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Geometria Delle Aree 1 PDF
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-a +a
-a +a
G
-b +b
ii
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
INDICE
1
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
1.1. Introduzione
Oltre a quelle intese in senso fisico (resistenza alla variazione dello stato di moto), possono esse-
re interpretate come masse anche altre grandezze scalari purché omogenee fra loro (ad es.: volumi,
aree, linee).
Ciò generalizza il concetto di massa e consente di estendere i risultati ottenuti per una delle
quantità omogenee ad altre quantità di volta in volta utili nell’analisi di numerosi problemi della
Statica, della Scienza delle Costruzioni e della Dinamica.
Alcune definizioni necessarie sono le seguenti:
• Punto materiale: punto in cui può pensarsi concentrata una certa quantità di materia che rap-
presenta la massa puntuale
• Corpo materiale: può essere visto come composto da un insieme infinito di punti materiali
Considerando sistemi di punti materiali sedi di masse, si possono distinguere:
• Sistemi discreti (insieme finito di punti materiali)
• Sistemi continui (insieme infinito di punti materiali adiacenti)
Inizialmente saranno esaminati i sistemi discreti e poi quelli continui.
z y
Pi, mi
O O x
y
x
Sistema di corpi discreti: Tridimensionale (Spaziale) Bidimensionale (Piano)
z y
O O
y
x
Sistema di corpi continui:
Corpo materiale tridimensionale (spaziale) figura bidimensionale (piana)
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z y
O y O
x
Linea tridimensionale Linea contenuta in un piano
z z
G
P1
P3
W W1
W3 G
O P2 y O y
W2 W
x
x W = W1 + W2 + W3
3
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∑F
1
i =R
La seconda condizione di uguaglianza dei risultanti riguardante l’uguaglianza dei momenti si può
esprimere nel seguente modo:
n
∑ (P − O ) ∧ F v = (G − O ) ∧ R
1
i i
z Wi = Wi * W = W*
W = W1 + W2 + W3
4
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essendo:
n
R = ∑ Fi v
1
si ha:
n n
∑ (Pi − O ) ∧ Fi v = (G − O ) ∧ ∑ Fi v
1 1
∑ (Pi − O )Fi ∧ v = (G − O )∑ Fi ∧ v
1 1
∑ (Pi − O )Fi = (G − O )∑ Fi
1 1
∑ (P − O )F
i i
(G − O ) = 1
n
∑F
1
i
Il vettore posizione del centro di forze parallele risulta univocamente definito perciò è dimostrata
l’esistenza di G. Le componenti di (G-O) rispetto al sistema di assi cartesiani forniscono le coordi-
nate xG, yG, zG.
n n n
∑ xi Fi ∑ y i Fi ∑z F i i
xG = 1
n
yG = 1
n
zG = 1
n
∑F 1
i ∑F
1
i ∑F 1
i
Se le forze Fi hanno direzione verticale rappresentano i pesi Wi e perciò il centro delle forze pa-
rallele prende il nome di centro di gravità del sistema.
z v
P1
direzione
P3 F1 versore v
G yG
O
F3 y
zG P2
xG
F2
R
x
5
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zi
O yi y
xi
Sia dato nello spazio un punto Pi (xi, yi, zi) nel quale si considera concentrata la massa mi, il vet-
tore:
S Oi = m i ( Pi − O)
si definisce Momento Statico (o del primo ordine) della massa mi rispetto al punto O. Si osservi che
il momento statico corrisponde al prodotto dello scalare mi per il vettore posizione (Pi − O ) = Di .
P1, m1
D1
Pi, mi
P3, m3 Di D2 P2, m2
D3
O y
Dn
Pn, mn
x
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Se immaginiamo la massa totale Σmi concentrata nel punto G detto centro delle masse, il momento
statico rispetto ad O risulta:
n
S OG = ∑ mi (G − O )
1
z z
P1, m1 zG
D1
Pi, mi
G (xG, yG, zG)
P3, m3 Di P2, m2
D2 Di Σmi
D3 O yG y
O y
Dn
x
xG
Pn, mn
x
n n n n
∑ mi S OR = ∑ mi (Pi − O ) ∑ mi S OG = ∑ mi (G − O )
1 1 1 1
Se entrambi i sistemi sono equivalenti, il momento statico della massa totale rispetto ad O deve
essere uguale alla somma dei momenti statici delle masse componenti rispetto allo stesso punto O:
S OG = S OR
Quindi:
n n
∑ mi (G − O ) = ∑ mi (Pi − O )
1 1
Equazione Vettoriale del Centro di Massa
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∑ m (P − O )
i i
(G − O ) = 1
n
∑m
1
i
In altre parole:
Il centro di massa è un punto materiale la cui massa è uguale alla massa totale del sistema (Σmi)
e il cui momento statico rispetto a un punto O è uguale alla somma dei momenti statici delle singole
masse rispetto al medesimo punto O. L’enunciato precedente prende anche il nome di teorema di
Varignon (vedi Dispesa1: Vettori e Forze, paragrafo 1.7.7). Per le ipotesi fatte nel paragrafo 1.2, il
centro di massa coincide con il baricentro.
⎧ xG ⎫
⎪ ⎪
Il vettore (G – O) ha componenti ⎨ y G ⎬ ; considerando la terna di assi cartesiani, l’equazione vet-
⎪z ⎪
⎩ G⎭
toriale precedente può essere proiettata sugli assi e tenendo conto che le componenti del vettore (Pi
⎧ xi ⎫
⎪ ⎪
– O) sono ⎨ y i ⎬ , si ricavano le tre equazioni scalari seguenti che forniscono le coordinate del bari-
⎪z ⎪
⎩ i⎭
centro:
xG =
∑m x i i
yG =
∑m y i i
zG =
∑m z
i i
∑m i ∑m i ∑m i
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Il momento statico di una massa mi concentrata nel punto Pi è uguale al prodotto della massa per
la distanza d di Pi da π, presa rispettivamente con segno + o – a seconda che Pi si trovi nel semispa-
zio che arbitrariamente definiamo positivo o in quello negativo.
P1 S π 1 = m1 d 1
m1
d 1 : distanza normale della massa m1 dal piano π
d1
S π 2 = −m 2 d 2
d2
P2 m2
xG =
∑m x i i
yG =
∑m yi i
zG =
∑m z
i i
∑m i ∑m i ∑m i
Le sommatorie che compaiono nei numeratori rappresentano i Momenti Statici delle masse ri-
spetto ai piani coordinati.
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Le equazioni cartesiane del baricentro indicano che il momento statico di un sistema di masse ri-
spetto a un piano risulta uguale al momento statico che si ottiene concentrando la massa totale nel
baricentro. Ne segue che: il momento statico di un sistema di masse è nullo rispetto a qualsiasi pia-
no passante per il baricentro.
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z
Subsistema 1: masse m1, m2, m3, m4 → G1
m1 m2
Subsistema 2: masse m5, m6, m7 → G2
m6
G1
Sistema complessivo: masse m1, m2, m3, m4,
m5 m3 m5, m6, m7 → G
G
m4
G2
O y
m7
La decomposizione può essere vantaggiosa qualora i baricentri parziali siano di facile determina-
zione.
La somma dei momenti statici delle singole masse di un sistema rispetto al Baricentro G è nulla.
z
P1 P2
m2 Pi
m1
mi
G
G
m3
m4
O y
O
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Si considera un sistema di punti materiali le cui masse sono m1, m2, m3 ed m4 come mostra la fi-
gura. La posizione di ciascuna massa risulta determinata dal vettore (Pi –O). I vettori definiti tra le
masse e il baricentro possono essere visti come la differenza vettoriale:
(Pi – G) = (Pi – O) – (G – O)
Nel caso della figura:
(P1 – G) = (P1 – O) – (G – O)
(P2 – G) = (P2 – O) – (G – O)
(P3 – G) = (P3 – O) – (G – O)
(P4 – G) = (P4 – O) – (G – O)
Generalizzando:
ΣSGi = Σmi (Pi – O) – (G – O) Σmi
ma entrambi i termini del secondo membro sono uguali, perciò:
ΣSGi =0 La somma dei momenti statici delle singole masse rispetto a G è nulla
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• Dato che, per le ipotesi fatte al paragrafo 1.2, la forza gravitazionale che agisce su ciascun punto
materiale risulta proporzionale alla massa dello stesso, il baricentro coincide con il centro di
massa qualora si possa assumere che le forze gravitazionali costituiscono un sistema di forze pa-
rallele.
Applicazione
Determinazione del Baricentro di un sistema discreto spaziale di masse.
z m1 = m2 = m3 = m4 = m5 = m6 = m7 = m8 = m
3 P1 (2; 3; 3) P2 (1; 3; 3)
P3 (1; 5; 3) P4 (2; 5; 3)
P2 P3
P5 (1; 5; 0) P6 (2; 5; 0)
P7 (2; 3; 0) P8 (1; 3; 0)
P1 P4 3 yG 5 8
O ∑m i =8m
1 P8 G y
1
xG zG
xG = 1.5 yG = 4 zG = 1.5
P5
2
x P7 P6
• xG =
∑ m x = (2 + 1 + 1 + 2 + 1 + 2 + 2 + 1) m = 12 m = 1.5
i i
∑m i 8m 8m
• yG =
∑ m y = (3 + 3 + 5 + 5 + 5 + 5 + 3 + 3) m = 32 m = 4
i i
∑m i 8m 8m
• zG =
∑ m x = (3 + 3 + 3 + 3 + 0 + 0 + 0 + 0) m = 12 m = 1.5
i i
∑m i 8m 8m
4
• S zy = ∑ m i x i = 12 m
1
4
• S zx = ∑ mi y i = 32 m
1
4
• S xy = ∑ mi z i = 12 m
1
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M = ∫ µ dV → Volume
V
M = ∫ µ dA → Area
A
M = ∫ µ dL → Linea
L
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z
M = ∫ dm = ∫ µ dV • Volume
V V
dm dy
y
O
dz dV = dx dy dz
x
dx
y
M = ∫ dm = ∫ µ dA
A A
• Area
dm dx
x
dy dA = dx dy
O
y
• Linea
dm
M = ∫ dm = ∫ µ dL
x
L L
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Essendo:
Volume V
C regione o campo in cui è diffusa la massa Area A
Linea L
M massa totale del sistema continuo
G baricentro del sistema continuo
P punto generico del sistema continuo
O origine del sistema di riferimento
z
P
Proiettando l’equazione vettoriale sugli assi di riferimento si ricavano tre equazioni scalari:
M x G = ∫ x µ dC M y G = ∫ y µ dC M z G = ∫ z µ dC
C C C
∫ x µ dC ∫ y µ dC ∫ z µ dC
xG = C
yG = C
zG = C
M M M
Gli integrali che compaiono nelle precedenti equazioni rappresentano i “momenti statici rispetto
ai piani coordinati”.
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y
y ∫ x dA
dA xG = A
G A
yG ∫ y dA
x yG = A
A
O x xG
∫ x dA
A
Momento Statico rispetto all’asse y: Sy
∫ y dA
A
Momento Statico rispetto all’asse x: Sx
S y = A x G = ∫ x dA ⎫
⎪
A
⎪
⎬ Momenti statici o di primo ordine rispetto agli assi coordinati
S x = A y G = ∫ y dA ⎪
⎪
A ⎭
Queste espressioni consentono di determinare la posizione del baricentro delle figure piane omo-
genee.
L’unità di misura dei momenti statici delle figure piane sono:
[L3], [cm3], [m3]
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• Dalle precedenti espressioni si desume che il momento statico è nullo rispetto a qualsiasi ret-
ta passante per il baricentro.
• Gli assi di simmetria sono rette che contengono il baricentro. Infatti se si determina il momento
statico rispetto all’asse di simmetria ad ogni area elementare che si trovi con distanza positiva ne
corrisponde una uguale con distanza negativa. La somma dei prodotti delle aree elementari per
le distanze (momento statico) risulta uguale a zero e perciò l’asse di simmetria passa per il bari-
centro.
-a +a
-a +a
G
-b +b
Se un’area ha un asse obliquo di simmetria, cioè se presenta una retta che bisechi tutte le corde
aventi una stessa direzione, il baricentro si trova su quest’asse. Un esempio ne sono le mediane di
un triangolo.
Il baricentro spesso si può determinare sulla base di considerazioni di simmetria.
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Rettangolo
Il baricentro di un rettangolo si può determinare mediante semplici considerazioni geometriche,
come intersezione di due assi di simmetria normale (mediane) oppure come intersezioni delle dia-
gonali che rappresentano due assi di simmetria obliqua l’uno coniugato alla direzione dell’altro.
b b
y
dy
dA = b dy
h G h
y
G
h
2
x
b
2
h b2
Sy b
xG = = 2 =
A bh 2
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Considerando un sistema di riferimento con entrambi gli assi passanti per il baricentro, applican-
do la procedura analitica si può verificare che i momenti statici rispetto agli assi baricentrici sono
nulli.
yG
dy
h dA = b dy
2
y
xG
G
h
2
h h h h
+ + + +
2 2 2
⎡ y2 ⎤ 2 b h2 b h2
S xG = ∫ y dA = ∫ b y dy = b ∫ y dy = b ⎢ ⎥ = − =0
b b −
h
−
h
−
h ⎣ 2 ⎦ −h 8 8
2 2 2 2
2 2
Analogamente si perviene a:
S yG = 0
Triangolo
Ogni mediana costituisce un asse di simmetria obliqua coniugato alla direzione della rispettiva
base. Quindi il baricentro si trova nell’incrocio delle tre mediane. Il baricentro divide ciascuna me-
diana in due segmenti tali che il baricentro si trova a 2/3 dal rispettivo vertice.
VG = 2 VB
3
G G
GB = 1 VB
3
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Triangolo rettangolo
Determinazione analitica dei momenti statici e delle coordinate del baricentro.
y y
bi
dA = hi dx
dA = bi dy
dx
dy
h h
y hi
x x
x
b
b
o o
h o
ho ⎣ 2 ⎦0 h ⎣ 3 ⎦0 6
b h2
S h
yG = x = 6 =
A bh 3
2
h b2
Sy b
xG = = 6 =
A bh 3
2
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h
yG = G
3 x
b
xG =
3
Quadrilatero
Spesso il baricentro si può determinare decomponendo la figura in parti aventi baricentri noti nei
quali si suppongono concentrate le aree delle parti stesse, determinando successivamente il baricen-
tro di questi punti.
B
Triangolo ABC → Area A1 Baricentro G1
G1
C
G G1G A2
=
A G2G A1
G2
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stema di masse elementari dovrà essere uguale al momento dell’intera massa concetrata nel baricen-
tro. Si dovrà perciò avere:
G1G 2 GG
G1G 2 ⋅ A2 = G1G ⋅ ( A1 + A2 ) ⇒ = 1
A1 + A2 A2
Analogamente rispetto a G2:
G1G 2 G G
G1G 2 ⋅ A1 = G 2 G ⋅ ( A1 + A2 ) ⇒ = 2
A1 + A2 A1
e quindi:
G1G G 2 G
=
A2 A1
da cui la relazione prima riportata.
Trapezio
Se due lati del quadrilatero sono paralleli si configura un trapezio: il baricentro G si troverà allora
all’intersezione fra la congiungente i baricentri, G1 e G2, dei due triangoli ABC e ADC, e la media-
na M 1 M 2 . M 1 M 2 costituisce un asse obliquo di simmetria.
M1
B C
G1
G2
A D
M2
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y
η ξ
• Rotazione degli assi
Assi centrali d’Inerzia
Momenti centrali d’Inerzia Iη, Iξ G x
O
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P1 P2
m1 m2
I r = m1 d 12 + m 2 d 22 + K + m i d i2 + K + m n d ni2
d1
dn d2 P3
Pn m3
mn
di d3 n
d5 I r = ∑ mi d i2
Pi 1
mi
P5 d4
m5 r
P4
m4
xi Pi
mi
yi
O x
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Scrivendo
n n
I x = ∑ (m i y i ) y i = ∑ S xi y i
1 1
n n
I y = ∑ (m i x i ) x i = ∑ S y i x i
1 1
Si riconosce che il momento d’inerzia rispetto a un asse può essere visto come il momento stati-
co dei momenti statici pensati come nuove masse al posto delle masse mi.
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P1 P2
m1 m2
ρr
n
∑m
1
i
P4
m4
P3 r r
m3
n
I r = m1 d 12 + m 2 d 22 + m 3 d 32i + m 4 d 42 Ir = ρ 2
r ∑m
1
i
• Si osservi che il raggio di inerzia ρr viene definito per i momenti di secondo ordine in analogia
con la distanza del baricentro da una retta quando si considerano i momenti statici (o del primo
ordine).
• Nella determinazione del momento d’inerzia non è corretto supporre l’intera massa del sistema
concentrata nel baricentro, come si desume dalla definizione del raggio d’inerzia (vedi inoltre
teorema del trasporto o di Huygens)
• Considerando i momenti d’inerzia rispetto agli assi di riferimento x e y, si hanno le seguenti e-
spressioni del raggio di inerzia:
I x = ∑ mi y = ρ
∑m y 2
∑m ρx =
i i
2 2
⇒
∑m
i x i
i
I y = ∑ mi x = ρ
∑m x 2
∑m ρy =
i i
2 2
⇒
∑m
i y i
i
• ρx rappresenta la distanza dall’asse x alla quale occorre concentrare la massa totale per
ottenere lo stesso momento d’inerzia Ix del sistema di masse dato
• ρy rappresenta la distanza dall’asse y alla quale occorre concentrare la massa totale per
ottenere lo stesso momento d’inerzia Iy del sistema di masse dato
• Il raggio d’inerzia dipende dalla retta considerata, quindi non è un’invariante del sistema.
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P1
y m1
n n
P6 xi Pi IO = ∑ m i ri 2 =
1
∑ m (x
1
i i
2
+ y i2 )
m6 mi
P5 che è equivalente a:
m5 yi
n n
IO = ∑ m i xi2 + ∑ m i y i2 = I x + I y
P4 O x
1 1
m4 P2
P3
m3 m2
Il momento d’inerzia polare rispetto a un punto O è uguale alla somma dei momenti d’inerzia as-
siali valutati rispetto agli assi x e y passanti per O.
Più in generale si può affermare che il momento d’inerzia rispetto a un punto risulta uguale alla
somma dei momenti d’inerzia rispetto a due rette ortogonali qualsiasi passanti per il polo. Questa
proprietà permette di determinare IO quando sono noti Ix e Iy, o i momenti d’inerzia riferiti ad altri
assi ortogonali passanti per il polo.
y
I O = I x + I y = I x* + I y*
x*
y*
IO è un invariante per qualsiasi angolo α, purché
α si consideri sempre lo stesso punto O.
O x
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P1
y m1 n
I xy = ∑m
1
i xi yi
P6 xi Pi
m6 mi
P5
m5 yi
P4 O x
m4 P2
P3
m3 m2
Il momento centrifugo o prodotto d’inerzia può risultare positivo, negativo o nullo, dato che i se-
gni di ciascun termine della sommatoria dipendono dai segni delle due distanze.
Se la distribuzione delle masse risulta simmetrica rispetto a un asse il momento centrifugo è nul-
lo e, come si vedrà più avanti (p.38), tale asse di simmetria è asse principale d’inerzia.
y I xy = 0
yi
O yi x (asse di simmetria)
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P1
m1
n
P6 Pi
IGx = ∑m 1
i y G2 i
m6 mi n
P5 Ix = ∑m i y i2
m5 G yGi xG 1
yi
d
Pn x
mn yk yGk
Pk P2
mk m2
∑ m (y )
2
Ix = i Gi +d
1
notando che ∑m
1
i y G i = S G x , momento statico del sistema rispetto a un asse baricentrico è nullo
si può scrivere
n
I x = I Gx + d 2
∑m
1
i
30
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Si può anche dire che il Momento d’Inerzia rispetto a un asse qualsiasi si ottiene aggiungendo al
Momento d’Inerzia rispetto a un asse parallelo passante per il baricentro il momento d2 Σmi, che a-
vrebbe la massa totale se fosse concentrata nel baricentro. Dal teorema di trasposizione del Momen-
to d’Inerzia si desumono le seguenti osservazioni:
• Tra tutti gli assi paralleli a una direzione data, il momento d’inerzia è minimo per quello
baricentrico. Il momento d’inerzia cresce col quadrato della distanza della retta dal bari-
centro.
• Per la determinazione del Momento d’Inerzia non è corretto supporre semplicemente
l’intera massa del sistema concentrata nel baricentro. Quindi per i momenti d’inerzia non
sussiste un teorema similare a quello di Varignon per i momenti statici (cfr. p.7).
• Noto il Momento d’Inerzia rispetto a un asse, è possibile determinare quello baricentrico
parallelo, infatti:
n
I Gx = I x − d 2
∑m
1
i
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Si può scrivere
n n n
I O = I x + I y = I x G + y G2 ∑ m i + I y G + x G2 ∑ m i = I G + x G2 + y G2 ( )∑ m i
1 1 1
n
IO = IG + d 2
∑m
1
i
P1
m1 xi = xGi + xG
xi
P4 Pi yi = yGi + yG
m4 xGi mi
P3 d 2
= x G2 + y G2
m3 G yGi xG
yi
xG e yG, coordinate del baricentro rispetto
O d yG agli assi x e y, rappresentano le distanze
Pn x fra gli assi. d rappresenta la distanza fra i
mn punti G ed O.
yG P2
m2
Pk
mk
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P1
x = x + X
m1 i G i G
xi y = y +YG
i G i
P4 Pi
m4 xGi mi
P3 XG e YG, coordinate del baricentro rispet-
m3 G yGi xG to agli assi x e y, rappresentano le distan-
yi
ze fra gli assi.
O YG
Pn x
mn XG P2
m2
Pk
mk
∑ m (x )(y )
n n
I xy = ∑
1
m i xi yi =
1
i Gi + XG Gi + YG
n n n n
I xy = ∑
1
m i x G i y G i + YG ∑ m i x G i + X G ∑ m i y G i + X G YG ∑ m i
1 1 1
n n
I xy = ∑m
1
i x G i y G i + YG S G y + X G S G x + X G YG ∑ m i
1
Poiché però i momenti statici rispetto ad assi baricentrici, SGx e SGy, sono nulli si ha
n
I xy = I x G y G + X G YG ∑ m i
1
Il momento centrifugo rispetto a due assi x e y è uguale a quello rispetto agli assi xG e yG,
baricentrici e paralleli, più la massa totale moltiplicata per il prodotto delle distanze tra gli as-
si.
Caso particolare
Se XG e YG sono tali da comportare
n
I xG yG =0 si ottiene I xy = x G y G ∑ m i
1
Si osservi che XG e YG possono essere quantità positive, nulle o negative, perciò il loro prodotto
può essere positivo nullo o negativo. Se:
XG = 0 o YG = 0 ⇒ I xy = I xG y G
33
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P1
y* m1 x i* = y i sin α + x i cos α
P4
m4 y i* = y i cos α − x i sin α
xi Pi
mi
formule di trasformazione delle
P3 xi* yi* x* coordinate.
yi
m3
α
Pn x
mn O
P2
Pk
m2
mk
Applicando le definizioni dei Momenti del Secondo Ordine, ricordando le formule trigonometri-
che di duplicazione:
cos 2α = cos 2 α − sin 2 α e sin 2α = 2 sin α cos α
e riordinando si perviene alle seguenti espressioni:
n
I x* = ∑ m i y * i2 = I x cos 2 α + I y sin 2 α − 2 I xy sin α cos α
1
n
I y * = ∑ m i x * i2 = I x sin 2 α + I y cos 2 α + 2 I xy sin α cos α
1
n
I x* y * = ∑ m i x * i y * i = I xy cos 2 α +
1
(I x − I y )sin 2 α
1 2
Le espressioni precedenti forniscono la variazione dei momenti d’inerzia e del momento centri-
fugo al ruotare il sistema di riferimento intorno all’origine in funzione dell’angolo α. Esse sono sta-
te desunte per un sistema discreto di masse però sono valide anche per i sistemi continui.
Si noti che O è un punto generico del piano.
34
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y
η
ξ, η Assi Principali d’Inerzia Baricentrici
P1
Iξ, Iη Momenti Principali d’Inerzia Baricentrici
m1
Iξη = 0
P4
m4
P3 Pi
ξ
m3 mi 2 I xG y G
tan 2 α 0 =
α0 I yG − I xG
x
G
Pn
mn P2
Pk
m2
mk
35
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I x* y * = I xy cos 2 α +
1
(I x − I y )sin 2 α
2
Si dicono assi principali d’inerzia per il punto O la coppia di assi ortogonali (O, xP e yP) ri-
spetto ai quali il valore del momento d’inerzia risulta massimo o minimo e si annulla il centrifugo.
I momenti d’inerzia relativi agli assi principali d’inerzia, prendono il nome di momenti princi-
pali d’inerzia e rappresentano i valori estremi della funzione momento d’inerzia del sistema rispet-
to a una retta passante per in punto O.
36
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
cioè I x* = f (α )
Quindi è interessante determinare i valori di α per i quali si annulla la derivata di Ix* (condizione
di massimo o minimo). Ricordando le formule trigonometriche di duplicazione, già riportate al pa-
ragrafo 1.10, e le regole di derivazione:
D [ f ( x )] = n f ( x ) f ' (x )
n n −1
Df ( x )g ( x ) = f ' ( x )g ( x ) + f (x )g ' ( x )
D cos 2 α = −2 sin α cos α
D sin 2 α = 2 sin α cos α
D sin α cos α = cos 2 α − sin 2 α
Operando risulta:
= (I y − I x )sin 2 α − 2 I xy cos 2 α
dI x*
dα
per
dI x*
=0 ⇒ (I − I x )sin 2 α − 2 I xy cos 2 α = 0
dα
y
37
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η y
ξ, η Assi Centrali d’Inerzia
Iξ Momenti Centrale d’Inerzia (Massimo)
Iη Momenti Centrale d’Inerzia (Minimo)
Iξη = 0
ξ
G 2 I xG y G
tan 2 α 0 =
α0 I yG − I xG
x
Simmetria
La determinazione degli assi principali d’inerzia baricentrici è agevolata quando il sistema possiede
un asse di simmetria ortogonale, poiché il momento centrifugo con rispetto a questo asse e ad altro
qualsiasi ortogonale è nullo. Pertanto un asse di simmetria è asse principale centrale.
Per ogni massa di coordinate (x; y) esiste un’altra massa uguale di coordinate (x; -y), oppure per
ciascuna massa di coordinate (x; y) ne esiste un’altra uguale di coordinate (-x; y). Il momento cen-
trifugo di ciascuna coppia di masse simmetriche è nullo e anche nullo è quello dell’intero sistema.
+xi mi
+yi
O -yi x
(asse di
mi simmetria)
+xi
38
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
asse di simmetria
39
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
Un sistema continuo può essere visto come un insieme di infinite masse elementari dm concen-
trate negli infiniti punti P (x; y) della regione in cui la massa è diffusa. Quindi nel limite si può pas-
sare dalle espressioni corrispondenti ai sistemi discreti a quelle relative ai sistemi continui sosti-
tuendo alle sommatorie gli integrali.
Pi
mi d
di dA
r r
40
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
y
I x = ∫ y 2 dA
A
dA
x
I y = ∫ x 2 dA
A
y G
O x
L’unità di misura dei momenti d’Inerzia delle figure piane è: [L4], [m4], [cm4]
I O = ∫ r 2 dA
y A
dA poiché r 2 = x2 + y2
x
sostituend o risulta :
y G I O = ∫ x 2 dA + ∫ y 2 dA
r
A A
cioé
O x
IO = I y + I x
Il momento d’inerzia polare rispetto a un punto O risulta uguale alla somma dei momenti
d’inerzia rispetto a due rette ortogonali qualunque passanti per il punto O.
Quindi il momento inerzia polare risulta invariante al ruotare gli assi di riferimento intorno al
punto O.
Questa proprietà consente di determinare IO quando si conoscono i momenti assiali Ix e Iy o i
momenti assiali d’inerzia riferiti a qualsiasi coppia di rette ortogonali passanti per O. Ovviamente IO
è sempre positivo e la sua dimensione è L4 e si misura in m4 o in cm4, come tutti i momenti di se-
condo ordine riguardanti figure piane.
41
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
y
I xy = ∫ x y dA
A
dA
x
Per alcune figure semplici è possibile determinare il momento centrifugo mediante integrazione
diretta. Nel caso di figure composte è, talvolta, possibile la decomposizione in parti semplici i cui
momenti centrifughi siano noti per ricavare successivamente il momento centrifugo d’assieme. A
questo scopo risulta utile conoscere la legge di trasposizione del momento centrifugo nel caso di as-
si di riferimento paralleli.
Se una figura ha un asse di simmetria che corrisponde a uno degli assi rispetto ai quali si deter-
mina il momento centrifugo, quest’ultimo risulta nullo. Per ogni area elementare dA la cui distanza
dall’asse di simmetria è positiva, esiste un’altra area elementare dA la cui distanza da detto asse è
negativa. I prodotti elementari corrispondenti x y dA si annullano mutuamente perciò risulta nullo
l’integrale.
y y
-x +x -x +x
I xy = 0
x
x
42
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
dA
I xG = ∫y
2
G dA
A
yG
Ix = ∫y
2
dA
G xG A
y
d
∫y ∫ (y + d ) dA = ∫ (y )
2
Ix = 2
dA = G
2
G + 2 y G d + d 2 dA
A A A
Ix = ∫y dA + 2 d ∫ y G dA + d 2 ∫ dA
2
G
A A A
∫ dA = A , si ha:
A
I x = I xG + d 2 A
Il momento d’inerzia rispetto a un asse è uguale al momento d’inerzia rispetto all’asse ba-
ricentrico e parallelo, più l’area della figura moltiplicata per il quadrato della distanza fra i
due assi.
Analogamente a quanto già visto per i sistemi discreti (vedi p.32), anche per quelli continui si
può dimostrare il teorema di trasposizione del momento d’inerzia polare:
IO = IG + d 2 A
Il momento d’inerzia polare di una figura piana rispetto a un punto O è uguale al momento
d’inerzia polare rispetto al baricentro G, più l’area A della figura moltiplicata per il quadrato
della distanza d fra i due punti.
43
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
Assi paralleli
Se si considerano due assi paralleli x1 e x2 distanti d1 e d2 dall’asse baricentrico parallelo xG, si ha:
d1 I x1 = I x G + d 12 A
x1
I x 2 = I x G + d 22 A
x2 ( )
I x 2 = I x1 + d 22 − d 12 A
Questa espressione consente di calcolare il momento d’inerzia rispetto a un asse x2, noto quello
rispetto a un asse parallelo qualunque x1 e la posizione del baricentro.
Raggi d’inerzia
Dal teorema di trasposizione si ha che
I x = I xG + d 2 A
Ix
Questa relazione ci consente di determinare il raggio d’inerzia ρ x = di una figura rispetto
A
I xG
a un asse x, in funzione del raggio d’inerzia ρ x G = rispetto a un asse xG, baricentrico e di-
A
stante d dall’asse parallelo a x.
44
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
yG
x y = y G + YG
y
xG x = xG + X G
dA
yG xG
YG y
O x
XG
I xG yG = ∫
A
y G x G dA
I xy = ∫
A
y x dA
I xy = ∫y
A
G x G dA + Y G ∫x
A
G dA + X G ∫y
A
G dA + Y G X G ∫ dA
A
Il secondo e il terzo termine della somma sono nulli poiché i momenti statici rispetto ad assi ba-
ricentrici sono uguali a zero:
S yG = ∫x
A
G dA = 0 S xG = ∫y
A
G dA = 0
Il primo termine rappresenta invece il momento centrifugo rispetto agli assi baricentrici e quindi
I xy = I x G y G + Y G X G A
Il momento centrifugo rispetto a due assi x e y è uguale a quello rispetto agli assi xG e yG,
baricentrici e paralleli, più l’area della figura moltiplicata per il prodotto delle distanze tra gli
assi.
45
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
• Se il momento centrifugo rispetto agli assi baricentrici è nullo, il momento centrifugo ri-
spetto agli assi x e y paralleli ai baricentrici risulta
I xy = Y G X G A
• Il teorema della trasposizione può essere impiegato per determinare il momento centrifu-
go rispetto a una coppia di assi baricentrici quando è noto quello rispetto a una coppia di
assi paralleli:
I x G y G = I xy − Y G X G A
46
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
G G
xG
rG
x
r
I xG ⎫ I rG ⎫
⎬ Integrazione agevole ⎬ Integrazione complicata
Ix ⎭ Ir ⎭
Pertanto risultano molto utili le espressioni analitiche che consentono di ottenere i momenti
di secondo ordine rispetto ad assi inclinati in funzione di quelli corrispondenti a opportune cop-
pie di assi di riferimento. Inoltre esse permettono l’individuazione degli assi principali. Come già
visto, le espressioni derivate per i sistemi discreti sono valide anche per i sistemi continui.
y
y*
I x* ⎫
⎬ f (α ; I x ; I y ; I xy )
I y* ⎭
x*
y i* = y i cos α − x i sin α
α
O x
47
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
Noti i momenti di secondo ordine rispetto alla coppia di assi ortogonali di riferimento x e y con
origine O, punto generico del piano, si possono determinare i momenti Ix*; e Iy* e Ix*y* rispetto a due
assi ortogonali x* e y* passanti per O e definiti dall’angolo α che x* fa con x. Cioè la nuova coppia
di assi di riferimento x* e y* risulta definita dalla rotazione α intorno ad O.
Le coordinate di un’area elementare dA nel sistema x* e y* possono esprimersi in funzione delle
coordinate nel sistema xy:
y x * = y sin α + x cos α
y*
y * = y cos α − x sin α
xi dA
xi* yi* x*
G yi
α
O x
∫ y* ∫ ( y cos α − x sin α ) dA
2
I x* = 2
dA =
A A
A A A
quindi si ha:
I x * = I x cos 2 α + I y sin 2 α − 2 I xy sin α cos α
I x * y * = I xy cos 2α +
1
(I x − I y )sin 2α
2
2 I xy
tan 2α =
Iy − Ix
riati:
- la somma dei momenti d’inerzia rispetto a due assi ortogonali
- il momento d’inerzia polare rispetto a O
• Per il caso particolare α = 45°, applicando le relazioni che forniscono Ix*, Iy* e Ix*y*, si
ottiene:
Ix + Iy Ix + Iy
I x* = − I xy I y* = + I xy
2 2
Ix −Iy
I x* y * =
2
y x*
y*
α = 45°
x
O
• Le espressioni di Ix*, Iy* e Ix*y* si possono applicare in qualsiasi punto del piano.
49
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
y x*
dA dA
y x*
y*
O x x O -y*
x* = y
y* = − x − y* = x
I x* y* = − I xy
A causa della rotazione pari a 90°, il momento centrifugo mantiene il suo valore assoluto
ma cambia di segno.
Dato che il momento centrifugo varia in modo continuo con l’angolo di rotazione, deve
esistere una certa posizione degli assi, compresa tra quelle precedentemente esaminate,
nella quale il momento centrifugo si annulla.
Gli assi xp e yp per i quali si annulla il momento centrifugo sono assi principali
d’inerzia.
Quando il punto O coincide con il baricentro G della figura, la coppia di assi per i quali
risulta nullo il momento centrifugo si dice coppia degli assi principali centrali d’inerzia
e tali assi si dicono anche assi principali d’inerzia baricentrici.
50
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
y
η
yG
yp
xp ξ
αO
αp
x G xG
O
Come già segnalato precedentemente per i sistemi discreti, anche nel caso di sistemi continui si
può osservare che:
• Agli assi principali per il punto generico O corrispondono momenti d’inerzia che rappre-
sentano valori estremi (massimo o minimo) della funzione momento d’inerzia della figu-
ra rispetto a una retta passante per O. Tali momenti si chiamano Momenti Principali
d’Inerzia per il punto O. → IXp e IYp.
• Gli assi principali d’inerzia passanti per il baricentro G si dicono assi principali centrali
d’inerzia ξ ed η. Ad essi corrispondono momenti d’inerzia Iξ e Iη che rappresentano va-
lori estremi (massimo o minimo) della funzione momento d’inerzia della figura rispetto a
una retta passante per il baricentro G. Tali momenti si chiamano Momenti Centrali
d’Inerzia e sono grandezze di notevole importanza per le applicazioni. La determinazione
degli assi principali centrali d’inerzia è facilitata quando la figura possiede un asse di
simmetria, in tal caso l’asse di simmetria è un asse principale centrale d’inerzia, l’altro
asse principale centrale è la retta ortogonale passante per il baricentro G.
51
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
η ξ η
ξ
G ξ
G η
G
η η
η
G ξ G ξ ξ
G
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I Gx + I Gy
Iξ = +
1
(I Gx − I Gy ) + 4 I XgYg
2 2
2 2
I Gx + I Gy
Iη = −
1
(I Gx − I Gy ) + 4 I XgYg
2 2
2 2
η
yG
αO
G xG
53
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
Rettangolo
Dato un rettangolo di lati b e h, poiché la figura è doppiamente simmetrica, gli assi baricentrici
paralleli ai lati sono assi principali centrali d’inerzia.
yg
dy
dA = b dy
h
2 y
h
G xg
G
h
2
x
b
Per determinare il momento d’inerzia IGx rispetto all’asse baricentrico xG si considera come ele-
mento d’area una fascia infinitesima, dA = b dy, parallela a xg. (Non è necessario che gli elementi di
area siano infinitesimi in ogni direzione, ma possono essere strisce parallele agli assi purché la di-
stanza sia in ogni punto la stessa).
Essendo in generale I x = ∫ y 2 dA , in questo caso si ha:
A
h h
2
⎡ y3 ⎤ 2 b h3
I Gx = ∫ = =
2
b y dy b ⎢ ⎥
−h
2
⎣ 3 ⎦ −h 2 12
h b3
In modo analogo si ottiene I Gy =
12
b h3 h b3
I Gx = I Gy =
12 12
I Gx = I Gx + I Gy =
bh 2
12
(
b + h2 )
54
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
I Gy
I Gy = ∫ x 2 dA = ρ Gy
2
∫ dA ⇒ ρ Gy =
A A
A
Essendo
b h3 h b3
I Gx = I Gy = A=bh
12 12
sostituendo si ottiene:
b h3 h
ρ Gx = = ≅ 0.289 h
12 b h 12
b3 h b
ρ Gy = = ≅ 0.289 b
12 b h 12
b
ρ Gy =
12
h
ρ Gx =
G 12
h
ρGx e ρGy sono raggi centrali d’inerzia. L’ellisse centrale d’inerzia è quella rappresentata in fi-
gura.
55
Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
dy
dA = b dy
y h h
⎡ y3 ⎤ b h3
h I x = ∫ y dA = ∫ b y dy = b ⎢ ⎥ =
2 2
A 0 ⎣ 3 ⎦0 3
y
O x
b
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Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse
x
I xy = ∫ y x dA = ∫ y x dy dx
A A
dA = dx dy
h b h b
⎡ x2 ⎤
I xy = ∫∫
0 0
y x dy dx = ∫
0
y ⎢ ⎥ dy
⎣ 2 ⎦0
b h
h b2 b2 ⎡ y2 ⎤ b2 h2
y I xy =
2 ∫ 0
y dy = ⎢ ⎥ =
2 ⎣ 2 ⎦0 4
b2 h2
I xy =
4
O x
b
b h b2h2
Essendo x G = , yG = , A=bh e I xy = si ha:
2 2 4
b2h2 b h
I X g Yg = − bh = 0
4 22
yg = η
xg = ξ
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b h3 b3 h
Essendo I X g Yg = 0, I Gy = , I Gx = , si ha
12 12
0
tan (2 α 0 ) = 3
=0
bh b3 h
−
12 12
2 α 0 = 0° → α 0 = 0° → ξ
〈 〉 assi centrali
2 α 0 = 180° → α 0 = 90° → η
b3 h b h3
Minimo I η = = I Gx Massimo I ξ = = I Gy
12 12
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Triangolo
Calcolare il momento d’inerzia di un triangolo rispetto agli assi x e xg.
bi bi b b
y
= → bi = (h − y )
h− y h h
h-y
dy h x x
y
x
b
b
Si considera una striscia infinitesima parallela alla base b, di area dA = bi dy = (h − y ) dy
h
Il momento rispetto all’asse x è dato da:
h h
b
I x = ∫ y dA = ∫ y bi dy = ∫ (h − y ) y 2 dy
2 2
A 0
h0
h h
h
b
h
⎡ y3 ⎤ b ⎡ y4 ⎤ b h3 b h3 4 − 3 3
I x = b ∫ y dy − ∫ y 3 dy = b ⎢ ⎥ − ⎢ ⎥ =
2
− = bh
0
h0 ⎣ 3 ⎦0 h ⎣ 4 ⎦0 3 4 12
1
Ix = b h3
12
bh
Essendo l’area del triangolo per il teorema della trasposizione risulta:
2
2
bh 3 bh ⎛ h ⎞ bh 3 bh 3 bh 3 bh 3
I Gx = Ix −d A = 2
− ⎜ ⎟ = − = I Gx =
12 2 ⎝3⎠ 12 18 36 36
xg G h
xg
h
3
59
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Cerchio
Determinare il momento d’inerzia di un cerchio rispetto a un diametro e a una tangente.
Si può innanzitutto notare che il cerchio presenta infiniti assi di simmetria, tutti passanti per il
centro.
Si potrebbe considerare come area infinitesima una striscia parallela al diametro, che però risul-
terebbe di lunghezza variabile. È invece più semplice determinare il momento d’inerzia polare e poi
desumere quelli assiali.
Considerando come area elementare dA una corona circolare di area 2 π r dr essendo r il raggio
medio generico della corona, il momento d’inerzia polare IG rispetto al baricentro risulta:
R R R
⎡r 4 ⎤ π R4 π R4
I G = ∫ r dA = ∫ 2 π r dr = 2 π ∫ r dr = 2 π ⎢ ⎥ =
2 3 3
IG =
A 0 0 ⎣ 4 ⎦0 2 2
Essendo inoltre IG = IGx + IGy, e poiché per la simmetria polare del cerchio deve essere IGx = IGy,
si ricava che il momento d’inerzia rispetto a un diametro vale:
IG π R4
I Gx = I Gx = =
2 4
Il momento d’inerzia rispetto a una tangente si ricava applicando il teorema della trasposizione
per assi paralleli:
π R4 5
I x = I Gx + R A =
2
+ R 2π R 2 = π R4
4 4
I raggi d’inerzia risultano uguali a:
I Gx I Gy π R4 R
ρx = ρy = = = =
A A 4π R 2
2
L’ellisse d’inerzia si trasforma quindi in una circonferenza il cui raggio è pari a metà del raggio
del cerchio dato.
yg
R
r
xg
xg
G G
R
x x dr
x x
60