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APPUNTI

A.A. 2009-10

Indice
1 Deformazioni finite
1.1 Gradiente di deformazione . . . . . . . . .
1.1.1 Corrispondenza tra elementi lineari
1.2 Misure di deformazione . . . . . . . . . .
1.2.1 Variazioni di volume . . . . . . . .
1.2.2 Variazioni di lunghezza . . . . . .
1.2.3 Variazioni angolari . . . . . . . . .
1.2.4 Variazioni darea . . . . . . . . . .
1.2.5 Ellissoide di deformazione . . . . .
1.3 Deformazioni omogenee . . . . . . . . . .
1.3.1 Deformazioni rigide . . . . . . . .
1.3.2 Dilatazione omogenea . . . . . . .
1.3.3 Estensione semplice . . . . . . . .
1.3.4 Estensione monoassiale . . . . . .
1.3.5 Scorrimento . . . . . . . . . . . . .
1.3.6 Deformazione pura . . . . . . . . .
2 Piccole deformazioni
2.1 Gradiente di spostamento . . . . . . . .
2.2 Piccole deformazioni . . . . . . . . . . .
2.3 Espressione approssimata delle misure di
2.4 Condizioni di compatibilit`a . . . . . . .

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deformazione
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3 Cinematica dei mezzi continui


3.1 Velocit`
a e accelerazione, rappresentazione materiale .
3.2 Rappresentazione spaziale di un campo . . . . . . . .
3.3 Derivata materiale di un campo spaziale . . . . . . .
3.4 Gradiente di velocit`
a . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Alcuni esempi e definizioni . . . . . . . . . . . . . . .

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4 Cinematica delle masse


51
4.1 Lemma di Green e teorema della divergenza . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Massa ed equazioni di bilancio per essa . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.1 Bilancio della massa in forma lagrangiana o materiale . . 53
3

INDICE

4.3

4.2.2 Bilancio della massa in forma euleriana o spaziale . . . . .


4.2.3 Regione di controllo e conservazione della massa . . . . .
Teorema Del Trasporto (di Reynolds) . . . . . . . . . . . . . . .

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55
56

5 Meccanica dei mezzi continui


5.1 Le forze esterne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Equazioni di bilancio dei risultanti e dei momenti . . . . . .
5.3 Forze interne di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Le equazioni di bilancio per una porzione interna . . . . . .
5.5 Il tensore di stress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Forma locale del bilancio dei risultanti . . . . . . . . . . . .
5.7 Simmetria del tensore di stress . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Forma materiale delle equazioni dei continui . . . . . . . . .
5.10 Cenno alle equazioni costitutive . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 Direzioni e componenti principali dello stress . . . . . . . .
5.12 Parti idrostatica e deviatorica dello stress . . . . . . . . . .
5.13 Stati di tensione piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.13.1 Pura trazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.13.2 Puro taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14 Cerchio di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.15 Fluidi ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.15.1 Equilibrio di un fluido perfetto pesante . . . . . . . .
5.15.2 Spinta archimedea . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.15.3 Equilibrio di un fluido in un riferimento ruotante . .
5.15.4 Moto stazionario di un fluido perfetto pesante . . . .
5.15.5 Applicazioni del teorema di Bernoulli . . . . . . . .
5.16 Equazioni di Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.17 Lavoro delle forze interne di contatto . . . . . . . . . . . . .
5.17.1 Potenza delle forze interne per un fluido non viscoso
5.18 Teorema delle potenze virtuali . . . . . . . . . . . . . . . .
5.18.1 Forma materiale del teorema delle potenze virtuali .

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91
93
94
96
96
99

6 Equazioni costitutive
6.1 Cenni alla termodinamica dei mezzi continui . . . . . . .
6.1.1 Corpi termoelastici (omogenei) . . . . . . . . . .
6.1.2 Fluidi linearmente viscosi . . . . . . . . . . . . .
6.2 Thermodynamic potentials and their invariance . . . . .
6.2.1 Stability of equilibrium . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 An outline of crystal symmetry . . . . . . . . . .
6.2.3 Energetics of simple lattices . . . . . . . . . . . .
6.2.4 The elasticity tensor . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Bifurcation patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Generalities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Isolated critical points and bifurcation points . .
6.3.3 Reduced bifurcation problems; order parameters

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INDICE
6.3.4

Analysis of the reduced bifurcation problems . . . . . . . 141

7 Condizioni di salto di Rankine-Hugoniot


147
7.1 Preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.2 Condizioni di compatibilit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.2.1 Superfici singolari per un moto e condizioni di compatibilit`a 150
7.2.2 Equazioni di bilancio in presenza di superfici singolari deboli151
7.3 Onde durto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

INDICE

Elenco delle figure


1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10

Deformazione finita; corrispondenza fra elementi lineari


Dilatazione cubica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dilatazione superficiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deformazione rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dilatazione omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estensione semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scorrimento in (1.90) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The shear elements K1 , K2 , 1 , 2 . . . . . . . . . . . .

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2.1
2.2
2.3

Vettore spostamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esempio di piccola deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esempio di deformazione non piccola . . . . . . . . . . . . . . . .

34
38
39

3.1

Gradiente di velocit`
a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.1

Regione di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14

Forze interne di contatto . . . . . . . . . . . . . . . .


Bilancio per una porzione interna . . . . . . . . . . .
Tetraedro di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notazione ingegneristica delle tensioni . . . . . . . .
Condizioni al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . .
Significato geometrico del tensore di Piola . . . . . .
Significato geometrico del tensore di Piola-Kirchhoff
Pura trazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puro taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Autovettori puro taglio . . . . . . . . . . . . . . . . .
Il cerchio di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Costruzione grafica delle direzioni principali di stress
Equilibrio di un fluido . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61
63
64
68
72
74
75
80
81
83
85
86
88
92

6.1

Cambiamento di base reticolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109


7

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ELENCO DELLE FIGURE


6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
6.16

Hexagonal close-packed unit cell . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Una versione bidimensionale dellesempio di Ericksen . . . . . . .
I 5 tipi di reticoli piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rappresentazione proiettiva dello spazio C + (Q2 ) . . . . . . . . .
The tree of holohedral subgroups PL (ea ) . . . . . . . . . . . . . .
Primo esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrammi di biforcazione per lesempio 1 . . . . . . . . . . . . .
Secondo esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Secondo esempio: a) equilibri e biforcazioni; b) stabilit`a degli
equilibri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equilibri e stabilit`a per A = 1 e varie scelte del parametro  . . .
Equilibri e stabilit`a per A = 1 e varie scelte del parametro  . .
Grafico della funzione in (6.97) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curve di equilibrio per lasta caricata quasi di punta . . . . . . .
Pitchforks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A 1-dimensional example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

110
111
112
113
114
121
122
123

7.1

Rankine-Hugoniot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

125
126
127
128
129
144
145

Capitolo 1

Deformazioni finite di un
continuo
1.1

Gradiente di deformazione

Si consideri un corpo B , indicheremo con B la regione dello spazio euclideo


occupata dal corpo nellistante iniziale, t = 0, e con b la regione che esso occupa
nellistante attuale, t. Nel seguito B verr`a detta configurazione di riferimento
(o anche indeformata) e b configurazione attuale (o anche deformata) del corpo. Va comunque detto che ogni posizione assunta dal corpo precedentemente
allistante attuale pu`
o essere usata come configurazione di riferimento; il particolare caso concreto pu`
o suggerire una scelta pi`
u conveniente della configurazione
di riferimento. Indicheremo con X e x le posizioni occupate dalla medesima
particella del corpo nellistante iniziale e, rispettivamente, nellistante attuale t.
La meccanica dei corpi continui tratta i fenomeni di movimento che non
comportano lacerazioni, sovrapposizione di particelle o fenomeni durto. Sia
x = x(X, t)

(1.1)

la funzione, detta deformazione, che stabilisce la corrispondenza tra i punti X


e x e cio`e che associa alla posizione iniziale X di una particella la posizione x
occupata dalla stessa particella nella configurazione b all istante t.
Nel riferimento cartesiano avente origine in O e versori c1 , c2 , c3 , i punti X
e x sono individuati dalle terne di co-ordinate (X1 , X2 , X3 ) e (x1 , x2 , x3 ). La
relazione (1.1) `e equivalente alle tre relazioni scalari
x1 = x1 (X1 , X2 , X3 , t), x2 = x2 (X1 , X2 , X3 , t), x3 = x3 (X1 , X2 , X3 , t). (1.2)
Per le ipotesi fatte sul moto del corpo continuo si suppone che le (1.2) siano
continue e derivabili con continuit`a (fino a un certo ordine di derivazione
2) rispetto sia alle variabili posizionali (ci`o esclude fenomeni di lacerazione o
di distacco tra parti del continuo), sia alla variabile temporale (e ci`o esclude
9

10

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

dx = F dX

dX
X
b
B
c3
c1

c2
O

Figura 1.1: Deformazione finita; corrispondenza fra elementi lineari

fenomeni durto). Inoltre si suppone che le (1.2), fissato un qualsiasi istante,


siano invertibili, stabiliscano cio`e una corrispondenza biunivoca tra i punti X
e x. Per precisare le condizioni in cui la biunivocit`a delle (1.2) `e garantita, si
consideri la matrice F (X, t), detta gradiente di deformazione, definita da
x1 x1 x1
X1

x2
F (X, t) = X
1
x3
X1

X2
x2
X2
x3
X2

X3
x2
X3
x3
X3

(1.3)

nella quale le derivate sintendono calcolate nel punto X e allistante t:


xi
xi (X, t)
=
.
XJ
XJ

(1.4)

Nel seguito, in qualche caso, per rendere pi`


u concisa la scrittura, verr`a utilizzata
anche la seguente notazione per indicare le derivate parziali :
xi
= xi,J .
XJ

(1.5)

Affinch`e la corrispondenza tra i punti X e x sia biunivoca e quindi la relazione


(1.1) risulti invertibile in ogni istante t, `e sufficiente che sia (vedi il teorema sulle
funzioni implicite)
J(X, t) = DetF (X, t) 6= 0

X B.

(1.6)

Nella teoria dei continui deformabili `e ragionevole ritenere soddisfatta la (1.6)


in ogni punto del continuo e ad ogni istante; anzi, come verr`a chiarito nella
seguente Osservazione 1.1, si assumer`a sempre soddisfatta la relazione
J(X, t) = DetF (X, t) > 0

X B.

(1.7)

11

1.1. GRADIENTE DI DEFORMAZIONE


In tali ipotesi si possono considerare le funzioni
X = X(x, t),

(1.8)

X1 = X1 (x1 , x2 , x3 , t), X2 = X2 (x1 , x2 , x3 , t), X3 = X3 (x1 , x2 , x3 , t),

(1.9)

inverse delle (1.1), (1.2), che alla posizione, x, di una particella allistante t,
fanno corrispondere la posizione, X, da essa occupata nellistante iniziale. Il
gradiente della funzione inversa (1.8) ha componenti
XI
XI (x, t)
=
xj
xj

(1.10)

ed `e linverso di F :
(F 1 )Ij =
Infatti (F F 1 )ij = FiL (F 1 )Lj =

1.1.1

XI (x, t)
.
xj

xi XL
XL xj

xi
xj

(1.11)
= ij .

Corrispondenza tra elementi lineari

Siano X, X 0 due elementi di B e x, x0 le rispettive posizioni in b allistante t.


Se X 0 `e vicino a X, per la continuit`a della deformazione, anche x0 risulta vicino
a x e i vettori dX = X 0 X e dx = x0 x soddisfano la relazione
dxi = xi (X +dX, t)xi (X, t) =

xi (X, t)
dXJ +oi (|dX|),
XJ

i = 1, 2, 3. (1.12)

dove le quantit`
ap
oi (|dX|) sono infinitesimi di ordine superiore rispetto allinfinitesimo |dX| = (dX1 )2 + (dX2 )2 + (dX3 )2 ossia:
oi (|dX|)
= 0 i = 1, 2, 3.
|dX|
|dX|0
lim

(1.13)

La relazione (1.12) si pu`


o scrivere nella seguente forma vettoriale
x(X + dX, t) x(X, t) = F dX + o(|dX|).

(1.14)

Dalla relazione (1.14) si vede che in ogni istante t e in ogni punto X del
corpo risulta definito un operatore lineare F (X, t) tale che F dX differisce
dallincremento
x(X + dX, t) x(X, t)
per un vettore o(|dX|) che `e infinitesimo di ordine superiore a |dX|.
La (1.14) assicura lesistenza di un tensore F che trasforma elementi infinitesimi di B nei corrispondenti elementi infinitesimi di b:
dx = F dX,

(1.15)

12

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

con lapprossimazione sopra precisata. Il tensore F (X, t) prende il nome di gradiente di deformazione; esso dipende in generale dallelemento X e dallistante
t. La relazione (1.15) tra elementi infinitesimi, in forma matriciale diventa:
x1
dx1
X1
dx2 = x2
X1
x3
dx3

X1

x1
X2
x2
X2
x3
X2

x1
X3
x2
X3
x3
X3

dX1
dX2 .
dX3

(1.16)

Poiche DetF (X, t) > 0, al tensore F (X, t) si pu`o applicare il teorema di


decomposizione polare e valgono le relazioni:
F (X, t) = R(X, t)U (X, t),

F (X, t) = V (X, t)R(X, t).

(1.17)

I tensori U e V caratterizzano la deformazione pura del corpo in prossimit`a del


punto P ; U `e detto tensore destro di deformazione pura (o di stretch) (locale),
V `e detto tensore sinistro di deformazione pura (o di stretch) (locale). Il tensore
R `e detto rotazione (locale).
Pertanto la deformazione di un intorno I(X) del punto X si pu`o immaginare
realizzata mediante:
a) una traslazione dellintorno I(X), caratterizzata dal vettore u(X, t) =
x(X, t) X, che porta il punto X in x e I(X), in I 0 (x) ;
b) una deformazione dellintorno I 0 (x) caratterizzata dal tensore F (X, t).
Questultima, con riferimento alla decomposizione polare destra, si pu`o pensare
ottenuta tramite
b) una deformazione pura dellintorno I 0 (x) caratterizzata dal tensore
U (X, t);
b) una rotazione caratterizzata da R(X, t).
` evidente che quanto detto descrive la deformazione di un piccolo inE
torno di X; se si desidera descrivere la deformazione dellintorno di un altro
punto del corpo baster`a rifare le stesse considerazioni valutando il gradiente di
deformazione, F , in tale punto.
Nel seguito il vettore infinitesimo dX verr`a chiamato elemento infinitesimo
indeformato (o fibra indeformata) relativo al punto X mentre il vettore dx ad esso corrispondente nellistante t, sar`a chiamato elemento infinitesimo deformato
(o fibra deformata).

1.2

Misure di deformazione

La deformazione pura del continuo `e caratterizzata dal tensore U ( o da V ) ma


il calcolo di U , noto che sia F , risulta alquanto laborioso ( vedi Esercizio (1.9)
seguente). Vedremo ora come sia possibile esprimere i parametri che caratterizano la deformazione del corpo, tramite il tensore F o altri tensori da esso
facilmente deducibili.

13

1.2. MISURE DI DEFORMAZIONE

dX "
dX

dV

dx"

x
dx

dv
dx

dX
b

Figura 1.2: Dilatazione cubica

1.2.1

Variazioni di volume

In questo paragrafo si mette in relazione la variazione del volume che una porzione del corpo circostante il punto X subisce nel passaggio dalla configurazione B
a quella attuale b, con il determinante J del gradiente di deformazione valutato
in X.
Siano dX, dX 0 , dX 00 , tre elementi indeformati non complanari relativi al
punto X di B e dx, dx0 , dx00 , i corrispondenti elementi, relativi al punto x di
b, per la (1.15) valgono le relazioni
dx = F (X, t)dX,

dx0 = F (X, t)dX 0 ,

dx00 = F (X, t)dX 00 .

(1.18)

Si consideri il parallelepipedo indeformato, di volume dV , avente per spigoli i tre


vettori dX, dX 0 , dX 00 , uscenti da P e il parallelepipedo deformato, di volume
dv, avente per spigoli i tre vettori dx, dx0 , dx00 , uscenti da x.
` ragionevole ritenere che in una reale deformazione del
Osservazione 1.1 E
corpo ogni elemento materiale (indeformato) individuato dalla terna levogira di
vettori non complanari dX, dX 0 , dX 00 venga trasformato in un elemento materiale (deformato) individuato dai vettori dx, dx0 , dx00 , anchessi non complanari
(altrimenti volumi di materia verrebbero schiacciati in un piano o su una retta!)
e costituenti una terna levogira (altrimenti vi sarebbe compenetrazione tra le
parti del corpo). Questi due requisiti si traducono analiticamente nella relazione
J > 0.
Proposizione 1.2 Il rapporto tra volumi corrispondenti dv e dV `e dato da
dv
= DetF (X, t) = J(X, t).
dV

(1.19)

Dim. Per una propriet`


a del determinante di un tensore si ha
J = DetF =

F dX F dX 0 F dX 00
dx dx0 dx00
dv
=
=
0
00
dX dX dX
dX dX 0 dX 00
dV

Si osservi che lultima uguaglianza `e vera dato che DetF > 0.

(1.20)

14

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

Come misura delle variazioni di volume, oltre al rapporto dv/dV si usa il


coefficiente di dilatazione cubica c che `e definito da
c =

dv dV
dV

(1.21)

e rappresenta laumento di volume per unit`a di volume iniziale. Il coefficiente


di dilatazione cubica, per la (1.19) si esprime facilmente tramite J:
c = J(X, t) 1.

(1.22)

dv
1 = J 1.
Infatti da (1.21) si ottiene c = dV
Una deformazione del continuo si dice isocora o a volume costante se avviene
senza variazioni di volume. Per deformazioni isocore si ha dunque c = 0 e
quindi J(X, t) = 1. Un continuo si dice incomprimibile se per esso sono possibili
solo deformazioni isocore. Si osservi che lincomprimibilit`a di un corpo dipende
dal materiale che lo costituisce, si dice quindi che `e una propriet`a costitutiva.
Il fatto che una trasformazione sia isocora invece pu`o dipendere dal particolare
movimento cui `e sottoposto il corpo, il quale potrebbe anche essere comprimibile.
Si osservi che la relazione (1.19) `e gi`a nota, dal corso di Analisi, nella forma
dv = |J(X, t)|dV valida anche per J < 0.

1.2.2

Variazioni di lunghezza

Sia dX un elemento infinitesimo indeformato di versore N , relativo al punto


X di B, dx lelemento deformato corrispondente di versore n. Dette dS e ds le
lunghezze di dX e di dx rispettivamente, si ha
dX = N dS,

dx = nds.

(1.23)

Il quadrato del modulo dellelemento deformato `e fornito dalla relazione:


ds2 = F T F dXdX.

(1.24)

Infatti da ds2 = dxdx = F dXF dX segue la (1.24) tenuto conto della definizione del trasposto di un tensore.
Introduciamo il tensore di deformazione di Cauchy-Green C, simmetrico e
definito positivo, come segue:
C = FTF;
(1.25)
in componenti si ha
CIJ = FsI FsJ =

xs (X, t) xs (X, t)
.
XI
XJ

Utilizzando questo tensore la relazione (1.24) diventa


ds2 = CdXdX .

(1.26)

15

1.2. MISURE DI DEFORMAZIONE


Una misura dellallungamento delle fibre `e lo scalare
(X, N ) =

ds
,
dS

(1.27)

detto stretch nella direzione N ed `e il rapporto tra la lunghezza dellelemento


deformato dx e la lunghezza dellelemento indeformato dX di direzione N ,
relativo al punto X. Dividendo entrambi i membri di (1.26) per dS 2 e tenuto
conto delle (1.23) si ottiene
dX dX
ds2
=C

= CN N .
dS 2
dS dS

(1.28)

Dunque lo stretch nella direzione N `e fornito tramite il tensore C dalla relazione


p
(1.29)
(X, N ) = C(X, t)N N .
Esempio 1.3 Lo stretch relativo allelemento indeformato di direzione c1 , per
la (1.29 ) `e dato da
p
p
(c1 ) = Cc1 c1 = C11 .
(1.30)
In modo analogo si vede che le componenti diagonali, CJJ , del tensore di
ds2
Cauchy-Green danno il rapporto dS
2 dei quadrati delle lunghezze di un elemento
che inizialmente `e parallelo al versore co-ordinato cJ :
2 (cJ ) = CJJ

(nessuna somma su J).

(1.31)

Oltre allo stretch si trovano in letteratura vari tipi di misura della deformazione di una fibra. Ad esempio la misura di Green definita dal rapporto
1 ds2 dS 2
,
2
dS 2

(1.32)

e la misura di Cauchy, di utilit`


a ingegneristica, definita da
N =

ds dS
.
dS

(1.33)

Questultima `e detta anche coefficiente di dilatazione lineare o allungamento


(specifico) per unit`
a di lunghezza indeformata, o anche deformazione nominale,
nella direzione N . Dalla (1.26) si ottiene
ds2 dS 2 = CdX dX dX dX = (C I)dX dX.

(1.34)

Dividendo ambo i membri di (1.34) per 2dS 2 , si pu`o esprimere la misura di


Green (1.32) tramite il tensore C, mediante la relazione
1 ds2 dS 2
1
= (C I)N N .
2
2
dS
2

(1.35)

16

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

Anche la misura di Cauchy si pu`o esprimere tramite (1.29) in termini di C:

ds
1 = (N ) 1 = CN N 1.
dS

N =

(1.36)

Un altro importante tensore utilizzato per caratterizzare la deformazione dei


continui `e il tensore simmetrico E, detto tensore lagrangiano di strain:
E=

1
(C I),
2

(C = 2E + I);

(1.37)

esso ha per componenti


EIJ =


1 xs xs
IJ .
2 XI XJ

(1.38)

La (1.34) tramite (1.37) diventa


ds2 dS 2 = 2EdX dX.

(1.39)

Si pu`
o esprimere la misura di Green (1.32), la misura di Cauchy (1.33) e lo
stretch (1.27), tramite il tensore E, mediante le relazioni

1 ds2 dS 2
= EN N ,
N = 1 + 2EN N 1,
2
2
dS

(N ) = 1 + 2EN N .

(1.40)

Esercizio 1.4 Ricavare le espressioni (1.40) delle misure di deformazione di


Green, di Cauchy e dello stretch.
Osservazione 1.5 Lannullarsi del tensore E(X) implica che la deformazione
pura dellintorno di X sia nulla dato che risulta ds = dS per ogni elemento
infinitesimo relativo a X. Dunque lintorno del punto subisce uno spostamento
rigido (traslazione pi`
u rotazione). Ci`o `e evidente anche per il fatto che per
E(X) = 0 , risulta C(X) = I e quindi F T F = C = I, da cui si vede che il
gradiente di deformazione F `e una rotazione.

1.2.3

Variazioni angolari

Siano dX, dX 0 due elementi infinitesimi indeformati relativi a X di versori


N ,N 0 , dx, dx0 i corrispondenti elementi deformati di versori n,n0 e siano
dS, dS 0 , ds, ds0 le rispettive lunghezze, cosicch`e valgano le seguenti relazioni:
dX = dSN ,

dX 0 = dS 0 N 0 ,

dx = dsn,

dx0 = ds0 n0 .

(1.41)

Proposizione 1.6 Langolo nn0 tra gli elementi deformati `e espresso da


cos nn0 =

1
CN N 0

CN N 0 =
0
(N )(N )
CN N CN 0 N 0

(1.42)

tramite il tensore di deformazione C e le direzioni degli elementi indeformati


N , N 0.

17

1.2. MISURE DI DEFORMAZIONE

B
x

n
N

c2

12

Fc2

12
c1

Fc1
12

Figura 1.3: Scorrimento

Dim. Infatti valgono le relazioni


1
1
dx dx0

=
F dX F dX 0 =
F T F dX dX 0
ds ds0
dsds0
dsds0
dSdS 0 T dX dX 0
1
=
F F

=
CN N 0 ,
dsds0
dS dS 0
(N )(N 0 )

cos nn0 = n n0 =

e la (1.42) segue quindi dalla (1.27).

Esempio 1.7 Se si assumono gli elementi indeformati paralleli ai versori degli assi co-ordinati c1 e c2 , langolo 12 , formato dai corrispondenti elementi
deformati `e dato dalla relazione
cos 12 =

Cc1 c2
C12

=
.
C11 C22
Cc1 c1 Cc2 c2

(1.43)

Si osservi che Cc1 c2 = C21 ma C `e un tensore simmetrico, quindi C21 = C12 .


Diremo scorrimento (angolare) la differenza tra langolo formato dagli elementi indeformati e quello dei corrispondenti elementi deformati. Nel caso considerato nellesempio precedente si tratta dellangolo 12 = 2 12 . Poich`e
cos 12 = sin( 2 12 ) = sin 12 , il secondo membro della (1.42) fornisce il seno
dello scorrimento relativo alle direzioni c1 e c2 . In generale si ha
sin ij =

Cij
p
,
Cii Cjj

(1.44)

che fornisce lo scorrimento angolare relativo a due elementi infinitesimi aventi


direzioni iniziali parallele a ci e cj .

18

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

Poich`e il tensore C `e simmetrico e definito positivo esso ammette autovalori 1 , 2 , 3 reali, positivi e tre autovettori mutuamente ortogonali u1 , u2 , u3 .
Nella base u1 , u2 , u3 il tensore C ammette la rappresentazione

1 0
0
(1.45)
C = 0 2 0 .
0
0 3
Dal confronto di (1.45) con (1.31) e (1.44) si vede che sono nulli gli scorrimenti
angolari, ij , relativi a coppie di direzioni inizialmente parallele agli autovettori
ui , uj e gli allungamenti nelle direzioni ui (i = 1, 2, 3), sono dati dagli autovalori
tramite le relazioni :
p

(1.46)
(ui ) = Cii = i .
Dunque un parallelepipedo avente spigoli inizialmente paralleli a u1 , u2 , u3 si
trasforma in un parallelepipedo avente spigoli paralleli a F u1 , F u2 , F u3 ancora mutuamente ortogonali, essendo i il rapporto tra lunghezze di spigoli
corrispondenti.
B
b
N

dA
X

dx
da

dX
dx

n
dX

Figura 1.4: Dilatazione superficiale

1.2.4

Variazioni darea

Premettiamo la seguente
Proposizione 1.8 Per ogni tensore A, con DetA 6= 0, e per ogni coppia di
vettori u, v vale la seguente relazione:
Au Av = DetA AT (u v).

(1.47)

Dim. Consideriamo un arbitrario vettore w e il suo trasformato Aw. Per una


nota propriet`
a del determinante risulta
Aw Au Av = (DetA) w u v.

(1.48)

Quindi, per note prepriet`a del prodotto scalare e della trasposizione di un tensore
w AT (Au Av) = (DetA) w u v.

(1.49)

19

1.2. MISURE DI DEFORMAZIONE


Per larbitrariet`
a della scelta di w questa `e equivalente alluguaglianza
AT (Au Av) = (DetA) u v
e quindi la (1.47).

(1.50)

Si consideri ora lelemento di superficie indeformata, di area dA, individuato


dagli elementi dX e dX 0 uscenti da X e lelemento di superficie deformata, di
area da, individuato dagli elementi corrispondenti dx e dx0 uscenti da x. Dato
il significato geometrico del prodotto vettoriale, valgono le relazioni
N dA = dX dX 0 ,

n da = dx dx0 = F dX F dX 0 ,

(1.51)

con N = vers(dX dX 0 ) ortogonale alla superficie indeformata e n = vers(dx


dx0 ) ortogonale a quella deformata.
Applicando la regola (1.47) alla (1.51)2 si ottiene
n da = (DetF ) F T N dA.

(1.52)

Infatti da
n da = F dX F dX 0 = (DetF ) F T (dX dX 0 )
e dalla (1.51)1 , segue la (1.52).
Desiderando il rapporto da/dA tra aree corrispondenti basta elevare al quadrato ciascun membro della (1.52) per ottenere:
da2 = (dA DetF )2 F T N F T N = (dA DetF )2 N F 1 F T N
da cui si ottiene

da
= DetF N F 1 F T N = DetF N C 1 N ,
dA

(1.53)

essendo
F 1 F T = C 1 e, in componenti,(F 1 F T )IJ = (C 1 )IJ =

1.2.5

X I X J
.
xs xs

Ellissoide di deformazione

Risulta molto efficace descrivere la deformazione del corpo considerando un


intorno indeformato costituito da una sfera di centro X e la regione deformata
ad esso corrispondente allistante attuale. Non `e riduttivo considerare unitario il
raggio della sfera: per la linearit`
a del tensore che caratterizza la deformazione, la
forma attuale di tale regione deformata sar`a indicativa della deformazione di un
generico intorno di X di raggio infinitesimo. Si osservi infatti che, detto N un
vettore unitario e dX = dSN , risulta F (X)dX = F (X)dSN = dS(F (X)N ).
Una sfera di centro X e di raggio unitario `e data da
Y Y =1,

(Y1 )2 + (Y2 )2 + (Y3 )2 = 1

(1.54)

20

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE


x3

j3

c3

RX

c2

j2

x0

O
x2

j1

c1

B
1

x1

Figura 1.5: Deformazione rigida

avendo indicato con Y il vettore che congiunge il centro X col generico punto
della sfera. Il vettore Y e il corrispondente y sono legati dalla relazione Y =
F 1 y. Dunque i vettori y soddisfano lequazione
y F T F 1 y = 1,

XS XS
yi yj = 1.
xi xj

(1.55)

Lequazione (1.55) rappresenta un ellissoide1 e prende il nome di ellissoide di


deformazione o quadrica indicatrice della deformazione.

1.3

Deformazioni omogenee

Si parla di deformazione omogenea quando il gradiente di deformazione non


dipende dal punto X del corpo. Diamo alcuni esempi di deformazioni omogenee.

1.3.1

Deformazioni rigide

Si tratta di spostamenti rigidi di un corpo caratterizzati da relazioni del tipo


x = x0 + RX

(1.56)

xi = x0i + RiS XS

(1.57)

e, in componenti, dalle
1 Si osservi infatti che il tensore simmetrico F T F 1 `
e definito positivo e i suoi autovalori
` evidente allora che, nella base formata dagli autovettori, la (1.55) diventa
sono positivi. E
lequazione canonica di un ellissoide.

21

1.3. DEFORMAZIONI OMOGENEE

dove x0 `e lo spostamento del punto O e R un tensore di rotazione. Dalle (1.57)


si ricava :
xi
XS
= RiS
= RiS SJ = RiJ
(1.58)
XJ
XJ
dunque il gradiente di deformazione F coincide con la rotazione R. Pensando
alla decomposizione polare F = RU risulta evidente che la deformazione pura
coincide con il tensore identico I. Anche il tensore (destro) di deformazione di
Cauchy-Green, C, coincide con il tensore identico:
C = F T F = RT R = I

(1.59)

mentre risulta nullo il tensore lagrangiano di strain (o di deformazione di GreenLagrange):


1
(1.60)
E = (C I) = 0.
2
Risultano quindi nulli : lallungamento unitario, gli scorrimenti angolari e il
coefficiente di dilatazione cubica. Pertanto gli elementi del corpo si spostano
mantenendo invariate le lunghezze, gli angoli, i volumi ecc.. Lellissoide di deformazione `e la stessa sfera di raggio unitario come si vede dalla (1.55) tenuto
conto che F T F 1 = RRT = I.

1.3.2

Dilatazione omogenea

Si tratta di una deformazione del corpo caratterizzata dalla relazione


x = c + X,

(1.61)

con scalare positivo. La (1.61) scritta in componenti diventa


x1 = c1 + X1 ,

x2 = c2 + X2 ,

x3 = c3 + X3 ,

(1.62)

0
0

(1.63)

e il gradiente di deformazione `e dato da

F = I

F = 0
0

La deformazione del continuo, qualora si pensi > 1, `e rappresentata graficamente dalla Figura 1.6. Il tensore di deformazione di Cauchy-Green e quello
lagrangiano di strain hanno le seguenti espressioni:
C = F T F = 2 I

E=

1
1
(C I) = (2 1)I.
2
2

(1.64)

Con riferimento al teorema di decomposizione polare si vede che il gradiente di


deformazione `e formato dalla sola deformazione pura U = V = I e risulta
assente la rotazione (R = I). Ogni versore `e un autovettore della deformazione
pura I e ne `e lautovalore. Ad ogni elemento indeformato dX di direzione

22

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

Figura 1.6: Dilatazione omogenea

N corrisponde lelemento deformato dx = dX; in corrispondenza lo stretch e


il coefficiente di dilatazione lineare sono dati da
(N ) =

CN N =

2 IN N = ,

N = 1.

(1.65)

Il rapporto tra aree corrispondente `e dato da

da
= J C 1 N N = 3
dA

1
IN N = 2 .
2

(1.66)

Il coefficiente di dilatazione cubica `e dato da


c = DetF 1 = 3 1.

(1.67)

Per il tensore F 1 si ha la seguente rappresentazione

=0
0

0
0

0
1

(1.68)

e quindi

1
2

F T F 1 = 0
0

0
1
2

0
0 .

(1.69)

1
2

Lellissoide di deformazione, nel caso della dilatazione omogenea, `e espresso


dallequazione
F T F 1 x x = 1,

(x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 = 2 .

(1.70)

I punti che inizialmente si trovano su una sfera di raggio unitario dopo la


deformazione si trovano dunque su una sfera di raggio .

23

1.3. DEFORMAZIONI OMOGENEE

Figura 1.7: Estensione semplice

1.3.3

Estensione semplice

Si dice estensione semplice una deformazione caratterizzata dalle relazioni


x1 = X1 ,

x2 = X2 ,

x3 = X3

(1.71)

con , , scalari positivi.


La Figura 1.7 fornisce una rappresentazione grafica dellestensione semplice
per due scelte dei parametri e ( = 4, = 21 e = 21 , = 2).
Per il gradiente di deformazione e per il suo determinante si hanno le seguenti
espressioni:

0
0
J = DetF = 2 3 .
(1.72)
F = 0 0 ,
0 0
Si osservi che F , in questo caso `e un tensore simmetrico definito positivo ed `e esso
stesso una deformazione pura. Dunque nella decomposizione polare `e assente
la rotazione: F = U = V . Gli autovettori di F sono : c1 , con autovalore e
ogni direzione ortogonale a c1 , con autovalore . Il tensore di deformazione
di Cauchy-Green, il suo inverso e quello lagrangiano di strain hanno le seguenti
espressioni:
2

0
0
0
0
2
C = 0 2 2
0 ,
C 1 = 0 212
0 ,
1
2 2
0
0

0
0
2 2

1 2
0
0
2 ( 1)
1
2 2
.
E=
0
0
2 ( 1)
1
2 2
0
0
2 ( 1)
Lo stretch nelle tre direzioni co-ordinate `e dato da
p
p
(c1 ) = C11 = ,
(c2 ) = C22 = ,

(c3 ) =

C33 = .

Volendo calcolare lo stretch nella direzione N = ( 22 , 0, 22 )T , si ha


2

0
0
2
2
2
2
2 2

= (1 + 2 )
CN N = (
, 0,
) 0
0
0

2
2
2
2
0
0
2 2
2

24

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

e quindi
(N ) =

r
CN N =

1 + 2
.
2

Volendo calcolare il rapporto tra larea di una superficie deformata


e larea della

2
2 T
corrispondente superficie indeformata di normale N = ( 2 , 0, 2 ) , dalla (1.53)
si ottiene
r

da
1 + 2
2
1
= J C N N =
.
(1.73)
dA
2
Nellestensione semplice lellissoide di deformazione `e rappresentato dallequazione
2 x21 + x22 + x23 = 2 2 .
(1.74)
Si osservi che in questo caso, data la simmetria di F , si ha F T F 1 = C 1 . Si
tratta di un ellissoide rotondo le cui intersezioni con gli assi sono date da
(, 0, 0),

1.3.4

(0, , 0)

(0, 0, ).

(1.75)

Estensione monoassiale

L estensione monoassiale `e un caso particolare di estensione semplice che si


ottiene da (1.71) per = 1 . La deformazione, in tale caso, `e data da
x1 = X1 ,

x2 = X2 ,

x3 = X3 ,

(1.76)

con , scalare positivo.


Per i tensori F , C, C 1 , valgono le seguenti rappresentazioni

2
1
0 0
0 0
0 0
2
C = 0 1 0,
C 1 = 0 1 0 .
F = 0 1 0,
0 0 1
0 0 1
0 0 1
(1.77)
Si hanno, ad esempio, le seguenti misure di deformazione:
(c1 ) = ,

(c2 ) = (c3 ) = 1,

(1.78)

per lo stretch nelle direzioni co-ordinate;


c = J 1 = DetF 1 = 1,

(1.79)

per il coefficiente di dilatazione cubica;


r
da
N12
=
+ N22 + N32 ,
dA
2
per per le variazioni darea.

(1.80)

25

1.3. DEFORMAZIONI OMOGENEE

Figura 1.8: Scorrimento

1.3.5

Scorrimento

Lo scorrimento `e caratterizzato dalla seguente deformazione


x1 = X1 + kX2 ,

x2 = X2 ,

x3 = X3 ,

(1.81)

con k scalare positivo.


Per il gradiente di deformazione e per il tensore di Cauchy-Green si ha la
seguente rappresentazione matriciale:

1 k 0
1
k
0
F = 0 1 0,
C = F T F = k 1 + k2 0 .
(1.82)
0 0 1
0
0
1
Le matrici inverse sono espresse da:

1 k 0
1 + k2
1
1
1
T
C =F F
F = 0 1 0,
= k
0 0 1
0
Si ha anche

F T F 1

1
= k
0

k
1 + k2
0

k
1
0

0
0.
1

0
0.
1

(1.83)

(1.84)

Volendo determinare gli autovalori e gli autovettori del tensore C e quindi della
deformazione pura, si risolve lequazione caratteristica

1
k
0
(1 + k 2 )
0 = (1 )[2 (k 2 + 2) + 1] = 0,
Det k
0
0
1
che porge gli autovalori
r
k2
k2
1 = 1 +
k
+ 1,
2
4

k2
2 = 1 +
+k
2

k2
+ 1,
4

3 = 1.

(1.85)

26

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

In corrispondenza a 1 , 2 , 3 si determinano gli autovettori (unitari) :


q
q
2
2
c1 + ( k2 k4 + 1)c2
c1 + ( k2 + k4 + 1)c2
r
u1 = r
,
u
=
, u3 = c3 . (1.86)
2
q
q
k2
k2
k2
k2
2+ 2 k 4 +1
2+ 2 +k 4 +1
I coefficienti di dilatazione lineare nelle direzioni co-ordinate sono dati da:
p
p
p
p
1 = C11 1 = 0, 2 = C22 1 = 1 + k 2 1, 3 = C33 1 = 0.
(1.87)
Poich`e J = DetF = 1, `e nullo il coefficiente di dilatazione cubica: c = 0.
Lo scorrimento angolare 12 relativo alle direzioni c1 e c2 si ottiene dalla
relazione
k
C12

=
.
(1.88)
sin 12 =
1 + k2
C 11 C 22
Nel caso dello scorrimento la deformazione `e schematizzata nella Figura 1.8.
Il valore dello scorrimento angolare fornito dalla (1.88) si pu`o anche calcolare
direttamente per via geometrica dalla Figura.
Utilizzando la matrice (1.84) si ottiene la seguente equazione dellellissoide
di deformazione:
(x1 )2 + (1 + k 2 )(x2 )2 + (x3 )2 2kx1 x2 = 1.

(1.89)

Esercizio 1.9 Si consideri il caso particolare di scorrimento ottenuto ponendo


k = 2 in (1.81). Tratteremo, in modo dettagliato, il problema della decomposizione polare di F . Le matrici (1.82) diventano

1 2 0
1 2 0
F = 0 1 0,
C = FTF = 2 5 0,
(1.90)
0 0 1
0 0 1
con le matrici inverse

1 2
F 1 = 0
1
0
0

espresse da:

0
5
0,
C 1 = F 1 F T = 2
1
0

Si ha inoltre

F T F 1

1
= 2
0

2 0
1 0.
0 1

2 0
5 0.
0 1

Dalle (1.85) si ottengono gli autovalori di F T F :

1 = 3 2 2, 2 = 3 + 2 2,

(1.92)

3 = 1,

e dalle (1.86) gli autovettori (unitari) :

c1 + (1 2)c2
c1 + (1 + 2)c2
p
p
u1 =
, u2 =
,

42 2
4+2 2

(1.91)

u3 = c3 .

(1.93)

(1.94)

27

1.3. DEFORMAZIONI OMOGENEE

Nella base u1 , u2 , u3 i tensori C e U (vedi il teorema di decomposizione polare)


assumono la rappresentazione matriciale:

32 2
0
0
32 2
(u)
(u)
0 0

U=
3+2 2 0 .
(1.95)
C= 0
3+2 2 0 ,
0
0

La rotazione Q che trasforma la terna c1 , c2 , c3 nella terna u1 , u2 , u3 `e rappresentata dalla matrice


1

1
0

0.9238.. 0.3826.. 0
42
2
4+2
2

2
2
(1.96)
Q = 1
1+
0 = 0.3826.. 0.9238.. 0
42 2
4+2 2
0
0
1
0
0
1
(si ricordi che la colonna j-esima di Q `e formata dalla colonna delle componenti
di uj rispetto alla base c1 , c2 , c3 ). Dalla relazione (1.96) `e evidente che si tratta
di una rotazione di un angolo di 22.50 che lascia ferma la direzione c3 ; perci`o
gli autovettori u1 e u2 si ottengono dai versori c1 e c2 mediante una rotazione
in senso orario di un angolo di 22.50 attorno a c3 = u3 . Mediante la rotazione Q
possiamo ricavare la rappresentazione dei tensori U e U 1 nella base c1 , c2 , c3 :

3 2 2

2
0
0
(u)
2
2
2
2

2
U = Q U QT = 2 3 2 0 , U 1 = 2
(1.97)
0
2
2
2
2
0
0 1
0
0 1
(nellutilizzare
e tenuto conto che valgono le rela2 di U si `
lespressione
(1.95)

zioni 32 2= 21 e 3+2 2= 2+1). Dalla relazione (1.17) si ricava quindi la


rotazione R
32 2
2 2

0
0
1 2 0
2
2
2
2

2
2
R = F U 1 = 0 1 0 2
0 = 2 2
0 . (1.98)
2
2
2
0 0 1
0
0 1
0
0 1
Si tratta di una rotazione oraria di
posizione polare destra:
2
2

F = RU = 2
2
0

attorno a c3 . Si ottiene quindi la decom-

2
2
2
2

2
0
2
0 22
1
0

3 2
2

0
0.
1

(1.99)

In Figura 1.9 `e rappresentato il modo di operare del tensore F tramite i fattori


U e R. La deformazione pura U lascia inalterati in direzione i segmenti di origine O e paralleli a u1 o u2 , pur alterandone la lunghezza; deforma il quadrato
OABC in una losanga OA0 B 0 C 0 (o, se si vuole, la circonferenza in un ellisse) vedi Figura 1.9 b). Si verifica facilmente ad esempio che i vettori OA = (1, 0, 0)T ,
T
OB = (1,1, 0)
e OC = (0, 1, 0)T , sono mutati da U rispettivamente
nei vettori


2
2
OA0 = ( 2 , 2 , 0)T , OB 0 = ( 2, 2 2, 0)T e OC 0 = ( 22 , 3 2 2 , 0)T . Successivamente si applica la rotazione R il cui effetto `e quello di ruotare la losanga in

28

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

Figura 1.9: Scorrimento in (1.90). a) Configurazione di riferimento; b)


deformazione pura; c) configurazione attuale.

senso orario di un angolo di 4 . Le due operazioni descritte equivalgono allunica


operazione che consiste nel deformare il quadrato con il tensore F .
Si osservi che la sfera di raggio unitario si deforma in un ellissoide i cui assi di
simmetria si ottengono ruotando con R gli autovettori u1 , u2 e u3 del tensore di
stretch U . Si ottiene quindi lellissoide di deformazione (o quadrica indicatrice
della deformazione )
(x1 )2 + 5(x2 )2 + (x3 )2 4x1 x2 = 1.

(1.100)

Esercizio 1.10 Nella precedente deformazione, calcolare il rapporto tra aree


di superfici corrispondenti per una superficie indeformata di normale
N = ( 13 , 13 , 13 )T .
*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*Also simple shears are linear transformations of great importance in the
theory of mechanical twinning. Here we give some of their basic properties,
partially following the nomenclature used in the experimental literature.
In a simple shear S any plane parallel to a given plane K1 is moved onto
itself at a distance that is proportional to its distance from K1 , and in a direction
which is the same for all planes. If n is the normal to K1 , there is a vector a
orthogonal to n such that S takes the form
S = 1 + a n,

with

a n = 0,

(1.101)

where the vectors a and n are defined up to reciprocal multiplicative factors.


Since det S = 1 + a n, (1.101)2 implies det S = 1.
In an orthonormal basis vi with v1 and v2 parallel to a and n, respectively
(hence v1 , v3 K1 ), we have (s being called the amount of shear)

Svi = sji vj , with (sji ) = 0

and s = kakknk .

(1.102)

29

1.3. DEFORMAZIONI OMOGENEE


shear direction
before
K2
shear

K2

after
shear
plane of
S shear

1
K1

Figura 1.10: The shear elements K1 , K2 , 1 , 2

For S is as in (1.101), consider the vectors


K1 := n, 1 := a, K2 :=

2n
2a
+ n, 2 :=
a,
2
kak
knk2

(1.103)

the first two being introduced for later convenience. It is common practice in
the mineralogical and metallurgical literature to specify simple shears by means
of their elements K1 , K2 , 1 , 2 (see Fig. 1.10). The plane K1 orthogonal to K1
is called the invariant plane of the shear; the oriented direction of the shear
amplitude vector 1 is indicated by 1 ; the plane of shear containing a and n is
denoted by S; the oriented direction of the vector 2 is indicated by 2 , and K2
denotes the plane containing 2 and n a. K2 is called the second undistorted
plane of S because the length of neither 2 nor n a is affected by the shearing
deformation, so that K2 is the unique plane which is only rotated by S. It is
not difficult to see that the vector K2 in (1.103) is normal to K2 and forms an
acute angle with n.
We will analyze the common twins called conventional (8.3.5) based on the
following definitions and consequent identities:

Rn
= 2knk2 n n 1,

Ra
= 2kak2 a a 1,

(1.104)

Rn
S = 2 K1 1 =

2 2 K1
1,
2 K1

(1.105)

Ra
S = 1 K2 1 =

2 1 K2
1.
1 K2

(1.106)

By their last expressions, Rn


S and Ra
S are independent of the lengths of 2 ,
K1 , and 1 , K2 , respectively; hence these tensors only depend on the directions

30

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

of the respective vector pairs. In crystallography these directions are usually


characterized by their crystallographic indices.

Since Rn
S only depends on K1 and 2 by (1.105), and Rn
is determined
by K1 , also S is determined by K1 and 2 , the analog for K2 and 1 being true
by (1.106). This proves a well known result: a simple shear S is completely
determined by either the pair (K1 , 2 ) or (K2 , 1 ) of its elements.

Notice that both Rn


S and Ra
S have period two; this can be verified by a
direct computation.
One last property of shears is important in the analysis of twinning in
crystals. Given any shear S as in (1.101), the equation
S,
Sr = R

Sr = 1 + ar nr ,

ar nr = 0,

O +,
R

(1.107)

has a unique nontrivial solution Sr 6= S, the reciprocal shear to S, with


ar =

1
, nr = s2 K2 , sr = s,
4 + s2 2

(Sr )r = S,

(1.108)

as follows, for instance, by a direct computation. This shows the remarkable


property of the two reciprocal shears: K1 and 2 in one coincide with K2 and
1 in the other, and vice versa, and the amounts of shear are equal.

1.3.6

Deformazione pura

Si consideri la deformazione omogenea di un continuo definita dalle relazioni


x1 = 1 X1 ,

x2 = 2 X2 ,

x3 = 3 X3 ,

(1.109)

con 1 , 2 , 3 scalari positivi diversi tra loro. Il gradiente di deformazione e il


tensore di Cauchy-Green sono rappresentati dalle matrici

1 0
0
(1 )2
0
0
(2 )2
0 .
(1.110)
F = 0 2 0 , C = 0
0
0 3
0
0
(3 )2
Con riferimento al teorema di decomposizione polare si vede che il tensore di
deformazione F coincide con il tensore di stretch U e la rotazione R `e il tensore
identico I. Gli autovettori di U e di C sono i versori della base: c1 , c2 , c3 . Si
ha J = DetF = 1 2 3 e quindi il coefficiente di dilatazione cubica `e dato da
c = 1 2 3 1.
Lo stretch nella direzione ci `e dato da (ci ) = i . Valgono inoltre le seguenti
rappresentazioni di F 1 e F T F 1 :
1

0
0
0 0
(1 )2
1

1
0
F 1 = 0 12 0 , F T F 1 = 0
(1.111)
.
(2 )2
1
1
0
0
0
0 3
(3 )2
Dunque lellissoide di deformazione `e rappresentato dallequazione
x1
x2
x3
( )2 + ( )2 + ( )2 = 1 :
1
2
3

(1.112)

1.3. DEFORMAZIONI OMOGENEE

31

una regione indeformata costituita da una sfera di raggio unitario si trasforma


in un ellissoide avente per assi di simmetria gli assi coordinati e semiassi di
lunghezza 1 , 2 e 3 .

32

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE

Capitolo 2

Piccole deformazioni di un
continuo
2.1

Gradiente di spostamento

Il moto di un continuo si pu`


o descrivere mediante il campo degli spostamenti
dei singoli punti (vedi Figura 2.1)) definito dalla relazione vettoriale
u(X, t) = x(X, t) X

(2.1)

o, in componenti, da
u1 = x1 (X, t) X1 ,

u2 = x2 (X, t) X2 ,

u3 = x3 (X, t) X3 .

Si indichi con il simbolo Gradu, oppure u, il gradiente della funzione vettoriale


(2.1) che, nel riferimento cartesiano scelto, `e rappresentato dalla matrice di
componenti
ui
xi (X, t)
=
ij .
(2.2)
Xj
Xj
Valgono le relazioni
u = F I,

u = F I ,

(2.3)

F = u + I,

F = u + I.

(2.4)

e le inverse
` possibile, tramite le (2.4), esprimere il tensore lagrangiano di strain, E, per
E
mezzo del tensore u:
E=

1
1 T
(F F I) = (uT u + uT + u),
2
2

(infatti si ha F T F = (u + I)T (u + I) = uT u + uT + u + I).


33

(2.5)

34

CAPITOLO 2. PICCOLE DEFORMAZIONI

Figura 2.1: Vettore spostamento

Le componenti di E sono date da


Eij =

uj
ui
1 us us
(
+
+
).
2 Xi Xj
Xi
Xj

(2.6)

Esempio 2.1 Si consideri la deformazione:


x1 = (1 + 5)X1 + 3X2 ,

x2 = X1 + (1 + )X2 ,

x3 = (1 + 4)X3 ,

con > 0, ed il corrispondente campo di spostamenti


u1 = (5X1 + 3X2 ),

u2 = (X1 + X2 ),

u3 = 4X3 .

(2.7)

Il gradiente di deformazione F e di spostamento u sono rappresentati dalle


seguenti matrici:

1 + 5
3
0
5 3 0
F =
u =
(2.8)
1+
0 ,

0 .
0
0
1 + 4
0
0 4
Esercizio 2.2 Mediante il gradiente di spostamento del precedente esempio
calcolare la matrice del tensore di strain E.

2.2

Piccole deformazioni

Si supponga che il campo degli spostamenti u sia tale che le componenti del
gradiente u risultino abbastanza piccole da ritenere trascurabili i loro prodotti.
In tale ipotesi si parla di teoria delle piccole deformazioni. Trascurando nella
(2.6) i prodotti di quantit`a piccole il tensore lagrangiano di strain, E, ammette
lespressione approssimata E  con  definito da
=

1
(uT + u),
2

ij =

1 uj
ui
(
+
).
2 Xi
Xj

(2.9)

2.3. ESPRESSIONE APPROSSIMATA DELLE MISURE DI DEFORMAZIONE35


Il tensore  di componenti ij `e detto tensore infinitesimo di strain.
Usando  al posto di E, le (1.40), (1.44) forniscono, con buona approssimazione, le varie misure di deformazione nel caso di piccole deformazioni.
Esempio 2.3 Con riferimento all Esempio 2.1 si consideri piccolo, cosicch`e
risultano piccole anche le componenti di u e si pu`o parlare di piccole deformazioni. Il tensore infinitesimo di strain  `e espresso dalla matrice

5
 = 2
0

0
0 .
4

(2.10)

Supposto, ad esempio, = 0.002 la (2.10) diventa

0.01 0.004
0
0 ).
 = 0.004 0.002
0
0
0.008

(2.11)

Valutando gli allungamenti


per unit`a di lunghezza nella direzione coordinata ci
mediante la relazione i =
p 1 + 2Eii 1 (vedi (1.40)) e gli scorrimenti con la
relazione sin ij = 2Eij / (1 + 2Eii )(1 + 2Ejj ) (vedi (1.44)) e approssimando
E con , si ottiene:
1 = 9.950

103 ,

2 = 1.998

12 = 07.905

2.3

103

103 ,

3 = 7.968

103 ,

(13 = 0, 23 = 0).

Espressione approssimata delle misure di deformazione

Tradizionalmente, nel campo dellingegneria, le piccole deformazioni sono state


trattate prima delle deformazioni finite (si pensi che molti manufatti di interesse ingegneristico, anche in seguito allapplicazione di forze rilevanti, subiscono
delle deformazioni molto piccole a causa della loro rigidit`a). Pertanto `e stato
introdotto per primo, e maggiormente utilizzato, il tensore infinitesimo di strain
. Tramite esso si sono espresse le varie misure di deformazione ricavandole
direttamente da considerazioni, di tipo geometrico-differenziale, sulla deformazione infinitesima di elementi inizialmente paralleli agli assi coordinati. In tale
modo si sono caratterizzati gli allungamenti delle fibre, gli scorrimenti angolari
e le variazioni di volume tramite le componenti del tensore infinitesimo di strain
 tramite le seguenti relazioni:
ci =

ds dS
= ii ,
dS

sin ij ij = 2ij ,

c = 11 + 22 + 33 .

(2.12)

Le espressioni (2.12) si possono anche dedurre, per mezzo di un procedimento


di approssimazione, dalle corrispondenti relazioni (1.40), (1.44) e (1.22) valide

36

CAPITOLO 2. PICCOLE DEFORMAZIONI

per deformazioni finite. Volendo seguire questa seconda strada, si tenga presente
che valgono le seguenti approssimazioni :

1 + 2x 1 + x,

1
1 x,
1+x

(2.13)

nellipotesi che la grandezza x sia piccola (x infinitesimo del primo ordine).


Le approssimazioni (2.13) si ottengono mediante sviluppo in formula di Mac
Laurin ritenendo trascurabili i termini
infinitesimi di ordine superiore al primo.
1+2x
1
Per ricavare la (2.13)1 si ha, essendo d dx
|x=0 = 1+2x
|x=0 = 1:

1 + 2x

1 + 2x|x=0 +

d 1 + 2x
|x=0 x = 1 + x,
dx

(2.14)

In modo analogo si procede per la (2.13)2 .


Si supponga dunque di aver approssimato il tensore lagrangiano di strain E
con il tensore infinitesimo di strain  e dimostriamo le relazioni (2.12).
Dim. [di (2.12)
1 ] Il coefficientedi allungamento nella direzione ci `e dato da
ci = dsdS
=
1 + 2Eii 1 1 + 2ii 1 ii avendo tenuto conto dellapdS
prossimazione (2.13)1 . Dim. [di (2.12)2 ] Per la (1.44), tenuto conto di (1.37)2 ,
lo scorrimento angolare ij relativo alle direzioni indeformate ci , cj `e dato da
ij sin ij =

2Eij
2ij
p
p

1 + 2ii 1 + 2jj
1 + 2Eii 1 + 2Ejj

2ij
2ij
2ij
=

2ij
(1 + ii )(1 + jj )
1 + ii + jj + ii jj
1 + ii + jj

(per lultimo passaggio si pensi ii + jj = x e si tenga conto di (2.13)2 ). Si


osservi che, essendo ij piccolo, vale lapprossimazione sin ij ij . 
Tenendo conto delle (2.12)1 , (2.12)2 il tensore infinitesimo di strain  si pu`o
rappresentare tramite i coefficienti di dilatazione lineare lungo gli assi coordinati
(termini diagonali) e tramite gli scorrimenti angolari (termini non diagonali):

1
1
1
2 12
2 13
1
.
2
(2.15)
 = 12 21
2 23
1
1

31
32
3
2
2
Si riporta di seguito la notazione ingegneristica del tensore :

1
1
x
2 xy
2 xz
1
.
 = 12 yx
y
2 yz
1
1
z
2 zx
2 zy

(2.16)

Esercizio 2.4 Si dimostri che, a meno di infinitesimi di ordine superiore, nellapprossimazione delle piccole deformazioni si ha
F1 F2 I + u1 + u2 F2 F1

(2.17)

2.3. ESPRESSIONE APPROSSIMATA DELLE MISURE DI DEFORMAZIONE37


e che quindi, per piccole deformazioni ma non per deformazioni finite, vale un
principio di sovrapposizione degli effetti: per gli spostamenti si possono sommare
i contributi di trasformazioni diverse indipendentemente dallordine in cui esse
sono eseguite.
Il tensore  `e simmetrico; siano u1 , u2 , u3 e 1 , 2 , 3 , gli autovettori unitari e, rispettivamente, gli autovalori (infinitesimi). Nella base u1 , u2 , u3 ,  `e
rappresentato dalla matrice

1 0
0
(2.18)
 = 0 2 0 .
0
0 3
Dalla (2.18) tenuto conto del significato delle componenti di  -vedi (2.15)- si
vede che lautovalore i coincide con il coefficiente di dilatazione lineare nella
direzione ui e che gli scorrimenti angolari relativi a due direzioni ui e uj sono
nulli. Ci`
o significa che elementi infinitesimi indeformati, inizialmente paralleli
agli autovettori u1 , u2 , u3 ( mutuamente ortogonali), si trasformano in elementi
infinitesimi di diversa lunghezza che si mantengono ancora mutuamente ortogonali. Le direzioni individuate da u1 , u2 , u3 si dicono direzioni principali di
deformazione (si osservi che variano da punto a punto dato che  dipende dalla
particella). Gli invarianti principali di  sono dati da
I1 () = 1 + 2 + 3 ,

I2 () = 2 3 + 1 3 + 1 2 ,

I3 () = Det = 1 2 3 .
(2.19)
Si consideri il tensore 2 + I che per la (1.37) `e una approssimazione di C =
F T F . Nella base u1 , u2 , u3 il tensore 2 + I `e espresso dalla matrice

21 + 1
0
0
,
0
22 + 1
0
(2.20)
(2 + I) =
0
0
23 + 1
e il suo determinante `e dato da
Det(2 + I) = 1 + 2I1 () + 4I2 () + 8I3 () 1 + 2I1 () = 1 + 2tr;

(2.21)

lultima approssimazione tiene conto che I2 () e I3 () sono infinitesimi di ordine superiore (vedi (2.19)). Si osservi che la natura invariante delle quantit`a
I1 (), I2 (), I3 () comporta la validit`a della relazione (2.21) qualunque sia la
base scelta.
Si pu`
o dare, ora, la dimostrazione che il coefficiente di dilatazione cubica `e
espresso in forma approssimata, tramite il tensore infinitesimo di strain , dalla
relazione (2.12)3 .
Dim. [di (2.12)3 ]. Nella relazione c = J 1, il determinante J si pu`o esprimere
tramite E, e quindi, in forma approssimata, tramite , nel seguente modo:

p
p

J = DetF = DetF T DetF = DetC = Det(2E + I) Det(2 + I).


(2.22)

38

CAPITOLO 2. PICCOLE DEFORMAZIONI

Figura 2.2: Esempio di piccola deformazione

Per la relazione (2.21) la (2.22) diventa


J

1 + 2I1 () 1 + I1 () = 1 + tr().

(2.23)

Dunque il coefficiente di dilatazione cubica `e espresso da


dv dV
= J 1 I1 () = tr = 11 + 22 + 33 .
dV

(2.24)


La condizione di incomprimibilit`a J = 1 si pu`o allora scrivere nei seguenti


modi equivalenti:
tr  = 0,
oppure
div u = 0.
(2.25)
Esempio 2.5 Sempre con riferimento allEsempio 2.1 i coefficienti di dilatazione lineare, gli scorrimenti e il coefficiente di dilatazione cubica, calcolati tramite
le relazioni (2.12) hanno i seguenti valori:
1 = 11 = 0.01,
12 = 212 = 0.008,

2 = 22 = 0.002,
23 = 13 = 0,

3 = 33 = 0.008,

c = 11 + 22 + 33 = 0.020.

` opportuno sottolineare che pur usando la locuzione clasOsservazione 2.6 E


sica di piccole deformazioni si intende precisamente una deformazione in cui sia
piccolo il gradiente di spostamento. Per le (2.2) ci`o comporta che il gradiente di
deformazione sia prossimo allidentit`a ossia che deformazione pura e rotazione
locale siano, entrambe, prossime allidentit`a (per il teorema di decomposizione
polare).
I seguenti due esempi hanno lo scopo di chiarire le ipotesi di applicabilit`a
della teoria delle piccole deformazioni.
Esempio 2.7 Si consideri la deformazione

2.3. ESPRESSIONE APPROSSIMATA DELLE MISURE DI DEFORMAZIONE39

Figura 2.3: Esempio di deformazione non piccola

x1 = X1 + R(1 cos

X2
),
R

x2 = R sen

X2
,
R

x3 = X3 ,

(2.26)

con R > 0, nellipotesi che sia XR2 < 2 . Ad esempio unasta inizialmente
verticale dopo la deformazione si trasforma in un arco di circonferenza di raggio
R come evidenziato in Figura 2.2. Alla deformazione (2.26) corrisponde lo
spostamento
u1 = R(1 cos

X2
),
R

u2 = Rsen

X2
X2 ,
R

u3 = 0.

(2.27)

Il gradiente di deformazione e di spostamento sono quindi rappresentati dalle


seguenti matrici:

1 sin XR2 0
0
sin XR2
0
(2.28)
F = 0 cos XR2 0 , u = 0 cos XR2 1 0 .
0
0
1
0
0
0
Se R >> X2 (e, nel caso rappresentato in Figura 2.2b), ci`o `e vero se il raggio R `e
molto grande rispetto alla lunghezza l dellasta ) il gradiente di spostamento u
risulta piccolo dato che tutte le sue componenti sono o nulle o piccole (sin XR2
0, cos XR2 1 0) in ogni punto del corpo. In tale caso la teoria delle piccole
deformazioni `e applicabile.
Se invece R `e paragonabile a l il gradiente di spostamento u risulta finito
(almeno nei punti non prossimi allorigine O, vedi Figura 2.2a)). In tale caso
la teoria delle piccole deformazioni non `e applicabile.
Esercizio 2.8 Perch`e `e stata imposta la condizione XR2 < 2 , nella deformazione
(2.26) del precedente esempio? (Si provi a disegnare lasta dopo la deformazione,
supposto che essa abbia spessore nella direzione X1 ).

Esempio 2.9 Si consideri la deformazione caratterizzata dalle relazioni


l
k
x1 = X1 + sin( X2 ),
x2 = X2 ,
x3 = X3 .
(2.29)
k
l

40

CAPITOLO 2. PICCOLE DEFORMAZIONI

La deformazione, ad esempio, di unasta inizialmente verticale `e rappresentata


in Figura 2.3 nellipotesi che sia k >> l. Alla deformazione (2.29) corrisponde
lo spostamento
u1 =
Si ha quindi:

1
F = 0
0

l
k
sin( X2 ),
k
l

cos( kl X2 )
1
0

0
0,
1

u2 = 0,

u3 = 0.

0 cos( kl X2 )
u = 0
0
0
0

(2.30)

0
0.
0

(2.31)

Scegliendo il rapporto kl << 1, gli spostamenti (2.29) si possono rendere piccoli a piacere ma le componenti del gradiente di spostamento rimangono finite.
Dunque la piccolezza degli spostamenti non garantisce lapplicabilit`a della teoria
delle piccole deformazioni.

2.4

Condizioni di compatibilit`
a

Si supponga di voler assegnare il tensore infinitesimo di strain in ogni punto


del corpo. Le 6 funzioni del posto ij (si tratta di un tensore simmetrico ) non
possono essere assegnate arbitrariamente dato che devono potersi dedurre dalle
tre funzioni scalari ui , i = 1, 2, 3, che definiscono il campo degli spostamenti,
tramite le relazioni (2.9) che qui riscriviamo per esteso:
11 =
212 = (

u1
,
X1

u2
u1
+
),
X1
X2

22 =

213 = (

u2
,
X2

33 =

u3
u1
+
),
X1
X3

u3
,
X3

223 = (

(2.32)
u3
u2
+
).
X2
X3

Si pensi per analogia alle forze conservative: non `e possibile assegnare arbitrariamente tre funzioni
F1 (X1 , X2 , X3 ),

F2 (X1 , X2 , X3 ),

F3 (X1 , X2 , X3 )

e pretendere che siano le componenti di una forza conservativa. Affinche ci`o


accada `e necessario che le tre funzioni soddisfino alle seguenti condizioni, dette
di chiusura :
F2
F1
=
,
X2
X1

F1
F3
=
,
X3
X1

F2
F3
=
.
X3
X2

` noto dallAnalisi che, nel caso di un dominio semplicemente connesso, le preE


cedenti condizioni sono anche sufficienti a garantire lesistenza di un potenziale.

`
2.4. CONDIZIONI DI COMPATIBILITA

41

Proposizione 2.10 Come necessaria conseguenza delle relazioni (2.32) le componenti del tensore infinitesimo di strain devono soddisfare le seguenti 6 condizioni di compatibilit`
a
2 12
X1 X2
2 13
2
X1 X3
2 23
2
X2 X3

2 11
X2 X3
2 22
X1 X3
2 33
X1 X2

=
=
=

=
=
=

2 11
2 22
+
,
X2 2
X1 2
2 33
2 11
,
2 +
X3
X1 2
2 22
2 33
,
2 +
X3
X2 2

12
13
23
(
+

),
X1 X3
X2
X1
12
23
13
(
+

),
X2 X3
X1
X2
31
23
12
(
+

).
X3 X2
X1
X3

(2.33)

(2.34)

Dim. Per ricavare, ad esempio, la (2.33)1 si deriva la (2.32)1 due volte rispetto
a X2 , la (2.32)2 due volte rispetto a X1 e la (2.32)4 rispetto a X1 e X2 e si
ottiene
3 u1
3 u2
2 11
2 22
2 12
3 u2
3 u1
,
,
,2
=
+
2 =
2
2 =
2
2
X2
X2 X1 X1
X1 X2 X1 X2
X1 X2
X1 X2 2
(2.35)
e quindi sostituendo le (2.35)1,2 nel secondo membro delle (2.35)3 si ottiene la
(2.33)1 .
Per ricavare, ad esempio, la (2.34)1 , si derivi (2.32)4 rispetto a X1 , X3 e
(2.32)5 rispetto a X1 , X2 ; si ottiene
2

2 12
3 u2
u1
3 u2
2
2 11
=
=
,
+
+
2
2
X1 X3
X2 X3 X1
X2 X3
X1 X3
X1 X3

2 13
3 u3
2
u1
3 u3
2 11
=
+
=
+
.
2
2
X1 X2
X2 X3 X1
X2 X3
X1 X2
X1 X2
Sommando membro a membro le relazioni (2.36), (2.37) si ottiene
2

(2.36)
(2.37)

2 12
2 13
2 11
2 u2
u3
2 11
2 23
2(
+
)= 2
+
(
+
)=
2
+
2
.
X1 X3 X1 X2
X2 X3 X1 2 X3 X2
X2 X3
X1 2
(2.38)
Da (2.38) si ricava
2 11
2 12
2 13
2 23
=
+

X2 X3
X1 X3
X1 X2
X1 2

(2.39)

e quindi la (2.34)1 . In modo analogo si procede per ricavare le altre (2.33),


(2.34). 

42

CAPITOLO 2. PICCOLE DEFORMAZIONI

Le equazioni (2.33), (2.34) sono dette condizioni di compatibilit`


a per il tensore infinitesimo di strain e sono state ricavate come una necessaria conseguenza
delle (2.32). Nel caso in cui la regione occupata dal corpo sia un dominio semplicemente connesso si pu`o dimostrare che le (2.33), (2.34) sono sufficienti per
assicurare lesistenza di un campo di spostamenti u(X1 , X2 , X3 ) univoco, che
soddisfi le (2.32).

Capitolo 3

Cinematica dei mezzi


continui
3.1

Velocit`
a e accelerazione, rappresentazione materiale

Derivando rispetto al tempo il vettore x = x(X, t) che individua la posizione


allistante t della particella che inizialmente sta in X, si ottiene la velocit`a di
questa particella:
V =

x(X, t)
,
t

Vi =

xi (X1 , X2 , X3 ; t)
.
t

(3.1)

Nelleffettuare la derivata che compare in (3.1) le Xi si riguardano come costanti.


Per ottenere laccelerazione della particella si deriva la (3.1) rispetto al tempo
con le stesse modalit`
a:
A=

2 x(X, t)
,
t2

Ai =

2 xi (X1 , X2 , X3 ; t)
.
t2

(3.2)

Indichiamo con V e A le funzioni che danno la velocit`a e laccelerazione


di una particella allistante attuale in funzione delle coordinate iniziali della
particella stessa:
V = V (X, t)
A = A(X, t).
(3.3)
Le (3.1), (3.2) costituiscono una rappresentazione di tipo lagrangiano o materiale
dei campi delle velocit`
a e delle accelerazioni, rispettivamente. In generale la
rappresentazione di un campo (sia esso scalare, vettoriale, o tensoriale) si dice di
tipo lagrangiano o materiale se le variabili da cui dipende il campo, in aggiunta
a t, sono le coordinate (X1 , X2 , X3 ) della particella X nella configurazione di
riferimento. Un punto di vista lagrangiano o materiale `e dunque quello che
osserva levoluzione della medesima particella durante il suo moto.
43

44

CAPITOLO 3. CINEMATICA DEI MEZZI CONTINUI

Esempio 3.1 Sia assegnato il moto del mezzo continuo mediante le seguenti
funzioni:
X2
x1 = X1 + X2 t2 ,
,
x3 = X3 + 2X1 t.
(3.4)
x2 =
1 + 3t
Derivando le (3.4) rispetto al tempo si ottiene il campo delle velocit`a di componenti:
3X2
, V3 (X, t) = 2X1 .
(3.5)
V1 (X, t) = 2X2 t, V2 (X, t) =
(1 + 3t)2
Derivando le (3.5) rispetto al tempo si ottiene il campo delle accelerazioni, di
componenti:
18X2
A1 (X, t) = 2X2 , A2 (X, t) =
, A3 (X, t) = 0.
(3.6)
(1 + 3t)3
Le (3.5), (3.6) costituiscono rispettivamente la rappresentazione materiale (o
lagrangiana) del campo delle velocit`a e delle accelerazioni.

3.2

Rappresentazione spaziale di un campo

Pu`
o essere conveniente conoscere la velocit`a e laccelerazione di una particella
in funzione della posizione x che essa occupa allistante t. Per ottenere questo
tipo di rappresentazione basta sostituire le (1.8) nelle (3.3) :
v(x, t) = V (X(x, t), t),

a(x, t) = A(X(x, t), t).

(3.7)

In componenti le (3.7) danno luogo alle relazioni


vi (x1 , x2 , x3 , t) = Vi (X1 (x1 , x2 , x3 , t), X2 (x1 , x2 , x3 , t), X3 (x1 , x2 , x3 , t), t),
(3.8)
ai (x1 , x2 , x3 , t) = Ai (X1 (x1 , x2 , x3 , t), X2 (x1 , x2 , x3 , t), X3 (x1 , x2 , x3 , t), t).
Le (3.7) danno la velocit`a e laccelerazione di una particella in funzione
delle coordinate xi della posizione occupata dalla particella allistante t, attuale:
` evidente che dalla
una tale rappresentazione si dice euleriana o spaziale. E
rappresentazione spaziale del campo di velocit`a o accelerazioni si pu`o ottenere
la rappresentazione materiale mediante la sostituzione (1.1):
V (X, t) = v(x(X, t), t),

A(X, t) = a(x(X, t), t).

(3.9)

Esempio 3.2 Le relazioni inverse delle (3.4) sono date da :


X1 = x1 x2 (1 + 3t)t2 ,

X3 = x3 2x1 t + 2x2 (1 + 3t)t3 ,


(3.10)
sostituendo le (3.10) in (3.5) si ottiene il campo spaziale delle velocit`a:
3x2
v1 (x, t) = 2x2 (1 + 3t)t, v2 (x, t) =
, v3 (x, t) = 2x1 2x2 (1 + 3t)t2 ,
1 + 3t
(3.11)
sostituendo le (3.10) in (3.6) si ottiene il campo spaziale delle accelerazioni:
18x2
a1 (x, t) = 2x2 (1 + 3t), a2 (x, t) =
, a3 (x, t) = 0.
(3.12)
(1 + 3t)2
X2 = x2 (1 + 3t),

45

3.3. DERIVATA MATERIALE DI UN CAMPO SPAZIALE

3.3

Derivata materiale di un campo spaziale

Si supponga assegnato il campo spaziale di velocit`a (atto di moto):


v = v(x, t).

(3.13)

Fissata la posizione x, al variare del tempo t la funzione v(x, t) fornisce la


velocit`
a delle diverse particelle che successivamente transitano per il punto x.
La derivata v(x, t)/t del campo rispetto alla variabile t pertanto non esprime
laccelerazione della particella ma la rapidit`a con cui varia il vettore velocit`a nel
medesimo punto x dello spazio al variare del tempo; e quindi delle particelle
che successivamente vengono a sovrapporsi a tale punto. Per avere il vettore
accelerazione a partire dalla conoscenza del solo campo spaziale delle velocit`a si
derivi (totalmente) rispetto al tempo la relazione (3.9)1 :
v
v
xi (X, t)
V
=
(x(X, t), t) +
.
(x(X, t), t)
t
t
xi
t

(3.14)

Se nella relazione (3.14) si esprime ogni termine in funzione delle coordinate


spaziali, tenuto conto di (3.7)1 , la (3.14) stessa diventa:
a=

v
v
dv
:=
+
vi .
dt
t
xi

(3.15)

e costituisce la derivata materiale del campo spaziale di velocit`a. Si osservi


che tutte le quantit`
a che compaiono nel secondo membro di (3.14) si ricavano
direttamente dalla rappresentazione spaziale (3.13) del campo.
Esempio 3.3 Se si conosce solo il campo spaziale di velocit`a (3.11), per ottenere
il campo spaziale delle accelerazioni si calcola la derivata materiale (3.15) del
campo di velocit`
a (3.11):
v1
v1
3x2
+
) = 2x2 (1 + 3t),
v2 = 2x2 (1 + 6t) + 2(1 + 3t)t(
t
x2
1 + 3t
v2
3
3x2
18x2
v2
9x2
+

(
)=
,
a2 (x, t) =
v2 =
t
x2
(1 + 3t)2
1 + 3t 1 + 3t
(1 + 3t)2
v3
v3
v3
a3 (x, t) =
+
v1 +
v2 = 2x2 (2t + 9t2 ) + 4x2 (1 + 3t)t
t
x1
x2
3x2
2(1 + 3t)t2 (
) = 0.
1 + 3t

a1 (x, t) =

Si osservi che le componenti cos` ottenute coincidono con le (3.12).


In generale se h `e una qualsiasi grandezza (densit`a di massa, velocit`a, ecc.)
fornita mediante il campo spaziale (scalare, vettoriale o tensoriale) h = h(x, t),
la sua derivata materiale `e data da
dh
h
h
=
+
vi .
dt
t
xi

(3.16)

46

CAPITOLO 3. CINEMATICA DEI MEZZI CONTINUI

v (x+dx)
dv

dx
v (x)

Figura 3.1: Gradiente di velocit`a

Essa rappresenta la rapidit`a di variazione nel tempo della grandezza h che compete ad una particella (identificata mediante la sua posizione attuale x), valore
che, in generale, varia durante il moto della particella.
Il termine h/t, detto velocit`
a di crescita locale, rappresenta la velocit`a
di variazione nel tempo che la grandezza h presenta nel medesimo punto dello
spazio, nel quale, per effetto del moto del corpo, transitano elementi diversi.
La quantit`
a (h/xi )vi prende il nome di termine convettivo (vedi il Teorema
(4.1) di Reynolds, nel capitolo seguente).

3.4

Gradiente di velocit`
a

Si consideri il campo spaziale (euleriano) delle velocit`a


v = v(x, t),

vi = vi (x1 , x2 , x3 , t),

(3.17)

e siano v(x, t) e v(x + dx, t) le velocit`a che competono nel medesimo istante ai
due punti che occupano le posizioni x e x+dx. Posto dv = v(x+dx, t)v(x, t)
si ha
vi (x, t)
dvi =
dxj ,
dv = L(x, t)dx,
(3.18)
xj
ove L(x, t) `e il tensore, detto gradiente di velocit`
a, di componenti
Lij =

vi
(x, t).
xj

(3.19)

Il tensore L, che in generale non `e simmetrico, si pu`o decomporre nella


somma della parte simmetrica D(x, t) e della parte emisimmetrica W (x, t):
L=D+W

con

D=

1
(L + LT ),
2

W =

1
(L LT ).
2

(3.20)

`
3.4. GRADIENTE DI VELOCITA

47

Il tensore D `e detto tensore di velocit`


a di deformazione o anche stretching, il
tensore W `e detto tensore di vortice o anche di spin o anche velocit`
a angolare
locale. Le componenti di D e di W sono date da
Dij =

1 vi
vj
(
+
),
2 xj
xi

Wij =

1 vi
vj
(

).
2 xj
xi

(3.21)

I nomi dati ai tensori D e W trovano giustificazione nelle seguenti considerazioni. La relazione (3.18), tenuto conto di (3.20) diventa
dv = v(x + dx, t) v(x, t) = (D + W )dx.

(3.22)

Poich`e W (x, t) `e emisimmetrico, esiste un vettore w(x, t), tale che


W dx = w dx;

(3.23)

le componenti di w sono date da


wr =

1
1 vj
vi
1
vj
1
erij Wji = erij (

) = erij
.
2
2
2 xi
xj
2
xi

(3.24)

Posto x = p e x + dx = p0 si ha dx = pp0 e la (3.22) si pu`o scrivere come segue


v(p0 , t) = v(p, t) + w pp0 + Dpp0 .

(3.25)

Dalla (3.25) si vede che la velocit`


a del punto p0 si pu`o pensare come somma di
due contributi. Il primo contributo,
v(p, t) + w pp0 ,
`e la velocit`
a che compete al punto p0 supposto che partecipi al moto rigido,
dellintorno di p, caratterizzato dalla velocit`a v(p, t) del punto p e dalla velocit`a
angolare w(p, t).
Il secondo contributo,
Dpp0 ,
rappresenta la velocit`
a di deformazione. Per giustificare tale nome si ricordi che,
nel moto simultaneo di due punti P , Q, la derivata temporale della distanza l
tra i due punti `e data dalla relazione
l
= (v(Q) v(P )) versP Q.
t

(3.26)

Nel caso in considerazione si ha P Q = pp0 = dx , l = |dx| = |pp0 | e la (3.25),


tenuto conto di (3.26) diventa
d|pp0 |
= [v(p0 , t) v(p, t)] vers pp0 = vers pp0 w pp0 + vers pp0 Dpp0 . (3.27)
dt
Si osservi che w pp0 verspp0 = 0; pertanto la (3.27) diventa
d|pp0 |
= vers pp0 Dpp0 ,
dt

(3.28)

48

CAPITOLO 3. CINEMATICA DEI MEZZI CONTINUI

ossia: la componente del vettore Dpp0 lungo la direzione di pp0 , d`a la velocit`a
con cui varia la distanza |pp0 |. Moltiplicando ambo i membri di (3.28) per |pp0 |
si ottiene
d|pp0 |2
= 2dx Ddx.
(3.29)
dt
Dalla (3.29) si vede che la quantit`a 2dx Ddx rappresenta la velocit`a con
cui varia nel tempo il quadrato della lunghezza dellelemento dx. Pertanto
il moto dellintorno di un punto p del corpo si pu`o pensare composto da un
moto rigido, di velocit`a angolare w, deducibile dal tensore di spin W tramite le
(3.24), e da un moto di deformazione, caratterizzato dal tensore di velocit`a di
deformazione D, nel quale la (3.28) misura la rapidit`a con cui varia la distanza
tra due particelle.
Ricordando la definizione di rotore di un campo vettoriale v(x):
rot v(x) = (

v2
v1
v3
v2
v1
v3

)c1 + (

)c2 + (

)c3
x2
x3
x3
x1
x1
x2

(3.30)

che mediante notazione con indici si pu`o scrivere nella forma


rot v(x) = erij

vj
cr ,
xi

(3.31)

la (3.24) diventa

1
rot v(x).
(3.32)
2
Nella (3.32) si legge che il rotore del campo di velocit`a di un corpo deformabile
valutato in un suo punto p `e pari al doppio della velocit`a angolare che compete
alla porzione di corpo circostante p, nel moto rigido che compone il moto reale
nel senso precisato sopra.
Il moto di un corpo si dice irrotazionale se per esso si annulla il rotore del
campo delle velocit`
a e quindi il tensore di spin W , cio`e se:
w=

vj
vi

=0
xi
xj

per

i, j = 1, 2, 3

i 6= j.

(3.33)

In un moto irrotazionale, quindi, lintorno del punto subisce una deformazione


pura in assenza di rotazione.

3.5

Alcuni esempi e definizioni

Definizione 3.4 Dato il campo spaziale di velocit`


a v(x, t) si definisce linea di
flusso (in inglese streamline) ogni linea dello spazio che, allistante t, in ogni
suo punto x, risulta tangente al vettore del campo, v(x, t).
Se il campo di velocit`a dipende dal tempo, in generale le linee di flusso
cambiano nel tempo. Ogni elemento del continuo descrive, nel suo moto, una
traiettoria o linea di corrente (in inglese path line) che, in generale, non `e una
linea di flusso.

49

3.5. ALCUNI ESEMPI E DEFINIZIONI

Esempio 3.5 Si consideri il moto di un corpo rigido. Il campo euleriano delle


velocit`
a `e un torsore e, in ogni istante in cui latto di moto non `e degenere,
le linee di flusso sono delle eliche cilindriche. In generale queste linee di flusso
cambiano nel tempo, pur essendo sempre delle eliche cilindriche. Tuttavia una
particella del corpo pu`
o descrivere una traiettoria qualsiasi e quindi diversa da
unelica cilindrica.
Definizione 3.6 Un moto si dice stazionario o permanente se il campo
euleriano delle velocit`
a non dipende dal tempo:
v = v(x).
Per un moto stazionario le linee di flusso non dipendono dal tempo e coincidono
con le traiettorie descritte dagli elementi del continuo.
Esempio 3.7 Nel moto rotatorio uniforme di un corpo rigido con asse fisso a
il campo euleriano delle velocit`
a non dipende dal tempo:
v(P ) = OP
(con O punto dellasse fisso). Si tratta dunque di un moto stazionario. Le linee
di flusso coincidono con le traiettorie e sono circonferenze ortogonali ad a con
centro appartenente ad a.
Esempio 3.8 Si consideri un campo euleriano di velocit`a definito dalla relazione
p
v(x) = 2gx3 c3
essendo g laccelerazione di gravit`a e c3 il versore verticale orientato verso il
basso. Un tale campo di velocit`
a si pu`o pensare come quello che compete a una
lamina di acqua che cade da un lago, tracimando da una diga rettilinea.1 Per
un tale campo di velocit`
a, indipendente dal tempo, il moto risulta stazionario e
le linee di flusso sono rette verticali.
Per ottenere laccelerazione si calcola la derivata materiale
a=

v
v
+
vi
t
xi

del campo euleriano di velocit`


a. Nel caso in esame risulta
v
= 0,
xi

v
= 0,
t
per cui si ha
a=

(i = 1, 2),

v
g
=
c3 .
x3
2gx3

p
v
g
v3 =
c3 2gx3 = gc3 .
x3
2gx3

1 Si suppone che lelemento fluido cada liberamente con velocit`


a iniziale nulla per x3 = 0 e
quindi ad una quota x3 = 21 gt2 , raggiunta allistante t, la velocit`
a sia v = gt, per cui si ricava
la precedente relazione di campo.

50

CAPITOLO 3. CINEMATICA DEI MEZZI CONTINUI

Esercizio. Si consideri il moto traslatorio di caduta libera verticale, di una


lamina rigida piana. Si tratta di un moto stazionario? Come sono le linee di
flusso? Coincidono con le traiettorie degli elementi? Come si esprime il campo
euleriano delle velocit`
a? Calcolare laccelerazione tramite derivazione materiale
del campo euleriano delle velocit`a.

Capitolo 4

Cinematica delle masse dei


mezzi continui
4.1

Lemma di Green e teorema della divergenza

Sia f (x1 , x2 , x3 ) una funzione di classe C1 , cio`e continua e derivabile con derivate parziali continue, in una regione V dello spazio R3 la cui frontiera, V ,
sia una superficie regolare. Detto n il campo dei versori normali alla superficie,
orientati verso lesterno di V , valgono le seguenti relazioni:
Z
Z
f
f ns dS =
dV , s = 1, 2, 3.
(4.1)
s
V
V x
Se n `e orientato verso linterno il secondo membro di (4.1) va cambiato di segno.
La (4.1), nota come teorema di Green (per la dimostrazione si rinvia a testi di
analisi), consente di trasformare un integrale su una superficie chiusa in un
integrale esteso alla regione in essa racchiusa. Detto v(x1 , x2 , x3 ) un campo
vettoriale le cui componenti siano funzioni di classe C1 , dalle formule (4.1) si
deducono le seguenti relazioni
Z
Z
f n dS =
gradf dV ,
Z V
ZV
v n dS =
div v dV ,
(4.2)
V
Z V
Z
v n dS =
rot v dV .
V

Infatti, (per dimostrare la (4.2)1 ):


Z
f
V

3
X
i=1

n i ci

Z X
Z
3
f
dS =
c dV =
grad f dV .
i i
V i=1 x
V
51

(4.3)

52

CAPITOLO 4. CINEMATICA DELLE MASSE

Per dimostrare la (4.2)2 (in notazione compatta)


Z
Z
Z
Z
v s
s
dV =
v n dS =
div v dV .
v ns dS =
s
V
V
V
V x

(4.4)

Per dimostrare la (4.2)3 (in notazione compatta)


Z
Z
Z
Z
vi
(v n)r dS =
erij vi nj dS =
erij j dV = (rot v)r dV . (4.5)
x
V
V
V
V
Oppure (in notazione estesa e per la sola componente lungo x1 )
Z
Z
(v n)1 dS =
(v2 n3 v3 n2 ) dS
V

Z
(

=
V

4.2

v2
v3

) dV =
3
x
x2

Z
(rotv)1 dV .

(4.6)

Massa ed equazioni di bilancio per essa

Per descrivere la distribuzione di massa, relativamente alla configurazione attuale b di un corpo continuo deformabile, si introduce la funzione continua (x, t)
detta densit`
a euleriana di massa (in rapporto al volume). La massa m(v) della
generica porzione v del corpo `e espressa dalla relazione
Z
m(v) =
(x, t) dv.
(4.7)
v

Applicando il teorema della media alla relazione (4.7) si ottiene


m(v) = (x )v,

(4.8)

con x v opportuno, da cui si ricava

m(v)
.
(4.9)
v
Dalla relazione (4.9 ) `e evidente il significato della densit`a (euleriana o spaziale)
di massa (x): `e il limite del rapporto tra la massa di una regione e il suo volume
quando la regione stessa tende al punto x.
Nella meccanica classica si ammette il principio di invariabilit`
a della massa,
si ritiene cio`e che la massa di un corpo e di ogni sua porzione non dipenda dal
tempo ne dallo stato di moto del corpo. Poiche il corpo `e deformabile e quindi
possono esserci variazioni di volume durante il moto, `e evidente che la densit`a
euleriana di massa pu`
o essere funzione del tempo oltre che del punto, come si `e
implicitamente gi`
a ammesso sopra:
(x) = lim

vx

= (x, t).

(4.10)

Se (x, t) non dipende da x si dice che il corpo, al tempo t, `e omogeneo.


In modo del tutto analogo si descrive la distribuzione di massa del corpo
nella configurazione iniziale, mediante una funzione continua 0 (X) detta densit`
a lagrangiana di massa definita nella regione B. Naturalmente la densit`a
lagrangiana 0 (X) non dipende dal tempo.

4.2. MASSA ED EQUAZIONI DI BILANCIO PER ESSA

4.2.1

53

Bilancio della massa in forma lagrangiana o materiale

Sia V una porzione di B, e v la corrispondente porzione allistante attuale


t; dal principio di invariabilit`
a della massa segue
Z
Z
m(V ) =
0 (X) dV =
(x, t) dv = m(v).
(4.11)
V

Lintegrale che compare nel terzo membro della (4.11) si pu`o trasformare in un
integrale calcolato nella regione V mediante la relazione
Z
Z
(x(X, t), t)J(X, t) dV,
(4.12)
(x, t) dv =
V

ove J(X, t) = DetF `e il determinante del gradiente di deformazione ossia lo


jacobiano della trasformazione di coordinate x = x(X, t). La relazione (4.11)
tenuto conto di (4.12) diventa
Z
Z
0 (X) dV =
(x(X, t), t) J(X, t) dV, ossia
(4.13)
V

Z
V

[0 (X) (x(X, t), t) J(X, t)] dV = 0.

(4.14)

Poiche la relazione (4.14) `e vera per ogni porzione V del corpo e poiche la
funzione integranda `e continua per ipotesi, segue dalla (4.14) lannullarsi1 della
funzione integranda in ogni punto X di B e quindi vale la
(x(X, t), t) J(X, t) = 0 (X),

( J = 0 ).

(4.15)

La relazione (4.15) `e detta equazione di bilancio della massa o equazione di


continuit`
a in forma lagrangiana o materiale, dato che `e espressa in termini delle
variabili X.
* * * * * * * * *
Sia ora v una porzione del continuo b allistante t e f (x, t) una funzione
(scalare o vettoriale) continua e con derivata parziale rispetto a t uniformemente continua in un aperto contenente v. Vale allora la seguente regola di
derivazione:
Z
Z
d
df
f (x, t) dv =
(x, t) dv.
(4.16)
dt v
v dt
1 Infatti se, per assurdo, la funzione integranda fosse diversa da zero e, ad esempio, positiva
in un punto X , allora (per il teorema di permanenza del segno) essa sarebbe positiva in tutto
un intorno I(X ), cosicch
e lintegrale, esteso a quellintorno, sarebbe positivo:
Z
[(x(X, t))J(X, t) 0 (X)] dV > 0,
I(X )

in contraddizione con la (4.14).

54

CAPITOLO 4. CINEMATICA DELLE MASSE

Proof Sia V la regione della configurazione iniziale corrispondente a v;


allora
Z
Z
d
d
(x, t)f (x, t) dv =
J(X, t)(x(X, t), t) f (x(X, t), t) dV. (4.17)
dt v
dt V
Poiche ora il campo di integrazione risulta indipendente dal tempo `e possibile
derivare direttamente sotto il segno di integrale e per la (4.15) il secondo membro
di (4.17) diventa
Z
(0 (X)f (x(X, t), t))
dV
(4.18)
t
V
Z
Z
f (x(X, t), t)
df (x, t)
=
dV =
dv.
J(x(X, t), t)
(x, t)
t
dt
V
v


4.2.2

Bilancio della massa in forma euleriana o spaziale

Derivando la relazione (4.15) rispetto al tempo si ottiene


(x(X, t), t)
J(X, t)
J(X, t) + (x(X, t), t)
= 0.
t
t

(4.19)

Poiche la derivata J(X, t)/t si pu`o esprimere nel seguente modo2



J
= J divv x=x(X,t) ,
t

(4.20)

avendo indicato con v il campo euleriano di velocit`a, la (4.19) diventa


d
+ div v = 0,
dt

d(x, t)
+ (x, t) div v = 0.
dt

(4.21)

Nellequazione (4.21) d/dt `e la derivata materiale; esplicitamente:


d(x, t)
(x, t) (x, t)
=
+
vs .
dt
t
xs
2 Per

(4.22)

dimostrare la (4.20) si indichi con Ars il complemento algebrico di Frs ( si ricordi che
xr
s
Frs = X
e Ars = J(F 1 )sr = J X
). Poich
e il determinante di una matrice `
e uguale al
xr
s
prodotto dei termini di una riga per i rispettivi complementi
algebrici si ha
P3
(a)
J = DetF = s=1 Frs Ars
(la somma riguarda solo lindice s). Poich
e J dipende dal tempo tramite le Frs , si ha
3
X
J
J Frs
(b)
=
.
t
Frs t
r,s=1
J
Dalla (a) risulta F
= Ars e la (b) diventa
rs
3
3
X
X
P3
J
Frs
Xs xr
Xs xr
= r,s=1 Ars
=
J
=
J
=
t
t
x
t
X
xr Xs t
r
s
r,s=1
r,s=1
3
3
3
X
X
X
Xs Vr
Xs vr xi
vr
=
J
=
J
=
J
= x(X, t).
xr Xs
xr xi Xs
xr x
r,s=1
r=1
r,s,i=1

55

4.2. MASSA ED EQUAZIONI DI BILANCIO PER ESSA


Si osservi che la (4.22) pu`
o anche essere scritta nella forma
d

=
+ grad v,
dt
t

(4.23)

avendo indicato con grad il gradiente della funzione scalare cio`e il vettore
di componenti (x, t)/xs , con s = 1, 2, 3.
Se si sostituisce nellequazione (4.21) la derivata d(x, t)/dt espressa dalla
(4.22) si ottiene lequazione :
(x, t) (x, t)
+
vs + (x, t) div v = 0; o anche
t
xs

(4.24)

+ grad v + div v = 0
(4.25)
t
che costituisce la forma euleriana o spaziale dellequazione di continuit`a.
Poiche div v = vs /xs la (4.24) si pu`o anche scrivere nella forma
(vs )
+
= 0.
t
xs

(4.26)

Ricordando che per moti isocori risulta in ogni istante e in ogni punto del corpo,
J(X, t) = 1, lequazione di continuit`a lagrangiana (4.15) diventa
(x(X, t), t) = 0 (X).

(4.27)

La derivata materiale di risulta dunque nulla e dallequazione di continuit`a


euleriana (4.21) segue che questo accade se e solo se il campo spaziale delle
velocit`
a ha divergenza nulla:
div v = 0.
(4.28)
La (4.28) si dice condizione euleriana di incomprimibilit`
a; si osservi che essa si
ricava anche derivando la relazione J = 1 e tenendo conto della (4.20).

4.2.3

Regione di controllo e conservazione della massa

Diremo che una regione fissa, R, dello spazio, limitata e regolare, `e una regione
di controllo se essa risulta tutta contenuta nel continuo in ogni istante di un
opportuno intervallo di tempo (t, t).
Integrando entrambi i membri della (4.26) sulla regione di controllo R si
ottiene
Z
Z
(x, t)
((x, t)vr )
dv +
dv = 0.
(4.29)
t
xr
R
R
Per le (4.1), si pu`
o trasformare lultimo integrale della (4.29) in un integrale
sulla frontiera di R:
Z
Z
(x, t)
dv +
(x, t)vr nr ds = 0.
(4.30)
t
R
R

56

CAPITOLO 4. CINEMATICA DELLE MASSE


v
R

v dt
ds

Figura 4.1: Regione di controllo

e, dato che la regione R `e fissa, la (4.30) diventa


Z
Z
d
(x, t) dv =
(x, t)v n ds.
dt R
R

(4.31)

Nella (4.31 ) si legge che la derivata rispetto al tempo della massa contenuta
nella regione di controllo R, `e pari al flusso di massa che entra attraverso la
frontiera R. Si osservi che la quantit`a vn ds dt (v. Figura 4.1) rappresenta
la massa del cilindretto di materia che entra nel tempuscolo dt attraverso larea
ds per effetto del moto del continuo.

4.3

Teorema Del Trasporto (di Reynolds)

La relazione (4.16) fornisce la regola di derivazione dellintegrale quando nella funzione integranda compare il fattore densit`a di massa cio`e quando la
grandezza di cui si vuole determinare derivata `e espressa tramite la sua densit`a
massiva f per cui alla massa dm = dv compete la quanti`a f dm = f dv. La
relazione che verr`
a stabilita in questo paragrafo vale anche quando la grandezza
in questione sia espressa mediante la sua densit`a volumica.
Si consideri una porzione di continuo v allistante attuale t e sia g(x, t)
il campo euleriano ( scalare oppure vettoriale) che rappresenta la densit`a di
volume che compete a una determinata grandezza fisica G (ad esempio la massa,
la quantit`
a di moto, la quantit`a di calore ecc.). Conviene sottolineare che quanto
segue vale anche per grandezze che non si conservano.
Si vuole valutare la derivata totale rispetto al tempo (rapidit`a di variazione
in rapporto al tempo) della quantit`a totale di G che compete alla porzione
v, cio`e la quantit`
a:
Z
d
g(x, t) dv.
(4.32)
dt v
Si osservi che il precedente integrale dipende dal tempo tramite la densit`a g(x, t)
e per il movimento della porzione v stessa. In questo paragrafo col termine
porzione si vuole intendere la parte del corpo, mentre col termine regione
si vuole intendere la parte di spazio occupata dalla porzione.

4.3. TEOREMA DEL TRASPORTO (DI REYNOLDS)

57

Teorema 4.1 (del Trasporto, di Reynolds) La derivata della quantit`


a di G che
compete alla porzione di continuo v `e data dalla relazione
Z
Z
Z
d
g(x, t)
g(x, t) dv =
dv +
g(x, t)v n ds.
(4.33)
dt v
t
v
s
Conviene precisare il significato dei due termini che compaiono a secondo
membro di (4.33). Il primo:
Z
g(x, t)
dv,
(4.34)
t
v
rappresenta la rapidit`
a di crescita che avrebbe la quantit`a di G contenuta nella
regione v pensata fissa nello spazio, a causa della dipendenza dal tempo
della densit`
a g(x, t). Il secondo:
Z
g(x, t)v n ds,
(4.35)
s

rappresenta il flusso (associato alla velocit`a v con cui si sposta la frontiera s


di v) della quantit`
a G attraverso s pensata fissa nello spazio.
Si pensi ad esempio alla massa e alla sua densit`a . La massa che compete
alla porzione di corpo v non varia nel tempo quindi `e nulla la quantit`a a
primo membro di (4.33) Dunque `e nulla la somma dei due integrali a secondo
membro: se ad esempio si incrementa la densit`a e quindi la massa della regione
occupata da v (integrale (4.34) positivo), devesserci un apporto complessivo di
massa (flusso entrante e quindi integrale (4.35) negativo) attraverso la frontiera
di v; se la massa della regione non subisce variazioni (integrale (4.34) nullo)
allora non c`e apporto complessivo di massa attraverso la frontiera (integrale
(4.35) nullo).
Nellambito della meccanica classica vale il principio di invariabilit`a della
massa ma `e noto che vi sono fenomeni (ad es nellambito della fisica nucleare)
in cui si verifica una distruzione di materia contestuale a produzione di energia
termomeccanica. Se si abbandonasse il principio di invariabilit`a della massa
ritenendo suscettibile di variazioni la massa di una qualsiasi porzione del corpo
si dovrebbe ragionare nel seguente modo.
Il primo membro di (4.33), in generale, non sarebbe nullo in quanto potrebbe esserci produzione o distruzione di materia nella porzione v. Si consideri il caso particolare in cui vi sia accrescimento della massa contenuta nella
porzione v, dovuto a creazione di materia , senza che vi sia flusso di massa
attraverso la frontiera della regione. Vi sarebbe in tale caso un conseguente
aumento della densit`
a di massa allinterno della regione v: lintegrale (4.32)
sarebbe positivo e uguale allintegrale (4.34) mentre sarebbe nullo lintegrale
(4.35).
Oppure in seguito alla creazione di materia allinterno, potrebbe esservi
ugualmente un accrescimento della massa della porzione v (primo membro
di (4.33) positivo) pur restando costante la densit`a di massa nella regione.

58

CAPITOLO 4. CINEMATICA DELLE MASSE

Ci`
o significa che la porzione v subisce una dilatazione con conseguente flusso di massa attraverso la frontiera della regione v (flusso di segno positivo
in quanto uscente) che uguaglia il primo membro.
Dim. (Del teorema di Reynolds.) Trasformando lintegrale a primo membro
di (4.33) in un integrale sul dominio V , indipendente dal tempo, valgono le
relazioni (con la notazione F (X, t) := F (x(X, t), t) per una qualunque funzione
F = F (x, t) )
Z
Z
d
d
g(x, t) dv =
J(X, t)g(x(X, t), t) dV =
(4.36)
dt v
dt V
Z
Z
Z
J

g
[J(X, t)
g (X, t)]
dV =
g) dV =
=
( J+
( J + J g divv) dV.
t
t
t
t
V
V
V
Ritornando ora al dominio v mediante la trasformazione inversa di coordinate
(che ha il determinante Jacobiano dato da 1/J), lultimo membro di (4.36)
diventa
Z
Z
dg
g(x, t) g(x, t)
( + g divv) dv =
(
+
vs + g divv) dv
dt
t
xs
v
v
Z
Z
Z
g(x, t) [g(x, t)vs ]
g(x, t)
+
dv +
g(x, t) v n ds
=
(
dv) =
t
xs
t
s
v
v
e quindi vale la (4.33).

Capitolo 5

Meccanica dei mezzi


continui
5.1

Le forze esterne

Nello studio dei sistemi continui si suppone che su ogni corpo B agiscano delle
forze esterne distribuite sia di massa che superficiali. Queste distribuzioni di
forze sono rappresentate mediante campi vettoriali definiti rispettivamente nella
regione b occupata dal corpo allistante t e sulla sua frontiera b:
F(P, t) , P b ,

f (p, t) , p b .

(5.1)

Il risultante e il momento risultante delle forze esterne di massa sono definiti


dalle relazioni (x `e il vettore posizionale OP )
Z
Z
R = F dv , MO = x F dv .
(5.2)
b

In modo analogo sono definiti il risultante e il momento risultante delle forze


superficiali applicate sulla frontiera del corpo:
Z
Z
(s)
R(s) =
f ds , MO =
x f ds .
(5.3)
b

Supporremo continue le funzioni F(P, t) e f (P, t), cosicche il risultante delle forze
di volume relative a una porzione interna b e il risultante delle forze superficiali
relative a una porzione di superficie esterna e siano espressi, rispetto a un
sistema di co-ordinate, da
Z
Z
j
j
j
j
R (b) =
F dv = v(F ) , R (e ) =
f j ds = S(f j ) , (5.4)
b

ove v e s denotano il volume di b e larea di e , rispettivamente, e si


`e applicato alle componenti il teorema della media, indicando con () il valore
59

60

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

medio della funzione in parentesi. Dalle (5.4) passando al limite si ha


Rj (b)
,
bP
bP
v
Rj (e )
=
lim (f j ) = lim
.
e P
e P
s

(P )F j (P )

lim (F j ) = lim

f j (P )

(5.5)

In notazione vettoriale
(P )F(P ) = lim

bP

R(b)
,
v

f (P ) =

lim

e P

R(e )
.
s

(5.6)

Dalle (5.6) appare evidente che (P )F(P ) ha il significato di densit`a di forza in


rapporto al volume mentre f (P ) `e una densit`a di forza in rapporto alla superficie. I vettori F dv, f ds rappresentano la forza applicata al volume infinitesimo
dv e, rispettivamente, alla superficie infinitesima de .

5.2

Equazioni di bilancio dei risultanti e dei momenti

Analogamente a quanto visto per le forze di massa si possono definire il risultante


e il momento risultante delle forze dinerzia:
Z
Z
(m)
R(m) = a dv , MO = x a dv ,
(5.7)
b

dove a denota laccelerazione euleriana (e nel seguito v la velocit`a euleriana). Le


equazioni cardinali della dinamica per lintero corpo nella configurazione attuale
b:
(e)
(m)
(5.8)
R(m) = R(e) , MO = MO
si possono allora scrivere nella forma
Z
Z
Z
a dv = F dv +
b

Z
b

x a dv =

Z
b

f ds ,

(5.9)

x F dv +

Z
b

x f ds ,

(5.10)

La (5.9) si dice anche equazione di bilancio dei risultanti (in inglese: linear
momentum balance law), la (5.10) equazione di bilancio dei momenti (in inglese:
angular momentum balance law).

5.3

Forze interne di contatto

Sia P un punto interno al corpo, n un versore e il piano per P ortogonale a


n. Il piano seziona idealmente il corpo in due porzioni: chiameremo positiva

5.3. FORZE INTERNE DI CONTATTO

61

quella in cui penetra il vettore applicato (P, n), negativa laltra. Secondo il
cosiddetto postulato del taglio di Cauchy, le forze interne che la parte positiva
esercita sulla parte negativa, attraverso la superficie i , intersezione del piano
col corpo, costituiscono un sistema di forze distribuite su i , rappresentabili
da una densit`
a superficiale di forza t(n, P ). Le forze in considerazione hanno
carattere di forze interne di contatto che si esercitano tra particelle adiacenti
del corpo, separate dalla superficie i .
t(n , P)

P
-

a)

Figura 5.1: Forze interne di contatto


Per precisare il significato di t(n, P ) si consideri un elemento i di i ,
contenente P , di area s (Figura 5.1 a)) e sia R(i ) il risultante delle forze
interne di contatto che la parte positiva del corpo esercita sulla parte negativa
attraverso la superficie i . Si pensi di variare la superficie i sul piano ,
in modo da contenere sempre il punto P , facendo tendere a zero il suo diametro massimo. In corrispondenza la forza tender`a a zero ma si ammette che il
rapporto R(i )/s abbia limite finito t(n, P ):
lim

i P

R(i )
= t(n, P ).
s

(5.11)

Per il limite (5.11) si ammette che:


1) dipenda dal punto P ;
2) dipenda dalla giacitura della superficie i e quindi da n (a due superfici
0i e 00i , entrambe contenenti P ma di giaciture diverse, in generale
corrispondono diversi risultanti R(0i ), R(00i ), delle forze interne di
contatto;
3) sia sempre il medesimo, qualunque sia la superficie (regolare) su cui si
sceglie la porzione i , purche tale superficie abbia in P piano tangente
di normale n (Figura 5.1 b));
4) si ammette inoltre che la funzione t(n, P ) sia continua rispetto sia alle
co-ordinate di P che alle componenti di n.

62

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Il vettore t(n, P ) `e detto tensione relativa al punto P e alla direzione n. Il


prodotto
t(n, P ) ds
(5.12)
rappresenta il risultante delle forze interne di contatto esercitate dalla parte di
continuo in cui penetra n sullaltra parte, attraverso la superficie di di normale
n e di misura ds.
In generale la tensione t(n, P ) non ha la stessa direzione di n, quindi si
decompone secondo la direzione n e la giacitura ad essa ortogonale (Figura 5.1
c)). La componente lungo n
tn = (t(n, P ) n) n

(5.13)

si chiama tensione normale; essa ha carattere di pressione o di trazione se risulta


t(n, P ) n < 0 o t(n, P ) n > 0, rispettivamente. La componente della tensione
ortogonale a n, cio`e
t = t(n, P ) tn ,
(5.14)
si chiama tensione tangenziale; essa rappresenta quella parte della sollecitazione
interna che tende a produrre scorrimento tra le due parti di continuo lungo il
piano . Con riferimento alla definizione del prodotto tensoriale di due vettori,
la tensione normale e la tensione tangenziale si possono esprimere anche nel
seguente modo:
tn = (n n) t(n, P ),

t = (I n n) t(n, P ) .

(5.15)

Si indichi con t(n, P ) la tensione che la parte negativa esercita su quella


positiva del corpo, cio`e il limite ottenuto con il procedimento che ha portato
alla (5.11) assumendo ora n come versore normale in P e scambiando di
conseguenza i ruoli della parte positiva e negativa del corpo. Per il principio di
azione e reazione si ha evidentemente
t(n, P ) = t(n, P ) .

(5.16)

In generale le forze interne di contatto agenti sullelemento di superficie d


danno luogo anche ad una densit`a di momento (coppie di contatto). Nella
teoria dei continui classici tale densit`a si ritiene trascurabile. Tuttavia esistono
dei particolari materiali, come ad esempio i cristalli liquidi, per i quali non `e
lecito trascurare la densit`a di momento; per questi corpi `e stata sviluppata la
teoria dei continui con struttura o teoria dei continui di Cosserat.

5.4

Le equazioni di bilancio per una porzione


interna

Supporremo nel seguito di poter trascurare le forze interne a distanza, come ad


esempio le forze di gravitazione universale che mutuamente si esercitano due
elementi materiali del corpo, tenendo in considerazione solo le forze interne di

63

5.5. IL TENSORE DI STRESS


t(n ) ds
n

ds

Figura 5.2: Bilancio per una porzione interna

contatto rappresentate dalla tensione t(n, P ). Le equazioni (5.9), (5.10) sono


valide anche per quel particolare sistema continuo costituito da una arbitraria
porzione regolare b di b tutta interna al continuo, tenendo presente che le
forze agenti sulla frontiera di b, di natura interna al continuo, sono da
considerarsi esterne rispetto alla porzione b (v.Figura 5.2). Allora (5.9), (5.10)
diventano:
Z
Z
Z
a dv =
F dv +
t(n, P ) ds ,
(5.17)
b

Z
b

x a dv =

Z
b

x F dv +

x t(n, P ) ds .

Lequazione (5.17) proiettata sugli assi co-ordinati diventa


Z
Z
Z
r
r
a dv =
F dv +
tr (n, P ) ds .
b

(5.18)

(5.19)

Poiche si ammette che tutte le funzioni integrande siano continue, applicando il


teorema della media alle (5.19) si ricava:
b( ar ) = b( F r ) + s(tr ) , r = 1, 2, 3.

(5.20)

Come detto sopra, nelle (5.20) il simbolo () rappresenta il valore medio della
funzione contenuta in parentesi, valore che viene assunto in un opportuno punto
del relativo insieme di integrazione.

5.5

Il tensore di stress

Dato un punto P interno al continuo e la direzione n non appartenente ad un


piano co-ordinato, si consideri il tetraedro avente tre facce parallele ai piani coordinati e passanti per P , e una faccia la base ortogonale a n con n esterna
al tetraedro e distante h da P . Indicheremo con 1 , 2 , 3 e n ,

64

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

- c1

n
p

s n
A2

A1

s2

- c2

s 1
s 3

- c3
Figura 5.3: Tetraedro di Cauchy

rispettivamente, le facce ortogonali a c1 , c2 , c3 e n (v. Fig. 5.3 b)); indicheremo


le loro misure con sr = mis r e sn = mis n ; naturalmente h `e la
distanza di P da n . Per maggiore semplicit`a tratteremo per primo il caso
in cui il vettore n ha tutte e tre le componenti positive rispetto alla terna
ortonormale di riferimento. Successivamente verr`a trattato il caso generale, con
n di direzione qualsiasi.
Proposizione 5.1 Valgono le seguenti relazioni:
sr = sn nr

r = 1, 2, 3.

(5.21)

Dim. Detti P, A1 , A2 , A3 i vertici del tetraedro, con A1 , A2 , A3 succedentesi


in verso antiorario rispetto a n, si ha cj = vers P Aj , quindi P Aj = aj cj , ove
lindice j non `e sommato e le componenti aj sono tutte positive. Non `e difficile
verificare che
A1 A2 A1 A3 = 2sn n ,
(5.22)
da cui, scrivendo, ad esempio, A1 A2 come A1 P + P A2 si ottiene
A1 A2 A1 A3

= (a1 c1 + a2 c2 ) (a1 c1 + a3 c3 )
= a2 a3 c1 + a1 a3 c2 + a1 a2 c3
=

(5.23)

2sn (n1 c1 + n2 c2 + n3 c3 ) .

Tenuto conto che a2 a3 = 2s1 `e larea della faccia del tetraedro ortogonale a
c1 e che analogamente si ha a1 a3 = 2s2 e a1 a2 = 2s3 , le (5.23) implicano la
(5.21). 
Ricordiamo che il volume del tetraedro `e dato da V = (h sn )/3.
Teorema 5.2 (del tetraedro di Cauchy) La tensione t(n, P ) relativa al punto
P e alla direzione n si ottiene mediante la seguente combinazione lineare delle
tre tensioni relative al punto P e alle direzioni co-ordinate:
t(n, P ) = n1 t(c1 , P ) + n2 t(c2 , P ) + n3 t(c3 , P ) =

3
X
i=1

ni t(ci , P ).

(5.24)

65

5.5. IL TENSORE DI STRESS

Dim. Si consideri lequazione (5.17) applicata al tetraedro b appena descritto;


ricordando che le normali esterne a r e n sono cr e n, rispettivamente,
lintegrale di superficie che compare in (5.17) si scrive come somma di quattro
integrali eseguiti sulle facce del tetraedro:
Z
Z
Z
t dS =
t(c1 , P ) ds +
t(c2 , P ) ds+

1Z
2Z
+
t(c3 , P ) ds +
t(n, P ) ds
(5.25)
3

3 Z
X
r=1

t(cr , P ) ds +

t(n, P ) ds

(P indica il generico punto varabile nellintervallo di integrazione). Pertanto le


equazioni (5.20) tenuto conto di (5.21) e (5.25) diventano
h sn
( ar )
3

3
X
h sn
sn ni (tr (ci ))
( F r )
3
i=1
+sn (tr (n)) , r = 1, 2, 3.

(5.26)

Dividendo entrambi i membri per sn e passando al limite per h che tende a


zero (il volume si racchiude sul punto P ), le (5.26) diventano
tr (n, P ) =

3
X

ni tr (ci , P ),

r = 1, 2, 3

(5.27)

i=1

Le (5.27) non sono altro che la proiezione della (5.24) sullasse di indice r. Si
osservi che, ad esempio,
lim (tr (n)) = lim (tr (n)) = tr (n, P )

h0

bp

(5.28)

per la continuit`
a delle funzioni tr (n, P ) rispetto a P . Per continuit`a tr (n, P )
rispetto a n la (5.24) vale anche per gli n che appartengono ai piani co-ordinati.


* * * * * * * * * *
Per trattare il caso generale in cui il vettore n non ha tutte e tre le componenti positive rispetto alla terna ortonormale di riferimento (n non appartenga
al primo ottante), si introduca la terna non necessariamente levogira, di origine
P e versori
kj = sgn(cj n) cj = sgn(nj ) cj , j = 1, 2, 3,
(5.29)
dove sgn denota la funzione segno. Rispetto a tale terna le componenti di n
risultano positive: si ha n kj = |nj |. Inoltre, costruito il tetraedro come nel
caso precedente, la faccia r ha kr come normale esterna.
Proposizione 5.3 Valgono le seguenti relazioni:
sr = sn |nr | = sn nr sgn nr ,

r = 1, 2, 3.

(5.30)

66

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Dim. Detti P, A1 , A2 , A3 i vertici del tetraedro, con A1 , A2 , A3 succedentesi


j = vers P Aj , quindi pAj = aj k
j ,
in verso antiorario rispetto a n, poniamo k
ove lindice j non `e sommato e le componenti aj sono tutte positive. Non `e
difficile verificare che esiste una permutazione p : (1, 2, 3) (1, 2, 3) tale che
j = kp(j) , j = 1, 2, 3. Inoltre
k
A1 A2 A1 A3 = 2sn n ,

(5.31)

j = |np(j) | ,
n
j := n k

(5.32)

da cui, ponendo
e scrivendo, ad esempio, A1 A2 come A1 P + P A2 si ottiene
1 + a2 k
2 ) (a1 k
1 + a3 k
3)
= (a1 k
1 + a1 a3 k
2 + a1 a2 k
3
= a2 a3 k
1 + n
2 + n
3) .
= 2sn (
n1 k
2k
3k

A1 A2 A1 A3

(5.33)

Tenuto conto che a2 a3 = 2sp(1) `e larea della faccia del tetraedro ortogonale a
1 , cio`e a kp(1) , e che analogamente a1 a3 = 2sp(2) e a1 a2 = 2sp(3) , le (5.33)
k
implicano
sp(r) = sn n
r = sn |np(r) | , r = 1, 2, 3 .
(5.34)
e quindi le (5.30).

La dimostrazione del Teorema 5.2 si adatta nel seguente modo.


Dim. Si consideri lequazione (5.17) applicata al tetraedro b appena descritto;
ricordando che le normali esterne a r e n sono kr e n, rispettivamente,
lintegrale di superficie che compare in (5.17) si scrive come somma di quattro
integrali eseguiti sulle facce del tetraedro:
Z
Z
Z
t(k2 , P ) dS+
t dS =
t(k1 , P ) dS +

1Z
2Z
+
t(k3 , P ) dS +
t(n, P ) dS
(5.35)
3

3 Z
X
r=1

Z
t(kr , P ) dS +

t(n, P ) dS .
n

Pertanto le equazioni (5.20), tenuto conto di (5.21) e (5.25), diventano


3
X
hsn
hsn
( ar ) =
( F r )
sn |ni |(tr (ki )) + sn (tr (n))
3
3
i=1

(5.36)

con r = 1, 2, 3. Dividendo entrambi i membri per sn e passando al limite per


h che tende a zero (il volume si racchiude sul punto P ), le (5.36) diventano
r

t (n, P ) =

3
X
i=1

|ni | t (ki , P ) =

3
X
i=1

|ni | (sgn ni ) tr (ci , P )

(5.37)

67

5.5. IL TENSORE DI STRESS


che `e la (5.24) proiettata sullasse di indice r. Si osservi che, ad esempio,
lim (tr (n)) = lim (tr (n)) = tr (n, P )

h0

(5.38)

bp

per la continuit`
a delle funzioni tr (n, P ) rispetto a P . Per la continuit`a di
r
t (n, P ) rispetto a n la (5.24) vale anche per gli n che appartengono ai piani
co-ordinati. 
Sia (P ) il tensore definito, in ogni punto P del corpo, dalla relazione
(P ) =

3
X
i=1

t(ci , P ) ci ;

(5.39)

esso `e rappresentato, nella base c1 , c2 , c3 , dalla matrice (P ) di componenti


rs = cr cs = t(cs , P ) cr = tr (cs , P ) .

(5.40)

Si osservi che rs `e la componente lungo la direzione cr della tensione relativa


alla direzione cs .
Proposizione 5.4 La relazione (5.24) equivale alla seguente:
t(n, P ) = (P )n .

(5.41)

Dim. (In notazione diretta). Dalla relazione (5.24) segue


t(n, P )

=
=

3
X
i=1
3
X
i=1

ni t(ci , P ) =

3
X
i=1

t(ci , P ) ci n


t(ci , P ) ci n = n .

(5.42)


Dim. (Alternativa, in componenti). Dalla relazione (5.24) segue, tenendo conto


di (5.40), (per brevit`
a si omette nella notazione la dipendenza di t da P )
t1 (n) = t1 (c1 )n1 + t1 (c2 )n2 + t1 (c3 )n3 = 11 n1 + 12 n2 + 13 n3 ,
t2 (n) = t2 (c1 )n1 + t2 (c2 )n2 + t2 (c3 )n3 = 21 n1 + 22 n2 + 23 n3 ,
3

31

32

(5.43)

33

t (n) = t (c1 )n1 + t (c2 )n2 + t (c3 )n3 = n1 + n2 + n3 .


Le (5.43) sono equivalenti alla relazione
11
t1 (n)

t2 (n) = 21
t3 (n)
31

12
22
32


13
n1
23 n2 ,
33
n3

che costituisce la rappresentazione in componenti di (5.41).

(5.44)

68

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI


z
yz

xz

zy

zx
x

yx

xy

Figura 5.4: Notazione ingegneristica delle tensioni

Il tensore (P ) si chiama tensore di stress (di Cauchy) e, in generale, dipende


dal punto P del corpo. La colonna j-esima della matrice `e costituita dalle
componenti della tensione t(cj ):

1j 1
t (cj )

2j = t2 (cj ) .
(5.45)
t3 (cj )
3j
Si osservi che
a) il termine diagonale ii = ti (ci ) (componente lungo ci della tensione relativa alla faccia di normale ci (v. Fig. 5.4), ha carattere di tensione normale
relativa a tale faccia;
b) il termine ir = ti (cr ), con i =
6 r (componente lungo ci della tensione
relativa alla faccia di normale cr (v. Fig. 5.4), ha carattere di tensione
tangenziale.
In notazione ingegneristica la matrice di

x xy
= yx y
zx zy

stress si scrive:

xz
yz ,
z

(5.46)

avendo indicato con i simboli e le componenti che hanno carattere di tensione


normale e, rispettivamente, tangenziale.

5.6

Forma locale dellequazione di bilancio dei


risultanti

Tenendo conto della relazione (5.41) lequazione di bilancio (5.17) relativa a una
porzione b interna diventa
Z
Z
Z
a dv =
F dv +
n ds
(5.47)
b

5.6. FORMA LOCALE DEL BILANCIO DEI RISULTANTI


e proiettata sugli assi co-ordinati da luogo alle tre equazioni scalari
Z
Z
Z
r
r
a dv =
F dv +
rs ns ds , r = 1, 2, 3.
b

69

(5.48)

Lultimo integrale del secondo membro di (5.48) si trasforma in un integrale di


volume mediante la relazione (4.2)2 :
Z
Z
rs
rs
dv .
(5.49)
ns ds =
s

b x
Le (5.48) allora diventano
Z
rs 
ar F r
dv , r = 1, 2, 3.
xs
b

(5.50)

Poiche lintegrale (5.50) `e nullo per ogni regione interna al continuo e poiche la
funzione integranda `e continua, essa risulta necessariamente nulla in ogni punto
del corpo. Quindi
rs
ar = F r +
, r = 1, 2, 3.
(5.51)
xs
Scriviamo esplicitamente la somma sottointesa in (5.51) per lindice s:
ar = F r +

r1
r2
r3
+
+
, r = 1, 2, 3.
1
2
x
x
x3

(5.52)

Le equazioni (5.52) scritte per esteso, in co-ordinate cartesiane x, y, z e usando


la notazione ingegneristica per lo stress, diventano:

x =

y =

z =

x
xy
xz
+
+
x
y
z
yx
y
yz
Fy +
+
+
x
y
z
zx
zy
z
Fz +
+
+
.
x
y
z

Fx +

(5.53)

r
r
Le equazioni (5.51)-(5.53), dove si intende x
r = v + v s v s hanno forma eulet
x
riana e valgono in ogni punto interno della configurazione b del corpo ; si dicono
equazioni indefinite della dinamica dei corpi deformabili o anche equazioni del
moto di Cauchy o ancora forma locale della prima equazione di bilancio.
Nel caso statico le equazioni (5.52) e (5.53) diventano

0 = F r +

r1
r2
r3
+
+
, r = 1, 2, 3,
x1
x2
x3

= Fx +

x
xy
xz
+
+
x
y
z

(5.54)

70

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI


0
0

yx
y
yz
+
+
x
y
z
zx
zy
z
= Fz +
+
+
,
x
y
z
= Fy +

(5.55)

rispettivamente, e costituiscono le equazioni indefinite dellequilibrio, o di Cauchy, dei corpi deformabili.


In notazione diretta le equazioni (5.51) assumono la seguente espressione:
a = F + div ,

(5.56)

dove div `e il vettore di componenti


(div )r =

rs
,
xs

(5.57)

detto divergenza del tensore .

5.7

Simmetria del tensore di stress

La seconda equazione di bilancio nella teoria dei continui classici (cio`e senza
coppie di contatto) ha come unica conseguenza la seguente
Proposizione 5.5 Il tensore di stress `e simmetrico:
= t ,

ij = ji (i, j = 1, 2, 3).

(5.58)

Dim. Sia b la configurazione attuale di unarbitraria porzione di un sistema continuo. Supponiamo che il moto sia di classe C2 , il tensore dello stress
di classe C1 e la forza di massa specifica F sia continua. Allora in ogni punto
della configurazione attuale b del sistema vale lequazione indefinita (5.51), che
`e localmente equivalente alla prima equazione cardinale. Consideriamo un sistema di co-ordinate cartesiane ortogonali e scegliamo il polo O coincidente con
lorigine. In componenti, usando il tensore di Ricci, lequazione di bilancio dei
momenti (5.18) diviene
Z
Z
eijk xj (ak F k ) dv
eijk xj tk (n) ds = 0 .
(5.59)
b

Trasformiamo lintegrale superficiale usando prima il teorema del tetraedro di


Cauchy per esprimere t(n) e poi il teorema della divergenza:
Z
Z
j
k
k
0 =
eijk x (a F ) dv
eijk xj kr nr ds
b

Z
=
b

Z
=
b

eijk xj (ak F k ) dv

eijk (xj kr ),r dv

eijk xj [ (ak F k ) kr ,r ] dv

Z
b

eijk rj kr dv .

(5.60)

71

5.8. CONDIZIONI AL CONTORNO

Il primo integrale in (5.60)3 si annulla perche si annulla la parentesi quadra


nella funzione integranda grazie allequazione indefinita. Poiche lintegrando
nel secondo integrale `e continuo, lintegrale esteso allarbitrario b si annulla se
e solo se si annulla in b lintegrando per i=1,2,3:
0 = eijk rj kr = eirk kr ,

cio`e kr = rk , k, r = 1, 2, 3 .

(5.61)

Infatti ponendo, ad esempio, i = 1 si ottiene e123 23 + e132 32 = 23 32 = 0


ossia 23 = 32 ; ripetendo il procedimento per i=2, 3 si giunge alla (5.58).
Quindi, se supponiamo che valgano la prima equazione cardinale e le condizioni di regolarit`
a enunciate sopra, vediamo che la simmetria del tensore di
stress di Cauchy `e localmente equivalente alla seconda equazione cardinale. 
In notazione ingegneristica le relazioni di simmetria (5.58) diventano
xy = yx , xz = zx , yz = zy .

(5.62)

Il significato fisico delle (5.62) `e immediato: nella prima, ad esempio, si legge


che la componente (di taglio), lungo la direzione x, della tensione relativa alla
superficie di normale y, `e uguale alla componente (di taglio), lungo la direzione
y, della tensione relativa alla superficie di normale x. Pi`
u in generale dalla
simmetria del tensore di stress segue che per ogni coppia di versori m e n
risulta
m t(n) = n t(m) .
(5.63)

5.8

Condizioni al contorno

Sia P un punto della frontiera del corpo e n il versore ad essa normale rivolto
verso lesterno. Detto P 0 un punto interno prossimo a P si consideri il volume
b delimitato da tre facce per P 0 parallele ai piani co-ordinati e dalla frontiera
stessa (v. Fig. 5.5 a)). Se b `e molto piccolo la porzione di frontiera si
confonde con una porzione del piano tangente in P di normale n e quindi b si
confonde con un tetraedro. Sulla faccia agiscono le forze superficiali esterne
di densit`
a f (P ). Applicando a b lo stesso procedimento usato per il teorema
del tetraedro di Cauchy si giunge alla relazione, analoga alla (5.26),
3
X
hsn
hsn
(ar ) =
(F r )
sn ni (tr (ci )) + sn (f r ) ,
3
3
i=1

r = 1, 2, 3.

(5.64)
Dividendo ambo i membri di questequazione per sn e facendo tendere h a
zero e di conseguenza P 0 a P si ottiene
f r (P ) =

3
X

ni tr (ci , P )

(5.65)

i=1

che, tenuto conto delle (5.24),(5.41) si possono anche scrivere in una delle
seguenti forme:
t(n, P ) = f (P ),

(P )n = f (P ),

rs ns = f r (P );

(5.66)

72

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI


f ds

e
f ds

f b

f b

n
-n
i

t(-n )ds

v*

v b
v b

a)

b)

c)

Figura 5.5: Condizioni al contorno

x nx + xy ny + xz nz = fx (P ),
yx nx + y xny + yz nz = fy (P ),

(5.67)

zx nx + zy ny + z nz = fz (P ),

la condizione (5.67) `e in notazione ingegneristica. Le (5.66) valgono sulla frontiera b del corpo e sono dette condizioni al contorno. Le (5.66) dicono che la
tensione t(n, P ), valutata nel punto P della frontiera di normale n, uguaglia la
densit`
a di forza superficiale f (P ).
Le condizioni al contorno di tipo (5.66) presuppongono la conoscenza della
densit`
a di forza superficiale applicata alla frontiera del continuo.
Talvolta risulta a priori assegnato, al posto della distribuzione superficiale
di forze sulla frontiera o su parte di essa, il campo superficiale di velocit`a che
competono alla frontiera o a una sua parte. Ci`o si verifica ad esempio quando un
vincolo esterno obbliga certe zone della frontiera a muoversi in modo assegnato.
In tale caso le condizioni al contorno vengono date mediante assegnazione del
campo superficiale di velocit`a:
v(P ) = v (P ) per P v b ,

(5.68)

avendo indicato con v b la porzione di frontiera vincolata.


Pi`
u in generale (v. Fig. 5.5) si possono dare delle condizioni al contorno
in cui parte della frontiera, f b, `e soggetta a una distribuzione superficiale di
forze assegnata mentre laltra parte, v b, `e soggetta ad un campo assegnato di
velocit`
a:
(p)n = f (P ) per P f b,

v(P ) = v (P ) per P v b,

con f b v b = .

(5.69)

Evidentemente pu`
o essere f (P ) = 0 cos` come v (P ) = 0.
` questo il caso ad esempio di una diga: parte della frontiera f b `e soggetta
E
alla pressione nota dellacqua, secondo la (5.146) pi`
u sotto; sulla parte di f b
che `e a contatto con laria si ha f (P ) = 0 e la frontiera v b `e quella ancorata al
suolo cui si attribuisce la condizione v (P ) = 0.

5.9. FORMA MATERIALE DELLE EQUAZIONI DEI CONTINUI

73

Sulla porzione di frontiera v b agisce una distribuzione superficiale di forze


che ha carattere di reazione esplicata nel contatto col vincolo e la cui densit`a
superficiale, r(p), si presenta come una incognita soddisfacente le relazioni
(P )n = r(P ).

5.9

(5.70)

Forma materiale delle equazioni dei continui

Le equazioni del moto di Cauchy (5.51) e quelle della statica (5.54) sono espresse
in forma spaziale (euleriana). Volendo una forma materiale (lagrangiana) di tali
equazioni si procede nel seguente modo. Si tratta di scrivere lequazione (5.17)
di bilancio dei risultanti allistante t, che qui richiamiamo:
Z
Z
Z
a dv =
F dv +
t(n, P ) ds ,
b

mediante integrali eseguiti sulla configurazione iniziale B, indeformata, anziche


sulla configurazione attuale b deformata. Per la formula di trasformazione degli
integrali per trasformazione delle variabili dintegrazione e per lequazione di
continuit`
a in forma lagrangiana i due integrali di volume che compaiono nella
(5.17) e che forniscono il risultante delle forze a distanza e delle forze dinerzia,
si possono scrivere come segue:
Z
Z
Z
F(x) dv =
F(x(X))J dV =
0 F(x(X)) dV,
(5.71)
b

a(x, t) dv =
b

A(X, t)J dV =
B

0 A(X, t) dV ,

(5.72)

B
2

.
dove A `e il vettore lagrangiano di accelerazione: A = x(X,t)
t2
Per trasformare lespressione del risultante delle forze superficiali si introduce
un tensore P definito in B tale che
Z
Z
n ds =
P N dS .
(5.73)

Ci`
o equivale a definire il tensore P mediante la seguente relazione:
P N dS = n ds ,

(5.74)

dove dS `e larea di un elemento di superficie indeformata di normale N cui


corrisponde lelemento di superficie deformata di normale n e di area ds .
Per precisare meglio il legame tra P e si ricordi la relazione (1.52)
ds n = dS J F T N ;

(5.75)

dalle (5.74), (5.75) seguono le relazioni


P = JF T ,

P rL = J rk

X L
,
xk

(5.76)

74

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Figura 5.6: Significato geometrico del tensore di Piola

e quindi le inverse
= J 1 P F t ,

rs = J 1 P rL

xs
.
X L

(5.77)

` evidente dalle
Il tensore P cos` definito `e detto tensore di stress di Piola. E
(5.76) che il tensore P non `e simmetrico in generale.
Il tensore di Piola d`a luogo a una distribuzione (fittizia) di forze sulla regione
B, introdotta al solo scopo di eseguire il calcolo di un integrale sullinsieme indeformato B. Si osservi che, dalla (5.74), la forza risultante calcolata sullarea
dS indeformata `e uguale alla forza risultante che agisce sullarea deformata ds.
Pertanto P N ha significato di forza specifica per unit`a di area indeformata,
mentre n ha significato di forza specifica per unit`a di area deformata. Dunque
entrambi i vettori P N e n rappresentano densit`a di forze interne di contatto che si manifestano nel corpo deformato, cio`e nella configurazione attuale;
densit`
a che `e valutata in rapporto allarea indeformata per P N , in rapporto
allarea deformata per n.
Tenuto conto delle (5.71),(5.72), (5.73) lequazione (5.17) di bilancio dei
risultanti diventa
Z
Z
0 (F r Ar ) dV +
P rL NL dS = 0 .
(5.78)
B

Trasformando lultimo integrale (di superficie) in un integrale di volume mediante la formula (4.1) si ottiene
Z
B

[0 (F r Ar ) +

P rL
] dV = 0 .
X L

(5.79)

Da questa equazione, per la continuit`a della funzione integranda e larbitrariet`a


del campo di integrazione, segue
0

P rL
2 xr (X, t)
r
=

F
+
,
0
t2
X L

(5.80)

5.9. FORMA MATERIALE DELLE EQUAZIONI DEI CONTINUI

75

Figura 5.7: Significato geometrico del tensore simmetrico di Piola-Kirchhoff

valida in ogni punto interno della regione B. Nel caso statico le accelerazioni si
annullano e la (5.80) diventa
0 F r +

P rL
= 0.
X L

(5.81)

Le (5.80), (5.81) costituiscono la forma materiale delle equazioni della dinamica


e, rispettivamente, della statica dei sistemi continui; infatti i primi membri sono
espressi tramite le co-ordinate X r , r = 1, 2, 3 dei punti di B.
Un altro tensore utilizzato per avere una rappresentazione materiale dello
stress, `e il secondo tensore di stress di Piola-Kirchhoff, , cos` definito:
N dS = F 1 n ds = F 1 P N dS .

(5.82)

Dalle relazioni (5.76),(5.82) seguono


= JF 1 F T ,

= F 1 P ,

P = F ,

(5.83)

e quindi, in componenti,
LM = J ij

X L X M
,
xi xj

LM =

X L iM
P ,
xi

P iL =

xi M L

. (5.84)
X M

Il secondo tensore di stress di Piola-Kirchhoff, , `e simmetrico:


T = J(F T )T T (F 1 )T = J F 1 F T = .

(5.85)

Mediante semplice sostituzione delle (5.84)3 nelle equazioni (5.80), (5.81) si


ottengono equazioni del moto o della statica in forma materiale, che coinvolgono
il secondo tensore (simmetrico) di Piola-Kirchhoff:
0

xr
2 xr (X, t)
r
=

F
+
(
M L ) = 0 ,
0
t2
X L X M

(5.86)

76

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

valide in ogni punto interno della regione B. Il significato del secondo tensore
simmetrico di Piola-Kirchhoff si pu`o dedurre dalla relazione
F N dS = n ds

(5.87)

ottenuta dalla (5.82) moltiplicandone ambo i membri per F . Per ottenere la


forza n ds agente sullarea deformata ds `e sufficiente trasformare il vettore
N dS mediante il gradiente di deformazione F come se si trattasse di un
elemento lineare.

5.10

Cenno alle equazioni costitutive

Le equazioni (5.51),(4.24) (con le condizioni al contorno (5.66), e le condizioni


iniziali) valgono durante il moto di un qualsiasi continuo (purche non sia di
Cosserat) indipendentemente dal materiale da cui `e costituito. Ci`o significa che
il sistema di equazioni trovate non `e sufficiente per la determinazione del moto
del continuo, determinare cio`e le funzioni incognite rs (x, t), xr (t) e (t) posto
che siano assegnati: inizialmente latto di moto e la densit`a di massa e, in ogni
istante, le condizioni al contorno e le forze di massa. Tale indeterminazione
risulta evidente se si confronta il numero delle funzioni incognite, 10, con il
` evidente che per rendere determinato il
numero di equazioni disponibili, 4. E
problema occorre precisare le caratteristiche fisiche del particolare materiale che
costituisce il continuo.
Tale precisazione viene fatta attraverso delle equazioni che vengono dette
equazioni costitutive. Le equazioni costitutive possono riguardare: i vincoli
interni al materiale, la natura delle tensioni interne, la loro dipendenza dalle
altre variabili. Ecco alcuni esempi.
Nel caso di un fluido incomprimibile si assume che il determinante del gradiente di deformazione sia in ogni istante e in ogni punto uguale ad 1: detF (X, t) =
1.
Nel caso di un continuo rigido si assume che il gradiente di deformazione F sia
una rotazione propria indipendente dalla particella: C = F T F = I, detF =
1.
Nel caso di un fluido non viscoso (nel quale le tensioni hanno carattere di
pura pressione, si assume rs (x, t) = p (x, t) rs .
Nel caso di un fluido elastico si suppone che la pressione possa dipendere
solo dalla densit`
a di massa: rs (x, t) = p ((x, t)) rs .
Nel caso di un solido elastico si suppone che la tensione dipenda dal gradiente
di deformazione: = (F ).
Nel seguito verranno studiati alcuni aspetti meccanici di una classe particolare di corpi detti fluidi ideali; essi sono: incomprimibili, non viscosi e dotati di
densit`
a di massa omogenea.

5.11. DIREZIONI E COMPONENTI PRINCIPALI DELLO STRESS

5.11

77

Direzioni e componenti principali dello stress

In generale lo sforzo relativo alla direzione n non `e parallelo a n, tuttavia ci


si pu`
o chiedere se per qualche particolare direzione u possa risultare t(u) k u.
Ci`
o equivale alla condizione
u = su ,

con s scalare.

(5.88)

Si tratta quindi di un problema agli autovaloriautovettori che si risolve determinando le radici dellequazione caratteristica
det( sI) = 0

cio`e s3 I1 ()s2 + I2 ()s I3 () = 0 ,

(5.89)

dove I1 (), I2 (), I3 () sono gli invarianti principali del tensore di stress. (Si
ricordi che per un qualunque tensore L, gli invarianti principali sono gli scalari
I1 (L)

tr(L) = L11 + L22 + L33 (invariante lineare) ,


1
[(trL)2 tr(L2 )] (invariante quadratico) ,
I2 (L) =
2
I3 (L) = det L (invariante cubico)

(5.90)

e si dimostra che essi sono invarianti per cambiamenti di basi ortonormali.)


Poiche il tensore di stress `e simmetrico le soluzioni s1 , s2 , s3 dellequazione (5.89) sono tutte reali ed esiste sempre una terna di autovettori u1 , u2 , u3
unitari e mutuamente ortogonali. Gli autovalori s1 , s2 , s3 si dicono componenti
principali dello stress o tensioni principali, gli autovettori si dicono direzioni
principali dello stress. Le tensioni relative alle direzioni principali sono normali
(manca la tensione tangenziale):
t(ui ) = si ui , ( non si somma sullindice i)

(5.91)

e possono avere carattere di pressione (se si < 0) o di trazione (se si > 0).
Utilizzando come base dello spazio vettoriale la terna di autovettori unitari
u1 , u2 , u3 la matrice che rappresenta lo stress si diagonalizza e diventa:

s1 0 0
(u)
= 0 s2 0 .
(5.92)
0 0 s3
Se due componenti principali dello stress coincidono allora esiste un piano di direzioni principali, se le tre componenti principali sono uguali allora
ogni direzione dello spazio `e direzione principale. Per dare risalto allultima
affermazione conviene darne una trattazione autonoma. Esistono materiali che
hanno la caratteristica di esprimere delle tensioni puramente normali, cio`e tali
che t(n) k n, per ogni direzione n. Per tali materiali valgono dunque le relazioni
t(n) = pn n , t(cs ) = ps cs , s = 1, 2, 3.

(5.93)

In tale modo si comporta, ad esempio, un fluido non viscoso o un generico fluido


in situazione di quiete.

78

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Proposizione 5.6 (Osservazione di Cauchy). Se le tensioni sono puramente


normali allora
t(n) = pn , con p indipendente da n .
(5.94)
Dim. Sostituendo nel primo membro della relazione t(n) = t(cs )ns la (5.93)1
e nel secondo la (5.93)2 si ottiene
pn (c1 n1 + c2 n2 + c3 n3 ) = p1 c1 n1 + p2 c2 n2 + p3 c3 n3

(5.95)

e, confrontando le singole componenti dei due membri di (5.95), si ottiene p1 =


p2 = p3 = pn = p. 
Dalla proposizione appena dimostrata e dal fatto che nel caso di tensioni
puramente normali mancano le componenti tangenziali si vede che lo stress
diventa

p 0 0
(5.96)
= 0 p 0 , oppure = pI .
0 0 p
` facile vedere che in tal caso il tensore di stress ha la medesima rappresentazione
E
in qualsiasi base: infatti, se 0 rappresenta lo stress nella base ruotata c0i = Qci
tramite la rotazione Q rappresentata dalla matrice Q nella base ci , si ha
0 = QT Q = QT p1Q = pQT Q = p1.

(5.97)

Da (5.96) `e evidente che ogni direzione dello spazio `e un autovettore.

5.12

Parti idrostatica e deviatorica dello stress

Si indichi con pm la media aritmetica delle componenti principali dello stress,


cio`e la quantit`
a
pm =

s1 + s2 + s3
11 + 22 + 33
tr
=
=
.
3
3
3

Definiti i due tensori i (detto parte idrostatica dello stress):

pm 0
0
i = 0 pm 0 = pm I
0
0 pm

(5.98)

(5.99)

e d (detto parte deviatorica dello stress):


11

pm
12
13
22 pm
23
d = 21
31
32
33
pm
11 22 33

2
12
13

11 +2 22 33
=
21
23
, (5.100)
3
11
22
33
+2
31
32

79

5.13. STATI DI TENSIONE PIANI

il tensore dello stress si pu`


o scrivere come somma della parte idrostatica e
della parte deviatorica:
= i + d .
(5.101)
Nella base u1 , u2 , u3 , versori delle direzioni principali dello stress, i termini ij
si annullano per i 6= j e anche la matrice d si diagonalizza; ci`o significa che gli
autovettori del tensore di stress sono anche autovettori della parte deviatorica
dello stress.

5.13

Stati di tensione piani

Definizione 5.7 Uno stato di tensione si dice piano se la tensione t(n, p) `e


ortogonale a una direzione fissa c:
t(n, p) c = 0 ,

per ogni direzione n ,

(5.102)

e quindi il vettore t(n, p) risulta sempre contenuto nel piano per p ortogonale a
c.
Proposizione 5.8 Se lo stato di tensione `e piano la matrice che rappresenta
lo stress, rispetto a un riferimento cartesiano Oxyz di versori c1 , c2 , c3 , con
c3 = c, `e espressa da:

x xy 0
(5.103)
= yx y 0 .
0
0 0
Dim. Posto c3 = c, per n = cj la (5.102) si diventa t(cj )c3 = 0; ricordando la
definizione di componente di un tensore rispetto a una base si ha 3j = c3 cj =
t(cj ) c3 = 0. Per la simmetria di si ha 3j = j3 = 0 con j = 1, 2, 3 e quindi
vale la (5.103). 
Proposizione 5.9 Uno stato di tensione `e piano se e solo se det = 0.
Dim. Se lo stato di sforzo `e piano, dalla (5.103) risulta det = 0. Viceversa
se I3 () = det = 0, lequazione caratteristica (5.89) ha almeno una radice
nulla. Nella base u1 , u2 , u3 costituita dalle direzioni principali dello stress con
u3 direzione relativa allautovalore nullo si ha

s1 0 0
= 0 s2 0 .
(5.104)
0 0 0
` evidente allora che t(n) u3 = n u3 = 0 cio`e n u3 per ogni direzione
E
n. 

80

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Figura 5.8: Pura trazione

5.13.1

Pura trazione

Si supponga che le forze di natura interna agenti sulle facce di un elemento di


volume b del corpo siano quelle schematizzate nella figura 5.8. Supposto che
lo stato di stress sia piano, si vuole determinare la matrice relativa agli assi
x, y. La tensione relativa alla faccia di normale c1 `e parallela a c1 e dunque
x = t(c1 ) c1 = a ,

yx = t(c1 ) c2 = 0 .

(5.105)

La tensione relativa alla faccia di normale c2 `e nulla, dunque


y = t(c2 ) c2 = 0 .
Pertanto la matrice di stress `e data da

a 0 0
= 0 0 0 .
0 0 0

(5.106)

(5.107)

Poiche essa ha forma diagonale, gli assi x, y, z sono direzioni principali dello
stress. Le corrispondenti tensioni principali sono sx = a, sy = 0 = sz .
Sia n la direzione del piano Oxy con nx = cos , ny = sin ; la tensione
t(n) = n lungo tale direzione `e rappresentata da

a 0 0
cos
a cos
0 0 0 sin = 0
(5.108)
0 0 0
0
0
cio`e t(n) = a cos c1 . La tensione `e dunque sempre parallela a una direzione
fissa; ci`
o si indica come stato di tensione uniassiale.
Relativamente alla direzione n la tensione normale `e data da

t(n) n n = a cos2 n ,
(5.109)

5.13. STATI DI TENSIONE PIANI

81

Figura 5.9: Puro taglio

e la tensione tangenziale da
t(n) a cos2 n =
=

a cos sin (c1 sin c2 cos )


a sin cosn0 , con n0 n .

(5.110)

Nel riferimento Ox0 y 0 ruotato rispetto a Oxy di un angolo lo stress `e rappresentato da

cos sin 0
a 0 0
cos
sin 0
cos 0
0 = sin cos 0 0 0 0 sin
0
0
1
0 0 0
0
0
1

a cos2
a sin cos 0

(5.111)
=
a sin cos
a sin2
0 .
0
0
0
Usando i risultati precedenti non `e difficile mostrare che uno stato di tensione `e
uniassiale se e solo se due tensioni principali sono nulle, oppure se e solo se si
annullano sia il secondo che il terzo invariante principale del tensore di stress
e risulta diverso da zero linvariante primo.

5.13.2

Puro taglio

Si supponga che lo stato di stress piano che compete a un elemento b di


volume infinitesimo, con facce ortogonali agli assi co-ordinati x, y sia quello
rappresentato in figura 5.9. Interpretando la figura 5.9 si ha:
x = t(c1 ) c1 = 0 , yx = t(c1 ) c2 = kc2 c2 = k ,

(5.112)

y = t(c2 ) c2 = 0 , xy = t(c2 ) c1 = kc1 c1 = k .

(5.113)

82

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Dunque

0 k 0
= k 0 0 .
(5.114)
0 0 0
La tensione n relativa alla direzione n = cos c1 + sin c2 `e data da:

0 k 0
cos
k sin
k 0 0 sin = k cos
(5.115)
0 0 0
0
0
cio`e
t(n) = k(sin c1 + cos c2 ) .

(5.116)

[n n]n = 2k sin cos n

(5.117)

La tensione normale `e

e quella tangenziale `e
n [n n]n = k(sin c1 + cos c2 ) 2k sin cos (cos c1 + sin c2 )
= k[sin (1 2 cos2 )c1 + cos (1 2 sin2 )c2 ]
(5.118)
= k[ cos 2 sin c1 + cos 2 cos c2 ] = k cos 2n0

con n0 n, n0 = ( sin c1 + cos c2 ). Volendo determinare le direzioni


principali dello stress si risolve lequazione caratteristica

s k
0
det k s 0 = s3 + k 2 s = 0 s1 = k, s2 = k, s3 = 0 . (5.119)
0
0 s
In corrispondenza agli autovalori s1 , s2 , s3 si ricavano gli autovettori, cio`e le
direzioni principali dello stress:

2
2
(c1 + c2 ) , u2 =
(c2 c1 ) , u3 = c3 .
(5.120)
u1 =
2
2
Nella base u1 , u2 , u3 la matrice che rappresenta lo stress `e

k
0 0
(u)
= 0 k 0 .
(5.121)
0
0 0
Ci`
o significa che gli sforzi relativi a un cubetto le cui facce sono inclinate
di 4 rispetto agli assi x, y sono di tipo normale, come illustrato in figura 5.10.
Dunque si pu`
o parlare di uno stato di puro taglio solo relativamente a una
particolare scelta delle direzioni e quindi delle facce dellelemento.
Usando le formule precedenti non `e difficile mostrare che1 uno stato di tensione `e di puro taglio se e solo se si annullano il primo e il terzo invariante
principale del tensore di stress e risulta diverso da zero linvariante secondo.
1 Infatti

posto il tensore in forma diagonale e detti a, b, c gli elementi diagonali, sia


1) a + b + c = 0 ,

2) ab + ac + bc 6= 0 ,

3) abc = 0 .

La 3) implica che almeno uno dei tre fattori sia nullo, ad esempio c); la 2) implica che a e b
siano entrambi non nulli; la 1) implica a = b ossia il tensore di stress `
e del tipo (5.121).

83

5.13. STATI DI TENSIONE PIANI

Figura 5.10: Autovettori puro taglio

Esercizio 5.10 Supposto che

k
= k
k

lo stress sia rappresentato dalla matrice

k k
1 1 1
k k = k1 1 1 ,
(5.122)
k k
1 1 1

si chiede di determinare le direzioni e gli sforzi principali.


Si pu`
o scrivere lequazione caratteristica nel seguente modo:
s3 I1 ()s2 + I2 ()s I3 () = 0 .

(5.123)

Tenuto conto che


I1 () = 11 + 22 + 33 = 3k
I2 () = 11 22 + 11 33 + 22 33 12 21 13 31 32 23 = 0 (5.124)
I3 () = det = 0

lequazione caratteristica diventa


s3 3ks2 = 0

s1 = 3k, s2 = 0 = s3 ,

(5.125)

queste ultime essendo le tensioni principali. In corrispondenza allautovalore


(tensione principale) s1 si ricava la direzione principale di stress
1
u1 = (c1 + c2 + c3 ) .
3

(5.126)

Poiche i due autovalori s2 e s3 sono uguali, tutti i vettori ortogonali a u1 sono


autovettori. La tensione relativa a una generica direzione n = n1 c1 +n2 c2 +n3 c3

84

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

`e rappresentata da


1 1 1
n1
k 1 1 1 n2
1 1 1
n3

=
=


n1 + n2 + n3
1
k n1 + n2 + n3 = k(n1 + n2 + n3 ) 1
n1 + n2 + n3
1

(5.127)
k(n1 + n2 + n3 ) 3u1 .

Si vede dunque che n k u1 n: si tratta di uno stato di tensione uniassiale.


Ci`
o era deducibile immediatamente dalle (5.124) essendo I2 () = I3 () = 0 .

5.14

Cerchio di Mohr

Lo stato di stress sia piano, ortogonale a c3 e sia Ox0 y 0 z 0 il riferimento cartesiano


di versori c01 , c02 , c03 = c3 , ruotato di un angolo in senso antiorario rispetto al
riferimento Oxyz di versori c1 , c2 , c3 . La matrice 0 che rappresenta lo stress
nella base c0i si ottiene tramite il prodotto

cos sin 0
x xy 0
cos
sin 0
cos 0 .
0 = QT Q = sin cos 0 yx y 0 sin
0
0
1
0
0 0
0
0
1
(5.128)
Sviluppando i prodotti del secondo membro si ottiene
= x cos2 + y sin2 + 2xy sin cos
= x sin2 + y cos2 2xy sin cos
= (y x ) sin cos + xy (cos2 sin2 ) .

x0
y0
0
xy

(5.129)

Con le sostituzioni trigonometriche


cos2 =

1 + cos 2
,
2

sin2 =

1 cos 2
,
2

(5.130)

le relazioni (5.129) diventano


x0

y0

0
xy

x + y
x y
+
cos 2 + xy sin 2
2
2
x + y
y x
+
cos 2 xy sin 2
2
2

(5.131)

y x
sin 2 + xy cos 2 .
2

Nel caso in cui lo stato di tensione relativo ad un punto p sia piano, esiste un
metodo grafico che consente di determinare la tensione, con le sue componenti
normale e tangenziale, rispetto ad una qualsiasi direzione n del piano, formante
angolo con x, positivo in verso antiorario. Siano x , y e xy le componenti
dello stress relative agli assi Oxyz e nel piano cartesiano ausiliario O si esegua
la seguente costruzione.

85

5.14. CERCHIO DI MOHR

Figura 5.11: Il cerchio di Mohr

a) Si traccino i punti A = (x , xy ) e B = (y , xy ) e si congiunga A con B.


Si tracci quindi la circonferenza di diametro AB che ha centro nel punto
C, intersezione del diametro con lasse ; valgono le relazioni
C =

x + y
, C = 0 .
2

(5.132)

b) Si tracci il raggio CM ruotato rispetto a CA in senso orario di un angolo


2; quindi si tracci il punto N diametralmente opposto a M .
Propriet`
a del cerchio di Mohr. Le co-ordinate dei punti M e N forniscono
le componenti della matrice di stress secondo le relazioni
M = x0 ,
N = y0 ,

0
M = xy
,
0
N = xy
.

(5.133)

0
` ovvio che la componente tangenziale della tensione, xy
E
, converr`a leggerla
nella parte superiore del cerchio di Mohr (vedi fig. 5.11).
Dim. Indicato con 2 langolo che CA forma con lasse , semplici considerazioni geometriche portano alle relazioni

A C =

x y
A C
x y
xy
, cos 2 =
=
, sin 2 =
.
2
R
2R
R

(5.134)

Si ricava di conseguenza:
x + y
+ R(cos 2 cos 2 + sin 2 sin 2)
2
x + y
x y
=
+
cos 2 + xy sin 2 = x0 .
(5.135)
2
2

M = C + R cos(2 2)

86

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Figura 5.12: Costruzione grafica delle direzioni principali di stress

Lultima uguaglianza `e vera per la (5.131)1 . Analogamente si ricavano le relazioni


x + y
R(cos 2 cos 2 + sin 2 sin 2)
2
x + y
x y
=

cos 2 xy sin 2 = y0 .
(5.136)
2
2

N = C R cos(2 2)

M = R sin(2 2)

= R(sin 2 cos 2 cos 2 sin 2)


=

x y
0
sin 2 + xy cos 2 = xy
. (5.137)
2


Pertanto sullasse si leggono le tensioni normali e sullasse le tensioni


tangenziali. Come noto, alle direzioni principali dello stress corrispondono tensioni tangenziali nulle. Le intersezioni P, Q del cerchio di Mohr con lasse
corrispondono alle direzioni x00 , y 00 ottenute ruotando in senso antiorario lasse
x di un angolo e + /2 rispettivamente: si osservi ad esempio che CQ si
ottiene ruotando CA in senso orario di un angolo 2 e dunque Q corrisponde
alla direzione x00 ottenuta ruotando lasse x in senso antiorario di un angolo .
Poiche i punti P e Q hanno ordinate P e Q nulle, le corrispondenti tensioni
tangenziali risultano nulle e quindi le direzioni x00 , y 00 sono direzioni principali
dello stress. Rispetto a tali direzioni le tensioni risultano puramente normali: la tensione relativa alla direzione x00 `e parallela a x00 . In Figura 5.12 viene
indicato un metodo grafico per determinare le direzioni principali dello stress,
x00 , y 00 , utilizzando la costruzione grafica relativa al cerchio di Mohr (gli assi x, y
si pensano paralleli a , ).

5.15

Fluidi ideali

Diremo fluido ideale (o perfetto) un materiale che soddisfa i seguenti requisiti:

87

5.15. FLUIDI IDEALI

a) `e incomprimibile, ossia sono possibili per esso solo deformazioni isocore;


b) lo sforzo `e puramente normale ed ha carattere di pressione;
c) `e omogeneo.
In base a b) il tensore di stress assume forma diagonale:

p 0
0
= 0 p 0 , = p1 .
0
0 p

(5.138)

ove p 0 `e la pressione idrostatica.2


Lequazione lagrangiana di continuit`a, tenuto conto che J = 1, implica la
costanza nel tempo della densit`
a di massa:
= 0 .

(5.139)

Pertanto lipotesi c) di omogeneit`


a pu`o essere data sulla configurazione iniziale: dalla relazione = 0 segue che anche nella configurazione attuale non
dipende dal punto.
Nel caso di un fluido perfetto le equazioni (5.51) diventano
0 ar = 0 Fr

p
xr

r = 1, 2, 3.

(5.140)

Le equazioni (5.140) e lequazione di incomprimibilit`a (divv = 0) sono tante


quante le funzioni incognite xrs , p.

5.15.1

Equilibrio di un fluido perfetto pesante

Per un fluido perfetto in quiete le equazioni (5.54) della statica dei continui
diventano:
p
p
p
0 F1 =
, 0 F2 =
, 0 F3 =
.
(5.141)
x1
x2
x3
Assegnato il campo F(P ) delle forze esterne, le equazioni (5.141) consentono di
determinare la pressione p in ogni punto del fluido. Nel caso in cui agisca la
sola forza peso si ha
0 F = 0 g = 0 gc3 (c3 verticale, diretto verso il basso )

(5.142)

e le equazioni (5.141) diventano


0=

p
p
p
, 0=
, 0 g =
,
1
2
x
x
x3

(5.143)

che si possono scrivere nella forma

(p 0 gx3 ) = 0
xs
2 Si

per s = 1, 2, 3.

osservi che la pressione ha la dimensione fisica di una densit`


a di energia.

(5.144)

88

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Figura 5.13: Equilibrio di un fluido

Se il dominio `e connesso, dalle (5.144) segue


p(x) = 0 gx3 + c , con c costante .

(5.145)

Si vede dunque che, in un fluido perfetto pesante e in quiete, la pressione dipende


solo dalla quota del punto secondo la legge lineare (5.145); nei punti P di un
piano orizzontale la pressione p(x) non varia, dunque le superfici isobariche sono
piani orizzontali. Poiche il pelo libero del fluido si trova soggetto alla pressione
atmosferica (sensibilmente costante) sar`a anchesso un piano orizzontale. Posto
nella (5.145) x3 = 0, si vede che la costante c ha il significato di pressione p0
che compete al piano co-ordinato orizzontale x3 = 0; lequazione (5.145) diventa
allora:
p(x) = 0 gx3 + p0 .
(5.146)

5.15.2

Spinta archimedea

In condizioni di quiete, un corpo immerso in un fluido pesante `e soggetto a


un sistema di forze, dovute alla pressione del fluido, distribuite lungo la sua
frontiera. Precisamente sullareola ds, di normale esterna n, della frontiera del
corpo, il fluido esercita la forza ( v.Figura 5.13 a) )
p n ds.

(5.147)

Vale il seguente:
Principio di Archimede. In condizioni di quiete, la pressione esercitata dal
fluido sulla frontiera del corpo `e riducibile a ununica forza, pari allopposto del
peso del fluido spostato, applicata in un punto C detto centro di spinta.
Dim. Il risultante, R, e il momento risultante, MO , delle forze superficiali che
il fluido esercita sulla frontiera del corpo sono espressi da
Z
Z
R=
p n ds, MO =
x p n ds.
(5.148)

89

5.15. FLUIDI IDEALI

Proiettando la (5.148)1 sugli assi e applicando la relazione (4.1) si ottiene


Z
Z
p
Ri =
p ni ds =
dv .
(5.149)
i
x

b
Questa equazione, tenendo conto che p `e espressa da (5.146), implica che R1 =
0 = R2 e
Z
R3 = 0 g dv = m(b)g .
(5.150)
b

Dunque R = m(b)g `e lopposto del peso del fluido spostato dal corpo dato
che la massa m(b) `e calcolata tramite la densit`a 0 del fluido.
Dalla (5.148)2 applicando la relazione (4.1) si ottiene
Z
Z

(x p ci ) dv
x p ni ci ds =
MO =
i

b x
Z
Z
p
x

p
c
dv

x
c dv .
(5.151)
=
i
i
i i
x
x
b
b
x
Poiche x
i = ci , si annulla il primo integrale dellultimo membro di (5.151).
Tenendo conto di(5.146) la (5.151) diventa
Z
 Z

MO = x 0 g c3 dV = 0 x dv g = OC (m(b)g) . (5.152)
b

Si `e indicato con C = O + x il centro di spinta cio`e il baricentro della regione


b pensata dotata di densit`
a costante, definito da
Z
1
x =
0 x dv .
(5.153)
m(b) b
Si osservi che in generale il centro di spinta non coincide col baricentro del corpo
se questo non `e omogeneo. 
OSSERVAZIONE. Il fatto che la pressione distribuita sulla frontiera del corpo
sia equivalente a una forza opposta al peso del liquido spostato applicata nel
centro di spinta significa solamente che questi due sistemi di forze hanno lo
stesso risultante e lo stesso momento (rispetto a ogni polo). Non `e detto per`o
che gli effetti di due sistemi equivalenti siano uguali sotto ogni aspetto. Si pensi
a tale fine che lo stesso corpo immerso nello stesso fluido ma a quote diverse
risente della medesima spinta archimedea, tuttavia la compressione sul corpo
esercitata dal fluido `e maggiore se il corpo `e posto a quota inferiore.

5.15.3

Equilibrio di un fluido perfetto pesante rispetto a


un riferimento ruotante

Si consideri un fluido pesante, in quiete rispetto a un riferimento che ruota


uniformemente attorno a un asse verticale con velocit`a angolare (si pensi ad
esempio di porre il recipiente contenente il liquido su una piattaforma orizzontale

90

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

che ruota, v.Figura 5.13 b) ). Nel riferimento mobile, oltre alla forza peso agisce
la forza (apparente) centrifuga; pertanto la densit`a di forza risulta data da
0 F (P ) = 0 (g + 2 P 0 P ) ,

(5.154)

avendo indicato con P 0 la proiezione di P sullasse di rotazione. Le equazioni


(5.141) in questo caso diventano (c3 sia verticale e rivolto verso lalto)
p
p
p
, 0 2 x2 =
, 0 g =
,
(5.155)
1
2
x
x
x3
e si possono scrivere nella forma


1
[0 gx3 + 0 2 (x1 )2 + (x2 )2 p(P )] = 0, s = 1, 2, 3.
(5.156)
s
x
2
Pertanto, se la regione occupata dal liquido `e connessa, risulta

1
(5.157)
p + 0 g x3 0 2 (x1 )2 + (x2 )2 = costante

2 3 1
(5.158)
p = p0 0 g x + 0 2 (x1 )2 + (x2 )2
2
e quindi
ove p0 rappresenta la pressione nellorigine degli assi. Lequazione di una generica superficie isobarica si ottiene uguagliando a una costante il secondo membro
della (5.158):

1
0 gx3 = 0 2 (x1 )2 + (x2 )2 + k.
(5.159)
2
Questa equazione rappresenta un paraboloide rotondo con lasse di simmetria
coincidente con lasse di rotazione e la concavit`a rivolta verso lalto. Infatti le
intersezioni con piani ortogonali a x3 sono delle circonferenze mentre le intersezioni con piani che contengono x3 sono delle parabole. Tale sar`a quindi la
superficie del pelo libero del liquido in quiete (relativa).
0 2 x1 =

5.15.4

Moto stazionario di un fluido perfetto pesante

Per un fluido perfetto pesante in moto le equazioni (5.140) diventano


p
p
p
, 0 x
2 = 2 , 0 x
3 = 0 g
.
(5.160)
x1
x
x3
Le (5.160) si possono scrivere in forma pi`
u compatta nel seguente modo
0 x
1 =

(0 gx3 p)
r = 1, 2, 3.
xr
Nel caso di un moto stazionario vale il seguente teorema.
0 x
r =

(5.161)

Teorema 5.11 (delle Tre Quote, di Bernoulli) Nel moto stazionario di un


fluido ideale, pesante, lungo ciascuna linea di flusso la quantit`
a
p
(v)2
+ x3 +
,
2g
0 g
assume valore costante.3
3 Il

teorema si pu`
o esprimere nella forma

(5.162)

91

5.15. FLUIDI IDEALI

I tre addendi in (5.162) rappresentano rispettivamente


la quota raggiunta da un grave lanciato verso lalto con velocit`a v verticale;
x la quota effettiva del punto in consideazione;
p
0 g il dislivello tra i piani di pressione p e di pressione nulla nel caso statico.
Dim. Si moltiplichi ciascun membro di (5.161) per v r ; sommando membro a
membro le equazioni cos`ottenute si giunge alla relazione
(v)2
2g
3

0 x
r v r =

(0 gx3 p) r
v .
xr

(5.164)

Poiche il moto `e stazionario i campi delle velocit`a e delle accelerazioni non


dipendono dal tempo ma solo dal posto4 e dunque la (5.164) diventa
2

da cui segue

d(0 v2 )
d(0 gx3 p)
=
dt
dt

(5.165)

(v)2
p
+ x3 +
= costante.
2g
0 g

(5.166)


5.15.5

Applicazioni del teorema di Bernoulli

Si consideri un un fluido ideale contenuto in un recipiente nel quale sia praticato


un foro B. Si supponga il recipiente abbastanza grande e il foro abbastanza
piccolo da poter fare le seguenti assunzioni: il pelo libero del fluido sia in quiete
e nel fluido si instauri un moto stazionario che porta il fluido ad uscire dal foro.
Si consideri una di queste linee di flusso e si indichi con A il punto del pelo
libero da cui essa iniza (vedi figura 5.14 a)). Siano zA e zB le quote del pelo
libero e del foro rispettivamente e si indichi con h il dislivello h = zA zB . Sia
vB la velocit`
a del fluido in B, vA la velocit`a del fluido in A e analogamente pB
e pA la pressione in B e in A. Per le ipotesi fatte si ha
vA = 0, pA = pB = patm ,
avendo indicato con patm la pressione atmosferica che, per piccole distanze, con
buona approssimazione `e indipendente dal posto.
2
Per il teorema di Bernoulli la quantit`a v2g + z + p0 g `e costante lungo una
linea di flusso; ne segue la relazione
(vB )2
patm
patm
+ zB +
= zA +
,
2g
0 g
0 g
v 2 /2 + g x3 + p = costante,
(5.163)
in cui i tre termini sono da interpretarsi come densit`
a (volumica) di energia cinetica, potenziale
e piezometrica (elastica). Come dimensioni fisiche: [] = 3 , [p] = 2 2 , [v 2 ] =
3 2 2 .
r
v r s
v r s
4 La derivata materiale x
r = v
+ x
s v diventa quindi uguale a xs v . Si verifica anche
t
facilmente che

(v r v r )
2

dt

v r s r
v v .
xs

92

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

A
h

vA

SB

SA

vB

a)
b)

Figura 5.14: Teorema di Bernoulli

e quindi

p
(vB )2
(5.167)
= zA zB = h,
vB = 2hg.
2g
Si conclude che il modulo della velocit`a con cui il liquido esce dal foro `e lo stesso
che avrebbe se cadesse verticalmente per un dislivello h con velocit`a iniziale
nulla.
Unaltra applicazione del teorema di Bernoulli consiste nel tubo di Venturi.
Si tratta di un tubo orizzontale nel quale scorre un fluido dotato di un moto
stazionario. Il tubo, di sezione S1 , nel tratto A - B presenta una strozzatura
(vedi figura 5.14 b)) con sezione minima S2 . Detta v1 la velocit`a del fluido
in corrispondenza alla sezione S1 e v2 quella in corrispondenza alla sezione S2
risulta
v1 S1 = v2 S2 = k,
(k costante positiva).
(5.168)
(si applichi ad esempio lEq.10.30 alla regione di controllo tratteggiata in figura
(2) tenuto conto che per un fluido ideale `e costante). Nellipotesi in cui le
linee di flusso siano orizzontali il teorema di Bernoulli fornisce la relazione
(vA )2
pA
pB
(vB )2
+
+
=
= c,
2
0
2
0

(c costante positiva)

(5.169)

da cui si ricava

pA pB
.
0
Ricavando vA da (5.168) e sostituendo in (5.169) si ottiene
(vB )2 (vA )2 = 2

2
vB
=2

2
pA pB
SA
2 S2 .
0
SA
B

(5.170)

(5.171)

2
Moltiplicando ambo i membri di (5.171) per SB
si ottiene, dopo estrazione di
radice quadrata, lequazione
s
q
2(pA pB )
2
2
.
(5.172)
Q = vB SB =
0 ( S12 S12 )
B

93

5.16. EQUAZIONI DI NAVIER-STOKES

che fornisce la portata Q del fluido in funzione della differenza di pressione


pA pB facilmente rilevabile per mezzo di un manometro differenziale.
Le (5.168), (5.169) si possono scrivere anche nella seguente forma
v S = k,

p
v2
+
= c.
2
0

(5.173)

p = 0 c 0

v2
k2
= 0 c 0 2
2
2S

(5.174)

Dalle (5.173) si ricava

e quindi, introdotte le nuove costanti positive c0 = 0 c e k 0 = 0 k2 , si giunge


alla relazione
k0
(5.175)
p = c0 2 .
S
La relazione (5.175) stabilisce un legame tra la pressione del fluido e la sezione:
la pressione `e maggiore nei tratti di condotta in cui la sezione `e maggiore. Analogamente la (5.174)1 mostra che la pressione `e maggiore nei tratti di condotta
in cui la velocit`
a `e minore.

5.16

Equazioni di Navier-Stokes

Nei fluidi reali in movimento si osserva che la tensione presenta anche una componente tangenziale. Pi`
u precisamente oltre alla componente normale pn (detta idrostatica), presente nel caso statico, durante il moto del fluido la tensione
risulta composta anche da una parte, 0 n, che dipende dalla velocit`a di deformazione del mezzo e tale parte `e dotata anche di componente tangenziale. Si assume quindi che il tensore di stress dipenda dal tensore velocit`a di deformazione
D secondo lequazione costitutiva
= pI + 0 (D).

(5.176)

I fluidi che soddisfano la (5.176) sono detti stokesiani. Nel caso in cui 0 (D)
dipenda linearmente da D, considerazioni di tipo termodinamico portano alla
seguente equazione costitutiva
= (p + trD)I + 2D,

(5.177)

con , costanti che soddisfano le condizioni 3 + 2 0, 0. I fluidi che


soddisfano la (5.177) sono detti di Navier-Stokes. Si osservi che nella (5.177) la
simmetria di segue dalla simmetria di D. Nel caso di fluidi incomprimibili si
ha trD = divv = 0; di conseguenza lequazione costitutiva (5.177) diventa
= pI + 2D,

(5.178)

e i fluidi che soddisfano la (5.178) sono detti newtoniani. Dalle equazioni di


Cauchy della dinamica dei continui, tenuto conto dellequazione costitutiva dello

94

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

stress (5.178), si ottengono le seguenti equazioni della dinamica per i fluidi


newtoniani
3
X
vr
vr
p
2 vr
0 (
+
v s ) = 0 Fr
+
.
t
xs
xr
xs xs
s=1

(5.179)

Infatti per la (5.178) risulta


3
X
rs
s=1

xs

3
3
X
X

p
vr vs
(prs + 2Drs ) =
+
(
+
) (5.180)
xs
xr
xs xs xr
s=1
s=1

e lultimo termine di (5.180) diventa

3
X
s=1

3
3
X
X
vs

2 vr
2 vr
2 vr
+
) = (
+
divv) =
.
xs xs
xr xs
xs xs
xr
xs xs
s=1
s=1

Le equazioni (5.179) prendono il nome di Equazioni di Navier-Stokes e


valgono per fluidi incomprimibili; si possono scrivere pi`
u esplicitamente nella
forma
0 (

vr
vr
vr
vr
p
2 vr
2 vr
2 vr
+
v1 +
v2 +
v 3 ) = 0 Fr
+ ( 2 +
+
).
2
t
x1
x2
x3
xr
x1
x2
x23
(5.181)

5.17

Lavoro delle forze interne di contatto

Per un sistema continuo il teorema delle forze vive `e in sostanza usato per
calcolare la potenza delle forze interne di contatto, o delle tensioni. Formalmente
postuliamo che lungo un qualunque moto dinamicamente possibile e per ogni
porzione del continuo valga la relazione
dT
= P (e) + P (i)
dt

(5.182)

dove T `e lenergia cinetica e P (e) e P (i) sono le potenze delle forze esterne ed
interne, rispettivamente.
Sia v(x, t) il campo euleriano delle velocit`a, b una generica porzione interna
del continuo e sia P (e) la potenza delle forze, di volume e superficiali, esterne
a b. Postuliamo, con scelta ragionevole, che sia
Z
Z
Z
1
2
(e)
v dv e P =
F v dv +
v t(n) ds .
(5.183)
T =
2 b
b

Nel calcolo di (5.182), basato su (5.183), applichiamo il teorema del tetraedro


e poi il teorema della divergenza allintegrale superficiale; inoltre calcoliamo la
derivata di T portandola sotto il segno di integrale con la regola (4.16):
Z
Z
Z
1
d(v 2 )

dv = P (i) +
F v dv +
vr rk nk ds
2 b
dt
b

95

5.17. LAVORO DELLE FORZE INTERNE DI CONTATTO


= P (i) +

Z
b

F v +

rk 
vr rk
+ vr
dv.
k
x
xk

d(v 2 )
Quindi, poiche
= 2v a,
dt
Z
Z
(i)
P =
(a F) v dv

(5.184)

vr rk
dv
k
x
b
b
(5.185)
dove lultima eguaglianza segue in virt`
u dellequazione indefinita (5.51) della
meccanica dei continui.
Nellespressione della potenza delle forze interne
Z
vr rk
(i)
dv
(5.186)
P =
k
x
b
vr rk
) dv =
(v div +
k
x
b

la quantit`
a

vr
(5.187)
xk
viene detta densit`
a (di volume) euleriana di potenza dello stress. Da (5.185) si
vede che la potenza dello stress `e pari alla potenza delle forze interne cambiata
di segno.
Per la densit`
a di potenza dello stress vale la relazione
rs

rs

vr
1
vr
vs
= rs ( s +
) = rs Drs ,
xs
2
x
xr

vr
ove nellultima uguaglianza si `e usata la definizione Drs = 12 ( x
s +
velocit`
a di deformazione D. Infatti
1
vr
vr
vs
rs s = ( rs s + sr r ) ,
x
2
x
x

da cui (5.188) segue per la simmetria di .


La (5.185) diventa
Z
(i)
P =
rs Drs dv ,

(5.188)
vs
xr )

della

(5.189)

(5.190)

da cui si vede che la potenza delle forze interne dipende dal tensore velocit`a
di deformazione del corpo. In particolare se il moto `e rigido allora la matrice
vr
( x
e emisimmetrica quindi la velocit`a di deformazione `e nulla. Cio`e, come ci
k) `
si doveva aspettare, la potenza delle forze interne `e nulla in un moto rigido.
La relazione (5.182) si pu`
o esprimere in termini di lavoro anziche di potenza.

Basta sostituire al campo di velocit`a v il campo di spostamenti du = x(x,


t) dt
per cui
Z
Z
dL (e) =
F du dv +
du t(n) ds
(5.191)
b

e ripetere il procedimento che ha portato alla (5.190) per ottenere la seguente


espressione del lavoro delle forze interne:
Z
 (du ) (du ) 
1
r
s
rs
+
dv .
(5.192)
dL (i) =
2 b
xs
xr

96

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Le espressioni (5.183)2 e (5.191) valgono anche per lintero corpo b. In tale caso
(5.182) diviene
Z
Z
 du
dus 
1 2
d
1
r
(e)
+
dv :
(5.193)
v dv dt = dL
rs
dt b 2
2 b
xs
xr
la derivata [variazione] dellenergia cinetica `e uguale alla potenza [al lavoro]
delle forze esterne pi`
u quella [quello] delle forze interne.

5.17.1

Potenza delle forze interne per un fluido non viscoso

Nel caso di un fluido non viscoso risulta rs = p rs e, per (5.190), la potenza


delle forze interne `e data da
Z
(i)
P =
p divv dv .
(5.194)
b

Infatti
P

(i)

Z
=

rs

Z
Drs dv =

Z
p Drr dv =

p
b

v r
dv .
xr

(5.195)

Tenuto conto della forma euleriana dellequazione di continuit`a per la massa


risulta divv = 1 d
dt e quindi per un fluido non viscoso la potenza delle forze
interne `e espressa anche dalla relazione
Z
p d
P (i) =
dv .
(5.196)
b dt
Se il fluido `e anche incomprimibile vale la relazione divv = 0 e quindi, per
(5.194) risulta nulla la potenza (o il lavoro) delle forze interne.

Se p `e indipendente dal posto e il fluido `e omogeneo, allora = VV (da V =


0 V0 ) e (5.196) diviene lespressione, usata nella termodinamica elementare,

P (i) = p V = pV ,

(5.197)

Da questa relazione si vede che la pressione della termodinamica elementare `e


la pressione meccanica introdotta sopra per i fluidi.

5.18

Teorema delle potenze virtuali

Sia F (x) un campo vettoriale continuo definito in una regione regolare b a due
o tre dimensioni, contenuta in R3 ; vale la seguente:
Proposizione 5.12 Se per ogni campo vettoriale continuo v(x), eventualmente
nullo su b, vale la relazione
Z
Z
F v dV = 0
( Fr v r dV = 0)
(5.198)
b

allora F (x) = 0 in b.

97

5.18. TEOREMA DELLE POTENZE VIRTUALI

Dim. Se per assurdo fosse, ad esempio, Fr (x ) > 0 per qualche x b allora


esisterebbe un intorno I(x ) tale che Fr (x) > 0 per ogni x I(x ), in base al
teorema della permanenza del segno. Scelto il campo v(x) = v(x)cr in modo
che risulti v(x) > 0 per ogni x interno a I(x ) e v(x) = 0 nel complementare
di I(x ) in b, si ha
Z
Z
F v dV =
F v dV > 0
(5.199)
I(x )

dato che F v > 0 in I(x ). La (5.199) contraddice la (5.198) ed `e quindi


assurdo supporre che Fr (x ) > 0. In modo analogo si dimostra che non pu`o
essere Fr (x ) < 0. 
Teorema 5.13 (delle potenze virtuali). Il tensore di stress soddisfa le
equazioni dellequilibrio di Cauchy e le condizioni al contorno
F r +

rs
= 0 in b,
xs

se e solo se soddisfa la relazione


Z
Z
F v dV +
b

rs ns = f r su b,

(5.200)

v r
dV
xs

(5.201)

f v dS =

rs

per ogni scelta del campo vettoriale v(x) definito su b.


Dim. Supponiamo verificate le (5.200). Allora per (5.200)2 si ha
Z
Z
Z
Z
( rs vr )
r
rs
f v dS =
fr v dS =
ns vr dS =
dV
xs
b
b
b
b
e dunque

Z
b

(5.202)

( rs vr )
] dV
xs
b
b
Z
Z
 r ( rs ) 
v r
=
F +
v
dV
+
( rs s ) dV . (5.203)
r
s
x
x
b
b

F v dV +

f v dS =

[F r vr +

Per la (5.200)1 si annulla il penultimo integrale e quindi vale la (5.201).


Viceversa, la (5.201) valga per ogni campo vettoriale v(x); si scelga allora v
in modo tale che esso risulti nullo sulla frontiera b. La (5.201) diventa
Z
Z
v r
F v dV = rs s dV .
(5.204)
x
b
b
R
rs
Aggiungendo a entrambi i membri di (5.204) la quantit`a b
xs vr dV si ha
Z
Z
rs
vr
rs
[F r +
]v
dV
=
[ rs s +
vr ] dV
r
s
x
xs
b
Z xrs
Zb
( vr )
=
dV =
rs ns vr dS .
(5.205)
s
x
b
b

98

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Lultimo integrale di frontiera risulta nullo per la scelta di v(x), e quindi


Z
rs
[F r +
]vr dV = 0
(5.206)
xs
b
dalla quale segueR la (5.200)1 per la Proposizione 5.12. Per dimostrare la (5.200)2
rs
basta sommare b
xs vr dV a entrambi i membri di (5.201) ottenendo
Z
Z
Z
Z
( rs vr )
rs
r
]v
dV
+
f
v
dS
=
dV
=
rs ns vr dS . (5.207)
[F r +
r
r
s
s
x
x
b
b
b
b
Poiche il primo integrale di (5.207) si annulla per (5.200)1 , la (5.207) diviene
Z
(f r rs ns )vr dS = 0
(5.208)
b

che implica la (5.200)2 per la Proposizione (5.12). 


Interpretando v(x) come un campo di velocit`a virtuali5 il primo membro
di (5.201) ha il significato di potenza virtuale delle forze esterne (di volume e
superficiali); il secondo membro viene detto potenza virtuale dello stress. In tal
caso il teorema delle potenze virtuali dice che:
Per un continuo, soggetto alle forze di volume F e alle forze superficiali f , lo
stress risulta compatibile con le equazioni (5.200) dellequilibrio se e solo se
la potenza delle forze esterne uguaglia la potenza dello stress per ogni campo di
velocit`
a virtuali.
Se al campo v(x) si attribuisce il significato di campo di spostamenti virtuali
u(x), la relazione (5.201) diventa
Z
Z
Z
ur
F u dV +
f u dS = rs
dV .
(5.209)
xs
b
b
b
Si ha allora il teorema dei lavori virtuali: Per un continuo, soggetto alle
forze di volume F e alle forze superficiali f , lo stress risulta compatibile
con le equazioni (5.200) dellequilibrio se e solo se il lavoro delle forze esterne
uguaglia il lavoro dello stress per ogni campo di spostamenti virtuali.
Osservazione 5.14 Le (5.200) vengono anche dette formulazione forte del
problema meccanico, mentre le (5.201) ne costituiscono la formulazione debole
o variazionale. Le due formulazioni sono equivalenti nel caso in cui le funzioni
rs siano di classe C 1 (derivabili con derivate continue) come si `e implicitamente
ammesso nel teorema delle potenze virtuali.
Si osservi che nella formulazione debole le funzioni incognite rs non compaiono sotto il segno di derivazione (cosa che invece accade nella formulazione
forte) e, per eseguire i calcoli indicati nella (5.201), `e sufficiente lipotesi di
continuit`
a per le rs . Questo `e un vantaggio, soprattutto ai fini della ricerca di
5 In questo caso la parola virtuale va intesa nel senso che il campo di velocit`
a v(x) non
corrisponde a un effettivo movimento del corpo ma ad un atto di moto fittizio che si assegna
al continuo.

99

5.18. TEOREMA DELLE POTENZE VIRTUALI

soluzioni con tecniche numeriche, in quanto la soluzione pu`o essere approssimata comodamente con successioni di funzioni il cui unico requisito `e la continuit`a.
Pertanto si ammette che sia valida la formulazione debole indipendentemente
dal teorema delle potenze virtuali e quindi anche in ipotesi di semplice continuit`a
per le rs . La soluzione cos` trovata prende il nome di soluzione debole.

5.18.1

Forma materiale del teorema delle potenze virtuali

Utilizzando il tensore di Piola si pu`o dare la seguente forma materiale allequazione (5.201)
Z
Z
Z
Vr
dB
(5.210)
0 Fk Vk dB +
P hk Nh Vk dS =
P rL
L
X
B
B
B
valida per ogni scelta del campo vettoriale V (X) C 2 definito su B.
Per ottenere la (5.210) si riscriva lequazione (5.201) nella forma:
Z
Z
Z
vr
Fr vr dv +
rs nr vs ds = rs s dv
x
b
b
b

(5.211)

e si trasformino quindi gli integrali su b, b negli integrali eseguiti nelle corrispondenti regioni B, B della configurazione di riferimento. Ponendo
V (X) = v(x(X)),

(e

quindi v(x) = V (X(x)) )

e ricordando che per la (1.52) risulta


ni ds = J

X L
NL dS
xi

lequazione (5.211) diventa


Z

Z
JFk Vk dB +

J
B

X L rs
NL Vr dS =
xs

Z
B

J rs

Vr X L
dB .
X L xs

(5.212)

Dalla (5.212) tenuto conto di (J = 0 ), (5.76) si ottiene la (5.210).


Osservazione 5.15 Conviene rilevare lequivalenza di alcune equazioni che sono state finora stabilite per lequilibrio di un corpo deformabile (posto che
valgano le ipotesi di Cauchy sulle forze interne) .
Assegnato un campo di forze di volume e un campo di forze superficiali ,
dire
a) che la distribuzione degli sforzi interni soddisfa le equazioni di bilancio
dei risultanti (o del momento lineare) e dei momenti (o del momento angolare)
per ogni porzione del corpo `e del tutto equivalente a dire
b) che il tensore di stress `e simmetrico, soddisfa le equazioni indefinite (5.51)
in ogni punto interno del continuo e le condizioni al contorno (5.66) per ogni
punto della frontiera.

100

CAPITOLO 5. MECCANICA DEI MEZZI CONTINUI

Ciascuna delle due precedenti condizioni a) e b) equivale ad affermare che


c) la relazione (5.201) `e valida per lintero corpo e per ogni scelta del campo
(regolare ) v(x) di velocit`a virtuali.
Inoltre le affermazioni a), b) e c) rimangono equivalenti se alle equazioni
(5.51), (5.201) si sostituisce la loro formulazione materiale (5.81), (5.210).

Capitolo 6

Equazioni costitutive
6.1

Cenni alla termodinamica dei mezzi continui

La notazione `e la stessa del capitolo 5. In aggiunta: , , r, q, e w denotano,


rispettivamente, lenergia interna specifica (cio`e per unit`a di massa), lentropia
specifica, la produzione di calore specifica, il vettore flusso termico (q n rappresenta il flusso di calore per unit`a darea attraverso un elemento superficiale
orientato ortogonale a n, questa essento la normale esterna), la temperatura assoluta e la densit`
a (volumica) di potenza delle forze interne (per (5.187)
w = v).
Il bilancio dellenergia in forma integrale (Primo Principio della Termodinamica), postulato valido per una qualunque parte b del continuo b, si scrive
come segue:
Z
Z
Z
Z
d
 dv =
r dv +
q n ds
w dv.
(6.1)
dt b
b

b
Come gi`
a fatto per il bilancio integrale della massa e della quantit`a di moto, ad esempio, il bilancio energetico si pu`o localizzare trasformando anzitutto
lintegrale superficiale in integrale di volume con il teorema della divergenza e
poi sfruttando lassunta continuit`
a degli integrandi e larbitrariet`a della parte
(a frontiera regolare) b. Si ottiene la forma locale del bilancio energetico:
 = r + divq w.

(6.2)

La disuguaglianza dissipativa integrale (di Clausius-Duhem), che costituisce il Secondo Principio della Termodinamica ed `e postulata valida per una
qualunque parte b del continuo b, si scrive come segue:
Z
Z
Z
d
r
qn
dv
dv +
ds.
(6.3)
dt b

Poiche, con il teorema della divergenza,


Z
Z 

qn
divq
1
ds =
2 q dv,

101

(6.4)

102

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE


la localizzazione della disuguaglianza dissipativa risulta essere:

r divq
1
+
2 q .

(6.5)

Utilizzando il bilancio energetico locale (6.2), la disuguaglianza dissipativa


locale diventa
1
( )
+ w q 0.
(6.6)

Da questa, mediante lintroduzione della energia libera specifica (di Helmoltz)


=  ,

(6.7)

si ottiene la disuguaglianza dissipativa ridotta


1
+ + w q 0

(6.8)

che fornisce tra laltro le restrizioni poste dalla termodinamica alle equazioni
costitutive, come vedremo in due casi significativi.

6.1.1

Corpi termoelastici (omogenei)

Supponiamo che la forza di massa e la produzione di calore specifiche, F e r


siano dati del problema dinamico, indipendenti dal moto del corpo; definiamo inoltre z = . Un corpo per il quale vale l(ulteriore) ipotesi costitutiva
che , , , q siano funzioni di F , , z e che ne su queste variabili ne sui loro
incrementi siano presenti vincoli, `e detto termoelastico (omogeneo). In queste
ipotesi la disuguaglianza (6.8) diviene


1

Frs +
+
(6.9)
zr + rs Frk (F 1 )ks q z 0,
Frs

zr

z.

e deve essere ritenuta valida per ogni scelta di F , , z, F , ,


Poiche c`e un solo termine che moltiplica z esso deve essere nullo:

=0
zr

e quindi = (F , ).

(6.10)

Comunque si fissino le variabili F , , z, la disuguaglianza (6.9), pensata rispetto


agli
che qui temporaneamente indichiamo x1 , . . . , xk , ha la forma
P incrementi,
i

x
+

0, con gli i e costanti e le xi arbitrarie. Non `e difficile


i
i
convincersi che una tale disuguaglianza `e equivalente alle 0, i = 0, i =
1, . . . , k, e quindi la (6.9) si spezza nelle due relazioni




1
qz 0 e
rk (F 1 )sk Frs +
+ = 0.
(6.11)

Frs

La seconda vale se e solo se si annullano entrambe le parentesi. Quindi


= (F , )

e =

; inoltre

(6.12)

6.1. CENNI ALLA TERMODINAMICA DEI MEZZI CONTINUI


= (F , )

= PrL = Jrs (F 1 )L
s.
FLr

103
(6.13)

Il tensore P `e il tensore degli sforzi di Piola, essenziale in elasticit`a nonlineare.


Le relazioni precedenti si riassumono dicendo che `e un potenziale termodinamico per e .

6.1.2

Fluidi linearmente viscosi

Ipotesi costitutive:
= (, ),

q = q(, , ),

= (, ),

(6.14)

w = D = D I(p + trD) 2D D = (p + trD)(trD) 2kDk2 .


(6.15)
Ponendo


= + + + w, F (, , ) = 1 q , (6.16)
G(, , D, )

la disuguaglianza dissipativa ridotta (6.8) diviene


G F 0.

(6.17)

Poiche F (, , 0) = 0 e G(, , 0, 0) = 0, questa `e equivalente alla validit`a separata della disuguaglianza di Fourier F 0 (basta prendere D = 0, = 0) e
della disuguaglianza della dissipazione interna, G 0 (basta prendere = 0).
Questultima, tenendo conto dellequazione di continuit`a + trD = 0, si scrive
nella forma


 
 

+ +
+ w =
trD + +
+ w 0. (6.18)

Ponendo ad esempio D = 0 si vede che questa disuguaglianza `e equivalente alle


relazioni

=
e 2
trD + w 0.
(6.19)

Consideriamo ora la decomposizione di D nelle sue parti sferica e deviatorica:


D=

1
(trD)I + ,
3

1
:= D (trD)I,
3

tr = 0,

(6.20)

1
(trD)2 + kk2 .
3

(6.21)

e riscriviamo lespressione di w:
w = p trD (trD)2 2D D,

con

DD =

Poiche trD e kk sono indipendenti, la disuguaglianza della dissipazione interna, cio`e





2
2
+ p trD ( + )(trD)2 2kk2 0
(6.22)

104

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

) := (1/, ))
equivale alle relazioni (il volume specifico `e 1/ e (,
p = 2

=
,

2
+ 0,
3

0.

(6.23)

La prima uguaglianza si pu`o esprimere dicendo che la pressione meccanica p


coincide con la pressione termodinamica
.

6.2

Thermodynamic potentials and their invariance

Later on we will adopt nonlinear elasticity theory to describe the behavior of


crystalline substances that can change phase. The basic model is the one of a
homogeneous thermoelastic material, which admits an internal energy density 1
, an entropy density and a (Helmholz) free energy density . The constitutive
equations for these quantities have the form:
, ) := (F , ) (F , ),
 = (F , ), = (F , ), = (F

(6.24)

with F D and I . Here is the absolute temperature, which varies in


a suitable interval I , and D Aut is a suitable open set of allowed deformation gradients. The constitutive functions in (6.24) are supposed to be smooth
enough over their domain to allow for all the operations that will be necessary.
The Clausius-Duhem inequality, a form of the second principle of thermodynamics, requires to be a potential for the PiolaKirchhoff stress tensor
P and the entropy density (for such constitutive restrictions see for instance
[80], who also introduce the Cauchy stress tensor T and the second (symmetric)
Piola-Kirchhoff stress tensor ):
P =

and =

P = JT F t = F .

(6.25)

In continuum mechanics one imposes two types of invariance on the constitutive functions ([79]). The first invariance, called objectivity or frame indifference,
in its standard form relates to any isometric change of coordinate system, which
affects the present configuration (see (6.29) below); the other, called material
symmetry, relates to the changes in the reference configuration that are mechanically undetectable (see (6.30) below). Neither change affects the scalar thermal
variable . In the case of thermoelastic materials the first invariance reduces to
the Galilean invariance and, indeed, to the Euclidean invariance, that is, to the
invariance under changes of observer through any rigid-body displacement.2
1 All

the densities are intended per unit reference volume.


in [80], here we admit motions which do not preserve the orientation of space, so
that Q in (6.26) below can vary in O and not only in O + . There is some debate about
this issue; see for instance [34]. However, this does not affect the final invariance properties
(6.35) of the constitutive function for the class of elastic crystals considered here, which are
centrosymmetrical by material symmetry. A word of caution in favor of O + should be said
for the invariance of constitutive equations of multilattices.
2 As

6.2. THERMODYNAMIC POTENTIALS AND THEIR INVARIANCE

105

The invariance of the free energy function of homogeneous thermoelastic


materials due to both objectivity and material symmetry reduces to the equalities in (6.35) below. To see this, introduce a new reference configuration R0 by
means of an invertible affine map of R onto R0 , with gradient H := D Aut.
In addition, consider any new observer with same space-time units as the original one, and label with a prime geometric and kinematic quantities related
to the new observer. Since the change of observer preserves the space-time distance and the orientation of time, the positions y 0 and y and times t0 and t,
representing the same event-point for the new and old observer, are related in
this way:
y 0 = Qy + y0 , t0 = t + a ,
(6.26)
for some Q O, y0 R3 , and a R. Classical arguments (see for instance [79])
then show that the response function 0 giving the free energy of the body in
deformations relative to the new reference configuration R0 and with respect to
the new observer, is related to the original free energy function as follows:
t F H, ) .
0 (F , ) = (det H)1 (Q

(6.27)

On the one hand, Euclidean invariance requires the response functions 0


and to coincide for any change of observer; that is, in (6.27) 0 must coincide
with when H = 1, for any Q O and F D:
, ) = (QF

(F
, ).

(6.28)

The domains of 0 and must also coincide, and this in turn forces the domain
D of to be invariant under left multiplication by any orthogonal tensor. An
important consequence of (6.28) is that the constitutive function is independent
of the orthogonal part R in the polar decomposition (1.17) of F , so that only
depends on U , or on C introduced in (1.25):
, ) = (U
, )
(F

= (C,
).

(6.29)

On the other hand, material symmetry requires that there be a (possibly


trivial) group G of unimodular tensors H such that
, ) = 0 (F , )
(F

, ) = (F
H, ),
(F

(6.30)

any H in G, and any ;


for any F in the common domain D of 0 and ,
thus the domain D must be invariant also under right multiplication by any
H G. The group G is called the material symmetry group relative to the
reference configuration R. Its elements are called material symmetries; by (6.30)
they are the gradients of affine maps giving new reference configurations for
which the response function remains unchanged. Such new configurations are
mechanically indistinguishable from the old reference state, because they give
rise to the same mechanical response to any subsequent deformation; for this

106

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

reason the group G greatly contributes to the characterization of the specific


mechanical properties of a material.3
The material symmetry group depends on the reference configuration as

is obtained from R by an affine transformation
with D
=H
follows: if R
Aut, then, in obvious notation,
H
1 .
= HG
G

(6.31)

,
D and G on
For simplicity we do not indicate the explicit dependence of ,
the reference configuration R.
Notice that, by (1.25),
:= F t F = H t CH,
F = RF H C

(6.32)

hence the analogue of (6.35) for the function in (6.29) is

t CH, )
(C,
) = (H

(6.33)

for all H G, all C = F t F with F D, and all . Since (6.33) trivially holds
for H = 1, in the classical theory of nonlinear elasticity the material symmetry
group of any reference configuration always contains the central inversion (see
for instance [80], 31):
1 G .
(6.34)
To summarize, the invariance of the constitutive function in nonlinear
thermoelasticity theory is given by
, ) = (QF

(F
H, )

(6.35)

for all , all F D, all Q O and all H in a suitable group G of unimodular


tensors containing at least 1. Similarly for the functions  and in (6.24).
One can propose a choice of the group G for multiphase crystals based on the
molecular model of simple lattices.

6.2.1

Stability of equilibrium

We will mostly be concerned with static aspects of certain solid-state phase


transitions in crystalline materials. We assume that equilibria and their stability may be analyzed through the classical energy method, which is presented and
put in a critical perspective in relation to dynamical stability by [46], for instance; see also [20], [25], [43], [52], [4]. Therefore we define the equilibrium states of
a body to be the critical points of the function or functional giving the value of
a suitable thermodynamic potential, as discussed below.4 An equilibrium will
3 In the classical extension to nonlinear elasticity of the assumptions made in linear elasticity, it is assumed ([80]) that a body is solid if there is a reference configuration, called
undistorted, such that its material symmetry group G is contained in the orthogonal group:
G O. In particular, the solid is isotropic if G = O, and is crystalline if G coincides with
certain subgroups of O (Laue groups).
4 There are also approaches to equilibrium in which the existence of a potential is not
assumed; for instance the ones originating from the work of [76] (see [84], [82]).

6.2. THERMODYNAMIC POTENTIALS AND THEIR INVARIANCE

107

be called stable when it is an absolute minimizer, and metastable when it is


a relative minimizer in some appropriate sense. Since we mostly consider the
simplest minimizers, we do not detail the technical aspects of the nonconvex
variational problems originating from crystal mechanics, in particular the need
to consider minimizing sequences in addition to minimizers; we refer to [18], [5],
[6], [8], [50], [51], [9], [83], [57], [63], and the literature quoted therein.
The choice of the potential to be minimized depends, among other things,
upon the choice of boundary conditions. Here we consider the case of a crystalline solid immersed in a heat-bath whose temperature 0 and pressure p0 are
considered as control parameters. This is the problem addressed by [36] in his
famous memoir on the equilibrium of heterogeneous substances. In this case
the appropriate potential to be minimized is the availability A, sometimes also
called ballistic free energy, whose constitutive function is see (1.3), (6.24):
, , 0 , p0 ) := (F , ) 0 (F , ) + Jp0 ;
A = A(F

(6.36)

thus the total availability functional of the body is the volume integral
Z

D(x), (x), 0 , p0 dx .
A[, ; 0 , p0 ] :=
A
(6.37)
R

The motivation for this choice comes from the earlier work of [19] and the
thermokinetic approach of [20], who show that the sum of A and of the total
kinetic energy is a nonincreasing function of time along processes for the solid
immersed in a heat-bath whose state is described by the parameters 0 and
p0 , in the absence of body forces and heat sources for the solid itself (see also
[64], [46], [48], [29]; [83] in particular presents an extension including arbitrary
external forces deriving from a potential).
For the purpose of establishing a simpler minimization problem, we restrict
our attention to the special but interesting minimizers (, ) of A that are
in
homogeneous ([33]). Therefore we look for minimizers of the integrand A
the (F , )-space Aut I . The usual critical point necessary condition for a
in (6.36) gives:
minimum of the function A


= 0

and

(
 0 ) = p0 J F t .
F

(6.38)

If the specific heat (at constant configuration)


:=


2
= 2

(6.39)

is not zero, then5 (6.40)2 and the relation between the functions (F , ) and
5 The condition 6= 0 also guarantees that (6.25) can be inverted to give = (F
, ), so
2
, )) is a potential for P and , the
that the internal energy density  = (F , ) := (F , (F
two constitutive restrictions (6.25) being equivalent to

P =


F

and


.

(6.40)

108

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

(F , ) in footnote 5 imply that (6.38)1 is equivalent to


= 0 .

(6.41)

This says that in equilibrium the solid has everywhere the same temperature as
the environment. Granted this, (6.38)2 becomes
P (F , 0 ) =


= p0 JF t
F =0

T = p0 1 ,

(6.42)

so that the equilibrium stress of the body is necessarily everywhere hydrostatic,


with the same pressure as the environment.
Formula (6.42)1 is exactly the critical point condition for the Gibbs free
energy + Jp evaluated at the heat-bath temperature 0 and pressure p0 , that
is, for the potential
, 0 ) + Jp0 ,
(F ; 0 , p0 ) := (F
(6.43)
in which 0 and p0 are regarded as control parameters.
Furthermore, the second differential test for a minimum of the availability
applied to the critical points satisfying (6.41), reads6
A,
= dF
d2 A

2
dF + d2 0 ;
F F
0

(6.44)

so, if we also assume to be positive, (6.44) holds if and only if the second
differential of the potential in (6.43) is nonnegative. In the rest of this volume
in
we will assume > 0; the discussion above then shows that minimizing A
Aut I is equivalent to minimizing in Aut. The potential is regarded as
the appropriate one for loading by hydrostatic pressure by [25] and [43], [44],
for instance.
We call natural state any stable or metastable, unstressed or hydrostatically stressed, equilibrium state corresponding to assigned values of the control
parameters 0 and p0 and to no other loads.
For simplicity, in most cases we will consider the hydrostatic load to be
negligible, and will set p0 = 0. Then reduces to the Helmoltz free energy
density evaluated at the environmental temperature 0 . In the hypotheses
above the equilibria of the solid are minimizers of the (free) energy functional
Z

[, ] =
D(x), ) dx
(6.45)
R

at fixed temperature, which here and hereafter we just indicate by . Consequently, in what follows, we will look for the body configurations that minimize
the energy functional at a given temperature. We assume to be bounded
below, and choose the arbitrary additive constant in such a way that 0,
whence also [, ] 0.

A
= +(

=
(6.25), (6.39). We have A
. Therefore
0 )


2 2

2A
( 0 ) , hence A = and F
=
0.

6 Remember

+(0 ) +

6.2. THERMODYNAMIC POTENTIALS AND THEIR INVARIANCE

109

e2
e2

e 1= e 1
Figura 6.1: Cambiamento di base reticolare

, and all have the same invariance under


Notice that the potentials A,
both objectivity and material symmetry. In particular, their dependence on F
is only through the stretch U or the Cauchy-Green tensor C.

6.2.2

An outlook at crystal symmetry motivated by the


study of phase transformations in crystals
L = {N a ea , a = 1, 2, 3, N a Z} = L (ea ).

The lattice vectors (also lattice basis) ea are linearly independent. Notice:
L (
ea ) = L (ea ) ea = mba eb m GL(3, Z)
(in the 2-d case, have GL(2, Z)).
Real crystals are not in general 1-lattices. Need MULTILATTICES: union of n
interpenetrating translates of a 1-lattice.
In the study of crystal symmetry various aspects have been analyzed classi y (1822),
cally: Kepler (1611-1619), followed by Hooke (1665) and, later, Hau
studied periodic structures, and tiling and packing problems.
A major early advance was the classification of the different kinds of subgroups of O(3) various authors, circa 1830. These are the famous point
groups, that is, the groups of symmetries of finite objects. Here, kind =
conjugacy class in O(3). This classification criterion is used because rotated
objects are regarded to have essentially the same symmetry group.
Disregarding isotropy (sphere) and transverse isotropy (circular cilinder), and
considering only the proper orthogonal transformations, we have:

110

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

x
y
x
Figura 6.2: Hexagonal close-packed unit cell

Teorema 6.1 The finite subgroups of SO(3) are all orthogonally equivalent to
a group in the following list
1, Zn , Dn , T , O, I .
NOTE: These are respectively the symmetry groups of the n-pyramid, the nprism, and of the five Platonic solids.
When also is considered, the situation is slightly more complex.
Corollario 6.2 Among the infinitely many equivalence classes, which include the ones above, 32 are the classes of groups that leave some simple lattice
invariant (they satisfy the crystallographic restriction).
The groups belonging to these 32 crystal classes are called crystallographic point groups.
Given a lattice L (ea ), its (crystallographic) point group, also called holohedry is thus:
P (ea ) = {Q O(3) : QL (ea ) = L (ea )}.
Among the 32 crystal classes, only the groups in 7 classes are maximal for the
property of leaving a 1-lattice invariant: these 7 classes are called the Crystal
Systems with the familiar names:
Triclinic, monoclinic, orthorhombic,
rhombohedral, tetragonal, hexagonal, cubic.
The fundamental problem studied by Bravais (also Frankenheim, Cauchy)
was then:
Which 1-lattices are left invariant by the 32 crystallographic point groups (or
indeed, by the 7 maximal ones)?
that is:

NOTICE: several lattice types belong in general to same crystal system.


For instance, body-centered, face-centered and primitive cubic lattices are
all in the cubic system. But the distinction of lattice type is very important!
The bcc - fcc transformation in iron is perhaps the most important one in
metallurgy...
Similarly, Bravais identified as distinct, for instance, the primitive and
the base-centered orthorhombic lattices. However, unrelated to this classification problem, Ericksen [27] notices that they can be deformed one onto
6.2. the
THERMODYNAMIC
POTENTIALS
THEIR
INVARIANCE
other without symmetry
losses (that AND
is, without
lowering
the crystal 111
system):

Fig. 9.3. Una versione bidimensionale dellesempio di Ericksen

Figura 6.3: Una versione bidimensionale dellesempio di Ericksen


So, it is not clear whether the deformation criterion is the correct one.
At the turn of the century, workers had started a parallel line of thinking,

Bravais
(1850):
for any crystal
toto
find
distincttosimple
lattices
leading
to a different
criterionsystem,
(thought
be all
equivalent
the original
onewhose
symmetry
group belongs to that system.
by Bravais).
The meaning of distinct is not so obvious Frankenheim and earlier authors had
9.2.1.1 Arithmetic symmetry of simple lattices
been unclear and made mistakes. Bravais strives for clarity, and says:
Recall:
The
problem
toeme
define
whatappartiennent
it means that `
dis- de
Deux Assemblages de lais m
classe
atwo
deslattices
modesare
distincts
tinct.
symetrie, lorsquen faisant varier dune mani`ere continue les espacements des
Sommets
lun des Assemblages,
sans quilofperde
un seul
instant
axes de
Need de
to introduce
a different incarnation
the point
group
of a ses
lattice
symetrie, on ne peut, malgre cela, le rendre que partiellement superposable avec
lautre Assemblage.
that is:
Two lattices are of the same type when one is deformable onto the other without
loss of symmetry elements at any stage of the deformation.
With this notion Bravais finds the classical 14 lattice types bearing his name.
NOTICE: several lattice types belong in general to same crystal system. For
instance, body-centered, face-centered and primitive cubic lattices are all in the
cubic system. But the distinction of lattice type is very important! The bcc fcc transformation in iron is perhaps the most important one in metallurgy...
Similarly, Bravais identified as distinct, for instance, the primitive and the
base-centered orthorhombic lattices. However, unrelated to this classification
problem, Ericksen [22] notices that they can be deformed one onto the other
without symmetry losses (that is, without lowering the crystal system):
So, it is not clear whether the deformation criterion is the correct one.
At the turn of the century, workers had started a parallel line of thinking,
leading to a different criterion (thought to be equivalent to the original one by
Bravais).
Arithmetic symmetry of simple lattices
Recall: The problem is to define what it means that two lattices are distinct.
Need to introduce a different incarnation of the point group of a lattice L (ea ):
its lattice group L(ea ), defined as the group of matrices representing the lattice

In 2-d everything is the same with GL(2, Z).


With this definition one analyzes the lattice types by studying the conjugacy classes of lattice groups in GL(3, Z) (and GL(2, Z)). Studying these
conjugacy classes led to the following definitive
Teorema 9.4 (Burkhardt, circa 1930)) There are 5 types of lattices in
2 112
dimensions, and 14 types in 3CAPITOLO
dimensions.
6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

Square

Hex

Rhombon
(centered rectangle)

Parallelogram

Rectangle

Fig. 9.4. I 5 tipi di reticoli piani


Figura 6.4: I 5 tipi di reticoli piani

(So Bravais had the right answer anyway.)


symmetries in the lattice basis:
L(ea ) = {m GL(3, Z) : mba eb = Qea , Q P (ea )}.

Now, consider two simple lattices L = L (ea ) and L = L (


ea ) and their
lattice groups.
Definizione 6.3 L and L are of the same Bravais type iff for suitable choices
of their bases they have the same lattice group that is, the same integral
matrices representing their symmetries.
Equivalently:
L and L are of the same Bravais type iff their lattice groups are arithmetically
equivalent, that is, conjugate in GL(3, Z) not in O(3).
In 2-d everything is the same with GL(2, Z).
With this definition one analyzes the lattice types by studying the conjugacy classes of lattice groups in GL(3, Z) (and GL(2, Z)). Studying these
conjugacy classes led to the following definitive
Teorema 6.4 (Burkhardt, circa 1930)) There are 5 types of lattices in 2
dimensions, and 14 types in 3 dimensions.
(So Bravais had the right answer anyway.)

The 5 two-dimensional lattice types The arithmetic symmetry of lattices


is related to the problem of the arithmetic equivalence of quadratic forms (Lagrange, Dirichlet, Jordan, Sohncke, Niggli) there is a finite number of classes
in any dimension (Jordan).

Quadratic forms (lattice metrics) 2-d case


Up to orthogonal transformations, a simple lattice is defined by its symmetric metric matrix Cab = ea eb .
GL(2, Z) acts on the space C + (Q2 ) of lattice metrics:
C ! mt Cm,

C = C t > 0, m GL(2, Z).

For the kinematics of deformable lattices one studies the subspaces of


C + (Q2 ) left pointwise invariant by some (finite) subgroup of GL(2, Z). In
6.2. THERMODYNAMIC POTENTIALS AND THEIR INVARIANCE 113
2-d all is known (review: [73]). Not so in 3-d.
C 12
C

1/2
12

0 1
1 0

C11 = 1/2
1/4

C11 = 2C12

P'
P"
C12 = 0

1/2

11

C 22
C 11

C11 + C22= 1

Fig. 9.5. Rappresentazione proiettiva dello spazio C + (Q2 ); dominio fondamentale


per reticoli
Figura
6.5:piani
Rappresentazione proiettiva dello spazio C + (Q2 ); dominio

fondamentale per reticoli piani


In the same way GL(3, Z) acts on C + (Q3 ). For us, the 3-d framework
is much more interesting; however the details of this action are known only
locally, near any point of C + (Q3 ). The global structure of C + (Q3 ) is not
Quadratic forms (lattice metrics)
2-d case
well understood only neighborhoods. The following holds:
Up to orthogonal transformations, a simple lattice is defined by its symmetric
metric matrix Cab = ea eb .
Teorema 9.5 ((Reconciliation)) For any basis ea with metric C there is
GL(2, Z) acts on the space C + (Q2 ) of lattice metrics:
a neighborhood Nea in the 9-dimensional space of vector triples such that
1) Nea is O(3)-invariant,
=N
all R
C 7 mt Cm, thatCis,= RN
Ct >
me
GL(2,
Z). O(3);
ea 0,
a for

For the kinematics of deformable lattices one studies the subspaces of C + (Q2 )
left pointwise invariant by some (finite) subgroup of GL(2, Z). In 2-d all is
known (review: [55]). Not so in 3-d.
In the same way GL(3, Z) acts on C + (Q3 ). For us, the 3-d framework
is much more interesting; however the details of this action are known only
locally, near any point of C + (Q3 ). The global structure of C + (Q3 ) is not well
understood only neighborhoods. The following holds:
Teorema 6.5 ((Reconciliation)) For any basis ea with metric C there is a
neighborhood Nea in the 9-dimensional space of vector triples such that
1) Nea is O(3)-invariant, that is, RNea = Nea for all R O(3);
2) F Nea = Nea for all F P (ea ) and F Nea Nea = for all F
G(ea )\P (ea ).
Equivalently, for the metric C there is a neighborhood NC in C-space such that
mt NC m = NC for all m in L(ea ), that is those for which mt Cm = C, and
mt NC m NC = for all m GL(3, Z)\L(ea ).

114


 









  

  

 


 


 




 





    

      












 


  


 

  


CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

Figura 6.6: The tree of holohedral subgroups PL (ea ) when ea is a cubic basis. Vertical and oblique lines indicate inclusion, while horizontal lines indicate
conjugacy within Cijk . Corresponding to the centering of the cubic basis ea
indicated under Cijk , and in the same position, one finds, under the name of
each holohedral subgroup in the table, the centering of the bases which belong
to the wt-nbhd Nea and have that holohedry as symmetry group. For simplicity
only the inclusions of the monoclinic holohedries in two of the rhombohedral
holohedries are shown, the others can be easily reconstructed

6.2. THERMODYNAMIC POTENTIALS AND THEIR INVARIANCE

6.2.3

115

Energetics of simple lattices

Here we briefly recall the energetic considerations that are at the basis of the
elastic approach to mechanical twinning and phase transitions in crystals ([21],
[23], [27], [5]).
Let the open, bounded subset R of R3 be a homogeneous reference configuration for a crystal viewed as a continuous body, and, in R, let the crystalline
lattice be described by the simple lattice L (e0a ) generated by reference lattice
vectors e0a . The macroscopic deformation of the reference shape R is described
by an invertible function y : R R3 which, as usual, is assumed to be continuous, invertible and orientation-preserving, that is, with gradient F = Dy
such that detF > 0. The symmetric, positive-definite right Cauchy-Green tensor of y is given by C = F t F = U 2 , where U is the right stretch tensor in the
polar decomposition F = RU .
Constitutive equations and their invariance
In agreement with the molecular theories of elasticity, the Helmholtz free energy
density per unit cell of the lattice L (ea ) is assumed to be a smooth function
of the lattice vectors and of the temperature :
a , );
= (e

(6.46)

Galilean invariance together with the fact that a set of lattice vectors ea for
L (ea ) is only determined up to transformations in GL(3, Z) impose to the
function the following general invariance properties (see [23], [28]):
a , ) = (Re

(e
a , )

a , ) = (m
b eb , ),
and (e
a

(6.47)

for all R O and all m GL(3, Z). Equivalently:


a , ) = (C,

(e
)

t Cm, ),
with (C,
) = (m

(6.48)

for all C C + (Q3 ) and all m GL(3, Z).


In order to obtain an elastic model it is necessary to connect the molecular and continuum pictures. This is done by linking the overall macroscopic
deformation of the body and the movements of atoms via the Cauchy-Born
hypothesis, briefly called Born rule (see [11], [26], [85]). According to it,
the lattice vectors behave as material vectors in the continuum: if the crystal
in the reference configuration R with crystalline lattice L (ea ) experiences a
homogeneous deformation with gradient F , the Born rule states that the vectors ea obtained from the reference lattice vectors e0a through the macroscopic
deformation gradient
ea = F e0a ,
(6.49)
constitute a set of admissible lattice vectors for the crystal in the macroscopically
deformed configuration. We now define macroscopic constitutive functions

116

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

and for the free energy per unit reference volume of the continuum, assuming
the volume of the reference lattice cell to be 1 for simplicity:
, ) := (F
e0 , ) = (e
a , ),
(F
a

(6.50)

, ) = (F
, ),
(C,
) := (U

(6.51)

where F = RU is the polar decomposition of F . The invariance of these


functions is given by
, ) = (RF

(F
H, ),

and

(6.52)

t CH, ),
(C,
) = (H

(6.53)
>

respectively, for any invertible tensor F , or any C Sym , any H G(e0a ),


and any orthogonal R; here the global symmetry group G(e0a ) Lin, consists
of the elements that leave L (e0a ) invariant:
G(e0a ) = {H Lin : L (ea ) = L (HE a ) Hea = mba eb , m GL(3, Z)} ,
(6.54)
where Lin denotes the 9-dimensional space of all invertible second order tensors. The material symmetry of is thus given by the global symmetry group
G(e0a ) of L (e0a ) defined in (6.54). This constitutes Ericksens proposal for the
material symmetry of elastic crystals. Since we assume detF > 0, in (6.52) the
determinants of R and H will have the same sign.
The free energy functional of the unloaded body in the reference configuration R is then given by (6.45):
Z

[y; ] =
Dy(x), ) dx.
(11)r
R

The minimizers of (6.45) for given temperature are the stable, stress-free equilibria of the body. We confine ourselves to transitions in which the phase interfaces are coherent. Thus we consider continuous and piecewise continuously differentiable deformations for the body, in which the deformation gradient
may suffer jumps across certain surfaces. Here we do not impose any boundary
conditions on the competitors or the minimizers of (6.45).
Restriction of the energy domain; energy minimizers
The model for phase transitions is based on the assumption of suitable nonunique, temperature-dependent minimizers for the energy function, describing
the material phases ([5], [30], [31]).
We assume, without loss of generality, that the high-symmetry phase, described by lattice vectors e0a (), is of maximal symmetry, that is, cubic or hexagonal,
and that it is stable at high temperatures, say > T . For the symmetrybreaking transitions that we are considering, it is always possible to restrict
the energy domain to a neighborhood of the undistorted parent phase at the
transition temperature, that is, to a neighborhood Ne0a (T ) with the properties

6.2. THERMODYNAMIC POTENTIALS AND THEIR INVARIANCE

117

mentioned in Theorem 6.5. This gives a sound way to restrict the domain of
the constitutive equation and cut down its invariance.
At low temperatures, < T , we assume that absolute stability switches to
one of the variant structures in Ne0a (T ) (to be explained). This describes the
symmetry-related variants of a low-symmetry product phase that is stable at
lower temperatures. Thus, besides the above parent phase e0a (), we assume that
there are vectors ea () Ne0a (T ) representing (one variant of) the product
phase, in such a way that except for what is dictated by the energy invariance
(6.47), the minimizers of be as follows (see also [5], [51]): for all lattice bases
aa Ne0a (T ) ,
a , ) > (e
0 (), );
if > T , (a
(6.55)
a
if

= T ,

a , T ) > (e
0 (T ), T ) = (e
a (T ), T );
(a
a
if

< T ,

a , ) > (e
a (), ).
(a

(6.56)
(6.57)

We can normalize the orthogonal transformation out of both e0a () and ea (),
and define e0a () = U ()e0a (T ); the stretch U (), which is symmetry-preserving
for e0a (T ) by hypothesis, gives the thermal expansion of the parent phase. We
also define the transition stretch U1 , say, such that ea (T ) = U1 e0a (T ), and the
() such that ea () = U
()ea (T ). The latter
symmetry-preserving stretch U
stretch gives the termal expansion of the product phase.
The treatment of symmetry summarized in sections 2-4 has some important
implications regarding the energy minimizers. Indeed, the transition stretch U1
is necessarily a symmetry-breaking stretch for e0a (T ), and, as a consequence of
(6.55), (6.56), and (6.57), it is not difficult to see that for > T the absolute minimizers of the energy are on the orbit Oe0a () (parent phase), while for
< T the absolutely minimizing orbits in Ne0a (T ) are OU1 ea () , . . . , OUN ea ()
(product-phase variants). At the transition temperature = T the highsymmetry and the low-symmetry phases exchange their roles as absolute mini although they may exist as relative minimizers (metastable states)
mizers of ,
also in some range of temperatures where the other phase is the most stable.
The minimizing orbits of the energy are called its wells.
Clearly, the above statements regarding the minimizers of can be imme or .

diately restated in terms of minimizers of ,


Constitutive functions satisfying the aforementioned hypotheses under various symmetry and smoothness assumptions are considered by [23], [30], [31],
[14], [16], [71]. See also [5], [51], and [65]. Depending on their invariance, smooth energies may also generically have low-symmetry minimizers in two sets of
variant orbits. According to the discussion above, we assume that this does
not happen, and that the transition stretch variants are given by the symmetry
breaking stretches (da giustificare), of which we use nomenclature and notation.

6.2.4

The elasticity tensor

For the sake of comparison with the classical theories, which are always concerned with the description of continua, here we concentrate on the function

118

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

= (C,
) introduced in (6.29). We are interested in the properties of near
As is usual in
say, at the temperature .
any one of the minimizing points, C
(or the
this case, we change reference configuration and take the minimizer C
0
2

associated lattice vectors ea = U ea , U = C) as the reference configuration. If


necessary we use formula (6.27) to define a new constitutive function, for which

we keep the same symbol (C,


) as before, for simplicity. Now, by assumption,

In addition, we restrict the domain of to


(C, ) has a minimizer in (1, ).
a w.t. neighborhood N1 Sym > containing only one minimizer (that is, 1);
then one has, by hypothesis,

> (1,
)
for all C N1 \{1}.
(C,
)

(6.58)

By the arguments in 9.2.2, the invariance of (C,


) restricted to N1 is
the point group (holohedry) P (
ea ). Therefore the restricted satisfies the
invariance requirements proposed by [15] for nonlinearly elastic crystalline solids.

Considering (C,
) as above, and assuming that it admits at least piecewise
continuous second derivatives with respect to C, we introduce the classical
fourth-order elasticity tensor also called the tensor of the elasticities:
C=

2
,
CC

C : V 7 C[V ], V Sym.

(6.59)

The map C can be viewed as a (C, )-dependent symmetric map from the sixdimensional space Sym to itself. More explicitly, given any coordinate system
in R3 and the induced coordinates in Sym, one has
(C[V ])ij = Cijhk Vhk ,

Cijhk =

2
,
Cij Chk

(6.60)

ij , ) being the explicit expression of (C,

(C
) in that coordinate system.
Thus, by definition, C enjoys the minor and major symmetries, that is, the
invariance under the exchange of the indices in first or in the second pair, and
under the exchange of the first and the second pairs of indices, respectively:
Cijhk = Cjihk = Cijkh = Chkij .

(6.61)

This means that the elasticity tensor has at most 21 independent entries.
We let L be the tensor of the elasticities at the minimizer (natural state):

L = C(1, ).

(6.62)

requires L to be positive
The second-derivatives test for a minimum of at (1, )
semi-definite:
V L[V ] 0 for all V Sym.
(6.63)
Also, the invariance (6.33) of implies that C in (6.59) obeys the following
transformation rule, for all C N1 , V Sym and H G(
ea ):
C(C, )[V ] = HC(H t CH, )[H t V H]H t .

(6.64)

6.2. THERMODYNAMIC POTENTIALS AND THEIR INVARIANCE

119

Therefore the tensor L of elasticities of a crystal in a natural state in which the


lattice is generated by vectors ea satisfies the following invariance condition:
Qt L[V ]Q = L[Qt V Q] for all V Sym and Q P (
ea ).

(6.65)

For sufficiently small deformations in N1 the free energy function can be approximated, up to higher order terms in kuk, u := y x being the displacement
vector, by the function
1
(6.66)
= E L[E]
2
of linear elasticity theory; here the tensor of classical elasticities L and the
infinitesimal strain tensor E are
L = 4L, 2E := Du + (Du)t ,

(6.67)

Remark 1. It is customary to utilize the Voigt index convention


11 1, 22 2, 33 3, 23 4, 13 5, 12 6,

(6.68)

and represent the fourth-order tensor C in (6.59) with the symmetries (6.61)
as a 6 by 6 symmetric matrix. One first represents the elements of Sym as
six-dimensional vectors: V = V I UI , with

U2 = 0

0 , U3

U1 = 0

0,

U4 = 0

1 , U5

= 0

0,

U6 = 1

0.

= 0

0,

(6.69)

Since not all the UI in (6.69) are of unit norm, it is useful to introduce the dual
basis U I and represent any element of Sym in either basis: V = V I UI = VI U I .
It is straightforward to check that U1 = U 1 , U4 = 2U 4 , V1 = V 1 , V4 = 2V 4 , etc.
Then we can represent C by means of a six by six symmetric matrix:
(C[V ])I = CIJ VJ ,

where

C12 = C1122 , C14 = 2C1123 , C45 = 4C2331 ,

(6.70)
etc.,

(6.71)

as dictated by (6.69). In this notation the energy (6.67) has the expression
=

1 IJ
L EI EJ ;
2

(6.72)

IJ ) is the 6 by 6 symmetric matrix of the elastic moduli given by (6.67)


here (L
and the analogues of (6.70), (6.71), and EI are the components of the infinitesimal strain vector E in (6.67). This matrix of elastic moduli satisfies certain
7 CIJ

= (U I )rs C rshk (U J )hk and Ers = EI (U I )rs .

120

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

conditions that are equivalent to the invariance requirements (6.65). These are
used, for instance by [49], to present the classical forms of this matrix for the
various symmetry classes of anisotropic linearly elastic solids.
Remark 2. As we mentioned above, by (6.61) the independent entries of an
elastic tensor (6.59) are 21. Cauchy (1828a,b), in his model of elasticity for a
simple lattice whose points interact through central binary forces, derived a set
of extra symmetries for C:
Cijhk = Cihjk
(6.73)
which are known as the Cauchy relations. These symmetries imply, together
with (6.61), that C is symmetric with respect to the exchange of any two indices, and reduce the number of independent entries in the elasticity tensor to
a maximum of 15. Some solids, especially those whose atomic bonds are ionic,
do indeed satisfy (6.73). However, it is well known that in general the Cauchy
relations do not hold for crystals (see [49]). This prompted various authors
interested in deriving the expression for the energy of crystalline solids from
molecular calculations notably Voigt, Kelvin, Poincare, Born (see [73]) to
revise and generalize Cauchys model and assumptions, so as to avoid (6.73)
being a necessary consequence of the theory. Among these, we mention the
proposal by [10], also presented by [11], to replace the simple lattices of Cauchy
by the more realistic multilattices, whose geometry and kinematics is described,
for instance, in [65]. For a more detailed discussion of the Cauchy relations we
also address the reader to [49], [73], [21], [26].

6.3

Bifurcation patterns

Primo esempio elementare


In un piano cartesiano Oxy, con y verticale ascendente, si consideri un punto
materiale P di massa m, vincolato senza attrito sulla guida circolare di centro
O e raggio R = 1. P sia soggetto al peso e alla forza esercitata da una molla
ideale, di costante elastica h > 0 e lunghezza a riposo nulla, tesa tra P e la
sua proiezione P 0 sullasse y. Inoltre il piano Oxy ruoti con velocit`a angolare
di intensit`
a costante, rispetto agli spazi inerziali, attorno allasse y. Vogliamo
determinare quali siano le posizioni di equilibrio e come esse dipendano dai
parametri costitutivi del sistema (m, g, h, ).
Il potenziale della sollecitazione attiva `e:
1
V = mg( cos ) + (m 2 h) sin2 + c.
2

(6.74)

Supponiamo di poter anche applicare una forza verticale costante, di intensit`a e


verso arbitrari, e indichiamo per convenienza con A la quantit`a 1/2(m 2 h).
Allora possiamo scrivere il potenziale nella forma
V = cos + A sin2 + c.

(6.75)

121

6.3. BIFURCATION PATTERNS


y

O
x

P'

Figura 6.7: Primo esempio


Useremo come parametro di controllo. Esso pu`o assumere a priori valori
arbitrari, cos` come A; naturalmente se la forza aggiuntiva `e nulla = mg.
Consideriamo ora la condizione di equilibrio:
0 = V 0 = sin + 2A sin cos .

(6.76)

Includendo anche il caso A = 0 come limite, le posizioni di equilibrio sono

, 4 = 3 .
(6.77)
2A
Naturalmente tutte le soluzioni sono determinate a meno di multipli di 2 e le
posizioni 3 , 4 esistono se e solo se
1 = 0,

2 = ,

3 = arccos

|| 2|A|.

(6.78)

Consideriamo ora il carattere degli equilibri rispetto alla stabilit`a usando la


derivata seconda del potenziale:
V 00 = cos + 2A(2 cos2 1).

(6.79)

Risulta
V 00 (0) = + 2A,
V 00 () = + 2A,
(6.80)


2
2
2
2

4A
V 00 (3,4 ) =
+2A 2 2 1 =
, sgnV 00 (3,4 ) = sgnA; (6.81)
2A
4A
2A
lultima uguaglianza tiene conto della condizione (6.78) di esistenza delle posizioni 3,4 .
La discussione complessiva della stabilit`a nel cerchio goniometrico e i diagrammi (qualitativi) di biforcazione sono sintetizzati come segue.
Osserviamo che nel caso A > 0, = 2A la posizione = 0 `e di equilibrio stabile, con moti confinati in base al teorema di Lagrange-Dirichlet mentre
lequazione linearizzata ( = 0) ha come soluzioni moti uniformi, quindi non
limitati comunque si fissino le condizioni iniziali.

122

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

A>0
S

S
S

S
S

2A < < 0

2A

=0

2A

0 < < 2A

A<0
I

I
S

S
I

2A < < 0

2A

I
S
I

=0

2A

0 < < 2A

A=0
S

<0

=0

>0

2A

2A

2A

A>0

2A

A<0

A=0

Figura 6.8: Diagrammi di biforcazione per lesempio 1

123

6.3. BIFURCATION PATTERNS


y
F
B

O=A

Figura 6.9: Secondo esempio

Secondo esempio elementare


In un piano cartesiano inerziale orizzontale Oxy si consideri una sbarretta rigida
AB, di lunghezza l, vincolata ad appartenere al piano e ad avere lestremo A
incernierato in O. Si supponga che i vincoli siano ideali e che sulla sbarretta
agiscano:
1. un sistema di forze a risultante nullo e momento risultante M = kc3 , con
k costante positiva, angolo che AB forma con il semiasse x positivo e c3
versore della normale positiva al piano Oxy;
2. una forza F = N c1 agente su B, con N costante e c1 versore dellasse x.
Vogliamo determinare quali siano le posizioni di equilibrio come esse dipendano dal parametro costitutivo N , pensando l e k fissati.
Il potenziale della sollecitazione `e
1
V () = N l cos k2
(6.82)
2
ed `e simmetrico in , cosicche = 0 `e necessariamente un punto critico e per
gli altri basta restringere lattenzione alla semiretta -positiva. Esplicitamente
V 0 = N l sin k,

V 00 = N l cos k,

V 000 = N sin ,

V iv = N cos .
(6.83)
In particolare ritroviamo che = 0 `e sempre un punto di equilibrio; inoltre esso
`e stabile per N > k/l ed instabile per N < k/l mentre per N = k/l `e un
punto di biforcazione (a forca) ed `e stabile in base al test delle derivate terza e
quarta.
Le ulteriori configurazioni di equilibrio devono soddisfare la condizione

l
N =
.
(6.84)
k
sin
Il grafico del secondo membro di questa uguaglianza `e rappresentato in figura 6.10 a). Lungo gli equilibri rappresentati da (6.84) la derivata seconda ha
lespressione


V 00 = k
1
(6.85)
tan
:=

124

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

ed `e rappresentata nella figura 6.10 b). Il segno della derivata seconda determina
la stabilit`
a degli equilibri, rappresentata graficamente nella figura 6.10 a): le
branche stabili sono disegnate con tratto continuo mentre quelle instabili sono
tratteggiate.
Come risulta dalla figura 6.10, la biforcazione per = 1 `e una forca mentre
le altre sono tutte punti di inversione (o punti limite).
Per studiare questi ultimi conviene riparametrizzare il potenziale in termini
degli incrementi di e dai valori corrispondenti al punto critico. Indicando
con 0 e 0 una qualunque coppia di tali valori, (6.84) e (6.85) implicano
0 = tan 0 ,

0 =

1
0
=
;
sin 0
cos 0

(6.86)

in aggiunta possiamo scrivere



1
V = V (x, ) = k (0 + ) cos(0 + x) (0 + x)2 .
2

(6.87)

Ritroviamo facilmente che (0 , 0 ) `e un punto di equilibrio e di biforcazione:


Vx (0, 0) = 0 = Vxx (0, 0) ;

inoltre

Vx (0, 0) = k sin 0 6= 0.

(6.88)

Lultima disuguaglianza implica che la condizione di equilibrio, Vx (x, ) = 0 ha,


in un intorno di (0, 0), ununica soluzione della forma
= (x) =

0 + x
0 .
sin(0 + x)

(6.89)

Poiche risulta
Vxxx (0, 0) = k0 sin 0 6= 0

(6.90)

la derivata seconda in (0, 0) cambia segno; quindi lequilibrio da stabile diviene


instabile o viceversa, in accordo con il grafico in figura 6.10.8
Il teorema del Dini ci fornisce anche le derivate in x = 0 della funzione (x);
ad esempio:
0 (0) =

Vxx (0, 0)
= 0,
Vx (0, 0)

00 (0) =

Vxxx (0, 0)
= 0 6= 0.
Vx (0, 0)

(6.91)

Esempi elementari di teoria delle imperfezioni


Occupiamoci dellesempio 1 e supponiamo che la forza applicata, che in quellesempio `e assunta verticale, possa avere una componente orizzontale, magari
molto piccola, che indicheremo con . Questo `e un esempio di imperfezione
e il problema che ci poniamo `e quello di analizzare se e in che modo lequilibrio del sistema sia sensibile alle imperfezioni. Il caso discusso in precedenza
corrisponder`
a ad assenza di imperfezioni, cio`e  = 0.
8 Nel caso di un problema ridotto con queste caratteristiche la simmetria della
configurazione di equilibrio non cambia attraverso il punto limite, muta solo la stabilit`
a.

125

6.3. BIFURCATION PATTERNS

20
15
10
5

2.5

7.5

10

12.5

15

10

12.5

15

-5
-10
-15
-20

a)

V''
150

100

50

2.5

7.5

-50

-100

-150

b)

Figura 6.10: Secondo esempio: a) equilibri e biforcazioni; b) stabilit`a degli


equilibri

126

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

10

7.5

5
=1

=1

2.5
=1
=1

-3

-2

-1

=1

=1

-2.5
=1

-5
=1

-7.5

-10

Figura 6.11: Equilibri e stabilit`a per A = 1 e varie scelte del parametro 


Il potenziale della sollecitazione diviene ora
V = cos + A sin2 +  sin + c

(6.92)

e la condizione di equilibrio per  6= 0 (che esclude la possibilit`a che sia sin = 0)


si pu`
o scrivere nella forma
= 2A cos +  cot .

(6.93)

Il grafico di in funzione di per A = 1 e per vari valori di  `e riportato in


figura 6.11. Come in figura 6.8 linee tratteggiate rappresentano branche instabili
e linee continue branche stabili. Inoltre le curve di equilibrio per  = 0 sono
rappresentate con tratto pi`
u marcato e corrispondono (quantitativamente) a
due delle analoghe curve (qualitative) in figura 6.8. La curva punteggiata verr`a
descritta pi`
u sotto.
Per non affollare troppo il grafico si sono indicati nella figura solo i valori
estremi di , cio`e 1 e 1. Gli altri valori sono 2/3, 2/5, 1/5, 1/12, 1/48,
1/48, 1/12, 1/5, 2/5, 2/3. Al tendere di  a zero, sia per valori positivi che
per valori negativi, le curve si avvicinano a quelle con tratto pi`
u marcato,
corrispondenti a  = 0.
Lo studio della stabilit`a `e basato sullanalisi della derivata seconda:
V 00 = cos + 2A cos 2  sin .

(6.94)

In particolare cerchiamo i punti sulle curve di equilibrio ove tale derivata si


annulla, verificando a posteriori mediante il non annullarsi della derivata terza

127

6.3. BIFURCATION PATTERNS

10

7.5
=1

=1

2.5
=1

=1

-3

-2

-1

-2.5
=1

=1

-5

=1

=1

-7.5

-10

Figura 6.12: Equilibri e stabilit`


a per A = 1 e varie scelte del parametro 
che in essi la derivata seconda cambia segno. Sostituendo in (6.94) lespressione
di data da (6.93) e uguagliando a zero otteniamo
 = 2A sin3

(6.95)

che, sostituita nella (6.93), d`


a la curva dei punti di equilibrio in cui V 00 si annulla
e cambia segno:
= 2A cos3 .

(6.96)

Nella figura 6.11 questa funzione `e rappresentata dalla linea punteggiata che d`a
il limite di stabilit`
a sulle curve che tendono a = 0 per < 2.
Da osservare che se ci si muove vicino alle branche stabili nel caso non ci
siano imperfezioni ( = 0 e = 0 per 2 oppure = per 2), una
piccola imperfezione sposta leggermente la posizione di equilibrio senza alterarne
la stabilit`
a. Per questo diciamo che il sistema `e poco sensibile alle imperfezioni.
Consideriamo ora il caso A < 0. Il grafico delle posizioni di equilibrio per A =
1 `e ora dato dalla figura 6.12 per gli stessi valori di  e con le stesse convenzioni
grafiche della figura 6.11. Ora per`
o le curve inizialmente stabili per  piccolo e
> 2A perdono a un certo punto la stabilit`a. Nellottica di determinare quale
sia il massimo carico sostenibile in condizioni di stabilit`a, e come questo dipenda
dalle imperfezioni vogliamo esprimere i punti sulla curva (6.96), rappresentata
come punteggiata nella figura 6.12, dando il massimo carico sostenibile, diciamo
M , come funzione dellimperfezione . Questo si ottiene invertendo la (6.95) e

128

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

-1.9825
-1.985
-1.9875
-1.99
-1.9925
-1.995
-1.9975
-0.001

-0.0005

0.0005

0.001

Figura 6.13: Grafico della funzione in (6.97)


sostituendo poi linversa in (6.96), ottenendo

M = 2A 1

  23  32
,
2A


quindi M 0 = 1

  32  12    13
.
2A
2A

(6.97)

Come indica il grafico di M in figura 6.13, la curva ha pendenza infinita nello


1
zero; in particolare, per (6.97)2 la pendenza diverge come  3 . Quindi una
piccola variazione di  a partire dallo zero provoca una grande diminuzione del
valore assoluto del carico limite M e quindi linstabilit`a si verifica ben prima
che il carico limite teorico, cio`e in assenza di perturbazioni, venga raggiunto.
Per questo diciamo che questo sistema `e molto sensibile alle imperfezioni.
Consideriamo ora il caso di un punto limite, usando anche la notazione della
sezione precedente e ipotizzando9 che limperfezione consista nellavere il carico
anche una componente parallela allasse y. Allora il potenziale risulta
V = V (, , ) = k( cos +  sin 2 /2)

(6.98)

e le condizioni di equilibrio e di biforcazione sono, rispettivamente,


k( sin +  cos ) = 0,

k( cos  sin 1) = 0.

(6.99)

Le curve di equilibrio, espresse in termini di come funzione di e , sono


rappresentate graficamente nella figura 6.14 per k = 1, per alcuni valori di  e
per compreso tra e 2. La curva con tratto marcato corrisponde a  = 0.
Come osservato nella nota 2, le curve perturbate hanno lo stesso carattere di
quella imperturbata.
Per analizzare come linizio dellinstabilit`a dipenda dalla imperfezione consideriamo il sistema (lineare in e ) costituito dalle due equazioni in (6.99),
che vogliamo risolvere per e  come funzioni di vicino a 0 . Risulta
= sin cos ,

 = cos sin .

(6.100)

9 Questa scelta non `


e troppo particolare; lesempio suggerisce il risultato teorico generale,
cio`
e che unarbitraria piccola perturbazione di un punto limite lo sposta di poco senza mutarne
il carattere.

129

6.3. BIFURCATION PATTERNS


10

=2

=2

=2

=2
4.5

3.5

5.5

Figura 6.14: Curve di equilibrio per lasta caricata quasi di punta


Poiche
0 (0 ) = 0 cos 0 6= 0,

0 (0 ) = 0 cos 0 6= 0,

(6.101)

`e diversa da zero anche la derivata nello zero per pensata come funzione di
: d/d = cot 0 = (0 )1 6= 0. Quindi il sistema non `e molto sensibile alle
imperfezioni.

6.3.1

Generalities

In general, for a crystalline solid immersed in a heat- and pressure-bath, the


location of the energy wells depends on the environmental temperature and
pressure, regarded as control parameters. Bifurcation theory studies how the
equilibria here the critical points of the free energy density change in number
and stability character as the control parameters are varied continuously. An
analysis in which both environmental temperature and pressure vary is given by
[32]. For simplicity, here we assume pressure to be zero, temperature remaining
the only control. The theory of crystal symmetry outlined in 9.2.1 and its
consequences on energetics can be used to describe a family of static bifurcations
(phase transitions) in simple lattices, included in the larger class of martensitic
phase transformations.
It is difficult to give a general definition of phase,10 its characterization being
clear in specific cases. One of the generally accepted features of the transforma10 In his fundamental memoir, [36] introduces the concept of phase to refer solely to the
composition and thermodynamic state of any homogeneous body which can be formed out
of any set of component substances, without regard to its quantity or form. He calls such

130

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

tions considered here is that a change of symmetry is realized by a cooperative,


diffusionless, temperature-driven deformation of the crystalline lattice: the lattice points change their positions in a continuous way while the holohedry, or
the lattice group, changes abruptly. In terms of the analysis of multiphase
crystals in [66], this happens when the -dependent branches of minimizers of
the free energy function meet. Hereafter, following [28], [29], [30], [31], [33],
we study the typical bifurcation problem that arises when branches of critical
points meet at suitable bifurcation points where the symmetry of the equilibrium states may change. In agreement with the treatment of symmetry in
[66], by change of symmetry we mean change of Bravais lattice type, or (to be
explained) its strengthened version for weak transformations, that is, change of
variant structure.
We adopt here suitable assumptions of smoothness and genericity for the
constitutive functions. In more generality, ideas of genericity, stability, classification of critical points, etc., have their home in the theory of singularities of
differentiable maps ([37], [3]), to be called below singularity theory for short,
and in Catastrophe Theory see for instance [2] which is the part of singularity theory more widely known and applied in the natural and social sciences.
We address the reader to the references above for details; on smoothness assumptions, we recall that [23] analyzes a special bifurcation problem, of interest
in the theory of solid-state phase transitions, based on a free energy that need
not be more than twice continuously differentiable.
Among other contributions to the theory of martensitic phase transformations, we mention the one by Khachaturyan and his school see for instance
[67], [45]. That theory has been qualified as geometrically linear because there
the free energy is taken to be quadratic near each one the energy wells. We
address the reader to [7] for a detailed comparison of Khachaturyans approach
and the geometrically nonlinear one we adopt here.
The Landau theory
Since the thermodynamic state, which here coincides with the lattice configuration, changes continuously near and at the transition, what is being described
is a second-order phase transformation (sometimes also called of the second
kind). If, instead, the positions of the lattice points are allowed to jump at
the transition, the latter is called first-order (or also of the first kind). These
definitions are introduced in the seminal, fundamental work [47] of Landau, pp.
193 and 216 also in [48] who started an approach to phase transformations in
crystalline solids based on minimizing a suitably symmetric analytic free energy
function under certain assumptions of genericity. This approach has been subsequently applied to weak first-order solid-state phase transformations11 and to
bodies as differ in composition or state different phases of the matter considered, and regards
all bodies which differ only in quantity and form as different examples of the same phase.
Finally, he calls coexistent phases which can exist together, divided by a planar interface, in
an equilibrium which does not depend on passive resistances to change.
11 In certain cases this is necessary because the bifurcating branches are all unstable, and
need to be suitably re-stabilized. This leads to a so-called subcritical first-order (weak) bi-

6.3. BIFURCATION PATTERNS

131

a variety of other kinds of transformations in which a finite number of order


parameters governing the transition can be identified. Also these versions of the
original approach by Landau go under the name of Landau or Landau-like
theories. A summary of such extensions for crystalline solids and reference to
the vast related literature, in particular to the work of Yu.M. Gufan and his
coworkers, is given by [77] and [78]. Moreover, the latter book also analyzes
reconstructive phase transformations; these, unlike the ones we consider here,
cannot be described by restricting the domain of the constitutive equations to a
weak-transformation neighborhood. An important example is the - transition
in iron. We also mention [68] for applications of the Landau theory to many
solids of interest in mineralogy and materials science, including extensive references, and [74] for an introductory analysis of critical phenomena in fluids and
magnetics which goes beyond the Landau theory. Indeed, for such materials,
it was soon realized that the theory, in spite of its beauty and successes, failed
to give the correct dependence on temperature of certain physical quantities related to derivatives of the thermodynamic potential: the power-laws governing
such a dependence in the Landau theory have exponents, called critical indices or exponents, which do not agree with the experimentally determined ones.
Roughly, this is due to the fact that, near the phase transition, fluctuations
become important and should be considered somehow in the thermodynamic
potential, for instance by allowing the order parameters to vary in space. Various statistical mechanical models and molecular calculations have been used
to obtain realistic potentials see for instance [68]. The problem of critical
indices has produced much research on critical phenomena, of both theoretical
and experimental character, part of which is mentioned in the review article
[75].
Since a number of solid-state phase transformations associated to elastic
instabilities seem to be fairly well described by the Landau theory away from
domain walls or dynamic phenomena see [68], p. 12 for the ferroelastic and
co-elastic transitions we disregard fluctuations and present the classification
of generic symmetry-breaking transitions in simple lattices within the Landau
theory, with some preliminary comments.
Osservazione 6.6 The first comment concerns the regularity of the thermodynamic potential. This nontrivial issue does not seem to have been sufficiently
explored. [23] gives an example of how regularity may affect a phase transformation: if the potential is at least three times continuously differentiable, a
second-order cubic-to-tetragonal transition in simple lattices is generically not
possible because the lower-symmetry branches are unstable by the second derivatives test; if the potential is only twice continuously differentiable, then such
a transition is possible by a version see [24] of a theorem by Poincare on the
exchange of stabilities.
furcation; an example is given below. In principle, one can distinguish a second-order from
a weak first-order transition by looking at the behavior of certain quantities (specific heats,
succeptibilities, etc.) near the transition. Details are given by [78], for instance. In practice
this may be difficult, being related to the actual magnitude of the experimental errors, which
may blur the difference in the aforementioned behavior altogether.

132

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

Landaus original idea is that, near the transition, the potential be analytic in
the order parameters, which are the variables driving the transition itself. Later
researchers for instance [68], [78] regard Landaus polynomial expansion
not as an approximation but as the actual potential, except perhaps near the
transition, where extra nonsmooth terms may become important to describe
fluctuations. Here we assume the potential to be smooth enough to have a
certain Taylor expansion near the transition. By excessively restricting a priori
the smoothness of the free energy density we shake the very foundations of
the Landau theory; we have to face the problems of defining what it means
for a bifurcation to be generic, and then of classifying the different possible
bifurcation patterns.
Osservazione 6.7 The second comment concerns the various points of view on
the choice of reference configuration, to which the free energy density is related.
The first is to take right at the beginning a fixed energy minimizer at some
given temperature, as we will initially do. When describing bifurcations, two
other choices are usually made. One is to choose as reference the configuration
of the crystalline lattice at the bifurcation point, as does, for instance, [28], [31]
and we will also do from 6.3.3 on. The point of view of [47] and his followers
see [48] seems different: the thermodynamic potential is actually an excess
function, that is, it consists of the difference between the potentials at the less
symmetric lattice configuration (martensite) and at the more symmetric one
(austenite) at the same temperature, the latter then being a running reference.
This assumption is not always clear in the presentations of the Landau theory,
but is very explicitly stated by [68], for instance. He also points out that one
has to extrapolate the behavior of the austenitic phase, assumed to be stable
above the transition temperature for definiteness, down below that temperature,
where this phase is unstable, hence not observable.
In many cases, particularly in minerals, one cannot have sufficient data for
the extrapolation, for instance because melting or chemical reactions occur not
far from the transition temperature. It is then common to turn to approximations, one being to altogether neglect the temperature dependence of the
parameters of the austenite near the transition, thus taking their available experimental values nearest to the transition itself. The systematic error involved
is acceptable for most ferroelastic and co-elastic minerals, which have large
transformation stretches; it makes the approximation unreliable when the transformation stretch is small and comparable with the thermal expansion of the
austenite. Another method of obtaining the parameters of unobservable austenite below the transition temperature is by suitably averaging the parameters
of the observable martensitic phase, in all possible orientations. In this case no
guessed austenitic data are necessary, and indeed this method is very good in
many circumstances. It fails when there are volume anomalies in the austenitic
phase near the transition. Thus neither approximation exempts the researcher
from actually studying the lattice parameters of the phases; see [68], ch. 4, for
details.

133

6.3. BIFURCATION PATTERNS

We can show that the choice of reference configuration proposed here and
the subsequent theory are fully consistent with Landaus ideas. Roughly, the
running reference is automatically realized when one constructs the so-called
reduced or Landau potential: the zeroth-order term in this potential is not a
constant but rather a function of environmental temperature (and also environmental pressure when this is present as an additional control parameter), and
represents the free energy of the high-symmetry phase for the given values of
the controls.
As outlined in 9.1.2, natural states are the simplest minimizers, that is, the
homogeneous ones, of the potential
Z

[; ] =
D(x), dx
R

at a given temperature . The general invariance of the free energy density for
simple lattices dictates the location of all the symmetry-related energy wells once
one of them is known. To cope with phase transformations, though, we must
allow for the existence of wells that are not symmetry-related: these represent
the phases with different symmetries which may co-exist in a neighborhood
of the transition temperature. For our purposes it is sufficient to assume the
existence of a finite number of families of symmetry-related wells; in particular,
here we restrict the attention to the case of two phases. A more general situation
is considered by [32]; and [81] present a model for the tetragonal-orthorhombicmonoclinic phase changes of zirconia (ZrO2 ), including the analysis of the triple
point. A general treatment of multiphase crystals can be found in [78].
Our bifurcation analysis is local, in a suitable sense (wt-nbhds). Transitions
for which all phases belong to some neighborhood NC satisfying the conditions
in theorem 6.5 are studied in detail by [28], who calls them weak; a notation we
also adopt here. For their description it is reasonable to restrict the free energy
density to NC , disregarding arbitrarily large lattice-invariant shears; these are
usually associated with plasticity, and would make the analysis much harder.
For weak martensitic phase transitions in the neighborhood NC , the lattice group of any phase is a subgroup of the lattice group of the center C.
Second-order transitions are necessarily weak, the center C representing the
configuration at the transition, which has the highest (local) symmetry. In this
case we can describe symmetry changes in terms of holohedries and stretches
from the configuration at the transition, taken as a reference, rather than in
terms of lattice groups and stretches from an arbitrary reference. This result
considerably simplifies the analysis because one and the same treatment works
for all transitions for which the reference configuration has a given holohedry,
irrespective of its centering.
We stress that there are interesting and technologically important transitions
that are not weak, as, for instance, the ones along which the crystal system
remains the same while the Bravais type changes: in the cubic system we have
the so-called - transformation in iron, of utmost importance in metallurgy,

134

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

where the lattice type changes from b.c.c. to f.c.c. Other examples are the
f.c.c.-to-h.c.p. transition, for instance in Al, Cu, Ag, Au,..., or the b.c.c.-toh.c.p. transition, for instance in Li, Na, Fe,...; in these cases a simple lattice
structure transforms into a multilattice, and vice versa. A systematic analysis
of such phase transitions and of bifurcations in more complex crystal structures,
along the lines for the weak transitions presented below, remains to be done and
is of both theoretical and applicative interest for understanding the behavior of
crystalline materials. Partial results in these directions are given by [59], [60],
[61], [62], [77], [68], [78], [35], [17].
A weak transition can only take place if certain kinematic and energetic
requirements are satisfied. One can analyze some of the kinematic restrictions
resting on the sole symmetry of the phases, while one should better present the
generic weak bifurcations allowed by a smooth elastic free energy, for instance
following [31]. A comparison of kinematic and energetic restrictions is summarized in [66], where also the correlation with the running reference approach of
the Landau theory is given. For the scheme to be meaningful, the free energy
density is required to have a minimum number of continuous derivatives, depending on the energy invariance in the selected wt-nbhd; typically 6 derivatives
are sufficient.

6.3.2

Branches of isolated critical points, and bifurcation


points

Denoting by e0a the reference lattice basis from which the deformations are

calculated, we base the bifurcation analysis on the energy function12 (C,


)
0
defined in (6.51), whose invariance is given by the group G(ea ) in (6.54).
If the function is twice continuously differentiable, then necessary conditions for a minimum at fixed are the equilibrium conditions

= 0,
C

(6.102)

and the requirement that the elasticity tensor C in (6.59) be positive semidefinite at any equilibrium (C, ) satisfying (6.102):
V C(C, )[V ] 0

for all

V Sym.

(6.103)

As in 9.2.2, here we assume the reference basis e0a to give a minimizing


configuration at some temperature (see Remark 6.7), so that 1 is a minimizer

and (6.103) holds for C = 1, thus becoming


of (C,
)
E L[E] 0

for all

E Sym.

(6.104)

12 The analysis can be also done for the function (C,

) in (6.48), but then it must be


repeated when we change the centering of the basis e0a within a given system, because the
fixed sets and the lattice groups do change. Instead, (da giustificare), only one analysis in

terms of (C,
) is needed if the differently centered bases e0a in a system have the same
holohedry P , of course in that system; indeed, the function has local invariance given by P ,
irrespective of the centering of L (ea ).

135

6.3. BIFURCATION PATTERNS

We then consider a neighborhood N1 of 1 in Sym such that Ne0a = N1 e0a


is a wt-nbhd of e0a as in Theorem 6.5, and restrict the domain of to the
neighborhood N1 of 1 whose elements are squares of the stretches in N1 . The
restricted domain N1 may well contain other (relative) minimizers or critical
By (6.48), the invariance of restricted to N1 is dictated by
points of .
the holohedral point group P (e0a ), as in (6.53). Later on we will simplify the
description of bifurcations by choosing and e0a to be the temperature and
lattice configuration at which bifurcation can occur: there, (6.104) holds as an
equality for some nonzero strain tensor E.
and the linear map E 7 L[E] be invertible.
Let 1 solve (6.102) for = ,
Then, by the implicit function theorem, in a neighborhood N N1 I of
the equilibrium equations (6.102) have exactly one continuous solution
(1, )

C = C().
This function gives an isolated branch of critical points of in N .
The uniqueness of this curve of critical points also implies that the symmetry
()e0 is independent of :
of the basis U
a
()e0 ) = P (e0 ),
P (U
a
a

2 () = C().

for U

(6.105)

Otherwise, by symmetry, there would be additional equilibria not on C().


When the eigenvalues of L are all positive, this branch consists of stable equilibria, and describes thermal expansion of the crystal.
The analysis above implies that two or more curves of equilibria can meet at
or a change of symmetry can occur at (1, )
along any such curve, only
(1, ),
if at least one of the eigenvalues of L vanishes; that is,
ker L 6= {0}.

(6.106)

is called a bifurcation point. In either the case of multiple branches


If so, (1, )
or of a symmetry change along one, all the lattice groups of the branches passing
are subgroups of L(e0 ) by continuity. Moreover, when (6.106)
through (1, )
a
whose points all have
holds, there is always a branch passing through (1, )
0
lattice group L(ea ) see 9.3.3 below. We will see that, generically, such a
high-symmetry branch is divided by the bifurcation point into two parts, one of
which is constituted of minimizers, while the other is made of unstable equilibria.
For definiteness, we will assume the stable part to be the one corresponding to
13
.
By (6.106) at least one eigenvalue of the elasticity tensor L goes to zero as
along any one of the branches meeting there. Since the eiwe approach (1, )
genvalues can be expressed in terms of the elastic moduli, this means that a
certain combination of moduli gradually vanishes while the body comes near
the bifurcation point. The elasticity tensor also determines the acoustic tensor,
which governs the propagation of acoustic waves, and the approach to bifurcation influences the speed of these waves, some of which may tend to zero. This
13 For the other possibility, the bifurcating branches, together with their stability character,
can be obtained from the ones detailed here by consistently replacing with its negative
in the energy and in the computations based on it.

136

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

is in agreement with experiments, which sometimes reveal the occurrence of a


symmetry-breaking transition by means of a modulus softening, connected to
the vanishing of certain wave speeds.
Neighborhoods of bifurcation points
For an arbitrary choice of reference basis ea , a basis e0a = R0 U0 ea and a
temperature are a bifurcation point if the function (C, ) for the free energy
density related to the reference basis ea satisfies the equalities
2

= 0 and ker C 6= {0}, C = (C0 , ),


C0 = U 2 .
(C0 , )
0
C
CC

(6.107)

In this case, as anticipated, we greatly simplify the bifurcation analysis by choosing e0a as a reference basis, and we do so henceforth.14 Thus the continuous
is such that C(
= 1 and

)
equilibrium branch C = C(),
defined for near ,
(6.107) becomes

= 0 and ker L 6= {0}.
(1, )
(6.112)
C
we assume
By restricting, if necessary, the range of temperature near ,

ker C(C(), ) to be nontrivial only for = , and any branch to be contained


in a neighborhood N like the one introduced above. As above, the symmetry of

()e0 ) see (6.105)2 remains constant


C(),
described by the holohedry P (U
a

for near and, by continuity, is a holohedral subgroup of P (e0a ) which, in


general, depends on the branch itself.
The analysis below, which rests on the study of variant structures and of i.i.
subspaces presented in [66], allows one to describe all the possible equilibrium
branches, their symmetry and their stability. All these qualitative features only
depend on the choice of the holohedry P (e0a ) and of the P (e0a )-i.i. subspace of
Sym to be chosen as the kernel of L.
14 Clearly, all the results that we obtain below with this choice of reference basis can be
expressed in terms of the arbitrary reference ea . Setting F0 = R0 U0 , the equalities

(F0 )1 P (e0a )F0 = H < G(


ea ),

C[V ] = d0 (F0 )1 L[V ](F0 )t ,

(6.108)

for d0 = det U0 , V = (F0 )t V F0 , and the transformation rule (see (6.65))


H 1 C[V ]H t = C[H t V H ]

for any H H , V Sym,

(6.109)

allow us to perform the aforementioned translation. Notice that the orthogonality of H invariant subspaces is correctly defined by the following scalar product [ , ]:
, V ] := W
C 1 V C 1 .
[W
0
0
With the definition B0 =

R0 C0 R0t ,

L[V ] = V
C[V ] = V

(6.110)

we have

C[V ] = C01 V C01 ,

L[V ] = B0 V B0 .

or
(6.111)

In particular, the elements of the kernels of Land C are related as V and V in (6.108).

6.3. BIFURCATION PATTERNS

137

Genericity
The analysis of bifurcation patterns for simple lattice energies rests on an assumption of genericity for the constitutive function restricted to N . This
hypothesis allows one to determine only the bifurcations that are not very
unlikely to occur.
Let S be a finite set of equations involving a finite number of derivatives of
S has to be compatible with the invariance
the free energy density function .
implies certain identities among
(6.53), which, by successive differentiation of ,
derivatives. All relevant such identities have to be included in S , which should
be an altogether compatible set of conditions. We avoid degenerate situations
by assuming S not to contain more independent scalar equations, compatible
Any extra condiwith invariance, than the (seven) independent variables in .

tions may only be satisfied by special choices of , and can be violated under
arbitrarily small perturbations, even in the class of the symmetry-preserving
ones.
That a property or behavior holds generically under the conditions in S
means that it holds for all functions satisfying S without any additional
constraints, possibly involving derivatives. In particular, itself is a generic
function subject to S if it does not satisfy any additional constraints besides
those in S . It turns out that such genericity can be characterized by a finite
set of strict inequalities for and its derivatives, and thus the above property
or behavior persists if we slightly perturb while preserving its invariance and
the imposed conditions S .
As in other contexts, one can introduce a topology in terms of which such
generic free energy functions constitute an open and dense subset of the space
of all admissible free energies. This is the point of view of singularity theory,
which also analyzes the sensitivity of a bifurcation to imperfections through the
construction of the so-called universal unfolding of the singularity; this includes
in parametric form the number of essential parameters being called the codimension of the singularity all small perturbations of the given bifurcation.
We will not be so general and formal here, and will restrict our attention to the
simplest singular critical points, the ones of codimension 0 in the language of
that theory. We address the reader to [38], [39] or [78] for more details on these
issues, and to [70] for a compact introduction.
As a first example, assume that a unique branch of stable equilibria pas in this case S consists of (6.112)1 , and the inequalities
ses through (1, );
characterizing the generic express the positivity of the eigenvalues of L.
is a bifurcation point, so that (6.112) holds.
Consider now the case that (1, )
Genericity requires the rank of L to be lowered as little as possible. In the
absence of symmetry the condition would be that only one of the eigenvalues
vanishes. The presence of (local) symmetry forces certain eigenvalues to be
equal, and thus more than one may have to vanish at the bifurcation point.
Indeed, recall that the elasticity tensor obeys the transformation rule (6.65):
Qt L[E]Q = L[Qt EQ]

for all E Sym and Q P (e0a ).

138

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

Therefore, if E is an element of the eigenspace S of L corresponding to the


eigenvalue , so is also Qt EQ for any Q P (e0a ); and the subspace of Sym, S0
say, generated by these tensors is invariant under the action of P (e0a ). If there is
some element of S which does not belong to S0 , we can repeat the construction
and conclude that S is an invariant, reducible subspace of Sym. Equivalently,
certain eigenvalues of L are equal that is, certain equalities hold among second
derivatives of without this being imposed by invariance. Genericity then
requires all eigenspaces of L to be irreducible invariant subspaces of Sym under
the action of P (e0a ). This must hold, in particular, for ker L.
to be a bifurcation point, the number of independent
Altogether, for (1, )
equilibrium equations and the conditions on the eigenvalues of the elasticity
tensor L imposed by the invariance of and by the bifurcation condition (6.106)
should not exceed the number, seven, of independent variables (C, ) at our
disposal. This is best seen if one moves along an equilibrium branch of the
same (maximal) symmetry as the bifurcation point, which always exists: along
it all the eigenvalues that need not be equal by invariance remain distinct while
varying with in order to satisfy the equilibrium equations; and the only degree
of freedom left is used to have exactly one of the eigenvalues go to zero at
The situation is more complicated along a branch of lesser symmetry than
.
the bifurcation point: here, the number of generically distinct eigenvalues is
larger, but there are also more independent equilibrium conditions; moreover,
to comply with the higher symmetry of the bifurcation point, more than one
eigenvalue may approach zero, and some may approach the same nonzero value,
Some details are given below, particularly in 9.4.
as goes to .

6.3.3

Reduced bifurcation problems; order parameters

We are now interested in classifying the solutions of the generic bifurcation


problem in Sym> stated in the previous section. This problem depends on
the symmetry group P (e0a ) of the bifurcation point and on the choice of the i.i.
kernel of the elasticity tensor L (that is, of the i.i. eigenspace whose eigenvalue is
zero). Based on the results of [66], in the crystal case such a general bifurcation
problem reduces to one of six lower-dimensional (that is, 1-, 2- or 3-dimensional)
reduced problems, where the appropriate space of order parameters, that is, of
relevant coordinates, is introduced, together with the reduced action of P (e0a ) on
that subspace. This analysis is an example of the so-called LiapunovSchmidt
reduction see 9.6. We also show that stability in Sym> is equivalent to
stability in the order parameter space.
be a bifurcation point satisfying (6.112), with symmetry P (e0 ).
Let (1, )
a
The latter holohedry produces a decomposition of Sym into P (e0a )-i.i. subspaces
(details in [66]). Let the tensors VA , A = 1, . . . , 6, be a basis of Sym induced by
such a decomposition, as is specified there for each crystalPsystem, and represent
the typical element of Sym in terms of this basis: V = A yA VA .15 Since the
15 Here and below indices denoting components in R6 are written as subscripts for notational
convenience, while superscripts indicate exponents of powers.

139

6.3. BIFURCATION PATTERNS

kernel of L must be one of the i.i. subspaces in the decomposition, we assume


for definiteness that the first N 3 among the VA generate ker L. Any tensor
C Sym > in a neighborhood of 1 differs from 1 by a tensor V Sym belonging
to a suitable neighborhood of 0.
The equilibrium equations (6.102) take the form

1 , . . . , y6 , ) := (1
+ P6A=1 yA VA , ).
= 0, A = 1, . . . , 6, (y
yA

(6.113)

and all the


By hypothesis, (6.113)1 holds at the bifurcation point (0, . . . 0, ),
eigenvalues of L are positive except those pertaining to the subspace generated
by V1 , . . . , VN . Then the last 6 N of the equations (6.113)1 can be uniquely
producing
solved for the corresponding yr , r = N + 1, . . . , 6 near yr = 0, = ,
smooth functions
yr = fr (y1 , . . . , yN , ), or yr = fr (yi , ), i = 1, . . . , N,

(6.114)

= 0. The variables y1 , . . . , yN are called the order


such that fr (0, . . . , 0, )
parameters of the bifurcation. The functions (6.114) give the equilibrium values
of all the other variables in terms of the order parameters. Some of the yr may
well vanish at the bifurcation point, as the order parameters, in which case they
are often called secondary order parameters; unlike the order parameters, they
do not affect the basic qualities of the bifurcation (see for instance [78]). An
example of trivial coupling (cubic-to-tetragonal transition) is given in 9.4.1,
where also a nontrivial coupling (tetragonal-to-monoclinic) is presented.
Replacing the variables yr by the functions fr in gives the reduced (or
Landau) potential
i , fr (yi , ), ).
(yi , ) := (y
(6.115)
The remaining equilibrium equations (6.113)1 for A = 1, . . . , N, are equivalent
to the critical-point conditions for :

(y, ) = 0, i = 1, . . . , N,
yi

y = (y1 , . . . , yN ),

(6.116)

The assumption that the subspace of


which in particular hold at y = 0, = .
Sym generated by (y1 , . . . , yN ) be the kernel of L is now equivalent to
2
=0
(0, )
yi yj

i, j, = 1, . . . , N.

(6.117)

Notice that the existence of a stable equilibrium branch for all sufficiently
small > requires all the eigenvalues of L to be nonnegative. Genericity forces
only one of the distinct eigenvalues to vanish, hence all the remaining ones are
strictly positive and, for some positive real number ,
2
)z
s zs0 kzk2 ,
(0, fr (0, ),
ys ys0

z R6N .

(6.118)

140

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

Therefore, by (6.113)(6.114) and by the continuity of the second derivatives


appearing in (6.118), we have
i , yr , ) (y
i , fr (yi , ), ) = (yi , )
(y

(6.119)

fr (ij yj , ) = rs fs (yi , ) ,

(6.120)

So, near (0, ),


an equilibrium
for sufficiently small k(y1 , . . . , y6 )k and | |.
branch is stable if and only if the corresponding curve yi = yi () is a curve of
local minima for the reduced potential; stability can thus be judged through the
derivatives of alone, which plays the role of a subpotential.
The reduced potential inherits some invariance properties from those of the
free energy. It can be seen that any element of P (
ea ) induces an orthogonal
transformation in the six-dimensional space of parameters (y1 , . . . , y6 ) which
is made of orthogonal blocks. This implies that any sextuple (yi , yr ) solving
(6.113) is transformed by into another solution of (6.113). By the uniqueness
of the functions in (6.114) we have

hence, for any block submatrix 0 = (ij ) in the reduced group P on ker L
(ij yj , ) = (yi , ).

(6.121)

A priori could have additional symmetries, which would then imply identities
among derivatives of the original potential not required by its invariance.
Since this cannot hold generically, we only consider henceforth the case that the
symmetry group of the reduced potential is exactly the reduced symmetry
group on the irreducible invariant kernel of L.
Notice that all the equilibria given by y = 0 correspond to lattice bases
whose symmetry is P (e0a ).
Differentiation of (6.121) implies the identity
(ij yj , )
(yi , )
= hk
.
yh
yk

(6.122)

For all the reduced groups except P = {1} equality (6.122) holds at y = 0 and
any given if and only if, there, /yh = 0, h = 1, . . . , N ; thus the branch
Since in the
y = 0 is always an equilibrium branch near the temperature .
0
case P = {1} the equilibrium branches have P (ea )-symmetry, we conclude
that in all cases an equilibrium branch of the same symmetry as the bifurcation
point passes through the point itself, as anticipated.16 Also, condition (6.120)
provides restrictions on the admissible values of the yr . For instance, if ker L
0a ), hence P = {1}, a reasoning like the one
is contained in the fixed set C(e
0a ) ,
above based on (6.122) implies that, for all the indices r related to C(e
0

fr (yi , ) = 0. Therefore the equilibrium branch belongs to C(ea ), a result we


will recover in a different way in 9.4.4.
16 The location of the critical points of any P-invariant reduced potential can be obtained
by a theorem of [53]: the critical orbits are exactly those which are isolated components of
their strata; a stratum is a subset of the reduced space whose points have conjugate stabilizers
(to be explained) under the action of P. An explicit description of the critical orbits is also
given by [54], [56].

6.3. BIFURCATION PATTERNS

6.3.4

141

Analysis of the reduced bifurcation problems

The discussion in the preceding section shows that the characteristics of the
bifurcation pattern near the bifurcation point in (6.112) for a generic simplelattice energy are completely determined by the features of the corresponding
bifurcation for the reduced potential in the reduced space of order parameters
(ker L) under the action of the corresponding reduced symmetry group P. In
this section we see that all the possibilities are covered by six distinct reduced
problems. Then, depending on how any such problem arises in one of the
invariant subspaces in one of the decompositions of Sym, we can trace back
from the reduced problem the full 6-dimensional original bifurcation pattern in
Sym.17 This is summarized in the second and third tables of Table 6.1. There
and in the text below we classify the possible cases by the dimension N of
ker L, which gives the number of independent order parameters, and, for each
N , consider all the possibilities for the reduced symmetry group P.
The two simplest cases, (1) and (2) in Table 6.1, which exhaust the possibilities for a 1-dimensional order-parameter space, give the standard analysis of the
turning (or limit) point and of the pitchfork bifurcation. These are treated in
most references, for instance [42], [38], or [78] pp. 6064 and pp.5160, respectively, and are included below for completeness. Also the other cases have been
treated in the literature, to which we refer in the appropriate places, but apparently have not been related to an organized treatment of symmetry breaking
in simple lattices. For this reason here we give a direct, elementary description
of these bifurcations, based on the discussion of [31],18 keeping details to a minimum. For instance, below we use in an informal way invariant theory, which
has already been used by [72] to describe the energy functions of anisotropic
elastic materials. The polynomial invariants we introduce can be shown to be
an integrity (or Hilbert) basis see [40], [41]: any invariant polynomial function
is a polynomial in the elements of the basis. The analogue holds for any smooth
invariant function. We address the reader to [77] 4.5, [39], [78] p. 30, or [58],
and references cited therein, for more details.19
For convenience, hereafter subscripts on will denote partial derivatives.

17 This

last step is important because, as is visible in the tables, one and the same reduced
problem may correspond to many actual transitions, whose details cannot be obtained from
the reduced problem alone. Even more important is a full kinematic description for the
transitions in complex crystals, where one usually focusses on the kinematic variables that are
relevant, thus addressing directly the reduced problem. This procedure allows one to avoid
the complexities of starting from the full kinematics; but only the latter can describe all the
possibilities, some of which may be otherwise overlooked.
18 Case (3) is corrected here.
19 The analysis of symmetry through invariant theory is important also in other areas of
physics, see for instance [69].

142

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

Reduced problem

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

Dimension
Generators

f, r(
2)

f, r( 2
3 )

f, r(
3)

R1 (
2 ), R2 ( 2 )

(1)

(6)

Triclinic

Monoclinic

Orthorhombic

Rhombohedral

tp

tp

tp

tp

PC triclinic

PFI monoclinic PCC

(2)

C monoclinic P or C
(details in [66] 5.4.3.3)
G: triclinic
: monoclinic

(4)

face diagonals C

(1)

Tetragonal

Hexagonal

Cubic

tp

tp

tp

(a) PII orthorhombic


(2)

cubic edges PFI


(b) PII orthorhombic
mixed axes CIF
G: triclinic
: (a) PI monoclinic

(3)

cubic edges PC
(b) PI monoclinic
face diagonals CC
G: optic axis

(4)

monoclinic P
: orthorhombic C

G: PFI orthorhombic
mixed axes CIF
: PFI tetragonal PII

G: triclinic
: (a) basal diagonals
(5)

monoclinic C
(b) basal side-axes
monoclinic C
G: triclinic

(6)

: (a) rhombohedral
(b) PFI orthorhombic
cubic edges PFI

Tabella 6.1: The reduced bifurcation problems, listed by the dimension of the
order-parameter space and the generators of the reduced group P. The corresponding general (G) and -controlled () symmetry-breaking continuous transitions in simple lattices are indicated in the second and third table, without explicit mention for 1-dimensional order-parameter spaces (problems (1) and (2)),
where they coincide. Wherever necessary, the centerings of the high-symmetry
phase and the corresponding centering of the low-symmetry one, in the same
order, are indicated. Also, tp means turning point, a change of stability but
not of symmetry

143

6.3. BIFURCATION PATTERNS


Reduced problem (2)

In this case = (y, ), but is an even function of y: (y, ) = (y, ).


Then the first of the conditions
y = 0 = yy

at

;
(0, )

(6.123)

giving a branch of equilibria y = 0,


necessarily holds at (0, ) for all near ,
passing through the bifurcation point and with its same symmetry.
We introduce the new variable z = y 2 and think of the reduced potential
), z 0, subject to no symmetry requirements. It is not
as a function (z,
difficult to check that a function = (y) solves (6.123)1 for y 6= 0 if and only

if = (z)
solves
z (z, ) = 0

(6.124)
Now, if is regular enough, we can calculate20 the quantity
near z = 0, = .
1
which is non zero by genericity; thus (6.124) can be

z (0, ) = 2 yy (0, ),
solved by the implicit function theorem, producing a function

= (z),

= ,

(0)

yyyy
6= 0 ,
0 (0) =
(0, )
6yy

(6.125)

2 ) is, up to
the last inequality again holding by genericity. The function (y
higher order terms, a parabola with vertex at the bifurcation point. This follows
in particular if one takes as (approximation of the) potential the first three terms
of the polynomial
F (y, ) = a() + b()y 2 + c()y 4 + d()y 6 ,

(6.126)

= c()
and yy (0, )
= b0 ().
The sixth-order term
in which case yyyy (0, )
in (6.126) is introduced now for convenience; it will be used in 9.5.1.
> 0 to have the branch y = 0 stable for > .
If
We assume yy (0, )
0 2
0

yyyy (0, ) is positive, then, by (6.125), and 0 2 y = y. Thus for z


By differentiating
near 0 the branch of minimizers (6.125) exists only for .
the identity y (y, (y)) = 0 and writing the Taylor formula for y (y, (y)) we
have
yy (y, (y)) = 0 (y)y (y, (y))
(6.127)
0
0

= (y)[y (0, ) (0) + yy (0, )] y + o(|y|);


so in this case the branch of minimizers (6.125) is stable see Fig. 6.15(a). In an
negative, which is sketched
analogous way we can discuss the case of yyyy (0, )
in Fig. 6.15(b).
Since the order of the reduced group is 2 (hence its orbit consists of two points) we have indeed two symmetry-related branches of critical points with y 6= 0,
20 For instance write a Taylor formula for near (0, ),
and take into account that all the
derivatives of containing an odd number of differentiations with respect to y vanish at (0, )
by symmetry.

144

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE


y

fl
fl

flyy > 0
flyyyy > 0

(a)

fl

M =

y
fl

(b)

(c)

flyy > 0
flyyyy < 0

The deriFigura 6.15: (a), (b) Pitchforks for the (y = 0)-branch stable above .
vatives of are taken at the transition, and the stable branches are represented
by solid lines. (c) Energy profile at various temperatures for case (a). The
analogue for case (b) can be obtained from Fig. 6.16 by restricting the attention
to neighborhoods of the origin that only contain the unstable branches (dotted
lines there)
constituting the parabola (6.125), and the order of the symmetry group along
each one of these branches is half the order of the symmetry group on the branch
y = 0. When their points are stable, these symmetry-halving bifurcations are
the likely ones associated with second-order phase transitions according to [48].
A schematic 1-dimensional example
Before giving energies defined on the space Sym> with the properties described in 9.2.3, we first briefly discuss a schematic 1-dimensional example which
shows the main properties of minimizers needed in phase transformation models. The main idea is that, locally, in suitable neighborhoods in its domain
of definition, the energy function of a crystal should have minimizers which
depend on temperature in such a way that for high , say, there is only one
minimizer (austenite), while for low there are several (in this 1-dimensional
case, two) symmetry-related minimizers (variants of martensite) distinct from
the austenitic one.

145

6.3. BIFURCATION PATTERNS



Figura 6.16: A 1-dimensional example based on the sextic potential in (6.126).


Both energy and its derivative, which measures stress, are plotted versus the
order parameter y, which is a measure of strain, for various values of near the
At the shown temperature between and M the dottransition temperature .
ted lines plot energy and stress versus strain in the absence of the restabilizing
sextic term
We describe the energy landscape and the bifurcation diagram in terms of
a parameter y which measures the distance of the martensitic lattice from the
austenitic one at the same temperature, in the spirit of the Landau theory and
in agreement with the above description of reduced potentials.
If the transformation stretch is the identity, hence the transformation is of
the second order, then the analysis of the pitchfork above describes well what
happens near the transition. It is sufficient to consider the second and third
terms in the polynomial potential
(6.126), in which for simplicity the coefficient b is assumed to be linear in
or b0 to be constant, c and d to be constant, and a to vanish. Then
,
the transition is generated by the quartic potential included in (6.126) for b0 >
0, c > 0. The bifurcation diagram and the energy landscape are shown in
Fig. 6.15(a),(c).
If the transformation stretch is nontrivial, then the transition is of the first
order, and can be modelled by a subcritical bifurcation based on the full sextic
potential in (6.126) for b0 > 0, c < 0, d > 0. Analogously to what was done
for Reduced problem (4), the highest order term in the polynomial is used to
restabilize the unstable subcritical branches. The energy landscape and the
stress-strain relation are shown in Fig. 6.16. In detail, by analyzing the bifurcation diagram in terms of the variable z = y 2 0, the nonzero critical branches
of F in (6.126) are given by
z = z

c2 3bd
,
3d

z =

c
> 0.
3d

(6.128)

146

CAPITOLO 6. EQUAZIONI COSTITUTIVE

The minus sign produces the analogue of the branch z() included in (6.125),

while the plus sign corresponds to a branch passing through the point (2
z , ).
This point can be seen to be stable if and only if d > 0, as indeed we have
we have F = 4c32 < 0, hence the energy of
assumed; in this case at (2
z , )
27d
the martensite is lower than the one of the austenite. The two branches above
2
c

meet at z when takes the value = + 3db


0 > . The branch corresponding
to z between z (excluded) and 2
z (included) is stable, and at z we have F =
8c3
27d
2 > 0. Along this branch the martensite and the austenite at the same
c2
temperature have the same energy at the (Maxwell) temperature M = + 4db
0,
c

so that < M < . The corresponding value of z is 2d . Of course, we must


in the end recall that z = y 2 to represent energy or stress as a function of y, as
in Fig. 6.16.

Capitolo 7

Condizioni di salto di
Rankine-Hugoniot
7.1

Preliminari

Iniziamo con alcune questioni di cinematica. Sia S una superficie regolare, di


normale positiva n, mobile nello spazio ambiente, definita (implicitamente) dall
equazione
(x, t) = 0.
(7.1)
Derivando questa equazione totalmente rispetto al tempo otteniamo

+ grad y = 0,
t

(7.2)

dove y `e il campo di velocit`


a della superficie. Introduciamo ora la velocit`
a di
avanzamento (in direzione normale) di S , Sn := y n. Si pu`o ad esempio supporre che la normale positiva sia concorde con grad; allora lultima equazione
implica
/t
Sn =
(7.3)
|grad|
Supponiamo ora che nello spazio ambiente si muova un continuo deformabile e che la superficie S sia sempre contenuta nella configurazione attuale del
continuo. Possiamo allora considerare la superficie S che `e limmagine inversa
della S nella configurazione di riferimento. Lequazione della S `e perci`o della
forma

(X, t) = 0, con (X, t) = (x(X,


t), t).
(7.4)
Per analogia con la (7.3) la velocit`a di avanzamento S di S soddisfa la
relazione
/t
;
(7.5)
S =
|Grad|
147

148

CAPITOLO 7. CONDIZIONI DI SALTO DI RANKINE-HUGONIOT

S si chiama velocit`
a di propagazione di S rispetto al continuo. Dalla (7.4), per
derivazione otteniamo
Grad = F t grad

=
+gradv = Sn |grad|+|grad|vn, (7.6)
t
t

ove v `e la velocit`
a lagrangiana del continuo. Da (7.5) segue
S =

|grad|
(Sn vn ),
|Grad|

vn := v n;

(7.7)

questultima `e la velocit`a del continuo su S normale ad essa. Se si sceglie la


configurazione attuale come configurazione di riferimento, allora
S = S := Sn vn ,

(7.8)

ove S `e la velocit`
a di propagazione intrinseca (o locale).

7.2

Condizioni di compatibilit`
a

Consideriamo una superficie regolare S che sia parte della frontiera di un


dominio regolare in Rn , diciamo R+ , e sia y [z] il punto generico di Rn [di
S ]. diremo che il campo scalare, vettoriale o tensoriale `e regolare in R+ se `e
differenziabile con continuit`a in tutti i punti interni di R+ ; se, per ogni z S
le funzioni e y ammettono limiti interni per y che tende a z, chiamiamoli
+ (z) e z+ (z) rispettivamente; e se + `e differenziabile con continuit`a lungo
ogni curva regolare contenuta in S .
Lemma 7.1 (di Hadamard) Per ogni campo regolare vale il teorema del
differenziale totale per le funzioni limite + e z+ . Cio`e, lungo una qualsiasi
curva regolare su S , di equazione parametrica z = f (), 1 1, si ha
che
d +
= z+ f 0 .
(7.9)
( + )0 :=
d
Questo risultato, scritto per una funzione scalare, per una funzione tensoriale
a...
qualsiasi, di componenti b...
, diviene
a... + 0
a... + 0c
((b...
) ) = (b...,c
) f .

(7.10)

Supponiamo ora che la superficie orientabile S sia parte della frontiera comune che separa due regioni R+ e R , in ciascuna delle quali sia un campo
regolare nel senso detto sopra. Allora in un arbitrario punto z di S esistono
i limiti interni, diciamo + e , relativi a R+ e R , rispettivamente, lanalogo valendo per i limiti interni z+ e z . Chiameremo salto di [di z ]
attraverso S la quantit`a
[[]] := +

[ [[z ]] = z+ z+ ].

(7.11)

`
7.2. CONDIZIONI DI COMPATIBILITA

149

Questi salti sono funzioni di z su S e se almeno uno dei due `e non nullo la
superficie S si dice singolare per . Nel seguito riterremo convenzionalmente
positiva la normale a S che punta verso R+ .
Poiche + e sono differenziabili, applicando ad esse il Lemma di Hadamard e sottraendo i risultati otteniamo il
Teorema 7.2 (di compatibilit`
a di Hadamard)
d[[]]
= [[z ]] f 0 = [[z f 0 ]] = [[ 0 ]]
d

(7.12)

oppure, per tensoriale,


c
a...
df c
d a...
d[[b...
]]
a...
a... df
= [[b...,c
]]
= [[b...,c
]] = [[ b... ]]
d
d
d
d

(7.13)

A parole, la derivata tangenziale del salto di `e uguale al salto della derivata tangenziale di . Quindi, dato il salto di , del salto di z rimane
indeterminata solo la componente normale a S .
` possibile estendere il teorema di compatibilit`a al caso che siano non nulli
E
in generale i salti [[]], [[z ]], . . . , [[zm ]], ricavando formule dette delle discontinuit`
a iterate, di cui non ci occuperemo qui.
Nel caso particolarmente interessante che sia continuo attraverso S il
teorema di compatibilit`
a implica che, per ogni curva regolare su S , quindi per
ogni punto z di S e per ogni vettore f 0 tangente a S in z
[[z ]] f 0 = 0

oppure

a...
[[b...,c
]]

df c
= 0.
d

(7.14)

Nelle ipotesi fatte vale quindi il seguente


Teorema 7.3 (di Maxwell)
[[z ]] = k n

oppure

a...
a...
[[b...,c
]] = kb...
nc

oppure

[[z ]] = k n.

(7.15)

ove k `e un tensore dello stesso tipo di .


Il fattore k `e chiamato ampiezza della discontinuit`a corrispondente a n. Se
k `e un vettore la discontinuit`
a si dice longitudinale [trasversale] se k `e parallelo
[ortogonale] a n.
Lapplicazione del teorema di Maxwell al caso in cui S sia singolare per le
derivate seconde di mentre e z sono continui fornisce
a...
a...
[[b...,cd
]] = kb...
nc nd

oppure

ove k `e un tensore dello stesso tipo di .

[[z2 ]] = k n n,

(7.16)

150

7.2.1

CAPITOLO 7. CONDIZIONI DI SALTO DI RANKINE-HUGONIOT

Superfici singolari per un moto e condizioni di compatibilit`


a

Consideriamo ora una superficie S mobile nella configurazione di riferimento


C come in 7.1, rappresentata parametricamente da (7.4)1 e la corrispondente
superficie S mobile nella configurazione attuale C. La superficie S ( e cos`
S ) sar`
a singolare per i campi che considereremo pi`
u sotto. Poiche componenti
corrispondenti a X e a t hanno diverse interpretazioni, le distingueremo nella
notazione. Ad esempio, scriveremo un vettore di R4 come coppia (v, u) e un
tensore doppio simmetrico come terna (T , t, w). Come vettore normale a S
conviene usare la seguente normalizzazione, di pi`
u facile interpretazione:
n=

1
= (n , S );
(Grad , )
|Grad |

(7.17)

qui n `e la normale unitaria a S diretta secondo i valori crescenti di e S `e


la velocit`
a di propagazione di S in C . Analoga `e la decomposizione di z :

z = (Grad, ).

(7.18)

Con questa notazione il teorema di Maxwell per un campo continuo si scrive


[[Grad]] = a n ,

= S a ,
[[]]

(7.19)

dove a `e lampiezza della singolarit`a su S , un tensore dello stesso tipo di .


Se scegliamo la configurazione attuale come configurazione di riferimento queste
uguaglianze divengono
[[grad]] = a n,

= Sa,
[[]]

(7.20)

ove a `e lampiezza della singolarit`a su S , un tensore dello stesso tipo di , n


`e la normale unitaria a S e S `e la velocit`a di propagazione intrinseca. Queste
uguaglianze costituiscono le condizioni di compatibilit`a soddisfatte dai salti delle
derivate di un campo continuo su una superficie singolare S nella configurazione attuale C. La condizione sul gradiente `e chiamata condizione geometrica
di compatibilit`
a in quanto esprime lipotesi che, ad ogni istante, la discontinuit`a
sia distribuita regolarmente sulla superficie. La condizione sulla derivata materiale `e chiamata condizione cinematica di compatibilit`
a poiche esprime lipotesi
che la discontinuit`
a persista in modo regolare nel tempo.
Una superficie singolare si dice materiale se non si muove rispetto al corpo,
altrimenti si chiama onda. Questo succede se e solo se S 6= 0, nel qual caso n `e
chiamato normale donda.
Mentre in generale il campo pu`o rappresentare varie grandezze fisiche, ad
esempio un campo elettrico o magnetico, qui esso rappresenter`a le derivate di
se le derivate di ordine 0, 1, . . . , n 1 sono
un certo ordine della deformazione x;
continue mentre qualche derivata di ordine n ha su S una discontinuit`a del
tipo descritto sopra, diremo che S (o S ) `e una superficie singolare di ordine
del corpo. Le superfici singolari di ordine 0 o 1 sono dette
n per il moto x

`
7.2. CONDIZIONI DI COMPATIBILITA

151

forti. Esse includono fratture, saldature, tagli (ordine 0), onde durto, superfici
di vortice, dislocazioni (ordine 1). Mentre per le prime non si sa dire molto,
per le seconde esiste una teoria ben organizzata, di cui vedremo sotto un caso
semplice.
Le superfici singolari di ordine maggiore di 1 si dicono deboli. Esemplifichiamo con una superficie singolare di ordine 2: possiamo scrivere, per il tensore
simmetrico delle derivate seconde,
= (GradF , F , x),

z2 x

(7.21)

per cui (7.16) si decompone nelle seguenti uguaglianze, che costituiscono il


Teorema di compatibilit`
a di Hugoniot:
[[GradF ]] = a n n ,

[[F ]] = S a n ,

[[

2x
]] = S2 a .
2
t

(7.22)

o, con S velocit`
a di propagazione intrinseca e n normale a S ,
[[GradF ]] = a F t n F t n,

[[F ]] = S a F t n,

= S 2 a.
[[x]]

(7.23)

Quindi la superficie singolare `e unonda se e solo se laccelerazione `e discontinua;


per questa ragione tali onde si chiamano di accelerazione.

7.2.2

Equazioni di bilancio in presenza di superfici singolari deboli

Consideriamo lequazione generale di bilancio


Z
Z
Z
d
d3 x =
f d3 x +
n dS
dt C
C
C

(7.24)

nellipotesi che C contenga una superficie S singolare debole per il moto, su


cui anche sia singolare. Vale allora il
Lemma 7.4 (di Thomas)
Z
Z
Z
Z
3
d
d3 x =
d x+
x n dS
[[]]Sn dS,
dt C
C t
C
S

(7.25)

con Sn velocit`
a di avanzamento di S .
Questo risultato `e utile per la dimostrazione del seguente
Teorema 7.5 (di Kotchine) Sia S singolare debole per il moto e su essa
e siano discontinue mentre sia ()/t f sia continua. Allora su S
S[[]] + [[]] n = 0

oppure

a...
S[[b...
]] + [[a...c
b... ]] nc = 0,

(7.26)

con S velocit`
a di propagazione intrinseca.
Questo teorema, applicato alla prima equazione cardinale implica la condizione di Poisson [[]] n = 0: su una superficie singolare debole sulla quale F `e
continua, la quantit`
a di moto `e bilanciata se e solo se la trazione `e continua.

152

CAPITOLO 7. CONDIZIONI DI SALTO DI RANKINE-HUGONIOT

B+

B+ n
S+
B

Figura 7.1: Rankine-Hugoniot

7.3

Onde durto

Consideriamo un dominio B in Rn diviso in due parti, B+ e B , da una superficie regolare la cui normale n si orienti verso B+ . Si assuma che, per
ogni parte B di B la cui frontiera S sia regolare a tratti, valgano le leggi di
bilancio integrali
Z
Z
K dn x +
GK n dS = 0 = 1, . . . , n, K = 1, . . . , k
(7.27)
B

per certe funzioni integrabili K e GK . Il procedimento di localizzazione della


prima equazione cardinale dei continui ci fa concludere che in ogni aperto in cui
le funzioni K e GK siano di classe C 0 e C 1 , rispettivamente, le (7.27) sono
equivalenti alle seguenti equazioni di bilancio, dette di forma conservativa:
K + GK
, = 0.

(7.28)

Vogliamo dimostrare che su le (7.27) sono equivalenti alle condizioni di


salto (di Rankine-Hugoniot)
[GK ] = 0,

(7.29)

nellipotesi che K e GK siano di classe C 0 e C 1 , rispettivamente, nei punti


interni di B+ e B mentre attraverso le K rimangano limitate mentre le
GK abbiano una discontinuit`a di prima specie (salto).
Si consideri infatti un punto x0 e un disco su di centro x0 .
Come illustrato nella fig. 7.1 su tale disco si costruiscano due cilindroidi B+
e B . Indicheremo con S+ la frontiera di B+ interna a B+ e la
frontiera orientata (verso B ) di B+ con supporto . La (7.29) si ottiene
applicando anzitutto (7.27) a B+ e B separatamente e alla loro unione; e
utilizzando poi larbitrariet`a del disco .

153

7.3. ONDE DURTO

Mostriamo ora come si possano mettere in forma conservativa le equazioni di


bilancio di massa, quantit`
a di moto ed energia per un fluido euleriano nel caso
isentropico (adiabatico). In questo caso n = 4 e Rn `e lo spazio-tempo classico.
Bilancio della massa:
(x r )

= 0 `e della forma M,
= 0, con M 0 = , M r = x r . (7.30)
+
t
xr
Bilancio della quantit`
a di moto:
(x r ) (x r x s )
(=
xr ) = f r + (p rs ),s
+
t
xs

(7.31)

`e della forma
r
r
r
r0
Qr
= x r , Qrs = x r x s + p rs .
, + = 0, con = f , Q

(7.32)

Bilancio dellenergia. Per un fluido euleriano la disuguaglianza di ClausiusDuhem implica separatamente quella di Fourier e quella di Clausius-Planck,
quastultima valida come uguaglianza:
=  . (7.33)
0 = + + w =  + w, w = x = p divx,
Assumiamo ora lisentropicit`
a: = 0 e scriviamo il bilancio dellenergia totale:
2

(( x2 + )) (( x2 + )x r )
x 2
+ 
+
=
(per
(7.30))
(
+ ) = x x
t
xr
2

= (per (7.31) e (7.33)) f x p x p divx = f x div(p x).(7.34)


Questa `e della forma conservativa
x 2
x 2
+ ), E r = (
+ )x r + p x r .
2
2
(7.35)
Applichiamo ora le condizioni (7.28) tenendo presente le uguaglianze

E 0 = (
E , + F = 0, con F = f x,

[f g] = [f ] g + f + [g],

= (S, n).

(7.36)

n
Massa:
0 = []S [x]
r
Quantit`
a di moto: 0 = [x ]S [x r x s + p rs ]ns

= []x r S + + [x r ]S [x n]x r + (x n)+ [x r ] [p]nr ]


Poiche nellultima espressione il primo e il terzo termine si elidono in virt`
u della
condizione di salto per la massa, la condizione di salto sulla quantit`a di moto `e

+ [x](S
(x n)+ ) = [p]n.
Energia:

(7.37)

0 = [( x2 + )]S [( x2 + )x r + p x r ]nr


2

n.
= + [ x2 + ]S + (x n)+ [ x2 + ] [p x]
Quindi la condizione di salto `e
+ [

x 2
n.
+ ](S (x n)+ ) = [p x]
2

(7.38)

154

CAPITOLO 7. CONDIZIONI DI SALTO DI RANKINE-HUGONIOT

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