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Università di Bergamo
Facoltà di Ingegneria
Anno Accademico 2003 - 2004
QUINTA LEZIONE
• Meccanica delle macchine:
- schema di trasmissione di potenza del telaio
- il motore
- la trasmissione
- il volano
- la frizione
800
600
400
200
[Nm]
0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
-200
-400
-600
-800
[° telaio]
800.000 800.000
600.000 600.000
400.000 400.000
200.000 200.000
0.000 0.000
0 60 120 180 240 300 360 0 60 120 180 240 300 360
-200.000 -200.000
-400.000 -400.000
-600.000 -600.000
-800.000 -800.000
800.000
600.000
ωt ωt
400.000
200.000
0.000
0 60 120 180 240 300 360
-200.000 ωc
-400.000
-600.000
-800.000
100.000 100.000
80.000 80.000
60.000 60.000
40.000 40.000
20.000 20.000
0.000 0.000
0 60 120 180 240 300 360 0 60 120 180 240 300 360
-20.000 -20.000
-40.000 -40.000
-60.000 -60.000
-80.000 -80.000
-100.000 -100.000
100.000
80.000 ωt ωt
60.000
40.000
20.000
0.000
0 60 120 180 240 300 360
-20.000
ωc
-40.000
-60.000
-80.000
-100.000
Wc = Cc ⋅ ωc = Wt + W p = Ct ⋅ ωt + C p ⋅ ωt = (Ct + C p )⋅ ωt
ωt
Cc = (Ct + C p )⋅
ωc
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Corso integrato di Meccanica tessile (modulo di Tessitura) – Ing. Matteo Mutti Pagina 7
800.000
600.000
400.000
200.000
0.000
0 60 120 180 240 300 360
-200.000
-400.000
-600.000
-800.000
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
ω0
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
ω0 ωopt
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
100
100
90
90
80
80
70
70
60
ωm ωu
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
0
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
ωu
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
τ=
ωm
300000 300000
250000 250000
200000 200000
150000
ωm ωu 150000
100000 100000
50000 50000
0 0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
Wm = Wu
Wm = Wm (ωm ) = Wu (ωu ) = Wu
La figura è del tutto equivalente alla precedente, se non per il fatto che le
curve caratteristiche del motore e dell’utilizzatore sono curve potenza –
velocità e non più coppia – velocità.
In condizioni di regime, senza cioè accumuli di energia all’interno della
trasmissione, e in assenza di dissipazioni per attrito, il bilancio di potenza
si riduce all’uguaglianza fra la potenza erogata dal motore, funzione della
velocità del motore, e quella richiesta dall’utilizzatore, funzione della
velocità dell’utilizzatore.
Il legame fra la velocità del motore e quella dell’utilizzatore permette di
scrivere l’equazione di equilibrio delle potenze in funzione di una delle 2
velocità.
300000 300000
250000 250000
200000 200000
150000
ωm ωu 150000
100000 100000
50000 50000
0 0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
ωu
τ= Wm (ωm ) = Wu (τ ⋅ ωm )
ωm
ω
Wm (ωm ) = Wu (ωu ) Wm u = Wu (ωu )
τ
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Nel caso in cui l’equazione sia scritta in funzione della velocità motore,
l’intersezione delle 2 curve di potenza permette di trovare la velocità di
funzionamento a regime del motore, nel caso in cui sia scritta in funzione
della velocità dell’utilizzatore, viene determinata la velocità di
funzionamento a regime dell’utilizzatore.
250000
200000
τ=3/2
150000
τ=1
100000
τ=1/2
50000
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
Albero motore
100
90
80
τ=4
70
τ=2
60
Coppia [%]
50
40
τ=1
30
20
τ=1/2
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Frequenza di pedalata [%]
100
τ=4 τ=1
90
τ=2
80
τ=1/2
70
60
Coppia [%]
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Frequenza di pedalata [%]
250000
τ=1 τ=3/2
τ=1/2
200000
150000
100000
50000
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 3300 3600 3900 4200 4500
Albero utilizzatore
300000 300000
250000 250000
200000 200000
150000
ωm ωu 150000
100000 100000
50000 50000
0 0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
ωu
τ= Wm (ωm ) = Wu (τ ⋅ ωm )
ωm
ω
Wm (ωm ) = Wu (ωu ) Wm m = Wu (ωu )
τ
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Abbiamo visto come il bilancio di potenze possa essere visto sia dal lato
del motore, che da quello dell’utilizzatore.
E’ evidente però che una macchina è caratterizzata dalla curva di potenza
dell’utilizzatore, che indica la potenza necessaria perché la macchina
adempia il suo scopo.
Noto quindi l’andamento della potenza assorbita al variare della velocità e
stabilito il numero di giri massimo ωumax a cui si desidera che l’utilizzatore
funzioni, si dovrà impiegare un motore che sia in grado di erogare una
potenza maggiore o uguale alla potenza massima richiesta dall’utilizzatore
Wu=Wu(ωumax).
A questo punto, determinato il motore e di conseguenza la sua curva
caratteristica, si interporrà fra motore ed utilizzatore una trasmissione il cui
rapporto di trasmissione sia tale da far corrispondere la velocità ωumax
dell’utilizzatore a quella del motore, cui corrisponde la potenza
Wm=Wu(ωumax).
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
ω0
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
Le Lu
∆I
Le = Lu + L p + ∆I
dI
We = Wu + W p +
dt
W e = W u +W p
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dI
We = Wu + W p +
dt di regime assoluto, il bilancio di potenze si semplifica,
Nel caso particolare
perdendo il termine di accumulo d’energia, assumendo la forma:
W e = W u +W p
Le Lu
∆I
W u = W e −W p
dI dI
Wu = W e − W p − =Wu −
dt dt
dT
Wu = W u −
dt
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W u = W e −W p
Si evidenzia l’espressione della potenza uscente, nella forma in cui è
effettivamente rilevata sperimentalmente, allorché si traccia la curva
caratteristica del motore.
Considerando la potenza dissipata invariante fra transitorio e regime e a
parità di potenza entrante la potenza ricavata all’albero è,
perciò: We = W e ( )
dI dI
Wu = W e − W p − =Wu −
dt la potenza
Risulta quindi che dt uscente dal motore in transitorio eguaglia
quella erogata in condizioni di regime, depurata della fetta che va ad
incrementare l’energia interna del motore.
Ipotizzando che tale energia interna sia essenzialmente energia cinetica,
l’equazione precedente assume la forma:
dT
Wu = W u −
dt
Le Lu
∆I
dT d 1
Wu = W u − = W u − J m ⋅ ω 2 = W u − J m ⋅ ω ⋅ ω&
dt dt 2
T=
1
2
J m ⋅ω 2 Wu = M u ⋅ ω = W u − J m ⋅ ω ⋅ ω& = M u − J m ⋅ ω& ⋅ ω ( )
M u = M u − J m ⋅ ω&
1
T= J m ⋅ω 2
2 il bilancio di potenza del motore in regime transitorio diventa:
E quindi
dT d 1
= W u − entrambi
WuDividendo J m ⋅ ω 2per
= W u − i membri =W − J m ⋅ ω ⋅ di
la u velocità ω& rotazione dell’albero,
dt dt 2
passiamo dalle potenze alle coppie e l’equazione precedente assume la
forma:
Wu = M u ⋅ ω = W u − J m ⋅ ω ⋅ ω& = M u − J m ⋅ ω& ⋅ ω ( )
La coppia erogata all’albero motore è quindi pari a quella espressa della
M u = M u − J m ⋅ ω&
curva caratteristica, diminuita di un termine inerziale, che prende il nome
di coppia d’inerzia.
Le Lu
∆I
Quanto visto finora per il motore vale anche per l’utilizzatore, così che il
bilancio di potenza di una macchina in transitorito diventa:
Utilizzatore
100 100.00
90 90.00
80 80.00
70 70.00
60 60.00
50 50.00
40 40.00
30 30.00
20 20.00
10 10.00
0 0.00
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
M m = M r + J V ⋅ ω&
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M m = M r + J V ⋅ ω&
Nel caso in cui l’utilizzatore abbia la curva caratteristica in figura, nel caso
ossia in cui l’utilizzatore sia sempre resistente al motore, l’introduzione di
un volano è puramente dannosa.
Vediamo però cosa succede nel caso in cui l’utilizzatore non sia solo
resistente al motore.
Utilizzatore
100 800.000
90
600.000
80
400.000
70
60 200.000
50
0.000
0 60 120 180 240 300 360
40
-200.000
30
20 -400.000
10
-600.000
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 -800.000
M m = M r + J V ⋅ ω&
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M V ⋅ω
m = M r + Jallora
&
Vediamo di risolvere l’equazione precedente rispetto
M m (ω ) = M r (ω , αdel
all’accelerazione J V ⋅ ω& in modo da determinarne la velocità istantanea
) + telaio,
M m = M r + JV ⋅ ω&
M m (ω ) = M r (ω , α ) + JV ⋅ ω&
ω2
M r (ω , α ) = M 0 (α ) ⋅ 2
ω0
ω2
M m (ω ) = M 0 (α ) ⋅ 2 + JV ⋅ ω&
ω0
α& 2
M m (α& ) = M 0 (α ) ⋅ + JV ⋅ α&&
ω02
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Abbiamo visto nella quarta lezione che le forze in gioco nel meccanismo di
comando del telaio crescono quadraticamente con la velocità di rotazione
del telaio stesso.
Nota quindi la coppia istante per istante ad una data velocità di rotazione,
lo è a qualsiasi altra velocità.
Definita ω0 la velocità di rotazione di riferimento, a cui è nota la coppia M0
richiesta dal telaio per ogni posizione angolare α del telaio stesso, la
coppia richiesta dal telaio ad una generica velocità ω risulta allora:
ω2
M r (ω , α ) = M
L’equazione
(α ) ⋅ 2 delle coppie diventa allora:
di0equilibrio ω0
ω2
m (ω
MMa ) = M 0 (α ) ⋅ risulta:
essendo + J V ⋅ ω&
ω02
ω = α&
α& 2
M (α& )
Equazione = M (α ) ⋅
differenziale V ⋅ α risolta rispetto ad α, ci dà posizione, velocità
+ Jche,&&
ω
m 0 2
ed accelerazione istantanea
0 del telaio.
Velocità telaio
700
600
500
400
[rpm]
300
200
100
0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320
[° telaio]
Coppia motore
160
140
120
100
80
60
[Nm]
40
20
0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320
-20
-40
-60
[° telaio]
Velocità telaio
800
700
600
500
[rpm]
400
300
JV
200
100
0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320 4680 5040 5400 5760 6120 6480 6840 7200
[° telaio]
Coppia motore
200
150
100
50
[Nm]
0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320 4680 5040 5400 5760 6120 6480 6840 7200
-50
-100
-150
[° telaio]
Velocità telaio
640
635
630
625
[rpm]
620
615
610
605
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720 780 840 900 960 1020 1080
[° telaio]
Velocità telaio
640
635
630
625
[rpm]
620
615
610
605
0 60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720 780 840 900 960 1020 1080
[° telaio]
250 250
200
200 150
100
150
50
[KW]
[KW]
0
100 0 60 120 180 240 300 360
-50
-100
50
-150
-200
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 -250
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
ω0
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
120
100
80
60
40
20
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
120
Mf
Mf 120.00
Mf
100 100.00
ω& m ω& u
80 80.00
60 60.00
40 40.00
20 ωm ωu 20.00
0 0.00
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
Mf
120
Mf
Mf 120.00
Mf
100 100.00
ω& m ω& u
80 80.00
60 60.00
40 40.00
20 ωm ωu 20.00
0 0.00
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
Mf
J m ⋅ω& m = M m − M f J u ⋅ω& u = M f − M u
J m ⋅ω& m = M m − M f
J u ⋅ω& u = M f − M u
Che ci permettono di determinare la decelerazione del motore e
l’accelerazione dell’utilizzatore, fino al momento in cui le velocità dell’uno e
dell’altro vengono a coincidere.
In quel momento la velocità relativa dei due alberi è nulla, non si ha più
strisciamento fra i dischi della frizione, i due alberi sono a tutti gli effetti
solidali.
Essendo Mf superiore alla coppia motore, salvo anomali picchi della
coppia resistente Mu, tale condizione di solidarietà viene mantenuta
indefinitamente.
3000
2500
2000
ts
t [ms]
1500
1000
500
ωr
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
ω [rpm]
Mf
100
80
60
40
20
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
3000
2500
2000
t [ms]
1500
1000
500
0
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
ω [rpm]
Velocità telaio
700
600
500
400
[rpm]
300
200
100
0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320
[° telaio]
700 800.000
Mf 600.000
600
500 400.000
200.000
400
[rpm]
0.000
300
0 60 120 180 240 300 360
-200.000
200
ωm ωu -400.000
100
-600.000
0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320
[° telaio] -800.000
Mf
700
600
500
400
[rpm]
300
200
100
0
0 180 360 540 720 900 1080 1260 1440 1620 1800 1980 2160 2340 2520 2700 2880 3060 3240 3420 3600 3780 3960 4140 4320
[° telaio]
Volano Telaio
700
600
500
400
[rpm]
300
200
100
0
0 180 360 540 720 900 1080 1260 1440 1620 1800 1980 2160 2340 2520 2700 2880 3060 3240 3420 3600 3780 3960 4140 4320
[° telaio]
700
600
500
J=0.3 misurata
300 J = 0.3 calcolata
200
100
0
0 360 720 1080 1440 1800 2160 2520 2880 3240 3600 3960 4320
[° telaio]
Tutti i risultati visti finora sono stati ottenuti mediante le semplici formule
viste nel corso delle nostre lezioni. I diagrammi in figura ci permettono di
confrontare i transitori prodotti da 2 diversi volani, in base ai nostri calcoli
ed in base a rilievi sperimentali.
Si può innanzitutto notare l’ottimo accordo teorico – sperimentale, ad
ulteriore conferma della buona modellazione effettuata.
Si nota altresì un ulteriore effetto del volano. Tanto minore è la sua inerzia
e tanto più le prime battute sono inferiori alla velocità di regime.
Questo contrasta in parte con quanto visto in sede di analisi del
comportamento del volano. Avevamo visto infatti che tanto minore era la
sua inerzia e tanto più veloce era il raggiungimento della velocità di
regime, a prezzo di una maggior irregolarità periodica.
In quel discorso non era però presente la frizione, introducendo la quale si
ha un comportamento in transitorio profondamente diverso, come visto. In
presenza della frizione, un volano a minore inerzia diminuisce più
velocemente la propria velocità e raggiunge quindi più velocemente il
sincronismo col telaio, che avviene quindi ad una velocità più bassa. Da
quel punto in avanti si rientra nel campo del transitorio col solo volano ed
infatti si vede che, pur partendo da una velocità minore (per la ragione
appena detta), la velocità di regime viene raggiunta leggermente prima.
645
640
635
630
J=0.3 misurata
620 J = 0.3 calcolata
615
610
605
600
3600 3660 3720 3780 3840 3900 3960 4020 4080 4140 4200 4260 4320
[° telaio]
TEMI D’ESAME
Risoluzione del quadrilatero articolato Tracciatura del profilo di una camma Calcolo del transitorio d’avviamento
Per gruppo da 5 persone Per gruppo da 4 persone Per gruppo da 5 persone
Per alcuni casi significativi tracciare: Per diverse geometrie (raggio di base, Data la curva caratteristica del motore e la
•Il diagramma di spostamento, velocità e interasse, braccio del bilanciere, interasse coppia richiesta all’albero veloce ad una
accelerazione; fra i centri delle rotelle) tracciare: data velocità di riferimento ω0, calcolare e
•Il diagramma delle traiettorie delle 2 aste •Il profilo principale e coniugato; diagrammare, per diverse dimensioni di
adiacenti al telaio; •Il diagramma dell’angolo di pressione. volano:
•Il diagramma dell’angolo di trasmissione. La legge di moto è del tutto a piacere, ad •La velocità del telaio;
Per un quadrilatero manovella – bilanciere esempio potrebbe essere: •La coppia richiesta al motore.
determinare la coppia sulla manovella, I più volenterosi possono aggiungere la
1 + cos(π + α )
imposte inerzie a piacere. y= frizione.
2 Relazionare il metodo di calcolo e
Relazionare il metodo di calcolo e
commentare i risultati ottenuti. commentare i risultati ottenuti.
Relazionare il metodo di calcolo e
commentare i risultati ottenuti.
matteo.mutti@promatech.it