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Cosa vuol dire Meccanica Razionale? La novit laggettivo razionale, perch per
Meccanica, come gi ben noto, si intende la disciplina della Fisica che studia il movi-
mento dei corpi.
Ebbene, in tale contesto, razionale significa che la meccanica (quindi, il movimento dei
corpi) sar studiata adottando procedure e metodologie tipiche della matematica.
Questa impostazione qualifica il cosiddetto approccio razionale alla Meccanica (come esi-
ste anche per altre discipline, ad esempio: Termodinamica Razionale, Elettromagnetismo
Razionale, ..., ecc.); tale approccio fondato sul metodo della deduzione logica (anzich
induzione), che quello artefice della dimostrazione nei teoremi della matematica, in
cui appunto si passa dallipotesi alla tesi mediante una successione o concatenazione di
deduzioni logiche.
Con tale impostazione puntiamo a costruire modelli matematici dei fenomeni meccanici,
che ne riflettano fedelmente le caratteristiche osservabili e magari ci aiutino a prevedere
verosimilmente quelle non ancora osservate.
a, b, c, . . . , r, s, t, . . . , , , , . . . , , , , . . . R.
0
1 Vettori liberi
Utilit dei vettori: a cosa servono, perch li definiamo? Come detto nellIntroduzione,
finch c da misurare grandezze come distanza, peso o volume, gli scalari vanno bene;
ma per spostamenti, velocit o forze, occorre qualcosa di pi.
Quindi, motivati da ci che pensiamo possa essere utile ai nostri scopi (e ricordando i
concetti elementari della Geometria), definiamo
lunghezza (o intensit),
vettore (libero): ente caratterizzato da date direzione,
verso,
(N.B.: occorre distinguere bene fra direzione e verso: lindicazione del verso ha senso solo
dopo quella della direzione; inoltre, data una direzione, i versi possibili sono due: luno
opposto dellaltro).
1
di disegnarlo dove vogliamo, ossia possiamo scegliere per rappresentarlo uno qual-
siasi dei segmenti orientati che abbiano quella lunghezza, quella direzione, quel verso.
Tale libert di scelta si riflette appunto nellaggettivo libero.
B
Useremo lettere maiuscole (in stampatel-
D lo) per indicare i punti nello spazio:
A, B, C, D, . . .. Allora, se denotiamo con B
A e con D C i due segmenti orientati equi-
A pollenti qui disegnati, possiamo esprimere la
definizione del vettore libero v scrivendo:
e
C
2
P1
v1
e
v2
O e
P1 = O + v 1 ,
P = P +ev ,
2 1
e
2
N
P2
X
............ vi
e
PN = PN 1 + vN . i=1 vN
e e
PN
Il segmento orientato che chiude la poligonale, cio PN O, individua (assieme a tutti
quelli ad esso equipollenti) il/la risultante o vettore somma:
N
X
V 3 v1 + v2 + . . . + vN = v i PN O
e e e i=1
e
3
1. ( + )v = v + v (propriet distributive; lette al contrario permettono
e e e
2. (u + v) = u + v la messa in evidenza dei fattori comuni)
e e e e
3. (v) = (v) = ()v (associativa)
e e e
4. 1v = v (1 R lelemento neutro delloperazione)
e e
Inoltre si deduce
0v = 0, (1)v = v.
e e e e
importante osservare che il parallelismo fra due vettori pu caratterizzarsi tramite
questa operazione, nel senso che
u // v R tale che u = v.
e e e e
Inoltre, tale operazione permette di definire il versore di un dato vettore v:
e
(
1 | vers v| = 1
vers v v; quindi e
e |v | e vers v 11 v
e e e
In generale si chiama versore ogni vettore di modulo unitario: versore e V , |e| = 1.
e e
Le due operazioni sopra definite, con le loro buone propriet algebriche, dnno a V la
struttura algebrica di spazio vettoriale.
u d, v = vd, u [0, ]
u e e e e
e ( = 0 : u 11 v; = : u 1$ v)
e e e e
(ud,v = u\, v = )
e e e e
v v
e e
Allora, si definisce:
u v |u||v| cos R (R 0)
e e e e
(che si legge: prodotto scalare di/fra u e v, oppure brevemente u scalare v)
e e e e
Propriet:
1. u v = v u (commutativa)
e e e e
2. (u + v) w = u w + v w (distributiva messa in evidenza fattore comune w)
e e e e e e e e
3. (u) v = u (v) = (u v) (lo scalare su pu portare fuori dal prodotto
e e e e e e scalare)
4
Inoltre: (
2 > 0 se acuto (< /2)
v v = |v| ; u v
e e e e e < 0 se ottuso (> /2)
uv =0 = (u e v perpendicolari: u v)
e e 2 e e e e
La nullit del prodotto scalare caratterizza quindi la perpendicolarit dei vettori.
Interpretazione geometrica:
sia e un versore (|e| = 1), ad esempio il versore di una retta orientata (asse) r:
e e
v
e
e asse r
d
=v ,e e
e e
v e ve R 0
e e
v e = |v||e| cos = |v| cos ve : componente di v lungo lasse r (di versore e); tale
e e e e misura quindi
componente e la lunghezza relativa del esegmento di proiezione di ve lungo
r (con cui v si proietta su r); il suo segno dipende dal valore di in [0, ], comee visto
e
sopra: acuto = ve > 0, ottuso = ve < 0, = /2 = ve = 0.
N.B.: Possiamo costruire il vettore ve ve e (6= v), detto vettore componente di v
lungo lasse di versore e. chiaro chee v = vee ve // e. e
e e e e e
Con il prodotto scalare ora definito, lo spazio vettoriale V diventa euclideo.
5
Osserviamo quindi che le permutazioni cicliche non cambiano la parit della terna.
Allora, dati u, v V con = ud, v, si definisce:
e e e e
modulo: |u v| = |u||v| sin
e e e e
u v quel vettore tale che direzione: u v u, v
e e
e e e e
verso: u, v, u v terna dx
e e e e
(loperazione si legge: prodotto vettoriale di/fra u e v, oppure u vettore v).
e e e e
Con tali u e v:
e e
u
e (
u v entra perpendicolarmente nel foglio
e e
v u esce perpendicolarmente dal foglio
e e
(... regola della vite)
v
e
Propriet:
1. u v = v u (anticommutativit)
e e e e
2. (u + v) w = u w + v w (distributivit = messa in evidenza fattore
e e e e e e e comune w)
e
3. (u) v = u (v) = (u v) (lo scalare si pu portare fuori dal
e
prodottoe e e e e vettoriale)
Inoltre:
v v = 0; u v = 0 u // v
e e e e e e e e
La nullit del prodotto vettoriale caratterizza quindi il parallelismo dei vettori.
Interpretazione geometrica (di |u v|):
e e
u
e
|u v| = |u||v| sin ,
h = |u| sin ev e | = |v
e|he= Area del
e |u
e e e
parallelogramma di u e v
e e
v
e
6
u v w = 0 u, v e w complanari
e e eo = /2
(perch e e=e u v w = complanarit,
o = 0, = u // v e = e dienuovo complanarit; la nullit del prodotto misto
e e
caratterizza quindi la complanarit dei vettori).
Interpretazione geometrica
uv
e e
( w
e
h = |w| cos v
e e
u
e
u v w = v u w = w v u = u w v.
e e e e e e e e e e e e
7
Consideriamo dapprima due assi (rette orientate) perpendicolari e concorrenti nel punto
O: assi x1 , x2 (o x, y) con rispettivi versori e1 , e2 (o i, j). Dato v = P O, proiettiamo
e e ee e
ortogonalmente P sui due assi, ottenendo due punti P 1 e P2 (cosiddetti piedi della
proiezione):
asse x2
P2 P
e2
e v
e
O e1 P1 asse x1
e
Se P1 O v1 e P2 O v2 , risulta evidentemente
e e
v = v1 + v2 (1.1)
e e e
ove, vista linterpretazione geometrica del prodotto scalare, possiamo porre
v1 = (v e1 )e1 , v2 = (v e2 )e2 . (1.2)
e e e e e e e e
riconoscendo in questi vi i vettori componenti di v lungo gli assi di versori ei .
e e e
La scomposizione (1.1) assume la forma
2
X
v= vi ei , con vi v ei (1.3)
e i=1
e e e
componenti di v lungo gli assi xi di versori ei (i = 1, 2).
e e
Passiamo ora a tre assi a due a due ortogonali concorrenti in O: x1 , x2 , x3 (o x, y, z)
con versori e1 , e2 , e3 (o i, j, k).
e e e ee e
x2
P2
e2
e v
e
P1
O e1
e3 e x1
e
P3
x3
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Se P1 , P2 , P3 sono le proiezioni di P sui tre assi, la scomposizione di v = P O diventa
e
3
X
v = v1 + v2 + v3 = vi
e e e e i=1
e
e3 = e1 e2 , e1 = e2 e3 , e2 = e3 e1 . (1.4)
e e e e e e e e e
Passiamo alle espressioni cartesiane delle operazioni.
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Sfruttando le propriet algebriche di tutte le operazioni definite, facile ricavarne le
corrispondenti espressioni cartesiane:
(u + v)i = (u + v) ei = ui + vi , (componente di somma = somma di componenti)
e e e e e
(v)i = (v) ei = vi , (componente di per v = per componente di v)
e e e ! e e
X3 X 3 X3 X 3 X3
uv = ui ei vj ej = ui vj ij = ui vi = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
e e i=1
e j=1
e i=1 j=1 i=1
vi |v| cos i
(vers v)i = = e = cos i : i tre coseni direttori di v (i = vd
, ei )
e |v| |v| e e e
e e
Ovviamente
3
X X 3
vi2
cos2 i = = | vers v|2 = 1 (identicamente).
|v|2 e
i=1 i=1 e
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1.4 Equazione vettoriale
Dati u, v V , determinare x V tali che:
e e e
xu=v (1.5)
e e e
u e v sono i dati dellequazione, x lincognita.
e e e
1. Se u = v = 0: lequazione unidentit (risolta x),
e e e e
2. se u = 0, v 6= 0: lequazione impossibile (@x : . . .),
e e e e e
3. se u 6= 0, v = 0: 1 soluzioni: x = x(t) = tu, t R,
e e e e e e e
4. se u 6= 0, v 6= 0: caso generale, vediamo:
e e e e
Poich (x u) u, allora u e v devono necessariamente essere (per la compati-
e e e perpendicolari:
bilit dellequazione) e e
u v = 0.
e e
uv
In tal caso, il vettore x0 e 2e una soluzione (particolare) dellequazione,
e |u|
infatti: e
1 uu uv
x0 u = (u v ) u = e e v e 2e u = v. (1.6)
e e |u|2 e e e |u|2 e |u| e e
e e e
Poi, sottraendo membro a membro la (1.6) dalla (1.5), si ricava
(x x0 ) u = 0
e e e e
che ricade nel caso 3. Allora x x0 = tu, ovvero
e e e
uv
x = x(t) = x0 + tu = e 2e + tu (t R).
e e e e |u| e
e
Ponendo x(t) = P (t) O, facile verificare che il luogo geometrico dei punti
P = P (t) e= O + x(t) una retta, e che tale retta parallela ad u:
e e
u
e
P (t)
x(t)
e
tu uv
e e e
O x0
e
v
e
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2 Vettori applicati
Dato un punto A e un vettore (libero) v V , il vettore applicato (A, v) il segmento
orientato B A, ove B A + v: e e
e
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Infatti, vale la legge di variazione del momento al variare del polo:
MP = MQ + R (P Q), P, Q
f f e
Dimostriamola aggiungendo e sottraendo il punto Q nellespressione di MP :
f
XN XN
MP = (Ai P ) vi = [(Ai Q) + (Q P )] vi =
f i=1
e i=1
e
N
X N
X
= (Ai Q) vi + (Q P ) vi ... c.v.d.
i=1
e i=1
e
Osservazione importante: MP = MQ , P, Q R = 0, ossia il momento
f momenti
indipendente dal polo (campo dei e se eil risultante nullo.
f costante) se e solo
2.2 Coppie
Un sistema del tipo = (A1 , v), (A2 , v) dicesi coppia; le due rette dazione,
ovviamente parallele, individuano e e che dicesi piano della coppia.
un piano ,
Ovviamente vale:
A2
v R
coppia 0,
e v e e
e Mcoppia = (A1 A2 ) v
A1
f e
(indipendente dal polo!)
b
Inoltre |Mcoppia | = |v|b, ove b il braccio della coppia (ovvero la distanza fra le rette
f
dazione). e
v il vettore della coppia.
e
N.B.: Se b = 0, si ha la cosiddetta coppia di braccio nullo, per la quale anche Mcoppia =
0. f
e
(in tal caso, i vettori sono uguali, opposti ed hanno la stessa retta dazione).
Osservazione importante
Dato un vettore M V , infinite coppie (6 ) hanno quel vettore come proprio momento.
f
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M (Quello che obbligato la giacitu-
f
ra del piano su cui costruire la cop-
pia, piano che deve essere perpendico-
v v lare al dato M; poi ovviamente deve es-
e e
sere |v|b = f|M|, col giusto verso di v:
quindie possiamo
f prendere vettori cortie
ma lontani oppure lunghi ma vicini. . .)
1 criterio di equivalenza
(
R = R0
0 e e
P : MP = M0P
f f
2 criterio di equivalenza
(
tre punti P1, P2 , P3 non allineati
0
tali che MPi = M0Pi i = 1, 2, 3
f f
Caso particolare: sistema equivalente a zero (risultante e momento risultante identi-
camente nulli); usando i due criteri, possiamo porre:
( (
R=0 tre punti P1, P2 , P3 non allineati
equivalente a zero e e
P : MP = 0 tali che MPi = 0 i = 1, 2, 3
f e f e
Tipico equivalente a zero la coppia di braccio nullo. Un primo risultato di equivalenza
si ha col
Teorema di Varignon
Un sistema di vettori applicati concorrenti nel punto O (la cosiddetta stella di vettori
di centro O) sempre equivalente al proprio risultante applicato in O:
concor. (O, R)
e
(dimostrazione tramite il 1 criterio).
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Operazioni elementari
1. aggiunta e soppressione di coppie di braccio nullo;
2. composizione o scomposizione di vettori applicati concorrenti.
Tali operazioni sono invariantive in quanto non variano risultante e momento risultante
di un dato (non alterano la classe di equivalenza di ).
importante convincersi che:
0 si pu ottenere da 0 (o viceversa) mediante sole operazioni elementari
(nel qual caso e 0 diconsi mutuamente riducibili).
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Per stabilire forma e propriet di tale luogo, fissiamo un punto O di riferimento, e
scriviamo MP // R P R : MP = MO + R (P O) = P R, ossia:
f e f f e e
(P O) R = MO P R (come x u = v!)
| {z } e f e e e e
incognita
Per la compatibilit dellequazione (cio per lesistenza di punti P del luogo), deve essere
I
R (MO P R) = 0 P = = (indipendente da P )
e f e |R |2
e
(quindi, per tutti i punti del nascente asse centrale, il momento di risulta, oltre che
// R, anche costante; inoltre, nel caso particolare che I sia zero, lasse centrale diventa
e
il luogo dei punti rispetto ai quali il momento di nullo).
Risolvendo lequazione vettoriale, otteniamo 1 soluzioni (cio punti):
R MO
P = P (t) = O + e f + tR (t R),
|R|2 e
e
da cui riconosciamo che lasse centrale una retta, e che tale retta parallela ad R
e
Le equazioni parametriche di A sono, se P = (x, y, z)
R MO Ry Mz Rz My
x(t) = e f + Rx t = + Rx t
|R| 2 |R|2
e x
e
R MO Rz Mx Rx Mz
y(t) = e f + Ry t = + Ry t (t R)
|R|2 y
|R|2
e e
R MO R M Ry Mx
z(t) = e f x y
2
+ Rz t = + Rz t
|R| z
|R|2
e e
I
Da ricordare che: A A, MA = R (= vettore costante // R)
f |R|2 e e
e
Importante: lasse centrale anche il luogo dei punti rispetto ai quali il modulo del
momento minimo.
Cio:
I |I|
|MP | > |MA | = 2
R = P /A
f f |R| e |R|
e e
Infatti, elevando al quadrato MP = MA + R (P A),
f f e
si ha
I
|MP |2 = |MA |2 + |R (P A)|2 + 2 R R (P A)
f f e |R|2 e e
| e {z }
zero!
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con |R (P A)|2 strettamente positivo (a meno che pure P A!).
e
Scegliendo il polo della riduzione sullasse centrale (se questo esiste, cio se R 6= 0), il ri-
sultato generale sullequivalenza dei sistemi di vettori applicati (pag. 15) pueriformularsi
e
come segue:
0 I
(A, R) + coppia di momento Mcoppia = R
e f |R|2 e
e
(con A, qualsiasi, A)
Equivalenza di con I = 0
(
o R = 0 : caso 1
I = MP R = 0 e e
f e o R 6= 0 : caso 2
e e
( banale discutere il caso MP = 0, perch se ci avviene P , allora anche R = 0 e
f
quindi equivalente a zero) e e e
Caso 1: dal risultato generale sullequivalenza, ponendo R = 0, si ha
e e
coppia di momento Mcoppia = MP =M
f f f
Caso 2: R 6= 0 A su cui MA = 0; allora, dalla formula generale dequivalenza si
ha: e e f e
(
((((
(
0 (A, R) + coppia di(momento
(( ( (M
coppia = 0 = (A, R) ,
e f e e
(
((((
con A, qualsiasi, A.
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centrale ruota (perch // R, che pure ruota), e chiediamoci se esiste un suo punto che
rimane fisso nonostante la erotazione.
Poich lappartenenza allasse centrale ora caratterizzata dalla condizione MA = 0,
vogliamo cio vedere se f e
v1 = 2v2
e e
v2 = 2v1
P1 e e
P1 v2
e
C
v1 P2
e
P2 C
Per riconoscere queste propriet, bisogna applicare la formula che definisce la posizione
di C prendendo O = P1 e O = P2 .
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