SOMMARIO

Speciale Arduino

SAFETY TUTOR SYSTEM INTELLIGENZA

CON ARDUINO 2 ARTIFICIALE CON 75
ARDUINO
REALIZZAZIONE DI UN
PATROLLING ROBOT 11 PROGETTIAMO CON
CON ARDUINO ARDUINO IOT CLOUD 79
JUKEBOXINO: SCEGLI GIOCHIAMO A TRIS
IL TUO BRANO CON 18 CON ARDUINO 88
ARDUINO
ALLARME ANTIGAS
GIOCHIAMO CON CON ARDUINO NANO 97
ARDUINO: STRUMENTO 25
MUSICALE AD IL PRIMO MICRO PLC
ULTRASUONI “NO TOUCH” DI CASA ARDUINO 102
CON FUNZIONALITÀ
SMART POT SENSOR: IOT INDUSTRIALI
IOT APPLICATO 33
ALL’AGRICOLTURA IL RILEVAMENTO
(PARTE 1) DIVENTA SMART 105
CON ARDUINO
SMART POT SENSOR: NICLA SENSE ME
IOT APPLICATO 38
ALL’AGRICOLTURA
(PARTE 2)
UN SEMPLICISSIMO
ENERGY METER 46
CON ARDUINO
CONTROLLO DEL MOTO
DI UNA SMART CAR 50
CON ARDUINO
LA NUOVA
SCHEDA ARDUINO 61
EDGE CONTROL
AUTOMATIZZA
L’AGRICOLTURA
INTELLIGENTE
[DIY] COME
AGGIUNGERE 67
UNA WEBCAM E IL
CONTROLLO REMOTO AL
VOSTRO ROBOT

1
SAFETY TUTOR SYSTEM
CON ARDUINO di Giuseppe Silano

L'obiettivo dell'articolo è mostrare come sia possibile realizzare un Safety Tutor System, un rilevatore di
velocità media, utilizzando Arduino UNO ed una coppia di sensori ad ultrasuoni HC-SR04. Il sistema è in
grado di rilevare la velocità media di un veicolo, un’ottima soluzione per stimare il rapporto velocità-Arduino
PWM quando non si hanno a disposizione encoder ottici. La collezione di dati raccolta è elaborata utilizzando
un approccio di tipo statico. L’obiettivo è realizzare un look-up table, da integrare all'interno dell’algoritmo di
controllo, per la movimentazione del veicolo e conseguentemente la realizzazione di sistemi più complessi.
Dunque, uno strumento di analisi indispensabile per applicazioni successive. In sintesi, saranno descritte
le componenti e le interconnessioni del sistema, lo sketch per Arduino e l’analisi statica per la sintesi dello
stimatore. Per concludere, saranno mostrati i risultati dell’analisi di regressione condotta per associare ad
ogni valore di PWM di Arduino un valore di velocità media del veicolo.

PREMESSA ALLO STUDIO DEL SISTEMA cariche e per bassi valori di scarica delle stesse. Difatti,

L
o studio condotto e descritto all'interno di questo ar-
ticolo si basa su un'ipotesi stringente ma necessa-
ria per il funzionamento del robot di terra: la look-up
table ottenuta costituisce una buona approssimazione di
velocità-PWM (Pulse Width Modulation, si veda la spe-
cifica sezione) solo se le batterie sono completamente
durante l'intero esperimento, le batterie sono state sosti-
tuite ogni 5 cicli di misura (significato chiarito nel seguito).
Tale valore è stato ottenuto empiricamente, osservando il
degradamento improvviso delle misure per cicli succes-
sivi. Inoltre, affinché sia possibile riutilizzare tale appros-
simazione, è necessario che la forza di attrito tra ruote

Figura 1: Foto del Safety Tutor System

2

Figura 2: Schema circuitale del Safety Tutor System, colle-
gamenti sensori ad ultrasuoni con Arduino UNO
e terra rimanga entro le condizioni operative dell'esperi-
mento condotto. Questo, però, non costituisce un vincolo
stringente (come nel primo caso) poiché un controllo suf-
ficientemente robusto è in grado di compensarlo, in modo
piuttosto semplice. Per dettagli aggiuntivi su come rea-
lizzare un sistema di controllo sufficientemente robusto,
si rimanda il lettore ad approfondimenti su testi/manuali
dedicati.
SAFETY TUTOR SYSTEM
Per la realizzazione del Safety Tutor System ci si è
ispirati al tanto temuto sistema Tutor di Autostrade
per l'Italia: strumento che rileva la velocità media te-
nuta da un veicolo (di qualsiasi tipo) in un tratto di au-
tostrada (di solito compreso tra i 10 ed i 25 chilometri).
Quando il veicolo attraversa il portale del Tutor, i sensori
a terra (normalmente 4 per ogni striscia di asfalto) rico-
noscono il tipo di veicolo ed attivano la fotocamera posta
nella parte superiore del portale. Attraverso un sistema
per l'elaborazione delle immagini, estrae il numero di tar-
ga e calcola, banalmente, la velocità media lungo i due
attraversamenti. Si tratta di un sistema complesso, costo-
so, ma che garantisce mediamente ottimi risultati per il
controllo delle velocità garantendo così la sicurezza sulle
strade (e facendo anche un po' di cassa).
Nel caso in esame, date le ridotte dimensioni del veicolo,
3
SAFETY TUTOR SYSTEM CON ARDUINO
la volontà di realizzare un progetto che fosse quanto il più
semplice possibile, si è pensato di sfruttare solo il concet-
to di Tutor sostituendo la parte di elaborazione delle
immagini con il rilevamento del passaggio del veicolo
da parte di una coppia di sensori ad ultrasuoni utiliz-
zati come una sorta di relè: misurano il cambio improvviso
di misura della distanza, di almeno un'ordine di grandez-
za, tra i due attraversamenti. In Figura 1 è mostrata una
foto del sistema in cui sono stati evidenziati i due sensori
ad ultrasuoni (sensor A e sensor B) oltre che la scheda
Arduino UNO, utilizzata più come un DSP (Digital Signal
Processor) che un vero e proprio microcontrollore (ap-
prossimazione valida per il caso in case, ai fini della stima
condotta).
Al fine di misurare la velocità media, i due sensori ad ultra-
suoni sono stati posizionati alla distanza di un metro l'uno
dall'altro. Tale valore, per nulla casuale, è stato scelto al
fine di minimizzare la deriva che caratterizza il veicolo in
modalità skid sterring utilizzato per l'esperimento: robot
di piccole dimensioni, a struttura rigida, privo di ruote ster-
zanti. Un veicolo di questo tipo è composto tipicamente da
quattro ruote, due a due meccanicamente bloccate ed in
sincronia su ogni lato, con il lato sinistro che può essere
guidato in maniera del tutto indipendente dal lato destro.
Facendo ruotare la coppia di ruote destre e sinistre a di-
versa velocità, è possibile, provocando uno scivolamento
della macchina sul terreno, ruotarne l'orientamento. Mac-
chine di questo tipo, oltre che nell'ambito robotico, trova-
no tipicamente impiego nel settore edilizio, ad esempio le
macchine per il movimento terra.
In Figura 2 è riportato lo schema circuitale realizzato uti-
lizzando Fritzing (software open source per facilitare lo
sviluppo di progetto DIY, Do It Yourself). In nero e rosso
sono rappresentati rispettivamente alimentazione e mas-
sa; in giallo/arancione il pin utilizzato per l'echo, mentre
in verde/celeste - spiegati nell'apposita sottosezione al
fine di mantenere viva l'attenzione del lettore sul funziona-
mento del sistema - quello per il trigger. Data la distanza
fisica tra i due sensori è stato necessario utilizzare due
breadboard, come si evince anche dalla Figura 1. L'ali-
mentazione, come del resto l'acquisizione dati, è avvenu-
ta per mezzo di un computer host collegato via USB al
microcontrollore.
Per garantire la consistenza delle misure, dovute al
transitorio dei motori DC (Direct Current, Corrente Conti-
nua), è stata fatta raggiungere al veicolo la velocità di regi-
me (facendolo partire a meno di una decina di centimentri
prima di incontrare il sensore), relativa allo specifico va-
lore di PWM, prima di misurare l'intervallo di tempo che
SAFETY TUTOR SYSTEM CON ARDUINO
intercorre nell'attraversamento del punto A e B (Figura 1).
Banalmente, per misurare la velocità media del veicolo tra
i due punti di misura, associata ad uno specifico valore di
PWM, è stato calcolato il rapporto tra distanza (s, 1 metro)
e tempo (telapsed):
Gli intervalli dei valori della PWM (0 - 255) sono stati di-
visi in undici classi di misura non uniformi (100, 105, 110,
115, 125, 142, 175, 200, 225, 255) al fine di scegliere il
campione nella maniera più significativa. Non sono sta-
ti considerati valori della PWM inferiori a 100 poiché per
valori inferiori il veicolo non riesce a vincere le forze di
inerzia, quelle di primo distacco, non modificando così la
sua posizione iniziale. Sono state scelte classi di misu-
ra più piccola nell'intervallo 100 ÷ 150 al fine di ottenere
una migliore risoluzione dall'analisi di regressione. Da un
punto di vista tecnico sono stati effettuati cinquanta cicli
di misura, dove con ciclo di misura si è inteso l’insieme
delle velocità misurate per ogni valore di PWM. In questo
modo la scarica delle batterie influenza la misura di velo-
cità per ogni valore di PWM. Dopo aver acquisito i dati, le
misure sono state elaborate utilizzando un approccio di
tipo statistico (sezione successiva). Le piccole dimensioni
della varianza hanno reso sufficienti solo cinquanta cicli di
misura per eseguire questo tipo di analisi.
PULSE WITH MODULATION IN ARDUINO
La modulazione di larghezza di impulso, in inglese Pul-
se Width Modulation (PWM), in elettronica e telecomu-
nicazioni è un tipo di modulazione digitale che permette
di ottenere una tensione media variabile dipendente dal
Figura 3: Esempio di pilotaggio di un motore AC (Alterna-
ting Current, Corrente Alternata) attraverso il PWM
rapporto tra la durata dell'impulso positivo e di quello ne-
gativo (duty cycle, Figura 3). Allo stesso modo è fonda-
mentalmente utilizzato per protocolli di comunicazione in
cui l'informazione è codificata sotto forma di durata nel
tempo di ciascun impulso. Grazie ai moderni microcontrol-
lori (Arduino è tra questi) è possibile attivare o inattivare
un interruttore ad alta frequenza e, allo stesso modo, rile-
vare lo stato ed il periodo di un impulso.
La durata di ciascun impulso può essere espressa in rap-
porto al periodo tra due impulsi successivi, implicando il
concetto di ciclo di lavoro. Un ciclo di lavoro utile pari a
0% indica un impulso di durata nulla, in pratica assenza
di segnale, mentre un valore del 100% indica che l'im-
pulso termina nel momento in cui ha inizio il successivo.
Un segnale di clock è a volte utilizzato per determinare la
posizione degli impulsi, ma spesso non è necessario in
quanto al segnale viene aggiunto un valore minimo che
garantisce la presenza di un piccolo impulso anche per il
valore zero.
La modulazione a larghezza di impulso può essere
utilizzata per variare la velocità di un motore elettrico
in corrente continua (DC) e per variare la luminosità
delle lampadine. Come si può intuire, con un duty cycle
pari a zero la potenza trasferita è nulla, mentre al 100%
la potenza corrisponde al valore massimo trasferito nel
caso non sia presente il circuito di modulazione. Ogni va-
lore intermedio determina una corrispondente fornitura di
potenza.
Arduino UNO offre la possibilità di usare ai pin 3, 5, 6, 9,
10, 11 l’istruzione analogWrite() per generare tale segnale.
L'istruzione consente, appunto, di far lampeggiare un LED
o governare un motore elettrico mentre lo sketch esegue
altre istruzioni. La sintassi della funzione è alquanto bana-
le: analogWrite(pin, valore). Pin è il piedino su cui inviamo
il segnale, per Arduino UNO i pin 3, 5, 6, 9, 10, 11; valore:
è il duty cycle compreso tra 0 (sempre off) e 255 (sempre
on). La funzione non restituisce nessun valore.
SENSORE AD ULTRASUONI HC-SR04
Il sensore ad ultrasuoni HC-SR04 (Figura 4) segue lo
stesso funzionamento di un sonar per determinare la
distanza: utilizza la propagazione del suono (sott'acqua
in genere) per la navigazione, la comunicazione o per ri-
levare la presenza e la posizione di imbarcazioni. Il sonar
(attivo) opera secondo il principio del radar e permette la
localizzazione dei corpi sommersi tramite la rivelazione
degli echi relativi a impulsi sonori o ultrasonori emessi per
mezzo di un trasduttore piezoelettrico o magnetostrittivo.
Il trasduttore emette un segnale ad alta energia acustica,
4
 SAFETY TUTOR SYSTEM CON ARDUINO

#include <NewPing.h>
#define SONAR_NUM 2 // Numero di sensori
#define MAX_DISTANCE 200 // Massima distanza in centimetri tra i ping
#define PING_INTERVAL 35 // Millisecondi tra i diversi ping
#define TRIGGER_PIN_1 4 // Pin Arduino utilizzato per il ping, primo sensore
#define ECHO_PIN_1 2 // Pin Arduino utilizzato per l'echo, primo sensore
#define TRIGGER_PIN_2 7 // Pin Arduino utilizzato per il ping, secondo sensore
#define ECHO_PIN_2 8 // Pin Arduino utilizzato per l'echo, secondo sensore

unsigned long pingTimer [SONAR_NUM] ; // Memorizza i valori assunti dal tempo quando dovrebbe arrivare il ping per ogni
sensore
float cm[SONAR_NUM] ; // Dove sono memorizzare le distanze
uint8_t currentSensor = 0 ; // Tiene traccia di quale sensore è attivo
float constant = 90.00; // Distanza dall'ostacolo
long time [SONAR_NUM] ;

int counter=0; //Contatore di misura

//Crea un nuovo oggetto di tipo SONAR_NUM

NewPing sonar[SONAR_NUM] = { //Vettore contenente i sensori
NewPing(TRIGGER_PIN_1, ECHO_PIN_1, MAX_DISTANCE), //Indica i parametri formali per il primo sensore
NewPing(TRIGGER_PIN_2, ECHO_PIN_2, MAX_DISTANCE), //Indica i parametri formali per il secondo sensore
}
//Inizializza il vettore tempo
void setup(){
initialize_time();

//Inizializza la comunicazione seriale

Serial.begin(9600);
while(!Serial){
; //Resta in attesa fin tanto che la comunicazione non va a buon fine
}
pingTimer[0] = millis() + 75; //Il primo ping parte a 75ms, da il tempo ad Arduino di avviarsi prima di partire
for(uint_8_t i = 1; i < SONAR_NUM; i++) //Imposta il tempo di avvio per ogni sensore
pingTimer[i] = pingTimer[i-1]+PING_INTERVAL;
}

//Loop di Arduino
void loop(){
long time_write;
for (uint8_t i = 0, i < SONAR_NUM; i++){ //Ciclo per tutto i sensori
if(millis() >= pingTimer[i]){ //È tempo di avviare il sensore?
pingTimer[i] += PING_INTERVAL*SONAR_NUM; //Imposta il prossimo valore temporale per il sensore di cui sarà fatto
il ping
if(cm[i]<=constant) //Vettore tempo, millisecondi quando attraverso un ostacolo
time[i] = millis();
sonar[currentSensor].timer_stop(); //Per essere certi che il valore temporale precedente è stato cancellato primo di
inviare un nuovo ping
currentSensor = i;
cm[currentSensor] = 0; //Per essere certi che la distanza sia uguale a zero nel caso in cui non vi sia un echo per questo
sensore
sonar[currentSensor].ping_timer(echoCheck); //Fa il ping (processi continui, interrompendo quando chiamerà echo-
Check per guardare se via un segnale di echo)
}
}
if(time[0]!=0 && time[1]!=0){
time_write = time[1] - time[0];
counter++;
Serial.print(time_write); //Stampa il valore di time_write
Serial.print(", ");
if(counter==2){
Serial.println();
counter=0;
}
time_write=0; //Ripristina la variabile tempo
initialize_time();
}
}

void echoCheck(){ //Se il ping viene ricevuto, imposta la distanza del sensore nel vettore
if(sonar[currentSensor].check_timer())
cm[currentSensor] = sonar[currentSensor].ping_result/57.00;
}

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SAFETY TUTOR SYSTEM CON ARDUINO
Figura 4: Principio di funzionamento del sensore ad ultrasuoni HC-SR04
o ping (fino a 200 dB); gli oggetti presenti nell'area riflet-
tono il suono e l'onda riflessa (echo) viene raccolta dai
sensori del sottomarino. Il tempo trascorso tra il momento
dell'emissione del segnale acustico e quello in cui l'onda
riflessa di questo raggiunge l'emettitore, fornisce la distan-
za dell'obiettivo con estrema precisione.
Il sensore offre un eccellente intervallo per la misura
della distanza priva di contatto nell'intervallo da 2 cm a
400 cm. Il modulo include un trasmettitore ad ultrasuoni,
un ricevitore ed un circuito di controllo. Nel seguito vengo-
no descritti i principi di funzionamento:
1. per emettere l'onda è necessario mantenere alto
per almeno 10 μs il pin di trigger (verde in Figura
2);
2. il modulo automaticamente invia onde sonore ad
una frequenza di 40KHz e rileva l'eventuale segna-
le di ritorno (segnalato attraverso il pin di echo);
3. se vi è un segnale di ritorno, il pin di echo assume
un valore alto fornendo indirettamente una misura
di distanza. Infatti, la routine per la gestione del
sensore è in grado di calcolare la distanza cono-
scendo la velocità di propagazione del suono nel
Figura 5: Schema Simulink per l'interfacciamento del sensore ad ultrasuoni HC-SR04
mezzo (l'aria) dividendola per l'intervallo di tempo
intercorso tra l'invio e la ricezione (del segnale).
La libreria NewPing, qui il link per il download, consente
di gestire automaticamente l'intero processo (oltre ad una
serie di funzionalità, come la gestione del ping quando
sono connessi al microcontrollore più sensori) restituen-
do in uscita direttamente la distanza misurata. È possibile
ottenere lo stesso risultato collegando la scheda all'am-
biente di calcolo numerico MATLAB, ma in questo caso è
necessario realizzare una S-Function (scritta in codice C)
ad hoc per gestirne il comportamento.
In Figura 5 è riportato lo schema Simulink utilizzato per
gestire il sensore in ambiente MATLAB. Il data type con-
version è necessario per convertire la rappresentazione a
16 bit, utilizzata da MATLAB per rappresentare gli interi, in
quella ad 8 bit, impiegata da Arduino. È necessario, quin-
di, un processo di conversione prima della trasmissione
dei dati sulla porta del microcontrollore. Per avere una
migliore risoluzione, ragionando sul tipo di misura (la di-
stanza non può mai assumere valori negativi), si è scelto
di impiegare un tipo di dato unsigned.
6

Figura 6: ECDF dei campioni misurati
ANALISI STATISTICA
Acquisite le misure, si è utilizzato un approccio di tipo sta-
tistico per la loro elaborazione. Dapprima, si è provato a
capire se le misure fossero osservabili, ovvero, se avesse-
ro caratteristiche simili ad una distribuzione di probabilità
nota (Gaussiana, Uniforme, di Poisson, e così via). A tale
scopo è stata calcolata la ECDF (Empirical Cumulative Di-
stribution Function, Funzione di Distribuzione Cumulativa
Empirica) delle osservazioni (Figura 6). La ECDF conver-
ge al valore vero della CDF con probabilità pari ad 1:
dove N è il numero delle misure, cinquanta nel nostro
caso, e #[y(i)≤v] è il numero delle osservazioni minori o
uguali a v. Sfortunatamente, il numero delle osservazioni
non è sufficiente a capire il tipo di distribuzione. Per que-
sta ragione sono stati rappresentati i diagrammi di disper-
sione per i differenti valori di PWM (Figura 7).
Sulla base dei risultati ottenuti dalla stima della CDF si è
arrivati a capire che non era possibile utilizzare lo stimare
MVU (Minimum Variance Unbiased) o ML (Maximum
Likelihood) per i dati, a causa della mancata conoscen-
za della caratterizzazione statistica degli osservabili. A
questo punto, un'alternativa era utilizzare lo stimatore na-
turale o la stima LS (Least Square, Minimi Quadrati):
7
SAFETY TUTOR SYSTEM CON ARDUINO
in entrambi i casi non è richiesta la cono-
scenza della caratterizzazione statistica
degli osservabili. Per poter capire quale dei
due fosse migliore per il caso di interesse è
stato necessario calcolare il valore assunto
dalla varianza.
dove ||y-v(x)|| è l'errore di misura.
Per stimare la varianza e la polarizzazio-
ne, gli indici di qualità di uno stimatore, è
stata impiegata la varianza campionaria
non polarizzata (corretta, eq. 1) e la va-
rianza campionaria (eq. 2) per ogni valore
di PWM. È stato calcolato anche il valore
assunto dalla polarizzazione (eq. 4). I dati sono mostrati
in Figura 8.
L'incremento del valore della PWM causa un aumento
della polarizzazione con entrambe le varianze: il Sa-
fety Tutor System non è abbastanza veloce a cattura-
re la dinamica del veicolo. Tuttavia, la polarizzazione è
due ordini di grandezza più grande della varianza
quindi può essere trascurata .
Discorso uguale per la varianza comparata rispetto alla
velocità del veicolo. Una piccola varianza indica che i
campioni tendono ad essere chiusi rispetto al valore vero.
Per tale ragione la media campionaria, chiamata anche
stimatore naturale, può essere utilizzata come stimatore
della velocità del veicolo.
SAFETY TUTOR SYSTEM CON ARDUINO
Figura 7: Diagrammi di dispersione per differenti valori di PWM
La media campionaria è uno stimatore non polarizzato
(l'errore di stima tende a zero all'aumentare del numero di
campioni, eq. 7) e consistente (l'errore quadratico medio
tende a zero con l'aumento del numero di osservazioni,
eq. 8).
dove X (N) è l'errore di stima.
Al fine di studiare la relazione tra PWM e la velocità del
veicolo, è stata condotta un'analisi di regressione. Tale
funzione può essere lineare, quadratica, cubica, etc (Fi-
gura 8). Lo stimatore naturale è stato utilizzato per otte-
nere la velocità per ogni valore della PWM. La funzione
di regressione più piccola, in termini di complessità, che
minimizza la somma dei quadrati residui, è la regressione
cubica.
La loop-up table (risultato finale dell'analisi, utilizzabile per
la realizzazione di applicazioni complesse) è stata realiz-
8
 SAFETY TUTOR SYSTEM CON ARDUINO

Figura 8: Varianza e polarizzazione

zata a partire dall'analisi di regressione, in particolare la SKETCH ARDUINO

funzione cubica che meglio approssima l'andamento della All'interno di questa sezione è riportato lo sketch Ardui-
curva. no (alimentato via pc) utilizzato per la realizzazione del
La minima e la massima velocità sono state rispettiva- sistema. I due sensori ad ultrasuoni sono stati sincroniz-
mente 1.362×10-1 m/s e 5.088×10-1 m/s. zati utilizzando la libreria NewPing (nominata in preceden-

9
SAFETY TUTOR SYSTEM CON ARDUINO

za), così da gestire facilmente il ping intervall: l'intervallo

di tempo che deve trascorrere tra il ping di un sensore e
di quello successivo per evitare fenomeni di interferenza for(int i=0; i<11, i++){
quindi misure scorrette. Infine, le misure sono state ac- digitalWrite(M1, LOW);
quisite utilizzando un pc come host (come sopra citato),
dunque attraverso una porta seriale (listato pag. 6). digitalWrite(M2, LOW);
Nel seguito lo sketch utilizzato per la movimentazione del analogWrite(E1, value[i]); //PWM per il controllo
veicolo.
di velocità

analogWrite(E2, value[i]); //PWM per il controllo

#define E1 = 5;
di velocità
#define M1 = 4;
delay(time[i]);
#define E2 = 6;
analogWrite(E1, 0); //PWM per il controllo della
#define M2 = 7;
velocità
#define MEASURES_NUMBER 11
analogWrite(E2, 0); //PWM per il controllo della

velocità
int value[MEASURES_NUMBER], time[MEASURES_
delay(5000);
NUMBER]
}

delay(100);
void setup(){
}
value={100, 105, 110, 115, 125, 142, 150, 175, 200,

225, 255},

time={15000, 15000, 15000, 10000, 10000, 10000,

CONCLUSIONI
8000, 6000, 5000, 5000, 5000};
La realizzazione di un Safety Tutor System con Ardu-
pinMode(M1, OUTPUT); ino, progetto di relativa semplicità, ha consentito di af-
frontare concetti chiave: utilizzo di una libreria (NewPing),
pinMode(M2, OUTPUT);
analisi di regressione, stimatori, varianza, polarizzazione,
etc. Inoltre, l’implementazione del software ha consentito
di introdurre un cardine nella realizzazione degli attuali si-
//Inizializza la comunicazione seriale
stemi di controllo: il pilotaggio per mezzo di PWM.
Serial.begin(9600); Difatti, la quasi totalità dei sistemi vedono l'utilizzo di se-
gnali PWM per comandare l'intensità di LED, il pilotaggio
while(!Serial){
di motori in continua, l'accensione e lo spegnimento di in-
; //Attende l'avvenuto avvio della comunicazione terruttori (semplici MOSFET o BJT), etc.

L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali

void loop(){ approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
delay(5000); https://it.emcelettronica.com/safety-tutor-system-con-
arduino

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REALIZZAZIONE DI UN
PATROLLING ROBOT
CON ARDUINO di Giuseppe Silano

In questo articolo è presentato il modello e l'algoritmo di controllo sviluppato per la guida di un robot mobile
capace di seguire una parete (wall follower), principio utilizzato poi per realizzare un robot pattugliatore.
Arduino, in particolare la versione Mega 2560, è stato scelto come unità di controllo. L'algoritmo, attraverso
una coppia di sensori ad ultrasuoni HC-SR04, scandaglia l'ambiente acquisendo misure di distanza, rego-
lando così la sua traiettoria seguendo la linea della parete. Il robot è anche in grado di rilevare la presenza
di eventuali ostacoli, grazie ad un sensore frontale (sempre ad ultrasuoni), così da variare il percorso per
evitare eventuali collisioni. Il sistema di controllo è progettato per garantire l'asintotica stabilità del sistema
evitando la saturazione degli attuatori, e quindi un loro irrimediabile danneggiamento. Saranno illustrati e
descritti tutti i passaggi, come del resto anche le componenti utilizzate ed i relativi schemi circuitali, seguiti
per la messa in pratica dell'idea. Infine, saranno forniti link a video che mostrano i risultati sperimentali e
quindi la validità dell'approccio seguito.

INTRODUZIONE tragici oppure a robot in grado di pulire automaticamen-

A
l giorno d'oggi, le applicazioni che coinvolgono
agenti autonomi stanno aumentando ad un ritmo
elevato e si prevede che tale tendenza continui
anche nel futuro grazie a progressi tecnologici che apri-
ranno la strada a nuove possibilità applicative. Tali dispo-
sitivi trovano impiego non solo ai fini della ricerca ma an-
che in contesti quotidiani. Ad esempio, si pensi a robot
per la ricerca ed il recupero di dispersi in seguito ad eventi
te i pavimenti delle abitazioni, o ancora quelli in grado di
tagliare (impostata una lunghezza desiderata) l'erba del
giardino.
Il problema del patrolling o della circumnavigazione di un
oggetto consiste nel guidare un agente (un generico ro-
bot) lungo il bordo di un ostacolo garantendo il manteni-
mento di una distanza minima da esso.
Al di là del semplice pattugliamento, il patrolling trova ap-

11
REALIZZAZIONE DI UN PATROLLING ROBOT CON ARDUINO
Figura 2: Robot autonomo impiegato per il monitoraggio di
impianti industriali
Figura 3: Posizione ed orientamento del robot nello spazio
plicazione nel più generale problema della navigazione di
un ambiente sconosciuto (in letteratura noto come SLAM,
che sta per Simultaneous Localization and Mapping),
in cui si vuole che un agente sia in grado di raggiungere
un punto nello spazio, detto goal (obiettivo), utilizzando
solo informazioni locali ottenute attraverso sensori atti
alla rilevazione di oggetti. Infatti, la soluzione più intuiti-
va a questo problema vuole che l'agente si diriga verso il
goal fino all'individuazione di un ostacolo, per poi proce-
dere al patrolling fino a quando il percorso per l'obiettivo
torna ad essere libero da impedimenti.
In Figura 1 è riportato uno screen della missione spaziale
Curiosity della NASA, tra gli obiettivi l'esplorazione di Mar-
te, tipico esempio di un robot pattugliatore.
Le applicazioni spaziali non sono le uniche in cui i robot
pattugliatori trovano impiego.
In Figura 2 è riportato un esempio di soluzione aziendale
utilizzata per monitorare i perimetri di impianti industriali,
dotata di camera omnidirezionale e pan-tilt-zoom.
L'obiettivo del lavoro è illustrare i passi che hanno per-
messo la realizzazione di un robot pattugliatore utilizzan-
do Arduino Mega 2560, una serie di sensori ad ultrasuoni
(gli HC-SR04, già introdotti all'interno di un precedente ar-
ticolo) per l'analisi dell'ambiente e l'individuazione di even-
tuali ostacoli, mentre la movimentazione è affidata a due
coppie di motori DC (Direct Current, Corrente Continua)
che consentono al robot di spostarsi nell'ambiente lavo-
rando in modalità skid steering (abbiamo già discusso di
questa modalità).
MODELLO CINEMATICO
Consideriamo il modello dell'uniciclo - approssimazione
valida dato che il robot scelto lavora in modalità skid stee-
ring - posizionato ad una distanza diversa da zero rispetto
all'obiettivo (xd in Figura 3) in un sistema di riferimento
cartesiano. Il suo moto lungo l'obiettivo è governato dall'a-
zione combinata della velocità angolare ω e della velocità
lineare u, la quale è sempre nella direzione di uno dei due
assi del frame <a> attaccato al robot.
Dunque, l'usuale insieme di equazioni che governano la
dinamica del robot, nel sistema cartesiano [x, y] dato l'an-
golo di imbardata φ, è:
dove φ è misurato rispetto all'asse x.
Consideriamo ora il caso di un robot intento nel naviga-
re un corridoio (Figura 4). Le variabili di stato cambiano
rispetto al caso precedente, e sono definite in relazione
al corridoio come x̃ tilde e φ, dove x̃ rappresenta la de-
viazione del robot dal centro del corridoio (o la linea che
si desidera seguire) e φ è la deviazione angolare rispetto
all'asse del corridoio. In questo caso le equazioni cinema-
12
 REALIZZAZIONE DI UN PATROLLING ROBOT CON ARDUINO

tiche si riducono a: e visibile in Figura 7, dove ψ rappresenta l'angolo di rota-

zione con cui il robot evita l'ostacolo.
Nel seguito lo pseudo codice realizzato a partire dall'al-
goritmo di controllo appena descritto implementato sul
microcontrollore.
Capite le equazioni generali (eq. 1) e particolari (eq. 2)
che governano la dinamica del sistema, è possibile for- Data: error, PWMLeft, frontSensor
mulare l'algoritmo di controllo che varia le velocità degli Result: cancelling the error and avoid the obstacles
attuatori seguire la linea della parete. PWMLeft=InitialVelocity;
PWMRight=InitialVelocity;
IL SISTEMA DI CONTROLLO while ever do
Per la realizzazione del sistema di controllo si è pre- read the data from ultrasonic sensors;
so in considerazione il sistema rappresentato in Figura calculate error;
5. Rispetto al caso precedente, le variabili di stato sono if frontSensor<DISTANCE then
definite in relazione alla parete come φ e ᵭ, dove φ è la LeftDirection=backward;
deviazione angolare relativa alla linea delle mura, mentre RightDirection=forward;
ᵭ rappresenta la distanza del robot da una linea immagi- PWMLeft=255;
naria ad una desiderata distanza dwall. PWMRight=255;
In Figura 5 sono rappresentati anche i sensori ad ultra- else
suoni, indicati con si (dove con i è indicato il sensore i-esi- LeftDirection=forward;
mo), in grado di misurare la distanza ys0 e ys15. In questo RightDirection=forward;
caso la distanza ᵭ è calcolata come: if error>0 AND (PWMLeft<(255-increment)) then
PWMLeft=PWMLeft+increment;
end
if error<0 AND (PWMLeft>(0+increment)) then
PWMLeft=PWMLeft-increment;
dove il segno più o meno è da tenersi a mente nel caso in end
cui il robot segua la parete dal lato destro (nel nostro caso if error==0 then
la stiamo seguendo dal lato sinistro). Il robot è anche ca- PWMLeft=InitialVelocity;
pace di rilevare la presenza di eventuali ostacoli, devian- end
doli. Per questo è dotato di un sensore aggiuntivo, posto end
sulla parte frontale, che conferisce la capacità, come sud- end
detto, di evitare gli ostacoli che potrebbero eventualmente
presentarsi davanti al robot intento a seguire la parete.
A questo scopo, si considera un segnale di deviazione IL ROBOT
come una perturbazione ωp verso il sistema di controllo, Chiara l'idea alla base del funzionamento del robot, non
come mostrato in Figura 6. resta altro che assemblare il veicolo, nella fattispecie un
Il segnale è calcolato sulla base della posizione ᵭ fornita robot che lavora in modalità skid steering. In particolare,
dal sistema di controllo, descritta in precedenza. L'algo- per la realizzazione del pattugliatore è stato utilizzato il kit
ritmo di controllo è in grado, così, di guidare il robot dal fornito da DFRobot, il Baron-4WD: una piattaforma ver-
punto iniziale a quello finale, l'obiettivo xd visto in Figura satile dotata di quattro motoriduttori con ruote da 65mm;
3. Così come è strutturato, il rilevatore non influisce sulla due piastre dotate di tagli e fori per il montaggio di sensori,
guida del veicolo nel mentre è intento a seguire una pa- microcontrollori (Arduino Mega 2560 nel nostro caso) o
rete. Quando viene rilevato un ostacolo, il sistema di con- altro hardware; inoltre, lo spazio tra le piastre è ideale per
trollo genera un segnale di comando ωp in grado di evitare batterie o altri componenti.
la collisione puntando ad un nuovo obiettivo xr, così come
descritto dall'equazione seguente: Data la semplicità di assemblaggio, grazie anche alle
istruzioni riportate nella confezione, in questa sezione ci
si occuperà esclusivamente dei motori DC e dello schema

13
REALIZZAZIONE DI UN PATROLLING ROBOT CON ARDUINO
Figura 4: Robot intento a navigare un corridoio
Figura 5: Schema del robot nel mentre insegue la parete
circuitale (Figura 10) utilizzato per collegare le varie com-
ponenti alla scheda di controllo. I sensori ad ultrasuoni,
gli HC-SR04, utilizzati per l'ispezione dello scenario sono
stati già oggetto, come del resto anche la libreria utilizzata
per la gestione del ping ed i fenomeni di interferenza, di
numerosi articoli.
Su Elettronica Open Source è possibile consultare uno
dei più recenti che riguarda la realizzazione di un Safety
Tutor System.
Procediamo con la saldatura dei motori, la parte più "com-
plessa" da eseguire, quella che determina il movimento
totale del robot. Innanzitutto, bisogna identificare il senso
di rotazione dei motori (ciò andrà a determinare la parte
Figura 6: Schema sistema di controllo con rilevatore di ostacoli
Figura 7: Schema robot che varia traiettoria per evitare l'ostacolo
anteriore e posteriore dello chassis), necessario per avere
maggiore chiarezza sulla saldatura che si andrà ad effet-
tuare di lì a poco.
Nel caso in cui non si disponga di un alimentatore rego-
labile in casa, è possibile utilizzare l'alimentazione fornita
da Arduino (5V) per verificare il funzionamento dei motori
in DC.
Quindi, è sufficiente collegare due jamper (banalmente dei
fili di rame, in dotazione anche nel kit di Arduino) rispetti-
vamente ai pin di 5V e GND di Arduino per poi poggiarli
sui poli, le foglie, dei motori tenendo d'occhio la rotazione
di quest'ultimo.
L'operazione va ripetuta per tutti e quattro i motori.
In Figura 8 è riportato uno screen dei collegamenti per
l'interconnessione dei motori, mentre in Figura 9 e 10 ne
è riportato lo schema circuitale seguito rispettivamente
per il collegamento dei motori (fare in modo che il robot la-
vori in modalità skid steering) e delle componenti dell'in-
tero sistema.
La presenza di un piezo (Figura 10), componente già di-
14
 REALIZZAZIONE DI UN PATROLLING ROBOT CON ARDUINO

scusso in un precedente articolo, consente

di segnalare la presenza del robot mentre è
intento nel pattugliamento di un'area; il filtro
RC per l'acquisizione di misure sullo stato dei
motori (utilizzato solo nella fase di testing).
Ogni coppia di motori, per ragioni di spazio,
è stata rappresentata in Fritzing per mezzo di
un solo motore DC, idem per le batterie (due
9V, una per i motori, l'altra per il sistema) rap-
presentate simbolicamente con due AA (stilo,
batteria di dimensioni standardizzate).

In Figura 11 e 12 le foto del sistema finale

Figura 8: Cablaggio motori DC per funzionamento del robot in modalità
skid steering
così realizzato. Al link è possibile visionare
il video che mostra il robot capace di evita-
re gli ostacoli, mentre al link quello del robot
pattugliatore.

Figura 9: Schema circuitale collegamento dei motori del robot
ARDUINO MEGA
Arduino Mega 2560 (Figura 13) è un micro-
controllore basato su ATmega2560. Dotato
di 54 pin di input/output digitale (15 dei quali
possono essere utilizzati come uscite PWM),
16 ingressi analogici, 4 UART (porte seriali
per l'hardware), un oscillatore a 16 MHz (im-
portante per la generazione di segnali PWM),
un connettore USB, un jack per l'alimentazio-
ne, un ICSP ed un bottone per il reset (sem-
pre utile in caso di malfunzionamenti improv-
visi o comportamenti anomali).
Il dispositivo è compatibile con motor shield

Figura 10: Schema elettrico del sistema finale

15
REALIZZAZIONE DI UN PATROLLING ROBOT CON ARDUINO

disegnate per Arduino UNO.

Il MEGA 2560, rispetto ad Arduino UNO, si differenzia
esclusivamente per il numero di porte messe a disposi-
zione e del numero di interrupt (del loro utilizzo se ne è
discusso all'interno di un precedente articolo).
Come la UNO, utilizza un chip ATmega16U2 programma-
to per fungere da convertitore seriale/USB così da poter
essere connessa direttamente al PC, ed è alimentato da
una tensione di funzionamento di 5 V. Il layout riprende
quello della UNO nella metà di sinistra, aggiungendo altri
connettori nella parte destra per i pin in più.
Essendo il chip della stessa famiglia AVR, ad 8 bit come
quella della UNO ed essendo il compilatore identico, i pro-
Figura 11: Foto del robot pattugliatore (vista laterale)
grammi generici scritti per la UNO girano senza modifiche
anche sulla MEGA 2560. Inoltre, il team di
sviluppo ha cercato di mantenere sui pin in
comune con la UNO le stesse funzionalità
base per cui il led integrato è sul pin 13 anche
sulla MEGA, la seriale è sulla coppia D0/D1
e così via. Solo i programmi che utilizzano
in maniera diretta l’hardware della UNO pos-
sono avere problemi di compilazione, così
come i programmi scritti specificatamente
per la MEGA 2560 possono non funzionare
sulla UNO.

In sintesi, data la "complessità" del sistema,

è stato necessario disporre di un numero
Figura 12: Foto del robot pattugliatore (vista dall'alto) maggiore di porte di input/output (alcune

Figura 13: Arduino Mega 2560

16
 REALIZZAZIONE DI UN PATROLLING ROBOT CON ARDUINO
Figura 14: Motor Shield Arduino
erano occupate dalla motor shield, quindi non disponibili)
per l'acquisizione delle misure sul campo ed il pilotaggio
degli attuatori.
MOTOR SHIELD
Per il pilotaggio dei motori in continua è stata impiegata la
Motor Shield di Arduino (Figura 14).
Basata su L298, è un ponte a quattro quadranti (co-
siddetto full-bridge) progettato per carichi induttivi come
relè, motori DC e passo-passo.
Data una coppia di motori in continua è possibile pilotar-
ne velocità e direzione, in maniera del tutto indipendente,
utilizzando Arduino. Inoltre, la scheda consente di misura-
re l'assorbimento di corrente di ogni motore, funzionalità
molto utile per evitare danneggiamenti oltre che per capire
la presenza di eventuali problemi legati alla sovracorrente.
Il fenomeno (la sovracorrente) si verifica quando la cor-
rente assorbita da un carico, e quindi la potenza, supera
quella che può essere fornita e sopportata dalla linea.
Una corrente di sovraccarico può essere causata da gua-
sti, errori di progettazione o installazione, oppure da un
errato utilizzo, ad esempio dovuto all'aver collegato troppi
apparecchi ad una presa multipla o una prolunga. In que-
ste condizioni i conduttori subiscono per effetto Joule un
surriscaldamento che può causare il danneggiamento del
conduttore metallico stesso e i materiali isolanti, e si può
17
originare un incendio.
Si rimanda al lettore per ulteriori approfondimenti sull'ar-
gomento, partendo da quanto riportato all'interno di que-
sto articolo.
CONCLUSIONI
La realizzazione di un robot pattugliatore, un progetto di
relativa complessità, ha consentito di analizzare tutte le
fasi che coinvolgono lo sviluppo di un'applicazione ro-
botica: dall'idea, alla progettazione, sino ad arrivare alla
realizzazione del sistema (con tutti i problemi annessi e
connessi).
Si è partiti dall'idea di robot pattugliatore, accennando al
suo utilizzo in contesti industriali, per poi introdurre il mo-
dello matematico che è dietro l'intero sistema, progettato
l'algoritmo di controllo, nonché scelti i sensori e gli attua-
tori (da qui sono stati analizzati collegamenti elettrici e
software) sino a mostrare i risultati sperimentali raggiunti.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/realizzazione-di-un-
patrolling-robot-con-arduino
JUKEBOXINO: SCEGLI
IL TUO BRANO CON
ARDUINO di Andrea Garrapa

Sfruttare Arduino per generare dei toni attraverso un buzzer non è certo una novità. In questo progetto si è
voluto integrare diverse periferiche di ingresso e uscita per realizzare un vero e proprio jukebox. Mediante un
tastierino numerico (keypad) è possibile scorrere in un menu, visualizzato su uno schermo LCD, per selezio-
nare una tra le 3 tracce memorizzate nello sketch. La traccia selezionata viene poi eseguita per mezzo di un
buzzer. Nella sua semplicità il progetto mette insieme diverse conoscenze e applicazioni, come la creazione
di menu e sotto-menu per display LCD o l'utilizzo all'interno del codice di diverse periferiche di input/output.

INTRODUZIONE nel codice.

I
più giovani, forse, potrebbero non aver mai sentito la
parola Jukebox. Si trattava di un apparecchio instal-
lato in molti luoghi pubblici che permetteva, in seguito
all'introduzione di una moneta, di selezionare ed ascoltare
una delle canzoni presenti al suo interno. Il progetto che
andremo a presentare si ispira a questo dispositivo ormai
vintage, permettendo all'utente di selezionare e ascoltare
una melodia tra quelle presenti, senza però aver bisogno
di una moneta.
Jukeboxino è un semplice progetto basato su Arduino.
L'idea è quella di utilizzare la scheda Arduino Uno per
generare onde quadre di opportuna frequenza e durata
affinchè siano proporzionali alla frequenza e alla durata
delle note di una melodia qualsiasi. In questo modo in-
viando l'onda quadra in ingresso ad un buzzer, esso gene-
rerà in successione le note della melodia. Tra una nota e
la successiva occorrerà inserire un opportuno ritardo per
garantire così il giusto ritmo alla melodia. Inoltre, grazie ad
un display LCD e ad un tastierino numerico sarà pos-
sibile scorrere e selezionare tra le melodie memorizzate
FUNZIONAMENTO
Una volta alimentato il progetto, il display LCD visualiz-
zerà la schermata di defualt (Figura 1) in cui si chiede
all'utente di scegliere una delle tracce premendo o il tasto
1 o il tasto 2 o il tasto 3 sul keypad. Premendo uno dei tasti
si entrerà in un sotto-menu in cui sulla prima riga verrà vi-
sualizzato il titolo della traccia con affianco il relativo tasto
tra parentesi quadre.
Premendo di nuovo il tasto relativo alla traccia, il buzzer
intonerà la melodia scelta, e sul display verrà visualizzato
sulla prima riga "Hai scelto la traccia" e sulla seconda
riga il titolo della traccia. Terminata la traccia, il display
tornerà a visualizzare la schermata di default.
Nella seconda riga del sotto-menu sono presenti delle
frecce con accanto dei numeri.
Premendo sui tasti relativi a questi numeri ci si sposterà
nei sotto-menu delle altre tracce. Mentre premendo il ta-
sto 0, in qualsiasi dei sotto-menu, si tornerà alla scherma-
ta di default.

Figura 1: a sinistra la schermata di default, al centro il sotto-menu di selezione della traccia e a destra la visualizzazione del-
la traccia selezionata

18
 JUKEBOXINO: SCEGLI IL TUO BRANO CON ARDUINO

Figura 2: schema a blocchi del progetto Jukeboxino

Figura 3: il modulo adattatore/convertitore da bus parallelo a seriale I2C utilizzato per semplificare il collegamento tra display
LCD e scheda Arduino

SCHEMA A BLOCCHI (VDD, GND), 1 pin per il controllo del contrasto

Il progetto Jukeboxino è realizzato essenzialmente per
mezzo di 4 blocchi principali come riportato in Figura 2.
Analizziamo ora i singoli blocchi:
• Arduino Uno Rev.3 è una scheda che tutti cono-
scono, una board per la prototipazione rapida in
grado di fornire buone prestazioni ad un prezzo
contenuto. Grazie alle numerose librerie integrabili
con l'ambiente di sviluppo (IDE), è possibile utiliz-
zare un gran numero di periferiche semplificando
lo sviluppo del codice.
• Display LCD a segmenti da 2 righe per 16 ca-
ratteri, con annesso modulo I2C, per poter vi-
sualizzare il menu di selezione della traccia. Per
poter pilotare un tradizionale display LCD 16x2, il
numero di pin da collegare può variare da 16 a
12 a seconda che si voglia comunicare in moda-
lità 4 o 8 bit. Infatti, oltre alle 8 linee dati (DB0,
..., DB7) sono presenti 2 pin per l'alimentazione
dello schermo (V0), 2 pin di controllo (Enable e
Register Select), 1 pin opzionale per la selezione
lettura/scrittura (R/W), e 2 pin per la retroillumina-
zione dello schermo (A, K). Grazie al modulo adat-
tatore/convertitore da bus parallelo a seriale I2C
(Figura 3), è possibile utilizzare solo 2 pin (SDA,
SCL) per controllare il display, più ulteriori 2 (VCC,
GND) per l'alimentazione.
• Un buzzer anche noto in italiano come cicalino è
un dispositivo audio di segnalazione. Può essere
di tipo meccanico, elettromeccanico o piezoelettri-
co. Nel nostro caso si tratta della tipologia piezoe-
lettrica. A seconda della frequenza del segnale in-
viato al buzzer, esso emetterà un differente suono.
Utilizzando la funzione tone(pin,frequenza,durata)
sarà possibile generare un'onda quadra della fre-
quenza specificata (e duty cycle del 50%) su un
pin. Se non viene specificata una durata, l'onda

19
JUKEBOXINO: SCEGLI IL TUO BRANO CON ARDUINO
continuerà fino a una chiamata della funzione no-
Tone().
• Un tastierino numerico (keypad) con il quale se-
lezionare il numero della traccia scelta. I pulsanti
su un keypad sono disposti in righe e colonne. Nel
caso del nostro progetto si è trattato di una tastie-
ra 4x4, quindi con 4 righe e 4 colonne. Sotto ogni
tasto c'è un interruttore a membrana. Ogni riga e
colonna viene mostrata su un singolo pin, per un
totale di 8 pin su una tastiera 4x4. Premendo un
pulsante si chiude l'interruttore tra una colonna
e un riga, consentendo alla corrente di scorrere.
Arduino rileva quale pulsante è stato premuto rile-
vando il pin di riga e colonna collegati al pulsante.
• Una breadboard.
COLLEGAMENTI
In Figura 4 vengono riportati i collegamenti tra i vari com-
ponenti del progetto. I colori dei collegamenti sono coe-
renti tra loro, nel senso che:
• tutti i collegamenti di colore giallo rappresentano
Figura 4: configurazione dei collegamenti tra i vari componenti utilizzati nel progetto
una connessione a GND;
• tutti i collegamenti di colore blu rappresentano l'a-
limentazione VCC;
• il collegamento color porpora connette il pin digi-
tale di uscita 12 al terminale positivo del buzzer;
• il colore rosso è stato utilizzato per connettere i
pin del keypad ai pin d'ingresso della scheda Ar-
duino. In particolare i pin 9, 8, 7, 6 sono stati as-
sociati alle righe del keypad, mentre i pin 5, 4, 3, 2
sono stati riservati alle colonne dello stesso;
• infine i collegamenti di colore grigio e bianco
sono stati dedicati per connettere i pin di control-
lo dell'adattatore I2C per display LCD, rispettiva-
mente ai pin A5 e A4.
ANALISI DELLO SKETCH
Analizziamo il codice dello sketch, suddividendolo in se-
zioni. Come al solito nella parte iniziale richiamiamo le li-
brerie utilizzate nel progetto, quella per il keypad e quella
per lo schermo LCD. Per implementare questo progetto
abbiamo scelto di utilizzare un display LCD con interfac-
20
 JUKEBOXINO: SCEGLI IL TUO BRANO CON ARDUINO
cia I2C, semplificando così il numero dei collegamenti, per
questo occorre includere la libreria LiquidCrystal_I2C.h.
Inoltre, andiamo a inizializzare la libreria attraverso il
comando LiquidCrystal_I2C lcd(), facendo attenzione a
modificare l'indirizzo del dispositivo da 0x3F a 0x27 (che
sono i due valori di default) nel caso il primo non dovesse
funzionare.
#include <Keypad.h> //Libreria keypad
#include <LiquidCrystal_I2C.h> // Libreria LCD I2C
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSI-
TIVE );
Passiamo quindi alla configurazione del keypad. Il keypad
utilizzato nell'esempio è un 4x4, avente quindi 16 tasti, bi-
sognerà allora apportare le modifiche opportune nel caso
si utilizzi uno di dimensioni diverse (come un 4x3). Alle
righe del keypad sono stati associati i pin digitali 6,7,8,9
mentre alle colonne i pin 5,4,3,2. Nel caso si volessero
impiegare configurazioni di pin differenti, ricordarsi di mo-
dificare le relative righe di codice.
const byte ROWS = 4; //numero di righe
const byte COLS = 4; //numero di colonne
char keys[ROWS][COLS] = {
{'1','2','3','A'},
{'4','5','6','B'},
{'7','8','9','C'},
{'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {6, 7, 8, 9}; //pin associati alle righe
byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2}; //pin associati alle colon-
ne
Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins,
colPins, ROWS, COLS ); //istanzia un oggetto keypad
Per inviare l'onda quadra in ingresso al buzzer è stato
scelto il pin 12. In questa sezione del codice abbiamo im-
postato le suonerie che il nostro Jukeboxino comporrà.
Per ogni suoneria occorre definire 3 vettori:
1. vettore melodia[] che raccoglie le frequenze (Hz)
associate alle singole note;
2. vettore durata[] che raccoglie la durata (ms) per
ogni singola nota;
3. vettore ritardo[] dove sono indicati gli intervalli
temporali (ms) di silenzio tra la fine di una nota e
l'inizio della successiva.
I vettori per ogni singola suoneria devono essere tutti delle
stesse dimensioni. Questi parametri si possono facilmen-
te trovare su internet. Nel nostro esempio vi sono tre suo-
21
nerie: Tetris, Super Mario, Jingle Bells.
int uscita = 12; //pin digitale 12 comanda il buzzer
//suoneria Tetris
int melodia[] = {660, 660, 660, 510, 660, 770, 380, 510,
380, 320, 440, 480, 450, 430, 380, 660, 760, 860, 700,
760, 660, 520, 580, 480, 510, 380, 320, 440, 480, 450,
430, 380, 660, 760, 860, 700, 760, 660, 520, 580, 480,
500};
int durata[] = {100, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100,
100, 100, 100, 80, 100, 100, 100, 100, 80, 50, 100, 80, 50,
80, 80, 80, 80, 100, 100, 100, 100, 80, 100, 100, 100, 100,
80, 50, 100, 80, 50, 80, 80, 80, 80, 100};
int ritardo[] = {150, 300, 300, 100, 300, 550, 575, 450,
400, 500, 300, 330, 150, 300, 200, 200, 150, 300, 150,
350, 300, 150, 150, 500, 450, 400, 500, 300, 330, 150,
300, 200, 200, 150, 300, 150, 350, 300, 150, 150, 500,
300, 300};
//suoneria Super Mario
int melodia_s[] = {659, 493, 523, 587, 523, 493, 440, 440,
523, 659, 587, 523, 493, 523, 587, 659, 523, 440, 440,
440, 493, 523, 587, 698, 880, 783, 698, 659, 523, 659,
587, 523, 493, 493, 523, 587, 659, 523, 440, 440};
int durata_s[] = {80, 50, 50, 80, 50, 50, 80, 50, 50, 80, 50,
50, 100, 50, 80, 80, 80, 80, 50, 50, 50, 50, 100, 50, 80, 50,
50, 100, 50, 80, 50, 50, 80, 50, 50, 80, 80, 80, 80, 80};
int ritardo_s[] = {80, 50, 50, 80, 50, 50, 80, 50, 50, 80, 50,
50, 100, 50, 80, 80, 80, 80, 50, 50, 50, 50, 100, 50, 80, 50,
50, 100, 50, 80, 50, 50, 80, 50, 50, 80, 80, 80, 80, 120};
//suoneria Jingle bells
int melodia_j[] = {20, 20, 20, 20, 20, 20, 20, 25, 16, 18, 20,
22, 22, 22, 22, 22, 20, 20, 20, 18, 18, 20, 18, 25};
int durata_j[] = {200, 200, 400, 200, 200, 400, 200, 200,
200, 200, 400, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200,
200, 200, 200, 200, 200, 400, 400};
int ritardo_j[] = {400, 400, 800, 400, 400, 800, 400, 400,
400, 400, 800, 400, 400, 400, 400, 400, 400, 400, 400,
400, 400, 400, 400, 400, 800, 800};
Proseguiamo inizializzando tre contatori, che utilizzere-
mo dopo, la porta seriale e il display LCD con l'opportuno
numero di colonne e righe. Nel nostro esempio, il display
è un 16x2.
int counter1 = 0;
int counter2 = 0;
int counter3 = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
lcd.begin(16,2);
}
JUKEBOXINO: SCEGLI IL TUO BRANO CON ARDUINO

void loop() {

char key = keypad.getKey(); //ritorna il valore del tasto che è stato premuto

if(counter1 == 0 && counter2 == 0 && counter3 ==0){

lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Scegli Traccia");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("[1][2][3]");
}

if(key == '1') {
Serial.println(key);
counter1++;
counter2=0;
counter3=0;

if(key == '1' && counter1 == 1){

lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("[1]Tetris");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("<-[3] [0] [2]->");}

if(key == '1' && counter1 == 2){

lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Hai scelto");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("Tetris");
int size = sizeof(melodia_s)/sizeof(int);
for (int thisNote = 0; thisNote < size; thisNote++) {
tone(uscita, melodia_s[thisNote], durata_s[thisNote]*2);
delay(ritardo_s[thisNote]*4);
}
counter1=0;
}
}

if(key == '2'){
Serial.println(key);
counter2++;
counter1=0;
counter3=0;

if(key == '2' && counter2 == 1){

lcd.clear();

22
 JUKEBOXINO: SCEGLI IL TUO BRANO CON ARDUINO

lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("[2]Mario Bros");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("<-[1] [0] [3]->");}

if(key == '2' && counter2 == 2){

lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Hai scelto");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("Mario Bros");
int size = sizeof(melodia)/sizeof(int);
for (int thisNote = 0; thisNote < size; thisNote++) {
tone(uscita, melodia[thisNote], durata[thisNote]*2);
delay(ritardo[thisNote]);
}
counter2=0;

}
}

if(key=='3'){
Serial.println(key);
counter3++;
counter2=0;
counter1=0;

if(key == '3' && counter3 == 1){

lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("[3]Jingle bell");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("<-[2] [0] [1]->");}

if(key == '3' && counter3 == 2){

lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Hai scelto");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("Jingle Bell");
int size = sizeof(melodia_j)/sizeof(int);
for (int thisNote = 0; thisNote < size; thisNote++) {
tone(uscita, melodia_j[thisNote], durata_j[thisNote]*2);
delay(ritardo_j[thisNote]);
}
counter3=0;
}

23
JUKEBOXINO: SCEGLI IL TUO BRANO CON ARDUINO
}
if(key=='0'){
counter1=0;
counter2=0;
counter3=0;}
Passiamo quindi al cuore del codice, ovvero il loop().
1. Quando un tasto viene premuto, la funzione
getKey() metterà il suo valore (char) relativo al tasto
nella variabile key.
2. Se tutti e tre i contatori sono a 0, sulla prima riga
del display comparirà la frase "Scegli Traccia" e sulla
seconda riga "[1][2][3]". Ovvero l'utente è invitato a
scegliere una tra le tre suonerie possibili associate ai
tasti 1, 2 e 3.
3. A seconda del valore assunto dalla variabile, e quin-
di del tasto premuto sul keypad, si salterà alla sot-
to-routine corrispondente. Per semplicità analizzere-
mo solo la prima di esse, essendo le altre identiche
tranne che per i parametri contenuti.
4. Se alla variabile key è associato il valore char "1" allo-
ra il contatore "counter1" viene incrementato e gli altri
posti a zero. A questo punto se "counter1" ha valore
1, la schermata del display cambierà: sulla prima riga
avremo "[1]Tetris", mentre sulla seconda "<-[3] [0] [2]-
>" . Premendo il tasto 0, tutti i contatori vengono azze-
rati tornando così al punto 1 (menu di default), mentre
premendo i tasti 3 e 2 ci si muoverà nei sotto-menu
delle altre tracce.
5. Se invece viene premuto nuovamente il tasto 1, il
contatore "counter1" verrà incrementato ulterior-
mente assumendo valore 2, avviando così l'ultima
parte della sotto-routine. Sullo schermo LCD apparirà
la scritta "Hai scelto" "Tetris", e inizierà il ciclo for del-
la relativa suoneria. Grazie alla funzione tone() ver-
rà generata un'onda quadra sul pin di uscita, la cui
frequenza e durata corrispondono ai parametri della
melodia scelta. Al termine della suoneria il relativo
contatore viene posto a 0, ed è quindi possibile sce-
gliere una nuova traccia (ovvero si ritorna nel menu di
default).
CONCLUSIONI
In questo articolo è stato presentato il progetto Jukeboxi-
no, un semplice dispositivo basato sulla scheda Arduino
Uno, che permette di selezionare e ascoltare una melo-
dia. La scelta della melodia avviene mediante un tastie-
rino numerico ed un display LCD, con i quali scorrere in
un menu dove sono visualizzabili e selezionabili tutte le
tracce presenti nel codice dello sketch. La suoneria pre-
scelta viene quindi eseguita per mezzo di un buzzer che
trasforma l'onda quadra generata, opportunamente, del-
la scheda in suono. Sebbene completo e funzionante, il
progetto si presta a molti miglioramenti, soprattutto nello
sketch, di cui ne citiamo alcuni:
• interruzione della traccia in esecuzione - infatti,
una volta in esecuzione occorre aspettare la fine
della traccia per poterne scegliere un'altra. Biso-
gnerebbe implementare un modo per interrompe-
re l'esecuzione;
• migliorare il caricamento delle tracce - il cari-
camento delle tracce attraverso i vettori melodia,
durata e ritardo può risultare difficoltoso, soprattut-
to per brani lunghi. Inoltre, i tre vettori non sempre
sono disponibili per tutte le melodie;
• migliorare la visualizzazione - il display LCD
16x2 non permette di inserire delle descrizioni
chiare ed esaustive, a causa del numero limitato
di segmenti;
• aggiungere opzione esecuzione continua - si
potrebbe pensare di aggiungere allo sketch un'op-
zione per far suonare le tracce in sequenza per
poi ripartire dopo una breve pausa. Ad esempio,
durante le festività natalizie si potrebbero inserire
solo brani natalizi, per avere un sottofondo musi-
cale vicino l'albero.
ALLEGATI
Download Sketch
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/jukeboxino-scegli-il-tuo-
brano-con-arduino
24
GIOCHIAMO CON
ARDUINO: STRUMENTO
MUSICALE AD
ULTRASUONI “NO TOUCH” di Angelo Montanaro

Questo semplice progetto è nato durante un corso sull'utilizzo di Arduino con i miei alunni ed ha preso
spunto dall'uso dei sensori ad ultrasuoni per il parcheggio delle automobili nei quali viene emesso un suono
tanto più acuto (a frequenza maggiore) quanto minore è la distanza che separa il nostro paraurti da quello
dell’automobile vicina. L’idea è stata quella di realizzare uno “strumento musicale” che emette le note con
il solo movimento del palmo della mano del “musicista”. Aumentando la distanza della mano dal sensore,
aumenta la frequenza emessa da un buzzer, ovvero da un componente elettronico in grado di generare toni
ed utilizzato spesso per attirare l'attenzione. Chiaramente, con questo metodo non è possibile generare del-
le frequenze precise che corrispondono ad altrettante note, quindi non si tratta di uno strumento musicale
degno di questo nome, ma di una sperimentazione didattica che consente di acquisire nozioni di elettronica
giocando.

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO La distanza rilevata in centimetri dal sensore viene molti-

D
opo aver realizzato il progetto ho effettuato una ri-
cerca a ritroso scoprendo che l'idea di realizzare
uno strumento musicale in grado di emettere un
suono senza alcun contatto con il musicista nacque agli
inizi del 1900 e prese il nome (anche se francesizzato)
del suo ideatore Theremin. Con questo strumento formato
da due oscillatori ad alta frequenza, il musicista, muoven-
do delicatamente le mani vicino a due antenne, con una
ne controlla il volume, e con l'altra la frequenza dei suoni
emessi. Oggi la stessa idea può essere realizzata aven-
do la possibilità di utilizzare microcontrollori e sensori a
basso costo. In un articolo pubblicato sul blog di Elettro-
nica Open Source, l'autore ha illustrato il progetto di uno
strumento musicale che emette frequenze diverse in base
all'intensità luminosa rilevata da una fotoresistenza. Per
poter ridurre al minimo i costi, nel nostro progetto abbiamo
utilizzato Arduino Uno e alcuni componenti facilmente
reperibili: un sensore ultrasonico HC-SR04, un buzzer o
cicalino piezoelettrico (presente nei vari kit di Arduino), un
interruttore a tre posizioni, due diodi LED di colore diverso
e due resistori da 220 Ω. Attraverso questi componenti
abbiamo realizzato il semplice strumento musicale.
plicata per un coefficiente per ottenere la frequenza da in-
viare al buzzer. E’ stato utilizzato un interruttore o seletto-
re a tre posizioni, tramite il quale scegliere due coefficienti
diversi e quindi suonare con due gamme di frequenze. In
particolare, se il selettore è nella posizione 0 (centrale) il
buzzer è disabilitato; in questo modo eviteremo il suono
continuo dello strumento che si attiverebbe in presenza
della sola alimentazione. Se il selettore è nella posizio-
ne 1 il software moltiplica il numero di centimetri per un
coefficiente di valore = 20 e quindi le frequenze generate
varieranno da 0 Hz, quando la mano è a contatto con il
sensore, fino alla frequenza ottenuta dal prodotto della di-
stanza massima in cm, dalla mano del musicista al piano
di appoggio del sensore, moltiplicata x 20 (opzione bassa
frequenza segnalata dall’accensione del LED giallo). Se,
infine, il selettore è nella posizione 2 il software moltiplica
il numero di centimetri per un coefficiente di valore = 50
e quindi le frequenze generate varieranno da 0 Hz quan-
do la mano è a contatto con il sensore fino alla distanza
massima x 50 (opzione alta frequenza segnalata dall’ac-
censione del LED rosso). A seconda della scala scelta,
la frequenza massima dipenderà chiaramente dall’altezza

25
GIOCHIAMO CON ARDUINO: STRUMENTO MUSICALE AD ULTRASUONI “NO TOUCH”
Figura 1: principio di funzionamento del sensore ad ultrasuoni
del piano su cui poggia lo strumento e dall’altezza del mu-
sicista.
COMPONENTI UTILIZZATI
Sensore ultrasonico HC-SR04: come illustrato in Figu-
ra 1, il funzionamento del nostro sensore a quattro pin
consiste nell’inviare attraverso lo spazio un segnale sono-
ro trasmesso utilizzando il pin Trigger Pulse a 40 kHz, e
quindi ben al di sopra della soglia massima udibile dall’uo-
mo che teoricamente è dell’ordine di 20 kHz, ma scende
drasticamente all’aumentare dell’età. Tale frequenza, non
essendo percepita dall’orecchio umano, evita di disturbar-
ci durante il funzionamento del dispositivo. Questo segna-
le sarà poi riflesso da eventuali ostacoli, tornerà indietro
e sarà ricevuto tramite il pin Echo Pulse. Conoscendo la
velocità del suono (circa 340 m/s a 20°C) e misurando il
tempo impiegato dallo stesso per percorrere la distanza di
andata e ritorno, è possibile calcolare la distanza percorsa
utilizzando la formula:
spazio = velocità x tempo
Il suono si muove più velocemente quando fa più caldo,
ma in questa prima versione del progetto non è nostro
interesse una misura precisa della distanza e quindi ci ac-
contentiamo di misurarla senza tener conto del fattore di
correzione dovuto alla variazione di temperatura e suppo-
nendo che sia costante e pari a 20°C.
Nello sketch la costante velocità è definita come: const
float v=331.5+0.6*20.
Si può riscontrare comunque la presenza del coefficiente
di correzione 0,6 moltiplicato per la temperatura presente
nell’ambiente il cui valore, nel nostro caso, è costante e
fissato a 20°C. Se volessimo essere più precisi, ci baste-
rebbe quindi aggiungere nel progetto l’acquisizione della
temperatura da memorizzare in una variabile che andreb-
be sostituita al valore costante 20.
Il sensore scelto ha un range di misura da 2 cm a 4 m,
un angolo di misura di 15 gradi e, come si può notare in
Figura 2, utilizza 4 pin: 2 per l’alimentazione e 2 per gli
impulsi sonori in trasmissione e ricezione:
• 5 V Supply;
• Trigger Pulse Input;
• Echo Pulse Output;
• 0 V Ground.
Il sensore HC-SR04 funziona ascoltando l’eco dei suo-
ni, per cui deve essere posizionato in modo appropria-
to evitando che il suono rimbalzi contro un finto ostacolo
come, ad esempio, il bordo della breadboard utilizzata per
il montaggio dei componenti o un tavolo. Inoltre, il musici-
sta dovrebbe mantenere la sua mano quanto più possibi-
le perpendicolare al trasmettitore del sensore per evitare
che una superficie inclinata rifletta il suono, deviandolo
dalla direzione desiderata.
Buzzer o cicalino piezoelettrico: è un componente elet-
tronico in grado di generare toni sfruttando l'effetto piezo-
elettrico di un cristallo contenuto all’interno del dispositivo.
La vibrazione del cristallo, provocata da una variazione
di tensione, fa vibrare l’aria e quindi genera un suono.
26
 GIOCHIAMO CON ARDUINO: STRUMENTO MUSICALE AD ULTRASUONI “NO TOUCH”
Figura 2: sensore ad ultrasuoni HC-SR04
Ad esempio, applicando, con il comando digitalWrite, ai
terminali del buzzer un’onda quadra di tensione variabi-
le tra il valore HIGH (5 V su Arduino) e LOW (0 V) esso
emetterà un suono. Nel nostro sketch abbiamo utilizzato
la funzione incorporata e più potente tone (pin, frequenza,
durata) che genera un tono dal pin indicato alla frequenza
voluta espressa in herz. Il parametro durata è opzionale e
rappresenta la durata del tono espressa in millisecondi. Il
pin di Arduino utilizzato come output deve essere collega-
to al terminale positivo del componente visibile in Figura
3.
Interruttore a tre posizioni: un interruttore a tre posizioni,
in Figura 4 potete vederne un esempio, (a volte definito
ON-OFF-ON o SPTT) presenta 3 PIN: il comune (centrale
o posizione 0) e i due di uscita (posizioni 1 e 2). Quando
la levetta è in alto o in basso, il PIN comune è connesso
ad uno dei due PIN di uscita; quando la levetta è in po-
sizione centrale, il PIN comune non è connesso a nulla.
LED di colore giallo e rosso: abbiamo utilizzato due
LED che segnalano la posizione dell’interruttore ciascuno
dei quali collegato in serie ad un resistore di 220 Ω per
limitare la corrente; posizione 0 LED spenti, posizione
1 LED giallo acceso e LED rosso spento (opzione bassa
frequenza), posizione 2 LED giallo spento e LED rosso
acceso (opzione alta frequenza).
REALIZZAZIONE DEL PROGETTO
Circuito elettrico
In Figura 5 trovate il circuito elettrico di una prima versio-
ne del progetto realizzato con fritzing, mentre in Figura 6
la foto del primo prototipo.
Sketch: lo sketch è spiegato tramite i commenti presenti
27
in corrispondenza di quasi tutte le istruzioni. Analizziamo-
lo per gli aspetti principali: la prima parte è dedicata alla
dichiarazione dei pin utilizzati nel progetto tramite costanti
globali di tipo intero. Abbiamo utilizzato due pin per l'inter-
ruttore o selettore (2 e 3), due pin per i LED (10 e 11), due
per il sensore ad ultrasuoni (7 e 8) ed uno per il buzzer (9).
Infine, la dichiarazione della costante v di tipo float con-
tiene la velocità del suono espressa in metri al secondo:
al valore costante 331.5 si aggiunge un fattore di corre-
zione (0.6) che si moltiplica per la temperatura ambiente
espressa in gradi centigradi (nel nostro caso supponiamo
valga 20 °C). La velocità è di circa 340 m/s 0 1200 km/h.
Le costanti e le variabili definite in questa sezione hanno
validità globale, cioè possono essere utilizzate in tutte le
sezioni che compongono il programma.
PROGETTO Strumento ad ultrasuoni No_Touch Versio-
ne 1.0 - ANGELO MONTANARO
// Dichiarazione dei pin utilizzati
const int SwitchBf=2; // 1.
const int SwitchAf=3; // 2.
const int ledBf=10; // 3.
const int ledAf=11; // 4.
const int trigPin = 8; // 5.
const int echoPin = 7;
const int buzzerPin=9; // 6.
const float v=331.5+0.6*20; // m/s
GIOCHIAMO CON ARDUINO: STRUMENTO MUSICALE AD ULTRASUONI “NO TOUCH”
Figura 3: buzzer piezoelettrico
Commenti alla prima parte:
1. Il pin 2 è stato collegato allo switch a tre posizioni
per selezionare la posizione 1 che corrisponde alla
selezione dell’intervallo di bassa frequenza.
2. Il pin 3 è stato collegato allo switch a tre posizioni
per selezionare la posizione 2 che corrisponde alla
selezione dell’intervallo di alta frequenza.
3. Il pin 10 è stato collegato al LED giallo per visua-
lizzare l’intervallo selezionato - bassa frequenza.
4. Il pin 11 è stato collegato al LED rosso per visualiz-
zare l’intervallo selezionato - alta frequenza.
5. I pin 7 e 8 sono stati collegati rispettivamente al pin
Echo e al pin Trigger del sensore HC-SR04.
6. Il pin 9 è stato collegato al terminale positivo del
buzzer.
Figura 4: interruttore a tre posizioni
Nella seconda parte dello sketch, dedicato al setup, ab-
biamo impostato i pin, definiti nella sezione precedente, al
funzionamento come input o output ed inizializzato la co-
municazione seriale con velocità di 115200 bit/s. In questo
modo potremo leggere nel monitor seriale dell’IDE di Ar-
duino i valori di distanza rilevati dal sensore e le frequenze
emesse dal buzzer.
void setup()
{
// Impostazione dei pin d'ingresso/uscita e comunica-
zione seriale
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode (SwitchBf, INPUT);
pinMode (SwitchAf, INPUT);
pinMode (ledBf, OUTPUT);
pinMode (ledAf, OUTPUT);
pinMode (buzzerPin, OUTPUT);
digitalWrite (SwitchBf, HIGH);
digitalWrite (SwitchAf, HIGH);
Serial.begin(115200);
}
La terza parte è quella eseguita in modo ciclico perché
presente nella funzione loop.
La prima istruzione è una chiamata della funzione distan-
ceM che calcola la distanza della mano del musicista
dallo strumento musicale ed è presente nella successiva
sezione: il valore restituito dalla funzione è memorizzato
nella variabile di tipo intero d. Nelle variabili SelettoreBf
e SelettoreAf sarà memorizzata la posizione dell'interrut-
tore. Nelle variabili frequenza, durataNota e pausa sa-
ranno memorizzate: la frequenza calcolata
ed espressa in hertz, la durata della singola
nota e la pausa fra una nota e la successiva
espresse in millisecondi.
Tramite delle istruzioni condizionali (if) se l'in-
terruttore è in posizione 1 si accende il cor-
rispondente LED e la frequenza è calcolata
moltiplicando la distanza rilevata dal sensore
per un moltiplicatore (20), mentre la durata
della nota e la pausa sono impostate a 250
ms; se l'interruttore è in posizione 2, la fre-
quenza è pari alla distanza per il coefficiente
50 con durata e pausa uguali a 125 ms. Se
l'interruttore è in posizione 0 lo strumento è in
pausa con entrambi i LED spenti.
28
 GIOCHIAMO CON ARDUINO: STRUMENTO MUSICALE AD ULTRASUONI “NO TOUCH”

Figura 5: circuito elettrico Versione 1.0

void loop()
{ Commenti alla terza parte:
1. Se l’interruttore è in posizione 1 (bassa frequenza).
int d=distanceM(); 2. Accende il LED di bassa frequenza.
int SelettoreBf=digitalRead(SwitchBf);
int SelettoreAf=digitalRead(SwitchAf); 3. Calcola la frequenza f moltiplicando la distanza d
int frequenza; per la costante 20.
int durataNota; 4. 250 millisecondi che corrispondono ad 1/4 di battuta.
int pausa;
5. Genera nota con frequenza e durata assegnata.
if (SelettoreBf==1 && SelettoreAf==0) { // 1. 6. Definisce pausa per la nota successiva.
digitalWrite(ledBf,HIGH); // 2. 7. Se l’interruttore è in posizione 2 (alta frequenza).
digitalWrite(ledAf,LOW);
frequenza = d*20; 8. Accende il LED di alta frequenza.
// 3. 9. Calcola la frequenza f moltiplicando la distanza d
durataNota=250; // 4. per la costante 50.
tone(buzzerPin,frequenza,durataNota);
// 5. 10. 125 millisecondi che corrispondono ad 1/8 di battuta.
pausa=durataNota*1.0; 11. Genera una nota con frequenza e durata assegnata.
// 6. 12. Definisce la pausa per la nota successiva.
delay(pausa);
} 13. Se l’interruttore è in posizione 0 emette nota di fre-
else if (SelettoreBf==0 && SelettoreAf==1) { // 7. quenza e durata zero e spegne entrambi i LED.
digitalWrite(ledAf,HIGH); // 8.
digitalWrite(ledBf,LOW);
frequenza=d*50; // 9. Nella quarta ed ultima parte sono presenti quattro istru-
durataNota=125; // 10. zioni, all'interno del void loop, che visualizzano sul monitor
tone(buzzerPin,frequenza,durataNota); seriale i valori di distanza rilevata dal sensore e frequenza
// 11.
pausa=durataNota*1.0; calcolata in base alla posizione dell'interruttore. Succes-
// 12. sivamente è presente la funzione che legge la distanza
delay(pausa); utilizzando il sensore HC-SR04. Tramite il pin di Trigger
}
else { è trasmesso un impulso rettangolare (valore basso della
// 13. durata di 3 µs (3*10-6 secondi = 3 milionesimi di secondo),
frequenza=0; utile affinché il pin si stabilizzi, e valore alto della durata di
durataNota=0;
digitalWrite(ledBf,LOW); 5 µs che rappresenta il segnale sonoro che dovrà essere
digitalWrite(ledAf,LOW); rilevato dal pin Echo in ricezione. La funzione PulseIn re-
} stituisce il tempo in microsecondi che impiega l'impulso a

29
GIOCHIAMO CON ARDUINO: STRUMENTO MUSICALE AD ULTRASUONI “NO TOUCH”

Figura 6: collegamento elettrico dei componenti Versione 1.0

percorrere la distanza di andata e ritorno e lo memorizza 2. Invia l'impulso sonoro.

nella variabile tUs di tipo float. Infine, questo valore è tra- 3. In ascolto dell’eco.
sformato in secondi e diviso per due per ottenere il tempo 4. Tempo in microsecondi.
necessario alla percorrenza del solo percorso di andata 5. Tempo in secondi.
o ritorno e la distanza è calcolata prima in metri e poi in 6. Distanza in metri.
centimetri. 7. Distanza in centimetri.

Serial.print("Distanza= "); // 1. In Figura 7 è rappresentato il circuito elettrico di una nuo-

Serial.print(d, DEC); va versione del progetto, nella quale abbiamo sostituito
Serial.print(" - Frequenza= "); all’interruttore un potenziometro da 10 kΩ realizzando uno
Serial.println(frequenza, DEC); strumento sicuramente più versatile. In questo modo le
due gamme di frequenza (bassa e alta) sono state sosti-
}
tuite da un intervallo variabile il cui valore dipende dalla
posizione del potenziometro. Il valore analogico acquisito
float distanceM(){ // 2.
dal potenziometro modula, in tre modi diversi e utilizzan-
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(3); do la funzione map(), il valore analogico da inviare ad un
digitalWrite(trigPin, HIGH); unico LED, il valore della frequenza e la durata della nota
delayMicroseconds(5); da inviare al cicalino.
digitalWrite(trigPin, LOW);
// 3. CONCLUSIONI
float tUs = pulseIn(echoPin, HIGH); // 4. A conclusione del lavoro, emerge in modo evidente la sua
float t = tUs / 1000.0 / 1000.0 / 2; // 5. valenza didattica. Il progetto, infatti, ha avuto l'obiettivo di
float d = t*v; // 6. avvicinare i ragazzi all'elettronica stimolando in loro la fan-
return d*100; // 7. tasia nelle sue innumerevoli applicazioni. L’entusiasmo di-
}
mostrato dagli studenti nella realizzazione dello strumento
è stato notevole e ha permesso l’acquisizione “ludica” di
Commenti alla quarta ed ultima parte: concetti basilari dell’elettronica. Inoltre, il progetto rappre-
1. Visualizza su monitor seriale distanza e frequen- senta un punto di inizio e si presta ad ulteriori modifiche
za. ed evoluzioni. Si potrebbe, ad esempio, suddividere il ran-

30
 GIOCHIAMO CON ARDUINO: STRUMENTO MUSICALE AD ULTRASUONI “NO TOUCH”

Figura 7: circuito elettrico Versione 2.0

/*
PROGETTO Strumento ad ultrasuoni No_Touch Versione 2.0 - ANGELO MONTANARO
*/

// Dichiarazione dei pin utilizzati

const int led=10; // Led per visualizzare il valore di frequenza

const int trigPin = 8; // Sensore ad ultrasuoni
const int echoPin = 7;
const int buzzerPin=9; // Buzzer

float v=331.5+0.6*20; // m/s 1)

void setup()
{
// Impostazione dei pin d'ingresso/uscita e seriale
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode (led, OUTPUT);
pinMode (buzzerPin, OUTPUT);

Serial.begin(115200);
}

void loop()
{

int d=distanceM();
int frequenza=0;
int durataNota=0;
int pausa=0;
int modLed=0;
int modFrequenza=0;

int potenziometro = analogRead(A0); // 2)

modLed=map(potenziometro,0,1023,0,200);
analogWrite(led,modLed);
modFrequenza=map(potenziometro,0,1023,0,100);

31
GIOCHIAMO CON ARDUINO: STRUMENTO MUSICALE AD ULTRASUONI “NO TOUCH”

durataNota=map(potenziometro,0,1023,125,250);
frequenza = d*modFrequenza;
tone(buzzerPin,frequenza,durataNota); // Genera nota con frequenza e durata assegnata
pausa=durataNota*1.0; // Definisce pausa per la nota successiva
delay(pausa);

Serial.print("Distanza= "); // Visualizza su monitor seriale distanza e frequenza

Serial.print(d, DEC);
Serial.print(" - Frequenza= ");
Serial.println(frequenza, DEC);
}

float distanceM(){ // 3)
// Invia l'impulso sonoro 4)
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, LOW);
// In ascolto dell'eco
float tUs = pulseIn(echoPin, HIGH); // tempo in microsecondi 5)
float t = tUs / 1000.0 / 1000.0 / 2; // tempo in secondi 6)
float d = t*v; // distanza in m
return d*100; // distanza in cm
}

/* NOTE
* 1) Calcola la velocità del suono alla temperatura di 20°C (se la temperatura ambiente è molto diversa,
* basterà cambiare il valore 20 con la temperatura ambiente espressa in gradi centigradi. La velocità è
* di circa 340 m/s o 1200Km/h.
* 2) Il valore analogico acquisito dal potenziometro modula, in tre modi diversi, utilizzando la funzione map,
* il valore analogico da inviare al led, il valore della frequenza e la durata della nota.
* da inviare al cicalino.
* 3) Funzione che legge la distanza tramite il sensore HC_SR04.
* 4) Impulso rettangolare (valore basso della durata di 3ms - valore alto della durata di 5 ms - valore basso).
* 5) La funzione pulseIn restituisce il tempo in microsecondi che impiega l'impulso a percorrere la distanza
* di andata e ritorno (misura il tempo che intercorre tra echoPin=LOW e echoPin=HIGH.
* 6) Tempo in secondi necessario alla percorrenza del solo percorso di andata o ritorno.
*/

ge spaziale, misurato dal sensore, in intervalli ed associa-
re a ciascuno di essi una frequenza sonora precisa (nota).
In tal modo potrebbe avere un migliore utilizzo nel campo
musicale oppure trovare applicazione nella costruzione di
giocattoli sonori. Alla fine dell’articolo ho inserito un video
dal quale potrete valutare l’efficacia e la “qualità sonora”
dello strumento.

Bibliografia: Sensori per maker: progetti ed esperimenti

per misurare il mondo con Arduino e Raspberry Pi (T. Kar-
vinen, K. Karvinen, V. Valtokari)

L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali

approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/giochiamo-con-arduino-
strumento-musicale-ad-ultrasuoni-no-touch

32
SMART POT SENSOR:
IOT APPLICATO
ALL’AGRICOLTURA
(PARTE 1) di Daniele Valanzuolo

La filosofia dell’Internet delle Cose (IoT) sta da un decennio rivoluzionando ogni ambito, introducendo tec-
nologia e digitalizzazione anche in quei settori che sono sempre stati dei “dinosauri”. Nonostante le sue
peculiarità rurali, tra questi settori ritroviamo anche l’agricoltura. Infatti, soprattutto grazie al contributo
innovativo di tantissimi giovani che vogliono innovare e rinnovare i vecchi business di famiglia, nel settore
dell’agricoltura o più in generale dell’agroalimentare sono state introdotte nuove tecnologie produttive.

INTRODUZIONE • monitorare il fabbisogno idrico per l’irrigazione

O
ggigiorno la tecnologia IoT non si applica solo
agli impianti industriali, e la rivoluzione in essere
dell’Industry 4.0 ha contagiato tutti i settori: anche
quello dell’agricoltura. L’introduzione di innovazione tec-
nologica e digitalizzazione in questo settore ha portato a
raggiungere livelli di eccellenza della filiera agroalimenta-
re attraverso la tracciabilità, l’agricoltura di precisione,
l’ottimizzazione delle risorse, il monitoraggio di vaste aree
di coltivazione, e via dicendo.
Seppur il settore risulta ancora di nicchia, le aziende che
hanno adottato questo processo di rinnovamento riscon-
trano benefici in termini di sinergia delle risorse al fine di
evitare lo spreco per un mondo sempre più “green”. Come
in un’industria metallurgica è importante preparare e pia-
nificare i cicli di produzione al fine di ottimizzare l’azienda,
ridurre gli sprechi e i tempi morti e costi di produzione, così
anche le grandi aziende agroalimentari ricorrono sempre
più a soluzioni tecnologiche per la corretta pianificazione
delle proprie colture, dalla preparazione del fondo, alla se-
mina, fino al raccolto. Inoltre, anche i consumatori finali
e la grande distribuzione trovano vantaggi attraverso la
tracciabilità, in modo da fornire dati dettagliati di tutto il
processo dell’agroalimentare, dalla raccolta, al confezio-
namento fino alla distribuzione.
Dunque, la fusione dell’agricoltura di precisione con l’in-
novazione tecnologica dell’IoT, o meglio ancora dell’In-
ternet of Farming, consente i seguenti benefici:
dei campi in modo tale da ottimizzare le risorse
idriche, nonché migliorare lo sviluppo delle colture;
• monitorare i parametri biochimici del suolo per
valutare i processi di concimazione o definire con
precisione i cicli delle differenti colture;
• monitorare i parametri ambientali;
• prevenire patologie delle colture;
• prevenire infestanti;
• individuare principi di incendio e intervenire tem-
pestivamente per la salvaguardia di boschi e col-
ture;
• monitorare lo stato di salute dei capi di bestiame
allo stato brado.
Dunque, l’adozione delle tecnologie innovative in ambito
agroalimentare consente di ottenere benefici sia di tipo
qualitativo (incrementando la qualità del prodotto e del
processo) che quantitativo (con l’incremento delle produ-
zioni).
IL PROGETTO
Passiamo ora al nostro progetto, infatti, in questo articolo
realizzeremo uno Smart Pot Sensor, ossia un sensore
intelligente per monitorare il vaso di una piantina che vo-
gliamo far crescere rigogliosa. Il progetto è stato concepi-
to in modo tale che possa essere realizzato ed utilizzato
da ognuno di noi. Quasi tutti noi abbiamo una pianta in

33
SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 1)
Figura 1. Esempio di sensore economico di umidità terreno
Figura 2. Sensore di pioggia
vaso in balcone o in cortile, i più fortunati hanno anche un
piccolo giardino; in ogni caso la problematica per tutti noi
è dovere gestire l’innaffiatura per non fornire alla pianta
troppa o poca acqua. Ci cimenteremo nella realizzazione
di un sensore intelligente che sia in grado di darci indica-
zioni sulla necessità di innaffiare o meno le nostre piante,
sia quando sono in vaso sul nostro balcone, sia quando
sono in giardino. In realtà, per far crescere rigogliosa una
pianta floreale, un bonsai e quant’altro non è importante
solo la quantità di acqua, ma anche la temperatura am-
bientale, l’umidità e l’irraggiamento. Ogni pianta, infatti,
presenta caratteristiche diverse e necessità vitali differen-
ti.
MATERIALE OCCORRENTE
La fase di concezione di un nuovo dispositivo parte sem-
pre dalla scelta della tecnologia da utilizzare. Visto che
le mie intenzioni sono di proporre un oggetto alla portata
di tutti, ho pensato di realizzarlo con una scheda che tutti
conosciamo: Arduino. Nel caso specifico farò riferimento
ad Arduino UNO, ma il progetto ben si presta ad essere
implementato con altre schede della famiglia Arduino e/o
compatibili. Con un effort leggermente maggiore è possi-
bile implementare il progetto con qualsiasi altra scheda
a microcontrollore che avete a disposizione o che usate
abitualmente.
Inoltre, il nostro Smart Pot Sensor per rendere un vaso
intelligente sarà dotato dei seguenti sensori:
• Sensore di umidità terreno
• Sensore di umidità dell’aria
• Temperatura ambientale
• Sensore di pioggia
• Sensore di luminosità
Sensore di umidità del terreno
Quando si vuole far crescere rigogliosa una qualsiasi
pianta, sia essa in vaso che in giardino, è molto impor-
tante monitorare l’umidità del suolo o del terriccio, per va-
lutare quando irrigare la pianta e limitando gli eccessi da
entrambi i lati (terreno troppo bagnato o terreno troppo
secco). In commercio si trovano a prezzi ridicoli tantissimi
sensori per poter monitorare l’umidità del terreno come
quello riportato in Figura 1. Questi sensori hanno una par-
ticolare forma a forchetta che va infilata nel terreno.
Ma come funzionano? Il principio di funzionamento è mol-
to semplice ed è basato su una misura resistiva. Il terreno,
infatti, cambia la propria resistenza elettrica in funzione
della percentuale di acqua presente al suo interno. L’ele-
mento sensibile del sensore è dotato di un piccolo trasdut-
tore che serve a far circolare una corrente tra i due elettro-
di inseriti nel terreno. Il trasduttore, standard e conosciuto
da chi smanetta con i sensori Arduino, è dotato di due
LED e di un potenziometro con cui è possibile regolare
la soglia di scatto per il segnale digitale. L’interfaccia con
questo sensore ha 4 pin a cui corrispondono:
• Alimentazione e GND
• Uscita analogica 0-5 V
• Uscita digitale
Sensore di pioggia
Il secondo sensore che andremo ad utilizzare è un senso-
re di pioggia. Questo è realizzato in maniera molto simile
al sensore di terreno, ma anziché avere due elettrodi si
presenta con una piastra, simile alla Figura 2, sulla quale
34
 SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 1)
Figura 3. Sensore DHT11
Figura 4. Sensore di luminosità
due piste di rame sono disegnate a serpentina e formano
i due elettrodi.
Il principio fisico è sempre una misura di resistenza elet-
trica, che sarà variabile a seconda della quantità di ac-
qua presente sulla superfice del sensore. In particolare,
all’aumentare dell’acqua sulla scheda sensibile si ottiene
una riduzione della resistenza misurata tra i due elettrodi.
Anche il sensore di pioggia generalmente è fornito di un
trasduttore a 4 pin simile a quello che abbiamo osserva-
to per il sensore di terreno. Il segnale analogico di uscita
al sensore assumerà il valore di fondo scala (1024 punti
del canale adc corrispondente sul nostro sketch Arduino)
quando l’acqua non è presente (di fatto corrisponde ad
una resistenza infinita o meglio assenza di resistenza tra i
due elettrodi della serpentina). Il valore del segnale dimi-
nuirà fino a 0 in base alla quantità di acqua presente tra le
serpentine dell'elemento sensibile.
Sensore ambientale
35
Tra i vari parametri da monitorare per far crescere rigo-
gliosa una pianta troviamo sicuramente la temperatura e
l'umidità dell'aria. Infatti, in funzione della tipologia della
pianta e del clima a cui è abituata, questi due parametri
possono influenzarne la crescita e la sopravvivenza. Per
rendere il vaso smart e monitorare anche questi due pa-
rametri aggiungiamo un piccolo sensore molto conosciuto
nell'ecosistema Arduino: il DHT11.
Questo piccolissimo oggetto di colore blu è un sensore a
basso costo capace di rilevare contemporaneamente la
temperatura e l’umidità relativa. Le caratteristiche sono le
seguenti:
• Alimentazione 5 V;
• Range umidità 20-80% con il 5% di precisione;
• Range temperatura 0-50°C con ± 2°C di precisio-
ne;
• Frequenza di campionamento 1 Hz (una volta al
secondo).
Per utilizzarlo correttamente basta aggiungere le librerie
fornite da Adafruit che comprendono già le funzioni per ot-
tenere la temperatura (sia in gradi celsius che fahrenheit)
e la funzione per ottenere la percentuale di umidità nell'a-
ria.
Sensore di luminosità
E, dulcis in fundo, aggiungiamo al nostro Smart Pot un
sensore per monitorare il livello di luminosità che riceve
la pianta durante il giorno. Tra i kit di sensori economici
per le schede Arduino è molto diffusa questa tipologia di
sensore, in quanto si basa su una resistenza fotosensibile
(LDR - Light Dependent Resistor) facile da reperire in
commercio. In genere questi componenti hanno un range
di variazione molto ampio (dai kohm ai Mohm) e nel circu-
ito presentano una resistenza (R1 in Figura 4) che viene
posizionata tra il punto di misura del segnale e massa.
SCHEMA DEL CIRCUITO
In Figura 5 è riportato lo schema circuitale realizzato per
far interagire la nostra scheda Arduino con tutti questi
sensori che vi ho appena descritto. Lo schema è molto
semplice e facile da realizzare con l'ausilio di una bread-
board (o eventualmente di uno shield di prototipazione).
Infatti, ho condizionato la scelta dei sensori affinché non si
dovessero aggiungere ulteriori circuiti di condizionamento
rispetto a quelli già forniti con i sensori. Di fatto, l'alimen-
tazione di tutti i sensori avviene con la tensione di uscita a
5 VDC. Il DHT11 comunicherà con la scheda Arduino sul
SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 1)

Figura 5. Schema dei collegamenti ai sensori

Figura 6. Screenshot della Console

pin digitale n.2, mentre gli altri sensori sfrutteranno i pin
analogici (A0 sensore umidità terreno, A1 sensore pioggia
e A2 sensore luminosità).
SCELTE DI PROGRAMMAZIONE
Prima di mostrarvi il codice, riportato integralmente nel
paragrafo successivo, voglio riassumervi alcune scelte
tecniche adottate durante la programmazione:
• E' stata inizializzata la seriale per poter avere una
console dove visualizzare ciclicamente le informa-
zioni acquisite.
• Per la stessa è stata creata una variabile "vitality"
che serve a visualizzare in sequenza i simboli |\-/-.
In questo progetto ha poco senso tale variabile,
ma vedremo l'utilità nell'evoluzione del progetto
nel prossimo articolo.
• I sensori di umidità del terreno, irraggiamento e
pioggia sono stati riportati in percentuale del fondo

36
 SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 1)

scala, come viene ad esempio rappresentata già

l'umidità dell'aria. Inoltre, per pioggia e umidità ter-
reno, la percentuale è stata invertita in modo tale terreno = 100 - (int)analogRead(A0)*0.09765625; //
che allo 0% corrisponde il fondo scala dell'ADC.
read the input pin
Questo consente una visualizzazione delle infor-
pioggia = 100 - (int)analogRead(A1)*0.09765625; //
mazioni più chiara e diretta.
• Per il sensore DHT11 ho utilizzato la libreria che read the input pin
rende disponibile Adafruit. La libreria consente di luce = (int)analogRead(A2)*0.09765625; // read the
calcolare anche l'"heat index" ossia la tempera- input pin
tura percepita in funzione di temperatura ed umi- Serial.print("%\nUmidità Terreno = ");
dità dell'aria. Il codice è riportato tra i commenti in Serial.print (terreno, DEC);
quanto ho preferito non aggiungerlo alle informa-
Serial.print("%\nPioggia =");
zioni disponibili in console.
Serial.print (pioggia, DEC);

SKETCH Serial.print("%\nIlluminazione =");

Serial.print (luce, DEC);
#include "DHT.h"
#define DHTPIN 2 //pin di comunicazione con DHT11 /* float hic = dht.computeHeatIndex(t, h, false);
#define DHTTYPE DHT11 Serial.print("\nHeat index: ");
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE); Serial.print(hic);
Serial.print("°C ");*/
const char* vitality = "|\\-/-"; //simboli per la vitality

Serial.print ("%\n" + String(vitality[counter++%5]));

int terreno = 0; // variable to store the value read }
int pioggia = 0; // variable to store the value read
int luce = 0; // variable to store the value read
int counter = 0;
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
Siamo giunti al termine di questa prima fase di progetta-
void setup() {
zione di uno Smart Sensor per rendere il vaso della no-
// put your setup code here, to run once:
stra pianta intelligente. Il codice sviluppato è elementare
Serial.begin(9600); e facile da leggere. Con le informazioni acquisite si può
Serial.print("Smart Pot Sensor\nby Daniele Valanzuolo\ pensare anche di implementare algoritmi, o realizzare
nfor ElettronicaOpenSource"); un archivio di misure per valutarne la variazione nell'arco
dht.begin(); della giornata. Se avete avuto problemi nel realizzare il
} vostro oggetto (software, librerie, schemi di dettaglio) uti-
lizzate pure i commenti per chiedere consigli e soluzioni.
Non perdetevi il prossimo articolo dove, con l'utilizzo
void loop() {
di un ESP-01, andremo a dotare il nostro oggetto di
float t; connettività wireless in modo da poter monitorare le in-
int h; formazioni vitali della nostra pianta anche da remoto.
delay(2000);
Serial.print("\nTemperatura = ");
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
Serial.print(t=dht.readTemperature()); approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
Serial.print("°C\nUmidità Aria = "); direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:

Serial.print(h=(int)dht.readHumidity()); https://it.emcelettronica.com/smart-pot-sensor-iot-
applicato-allagricoltura-parte-1
//Conversioni misure in percentuali

37
SMART POT SENSOR:
IOT APPLICATO
ALL’AGRICOLTURA
(PARTE 2) di Daniele Valanzuolo

Anche il settore agroalimentare è interessato dall'evoluzione tecnologica dell’Internet delle Cose (IoT), con
innovazioni di tecnologie produttive, processi e filiera in generale. Nel precedente articolo abbiamo iniziato
a progettare un sensore per monitorare i parametri vitali di una pianta, sia essa in un vaso in balcone sia in
giardino. Questo oggetto è stato battezzato Smart Pot Sensor, ma per essere veramente smart e per abbrac-
ciare la filosofia IoT ha bisogno di connettività.

INTRODUZIONE Il microcontrollore ESP8266 include al proprio interno un

I
n questo articolo andremo ad upgradare il nostro Smart
Pot Sensor dotandolo di una connettività di tipo wireless
ed in particolar modo una connessione Wi-Fi attraverso
un oggetto che nell'ambiente Arduino è molto conosciuto:
il modulo ESP-01 (rappresentato in Figura 1).
Questo piccolissimo oggetto è un modulo wi-fi completo
basato sul chip ESP8266, un microcontrollore progettato
proprio per comunicazioni Wi-Fi dalla ESPRESSIF SY-
STEMS (in Figura 2 è riportato il diagramma a blocchi).
processore RISC Tensilica L106 a 32 bit, caratterizzato da
un consumo energetico estremamente basso e velocità di
clock massima di 160 MHz. Il chip è dotato anche di un
sistema operativo in tempo reale (RTOS) che integra lo
stack Wi-Fi. Nonostante il sistema operativo precaricato,
la potenza di calcolo a disposizione dei progettisti è anco-
ra generosa, mentre l'architettura utilizzata consente un
ottimo risparmio energetico (per applicazioni IoT o dispo-
sitivi elettronici indossabili). Infine, il chip offre tre modalità

Figura 1. Modulo di comunicazione Wi-Fi ESP-01

38
 SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 2)

Figura 2. Diagramma a blocchi del microcontrollore ESP8266 (fonte: datasheet ufficiale)

Figura 3. ESP-o1 Tabella PINOUT

di funzionamento (modalità attiva, modalità sleep e mo- • UART/I2C/HSPI/Ir comunicazioni seriali

dalità deep sleep) che si adattano facilmente alle diverse
applicazioni per cui è stato progettato.
Le altre caratteristiche del modulo ESP-01 sono:
• Wi-Fi a 2.4 GHz secondo lo standard 802.11b/g/n
• GPIO e PWM
Non mi dilungo particolarmente sulle funzionalità del com-
ponente o della board ESP-01, che già sono state larga-
mente discusse tra gli articoli del blog.

39
SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 2)
Figura 4. Schema dei collegamenti ai sensori
IL PROGETTO (FASE 2)
Partendo dal progetto che abbiamo già realizzato nel pre-
cedente articolo (e schematizzato in Figura 4) passiamo
ora ad implementare la connettività wireless creandoci
un Web Server. L'idea di base è realizzare un'estensione
del monitor seriale, facendo in modo che tali informazioni,
anziché finire all'interno della console dell'IDE di Arduino,
vengano mostrate in una pagina web, il cui accesso avvie-
ne tramite la rete Wi-Fi e l'indirizzo IP generato dal modulo
ESP-01.
Il modulo ESP-01, per chi non lo sapesse, non è sempli-
cemente un modulo di estensione per Arduino (come le
shields) ma è una vera e propria scheda di sviluppo auto-
noma cosiddetta "intelligente". Infatti, il chip ESP8266 che
troviamo a bordo del modulino è un microcontrollore che
va programmato. Il successo di questo modulo, oltre ad
essere economico, è anche dovuto alla compatibilità con
l'IDE Arduino e alla presenza di librerie complete all'inter-
no dell'IDE stesso (ovviamente le librerie devono esse-
re scaricate). Inoltre, anche per la programmazione, può
essere utilizzato un convertitore ad hoc oppure, attraver-
so la schematizzazione riportata in Figura 5, è possibile
programmare il modulo sfruttando la seriale di Arduino (e
ponendo in reset la scheda Arduino).
Dunque, avremo in definitiva due software:
• il primo per dotare il modulo ESP-01 di una logi-
ca. Di fatto il software implementerà le funzionalità
per creare e gestire efficacemente la rete Wi-Fi. Il
codice che vi propongo utilizza il modulo in con-
figurazione access point, ossia crea una rete ad
hoc (con tanto di SSID e password configurate nel
codice) a cui ci si può accedere attraverso l'indi-
rizzo IP. In genere, in questa configurazione l'in-
dirizzo IP che si autoassegna il modulo ESP-01 è
192.168.4.1. Un'altra funzionalità del modulo sarà
quella di rimanere in ascolto sulla seriale dalla
quale riceve le informazioni dei sensori attraverso
Arduino, ed usarle per completare il contenuto del-
la pagina home del Web Server;
• il secondo software è un upgrade del software già
realizzato nel precedente articolo. A differenza del
precedente, questo software aggiunge la funzio-
nalità di SoftwareSerial, ossia un'ulteriore comuni-
cazione seriale che viene gestita non più a livello
hardware ma a livello software. Anche in questo
caso la community Arduino viene a facilitarci il
compito. Infatti, è disponibile una libreria nell'IDE
di Arduino che facilita al massimo l'implementazio-
ne di una seriale gestita a livello software.
SCHEMA CIRCUITO
In Figura 6 è riportato lo schema circuitale realizzato che
integra il progetto dell'articolo precedente (ossia i 4 sen-
sori) e il modulo di comunicazione Wi-Fi. Anche in questo
caso, lo schema di interconnessione è molto semplice e
immediato. E' possibile realizzarlo con l'ausilio di una bre-
40
 SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 2)

Figura 5. Schema di collegamento Arduino <-> ESP01 per programmazione

Figura 6. Schema di collegamento Arduino <-> ESP01 per utilizzo Software Serial

adboard (o eventualmente di una shield di prototipazio- SCELTE DI PROGRAMMAZIONE

ne). Per il modulo ESP-01 sono disponibili anche degli
adattatori per la breadboard che facilitano ancora di più
le interconnessioni. Da notare, come il modulo ESP-01
sia alimentato questa volta dalla tensione di uscita 3.3 V
anziché la 5 V.
Questo perché il modulo è progettato per lavorare nel ran-
ge di tensioni di alimentazione 3/3.6 V e non va assoluta-
mente collegato all'alimentazione a 5 V.
Prima di mostrarvi i due codici (per ESP-01 e per Ardu-
ino), riportati integralmente nei successivi paragrafi, vo-
glio riassumervi alcune scelte tecniche adottate durante
la programmazione:
• Per evitare errate gestioni è consigliato far lavo-
rare le seriali dello sketch Arduino a velocità diffe-
renti. Nella fattispecie ho aggiornato la seriale del
monitor a 38400 e ho impostato la SoftwareSerial

41
SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 2)

bordo del modulo ESP-01 per avere una diagno-

stica del corretto funzionamento del modulo.

<Sketch ESP-01>

#include <ESP8266WiFi.h>

#include <WiFiClient.h>

#include <ESP8266WebServer.h> int counter; //global

counter

const char* ap_ssid = "smartpot"; //access point SSID

const char* ap_psw = "12345678"; //password wifi

const char* vitality = "|\\-/-"; //simboli per la vitality

Figura 7. Pagina web dello Smart Pot Sensor

String result;

ESP8266WebServer server(80);
a 57400, che corrisponde anche alla massima fre-
quenza di lavoro consigliata. Inoltre, per la seriale void setup() {
software ho utilizzato i pin 10 e 11. Se nell'imple-
mentazione di questo progetto non utilizzate Ar- WiFi.softAP(ap_ssid, ap_psw); IPAddress ap_ip = WiFi.
duino UNO, ma un'altra versione, vi consiglio di softAPIP();
prestare massima attenzione alla scelta dei pin da
utilizzare per la seriale. Un ottimo aiuto è dato di- delay(2000); //2sec delay
rettamente dalle indicazioni riportate nel materiale
su Arduino.cc, poiché non tutti i pin di I/O presen- /* comunicazione con la software serial di arduino */
tano la funzionalità di interrupt esterno necessario
per il corretto funzionamento della libreria Softwa- Serial.begin(57600);
reSerial.
• Anche in questo caso è stata creata una variabile server.on("/", home); //home function
"vitality" nel software per ESP-01 che serve a vi-
sualizzare in sequenza i simboli |\-/-. Rispetto al server.begin(); //start webserver
progetto precedente, questa è fondamentale per
capire se la pagina web visualizzata si sta aggior- pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //imposto il pin
nando regolarmente. GPIO0 come uscita
• Rispetto alla console, la pagina web può mostrare
una grafica migliore e più accattivante utilizzando /*il led della ESP01 lo pilotiamo per valutare l'attività
il codice html. Però il mio consiglio è di non strafa- della board*/
re, in quanto più codice si aggiunge e più la comu-
nicazione va a rilento. Per ottimizzare, ho creato counter = 0; //init global counter
una specie di template con l'header iniziale diret-
tamente nel software del modulo ESP-01, mentre } /*Funzione principale del server*/
attraverso la seriale viene inviato un testo con po-
chi tag di formattazione html. /*usiamo i codici html per realizzare una grafica della
• Ho utilizzato anche la gestione del blink del LED a pagina*/

42
 SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 2)

//page_update contiene un refresh a 5 secondi della if (code.length()!= 0)

pagina
{result = code;}
String page_update = "<meta http-equiv=\"refresh\"
content=\"5\">"; //led control and delay

//page_title contiene il titolo della pagina digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);

String page_title ="<h1><span style=\"color: #000080; delay(250);

\">Smart Pot Sensor</span></h1>"; digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); delay(250);

String page_title_2 ="<p><strong><span style =\"color: //chiamata all'handler del server

#008000;
server.handleClient();
\">by Daniele Valanzuolo<br
}
/>for ElettronicaOpenSource</span></strong></
p><h1>";

void home() <Sketch Arduino>

{ #include "DHT.h"

server.send #include "SoftwareSerial.h" #define DHTPIN 2

(200, "text/html", page_update + page_title + page_tit- #define DHTTYPE DHT11 DHT dht(DHTPIN, DHT-
le_2 TYPE);

+ String(vitality[counter++%5]) + const char* vitality = "|\\-/-"; //simboli per la vitality

" </h1>__________________________<br>"+ result ); SoftwareSerial wifi_serial(11,10);

//String(vitality[counter++%5]) int terreno = 0; // variable to store the value read

seleziona un carattere della stringa vitality int pioggia = 0; // variable to store the value read

} int luce = 0; // variable to store the value read

void loop() { int counter = 0;

// interrogo la seriale, void setup() {

se ho un messaggio aggiorno la stringa result // put your setup code here, to run once:

String code; Serial.begin(38400);

code = Serial.readString(); Serial.print("Smart Pot Sensor");

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SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 2)

wifi_serial.begin(57600);

dht.begin();

void loop() {
Serial.print(hic); Serial.print("°C ");*/

float t;
Serial.print ("%\n" + String(vitality[counter++%5]));
int h;
wifi_serial.print ("<h2> Temperatura &ensp;");
delay(2000);
wifi_serial.print (t);
Serial.print("\nTemperatura= ");

wifi_serial.print ("&degC<br>&ensp; Umidita' Aria

Serial.print(t=dht.readTemperature());
&ensp;");
Serial.print("\nUmidità= ");
wifi_serial.print (h);
Serial.print(h=(int)dht.readHumidity());
wifi_serial.print ("%<br> Umidita' terreno &ensp;");
//Conversioni misure in percentuali

wifi_serial.print (terreno);
terreno = 100 - (int)analogRead(A0)*0.09765625;

// read the input pin pioggia = wifi_serial.print

100 - (int)analogRead(A1)*0.09765625; // read the ("%<br>&emsp;&emsp;&emsp;&ensp;Pioggia &ensp;");

input pin luce =

wifi_serial.print (pioggia);
(int)analogRead(A2)*0.09765625; // read the input pin

wifi_serial.print ("%<br>&emsp;&emsp;Luminosita'
Serial.print("%\nUmidità Terreno = ");
&ensp;");
Serial.print (terreno, DEC);
wifi_serial.print (luce);
Serial.print("%\nPioggia =");

wifi_serial.print ("%</h2><br>"+String(vitality[coun-
Serial.print (pioggia, DEC);
ter++%5]));

Serial.print("%\nIlluminazione =");
}
Serial.print (luce, DEC);

/* float hic = dht.computeHeatIndex(t, h, false);

Serial.print("\nHeat index: ");

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 SMART POT SENSOR: IOT APPLICATO ALL’AGRICOLTURA (PARTE 2)
SVILUPPI FUTURI
Abbiamo realizzato un oggetto interessante, che ognuno
di noi può realizzare tranquillamente con pochi elementi
ma soprattutto spendendo pochissimo.
Il modulo ESP-01 è la soluzione ideale per aggiungere,
praticamente a costo 0, connettività wireless al proprio
progetto Arduino.
Di fatto, il progetto è semplicemente uno scheletro funzio-
nale di un oggetto che può essere migliorato ed ottimizza-
to in differenti modi. Alcune delle features che si possono
realizzare a partire da questo progetto sono:
• dotare l'oggetto di un involucro, casomai un pic-
colo box in abs auto-prodotto con una stampante
3D in modo da proteggerlo dalle intemperie se lo
vogliamo installare in giardino;
• realizzare una struttura adeguata per fissare il
sensore di pioggia. Infatti, per farlo funzionare in
maniera ottimale andrebbe posizionato a 30°, in
modo tale che l'acqua piovana possa scorrere
senza alcun problema;
• implementare le altre funzionalità del Wi-Fi per in-
tegrarlo alla propria rete domestica. Andrebbe do-
tato anche di un sistema di protezione più robusto
per evitare che venga hackerato facilmente;
• dotare il dispositivo di una batteria o meglio
ancora di un sistema di energy harvesting.
La prima idea che mi viene in mente è un pan-
nellino fotovoltaico la cui tensione in uscita carica
una piccola batteria a litio. Ovviamente, in tal caso
è necessario progettare o selezionare anche un
battery manager adeguato per gestire al meglio e
in sicurezza le batterie a litio;
• aggiungere un modulo per memorie SD per ren-
dere il dispositivo come datalogger ed accumulare
informazioni da trasmettere poi via Wi-Fi quando
interrogato il dispositivo;
• connettere il dispositivo ad una piattaforma IoT per
lo storage continuo delle informazioni acquisite,
oppure ad un'app per smartphone.
Siamo giunti al termine di questo progetto.
Se avete avuto problemi nel realizzare il vostro oggetto
utilizzate pure i commenti.
CONCLUSIONI
Abbiamo realizzato un piccolo oggetto economico, ma di
fatto per applicazioni su larga scala è sempre necessario
adottare soluzioni tecnologicamente più robuste, a partire
dai sensori come quello del terreno, che devono essere in
45
grado di resistere nel tempo alle intemperie e all'umidità.
In generale, il costo di gestione dei sistemi tecnologici per
il settore agroalimentare è ancora elevato, soprattutto se
si pensa ai bassi margini di guadagno.
Tuttavia, la tecnologia promette vantaggi economici e in-
cremento di qualità che se ben sfruttati possono offrire
un vantaggio alle aziende che puntano sugli investimenti
tecnologici.
Per chi si affaccia al settore dell’agricoltura 4.0 dal punto
di vista di fornitore professionale, c’è da dire che gli svilup-
pi futuri sono ancora tanti e ben promettenti.
Tralasciando la miriade di sensori e dispositivi che si pos-
sono realizzare, nonché delle infrastrutture, anche il set-
tore agroalimentare, con l’agricoltura 4.0, è coinvolto dalla
necessità di elaborare big-data, vista la mole dei dati che
si accinge ad acquisire e immagazzinare.
Infatti, proprio in questo ambito, gli sviluppi futuri prevedo-
no numerose proposte di elaborazione di questi dati per
la corretta ottimizzazione delle risorse agrarie e per svi-
luppare nuove teorie relative all’agricoltura di precisione.
Nuove figure professionali dovranno essere in grado di
saper progettare reti ad hoc per monitorare i parametri
ambientali di vaste aree, in modo tale da poter organizza-
re attività mirate di sfruttamento delle risorse in funzione
delle caratteristiche biochimiche del fondo agricolo.
Allo stesso modo, sarà possibile monitorare gli alleva-
menti allo stato brado, mantenendo la tracciabilità dei capi
di bestiame e monitorandone lo stato di salute, a benefi-
cio dell’allevatore e dei consumatori finali delle carni e dei
prodotti derivati.
MAKING IOT È IL NUOVO PERCORSO FORMATIVO
DELLA MAKERS ACADEMY, PENSATO E REALIZZA-
TO DAL DOCENTE LORENZO NERI PER ACQUISIRE
COMPETENZE NELLA REALIZZAZIONE DI PROGETTI
E SOLUZIONI PER L'IOT. IL CORSO È DISPONIBILE A
QUESTO LINK.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/smart-pot-sensor-iot-
applicato-allagricoltura-parte-2
UN SEMPLICISSIMO
ENERGY METER
CON ARDUINO di Andrea Garrapa

La maggior parte dei progetti di energy meter che si possono trovare in rete sembrano tutti un pò troppo
complicati per una semplice applicazione domestica. Per misurazioni accurate è necessario monitorare sia
la tensione di alimentazione che la corrente, ma per un semplice monitoraggio domestico che fornisce stime
dei costi, può bastare anche la sola corrente. Un semplice misuratore realizzato con Arduino potrebbe misu-
rare la corrente di alimentazione di casa attraverso un CT (trasformatore di corrente) e, attraverso un paio di
calcoli, fornire la corrente e la potenza consumate.

INTRODUZIONE tensione e quindi scalare il riferimento di tensione in un

Q
uesto articolo descrive in dettaglio come costru-
ire un semplice monitor energetico su una bre-
adboard, che può essere utilizzato per misurare
quanta energia elettrica si consuma in casa. Misurando
soltanto la corrente ed utilizzando un valore fisso presunto
per la tensione è possibile calcolare la potenza apparente.
Sebbene non sia accurato come un monitor che misura la
tensione e la corrente, è un metodo comunemente utiliz-
zato nei monitor di energia per l'intera casa disponibili in
commercio per motivi di semplicità e costo.
Ecco di seguito un elenco dei componenti di cui si ne-
cessita per completare questo progetto. Uno schermo
LCD opzionale è ovviamente utile se si prevede di instal-
lare o utilizzare permanentemente il misuratore, tuttavia è
possibile semplicemente utilizzare l'interfaccia seriale di
Arduino per visualizzare le informazioni.
• Una scheda Arduino (va bene la classica Uno)
• un sensore CT (consigliato SCT-013-000)
• 1 resistore di carico R3 = 33 Ω
• 2 resistori di pari valore R1 = R2 = 10 kΩ
• 1 condensatore C1 = 10 μF
• 1 breadboard
Per prima cosa occorre assemblare i componenti sulla
breadboard affinché il sensore di corrente produca un se-
gnale tale da essere rilevato da Arduino. Arduino Uno ha
solo ingressi di tensione analogici il cui intervallo di tensio-
ne va da 0 a 5 V in corrente continua, quindi è necessario
convertire l'uscita di corrente del CT in un riferimento di
intervallo 0-5 V.
Il circuito base del progetto con i collegamenti è mostrato
nella Figura 1.
Dopo aver collegato tutti i componenti, è necessario colle-
gare il sensore a ciò che si desidera monitorare. Occorre
mettere il CT attorno a uno dei cavi di alimentazione, pre-
feribilmente il cavo "sotto tensione". Occorre metterlo solo
intorno ad un cavo o non funzionerà. Inoltre, non può es-
sere collegato attorno al filo di terra (filo giallo-verde) poi-
ché l'energia non viene assorbita attraverso questo cavo.
Attenzione: collegando il misuratore di potenza alla rete
di casa occorre assicurarsi che l'alimentazione sia spenta
prima di fare qualsiasi cosa nella scatola di rete. Non ri-
muovere cavi o viti, e magari sarebbe opportuno chiedere
aiuto ad un elettricista certificato per installare il CT.
ALCUNE NOZIONI
Alcune nozioni di elettrotecnica prima di cominciare po-
trebbero essere utili per capire meglio il progetto. Nella
corrente alternata (AC) la tensione e la corrente oscillano
in modo sinusoidale 50 volte al secondo (50 Hz). Ad ogni
istante avremo un valore diverso di potenza. Abbiamo bi-
sogno di un valore che sia la media della potenza istanta-
nea, che chiamiamo potenza reale o attiva. La potenza
reale è definita come la potenza utilizzata da un dispositi-
vo per produrre un lavoro utile. I valori positivi della poten-
za rappresentano quella parte che va dall'alimentatore al
carico, mentre quelli negativi rappresentano la parte che

46
 UN SEMPLICISSIMO ENERGY METER CON ARDUINO

la corrente alternata (AC). Sono

particolarmente utili per misura-
re il consumo o la generazione di
elettricità. Come qualsiasi altro
trasformatore, un trasformatore
di corrente ha un avvolgimento
primario, un nucleo magnetico
e un avvolgimento secondario.
Nel caso di monitoraggio dell'in-
tero edificio, l'avvolgimento pri-
mario è il filo sotto tensione o
il neutro (NON entrambi!) che
entra nell'edificio e viene fatto
passare attraverso l'apertura del
CT. L'avvolgimento secondario
è costituito da molte spire di filo
sottile alloggiate all'interno del
trasformatore. Esistono due
tipi di trasformatori di corren-
te (CT), funzionano esattamen-
te allo stesso modo, la differen-
za è nella loro costruzione:
1. Il trasformatore di
corrente ad anello, nel quale il
Figura 1: schema circuitale del misuratore di corrente nucleo è solido e il cavo su cui
si desidera inserirlo deve esse-
re scollegato per installare il CT.
ritorna all'alimentazione dal carico. La potenza che è stata Pertanto, viene utilizzato solo dove è pratico, sicuro
effettivamente utilizzata dal carico, ovvero la potenza in e legale scollegare il circuito. Il suo vantaggio è una
avanti meno quella che ritorna, è la potenza reale. La po- maggiore precisione.
tenza immaginaria o reattiva è una misura della potenza 2. Il trasformatore di corrente split-core, dove il nu-
che va avanti e indietro tra il carico e l'alimentazione, non cleo è costituito da due parti tenute insieme da clip o
facendo alcun lavoro utile. viti. Le due parti vengono semplicemente posizionate
Un'altra misura utile della potenza è la potenza apparen- attorno al cavo e assemblate. Non è necessario di-
te, che è il prodotto della tensione RMS e della corrente sconnettere nulla. A condizione che il trasformatore di
RMS. Per carichi puramente resistivi, la potenza reale corrente abbia un carico collegato, può essere instal-
è uguale alla potenza apparente. Ma per tutti gli altri ca- lato su un cavo sotto tensione, isolato e che trasporta
richi, la potenza reale è inferiore alla potenza apparente. corrente.
La potenza apparente è una misura della potenza reale e
reattiva, ma non è una somma delle due, poiché la som- La corrente alternata che scorre nel primario produce un
ma delle due non tiene conto delle differenze di fase. campo magnetico nel nucleo, che induce una corrente nel
circuito dell'avvolgimento secondario. La corrente nell'av-
Per la misurazione dell'energia domestica, è probabile volgimento secondario è proporzionale alla corrente che
che la potenza reale sia il valore più utile, poiché ci dice scorre nell'avvolgimento primario:
quanta energia consumano effettivamente tutti gli elettro-
domestici e che incide nel calcolo della bolletta. I2 = RCT x I1 dove RCT = N1/N2

IL TRASFORMATORE DI CORRENTE CT La formula indica che la corrente nel secondario (I2) è pari
I trasformatori di corrente (CT) sono sensori che misurano al prodotto tra RCT e la corrente che scorre nel primario

47
UN SEMPLICISSIMO ENERGY METER CON ARDUINO
(I1). Dove RCT è il rapporto tra il numero di avvolgimenti del
primario (N1) e il numero di avvolgimenti del secondario
(N2). Un CT con "uscita in corrente" deve essere utilizzato
con un resistore di carico. Il resistore di carico completa
o chiude il circuito secondario. Il valore di carico è scelto
per fornire una tensione proporzionale alla corrente se-
condaria. Il valore del carico deve essere sufficientemente
basso per prevenire la saturazione del nucleo del CT.
In generale, un CT non deve mai essere lasciato a circuito
aperto una volta collegato ad un conduttore che conduce
corrente. Esso è potenzialmente pericoloso se a circuito
aperto. Se a circuito aperto con corrente che scorre nel
primario, il secondario del trasformatore tenterà di conti-
nuare a guidare la corrente in quella che è effettivamente
un'impedenza infinita. Ciò produrrà una tensione elevata
e potenzialmente pericolosa sul secondario. Alcuni CT
hanno una protezione integrata. Alcuni hanno diodi Zener
protettivi come nel caso dell'SCT-013-000 consigliato per
l'uso in questo progetto (Figura 2). Se il CT è del tipo
"uscita in tensione", avrà un resistore di carico integrato.
Pertanto, non potrà essere lasciato a circuito aperto.
L'avvolgimento primario nel caso del progetto è il filo che
trasporta la corrente che si desidera misurare. Aggancian-
do il CT attorno ad un cavo che ha 2 fili che trasportano la
stessa corrente ma in direzioni opposte, i campi magne-
tici creati dai fili si annulleranno a vicenda e non si avrà
uscita.
ACCORGIMENTI
Leggere attentamente questo paragrafo che riporta gli ac-
Figura 2: trasformatore di corrente split-core YHDC SCT-013-000
corgimenti per operare in sicurezza:
1. Un CT non deve mai essere lasciato a circuito
aperto una volta collegato ad un conduttore che
conduce corrente. Esso è potenzialmente pericolo-
so se a circuito aperto.
2. Collegare sempre il CT prima di agganciarlo attorno
al conduttore che trasporta corrente e sganciarlo dal
conduttore che trasporta la corrente prima di scolle-
garlo.
3. Non tentare mai di montare un CT ad un condut-
tore nudo a meno che non si sia assolutamente certi
che sia progettato per quello. Oltre all'ovvio pericolo
di scosse elettriche, ci sono due fattori da considera-
re: la resistenza dell'isolamento del CT e la sua capa-
cità di resistere alle temperature più elevate alle quali
normalmente operano i conduttori nudi.
4. Un CT split-core, specialmente uno che ha un nu-
cleo di ferrite non dovrebbe mai essere "fissato"
al cavo utilizzando alcun tipo di materiale da im-
ballaggio, perché la natura fragile del nucleo di ferrite
implica che potrebbe facilmente rompersi. È neces-
sario fissare il CT al cavo solo se l'alloggiamento è
progettato specificamente per farlo. Allo stesso modo,
un CT con nucleo ad anello non dovrebbe mai essere
forzato su un cavo troppo grande per passare libe-
ramente attraverso il centro. La posizione e l'orien-
tamento del cavo all'interno dell'apertura del CT non
influisce sull'uscita.
ARDUINO E SENSORE CT
Per collegare un sensore CT ad una scheda Arduino, il se-
gnale di uscita dal sensore CT deve essere condizionato
in modo da soddisfare i requisiti di ingresso degli ingressi
analogici di Arduino, ovvero una tensione positiva tra zero
V e la tensione di riferimento.
Ciò può essere ottenuto con il circuito che consiste di due
parti principali:
• Il sensore CT e il resistore di carico
• Il partitore di tensione di polarizzazione (R1 e R2)
Se il sensore CT è di tipo "uscita in corrente" come YHDC
SCT-013-000, il segnale di corrente deve essere converti-
to in un segnale di tensione con un resistore di carico. Se
si tratta di un CT con uscita in tensione, è possibile saltare
questo passaggio e tralasciare il resistore di carico, poi-
ché il resistore di carico è integrato nel CT.
Il CT YHDC SCT-013-000 ha una gamma di corrente da
0 a 100 A. Per questo scegliamo 100 A come possibile
corrente massima.
48
 UN SEMPLICISSIMO ENERGY METER CON ARDUINO

La corrente di picco nel primario sarà data dal prodotto #include "EmonLib.h"
del valore di corrente RMS nel primario per la radice di 2: // Include Emon Library
EnergyMonitor emon1;
I1peak = IRMS x √2 = 100 A x 1,414 = 141,4 A // Create an instance
void setup()
{
La corrente di picco nel secondario sarà data dal rapporto Serial.begin(9600);
tra la corrente di picco nel primario e il numero di avvolgi-
menti nel secondario: emon1.current(1, 111.1); // Current: input pin,
I2peak = I1peak /N2 = 141,4 A/2000 = 0,0707 A calibration.
}
Per massimizzare la risoluzione della misura, la tensio-
void loop()
ne sul resistore di carico al picco della corrente dovrebbe {
essere la metà della tensione di riferimento analogica di double Irms = emon1.calcIrms(1480); // Calculate Irms
Arduino. Per le schede operanti a 5 V si traduce in 2,5 V. only
Quindi il valore del resistore di carico sarà: Serial.print(Irms*230.0); // Apparent power
Serial.print(" ");
Serial.println(Irms); // Irms
R3 = (VREF/2)/I2peak = 2,5 V/0,0707 A = 35,4 Ω
}

35 Ω non è un valore comune di resistenza. I valori più vi- CONCLUSIONI

cini sono 39 e 33 Ω. Meglio scegliere il valore più piccolo,
poiché la corrente di carico massima potrebbe creare una
tensione superiore a VREF. Si consiglia un carico di 33 Ω
± 1%. Utilizzare 2 resistenze in serie potrebbe portare il
carico più vicino al valore ideale.
Più il valore è lontano dall'ideale, minore sarà la precisio-
ne.
Gli ingressi analogici di Arduino richiedono una tensione
positiva. Occorre che la tensione di uscita del CT oscil-
li intorno a metà (2,5 V ) della tensione di alimenta-
zione rimanendo così sempre positiva. I resistori R1 e
R2 nello schema del circuito rappresentano un semplice
partitore di tensione che divide per due la tensione di ali-
mentazione.
Essi quindi hanno lo stesso valore di resistenza. Sceglien-
do un valore alto, tipo di 10 kΩ, si può ridurre il consumo di
energia. Il condensatore C1 fornisce un percorso a massa
per la corrente alternata per bypassare il resistore. Un va-
lore di 10 μF può risultare adatto.
In questo articolo è stato presentato un misuratore di con-
sumi di potenza basato sul solo rilevamento della corren-
te. Sebbene meno accurato rispetto ai misuratori basati
sul rilevamento di tensione e corrente, ha dalla sua parte
il vantaggio di essere semplice e poco costoso. Il disposi-
tivo è costituito da una scheda Arduino Uno, un sensore
CT e un circuito di condizionamento del segnale. I risultati
della misurazione possono essere analizzati aprendo il
monitor seriale dell'IDE Arduino. Il progetto si apre a mol-
tissimi miglioramenti sia hardware che software, come ad
esempio l'aggiunta di uno schermo LCD o il calcolo di altre
grandezze, oltre la potenza apparente e la corrente RMS,
quali i kilowattora o il costo dei consumi totali. Se opportu-
namente modificato può essere utilizzato per sapere rapi-
damente i costi e i consumi domestici di energia elettrica
in un qualsiasi momento.
RIFERIMENTI
"https://learn.openenergymonitor.org/"

LO SKETCH IL CORSO SU ARDUINO È DISPONIBILE ALL'INTER-

Prima di caricare lo sketch nel microcontrollore occorre
scaricare mediante la gestione delle librerie dell'IDE Ardu-
ino, la libreria "Emonlib".
Una volta scaricata, basterà andare nel menu dell'IDE ed
aprire l'esempio denominato "current_only".
Caricarlo sul microcontrollore ed aprire il monitor seriale
dove appariranno due colonne: una a sinistra per la po-
tenza apparente ed una a destra per il valore rms di cor-
rente.
NO DEL PERCORSO FORMATIVO DELLA MAKERS
ACADEMY A QUESTO LINK.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/un-semplicissimo-energy-
meter-con-arduino

49
CONTROLLO DEL MOTO
DI UNA SMART CAR
CON ARDUINO di Giordana Francesca Brescia

Sicuramente ciascuno di noi si è imbattuto almeno una volta in progetti smart finalizzati al monitoraggio e
al controllo di sistemi più o meno complessi. Se il nostro sistema è una smart car, ecco che dinanzi a noi si
apre uno spettro di possibilità. Che la nostra passione sia la robotica, la meccanica, l’elettronica o la mec-
catronica, il progetto che affronteremo in questo articolo abbraccia più ambiti e può essere implementato
a partire da una struttura di modello semplice che diventa a mano a mano più complessa con l’aggiunta di
componenti. In questo articolo capiremo come costruire un progetto sperimentale sfruttando le potenzia-
lità della nota scheda Arduino implementandola a bordo della nostra smart car, unitamente a una serie di
moduli sensori che espandono le funzionalità di controllo e monitoragio, e come effettuare un controllo di
sistema anche da remoto. La nostra smart car diventa così un ponte tra l’ambiente fisico e quello elettrico
digitale, sfruttando le interazioni tra input e output, tra sensori e attuatori. Vedremo come utilizzando una
scheda controller per motori potremo pilotare due motori DC controllandone i parametri velocità e direzione.

INTRODUZIONE

L
a scheda Arduino è una board elettronica pro-
grammabile che copre un grande numero di ap-
plicativi, per questo è molto utilizzata sia da pro-
grammatori esperti che da hobbisti, studenti, makers e
progettisti elettronici. Il progetto Arduino, nato presso l’IDII
(Istituto di Interaction Design di Ivrea) ha da subito aderito
alla filosofia dell’Open Source, infatti sia l’ambiente di
sviluppo, le librerie, i codici di base, che gli schemi elettrici
delle board, sono totalmente open source. Siamo quin-
di nell’ambito dell’Open Source Hardware e dell’Open
Source Software. Il prototipo che ci accingiamo a costru-
ire viene arricchito di funzionalità attraverso la program-
mazione della scheda Arduino e l’implementazone di mo-
duli di sensori che consentono di ottimizzare l’interazione
dell’oggetto con l’ambiente circostante. In particolare, Figura 1. La board Arduino Uno utilizzata nel progetto – top view
equipaggeremo la nostra smart car anche di un modulo
bluetooth per il controllo da remoto degli spostamenti,
sia in termini di monitoraggio di direzione e verso, che in e con un bassissimo consumo di energia. Quest'ultimo è
termini di impostazione di funzioni avanzate, come il rile- un aspetto essenziale che differenzia i microcontrollori dai
vamento di ostacoli e l’inseguimento di una linea. Voglia- potenti computer odierni.
mo realizzare un progetto che sia il più possibile ricettivo
nei confronti di stimoli sensoriali, il tutto in un ambien- LA SCHEDA ARDUINO
te altamente integrato grazie al fatto che in una board La scheda Arduino UNO e’ dotata di una memoria flash
come Arduino, tutti i componenti sono integrati in un chip da 32 kbyte, 2 kbyte di sdram ed 1 kbyte di eeprom. Gra-

50
 CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO
Figura 2. La board Arduino Uno utilizzata nel progetto –
bottom view
Figura 3. Motore DC utilizzato nel progetto
zie alla memoria flash che mantiene il suo stato anche in
assenza di alimentazione, una volta caricato il program-
ma sulla scheda, questo resta memorizzato e disponibile
sino a quando non ne viene caricato un altro. La scheda
Arduino UNO è dotata di microcontrollore integrato ATme-
ga328, un minicomputer che incorpora un microproces-
sore da 16 MHz, una memoria RAM da 2 kB, memoria
programma di 32kB, i relativi bus, il software di boostrap,
ovvero il bootloader che è il software di inizializzazione
51
Figura 4. La scheda Dual H-Bridge Motor Driver L298N
Figura 5. Layout dello schema delle connessioni del Dual
H-Bridge Motor Driver con le dimensioni caratteristiche
del microprocessore ed il programma di gestione della
connessione usb che consente di collegare la scheda al
computer per alimentarla e programmarla. I connettori
collegano con l’esterno i pin del microcontrollore e l’ali-
mentazione. I pin sono numerati, in particolare i pin digitali
vanno da 0 a 13, mentre quelli analogici da AO ad A5. Tutti
i pin funzionano a una tensione operativa di 5V e possono
erogare una corrente massima di 40 mA.
Una volta caricato il programma all’interno della memoria
del microcontrollore, il programma resterà caricato anche
se viene tolta l’alimentazione. Prima di scrivere un pro-
gramma, talvolta è necessario scaricare le librerie per in-
stallare le quali si può utilizzare il gestore librerie, al link
CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO

Figura 9. Modulo a infrarossi di inseguimento

Figura 6. Modulo sensore a ultrasuoni HC SR04 - top view

Figura 10. Telecomando a infrarossi per controllo da remoto

Figura 7. Modulo sensore a ultrasuoni HC SR04 - bottom

view

Figura 8. Modulo a infrarossi di prevenzione degli ostacoli

con regolatore di sensibilità e intervallo di regolazione Figura 11. Modulo bluetooth - top view

52
 CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO
Figura 12. Modulo bluetooth - bottom view
Figura 13. Particolare di montaggio del Dual H-Bridge Mo-
tor Driver L298N con i cavi di collegamento ai motoriduttori
sul telaio
https://www.arduino.cc/en/Reference/Libraries è possibile
trovare le librerie maggiormente utilizzate.
MOTORI DC
Quando si progetta un sistema più o meno complesso bi-
53
sogna avere chiaro quello che è lo schema cinematico
che ci dà indicazioni sul flusso del moto, ad esempio da
dove entra la potenza motrice e come questa viene
trasmessa dall’albero motore alla ruota. Quindi do-
vremmo porci in sostanza queste domande: quanti moto-
ri sono necessari per realizzare il progetto? Come viene
trasmesso il moto dal motore alle ruote? Il primo compo-
nente che esaminiamo è di importanza basilare perchè
è la fonte del moto di un sistema. Si tratta del motore a
corrente continua DC (Direct Current), tipicamente utiliz-
zato in applicazioni prototipali e in ambito hobbistico dove
i valori di tensione e corrente sono bassi. Un motore DC è
dotato di due morsetti e viene alimentato da una batteria
solitamente a 5V, infatti basta sottoporlo a una tensio-
ne per porlo in rotazione. All’interno di un motore DC è
presente una coppia di magneti permanenti orientati con
polarità opposta e situati sul corpo cilindrico. Sull’asse è
presente un’elettrocalamita libera di ruotare e alimentata
dalle spazzole. Quando viene applicata una tensione ai
morsetti, l’elettrocalamita si magnetizza e tende a ruotare
per allineare i suoi due poli con quelli opposti dei magneti
permanenti. Ogni mezzo giro le spazzole invertono la po-
larità dell’elettrocalamita allineata con il magnete, per cui
l’asse continua a ruotare finchè il motore riceve corrente.
Nel nostro progetto utilizziamo due motori DC biassiali.
L298N DUAL H-BRIDGE MOTOR DRIVER
La scheda controllo motori che utilizziamo nel nostro pro-
totipo è basata sul driver Dual H-Bridge L298N, trova ap-
plicazione per pilotare motori elettrici DC e motori passo
passo bipolari. Costruttivamente il modulo è composto da
due connettori laterali cui vengono collegati i motori, e da
connettori frontali per collegare l’alimentazione e le con-
nessioni logiche, ha dimensioni notevolmente piccole ed
è estremamente compatto, misura infatti solo 43 x 43 x 28
mm e ha un peso di soli 25 grammi. Ciascun ponte può
essere abilitato o disabilitato tramite il relativo piedino di
enable per controllare e gestire due motori DC a spazzo-
le o un motore passo passo a quattro fasi, direttamente
da Arduino o altri microcontrollori. L’enA è il ponticello di
abilitazione del motore A, mentre l'enB è il ponticello di
abilitazione del motore B, le connessioni in1, in2, in3 e
in4 servono per la gestione degli stati dei motoriduttori.
Quindi i piedini di enable, rispettivamente enA ed enB,
attivano/disattivano (HIGH/LOW) i motori A e B e, se
connessi ad una porta PWM, ne controllano anche la
velocità. Attraverso il modulo L298N è possibile ottenere
un discreto livello di controllo sui numeri di giri agendo
sul tempo di attivazione e attraverso le porte enA ed enB
CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO
Figura 14. I due motoriduttori DC nella vista dal basso della
smart car. Sono visibili le due ruote calettate sugli alberi dei
motoriduttori, il pacco delle batterie ricaricabili agli ioni di
litio che è stato bloccato sul telaio mediante l’utilizzo di viti
e i due sensori a infrarossi di inseguimento
Figura 15. Smart car a fine montaggio equipaggiata della
scheda Arduino Uno, i moduli dei sensori, lo stack batteria, i
due motoriduttori DC e il modulo L298N
utilizzate con tecnica PWM (Pulse Width Modulation), è
possibile controllare anche la tensione erogata a ciascu-
no dei due motori, compensando così eventuali differenze
di efficienza. Si ottengono in questo modo performance
simili su entrambi i motori e una riduzione del gap presta-
Figura 16. Il prototipo in funzione
zionale.
I collegamenti laterali di enable (enA ed enB) e input logici
(in1, in2, in3, in4) servono ad abilitare e gestire i moto-
ri. Dallo schema delle connessioni, gli output A e output
B sono i collegamenti che permettono l’alimentazione dei
due motoriduttori che forniscono il moto alla smart car.
Invertendo il collegamento dei due morsetti nei rispettivi
output, cambiano i versi di rotazione dei motor sia la velo-
cità che il senso di marcia possono essere modificati
e regolati in base alle condizioni dettate dal codice i,
infatti sia Arduino che il driver L298N determinano il senso
di marcia dei motori. Inoltre sia la velocità che il senso di
marcia possono essere modificati e regolati in base alle
condizioni dettate dal codice.
Il modulo può funzionare con tensioni comprese nel range
tra i 5V e i 35V e ogni uscita fornisce 2A di corrente.
UN CASO APPLICATIVO: GESTIONE DEI MO-
TORI DC CON ARDUINO E IL MOTOR CON-
TROLLER L298N
Per passare al lato software, per prima cosa procediamo
con l’installazione del programma, ovvero l’IDE di Ardu-
ino, dove andremo a scrivere e caricare il codice. L’IDE
54
 CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO

(Integrated Development Environment) di Arduino è un Nel blocco void setup () inseriamo le istruzioni di confi-
ambiente di sviluppo integrato totalmente open source e gurazione da fare all’accensione, dichiariamo quindi i pin
pensato per funzionare sui diversi sistemi operativi, Linux, inseriti sopra, come output:
Windows e Mac OS. Ad installazione completata si può
collegare la scheda all’usb per terminare la configurazio- void setup ()
ne dei driver. All’interno del microcontrollore è precarica- {
to il bootloader, un software che ci permette di caricare i // set the motors as output
programmi.
pinMode(enA, OUTPUT);
Possiamo utilizzare la scheda Arduino per controllare il
motor driver L298N che a sua volta serve per controllare i pinMode(enB, OUTPUT);
due motoriduttori DC. E’ importante sottolineare a questo pinMode(in1, OUTPUT);
punto che proprio grazie agli shield la fase di progettazio- pinMode(in2, OUTPUT);
ne viene resa più fluida perchè con delle schede acces- pinMode(in3, OUTPUT);
sorie si possono espandere le funzionalità della scheda
pinMode(in4, OUTPUT);
Arduino, in questo caso specifico controllare e pilotare
due motori in modo indipendente e che possono ruotare }
in entrambi i versi di rotazione senza la necessità di dover
invertire la tensione di alimentazione. Abbiamo descritto A questo punto inizia il programma principale, nel loop
precedentemente il funzionamento del driver del motore andiamo a effettuare i test dei due motori alimentati dal
che è in grado di gestire due motori in corrente continua o driver:
un motore passo passo.
Il driver L298N gestisce i due motori che chiameremo mo- void loop ()
tore A e motore B e che andremo a collegare ai connettori {
posti a destra e a sinistra del Dual H-Bridge Motor Driver // starts the motor A
L298N. Dopo aver collegato il driver, la scheda Arduino e digitalWrite(in1, HIGH);
i due motori DC, arrivati a questo punto bisogna collegare digitalWrite(in2, LOW);
la scheda Arduino al pc tramite il cavo USB e caricare lo // set the speed to 150 (0~200)
sketch tramite l’IDE di Arduino, ovvero il file di codice, che analogWrite(enA, 150);
avrà estensione .ino.
Programmiamo ora la nostra car inizialmente in modo da // starts the motor B
consentirle di eseguire automaticamente e senza control- digitalWrite(in3, HIGH);
lo remoto gli spostamenti programmati, siamo nella fase digitalWrite(in4, LOW);
in cui istruiamo e programmiamo Arduino per far compiere // set the speed to 150 (0~200)
ai motori determinate operazioni non appena la macchina analogWrite(enB, 150);
viene accesa. Procediamo quindi con l’inizializzazione dei
pin: delay(3000);

// motor A Possiamo invertire il senso di rotazione dei motori:

int enA = 10;

// change the direction of the motors
int in1 = 9; digitalWrite(in1, LOW);
int in2 = 8; digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
// motor B
digitalWrite(in4, HIGH);
int in3 = 7;
delay(3000);
int in4 = 6;

int enB = 5;
Per spegnere i motori scriviamo questo blocco:

55
CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO
// turn off all motors
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(2000);
Se in1 è HIGH ed in2 è LOW, il motore A gira in senso ora-
rio, se in1 è LOW ed in2 è HIGH, il motore A gira in senso
antiorario. Se in3 è HIGH ed in4 è LOW, il motore B gira
in senso orario, se in3 è LOW ed in4 è HIGH, il motore B
gira in senso antiorario. La fase di riaccensione dei mo-
tori è caratterizzata da un aumento graduale di potenza
che possiamo ottenere mediante l’accelerazione (listato
a pag. 58).
L'ultima parentesi graffa chiude il blocco del ciclo void
loop. In questo listato possiamo subito notare due blocchi
base: il blocco void setup () nel quale vengono scritte
le istruzioni di configurazione da fare all’accensione e il
blocco void loop () in cui si scrive il programma princi-
pale. Le funzioni void setup () e void loop () sono dei veri
e propri blocchi di codice, la funzione setup contenente
impostazioni e parametri iniziali viene eseguita all’inizio, a
questa segue la funzione loop in cui è scritto il programma
principale eseguito ciclicamente finchè non viene resetta-
ta la scheda tramite il pulsante di reset o tolta l’alimenta-
zione. Come è facile notare, i blocchi di programma sono
racchiusi in parentesi graffe. La funzione digitalWrite ()
consente la variazione dello stato di un pin tra HIGH e
LOW, infatti digitalWrite è una funzione usata per trattare
segnali digitali che possono assumere solo valori logici e
quindi per comandare attuatori mediante una logica LOW/
HIGH. Con la funzione delay imponiamo una pausa, ad
esempio delay 1000 significa che abbiamo imposto una
pausa di 1 secondo, dal momento che la funzione delay
richiede la misurazione dell’intervallo di tempo in ms. La
funzione analogWrite () scrive un valore analogico ad un
pin e serve in questo caso per pilotare il motore a diffe-
renti valori di velocità. La funzione analogWrite è utilizzata
quindi per trattare segnali analogici e per comandare
attuatori mediante una logica analogica. A questo punto
non ci resta che programmare quelli che potremmo de-
finire i “gradi di libertà” della nostra smart car, ovvero gli
spostamenti consentiti (listato a pag. 59).
Avendo associato agli stati LOW e HIGH i versi di rotazio-
ne dei due motori, dal listato si può notare come per ge-
nerare il moto turn left e turn right della smart car, i motori
devono essere impostati con versi di rotazione opposti,
viceversa per gli spostamenti forward e back i versi di ro-
tazione dei motori coincidono. Inoltre abbiamo impostato
in ogni blocco di istruzione lo stesso valore di velocità per
entrambi i motori.
QUALI SONO I MODULI SENSORE UTILIZZATI
NEL PROGETTO
I sensori sono componenti elettronici che hanno la fun-
zione di percepire e misurare le caratteristiche fisiche
dell’ambiente circostante. Vediamo in dettaglio quali sono
i sensori che abbiamo utilizzato per monitorare la nostra
smart car.
MODULO SENSORE A ULTRASUONI HC SR04
Il sensore a ultrasuoni consente alla smart car di vedere
e riconoscere virtualmente l'oggetto, misurare la distanza
ed evitare gli ostacoli, con un raggio operativo che varia
in un range compreso tra i 2 cm e i 450 cm. Il modulo
sensore ultrasonico HC SR04 per Arduino viene utiliz-
zato per il rilevamento degli ostacoli e trasmette le onde
ultrasoniche dalla sua testa per poi ricevere nuovamente
le onde ultrasoniche riflesse da un oggetto. Il principio di
funzionamento del sensore a ultrasuoni è il seguente: il
sensore ultrasonco emette il segnale breve e ad alta fre-
quenza. Gli ultrasuoni si propagano nell'aria alla velocità
del suono. Se colpisce un oggetto, riflette il segnale dell'e-
co sul sensore. Costruttivamente il sensore a ultrasuoni
è costituito da un multi vibratore fissato alla base, una
combinazione di vibratore e risonatore che eroga un'onda
ultrasonica generata dalla vibrazione. L'emettitore produ-
ce un'onda sonora alla frequenza di 40 kHz mentre il ri-
velatore rileva un'onda sonora alla frequenza di 40 kHz e
restituisce il segnale elettrico al microcontrollore.
MODULI A INFRAROSSI
I raggi infrarossi sono delle radiazioni elettromagnetiche
la cui lunghezza d’onda λ varia da 0.7 micron a 0.4 milli-
metri. Sul modulo a infrarossi per il rilevamento degli osta-
coli sono montati un generatore e un rilevatore di infraros-
si, un paio di resistenze variabili, due led, un timer usato
per modulare la sequenza dei segnali infrarossi, alcune
resistenze e condensatori. Il generatore lancia un fascio
di segnali infrarossi che vengono riflessi da un eventuale
ostacolo e poi intercettati dal modulo di ricezione. Agendo
sulle resistenze variabili può essere possibile diminuire la
distanza massima di rilevamento.
Il sensore di traccia è in grado di rilevare la presenza
56
 CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO

// rekindles motors

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, HIGH);

// accelerates from 0 to 200

for (int i = 0; i < 201; i++)

analogWrite(enA, i);

analogWrite(enB, i);

delay(30);

// decelerates

for (int i = 200; i >= 0; --i)

analogWrite(enA, i);

analogWrite(enB, i);

delay(30);

// turn off all motors

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, LOW);

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, LOW);

delay(2000);

di una traccia nera su di un fondo bianco. Trova ampia
applicazione nella robotica, in particolare nei robot inse-
guilinee. Utilizza il medesimo principio del modulo di ri-
levamento ostacoli, ma in questo caso il generatore ed
il ricevitore di infrarossi sono meno sensibili e in grado di
rilevare solo segnali di ritorno da una superficie bianca.
Tramite controllo remoto da telecomando a infrarossi è
possibile ad esempio impostare la modalità evita ostacoli
che prevede il procedere della car fino a che non incon-
tra un ostacolo; la modalità inseguimento linea segue una
linea nera in contrasto con lo sfondo bianco; la modalità
inseguimento segue i movimenti dell'oggetto posto davan-

57
CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO

// motor A
int enA = 10;
int in1 = 9;
int in2 = 8;
// motor B
int in3 = 7;
int in4 = 6;
int enB = 5;
void setup ()
{
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(2000);
}
void loop ()
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);

delay(1000);
// forward
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(enA, 180);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(enB, 180);
delay(1000);
// back
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, 180);

58
 CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO

digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enB, 180);
delay(1000);
// stop
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(1000);
// turn left
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, 180);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(enB, 180);
delay(1000);
// stop
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(1000);
// direct
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(enA, 180);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(enB, 180);
delay(1000);
// turn right
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(enA, 180);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enB, 180);
delay(1000);
}

59
CONTROLLO DEL MOTO DI UNA SMART CAR CON ARDUINO
ti alla smart car, effettuando anche eventuali curve. Il tele-
comando non è altro che un led che emette luce infraros-
sa, alla pressione di un tasto il telecomando emette una
serie di brevissimi flash di luce infrarossa che vengono
letti ed interpretati dal ricevitore.
UN ESEMPIO DI SKETCH
Nel listato che segue, un esempio di funzione void setup
() relativa al controllo remoto con infrarossi:
void setup()
{ Di seguito vengono mostrati i vari particolari di montaggio
// Initialize motor drive for output mode
pinMode(Left_motor_go,OUTPUT);
pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);
pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);
pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);
pinMode(Right_motor_en,OUTPUT);
pinMode(Left_motor_en,OUTPUT);
pinMode(key,INPUT);// Set button as input
pinMode(beep,OUTPUT);// Set buzzer as output
pinMode(SensorRight, INPUT); // Set Right Line
Walking Infrared sensor as input
pinMode(SensorLeft, INPUT); // Set left Line Walking
Infrared sensor as input
pinMode(SensorRight_2, INPUT); //Set Right Infrared
sensor as input
pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //Set left Infrared
sensor as input
digitalWrite(key,HIGH);//Initialize button
digitalWrite(beep,LOW);// set buzzer mute
} con-arduino
MODULO BLUETOOTH
Oltre al controllo da remoto con telecomando a infrarossi,
la nostra smart car può essere controllata tramite blue-
tooth connettendosi con un dispositivo intelligente come
uno smartphone, utilizzando un’app per gestire il robot
car.
Entrambe le modalità di funzionamento sono indipendenti
e possono implementare le diverse funzioni dei vari sen-
sori.
IL PROTOTIPO
della smart car.
Dopo aver effettuato gli opportuni assemblaggi e cablag-
gi, la smart car è pronta all’uso.
In figura viene mostrato il prototipo completo di tutti i com-
ponenti sopra descritti.
CONCLUSIONI
Con questo articolo abbiamo cercato di fornire un input
alla prototipazione con Arduino, implementando la scheda
per programmare il moto di una mini smart car.
Ovviamente non abbiamo analizzato tutti gli scenari possi-
bili con i relativi sketch, ad esempio il controllo a ultrasuoni
per evitare ostacoli o il controllo da remoto con infrarossi.
Le combinazioni sono molteplici e le funzionalità espandi-
bili, non resta che stimolare la curiosità sperimentando
i vari scenari per testare le infinite possibilità di questa
scheda apportando le opportune modifiche al codice.
La messa su tavola dei circuiti è semplificata da Fritzing,
un free software utilizzato per la progettazione elettronica
(Electronic Design Automation), totalmente open sour-
ce e che permette di passare dall'idea di prototipo basato
sulla breadboard al circuito stampato.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/controllo-del-moto-di-una-smart-car-
60
LA NUOVA
SCHEDA ARDUINO
EDGE CONTROL
AUTOMATIZZA
L’AGRICOLTURA
INTELLIGENTE di Giordana Francesca Brescia

Arduino Edge Control è il nuovo dispositivo della serie Arduino PRO, di facile implementazione, adatto per
applicazioni di monitoraggio in tempo reale e controllo remoto, ottimizzato per applicazioni in ambienti
esterni. Si amplia quindi la gamma di componenti della famiglia Arduino, la piattaforma a microcontrollore
made in Italy, amatissima da makers, progettisti e appassionati di elettronica. In questo articolo vedremo
cosa è Arduino Edge Control e cosa si può realizzare con questa potente e versatile scheda.

UNA PANORAMICA INTRODUTTIVA gli sforzi dei produttori di componenti elettronici, per for-

S
ono trascorsi ormai ben sedici anni dall'uscita della
prima scheda a microcontrollore Arduino. Il proget-
to Arduino nasce presso l'Istituto di Interaction De-
sign di Ivrea grazie alla collaborazione di cinque docenti.
La scheda elettronica programmabile Arduino è da sem-
pre considerata la base per la realizzazione di progetti in
modo rapido e intuitivo, un must per i progettisti elettronici,
gli appassionati ed i makers di tutto il mondo. Nel corso
del tempo si sono susseguiti diversi modelli della scheda
e, parallelamente, si è andata ad ampliare in modo consi-
stente la gamma di applicazioni realizzabili, spaziando da
piccoli progetti di hobbistica a prototipi di robotica, mec-
canica o monitoraggio ambientale. Un lasso di tempo nel
quale sono state sviluppate e diffuse sul mercato soluzioni
che solo fino a qualche anno prima erano del tutto impen-
sabili. Arduino Edge Control (Figura 1, Figura 2, Figura
3) è la nuova scheda di casa Arduino, lanciata da poco
sul mercato embedded delle schede a microcontrollore.
Dal design robusto e accattivante, Arduino Edge Control
ha sin da subito trovato la sua naturale collocazione nella
moltitudine di applicazioni verso le quali si concentrano
nire soluzioni sempre al massimo delle possibilità e delle
prestazioni. Vediamo ora, nello specifico, di cosa si tratta.
L'hardware open source Arduino Edge Control apporta
creatività e innovazione all'agricoltura moderna. Allo stes-
so tempo, è una soluzione sicura e altamente scalabile. La
scheda è in grado di ottimizzare il monitoraggio e il con-
trollo remoto nelle applicazioni dell'agricoltura intelligente,
nell'agricoltura di precisione e in tutte quelle applicazioni
che richiedono un controllo intelligente e automatizzato in
luoghi remoti. Si tratta di settori in forte crescita, dei quali
sentiremo sempre di più parlare in futuro, grazie anche
alle moderne tecnologie che li supportano. Se volessi-
mo invece definire il tipo di mercato al quale si rivolge, è
sicuramente quello delle applicazioni high level, si tratta
infatti di un hardware di livello professionale. Come sem-
pre accade quando vengono lanciate nuove tecnologie
nel mondo Arduino, la partecipazione della community
sarà preziosa per sviluppare e testare progetti anche
con questo nuovo hardware. L'innovativa piattaforma
Arduino, infatti, vanta una grande community di milioni
di utenti a livello mondiale, fatta di makers e progettisti

61
LA NUOVA SCHEDA ARDUINO EDGE CONTROL
AUTOMATIZZA L’AGRICOLTURA INTELLIGENTE
Figura 1. La scheda Arduino Edge Control
Figura 2. Arduino Edge Control packaging
elettronici, molto attiva e orientata al "learning by doing".
Una breve digressione era doverosa. Torniamo ora alla
scheda Arduino Edge Control. Per gestire l'Arduino Edge
Control da remoto basterà installarlo sul campo e utilizza-
re quindi il servizio Arduino IoT Cloud (Figura 5) o altri
servizi di terze parti. Progettata per ridurre al massimo
il consumo di energia, requisito particolarmente richie-
sto nelle applicazioni low power dell'ecosistema IoT e
dell'agricoltura 4.0, la scheda mantiene acceso solo l'har-
dware essenziale relativo agli interrupt esterni. I sistemi di
controllo a bassa potenza hanno trovato ampia diffusio-
ne nell'agricoltura di precisione. Arduino Edge
Control ha tutto ciò che serve per realizzare
un progetto IoT. Se ci pensiamo, ciò che serve
per realizzare un progetto IoT è, innanzitutto,
un hardware open source flessibile e scalabile,
una piattaforma di sviluppo, un set di sensori e
una app per il monitoraggio da remoto.
Grazie all'Arduino Edge Control può essere
migliorata la qualità del raccolto, oltre al moni-
toraggio intelligente in tempo reale di condizio-
ni ambientali, qualità del suolo e crescita delle
colture. C'è un fattore importante da tenere in
considerazione. Oggigiorno i dispositivi IoT
non sono percepiti solo come semplici prodot-
ti, tutt'altro, sono dei veri e propri servizi che
permettono di gestire in modo automatizzato
i dati forniti e raccolti dai sensori intelligenti
ai quali i dispositivi stessi sono collegati, per
questo motivo molte realtà aziendali stanno
implementando le tecnologie dell'Internet delle Cose per
offrire ai propri clienti il massimo livello di automazione
delle attività.
L'elaborazione intelligente dei dati real time è un altro
punto di forza della scheda Arduino Edge Control. A tal
proposito, ricordo che i sensori sono componenti molto
frequentemente impiegati proprio nell'agricoltura smart, e
che ben si prestano nella gestione intelligente dei dati am-
bientali. Relativamente ad Arduino Edge Control, i dati,
infatti, come anticipato in precedenza, possono essere
raccolti in tempo reale dai sensori e inviati all'Arduino
62

Figura 3. Fronte-retro della confezione contenente la scheda Arduino Edge Control
IoT Cloud per l'analisi in tempo reale. La catena del valo-
re dei dati è un'analisi preziosa utile per supportare i pro-
cessi aziendali a vari livelli. Tutti noi sappiamo bene quan-
to i dati siano importanti strumenti di valore e quanto la
corretta gestione di essi faccia la differenza nella resa di
un processo e di un'attività.
IN QUALI APPLICAZIONI POSSIAMO
UTILIZZARE ARDUINO EDGE CONTROL
Il dispositivo consente di automatizzare una vasta gam-
ma di attività agricole come l'irrigazione, la fertilizzazione
e il controllo dei parassiti. Arduino Edge Control è in grado
di gestire dati relativi alle condizioni meteorologiche, alla
qualità del suolo ed alla crescita delle colture, parametri
determinanti per la resa di un'attività agricola, poiché of-
frono una metrica sull'efficienza e sulla produzione delle
colture. Il largo impiego di Arduino Edge Control è dovuto
all'automatizzazione dei processi con conseguente au-
mento della qualità delle colture e riduzione dello sforzo
o errore umano, e di ogni fonte di rischio derivante dalle
attività agricole. L'hardware si presta a una vasta gam-
ma di situazioni e può essere posizionato praticamente
ovunque, è in grado di collegare sensori e azionare attua-
tori come valvole di blocco, molto comuni in agricoltura.
Utilizzando Arduino Edge Control è possibile minimizzare
i rischi legati alla produzione e gli errori umani di gestio-
ne del processo, riducendo i costi annessi e migliorando
l'efficienza del business con l'automazione e l'agricoltura
predittiva.
“Quali sono le applicazioni di monitoraggio e
controllo, alle quali si rivolge Arduino Edge Control?
63
LA NUOVA SCHEDA ARDUINO EDGE CONTROL
AUTOMATIZZA L’AGRICOLTURA INTELLIGENTE
In generale, Arduino Edge Control viene utilizzato in
applicazioni fisse e ben si presta per il monitoraggio e il
controllo in questi specifici settori di attività:
• condizioni meteorologiche
• misurazioni agricole
• sistemi di irrigazione smart
• qualità del suolo
• crescita delle colture
• resa del raccolto
• efficienza delle apparecchiature
• controllo dell'irrigazione
• controllo della fertilizzazione
• controllo dei parassiti
• qualità del raccolto
• controllo degli accessi
• condizioni delle acque nelle piscine
• acquisizione di dati geospaziali
• automatizzazione del controllo qualità
“Con Arduino Edge Control, in sostanza, è possibile
monitorare in tempo reale un processo agricolo
completo
Arduino Edge Control è anche una soluzione di monito-
raggio e controllo ideale per la gestione di queste impor-
tanti attività:
• Serre automatizzate: per gestire in modo auto-
matico l'umidità e la temperatura e altri parametri,
garantendo il miglior ambiente per la crescita delle
piante, riducendo al minimo le emissioni di car-
bonio e massimizzando la resa economica delle
colture. Con l'aggiunta di uno scudo GPS Arduino
LA NUOVA SCHEDA ARDUINO EDGE CONTROL
AUTOMATIZZA L’AGRICOLTURA INTELLIGENTE

MKR, è possibile effettuare una pianificazione

ottimale della rotazione delle colture ed acqui-
sire dati geospaziali;
• Idroponica/Acquaponica: nelle applicazioni
che prevedono la crescita delle piante senza
il suolo, si rende necessario un controllo au-
tomatizzato delle condizioni ambientali adatte
alla crescita delle colture minimizzando il la-
voro manuale;
• Coltivazione di funghi: per monitorare i pa-
rametri di temperatura e umidità adatti a so-
stenere la crescita delle spore. Sensori water-
mark, porte di uscita e opzioni di connettività
disponibili su Arduino Edge Control, rendono
questo possibile.

Arduino Edge Control può essere implementato an-

che come soluzione adatta per altri ambienti ester-
ni, ad esempio, nei cantieri o nel settore immobiliare
per automatizzare il controllo degli accessi, o dalle
società di manutenzione e pulizia delle piscine per
monitorare e controllare le condizioni dell'acqua della
piscina da luoghi remoti.

SPECIFICHE TECNICHE DI LIVELLO

PROFESSIONALE
Come accennato precedentemente, si tratta di una
scheda affatto energivora, il basso consumo energeti-
co è uno degli aspetti che la rendono particolarmente
interessante e facilmente implementabile. L'assenza
sulla scheda di sensori built-in, che sono invece pre-
senti in diverse altre soluzioni embedded, viene am-
piamente compensata dalle numerose porte I/O, slot
MKR integrati (per collegare le schede MKR Arduino ed
estendere le funzioni di connettività) e connettori dedicati
per interfacciare moduli (ad esempio un modulo display
LCD). A ciò si aggiunge anche la possibilità di connette-
re sensori esterni o associare stazioni meteorologiche, in
base all'applicazione specifica richiesta. Un ampio ven-
taglio di possibilità per una vasta gamma di funzionalità
espandibili.
Relativamente all'ingombro, la scheda ha dimensioni di
104 mm x 86 mm. La scheda Arduino Edge Control è
basata sul processore SoC nRF52840, appartenente
alla famiglia di SoC della famiglia nRF52. Si tratta, nello
specifico, dello stesso processore della scheda Arduino
Nano BLE. E' compatibile con molte librerie per Intelligen-
za Artificiale, quale TensorFlow micro. Il chip nRF52840
è costruito attorno alla CPU ARM Cortex-M4 a 32 bit con
Tabella 1. Specifiche tecniche della scheda Arduino Edge
Control (Fonte: store.arduino.cc/edge-control)
unità a virgola mobile che opera a 64 MHz. Per quanto
concerne invece la connettività, Arduino Edge Control
è dotato di Bluetooth integrato. La sua connettività può
essere espansa facilmente attraverso l'utilizzo di modem
2G/3G/CatM1/NB-IoT, LoRa®, Sigfox e Wi-Fi aggiungen-
do qualsiasi scheda della famiglia MKR. Arduino Edge
Control può essere alimentato da un pannello solare o da
un classico alimentatore DC. In Tabella 1 sono riassunte
le principali caratteristiche funzionali della scheda.
Sulla control board è presente anche uno slot per schede
micro SD e una memoria flash aggiuntiva da 2 MB per
l'archiviazione dei dati, entrambi direttamente connessi
al processore tramite un'interfaccia SPI. Gli schematici
dell'Arduino Edge Control sono completamente open
source, Arduino mette a disposizione tutti gli stru-
menti per creare il vostro hardware personalizzato.
Il basso consumo energetico, le numerose porte di

64
 LA NUOVA SCHEDA ARDUINO EDGE CONTROL
AUTOMATIZZA L’AGRICOLTURA INTELLIGENTE

#include <Arduino_EdgeControl.h>

void setup()
{
Serial.begin(9600);

// Set the timeout

auto startNow = millis() + 2500;
while (!Serial && millis() < startNow);
Serial.println("Hello, Edge Control Sketch!");

// Enable power lines

Power.enable3V3();
Power.enable5V();

// Start the I2C connection

Figura 4. Un esempio di applicazione della scheda Arduino
Edge Control con display LCD e due schede Arduino MKR 1300
output, le diverse opzioni di connettività modulare e la
possibilità di collegare numerosi sensori esterni rendo-
no Arduino Edge Control non solo una scheda interessan-
te dal punto di vista hardware, ma un vero e proprio siste-
ma di controllo altamente flessibile e scalabile, in grado di
adattarsi alle specifiche esigenze agricole e di migliorare
significativamente le attività dell'agricoltura intelligente,
senza al contempo perdere la connotazione dell'open
source, da sempre elemento distintivo dell'intero ecosi-
stema Arduino, sia lato software sia lato hardware.
Per utilizzare la scheda è stata predisposta una apposi-
ta libreria di controllo, che fornisce l'accesso a molti dei
diversi pin e funzionalità. Si tratta della libreria "Arduino_
EdgeControl" che fornisce anche le API fondamentali utili
per la scrittura del codice.
Le librerie sono risorse preziose che tornano sempre utili
in fase di programmazione, essendo porzioni di codice già
scritte. Arduino PRO fornisce anche un utile tutorial inizia-
le, una guida introduttiva passo-passo per prendere su-
bito dimestichezza con l'Arduino Edge Control, completa
delle istruzioni di configurazione della scheda con il noto
ambiente di sviluppo IDE (Integrated Development Envi-
ronment) di Arduino.
Nella guida di Arduino PRO troverai anche i collegamenti,
l'alimentazione, le funzioni di controllo dei pin GPIO e lo
sketch per far lampeggiare un LED, riportato qui sotto. Il
tutorial può essere interamente visualizzato QUI.
Di seguito un esempio di sketch completo per far lampeg-
giare il LED della scheda:
Wire.begin();
// Initalise the expander pins
Expander.begin();
Expander.pinMode(EXP_LED1, OUTPUT);
}
void loop()
{
// put your main code here, to run repeatedly:
Serial.println("Blink");
Expander.digitalWrite(EXP_LED1, LOW);
delay(500);
Expander.digitalWrite(EXP_LED1, HIGH);
delay(500);
}
Diversi sketch di esempio si possono consultare sul sito
web Arduino PRO o nell'ambiente di sviluppo Arduino IDE.
ARDUINO IOT CLOUD, LA WEB APP
INTELLIGENTE
Arduino IoT Cloud (Figura 5) è un servizio sicuro, sca-
labile e di facile configurazione, per sviluppare i propri
progetti IoT in modo fluido e veloce, connettendo sen-
sori con applicazioni intelligenti. Connettere, monitorare,
controllare e gestire i dispositivi da remoto attraverso la
dashboard, non sarà più un problema con Arduino IoT
Cloud. La dashboard della web app Arduino IoT Cloud
consente di fare tutto questo in modo semplice e intuitivo.
Anche la fase di creazione del codice per programmare il
dispositivo è notevolmente semplificata, basta aggiungere
solo alcune righe di codice per personalizzare quello che
fornirà l'app. Una volta aggiunto il dispositivo all'Arduino
IoT Cloud, infatti, Arduino Cloud crea automaticamente il

65
LA NUOVA SCHEDA ARDUINO EDGE CONTROL
AUTOMATIZZA L’AGRICOLTURA INTELLIGENTE

Figura 5. La dashboard di Arduino IoT Cloud

codice per programmare il device. I codici di esempio per store ufficiale di Arduino: store.arduino.cc
sensori e attuatori semplificano ulteriormente il processo
di programmazione. Si possono trasmettere i dati dei >> Per consultare tutte le specifiche tecniche, i pin, le po-
sensori a fogli di calcolo o database e automatizzare sizioni dei connettori e il disegno meccanico della scheda,
alerts e azioni. Con le API Arduino IoT Cloud gli sviluppa- vi rimando alla prossima sezione.
tori possono anche creare app personalizzate. Ma non è
tutto. Sono forniti anche esempi per connettersi a Google RIFERIMENTI & PRODUCT DATASHEET
Spreadsheets, Amazon Alexa o altri servizi di terze parti.
La web app Arduino IoT Cloud garantisce comunicazioni [1] STORE ARDUINO EDGE CONTROL
sicure dei dispositivi IoT al cloud con protocollo standard
industriale SSL. Con Arduino IoT Cloud si possono ana- [2] Sense the future of smart agriculture with Arduino
lizzare in tempo reale i dati dei sensori e organizzarli in Edge Control
grafici raggiungendo alti livelli di automatizzazione della
nostra attività. [3] Introducing the Arduino Pro Edge Control: The Future
of Smart Agriculture:
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
Arduino Edge Control è il sistema di controllo low power
pensato per rendere innovativa l'agricoltura di precisio-
ne, connettere i dispositivi IoT al cloud utilizzando app
per controllarli, visualizzare, gestire e analizzare i dati
dei sensori, e automatizzare molte delle comuni attività
agricole, semplificando e accelerando lo sviluppo del pro-
prio progetto. Grazie alla scheda Arduino Edge Control si
può customizzare la propria applicazione IoT con il pote-
re dell'edge e dell'Intelligenza Artificiale. La possibilità di
espansione della connettività wireless con le schede della
famiglia Arduino MKR, rende Arduino Edge Control una
scheda dalle potenzialità applicative infinite.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
“L'agricoltura4.0 diventa sempre più smart con approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
Arduino Edge Control
https://it.emcelettronica.com/la-nuova-scheda-arduino-
edge-control-automatizza-lagricoltura-intelligente
Arduino Edge Control è disponibile per l'acquisto sullo

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[DIY] COME AGGIUNGERE
UNA WEBCAM E IL
CONTROLLO REMOTO AL
VOSTRO ROBOT di Stefano Lovati

Gli appassionati di robotica sanno quanto sia importante aggiungere una funzionalità particolare quale
una webcam a un piccolo robot o auto radiocomandata, con la possibilità di visualizzare il video remota-
mente, su uno smartphone o su un tablet. Non meno importante e utile è la possibilità di controllare i movi-
menti del robot tramite un dispositivo mobile dotato di un’opportuna applicazione Android. In questo arti-
colo presenteremo due progetti DIY (Do-It-Yourself) che vi mostreranno, passo per passo, come raggiungere
questi due avvincenti traguardi.

PRIMA PARTE: CONTROLLO REMOTO DEL HARDWARE

ROBOT 1. una board Arduino;

I
n questo progetto vedremo come sia possibile control-
lare remotamente un robot o un veicolo radiocomanda-
to tramite un’applicazione Android e uno smartphone
o tablet. I componenti richiesti per la realizzazione del
progetto sono elencati di seguito:
2. due servo motori a rotazione continua;
3. un modulo Bluetooth con UART TTL 5V (come ad
esempio il Bluesmirf Gold/Silver);
4. un ball caster per robot;
5. due ruote per robot;

Figura 1: schema a blocchi del robot controllato remotamente

67
[DIY] COME AGGIUNGERE UNA WEBCAM E IL CONTROLLO REMOTO AL VOSTRO ROBOT
Figura 2: vista dall’alto del robot con i componenti già posizionati
Figura 3: vista dal basso del robot con in evidenza il ball
caster
6. un telaio (chassis) per robot - una piccola scatola
di materiale plastico dovrebbe essere sufficiente
per questo scopo;
7. quattro pile AA e relativo contenitore.
SOFTWARE
ambiente di sviluppo (IDE) per Arduino;
Eclipse per la programmazione in Android (opzionale, non
è strettamente richiesto).
Per ulteriori informazioni si può fare riferimento al relativo
tutorial.
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
Il robot comunica con l’applicazione in ese-
cuzione sul dispositivo remoto Android trami-
te l’interfaccia Bluetooth. Quando, infatti, si
preme un tasto qualsiasi sul pannello dell'in-
terfaccia utente dell’applicazione, i corrispon-
denti comandi vengono inviati tramite la con-
nessione Bluetooth al modulo installato sul
robot. Tutti i comandi sono in formato ASCII,
e sono quindi composti da una sequenza di
caratteri. Il software in esecuzione sulla bo-
ard Arduino presente sul robot controlla poi i
comandi ricevuti e, se questi corrispondono a
quelli attesi, attiva i servo motori in funzione
dello specifico comando, causando il movi-
mento in avanti, indietro, a sinistra, a destra,
oppure l’arresto del robot.
Lo schema a blocchi del progetto relativo al robot con-
trollato da un’applicazione Android è visibile in Figura 1.
Vediamo ora in dettaglio i vari passi su cui si articola la
realizzazione del robot a controllo remoto.
STEP 1 - ASSEMBLAGGIO DEI COMPONENTI
Prendete la piastra di materiale plastico e posizionate i
servo motori in corrispondenza dei bordi laterali destro
e sinistro utilizzando della normale colla a caldo per il
fissaggio. Aggiungete poi il ball caster. Sul lato superio-
re della piastra andrà poi posizionata la board Arduino,
utilizzando del nastro bi-adesivo; un’operazione analoga
andrà eseguita per il contenitore delle batterie. Il risultato
è mostrato nelle Figure 2 e 3.
STEP 2 - SETUP DEL COLLEGAMENTO CON
ANDROID
In questo step vedremo come realizzare i collegamenti a
livello hardware con la scheda Arduino e con i servomoto-
ri. A differenza dei normali servomotori, quelli a rotazione
continua non possono essere controllati e impostati su
uno specifico valore di angolo. Questo tipo di servomotore
dispone di tre fili per il collegamento: rosso (alimentazio-
ne), nero (ground) e bianco oppure giallo (segnale PWM
/PPM).
Il filo bianco/giallo del servomotore sul lato sinistro andrà
collegato al pin digitale 9 di Arduino, mentre il filo bianco/
giallo del servomotore posto sul lato destro andrà collega-
to al pin digitale 10 di Arduino. I fili neri di entrambi i servo-
motori andranno collegati al pin GND di Arduino, mentre i
fili rossi andranno collegati al terminale positivo del porta-
batterie. Il pin RX del modulo Bluetooth va collegato al pin
68
 [DIY] COME AGGIUNGERE UNA WEBCAM E IL CONTROLLO REMOTO AL VOSTRO ROBOT

Figura 4: schema dei collegamenti del robot controllato da Arduino

Figura 5: screenshot relativo allo sketch Arduino

69
[DIY] COME AGGIUNGERE UNA WEBCAM E IL CONTROLLO REMOTO AL VOSTRO ROBOT
Figura 6: ricerca dei dispositivi sulla rete Bluetooth
TX (pin digitale 1) di Arduino, mentre il pin TX del modulo
Bluetooth va collegato al pin RX di Arduino (pin digitale 0).
I pin VCC e GND dello stesso modulo vanno collegati ai
corrispondenti pin di Arduino.
Il terminale negativo del portabatterie va infine collegato al
pin GND di Arduino. Lo schema completo dei collegamen-
ti è visibile in Figura 4.
STEP 3 - CARICAMENTO DELLO SKETCH
ARDUINO
Lo sketch Arduino relativo al progetto del robot controlla-
to remotamente può essere scaricato al nostro indirizzo.
Una volta scaricato il codice, potete uploadarlo sulla bo-
ard Arduino.
Nota importante: poichè il modulo Bluetooth è collegato
ai pin RX e TX di Arduino, esso andrebbe rimosso prima di
Figura 7: l’app Android per il controllo remoto del robot
trasferire il codice dello sketch dal PC alla board Arduino.
Il modulo andrà collegato solo dopo aver completato la
programmazione della board.
Lo sketch utilizza la libreria per i servomotori di Arduino,
oltre a qualche semplice comando.
I servomotori vengono controllati tramite comandi del
tipo:
servo.write(90) -> arresta il movimento del servomo-
tore
servo.write(180) -> fa ruotare il servomotore in senso
orario
servo.write(0) -> fa ruotare il servomotore in senso
antiorario
Uno screenshot dello sketch è visibile in Figura 5.
70
 [DIY] COME AGGIUNGERE UNA WEBCAM E IL CONTROLLO REMOTO AL VOSTRO ROBOT
Figura 8: schema a blocchi del progetto
Figura 9: il Raspberry Pi con la webcam USB e il dongle WiFi
STEP 4 - DOWNLOAD DELL’APP ANDROID E
IMPOSTAZIONE DEL BLUETOOTH
Per installare l’applicazione Android sullo smartphone,
occorre trasferire il file.apk (unzip la cartella) dal PC al di-
spositivo Android, e poi cliccare su di esso per eseguirne
l’installazione. Per chi volesse modificare l’app Android,
sono disponibili i relativi sorgenti del progetto. Assicurate-
vi, inoltre, di aver spuntato l’opzione che consente l’instal-
lazione di app non provenienti dallo Store.
Una volta installata l’applicazione, prima di aprirla occorre
eseguire il pairing e la connessione con il modulo Blue-
tooth. Per fare ciò occorre alimentare sia la board Ardui-
no che il modulo Bluetooth, e poi abilitare la connessione
Bluetooth sullo smartphone. Si può, a questo punto, atti-
vare la ricerca di nuovi dispositivi Bluetooth (Figura 6) e,
una volta selezionato il modulo dalla lista proposta, inse-
rire il codice richiesto per il pairing (normalmente questo
codice è "1234" oppure "0000").
Prendete nota del nome del vostro dispositivo (in questo
caso è “HC-06”). Dopo aver eseguito il pairing con il robot,
andate sull’app Android (“DIY RC car”) e inserite il nome
del vostro modulo Bluetooth che vi siete annotati in prece-
denza, e cliccate su “OK”. A questo punto, lo smartphone
si collegherà con il robot, e quest’ultimo si muoverà in ac-
cordo con i tasti premuti sull’applicazione Android (Figura
7).
71
SECONDA PARTE: AGGIUNGIAMO UNA
WEBCAM AL ROBOT
Dotare di una webcam un piccolo robot o un veicolo radio-
comandato è sicuramente un’operazione utile e vantag-
giosa che permette, ad esempio, di vedere esattamente
dove il veicolo si sta dirigendo tramite una connessione
wi-fi ed uno smartphone o tablet. Vediamo, quindi, come
realizzare questo progetto utilizzando un Raspberry Pi e
una webcam USB. Il flusso video catturato dalla webcam
potrà essere visualizzato (con un ritardo minimo e del tut-
to trascurabile) su un monitor collegato al Raspberry Pi,
oppure su un altro dispositivo connesso alla stessa rete
locale.
MATERIALE RICHIESTO
La dotazione hardware richiesta per la realizzazione del
progetto prevede l’utilizzo di:
1. una scheda Raspberry Pi, equipaggiata con una
scheda di memoria SD già programmata con un
sistema operativo;
2. un dongle WiFi o al limite la versione Raspberry Pi
3 con il modulo Wireless incorporato;
3. una webcam USB;
Per quanto riguarda invece la componente software, si
utilizzeranno la distribuzione Raspbian (probabilmente
quella più diffusa per il Raspberry Pi) e il linguaggio HTML.
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
Vediamo ora di esaminare il principio di funzionamento
del progetto. La webcam USB collegata al Raspberry Pi
viene normalmente associata al device /dev/video0. In-
stallando il servizio di streaming “mjpg streamer”, è pos-
sibile poi trasmettere il video all’indirizzo IP e alla porta
locale del Raspberry Pi. Sia la risoluzione del video che il
frame rate possono essere impostati tramite dei comandi
Linux, anche con il servizio mjpg già attivo. Il video può
[DIY] COME AGGIUNGERE UNA WEBCAM E IL CONTROLLO REMOTO AL VOSTRO ROBOT

Figura 10: robot controllato tramite smartphone

Figura 11: assemblaggio del robot

72
 [DIY] COME AGGIUNGERE UNA WEBCAM E IL CONTROLLO REMOTO AL VOSTRO ROBOT
Figura 12: le diverse parti che compongono il robot
essere, inoltre, riprodotto su un qualunque dispositivo col-
legato alla rete locale aprendo un file HTML in un browser,
e puntando all’indirizzo IP e alla porta del Raspberry Pi.
Inoltre, per testare la webcam localmente, viene utilizzato
il servizio ffmpeg, il quale permette di osservare il video
catturato dalla webcam direttamente su un monitor colle-
gato al Raspberry Pi.
Il principio di funzionamento del progetto è riassunto nello
schema a blocchi di Figura 8.
Vediamo ora in dettaglio gli step necessari per la realizza-
zione del progetto.
STEP 1 - COLLEGAMENTO E TEST DELLA
WEBCAM USB
Il primo passo consiste nel verificare che la webcam venga
correttamente rilevata dal Raspberry Pi, e che lo stream
di immagini da essa catturato possa essere visualizzato
(Figura 9). Per fare ciò, occorre digitare anzitutto il co-
mando “lsusb” in una finestra terminale del Raspberry Pi.
L’output del comando è rappresentato dalla lista di tutti i
dispositivi USB collegati al Pi. Occorre, dunque, verificare
se in tale lista è presente la webcam: questa può essere
identificata dal nome del produttore o del software utiliz-
zato. Successivamente, occorre verificare se si è in grado
di vedere sul Pi lo stream video prodotto dalla webcam.
Digitiamo, quindi, il comando “cd /dev/” per posizionarci
nella directory /dev, e poi digitiamo il comando “ls” per vi-
sualizzarne il contenuto, verificando che il device “video0”
sia presente.
Ora, occorre utilizzare il servizio ffmpeg per visualizzare
il video catturato dalla webcam su un monitor collegato al
Pi. Digitiamo anzitutto il comando “sudo apt-get update”
73
per aggiornare la lista dei pacchetti da installare, e
inseriamo poi i seguenti comandi:
sudo apt-get install ffmpeg
ffplay -f video4linux2 -framerate 15 -video_size
320x240 /dev/video0
Il primo comando installa l’ffmpeg. Il secondo co-
mando fa invece partire il video con un frame rate
di 15fps utilizzando la modalità video4linux2, con
una risoluzione di 320×240, e utilizzando il device
/dev/video0. Una volta fatto partire il video, sarà
possibile vedere sul monitor lo stream catturato
dalla webcam.
STEP 2 - IMPOSTAZIONE DEL SERVIZIO DI
STREAM VIDEO PER LA WEBCAM
In questo step, il video catturato dal Raspberry Pi verrà
trasmesso sulla rete locale, in modo tale che ogni altro
dispositivo collegato alla stessa rete possa vedere le im-
magini provenienti dalla webcam. Per fare ciò, occorre
anzitutto installare lo streamer mjpg tramite i seguenti co-
mandi:
sudo apt-get install libv4l-dev
sudo apt-get install libjpeg8-dev
sudo apt-get install subversion
sudo apt-get install imagemagick
libv4l-dev e libjpeg8-dev sono richiesti come dipenden-
ze, imagemagick è richiesto per l’installazione, mentre
subversion è necessario per installare software open
source. Per scaricare e compilare il codice utilizziamo i
seguenti comandi:
svn co https://svn.code.sf.net/p/mjpg-streamer/code/
cd /home/pi/code/mjpg-streamer/
make USE_LIBV4L2=true clean all
sudo make DESTDIR=/usr install
Ora, per lanciare il servizio e iniziare lo streaming, digitia-
mo il seguente comando:
mjpg_streamer -i "/usr/lib/input_uvc.so -d /dev/video0
-y -r 640x480 -f 10" -o "/usr/lib/output_http.so -p 8090
-w /var/www/mjpg_streamer"
[DIY] COME AGGIUNGERE UNA WEBCAM E IL CONTROLLO REMOTO AL VOSTRO ROBOT
Il significato delle opzioni presenti nel comando preceden-
te è il seguente:
• -i: parametri di input;
• -d: identifica il device video;
• -y: abilita il formato YUV, disabilita l’MJPEG;
• -r: specifica la risoluzione;
• -f: specifica il frame rate;
• -o: parametri di output;
• -p: specifica il numero di porta;
• -w: specifica la directory di output del webserver.
A questo punto il Raspberry Pi avrà cominciato a trasmet-
tere il video; per poterlo visualizzare, occorre scaricare
questo file HTML: video.html. Il contenuto di questo video
apparirà come nella pagina raspberry pi webcam robot (il
quadrato presente nella pagina verrà sostituito dallo stre-
am video). Prima di utilizzare il file appena menzionato,
occorre modificarlo nel modo seguente:
<html> <body> <h1>DIY Hacking - Webcam Robot</
h1> <img src="http:192.168.1.9:8090/?action=stream"
width="600"> </body> </html>
L’indirizzo IP “192.168.1.9” deve essere sostituito con
quello del vostro Raspberry Pi (potete ottenere questo in-
dirizzo digitando sul Pi il comando “ifconfig”). Utilizzate
poi il browser per aprire questo file html e visualizzare il
video. Per i dispositivi come l’Ipad o similari, potete utiliz-
zare l’app file manager per aprire il file HTML.
STEP 3 - ASSEMBLAGGIO DEL RASPBERRY PI
WEBCAM ROBOT
Se volete costruire un vostro robot personale, potete se-
guire le istruzioni contenute nel progetto presentato nella
prima parte di questo articolo, che vi permetterà di rea-
lizzare un robot controllabile remotamente tramite uno
smartphone (Figura 10).
Ora dobbiamo aggiungere al robot il Raspberry Pi e la
webcam, e utilizzare un dongle WiFi per abilitare la con-
nessione wireless (oppure la versione Raspberry Pi 3).
Come piattaforma per il Raspberry Pi e la webcam si può
utilizzare una scatola di plastica tagliata a metà (Figura
11), utilizzando della colla per fissare assieme le parti.
Abbiamo così completato il progetto, realizzando un robot
controllabile tramite smartphone, con funzionalità di video
streaming.
Si può, infine, utilizzare SSH per attivare da remoto il pro-
gramma sul Raspberry Pi, senza bisogno di collegare un
monitor. Il robot (Figura 12) può essere controllato uti-
lizzando un’app su uno smartphone Android. Il video
catturato dalla webcam USB può poi essere visualizzato
tramite un Ipad, un PC, o un qualunque altro dispositivo
collegato alla rete WiFi locale.
CONCLUSIONI
Questo progetto può servire come base per la realizzazio-
ne di sistemi di videosorveglianza, robot per lo streaming
video, o persino droni.
Lo stream in tempo reale può essere prodotto (con un ri-
tardo minimo) utilizzando lo streamer mjpg, considerato
uno dei migliori servizi di streaming oggi disponibili. Si noti
come, per la realizzazione completa del progetto, non sia
richiesto avere sia una board Arduino che un Raspberry
Pi. Il progetto può essere assemblato utilizzando soltanto
il Raspberry Pi.
BIBLIOGRAFIA
1. Android controlled robot: the best Arduino tutorial
- DIY Hacking
2. Raspberry Pi webcam robot – best video strea-
ming tutorial - DIY Hacking
DOWNLOAD
• Codice Arduino (primo progetto)
• App Android: apk e codice (primo progetto)
• Video (secondo progetto)
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/diy-come-aggiungere-una-
webcam-e-il-controllo-remoto-al-vostro-robot
74
INTELLIGENZA
ARTIFICIALE
CON ARDUINO di Daniele Valanzuolo

L'attività di apprendimento automatico all'interno del campo della robotica è la tematica che maggiormen-
te stimola la ricerca al fine di ottenere “circuiti” in grado di replicare il comportamento umano. Le difficoltà
sono innumerevoli, tra cui sicuramente la potenza di calcolo richiesta che deve essere notevole al fine di po-
ter gestire contemporaneamente sia l’acquisizione da diversi sensori che l’elaborazione delle informazioni,
con la produzione di un risultato finale (output) elaborato in autonomia dall’Intelligenza Artificiale. In que-
sto articolo affronteremo la tematica calata all'interno dell'ecosistema Arduino, valutando i progressi degli
ultimi anni ed i limiti di questa tecnologia a basso costo.

INTRODUZIONE di estrazione delle informazioni a partire dai dati acqui-

T
utti ormai ci siamo cimentati almeno una volta nel
realizzare uno sketch o un progetto più complesso
hardware/firmware con il mondo Arduino. Nono-
stante negli ultimi anni siano state rilasciate versioni più
performanti con processori Arm, le schede Arduino sono
conosciute per le loro limitate potenze di calcolo. Questo
forte limite in realtà consente di avere a disposizione del-
le schede di sviluppo dal costo contenuto ed accessibile
a chiunque voglia cimentarsi nel mondo dei Makers, ma
di conseguenza limita le possibili applicazioni. Di fatto, la
maggior parte dei progetti sono relativi ad applicazioni di
IoT o capaci di automatizzare funzioni molto semplici quali
acquisizione dati, visualizzazione informazioni su display
e trasferimento attraverso interfacce di comunicazione wi-
red o wireless.
IL MACHINE LEARNING
Nel mondo della robotica e dei processi industriali, da anni
si parla del concetto di Intelligenza Artificiale, ossia l’evo-
luzione dell’elettronica che diviene abile nell'elaborazione
di informazioni a prescindere da modelli o equazioni spe-
cifiche, come farebbe l’essere umano durante l'apprendi-
mento sul campo. Dunque nell’ambiente dell’Intelligenza
Artificiale viene prestata attenzione in modo particolare ad
un sottoinsieme applicativo dell’AI che comprende le tec-
niche e gli algoritmi di Machine Learning. Le metodologie
di Machine Learning, ossia di apprendimento automatico,
sono basate in linea di principio su metodi computazionali
siti. Elemento fondamentale dell’apprendimento diviene
l’esperienza nel produrre risultati validi. La definizione
contemporanea di Machine Learning (apprendimento del-
le macchine) è stata fornita da Tom M. Mitchell:
“Machine Learning is the study of computer algorithms
that allow computer programs to automatically
improve through experience.
L’apprendimento automatico prevede diverse tipologie
di tecniche e/o algoritmi, classificabili nelle seguenti ma-
cro-categorie:
• tecniche di apprendimento supervisionato: ven-
gono forniti degli esempi di connessione tra input
e output in modo da formare la macchina a preve-
dere nuovi output in futuro. In particolare, la mac-
china sarà in grado di definire una relazione tra
ingressi e uscite fornite e imparerà ad utilizzarla in
seguito per casi simili agli ingressi ottenuti;
• tecniche di apprendimento non-supervisiona-
to: la macchina deve individuare modelli nascosti
all’interno dei dati di input già strutturati. L’assenza
di output associati agli ingressi consente di trovare
modelli nascosti a partire dal set dei dati di ingres-
so;
• tecniche di Deep Learning: il Deep Learning è de-
finito come un sottoinsieme di tecniche di Machine
Learning (come rappresentato in Figura 1) basato

75
INTELLIGENZA ARTIFICIALE CON ARDUINO
Figura 1: Dall'Intelligenza Artificiale fino al Deep Learning
su reti neurali stratificate in grado di processare
elevate quantità di dati.
In realtà, a partire da queste 3 macro-categorie esistono
molte sotto-categorie che, sfruttando le peculiarità delle
varie tecniche di apprendimento, realizzano ulteriori algo-
ritmi e tecniche che di fatto trovano la vera applicazione
nei sistemi dotati di Machine Learning. Tra le tecniche più
conosciute ed adoperate troviamo gli alberi decisionali,
il clustering per la classificazione degli oggetti nei metodi
non supervisionati, algoritmi basati su calcoli probabili-
stici, stratificazione dell’elaborazione (con l’utilizzo di reti
neurali) e tanto altro.
TINYML E TENSORFLOW APPLICATI AD
ARDUINO
Il progetto TinyML nasce con l’esigenza di sviluppare tec-
niche di apprendimento semplici da applicare a sistemi a
basso consumo con l’obiettivo di supportare lo sviluppo di
una varietà di oggetti adatti o adattabili a molteplici casi
d'uso, garantendo una semplicità di utilizzo e una larga
diffusione del concetto di Machine Learning. In questa
evoluzione, e grazie al trend Makers in atto da diversi
anni, il team di Tiny si è prefissato di realizzare anche
una versione compatibile con i microcontrollori meno
prestanti come quelli adoperati sulle board Arduino, e
dunque oggetti che dispongono di una potenza di calcolo
ancora più limitata. L’idea di base è poter avere a dispo-
sizione oggetti economici e piccoli in grado di poter
eseguire operazioni di Machine Learning in maniera
localizzata. Ovviamente, la strada del successo è lunga
in quanto gli algoritmi di apprendimento automatico appli-
cabili su piattaforme ad elevata potenza computazionale
necessitano di un ridimensionamento e dell’introduzio-
ne di nuove tecniche adeguate alle limitate risorse quali
potenza e memoria a disposizione. Una delle principali
modifiche apportate dal team alla versione Lite è quella
dell’abolizione dei numeri in virgola mobile attraverso l’u-
tilizzo di interi a 8 bit.
E’ disponibile anche il progetto TensorFlow Lite che con-
sente l’estensione delle funzionalità di Machine Learning
e reti neurali a sistemi basati su microcontrollori. La diffe-
renza sostanziale tra le due librerie è che TensorFlow è
basata su reti neurali che richiedono comunque una
maggiore complessità di calcolo. Il Machine Learning
non è necessariamente reti neurali, e la libreria TinyML
fornisce una valida alternativa di tecniche di appren-
dimento applicabili anche a microcontrollori a 8 bit e con
una quantità di RAM esigua.
A partire da questi due progetti di Machine Learning e
le relative librerie, sono stati sviluppati all’interno della
Community Arduino diversi esempi applicativi sfruttando
le capacità di una delle schede Arduino di ultima gene-
razione, ossia la scheda Arduino Nano 33 BLE Sense.
Questa tipologia di scheda (dotata di un processore ARM
Cortex-M4) è stata scelta per la presenza anche di diversi
sensori interessanti (IMU, microfono, modulo BLE, sen-
sori ambientali) su una superficie dell’oggetto veramente
ridotta. Gli esempi prodotti dalla combinazione delle libre-
rie di Machine Learning e questa fantastica scheda sono:
• Riconoscimento vocale grazie all’utilizzo di un mi-
crofono integrato sulla scheda
• Riconoscimento gestuale adoperando i dati acqui-
siti dal modulo inerziale IMU
MACHINE VISION APPLICATA AD ARDUINO
La Machine Vision, detta anche visione artificiale, è un
aspetto molto importante nel settore industriale in quanto
è possibile realizzare sistemi automatici per monitorare i
processi industriali ed ottenere maggiori livelli di qualità
ed efficienza nella produzione. Le tecniche e le tecnologie
utili alla realizzazione di sistemi di Machine Vision sono in-
numerevoli e presentano molte peculiarità che dipendono
dall’obiettivo prestazionale finale. Inoltre, la combinazio-
ne di queste informazioni con la possibilità di controllare
dei sistemi di attuazione (o veri e propri robot industriali)
consente di realizzare sistemi complessi molto avanzati.
L’introduzione delle tecniche di Machine Learning com-
binate a dati forniti dall’acquisizione di immagini video,
fornisce una combinazione per ottenere sistemi dotati di
Intelligenza Artificiale evoluta, che trovano larga applica-
zione non solo nel settore industriale ma anche in quello
76
 INTELLIGENZA ARTIFICIALE CON ARDUINO

Figura 2: Modulo OV7670 accoppiato a ELEGOO UNO R3 Figura 3: Modulo camera OV7670

della sicurezza nazionale in luoghi sensibili (stadi durante • Gamma dinamica: 52 dB

eventi importanti, aeroporti, luoghi di culto, etc.). Come in-
trodotto precedentemente, le forti limitazioni prestazionali C’è da precisare che con questo modulo non stiamo par-
di Arduino non consentono la realizzazione di veri e propri lando di camere FULLHD o 4K e va sottolineato che il
progetti di Machine Vision, ma esiste comunque una so- sistema di focus è completamente meccanico. Nono-
luzione valida per dotare la nostra fidata scheda del dono stante queste forti limitazioni, il costo davvero irrisorio del
della vista (Figura 2). modulo (circa 5€) rende l’oggetto accessibile ed utile per
L’oggetto che voglio mostrarvi è il modulo OV7670 (vedi realizzare innumerevoli progetti dotandoli delle funziona-
Figura 3) distribuito da AZ delivery. Questo è un modulo lità di Machine Vision per elaborare semplici informazioni
di espansione a 18 pin dotato di sensore di immagine (ap- (presenza di movimento, luce, identificazione di oggetti
punto il sensore OV7670 prodotto dalla OmniVision Te- colorati o da particolari forme) o per il trasferimento delle
chnologies Inc.) che consente di acquisire immagini con immagini acquisite verso un’unità di elaborazione più po-
le seguenti risoluzioni: VGA (640x480) (valore di default), tente ed applicare algoritmi di image processing e Intelli-
QVGA (320x240), CIF (352x240) e QCIF (176x144). genza Artificiale evoluti.
L’interfacciamento con Arduino avviene attraverso un bus Il Pinout del modulo OV7670 è il seguente:
dati parallelo a 8 linee e secondo uno standard configu-
rabile quale: YCbCr422 (protocollo di default), RGB565,
RGB555 e RGB444. Le ulteriori caratteristiche del modulo
sono le seguenti:
• Risoluzione massima: 640 x 480
• Frequenza fotogrammi massima: 30 FPS
• Area pixel: area pixel 3,6 μm x 3,6 μm
• Intervallo di temperatura massimo: da -30 °C a 70 °C
• Uscita: YUV/YCbCr4: 2: 2 RGB565/555/444
GRB4: 2: 2 Raw RGB Data
• Rapporto segnale/rumore: 46 dB
• Corrente di buio: 12 mV/s a 60 °C
• Voltaggio: 2,5 - 3VDC
• Potenza: 60 mW @ 15 FPS
• Angolo di visione: 25 °
• Intervallo di temperatura consigliato: da 0 °C a 50 °C
• Dimensione ottica: 1/6 "
• Sensibilità 1,3 V/(Lux-sec)

77
INTELLIGENZA ARTIFICIALE CON ARDUINO
La coppia di pin SIOC e SIOD è utilizzata per interfacciare
il modulo con i pin della periferica I2C di Arduino in modo
da poter configurare il device nella fase di startup. Il proto-
collo utilizzato è SCCB (acronimo di Serial Camera Con-
trol Bus) sviluppato dalla OmniVision Technologies Inc.
per l’interfacciamento con i propri dispositivi CameraChip.
Il protocollo nasce come bus seriale a 3 fili e solo succes-
sivamente è stata introdotta la modalità di funzionamento
a 2 fili per l’interfacciamento di moduli con un numero di
pin ridotto.
Attraverso il protocollo SCCB è possibile configurare
molti parametri di acquisizione e image processing
del chip OV7670 tra i quali bilanciamento del bianco, sa-
turazione dei colori, esposizione e tanto altro.
Il sensore di imaging (fotografato in Figura 4) è dotato al
suo interno di blocchi funzionali capaci di svolgere tutte le
funzionalità di controllo in autonomia e fornire i segnali di
Video Timing (sincronismi verticale ed orizzontale, clock,
strobe).
Il distributore AZ delivery fornisce un manuale dettagliato
su come realizzare il collegamento tra il modulo e Ardu-
ino UNO e riporta anche i link a diversi sorgenti utilizza-
bili per verificare velocemente il corretto collegamento e il
funzionamento del modulo Camera.
Il campo della Machine Vision è molto avvincente e ci
sono molte ricerche in termini di combinazioni tra Machi-
ne Vision e Deep Learning per realizzare robot in grado di
apprendere ed interagire con il mondo visivo.
Con le esigue risorse messe disponibili da Arduino e la
risoluzione/qualità di questo modulo non ci aspettiamo di
realizzare complessi progetti di Machine Vision o algoritmi
di image processing, ma di seguito vi elenco un pò di idee
che possono essere realizzate con questa combinazione:
• Individuazione di oggetti a partire da algoritmi di
image processing per la rilevazione dei bordi/con-
Figura 4: Modulo OV7670 con ottica smontata e pinout visibile
torni. A questo possono essere aggiunti algoritmi
di identificazione delle forme
• Scanner di QCODE o Codici a barre
• Rilevamento del colore
• Inseguimenti di oggetti combinando gli algoritmi
precedenti con un sistema di movimentazione
• Rilevamento dei gesti
Questi esempi sono tutti molto semplici e richiedono ridot-
ta complessità computazionale.
Nei casi di Machine Vision più evoluta (individuazione e
riconoscimento volti, algoritmi di image processing com-
plessi, individuazione di veicoli in movimento, etc.) è pos-
sibile immaginare di realizzare un sistema più complesso
realizzando l'acquisizione dati attraverso la combinazione
Arduino+OV7670 e l'elaborazione delle immagini su una
piattaforma più performante.
Possibili soluzioni sono sia il pc, sia le schede Raspberry
Pi che, compatibili con Python, consentono l'utilizzo di li-
brerie di image processing già collaudate.
CONCLUSIONI
In questo articolo è stato possibile osservare lo stato
dell’arte di diversi progetti in corso che mirano ad ottenere
funzionalità di Machine Learning o Machine Vision su
schede a microcontrollore come Arduino e simili.
Nonostante la limitata disponibilità di risorse computa-
zionali e di memoria, queste tipologie di schede risultano
molto interessanti per realizzare nodi economici di una
sensor network, soprattutto grazie alla disponibilità di pro-
dotti che già integrano una grande varietà di sensori ab-
binata a moduli di comunicazione wireless (come la sen-
soristica e il modulo BLE disponibili a bordo della scheda
Arduino Nano 33 BLE Sense).
Con l'utilizzo del modulo OmbiVision OV7670, invece, è
possibile dotare del dono della vista le schede Arduino
(anche le meno potenti Arduino UNO) avendo così la pos-
sibilità di realizzare piccoli progetti di Machine Vision.
E voi avete avuto modo di utilizzare queste schede Ardui-
no o la libreria del progetto TinyML?
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/intelligenza-artificiale-con-
arduino
78
PROGETTIAMO CON
ARDUINO IOT CLOUD di Daniele Valanzuolo

L’Internet delle Cose (IoT) è la disciplina che maggiormente stimola l’innovazione nel settore dell’elettronica
di consumo e del DIY (Do It Yourself, equivalente dell'italiano Fai-Da-Te) e non poteva mancare una piatta-
forma Cloud sviluppata dagli ideatori di Arduino, la più grande rivoluzione nel settore del DIY elettronico. In
questo articolo affronteremo l’utilizzo della piattaforma Aduino IoT Cloud in abbinamento ad una scheda
Arduino MKR Wi-Fi 1010 per realizzare un primo progetto applicativo IoT con la piattaforma Cloud messa a
disposizione dalla community Arduino.

INTRODUZIONE • Secure Element ATECC508

A
rduino IoT Cloud è uno dei servizi più recenti of-
ferti dalla community per consentire a chiunque
di progettare e realizzare applicazioni IoT sia con
device Arduino che di terze parti. L’utilizzo del servizio è
molto intuitivo, supportato da un’interfaccia user-friendly.
A partire da una configurazione della propria applicazione
(che si chiamerà Thing), il servizio consente di genera-
re automaticamente gli sketch da caricare sui device
Arduino, configurati per poter lavorare con le imposta-
zioni del progetto configurate, e interagire con lo spazio
cloud dei servizi della community. Il servizio, inoltre, offre
compatibilità con connessioni Wi-Fi e LoRa e possono
essere realizzate in maniera facile e veloce delle sensor
networks con monitoraggio dei dati in tempo reale. Per
poter utilizzare la piattaforma Arduino IoT Cloud è ne-
cessario registrarsi dapprima sulla community di Arduino,
ma scommetto che già lo avete fatto da tantissimo tempo.
MATERIALE OCCORRENTE
Per questo progetto di esempio applicativo ho deciso di
utilizzare la scheda Arduino MKR Wi-Fi 1010 (vedi Figu-
ra 1) che integra l’interconnessione Wi-Fi e Bluetooth per
realizzare in maniera veloce e immediata progetti di Inter-
net of Things. La scheda è dotata di un Arm Cortex-M0
che si interfaccia con un chipset per le comunicazioni wi-
reless, un modulo per la carica di eventuali batterie Litio.
Le caratteristiche complete della scheda sono:
• Microcontroller SAMD21 Cortex®-M0+ 32bit low
power ARM MCU
• Modulo radio u-blox NINA-W102
• Alimentazione (USB/VIN) 5 V
• Tensione operativa 3.3 V
• Digital I/O Pins 8
• PWM Pins 13 (0 .. 8, 10, 12, 18/A3, 19/A4)
• Comunicazioni: UART, SPI, I2C
• Analog Input Pins 7 (ADC 8/10/12 bit)
• Analog Output Pins 1 (DAC 10 bit)
• External Interrupts 10
• CPU Flash Memory 256 kB (internal)
• SRAM 32 kB
• LED_BUILTIN 6
• USB Full-Speed USB Device and embedded Host
• Dimensioni fisiche: 61.5 mm x 255 mm/peso 32 g
Per il progetto aggiungiamo a questa scheda un sensore
DHT22 per la misura delle temperature (un must che già
tutti conosciamo nel mondo di Arduino) che andrà connes-
so al pin0 di Arduino e un display I2C OLED 128x32 basa-
to sul driver SSD1306 (che andremo ad utilizzare grazie
alla libreria Adafruit) che connetteremo ai pin SCL e SDA
dell'Arduino. Lo schema di interconnessione tra Arduino,
display e sensore è riportato in Figura 2.
Infine, affinché la nostra applicazione sia IoT e possa co-
municare con Arduino IoT Cloud avremo bisogno di una
connessione Wi-Fi a cui collegarci, che può tranquilla-
mente essere quella di casa o di uno smartphone in con-
figurazione hotspot.
PRIMI PASSI
Per il primo passo da effettuare per il corretto funziona-
mento è necessario installare sul proprio PC il tool Ardui-
no Create Agent, un plugin che consente la connessione
delle schede Arduino all’editor web della community Ardu-
ino. Il download del plugin è disponibile direttamente sul

79
PROGETTIAMO CON ARDUINO IOT CLOUD

Figura 1: Arduino MKR Wi-Fi 1010

Figura 2: Schema di collegamento Arduino - Display - Sensore

sito (riportata in Figura 3 la schermata di installazione dal
sito), viene installato sul proprio PC e consente la con-
nessione al web editor in maniera automatica di tutte le
schede collegate al PC tramite la porta USB.
Installato il tool Arduino Create Agent possiamo dun-
que accedere al servizio Arduino IoT Cloud. La prima
schermata che compare (Figura 4) ci consente di creare
il nostro primo “Thing” altrimenti di che Internet of Things
stiamo parlando? Come già accennato nell’introduzione,
l’interfaccia è molto semplice ed intuitiva (anche se in
inglese), però attraverso questa prima pagina possiamo
iniziare a scegliere con quale dispositivo interfacciarci ed
avere tutto sotto controllo. Questa sarà la pagina principa-
le attraverso cui possiamo realizzare gli sketch in maniera
automatica.
Allora facciamo Click su “Create Thing” e iniziamo a per-
sonalizzare il nostro progetto passo passo. Prima di tut-
to, cambiamo il nome in alto a sinistra (vedi Figura 5) ed
aggiungiamo un nuovo device. Per aggiungere un nuovo
device comparirà una procedura guidata che, interagendo

80
 PROGETTIAMO CON ARDUINO IOT CLOUD

Figura 3: Installazione di Arduino Create Agent

Figura 4: Schermata principale di IoT Cloud

con il plugin Arduino Create Agent, riconosce in automa-
tico le schede connesse alle porte USB, nel nostro caso
la scheda Arduino MKR Wi-Fi 1010 (come mostrato in
Figura 6).
Premendo ora sul pulsante “CONFIGURE” la procedura
proseguirà con la configurazione del dispositivo ed andrà
a caricare un nuovo software (vedi Figura 7) sulla sche-
da selezionata in modo tale da renderla disponibile per la
piattaforma IoT Cloud, ossia per garantirci di poter carica-
re nuovi sketch direttamente dal web e poter comunicare
con la piattaforma e tutte le sue funzionalità.
Nella Figura 8 osserviamo la pagina principale del no-
stro Thing di nome “EOS-MKR1010 "con il device di nome
“eoswifi”. Come si osserva all'interno della tabella del
device lo stato riportato del dispositivo è “Ready to con-
nect” ossia è stato configurato per lavorare con Arduino
IoT Cloud, ma nessun software è stato ancora caricato a
bordo per connettersi alla piattaforma.

81
PROGETTIAMO CON ARDUINO IOT CLOUD
Figura 5: Schermata principale di un nuovo Thing
Figura 6: Schermata di riconoscimento Arduino MKR Wi-Fi
1010
Prima di caricare questo software dobbiamo effettuare an-
cora due passaggi:
• Definire le variabili del progetto, ossia le variabili
da monitorare e scambiare con la piattaforma IoT
• Definire i parametri di connessione del device
PASSIAMO ALLA CREAZIONE DELLE VARIABILI
Le variabili del progetto, ossia i parametri da osservare e
scambiare con la piattaforma Cloud di Arduino, possono
essere create dalla pagina principale della Thing. Attra-
verso il pulsante “Add variable” si aprirà una procedura
guidata che ci aiuta a definire la variabile nelle sue carat-
teristiche: nome, tipologia di dato, parametri di aggiorna-
mento e modalità di interazione.
Per le tipologie di dato esistono delle variabili specifiche
standard preconfigurate oppure i tipi di dati generici (boo-
leani, interi, etc.).
Per il nostro progetto creiamo due variabili (riportate in
Figura 9):
• Temperatura (Figura 10): una variabile di tipo
CloudTemperatureSensor, con aggiornamento
ogni 10 secondi e con permessi di sola lettura
• Display_command: una variabile di tipo boolea-
na, di tipo read&write perché la useremo per in-
viare comandi dalla piattaforma cloud alla nostra
scheda. In particolare, attraverso questa variabile
andremo a cambiare l’impostazione di visualizza-
zione della temperatura da °C a °F.
La creazione di queste variabili andrà ad aggiornare i file
di configurazione dello sketch in modo tale da rendere de-
finite ed utilizzabili tali variabili.
CONNETTIAMO IL NOSTRO DEVICE AD UNA
RETE
Per completare la configurazione è necessario inserire i
parametri di connessione alla rete Wi-Fi. Questo è possi-
bile attraverso il relativo pulsante dove si potranno inserire
i parametri quali SSID e Password che saranno poi salvati
all’interno del file di configurazione dello sketch.
82
 PROGETTIAMO CON ARDUINO IOT CLOUD

Figura 7: Schermata di aggiornamento del dispositivo per la piattaforma IoT

Figura 8: Schermata del progetto Thing

CREARE LO SKETCH full editor”.

Adesso che tutti i file di configurazione sono pronti pos-
siamo andare a creare il nostro sketch, aggiungendo il
codice del comportamento del nostro dispositivo come se
lavorassimo all’interno dell’IDE Arduino. Il file dello sketch
principale è accessibile dalla relativa TAB (vedi Figura 11)
ed è disponibile anche il Monitor Seriale, ma se si voglio-
no aggiungere librerie e ulteriori file da modificare al pro-
getto, allora vi consiglio di passare nella versione “open
Di seguito riporto il codice dell'intero Sketch utilizzato per
il funzionamento del display e del sensore di temperatura:
COSTRUIRE LA DASHBOARD
Ora che abbiamo configurato il dispositivo e la rete, creato
le variabili, completato lo sketch e caricato con successo
il codice, possiamo passare alla parte più divertente: cre-
are la propria dashboard! Dall'interfaccia web di IoT Cloud

83
PROGETTIAMO CON ARDUINO IOT CLOUD

#include <Wire.h>
#include "Adafruit_SSD1306.h" display.setTextSize(1); // Draw 2X-scale text
#include "splash.h" display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
#include "DHT.h" display.setCursor(30, 0);
#define SCREEN_WIDTH 128 // OLED display width, display.print(F("EOS\nArduino IoT Cloud\n"));
in pixels display.display();
#define SCREEN_HEIGHT 32 // OLED display height,
in pixels Serial.print("\nEOS Arduino IoT Cloud Example");
}
#define OLED_RESET 4 // Reset pin # (or -1 if sharing
Arduino reset pin) void loop() {
#define SCREEN_ADDRESS 0x3C ///< See datasheet // Your code here
for Address; 0x3D for 128x64, 0x3C for 128x32 temperatura = dht.readTemperature(display_com-
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCRE- mand);
EN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);
Serial.print("\nTemp= ");
#define DHTPIN 0 Serial.print(temperatura);
#define DHTTYPE DHT22 Serial.print(((char)247));
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE); if (display_command == false) {Serial.print("C");}
const char* vitality = "|\\-/-"; //simboli per la vitality else {Serial.print("F");}
#include "thingProperties.h" delay(200);
int counter = 0;
bool update; if (update ==true) update_display();
void setup() { ArduinoCloud.update();
display_command = false;
// Initialize serial and wait for port to open: }
Serial.begin(9600);
// This delay gives the chance to wait for a Serial Moni- void onDisplayCommandChange() {
tor without blocking if none is found
delay(1500); }
update = true;
// Defined in thingProperties.h void update_display()
initProperties(); {

// Connect to Arduino IoT Cloud display.clearDisplay();

ArduinoCloud.begin(ArduinoIoTPreferredConnection); display.setTextSize(1); // Draw 2X-scale text
display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
setDebugMessageLevel(2); display.setCursor(30, 0);
ArduinoCloud.printDebugInfo(); display.print(F("EOS\nArduino IoT Cloud\n"));
display.print(String(vitality[counter++%5]));
dht.begin(); display.print(F("\nTemp="));
display.print(temperatura);
if(!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, SCRE- display.print((char)247);
EN_ADDRESS)) { if (display_command == false) {display.print("C");}
Serial.println(F("SSD1306 allocation failed")); else {display.print("F");}
for(;;); // Don't proceed, loop forever display.display();
} //update = false;
delay(200);
display.clearDisplay(); }
delay(1500);

84
 PROGETTIAMO CON ARDUINO IOT CLOUD

Figura 9: Le variabili del progetto

Figura 10: Info della variabile Temperatura

85
PROGETTIAMO CON ARDUINO IOT CLOUD

Figura 11: Schermata della Tab Sketch

Figura 12: Pagina per la creazione di Dashboard

Figura 13: Widgets disponibili per la realizzazione della dashboard

86

Figura 14: Dashboard del progetto
Figura 15: Foto del progetto con i dati visualizzati a display
possiamo accedere alla tab Dashboards e fare click su
"build dashboard" per creare la nostra.
La dashboard è una pagina grafica dove possiamo ag-
giungere oggetti (che si chiamano Widgets) in grado di
interagire con le variabili di tutti i device connessi al pro-
getto. Nel nostro caso abbiamo solo due variabili a dispo-
sizione, ma in progetti più complessi di sensor networks
ci possono essere tantissime variabili associate in
maniera indipendente ad innumerevoli device che re-
alizzano i nodi della rete. In figura è riportato l'elenco
delle tipologie di widget a disposizione. L'associazione tra
widget e variabili deve sempre rispettare il tipo di variabile
e la tipologia di widget, per cui non tutte le combinazioni
sono sempre disponibili.
Nel nostro progetto andremo ad aggiungere 3 widgets:
87
PROGETTIAMO CON ARDUINO IOT CLOUD
• uno switch per gestire l'acquisizione celsius/
fahrenheit che andremo a collegare alla variabile
"display_command"
• un gauge per visualizzare la temperatura all'inter-
no di un intervallo prestabilito che andremo a col-
legare alla variabile temperatura
• un grafico per mostrare l'andamento della tempe-
ratura nel tempo, che andremo a collegare alla va-
riabile temperatura
Il risultato finale della nostra interfaccia grafica è mostrato
in Figura 14, mentre in Figura 15 è riportata una foto con
il display e il sensore collegati alla scheda Arduino MKR
Wi-Fi 1010.
CONCLUSIONI
Siamo giunti al termine di questo progetto con cui abbia-
mo realizzato un sensore di acquisizione della tempera-
tura, che interagisce con il servizio Arduino IoT Cloud.
Come avete potuto osservare, la piattaforma risulta molto
versatile ed intuitiva nei comandi. La semplicità del pro-
getto consente di poter realizzare complesse reti di sen-
sor network, con comunicazioni sia Wi-Fi che cellulari
o LoRa. Il pacchetto free del servizio limita l’utilizzo alle
schede ufficiali Arduino, ma con un upgrade dal costo ir-
risorio possiamo collegare anche le schede di terze parti,
come quelle basate su ESP-01 o ESP32, molto diffuse
nell’ecosistema del mondo dei Makers Arduino.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/progettiamo-con-arduino-
iot-cloud
GIOCHIAMO A TRIS
CON ARDUINO di Daniele Valanzuolo

Il numero di progetti che si possono realizzare con le piattaforme Arduino è diventato ormai pressoché infi-
nito grazie alle innumerevoli shield e sensori che sono stati sviluppati per interfacciarsi con i diversi modelli
delle schede Arduino. In questo articolo andremo a realizzare uno dei giochi più diffusi tra i bambini: il gioco
del TRIS detto anche TIC TAC TOE. Chi non ci ha mai giocato? Bastava un foglio di carta e una penna per sfi-
dare i propri amici a chi era il più bravo. Andremo a realizzare questo semplice gioco creando un’interfaccia
grafica e uno schermo touch per giocare con chi vogliamo.

INTRODUZIONE 1. Board Arduino UNO Rev3 o compatibile (a dirla

C
hi non ha mai giocato a TRIS? Il gioco è semplicis-
simo: su una griglia 3x3 dobbiamo mettere in fila 3
simboli uguali: la X o la O. Per giocarci basta car-
ta e penna, ma qui sulla community di Elettronica Open
Source andremo a realizzarne una versione digitale con
un tutorial passo-passo e sfruttando un display TFT touch
e la board Arduino Uno.
Dunque il materiale occorrente per questo progetto è il
seguente:
tutta nel mio parco schede ho provato con soddi-
sfazione anche una ELEGOO UNO rev3)
2. Display OPEN-SMART 3.2: è uno di quelli che si
trovano sui siti cinesi e costa meno di 10€. Ce ne
sono in commercio molti che differiscono per pro-
duttore e per dimensioni. Potete scegliere quello
che più vi piace, dovendo però riadattare le librerie
da utilizzare con il software.

Figura 1: Shield OPEN-SMART 3.2 lato top

88
 GIOCHIAMO A TRIS CON ARDUINO

Figura 2: Shield OPEN-SMART 3.2 lato bottom

La shield OPEN-SMART 3.2 per Arduino presenta sul lato

top il display TFT con touch (come si vede in Figura 1)
e sul lato bottom (Figura 2) gli integrati di gestione dello
stesso (ad opera dell’integrato ILI9327). Inoltre, sul bot-
tom vediamo la presenza di uno slot per microSD e di un
sensore di temperatura.
Il principio di funzionamento dello schermo touchscreen
è il seguente:
• La parte display è divisa in pixels con una riso-
luzione di 240px sull’asse x e 400px sull’asse y.
L’origine degli assi è nel primo punto (punto 0,0)
in alto a sinistra.
• La parte touchscreen funziona attraverso due pin
analogici che si muovono tra 0 e 1024: il primo as-
sociato all’asse x e il secondo associato all’asse y.
Per l’asse x i valori più piccoli sono sul lato destro
mentre quelli più grandi sulla sinistra, mentre per
l’asse y i valori più piccoli sono in basso mentre
quelli più grandi in alto. Essendo i valori analogici
che dipendono di fatto anche dalle resistenze in
gioco (di fatto la resistenza è quella propria dello
schermo touch che andrebbe misurata e tarata) i
valori possono essere leggermente diversi e non
vedremo mai lo 0 o il 1024 nella scala.

Per la corretta gestione dell’hardware ho adopera-

Figura 3: Screen del Gioco del Tris to le librerie fornite direttamente dal produttore dell’O-

89
GIOCHIAMO A TRIS CON ARDUINO
Figura 4: Diagramma di flusso del gioco
PEN-SMART che si basano su librerie Adafruit GFX e
TFT-LCD. Purtroppo credo che queste librerie siano state
leggermente modificate per il corretto funzionamento, in
quanto installando le librerie originali Adafruit GFX il di-
splay non visualizzava nulla.
Inoltre, con l’ausilio del programma di esempio del touch-
screen di queste librerie ho realizzato una mappatura dei
punti touch di interesse per il gioco che saranno riportati
in seguito.
LA STRUTTURA DELL’INTERFACCIA GRAFICA
(GUI)
La GUI (Graphic User Interface) è stata realizzata in
maniera semplice ed immediata facendo ricorso alle
funzioni di base della libreria per il disegno di figure
geometriche quali rettangoli, linee e cerchi. Prima di
tutto ho posizionato un quadrato 210 punti x 210 punti,
all’interno del quale ho tracciato le due linee verticali e
le due linee orizzontali per realizzare la griglia 3x3. Ogni
quadrato avrà dunque le dimensioni 70x70 e il centro di
questi quadrati sarà utilizzato per posizionare il simbolo
durante il gioco. In basso alla griglia ho riportato un ul-
teriore quadrato per indicare il simbolo del turno di gioco
mentre, in alto alla griglia è riportato un pulsante di start
solo quando è necessario.
LA LOGICA DI FUNZIONAMENTO
Per il gioco del TRIS, la logica di funzionamento è qualco-
sa di estremamente semplice che possiamo rappresenta-
re con il diagramma di flusso riportato in Figura 4:
• Scelta del simbolo che inizia (RANDOM X or O):
questa funzione è stata realizzata ricorrendo alla
funzione random(0,100) e facendone il modulo 2,
ossia decidendo il numero pari o dispari.
• Attesa della mossa nel turno di gioco (WAIT AZIO-
NE): è stato realizzato attraverso una funzione che
valuta i punti toccati sullo schermo e li assegna ad
uno dei 9 spazi disponibili all’interno della griglia,
se non ancora utilizzato.
• Verifica di un vincitore (CHECK WIN): ad ogni
turno viene effettuata la verifica del vincitore. Di
seguito riporterò la strategia che ho utilizzato per
effettuare queste verifiche.
• Controllo della fine del gioco: il gioco finisce se c’è
un vincitore o se la griglia è stata completata (ho
semplicemente inserito un contatore di turno fino
a 9).
• Il gioco finirà con un vincitore o con la parità.
Gli algoritmi di controllo del gioco si basano semplicemen-
te su una matrice 3x3, che in C si definisce semplicemen-
te come un array con doppia dimensione.
“int matrice [3][3];
Per chi è meno esperto di programmazione, gli array sono
dei vettori di n elementi (dimensione) a cui possiamo ac-
cedere attraverso l'indirizzo che va dalla posizione 0 alla
90

Figura 5: Differenti screen del gioco realizzato
posizione “n-1”. Dunque, nel nostro caso avremo un array
di 2 dimensioni, ognuna delle quali composta da 3 ele-
menti (dunque un array 3x3). Le celle di questo array 3x3
potranno essere raggiunte con gli indirizzi 0,0; 0,1; 0,2;
1,0...e via dicendo. Le celle di questa matrice assumeran-
no concettualmente solo 3 diversi valori: 0, +1 e -1. In par-
ticolare, al valore 0 ho associato l’assenza di informazione
ossia la cella vuota, al valore +1 la presenza del simbolo
“X” e, dualmente, al valore -1 è associata la presenza del
simbolo “O”. Questa scelta si ripercuote sulla gestione
successiva della funzione di verifica del vincitore. Questa
funzione effettua semplicemente 8 somme indipen-
denti delle caselle (le 3 linee orizzontali, le 3 verticali e
le due diagonali). Se almeno una somma è +3 oppure -3
allora il gioco termina con un vincitore, altrimenti prosegue
fino a quando non compare una somma pari a +3/-3 op-
pure il contatore del turno raggiunge 9 (griglia completa).
L’ARCHITETTURA DEL PROGRAMMA
Il programma, di cui vi allego anche il codice sorgente nel
successivo paragrafo, è stato realizzato attraverso una
scomposizione in macro-funzioni come segue:
• void setup(void): viene chiamata l’inizializzazione
del display TFT, della Seriale e la prima pagina
grafica da visualizzare.
• void start_screen(): all’interno di questa funzione è
implementata la prima interfaccia grafica che mo-
stra una griglia 3x3 con dei pallini colorati al centro
e il pulsante di start in alto. Realizzare accurata-
mente questa pagina grafica è stato utile anche
per ottimizzare le posizioni degli oggetti come i
91
GIOCHIAMO A TRIS CON ARDUINO
punti centrali di ogni singolo spazio della griglia
che servirà per le funzioni successive.
• void CampoVuoto(): viene invocata ad ogni inizio
partita per realizzare la struttura del campo. L’im-
plementazione di questa funzione è molto simile
alla precedente funzione in quanto condivide gran
parte del codice tranne il disegno dei pallini colo-
rati. Si può decisamente ottimizzare il codice rea-
lizzando funzioni atomiche da poter riutilizzare ma
per il momento è stato più semplice realizzarlo e
debuggarlo in questo modo.
• void wait_start(): la funzione è in attesa che i punti
restituiti dal touch corrispondano alla posizione del
tasto di “START”. Inolte, è possibile conoscere i
valori x e y del touch durante il tocco direttamente
all’interno della console seriale grazie alla seguen-
te istruzione:
Serial.print("\ntp.x=" + String(tp.x) + " tp.y=" + Strin-
g(tp.y) + " ");
Quest’ultima è molto utile in fase di tuning dei valori per il
corretto riconoscimento della posizione sul touch e dun-
que dell’assegnazione delle azioni.
• int check_win(): come già mostrato nel preceden-
te paragrafo, questa funzione effettua il check del
vincitore attraverso 8 somme indipendenti. Il valo-
re di ritorno della funzione potrà essere +1/-1 (in
caso di una somma vincente) oppure 0.
GIOCHIAMO A TRIS CON ARDUINO

• void wait_azione(int turno): la funzione, simile alla // GND -- GND

funzione di wait_start monitora i punti toccati sul // 3V3 -- 3.3V
touch per posizionare eventualmente il simbolo // CS -- A3
del giocatore di turno. Il simbolo viene piazzato se // RS -- A2
i punti corrispondono ai valori limiti riportati della // WR -- A1
casella e se questa risulta vuota. // RD -- A0
• void draft_symbol (int x, int y, int turno): la funzione // RST -- RESET
è stata realizzata per aggiungere velocemente il // LED -- GND
simbolo grafico all’interno della casella. I simboli // DB0 -- 8
dipendono dal giocatore di turno (X oppure O) e // DB1 -- 9
sono realizzati rispettivamente attraverso linee in- // DB2 -- 10
crociate per rendere il simbolo più spesso oppure // DB3 -- 11
cerchi concentrici (con il più piccolo dello stesso // DB4 -- 4
colore dello sfondo) per realizzare la “O”. // DB5 -- 13
• void loop(void): realizza la sequenza della logica // DB6 -- 6
di gioco come riportata nel diagramma di flusso al // DB7 -- 7
precedente paragrafo. // most mcufriend shields use these pins and Portrait
mode:
In Figura 5 sono riportate differenti foto che mostrano le uint8_t YP = A1; // must be an analog pin, use "An"
varie fasi del gioco che ho realizzato. In particolare osser- notation!
viamo: uint8_t XM = A2; // must be an analog pin, use "An"
A. Inizio del gioco notation!
B. Gioco concluso in parità uint8_t YM = 7; // can be a digital pin
C. Gioco concluso con vittoria del simbolo "O" uint8_t XP = 6; // can be a digital pin
D. Gioco concluso con vittoria del simbolo "X" uint8_t SwapXY = 0;
E. Una fase generica del gioco
uint16_t TS_LEFT = 920;
CODICE SORGENTE uint16_t TS_RT = 90;
uint16_t TS_TOP = 940;
#include <Adafruit_GFX.h> // Core graphics library
uint16_t TS_BOT = 140;
//#include <Adafruit_TFTLCD.h> // Hardware-specific
char *name = "Unknown controller";
library
//Adafruit_TFTLCD tft(A3, A2, A1, A0, A4);
// For better pressure precision, we need to know the
#include <MCUFRIEND_kbv.h>
resistance
MCUFRIEND_kbv tft; // hard-wired for UNO shields
// between X+ and X- Use any multimeter to read it
anyway.
// For the one we're using, its 300 ohms across the X
#include <TouchScreen.h>
plate
TouchScreen ts = TouchScreen(XP, YP, XM, YM, 500);
#if defined(__SAM3X8E__)
TSPoint tp;
#undef __FlashStringHelper::F(string_literal)
#define F(string_literal) string_literal
#define MINPRESSURE 100
#endif
#define MAXPRESSURE 6000

int matrice [3][3];

//#define SWAP(a, b) {uint16_t tmp = a; a = b; b = tmp;}
int turno;

uint16_t identifier;
//----------------------------------------|
// TFT Breakout -- Arduino UNO / Mega2560 / OPEN-
SMART UNO Black
#define BLACK 0x0000

92
 GIOCHIAMO A TRIS CON ARDUINO

#define BLUE 0x001F tft.fillScreen(BACKGROUND);

#define RED 0xF800 int x1, y1, x2, y2,
#define GREEN 0x07E0 w = tft.width(),
#define CYAN 0x07FF h = tft.height();
#define MAGENTA 0xF81F Serial.print("w="); Serial.print(w); Serial.print(", h=");
#define YELLOW 0xFFE0 Serial.println(h);
#define WHITE 0xFFFF
tft.setCursor(0, 15);
#define NAVY 0x000F tft.setTextColor(WHITE); tft.setTextSize(3);
#define DARKGREEN 0x03E0 tft.println(" TRIS GAME");
#define DARKCYAN 0x03EF tft.setTextSize(1);
#define MAROON 0x7800 tft.setCursor(0, 380);
#define PURPLE 0x780F tft.println("Created by Daniele Valanzuolo");
#define LIGHTGREY 0xC618 //tft.print("Rotation = "); tft.println(rotation);
#define DARKGREY 0x7BEF
//GRIGLIA rettangolo di gioco
#define ORANGE 0xFD20 tft.drawRect(15, 100, 210, 210, YELLOW);
#define GREENYELLOW 0xAFE5 tft.drawLine(15, 170, 220, 170, YELLOW);
#define PINK 0xF81F tft.drawLine(15, 240, 220, 240, YELLOW);
tft.drawLine(85, 100, 85, 310, YELLOW);
#define BACKGROUND 0x7BEF tft.drawLine(155, 100, 155, 310, YELLOW);

void setup(void) //test display

{ tft.fillCircle(50, 135, 15, RED);
uint16_t tmp; delay (250);
tft.begin(9600); tft.fillCircle(120, 135, 15, BLUE);
delay (250);
tft.reset(); tft.fillCircle(190, 135, 15, YELLOW);
identifier = tft.readID(); delay (250);
tft.fillCircle(50, 205, 15, RED);
/* switch (Orientation) { // adjust for different aspects delay (250);
case 0: break; //no change, calibrated for PORTRAIT tft.fillCircle(120, 205, 15, BLUE);
case 1: tmp = TS_LEFT, TS_LEFT = TS_BOT, TS_BOT = delay (250);
TS_RT, TS_RT = TS_TOP, TS_TOP = tmp; break; tft.fillCircle(190, 205, 15, YELLOW);
case 2: SWAP(TS_LEFT, TS_RT); SWAP(TS_TOP, TS_ delay (250);
BOT); break; tft.fillCircle(50, 275, 15, RED);
case 3: tmp = TS_LEFT, TS_LEFT = TS_TOP, TS_TOP = delay (250);
TS_RT, TS_RT = TS_BOT, TS_BOT = tmp; break; tft.fillCircle(120, 275, 15, BLUE);
}*/ delay (250);
tft.fillCircle(190, 275, 15, YELLOW);
Serial.begin(9600); delay (250);

tft.begin(identifier); tft.fillRoundRect (90,50,50,30,15,GREENYELLOW);

start_screen(); tft.setCursor(100, 60);
} tft.setTextSize(1);
tft.setTextColor(BLACK);
void start_screen() { tft.println("START");
tft.setRotation(0);

93
GIOCHIAMO A TRIS CON ARDUINO

}
tp = ts.getPoint();
void CampoVuoto() { if (tp.x > 470 && tp.x < 600 && tp.y > 800 && tp.y <
860) return;
matrice[0][0]=0;
matrice[0][1]=0; }*/
matrice[0][2]=0;
matrice[1][0]=0; tft.setTextSize(2);
matrice[1][1]=0; tft.setTextColor(YELLOW, BLACK);
matrice[1][2]=0; while (1) {
matrice[2][0]=0; tp = ts.getPoint();
matrice[2][1]=0; pinMode(XM, OUTPUT);
matrice[2][2]=0; pinMode(YP, OUTPUT);
pinMode(XP, OUTPUT);
pinMode(YM, OUTPUT);
//tft.setRotation(0);
tft.fillScreen(BACKGROUND); if (tp.z < MINPRESSURE || tp.z > MAXPRESSURE)
/*int x1, y1, x2, y2, continue;
w = tft.width(), if (tp.x > 470 && tp.x < 600 && tp.y > 800 && tp.y <
h = tft.height();*/ 860) break;
//Serial.print("w="); Serial.print(w); Serial.print(", h="); tft.setCursor(0, (tft.height() * 3) / 4);
Serial.println(h); Serial.print("\ntp.x=" + String(tp.x) + " tp.y=" + Strin-
g(tp.y) + " ");
tft.setCursor(0, 15); }
tft.setTextColor(WHITE); tft.setTextSize(3); }
tft.println(" TRIS GAME");
tft.setTextSize(1);
tft.setCursor(0, 380); int check_win() {
tft.println("Created by Daniele Valanzuolo");
//tft.print("Rotation = "); tft.println(rotation); int sum [8];

//GRIGLIA rettangolo di gioco sum[0]= matrice[0][0]+matrice[0][1]+matrice[0][2];

tft.drawRect(15, 100, 210, 210, YELLOW);
tft.drawLine(15, 170, 220, 170, YELLOW);
tft.drawLine(15, 240, 220, 240, YELLOW);
tft.drawLine(85, 100, 85, 310, YELLOW);
tft.drawLine(155, 100, 155, 310, YELLOW);
//turno
tft.setCursor(50, 340);
tft.setTextSize(2);
tft.println("Turno");
tft.drawRect(120, 330, 40, 40, WHITE);
} }
sum[1]= matrice[1][0]+matrice[1][1]+matrice[1][2];
sum[2]= matrice[2][0]+matrice[2][1]+matrice[2][2];
sum[3]= matrice[0][0]+matrice[1][0]+matrice[2][0];
sum[4]= matrice[0][1]+matrice[1][1]+matrice[2][1];
sum[5]= matrice[0][2]+matrice[1][2]+matrice[2][2];
sum[6]= matrice[0][0]+matrice[1][1]+matrice[2][2];
sum[7]= matrice[0][2]+matrice[1][1]+matrice[2][0];
for (int i=0; i<8; i++)
{
if (sum[i]==3){return i+1;}
else if (sum[i]==-3){return -i-1;}

void wait_start() { return 0;

}
/*for (;;){

94
 GIOCHIAMO A TRIS CON ARDUINO

void wait_azione(int turno){ no); matrice[2][0]=koeff; break;}

if (matrice[2][1] ==0 && tp.x > 480 && tp.x < 630 &&
tft.setCursor(130, 340); tp.y > 360 && tp.y < 470) {draft_symbol(120,275,tur-
tft.setTextColor(YELLOW,BACKGROUND); no); matrice[2][1]=koeff; break;}
tft.setTextSize(3); if (matrice[2][2] ==0 && tp.x > 250 && tp.x < 400 &&
int koeff = 0; tp.y > 360 && tp.y < 470) {draft_symbol(190,275,tur-
if (turno==1){ no); matrice[2][2]=koeff; break;}
koeff=1;
tft.println("X"); Serial.print("\ntp.x=" + String(tp.x) + " tp.y=" + Strin-
}else g(tp.y) + " ");
{ }
koeff=-1; }
tft.println("O");
}
void draft_symbol (int x, int y, int turno)
tft.setTextSize(2); {
tft.setTextColor(YELLOW, BLACK); if (turno == 1)
{
while(1){ int dim =15;
for (int i=-5; i<5; i++)
tp = ts.getPoint(); {
pinMode(XM, OUTPUT); tft.drawLine(x+i-dim, y-dim, x+i+dim, y+dim, NAVY);
pinMode(YP, OUTPUT); tft.drawLine(x+i-dim, y+dim, x+i+dim, y-dim, NAVY);
pinMode(XP, OUTPUT); }
pinMode(YM, OUTPUT); }
else
if (tp.z < MINPRESSURE || tp.z > MAXPRESSURE) {
continue; tft.fillCircle(x, y, 20, RED);
tft.fillCircle(x, y, 15, BACKGROUND);
if (matrice[0][0] ==0 && tp.x > 700 && tp.x < 860 && }
tp.y > 630 && tp.y < 750) {draft_symbol(50,135,turno);
matrice[0][0]=koeff; break;} }
if (matrice[0][1] ==0 && tp.x > 480 && tp.x < 630 &&
tp.y > 630 && tp.y < 750) {draft_symbol(120,135,tur- void loop(void) {
no); matrice[0][1]=koeff; break;} int giro, result;
if (matrice[0][2] ==0 && tp.x > 250 && tp.x < 400 && wait_start();
tp.y > 630 && tp.y < 750) {draft_symbol(190,135,tur-
no); matrice[0][2]=koeff; break;}
if (matrice[1][0] ==0 && tp.x > 700 && tp.x < 860 && for (;;) {
tp.y > 500 && tp.y < 615) {draft_symbol(50,205,turno); result = 0;
matrice[1][0]=koeff; break;} CampoVuoto();
if (matrice[1][1] ==0 && tp.x > 480 && tp.x < 630 && //testLines();
tp.y > 500 && tp.y < 615) {draft_symbol(120,205,tur- giro = 0;
no); matrice[1][1]=koeff; break;} turno = random(0,100)%2;
if (matrice[1][2] ==0 && tp.x > 250 && tp.x < 400 && while (result ==0 && giro<9)
tp.y > 500 && tp.y < 615) {draft_symbol(190,205,tur- {
no); matrice[1][2]=koeff; break;} wait_azione(turno);
if (matrice[2][0] ==0 && tp.x > 700 && tp.x < 860 &&
tp.y > 360 && tp.y < 470) {draft_symbol(50,275,tur- if (turno==1){turno=0;}else{turno = 1;}

95
GIOCHIAMO A TRIS CON ARDUINO
result = check_win();
giro++;
}
//indicazione vincitore
tft.setCursor(40, 340);
tft.setTextColor(YELLOW,BACKGROUND);
tft.setTextSize(2);
if (result != 0)
{ tft.fillRoundRect (90,50,50,30,15,GREENYELLOW);
tft.println("WINNER");
//tft.drawRect(120, 330, 40, 40, WHITE);
tft.fillCircle(140, 350, 25, BACKGROUND);
if (result > 0)
{ wait_start();
draft_symbol (140, 350, 1);
} delay (1000);
else
{ }
draft_symbol (140, 350, 0);
}
result= abs(result);
if (result == 1){tft.drawLine(50, 135, 190, 135, PUR-
PLE);tft.drawLine(50, 135+1, 190, 135+1, PURPLE);tft.
drawLine(50, 135-1, 190, 135-1, PURPLE);}
if (result == 2){tft.drawLine(50, 205, 190, 205, PUR-
PLE);tft.drawLine(50, 205+1, 190, 205+1, PURPLE);tft.
drawLine(50, 205-1, 190, 205-1, PURPLE);}
if (result == 3){tft.drawLine(50, 275, 190, 275, PUR-
PLE);tft.drawLine(50, 275+1, 190, 275+1, PURPLE);tft.
drawLine(50, 275-1, 190, 275-1, PURPLE);}
if (result == 4){tft.drawLine(50, 135, 50, 275, PUR-
PLE);tft.drawLine(50+1, 135, 50+1, 275, PURPLE);tft.
drawLine(50-1, 135, 50-1, 275, PURPLE);}
if (result == 5){tft.drawLine(120, 135, 120, 275, PUR-
PLE);tft.drawLine(120+1, 135, 120+1, 275, PUR-
PLE);tft.drawLine(120-1, 135, 120-1, 275, PURPLE);}
if (result == 6){tft.drawLine(190, 135, 190, 275, PUR-
PLE);tft.drawLine(190+1, 135, 190+1, 275, PUR-
PLE);tft.drawLine(190-1, 135, 190-1, 275, PURPLE);}
if (result == 7){tft.drawLine(50, 135, 190, 275, PUR-
PLE);tft.drawLine(50, 135+1, 190, 275+1, PURPLE);tft.
drawLine(50, 135-1, 190, 275-1, PURPLE);}
if (result == 8){tft.drawLine(190, 135, 50, 275, PUR-
PLE);tft.drawLine(190, 135+1, 50, 275+1, PURPLE);
tft.drawLine(190, 135-1, 50, 275-1, PURPLE);}
}
else
{
tft.setCursor(35, 340);
tft.println("PARITY");
tft.fillCircle(140, 350, 25, BACKGROUND);
}
tft.setCursor(100, 60);
tft.setTextSize(1);
tft.setTextColor(BLACK);
tft.println("START");
}
CONCLUSIONI
Con questo tutorial abbiamo realizzato in maniera sem-
plice e veloce un bellissimo passatempo che possiamo
usare per stupire i nostri amici o mettere alla prova i più
piccoli. Oltre all'esercizio pratico della realizzazione del
progetto, è molto interessante come banco di prova anche
l’utilizzo del display TFT con touch che può consentirci
di realizzare innumerevoli progetti, o semplicemente rea-
lizzare grafiche più accattivanti per progetti che già abbia-
mo realizzato.
Oltre alle funzioni basilari che ho utilizzato per la realizza-
zione dell’interfaccia grafica esistono anche innumerevoli
altre funzioni nella libreria Adafruit GFX che meritano
di essere provate per arricchire il proprio bagaglio cul-
turale nello sviluppo di interfacce grafiche utente sempre
più performanti.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/giochiamo-a-tris-con-
arduino
96
ALLARME ANTIGAS
CON ARDUINO NANO di Daniele Corte

La sicurezza non è mai troppa e ad oggi esistono migliaia di dispositivi ipertecnologici che aiutano l'essere
umano a vivere più al sicuro. In auto, in bicicletta, a piedi e in casa. Grazie a combinazioni di sensori, attua-
tori e microcontrollori la tecnologia riesce a tenere lontano i ladri, il freddo e i pericoli in generale. In questo
articolo si costruirà un allarme antigas utilizzando Arduino Nano che, tramite un sensore, dovrà segnalare
acusticamente se ci sono perdite o presenze di gas in casa e un led lampeggiante ne segnalerà il corretto
funzionamento. In caso di allarme, non sarà possibile disattivarlo finché il pericolo non sarà rientrato.

ATTENZIONE: Questo è un progetto dimostrativo e non vuole assolutamente sostituirsi alle apparecchiature certificate
presenti in commercio. Se si desidera installare questo allarme antigas è bene utilizzarlo sempre parallelamente ad un
dispositivo certificato.

HARDWARE Il funzionamento di questi sensori è simile tra loro: all'in-

C
ome si avrà modo di constatare, questo sarà un
progetto molto semplice, con pochi componenti
e poche righe di codice. Il cuore sarà un classi-
co Arduino Nano che si interfaccerà ad un sensore e ad
un piccolo buzzer. Il sensore che è stato scelto è l'MQ-2
(Figura 1) che è in grado di rilevare il GPL, i-butano, pro-
pano, metano e fumo.
In alternativa si può scegliere l'MQ-5 che però rileva so-
lamente il GPL, il gas naturale e il gas di città. Esistono
anche altri tipi di sensori di gas:
MQ-3, ad esempio, è in grado di rilevare etanolo
MQ-4, invece, rileva molto bene il Gas Naturale
MQ-6 rileva la presenza di GPL, i-butano e propano a
concentrazioni da 300 a 10000ppm (parti per milioni)
MQ-7 ha un'alta sensibilità al letalissimo monossido di
carbonio (CO)
terno della capsula anti esplosione (quella metallica che
si vede a occhio nudo) si trova una pellicola che reagi-
sce in base al gas misurato aumentando o diminuendo
la sua conducibilità elettrica. Nel caso del sensore usato
per questo progetto, l'MQ-2 ha un sottile film di Biossido
di Stagno (SnO2) che è un materiale con una bassa con-
duttività che va ad aumentare in caso di presenza di uno
dei gas posto all'interno di un tubo di ceramica. Questa
variazione si traduce in una tensione variabile generata
dal circuito (Figura 2) su cui è saldato, che arriva al pin di
uscita del sensore. Arduino leggerà questa tensione come
ingresso analogico. Dai datasheet si legge che il range di
funzionamento è da -20°C a 50°C e con umidità minore
del 95%. Tuttavia, le letture ideali dei valori di gas avven-
gono con 20°C e con il 65% di umidità.
Il tutto si riduce ad un semplice partitore di tensione.
Chiamando Rs la resistenza del sensore e RL la resisten-
za di carico e considerando che il sensore funziona a 5V
(Vcc), si ha una tensione variabile all'uscita A0 con la for-
mula:

MQ-8 rileva la presenza di idrogeno con concentrazioni

da 100ppm a 10000ppm

MQ-9 ha un'alta sensibilità al monossido di carbonio, al
metano e al propano
MQ-135 è sensibile alla quantità di vapori di ammonia-
ca, agli ossidi di azoto e al benzene
E' possibile, inoltre, utilizzare un'uscita digitale, quindi
avere due stati: c'è del gas, non c'è gas senza poter sa-
pere però quanto ce ne sia. L'integrato LM393ADT che
si vede nello schema di Figura 2 è un comparatore a
bassa potenza. Nel pin 2 entra Vout ricavata nel partitore

97
ALLARME ANTIGAS CON ARDUINO NANO
Figura 1: Sensore di gas MQ-2
sopra e viene confrontata con la tensione di soglia (Vs)
data dalla resistenza variabile R6 nel pin 3 che va a defi-
nire la sensibilità del sensore: se Vout > Vs l'integrato al-
zerà lo stato del pin 1 di uscita portando D0 alto, indicando
così la presenza di eventuale gas. Per concludere l'analisi
sensoristica, è importante sapere che LM393ADT ha 4 in-
gressi e due uscite. Dà la possibilità quindi di comparare
due gruppi di valori e portare alte due uscite separata-
mente, come si vede dal pinout in Figura 3.
Figura 2: Lo schema elettrico del sensore e il circuito che va a generare la tensione d'uscita
Il cuore del progetto è un Arduino Nano
(Figura 4), scelto per la sua compattezza,
bassi consumi e costi irrisori. Alla versio-
ne attuale v3.3, monta un microcontrollore
ATMega328 con clock di 16MHz, una me-
moria flash di 32kB (di cui due occupati dal
bootloader), 2kB di RAM. Infine, può fun-
zionare da 5 a 12V.
Ecco che grazie a questa versatilità e sem-
plicità porta il progettista a farne quasi sem-
pre la prima scelta.
Analizzando la piedinatura di Arduino Nano
schematizzata in Figura 5, si notano due
grandi gruppi di pin: i pin etichettati da A0
a A7 sono I/O analogici e i pin etichettati
da D2 a D13 sono, invece I/O digitali. Da
notare che alcuni pin digitali hanno la dici-
tura PWM: sta a significare che hanno la
possibilità di scrivere un valore analogico
(onda PWM). Vengono utilizzati per pilotare
motori con velocità variabili oppure LED con diverse lumi-
nosità. I pin A4 e A5 possono essere utilizzati come bus
I2C, mentre i pin RX0 TX1 vengono utilizzati come porta
seriale aggiuntiva. Il gruppo di sei pin in basso viene riser-
vato al bus ICSP (In Circuit Serial Programming) ed è un
bus riservato per la programmazione. Si utilizza quando si
vuole ripristinare o installare il bootloader. Arduino Nano
monta, infine, due uscite a 5V, una a 3.3V e un terminale
di terra GND. La piedinatura potrebbe cambiare in base
98

Figura 3: Integrato LM393ADT e il suo pinout
Figura 4: Un tris di schede Arduino Nano
alla versione acquistata, ma tutti i pin sono comunque
sempre serigrafati e numerati. Trovano infine posto alcuni
LED di segnalazione: un LED PWR che serve ad indicare
la presenza di alimentazione, una coppia di LED denomi-
nati RX-TX che indicano il trasferimento di dati e un LED
interno definito come LED_BUILTIN che si può utilizza-
re nel basico programma BLINK, quello presente tra gli
esempi nell'IDE di Arduino che fa lampeggiare un LED.
Come si vede in Figura 6, lo schema di collegamento è
molto semplice. Si collega l'uscita analogica del sensore
MQ-2 sul pin A0 di Arduino Nano; in questo caso è stata
usata l'immagine del sensore MQ-3 perché non si è tro-
vata la libreria corretta sul programma CAD Fritzing, ma i
collegamenti sono equivalenti. L'alimentazione viene data
rispettivamente dai pin 5V e GND.
99
ALLARME ANTIGAS CON ARDUINO NANO
Per evitare di usurare troppo il LED che, normalmente,
funzionerebbe a 3.3V ma l'uscita digitale D2 ne fornisce 5,
si è messa in serie una resistenza che genera una caduta
di tensione, che varia in base al tipo e colore di LED che
si andrà a scegliere.
Supponendo si scelga un LED di colore rosso da 5mm,
la caduta di tensione tra l'anodo e il catodo non è di 0.7V,
come un normale diodo al silicio, ma cambia in base alla
lunghezza d'onda del colore, in questo specifico caso
1.6V. Se il LED fosse stato giallo, la caduta di tensione
sarebbe stata di 2.2V e se, invece, fosse stato verde sa-
rebbe stata di 2.4V. Definendo Vcc la tensione presente
su D2 e Vd la caduta di tensione del diodo LED, si utilizza
la formula inversa:
dove I è la corrente che transita attraverso il diodo che,
nel caso di Arduino Nano, è definita di un massimo di
40mA. Facendo i conti spicci, quindi, si ha una resisten-
za di 85Ohm, che si andrà ad arrotondare con una re-
sistenza da 100Ohm. Nel progetto pratico, questo LED
avrà solamente lo scopo di segnalare il funzionamento
della centralina, lampeggiando ogni secondo, quindi non
ha necessità di essere molto luminoso. Si cercherà di ab-
bassare ulteriormente la corrente assorbita per ridurne i
consumi aumentando il valore della resistenza: esiste una
convenzione che, per i LED rossi, si usa una resistenza
da 350Ohm.
ARDUINO IDE E LO SKETCH
L'IDE di Arduino, ovvero Integrated Development Envi-
roment, è l'ambiente creato per programmare il micro-
ALLARME ANTIGAS CON ARDUINO NANO
Figura 5: Pinout di Arduino Nano
controllore e lo si può scaricare direttamente dal sito di
Arduino. Essendo stato scritto in Java è compatibile con
Windows, Linux e Mac Os. In questo articolo si darà per
scontato che l'IDE sia già scaricato, installato e corretta-
mente configurato sul proprio sistema operativo. Questo
sketch non ha bisogno di particolari librerie, in quanto le
letture vengono fatte con la funzione analogRead() nati-
va nel codice Arduino. Come indicato nelle reference, se
non diversamente specificato si avrà una lettura del dato
a 10bit, ma è possibile cambiare questo valore a 12bit
con il comando analogReadResolution() specificando
un valore da 1 a 32bits. Per capire come il sensore di gas
mostra i dati rilevati, è bene partire da un semplice spez-
zone di codice:
int sensoreGasPin = A0;
float val = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
val = analogRead(A0);
Serial.print("Valore Gas: ");
Serial.println(val);
delay(1000);
} ne sono un'infinità e per tutti i gusti, basta cercare sulla
Compilando e caricando questo codice con sola-
mente il sensore collegato ad Arduino e aprendo
il monitor seriale da Strumenti -> Monitor Se-
riale si vedranno una serie di valori preceduti
dalla scritta "Valore Gas:". Sono i valori letti dal
sensore in condizioni normali. Avvicinando un
accendino con il gas che esce (senza fiamma)
per qualche secondo, si dovrebbero vedere i
valori aumentare repentinamente. A questo pun-
to è possibile ricavare una soglia oltre la quale
scatterà l'allarme, ad esempio 500. Togliendo
l'accendino, poi, la misura si normalizzerà ai va-
lori letti inizialmente. Il codice completo, allegato
in fondo all'articolo, è molto semplice: le prime
righe vanno a identificare i pin: A0, come pin
analogico, 2 e 3 come pin digitali. Successiva-
mente si definisce una variabile val che servirà
a memorizzare il valore letto dal sensore e una
variabile soglia calcolata empiricamente in precedenza.
La funzione loop viene ripetuta di continuo, mentre la
funzione setup solamente una volta. All'interno della fun-
zione setup si definiscono gli ingressi e le uscite con la
funzione pinMode e i vari stati dei pin: se alti (ovvero
attivi) o bassi con la funzione digitalWrite. Dopo aver in-
dividuato e settato le condizioni iniziali, nella funzione loop
si implementa il fulcro dell'allarme: si va ad accendere il
LED ed a leggere il valore dal sensore, che viene confron-
tato con la soglia. Se il valore letto è superiore, allora si
accende il buzzer che resterà alto finché il valore soglia
non scenderà. Infatti, dopo questo controllo, dopo un se-
condo il codice ripartirà all'inizio della funzione loop che
farà un'altra lettura e un altro confronto. Se, finalmente,
il valore di gas presente nell'aria è sceso al di sotto della
soglia di guardia, allora il buzzer verrà spento e il LED di
segnalazione riprenderà il suo lampeggiare ogni secondo,
ripetendo così il ciclo del codice.
CONSIDERAZIONI FINALI
Questo progetto è servito soprattutto per studiare ap-
profonditamente il funzionamento di questa tipologia
di sensori, infatti, nel codice sono stati trascurati appo-
sitamente tutti i controlli per il corretto funzionamento in
totale sicurezza. Per tale ragione questa centralina non
può assolutamente considerarsi affidabile come unico
strumento di protezione. Tuttavia, qualora si decidesse di
installarla realmente in casa affiancata al proprio sistema
di allarme, sarebbe bene stampare un piccolo enclosure
per proteggere l'elettronica. Sul sito web thingiverse ce
100
 ALLARME ANTIGAS CON ARDUINO NANO

Figura 6: Schema di collegamento dei sensori

barra di ricerca del sito la parola chiave MQ2 (o qualsiasi

pinMode(ledPin, OUTPUT);
altro sensore sia stato utilizzato) e divertirsi a stampare.
digitalWrite(ledPin, LOW);
Un'altra considerazione importante da fare è che ogni gas
ha una densità diversa: il GPL, ad esempio, ha una den- pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
sità maggiore dell'aria e quindi tenderà a saturare il locale digitalWrite(buzzerPin, LOW);
dal basso verso l'alto e, per avere un allarme repentino, }
va collocata in basso, vicino al pavimento. Lo stesso vale
per i-butano e benzene. Se invece si vuole segnalare la void loop() {
presenza di gas metano, idrogeno, etanolo, monossido
digitalWrite(ledPin, HIGH);
di carbonio o ammoniaca, la centralina va messa in alto
val = analogRead(sensoreGasPin);
sul soffitto, poiché questi gas sono più leggeri dell'aria e
quindi galleggiano, tendendo a saturare dall'alto verso il if(val > soglia){
basso. Un interessante spunto per uno sviluppo alternati- digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
vo potrebbe essere l'uso di una scheda Wi-Fi aggiuntiva delay(1000);
ad Arduino, che invia i dati ad una centrale domotica o ad } else {
un database collegato a un sito web, per creare uno sto- digitalWrite(buzzerPin, LOW);
rico della qualità dell'aria, magari con un array di sensori,
delay(1000);
in modo da avere ancora più dati a disposizione. Sta al
digitalWrite(ledPin, LOW);
lettore ora sbizzarrirsi al meglio, secondo le proprie idee
e necessità. delay(1000);
}
IL CODICE COMPLETO }
int sensoreGasPin = A0;
int ledPin = 2; L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
int buzzerPin = 3; approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
float val = 0;
https://it.emcelettronica.com/allarme-antigas-con-
int soglia = 500;
arduino-nano
void setup() {

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IL PRIMO MICRO PLC
DI CASA ARDUINO
CON FUNZIONALITÀ
IOT INDUSTRIALI di Giordana Francesca Brescia

Il team Arduino non smette mai di sorprenderci. Questa volta, ad ampliare il già ricco e diversificato set di
componenti hardware di casa Arduino, ci pensa Opta, il primo micro PLC con funzionalità IoT industriali per
il controllo, il monitoraggio e la manutenzione predittiva in tempo reale. Arduino Opta è facile da usare ed
è progettato in collaborazione con Finder, produttore leader di dispositivi per l'automazione industriale e
degli edifici.

ARDUINO OPTA PORTA L'AUTOMAZIONE A campo dei componenti elettromeccanici ed elettronici

UN LIVELLO SUPERIORE mission-critical. Arduino Opta offre un calcolo ad alte pre-

L
'innovazione aiuta ad affrontare ogni possibile sfi-
da, e questo gli ideatori di Arduino lo sanno bene.
Il nuovo Arduino Opta della serie Arduino Pro è
la soluzione giusta per le applicazioni di automazione
industriale IIoT e di building automation. Opta è un mi-
cro PLC ad alte prestazioni con capacità IoT industriali,
pensato specificamente per le esigenze degli ingegne-
ri PLC e progettato in partnership con Finder, produtto-
re leader di dispositivi per l'automazione industriale nel
stazioni per operazioni in tempo reale e manutenzione
predittiva, oltre agli aggiornamenti firmware OTA e alla
sicurezza dei dati, con tutta la semplicità di utilizzo e la
flessibilità dell'ecosistema open source Arduino, risorse
della community, oltre a sketch, tutorial e librerie software
di Arduino. Uno strumento indispensabile per lavorare ve-
locemente. Opta supporta l'esperienza di programmazio-
ne Arduino e i linguaggi standard PLC opzionali.
Opta consente agli utenti professionisti di ampliare i propri

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 IL PRIMO MICRO PLC DI CASA ARDUINO CON FUNZIONALITÀ IOT INDUSTRIALI

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IL PRIMO MICRO PLC DI CASA ARDUINO CON FUNZIONALITÀ IOT INDUSTRIALI
progetti di automazione industriale e degli edifici. Attraver-
so la connettività integrata e le capacità di apprendi-
mento automatico, Arduino Opta apre nuove opportunità
consentendo a tutti di progettare, iterare e implementare
idee sempre più ambiziose per una produzione di quali-
tà superiore, maggiore efficienza, migliore produttività e
redditività.
QUALI SONO LE CARATTERISTICHE
TECNICHE DI ARDUINO OPTA
Interessanti le specifiche tecniche del micro PLC Arduino
Opta (Tabella 1).
In particolare, Arduino Opta consente diversi vantaggi e
funzionalità chiave:
• Sviluppo software facile e veloce, a partire da
sketch, tutorial e librerie Arduino pronti per l'uso
• Supporto opzionale per linguaggi PLC standard
IEC 61131-3
• Integrazione bus di campo tramite Modbus TCP
(ethernet) e Modbus RTU (seriale RS485)
• Connettività IoT senza interruzioni (Ethernet/Wi-
Fi/Bluetooth Low Energy)
• Monitoraggio remoto in tempo reale tramite dash-
board Arduino Cloud (o servizi di terze parti)
• Sicurezza a livello hardware grazie all'elemento
secure integrato e alla conformità allo standard
X.509
• Aggiornamenti sicuri del firmware OTA e gestione
dei dispositivi cloud
• Commutazione relè ad alta potenza (4 x 2,3 kW)
• Affidabilità nel design, grazie alle certificazioni in-
dustriali e all'esperienza di Finder nella tecnologia
di commutazione
• Facilità di installazione, con compatibilità su guida
DIN
Il potente processore MCU STM32H747XI dual-core
Cortex®-M7 +M4 consente agli utenti di eseguire calcolo
ad alte prestazioni (HPC, High-Performance Computing),
controllo e monitoraggio, nonché operazioni in tempo re-
ale, implementando anche funzionalità di manutenzione
predittiva.
Opta è un dispositivo affidabile, durevole, sicuro e robu-
sto, con un design che opera a intervalli di temperatura
industriali (da -20 °C a +50 °C) grazie a un'architettura
dual-core che non richiede alcun raffreddamento ester-
no. Supporta gli aggiornamenti firmware OTA e garanti-
sce la sicurezza dei dati dall'hardware al Cloud attraverso
la comunicazione M2M. Opta è disponibile in tre varianti
con funzionalità incrementali, da scegliere in base al pro-
prio progetto. Ogni configurazione soddisfa le esigenze
di qualsiasi utente: Opta Lite, con integrazione di Ether-
net e porte di programmazione USB-C, Opta RS485 che
aggiunge anche l'interfaccia di connettività half duplex
RS485 e Opta WiFi, l'opzione più versatile, dotata anche
di connettività Wi-Fi/Bluetooth Low Energy a basso con-
sumo energetico.
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
Con Arduino Opta non c'è limite alle applicazioni. Inte-
grando il micro PLC con macchine, dispositivi e linee di
produzione esistenti, anche in combinazione con altri ele-
menti dell'ecosistema Arduino modulare e versatile o sen-
sori, si possono realizzare progetti di livello professionale
personalizzabili per soddisfare qualsiasi esigenza.
In ambito industriale Opta può essere combinato con celle
di carico o sistemi di visione per gestire il flusso di produ-
zione, assicurando che i contenitori siano riempiti corret-
tamente mentre si muovono lungo i nastri trasportatori.
Può anche eseguire la sincronizzazione dell'orologio tra-
mite Network Time Protocol (NTP) e stampare automati-
camente le informazioni sull'ora sulle etichette dei prodotti
o sulla confezione.
Arduino Opta è in grado di abilitare il monitoraggio in
tempo reale, in locale tramite un'interfaccia operatore uti-
lizzando Bluetooth Low Energy o in remoto collegandosi
ad Arduino Cloud, utilizzando dashboard personalizzate
per garantire il corretto svolgimento dei processi di produ-
zione. Un importante contributo è sicuramente quello che
Arduino Opta offre alla manutenzione: è infatti possibile
prevenire i problemi di malfunzionamento implementando
la manutenzione predittiva, grazie alla potenza di calcolo
e agli algoritmi di Machine Learning in grado di rilevare le
anomalie.
Oltre alle applicazioni di automazione industriale, il micro
PLC Arduino Opta si rivolge anche all'automazione degli
edifici intelligenti, ottimizzando la gestione dei dispositivi
da remoto e migliorando il comfort e l'efficienza dei con-
sumi energetici.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
https://it.emcelettronica.com/il-primo-micro-plc-di-casa-
arduino-con-funzionalita-iot-industriali
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IL RILEVAMENTO
DIVENTA SMART
CON ARDUINO
NICLA SENSE ME di Giordana Francesca Brescia

Con la diffusione delle applicazioni dell'ecosistema IoT è aumentata la richiesta di dispositivi low power
compatti ed equipaggiati con set di sensori integrati, in grado di rilevare parametri ambientali e fornire in
tempo reale dati e informazioni. La scheda di sviluppo Arduino Nicla Sense ME è un piccolo strumento a
bassa potenza implementabile nelle soluzioni di rilevamento intelligente, con un consumo energetico estre-
mamente basso e fattore di forma ultra compatto. Caratterizzata da semplicità di integrazione e scalabilità,
tipiche della piattaforma Arduino, la scheda Nicla Sense ME combina quattro sensori all'avanguardia di
Bosch Sensortec di livello industriale racchiusi in un minimo ingombro. La piattaforma, versatile e robusta,
consente agli utenti di sviluppare applicazioni di rilevamento intelligente. Nicla Sense ME è facile da usare
per gli appassionati e sufficientemente flessibile per gli utenti più esperti.

INTRODUZIONE gamme Arduino MKR e Portenta - nonché un design robu-

U
n nuovo componente si aggiunge alla famiglia Ni-
cla della serie Arduino Pro: la scheda Nicla Sen-
se ME, pensata appositamente per il rilevamento
intelligente. L'hardware robusto include sensori di livello
industriale con Intelligenza Artificiale incorporata. Con
questa piccola scheda di sviluppo analizzare il movimen-
to e l'ambiente circostante è davvero molto semplice. La
scheda di sviluppo prende la denominazione ME proprio
dalla capacità di analizzare il movimento e i parametri
ambientali in tempo reale (M sta per Motion, E per En-
vironment). Questo dispositivo è un prodotto modulare
intelligente ricco di funzionalità avanzate, dalle dimensio-
ni ridotte e facile da usare, molto versatile e accessibile
per una vasta gamma di applicazioni di "remote environ-
mental sensing" e, al contempo, dal costo contenuto. Tra
le funzionalità più interessanti anche il basso consumo
energetico e la possibilità di aggiungere capacità di
rilevamento ai progetti esistenti. E' in grado di misurare
rotazione, accelerazione, pressione, umidità, temperatu-
ra, qualità dell'aria e livelli di CO2 introducendo sul mer-
cato avanzati sensori Bosch Sensortec completamente
nuovi e di alta qualità. Con dimensioni estremamente ri-
dotte - il nuovo fattore di forma è compatibile anche con le
sto, questa scheda è particolarmente adatta a progetti che
devono combinare la fusione dei sensori e le capacità di
Intelligenza Artificiale al limite, unitamente a una grande
potenza di calcolo e una capacità di elaborazione a
basso consumo che la rende adatta anche ad applica-
zioni standalone dove il funzionamento è legato alla pre-
senza di una batteria. La scheda, infatti, quando alimenta-
ta a batteria, diventa un dispositivo standalone completo.
Proprio questa sua capacità di unire dimensioni compatte
ad una grande potenza computazionale, le è valsa la de-
finizione di "A tiny board for sensing the big world". Diamo
ora uno sguardo ai campi di applicazione della scheda:
tra i principali target applicativi ci sono le reti di sensori
wireless (WSN, Wireless Sensor Networks), la fusione di
dati, l'Intelligenza Artificiale, l'edge computing, la capacità
di rilevamento ambientale, il rilevamento gas, la misura e
il monitoraggio remoto di parametri di processo, l'analisi
remota, il rilevamento industriale per identificare le con-
dizioni operative all'interno di un macchinario, di una fab-
brica o di una serra da remoto, anche in zone di difficile
accesso. Le funzionalità mesh consentono una semplice
implementazione di WSN con requisiti di infrastruttura mi-
nimi. Con l'analisi remota si ottiene subito anche un signi-

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IL RILEVAMENTO DIVENTA SMART CON ARDUINO NICLA SENSE ME
Figura 1: La scheda di sviluppo Arduino Nicla Sense ME
ficativo miglioramento dei livelli di sicurezza. Arduino Nicla
Sense ME consente inoltre l'implementazione e lo svilup-
po di soluzioni personalizzate per gli utenti finali, inclusi
dispositivi indossabili intelligenti connessi al cloud e
applicazioni di robotica autonoma. In ambito didattico i
ricercatori e i docenti possono utilizzare questa potente
piattaforma per lavorare su uno standard riconosciuto a
livello industriale per la ricerca e lo sviluppo di sensori wi-
reless che può ridurre il time to market. Il consumo ener-
getico ultra ridotto e la gestione integrata della batteria
consentono una facile implementazione della scheda di
sviluppo in varie funzionalità.
NICLA SENSE ME: IL RILEVAMENTO SMART A
PORTATA DI MANO
Con Nicla Sense ME si ottengono subito una serie di van-
taggi chiave, alcuni dei quali sono stati anticipati nel para-
grafo precedente: dimensioni estremamente ridotte, fun-
zionalità diversificate di alto livello, bassissimo consumo
energetico, maggiore capacità di rilevamento, è dotata di
un processore potente, effettua misurazioni precise di mo-
vimento e parametri ambientali, ha un hardware robusto,
include un set di sensori di livello industriale con Intelli-
genza Artificiale integrata. La connettività BLE (Bluetooth
Low Energy) massimizza la compatibilità con apparec-
chiature professionali e di consumo. L'elaborazione dei
dati del sensore è attiva 24 ore su 24, 7 giorni su 7. In virtù
del potente processore, Nicla Sense ME è anche in gra-
do di ospitare l'Intelligenza ai bordi (edge). Un driver LED
I2C pilota il LED RGB ed è in grado di erogare un'uscita
massima di 40 mA. In Tabella 1 sono indicati i parametri e
i dati tecnici dettagliati della scheda.
Arduino Nicla Sense ME è alimentata da un SoC (System
on Chip) nRF52832 all'interno del modulo ANNA-B112. Il
SoC nRF52832 è costruito attorno a un microcontrollore
ARM Cortex-M4 con unità a virgola mobile in esecuzio-
ne a 64 MHz. Gli sketch vengono archiviati nella memo-
ria FLASH interna da 512 KB nRF52832 condivisa con il
bootloader. 64 KB di SRAM sono disponibili per l'utente.
L'ANNA-B112 funge da host SPI per la registrazione dei
dati flash da 2 MB e l'IMU a 6 assi BHI260. Un oscillato-
re esterno fornisce un segnale a 32 KHz. Arduino Nicla
Sense ME integra un set di sensori di livello industriale
racchiusi in un ingombro minimo, è in grado di misurare
parametri di processo come temperatura, pressione, umi-
dità e movimento, integra sensore di gas con AI e sen-
sori di alta linearità integrati ad alta precisione. Il fattore
di forma Nicla è stato sviluppato specificamente presso
Arduino come standard per la rete di sensori wireless
che può essere adattata dai partners per sviluppare solu-
zioni industriali progettate su misura. Con la scheda Nicla
Sense ME è possibile ad esempio creare una rete di rile-
vamento wireless di livello industriale utilizzando i sensori
Bosch BHI260AP, BMP390, BMM150 e BME688 integrati.
Nello specifico, i sensori Bosch integrati sulla piattaforma
Nicla Sense ME sono:
• Sensore di movimento Bosch BHI260AP con AI
integrato: il Bosch BHI260 è un sensore program-
mabile a bassissima potenza, che combina un
core processor Fuser2, IMU a 6 assi (giroscopio
e accelerometro) insieme a un framework softwa-
re per la fusione dei sensori (sensor fusion). Il
BHI260 è il core del sensore intelligente, che ospi-
ta un sistema di riconoscimento programmabile, in
grado di gestire la comunicazione con altri sensori
su Arduino Nicla Sense ME tramite connessioni
I2C e SPI. C'è inoltre una Flash dedicata da 2 MB
utilizzata per memorizzare il codice Execute in
Place (XiP) e per l'archiviazione di dati come i dati
di calibrazione dell'algoritmo di fusione del senso-
re Bosch (BSX). Il BHI260 è in grado di caricare
algoritmi personalizzati che possono essere adde-
strati su un PC. L'algoritmo intelligente generato
opera quindi su questo chip.
• Magnetometro a 3 assi Bosch BMM150: il ma-
gnetometro a 3 assi Bosch BMM150 fornisce mi-
surazioni accurate a 3 assi del campo magnetico
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 IL RILEVAMENTO DIVENTA SMART CON ARDUINO NICLA SENSE ME

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IL RILEVAMENTO DIVENTA SMART CON ARDUINO NICLA SENSE ME
Figura 2: La scheda di sviluppo Arduino Nicla Sense ME
con precisione a livello di bussola. In combinazio-
ne con l'IMU BHI260, la fusione dei sensori Bosch
può essere utilizzata per ottenere un orientamento
spaziale ad alta precisione e vettori di movimento
per il rilevamento della direzione nei robot auto-
nomi e per la manutenzione predittiva. C'è una
connessione I2C dedicata al BHI260, che funge
da host.
• Sensore di pressione Bosch BMP390: il sensore
di pressione Bosch BMP390 offre accuratezza e
stabilità di livello industriale nelle misurazioni della
pressione. Il sensore è progettato per un uso pro-
lungato, con una precisione relativa di ±0,03 hPa
e un valore efficace di 0,02 Pa in modalità ad alta
risoluzione. Bosch BMP390 è adatto per misura-
zioni rapide con una frequenza di campionamento
di 200 Hz o per un utilizzo a bassa potenza con
una frequenza di campionamento di 1 Hz che con-
suma meno di 3,2 µA.
• Sensore ambientale Bosch BME688: il sensore
Bosch BME688 dell'Arduino Nicla Sense ME è in
grado di eseguire il monitoraggio ambientale intel-
ligente. Ciò fornisce funzionalità per la rilevazione
di pressione, umidità, temperatura e di composti
organici volatili (VOC). Il Bosch BME688 esegue
il rilevamento del gas tramite un array di semicon-
duttori a ossido di metallo eNose con un ciclo di
scansione del gas tipico di 10,8 secondi.
La scheda Nicla Sense ME è disponibile a catalogo sul
sito web della TME Electronic Components cliccando
sul seguente link: NICLA SENSE ME ARDUINO - Sche-
da espansiva | MKR; 5VDC; Bluetooth,I2C,SPI,UART;
Nr diodi: 1; ABX00050 | TME - Componenti elettronici.
TME Electronic Components è fornitore leader nel merca-
to dei componenti elettronici e industriali. L'offerta di TME
include prodotti di quasi 1200 produttori, e il suo gruppo
è composto da 12 società dislocate in Europa, Asia ed
America Settentrionale.
CONCLUSIONI
Arduino Nicla Sense ME è la soluzione ideale per tutte
quelle applicazioni nelle quali il rilevamento e il monitorag-
gio intelligente sono fondamentali. La scheda di sviluppo
è ultra compatta, a risparmio energetico e adatta per la
prototipazione rapida. Questo piccolo strumento elettro-
nico, grazie alla combinazione di sensori altamente inte-
grati, consente a un'ampia gamma di applicazioni di rivol-
gersi ai diversi segmenti dei mercati emergenti dell'IoT e
dell'AI. Per programmare la scheda Arduino Nicla Sense
ME offline è sufficiente installare l'ambiente di sviluppo Ar-
duino Desktop IDE. Per collegare la scheda al computer
sarà sufficiente disporre di un cavo micro USB, che forni-
sce anche alimentazione alla scheda, come indicato dal
LED. Tutte le schede Arduino, inclusa questa, funzionano
immediatamente sull'Arduino Web Editor. E' sufficiente
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 IL RILEVAMENTO DIVENTA SMART CON ARDUINO NICLA SENSE ME

Figura 3: Il set di sensori Bosch Sensortec integrati sulla scheda di sviluppo Nicla Sense ME

la configurazione, librerie, esempi di codice, pinout, sche-

matici, diagrammi a blocchi, projects hub, etc. Non resta
che esplorare le infinite possibilità che questo piccolo e
potente strumento versatile offre cominciando a mettere
le mani sui nostri primi progetti.

RIFERIMENTI DOCUMENTAZIONE TECNICA

https://www.tme.eu/it/details/abx00050/soluzioni-arduino/
arduino/nicla-sense-me/

installare un semplice plug-in. Arduino Web Editor è ospi-

tato online, quindi sarà sempre aggiornato con le ultime
funzionalità e il supporto per tutte le schede. Tutti i prodotti
Arduino abilitati per l'IoT sono supportati su Arduino IoT
Cloud che consente di registrare, rappresentare grafica-
mente e analizzare in tempo reale i dati dei sensori, attiva-
re eventi e automatizzare la propria casa o azienda. Inol-
tre, Arduino Nicla Sense ME fornisce funzionalità per gli
aggiornamenti OTA del firmware e il monitoraggio remoto
utilizzando WebBLE. Esempi di sketch per Arduino Nicla
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
Sense ME possono essere reperiti nel menu "Examples"
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per accedere
nell'IDE Arduino o nella sezione "Documentation" del sito direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla discussione:
web Arduino Pro. Arduino mette a disposizione degli utenti https://it.emcelettronica.com/il-rilevamento-diventa-
anche una serie di risorse online, quali documentazione smart-con-arduino-nicla-sense-me
tecnica, datasheet, tutorial, files, guida step-by-step per

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