Indice

IV Trasformata di Laplace 2
4 4 10 10 10 11 11 13 14 15 16 16 18 20 22

1 Trasformata di Laplace in R 1.1 Generalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Propriet della trasformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.2.7 1.2.8 1.2.9 Propriet della linearit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Propriet della traslazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Propriet del cambio di scala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trasformata di Laplace delle derivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trasformata di Laplace degli integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prodotto per tn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Divisione per t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trasformata di una funzione periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . Prodotto di convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 La trasformazione inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 1.3.2 Propriet della trasformata inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Metodi per determinare lantitrasformata di Laplace . . . . . . . . . .

Parte IV Trasformata di Laplace

La trattazione organizzata come segue. Prima verr esposta la teoria delle trasformata di Laplace nel campo reale, enunciando e dimostrando propriet e teoremi principali, si passer quindi alla trattazione nel campo complesso. Verranno poi esposti e dimostrati i risultati principali per la trasformata di Laplace nello spazio delle funzioni sommabili in R. Inne si dar la denizione nel caso delle distribuzioni, riportando le propriet principali.

Capitolo 1 Trasformata di Laplace in R

1.1 Generalit

Denizione 1.1.1 Consideriamo una funzione F : [0, +) 7 R ed un numero reale s. Se esiste lintegrale Z
+

est F (t) dt,

1

(1.1) nel punto s.

esso prende il nome di Trasformata di Laplace della funzione F (t)

Osservazione 1.1.2 Di solito si suppone che la funzione F sia uguale a 0 su (, 0) per cui Z
+

st

F (t) dt =

est F (t) dt.

Lintegrale (1.1) pu non denire alcuna funzione di s sia per linnit di discontinuit di F sia per un comportamento allinnito di F intorno a 0 che non permette la convergenza dellintegrale. Indichiamo con Z A+ sR:
1

st

F (t) dt converge .

Lintegrale (1.1) un integrale generalizzato, infatti, quando lo scriviamo, sottintendiamo lim Z

T

T +

est F (t) dt.

0

Resta cos denita una funzione f : A 7 R Z + est F (t) dt, f (s) = L {F (t)} (s) =
0

che chiamiamo Trasformata di Laplace della funzione F (t). La trasformazione di Laplace pu essere interpretata come una trasformazione funzionale, cio come unoperazione che, mediante lintegrale (1.1), fa corrispondere a una funzione trasformabile F (t) di variabile reale una ben determinata funzione f (s) della variabile s. Linsieme A si dice dominio della trasformazione di Laplace della funzione F . Determiniamo ora delle condizioni sulla F (t) che assicurano lesistenza della trasformata di Laplace. Preso 0 < T < scriviamo lintegrale nella forma L {F (t)} (s) = Z
T

F (t) e

st

dt +

F (t) est dt.

(1.2)

Se la funzione F (t) generalmente continua2 in [0, +) il primo integrale esiste. In realt il primo integrale esiste anche se la funzione pur non essendo generalmente continua in 0 verica la condizione
t0+

lim |F (t)| = +,

in modo tale che per qualche valore di n < 1 il prodotto tn F (t) limitato in 0. Una condizione suciente a garantire lesistenza del secondo integrale della (1.2), almeno per valori di s sucientemente grandi, che F (t) appartenga alla classe piuttosto estesa delle
Denizione. Sono dati un intervallo I (chiuso o aperto, limitato o illimitato) ed una funzione f : I 7 R. Diciamo che f generalmente continua su I se Caso 1 (I limitato) esistono un numero nito di punti x0 < x1 < ... < xk contenuti in I tali che i) f continua in tutti i punti di I , esclusi al pi x0 , x1 , ..., xk ; ii) nei punti xi (con i = 0, 1, ..., k), f ammette limite destro e sinistro ed essi sono niti ( a meno che xi sia un estremo, nel qual caso si richiede il solo limite unilaterale per cui punto daccumulazione); Caso 2 (I illimitato) f generalmente continua (secondo la denizione data nel Caso 1) su ogni intervallo limitato contenuto in I . Denizione. Diciamo che f regolare a tratti sullintervallo I se sia f che la sua derivata f 0 sono generalmente continue su I .
2

funzioni di ordine esponenziale di cui diamo la denizione. Denizione 1.1.3 Se esistono a, M , e T appartenenti ad R con M > 0 tali che eat |F (t)| < M, o, equivalentemente |F (t)| < Meat , t > T, (1.3) t > T,

si dice che F (t) di ordine esponenziale a allinnito (per valori di t sucientemente grandi, t > T ). Se F (t) di ordine esponenziale a e, quindi, soddisfa la (1.3) per t > T, allora si ha st e F (t) < est Meat = Me(sa)t . Z
+

Ne segue che poich si assunto F generalmente continua e lintegrale e(sa)t dt = e(sa)T , sa

esiste nito per s > a, allora il secondo integrale della (1.2) esiste per s > a. Quindi la trasformata di Laplace di F (t) esiste per s sucientemente grande, se F (t) soddisfa le seguenti condizioni: 1. F (t) continua o continua a tratti in ogni intervallo limitato 0 t T oppure F (t) nellintorno destro di t = 0 per qualche valore di n < 1; 2. eat |F (t)| limitato per t sucientemente grande, per qualche valore di a > 0. Ricordiamo che quando un integrale del tipo per tutti i valori di s a. R +
0

continua o continua a tratti in ogni intervallo limitato 0 < t T e tn |F (t)| limitato

est F (t) dt esiste per s = a, esso esiste

In realt osserviamo che la seconda condizione che assicura lesistenza della trasformata di Laplace pu essere sostituita da quella meno forte che la funzione F (t) sia assolutamente integrabile in ogni intervallo limitato. 6

Esempio 1.1.4 Calcoliamo direttamente le trasformate di Laplace di alcune funzioni. + 1 est e dt = = , (s > 0); L (1) = s s 0 0 (sa)t + Z + e 1 , (s > a); L eat = e(sa)t dt = = s sa 0 0 st + Z + e a st L (sin at) = e sin atdt = 2 (s sin at + a cos at) = 2 , (s > 0). 2 s +a s + a2 0 0 Z
+ st

Esempio 1.1.5 Diamo un esempio di funzione non trasformabile secondo Laplace. Sia F (t) = et e studiamo la convergenza del suo integrale di Laplace Z
+
2

et

2 st

dt.
2 st

Per ogni s ssato, la funzione integranda G(t) + et dellintegrale vicino a +. Poich lim et
t
2 st

, che continua su [0, +); dunque

lintegrale vicino a 0 un integrale classico e non d problemi. Studiamo la convergenza = +, lintegrale di Laplace non converge

per nessun valore reale di s per la Condizione necessaria di convergenza per gli integrali generalizzati 3 . Esempio 1.1.6 Ci sono funzioni trasformabili secondo Laplace che non sono a crescita esponenziale, n generalmente continue. 1 1 = +, sicch la funzione non generalmente conSia F (t) = . Si ha che lim t0+ t t tinua e non neppure a crescita esponenziale in quanto, comunque si scelgono a ed M , si Meat = M < +. Studiamo direttamente la convergenza dellintegrale di Laplace ha lim t0+ R + est est = + se s < 0, lintegrale diverge per s < 0. Se, invece, dt. Poich lim 0 t0+ t t s 0, poich lintegrale positivo, possiamo usare i criteri di assoluta convergenza.
Condizione Necessaria di Convergenza per gli integrali generalizzati. Sia a un numero reale ed F : [a, +) 7 R una funzione continua per cui esiste il lim F (t) (nito o innito). Se lintegrale t R + F ( t ) dt converge, allora si ha che lim F ( t ) = 0 . a
t 3

Prendiamo un qualunque > 1; si ha 0, se s > 0, e lim t = t+ +, se s = 0. t e t

st 1 t 1 t st

Dunque certamente T > 0 per cui

se s > 0, se s = 0,

t > T.

Ne segue che, per il Criterio per lassoluta convergenza degli integrali generalizzati vicino a + 4 , lintegrale su [T, +) converge se s > 0 e diverge se s 0. Inne, per ci che concerne lintegrale su (0, T ) abbiamo est 1 1, t t2 t < T.
5

Dunque il Criterio per lassoluta convergenza degli integrali generalizzati vicino a 0

ci

assicura che lintegrale su [0, T ] converge se s > 0. Tali ragionamenti possono essere sinte1 tizzati dicendo che la funzione F (t) = trasformabile secondo Laplace e il dominio della t trasformata linsieme (0, +) . Teorema 1.1.7 Sia F : [0, +) 7 R una funzione generalmente continua e di ordine esponenziale . Valgono le seguenti propriet:
Criterio per lassoluta Convergenza degli integrali generalizzati vicino a +. Sia a un numero reale e F : [a, +) 7 R una funzione continua per cui esiste il limite lim F (t) (nito o innito). t+ R + Allora lintegrale a |F (t)| dt converge se e solo se esistono due numeri reali C e , con > 1, tali che |F (t)| C , t t a.
4

Criterio per lassoluta Convergenza degli integrali generalizzati vicino a 0. Sia a un numero reale positivo e F : [0, a) 7 R una funzione continua per cui esiste il lim F (t) (nito o innito). Allora t0+ Ra lintegrale 0 |F (t)| dt converge se e solo se esistono due numeri reali C e , con < 1, tali che |F (t)| C , t t a.

(i) (comportamento della trasformata allinnito) lim f (s) = 0; (1.4)

s+

(ii) (Teorema del Valore Iniziale) Se, inoltre, anche F 0 (t) generalmente continua e di ordine esponenziale, allora lim F (t) = lim sf (s) .
s+

t0+

(1.5)

Dim. (i) Calcoliamo, per s > Z |f (s)| =

+

st

dunque

Z F (t)dt
s

st

|F (t)| dt

Me(s )t dt =

M , s

lim |f (s)| lim

M = 0. s s Z

(ii) Calcoliamo, per s > sf (s) = s d st e F (t)dt = F (t)dt = dt 0 0 Z + st t=+ = e F (t) t=0 + est F 0 (t)dt =
+

st

= lim e
t+

st

F (t) + F (0+ ) + L {F 0 (t)} (s) =

= F (0+ ) + L {F 0 (t)} (s) , essendo lim est F (t) = 0 dal momento che F di ordine esponenziale. Passando al limite (s) = L {F 0 (t)} (s) otteniamo per s + e applicando la propriet dimostrata in (i) ad f
s+ t+

lim sf (s) = F (0+ ) + lim L {F 0 (t)} (s) = F (0+ ).

s+

Teorema 1.1.8 (Teorema del valore nale) Se i limiti indicati esistono, si ha lim F (t) = lim sf (s) .
s0

t+

(1.6)

1.2

Propriet della trasformazione

Riportiamo alcune importanti propriet della trasformata di Laplace, supponendo che le funzioni considerate siano generalmente continue in ogni intervallo limitato e di ordine esponenziale, il che ci assicura lesistenza delle corrispondenti trasformate. Siano F, F1 e F2 tre funzioni trasformabili. Indichiamo con f, f1 ed f2 le rispettive trasformate e con A, A1 ed A2 i rispettivi domini delle trasformate. Si pu vedere, allora, che valgono le seguenti propriet.

1.2.1

Propriet della linearit

Teorema 1.2.1 (Propriet della linearit) c1 , c2 R, la funzione c1 F1 (t) + c2 F2 (t) trasformabile con dominio della trasformata (che include) A1 A2 e L {c1 F1 (t) + c2 F2 (t)} (s) = c1 L {F1 (t)} (s) + c2 L {F2 (t)} (s) = c1 f1 (s) + c2 f2 (s) . La linearit della trasformata si ottiente immediatamente dalla propriet di linearit degli integrali.

1.2.2

Propriet della traslazione

Teorema 1.2.2 (Prima propriet della traslazione) a > 0, la funzione Fa (t) + F (t a) H (t a) = 0, se 0 < t < a, se t > a,

con H funzione di Heaviside, trasformabile, il domino della trasformata A e L {Fa (t)} (s) = eas f (s) . 10 (1.7)

F (t a) ,

Dim. Si vede facilmente che: e Fa (t) dt = e Fa (t) dt + est Fa (t) dt = L {Fa (t)} (s) = 0 0 Z + Z + Z + a = est F (t a) dt = est F (t a) dt = es(u+a) F (u) du =
a 0 0

st

a st

=e

as

f (s) .

in cui si usata la trasformazione t = u + a. Teorema 1.2.3 (Seconda propriet della traslazione) k R, la funzione F (t) ekt trasformabile, il dominio della trasformata {s R : s k A} e L F (t)ekt (s) = f (s k) . (1.8)

1.2.3

Propriet del cambio di scala

Teorema 1.2.4 (Propriet del cambio di scala) a > 0, la funzione F (at) trasformabile, il domino della trasformata {s R : s/a A} e 1 s . L {F (at)} (s) = f a a Dim. Si vede facilmente che: L {F (at)} (s) = Z
+

(1.9)

st

F (at) dt =

1 = a

1 s esu/a F (u) du = f , a a u . a

es( a ) F (u) d
u

u a

dove si usata la trasformazione t =

1.2.4

Trasformata di Laplace delle derivate

Notiamo che dalla L-trasformabili ta ` di F (t) non segue, in genere, quella di F 0 (t) . Ad 1 esempio, la funzione F (t) = log t L-trasformabile , mentre la sua derivata F 0 (t) = , non t 11

est non integrabile in (0, +) per alcun valore di s. Si pu, t per dimostrare che dalla L-trasformabili ta ` di F 0 (t) segue quella di F (t) . lo , in quanto la funzione Teorema 1.2.5 (Trasformata di Laplace delle derivate) Se F (t) e le sue prime n 1 derivate

sono continue su ogni intervallo del tipo (0, T ) e di ordine esponenziale e se F (n) (t) (almeno) continua a tratti su ogni intervallo del tipo (0, T ), si ha: L F (n) (t) (s) = sn f (s) sn1 F 0+ + sn2 F 0 0+ +
k=1

(1.10) s A.

+s

n3

n X + + (n1) n F 0 + ... + F snk F (k1) 0+ , 0 = s f (s) 00

Dim. Per n = 1 dimostriamo che L {F 0 (t)} (s) = sf (s) F (0+ ) . Integrando per parti si ha L {F (t)} (s) =
0

st

Poich F di ordine esponenziale, est F (t) tende a 0 quando t +. Ne segue che L {F 0 (t)} (s) = sf (s) F 0+ . per parti d luogo a + e F (t) dt = est F 0 (t) 0 + s L {F (t)} (s) = 0 st 0 + = e F (t) 0 + sL {F 0 (t)} (s) .
00 + st 00

+ F (t) dt = est F (t) 0 + s

0

est F (t) dt.

(1.11)

In modo analogo, nel caso n = 2, se F 0 (t) continua e F 00 (t) continua a tratti, lintegrazione

est F 0 (t) dt =

Se anche F 0 (t) di ordine esponenziale, est F 0 (t) tende ancora a 0 per t +, e per la (1.11) si ottiene L {F 00 (t)} (s) = s2 f (s) sF 0+ F 0 0+ . (1.12)

12

Le (1.11) e (1.12) sono casi particolari della (1.10). Supponiamo che la tesi sia vera per k e dimostriamola per k + 1. L F (k+1) (t) (s) = L d (k) F (t) (s) = dt

= sL F (k) (t) (s) F (k) (0+ ) = ! k k X X k kj (j 1) + (k) + k+1 s F skj +1 F (j 1) 0+ F (k) (0+ ) = 0 F (0 ) = s f (s) = s s f (s)
j =1 j =1

=s

k+1

f (s)

k+1 X j =1

skj +1 F (j 1) 0+ .

Osserviamo che nel caso in cui F e le derivate sono continue in 0 si ha F 0+ = F (0) , F 0 0+ = F 0 (0) , F (n1) 0+ = F (n1) (0) , dove F (0+ ) il limite dalla destra. La propriet dimostrata serve per determinare la trasformata di Laplace senza ricorrere ad integrazioni. Essa, infatti, esprime la trasformata di ogni derivata di una funzione in termini della trasformata della funzione stessa e delle derivate di ordine inferiore valutate per t = 0 (o pi precisamente del limite destro a zero del valore di queste derivate, limt0+ F (i) (t) , i = 0, ..., n 1). Sia F (t) una funzione generalmente continua e di ordine esponenziale avente trasformata di Laplace f (s) con dominio A. Valgono le seguenti propriet.

1.2.5

Trasformata di Laplace degli integrali

Teorema 1.2.6 (Trasformata di Laplace degli integrali) s A, s > 0, si ha se F a crescita esponenziale L Z

t

1 F (u) du (s) = f (s) . s

(1.13)

13

Dim. Usando la propriet di integrazione per parti e, ricordando che d dt si ottiene L Z =

t

F (u) du = F (t) ,

e s

Z F (u) du (s) =
st

st

F (u) du

1 = f (s) . s

0 + 0

1 s

Z
0

F (u) du dt =

est F (t) dt =

i+ h st R t si annulla al limite superiore quando t + poich F ed Il termine es 0 F (u) du 0 Rt anche 0 F (u) du sono di ordine esponenziale.

1.2.6

Prodotto per tn

Teorema 1.2.7 (Prodotto per tn ) s A, si ha L {tn F (t)} (s) = (1)n f (n) (s) . (1.14)

Dim. Per provare tale relazione basta semplicemente derivare entrambi i membri dellequazione f (s) = Z

est F (t) dt,

n volte rispetto alla variabile s, ricordando che siamo nelle condizioni per le quali lecito derivare sotto il segno dintegrale per tutti quei valori di s per i quali la trasformata esiste. Per n = 1 Z Z st d st f (s) = (e F (t))dt = e F (t) dt = ds 0 s 0 Z Z st = te F (t) dt = est {tF (t)} dt =
0 0 0

= L {tF (t)} (s) , 14

da cui L {tF (t)} (s) = f 0 (s) , e dunque la tesi vera per k = 1. Si assuma che il teorema sia valido per n = k , si assuma cio Z

e proviamolo per k + 1.

est tk F (t) dt = (1)k f (k) (s) ,

d L tk+1 F (t) (s) = L t(tk F (t)) (s) = L tk F (t) (s) = ds d (1)k f (k) (s) = (1)k+1 f (k+1) (s) . = ds

1.2.7

Divisione per t

Teorema 1.2.8 (Divisione per t) s A, si ha L purch

F (t) t

F (t) t

(s) =

f (u) du.

(1.15)

sia trasformabile (ad es. F derivabile F (0) = 0, F a crescita esponenziale).

F (t) . Allora F (t) = tG (t). Prendendo la trasformata di entrambi i t membri e sfruttando il risultato precedente Dim. Sia G (t) = L {F (t)} (s) = L {tG (t)} (s) = da cui f (s) = dg (s) , ds d L {G (t)} (s) , ds

dove g(s)=L {G(t)} (s). Integrando membro a membro tra s e p Z

p

f (u) du =

dg (u) du = g (s) g (p). du

15

Da questa passando al limite per p e sfruttando il comportamenti allinnito della trasformata di Laplace segue la tesi.

1.2.8

Trasformata di una funzione periodica

Teorema 1.2.9 Sia F (t) una funzione periodica di periodo T > 0, allora RT
0

L {F (t)} (s) = Dim. Si ha L {F (t)} (s) = = =

Z T X k=0 0

est F (t) dt . 1 esT

Z X k=0

st

F (t) dt =

(k+1)T

st

F (t) dt +

2T

est F (t) dt + ... =

est F (t) dt = (posto t = u + kT ) = F (u + kT ) du = = RT

0 X k=0

kT

s(u+kT )

skT

esu F (u) du =

est F (t) dt . 1 esT

1.2.9

Prodotto di convoluzione

Teorema 1.2.10 Supponiamo che le funzioni F (t) e G (t) soddisno le condizioni sucienti per la trasformabilit, e siano f (s) e g (s) le rispettive trasformate di Laplace. Allora L {F G(t)} (s) = f (s) g (s) . dove F G(t) = Rt
0

(1.16)

F ( ) G (t ) d il prodotto di convoluzione di F e G.

16

Dim. Osserviamo che se F e G sono a crescita esponenziale anche F G lo . Si ha e dt F ( ) G (t ) d = L {F G(t)} (s) = 0 0 Z Z = est F ( ) G (t ) dtd ,
T

st

essendo T il dominio illustrato, compreso fra la bisettrice del primo quadrante del piano ( , t) e lasse t. Col cambiamento di variabili, t = u, = v, il dominio T si muta nel

Figura 1-1: primo quadrante T 0 del piano (u, v ) e, poich lo Jacobiano della trasformazione 1, si ha es(u+v) F (v ) G (u) dudv = L {F G(t)} (s) = 0 T Z + Z + sv = e F (v) dv esu G (u) du =
0 0

Z Z

= L {F (t)} (s)L {G (t)} (s), ed il teorema dimostrato.

17

1.3

La trasformazione inversa

Nellapplicazione della trasformata di Laplace, spesso si incontra il problema inverso, cio quello di determinare quale funzione ha una certa trasformata. Denizione 1.3.1 Dato A sottoinsieme di R e una funzione f : A 7 R, se esiste F : [0, +) 7 R tale che L {F (t)} (s) = f (s), s A,

diciamo che la funzione F (t) unantitrasformata di Laplace di f ed usiamo la notazione F (t) = L1 {f (s)} (t). L1 detto operatore di trasformata inversa di Laplace o antitrasformazione di Laplace. Ci proponiamo ora di stabilire se una funzione ammetta antitrasformata o meno e se essa unica. La classe delle funzioni della variabile s che sono le trasformate di qualche funzione fortemente ristretta dalla richiesta di continuit e dal soddisfacimento della condizione di comportamento per s +, lim f (s) = 0.
s+

Proposizione 1.3.2 Se f (s) ammette unantitrasformata F (t) di ordine esponenziale, allora

s+

lim f (s) = 0.

Arontiamo, inne, il problema dellunicit o meno dellantitrasformata. Osserviamo che se F1 (t) e F2 (t) sono entrambe le antitrasformate della stessa funzione f (s), si ha L {F1 (t) F2 (t)} (s) = L {F1 (t)} (s) L {F2 (t)} (s) = f (s) f (s) = 0, e dunque F1 F2 ha trasformata di Laplace nulla, ma da ci non discende che F1 F2 0.

18

Consideriamo, ad esempio, G : [0, +) 7 R, 270, t = 1, 2, ..., G (t) = 0, altrimenti. 1 s+3

Si ha che L {G (t)} (s) = 0, ma G (t) non identicamente nulla. Osserviamo anche che L ma anche L
1 1

(t) = e3t ,

1 s+3

(t) = e3t + G (t) .

Introduciamo, allora, la seguente denizione. Denizione 1.3.3 Una funzione N : [0, +) 7 R tale che Z si dice nulla. In generale ogni funzione che abbia valore nullo in tutti i punti, eccetto in un insieme numerabile, una funzione nulla. Si vede, poi, che vale la seguente proposizione. Proposizione 1.3.4 Se N una funzione nulla, allora L {N (t)} (s) 0. Viceversa, se L {F (t)} (s) 0, allora F una funzione nulla. Dunque F1 e F2 sono due antitrasformate della stessa funzione f (s) se e solo se F1 F2 una funzione nulla. Se poi una funzione nulla N anche generalmente continua, esiste una successione di punti 0 < t1 < ... < tn < ..., tale che N (t) = 0, t 6= tn (n = 1, 2, ...) .
T

N (t) dt = 0,

T > 0,

Nella classe delle funzioni generalmente continue, due funzioni che dieriscono per una funzione nulla possono essere considerate identiche. 19

Ad esempio non c nessuna dierenza tra le due funzioni F1 : [0, +) 7 R, F2 : [0, +) 7 R, F1 (t) = e3t , 270, t = 1, 2, ..., F2 (t) = e3t , altrimenti.

Nellambito dellantitrasformata di Laplace, le funzioni nulle giocano lo stesso ruolo che le costanti giocavano nellambito della primitiva. Quanto detto pu essere sintetizzato nel seguente teorema. Teorema 1.3.5 (Teorema di Learch) Nella classe delle funzioni generalmente continue, lantitrasformata di Laplace unica (quando esiste).

1.3.1

Propriet della trasformata inversa

Alle propriet per la trasformata corrispondono propriet analoghe per lantitrasformata. Teorema 1.3.6 Teorema 1.3.7 Siano f, f1 ed f2 tre funzioni che ammettono antitrasformata e indichiamo con F, F1 ed F2 le rispettive antitrasformate. Valgono, allora, le seguenti propriet: (Linearit) c1 , c2 R, la funzione c1 f1 (s) + c2 f2 (s) ammette antitrasformata e L1 {c1 f1 (s) + c2 f2 (s)} (t) = c1 F1 (t) + c2 F2 (t) . (Prima Propriet della Traslazione) a > 0, la funzione eas f (s) ammette antitrasformata e 0, se 0 < t < a, 1 as L e f (s) (t) = F (t a) H (t a) = F (t a) , se t > a.

(Seconda Propriet della Traslazione) k R, la funzione f (s k) ammette antitrasformata e L1 {f (s k)} (t) = ekt F (t) . 20

(Cambio di scala) a > 0, la funzione f (as) ammette antitrasformata e L

1

1 {f (as)} (t) = F a

t . a

Riportiamo, inne, le propriet che legano antitrasformate, derivate e integrali. Teorema 1.3.8 Sia f (s) una funzione che ammette antitrasformata F (t) generalmente continua e di ordine esponenziale. Valgono, allora, le seguenti propriet: (Prodotto per s) Se F derivabile su (0, +) , allora L1 {sf (s)} (t) = F 0 (t) + F 0+ (t) , dove (t) la Delta di Dirac. (Divisione per s) Si ha: L (Derivata) Si ha: L1 {f 0 (s)} (t) = tF (t) . (Integrale) Si ha: L
1 1

f (s) s

(t) =

F (u) du.

F (t) . f (u)du (t) = t

Osservazione 1.3.9 Accade di frequente che, sebbene una data funzione h (s) non sia la trasformata di una funzione nota, essa pu essere espressa come il prodotto di due funzioni note, , cio, possibile scrivere h (s) = f (s) g (s) , con f (s) e g (s) trasformate di due funzioni F (t) e G (t) , rispettivamente. La relazione sulla convoluzione stabilisce che il prodotto f (s) g (s) la trasformata di Laplace del prodotto di convoluzione di F e G. Dunque se f e g sono due funzioni che ammettono come antitrasformate, rispetivamente, F e G, allora L1 {f (s) g (s)} (t) = F G (t) . 21

1.3.2

Metodi per determinare lantitrasformata di Laplace

Per determinare lantitrasformata di Laplace si possono applicare diversi metodi che descriviamo brevemente. Metodo delle frazioni semplici Ogni funzione razionale P (s)/Q(s), dove P (s) e Q(s) sono polinomi e il grado di P (s) minore di quello di Q(s), pu essere scritta come somma di funzioni razionali (dette frazioni parziali) della forma
A , As+B (as+b)r (as2 +bs+c)r

dove r = 1, 2, 3, ...Determinando lantitrasformata di

Laplace di ognuna delle frazioni parziali, si arriva a determinare L1 {P (s)/Q(s)}. Le costanti A, B, C, etc. possono essere determinate riducendo le frazioni allo stesso denominatore ed uguagliando i coecienti delle potenze di s che gurano nei due membri dellequazione che ne risulta, oppure in altri modi. Uno dei metodi usati sfrutta la formula dello sviluppo di Heaviside. Formula dello sviluppo di Heaviside Siano P (s) e Q(s) polinomi con P (s) polinomio di grado minore di Q(s). Si supponga che Q(s) abbia n zeri distinti k , k = 1, 2, 3, ..., n. Allora Q0 (k ) 6= 0, k e L Metodo delle serie Se f (s) ammette uno sviluppo in serie di potenze negative di s del tipo f (s) = a0 a1 a2 a3 + 2 + 3 + 4 + ... s s s s
1

P (s) Q(s)

n X P (k ) k t e . 0 ( ) Q k k=1

allora, sotto opportune condizioni, si pu invertire termine a termine e ottenere F (t) = a0 + a1 t + X a2 t2 a3 t3 + + ... = an tn , 2! 3! n=0

la sua trasformata di Laplace pu essere determinata come somma delle trasformate di

22

Laplace dei singoli termini della serie. Per cui L{F (t)} = X n!an a0 a1 2!a2 + 2 + 3 + ... = . n+1 s s s s n=0

(1.17)

Perch il risultato sia valido, deve vericarsi la condizione che la serie (1.17) converga per s > (6 ) (vedi gli esempi (1.3.10),.......).

Metodo delle equazioni dierenziali Esso consiste nel trovare unequazione dierenziale di cui F (t) sia soluzione e nellapplicare quindi teoremi sopra enunciati (vedi gli esempi (1.3.10),.......). Uso delle tabelle Trasformata di alcune funzioni notevoli Funzione esponenziale : L{ eat } = Seno : L{ sin(bt)} = Coseno : L{ cos(bt)} = s2 s + b2 b s2 + b2 1 s+a

Seno iperbolico : L{ sinh(bt)} = Coseno iperbolico : L{ cosh(at)} = Logaritmo naturale : L{ ln(t)} =

6

b s2 b2 s a2

s2

ln(s) + s

= costante di Eulero = 0.5772156...

23

Radice n-esima :

1 n n+1 L{ t} = s n 1 + n f (s) 1 s 1 s2 1 , n = 1, 2, 3... sn 1 ,n>0 sn 1 sa 1 , n = 1, 2, 3... (s a)n 1 ,n>0 (s a)n 1 2 s + a2 a 2 s + a2 1 (s b)2 + a2 sb (s b)2 + a2 1 2 s a2 s 2 s a2 1 (s b)2 a2 sb (s b)2 a2 1 , a 6= b (s a) (s b) s , a 6= b (s a) (s b) 1 (s2 + a2 )2 s (s2 + a2 )2 F (t) 1 t tn1 , 0! = 1 (n 1)! tn1 (n) eat tn1 eat , 0! = 1 (n 1)! tn1 eat (n) sin at a cos at ebt sin at a ebt cos at sinh at a cosh at ebt sinh at a ebt cosh at ebt eat ba bebt aeat ba sin at at cos at 2a3 t sin at 2a

No. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19.

24

No. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29.

f (s) s2 (s2 + a2 )2 s3 (s2 + a2 )2 s2 a2 (s2 + a2 )2 1 2 (s a2 )2 s (s2 a2 )2 s2 (s2 a2 )2 s3 (s2 a2 )2 s2 + a2 (s2 a2 )2 1 2 (s + a2 )3 s (s2 + a2 )3

F (t) sin at + at cos at 2a 1 cos at at sin at 2 t cos at at cosh at sinh at 2a3 t sinh at 2a sinh at + at cosh at 2a 1 cosh at + at sinh at 2 t cosh at (3 a2 t2 ) sin at 3at cos at 8a5 t sin at at2 cos at 8a3

25

No. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42. 43. 44. 45. 46. 47. 48. 49.

f (s) s2 (s2 + a2 )3 s3 (s2 + a2 )3 s4 (s2 + a2 )3 s5 (s2 + a2 )3 3s2 a2 (s2 + a2 )3 s3 3a2 s (s2 + a2 )3 s4 6a2 s2 + a4 (s2 + a2 )4 s3 a2 s (s2 + a2 )4 1 (s2 a2 )3 s (s2 a2 )3 s2 (s2 a2 )3 s3 (s2 a2 )3 s4 (s2 a2 )3 s5 (s2 a2 )3 3s2 + a2 (s2 a2 )3 s3 + 3a2 s (s2 a2 )3 s3 + 6a2 s2 + a4 (s2 a2 )4 s3 + a2 s (s2 a2 )4 1 3 s + a3 s3 s + a3

F (t) (1 + a t ) sin at at cos at 8a3 3t sin at + at2 cos at 8a 2 2 (3 a t ) sin at + 5at cos at 8a (8 a2 t2 ) cos at 7at sin at 8 2 t sin at 2a 1 2 t cos at 2 1 3 t cos at 6 t3 sin at 24a (3 + a2 t2 ) sinh at 3at cosh at 8a5 2 at cosh at t sinh at 8a3 at cosh at + (a2 t2 1) sinh at 8a3 3t sinh at + at2 cosh at 8a 2 2 (3 + a t ) sinh at + 5at cosh at 8a 2 2 (8 + a t ) cosh at + 7at sinh at 8 t2 sinh at 2a 1 3 t cosh at 2 1 3 t cosh at 6 t3 sinh at 24a ( ) eat/2 3at 3at cos + e3at/2 3 sin 3a2 2 2 ) ( eat/2 3at 3at cos + 3 sin e3at/2 3a 2 2
2 2

26

No. 50. 51. 52. 53. 54. 55. 56. 57. 58. 59. 60. 61. 62. 63. 64. 65. 66. 67. 68. 69.

f (s) s3 s3 s3 s + a3 1 a3 s a3
2

s2 s3 a3 1 4 s + 4a4 s 4 s + 4a4 s2 s4 + 4a4 s3 s4 + 4a4 1 4 s a4 s 4 s a4 s2 s4 a4 s3 s4 a4 1 s+a+ s+b 1 s s+a 1 s (s a) 1 sa+b 1 s2 + a2 1 2 s2 a n 2 2 s +a s , n > 1 s2 + a2 n s s2 a2 , n > 1 s2 a2

) 1 3at eat + 2eat/2 cos 3 2 ( ) eat/2 3 at 3at e3at/2 cos 3 sin 2 3a 2 2 ) ( eat/2 3at 3at cos + e3at/2 3 sin 3a 2 2 ( ) 1 3at eat + 2eat/2 cos 3 2 1 (sin at cosh at cos at sinh at) 4a3 sin at sinh at 2a2 1 (sin at cosh at + cos at sinh at) 2a cos at cosh at 1 (sinh at sin at) 2a3 1 (cosh at cos at) 2a2 1 (sinh at + sin at) 2a 1 (cosh at + cos at) 2 ebt eat 2 (b a ) t3 erf at a eat erf at a 1 at b2 t be erf c b t e t J0 (at) I0 (at) an Jn (at) an In (at)

F (t)

27

No. 70. 71. 72. 73. 74. 75. 76. 77. 78. 79. 80. 81. 82. 83. 84. 85. 86. 87. 88. 89.

b(s s2 +a2 )

f (s)

s2 + a2

2 2

eb s +a s2 + a2 1 (s2 + s a2 )3/2

F (t) p J0 a t (t + 2b) J a t2 b2 t>b 0 0 t<b tJ1 (at) a tJ0 (at) J0 (at) atJ1 (at) tI1 (at) a tI0 (at) I0 (at) + atI1 (at) F (t) = n. n t < n + 1, n = 0, 1, 2, ... F (t) =
[t] X k=1

(s2 + a2 )3/2 s2 (s2 + a2 )3/2 1 (s2 s a2 )3/2

(s2 a2 )3/2 s2 (s2 a2 )3/2 1 es = s (es 1) s (1 es )

1 es = s (es r) s (1 res ) es 1 1 es = s (es r) s (1 res ) a/s e s a/s e s3/2 ea/s , n > 1 sn+1 ea s s ea
s

rk , dove [t] = massimo numero intero t

1 ea s s ea s s ea s s ( s + b) ea/ s , n > 1 sn+1

F (t) = rn . n t < n + 1, n = 0, 1, 2, ... cos 2 at t sin 2 at a n/2 t Jn 2 at a 2 ea /4t t a 2 ea /4t 2 t3 erf a/2 t erf c a/2 t a b(bt+a) e erf c b t + 2 t Z 1 n u2 /4a2 t u e J 2n (2 u) du ta2n+1
0

28

No. 90. 91. 92. 93. 94. 95. 96. 97. 98. 99. 100. 101. 102. 103. 104. 105. 106. 107. 108. 109.
9 10
8 7

f (s) F (t) bt e eat s+a ln s+b t 2 2 2 ln |(s + a ) /a | Ci (at) 2s ln |(s + a) /a| Ei (at) 2 s ( (7 ) + ln s) ln t 2 s 2 2 (cos at cos bt) s +a ln 2 2 s +b t 2 2 8 ( ( ) + ln s) ln2 t + 6s s ln s (ln t + (9 )) s ln2 s 1 2 (ln t + (10 )) 2 s 6 0 (n + 1) (n + 1) ln s n , n > 1 t ln t sn+1 sin at tan1 (a/s) t tan1 (a/s) Si (at) s p ea/s e2 at erf c a/s s t 2 a 2 2 2 2 ea t es /4a erf c (s/2a) s2 /4a2 e erf c (s/2a) erf (at) s as e erf c as 1 p s (t + a) 1 eas Ei (as) t+a 0 (t) 1 eas eas s
= = = = 0.5772156.. 0.5772156.. 0.5772156.. 0.5772156..

(t) (t a) U (t a)

costante costante costante costante

di di di di

Eulero Eulero Eulero Eulero

29

 Esempio 1.3.10 Determinare L{sin t}.

Procedimento 1(11 ), usando le serie.

sin t = t

3 5 7 t t t + + ... 3! 5! 7! t3/2 t5/2 t7/2 = t1/2 + + ... 3! 5! 7!

Quindi la trasformata di Laplace (3/2) (5/2) (7/2) (9/2) + + ... L{sin t} = s3/2 ( 3!s5/2 5!s7/2 7!s9/2 ) 2 3 (1/22 s) (1/22 s) 1 1 + + ... = 2s3/2 22 s 2! 3! 1/22 s e = 3/2 e1/4s . = 3 / 2 2s 2s Procedimento 2, usando le equazioni dierenziali. Sia Y (t) = sin t. Allora dierenziando due volte si ha 4tY 00 + 2Y 0 + Y = 0.
11

La funzione gamma Se n > 0, per funzione gamma si intende

Z (n) = un1 eu du. 0

Le seguenti sono alcune importanti propriet della funzione gamma. 1. (n + 1) = n(n), n > 0 Quindi dato che (1) = 1, si ha che (2) = 1, (3) = 2! = 2, (4) = 3! e in generale (n + 1) = n!, se n un numero intero positivo. Per tale motivo la funzione gamma detta anche funzione fattoriale. 2. ( 1 ; 2) = 3. Per n < 0 si pu denire (n) come (n) = (n + 1) . n

30

Prendendo la trasformata di Laplace, si ha se y = L{Y (t)} 4 o 4s2 y 0 + (6s 1) y = 0. Risolvendo, y= c s3/2 e1/4s . d 2 s y sY (0) Y 0 (0) + 2 {sy Y (0)} + y = 0, ds

t = 3/2 . Per valori elevati di s, Per valori piccoli di t si ha sin t t e L 2s c y 3/2 . s . Quindi Per confronto ne segue che c = 2 L{sin t} = 1/4s e . 3 2s /2

31