Il Global Positioning

System
(GPS)

Global Positioning System (GPS)

Sistema di posizionamento globale basato su:

emissione di segnali elettromagnetici da satelliti artificiali
stazioni riceventi (calcolano tempo e distanze dal satellite)

Campi di applicazione
terrestre (rilievi a varie scale, monitoraggio di deformazioni, posizionamento veicoli)
marino (rilievi batimetrici, studi oceanografici, posizionamento imbarcazioni)
aereo e spaziale (rilievi fotogrammetrici, posizionamento di velivoli e satelliti artificiali)

VANTAGGI

SVANTAGGI

Semplicit misure

Necessit di vedere i
satelliti solo allaperto

Precisione risultati

Sensibilit ai disturbi
elettromagnetici

Rapidit rilievo

Precisione non uniforme in

planimetria e quota
(minore)

Non necessaria intervisibilit dei

punti della base
Inesistenza di limiti massimi sulle
distanze

Necessit di occupare i
punti da misurare

Unicit sistema di riferimento in

planimetria e altimetria

Diversit tra il sistema GPS

e il sistema geodetico
nazionale

Operativit notturna o con cattive

condizioni meteorologiche

UTM-WGS84
Ellissoide geocentrico
Semiasse maggiore a = 6378,137 m
Schiacciamento f = 1/298,257

Sistema cartesiano geocentrico

Origine : cento di massa terra
Asse z : parallelo direzione polo convenzionale
terrestre
Asse x : intersezione tra piano equatoriale
perpendicolare a z e piano meridiano di Greenwhich
Asse y : completa la terna cartesiana destrorsa

Quota ellissoidica (h) Distanza tra il punto P la sua proiezione

sullellissoide (lungo la normale)
Quota geoidica (H) Distanza tra il punto P e lintersezione della
linea di forza del campo di gravit, passante per P, e il geoide

Ondulazione geoide (N) N=h-H

La rete IGM95
Rete geodetica italiana basata sul
sistema GPS
1150 vertici (di posizione nota)
distribuiti sul territorio italiano
densit 1 ogni 300 km2 circa
vertice GPS presente, in ogni punto
dItalia, ad una distanza inferiore a
10 km
Molti punti collocati in coincidenza
o vicino a vertci trigonometrici
classici permettono
trasformazioni tra WGS84 e
ROMA40 (sistema convenzionale
italiano)
circa 400 vertici collegati a
capisaldi di livellazione hanno
anche quota geoidica
determinazione ondulazione geoide

Il segnale GPS
PORTANTI + CODICE + MESSAGGIO
Segnale elettromagnetico continuo
Frequenza fondamentale f0= 10.23 MHz
=cT

PORTANTI:
L1 fL1= 154*f0= 1572.42 MHz L1= 19 cm
L2 fL2= 120*f0= 1227.60 MHz L2= 24 cm

Errori del sistema GPS

Come eliminiamo gli errori?

ERRORI ACCIDENTALI (di osservazione)
Inferiori rispetto a quelli sistematici
Contenuti attraverso idonea configurazione hardware e unopportuna scelta dei
punti di stazione.

ERRORI SISTEMATICI (di modello)

Rimossi con particolari procedimenti operativi e con la combinazione delle
osservazioni

METODI DIFFERENZIALI (per scopi geodetici di alta precisione e cartografici)

Osservabili: opportune differenze delle equazioni di osservazione delle misure di
fase riduzione o eliminazione errori sistematici in comune

Singole differenze tra ricevitori

Singole differenze tra satelliti
Doppie differenze
Differenze triple

TIPO DI OSSERVABILE
Misure di fase: (principalmente) rilievo geodetico
w Misure di pseudorange: navigazione precisione inferiore
Precisione teorica: 1/100 l
w

C/A 3 m P 30 cm

Portanti 2 mm

TRATTAMENTO DEI DATI

Tempo reale
Solo per la navigazione, misure in pseudorange (assoluto o
relativo) accuratezza non molto elevata
w Post processing
Usa misure registrate dal ric., possibilit di affinare
modellizzazione cause errori, possibilit di usare effemeridi
precise
w

Modalit di posizionamento
Posizionamento assoluto
Coordinate di un vertice misurate in un sistema di riferimento
globale

Posizionamento relativo
Determinazione delle componenti del vettore baseline che
unisce due vertici. riduzione errori sistematici comuni

Posizionamento differenziale
Tra due vertici, correzione differenziale (calcolata su una
stazione base) del range sat.-ric. riduzione o eliminazione
errori sistematici

Misure statiche
Misure cinematiche
Posizionamento in post-elaborazione
Posizionamento in tempo reale

Posizionamento assoluto
Determinazione coordinate dei punti senza differenziazioni
Rimangono errori sistematici (effemeridi, orologi, atm.) 30 m
Applicazioni: navigazionali con misure di pseudorange, non
topografiche
Precisione:
Con S/A 100 m planimetria, 150 m altimetria
Senza S/A (1020 m)

Il posizionamento relativo
Determinazione vettore base-line tra stazioni diverse
Elaborazione a posteriori differenze doppie di fase tra ric. base e mobile
Minore la base (rispetto alla distanza sat.-ric.) pi si annullano errori comuni ad
entrambe le osservabili (orbite, sincronia orologi, rifrazione atmosferica)

A : punto di coordinate note

B: punto di coordinate incognite
bAB : vettore di base

Possibile sia su misure di codice che di fase.

In pratica si applica solo sulle misure di fase
Si considerano combinazioni lineari delle misure di fase:
Singole differenze
Doppie differenze
Triple differenze

bAB

X B X A X B

= YB YA = YB

Z B Z A Z B

MODALIT DEL POSIZIONAMENTO RELATIVO

Statico
Ricevitore fisso in un punto per tutte le epoche di misura, generalmente per
pi di unora, dipende da lunghezza base, numero sat., qualit modello
di rifrazione, utilizzo GPS a singola o doppia frequenza
Rilievo relativo precisione qualche mm per km

Rapido statico
Simile allo statico, tempi di stazionamento pi brevi (5-10 min), ogni
stazione = sezione di misura indipendente
Precisione qualche mm per km, lunghezza massima basi 5-10 km

Cinematico
Un ric. fisso, uno o pi ric. in movimento effettuando osservazioni per brevi
periodi di tempo
Tutti i ric. devono agganciare almeno 4 sat. comuni per tutta la durata del
rilievo
Ambiguit di fase tra ric. devono essere note posizioni = uniche
incognite eq. alle differenze seconde
Inizializzazione (valutazione a priori delle amb. di fase) rilievo di una
piccola base in modalit statica o rapido statica

LE TECNICHE DI ACQUISIZIONE: POSIZIONAMENTO RELATIVO CON MISURE DI FASE

Procedura
operativa

Tempi di
misura

Lunhezza
basi

Precisione

Rate (s)

Settori di
utilizzo

Statico

> ora
1 ora
34 ore
variabile

10 km
2030 km
> 100 km

10-610-8

1560

Reti inquadramento
alta precisione

Rapido-statico

2030 min (L1)

68 min (L2)

< 1015 km

10-6

515

Reti inquadramento
alta precisione

Cinematico
Stop and go

<1 min
(almeno 2
epoche)

Qualche km
(<10)

Centimetrica

15

Punti fiduciali,
Rilievo dettaglio

Cinematico
Continuo

Continuo

Qualche km

Centimetrica

15
20 Hz

Traiettorie,
Monitoraggi continui

Misure di fase
Effettuate su onda portante demodulata: confronto fra onda
ricevuta e onda di riferimento generata nel ric.
Range sat.-ric. : somma di due componenti:
numero intero di cicli Nji ambiguit di fase
parte frazionaria ji(t0)
sfasamento tra la fase dellonda portante del sat., ricevuta
dal GPS a t0 e la fase della copia portante generata dal
ric.
A tt0 stessa ambiguit di fase (se non si perde il
contatto con il sat. cycle slip), diversa parte frazionaria

Misure di fase

ji(t)

ji(t)
Nji
fj
ji(t)

:
:
:
:
:
:

i (t ) =
j

fjj
fii

i (t ) + N i + f i (t )
j

misura di fase espressa in cicli (0ji1)

lunghezza donda
range geometrico
ambiguit di fase (indipendente da t)
frequenza segnale sat.
combinazione errori orologi sat. e ric.

i (t ) f =
j

i j (t ) + N i j f j i (t )

: errore orologio sat.

: errore orologio ric.

Precisione massima ottenibile (1% ):

L1=19 cm
ordine incertezza 1-2 mm
L2=24 cm
ordine incertezza 1-2 mm

Singole differenze tra ricevitori

Due ricevitori che vedono lo stesso satellite
Differenza di fase:
elimina biases satelliti (errori orologi e
orbita)
riduce (su basi corte, < 10-15 km) ritardi
atmosferici il segnale attraversa stessa
porzione di atmosfera
rimangono errore orologio ric. e ambiguit di
fase differenze prime non adatte per scopi
geodetici-topografici
utile per definire orbita del sat. se ric. =
stazioni segmento di controllo
Misura ritardo tempo (dt) tra ricezione segnale dai due
ricevitori
Determinazione (nel sist. di rif. del GPS) vettore che congiunge
i punti stazione
Un punto noto
Determinazione posizione del secondo rispetto al primo

Singole differenze tra satelliti

Due satelliti che vedono lo stesso ricevitore

Differenza di fase:
elimina errore orologio ricevitore
non utilizzabili praticamente definiscono un posizionamento
assoluto, la cui precisione dipende dalla bont delle effemeridi
insufficiente per scopi geodetici

Doppie differenze

jk
AB
(t ) =

jk
jk
AB
(t ) + N AB

Se ambiguit di fase
determinate
in
precedenza solo
posizione incognita

Due ricevitori (A e B) che vedono

contemporaneamente due diversi
satelliti (j e k) sottrazione di
due eq. alle differenze prime tra
due sat. alla stessa epoca
Differenza di fase:
elimina
errori
sistematici
dovuti a orologi ricevitori e
satelliti
riduce (su basi corte) errori
propagazione nellatm.
consente
determinazione
ambiguit iniziali di fase come
numeri interi
aumenta rumore su misure di
fase
(doppio)

legge
di
propagazione covarianza

Triple differenze

jk
AB
(t12 ) =

jk
AB
(t12 )

Differenza tra due equazioni alle differenze doppie,

calcolate in istanti diversi (t1 e t2)
elimina errori sistematici (orologi ric. e sat.)
indipendente dalle ambiguit iniziali di fase
consente identificazione e correzione dei cycle slips
peggioramento qualit misure
aumento rumore (2 2 valore iniziale)

Il posizionamento differenziale DGPS

Utilizza due o pi ricevitori:
vertice A posizione nota (stazione base)
vertice B incognito e solitamente in movimento (stazione

remota)

Stazione base:
calcola la propria posizione assoluta
la confronta con la distanza reale sat.-ric. (stimata con

elevata precisione dato che posizione ric. nota)

calcola differenza tra valori misurati e calcolati correzione
trasmette le correzioni alla stazione remota

Stazione remota:
Riceve correzioni trasmesse dalla base
Calcola coordinate corrette applicando correzioni ricevute

dalla base

Programmazione rilievi GPS

Scelta del sito di misura
Progettazione su una cartografia
Ricognizione sul posto per verificare:

assenza ostacoli sopra unelevazione di 15

assenza di superfici riflettenti
assenza di campi elettromagnetici

Scelta della finestra dosservazione

La precisione della misura dipende da:
numero satelliti osservati
distribuzione spaziale dei satelliti
bont geometrica della configurazione definita dallindice GDOP
(Geometric diluition of precision):

PDOP = X2 + Y2 + Z2 + T2

GDOP = X2 + Y2 + Z2

Buona configurazione
geometrica
(basso valore GDOP)

Cattiva configurazione
geometrica
(elevato valore GDOP)

Se tutti i satelliti si trovano nello stesso quadrante la precisione

bassa.

Se i satelliti sono allineati la precisione bassa.

E auspicabile che i satelliti siano ben distribuiti nella volta

celeste.

Skyplot: rappresentazione
polare del percorso sulla
sfera celeste dei sat. in
funzione
della
loro
elevazione e azimut

Numero dei satelliti e PDOP

Setup of a GPS Sensor colocated with a Total Station

Setup of real-time GPS

with GMX902 Sensors

Setup of a Total Station

with direct serial

Remote Setup of a Total

Station with Radio