Schemi funzionali degli azionamenti. Schemi elettrici per motori. Inverter. Il CNC. Il CNC, letteralmente Computer Numerical Control, è il cervello della macchina a Controllo numerico. Si tratta di un dispositivo di controllo che pilota un hardware in posizione e secondo determinate leggi di moto. Il movimento avviene con una interpolazione lineare o circolare per punti ovvero ogni movimento è composto da tanti piccoli gradini della dimensione di qualche μm. In altre parole, se il moto avviene lungo un asse della macchina allora il moto è continuo, altrimenti lo spostamento avviene per punti con passo di qualche μm. Nella figura è mostrato un genero CNC. Il CNC. Struttura del controllo numerico. Nella figura è illustrato uno schema sintetico di un controllo applicato a un tornio, dove sono indicati anche i trasduttori e le catene cinematiche degli assi. Con M.M. è indicato l’elettromandrino. Qualora l’elettromandrino sia controllato anche in posizione, allora è presente una catena cinematica di controllo per la posizione. Controllo della posizione. Il controllo numerico gestisce il movimento degli assi tramite un anello di controllo in catena chiusa detto in retroazione. Il CNC invia l’impulso per il movimento dell’asse, dopo un tempo t la riga ottica rileva la posizione (blocco di reazione) e la trasmette al controllo (blocco di controllo) che la confronta con il comando appena dato; se il confronto rileva una differenza nulla allora viene inviato un altro blocco di comando che fa muovere ulteriormente l’asse. L’intervallo di tempo t è determinato dal clock interno del CNC. Controllo degli assi. Consideriamo un generico a CNC e consideriamo un moto di lavoro con velocità di avanzamento accelerata ovvero Lo schema di controllo presentato nella quanto l’utensile inizia a muoversi; la legge oraria del moto slide precedente è soltanto una parte di lavoro sarà; del controllo ovvero il controllo di 1 𝑥 = 𝑥0 + 𝑣 ∙ 𝑡 + ∙ 𝑎 ∙ 𝑡 2 posizione. Nella realtà, il controllo 2 avviene in posizione, in velocità e, Considerando una 𝑥0 nulla possiamo determinate a. virtualmente anche in accelerazione. Quindi, per ogni asse abbiamo due catene chiuse di controllo e un controllo virtuale in accelerazione il quale è eseguito dal CNC calcolando l’accelerazione per mezzo degli altri due parametri. Azionamento degli assi. Si definisce Azionamento Elettrico (A.E.) “l’insieme composto da un motore elettrico e dagli apparati d’alimentazione, comando e controllo, avente come scopo la regolazione della coppia, della velocità e della posizione di un albero di trasmissione.” Nella figura sottostante è riportato uno schema a blocchi di un generico azionamento. Alla luce di quanto detto nelle diapositive precedenti, il controllo di coppia è un controllo indiretto ovvero misurato tramite relazioni matematiche che legano tempo, velocità e posizione (misure dirette). Componenti degli azionamenti. Nella figura sottostante è rappresentata una catena di comando dove abbiamo trascurato la retroazione per semplificare la rappresentazione. I componenti installati sono messi nel corretto ordine e il funzionamento è il seguente: il CNC manda il comando al PLC che lo processa e manda l’istruzione di controllo al convertitore che pilota il motore secondo una legge prestabilita in base alla catena cinematica cui è applicato. Se il motore è un motore asincrono trifase, il controllo della velocità avviene un frequenza e quindi il convertitore è un inverter che varia la frequenza di alimentazione per variare la velocità di rotazione.
CNC PLC Convertitore Motore
Inverter. L’inverter è un componente elettronico di potenza che ha come scopo la generazione di una tensione sinusoidale a frequenza determinata diversa da quella di rete. Nella terminologia comune, con questo termine si intende l’insieme di inverter e raddrizzatore. Difatti, nello schema a lato, l’inverter è evidenziato nell’ellisse rossa mentre il raddrizzatore è rappresentato come una serie di pile. Qui sotto invece è riportato lo schema di un raddrizzatore con ponte a diodi. Schema di comando motore asincrono. Legenda. TH: relé termico; PM: pulsante di accensione; PA: pulsante di arresto; K: bobina; LV: spia motore spento; LR: spia motore acceso; F1, F2: fusibili. Inversione del senso di marcia. Legenda. T1: relé termico; Start: pulsanti di accensione; Stop: pulsanti di arresto; K1, K2: bobine; F1: fusibili. Accensione stella triangolo. Attraverso dei contattori opportunamente collegati il motore viene inizialmente inserito con le fasi collegate a stella. Durante la fase di spunto (fasi collegate a stella) la corrente risulta 1/3 di quella che si stabilirebbe se il motore fosse avviato a piena tensione (avviamento diretto), in quanto con il collegamento a stella si ha in linea una corrente pari a quella di fase, e questa è 1,73 volte minore della corrente di fase relativa al collegamento a triangolo, ma la corrente di fase a triangolo è 1,73 volte minore di quella di linea e quindi nel collegamento a stella si ha che la corrente di linea è 1/3 di quella relativa al collegamento a triangolo. Anche la coppia di spunto risulta ridotta a 1/3 poiché dipende dal quadrato della tensione di alimentazione la quale è 1,73 volte più bassa.