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Il CNC e gli azionamenti

Funzionamento del CNC.


Schemi funzionali degli azionamenti.
Schemi elettrici per motori.
Inverter.
Il CNC.
Il CNC, letteralmente Computer Numerical Control,
è il cervello della macchina a Controllo numerico.
Si tratta di un dispositivo di controllo che pilota un
hardware in posizione e secondo determinate leggi
di moto. Il movimento avviene con una
interpolazione lineare o circolare per punti ovvero
ogni movimento è composto da tanti piccoli
gradini della dimensione di qualche μm. In altre
parole, se il moto avviene lungo un asse della
macchina allora il moto è continuo, altrimenti lo
spostamento avviene per punti con passo di
qualche μm.
Nella figura è mostrato un genero CNC.
Il CNC.
Struttura del controllo numerico.
Nella figura è illustrato uno schema sintetico di un
controllo applicato a un tornio, dove sono indicati
anche i trasduttori e le catene cinematiche degli assi.
Con M.M. è indicato l’elettromandrino.
Qualora l’elettromandrino sia controllato anche in
posizione, allora è presente una catena cinematica di
controllo per la posizione.
Controllo della posizione.
Il controllo numerico gestisce il movimento
degli assi tramite un anello di controllo in
catena chiusa detto in retroazione.
Il CNC invia l’impulso per il movimento
dell’asse, dopo un tempo t la riga ottica rileva
la posizione (blocco di reazione) e la
trasmette al controllo (blocco di controllo)
che la confronta con il comando appena
dato; se il confronto rileva una differenza
nulla allora viene inviato un altro blocco di
comando che fa muovere ulteriormente
l’asse.
L’intervallo di tempo t è determinato dal
clock interno del CNC.
Controllo degli assi.
Consideriamo un generico a CNC e consideriamo un moto di
lavoro con velocità di avanzamento accelerata ovvero
Lo schema di controllo presentato nella quanto l’utensile inizia a muoversi; la legge oraria del moto
slide precedente è soltanto una parte di lavoro sarà;
del controllo ovvero il controllo di 1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣 ∙ 𝑡 + ∙ 𝑎 ∙ 𝑡 2
posizione. Nella realtà, il controllo 2
avviene in posizione, in velocità e, Considerando una 𝑥0 nulla possiamo determinate a.
virtualmente anche in accelerazione.
Quindi, per ogni asse abbiamo due
catene chiuse di controllo e un
controllo virtuale in accelerazione il
quale è eseguito dal CNC calcolando
l’accelerazione per mezzo degli altri due
parametri.
Azionamento degli assi.
Si definisce Azionamento Elettrico (A.E.) “l’insieme composto da un motore elettrico e dagli apparati
d’alimentazione, comando e controllo, avente come scopo la regolazione della coppia, della velocità e della
posizione di un albero di trasmissione.” Nella figura sottostante è riportato uno schema a blocchi di un generico
azionamento.
Alla luce di quanto detto nelle diapositive precedenti, il controllo di coppia è un controllo indiretto ovvero
misurato tramite relazioni matematiche che legano tempo, velocità e posizione (misure dirette).
Componenti degli azionamenti.
Nella figura sottostante è rappresentata una catena di comando dove abbiamo trascurato la retroazione
per semplificare la rappresentazione. I componenti installati sono messi nel corretto ordine e il
funzionamento è il seguente: il CNC manda il comando al PLC che lo processa e manda l’istruzione di
controllo al convertitore che pilota il motore secondo una legge prestabilita in base alla catena cinematica
cui è applicato.
Se il motore è un motore asincrono trifase, il controllo della velocità avviene un frequenza e quindi il
convertitore è un inverter che varia la frequenza di alimentazione per variare la velocità di rotazione.

CNC PLC Convertitore Motore


Inverter.
L’inverter è un componente elettronico di potenza che
ha come scopo la generazione di una tensione
sinusoidale a frequenza determinata diversa da quella
di rete. Nella terminologia comune, con questo
termine si intende l’insieme di inverter e raddrizzatore.
Difatti, nello schema a lato, l’inverter è evidenziato
nell’ellisse rossa mentre il raddrizzatore è
rappresentato come una serie di pile. Qui sotto invece
è riportato lo schema di un raddrizzatore con ponte a
diodi.
Schema di comando motore asincrono.
Legenda.
TH: relé termico;
PM: pulsante di accensione;
PA: pulsante di arresto;
K: bobina;
LV: spia motore spento;
LR: spia motore acceso;
F1, F2: fusibili.
Inversione del senso di marcia.
Legenda.
T1: relé termico;
Start: pulsanti di accensione;
Stop: pulsanti di arresto;
K1, K2: bobine;
F1: fusibili.
Accensione stella triangolo.
Attraverso dei contattori opportunamente
collegati il motore viene inizialmente inserito
con le fasi collegate a stella. Durante la fase
di spunto (fasi collegate a stella) la corrente
risulta 1/3 di quella che si stabilirebbe se il
motore fosse avviato a piena tensione
(avviamento diretto), in quanto con il
collegamento a stella si ha in linea una
corrente pari a quella di fase, e questa è 1,73
volte minore della corrente di fase relativa
al collegamento a triangolo, ma la corrente
di fase a triangolo è 1,73 volte minore di
quella di linea e quindi nel collegamento a
stella si ha che la corrente di linea è 1/3 di
quella relativa al collegamento a triangolo.
Anche la coppia di spunto risulta ridotta a 1/3
poiché dipende dal quadrato della tensione di
alimentazione la quale è 1,73 volte più bassa.