| LAIRBORNE LASER SCANNER

Il Laser Scanner da Aereo una metodologia geomatica di remote sensing che

consiste nella generazione di un impulso di luce laser e nella successiva
registrazione degli echi di ritorno degli oggetti colpiti dal raggio di luce
Permette di determinare la posizione altimetrica e planimetrica con elevata
accuratezza di punti sul terreno
Permette la stima e la rappresentazione di vaste aree senza aver bisogno di
sopralluoghi e misure sul terreno
Lutilizzazione di dati laser ad alta densit consente di realizzare applicazioni in
vari settori dellingegneria.

 | LAIRBORNE LASER SCANNER

Infrastrutture e Trasporti:
Determinazione e ricostruzione delle infrastrutture di tipo lineare sul territorio (reti
stradali, reti ferroviarie, reti elettriche).
Pianificazione, gestione e mantenimento delle reti tramite monitoraggio.
Progettazione e pianificazione della posa in opera delle infrastrutture.
Forestale:
Localizzazione della vegetazione e della tipologia.
Monitoraggio della crescita o della perdita di vegetazione.
Idraulica - Idrologia - Idrogeologia:
Generazione di modelli digitali del terreno, carte delle pendenze.
Individuazione del reticolo idrografico.
Monitoraggio delluso del suolo.

 | LAIRBORNE LASER SCANNER

Geotecnica - Stabilit Ammassi - Mineraria:

Monitoraggio multitemporale di versanti in frana e/o pareti rocciose instabili,
calcolo dei volumi mossi.
Individuazione cave, calcolo volumi materiale esportato.
Gestione zone costiere:
Monitoraggio dei cambiamenti della linea costiera.
Calcolo dei volumi di erosione-accumulo.
Gestione delluso del suolo:
Monitoraggio delluso del suolo
Valutazione dellimpatto ambientale.
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 | LAIRBORNE LASER SCANNER

Il sistema di acquisizione dei dati

tramite scansione laser da aereo ALS,
Airborne Laser Scanner, consiste
nellintegrazione di tre segmenti distinti:
Laser Range Finder LRF
Global Positioning System GPS
Inertial Navigation System INS
Il funzionamento contemporaneo dei
tre dispositivi permette di ottenere una
serie di dati che rappresentano larea
osservata in maniera discreta in uno
spazio tridimensionale, conoscendo la
loro posizione rispetto ad una superficie
di riferimento prefissata dallutilizzo del
sistema GPS, e cio dallellissoide o
DATUM WGS84.
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 | LAIRBORNE LASER SCANNER pianificazione

Set up:
Calibrazione della piattaforma inerziale mediante voli su aree
pianeggianti per stimare gli angoli di montaggio tra il sensore laser e
lINS, gli angoli di posizionamento della piattaforma (per stabilire
effettivamente la direzione di puntamento del laser).
- Definizione della distanza tra lantenna GPS ed il sensore (possibile
farla durante linstallazione).
Pianificazione del volo:
- Quota di volo
- Copertura, geometria, estensione area
- Numero, orientamento, lunghezza strisciate
- Percentuale sovrapposizione strisciate
- Frequenza di oscillazione di scansione
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La geometria di acquisizione
Sensori

Quota di volo
(h)
Angolo di
scansione
()

Impulso laser
Divergenza del
raggio laser
Impronta a
terra

Larghezza di scansione

Caratteristiche tecniche

1540
8300
4

VALORE
TIPICO
200-1000
20-40
0.35-0.7 h
0.3-2
0.12 per h=100
0.3 per h=1000
--500-1500
---

1064
3000-7000
2-4

0.5

50

10

1-30

PRODUTTIVITA (km2/h)

10

---

3-10

ERRORE PLANIMETRICO (cm)

10

300

30-100

12-50

ERRORE ALTIMETRICO (cm)

10

60

15-20

18-25

MINIMO

MASSIMO

QUOTA DI VOLO (m)

ANGOLO DI SCANSIONE (deg)
LARGHEZZA STRISCIATA (m)
DIVERGENZA (mrad)

60
0
0
0.05

1000
75
1.5 h
4

IMPRONTA A TERRA (m)

---

---

LUNGHEZZA DONDA (nm)

FREQUENZA (impulsi/sec)
ECHI REGISTRATI
DENSITA PUNTI A TERRA
(p.ti/m2)

810
500
1

SISTEMA
TOPEYE
60-1000
0-40
0-0.7 h
1-2-4
0.1-1.5

Determinazione delle coordinate WGS84 dei punti laser

Determinazione del vettore

nello spazio:

Punto di applicazione (GPS)

Modulo (LRF)
Direzione (INS e angolo di scansione)

LRF:
Acquisizione e
registrazione
delle distanze
tra loggetto
colpito dal
raggio laser ed il
sensore
INS:
Acquisizione e
registrazione degli
incrementi
angolari e delle
accelerazioni della
posizione del
velivolo

| LAIRBORNE LASER SCANNER - processamento

GPS:
Acquisizione e registrazione delle velocit e delle posizioni
POS
Si ricava la posizione e
lassetto del sensore: la
traiettoria, landamento
istantaneo degli angoli di
assetto, la quota di volo.
Si ricostruisce la
traiettoria cinematica e
statica appoggiandosi a
stazioni di riferimento a
terra nellarea
scansionata.

Si integrano i dati ricavati dalla piattaforma inerziale e quelli dal GPS

simultaneamente o processando prima i dati GPS. (I dati di INS e GPS, acquisiti a
frequenze diverse, vengono interpolati per avere posizione del sensore e direzione
del raggio laser in corrispondenza di ogni impulso)
Integrazione: i punti definiti dalla traiettoria generata dal GPS e corretta dal posizionamento della piattaforma
inerziale sono i punti di applicazione del vettore distanza originato dal sensore laser nel sistema di riferimento
WGS84. Lunione dei due database viene fatta sincronizzando gli orologi del sistema di posizionamento POS
9 e
quello del sensore laser. Il risultato lestrazione dei punti a terra nelle coordinate XYZ. WGS84

Registrazione multipla degli echi

10

Registrazione intensit degli echi

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Rilievi costieri

Impulso riflesso
dalla superficie

Impulso
trasmesso

Intervallo
tra i segnali
riflessi

Impulso riflesso
dal fondo

Infrarosso (1064 nm) per

lentroterra e bluverde (532
nm) per la batimetria
marina
Ricezione multicanale.
Capacit di discriminare
sia la superficie dellacqua
sia i fondali fino a 60 m.

12

esempo dati elaborati

eco

Riflessivit
%

4617474.660

344556.085

195.741

9.3

4617477.281

344559.031

202.589

6.3

4617477.382

344559.114

198.688

7.2

4617477.405

344559.222

195.542

9.4

4617479.858

344562.245

196.101

18.6

4617481.395

344568.484

196.089

22.3
13

Precisione delle coordinate del punto laser

45.0

Lerrore totale il
risultato della
combinazione delle
indeterminazioni su:

Angoli dassetto
(INS)
Distanza (LRF)

35.0
Errore Totale (cm)

Posizionamento
GPS

40.0

30.0

Delta Z (h =200 m)
Delta Z (h=400 m)

25.0

Delta Z (h=1000 m)
Delta XY (h=200 m)

20.0

Delta XY (h=400 m)
Delta XY (h=1000 m)

15.0
10.0
5.0
0.0

Ipotesi:
superficie del terreno
orizzontale
volo orizzontale

0.0

5.0

10.0

15.0

20.0

25.0

Angolo di scansione (deg)

Lerrore planimetrico maggiore di quello altimetrico per quote

elevate mentre minore per basse quote di volo e dipende
limitatamente dallangolo di scansione fino a valori di 20 deg.

SQM altimetrico < 25 cm

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Rilievo di inquadramento
(GPS modalit statica)
IGM
151701

IRICAV 46
IRICAV 47
IGM
151903

IRICAV 49
IRICAV 48
5 km

Stazione Integrata
IGM
159705

Trasformazione planimetrica dal

sistema locale alla proiezione

cartografica UTM riferita al datum
WGS84
Necessit di trasformare le quote
da ortometriche a ellissoidiche per
effettuare il confronto con i dati
laser (stima dellondulazione del
geoide locale)

GPS
Inquadramento nella Rete IGM95

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Trasformazione coordinate
altimetriche

Stima a minimi quadrati di un piano che

localmente approssima il geoide tramite
punti doppi
I residui tra le quote ortometriche dei
0.6

punti doppi e quelle stimate dal modello

Residui (m)

0.4

sono dellordine di alcuni centimetri

0.2
4_punti

0
1

-0.2

6_punti

Londulazione media del geoide locale

stata stimata pari a 48.82 m

-0.4
-0.6

punti doppi

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| LELABORAZIONE DEI DATI

I dati forniti dalle compagnie di rilevamento sono in formato
grezzo, costituiti in una nuvola sparsa di punti georeferenziati
nel sistema di coordinate ellissoidico WGS-84
Lelaborazione dei dati in formato grezzo consiste nella separazione
dei punti in due componenti distinte
Punti TERRENO
FILTRAGGIO
Punti NON TERRENO
Successivamente si pu elaborare il dato escluso dal processo di filtraggio
effettuando una distinzione tra le diverse classi principali di oggetti
vegetazione
edifici

CLASSIFICAZIONE

acqua
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| LELABORAZIONE DEI DATI

Tramiteluso
lusodidisoftware
softwarededicati
dedicatipossibile
possibileeffettuare
effettuareleleoperazioni
operazionididifiltraggio
filtraggioeedidiclassificazione
classificazioneinin
Tramite
manierasemi-automatica.
semi-automatica.
maniera
Laclassificazione
classificazionesisibasa
basasulle
sullecaratteristiche
caratteristichegeometriche
geometricheeedidiposizione
posizionedidiogni
ognisingolo
singolopunto
puntorispetto
rispettoaa
La
quelliplanimetricamente
planimetricamentepi
pivicini.
vicini.
quelli
Ladefinizione
definizionedelle
delleclassi
classieedei
deiparametri
parametrididiclassificazione
classificazionedipendono
dipendonodalla
dallamorfologia
morfologiaeedalla
dallatipologia
tipologiadelle
delle
La
areeurbanizzate
urbanizzateeedella
dellavegetazione.
vegetazione.
aree
Lefasi
fasididielaborazione
elaborazionepossono
possonoessere
esseresintetizzate
sintetizzatein:
in:
Le

Ricerca degli outlier

Suddivisione in
classi di altezza
Suddivisione tra
edifici e
vegetazione

Ricerca punti terreno

Bassa vegetazione
Media vegetazione
Media-Alta vegetazione
Alta vegetazione

< 1m
1-2.5m
2.52.5-4m
> 4m

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Terreno (DEM)
Parametri di classificazione:
Max building size : 100 m

Terrain angle: 60 deg

Iteration angle (): 20 deg

Rappresentazione tridimensionale del terreno in

formato grigliato (1 m) con sovrapposizione dei
punti classificati come vegetazione alta

Iteration distance (d): 1.2 m

Sezione trasversale

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Edifici ad uso civile

Elevation tolerance: 20 cm

Vista prospettica e frontale

di abitazioni rurali

Minimum size: 40 m2
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Edifici industriali
La classificazione
semiautomatica deve essere
verificata con controllo visivo
sulle immagini e potrebbe
essere implementata tramite
lanalisi della riflessivit.
Ortofoto

Classificazione (sopra) e
coefficiente di riflessione di un
capannone industriale e dei fumi di
scarico (sotto)
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