati Impulsi abilitati
2 Tuning Tuning disattivati Tuning in corso
3 Segnalazione abilitazione funzione di applicazioni Funzione non configurata Funzione configurata
10
4 Precarica inverter Inverter non precaricato Inverter precaricato (in “ready”)
5 Fast-stop Fast-stop disattivato Fast-stop attivato
6 Stato Connessione PFB PFB not OK PFB OK
7 Motore in rotazione avanti 11 Motore non in rotazione avanti Motore in rotazione avanti
8 Motore in rotazione indietro Motore non in rotazione indietro Motore in rotazione indietro
9 Abilitazione comandi da interfaccia utente Comandi da interfaccia utente non abilitati Comandi da interfaccia utente abilitati
10 Blocco rampa per limite di corrente 12 Blocco rampa non intervenuto Intervento blocco rampa
11 Blocco rampa per limite di tensione Blocco rampa non intervenuto Intervento blocco rampa
12 Reset da terminale interfaccia utente Reset non in corso Reset in corso
13 Velocità zero Velocità motore diversa da zero Motore a velocità zero
14 Velocità raggiunta Velocità non raggiunta Velocità raggiunta
15 HW DeviceNet HW OK HW non OK
È utilizzata dal controllo per fornire delle informazioni riguardanti l’eventuale stato di saturazione dei regolatori utilizzati nella modalità di
controllo FOC/SLS. Le informazioni trasmesse tramite i suoi bit ed i significati dei relativi stati logici, sono riassunti nella seguente tabella:
10 Tali funzioni sono selezionabili col parametro Macro Vector Sel [12.01] per il controllo FOC, Macro V/Hz Sel [12.02] per quello V/Hz.
11 Rotazione avanti significa retroazione di velocità positiva, rotazione indietro significa retroazione negativa; queste segnalazioni, nel caso di controllo vettoriale
o V/Hz con retroazione da encoder o segnale analogico vengono fornite anche con inverter non in marcia e motore in rotazione.
12 Questa informazione è valida solo per la modalità di controllo V/Hz.
84 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
È utilizzata dal controllo per fornire delle informazioni riguardanti lo stato degli allarmi da esso gestiti, le informazioni trasmesse tramite i suoi bit
ed il significato dei relativi stati logici, sono riassunti nella seguente tabella:
È utilizzata dal controllo per fornire delle informazioni riguardanti lo stato delle protezioni hardware dell’inverter, le informazioni trasmesse
tramite i suoi bit ed i significati dei relativi stati logici, sono riassunti nella seguente tabella:
13 Per abilitare l’allarme sul superamento di una soglia di velocità e per impostare il valore della relativa soglia si utilizzano i parametri Overseepd Alarm
Setpoint [6705] ed Overspeed Alarm Enable [6704] .
14 Per abilitare l’allarme sul superamento di una soglia di corrente motore e per impostare il valore della relativa soglia si utilizzano i parametri Overcurr Alarm
IMGT30005IT 85
DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
24 La protezione di sovravelocità è sempre abilitata; per impostare il valore della soglia di velocità SpeedMax in corrispondenza della quale si ha l’intervento della
protezione, si utilizza il parametro Overspeed Flt Setpoint[6706] .
25 Vedi funzione descritta nel manuale avanzato capitolo 9B per schede DI/DO Expansion Board.
26 Vedi funzione descritta nel manuale avanzato capitolo 8B”Protezione di Stallo”.
27 Vedi funzione descritta nel manuale avanzato capitolo 8B ”Arresto in emergenza”.
28 La protezione di minima tensione è abilitata a partire dallo stato di “ready”; per impostare il valore VdcMin della soglia di tensione del bus DC, si utilizza il parametro Vdc
86 IMGT30005IT
GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
È utilizzata dal controllo per fornire delle informazioni riguardanti lo stato dei comandi in esecuzione, indipendentemente dalla modalità
d’esecuzione selezionata; le informazioni trasmesse tramite i suoi bit ed il significato dei relativi stati logici, sono riassunti nella seguente
tabella:
È utilizzata dal controllo per fornire con un’unica word delle informazioni riguardanti lo stato di alcune protezioni HW e SW, le informazioni
trasmesse tramite i suoi bit ed il significato dei relativi stati logici, sono riassunti nella seguente tabella:
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DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
3.7.12 Word comando uscite digitali scheda Exp. DI/DO ( DO Exp. Board )
Può essere utilizzata per comandare direttamente via rete le uscite digitali a relè delle schede d’espansione DI/DO Expansion Board (vedi
paragrafo configurazione output digitali); i comandi trasmessi mediante ogni bit ed i relativi stati delle uscite digitali sono riportati nella seguente
tabella:
Struttura word DO Exp. Board
Bit Significato Bit = 0 Bit = 1
0 Comando uscita digitale RO7 DI/DO Exp1 Bobina relè disalimentata Bobina relè alimentata
1 Comando uscita digitale RO8 DI/DO Exp1 “ “
2 Comando uscita digitale RO9 DI/DO Exp1 “ “
3 Comando uscita digitale RO10 DI/DO Exp1 “ “
4 Comando uscita digitale RO11 DI/DO Exp1 “ “
5 Comando uscita digitale RO12 DI/DO Exp1 “ “
6 Comando uscita digitale RO13 DI/DO Exp1 “ “
7 Comando uscita digitale RO14 DI/DO Exp1 “ “
8 Comando uscita digitale RO15 DI/DO Exp2 “ “
9 Comando uscita digitale RO16 DI/DO Exp2 “ “
10 Comando uscita digitale RO17 DI/DO Exp2 “ “
11 Comando uscita digitale RO18 DI/DO Exp2 “ “
12 Comando uscita digitale RO19 DI/DO Exp2 “ “
13 Comando uscita digitale RO20 DI/DO Exp2 “ “
14 Comando uscita digitale RO21 DI/DO Exp2 “ “
15 Comando uscita digitale RO22 DI/DO Exp2 “ “
3.7.13 Word stato ingressi digitali schede Exp. DI/DO ( DI Exp. Board )
Può essere utilizzata per rilevare via rete lo stato degli input digitali delle schede d’espansione SIOVA (vedi paragrafo configurazione Input
digitali); gli stati trasmessi mediante ogni bit ed i relativi significati sono riportati nella seguente tabella:
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Utilizzando tale codifica è possibile fornire al master l’informazione relativa all’ultima protezione o allarme intervenuto mediante il byte basso ed
il byte alto di un’unica word. Tale word è selezionata impostando 121 su uno dei parametriOutputWord. Il byte basso contiene il codice
dell’ultimo allarme, mentre il byte alto contiene il codice dell’ultima protezione intervenuta. La tabella seguente riporta la codifica in
esadecimale degli allarmi e delle protezioni:
OutputWord = 121
Byte alto Byte basso
Protezione Codice protezione Codice allarme Allarme
Massima corrente HW 0x0100 0x0001 Superamento soglia velocità
Massima tensione bus DC 0x0200 0x0002 Superamento soglia corrente motore
Intervento protezione esterna 0x0300 0x0003 Allarme da funzione “and” base
Intervento protezione di desaturazione 0x0400 0x0004 Errore su salvataggio dati su EEPROM interna
Mancanza alimentazione 220 V 0x0500 0x0005 Errore su salvataggio dati su EEPROM esterna
Mancanza alimentazione ±15 Vcc 0x0600 0x0006 Input digitale espansione in allarme
Intervento protezione guasto paralleli 0x0700 0x0007 Allarme da funzione “or” base
Intervento pastiglie termiche fasi inverter 0x0800 0x0008 Allarme da immagine termica motore
Mancata chiusura contattore principale 0x0900 0x0009 Allarme da speed deviation
Precarica fallita 0x0A00 0x000A Allarme perdita comunicazione NETWORK36
Sovravelocità 0x0B00 0x000B Perdita riferimento di velocità
Errore su impostazione parametri configurazione 0x0C00 0x000C Segnale ingressi analogici fuori scala
Programma DSP bloccato 0x0D00 0x000D Perita fase in uscita
Perdita connessione NETWORK 0x0E00 0x000E Allarme termico
Intervento protezione da funzione “and” od “or” base 0x0F00 0x000F Errore letture EEPROM interna
Intervento protezione di stallo 0x1000 0x0010 Non usato
Intervento protezione da fast-stop 0x1100 0x0011 “
Intervento protezione di minima tensione 0x1200 0x0012 “
Errore su taglia inverter 0x1300 0x0013 “
Intervento ground fault 0x1400 0x0014 “
Intervento protezione immagine termica motore 0x1500 0x0015 “
Intervento protezione di speed deviation 0x1600 0x0016 “
Intervento protezione mancanza fase in ingresso 0x1700 0x0017 “
Errore aggiornamento registri PWM 0x1800 0x0018 “
Perdita comunicazione con schede espansione DI/DO 0x1900 0x0019 “
Expansion Board
Errore scrittura Dual Port Ram 0x1A00 0x001A “
Intervento protezione HW di minima tensione 0x1B00 0x001B “
Offset misura correnti 0x1C00 0x001C “
Errore scrittura Ram DSP 0x1D00 0x001D “
Perdita tensione principale 0x1E00 0x001E “
Perdita riferimento di velocità Ox1F00 Ox1F00 “
Perita fase in uscita 0X2000 0X2000 “
Underload 0x2100 0x2100 “
Errore Frequenza di Switching 0x2200 0x2200 “
Errore di Floating Point 0x2300 0x2300 “
Operating System Error 0x2400 0x2400 “
Reset Fault 0x2500 0x2500 “
NTC (Sovratemperatura) 0x2600 0x2600 “
Il rientro della condizione d’allarme o il reset delle protezioni comporta la perdita dell’informazione codificata.
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L’impostazione dei parametri di configurazione dell’inverter, può essere effettuata via DEVICENET utilizzando i dati di parametrizzazione PKW
dei messaggi scambiati tra master e slave (inverter). Tali dati sono utilizzati dal master DEVICENET per trasmettere o ricevere i valori dei
parametri di configurazione dello slave; attraverso i dati PKW è automaticamente effettuata la memorizzazione in EEPROM della
parametrizzazione scelta.
I dati di parametrizzazione PKW sono supportati solo con i messaggi di tipo PPO1, PPO2 e PPO5; in ciascuno di essi si hanno a disposizione
4 dati PKW sia nel messaggio inviato dal master allo slave, sia nel messaggio inviato dallo slave al master.
Mediante i dati di parametrizzazione PKW, non è possibile impostare gli eventuali decimali dei parametri di configurazione.
Il tipo di errore può essere identificato mediante la variabile di monitor Cpu sw Alarms [78.10].
In caso di errore lo stato del drive è “Alarm”. Per effettuare una nuova scrittura di parametro è necessario agire sul reset
dell’inverter. bit da 3 a 7 non sono utilizzati.
2a word (PKW2) Contiene l’indirizzo seriale del parametro oggetto dell’operazione specificata con la word PKW1.
3a word (PKW3) Se l’operazione richiesta è una lettura, in questa PKW3 = 0 ËErrore sconosciuto
word è riportato il valore del parametro letto; PKW3 = 1 ËParametro fuori limite
qualora l’operazione richiesta non sia ammissibile PKW3 = 2 ËIndirizzo seriale parametro non riconosciuto
(word PKW1, bit 2 = 1), in questa word è riportato PKW3 = 3 ËParametro non modificabile con inverter in marcia
uno dei seguenti codici di errore: PKW3 = 5 ËComando speciale non permesso
PKW3 = 6 ËParametro non scrivibile
Qualora si presenti una condizione di errore, la situazione rimane congelata sul codice di errore finché non viene corretto
l’errore o si cambia parametro.
4a word (PKW4) Se il dato da leggere o modificare è di tipo esponenziale in questa word è riportato il valore dell’esponente letto o impostato.
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APPENDIX 3A:
Generalità
L’interfaccia fieldbus fornita dal drive è basata sugli standard DeviceNet objects e su cinque vendor specific objects. I vendor specific objects
possono essere usati per accedere a particolari aree di memoria e per la diagnostica. Tuttavia, per la maggior parte delle applicazioni è
sufficiente l’utilizzo dei soli standard object. ( Si veda 3A.3 )
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(Array di USINT)
(Array di USINT)
(Array di USINT
Esempio 0x96 (0x01) Attributo 0x03 (0x01) (Array di
Word Mnemonico
USINT)
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GT3000 Manuale di Comunicazione DeviceNet
(Array di USINT)
(Array di USINT)
(Array di USINT)
(Array di USINT)
Word Mnemonico Tipologia e significato
Explicit Message Data Connection for Sent Message Type 1 Assembly Object, Class 0x04 (0xA0) - Get_Attribute_Single
#1 PKW1 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#2 PKW2 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#3 PKW3 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#4 PKW4 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#5 Command Word Bitword per comandi da rete · ·
#6 Speed Reference Riferimento di velocità · ·
Explicit Message Data Connection for Sent Message Type 2 - Assembly Object, Class 0x04 (0xA0) - Get_Attribute_Single
#1 PKW1 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#2 PKW2 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#3 PKW3 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#4 PKW4 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#5 Command Word Bitword per comandi da rete · ·
#6 Speed Reference Riferimento di velocità · ·
#7 OutputWord3 Significato configurabile · ·
#8 OutputWord4 Significato configurabile · ·
#9 OutputWord5 Significato configurabile · ·
#10 OutputWord6 Significato configurabile · ·
Explicit Message Data Connection for Sent Message Type 3 - Assembly Object, Class 0x04 (0xA0) - Get_Attribute_Single)
#1 Command Word Bitword per comandi da rete · ·
#2 Speed Reference Riferimento di velocità · ·
Explicit Message Data Connection for Sent Message Type 4 - Assembly Object, Class 0x04 (0xA0) - Get_Attribute_Single )
#1 Command Word Bitword per comandi da rete · ·
#2 Speed Reference Riferimento di velocità · ·
#3 OutputWord3 Significato configurabile · ·
#4 OutputWord4 Significato configurabile · ·
#5 OutputWord5 Significato configurabile · ·
#6 OutputWord6 Significato configurabile · ·
Explicit Message Data Connection for Sent Message Type 5 - Assembly Object, Class 0x04 (0xA0) - Get_Attribute_Single
#1 PKW1 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#2 PKW2 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#3 PKW3 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#4 PKW4 PKW – Dato di parametrizzazione · ·
#5 Command Word Bitword per comandi da rete · ·
#6 Speed Reference Riferimento di velocità · ·
#7 OutputWord3 Significato configurabile · ·
#8 OutputWord4 Significato configurabile · ·
#9 OutputWord5 Significato configurabile · ·
#10 OutputWord6 Significato configurabile · ·
#11 OutputWord7 Significato configurabile · ·
#12 OutputWord8 Significato configurabile · ·
#13 OutputWord9 Significato configurabile · ·
#14 OutputWord10 Significato configurabile · ·
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GT3000 Communication Manual DeviceNet
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GT3000 Communication Manual DeviceNet
Class Attributes
Default Data
# Attribute Name Services Description Semantics Min Type
Max
The revision attribute, which contains the object 1,
01h Revision Get_Attribute_All Revision of the Diagnostic Object UNIT
revision. 1,
1
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DeviceNet GT3000 Manuale di Comunicazione
Explicit Message Data Connection for Sent Parameterization (PKWx) - Message Type 3, Type 4
Assembly Object, Class 0xB0 - Get_Attribute_Single
Esempio 0x01
Attributo 0x01
Attributo 0x02
Esempio 0x01
Esempio 0x01
Esempio 0x01
Esempio 0x01
Attributo 0x03
Attributo 0x04
Attributo 0x05
(Array di
(Array di
(Array di
(Array di
(Array di
USINT)
USINT)
USINT)
USINT)
USINT)
Word Mnemonico Tipologia e significato
Explicit Message Data Connection for Received Parameterization (PKWx) or HeartBeat - Message Type 1, Type 2, Type 5
Assembly Object, Class 0xB1 - Get_Attribute_Single & Set_Attribute_Single
(Array of USINT)
(Array of USINT)
(Array of USINT)
(Array of USINT)
(Array of USINT)
Attribute 0x01
Instance 0x01
Instance 0x01
Instance 0x01
Instance 0x01
Instance 0x01
Attribute 0x02
Attribute 0x03
Attribute 0x04
Attribute 0x05
Word Mnemonic Type and meaning
IMGT30005IT 100
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