Stazione totale robotizzata

possibilit di effettuare, rapidamente e

con frequenze stabilite, misure in
automatico di angoli e distanze su punti
preventivamente definiti e materializzati
con prismi di precisione.
dotata di sistema di controllo integrato,
atto a eseguire, memorizzare, elaborare
e comunicare ad un server centrale le
misure effettuate.
precisione nella misura angolare e della
distanza rispettivamente di qualche
secondo centesimale e qualche mm (piu
qualche p.p.m.)
precisione complessiva nelle tre
componenti spaziali intorno a qualche
mm

Funzionamento

combinazione di un
teodolite elettronico e di
un distanziometro
misure dirette sia di angoli
che di distanze
osservabili sono gli angoli
azimutali, gli angoli zenitali
e la distanza inclinata

cicli di misura periodici

con doppio puntamento
(dritto e coniugato) dei
prismi installati sugli edifici
ed esecuzione di diversi
strati

Stazione totale robotizzata

collocazione della stazione totale

robotizzata disposta su un pilastrino a
centramento forzato

Prismi installati su punti di controllo

Prismi di riferimento esterni

metodi per lorientamento e il controllo

della stabilit del sito
1.

1. Integrazione con GPS (uno co-locato sul punto di stazione e uno

di riefrimento per lorientamento)

2 .Istituzione di pi punti di riferimento esterni di coordinate note e

considerate fisse per la rideterminazione a minimi quadrati della
posizione iniziale della stazione ad ogni ciclo di misure

3.Applicazione di una correzione (vettore offset origine del sistema

di riferimento) al punto di stazione

Oppure ..

Metodi per la misura degli angoli

In analogia con gli strumenti tradizionali anche le stazioni totali robotizzate

sono caratterizzate da cerchi di cristallo sui quali la gradazione, codificata o
numerata, ottenuta mediante processi di fotoincisione.
A seconda del principio di misura elettronica degli angoli adottato si possono
avere misure assolute o incrementali.
In particolare, si ottiene la misura assoluta di un angolo, solo se lo
strumento adoperato munito di cerchi codificati, che consentono di
conoscere la posizione assoluta dellindice di lettura e quindi la lettura zero
dello stesso.
Altrimenti se lo strumento dotato solo di cerchi graduati puo consentire di
effettuare esclusivamente la misura angolare relativamente a quella
precedente e quindi una misura incrementale della stessa.
Unulteriore distinzione pu essere fatta tra misure statiche e dinamiche.
La differenza tra le suddette modalit di lettura consiste nel fatto che nella
lettura statica il cerchio rimane fisso e solidale alla base.

Misura assoluta degli angoli

Ipotizzando di distendere su un tratto rettilineo i cerchi graduati, si ottiene lo

schema generale di lettura assoluta che consta di una successione di righe di
piccolo spessore per unampiezza complessiva pari alla larghezza delle corone
circolari dei cerchi e caratterizzate dallalternanza di zone trasparenti ed opache.
Al di sopra di queste suddivisioni parallele sono dislocati i fotodiodi in grado di
riconoscere una determinata lunghezza donda e di trasformare tale evento in
un segnale elettrico di corrente. Di fronte ad essi e quindi sulla faccia opposta
del cerchio di cristallo disposta invece la sorgente luminosa.
Il fotodiodo, sensibile al passaggio della luce, durante la rotazione dellalidada,
trasmette ad un circuito elettronico di conteggio, i segnali di chiaro-scuro
mediante codice binario cio associando il valore unitario alle zone trasparenti
e il valore nullo a quelle opache.

Misura assoluta degli angoli

Il sistema di misura assoluta necessita di un secondo sistema di

lettura fine che consenta la determinazione delle frazioni pi piccole
delle parti intere in cui diviso il cerchio.
Al fine di arrivare ad una approssimazione della misura angolare pi
spinta rispetto alla minima suddivisione si utilizza un sistema di
interpolazione. Esso prevede una seconda graduazione incisa su
un piccolo vetrino di cristallo solidale allalidada (od al cannocchiale per
le distanze zenitali) interposto alla graduazione principale in prossimit
del sensore ottico, in modo che la luce, passante per questa seconda
scala, produca delle frange di interferenza registrate e codificate da
sensori CCD.
I risultati delle misure vengono poi memorizzate nella memoria
interna dello strumento.

Sistema di lettura statico degli angoli

suddivisione delle
graduazioni dei cerchi in
un numero fisso di settori
a ciascuno dei quali
corrisponde un
determinato numero di bit
marker identificativo
dellinizio del settore
cerchi sono fissi rispetto
al basamento od allasse
secondario del teodolite

Illuminazione dei cerchi in prossimit indice lettura mediante led

fotodiodi trasformano il segnale analogico luminoso (ingrandito) in digitale

dotati sempre di compensatore biassiale (errore residuo verticalit)

Sistema di lettura dinamico degli angoli

Vantaggioso per eliminare

lerrore di eccentricit
dellalidada e rendere
minimo lerrore residuo di
graduazione
disposizione di due
barriere di fotodiodi,
una solidale allalidada (R)
e posizionata sulla parte
interna del cerchio e la
seconda (S) fissa al
basamento nella parte
esterna del cerchio stesso
Langolo misurato pu essere schematizzato mediante la relazione = n0 + , dove
langolo sotteso dalla coppia di sensori, n pari al numero intero di chiaro-scuri letti dai
fotodiodi ed infine la misura fine dellangolo
Lerrore residuo di graduazione (dovuto alla interpolazione per la stima ) diventa
trascurabile nella lettura dinamica che riproduce la tecnica di reiterazione, permettendo la
lettura su tutte le porzioni del cerchio che ruota in maniera completa e continua. Il segnale
luminoso percepito dai fotodiodi viene trasformato in una onda elettromagnetica (onda
quadra) che viene utilizzata per misurare lo sfasamento .
Lerrore di eccentricit dellalidada viene eliminato per costruzione in quanto i fotodiodi
sono coppie di sensori diametralmente opposti.

Prestazioni strumentali

Tipo 1201

Tipo 1202

Tipo 1203

Precisione (Deviazione standard ISO 17123-3)

Hz, V:
Minimo conteggio visualizzato:

1 (0.3 mgon)
1 (0.1 mgon)

Metodo

assoluto, continuo, diametrico

Compensatore
Range di lavoro:
Precisione di taratura:
Metodo:

4 (0.07 gon)
0.5 (0.2 mgon) 0.5 (0.2 mgon) 1.0 (0.3 gon)
Compensatore centralizzato doppio asse

2 (0.6 mgon)
1 (0.1 mgon)

3 (1 mgon)
1 (0.5 mgon)

Tipo 1205
5 (1.5 mgon)
1 (0.5 mgon)

1.5 (0.5 mgon)

Principi di misura delle distanze

Il metodo di misura adottato dai distanziometri, integrati nelle stazioni totali, si basa sul
confronto tra le onde elettromagnetiche emesse dallo strumento e quelle restituite dal
riflettore.

Unonda elettromagnetica rappresentabile matematicamente con la sua intensit I pari a:

I = I0 sen (2 * t / T ) = I0 sen ( )
dove T il periodo, ossia lintervallo di tempo nel quale lintensit dellonda compie un ciclo
completo e , cio largomento del seno dellintensit donda, detta fase.

Allistante t = 0 lo spazio di propagazione dellonda nullo mentre al tempo t = T pari proprio

alla sua lunghezza donda , quindi di conseguenza si pu ricavare semplicemente il legame
intercorrente tra la fase, la distanza percorsa ed il tempo impiegato mediante tale legge:
D = ( * ) / 2 = v * t

Principi di misura delle distanze

La differenza tra il metodo di misura della
fase e quello ad impulsi e nelle stima di D:
il primo utilizza come parametro di misura la
fase , mentre il secondo il tempo t di volo.

D = ( * ) / 2 = v * t

Metodo di misura della fase

a due diverse intensit dellonda I e I

corrispondono rispettivamente le fasi ed

si ricava la distanza percorsa tra i due istanti

considerati dallo sfasamento .

La stessa differenza di fase per si ripresenta,

per ogni onda, ciclicamente con periodo pari a T
(ambiguit).

Lambiguit si risolve attraverso lutilizzo di

diverse lunghezze donda ottenute
modulazione dellonda di riferimento

Metodo di misura a impulsi

D calcolata come prodotto velocit di propagazione dellonda elettromagnetica ed il

tempo intercorrente tra lemissione ed il ritorno del segnale.
Vengono utilizzati migliaia di impulsi, in analogia con il metodo di misura della fase.

Errori che influenzano le distanze

Lungo il tragitto il segnale elettromagnetico subisce un ritardo che dipende dalla velocit di gruppo dellonda,
cio dalla sua frequenza di modulazione, secondo la legge: = c / nf , dove c la velocit della luce nel
vuoto, n lindice di rifrazione di gruppo e f la frequenza di modulazione.
n dipende da:
composizione atmosferica (che si ipotizza costante per modesti dislivelli)
temperatura (a t =1 C corrisponde una variazione di distanza di 1 ppm)
pressione (a p =3.4 mb corrisponde una variazione di distanza di 1 ppm)
umidit relativa (a e= 26.6 mbar di pressione vapore acqueo corrisponde variazione di distanza di 1 ppm)

Non potendo conoscere questi valori lungo tutto larco interessato per correggere le distanze,
invece di valori di temperature, pressioni, umidit standard, valori medi tra quelli misurati
nel punto di stazione A e quelli nel riflettore (complicato per schemi a molti punti a
distanze diverse).

Prestazioni strumentali
raggio laser, frequenza di modulazione di 100 MHz
coassialit
bassi angoli divergenza
riconoscimento automatico del bersaglio (ATR)

Portata

Prisma standard (GPR1):

3 prismi standard (GPR1):
Prisma 360(GRZ4):
Mini prisma 360 (GRZ101):
Mini prism (GMP101):
Nastro riflettente (60 mm x 60mm):
Minima distanza misurabile:
Condizioni atmosferiche:

1800 m (6000 ft)

3000 m (10000 ft)
3500 m (12000 ft)
2300 m (7500 ft)
4500 m (14700 ft)
5400 m (17700 ft)
800 m (2600 ft)
1500 m (5000 ft)
2000 m (7000 ft)
450 m (1500 ft)
800 m (2600 ft)
1000 m (3300 ft)
800 m (2600 ft)
1200 m (4000 ft)
2000 m (7000 ft)
150 m (500 ft)
250 m (800 ft)
250 m (800 ft)
1.5 m
A: Forte foschia, visibilit 5 km; o forte luce solare, severo tremolio termico
B: Leggera foschia, visibilit circa 20 km; o luce solare moderata, leggero tremolio
termico
.
C:
Nuvoloso, nessuna foschia, visibilit circa 40 km; nessun tremolio termico
Precisione (deviazione standard ISO 17123-4) / Tempo di misura
Modo standard
2 mm + 2 ppm / typ. 1.5 s
Modo veloce:
5 mm + 2 ppm / typ. 0.8 s
Modo traccciamento:
5 mm + 2 ppm / typ. < 0.15 s
Modo mediato:
2 mm + 2 ppm
Risoluzione del display:
0.1 mm
Metodo
Principio:
Tipo:
Onda portante:
Sistema di misura:

Misura di fase
Coassiale, laser infrarosso
780 nm
Sistema basato su una frequenza speciale di 100 MHz @ 1.5 m

Riconoscimento Automatico del Bersaglio (ATR)

il sensore ATR trasmette un raggio laser che viene riflesso

da un prisma standard (non attivi) e ricevuto da una
camera CCD interna ad alta risoluzione.

vengono calcolate lintensit e le caratteristiche dello spot

della luce riflessa rispetto al centro della camera CCD

Vengono calcolate le componenti delloffset nei piani

verticale e orizzontale rispetto al centro camera

gli offset sono usati per muovere gli assi del telescopio fino
a posizionare i crocicchi dello strumento sul prisma entro la
tolleranza di 5 mgon (modo EDM IR-Fine). I restanti offset
sono poi applicati matematicamente agli angoli Hz e V.
a) Campo visivo del cannocchiale del teodolite.

a)
b)

b) Campo visivo ampliato dell'ATR. Modello di ricerca a

spirale motorizzata.

c)
d)

c) Campo visivo dell'ATR (puntamento automatico).

d) Campo visivo del distanziometro elettronico.

Prestazioni strumentali
Portata
Prisma standard (GPR1):
Prisma 360(GRZ4):
Mini prisma 360(GRZ101):
Mini prisma (GMP101):
Nastro riflettente (60 mm x 60mm):
Minima distanza misurabile:

Modo ATR

Modo LOCK

1000 m (3300 ft)

600 m (2000 ft)
350 m (1150 ft)
500 m (1600 ft)
65 m (200 ft)
1.5 m

800 m (2600 ft)

500 m (1600 ft)
300 m (1000 ft)
400 m (1300 ft)
5m

Precisione / Tempo di misura

Precisione posizionamento (GPR1):
Tempo di misura (GPR1):

< 2 mm
3-4 s

Ricerca
Tempo di ricerca nel campo di vista:
Campo di vista:
Finestre di ricerca definibili:

Tipico 3 s
1 30 (1.66 gon)
Si

Metodo
Principio:
Tipe:

Elaborazione immagine digitale

Laser infrarosso

Errori di misura
Errori grossolani

Gli errori grossolani sono causati dalla negligenza o distrazione delloperatore. Essi
producono quasi sempre variazioni considerevoli sia in eccesso che in difetto. Possono essere
evidenziati ripetendo pi volte le misure ed individuando tra di esse quella fortemente
diversa dalle altre. Lacquisizione automatica e ridondante dei dati consente di
ridurre drasticamente linsorgere di tali errori.
Errori sistematici

Gli errori sistematici sono dovuti a cause di natura fisica o strumentale, che inducono
variazioni sempre nel medesimo verso o seguendo un andamento coerente. Appartengono a
tale classe gli errori dovuti alla rifrazione atmosferica, alla contrazione e dilatazione dei corpi,
allimperfezione o rettifica strumentale. Lacquisizione automatica e ridondante dei
dati consente di attenuare tali errori attraverso modelli di correzione e schemi di
osservazione ridondanti (pi strati di letture coniugate).
Errori accidentali

Gli errori accidentali scaturiscono da cause perturbatrici di diversa natura, che agiscono
simultaneamente ed indipendentemente luna dallaltra. Per tale motivo sono individuabili
difficilmente e non possono essere differenziati. Essi sono caratterizzati da unestrema
variabilit, sia in valore ed in segno. Sono detti anche casuali perch imprevedibili e casuali.
Si definiscono tali gli errori di azzeramento delle scale numeriche, di stima delle letture, o di
collimazione del segnale. Vengono minimizzati aumentando il numero di ripetizioni.