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A.A. 2009-10
Indice
1 Deformazioni finite
1.1 Gradiente di deformazione . . . . . . . . .
1.1.1 Corrispondenza tra elementi lineari
1.2 Misure di deformazione . . . . . . . . . .
1.2.1 Variazioni di volume . . . . . . . .
1.2.2 Variazioni di lunghezza . . . . . .
1.2.3 Variazioni angolari . . . . . . . . .
1.2.4 Variazioni darea . . . . . . . . . .
1.2.5 Ellissoide di deformazione . . . . .
1.3 Deformazioni omogenee . . . . . . . . . .
1.3.1 Deformazioni rigide . . . . . . . .
1.3.2 Dilatazione omogenea . . . . . . .
1.3.3 Estensione semplice . . . . . . . .
1.3.4 Estensione monoassiale . . . . . .
1.3.5 Scorrimento . . . . . . . . . . . . .
1.3.6 Deformazione pura . . . . . . . . .
2 Piccole deformazioni
2.1 Gradiente di spostamento . . . . . . . .
2.2 Piccole deformazioni . . . . . . . . . . .
2.3 Espressione approssimata delle misure di
2.4 Condizioni di compatibilit`a . . . . . . .
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9
11
12
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16
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20
20
21
23
24
25
30
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deformazione
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43
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4.3
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59
60
60
62
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73
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78
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81
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86
87
88
89
90
91
93
94
96
96
99
6 Equazioni costitutive
6.1 Cenni alla termodinamica dei mezzi continui . . . . . . .
6.1.1 Corpi termoelastici (omogenei) . . . . . . . . . .
6.1.2 Fluidi linearmente viscosi . . . . . . . . . . . . .
6.2 Thermodynamic potentials and their invariance . . . . .
6.2.1 Stability of equilibrium . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 An outline of crystal symmetry . . . . . . . . . .
6.2.3 Energetics of simple lattices . . . . . . . . . . . .
6.2.4 The elasticity tensor . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Bifurcation patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Generalities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Isolated critical points and bifurcation points . .
6.3.3 Reduced bifurcation problems; order parameters
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101
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138
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INDICE
6.3.4
INDICE
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10
13
17
18
20
22
23
25
28
29
2.1
2.2
2.3
Vettore spostamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esempio di piccola deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esempio di deformazione non piccola . . . . . . . . . . . . . . . .
34
38
39
3.1
Gradiente di velocit`
a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
4.1
Regione di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
61
63
64
68
72
74
75
80
81
83
85
86
88
92
6.1
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111
112
113
114
121
122
123
7.1
Rankine-Hugoniot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
125
126
127
128
129
144
145
Capitolo 1
Deformazioni finite di un
continuo
1.1
Gradiente di deformazione
(1.1)
10
dx = F dX
dX
X
b
B
c3
c1
c2
O
x2
F (X, t) = X
1
x3
X1
X2
x2
X2
x3
X2
X3
x2
X3
x3
X3
(1.3)
(1.4)
(1.5)
X B.
(1.6)
X B.
(1.7)
11
(1.8)
(1.9)
inverse delle (1.1), (1.2), che alla posizione, x, di una particella allistante t,
fanno corrispondere la posizione, X, da essa occupata nellistante iniziale. Il
gradiente della funzione inversa (1.8) ha componenti
XI
XI (x, t)
=
xj
xj
(1.10)
ed `e linverso di F :
(F 1 )Ij =
Infatti (F F 1 )ij = FiL (F 1 )Lj =
1.1.1
XI (x, t)
.
xj
xi XL
XL xj
xi
xj
(1.11)
= ij .
xi (X, t)
dXJ +oi (|dX|),
XJ
i = 1, 2, 3. (1.12)
dove le quantit`
ap
oi (|dX|) sono infinitesimi di ordine superiore rispetto allinfinitesimo |dX| = (dX1 )2 + (dX2 )2 + (dX3 )2 ossia:
oi (|dX|)
= 0 i = 1, 2, 3.
|dX|
|dX|0
lim
(1.13)
(1.14)
Dalla relazione (1.14) si vede che in ogni istante t e in ogni punto X del
corpo risulta definito un operatore lineare F (X, t) tale che F dX differisce
dallincremento
x(X + dX, t) x(X, t)
per un vettore o(|dX|) che `e infinitesimo di ordine superiore a |dX|.
La (1.14) assicura lesistenza di un tensore F che trasforma elementi infinitesimi di B nei corrispondenti elementi infinitesimi di b:
dx = F dX,
(1.15)
12
con lapprossimazione sopra precisata. Il tensore F (X, t) prende il nome di gradiente di deformazione; esso dipende in generale dallelemento X e dallistante
t. La relazione (1.15) tra elementi infinitesimi, in forma matriciale diventa:
x1
dx1
X1
dx2 = x2
X1
x3
dx3
X1
x1
X2
x2
X2
x3
X2
x1
X3
x2
X3
x3
X3
dX1
dX2 .
dX3
(1.16)
(1.17)
1.2
Misure di deformazione
13
dX "
dX
dV
dx"
x
dx
dv
dx
dX
b
1.2.1
Variazioni di volume
In questo paragrafo si mette in relazione la variazione del volume che una porzione del corpo circostante il punto X subisce nel passaggio dalla configurazione B
a quella attuale b, con il determinante J del gradiente di deformazione valutato
in X.
Siano dX, dX 0 , dX 00 , tre elementi indeformati non complanari relativi al
punto X di B e dx, dx0 , dx00 , i corrispondenti elementi, relativi al punto x di
b, per la (1.15) valgono le relazioni
dx = F (X, t)dX,
(1.18)
(1.19)
F dX F dX 0 F dX 00
dx dx0 dx00
dv
=
=
0
00
dX dX dX
dX dX 0 dX 00
dV
(1.20)
14
dv dV
dV
(1.21)
(1.22)
dv
1 = J 1.
Infatti da (1.21) si ottiene c = dV
Una deformazione del continuo si dice isocora o a volume costante se avviene
senza variazioni di volume. Per deformazioni isocore si ha dunque c = 0 e
quindi J(X, t) = 1. Un continuo si dice incomprimibile se per esso sono possibili
solo deformazioni isocore. Si osservi che lincomprimibilit`a di un corpo dipende
dal materiale che lo costituisce, si dice quindi che `e una propriet`a costitutiva.
Il fatto che una trasformazione sia isocora invece pu`o dipendere dal particolare
movimento cui `e sottoposto il corpo, il quale potrebbe anche essere comprimibile.
Si osservi che la relazione (1.19) `e gi`a nota, dal corso di Analisi, nella forma
dv = |J(X, t)|dV valida anche per J < 0.
1.2.2
Variazioni di lunghezza
dx = nds.
(1.23)
(1.24)
Infatti da ds2 = dxdx = F dXF dX segue la (1.24) tenuto conto della definizione del trasposto di un tensore.
Introduciamo il tensore di deformazione di Cauchy-Green C, simmetrico e
definito positivo, come segue:
C = FTF;
(1.25)
in componenti si ha
CIJ = FsI FsJ =
xs (X, t) xs (X, t)
.
XI
XJ
(1.26)
15
ds
,
dS
(1.27)
= CN N .
dS 2
dS dS
(1.28)
(1.31)
Oltre allo stretch si trovano in letteratura vari tipi di misura della deformazione di una fibra. Ad esempio la misura di Green definita dal rapporto
1 ds2 dS 2
,
2
dS 2
(1.32)
ds dS
.
dS
(1.33)
(1.34)
(1.35)
16
ds
1 = (N ) 1 = CN N 1.
dS
N =
(1.36)
1
(C I),
2
(C = 2E + I);
(1.37)
1 xs xs
IJ .
2 XI XJ
(1.38)
(1.39)
Si pu`
o esprimere la misura di Green (1.32), la misura di Cauchy (1.33) e lo
stretch (1.27), tramite il tensore E, mediante le relazioni
1 ds2 dS 2
= EN N ,
N = 1 + 2EN N 1,
2
2
dS
(N ) = 1 + 2EN N .
(1.40)
1.2.3
Variazioni angolari
dX 0 = dS 0 N 0 ,
dx = dsn,
dx0 = ds0 n0 .
(1.41)
1
CN N 0
CN N 0 =
0
(N )(N )
CN N CN 0 N 0
(1.42)
17
B
x
n
N
c2
12
Fc2
12
c1
Fc1
12
=
F dX F dX 0 =
F T F dX dX 0
ds ds0
dsds0
dsds0
dSdS 0 T dX dX 0
1
=
F F
=
CN N 0 ,
dsds0
dS dS 0
(N )(N 0 )
cos nn0 = n n0 =
Esempio 1.7 Se si assumono gli elementi indeformati paralleli ai versori degli assi co-ordinati c1 e c2 , langolo 12 , formato dai corrispondenti elementi
deformati `e dato dalla relazione
cos 12 =
Cc1 c2
C12
=
.
C11 C22
Cc1 c1 Cc2 c2
(1.43)
Cij
p
,
Cii Cjj
(1.44)
18
Poich`e il tensore C `e simmetrico e definito positivo esso ammette autovalori 1 , 2 , 3 reali, positivi e tre autovettori mutuamente ortogonali u1 , u2 , u3 .
Nella base u1 , u2 , u3 il tensore C ammette la rappresentazione
1 0
0
(1.45)
C = 0 2 0 .
0
0 3
Dal confronto di (1.45) con (1.31) e (1.44) si vede che sono nulli gli scorrimenti
angolari, ij , relativi a coppie di direzioni inizialmente parallele agli autovettori
ui , uj e gli allungamenti nelle direzioni ui (i = 1, 2, 3), sono dati dagli autovalori
tramite le relazioni :
p
(1.46)
(ui ) = Cii = i .
Dunque un parallelepipedo avente spigoli inizialmente paralleli a u1 , u2 , u3 si
trasforma in un parallelepipedo avente spigoli paralleli a F u1 , F u2 , F u3 ancora mutuamente ortogonali, essendo i il rapporto tra lunghezze di spigoli
corrispondenti.
B
b
N
dA
X
dx
da
dX
dx
n
dX
1.2.4
Variazioni darea
Premettiamo la seguente
Proposizione 1.8 Per ogni tensore A, con DetA 6= 0, e per ogni coppia di
vettori u, v vale la seguente relazione:
Au Av = DetA AT (u v).
(1.47)
(1.48)
Quindi, per note prepriet`a del prodotto scalare e della trasposizione di un tensore
w AT (Au Av) = (DetA) w u v.
(1.49)
19
(1.50)
n da = dx dx0 = F dX F dX 0 ,
(1.51)
(1.52)
Infatti da
n da = F dX F dX 0 = (DetF ) F T (dX dX 0 )
e dalla (1.51)1 , segue la (1.52).
Desiderando il rapporto da/dA tra aree corrispondenti basta elevare al quadrato ciascun membro della (1.52) per ottenere:
da2 = (dA DetF )2 F T N F T N = (dA DetF )2 N F 1 F T N
da cui si ottiene
da
= DetF N F 1 F T N = DetF N C 1 N ,
dA
(1.53)
essendo
F 1 F T = C 1 e, in componenti,(F 1 F T )IJ = (C 1 )IJ =
1.2.5
X I X J
.
xs xs
Ellissoide di deformazione
(1.54)
20
j3
c3
RX
c2
j2
x0
O
x2
j1
c1
B
1
x1
avendo indicato con Y il vettore che congiunge il centro X col generico punto
della sfera. Il vettore Y e il corrispondente y sono legati dalla relazione Y =
F 1 y. Dunque i vettori y soddisfano lequazione
y F T F 1 y = 1,
XS XS
yi yj = 1.
xi xj
(1.55)
1.3
Deformazioni omogenee
1.3.1
Deformazioni rigide
(1.56)
xi = x0i + RiS XS
(1.57)
e, in componenti, dalle
1 Si osservi infatti che il tensore simmetrico F T F 1 `
e definito positivo e i suoi autovalori
` evidente allora che, nella base formata dagli autovettori, la (1.55) diventa
sono positivi. E
lequazione canonica di un ellissoide.
21
(1.59)
1.3.2
Dilatazione omogenea
(1.61)
x2 = c2 + X2 ,
x3 = c3 + X3 ,
(1.62)
0
0
(1.63)
F = I
F = 0
0
La deformazione del continuo, qualora si pensi > 1, `e rappresentata graficamente dalla Figura 1.6. Il tensore di deformazione di Cauchy-Green e quello
lagrangiano di strain hanno le seguenti espressioni:
C = F T F = 2 I
E=
1
1
(C I) = (2 1)I.
2
2
(1.64)
22
CN N =
2 IN N = ,
N = 1.
(1.65)
da
= J C 1 N N = 3
dA
1
IN N = 2 .
2
(1.66)
(1.67)
=0
0
0
0
0
1
(1.68)
e quindi
1
2
F T F 1 = 0
0
0
1
2
0
0 .
(1.69)
1
2
(1.70)
23
1.3.3
Estensione semplice
x2 = X2 ,
x3 = X3
(1.71)
0
0
J = DetF = 2 3 .
(1.72)
F = 0 0 ,
0 0
Si osservi che F , in questo caso `e un tensore simmetrico definito positivo ed `e esso
stesso una deformazione pura. Dunque nella decomposizione polare `e assente
la rotazione: F = U = V . Gli autovettori di F sono : c1 , con autovalore e
ogni direzione ortogonale a c1 , con autovalore . Il tensore di deformazione
di Cauchy-Green, il suo inverso e quello lagrangiano di strain hanno le seguenti
espressioni:
2
0
0
0
0
2
C = 0 2 2
0 ,
C 1 = 0 212
0 ,
1
2 2
0
0
0
0
2 2
1 2
0
0
2 ( 1)
1
2 2
.
E=
0
0
2 ( 1)
1
2 2
0
0
2 ( 1)
Lo stretch nelle tre direzioni co-ordinate `e dato da
p
p
(c1 ) = C11 = ,
(c2 ) = C22 = ,
(c3 ) =
C33 = .
0
0
2
2
2
2
2 2
= (1 + 2 )
CN N = (
, 0,
) 0
0
0
2
2
2
2
0
0
2 2
2
24
e quindi
(N ) =
r
CN N =
1 + 2
.
2
2
2 T
corrispondente superficie indeformata di normale N = ( 2 , 0, 2 ) , dalla (1.53)
si ottiene
r
da
1 + 2
2
1
= J C N N =
.
(1.73)
dA
2
Nellestensione semplice lellissoide di deformazione `e rappresentato dallequazione
2 x21 + x22 + x23 = 2 2 .
(1.74)
Si osservi che in questo caso, data la simmetria di F , si ha F T F 1 = C 1 . Si
tratta di un ellissoide rotondo le cui intersezioni con gli assi sono date da
(, 0, 0),
1.3.4
(0, , 0)
(0, 0, ).
(1.75)
Estensione monoassiale
x2 = X2 ,
x3 = X3 ,
(1.76)
2
1
0 0
0 0
0 0
2
C = 0 1 0,
C 1 = 0 1 0 .
F = 0 1 0,
0 0 1
0 0 1
0 0 1
(1.77)
Si hanno, ad esempio, le seguenti misure di deformazione:
(c1 ) = ,
(c2 ) = (c3 ) = 1,
(1.78)
(1.79)
(1.80)
25
1.3.5
Scorrimento
x2 = X2 ,
x3 = X3 ,
(1.81)
1 k 0
1
k
0
F = 0 1 0,
C = F T F = k 1 + k2 0 .
(1.82)
0 0 1
0
0
1
Le matrici inverse sono espresse da:
1 k 0
1 + k2
1
1
1
T
C =F F
F = 0 1 0,
= k
0 0 1
0
Si ha anche
F T F 1
1
= k
0
k
1 + k2
0
k
1
0
0
0.
1
0
0.
1
(1.83)
(1.84)
Volendo determinare gli autovalori e gli autovettori del tensore C e quindi della
deformazione pura, si risolve lequazione caratteristica
1
k
0
(1 + k 2 )
0 = (1 )[2 (k 2 + 2) + 1] = 0,
Det k
0
0
1
che porge gli autovalori
r
k2
k2
1 = 1 +
k
+ 1,
2
4
k2
2 = 1 +
+k
2
k2
+ 1,
4
3 = 1.
(1.85)
26
=
.
(1.88)
sin 12 =
1 + k2
C 11 C 22
Nel caso dello scorrimento la deformazione `e schematizzata nella Figura 1.8.
Il valore dello scorrimento angolare fornito dalla (1.88) si pu`o anche calcolare
direttamente per via geometrica dalla Figura.
Utilizzando la matrice (1.84) si ottiene la seguente equazione dellellissoide
di deformazione:
(x1 )2 + (1 + k 2 )(x2 )2 + (x3 )2 2kx1 x2 = 1.
(1.89)
1 2 0
1 2 0
F = 0 1 0,
C = FTF = 2 5 0,
(1.90)
0 0 1
0 0 1
con le matrici inverse
1 2
F 1 = 0
1
0
0
espresse da:
0
5
0,
C 1 = F 1 F T = 2
1
0
Si ha inoltre
F T F 1
1
= 2
0
2 0
1 0.
0 1
2 0
5 0.
0 1
1 = 3 2 2, 2 = 3 + 2 2,
(1.92)
3 = 1,
c1 + (1 2)c2
c1 + (1 + 2)c2
p
p
u1 =
, u2 =
,
42 2
4+2 2
(1.91)
u3 = c3 .
(1.93)
(1.94)
27
32 2
0
0
32 2
(u)
(u)
0 0
U=
3+2 2 0 .
(1.95)
C= 0
3+2 2 0 ,
0
0
1
0
0.9238.. 0.3826.. 0
42
2
4+2
2
2
2
(1.96)
Q = 1
1+
0 = 0.3826.. 0.9238.. 0
42 2
4+2 2
0
0
1
0
0
1
(si ricordi che la colonna j-esima di Q `e formata dalla colonna delle componenti
di uj rispetto alla base c1 , c2 , c3 ). Dalla relazione (1.96) `e evidente che si tratta
di una rotazione di un angolo di 22.50 che lascia ferma la direzione c3 ; perci`o
gli autovettori u1 e u2 si ottengono dai versori c1 e c2 mediante una rotazione
in senso orario di un angolo di 22.50 attorno a c3 = u3 . Mediante la rotazione Q
possiamo ricavare la rappresentazione dei tensori U e U 1 nella base c1 , c2 , c3 :
3 2 2
2
0
0
(u)
2
2
2
2
2
U = Q U QT = 2 3 2 0 , U 1 = 2
(1.97)
0
2
2
2
2
0
0 1
0
0 1
(nellutilizzare
e tenuto conto che valgono le rela2 di U si `
lespressione
(1.95)
0
0
1 2 0
2
2
2
2
2
2
R = F U 1 = 0 1 0 2
0 = 2 2
0 . (1.98)
2
2
2
0 0 1
0
0 1
0
0 1
Si tratta di una rotazione oraria di
posizione polare destra:
2
2
F = RU = 2
2
0
2
2
2
2
2
0
2
0 22
1
0
3 2
2
0
0.
1
(1.99)
2
2
OA0 = ( 2 , 2 , 0)T , OB 0 = ( 2, 2 2, 0)T e OC 0 = ( 22 , 3 2 2 , 0)T . Successivamente si applica la rotazione R il cui effetto `e quello di ruotare la losanga in
28
(1.100)
with
a n = 0,
(1.101)
and s = kakknk .
(1.102)
29
K2
after
shear
plane of
S shear
1
K1
2n
2a
+ n, 2 :=
a,
2
kak
knk2
(1.103)
the first two being introduced for later convenience. It is common practice in
the mineralogical and metallurgical literature to specify simple shears by means
of their elements K1 , K2 , 1 , 2 (see Fig. 1.10). The plane K1 orthogonal to K1
is called the invariant plane of the shear; the oriented direction of the shear
amplitude vector 1 is indicated by 1 ; the plane of shear containing a and n is
denoted by S; the oriented direction of the vector 2 is indicated by 2 , and K2
denotes the plane containing 2 and n a. K2 is called the second undistorted
plane of S because the length of neither 2 nor n a is affected by the shearing
deformation, so that K2 is the unique plane which is only rotated by S. It is
not difficult to see that the vector K2 in (1.103) is normal to K2 and forms an
acute angle with n.
We will analyze the common twins called conventional (8.3.5) based on the
following definitions and consequent identities:
Rn
= 2knk2 n n 1,
Ra
= 2kak2 a a 1,
(1.104)
Rn
S = 2 K1 1 =
2 2 K1
1,
2 K1
(1.105)
Ra
S = 1 K2 1 =
2 1 K2
1.
1 K2
(1.106)
30
Since Rn
S only depends on K1 and 2 by (1.105), and Rn
is determined
by K1 , also S is determined by K1 and 2 , the analog for K2 and 1 being true
by (1.106). This proves a well known result: a simple shear S is completely
determined by either the pair (K1 , 2 ) or (K2 , 1 ) of its elements.
Sr = 1 + ar nr ,
ar nr = 0,
O +,
R
(1.107)
1
, nr = s2 K2 , sr = s,
4 + s2 2
(Sr )r = S,
(1.108)
1.3.6
Deformazione pura
x2 = 2 X2 ,
x3 = 3 X3 ,
(1.109)
1 0
0
(1 )2
0
0
(2 )2
0 .
(1.110)
F = 0 2 0 , C = 0
0
0 3
0
0
(3 )2
Con riferimento al teorema di decomposizione polare si vede che il tensore di
deformazione F coincide con il tensore di stretch U e la rotazione R `e il tensore
identico I. Gli autovettori di U e di C sono i versori della base: c1 , c2 , c3 . Si
ha J = DetF = 1 2 3 e quindi il coefficiente di dilatazione cubica `e dato da
c = 1 2 3 1.
Lo stretch nella direzione ci `e dato da (ci ) = i . Valgono inoltre le seguenti
rappresentazioni di F 1 e F T F 1 :
1
0
0
0 0
(1 )2
1
1
0
F 1 = 0 12 0 , F T F 1 = 0
(1.111)
.
(2 )2
1
1
0
0
0
0 3
(3 )2
Dunque lellissoide di deformazione `e rappresentato dallequazione
x1
x2
x3
( )2 + ( )2 + ( )2 = 1 :
1
2
3
(1.112)
31
32
Capitolo 2
Piccole deformazioni di un
continuo
2.1
Gradiente di spostamento
(2.1)
o, in componenti, da
u1 = x1 (X, t) X1 ,
u2 = x2 (X, t) X2 ,
u3 = x3 (X, t) X3 .
u = F I ,
(2.3)
F = u + I,
F = u + I.
(2.4)
e le inverse
` possibile, tramite le (2.4), esprimere il tensore lagrangiano di strain, E, per
E
mezzo del tensore u:
E=
1
1 T
(F F I) = (uT u + uT + u),
2
2
(2.5)
34
uj
ui
1 us us
(
+
+
).
2 Xi Xj
Xi
Xj
(2.6)
x2 = X1 + (1 + )X2 ,
x3 = (1 + 4)X3 ,
u2 = (X1 + X2 ),
u3 = 4X3 .
(2.7)
1 + 5
3
0
5 3 0
F =
u =
(2.8)
1+
0 ,
0 .
0
0
1 + 4
0
0 4
Esercizio 2.2 Mediante il gradiente di spostamento del precedente esempio
calcolare la matrice del tensore di strain E.
2.2
Piccole deformazioni
Si supponga che il campo degli spostamenti u sia tale che le componenti del
gradiente u risultino abbastanza piccole da ritenere trascurabili i loro prodotti.
In tale ipotesi si parla di teoria delle piccole deformazioni. Trascurando nella
(2.6) i prodotti di quantit`a piccole il tensore lagrangiano di strain, E, ammette
lespressione approssimata E con definito da
=
1
(uT + u),
2
ij =
1 uj
ui
(
+
).
2 Xi
Xj
(2.9)
5
= 2
0
0
0 .
4
(2.10)
0.01 0.004
0
0 ).
= 0.004 0.002
0
0
0.008
(2.11)
103 ,
2 = 1.998
12 = 07.905
2.3
103
103 ,
3 = 7.968
103 ,
(13 = 0, 23 = 0).
ds dS
= ii ,
dS
sin ij ij = 2ij ,
(2.12)
36
per deformazioni finite. Volendo seguire questa seconda strada, si tenga presente
che valgono le seguenti approssimazioni :
1 + 2x 1 + x,
1
1 x,
1+x
(2.13)
1 + 2x
1 + 2x|x=0 +
d 1 + 2x
|x=0 x = 1 + x,
dx
(2.14)
2Eij
2ij
p
p
1 + 2ii 1 + 2jj
1 + 2Eii 1 + 2Ejj
2ij
2ij
2ij
=
2ij
(1 + ii )(1 + jj )
1 + ii + jj + ii jj
1 + ii + jj
1
1
1
2 12
2 13
1
.
2
(2.15)
= 12 21
2 23
1
1
31
32
3
2
2
Si riporta di seguito la notazione ingegneristica del tensore :
1
1
x
2 xy
2 xz
1
.
= 12 yx
y
2 yz
1
1
z
2 zx
2 zy
(2.16)
Esercizio 2.4 Si dimostri che, a meno di infinitesimi di ordine superiore, nellapprossimazione delle piccole deformazioni si ha
F1 F2 I + u1 + u2 F2 F1
(2.17)
1 0
0
(2.18)
= 0 2 0 .
0
0 3
Dalla (2.18) tenuto conto del significato delle componenti di -vedi (2.15)- si
vede che lautovalore i coincide con il coefficiente di dilatazione lineare nella
direzione ui e che gli scorrimenti angolari relativi a due direzioni ui e uj sono
nulli. Ci`
o significa che elementi infinitesimi indeformati, inizialmente paralleli
agli autovettori u1 , u2 , u3 ( mutuamente ortogonali), si trasformano in elementi
infinitesimi di diversa lunghezza che si mantengono ancora mutuamente ortogonali. Le direzioni individuate da u1 , u2 , u3 si dicono direzioni principali di
deformazione (si osservi che variano da punto a punto dato che dipende dalla
particella). Gli invarianti principali di sono dati da
I1 () = 1 + 2 + 3 ,
I2 () = 2 3 + 1 3 + 1 2 ,
I3 () = Det = 1 2 3 .
(2.19)
Si consideri il tensore 2 + I che per la (1.37) `e una approssimazione di C =
F T F . Nella base u1 , u2 , u3 il tensore 2 + I `e espresso dalla matrice
21 + 1
0
0
,
0
22 + 1
0
(2.20)
(2 + I) =
0
0
23 + 1
e il suo determinante `e dato da
Det(2 + I) = 1 + 2I1 () + 4I2 () + 8I3 () 1 + 2I1 () = 1 + 2tr;
(2.21)
lultima approssimazione tiene conto che I2 () e I3 () sono infinitesimi di ordine superiore (vedi (2.19)). Si osservi che la natura invariante delle quantit`a
I1 (), I2 (), I3 () comporta la validit`a della relazione (2.21) qualunque sia la
base scelta.
Si pu`
o dare, ora, la dimostrazione che il coefficiente di dilatazione cubica `e
espresso in forma approssimata, tramite il tensore infinitesimo di strain , dalla
relazione (2.12)3 .
Dim. [di (2.12)3 ]. Nella relazione c = J 1, il determinante J si pu`o esprimere
tramite E, e quindi, in forma approssimata, tramite , nel seguente modo:
p
p
38
(2.23)
(2.24)
2 = 22 = 0.002,
23 = 13 = 0,
3 = 33 = 0.008,
x1 = X1 + R(1 cos
X2
),
R
x2 = R sen
X2
,
R
x3 = X3 ,
(2.26)
con R > 0, nellipotesi che sia XR2 < 2 . Ad esempio unasta inizialmente
verticale dopo la deformazione si trasforma in un arco di circonferenza di raggio
R come evidenziato in Figura 2.2. Alla deformazione (2.26) corrisponde lo
spostamento
u1 = R(1 cos
X2
),
R
u2 = Rsen
X2
X2 ,
R
u3 = 0.
(2.27)
1 sin XR2 0
0
sin XR2
0
(2.28)
F = 0 cos XR2 0 , u = 0 cos XR2 1 0 .
0
0
1
0
0
0
Se R >> X2 (e, nel caso rappresentato in Figura 2.2b), ci`o `e vero se il raggio R `e
molto grande rispetto alla lunghezza l dellasta ) il gradiente di spostamento u
risulta piccolo dato che tutte le sue componenti sono o nulle o piccole (sin XR2
0, cos XR2 1 0) in ogni punto del corpo. In tale caso la teoria delle piccole
deformazioni `e applicabile.
Se invece R `e paragonabile a l il gradiente di spostamento u risulta finito
(almeno nei punti non prossimi allorigine O, vedi Figura 2.2a)). In tale caso
la teoria delle piccole deformazioni non `e applicabile.
Esercizio 2.8 Perch`e `e stata imposta la condizione XR2 < 2 , nella deformazione
(2.26) del precedente esempio? (Si provi a disegnare lasta dopo la deformazione,
supposto che essa abbia spessore nella direzione X1 ).
40
1
F = 0
0
l
k
sin( X2 ),
k
l
cos( kl X2 )
1
0
0
0,
1
u2 = 0,
u3 = 0.
0 cos( kl X2 )
u = 0
0
0
0
(2.30)
0
0.
0
(2.31)
Scegliendo il rapporto kl << 1, gli spostamenti (2.29) si possono rendere piccoli a piacere ma le componenti del gradiente di spostamento rimangono finite.
Dunque la piccolezza degli spostamenti non garantisce lapplicabilit`a della teoria
delle piccole deformazioni.
2.4
Condizioni di compatibilit`
a
u1
,
X1
u2
u1
+
),
X1
X2
22 =
213 = (
u2
,
X2
33 =
u3
u1
+
),
X1
X3
u3
,
X3
223 = (
(2.32)
u3
u2
+
).
X2
X3
Si pensi per analogia alle forze conservative: non `e possibile assegnare arbitrariamente tre funzioni
F1 (X1 , X2 , X3 ),
F2 (X1 , X2 , X3 ),
F3 (X1 , X2 , X3 )
F1
F3
=
,
X3
X1
F2
F3
=
.
X3
X2
`
2.4. CONDIZIONI DI COMPATIBILITA
41
Proposizione 2.10 Come necessaria conseguenza delle relazioni (2.32) le componenti del tensore infinitesimo di strain devono soddisfare le seguenti 6 condizioni di compatibilit`
a
2 12
X1 X2
2 13
2
X1 X3
2 23
2
X2 X3
2 11
X2 X3
2 22
X1 X3
2 33
X1 X2
=
=
=
=
=
=
2 11
2 22
+
,
X2 2
X1 2
2 33
2 11
,
2 +
X3
X1 2
2 22
2 33
,
2 +
X3
X2 2
12
13
23
(
+
),
X1 X3
X2
X1
12
23
13
(
+
),
X2 X3
X1
X2
31
23
12
(
+
).
X3 X2
X1
X3
(2.33)
(2.34)
Dim. Per ricavare, ad esempio, la (2.33)1 si deriva la (2.32)1 due volte rispetto
a X2 , la (2.32)2 due volte rispetto a X1 e la (2.32)4 rispetto a X1 e X2 e si
ottiene
3 u1
3 u2
2 11
2 22
2 12
3 u2
3 u1
,
,
,2
=
+
2 =
2
2 =
2
2
X2
X2 X1 X1
X1 X2 X1 X2
X1 X2
X1 X2 2
(2.35)
e quindi sostituendo le (2.35)1,2 nel secondo membro delle (2.35)3 si ottiene la
(2.33)1 .
Per ricavare, ad esempio, la (2.34)1 , si derivi (2.32)4 rispetto a X1 , X3 e
(2.32)5 rispetto a X1 , X2 ; si ottiene
2
2 12
3 u2
u1
3 u2
2
2 11
=
=
,
+
+
2
2
X1 X3
X2 X3 X1
X2 X3
X1 X3
X1 X3
2 13
3 u3
2
u1
3 u3
2 11
=
+
=
+
.
2
2
X1 X2
X2 X3 X1
X2 X3
X1 X2
X1 X2
Sommando membro a membro le relazioni (2.36), (2.37) si ottiene
2
(2.36)
(2.37)
2 12
2 13
2 11
2 u2
u3
2 11
2 23
2(
+
)= 2
+
(
+
)=
2
+
2
.
X1 X3 X1 X2
X2 X3 X1 2 X3 X2
X2 X3
X1 2
(2.38)
Da (2.38) si ricava
2 11
2 12
2 13
2 23
=
+
X2 X3
X1 X3
X1 X2
X1 2
(2.39)
42
Capitolo 3
Velocit`
a e accelerazione, rappresentazione materiale
x(X, t)
,
t
Vi =
xi (X1 , X2 , X3 ; t)
.
t
(3.1)
2 x(X, t)
,
t2
Ai =
2 xi (X1 , X2 , X3 ; t)
.
t2
(3.2)
44
Esempio 3.1 Sia assegnato il moto del mezzo continuo mediante le seguenti
funzioni:
X2
x1 = X1 + X2 t2 ,
,
x3 = X3 + 2X1 t.
(3.4)
x2 =
1 + 3t
Derivando le (3.4) rispetto al tempo si ottiene il campo delle velocit`a di componenti:
3X2
, V3 (X, t) = 2X1 .
(3.5)
V1 (X, t) = 2X2 t, V2 (X, t) =
(1 + 3t)2
Derivando le (3.5) rispetto al tempo si ottiene il campo delle accelerazioni, di
componenti:
18X2
A1 (X, t) = 2X2 , A2 (X, t) =
, A3 (X, t) = 0.
(3.6)
(1 + 3t)3
Le (3.5), (3.6) costituiscono rispettivamente la rappresentazione materiale (o
lagrangiana) del campo delle velocit`a e delle accelerazioni.
3.2
Pu`
o essere conveniente conoscere la velocit`a e laccelerazione di una particella
in funzione della posizione x che essa occupa allistante t. Per ottenere questo
tipo di rappresentazione basta sostituire le (1.8) nelle (3.3) :
v(x, t) = V (X(x, t), t),
(3.7)
(3.9)
45
3.3
(3.13)
(3.14)
v
v
dv
:=
+
vi .
dt
t
xi
(3.15)
(
)=
,
a2 (x, t) =
v2 =
t
x2
(1 + 3t)2
1 + 3t 1 + 3t
(1 + 3t)2
v3
v3
v3
a3 (x, t) =
+
v1 +
v2 = 2x2 (2t + 9t2 ) + 4x2 (1 + 3t)t
t
x1
x2
3x2
2(1 + 3t)t2 (
) = 0.
1 + 3t
a1 (x, t) =
(3.16)
46
v (x+dx)
dv
dx
v (x)
Essa rappresenta la rapidit`a di variazione nel tempo della grandezza h che compete ad una particella (identificata mediante la sua posizione attuale x), valore
che, in generale, varia durante il moto della particella.
Il termine h/t, detto velocit`
a di crescita locale, rappresenta la velocit`a
di variazione nel tempo che la grandezza h presenta nel medesimo punto dello
spazio, nel quale, per effetto del moto del corpo, transitano elementi diversi.
La quantit`
a (h/xi )vi prende il nome di termine convettivo (vedi il Teorema
(4.1) di Reynolds, nel capitolo seguente).
3.4
Gradiente di velocit`
a
vi = vi (x1 , x2 , x3 , t),
(3.17)
e siano v(x, t) e v(x + dx, t) le velocit`a che competono nel medesimo istante ai
due punti che occupano le posizioni x e x+dx. Posto dv = v(x+dx, t)v(x, t)
si ha
vi (x, t)
dvi =
dxj ,
dv = L(x, t)dx,
(3.18)
xj
ove L(x, t) `e il tensore, detto gradiente di velocit`
a, di componenti
Lij =
vi
(x, t).
xj
(3.19)
con
D=
1
(L + LT ),
2
W =
1
(L LT ).
2
(3.20)
`
3.4. GRADIENTE DI VELOCITA
47
1 vi
vj
(
+
),
2 xj
xi
Wij =
1 vi
vj
(
).
2 xj
xi
(3.21)
I nomi dati ai tensori D e W trovano giustificazione nelle seguenti considerazioni. La relazione (3.18), tenuto conto di (3.20) diventa
dv = v(x + dx, t) v(x, t) = (D + W )dx.
(3.22)
(3.23)
1
1 vj
vi
1
vj
1
erij Wji = erij (
) = erij
.
2
2
2 xi
xj
2
xi
(3.24)
(3.25)
(3.26)
(3.28)
48
ossia: la componente del vettore Dpp0 lungo la direzione di pp0 , d`a la velocit`a
con cui varia la distanza |pp0 |. Moltiplicando ambo i membri di (3.28) per |pp0 |
si ottiene
d|pp0 |2
= 2dx Ddx.
(3.29)
dt
Dalla (3.29) si vede che la quantit`a 2dx Ddx rappresenta la velocit`a con
cui varia nel tempo il quadrato della lunghezza dellelemento dx. Pertanto
il moto dellintorno di un punto p del corpo si pu`o pensare composto da un
moto rigido, di velocit`a angolare w, deducibile dal tensore di spin W tramite le
(3.24), e da un moto di deformazione, caratterizzato dal tensore di velocit`a di
deformazione D, nel quale la (3.28) misura la rapidit`a con cui varia la distanza
tra due particelle.
Ricordando la definizione di rotore di un campo vettoriale v(x):
rot v(x) = (
v2
v1
v3
v2
v1
v3
)c1 + (
)c2 + (
)c3
x2
x3
x3
x1
x1
x2
(3.30)
vj
cr ,
xi
(3.31)
la (3.24) diventa
1
rot v(x).
(3.32)
2
Nella (3.32) si legge che il rotore del campo di velocit`a di un corpo deformabile
valutato in un suo punto p `e pari al doppio della velocit`a angolare che compete
alla porzione di corpo circostante p, nel moto rigido che compone il moto reale
nel senso precisato sopra.
Il moto di un corpo si dice irrotazionale se per esso si annulla il rotore del
campo delle velocit`
a e quindi il tensore di spin W , cio`e se:
w=
vj
vi
=0
xi
xj
per
i, j = 1, 2, 3
i 6= j.
(3.33)
3.5
49
v
v
+
vi
t
xi
v
= 0,
t
per cui si ha
a=
(i = 1, 2),
v
g
=
c3 .
x3
2gx3
p
v
g
v3 =
c3 2gx3 = gc3 .
x3
2gx3
50
Capitolo 4
Sia f (x1 , x2 , x3 ) una funzione di classe C1 , cio`e continua e derivabile con derivate parziali continue, in una regione V dello spazio R3 la cui frontiera, V ,
sia una superficie regolare. Detto n il campo dei versori normali alla superficie,
orientati verso lesterno di V , valgono le seguenti relazioni:
Z
Z
f
f ns dS =
dV , s = 1, 2, 3.
(4.1)
s
V
V x
Se n `e orientato verso linterno il secondo membro di (4.1) va cambiato di segno.
La (4.1), nota come teorema di Green (per la dimostrazione si rinvia a testi di
analisi), consente di trasformare un integrale su una superficie chiusa in un
integrale esteso alla regione in essa racchiusa. Detto v(x1 , x2 , x3 ) un campo
vettoriale le cui componenti siano funzioni di classe C1 , dalle formule (4.1) si
deducono le seguenti relazioni
Z
Z
f n dS =
gradf dV ,
Z V
ZV
v n dS =
div v dV ,
(4.2)
V
Z V
Z
v n dS =
rot v dV .
V
3
X
i=1
n i ci
Z X
Z
3
f
dS =
c dV =
grad f dV .
i i
V i=1 x
V
51
(4.3)
52
(4.4)
Z
(
=
V
4.2
v2
v3
) dV =
3
x
x2
Z
(rotv)1 dV .
(4.6)
Per descrivere la distribuzione di massa, relativamente alla configurazione attuale b di un corpo continuo deformabile, si introduce la funzione continua (x, t)
detta densit`
a euleriana di massa (in rapporto al volume). La massa m(v) della
generica porzione v del corpo `e espressa dalla relazione
Z
m(v) =
(x, t) dv.
(4.7)
v
(4.8)
m(v)
.
(4.9)
v
Dalla relazione (4.9 ) `e evidente il significato della densit`a (euleriana o spaziale)
di massa (x): `e il limite del rapporto tra la massa di una regione e il suo volume
quando la regione stessa tende al punto x.
Nella meccanica classica si ammette il principio di invariabilit`
a della massa,
si ritiene cio`e che la massa di un corpo e di ogni sua porzione non dipenda dal
tempo ne dallo stato di moto del corpo. Poiche il corpo `e deformabile e quindi
possono esserci variazioni di volume durante il moto, `e evidente che la densit`a
euleriana di massa pu`
o essere funzione del tempo oltre che del punto, come si `e
implicitamente gi`
a ammesso sopra:
(x) = lim
vx
= (x, t).
(4.10)
4.2.1
53
Lintegrale che compare nel terzo membro della (4.11) si pu`o trasformare in un
integrale calcolato nella regione V mediante la relazione
Z
Z
(x(X, t), t)J(X, t) dV,
(4.12)
(x, t) dv =
V
Z
V
(4.14)
Poiche la relazione (4.14) `e vera per ogni porzione V del corpo e poiche la
funzione integranda `e continua per ipotesi, segue dalla (4.14) lannullarsi1 della
funzione integranda in ogni punto X di B e quindi vale la
(x(X, t), t) J(X, t) = 0 (X),
( J = 0 ).
(4.15)
54
4.2.2
(4.19)
(4.20)
d(x, t)
+ (x, t) div v = 0.
dt
(4.21)
(4.22)
dimostrare la (4.20) si indichi con Ars il complemento algebrico di Frs ( si ricordi che
xr
s
Frs = X
e Ars = J(F 1 )sr = J X
). Poich
e il determinante di una matrice `
e uguale al
xr
s
prodotto dei termini di una riga per i rispettivi complementi
algebrici si ha
P3
(a)
J = DetF = s=1 Frs Ars
(la somma riguarda solo lindice s). Poich
e J dipende dal tempo tramite le Frs , si ha
3
X
J
J Frs
(b)
=
.
t
Frs t
r,s=1
J
Dalla (a) risulta F
= Ars e la (b) diventa
rs
3
3
X
X
P3
J
Frs
Xs xr
Xs xr
= r,s=1 Ars
=
J
=
J
=
t
t
x
t
X
xr Xs t
r
s
r,s=1
r,s=1
3
3
3
X
X
X
Xs Vr
Xs vr xi
vr
=
J
=
J
=
J
= x(X, t).
xr Xs
xr xi Xs
xr x
r,s=1
r=1
r,s,i=1
55
=
+ grad v,
dt
t
(4.23)
avendo indicato con grad il gradiente della funzione scalare cio`e il vettore
di componenti (x, t)/xs , con s = 1, 2, 3.
Se si sostituisce nellequazione (4.21) la derivata d(x, t)/dt espressa dalla
(4.22) si ottiene lequazione :
(x, t) (x, t)
+
vs + (x, t) div v = 0; o anche
t
xs
(4.24)
+ grad v + div v = 0
(4.25)
t
che costituisce la forma euleriana o spaziale dellequazione di continuit`a.
Poiche div v = vs /xs la (4.24) si pu`o anche scrivere nella forma
(vs )
+
= 0.
t
xs
(4.26)
Ricordando che per moti isocori risulta in ogni istante e in ogni punto del corpo,
J(X, t) = 1, lequazione di continuit`a lagrangiana (4.15) diventa
(x(X, t), t) = 0 (X).
(4.27)
4.2.3
Diremo che una regione fissa, R, dello spazio, limitata e regolare, `e una regione
di controllo se essa risulta tutta contenuta nel continuo in ogni istante di un
opportuno intervallo di tempo (t, t).
Integrando entrambi i membri della (4.26) sulla regione di controllo R si
ottiene
Z
Z
(x, t)
((x, t)vr )
dv +
dv = 0.
(4.29)
t
xr
R
R
Per le (4.1), si pu`
o trasformare lultimo integrale della (4.29) in un integrale
sulla frontiera di R:
Z
Z
(x, t)
dv +
(x, t)vr nr ds = 0.
(4.30)
t
R
R
56
v dt
ds
(4.31)
Nella (4.31 ) si legge che la derivata rispetto al tempo della massa contenuta
nella regione di controllo R, `e pari al flusso di massa che entra attraverso la
frontiera R. Si osservi che la quantit`a vn ds dt (v. Figura 4.1) rappresenta
la massa del cilindretto di materia che entra nel tempuscolo dt attraverso larea
ds per effetto del moto del continuo.
4.3
La relazione (4.16) fornisce la regola di derivazione dellintegrale quando nella funzione integranda compare il fattore densit`a di massa cio`e quando la
grandezza di cui si vuole determinare derivata `e espressa tramite la sua densit`a
massiva f per cui alla massa dm = dv compete la quanti`a f dm = f dv. La
relazione che verr`
a stabilita in questo paragrafo vale anche quando la grandezza
in questione sia espressa mediante la sua densit`a volumica.
Si consideri una porzione di continuo v allistante attuale t e sia g(x, t)
il campo euleriano ( scalare oppure vettoriale) che rappresenta la densit`a di
volume che compete a una determinata grandezza fisica G (ad esempio la massa,
la quantit`
a di moto, la quantit`a di calore ecc.). Conviene sottolineare che quanto
segue vale anche per grandezze che non si conservano.
Si vuole valutare la derivata totale rispetto al tempo (rapidit`a di variazione
in rapporto al tempo) della quantit`a totale di G che compete alla porzione
v, cio`e la quantit`
a:
Z
d
g(x, t) dv.
(4.32)
dt v
Si osservi che il precedente integrale dipende dal tempo tramite la densit`a g(x, t)
e per il movimento della porzione v stessa. In questo paragrafo col termine
porzione si vuole intendere la parte del corpo, mentre col termine regione
si vuole intendere la parte di spazio occupata dalla porzione.
57
58
Ci`
o significa che la porzione v subisce una dilatazione con conseguente flusso di massa attraverso la frontiera della regione v (flusso di segno positivo
in quanto uscente) che uguaglia il primo membro.
Dim. (Del teorema di Reynolds.) Trasformando lintegrale a primo membro
di (4.33) in un integrale sul dominio V , indipendente dal tempo, valgono le
relazioni (con la notazione F (X, t) := F (x(X, t), t) per una qualunque funzione
F = F (x, t) )
Z
Z
d
d
g(x, t) dv =
J(X, t)g(x(X, t), t) dV =
(4.36)
dt v
dt V
Z
Z
Z
J
g
[J(X, t)
g (X, t)]
dV =
g) dV =
=
( J+
( J + J g divv) dV.
t
t
t
t
V
V
V
Ritornando ora al dominio v mediante la trasformazione inversa di coordinate
(che ha il determinante Jacobiano dato da 1/J), lultimo membro di (4.36)
diventa
Z
Z
dg
g(x, t) g(x, t)
( + g divv) dv =
(
+
vs + g divv) dv
dt
t
xs
v
v
Z
Z
Z
g(x, t) [g(x, t)vs ]
g(x, t)
+
dv +
g(x, t) v n ds
=
(
dv) =
t
xs
t
s
v
v
e quindi vale la (4.33).
Capitolo 5
Le forze esterne
Nello studio dei sistemi continui si suppone che su ogni corpo B agiscano delle
forze esterne distribuite sia di massa che superficiali. Queste distribuzioni di
forze sono rappresentate mediante campi vettoriali definiti rispettivamente nella
regione b occupata dal corpo allistante t e sulla sua frontiera b:
F(P, t) , P b ,
f (p, t) , p b .
(5.1)
Supporremo continue le funzioni F(P, t) e f (P, t), cosicche il risultante delle forze
di volume relative a una porzione interna b e il risultante delle forze superficiali
relative a una porzione di superficie esterna e siano espressi, rispetto a un
sistema di co-ordinate, da
Z
Z
j
j
j
j
R (b) =
F dv = v(F ) , R (e ) =
f j ds = S(f j ) , (5.4)
b
60
(P )F j (P )
lim (F j ) = lim
f j (P )
(5.5)
In notazione vettoriale
(P )F(P ) = lim
bP
R(b)
,
v
f (P ) =
lim
e P
R(e )
.
s
(5.6)
5.2
Z
b
x a dv =
Z
b
f ds ,
(5.9)
x F dv +
Z
b
x f ds ,
(5.10)
La (5.9) si dice anche equazione di bilancio dei risultanti (in inglese: linear
momentum balance law), la (5.10) equazione di bilancio dei momenti (in inglese:
angular momentum balance law).
5.3
61
quella in cui penetra il vettore applicato (P, n), negativa laltra. Secondo il
cosiddetto postulato del taglio di Cauchy, le forze interne che la parte positiva
esercita sulla parte negativa, attraverso la superficie i , intersezione del piano
col corpo, costituiscono un sistema di forze distribuite su i , rappresentabili
da una densit`
a superficiale di forza t(n, P ). Le forze in considerazione hanno
carattere di forze interne di contatto che si esercitano tra particelle adiacenti
del corpo, separate dalla superficie i .
t(n , P)
P
-
a)
i P
R(i )
= t(n, P ).
s
(5.11)
62
(5.13)
t = (I n n) t(n, P ) .
(5.15)
(5.16)
5.4
63
ds
Z
b
x a dv =
Z
b
x F dv +
x t(n, P ) ds .
(5.18)
(5.19)
(5.20)
Come detto sopra, nelle (5.20) il simbolo () rappresenta il valore medio della
funzione contenuta in parentesi, valore che viene assunto in un opportuno punto
del relativo insieme di integrazione.
5.5
Il tensore di stress
64
- c1
n
p
s n
A2
A1
s2
- c2
s 1
s 3
- c3
Figura 5.3: Tetraedro di Cauchy
r = 1, 2, 3.
(5.21)
= (a1 c1 + a2 c2 ) (a1 c1 + a3 c3 )
= a2 a3 c1 + a1 a3 c2 + a1 a2 c3
=
(5.23)
2sn (n1 c1 + n2 c2 + n3 c3 ) .
Tenuto conto che a2 a3 = 2s1 `e larea della faccia del tetraedro ortogonale a
c1 e che analogamente si ha a1 a3 = 2s2 e a1 a2 = 2s3 , le (5.23) implicano la
(5.21).
Ricordiamo che il volume del tetraedro `e dato da V = (h sn )/3.
Teorema 5.2 (del tetraedro di Cauchy) La tensione t(n, P ) relativa al punto
P e alla direzione n si ottiene mediante la seguente combinazione lineare delle
tre tensioni relative al punto P e alle direzioni co-ordinate:
t(n, P ) = n1 t(c1 , P ) + n2 t(c2 , P ) + n3 t(c3 , P ) =
3
X
i=1
ni t(ci , P ).
(5.24)
65
1Z
2Z
+
t(c3 , P ) ds +
t(n, P ) ds
(5.25)
3
3 Z
X
r=1
t(cr , P ) ds +
t(n, P ) ds
3
X
h sn
sn ni (tr (ci ))
( F r )
3
i=1
+sn (tr (n)) , r = 1, 2, 3.
(5.26)
3
X
ni tr (ci , P ),
r = 1, 2, 3
(5.27)
i=1
Le (5.27) non sono altro che la proiezione della (5.24) sullasse di indice r. Si
osservi che, ad esempio,
lim (tr (n)) = lim (tr (n)) = tr (n, P )
h0
bp
(5.28)
per la continuit`
a delle funzioni tr (n, P ) rispetto a P . Per continuit`a tr (n, P )
rispetto a n la (5.24) vale anche per gli n che appartengono ai piani co-ordinati.
* * * * * * * * * *
Per trattare il caso generale in cui il vettore n non ha tutte e tre le componenti positive rispetto alla terna ortonormale di riferimento (n non appartenga
al primo ottante), si introduca la terna non necessariamente levogira, di origine
P e versori
kj = sgn(cj n) cj = sgn(nj ) cj , j = 1, 2, 3,
(5.29)
dove sgn denota la funzione segno. Rispetto a tale terna le componenti di n
risultano positive: si ha n kj = |nj |. Inoltre, costruito il tetraedro come nel
caso precedente, la faccia r ha kr come normale esterna.
Proposizione 5.3 Valgono le seguenti relazioni:
sr = sn |nr | = sn nr sgn nr ,
r = 1, 2, 3.
(5.30)
66
(5.31)
j = |np(j) | ,
n
j := n k
(5.32)
da cui, ponendo
e scrivendo, ad esempio, A1 A2 come A1 P + P A2 si ottiene
1 + a2 k
2 ) (a1 k
1 + a3 k
3)
= (a1 k
1 + a1 a3 k
2 + a1 a2 k
3
= a2 a3 k
1 + n
2 + n
3) .
= 2sn (
n1 k
2k
3k
A1 A2 A1 A3
(5.33)
Tenuto conto che a2 a3 = 2sp(1) `e larea della faccia del tetraedro ortogonale a
1 , cio`e a kp(1) , e che analogamente a1 a3 = 2sp(2) e a1 a2 = 2sp(3) , le (5.33)
k
implicano
sp(r) = sn n
r = sn |np(r) | , r = 1, 2, 3 .
(5.34)
e quindi le (5.30).
1Z
2Z
+
t(k3 , P ) dS +
t(n, P ) dS
(5.35)
3
3 Z
X
r=1
Z
t(kr , P ) dS +
t(n, P ) dS .
n
(5.36)
t (n, P ) =
3
X
i=1
|ni | t (ki , P ) =
3
X
i=1
(5.37)
67
h0
(5.38)
bp
per la continuit`
a delle funzioni tr (n, P ) rispetto a P . Per la continuit`a di
r
t (n, P ) rispetto a n la (5.24) vale anche per gli n che appartengono ai piani
co-ordinati.
Sia (P ) il tensore definito, in ogni punto P del corpo, dalla relazione
(P ) =
3
X
i=1
t(ci , P ) ci ;
(5.39)
(5.40)
(5.41)
=
=
3
X
i=1
3
X
i=1
ni t(ci , P ) =
3
X
i=1
t(ci , P ) ci n
t(ci , P ) ci n = n .
(5.42)
31
32
(5.43)
33
t2 (n) = 21
t3 (n)
31
12
22
32
13
n1
23 n2 ,
33
n3
(5.44)
68
xz
zy
zx
x
yx
xy
1j 1
t (cj )
2j = t2 (cj ) .
(5.45)
t3 (cj )
3j
Si osservi che
a) il termine diagonale ii = ti (ci ) (componente lungo ci della tensione relativa alla faccia di normale ci (v. Fig. 5.4), ha carattere di tensione normale
relativa a tale faccia;
b) il termine ir = ti (cr ), con i =
6 r (componente lungo ci della tensione
relativa alla faccia di normale cr (v. Fig. 5.4), ha carattere di tensione
tangenziale.
In notazione ingegneristica la matrice di
x xy
= yx y
zx zy
stress si scrive:
xz
yz ,
z
(5.46)
5.6
Tenendo conto della relazione (5.41) lequazione di bilancio (5.17) relativa a una
porzione b interna diventa
Z
Z
Z
a dv =
F dv +
n ds
(5.47)
b
69
(5.48)
b x
Le (5.48) allora diventano
Z
rs
ar F r
dv , r = 1, 2, 3.
xs
b
(5.50)
Poiche lintegrale (5.50) `e nullo per ogni regione interna al continuo e poiche la
funzione integranda `e continua, essa risulta necessariamente nulla in ogni punto
del corpo. Quindi
rs
ar = F r +
, r = 1, 2, 3.
(5.51)
xs
Scriviamo esplicitamente la somma sottointesa in (5.51) per lindice s:
ar = F r +
r1
r2
r3
+
+
, r = 1, 2, 3.
1
2
x
x
x3
(5.52)
x =
y =
z =
x
xy
xz
+
+
x
y
z
yx
y
yz
Fy +
+
+
x
y
z
zx
zy
z
Fz +
+
+
.
x
y
z
Fx +
(5.53)
r
r
Le equazioni (5.51)-(5.53), dove si intende x
r = v + v s v s hanno forma eulet
x
riana e valgono in ogni punto interno della configurazione b del corpo ; si dicono
equazioni indefinite della dinamica dei corpi deformabili o anche equazioni del
moto di Cauchy o ancora forma locale della prima equazione di bilancio.
Nel caso statico le equazioni (5.52) e (5.53) diventano
0 = F r +
r1
r2
r3
+
+
, r = 1, 2, 3,
x1
x2
x3
= Fx +
x
xy
xz
+
+
x
y
z
(5.54)
70
yx
y
yz
+
+
x
y
z
zx
zy
z
= Fz +
+
+
,
x
y
z
= Fy +
(5.55)
(5.56)
rs
,
xs
(5.57)
5.7
La seconda equazione di bilancio nella teoria dei continui classici (cio`e senza
coppie di contatto) ha come unica conseguenza la seguente
Proposizione 5.5 Il tensore di stress `e simmetrico:
= t ,
ij = ji (i, j = 1, 2, 3).
(5.58)
Dim. Sia b la configurazione attuale di unarbitraria porzione di un sistema continuo. Supponiamo che il moto sia di classe C2 , il tensore dello stress
di classe C1 e la forza di massa specifica F sia continua. Allora in ogni punto
della configurazione attuale b del sistema vale lequazione indefinita (5.51), che
`e localmente equivalente alla prima equazione cardinale. Consideriamo un sistema di co-ordinate cartesiane ortogonali e scegliamo il polo O coincidente con
lorigine. In componenti, usando il tensore di Ricci, lequazione di bilancio dei
momenti (5.18) diviene
Z
Z
eijk xj (ak F k ) dv
eijk xj tk (n) ds = 0 .
(5.59)
b
Z
=
b
Z
=
b
eijk xj (ak F k ) dv
eijk xj [ (ak F k ) kr ,r ] dv
Z
b
eijk rj kr dv .
(5.60)
71
cio`e kr = rk , k, r = 1, 2, 3 .
(5.61)
(5.62)
5.8
Condizioni al contorno
Sia P un punto della frontiera del corpo e n il versore ad essa normale rivolto
verso lesterno. Detto P 0 un punto interno prossimo a P si consideri il volume
b delimitato da tre facce per P 0 parallele ai piani co-ordinati e dalla frontiera
stessa (v. Fig. 5.5 a)). Se b `e molto piccolo la porzione di frontiera si
confonde con una porzione del piano tangente in P di normale n e quindi b si
confonde con un tetraedro. Sulla faccia agiscono le forze superficiali esterne
di densit`
a f (P ). Applicando a b lo stesso procedimento usato per il teorema
del tetraedro di Cauchy si giunge alla relazione, analoga alla (5.26),
3
X
hsn
hsn
(ar ) =
(F r )
sn ni (tr (ci )) + sn (f r ) ,
3
3
i=1
r = 1, 2, 3.
(5.64)
Dividendo ambo i membri di questequazione per sn e facendo tendere h a
zero e di conseguenza P 0 a P si ottiene
f r (P ) =
3
X
ni tr (ci , P )
(5.65)
i=1
che, tenuto conto delle (5.24),(5.41) si possono anche scrivere in una delle
seguenti forme:
t(n, P ) = f (P ),
(P )n = f (P ),
rs ns = f r (P );
(5.66)
72
e
f ds
f b
f b
n
-n
i
t(-n )ds
v*
v b
v b
a)
b)
c)
x nx + xy ny + xz nz = fx (P ),
yx nx + y xny + yz nz = fy (P ),
(5.67)
zx nx + zy ny + z nz = fz (P ),
la condizione (5.67) `e in notazione ingegneristica. Le (5.66) valgono sulla frontiera b del corpo e sono dette condizioni al contorno. Le (5.66) dicono che la
tensione t(n, P ), valutata nel punto P della frontiera di normale n, uguaglia la
densit`
a di forza superficiale f (P ).
Le condizioni al contorno di tipo (5.66) presuppongono la conoscenza della
densit`
a di forza superficiale applicata alla frontiera del continuo.
Talvolta risulta a priori assegnato, al posto della distribuzione superficiale
di forze sulla frontiera o su parte di essa, il campo superficiale di velocit`a che
competono alla frontiera o a una sua parte. Ci`o si verifica ad esempio quando un
vincolo esterno obbliga certe zone della frontiera a muoversi in modo assegnato.
In tale caso le condizioni al contorno vengono date mediante assegnazione del
campo superficiale di velocit`a:
v(P ) = v (P ) per P v b ,
(5.68)
v(P ) = v (P ) per P v b,
con f b v b = .
(5.69)
Evidentemente pu`
o essere f (P ) = 0 cos` come v (P ) = 0.
` questo il caso ad esempio di una diga: parte della frontiera f b `e soggetta
E
alla pressione nota dellacqua, secondo la (5.146) pi`
u sotto; sulla parte di f b
che `e a contatto con laria si ha f (P ) = 0 e la frontiera v b `e quella ancorata al
suolo cui si attribuisce la condizione v (P ) = 0.
73
5.9
(5.70)
Le equazioni del moto di Cauchy (5.51) e quelle della statica (5.54) sono espresse
in forma spaziale (euleriana). Volendo una forma materiale (lagrangiana) di tali
equazioni si procede nel seguente modo. Si tratta di scrivere lequazione (5.17)
di bilancio dei risultanti allistante t, che qui richiamiamo:
Z
Z
Z
a dv =
F dv +
t(n, P ) ds ,
b
a(x, t) dv =
b
A(X, t)J dV =
B
0 A(X, t) dV ,
(5.72)
B
2
.
dove A `e il vettore lagrangiano di accelerazione: A = x(X,t)
t2
Per trasformare lespressione del risultante delle forze superficiali si introduce
un tensore P definito in B tale che
Z
Z
n ds =
P N dS .
(5.73)
Ci`
o equivale a definire il tensore P mediante la seguente relazione:
P N dS = n ds ,
(5.74)
(5.75)
P rL = J rk
X L
,
xk
(5.76)
74
e quindi le inverse
= J 1 P F t ,
rs = J 1 P rL
xs
.
X L
(5.77)
` evidente dalle
Il tensore P cos` definito `e detto tensore di stress di Piola. E
(5.76) che il tensore P non `e simmetrico in generale.
Il tensore di Piola d`a luogo a una distribuzione (fittizia) di forze sulla regione
B, introdotta al solo scopo di eseguire il calcolo di un integrale sullinsieme indeformato B. Si osservi che, dalla (5.74), la forza risultante calcolata sullarea
dS indeformata `e uguale alla forza risultante che agisce sullarea deformata ds.
Pertanto P N ha significato di forza specifica per unit`a di area indeformata,
mentre n ha significato di forza specifica per unit`a di area deformata. Dunque
entrambi i vettori P N e n rappresentano densit`a di forze interne di contatto che si manifestano nel corpo deformato, cio`e nella configurazione attuale;
densit`
a che `e valutata in rapporto allarea indeformata per P N , in rapporto
allarea deformata per n.
Tenuto conto delle (5.71),(5.72), (5.73) lequazione (5.17) di bilancio dei
risultanti diventa
Z
Z
0 (F r Ar ) dV +
P rL NL dS = 0 .
(5.78)
B
Trasformando lultimo integrale (di superficie) in un integrale di volume mediante la formula (4.1) si ottiene
Z
B
[0 (F r Ar ) +
P rL
] dV = 0 .
X L
(5.79)
P rL
2 xr (X, t)
r
=
F
+
,
0
t2
X L
(5.80)
75
valida in ogni punto interno della regione B. Nel caso statico le accelerazioni si
annullano e la (5.80) diventa
0 F r +
P rL
= 0.
X L
(5.81)
(5.82)
= F 1 P ,
P = F ,
(5.83)
e quindi, in componenti,
LM = J ij
X L X M
,
xi xj
LM =
X L iM
P ,
xi
P iL =
xi M L
. (5.84)
X M
(5.85)
xr
2 xr (X, t)
r
=
F
+
(
M L ) = 0 ,
0
t2
X L X M
(5.86)
76
valide in ogni punto interno della regione B. Il significato del secondo tensore
simmetrico di Piola-Kirchhoff si pu`o dedurre dalla relazione
F N dS = n ds
(5.87)
5.10
5.11
77
con s scalare.
(5.88)
Si tratta quindi di un problema agli autovaloriautovettori che si risolve determinando le radici dellequazione caratteristica
det( sI) = 0
(5.89)
dove I1 (), I2 (), I3 () sono gli invarianti principali del tensore di stress. (Si
ricordi che per un qualunque tensore L, gli invarianti principali sono gli scalari
I1 (L)
(5.90)
(5.91)
e possono avere carattere di pressione (se si < 0) o di trazione (se si > 0).
Utilizzando come base dello spazio vettoriale la terna di autovettori unitari
u1 , u2 , u3 la matrice che rappresenta lo stress si diagonalizza e diventa:
s1 0 0
(u)
= 0 s2 0 .
(5.92)
0 0 s3
Se due componenti principali dello stress coincidono allora esiste un piano di direzioni principali, se le tre componenti principali sono uguali allora
ogni direzione dello spazio `e direzione principale. Per dare risalto allultima
affermazione conviene darne una trattazione autonoma. Esistono materiali che
hanno la caratteristica di esprimere delle tensioni puramente normali, cio`e tali
che t(n) k n, per ogni direzione n. Per tali materiali valgono dunque le relazioni
t(n) = pn n , t(cs ) = ps cs , s = 1, 2, 3.
(5.93)
78
(5.95)
p 0 0
(5.96)
= 0 p 0 , oppure = pI .
0 0 p
` facile vedere che in tal caso il tensore di stress ha la medesima rappresentazione
E
in qualsiasi base: infatti, se 0 rappresenta lo stress nella base ruotata c0i = Qci
tramite la rotazione Q rappresentata dalla matrice Q nella base ci , si ha
0 = QT Q = QT p1Q = pQT Q = p1.
(5.97)
5.12
s1 + s2 + s3
11 + 22 + 33
tr
=
=
.
3
3
3
pm 0
0
i = 0 pm 0 = pm I
0
0 pm
(5.98)
(5.99)
pm
12
13
22 pm
23
d = 21
31
32
33
pm
11 22 33
2
12
13
11 +2 22 33
=
21
23
, (5.100)
3
11
22
33
+2
31
32
79
5.13
(5.102)
e quindi il vettore t(n, p) risulta sempre contenuto nel piano per p ortogonale a
c.
Proposizione 5.8 Se lo stato di tensione `e piano la matrice che rappresenta
lo stress, rispetto a un riferimento cartesiano Oxyz di versori c1 , c2 , c3 , con
c3 = c, `e espressa da:
x xy 0
(5.103)
= yx y 0 .
0
0 0
Dim. Posto c3 = c, per n = cj la (5.102) si diventa t(cj )c3 = 0; ricordando la
definizione di componente di un tensore rispetto a una base si ha 3j = c3 cj =
t(cj ) c3 = 0. Per la simmetria di si ha 3j = j3 = 0 con j = 1, 2, 3 e quindi
vale la (5.103).
Proposizione 5.9 Uno stato di tensione `e piano se e solo se det = 0.
Dim. Se lo stato di sforzo `e piano, dalla (5.103) risulta det = 0. Viceversa
se I3 () = det = 0, lequazione caratteristica (5.89) ha almeno una radice
nulla. Nella base u1 , u2 , u3 costituita dalle direzioni principali dello stress con
u3 direzione relativa allautovalore nullo si ha
s1 0 0
= 0 s2 0 .
(5.104)
0 0 0
` evidente allora che t(n) u3 = n u3 = 0 cio`e n u3 per ogni direzione
E
n.
80
5.13.1
Pura trazione
yx = t(c1 ) c2 = 0 .
(5.105)
a 0 0
= 0 0 0 .
0 0 0
(5.106)
(5.107)
Poiche essa ha forma diagonale, gli assi x, y, z sono direzioni principali dello
stress. Le corrispondenti tensioni principali sono sx = a, sy = 0 = sz .
Sia n la direzione del piano Oxy con nx = cos , ny = sin ; la tensione
t(n) = n lungo tale direzione `e rappresentata da
a 0 0
cos
a cos
0 0 0 sin = 0
(5.108)
0 0 0
0
0
cio`e t(n) = a cos c1 . La tensione `e dunque sempre parallela a una direzione
fissa; ci`
o si indica come stato di tensione uniassiale.
Relativamente alla direzione n la tensione normale `e data da
t(n) n n = a cos2 n ,
(5.109)
81
e la tensione tangenziale da
t(n) a cos2 n =
=
(5.110)
cos sin 0
a 0 0
cos
sin 0
cos 0
0 = sin cos 0 0 0 0 sin
0
0
1
0 0 0
0
0
1
a cos2
a sin cos 0
(5.111)
=
a sin cos
a sin2
0 .
0
0
0
Usando i risultati precedenti non `e difficile mostrare che uno stato di tensione `e
uniassiale se e solo se due tensioni principali sono nulle, oppure se e solo se si
annullano sia il secondo che il terzo invariante principale del tensore di stress
e risulta diverso da zero linvariante primo.
5.13.2
Puro taglio
(5.112)
(5.113)
82
Dunque
0 k 0
= k 0 0 .
(5.114)
0 0 0
La tensione n relativa alla direzione n = cos c1 + sin c2 `e data da:
0 k 0
cos
k sin
k 0 0 sin = k cos
(5.115)
0 0 0
0
0
cio`e
t(n) = k(sin c1 + cos c2 ) .
(5.116)
(5.117)
La tensione normale `e
e quella tangenziale `e
n [n n]n = k(sin c1 + cos c2 ) 2k sin cos (cos c1 + sin c2 )
= k[sin (1 2 cos2 )c1 + cos (1 2 sin2 )c2 ]
(5.118)
= k[ cos 2 sin c1 + cos 2 cos c2 ] = k cos 2n0
s k
0
det k s 0 = s3 + k 2 s = 0 s1 = k, s2 = k, s3 = 0 . (5.119)
0
0 s
In corrispondenza agli autovalori s1 , s2 , s3 si ricavano gli autovettori, cio`e le
direzioni principali dello stress:
2
2
(c1 + c2 ) , u2 =
(c2 c1 ) , u3 = c3 .
(5.120)
u1 =
2
2
Nella base u1 , u2 , u3 la matrice che rappresenta lo stress `e
k
0 0
(u)
= 0 k 0 .
(5.121)
0
0 0
Ci`
o significa che gli sforzi relativi a un cubetto le cui facce sono inclinate
di 4 rispetto agli assi x, y sono di tipo normale, come illustrato in figura 5.10.
Dunque si pu`
o parlare di uno stato di puro taglio solo relativamente a una
particolare scelta delle direzioni e quindi delle facce dellelemento.
Usando le formule precedenti non `e difficile mostrare che1 uno stato di tensione `e di puro taglio se e solo se si annullano il primo e il terzo invariante
principale del tensore di stress e risulta diverso da zero linvariante secondo.
1 Infatti
2) ab + ac + bc 6= 0 ,
3) abc = 0 .
La 3) implica che almeno uno dei tre fattori sia nullo, ad esempio c); la 2) implica che a e b
siano entrambi non nulli; la 1) implica a = b ossia il tensore di stress `
e del tipo (5.121).
83
k
= k
k
k k
1 1 1
k k = k1 1 1 ,
(5.122)
k k
1 1 1
(5.123)
s1 = 3k, s2 = 0 = s3 ,
(5.125)
(5.126)
84
`e rappresentata da
1 1 1
n1
k 1 1 1 n2
1 1 1
n3
=
=
n1 + n2 + n3
1
k n1 + n2 + n3 = k(n1 + n2 + n3 ) 1
n1 + n2 + n3
1
(5.127)
k(n1 + n2 + n3 ) 3u1 .
5.14
Cerchio di Mohr
cos sin 0
x xy 0
cos
sin 0
cos 0 .
0 = QT Q = sin cos 0 yx y 0 sin
0
0
1
0
0 0
0
0
1
(5.128)
Sviluppando i prodotti del secondo membro si ottiene
= x cos2 + y sin2 + 2xy sin cos
= x sin2 + y cos2 2xy sin cos
= (y x ) sin cos + xy (cos2 sin2 ) .
x0
y0
0
xy
(5.129)
1 + cos 2
,
2
sin2 =
1 cos 2
,
2
(5.130)
y0
0
xy
x + y
x y
+
cos 2 + xy sin 2
2
2
x + y
y x
+
cos 2 xy sin 2
2
2
(5.131)
y x
sin 2 + xy cos 2 .
2
Nel caso in cui lo stato di tensione relativo ad un punto p sia piano, esiste un
metodo grafico che consente di determinare la tensione, con le sue componenti
normale e tangenziale, rispetto ad una qualsiasi direzione n del piano, formante
angolo con x, positivo in verso antiorario. Siano x , y e xy le componenti
dello stress relative agli assi Oxyz e nel piano cartesiano ausiliario O si esegua
la seguente costruzione.
85
x + y
, C = 0 .
2
(5.132)
0
M = xy
,
0
N = xy
.
(5.133)
0
` ovvio che la componente tangenziale della tensione, xy
E
, converr`a leggerla
nella parte superiore del cerchio di Mohr (vedi fig. 5.11).
Dim. Indicato con 2 langolo che CA forma con lasse , semplici considerazioni geometriche portano alle relazioni
A C =
x y
A C
x y
xy
, cos 2 =
=
, sin 2 =
.
2
R
2R
R
(5.134)
Si ricava di conseguenza:
x + y
+ R(cos 2 cos 2 + sin 2 sin 2)
2
x + y
x y
=
+
cos 2 + xy sin 2 = x0 .
(5.135)
2
2
M = C + R cos(2 2)
86
cos 2 xy sin 2 = y0 .
(5.136)
2
2
N = C R cos(2 2)
M = R sin(2 2)
x y
0
sin 2 + xy cos 2 = xy
. (5.137)
2
5.15
Fluidi ideali
87
p 0
0
= 0 p 0 , = p1 .
0
0 p
(5.138)
(5.139)
p
xr
r = 1, 2, 3.
(5.140)
5.15.1
Per un fluido perfetto in quiete le equazioni (5.54) della statica dei continui
diventano:
p
p
p
0 F1 =
, 0 F2 =
, 0 F3 =
.
(5.141)
x1
x2
x3
Assegnato il campo F(P ) delle forze esterne, le equazioni (5.141) consentono di
determinare la pressione p in ogni punto del fluido. Nel caso in cui agisca la
sola forza peso si ha
0 F = 0 g = 0 gc3 (c3 verticale, diretto verso il basso )
(5.142)
p
p
p
, 0=
, 0 g =
,
1
2
x
x
x3
(5.143)
(p 0 gx3 ) = 0
xs
2 Si
per s = 1, 2, 3.
(5.144)
88
(5.145)
5.15.2
Spinta archimedea
(5.147)
Vale il seguente:
Principio di Archimede. In condizioni di quiete, la pressione esercitata dal
fluido sulla frontiera del corpo `e riducibile a ununica forza, pari allopposto del
peso del fluido spostato, applicata in un punto C detto centro di spinta.
Dim. Il risultante, R, e il momento risultante, MO , delle forze superficiali che
il fluido esercita sulla frontiera del corpo sono espressi da
Z
Z
R=
p n ds, MO =
x p n ds.
(5.148)
89
b
Questa equazione, tenendo conto che p `e espressa da (5.146), implica che R1 =
0 = R2 e
Z
R3 = 0 g dv = m(b)g .
(5.150)
b
Dunque R = m(b)g `e lopposto del peso del fluido spostato dal corpo dato
che la massa m(b) `e calcolata tramite la densit`a 0 del fluido.
Dalla (5.148)2 applicando la relazione (4.1) si ottiene
Z
Z
(x p ci ) dv
x p ni ci ds =
MO =
i
b x
Z
Z
p
x
p
c
dv
x
c dv .
(5.151)
=
i
i
i i
x
x
b
b
x
Poiche x
i = ci , si annulla il primo integrale dellultimo membro di (5.151).
Tenendo conto di(5.146) la (5.151) diventa
Z
Z
MO = x 0 g c3 dV = 0 x dv g = OC (m(b)g) . (5.152)
b
5.15.3
90
che ruota, v.Figura 5.13 b) ). Nel riferimento mobile, oltre alla forza peso agisce
la forza (apparente) centrifuga; pertanto la densit`a di forza risulta data da
0 F (P ) = 0 (g + 2 P 0 P ) ,
(5.154)
1
[0 gx3 + 0 2 (x1 )2 + (x2 )2 p(P )] = 0, s = 1, 2, 3.
(5.156)
s
x
2
Pertanto, se la regione occupata dal liquido `e connessa, risulta
1
(5.157)
p + 0 g x3 0 2 (x1 )2 + (x2 )2 = costante
2 3 1
(5.158)
p = p0 0 g x + 0 2 (x1 )2 + (x2 )2
2
e quindi
ove p0 rappresenta la pressione nellorigine degli assi. Lequazione di una generica superficie isobarica si ottiene uguagliando a una costante il secondo membro
della (5.158):
1
0 gx3 = 0 2 (x1 )2 + (x2 )2 + k.
(5.159)
2
Questa equazione rappresenta un paraboloide rotondo con lasse di simmetria
coincidente con lasse di rotazione e la concavit`a rivolta verso lalto. Infatti le
intersezioni con piani ortogonali a x3 sono delle circonferenze mentre le intersezioni con piani che contengono x3 sono delle parabole. Tale sar`a quindi la
superficie del pelo libero del liquido in quiete (relativa).
0 2 x1 =
5.15.4
(0 gx3 p)
r = 1, 2, 3.
xr
Nel caso di un moto stazionario vale il seguente teorema.
0 x
r =
(5.161)
teorema si pu`
o esprimere nella forma
(5.162)
91
0 x
r v r =
(0 gx3 p) r
v .
xr
(5.164)
da cui segue
d(0 v2 )
d(0 gx3 p)
=
dt
dt
(5.165)
(v)2
p
+ x3 +
= costante.
2g
0 g
(5.166)
5.15.5
(v r v r )
2
dt
v r s r
v v .
xs
92
A
h
vA
SB
SA
vB
a)
b)
e quindi
p
(vB )2
(5.167)
= zA zB = h,
vB = 2hg.
2g
Si conclude che il modulo della velocit`a con cui il liquido esce dal foro `e lo stesso
che avrebbe se cadesse verticalmente per un dislivello h con velocit`a iniziale
nulla.
Unaltra applicazione del teorema di Bernoulli consiste nel tubo di Venturi.
Si tratta di un tubo orizzontale nel quale scorre un fluido dotato di un moto
stazionario. Il tubo, di sezione S1 , nel tratto A - B presenta una strozzatura
(vedi figura 5.14 b)) con sezione minima S2 . Detta v1 la velocit`a del fluido
in corrispondenza alla sezione S1 e v2 quella in corrispondenza alla sezione S2
risulta
v1 S1 = v2 S2 = k,
(k costante positiva).
(5.168)
(si applichi ad esempio lEq.10.30 alla regione di controllo tratteggiata in figura
(2) tenuto conto che per un fluido ideale `e costante). Nellipotesi in cui le
linee di flusso siano orizzontali il teorema di Bernoulli fornisce la relazione
(vA )2
pA
pB
(vB )2
+
+
=
= c,
2
0
2
0
(c costante positiva)
(5.169)
da cui si ricava
pA pB
.
0
Ricavando vA da (5.168) e sostituendo in (5.169) si ottiene
(vB )2 (vA )2 = 2
2
vB
=2
2
pA pB
SA
2 S2 .
0
SA
B
(5.170)
(5.171)
2
Moltiplicando ambo i membri di (5.171) per SB
si ottiene, dopo estrazione di
radice quadrata, lequazione
s
q
2(pA pB )
2
2
.
(5.172)
Q = vB SB =
0 ( S12 S12 )
B
93
p
v2
+
= c.
2
0
(5.173)
p = 0 c 0
v2
k2
= 0 c 0 2
2
2S
(5.174)
5.16
Equazioni di Navier-Stokes
Nei fluidi reali in movimento si osserva che la tensione presenta anche una componente tangenziale. Pi`
u precisamente oltre alla componente normale pn (detta idrostatica), presente nel caso statico, durante il moto del fluido la tensione
risulta composta anche da una parte, 0 n, che dipende dalla velocit`a di deformazione del mezzo e tale parte `e dotata anche di componente tangenziale. Si assume quindi che il tensore di stress dipenda dal tensore velocit`a di deformazione
D secondo lequazione costitutiva
= pI + 0 (D).
(5.176)
I fluidi che soddisfano la (5.176) sono detti stokesiani. Nel caso in cui 0 (D)
dipenda linearmente da D, considerazioni di tipo termodinamico portano alla
seguente equazione costitutiva
= (p + trD)I + 2D,
(5.177)
(5.178)
94
(5.179)
xs
3
3
X
X
p
vr vs
(prs + 2Drs ) =
+
(
+
) (5.180)
xs
xr
xs xs xr
s=1
s=1
3
X
s=1
3
3
X
X
vs
2 vr
2 vr
2 vr
+
) = (
+
divv) =
.
xs xs
xr xs
xs xs
xr
xs xs
s=1
s=1
vr
vr
vr
vr
p
2 vr
2 vr
2 vr
+
v1 +
v2 +
v 3 ) = 0 Fr
+ ( 2 +
+
).
2
t
x1
x2
x3
xr
x1
x2
x23
(5.181)
5.17
Per un sistema continuo il teorema delle forze vive `e in sostanza usato per
calcolare la potenza delle forze interne di contatto, o delle tensioni. Formalmente
postuliamo che lungo un qualunque moto dinamicamente possibile e per ogni
porzione del continuo valga la relazione
dT
= P (e) + P (i)
dt
(5.182)
dove T `e lenergia cinetica e P (e) e P (i) sono le potenze delle forze esterne ed
interne, rispettivamente.
Sia v(x, t) il campo euleriano delle velocit`a, b una generica porzione interna
del continuo e sia P (e) la potenza delle forze, di volume e superficiali, esterne
a b. Postuliamo, con scelta ragionevole, che sia
Z
Z
Z
1
2
(e)
v dv e P =
F v dv +
v t(n) ds .
(5.183)
T =
2 b
b
dv = P (i) +
F v dv +
vr rk nk ds
2 b
dt
b
95
Z
b
F v +
rk
vr rk
+ vr
dv.
k
x
xk
d(v 2 )
Quindi, poiche
= 2v a,
dt
Z
Z
(i)
P =
(a F) v dv
(5.184)
vr rk
dv
k
x
b
b
(5.185)
dove lultima eguaglianza segue in virt`
u dellequazione indefinita (5.51) della
meccanica dei continui.
Nellespressione della potenza delle forze interne
Z
vr rk
(i)
dv
(5.186)
P =
k
x
b
vr rk
) dv =
(v div +
k
x
b
la quantit`
a
vr
(5.187)
xk
viene detta densit`
a (di volume) euleriana di potenza dello stress. Da (5.185) si
vede che la potenza dello stress `e pari alla potenza delle forze interne cambiata
di segno.
Per la densit`
a di potenza dello stress vale la relazione
rs
rs
vr
1
vr
vs
= rs ( s +
) = rs Drs ,
xs
2
x
xr
vr
ove nellultima uguaglianza si `e usata la definizione Drs = 12 ( x
s +
velocit`
a di deformazione D. Infatti
1
vr
vr
vs
rs s = ( rs s + sr r ) ,
x
2
x
x
(5.188)
vs
xr )
della
(5.189)
(5.190)
da cui si vede che la potenza delle forze interne dipende dal tensore velocit`a
di deformazione del corpo. In particolare se il moto `e rigido allora la matrice
vr
( x
e emisimmetrica quindi la velocit`a di deformazione `e nulla. Cio`e, come ci
k) `
si doveva aspettare, la potenza delle forze interne `e nulla in un moto rigido.
La relazione (5.182) si pu`
o esprimere in termini di lavoro anziche di potenza.
96
Le espressioni (5.183)2 e (5.191) valgono anche per lintero corpo b. In tale caso
(5.182) diviene
Z
Z
du
dus
1 2
d
1
r
(e)
+
dv :
(5.193)
v dv dt = dL
rs
dt b 2
2 b
xs
xr
la derivata [variazione] dellenergia cinetica `e uguale alla potenza [al lavoro]
delle forze esterne pi`
u quella [quello] delle forze interne.
5.17.1
Infatti
P
(i)
Z
=
rs
Z
Drs dv =
Z
p Drr dv =
p
b
v r
dv .
xr
(5.195)
P (i) = p V = pV ,
(5.197)
5.18
Sia F (x) un campo vettoriale continuo definito in una regione regolare b a due
o tre dimensioni, contenuta in R3 ; vale la seguente:
Proposizione 5.12 Se per ogni campo vettoriale continuo v(x), eventualmente
nullo su b, vale la relazione
Z
Z
F v dV = 0
( Fr v r dV = 0)
(5.198)
b
allora F (x) = 0 in b.
97
rs
= 0 in b,
xs
rs ns = f r su b,
(5.200)
v r
dV
xs
(5.201)
f v dS =
rs
Z
b
(5.202)
( rs vr )
] dV
xs
b
b
Z
Z
r ( rs )
v r
=
F +
v
dV
+
( rs s ) dV . (5.203)
r
s
x
x
b
b
F v dV +
f v dS =
[F r vr +
98
99
soluzioni con tecniche numeriche, in quanto la soluzione pu`o essere approssimata comodamente con successioni di funzioni il cui unico requisito `e la continuit`a.
Pertanto si ammette che sia valida la formulazione debole indipendentemente
dal teorema delle potenze virtuali e quindi anche in ipotesi di semplice continuit`a
per le rs . La soluzione cos` trovata prende il nome di soluzione debole.
5.18.1
Utilizzando il tensore di Piola si pu`o dare la seguente forma materiale allequazione (5.201)
Z
Z
Z
Vr
dB
(5.210)
0 Fk Vk dB +
P hk Nh Vk dS =
P rL
L
X
B
B
B
valida per ogni scelta del campo vettoriale V (X) C 2 definito su B.
Per ottenere la (5.210) si riscriva lequazione (5.201) nella forma:
Z
Z
Z
vr
Fr vr dv +
rs nr vs ds = rs s dv
x
b
b
b
(5.211)
e si trasformino quindi gli integrali su b, b negli integrali eseguiti nelle corrispondenti regioni B, B della configurazione di riferimento. Ponendo
V (X) = v(x(X)),
(e
X L
NL dS
xi
Z
JFk Vk dB +
J
B
X L rs
NL Vr dS =
xs
Z
B
J rs
Vr X L
dB .
X L xs
(5.212)
100
Capitolo 6
Equazioni costitutive
6.1
b
Come gi`
a fatto per il bilancio integrale della massa e della quantit`a di moto, ad esempio, il bilancio energetico si pu`o localizzare trasformando anzitutto
lintegrale superficiale in integrale di volume con il teorema della divergenza e
poi sfruttando lassunta continuit`
a degli integrandi e larbitrariet`a della parte
(a frontiera regolare) b. Si ottiene la forma locale del bilancio energetico:
= r + divq w.
(6.2)
La disuguaglianza dissipativa integrale (di Clausius-Duhem), che costituisce il Secondo Principio della Termodinamica ed `e postulata valida per una
qualunque parte b del continuo b, si scrive come segue:
Z
Z
Z
d
r
qn
dv
dv +
ds.
(6.3)
dt b
101
(6.4)
102
r divq
1
+
2 q .
(6.5)
(6.7)
(6.8)
che fornisce tra laltro le restrizioni poste dalla termodinamica alle equazioni
costitutive, come vedremo in due casi significativi.
6.1.1
Frs +
+
(6.9)
zr + rs Frk (F 1 )ks q z 0,
Frs
zr
z.
=0
zr
e quindi = (F , ).
(6.10)
x
+
Frs
e =
; inoltre
(6.12)
= PrL = Jrs (F 1 )L
s.
FLr
103
(6.13)
6.1.2
Ipotesi costitutive:
= (, ),
q = q(, , ),
= (, ),
(6.14)
(6.17)
Poiche F (, , 0) = 0 e G(, , 0, 0) = 0, questa `e equivalente alla validit`a separata della disuguaglianza di Fourier F 0 (basta prendere D = 0, = 0) e
della disuguaglianza della dissipazione interna, G 0 (basta prendere = 0).
Questultima, tenendo conto dellequazione di continuit`a + trD = 0, si scrive
nella forma
+ +
+ w =
trD + +
+ w 0. (6.18)
=
e 2
trD + w 0.
(6.19)
1
(trD)I + ,
3
1
:= D (trD)I,
3
tr = 0,
(6.20)
1
(trD)2 + kk2 .
3
(6.21)
e riscriviamo lespressione di w:
w = p trD (trD)2 2D D,
con
DD =
2
2
+ p trD ( + )(trD)2 2kk2 0
(6.22)
104
) := (1/, ))
equivale alle relazioni (il volume specifico `e 1/ e (,
p = 2
=
,
2
+ 0,
3
0.
(6.23)
6.2
(6.24)
and =
P = JT F t = F .
(6.25)
In continuum mechanics one imposes two types of invariance on the constitutive functions ([79]). The first invariance, called objectivity or frame indifference,
in its standard form relates to any isometric change of coordinate system, which
affects the present configuration (see (6.29) below); the other, called material
symmetry, relates to the changes in the reference configuration that are mechanically undetectable (see (6.30) below). Neither change affects the scalar thermal
variable . In the case of thermoelastic materials the first invariance reduces to
the Galilean invariance and, indeed, to the Euclidean invariance, that is, to the
invariance under changes of observer through any rigid-body displacement.2
1 All
105
(6.27)
(F
, ).
(6.28)
The domains of 0 and must also coincide, and this in turn forces the domain
D of to be invariant under left multiplication by any orthogonal tensor. An
important consequence of (6.28) is that the constitutive function is independent
of the orthogonal part R in the polar decomposition (1.17) of F , so that only
depends on U , or on C introduced in (1.25):
, ) = (U
, )
(F
= (C,
).
(6.29)
, ) = (F
H, ),
(F
(6.30)
106
(6.31)
,
D and G on
For simplicity we do not indicate the explicit dependence of ,
the reference configuration R.
Notice that, by (1.25),
:= F t F = H t CH,
F = RF H C
(6.32)
t CH, )
(C,
) = (H
(6.33)
for all H G, all C = F t F with F D, and all . Since (6.33) trivially holds
for H = 1, in the classical theory of nonlinear elasticity the material symmetry
group of any reference configuration always contains the central inversion (see
for instance [80], 31):
1 G .
(6.34)
To summarize, the invariance of the constitutive function in nonlinear
thermoelasticity theory is given by
, ) = (QF
(F
H, )
(6.35)
6.2.1
Stability of equilibrium
107
(6.36)
thus the total availability functional of the body is the volume integral
Z
D(x), (x), 0 , p0 dx .
A[, ; 0 , p0 ] :=
A
(6.37)
R
The motivation for this choice comes from the earlier work of [19] and the
thermokinetic approach of [20], who show that the sum of A and of the total
kinetic energy is a nonincreasing function of time along processes for the solid
immersed in a heat-bath whose state is described by the parameters 0 and
p0 , in the absence of body forces and heat sources for the solid itself (see also
[64], [46], [48], [29]; [83] in particular presents an extension including arbitrary
external forces deriving from a potential).
For the purpose of establishing a simpler minimization problem, we restrict
our attention to the special but interesting minimizers (, ) of A that are
in
homogeneous ([33]). Therefore we look for minimizers of the integrand A
the (F , )-space Aut I . The usual critical point necessary condition for a
in (6.36) gives:
minimum of the function A
= 0
and
(
0 ) = p0 J F t .
F
(6.38)
2
= 2
(6.39)
is not zero, then5 (6.40)2 and the relation between the functions (F , ) and
5 The condition 6= 0 also guarantees that (6.25) can be inverted to give = (F
, ), so
2
, )) is a potential for P and , the
that the internal energy density = (F , ) := (F , (F
two constitutive restrictions (6.25) being equivalent to
P =
F
and
.
(6.40)
108
(6.41)
This says that in equilibrium the solid has everywhere the same temperature as
the environment. Granted this, (6.38)2 becomes
P (F , 0 ) =
= p0 JF t
F =0
T = p0 1 ,
(6.42)
2
dF + d2 0 ;
F F
0
(6.44)
so, if we also assume to be positive, (6.44) holds if and only if the second
differential of the potential in (6.43) is nonnegative. In the rest of this volume
in
we will assume > 0; the discussion above then shows that minimizing A
Aut I is equivalent to minimizing in Aut. The potential is regarded as
the appropriate one for loading by hydrostatic pressure by [25] and [43], [44],
for instance.
We call natural state any stable or metastable, unstressed or hydrostatically stressed, equilibrium state corresponding to assigned values of the control
parameters 0 and p0 and to no other loads.
For simplicity, in most cases we will consider the hydrostatic load to be
negligible, and will set p0 = 0. Then reduces to the Helmoltz free energy
density evaluated at the environmental temperature 0 . In the hypotheses
above the equilibria of the solid are minimizers of the (free) energy functional
Z
[, ] =
D(x), ) dx
(6.45)
R
at fixed temperature, which here and hereafter we just indicate by . Consequently, in what follows, we will look for the body configurations that minimize
the energy functional at a given temperature. We assume to be bounded
below, and choose the arbitrary additive constant in such a way that 0,
whence also [, ] 0.
A
= +(
=
(6.25), (6.39). We have A
. Therefore
0 )
2 2
2A
( 0 ) , hence A = and F
=
0.
6 Remember
+(0 ) +
109
e2
e2
e 1= e 1
Figura 6.1: Cambiamento di base reticolare
6.2.2
The lattice vectors (also lattice basis) ea are linearly independent. Notice:
L (
ea ) = L (ea ) ea = mba eb m GL(3, Z)
(in the 2-d case, have GL(2, Z)).
Real crystals are not in general 1-lattices. Need MULTILATTICES: union of n
interpenetrating translates of a 1-lattice.
In the study of crystal symmetry various aspects have been analyzed classi y (1822),
cally: Kepler (1611-1619), followed by Hooke (1665) and, later, Hau
studied periodic structures, and tiling and packing problems.
A major early advance was the classification of the different kinds of subgroups of O(3) various authors, circa 1830. These are the famous point
groups, that is, the groups of symmetries of finite objects. Here, kind =
conjugacy class in O(3). This classification criterion is used because rotated
objects are regarded to have essentially the same symmetry group.
Disregarding isotropy (sphere) and transverse isotropy (circular cilinder), and
considering only the proper orthogonal transformations, we have:
110
x
y
x
Figura 6.2: Hexagonal close-packed unit cell
Teorema 6.1 The finite subgroups of SO(3) are all orthogonally equivalent to
a group in the following list
1, Zn , Dn , T , O, I .
NOTE: These are respectively the symmetry groups of the n-pyramid, the nprism, and of the five Platonic solids.
When also is considered, the situation is slightly more complex.
Corollario 6.2 Among the infinitely many equivalence classes, which include the ones above, 32 are the classes of groups that leave some simple lattice
invariant (they satisfy the crystallographic restriction).
The groups belonging to these 32 crystal classes are called crystallographic point groups.
Given a lattice L (ea ), its (crystallographic) point group, also called holohedry is thus:
P (ea ) = {Q O(3) : QL (ea ) = L (ea )}.
Among the 32 crystal classes, only the groups in 7 classes are maximal for the
property of leaving a 1-lattice invariant: these 7 classes are called the Crystal
Systems with the familiar names:
Triclinic, monoclinic, orthorhombic,
rhombohedral, tetragonal, hexagonal, cubic.
The fundamental problem studied by Bravais (also Frankenheim, Cauchy)
was then:
Which 1-lattices are left invariant by the 32 crystallographic point groups (or
indeed, by the 7 maximal ones)?
that is:
Bravais
(1850):
for any crystal
toto
find
distincttosimple
lattices
leading
to a different
criterionsystem,
(thought
be all
equivalent
the original
onewhose
symmetry
group belongs to that system.
by Bravais).
The meaning of distinct is not so obvious Frankenheim and earlier authors had
9.2.1.1 Arithmetic symmetry of simple lattices
been unclear and made mistakes. Bravais strives for clarity, and says:
Recall:
The
problem
toeme
define
whatappartiennent
it means that `
dis- de
Deux Assemblages de lais m
classe
atwo
deslattices
modesare
distincts
tinct.
symetrie, lorsquen faisant varier dune mani`ere continue les espacements des
Sommets
lun des Assemblages,
sans quilofperde
un seul
instant
axes de
Need de
to introduce
a different incarnation
the point
group
of a ses
lattice
symetrie, on ne peut, malgre cela, le rendre que partiellement superposable avec
lautre Assemblage.
that is:
Two lattices are of the same type when one is deformable onto the other without
loss of symmetry elements at any stage of the deformation.
With this notion Bravais finds the classical 14 lattice types bearing his name.
NOTICE: several lattice types belong in general to same crystal system. For
instance, body-centered, face-centered and primitive cubic lattices are all in the
cubic system. But the distinction of lattice type is very important! The bcc fcc transformation in iron is perhaps the most important one in metallurgy...
Similarly, Bravais identified as distinct, for instance, the primitive and the
base-centered orthorhombic lattices. However, unrelated to this classification
problem, Ericksen [22] notices that they can be deformed one onto the other
without symmetry losses (that is, without lowering the crystal system):
So, it is not clear whether the deformation criterion is the correct one.
At the turn of the century, workers had started a parallel line of thinking,
leading to a different criterion (thought to be equivalent to the original one by
Bravais).
Arithmetic symmetry of simple lattices
Recall: The problem is to define what it means that two lattices are distinct.
Need to introduce a different incarnation of the point group of a lattice L (ea ):
its lattice group L(ea ), defined as the group of matrices representing the lattice
Square
Hex
Rhombon
(centered rectangle)
Parallelogram
Rectangle
1/2
12
0 1
1 0
C11 = 1/2
1/4
C11 = 2C12
P'
P"
C12 = 0
1/2
11
C 22
C 11
C11 + C22= 1
For the kinematics of deformable lattices one studies the subspaces of C + (Q2 )
left pointwise invariant by some (finite) subgroup of GL(2, Z). In 2-d all is
known (review: [55]). Not so in 3-d.
In the same way GL(3, Z) acts on C + (Q3 ). For us, the 3-d framework
is much more interesting; however the details of this action are known only
locally, near any point of C + (Q3 ). The global structure of C + (Q3 ) is not well
understood only neighborhoods. The following holds:
Teorema 6.5 ((Reconciliation)) For any basis ea with metric C there is a
neighborhood Nea in the 9-dimensional space of vector triples such that
1) Nea is O(3)-invariant, that is, RNea = Nea for all R O(3);
2) F Nea = Nea for all F P (ea ) and F Nea Nea = for all F
G(ea )\P (ea ).
Equivalently, for the metric C there is a neighborhood NC in C-space such that
mt NC m = NC for all m in L(ea ), that is those for which mt Cm = C, and
mt NC m NC = for all m GL(3, Z)\L(ea ).
114
Figura 6.6: The tree of holohedral subgroups PL (ea ) when ea is a cubic basis. Vertical and oblique lines indicate inclusion, while horizontal lines indicate
conjugacy within Cijk . Corresponding to the centering of the cubic basis ea
indicated under Cijk , and in the same position, one finds, under the name of
each holohedral subgroup in the table, the centering of the bases which belong
to the wt-nbhd Nea and have that holohedry as symmetry group. For simplicity
only the inclusions of the monoclinic holohedries in two of the rhombohedral
holohedries are shown, the others can be easily reconstructed
6.2.3
115
Here we briefly recall the energetic considerations that are at the basis of the
elastic approach to mechanical twinning and phase transitions in crystals ([21],
[23], [27], [5]).
Let the open, bounded subset R of R3 be a homogeneous reference configuration for a crystal viewed as a continuous body, and, in R, let the crystalline
lattice be described by the simple lattice L (e0a ) generated by reference lattice
vectors e0a . The macroscopic deformation of the reference shape R is described
by an invertible function y : R R3 which, as usual, is assumed to be continuous, invertible and orientation-preserving, that is, with gradient F = Dy
such that detF > 0. The symmetric, positive-definite right Cauchy-Green tensor of y is given by C = F t F = U 2 , where U is the right stretch tensor in the
polar decomposition F = RU .
Constitutive equations and their invariance
In agreement with the molecular theories of elasticity, the Helmholtz free energy
density per unit cell of the lattice L (ea ) is assumed to be a smooth function
of the lattice vectors and of the temperature :
a , );
= (e
(6.46)
Galilean invariance together with the fact that a set of lattice vectors ea for
L (ea ) is only determined up to transformations in GL(3, Z) impose to the
function the following general invariance properties (see [23], [28]):
a , ) = (Re
(e
a , )
a , ) = (m
b eb , ),
and (e
a
(6.47)
(e
)
t Cm, ),
with (C,
) = (m
(6.48)
116
and for the free energy per unit reference volume of the continuum, assuming
the volume of the reference lattice cell to be 1 for simplicity:
, ) := (F
e0 , ) = (e
a , ),
(F
a
(6.50)
, ) = (F
, ),
(C,
) := (U
(6.51)
(F
H, ),
and
(6.52)
t CH, ),
(C,
) = (H
(6.53)
>
The minimizers of (6.45) for given temperature are the stable, stress-free equilibria of the body. We confine ourselves to transitions in which the phase interfaces are coherent. Thus we consider continuous and piecewise continuously differentiable deformations for the body, in which the deformation gradient
may suffer jumps across certain surfaces. Here we do not impose any boundary
conditions on the competitors or the minimizers of (6.45).
Restriction of the energy domain; energy minimizers
The model for phase transitions is based on the assumption of suitable nonunique, temperature-dependent minimizers for the energy function, describing
the material phases ([5], [30], [31]).
We assume, without loss of generality, that the high-symmetry phase, described by lattice vectors e0a (), is of maximal symmetry, that is, cubic or hexagonal,
and that it is stable at high temperatures, say > T . For the symmetrybreaking transitions that we are considering, it is always possible to restrict
the energy domain to a neighborhood of the undistorted parent phase at the
transition temperature, that is, to a neighborhood Ne0a (T ) with the properties
117
mentioned in Theorem 6.5. This gives a sound way to restrict the domain of
the constitutive equation and cut down its invariance.
At low temperatures, < T , we assume that absolute stability switches to
one of the variant structures in Ne0a (T ) (to be explained). This describes the
symmetry-related variants of a low-symmetry product phase that is stable at
lower temperatures. Thus, besides the above parent phase e0a (), we assume that
there are vectors ea () Ne0a (T ) representing (one variant of) the product
phase, in such a way that except for what is dictated by the energy invariance
(6.47), the minimizers of be as follows (see also [5], [51]): for all lattice bases
aa Ne0a (T ) ,
a , ) > (e
0 (), );
if > T , (a
(6.55)
a
if
= T ,
a , T ) > (e
0 (T ), T ) = (e
a (T ), T );
(a
a
if
< T ,
a , ) > (e
a (), ).
(a
(6.56)
(6.57)
We can normalize the orthogonal transformation out of both e0a () and ea (),
and define e0a () = U ()e0a (T ); the stretch U (), which is symmetry-preserving
for e0a (T ) by hypothesis, gives the thermal expansion of the parent phase. We
also define the transition stretch U1 , say, such that ea (T ) = U1 e0a (T ), and the
() such that ea () = U
()ea (T ). The latter
symmetry-preserving stretch U
stretch gives the termal expansion of the product phase.
The treatment of symmetry summarized in sections 2-4 has some important
implications regarding the energy minimizers. Indeed, the transition stretch U1
is necessarily a symmetry-breaking stretch for e0a (T ), and, as a consequence of
(6.55), (6.56), and (6.57), it is not difficult to see that for > T the absolute minimizers of the energy are on the orbit Oe0a () (parent phase), while for
< T the absolutely minimizing orbits in Ne0a (T ) are OU1 ea () , . . . , OUN ea ()
(product-phase variants). At the transition temperature = T the highsymmetry and the low-symmetry phases exchange their roles as absolute mini although they may exist as relative minimizers (metastable states)
mizers of ,
also in some range of temperatures where the other phase is the most stable.
The minimizing orbits of the energy are called its wells.
Clearly, the above statements regarding the minimizers of can be imme or .
6.2.4
For the sake of comparison with the classical theories, which are always concerned with the description of continua, here we concentrate on the function
118
= (C,
) introduced in (6.29). We are interested in the properties of near
As is usual in
say, at the temperature .
any one of the minimizing points, C
(or the
this case, we change reference configuration and take the minimizer C
0
2
> (1,
)
for all C N1 \{1}.
(C,
)
(6.58)
Considering (C,
) as above, and assuming that it admits at least piecewise
continuous second derivatives with respect to C, we introduce the classical
fourth-order elasticity tensor also called the tensor of the elasticities:
C=
2
,
CC
C : V 7 C[V ], V Sym.
(6.59)
The map C can be viewed as a (C, )-dependent symmetric map from the sixdimensional space Sym to itself. More explicitly, given any coordinate system
in R3 and the induced coordinates in Sym, one has
(C[V ])ij = Cijhk Vhk ,
Cijhk =
2
,
Cij Chk
(6.60)
(C
) in that coordinate system.
Thus, by definition, C enjoys the minor and major symmetries, that is, the
invariance under the exchange of the indices in first or in the second pair, and
under the exchange of the first and the second pairs of indices, respectively:
Cijhk = Cjihk = Cijkh = Chkij .
(6.61)
This means that the elasticity tensor has at most 21 independent entries.
We let L be the tensor of the elasticities at the minimizer (natural state):
L = C(1, ).
(6.62)
requires L to be positive
The second-derivatives test for a minimum of at (1, )
semi-definite:
V L[V ] 0 for all V Sym.
(6.63)
Also, the invariance (6.33) of implies that C in (6.59) obeys the following
transformation rule, for all C N1 , V Sym and H G(
ea ):
C(C, )[V ] = HC(H t CH, )[H t V H]H t .
(6.64)
119
(6.65)
For sufficiently small deformations in N1 the free energy function can be approximated, up to higher order terms in kuk, u := y x being the displacement
vector, by the function
1
(6.66)
= E L[E]
2
of linear elasticity theory; here the tensor of classical elasticities L and the
infinitesimal strain tensor E are
L = 4L, 2E := Du + (Du)t ,
(6.67)
(6.68)
and represent the fourth-order tensor C in (6.59) with the symmetries (6.61)
as a 6 by 6 symmetric matrix. One first represents the elements of Sym as
six-dimensional vectors: V = V I UI , with
U2 = 0
0 , U3
U1 = 0
0,
U4 = 0
1 , U5
= 0
0,
U6 = 1
0.
= 0
0,
(6.69)
Since not all the UI in (6.69) are of unit norm, it is useful to introduce the dual
basis U I and represent any element of Sym in either basis: V = V I UI = VI U I .
It is straightforward to check that U1 = U 1 , U4 = 2U 4 , V1 = V 1 , V4 = 2V 4 , etc.
Then we can represent C by means of a six by six symmetric matrix:
(C[V ])I = CIJ VJ ,
where
(6.70)
etc.,
(6.71)
as dictated by (6.69). In this notation the energy (6.67) has the expression
=
1 IJ
L EI EJ ;
2
(6.72)
120
conditions that are equivalent to the invariance requirements (6.65). These are
used, for instance by [49], to present the classical forms of this matrix for the
various symmetry classes of anisotropic linearly elastic solids.
Remark 2. As we mentioned above, by (6.61) the independent entries of an
elastic tensor (6.59) are 21. Cauchy (1828a,b), in his model of elasticity for a
simple lattice whose points interact through central binary forces, derived a set
of extra symmetries for C:
Cijhk = Cihjk
(6.73)
which are known as the Cauchy relations. These symmetries imply, together
with (6.61), that C is symmetric with respect to the exchange of any two indices, and reduce the number of independent entries in the elasticity tensor to
a maximum of 15. Some solids, especially those whose atomic bonds are ionic,
do indeed satisfy (6.73). However, it is well known that in general the Cauchy
relations do not hold for crystals (see [49]). This prompted various authors
interested in deriving the expression for the energy of crystalline solids from
molecular calculations notably Voigt, Kelvin, Poincare, Born (see [73]) to
revise and generalize Cauchys model and assumptions, so as to avoid (6.73)
being a necessary consequence of the theory. Among these, we mention the
proposal by [10], also presented by [11], to replace the simple lattices of Cauchy
by the more realistic multilattices, whose geometry and kinematics is described,
for instance, in [65]. For a more detailed discussion of the Cauchy relations we
also address the reader to [49], [73], [21], [26].
6.3
Bifurcation patterns
(6.74)
(6.75)
121
O
x
P'
(6.76)
, 4 = 3 .
(6.77)
2A
Naturalmente tutte le soluzioni sono determinate a meno di multipli di 2 e le
posizioni 3 , 4 esistono se e solo se
1 = 0,
2 = ,
3 = arccos
|| 2|A|.
(6.78)
(6.79)
Risulta
V 00 (0) = + 2A,
V 00 () = + 2A,
(6.80)
2
2
2
2
4A
V 00 (3,4 ) =
+2A 2 2 1 =
, sgnV 00 (3,4 ) = sgnA; (6.81)
2A
4A
2A
lultima uguaglianza tiene conto della condizione (6.78) di esistenza delle posizioni 3,4 .
La discussione complessiva della stabilit`a nel cerchio goniometrico e i diagrammi (qualitativi) di biforcazione sono sintetizzati come segue.
Osserviamo che nel caso A > 0, = 2A la posizione = 0 `e di equilibrio stabile, con moti confinati in base al teorema di Lagrange-Dirichlet mentre
lequazione linearizzata ( = 0) ha come soluzioni moti uniformi, quindi non
limitati comunque si fissino le condizioni iniziali.
122
A>0
S
S
S
S
S
2A < < 0
2A
=0
2A
0 < < 2A
A<0
I
I
S
S
I
2A < < 0
2A
I
S
I
=0
2A
0 < < 2A
A=0
S
<0
=0
>0
2A
2A
2A
A>0
2A
A<0
A=0
123
O=A
V 00 = N l cos k,
V 000 = N sin ,
V iv = N cos .
(6.83)
In particolare ritroviamo che = 0 `e sempre un punto di equilibrio; inoltre esso
`e stabile per N > k/l ed instabile per N < k/l mentre per N = k/l `e un
punto di biforcazione (a forca) ed `e stabile in base al test delle derivate terza e
quarta.
Le ulteriori configurazioni di equilibrio devono soddisfare la condizione
l
N =
.
(6.84)
k
sin
Il grafico del secondo membro di questa uguaglianza `e rappresentato in figura 6.10 a). Lungo gli equilibri rappresentati da (6.84) la derivata seconda ha
lespressione
V 00 = k
1
(6.85)
tan
:=
124
ed `e rappresentata nella figura 6.10 b). Il segno della derivata seconda determina
la stabilit`
a degli equilibri, rappresentata graficamente nella figura 6.10 a): le
branche stabili sono disegnate con tratto continuo mentre quelle instabili sono
tratteggiate.
Come risulta dalla figura 6.10, la biforcazione per = 1 `e una forca mentre
le altre sono tutte punti di inversione (o punti limite).
Per studiare questi ultimi conviene riparametrizzare il potenziale in termini
degli incrementi di e dai valori corrispondenti al punto critico. Indicando
con 0 e 0 una qualunque coppia di tali valori, (6.84) e (6.85) implicano
0 = tan 0 ,
0 =
1
0
=
;
sin 0
cos 0
(6.86)
(6.87)
inoltre
Vx (0, 0) = k sin 0 6= 0.
(6.88)
0 + x
0 .
sin(0 + x)
(6.89)
Poiche risulta
Vxxx (0, 0) = k0 sin 0 6= 0
(6.90)
Vxx (0, 0)
= 0,
Vx (0, 0)
00 (0) =
Vxxx (0, 0)
= 0 6= 0.
Vx (0, 0)
(6.91)
125
20
15
10
5
2.5
7.5
10
12.5
15
10
12.5
15
-5
-10
-15
-20
a)
V''
150
100
50
2.5
7.5
-50
-100
-150
b)
126
10
7.5
5
=1
=1
2.5
=1
=1
-3
-2
-1
=1
=1
-2.5
=1
-5
=1
-7.5
-10
(6.92)
(6.93)
(6.94)
127
10
7.5
=1
=1
2.5
=1
=1
-3
-2
-1
-2.5
=1
=1
-5
=1
=1
-7.5
-10
(6.95)
(6.96)
Nella figura 6.11 questa funzione `e rappresentata dalla linea punteggiata che d`a
il limite di stabilit`
a sulle curve che tendono a = 0 per < 2.
Da osservare che se ci si muove vicino alle branche stabili nel caso non ci
siano imperfezioni ( = 0 e = 0 per 2 oppure = per 2), una
piccola imperfezione sposta leggermente la posizione di equilibrio senza alterarne
la stabilit`
a. Per questo diciamo che il sistema `e poco sensibile alle imperfezioni.
Consideriamo ora il caso A < 0. Il grafico delle posizioni di equilibrio per A =
1 `e ora dato dalla figura 6.12 per gli stessi valori di e con le stesse convenzioni
grafiche della figura 6.11. Ora per`
o le curve inizialmente stabili per piccolo e
> 2A perdono a un certo punto la stabilit`a. Nellottica di determinare quale
sia il massimo carico sostenibile in condizioni di stabilit`a, e come questo dipenda
dalle imperfezioni vogliamo esprimere i punti sulla curva (6.96), rappresentata
come punteggiata nella figura 6.12, dando il massimo carico sostenibile, diciamo
M , come funzione dellimperfezione . Questo si ottiene invertendo la (6.95) e
128
-1.9825
-1.985
-1.9875
-1.99
-1.9925
-1.995
-1.9975
-0.001
-0.0005
0.0005
0.001
23 32
,
2A
quindi M 0 = 1
32 12 13
.
2A
2A
(6.97)
(6.98)
k( cos sin 1) = 0.
(6.99)
= cos sin .
(6.100)
129
=2
=2
=2
=2
4.5
3.5
5.5
0 (0 ) = 0 cos 0 6= 0,
(6.101)
`e diversa da zero anche la derivata nello zero per pensata come funzione di
: d/d = cot 0 = (0 )1 6= 0. Quindi il sistema non `e molto sensibile alle
imperfezioni.
6.3.1
Generalities
130
131
132
Landaus original idea is that, near the transition, the potential be analytic in
the order parameters, which are the variables driving the transition itself. Later
researchers for instance [68], [78] regard Landaus polynomial expansion
not as an approximation but as the actual potential, except perhaps near the
transition, where extra nonsmooth terms may become important to describe
fluctuations. Here we assume the potential to be smooth enough to have a
certain Taylor expansion near the transition. By excessively restricting a priori
the smoothness of the free energy density we shake the very foundations of
the Landau theory; we have to face the problems of defining what it means
for a bifurcation to be generic, and then of classifying the different possible
bifurcation patterns.
Osservazione 6.7 The second comment concerns the various points of view on
the choice of reference configuration, to which the free energy density is related.
The first is to take right at the beginning a fixed energy minimizer at some
given temperature, as we will initially do. When describing bifurcations, two
other choices are usually made. One is to choose as reference the configuration
of the crystalline lattice at the bifurcation point, as does, for instance, [28], [31]
and we will also do from 6.3.3 on. The point of view of [47] and his followers
see [48] seems different: the thermodynamic potential is actually an excess
function, that is, it consists of the difference between the potentials at the less
symmetric lattice configuration (martensite) and at the more symmetric one
(austenite) at the same temperature, the latter then being a running reference.
This assumption is not always clear in the presentations of the Landau theory,
but is very explicitly stated by [68], for instance. He also points out that one
has to extrapolate the behavior of the austenitic phase, assumed to be stable
above the transition temperature for definiteness, down below that temperature,
where this phase is unstable, hence not observable.
In many cases, particularly in minerals, one cannot have sufficient data for
the extrapolation, for instance because melting or chemical reactions occur not
far from the transition temperature. It is then common to turn to approximations, one being to altogether neglect the temperature dependence of the
parameters of the austenite near the transition, thus taking their available experimental values nearest to the transition itself. The systematic error involved
is acceptable for most ferroelastic and co-elastic minerals, which have large
transformation stretches; it makes the approximation unreliable when the transformation stretch is small and comparable with the thermal expansion of the
austenite. Another method of obtaining the parameters of unobservable austenite below the transition temperature is by suitably averaging the parameters
of the observable martensitic phase, in all possible orientations. In this case no
guessed austenitic data are necessary, and indeed this method is very good in
many circumstances. It fails when there are volume anomalies in the austenitic
phase near the transition. Thus neither approximation exempts the researcher
from actually studying the lattice parameters of the phases; see [68], ch. 4, for
details.
133
We can show that the choice of reference configuration proposed here and
the subsequent theory are fully consistent with Landaus ideas. Roughly, the
running reference is automatically realized when one constructs the so-called
reduced or Landau potential: the zeroth-order term in this potential is not a
constant but rather a function of environmental temperature (and also environmental pressure when this is present as an additional control parameter), and
represents the free energy of the high-symmetry phase for the given values of
the controls.
As outlined in 9.1.2, natural states are the simplest minimizers, that is, the
homogeneous ones, of the potential
Z
[; ] =
D(x), dx
R
at a given temperature . The general invariance of the free energy density for
simple lattices dictates the location of all the symmetry-related energy wells once
one of them is known. To cope with phase transformations, though, we must
allow for the existence of wells that are not symmetry-related: these represent
the phases with different symmetries which may co-exist in a neighborhood
of the transition temperature. For our purposes it is sufficient to assume the
existence of a finite number of families of symmetry-related wells; in particular,
here we restrict the attention to the case of two phases. A more general situation
is considered by [32]; and [81] present a model for the tetragonal-orthorhombicmonoclinic phase changes of zirconia (ZrO2 ), including the analysis of the triple
point. A general treatment of multiphase crystals can be found in [78].
Our bifurcation analysis is local, in a suitable sense (wt-nbhds). Transitions
for which all phases belong to some neighborhood NC satisfying the conditions
in theorem 6.5 are studied in detail by [28], who calls them weak; a notation we
also adopt here. For their description it is reasonable to restrict the free energy
density to NC , disregarding arbitrarily large lattice-invariant shears; these are
usually associated with plasticity, and would make the analysis much harder.
For weak martensitic phase transitions in the neighborhood NC , the lattice group of any phase is a subgroup of the lattice group of the center C.
Second-order transitions are necessarily weak, the center C representing the
configuration at the transition, which has the highest (local) symmetry. In this
case we can describe symmetry changes in terms of holohedries and stretches
from the configuration at the transition, taken as a reference, rather than in
terms of lattice groups and stretches from an arbitrary reference. This result
considerably simplifies the analysis because one and the same treatment works
for all transitions for which the reference configuration has a given holohedry,
irrespective of its centering.
We stress that there are interesting and technologically important transitions
that are not weak, as, for instance, the ones along which the crystal system
remains the same while the Bravais type changes: in the cubic system we have
the so-called - transformation in iron, of utmost importance in metallurgy,
134
where the lattice type changes from b.c.c. to f.c.c. Other examples are the
f.c.c.-to-h.c.p. transition, for instance in Al, Cu, Ag, Au,..., or the b.c.c.-toh.c.p. transition, for instance in Li, Na, Fe,...; in these cases a simple lattice
structure transforms into a multilattice, and vice versa. A systematic analysis
of such phase transitions and of bifurcations in more complex crystal structures,
along the lines for the weak transitions presented below, remains to be done and
is of both theoretical and applicative interest for understanding the behavior of
crystalline materials. Partial results in these directions are given by [59], [60],
[61], [62], [77], [68], [78], [35], [17].
A weak transition can only take place if certain kinematic and energetic
requirements are satisfied. One can analyze some of the kinematic restrictions
resting on the sole symmetry of the phases, while one should better present the
generic weak bifurcations allowed by a smooth elastic free energy, for instance
following [31]. A comparison of kinematic and energetic restrictions is summarized in [66], where also the correlation with the running reference approach of
the Landau theory is given. For the scheme to be meaningful, the free energy
density is required to have a minimum number of continuous derivatives, depending on the energy invariance in the selected wt-nbhd; typically 6 derivatives
are sufficient.
6.3.2
Denoting by e0a the reference lattice basis from which the deformations are
(6.102)
and the requirement that the elasticity tensor C in (6.59) be positive semidefinite at any equilibrium (C, ) satisfying (6.102):
V C(C, )[V ] 0
for all
V Sym.
(6.103)
for all
E Sym.
(6.104)
terms of (C,
) is needed if the differently centered bases e0a in a system have the same
holohedry P , of course in that system; indeed, the function has local invariance given by P ,
irrespective of the centering of L (ea ).
135
C = C().
This function gives an isolated branch of critical points of in N .
The uniqueness of this curve of critical points also implies that the symmetry
()e0 is independent of :
of the basis U
a
()e0 ) = P (e0 ),
P (U
a
a
2 () = C().
for U
(6.105)
(6.106)
136
(6.107)
In this case, as anticipated, we greatly simplify the bifurcation analysis by choosing e0a as a reference basis, and we do so henceforth.14 Thus the continuous
is such that C(
= 1 and
)
equilibrium branch C = C(),
defined for near ,
(6.107) becomes
= 0 and ker L 6= {0}.
(1, )
(6.112)
C
we assume
By restricting, if necessary, the range of temperature near ,
(6.108)
(6.109)
allow us to perform the aforementioned translation. Notice that the orthogonality of H invariant subspaces is correctly defined by the following scalar product [ , ]:
, V ] := W
C 1 V C 1 .
[W
0
0
With the definition B0 =
R0 C0 R0t ,
L[V ] = V
C[V ] = V
(6.110)
we have
L[V ] = B0 V B0 .
or
(6.111)
In particular, the elements of the kernels of Land C are related as V and V in (6.108).
137
Genericity
The analysis of bifurcation patterns for simple lattice energies rests on an assumption of genericity for the constitutive function restricted to N . This
hypothesis allows one to determine only the bifurcations that are not very
unlikely to occur.
Let S be a finite set of equations involving a finite number of derivatives of
S has to be compatible with the invariance
the free energy density function .
implies certain identities among
(6.53), which, by successive differentiation of ,
derivatives. All relevant such identities have to be included in S , which should
be an altogether compatible set of conditions. We avoid degenerate situations
by assuming S not to contain more independent scalar equations, compatible
Any extra condiwith invariance, than the (seven) independent variables in .
tions may only be satisfied by special choices of , and can be violated under
arbitrarily small perturbations, even in the class of the symmetry-preserving
ones.
That a property or behavior holds generically under the conditions in S
means that it holds for all functions satisfying S without any additional
constraints, possibly involving derivatives. In particular, itself is a generic
function subject to S if it does not satisfy any additional constraints besides
those in S . It turns out that such genericity can be characterized by a finite
set of strict inequalities for and its derivatives, and thus the above property
or behavior persists if we slightly perturb while preserving its invariance and
the imposed conditions S .
As in other contexts, one can introduce a topology in terms of which such
generic free energy functions constitute an open and dense subset of the space
of all admissible free energies. This is the point of view of singularity theory,
which also analyzes the sensitivity of a bifurcation to imperfections through the
construction of the so-called universal unfolding of the singularity; this includes
in parametric form the number of essential parameters being called the codimension of the singularity all small perturbations of the given bifurcation.
We will not be so general and formal here, and will restrict our attention to the
simplest singular critical points, the ones of codimension 0 in the language of
that theory. We address the reader to [38], [39] or [78] for more details on these
issues, and to [70] for a compact introduction.
As a first example, assume that a unique branch of stable equilibria pas in this case S consists of (6.112)1 , and the inequalities
ses through (1, );
characterizing the generic express the positivity of the eigenvalues of L.
is a bifurcation point, so that (6.112) holds.
Consider now the case that (1, )
Genericity requires the rank of L to be lowered as little as possible. In the
absence of symmetry the condition would be that only one of the eigenvalues
vanishes. The presence of (local) symmetry forces certain eigenvalues to be
equal, and thus more than one may have to vanish at the bifurcation point.
Indeed, recall that the elasticity tensor obeys the transformation rule (6.65):
Qt L[E]Q = L[Qt EQ]
138
6.3.3
139
(6.113)
(6.114)
(y, ) = 0, i = 1, . . . , N,
yi
y = (y1 , . . . , yN ),
(6.116)
i, j, = 1, . . . , N.
(6.117)
Notice that the existence of a stable equilibrium branch for all sufficiently
small > requires all the eigenvalues of L to be nonnegative. Genericity forces
only one of the distinct eigenvalues to vanish, hence all the remaining ones are
strictly positive and, for some positive real number ,
2
)z
s zs0 kzk2 ,
(0, fr (0, ),
ys ys0
z R6N .
(6.118)
140
(6.119)
fr (ij yj , ) = rs fs (yi , ) ,
(6.120)
hence, for any block submatrix 0 = (ij ) in the reduced group P on ker L
(ij yj , ) = (yi , ).
(6.121)
A priori could have additional symmetries, which would then imply identities
among derivatives of the original potential not required by its invariance.
Since this cannot hold generically, we only consider henceforth the case that the
symmetry group of the reduced potential is exactly the reduced symmetry
group on the irreducible invariant kernel of L.
Notice that all the equilibria given by y = 0 correspond to lattice bases
whose symmetry is P (e0a ).
Differentiation of (6.121) implies the identity
(ij yj , )
(yi , )
= hk
.
yh
yk
(6.122)
For all the reduced groups except P = {1} equality (6.122) holds at y = 0 and
any given if and only if, there, /yh = 0, h = 1, . . . , N ; thus the branch
Since in the
y = 0 is always an equilibrium branch near the temperature .
0
case P = {1} the equilibrium branches have P (ea )-symmetry, we conclude
that in all cases an equilibrium branch of the same symmetry as the bifurcation
point passes through the point itself, as anticipated.16 Also, condition (6.120)
provides restrictions on the admissible values of the yr . For instance, if ker L
0a ), hence P = {1}, a reasoning like the one
is contained in the fixed set C(e
0a ) ,
above based on (6.122) implies that, for all the indices r related to C(e
0
6.3.4
141
The discussion in the preceding section shows that the characteristics of the
bifurcation pattern near the bifurcation point in (6.112) for a generic simplelattice energy are completely determined by the features of the corresponding
bifurcation for the reduced potential in the reduced space of order parameters
(ker L) under the action of the corresponding reduced symmetry group P. In
this section we see that all the possibilities are covered by six distinct reduced
problems. Then, depending on how any such problem arises in one of the
invariant subspaces in one of the decompositions of Sym, we can trace back
from the reduced problem the full 6-dimensional original bifurcation pattern in
Sym.17 This is summarized in the second and third tables of Table 6.1. There
and in the text below we classify the possible cases by the dimension N of
ker L, which gives the number of independent order parameters, and, for each
N , consider all the possibilities for the reduced symmetry group P.
The two simplest cases, (1) and (2) in Table 6.1, which exhaust the possibilities for a 1-dimensional order-parameter space, give the standard analysis of the
turning (or limit) point and of the pitchfork bifurcation. These are treated in
most references, for instance [42], [38], or [78] pp. 6064 and pp.5160, respectively, and are included below for completeness. Also the other cases have been
treated in the literature, to which we refer in the appropriate places, but apparently have not been related to an organized treatment of symmetry breaking
in simple lattices. For this reason here we give a direct, elementary description
of these bifurcations, based on the discussion of [31],18 keeping details to a minimum. For instance, below we use in an informal way invariant theory, which
has already been used by [72] to describe the energy functions of anisotropic
elastic materials. The polynomial invariants we introduce can be shown to be
an integrity (or Hilbert) basis see [40], [41]: any invariant polynomial function
is a polynomial in the elements of the basis. The analogue holds for any smooth
invariant function. We address the reader to [77] 4.5, [39], [78] p. 30, or [58],
and references cited therein, for more details.19
For convenience, hereafter subscripts on will denote partial derivatives.
17 This
last step is important because, as is visible in the tables, one and the same reduced
problem may correspond to many actual transitions, whose details cannot be obtained from
the reduced problem alone. Even more important is a full kinematic description for the
transitions in complex crystals, where one usually focusses on the kinematic variables that are
relevant, thus addressing directly the reduced problem. This procedure allows one to avoid
the complexities of starting from the full kinematics; but only the latter can describe all the
possibilities, some of which may be otherwise overlooked.
18 Case (3) is corrected here.
19 The analysis of symmetry through invariant theory is important also in other areas of
physics, see for instance [69].
142
Reduced problem
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Dimension
Generators
f, r(
2)
f, r( 2
3 )
f, r(
3)
R1 (
2 ), R2 ( 2 )
(1)
(6)
Triclinic
Monoclinic
Orthorhombic
Rhombohedral
tp
tp
tp
tp
PC triclinic
(2)
C monoclinic P or C
(details in [66] 5.4.3.3)
G: triclinic
: monoclinic
(4)
face diagonals C
(1)
Tetragonal
Hexagonal
Cubic
tp
tp
tp
(3)
cubic edges PC
(b) PI monoclinic
face diagonals CC
G: optic axis
(4)
monoclinic P
: orthorhombic C
G: PFI orthorhombic
mixed axes CIF
: PFI tetragonal PII
G: triclinic
: (a) basal diagonals
(5)
monoclinic C
(b) basal side-axes
monoclinic C
G: triclinic
(6)
: (a) rhombohedral
(b) PFI orthorhombic
cubic edges PFI
Tabella 6.1: The reduced bifurcation problems, listed by the dimension of the
order-parameter space and the generators of the reduced group P. The corresponding general (G) and -controlled () symmetry-breaking continuous transitions in simple lattices are indicated in the second and third table, without explicit mention for 1-dimensional order-parameter spaces (problems (1) and (2)),
where they coincide. Wherever necessary, the centerings of the high-symmetry
phase and the corresponding centering of the low-symmetry one, in the same
order, are indicated. Also, tp means turning point, a change of stability but
not of symmetry
143
at
;
(0, )
(6.123)
if = (z)
solves
z (z, ) = 0
(6.124)
Now, if is regular enough, we can calculate20 the quantity
near z = 0, = .
1
which is non zero by genericity; thus (6.124) can be
z (0, ) = 2 yy (0, ),
solved by the implicit function theorem, producing a function
= (z),
= ,
(0)
yyyy
6= 0 ,
0 (0) =
(0, )
6yy
(6.125)
2 ) is, up to
the last inequality again holding by genericity. The function (y
higher order terms, a parabola with vertex at the bifurcation point. This follows
in particular if one takes as (approximation of the) potential the first three terms
of the polynomial
F (y, ) = a() + b()y 2 + c()y 4 + d()y 6 ,
(6.126)
= c()
and yy (0, )
= b0 ().
The sixth-order term
in which case yyyy (0, )
in (6.126) is introduced now for convenience; it will be used in 9.5.1.
> 0 to have the branch y = 0 stable for > .
If
We assume yy (0, )
0 2
0
144
fl
fl
flyy > 0
flyyyy > 0
(a)
fl
M =
y
fl
(b)
(c)
flyy > 0
flyyyy < 0
The deriFigura 6.15: (a), (b) Pitchforks for the (y = 0)-branch stable above .
vatives of are taken at the transition, and the stable branches are represented
by solid lines. (c) Energy profile at various temperatures for case (a). The
analogue for case (b) can be obtained from Fig. 6.16 by restricting the attention
to neighborhoods of the origin that only contain the unstable branches (dotted
lines there)
constituting the parabola (6.125), and the order of the symmetry group along
each one of these branches is half the order of the symmetry group on the branch
y = 0. When their points are stable, these symmetry-halving bifurcations are
the likely ones associated with second-order phase transitions according to [48].
A schematic 1-dimensional example
Before giving energies defined on the space Sym> with the properties described in 9.2.3, we first briefly discuss a schematic 1-dimensional example which
shows the main properties of minimizers needed in phase transformation models. The main idea is that, locally, in suitable neighborhoods in its domain
of definition, the energy function of a crystal should have minimizers which
depend on temperature in such a way that for high , say, there is only one
minimizer (austenite), while for low there are several (in this 1-dimensional
case, two) symmetry-related minimizers (variants of martensite) distinct from
the austenitic one.
145
c2 3bd
,
3d
z =
c
> 0.
3d
(6.128)
146
The minus sign produces the analogue of the branch z() included in (6.125),
while the plus sign corresponds to a branch passing through the point (2
z , ).
This point can be seen to be stable if and only if d > 0, as indeed we have
we have F = 4c32 < 0, hence the energy of
assumed; in this case at (2
z , )
27d
the martensite is lower than the one of the austenite. The two branches above
2
c
Capitolo 7
Condizioni di salto di
Rankine-Hugoniot
7.1
Preliminari
+ grad y = 0,
t
(7.2)
148
S si chiama velocit`
a di propagazione di S rispetto al continuo. Dalla (7.4), per
derivazione otteniamo
Grad = F t grad
=
+gradv = Sn |grad|+|grad|vn, (7.6)
t
t
ove v `e la velocit`
a lagrangiana del continuo. Da (7.5) segue
S =
|grad|
(Sn vn ),
|Grad|
vn := v n;
(7.7)
(7.8)
ove S `e la velocit`
a di propagazione intrinseca (o locale).
7.2
Condizioni di compatibilit`
a
(7.10)
Supponiamo ora che la superficie orientabile S sia parte della frontiera comune che separa due regioni R+ e R , in ciascuna delle quali sia un campo
regolare nel senso detto sopra. Allora in un arbitrario punto z di S esistono
i limiti interni, diciamo + e , relativi a R+ e R , rispettivamente, lanalogo valendo per i limiti interni z+ e z . Chiameremo salto di [di z ]
attraverso S la quantit`a
[[]] := +
[ [[z ]] = z+ z+ ].
(7.11)
`
7.2. CONDIZIONI DI COMPATIBILITA
149
Questi salti sono funzioni di z su S e se almeno uno dei due `e non nullo la
superficie S si dice singolare per . Nel seguito riterremo convenzionalmente
positiva la normale a S che punta verso R+ .
Poiche + e sono differenziabili, applicando ad esse il Lemma di Hadamard e sottraendo i risultati otteniamo il
Teorema 7.2 (di compatibilit`
a di Hadamard)
d[[]]
= [[z ]] f 0 = [[z f 0 ]] = [[ 0 ]]
d
(7.12)
(7.13)
A parole, la derivata tangenziale del salto di `e uguale al salto della derivata tangenziale di . Quindi, dato il salto di , del salto di z rimane
indeterminata solo la componente normale a S .
` possibile estendere il teorema di compatibilit`a al caso che siano non nulli
E
in generale i salti [[]], [[z ]], . . . , [[zm ]], ricavando formule dette delle discontinuit`
a iterate, di cui non ci occuperemo qui.
Nel caso particolarmente interessante che sia continuo attraverso S il
teorema di compatibilit`
a implica che, per ogni curva regolare su S , quindi per
ogni punto z di S e per ogni vettore f 0 tangente a S in z
[[z ]] f 0 = 0
oppure
a...
[[b...,c
]]
df c
= 0.
d
(7.14)
oppure
a...
a...
[[b...,c
]] = kb...
nc
oppure
[[z ]] = k n.
(7.15)
oppure
[[z2 ]] = k n n,
(7.16)
150
7.2.1
1
= (n , S );
(Grad , )
|Grad |
(7.17)
z = (Grad, ).
(7.18)
= S a ,
[[]]
(7.19)
= Sa,
[[]]
(7.20)
`
7.2. CONDIZIONI DI COMPATIBILITA
151
forti. Esse includono fratture, saldature, tagli (ordine 0), onde durto, superfici
di vortice, dislocazioni (ordine 1). Mentre per le prime non si sa dire molto,
per le seconde esiste una teoria ben organizzata, di cui vedremo sotto un caso
semplice.
Le superfici singolari di ordine maggiore di 1 si dicono deboli. Esemplifichiamo con una superficie singolare di ordine 2: possiamo scrivere, per il tensore
simmetrico delle derivate seconde,
= (GradF , F , x),
z2 x
(7.21)
[[F ]] = S a n ,
[[
2x
]] = S2 a .
2
t
(7.22)
o, con S velocit`
a di propagazione intrinseca e n normale a S ,
[[GradF ]] = a F t n F t n,
[[F ]] = S a F t n,
= S 2 a.
[[x]]
(7.23)
7.2.2
(7.24)
(7.25)
con Sn velocit`
a di avanzamento di S .
Questo risultato `e utile per la dimostrazione del seguente
Teorema 7.5 (di Kotchine) Sia S singolare debole per il moto e su essa
e siano discontinue mentre sia ()/t f sia continua. Allora su S
S[[]] + [[]] n = 0
oppure
a...
S[[b...
]] + [[a...c
b... ]] nc = 0,
(7.26)
con S velocit`
a di propagazione intrinseca.
Questo teorema, applicato alla prima equazione cardinale implica la condizione di Poisson [[]] n = 0: su una superficie singolare debole sulla quale F `e
continua, la quantit`
a di moto `e bilanciata se e solo se la trazione `e continua.
152
B+
B+ n
S+
B
7.3
Onde durto
Consideriamo un dominio B in Rn diviso in due parti, B+ e B , da una superficie regolare la cui normale n si orienti verso B+ . Si assuma che, per
ogni parte B di B la cui frontiera S sia regolare a tratti, valgano le leggi di
bilancio integrali
Z
Z
K dn x +
GK n dS = 0 = 1, . . . , n, K = 1, . . . , k
(7.27)
B
(7.28)
(7.29)
153
= 0 `e della forma M,
= 0, con M 0 = , M r = x r . (7.30)
+
t
xr
Bilancio della quantit`
a di moto:
(x r ) (x r x s )
(=
xr ) = f r + (p rs ),s
+
t
xs
(7.31)
`e della forma
r
r
r
r0
Qr
= x r , Qrs = x r x s + p rs .
, + = 0, con = f , Q
(7.32)
Bilancio dellenergia. Per un fluido euleriano la disuguaglianza di ClausiusDuhem implica separatamente quella di Fourier e quella di Clausius-Planck,
quastultima valida come uguaglianza:
= . (7.33)
0 = + + w = + w, w = x = p divx,
Assumiamo ora lisentropicit`
a: = 0 e scriviamo il bilancio dellenergia totale:
2
(( x2 + )) (( x2 + )x r )
x 2
+
+
=
(per
(7.30))
(
+ ) = x x
t
xr
2
E 0 = (
E , + F = 0, con F = f x,
[f g] = [f ] g + f + [g],
= (S, n).
(7.36)
n
Massa:
0 = []S [x]
r
Quantit`
a di moto: 0 = [x ]S [x r x s + p rs ]ns
+ [x](S
(x n)+ ) = [p]n.
Energia:
(7.37)
n.
= + [ x2 + ]S + (x n)+ [ x2 + ] [p x]
Quindi la condizione di salto `e
+ [
x 2
n.
+ ](S (x n)+ ) = [p x]
2
(7.38)
154
Bibliografia
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Lie groups: history, frontiers and applications, Vol. 8. Math Sci Press,
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157
J. of
158
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Acta
159
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