LINGUAGGIO PDL2

Caratteristiche del linguaggio PDL2

Struttura del programma

Rappresentazione dei dati

Istruzioni

Gestori di condizione

Ambiente di programmazione
CARATTERISTICHE DEL LINGUAGGIO PDL2

Orientato al robot

interpretato

Linguaggio di programmazione strutturata (simile al PASCAL)

tipi di dato aggiuntivi per la rappresentazione di

informazioni relative al robot e la descrizione del compito

identificatori predefiniti di variabili, costanti e procedure

specifici per applicazioni robotiche

operazioni su vettori e matrici

insieme di istruzioni allargato per l’esecuzione di movimenti

e per il comando dell’utensile (pinza)

monitoraggio di eventi in parallelo con l’esecuzione del

programma

sincronizzazione con altri dispositivi

programmazione concorrente

funzioni di controllore logico programmabile (PLC)


STRUTTURA DEL PROGRAMMA

Intestazione

Sezione dichiarativa

dichiarazione di costanti, tipi, variabili

dichiarazione di procedure e funzioni

Sezione esecutiva

clausola CYCLE

Esempio:
PROGRAM sposta
VAR approccio, nastro, tavola: POSITION
BEGIN CYCLE
MOVE TO approccio
OPEN HAND 1
MOVE TO nastro
CLOSE HAND 1
MOVE TO approccio
MOVE TO tavola
OPEN HAND 1
END sposta
 RAPPRESENTAZIONE DEI DATI

Tipi di dato standard

Semplici

INTEGER, REAL, BOOLEAN

Strutturati

STRING, ARRAY, RECORD

Tipi di dato aggiuntivi

VECTOR

POSITION

JOINTPOS

XTNDPOS

NODE

PATH

N.B. le lunghezze sono espresse in millimetri, gli angoli in gradi, i

tempi in millisecondi
Tipo VECTOR

Tre componenti di tipo REAL (X, Y, Z)

Accesso alle componenti:

 
var vet.X 

Operazioni

aritmetiche (+,-), relazionali (=,<>), prodotto vettoriale (

),
prodotto scalare (@)

aritmetiche (*,/) con scalari (INTEGER, REAL)

funzione interna VEC:

     
var vet 
VEC 



Tipo POSITION

Tre componenti di posizione (X,Y,Z), tre angoli di Eulero

ZYZ per l’orientamento (E1,E2,E3) di tipo REAL ed una
componente di tipo STRING

posizione ed orientamento di un terna rispetto ad una terna

di riferimento

Accesso alle componenti X, Y e Z come per il tipo VECTOR

Operazioni

composizione (:) POSITION–POSITION e POSITION–

VECTOR

funzione interna POS:

           
var pos 
POS( ’ ’)
  

Variabili POSITION predefinite $BASE (terna base) e $TOOL

(terna utensile)


Tipo JOINTPOS

componenti di tipo REAL per un braccio con gradi di

mobilità

vettore delle variabili di giunto

Accesso alle componenti:


var jointpos[4] 



Tipo XTNDPOS

Configurazione di un braccio con più di sei gradi di mobilità

Un campo predefinito POS (di tipo POSITION) ed un campo

predefinito AUX (di tipo ARRAY di REAL)

il campo POS contiene posizione e orientamento della terna

utensile definiti dalla struttura base a sei gradi di mobilità

il campo AUX contiene il valore delle variabili di giunto

relative ai gradi di mobilità considerati aggiuntivi


Tipo NODE

Simile al tipo RECORD

Contiene un insieme di campi predefiniti (contrassegnati dal

simbolo $) noti al sistema e un insieme di campi definiti
dall’utente

Dichiarazione di tipo:
TYPE
node 1 = NODEDEF
$SEG TERM TYPE, $MOVE TYPE
next pos: POSITION
salda on: BOOLEAN
ENDNODEDEF

i campi predefiniti descrivono le caratteristiche del

movimento

i campi definiti dall’utente contengono la destinazione del

movimento

Tipo PATH

Array di tipo NODE

rappresenta una sequenza di nodi che devono essere

interpretati per l’esecuzione di un singolo movimento (punti
di percorso o punti di via)
DICHIARAZIONI

Dichiarazione di costanti
CONST
numpart = 4
maxangolo = 180.0
test = TRUE
errore = ’Manca aria’

le costanti possono essere di tipo INTEGER, REAL,

BOOLEAN (TRUE, FALSE, ON, OFF) e STRING

le costanti predefinite sono precedute dal simbolo $

Dichiarazione di tipo
TYPE
nometipo = RECORD
campo1 : ARRAY[16] OF REAL
campo2 : STRING[10]
ENDRECORD

solo per la definizione di tipi RECORD e NODE

Dichiarazione di variabili
VAR
indice = INTEGER
angolo = REAL
flag = BOOLEAN
errore = STRING[10]
matrice = ARRAY[2,10] OF INTEGER
offset = VECTOR

le variabili predefinite sono precedute dal simbolo $

Dichiarazione di ROUTINE (funzione e procedura)

ROUTINE positivo(x: INTEGER): BOOLEAN
BEGIN
  

END positivo
ROUTINE prendi(pick: POSITION)
BEGIN
  

END prendi


ISTRUZIONI

Istruzioni standard

Ingresso/uscita

OPEN FILE, CLOSE FILE, READ, WRITE

Controllo dell’esecuzione

IF, SELECT, FOR, WHILE, REPEAT, GOTO

Sottoprogrammi

Procedure e funzioni

Istruzioni aggiuntive

Controllo del movimento

Gestori di condizione
Istruzioni di controllo del movimento

MOVE TO destinazione

comanda il movimento del braccio dalla posizione corrente

a quella specificata nella variabile destinazione

la variabile destinazione può essere di tipo POSITION,

JOINTPOS, XTNDPOS o un elenco di variabili di giunto:
MOVE TO POS(x, y, z, e1, e2, e3, ’ ’)
MOVE TO q1, q2, q3, q4, q5, q6

Tipo di percorso

percorso nello spazio dei giunti:

MOVE JOINT TO destinazione

segmento nello spazio operativo:

MOVE LINEAR TO destinazione

arco di circonferenza:
MOVE CIRCULAR TO pos finale VIA pos intermedia

se nell’istruzione non è specificato il tipo di percorso,

viene utilizzato il valore della variabile predefinita
$MOVE TYPE (JOINT per default)


Legge oraria

Profilo di accelerazione a doppio trapezio

velocità costante nel tratto intermedio con raccordi

parabolico–lineari

variabili predefinite per la scalatura della velocità (dei giunti

e cartesiana) e dei valori di accelerazione e decelerazione

Movimento continuo

MOVEFLY + clausola ADVANCE:

MOVEFLY TO punto di via ADVANCE
MOVE TO destinazione

la clausola ADVANCE fa in modo che l’interprete continui

l’esecuzione del programma appena terminati i calcoli
relativi alla traiettoria (pochi millisecondi dopo l’inizio del
moto)

l’istruzione MOVEFLY fa in modo che il movimento

specificato nella istruzione MOVE successiva venga avviato
prima della fine del movimento corrente

il braccio passa in prossimità di punto di via senza arrestarsi

Terna di riferimento

MOVE + clausola WITH:

MOVE LINEAR TO pos 1 WITH $TOOL
utensile

la clausola WITH può essere usata per specificare anche

altre caratteristiche del moto (velocità, condizione di
arresto, etc.) e può includere gestori di condizione
MOVE NEAR p1 BY d1

p1 è una variabile o una costante di tipo POSITION e d1 è

una distanza

comanda un movimento verso la posizione posta alla

distanza d1 dalla destinazione p1, misurata lungo il versore
negativo di approccio della terna utensile

MOVE RELATIVE vet IN terna rif

vet è una variabile o una costante di tipo VECTOR, terna rif

può essere TOOL o BASE

comanda un movimento verso la destinazione specificata

dal vettore vet in terna terna rif a partire dalla posizione
corrente della terna utensile

MOVE ABOUT vet BY teta IN terna rif

vet è una variabile o una costante di tipo VECTOR, terna rif

può essere TOOL o BASE e teta è un angolo

comanda un movimento di rotazione della terna utensile

di un angolo teta intorno al vettore vet espresso in terna
terna rif a partire dalla posizione corrente
MOVE AWAY d1

comanda un movimento verso la posizione posta alla

distanza d1 dalla posizione corrente, misurata lungo il
versore negativo di approccio della terna utensile

MOVE BY q1, q2, , q4, , q6

comanda un movimento incrementale per i singoli giunti

secondo gli angoli q1, ..., q6

MOVE FOR d1 TO p1

comanda un movimento parziale nello spazio operativo

verso la destinazione p1 che si arresta dopo la distanza
percorsa d1

MOVE ALONG path 1

comanda un movimento lungo il percorso specificato nella

variabile path 1 di tipo PATH


GESTORI DI CONDIZIONE

Consentono di monitorare condizioni in parallelo con la

normale esecuzione del programma e di eseguire le azioni
associate nel caso in cui tali condizioni si verifichino

Condizioni di attivazione

stati o eventi associati al funzionamento di dispositivi esterni

eventi di sistema ed eventi di errore

eventi di movimento

Esempio:
CONDITION[1]: - - definisce il gestore di condizione
WHEN $FDIN[5]=ON DO
$DOUT[21]:=OFF
ENDCONDITION
ENABLE CONDITION[1] - - abilita il gestore di condizione

quando il segnale di sistema $FDIN[5] diventa ON (in

corrispondenza della pressione del tasto LED U1 sul
pannello di controllo), il segnale associato alla porta di
uscita digitale $DOUT[21] viene posto a OFF

L’utilizzo di un gestore di condizione avviene in due fasi

definizione

abiltazione


Un gestore di condizione deve essere definito nella sezione
eseguibile del programma:
CONDITION[5]
WHEN esp cond DO
lista azioni
END CONDITION[5]

viene identificato da un numero

le condizioni da monitorare sono combinate nell’espressione

booleana esp cond

le azioni da eseguire sono specificate in lista azioni

L’espressione di condizione viene monitorata solo quando il

gestore è abilitato

abilitazione in un punto del programma:

ENABLE CONDITION[5]

abilitazione temporanea durante una istruzione MOVE:

MOVE TO p1 WITH CONDITION[1]


I gestori di condizione vengono automaticamente disabilitati
quando la condizione viene attivata, tranne quando viene
utilizzata la clausola NODISABLE (non utilizzabile per
condizioni di evento)
CONDITION[1] NODISABLE:
  

  

disabilitazione in un punto del programma:

DISABLE CONDITION[1]

Una condizione abilitata (stato o evento) viene monitorata a

intervalli fissi mediante un processo di scansione

Una condizione di stato è soddisfatta fintanto che esiste (viene

rilevata ad ogni scansione)
WHEN esp bool DO

le condizioni di stato possono essere espressioni di

relazione, variabili booleane, variabili di I/O digitale

Una condizione di evento è soddisfatta solo nell’istante in cui si

verifica. Il valore iniziale è quello assunto nell’istante in cui il
gestore viene abilitato; la condizione è soddisfatta nell’istante
in cui la scansione verifica la modifica specificata
WHEN $DIN[1]+ DO
WHEN $DIN[5]- DO

le condizioni di evento sono associate a I/O digitali, eventi

di sistema, eventi di errore, eventi di programma o eventi di
movimento

le condizioni di evento non possono essere collegate

dall’operatore AND
Gli stati e gli eventi relativi a dispositivi esterni sono associati
a valori di variabili predefinite

variabili predefinite di tipo ARRAY associate a porte fisiche

di ingresso e di uscita ($DIN, $DOUT, $GIN, $GOUT,
$AIN, $AUT) configurabili dall’utente per l’accesso a
dispositivi esterni (utensili, dispositivi di cella)

variabili predefinite di tipo ARRAY ($SDIN, $SDOUT,

$FDIN, $FOUT, $TIMER) definite dal sistema. Le variabili
$FDIN, $FOUT (ARRAY di BOOLEAN) sono associate ai
tasti funzione e ai tasti LED sul pannello di controllo e sul
terminale di programmazione

Eventi di movimento

TIME t1 AFTER START

TIME t1 BEFORE END

DISTANCE d1 AFTER START (VIA)

DISTANCE d1 BEFORE END (VIA)

PERCENT per AFTER START

PERCENT per BEFORE END

AT START, AT VIA, AT END

la condizione è soddisatta quando l’evento di movimento si

verifica mentre il gestore di condizione è abilitato (clausola
WITH dell’istruzione MOVE)
AMBIENTE DI PROGRAMMAZIONE

Scrittura del programma

con un normale editor di testi

con l’editor del sistema operativo

Editor del sistema operativo

controllo della sintassi e della semantica

apprendimento delle posizioni

verifica passo–passo delle istruzioni del programma

File di programma

file (.COD) con le istruzioni

file (.VAR) con i dati

 
Modalità operative dell’editor

modo CODE

modo DATA

Modo CODE

modifica della parte dichiarativa e della parte esecutiva del

file .COD

il file .VAR non viene modificato

Modo DATA

modifica della sola parte esecutiva del file .COD

apprendimento delle posizioni

esecuzione delle istruzioni

Apprendimento delle posizioni in modo DATA con il terminale

di programmazione

tasto REC: aggiunge automaticamente una istruzione di

MOVE TO p1 e memorizza in p1 la posizione corrente
del braccio

tasto MOD: modifica il valore di una variabile utilizzata in

una istruzione di MOVE

la parte dichiarativa ed il file .VAR vengono aggiornati

automaticamente