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Introduzione

Cosa vuol dire Meccanica Razionale? La novit laggettivo razionale, perch per
Meccanica, come gi ben noto, si intende la disciplina della Fisica che studia il movi-
mento dei corpi.
Ebbene, in tale contesto, razionale significa che la meccanica (quindi, il movimento dei
corpi) sar studiata adottando procedure e metodologie tipiche della matematica.
Questa impostazione qualifica il cosiddetto approccio razionale alla Meccanica (come esi-
ste anche per altre discipline, ad esempio: Termodinamica Razionale, Elettromagnetismo
Razionale, ..., ecc.); tale approccio fondato sul metodo della deduzione logica (anzich
induzione), che quello artefice della dimostrazione nei teoremi della matematica, in
cui appunto si passa dallipotesi alla tesi mediante una successione o concatenazione di
deduzioni logiche.
Con tale impostazione puntiamo a costruire modelli matematici dei fenomeni meccanici,
che ne riflettano fedelmente le caratteristiche osservabili e magari ci aiutino a prevedere
verosimilmente quelle non ancora osservate.

Per formulare e sviluppare la Meccanica Razionale, abbiamo quindi bisogno di enti e


strumenti matematici. Cominciamo naturalmente dai numeri reali, che dora in poi
chiameremo scalari e denoteremo con lettere minuscole (in corsivo):

a, b, c, . . . , r, s, t, . . . , , , , . . . , , , , . . . R.

Come primi strumenti, consideriamo note (e quindi incorporate nellapproccio) tutte le


operazioni algebriche e trascendenti gi conosciute sui numeri reali.
Tramite gli scalari, possiamo utilmente esprimere tante grandezze di interesse meccani-
co, quali distanze, pesi, volumi, ecc.; ma, per tante altre, essi non sono sufficienti ad
individuarle: ad esempio, per descrivere compiutamente spostamenti, velocit, forze...,
occorre disporre di enti caratterizzati intrinsecamente da una lunghezza (o intensit), una
direzione ed un verso. Questa esigenza ci porta alla definizione del cosiddetto vettore,
come vedremo nel prossimo capitolo 1.

0
1 Vettori liberi
Utilit dei vettori: a cosa servono, perch li definiamo? Come detto nellIntroduzione,
finch c da misurare grandezze come distanza, peso o volume, gli scalari vanno bene;
ma per spostamenti, velocit o forze, occorre qualcosa di pi.
Quindi, motivati da ci che pensiamo possa essere utile ai nostri scopi (e ricordando i
concetti elementari della Geometria), definiamo

lunghezza (o intensit),

vettore (libero): ente caratterizzato da date direzione,


verso,

(N.B.: occorre distinguere bene fra direzione e verso: lindicazione del verso ha senso solo
dopo quella della direzione; inoltre, data una direzione, i versi possibili sono due: luno
opposto dellaltro).

1.1 Simbologia e prime definizioni tipiche


a, b, c, . . . , u, v, w, . . . V insieme dei vettori liberi
e e e e e e
1. la lunghezza del vettore v V dicesi modulo: |v| R+ = [0, +)
e e
2. se u e v V hanno la stessa direzione, u e v diconsi paralleli, e si denota con
u //e v; epoi e e
e e (
anche stesso verso (concordi): u 11 v,
e e
verso opposto (discordi): u 1$ v,
e e
3. dato v V , v V dicesi (vettore) opposto di v, definito da
e e e
(
| v| = |v|,
e e
v 1$ v,
e e
(v si legge: trattino v; si noti che (v) = v)
e e e
4. lunghezza (modulo) nulla = vettore nullo: 0 V .
e
Il vettore cos definito non si pu localizzare (ossia disegnare) nello spazio in maniera
univoca, in quanto ad esso corrisponde tutta la classe dei segmenti orientati aventi la
data lunghezza, la data direzione e il dato verso (cosiddetti equipollenti). Non conside-
riamo tale incertezza come un difetto, bens interpretiamola come un pregio: c libert

1
di disegnarlo dove vogliamo, ossia possiamo scegliere per rappresentarlo uno qual-
siasi dei segmenti orientati che abbiano quella lunghezza, quella direzione, quel verso.
Tale libert di scelta si riflette appunto nellaggettivo libero.

B
Useremo lettere maiuscole (in stampatel-
D lo) per indicare i punti nello spazio:
A, B, C, D, . . .. Allora, se denotiamo con B
A e con D C i due segmenti orientati equi-
A pollenti qui disegnati, possiamo esprimere la
definizione del vettore libero v scrivendo:
e
C

v B A = D C = . . . (tutti gli altri infiniti segmenti orientati equipollenti)


e
ove usiamo il doppio trattino come simbolo della equipollenza; anzi, commettendo un
piccolo abuso, scriveremo anche v = B A oppure v = D C, ..., e cos via (v libero!).
e e e
Le notazioni ora introdotte sono particolarmente utili, in quanto i simboli = e risul-
tano avere le stesse propriet formali delluguale e del meno nelle espressioni algebriche.
Infatti:
BA=DC C A=DB
(il quadrilatero di vertici A, B, C, D in effetti un parallelogramma, ossia un quadrilatero
con i due lati opposti paralleli e di uguale lunghezza). Inoltre:
(
v =BA = v = A B = (B A),
e e
A A = 0,
e
proprio come succede nelle espressioni algebriche. Siamo allora legittimati a chiamare
meno il trattino e uguale a il doppio trattino (nato come simbolo della equipollenza),
e cos faremo nel seguito.
Altra definizione utile la
Somma di punto A e vettore libero v (o viceversa):
e
A + v = v + A B : B A = v,
e e e
(il risultato delloperazione quel punto B tale che B A = v). Cambiando punto si
ha A0 + v = B 0 tale che B 0 A0 = v; ovviamente B 0 6= B, ma e B A e B 0 A0 sono
e e
equipollenti, cio uguali: B A = B A .
0 0

1.2 Operazioni sui vettori


Somma di N vettori v1 , . . . , vN V , (N 2):
e e
Da un punto O qualsiasi, si costruisce la linea poligonale (spezzata e aperta, in generale)
definendo i vertici tramite

2
P1
v1
e
v2
O e

P1 = O + v 1 ,

P = P +ev ,

2 1
e
2
N
P2
X

............ vi

e
PN = PN 1 + vN . i=1 vN
e e

PN
Il segmento orientato che chiude la poligonale, cio PN O, individua (assieme a tutti
quelli ad esso equipollenti) il/la risultante o vettore somma:
N
X
V 3 v1 + v2 + . . . + vN = v i PN O
e e e i=1
e

N.B.: la scelta di O ininfluente ai fini della definizione, in quanto cambiando O in O0


si avrebbe
P10 O0 = P1 O (= v1 )
e
P20 P10 = P2 P1 (= v2 )
e
......
e quindi PN0 O0 equipollente (uguale) a PN O.
N.B.: per N = 2, P2 O si pu interpretare come la diagonale del parallelogramma
individuato dai due vettori. Inoltre, possiamo definire la differenza fra due vettori come
u v = u + (v) (... ottenendo laltra diagonale del parallelogramma).
e e e e
Propriet algebriche della somma:
1. u + v = v + u (commutativa),
e e e e
2. u + v + w = (u + v) + w = u + (v + w) (associativa),
e e e e e e e e e
3. v + 0 = v (esistenza vettore nullo in V , neutro rispetto alla somma),
e e e
4. v v = v + (v) = 0 (esistenza vettore opposto in V ).
e e e e e

Prodotto di scalare per vettore


Dati R, v V , si definisce:
e

|v

e
| = |||v|
e
v quel vettore libero tale che v 11 v , se > 0
e
e e
v 1$ v , se < 0
e e
Propriet algebriche:

3
1. ( + )v = v + v (propriet distributive; lette al contrario permettono
e e e
2. (u + v) = u + v la messa in evidenza dei fattori comuni)
e e e e
3. (v) = (v) = ()v (associativa)
e e e
4. 1v = v (1 R lelemento neutro delloperazione)
e e
Inoltre si deduce
0v = 0, (1)v = v.
e e e e
importante osservare che il parallelismo fra due vettori pu caratterizzarsi tramite
questa operazione, nel senso che

u // v R tale che u = v.
e e e e
Inoltre, tale operazione permette di definire il versore di un dato vettore v:
e
(
1 | vers v| = 1
vers v v; quindi e
e |v | e vers v 11 v
e e e
In generale si chiama versore ogni vettore di modulo unitario: versore e V , |e| = 1.
e e
Le due operazioni sopra definite, con le loro buone propriet algebriche, dnno a V la
struttura algebrica di spazio vettoriale.

Prodotto scalare (fra due vettori)


Innanzitutto, dati u, v V , la geometria ci indica come definire langolo fra essi com-
preso: e e

u d, v = vd, u [0, ]
u e e e e
e ( = 0 : u 11 v; = : u 1$ v)
e e e e
(ud,v = u\, v = )
e e e e
v v
e e
Allora, si definisce:
u v |u||v| cos R (R 0)
e e e e
(che si legge: prodotto scalare di/fra u e v, oppure brevemente u scalare v)
e e e e
Propriet:
1. u v = v u (commutativa)
e e e e
2. (u + v) w = u w + v w (distributiva messa in evidenza fattore comune w)
e e e e e e e e
3. (u) v = u (v) = (u v) (lo scalare su pu portare fuori dal prodotto
e e e e e e scalare)

4
Inoltre: (
2 > 0 se acuto (< /2)
v v = |v| ; u v
e e e e e < 0 se ottuso (> /2)

uv =0 = (u e v perpendicolari: u v)
e e 2 e e e e
La nullit del prodotto scalare caratterizza quindi la perpendicolarit dei vettori.
Interpretazione geometrica:
sia e un versore (|e| = 1), ad esempio il versore di una retta orientata (asse) r:
e e
v
e

e asse r
d
=v ,e e
e e

 v e ve R 0
e e
v e = |v||e| cos = |v| cos ve : componente di v lungo lasse r (di versore e); tale
e e e e misura quindi
componente e la lunghezza relativa del esegmento di proiezione di ve lungo
r (con cui v si proietta su r); il suo segno dipende dal valore di in [0, ], comee visto
e
sopra: acuto = ve > 0, ottuso = ve < 0, = /2 = ve = 0.
N.B.: Possiamo costruire il vettore ve ve e (6= v), detto vettore componente di v
lungo lasse di versore e. chiaro chee v = vee ve // e. e
e e e e e
Con il prodotto scalare ora definito, lo spazio vettoriale V diventa euclideo.

Prodotto vettoriale (fra due vettori)


Innanzitutto, introduciamo il concetto di parit di una terna di vettori (non complanari,
ossia non paralleli ad uno stesso piano) u, v, w. Tale terna dicesi terna destra (o
levogira) se: diretto e orientato u come ile pollice
e e e v come lindice della mano destra,
e
il terzo vettore w risulta uscire dal palmo della mano e destra; altrimenti, se w esce dal
e
dorso della mano destra, essa dicesi terna sinistra (o destrogira). e
Questa propriet esprime la cosiddetta parit della terna; si noti in proposito che:

v, u, w terna sx (dx)

e e e
u, v, w terna dx (sx) = u, w, v terna sx (dx)
e e e
e e e
w, v, u terna sx (dx)
e e e
Questi scambi di posto (cosiddette permutazioni) cambiano quindi la parit della terna.
Invece, operando scambi di posto che non cambino lordine di inseguimento (permutazioni
cosiddette cicliche), si ha:
(
w, u, v terna dx (sx)
u, v, w terna dx (sx) = e e e
e e e v, w, u terna dx (sx)
e e e

5
Osserviamo quindi che le permutazioni cicliche non cambiano la parit della terna.
Allora, dati u, v V con = ud, v, si definisce:
e e e e

modulo: |u v| = |u||v| sin

e e e e
u v quel vettore tale che direzione: u v u, v
e e
e e e e
verso: u, v, u v terna dx
e e e e
(loperazione si legge: prodotto vettoriale di/fra u e v, oppure u vettore v).
e e e e
Con tali u e v:
e e
u
e (
u v entra perpendicolarmente nel foglio
e e
v u esce perpendicolarmente dal foglio
e e
(... regola della vite)
v
e
Propriet:
1. u v = v u (anticommutativit)
e e e e
2. (u + v) w = u w + v w (distributivit = messa in evidenza fattore
e e e e e e e comune w)
e
3. (u) v = u (v) = (u v) (lo scalare si pu portare fuori dal
e
prodottoe e e e e vettoriale)
Inoltre:
v v = 0; u v = 0 u // v
e e e e e e e e
La nullit del prodotto vettoriale caratterizza quindi il parallelismo dei vettori.
Interpretazione geometrica (di |u v|):
e e
u
e
|u v| = |u||v| sin ,
h = |u| sin ev e | = |v
e|he= Area del
e |u
e e e
parallelogramma di u e v
e e
v
e

Prodotto misto (fra tre vettori)


u v w |u v||w| cos = |u||v||w| sin cos R (R 0)
e e e e e e e e e
ove = u
d , v e = u\ v, w.
e e (e e e
> 0 se u, v, w terna destra ( acuto come nel disegno sotto)
N.B.: u v w e e e
e e e < 0 se u, v, w terna sinistra ( ottuso, con w al posto di w)
e e e

6
u v w = 0 u, v e w complanari
e e eo = /2
(perch e e=e u v w = complanarit,
o = 0, = u // v e = e dienuovo complanarit; la nullit del prodotto misto
e e
caratterizza quindi la complanarit dei vettori).
Interpretazione geometrica

uv
e e

( w
e

h = |w| cos v
e e


u
e

u, v e w non complanari individuano un parallelepipedo P di cui |u v| = |u||v| sin


e e die base, e |w| cos laltezza (relativa!).
larea e e e e
e
Quindi |u v w| = Vol(P ); pi precisamente
e e e
(
+ Vol(P ) se u, v, w terna destra
uvw = e e e
e e e Vol(P ) se u, v, w terna sinistra
e e e
Propriet importante
u v w = w u v = v w u,
e e e e e e e e e
cio il prodotto misto invariante per permutazioni cicliche (quelle che preservano lordine
di inseguimento), perch il parallelepipedo non cambia permutando comunque i vettori,
e se la permutazione ciclica neanche la parit della terna cambia (nel senso che se era
destra o sinistra, rimane destra, o sinistra); chiaro invece che

u v w = v u w = w v u = u w v.
e e e e e e e e e e e e

1.3 Rappresentazione cartesiana (dei vettori e delle


operazioni)
Essa prende le mosse da una particolare scomposizione dei vettori. Scomporre un
vettore significa scriverlo come somma (ovvero composizione) di due o pi vettori aventi
assegnate direzioni.

7
Consideriamo dapprima due assi (rette orientate) perpendicolari e concorrenti nel punto
O: assi x1 , x2 (o x, y) con rispettivi versori e1 , e2 (o i, j). Dato v = P O, proiettiamo
e e ee e
ortogonalmente P sui due assi, ottenendo due punti P 1 e P2 (cosiddetti piedi della
proiezione):
asse x2

P2 P

e2
e v
e

O e1 P1 asse x1
e

Se P1 O v1 e P2 O v2 , risulta evidentemente
e e
v = v1 + v2 (1.1)
e e e
ove, vista linterpretazione geometrica del prodotto scalare, possiamo porre
v1 = (v e1 )e1 , v2 = (v e2 )e2 . (1.2)
e e e e e e e e
riconoscendo in questi vi i vettori componenti di v lungo gli assi di versori ei .
e e e
La scomposizione (1.1) assume la forma
2
X
v= vi ei , con vi v ei (1.3)
e i=1
e e e
componenti di v lungo gli assi xi di versori ei (i = 1, 2).
e e
Passiamo ora a tre assi a due a due ortogonali concorrenti in O: x1 , x2 , x3 (o x, y, z)
con versori e1 , e2 , e3 (o i, j, k).
e e e ee e
x2
P2

e2
e v
e
P1
O e1
e3 e x1
e
P3
x3

8
Se P1 , P2 , P3 sono le proiezioni di P sui tre assi, la scomposizione di v = P O diventa
e
3
X
v = v1 + v2 + v3 = vi
e e e e i=1
e

ove vi Pi O = (v ei ) ei (i = 1, 2, 3) sono i vettori componenti di v (cfr. (1.1), (1.2)).


e
Abbiamo e ela formula
in definitiva e e
generale di scomposizione (cfr. (1.3)):
3
X
v = vi ei
e i=1 e


vi = v ei = |v| cos i , (i = vd , ei , i = 1, 2, 3)
e e e e e
che viene detta espressione cartesiana del vettore v V ; gli scalari vi = v ei sono
le componenti cartesiane del vettore lungo i tre assie (cartesiani) x1 , x2 , x3edieversori
e1 , e2 , e3 .
e e e
Se chiamiamo {O; x1 = x, x2 = y, x3 = z} terna trirettangola o cartesiana di origine
O, vale anche lespressione cartesiana per il punto
3
X
P O = xi (P )ei
i=1
e

ove xi (P ) (P O)i = (P O) ei sono le classiche coordinate cartesiane di P .


e
Dal punto di vista algebrico, i tre versori ei degli assi cartesiani costituiscono una base
e
nello spazio vettoriale euclideo V (tridimensionale), che dicesi ortonormale nel senso
che (
0, i 6= j (versori diversi quindi perpendicolari)
ei ej = ij
e e 1, i = j (modulo quadro unitario di ciascun vettore)
ij delta di Kronecker.
Dora in poi supporremo inoltre che {ei }i=1,2,3 sia una terna destra, ossia che valga:
e
e1 e2 e3 = +1.
e e e
In tal caso, risulta (come si vede dalla figura di pag. 8):

e3 = e1 e2 , e1 = e2 e3 , e2 = e3 e1 . (1.4)
e e e e e e e e e
Passiamo alle espressioni cartesiane delle operazioni.

9
Sfruttando le propriet algebriche di tutte le operazioni definite, facile ricavarne le
corrispondenti espressioni cartesiane:
(u + v)i = (u + v) ei = ui + vi , (componente di somma = somma di componenti)
e e e e e
(v)i = (v) ei = vi , (componente di per v = per componente di v)
e e e ! e e
X3 X 3 X3 X 3 X3
uv = ui ei vj ej = ui vj ij = ui vi = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
e e i=1
e j=1
e i=1 j=1 i=1

(somma dei prodotti delle componenti omonime)


3
X
|v|2 = v v = vi2 (somma dei quadrati delle componenti)
e e e i=1
P
uv ui vi
cos = e e = qP i qP d
( = u, v)
|u||v| 2 2 e e
e e j uj k vk

vi |v| cos i
(vers v)i = = e = cos i : i tre coseni direttori di v (i = vd
, ei )
e |v| |v| e e e
e e
Ovviamente
3
X X 3
vi2
cos2 i = = | vers v|2 = 1 (identicamente).
|v|2 e
i=1 i=1 e

Ancora, viste le (1.4) si pu ricavare



3 X 3 e1 e2 e3 u1 u2 u3
X e e e
uv = ui vj ei ej = u1 u2 u3 ; u v w = v1 v2 v3 .
e e i=1 j=1 e e v1 v2 v3 e e e w w w
1 2 3

N.B.: le propriet algebriche dei determinanti rispecchiano tutte le propriet caratteri-


stiche dei prodotti vettoriale e misto.
Inoltre, se partiamo dalla identit triangolare
B A = B O + O A = (B O) (A O),
ottenuta formalmente aggiungendo e sottraendo il punto A, risulta infine:
(B A)i = (B O)i (A O)i = xi (B) xi (A)

Esercizio: tramite le espressioni cartesiane del 1 e del 2 membro, verificare la validit


delle seguenti identit:
(u v) w = (u w)v (v w)u
e e e e e e e e e
u (v w) = (u w)v (u v)w
e e e e e e e e e
a u a v = |a|2 u v a u a v
e e e e e e e e ee e
Le prime due costituiscono le formule risolutive del cosiddetto doppio prodotto vetto-
riale.

10
1.4 Equazione vettoriale
Dati u, v V , determinare x V tali che:
e e e
xu=v (1.5)
e e e
u e v sono i dati dellequazione, x lincognita.
e e e
1. Se u = v = 0: lequazione unidentit (risolta x),
e e e e
2. se u = 0, v 6= 0: lequazione impossibile (@x : . . .),
e e e e e
3. se u 6= 0, v = 0: 1 soluzioni: x = x(t) = tu, t R,
e e e e e e e
4. se u 6= 0, v 6= 0: caso generale, vediamo:
e e e e
Poich (x u) u, allora u e v devono necessariamente essere (per la compati-
e e e perpendicolari:
bilit dellequazione) e e

u v = 0.
e e
uv
In tal caso, il vettore x0 e 2e una soluzione (particolare) dellequazione,
e |u|
infatti: e
1 uu uv
x0 u = (u v ) u = e e v e 2e u = v. (1.6)
e e |u|2 e e e |u|2 e |u| e e
e e e
Poi, sottraendo membro a membro la (1.6) dalla (1.5), si ricava
(x x0 ) u = 0
e e e e
che ricade nel caso 3. Allora x x0 = tu, ovvero
e e e
uv
x = x(t) = x0 + tu = e 2e + tu (t R).
e e e e |u| e
e
Ponendo x(t) = P (t) O, facile verificare che il luogo geometrico dei punti
P = P (t) e= O + x(t) una retta, e che tale retta parallela ad u:
e e

u
e

P (t)
x(t)
e
tu uv
e e e
O x0
e

v
e

11
2 Vettori applicati
Dato un punto A e un vettore (libero) v V , il vettore applicato (A, v) il segmento
orientato B A, ove B A + v: e e
e

rv La retta passante per A e // v dicesi


e
retta dazione del vettore applicato: rv ;
v A il punto di applicazione e
e
v V la parte libera del vettore applicato.
A e

Fissato un punto O (detto polo), si definisce il momento polare di (A, v) rispetto al


polo O come e
mO = (A O) v = v (O A) ( V )
e e e
1. mO non varia spostando A su rv ,
e
2. |mO | = |v|b, con b distanza del polo da rv
e e
3. mO = 0 O rv
e e
Fissato un asse r di versore e, si definisce il momento assiale di (A, v) rispetto allasse r
come mr = mO e = (A O) e v e, con O (qualsiasi) r. e
e e e e
(verifichiamo che mO e = mO0 e, O, O0 r:
e e e e
mO0 = (A O0 ) v = (A O + O O0 ) v = mO + (O O0 ) v;
e e e e e
ma (O O0 ) v e 0, O, O0 r, perch prodotto misto con due vettori paralleli,
donde la tesi) e e
N.B.: mr = 0 r e rv complanari (cio parallele o incidenti)

2.1 Sistemi di vettori applicati



= (Ai , vi ), i = 1, . . . , N
e
X N
R= vi risultante di ,
e i=1
e
N
X
MO = (Ai O) vi momento polare risultante di rispetto certo polo O.
f i=1
e
P MP un campo vettoriale (campo dei momenti), in generale non costante.

12
Infatti, vale la legge di variazione del momento al variare del polo:

MP = MQ + R (P Q), P, Q
f f e
Dimostriamola aggiungendo e sottraendo il punto Q nellespressione di MP :
f
XN XN
MP = (Ai P ) vi = [(Ai Q) + (Q P )] vi =
f i=1
e i=1
e
N
X N
X
= (Ai Q) vi + (Q P ) vi ... c.v.d.
i=1
e i=1
e
Osservazione importante: MP = MQ , P, Q R = 0, ossia il momento
f momenti
indipendente dal polo (campo dei e se eil risultante nullo.
f costante) se e solo

2.2 Coppie

Un sistema del tipo = (A1 , v), (A2 , v) dicesi coppia; le due rette dazione,
ovviamente parallele, individuano e e che dicesi piano della coppia.
un piano ,

Ovviamente vale:
A2
v R
coppia 0,
e v e e
e Mcoppia = (A1 A2 ) v
A1
f e
(indipendente dal polo!)
b

Inoltre |Mcoppia | = |v|b, ove b il braccio della coppia (ovvero la distanza fra le rette
f
dazione). e
v il vettore della coppia.
e
N.B.: Se b = 0, si ha la cosiddetta coppia di braccio nullo, per la quale anche Mcoppia =
0. f
e
(in tal caso, i vettori sono uguali, opposti ed hanno la stessa retta dazione).
Osservazione importante
Dato un vettore M V , infinite coppie (6 ) hanno quel vettore come proprio momento.
f

13
M (Quello che obbligato la giacitu-
f
ra del piano su cui costruire la cop-
pia, piano che deve essere perpendico-
v v lare al dato M; poi ovviamente deve es-
e e
sere |v|b = f|M|, col giusto verso di v:
quindie possiamo
f prendere vettori cortie
ma lontani oppure lunghi ma vicini. . .)

2.3 Equivalenza fra sistemi di vettori applicati


Due sistemi e 0 si dicono equivalenti, e si scrive 0 , se R = R0 e MP = M0P P
e e f f

1 criterio di equivalenza
(
R = R0
0 e e
P : MP = M0P
f f

2 criterio di equivalenza
(
tre punti P1, P2 , P3 non allineati
0
tali che MPi = M0Pi i = 1, 2, 3
f f
Caso particolare: sistema equivalente a zero (risultante e momento risultante identi-
camente nulli); usando i due criteri, possiamo porre:
( (
R=0 tre punti P1, P2 , P3 non allineati
equivalente a zero e e
P : MP = 0 tali che MPi = 0 i = 1, 2, 3
f e f e
Tipico equivalente a zero la coppia di braccio nullo. Un primo risultato di equivalenza
si ha col
Teorema di Varignon
Un sistema di vettori applicati concorrenti nel punto O (la cosiddetta stella di vettori
di centro O) sempre equivalente al proprio risultante applicato in O:

concor. (O, R)
e
(dimostrazione tramite il 1 criterio).

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Operazioni elementari
1. aggiunta e soppressione di coppie di braccio nullo;
2. composizione o scomposizione di vettori applicati concorrenti.
Tali operazioni sono invariantive in quanto non variano risultante e momento risultante
di un dato (non alterano la classe di equivalenza di ).
importante convincersi che:
0 si pu ottenere da 0 (o viceversa) mediante sole operazioni elementari
(nel qual caso e 0 diconsi mutuamente riducibili).

Equivalenza generale dei sistemi di vettori applicati


Il teorema di Varignon esprime un risultato di equivalenza particolare, perch si riferisce
ad un particolare. Pi in generale, un qualsiasi sistema sempre equivalente al pro-
prio risultante applicato in un punto scelto arbitrariamente (detto polo della riduzione)
pi una coppia che abbia momento pari al momento di rispetto al punto scelto. Cio:
 
0
(P, R), (A1 , v), (A2 , v) : (A1 A2 ) v = MP
e | e {z e} | {z e f }
coppia . . . . . . di momento Mcoppia opportuno
f
La verifica dellequivalenza immediata dal 1 criterio:
R0 = R + v v = R; M0P = (PP)

R + Mcoppia = MP

e e e e e f  e f f
Corollario: scegliendo A2 coincidente con P (il che possibile sfruttando linfinit delle
coppie aventi un dato momento), applichiamo Varignon ai due vettori concorrenti (P, R)
e (P, v) che sostituiamo con (P, R v), e otteniamo infine lequivalenza di a due e
e e e
vettori applicati (il punto di applicazione di uno dei quali scelto arbitrariamente). Cio:

0 (P, R v), (A, v) : (A P ) v = MP (P arbitrario)
e e e e f

2.4 Asse centrale


Definizioni importanti
1. invariante scalare: I R MP R 0
e fcon la legge di variazione del momento al variare del
(con P qualsiasi, da verificare
polo). In generale i sistemi di vettori piani, concorrenti, paralleli, hanno I = 0 (la
verifica per i primi due tipi banale; per i vettori paralleli vedremo nel seguito).
2. Asse centrale: per i sistemi con R 6= 0, lasse centrale A il luogo geometrico
e di
dei punti P rispetto ai quali il momento e risulta parallelo al risultante R. Cio:
 e
A = P : MP // R
f e
(cosa succede se R = 0?).
e e

15
Per stabilire forma e propriet di tale luogo, fissiamo un punto O di riferimento, e
scriviamo MP // R P R : MP = MO + R (P O) = P R, ossia:
f e f f e e
(P O) R = MO P R (come x u = v!)
| {z } e f e e e e
incognita

Per la compatibilit dellequazione (cio per lesistenza di punti P del luogo), deve essere

I
R (MO P R) = 0 P = = (indipendente da P )
e f e |R |2
e
(quindi, per tutti i punti del nascente asse centrale, il momento di risulta, oltre che
// R, anche costante; inoltre, nel caso particolare che I sia zero, lasse centrale diventa
e
il luogo dei punti rispetto ai quali il momento di nullo).
Risolvendo lequazione vettoriale, otteniamo 1 soluzioni (cio punti):

R MO
P = P (t) = O + e f + tR (t R),
|R|2 e
e
da cui riconosciamo che lasse centrale una retta, e che tale retta parallela ad R
e
Le equazioni parametriche di A sono, se P = (x, y, z)
 
R MO Ry Mz Rz My

x(t) = e f + Rx t = + Rx t

|R| 2 |R|2

e x
e

 
R MO Rz Mx Rx Mz
y(t) = e f + Ry t = + Ry t (t R)

|R|2 y
|R|2

 e  e

R MO R M Ry Mx

z(t) = e f x y
2
+ Rz t = + Rz t
|R| z
|R|2
e e
I
Da ricordare che: A A, MA = R (= vettore costante // R)
f |R|2 e e
e
Importante: lasse centrale anche il luogo dei punti rispetto ai quali il modulo del
momento minimo.
Cio:
I |I|
|MP | > |MA | = 2
R = P /A
f f |R| e |R|
e e
Infatti, elevando al quadrato MP = MA + R (P A),
f f e
si ha
I
|MP |2 = |MA |2 + |R (P A)|2 + 2 R R (P A)
f f e |R|2 e e
| e {z }
zero!

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con |R (P A)|2 strettamente positivo (a meno che pure P A!).
e
Scegliendo il polo della riduzione sullasse centrale (se questo esiste, cio se R 6= 0), il ri-
sultato generale sullequivalenza dei sistemi di vettori applicati (pag. 15) pueriformularsi
e
come segue:
 
0 I
(A, R) + coppia di momento Mcoppia = R
e f |R|2 e
e
(con A, qualsiasi, A)

Equivalenza di con I = 0
(
o R = 0 : caso 1
I = MP R = 0 e e
f e o R 6= 0 : caso 2
e e
( banale discutere il caso MP = 0, perch se ci avviene P , allora anche R = 0 e
f
quindi equivalente a zero) e e e
Caso 1: dal risultato generale sullequivalenza, ponendo R = 0, si ha
e e
coppia di momento Mcoppia = MP =M

f f f
Caso 2: R 6= 0 A su cui MA = 0; allora, dalla formula generale dequivalenza si
ha: e e f e
 ( 
((((
(
0 (A, R) + coppia di(momento
(( ( (M
coppia = 0 = (A, R) ,
e f e e
(
((((
con A, qualsiasi, A.

2.5 Sistemi di vettori applicati paralleli. Centro


Guardiamo pi da vicino i sistemi di vettori paralleli:

parall = (Pi , vi ) : vi = vi e
e e e
ove e il versore della direzione comune e vi R 0 sono le rispettive componenti dei vettori
e v e).
(vi = i
e e
Risulta ovviamente
P P
R = i vi = ( i vi ) e // e
e Pe e eP 
MP = i (Pi P ) vi = i vi (Pi P ) e e
f e e e
( MP R = I = 0; inoltre, se R 6= 0, MA = 0, A A)
f e Pe e f e
Supponiamo ora R 6= 0 ( i vi ) 6= 0, e immaginiamo di ruotare tutti i vettori di
parall nello stessoe verso
e conservandone modulo e punto di applicazione; anche lasse

17
centrale ruota (perch // R, che pure ruota), e chiediamoci se esiste un suo punto che
rimane fisso nonostante la erotazione.
Poich lappartenenza allasse centrale ora caratterizzata dalla condizione MA = 0,
vogliamo cio vedere se f e

! punto C : MC = 0 e (qualsiasi sia la direzione comune dei vettori paralleli)


f e e
Otteniamo:
P P
MC = i vi (Pi C) e = { i vi [(Pi O) (C O)]} e = 0 e { } = 0
f e e e e e
cio P
vi (Pi O)
C O = i P (O punto fissato di riferimento)
i vi
Il punto C, che dicesi centro di parall , quindi esiste, e la sua posizione nello spazio
univocamente determinata dalla formula di sopra. La quale pu interpretarsi dicendo
che la posizione del centro la media pesata dei punti di applicazione dei vettori di
parall , ove come pesi si usino le rispettive componenti (positive o negative).

Centro di due vettori paralleli


Se concordi, il centro sta allinterno del segmento congiungente P1 con P2 , e il rapporto
fra le distanze che lo separano da questi inverso al rapporto fra i moduli
dei rispettivi vettori.
Se discordi (beninteso con R 6= 0!), il centro sta sulla retta congiungente i due pun-
ti ma allesternoedel segmento
e suddetto (dalla parte del vettore di modulo
maggiore), e il rapporto... idem come sopra.

v1 = 2v2
e e
v2 = 2v1
P1 e e
P1 v2
e
C
v1 P2
e
P2 C

Per riconoscere queste propriet, bisogna applicare la formula che definisce la posizione
di C prendendo O = P1 e O = P2 .

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