Ghiro

Capitolo 1
Introduzione
ESMO, European Student Moon Orbiter, è una missione interamente progettata da

studenti di più di venti università Europee, realizzata sfruttando al massimo la rete e
coordinata da ESA - SSETI, Student Space Exploration and Technology Initiative. Il
suo obiettivo è la realizzazione del primo satellite universitario che raggiunga un’orbita
lunare, sia per scopi divulgativi che scientifici.
Sono attualmente previste quattro diverse versioni di ESMO, contemporaneamente
sotto studio durante la fase A del progetto, tra cui tra cui verrà scelta quella definitiva
che dovrebbe essere lanciata nel 2011:
• Chemical Outreach Option: satellite con propulsione chimica e che monta unico
payload una fotocamera ad alta risoluzione;
• Electrical Outreach Option: satellite con propulsione elettrica e fotocamera;
• Chemical Science Option: propulsione chimica, monta anche il Cubesat Lunette,
uno strumento scientifico per la misura delle armoniche del campo gravitazionale
lunare.
• Electrical Science Option: propulsione elettrica, fotocamera e Lunette.
La scelta tra queste configurazioni avverrà sulla base sia di considerazioni tecniche sia
della disponibilità di fondi. Poiché le opzioni con Cubesat non sono ancora ben definite
nell’ambito del progetto ESMO e l’opzione con propulsione chimica è stata studiata
da un alto gruppo, obiettivo del presente lavoro è la progettazione della struttura di
ESMO Electrical Outreach Option.
La presentazione del progetto è strutturata come segue:
• Capitolo 2: Descrizione dei vincoli imposti dal lanciatore, dei componenti del
satellite, con relativo mass budget e posizione richiesta dalla configurazione del
satellite, e degli obiettivi del progetto strutturale;
• Capitolo 3: Descrizione dei principali carichi agenti sul satellite;
• Capitolo 4: Descrizione delle due soluzioni strutturali analizzate e dei materiali
utilizzati;
1
CAPITOLO 1. INTRODUZIONE 2
• Capitolo 5: Descrizione, validazione e ottimizzazione dei modelli a elementi finiti;

• Capitolo 6: Scelta della soluzione strutturale e verifiche statiche e dinamiche;
• Capitolo 7: Conclusioni.
Capitolo 2
Configurazione del Satellite
Indice
2.1 Vincoli strutturali imposti dal lanciatore . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Configurazione delle masse del satellite . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 Vincoli strutturali imposti dal lanciatore

Essendo ESMO un satellite universitario a basso costo e gestito da ESA, viene sfrut-
tata l’opportunità di lancio secondario con Ariane 5, attraverso la struttura predispos-
ta ai lanci ausiliari denominata ASAP 5 (Ariane Structure for Auxiliary Payloads).
Per questo motivo non è necessario utilizzare per il dimensionamento della struttura
l’inviluppo delle condizioni di carico di più lanciatori come spesso succede, ma è suffi-
ciente utilizzare i dati ricavati dal manuale [2]. La struttura ASAP 5 è costituita da un
anello di raggio esterno di 3860 mm in honeycomb di alluminio di 60 mm di spessore
e collegato all’upper stage del lanciatore o ad altre strutture per lanci doppi (vedi [1])
tramite un adattatore di 2624 mm di raggio. Essa in grado di ospitare fino a 8 piccoli
satelliti disposti a circa 45◦ di separazione angolare uno dall’altro. La configurazione di
lancio è riportata in figura 2.1
I requisiti imposti dal lancio tramite ASAP sono i seguenti:
• Massa inferiore a 150 kg;
• Sezione di base massima: 600x600 mm;
• Altezza massima: 700 mm;
• Interfaccia con adattatore ASAP di diametro 348 mm;
• Centro di gravità: ZCG < 450 mm (altezza dal piano di fissaggio del satellite);
XCG < 5 mm; YCG < 5 mm (distanza sul piano di fissaggio dal centro geometrico
del satellite);
• Momenti principali d’inerzia rispetto a tutti e tre gli assi inferiori a 20 kg/m2 e
disallineamento massimo degli assi principali d’inerzia pari a 5◦ ;
3
CAPITOLO 2. CONFIGURAZIONE DEL SATELLITE 4
Figura 2.1: struttura ausiliaria di lancio ASAP 5
• Interfaccia con ASAP: sistema di separazione standard circolare con diametro di

348 mm, collegato con il satellite da 12 bulloni esplosivi da 6 mm di raggio;
• Possibilità di utilizzo di un foro centrale fino a 140 mm di raggio al centro del
sistema di separazione, per alloggiare ugelli o altri componenti che fuoriescano dal
satellite.
2.2 Configurazione delle masse del satellite

In tabella 2.1 vengono riportati tutti i componenti principali di ESMO, divisi per sot-
tosistemi, con le relative masse, dimensioni e posizione del centro di massa all’interno
del satellite; tutti i dati sono ricavati dallo stato attuale del progetto dei singoli team
dei sottosistemi e del team di configurazione, che ha avuto come obiettivo il rispetto
dei vincoli di posizione di ogni componente e il raggiungimento di una posizione del
baricentro del satellite coerente con il vincolo del lanciatore. Per tutto il progetto le
convenzioni sugli assi sono quelle riportate in figura 2.2: l’asse x è allineato con l’asse
longitudinale del lanciatore ed è anche l’asse di spinta del motore elettrico di bordo,
l’asse z è l’asse lungo cui sono disposti i pannelli solari, ovviamente ripiegati durante
il lancio, e l’asse y è disposto di conseguenza. Il centro del sistema di riferimento è
posizionato al centro del piano di fissaggio di collegamento con ASAP 5. In figura 2.2
sono anche rappresentati tutti i componenti di ESMO, con colori diversi per ogni sotto-
sistema, e ad essa si fa riferimento in tabella per spiegare la posizione dei componenti.
Componente Numero Massa singolo componente Posizione del centro

di massa
Sottosistema di controllo d’assetto(giallo)
Sensore di stelle 1 1.00 kg Faccia Z-; X=692 mm
Y=248 mm; Z=-214 mm
Sensori di sole 2 0.34 kg Faccia X+; X=694 mm
Y=± 298 mm; Z= 0 mm
IMU 2 0.15 kg Faccia X+; X=695 mm
Y=±288 mm; Z= 0 mm
A tetraedro: X=287 mm;
Ruote di Reazione 4 0.86 kg Y1 =228 mm; Z1 =0 mm
Y2 =0 mm; Z2 =228 mm;
Y3 =-228 mm; Z3 =0 mm;
Y4 =0 mm; Z4 =-228 mm;
Sottosistema di On-board data handling e comunicazioni (viola)
Scatola OBDH 1 1.68 kg Faccia X+; X=650 mm
Y=-240 mm; Z=50 mm
Angolo facce X+/Z+
Ricetrasmettitore 1 6.48 kg X=564 mm Y=-57 mm;
Z=227 mm
Sottosistema di propulsione (verde)
Serbatoio 1 5.5 kg Al centro; X=283 mm
Y=0 mm; Z=0 mm
Propellente (xeno) 25.5 kg All’interno del serbatoio
Propulsore T5 1 6.0 kg Faccia X-; X=-101 mm
Y=0 mm; Z=0 mm
Unità di controllo Angolo facce X-/Y+/Z-;
(IPCU) 1 15.0 kg X=162 mm, Y=213 mm;
Z=-263 mm
Unità di controllo Angolo facce X-/Y+/Z+;
xeno (PXFA) 1 11.25 kg X=162 mm, Y=238 mm;
Z=288 mm
Pannelli solari con meccanismi di dispiegamento e movimentazione (blu e arancione)
Facce Z+ e Z-;
Solar array 2 16.80 kg X=339 mm, Y=0 mm;
Z=±410 mm
(config. di lancio, ripiegata)
SADM (solar array 2 2.1 kg Facce Z+ e Z-; X=339 mm,
drive motor) Y=0 mm, Z=±400 mm
Componente Numero Massa singolo componente Posizione del centro

di massa
Sottosistema di generazione della potenza(blu)
Batterie 1 11.82 kg Angolo facce X-/Y-/Z-;
X=115 mm, Y=-172 mm;
Z=-179 mm
Unità di controllo Angolo facce X-/Y-/Z+;
della potenza 1 15.89 kg X=184 mm, Y=-220 mm;
(PCDU) Z=242 mm
Payload: fotocamera (grigia)
Fotocamera 1 1.30 kg Faccia Y-; X=115 mm,
Y=-148 mm; Z=-288 mm
Tabella 2.1: Principali componenti del satellite
Figura 2.2: Componenti principali dei sottosistemi del satellite ESMO

Capitolo 3
Carichi
Indice
3.1 Frequenze Proprie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Carichi Quasi Statici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Carichi Random . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4 Carichi acustici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5 Carichi da shock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Il calcolo dei carichi a cui è soggetto il satellite parte direttamente dalla speci-
fiche del lanciatore da cui viene lanciato. ESMO è stato progettato per sopportare i
carichi dell’Ariane 5, e in particolare quelli trasmessi al satellite dalla struttura per
payload ausiliari descritta nel capitolo 1, ricavati da [2]. Sono stati esaminate le fre-
quenze proprie ammissibili, i carichi quasi-statici, le caratteristiche di densità spettrale
di potenza per carichi random e acustici, e i carichi da shock del lanciatore, per giungere
al dimensionamento finale della struttura.
3.1 Frequenze Proprie

Al fine di evitare pericolosi accoppiamenti dinamici tra le frequenze proprie più basse del
lanciatore e le frequenze proprie del satellite, esso deve essere progettato con rigidezza
strutturale tale da assicurare che:
• la prima frequenza lungo l’asse longitudinale sia maggiore di 90 Hz;
• la prima frequenza lungo gli assi laterali sia maggiore di 45 Hz.
Tali frequenze, determinate dal fissaggio su ASAP 5, risultano più gravose rispetto a
quelle ammissibili nel caso di lancio classico su Ariane 5 (vedi [Ari5]).
3.2 Carichi Quasi Statici

Durante le fasi di volo, il satellite è soggetto a carichi statici e dinamici. Questi pos-
sono essere di origine aerodinamica (vento, raffiche, buffeting a velocità transonica)
7
CAPITOLO 3. CARICHI 8
o dovuti al sistema propulsivo (accelerazione longitudinale, accoppiamento struttura-

propulsore, distacco degli stadi,. . . ). La figura 3.1 mostra una tipica storia temporale
dell’accelerazione longitudinale del lanciatore durante la fase di ascesa. Il valore massi-
mo di accelerazione longitudinale avviene al termine della fase di boosting e non supera
i 4.55 g. Durante le fasi del lancio, le dinamiche a bassa frequenza ed i carichi statici
Figura 3.1: Profilo di accelerazione longitudinale del lanciatore Ariane 5
da accelerazione si combinano per definire i carichi quasi statici (QSL - Quasi Static
Load ). A questi carichi devono essere aggiunti i carichi dinamici, i carichi da shock e i
carichi acustici tutti calcolati dalla PSD. I corrispondenti carichi limite sono riportati
nella seguente tabella 3.1 [ASAP]:
Longitudinal Lateral
Static + Dynamic Static + Dynamic
Acceleration (g) -7.5g / 5.5g ±6
Tabella 3.1: Carichi limite ASAP
È importante osservare che:

• Il segno meno associato agli assi longitudinali indica compressione;
• I carichi laterali possono agire in ognuna delle direzioni contemporaneamente ai
carichi longitudinali;
• I carichi quasi statici si ritengono applicati sul centro di massa del Payload;
• I carichi statici da accelerazione gravitazionale sono inclusi.
L’intero progetto ed il dimensionamento della struttura primaria devono garantire la

sopravvivenza dello spacecraft in tutte le più severe combinazioni di carico che possono
essere incontrate durante tutta la missione.
Il dimensionamento della struttura primaria dovrà tenere conto di un fattore di sicurez-
za che è definito dalle autorità con una richiesta minima di 1.25 sui carichi ultimi e
di 1.1 sui carichi di snervamento, mentre se si vuole evitare la campagna di test stati-
ci per risparmiare in termini di costo della fase di AIV (Assmebly, Integration and
Verification), si deve usare un fattore di sicurezza minimo pari a 2.
3.3 Carichi Random

I carichi random di vibrazione, da applicare sui tre assi indifferentemente e definiti dal
manuale, sono i seguenti:
• Qualifica: 0.0727 g2 /Hz, PSD piatta tra 20 e 2000 Hz;
• Accettazione: 0.05 g2 /Hz, PSD piatta tra 20 e 2000 Hz;
Essi sono generati da raffiche di vento durante la fase di volo transonico, da transitori
di spinta e di manovra e da shock pirotecnici.
Per la verifica del progetto si devono ovviamente considerare i carichi di qualifica, da
combinare con i carichi quasi-statici forniti in precedenza. Il livello di accelerazione
statica equivalente dovuta alle accelerazioni random è pari alla radice dell’integrale
della PSD sull’intervallo di frequenze considerate:
sZ
gRM S = P SD · df = 11.4g
Questo valore è però riferito a 1σ, quindi a una probabilità del 68.3% che le accelerazioni
superino questo livello; si effettua invece la verifica sulla base di una probabilità del
99.7%, considerando quindi 3σ che corrispondono a una accelerazione equivalente di
34.3 g. Combinando i carichi quasi-statici, con un fattore di sicurezza pari a 2 (ESMO
è un satellite studentesco e per ridurre i costi di test si procede a una verifica della
resistenza della struttura solamente per via analitica) con quelli random, attraverso la
formula: q
CarichiT OT = Carichi2QS + Carichi2RN D
si ottengono 32 condizioni di carico lungo i tre assi, riportate nella seguente tabella 3.2;
solo le ultime tuttavia verranno analizzate poiché sono le più gravose per la struttura.
L’analisi statica basata su questi valori non tiene conto della dinamica strutturale del
satellite, fondamentale per determinare la risposta del satellite ai carichi combinati,
ma solo della distribuzione di probabilità del carico random in ingresso alla struttura.
Nonostante esistano metodi approssimati, come la formula di Miles (vedi [3]), per de-
terminare la accelerazione media equivalente una volta noti i primi modi di vibrare
della struttura, si è preferito procedere all’analisi statica (paragrafo 6.2) con i valori
in tabella, che sono sicuramente conservativi, e in seguito a una completa analisi di
risposta in frequenza della struttura sollecitata dai carichi random da cui ottenere in
modo più accurato le accelerazioni equivalenti dei punti più critici della struttura, come
presentato nel paragrafo 6.3.
Condizione di carico X(g) Y(g) Z(g)

1 +12.00 +12.00 -37.45
2 +12.00 -12.00 -37.45
3 -12.00 +12.00 -37.45
4 -12.00 -12.00 -37.45
5 +12.00 +12.00 +36.04
6 +12.00 -12.00 +36.04
7 -12.00 +12.00 +36.04
8 -12.00 -12.00 +36.04
9 +36.36 +12.00 +15.00
10 +36.36 +12.00 -15.00
11 +36.36 -12.00 +15.00
12 +36.36 -12.00 -15.00
13 -36.36 +12.00 +15.00
14 -36.36 +12.00 -15.00
15 -36.36 -12.00 +15.00
16 -36.36 -12.00 -15.00
17 +12 +36.36 +15.00
18 +12 +36.36 -15.00
19 -12 +36.36 +15.00
20 -12 +36.36 -15.00
21 +12 +36.36 +15.00
22 +12 -36.36 -15.00
23 -12 -36.36 +15.00
24 -12 -36.36 -15.00
25 +36.36 +36.36 +15.00
26 +36.36 -36.36 -37.45
27 -36.36 +36.36 -37.45
28 -36.36 -36.36 -37.45
29 +36.36 +36.36 +36.04
30 +36.36 -36.36 +36.04
31 -36.36 +36.36 +36.04
32 -36.36 -36.36 +36.04
Tabella 3.2: Condizioni di carico lungo i tre assi

3.4 Carichi acustici

I carichi acustici causati dal rumore del motore e da quello aerodinamico, pur essendo
descritti in [2] non sono stati considerati in quanto non significativi per un satellite di
piccole dimensioni come ESMO ai fini della resistenza globale della struttura. A stadi
più avanzati del progetto sarà tuttavia necessario verificare che l’ambiente acustico del
lanciatore non danneggi le ottiche degli strumenti (fotocamera e sensore di stelle) e le
celle solari impiegate nei pannelli solari.
3.5 Carichi da shock

Il satellite è sottoposto a carichi impulsivi durante le fasi di separazione degli stadi, di
apertura del fairing e di separazione dall’adattatore. Per tener conto di questi eventi
si considera l’inviluppo dei carichi impulsivi generati durante il volo, mostrati in figura
3.2:
Figura 3.2: Carichi da shock per l’adattatore ASAP 5 di Ariane 5

Capitolo 4
Soluzioni strutturali, elementi e

materiali
Indice
4.1 Materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Tipi di Elementi Utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Modello a Guscio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Modello con Cilindro di Spinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Una analisi della configurazione interna e dei volumi del satellite ESMO ha eviden-
ziato la presenza del pesante gruppo centrale del sistema propulsivo (serbatoio di Xeno
e propulsore elettrico), dei pannelli solari laterali con aggancio concentrato al centro
dei pannelli laterali e di altri 5 elementi preponderanti in termini di massa, 4 dei quali
disposti sulla piastra inferiore; sono state dunque sviluppate due soluzioni strutturali
concettualmente molto diverse tra loro ed entrambe realizzabili dal punto di vista dei
volumi interni e delle soluzioni tecnologiche utilizzate; la prima è una classica config-
urazione a cilindro di spinta portante, che incorpora il serbatoio di Xeno, e pannelli
sandwich, mentre la seconda è di derivazione aeronautica, con 4 correnti longitudinali,
nervature sui pannelli sandwich e 5 bracci di attacco del blocco propulsore centrale. Al
fine di rendere confrontabili i due modelli si è mantenuta la stessa geometria esterna e,
per quanto possibile, la stessa configurazione interna.
Volendo effettuare un trade-off in termini di massa, entrambe le soluzioni non risultano
adatte ad analisi preliminari con metodi approssimati: un semplice dimensionamento
del cilindro di spinta con criteri di resistenza, stabilità a buckling e frequenze proprie,
pur essendo possibile non consente infatti di avere una stima sufficientemente accurata
della massa strutturale richiesta, mentre il metodo a semiguscio tipico delle strutture
aeronautiche non può essere applicato a strutture estremamente tozze come il satellite
ESMO.
Per questi motivi si è passati direttamente alla modellazione ad elementi finiti dei due
casi considerati, descritti più accuratamente nei paragrafi seguenti.
12
CAPITOLO 4. SOLUZIONI STRUTTURALI, ELEMENTI E MATERIALI 13
4.1 Materiali
Il materiale principale utilizzato è la lega di alluminio 7075, per le pelli dei pannelli
sandwich e i correnti, poiché si tratta del materiale più comunemente utilizzato per le
strutture dei satelliti, avendo ottime proprietà di rigidezza e resistenza specifiche e non
presentando problemi tecnologici.
Inoltre, per una delle due soluzioni analizzate (quella con struttura a guscio), è stato
utilizzato il titanio per il serbatoio di Xeno, in quanto consente di sostenere l’elevata
pressione interna con un risparmio in peso rispetto all’alluminio (i dati sul serbatoio
provengono dai risultati ottenuti dal gruppo di propulsione del progetto ESMO).
Le caratteristiche dei materiali utilizzate nelle schede Nastran MAT1 (materiali lineari
isotropi) sono le seguenti: E’ stato anche utilizzato un nido d’ape di alluminio per lo
Materiale σM AX (snervamento) Modulo di Young Densità

Al 7075 455 MPa 72000 MPa 2810 Kg/m3
Ti 1172 MPa 110000 MPa 4540 Kg/m3
Tabella 4.1: materiali lineari isotropi
strato interno dei panelli sandwich, modellato con la scheda Nastran MAT8 (materiale
lineare ortotropo), dalle seguenti caratteristiche:
Materiale Modulo Modulo Modulo a Taglio Densità

a compressione a Taglio G1Z a Taglio G2Z
Nido d’Ape 455 MPa 72000 MPa 2810 Kg/m3 72 Kg/m3
d’alluminio
Tabella 4.2: materiali lineari isotropi
4.2 Tipi di Elementi Utilizzati

Le scelte strutturali, le forme ed il livello di dettaglio che si vuole raggiungere con questi
modelli di progetto suggeriscono l’impiego dei seguenti elementi:
• Elementi di piastra (CQUAD4);
• Elementi di trave (CBEAM), solo per la soluzione a guscio;
• Elementi di massa concentrata (CONM2);
• Elementi rigidi (RBE2);
• Elementi rigidi di interpolazione (RBE3);
Gli elementi bidimensionali di piastra sono stati utilizzati per modellare sia i pannel-
li in alluminio che i pannelli sandwich. Diverse sono le proprietà associate a ciascun
elemento nei due diversi casi. Nel primo, l’elemento è riferito alla proprietà di piastra
isotropa (PSHELL) in Al 7075. La seconda scheda richiama invece la proprietà del
laminato (PCOMP) con pelli in Al 7075 e core in honeycomb d’alluminio, come definiti
nel paragrafo 4.1.
Elementi di piastra (dello spessore standard di 5 mm) sono stati anche impiegati per i 5
box in alluminio rappresentativi dei componenti più massivi installati a bordo (Batterie,
Ricetrasmettitore, IPCU, PXFA, PCDU). Per questi componenti infatti, a seguito delle
analisi preliminari svolte, l’approssimazione di massa puntiforme vincolata alla strut-
tura attraverso elementi di interpolazione, è stata ritenuta non appropriata, portando
alla richiesta di una modellazione più accurata dell’intera scatola. L’aggiunta di massa
non strutturale sulle pareti dei box è servita per simulare la massa non strutturale
dei componenti interni. Il collegamento alla struttura è garantito da elementi rigidi in
corrispondenza dei punti di fissaggio.
I restanti componenti (vedi capitolo 2) sono stati modellati come elementi di massa
puntiforme vincolati alla struttura con elementi di interpolazione RBE3. Soltanto per
il modello a guscio è stato necessario utilizzare degli elementi di trave per i 4 correnti,
per i braccetti di sostegno del serbatoio e per le nervature dei pannelli di base e dei
pannelli laterali su cui sono fissati i pannelli solari. Nel modello con cilindro di spinta,
privo di correnti e nervature, gli elementi di trave non trovano invece impiego.
4.3 Modello a Guscio

La struttura del modello a guscio è costituito da una piastra di base vincolata con
12 bulloni al lanciatore che introduce i carichi nella struttura, 4 correnti longitudinali
che collegano la piastra di base a una piastra superiore, 4 pannelli laterali a due dei
quali (quelli perpendicolari a x) sono vincolati i pannelli solari e i loro meccanismi di
movimentazione SADM e da 5 bracci di supporto del blocco propulsore centrale, di cui
4 fissati ai correnti longitudinali e 1 fissato alla piastra superiore.
Sono poi presenti 5 scatole rappresentative dei componenti elettronici più massivi tra
quelli descritti nel paragrafo 2.2: batterie, IPCU, PXFA e PCDU sono disposte ai 4
angoli della piastra di base e ognuno di essi è vincolato oltre che ad essa anche a
due dei pannelli laterali; la scatola del ricetrasmettitore è invece attaccata alla piastra
superiore e a un pannello laterale. La scelta di questo tipo di modellazione al posto di
un collegamento con RBE3, deriva dal fatto che tali collegamenti, non introducendo
rigidezza, causano per masse considerevoli un eccessivo abbassamento delle frequenze
flessionali delle piastre.
I restanti componenti non strutturali, di masse comunque poco rilevanti, sono invece
modellati come masse concentrate tutte collegate alla piastra superiore, tranne le 4
ruote di reazione, collegate ai pannelli laterali in quanto per poter essere efficaci devono
essere posizionate vicino al baricentro del satellite. I collegamenti tra i pannelli laterali,
le piastre e i correnti sono costituiti dal semplice merge dei nodi coincidenti. Gli elementi
di sostegno sono invece collegati sia ai correnti o alla piastra superiore che al serbatoio
attraverso elementi rigidi RBE2, sempre composti da più nodi di entrambi i componenti
per evitare eccessive concentrazioni di sforzi. Come già detto, tutte le masse concentrate
sono collegate con RBE3 alla struttura mentre le scatole sono collegate con RBE2 in
più punti. Per le prove modali vincolate sono stati bloccati tutti i 6 gradi di libertà di
4 nodi per ognuno dei 12 punti di attacco della struttura del satellite con l’adattatore
ASAP 5, ottenendo cosı̀ uno stato di vincolo iperstatico (48 nodi vincolati)e simmetrico
rispetto agli assi geometrici del satellite. Nelle figure 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 e 4.5 sono riportati
i dettagli esplicativi del modello.
Figura 4.1: Modello a guscio: struttura

Figura 4.2: Modello a guscio: struttura
esterna
portante
Figura 4.3: Modello a guscio: serbatoio e bracci di supporto
Figura 4.5: Modello a guscio: compo-

nenti sulla piastra di base
Figura 4.4: Modello a guscio: componenti
sulla piasta superiore
Figura 4.6: Modello a guscio completo

4.4 Modello con Cilindro di Spinta

Con questa soluzione si è progettato il satellite attorno all’elemento cilindrico portante,
attraverso questo transiteranno i carichi dal lanciatore. Al fine di ridurre le masse ed il
numero degli elementi di fissaggio, si è pensato di integrare al cilindro il serbatoio del
propellente. È possibile immaginare come il complesso cilindro-serbatoio sia il risultato
dell’assemblaggio di 3 segmenti cilindrici e due calotte sferiche. In ordine, le calotte ver-
ranno saldate al segmento cilindrico intermedio (figura 4.7) che avrà il duplice impiego
di serbatoio ed elemento portante della struttura, successivamente verranno ad esso
saldati gli altri due segmenti cilindrici (figura 4.8) nonché la corona circolare per il
fissaggio.
Figura 4.7: Assemblaggio delle calotte al segmento centrale
Figura 4.8: Assemblaggio del serbatoio ai segmenti esterni

Dato che il materiale è alluminio dello spessore di 1.8 mm, per tale soluzione non
appaiono grossi problemi tecnologici. All’estremità superiore del cilindro è posta una
piastra in sandwich su cui verranno installati parte dei componenti elettronici ed il
payload. Un’altra piastra, posta in basso, presenta un foro di diametro pari a quello
del cilindro per consentire il fissaggio della piastra al cilindro e per l’alloggiamento del
propulsore elettrico. Il cilindro si estende oltre la piastra inferiore per terminare con
una robusta corona circolare su cui sono presenti 12 fori per il fissaggio con l’interfaccia
del lanciatore. Nell’intorno dei fori sono disposti i vincoli. Quattro pannelli sandwich
alluminio-alluminio, che a due a due condividono i nodi del bordo, chiudono il volume
del parallelepipedo.
Da una prima analisi modale, fatta con tutti i componenti non strutturali modellati
come masse concentrate vincolate alla struttura tramite elementi rigidi, si è evidenziata
la necessità di modellare le scatole dei componenti hardware più pesanti. I 4 box di bat-
terie, IPCU, PXFA e PCDU sono disposti sulla piastra inferiore e vincolati alla piastra
ed ai pannelli laterali con elementi rigidi in prossimità di ipotetici punti di fissaggio.
In maniera analoga, sulla piastra superiore è disposta una scatola rappresentativa del
ricetrasmettitore. I restanti componenti di piccola massa sono rimasti modellati come
masse concentrate.
Figura 4.9: modello a cilindro: strut- Figura 4.10: modello a cilindro: strut-
tura esterna tura portante
Figura 4.11: Serbatoio Integrato

Figura 4.12: Modello completo

Capitolo 5
Validazione dei modelli e

dimensionamenti
Indice
5.1 Analisi modale: validazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.1.1 Modello a Guscio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.1.2 Modello con cilindro di spinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.2 Analisi modale: dimensionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2.1 Modello a Guscio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2.2 Modello con cilindro di spinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1 Analisi modale: validazione

Come primo passo dopo la creazione dei modelli ad elementi finiti, è necessaria la
loro validazione, cioè una procedura che garantisca la correttezza della modellazione
effettuata. A tal fine sono state svolte le seguenti analisi:
• Validazione della mesh: analisi della distorsione degli elementi tramite l’apposi-
ta funzione di Femap che consente di verificare 5 parametri di distorsione, ed
eventuale modifica della mesh in funzione dei risultati ottenuti;
• Analisi modale non vincolata:controllo del numero di modi rigidi del modello e
delle forme dei modi a bassa frequenza;
• Analisi modale vincolata: a differenza dell’analisi libera, quella vincolata deve
risultare in modi tutti deformabili;
• Verifica della massa: si può calcolare con Femap la massa totale, strutturale e non,
del modello creato, e verificare che tali masse corrispondano al valore calcolato a
mano. E’ stato anche verificato che gli assi principali d’inerzia del satellite non
si discostino di più di 5◦ dagli assi geometrici e che il baricentro sia all’interno
dell’inviluppo fornito dal manuale del lanciatore (vedi capitolo 2).
Per entrambe le soluzioni strutturali sono riportate le verifiche effettuate sul modello
finale; la fase di dimensionamento è invece riportata nel paragrafo 5.2.
22
CAPITOLO 5. VALIDAZIONE DEI MODELLI E DIMENSIONAMENTI 23
5.1.1 Modello a Guscio

Nel caso del modello a guscio, la generazione della mesh non ha creato problemi, se
non per quanto riguarda la piastra di base a causa del foro e il serbatoio a causa delle
calotte sferiche. Su tali elementi la procedura di meshing automatica fornisce pessimi
risultati, con distorsioni inaccettabili, come mostrato per esempio per la piastra inferiore
in figura 5.1. Suddividendo manualmente tali zone in più superfici regolari è stato invece
possibile ottenere mesh soddisfacenti (figura 5.2). Per le calotte sferiche è stata adottata
una medesima procedura di suddivisione delle superfici, ottenendo risultati analoghi.
Su tutto il satellite è stata mantenuta una dimensione media dei lati degli elementi
pari a 25 mm, mentre intorno al foro è stata utilizzata una mesh più fitta (12 mm) per
meglio descriverne la geometria.
Figura 5.1: Mesh Automatica Figura 5.2: Mesh manuale
I risultati della verifica della distorsione della mesh, riportati in figura 5.3, mostrano
che elementi distorti permangono presso il foro e le calotte, tutti a causa della verifica
sugli Internal Angles (default max.: 30◦ ; distorsione massima ottenuta: 53◦ ). Tuttavia
tali elementi non si trovano in zone critiche come concentrazioni di sforzi e la percentuale
di elementi distorti è solo del 2.3%, dunque la mesh è stata ritenuta accettabile.
A conferma invece della correttezza del modello, in tabella 5.1 sono riportati le
prime 20 frequenze proprie della struttura non vincolata, che mostrano come i primi
6 siano effettivamente dei modi rigidi, mentre quelli successivi sono modi deformabili,
separati in frequenza dai precedenti di 6 ordini di grandezza. Inoltre tutti i primi modi
deformabili sono associati a modi globali della struttura, per esempio i modi 7 e 8
rappresentano i primi modi deformabili, misti assiali e flessionali dei pannelli (figura
5.4), i modi 9 e 10 rappresentano principalmente le flessioni dei bracci di supporto del
serbatoio (figura 5.5), i modi 13 e 18 rappresentano invece la prima e seconda flessione
dei pannelli laterali a cui sono vincolati i pannelli solari (figure 5.6 e 5.7). I primi modi
locali sono invece quelli dovuti alle scatole di elettronica: in assenza di specifiche ad
esse relative, tali scatole sono state modellate come già detto con elementi di piastra
dallo spessore di 5 mm di Al 7075. Con tali spessori, le dimensioni ed i vincoli imposti,
Figura 5.3: Modello a guscio: elementi distorti della mesh
a 278 Hz si ha un modo dovuto essenzialmente alla flessione locale delle pareti laterali
della scatola contenente la PCDU, il componente più massivo del satellite a esclusione
del gruppo propulsore e dei pannelli solari; si hanno altri modi locali di questo tipo a
frequenze maggiori per gli altri componenti e per le flessioni nelle varie direzioni. E’ da
notare che tali modi non sono del tutto realistici poiché le scatole dell’elettronica oltre
ad essere vincolate fisicamente ai pannelli attraverso i bulloni sono anche appoggiate ad
essi. Tale vincolo di appoggio introdurrebbe tuttavia delle non linearità e non è stato
quindi modellato, considerando anche che i modi locali delle scatole sono comunque
a frequenze molto più alte di quelle che potrebbero dare problemi di risonanza con il
lanciatore.
Figura 5.4: Analisi libera: Primo mo- Figura 5.5: Analisi libera: modo fles-
do deformabile della struttura non sionali dei bracci di supporto del
vincolata (modo 7: 118 Hz) serbatoio (modo 9: 146 Hz)
Mode Frequency Eigenvalue Radians Cycles Generalized Generalized

No Mass Stiffness
1 6.248E-05 1.541E-07 3.926E-04 6.248E-05 1.00E+00 1.54E-07
2 1.067E-04 4.499E-07 6.707E-04 1.067E-04 1.00E+00 4.49E-07
3 1.137E-04 5.108E-07 7.147E-04 1.137E-04 1.00E+00 5.10E-07
4 2.171E-04 1.861E-06 1.364E-03 2.171E-04 1.00E+00 1.86E-06
5 2.218E-04 1.942E-06 1.393E-03 2.218E-04 1.00E+00 1.94E-06
6 2.436E-04 2.343E-06 1.530E-03 2.436E-04 1.00E+00 2.34E-06
7 1.181E+02 5.508E+05 7.421E+02 1.181E+02 1.00E+00 5.50E+05
8 1.257E+02 6.243E+05 7.901E+02 1.257E+02 1.00E+00 6.24E+05
9 1.461E+02 8.436E+05 9.185E+02 1.461E+02 1.00E+00 8.43E+05
10 1.489E+02 8.763E+05 9.361E+02 1.489E+02 1.00E+00 8.76E+05
11 1.704E+02 1.146E+06 1.070E+03 1.704E+02 1.00E+00 1.14E+06
12 1.841E+02 1.339E+06 1.157E+03 1.841E+02 1.00E+00 1.33E+06
13 1.920E+02 1.456E+06 1.206E+03 1.920E+02 1.00E+00 1.45E+06
14 1.982E+02 1.551E+06 1.245E+03 1.982E+02 1.00E+00 1.55E+06
15 2.062E+02 1.678E+06 1.295E+03 2.062E+02 1.00E+00 1.67E+06
16 2.211E+02 1.930E+06 1.389E+03 2.211E+02 1.00E+00 1.93E+06
17 2.473E+02 2.414E+06 1.553E+03 2.473E+02 1.00E+00 2.41E+06
18 2.648E+02 2.768E+06 1.664E+03 2.648E+02 1.00E+00 2.76E+06
19 2.661E+02 2.796E+06 1.672E+03 2.661E+02 1.00E+00 2.79E+06
20 2.709E+02 2.897E+06 1.702E+03 2.709E+02 1.00E+00 2.89E+06
Tabella 5.1: Modello a guscio: risultati dell’analisi modale libera
Figura 5.6: Analisi libera: primo modo Figura 5.7: Analisi libera: primo modo
flessionali dei pannelli laterali (modo flessionali dei pannelli laterali (modo
13:, 192 Hz) 18: 265 Hz)
I risultati dell’analisi vincolata sono invece riportati in tabella 5.2: non sono più
presenti i modi di traslazione e rotazione rigida, ma si hanno due modi deformabili a 56
e 60 Hz che non erano presenti nell’analisi libera. Tali modi sono dovuti alla flessione
nelle due direzioni della piastra di base intorno ai vincoli fissati dai bulloni (figura 5.8),
mentre il terzo modo risulta in pratica puramente assiale (figura 5.9). Si ha anche la
nascita di un modo torsionale (modo 5) sempre della piastra di base. A parte queste
differenze legate alla tipologia e alla posizione dei vincoli, i modi a frequenze superiori
risultano molto simili sia come frequenze che come forme; per esempio i modi flessionali
dei pannelli laterali (modo 8 non vincolato e modo 4 vincolato) o flessionali dei bracci
(modi 9 e 10 non vincolati e modi 6 e 7 vincolati) sono quasi uguali.
No Mass Stiffness
1 5.569E+01 1.224E+05 3.499E+02 5.569E+01 1.00E+00 1.224E+05
2 5.998E+01 1.420E+05 3.769E+02 5.998E+01 1.00E+00 1.420E+05
3 9.678E+01 3.698E+05 6.081E+02 9.678E+01 1.00E+00 3.698E+05
4 1.265E+02 6.327E+05 7.954E+02 1.265E+02 1.00E+00 6.327E+05
5 1.387E+02 7.604E+05 8.720E+02 1.387E+02 1.00E+00 7.604E+05
6 1.423E+02 8.001E+05 8.945E+02 1.423E+02 1.00E+00 8.001E+05
7 1.434E+02 8.125E+05 9.014E+02 1.434E+02 1.00E+00 8.125E+05
8 1.662E+02 1.091E+06 1.044E+03 1.662E+02 1.00E+00 1.091E+06
9 1.835E+02 1.330E+06 1.153E+03 1.835E+02 1.00E+00 1.330E+06
10 1.877E+02 1.391E+06 1.179E+03 1.877E+02 1.00E+00 1.391E+06
11 2.053E+02 1.665E+06 1.290E+03 2.053E+02 1.00E+00 1.665E+06
12 2.205E+02 1.919E+06 1.385E+03 2.205E+02 1.00E+00 1.919E+06
13 2.223E+02 1.952E+06 1.397E+03 2.223E+02 1.00E+00 1.952E+06
14 2.412E+02 2.297E+06 1.515E+03 2.412E+02 1.00E+00 2.297E+06
15 2.617E+02 2.705E+06 1.644E+03 2.617E+02 1.00E+00 2.705E+06
16 2.638E+02 2.748E+06 1.657E+03 2.638E+02 1.00E+00 2.748E+06
17 2.673E+02 2.821E+06 1.679E+03 2.673E+02 1.00E+00 2.821E+06
18 2.733E+02 2.949E+06 1.717E+03 2.733E+02 1.00E+00 2.949E+06
19 2.791E+02 3.075E+06 1.753E+03 2.791E+02 1.00E+00 3.075E+06
20 2.882E+02 3.281E+06 1.811E+03 2.882E+02 1.00E+00 3.281E+06
Tabella 5.2: Modello a guscio: risultati dell’analisi modale vincolata
Come ultima prova di validazione del modello, è stata effettuata la verifica che le
masse del modello Femap siano quelle effettive del satellite. Nella tabella 5.3 sono ri-
portati il calcolo delle masse effettuato a mano e la massa totale riportata da Femap
(le masse totale non strutturale è costituita dalla somma delle masse di tutti i compo-
nenti elencati nel paragrafo 2.2). I due valori di massa totale coincidono, a meno degli
arrotondamenti nei calcoli, anche se Femap considera tutte le masse concentrate come
masse strutturali, e dunque la massa non strutturale di Femap è di 43.72 kg invece dei
143.64 kg effettivi, poiché comprende solamente le masse distribuite dei componenti di
cui sono state modellate le scatole.
Per quanto riguarda i requisiti in termini di proprietà inerziali del satellite, essi non
sono soddisfatti pienamente, come mostrato in tabella 5.4; per ottenere il disallinea-
mento degli assi principali d’inerzia rispetto agli assi geometrici è stata diagonalizzata
Componente Numero Massa totale

Piastra di base 1 1.91 kg
Nervature piastra di base 1 1.05 kg
Piastra superiore 1 2.13 kg
Nervature piastra superiore 1 0.92 kg
Pannelli laterali (lato pannelli solari) 2 4.05 kg
Nervature pannelli laterali (lato pannelli solari) 2 0.99 kg
Pannelli laterali (lato scarico) 2 3.44 kg
Correnti longitudinali 4 1.76 kg
Bracci laterali di supporto del serbatoio 4 1.47 kg
Braccio superiore di supporto del serbatoio 1 0.25 kg
Massa totale componenti non strutturali - 143.64 kg
Massa totale strutturale - 17.97 kg
Massa totale del satellite - 161.61kg
Mass Center of Gravity in CSys 0

Structural = 117.81 X= 0.302006 Y= 0.302247 Z= 0.33269
NonStructural = 43.72 X= 0.314904 Y= 0.304519 Z= 0.190396
Total Mass = 161.53 X= 0.305497 Y= 0.302862 Z= 0.294176
Inertias about CSys 0 Inertias about C.G. in CSys 0
Ixx = 37.62581 Ixy= 15.13367 Ixx = 8.830597 Ixy= 0.188316
Iyy = 43.87207 Iyz= 14.38018 Iyy = 14.81788 Iyz= -0.011337
Izz = 43.43973 Izx= 15.07239 Izz = 13.5479 Izx= 0.555646
Inertias about CSys 0
Total Length (Line Elements only) = 10.84458
Total Area (Area Elements only) = 3.867262
Total Volume (All Elements) = 0.060451
Tabella 5.3: Modello a guscio:check della massa

Figura 5.8: Analisi vincolata: primo Figura 5.9: Analisi vincolata: primo
modo flessionale della piastra di base modo assiale della struttura (modo 3:
(modo 1: 56 Hz) 97 Hz)
la matrice d’inerzia fornita da Femap, ottenendo la matrice dei coseni direttori. E’ ev-
idente che per soddisfare il requisito sulla massa totale l’intero progetto del satellite
deve essere rivisto, poiché non è pensabile il progetto di una struttura adeguata ad
ESMO di poco più di 6 kg. Sarebbe invece possibile migliorare la disposizione interna
dei componenti finalizzata al soddisfacimento dei requisiti sulla posizione del centro di
massa, di poco fuori dalle specifiche lungo l’asse x, e sul disallineamento degli assi prin-
cipali d’inerzia. Tale sviluppo tuttavia non è l’obiettivo del presente progetto. L’entità
dei momenti principali d’inerzia risulta invece adeguata per il lancio su ASAP 5.
Proprietà Requisito da manuale ASAP Risultato

Massa totale < 150 kg 161.61 kg
Scostamento baricentro < 5 mm rispetto al centro 5.5 mm
in x dell’adattatore
in y dell’adattatore
Posizione baricentro z < 450 mm 295.2 mm
in z
Momento principale Ixx = 8.76 Kgm2 ;
d’inerzia (PI) < 20 Kgm2 Iyy = 13.61 Kgm2
Izz = 14.82 Kgm2
Disallineamento assi PI < 5◦ αx = 6.9◦ ; αy = 6.6◦ ;
αz = 1.8◦
Tabella 5.4: Proprietà inerziali e requisiti da [ASAP]

5.1.2 Modello con cilindro di spinta

La geometria del modello con cilindro di spinta non risulta essere complessa, inoltre
gli elementi strutturali utilizzati sono tutti elementi bidimensionali di piastra. Per tali
motivi non si sono riscontrati particolari problemi nelle operazioni di meshing. Qualche
attenzione in più è stata posta per la creazione della mesh attorno alla piastra forata,
sulla piastra superiore in corrispondenza della giuntura con il cilindro portante e sulle
calotte sferiche del serbatoio. Per non ottenere una mesh eccessivamente distorta, in tali
zone è stato necessario creare diverse superfici più piccole di forma regolare ed imporre
sui bordi la dimensione del lato dell’elemento. Tale valore è stato mantenuto costante
a 20mm al fine di ottenere una mesh uniforme su tutto il modello.
Dal check degli elementi distorti, figura 5.10, risulta che 120 (1%) elementi distorti sono
presenti in prossimità della giunzione cilindro piastra e sulle calotte sferiche, tutte lo
distorsioni sono dovute ad angoli interni che eccedono il valore massimo imposto di 30◦
(distorsione massima 57◦ ). Gli elementi distorti sulla calotta del serbatoio non destano
particolari problemi, in quanto la zona è per ogni condizione scarsamente caricata. Gli
elementi sulla piastra si trovano in una zona più critica ma sono pochi ( 8 per piastra
) ed eccedono il valore massimo di angolo interno di soli 8◦ . Per tali motivi la mesh si
è ritenuta accettabile.
Figura 5.10: Elementi distorti
Il test successivo per la validazione è stato fatto sui risultati delle analisi modali
eseguite sul modello libero e sul modello vincolato. Nel primo caso, tabella 5.5, si è
evidenziata la corretta presenza dei 6 modi rigidi a frequenza dell’ordine di 10−4 e
dei successivi modi elastici con frequenze maggiori di quelle poste come vincolo ( vedi
paragrafo 3.1 ). I risultati dell’analisi con modello vincolato, riportati in tabella 5.6,
forniscono maggiori indicazioni per la validazione. Innanzitutto non sono più presenti
i modi di corpo rigido; i modi deformabili risultano più puliti nella loro forma. I primi
due modi a 51 Hz e 58 Hz sono i modi flessionali nei piani verticali xz e yz (figura
5.13. Il fatto che non siano molto separati in frequenza è ragionevole, in conseguenza
della quasi simmetria del modello. Il successivo modo a 97 Hz è il primo puramente

assiale (figura 5.14. Il quarto a 120 Hz è il torsionale. I modi dal quinto al settimo
sono i modi dei pannelli laterali in cui sono installati i meccanismi SADM. Dall’ottavo
modo in poi, con frequenze superiori ai 184 Hz, compaiono dei modi locali dovuti alle
scatole dell’elettronica. L’analisi qualitativa delle forme e del valore di frequenza dei
primi modi di modello libero e vincolato evidenziano delle sostanziali differenze che si
ritengono imputabili principalmente alla posizione dei vincoli che inducono la struttura
a comportarsi come una trave non simmetrica vincolata alla estremità.
Figura 5.11: analisi libera: primo mo- Figura 5.12: analisi libera: primo
do deformabile della struttura non modo deformabile della struttura non
vincolata (modo 7: 131 Hz) vincolata (modo 10: 182 Hz)
Come ultimo test per la validazione si sono confrontate le masse modellate con quelle
fornite come dato di partenza. Anche questo ha avuto esito positivo ( vedi tabella 5.7 )

No Mass Stiffness
1 6.749E-05 1.798E-07 4.241E-04 6.749E-05 1.00E+00 1.798E-07
2 3.876E-05 5.931E-08 2.435E-04 3.876E-05 1.00E+00 5.931E-08
3 8.445E-05 2.815E-07 5.306E-04 8.445E-05 1.00E+00 2.815E-07
4 1.048E-04 4.341E-07 6.588E-04 1.048E-04 1.00E+00 4.341E-07
5 1.089E-04 4.688E-07 6.847E-04 1.089E-04 1.00E+00 4.688E-07
6 1.261E-04 6.285E-07 7.928E-04 1.261E-04 1.00E+00 6.285E-07
7 1.310E+02 6.782E+05 8.235E+02 1.310E+02 1.00E+00 6.782E+05
8 1.360E+02 7.305E+05 8.546E+02 1.360E+02 1.00E+00 7.305E+05
9 1.530E+02 9.251E+05 9.618E+02 1.530E+02 1.00E+00 9.251E+05
10 1.824E+02 1.314E+06 1.146E+03 1.824E+02 1.00E+00 1.314E+06
11 1.859E+02 1.365E+06 1.168E+03 1.859E+02 1.00E+00 1.365E+06
12 1.865E+02 1.373E+06 1.171E+03 1.865E+02 1.00E+00 1.373E+06
13 1.979E+02 1.547E+06 1.243E+03 1.979E+02 1.00E+00 1.542E+06
14 2.141E+02 1.809E+06 1.345E+03 2.141E+02 1.00E+00 1.809E+06
15 2.279E+02 2.051E+06 1.432E+03 2.279E+02 1.00E+00 2.051E+06
16 2.372E+02 2.221E+06 1.490E+03 2.372E+02 1.00E+00 2.221E+06
17 2.394E+02 2.264E+06 1.504E+03 2.394E+02 1.00E+00 2.264E+06
18 2.439E+02 2.349E+06 1.532E+03 2.439E+02 1.00E+00 2.349E+06
19 2.507E+02 2.483E+06 1.575E+03 2.507E+02 1.00E+00 2.483E+06
20 2.582E+02 2.633E+06 1.622E+03 2.582E+02 1.00E+00 2.633E+06
Tabella 5.5: Modello a Cilindro:Risultati analisi modale della struttura non vincolata
Figura 5.13: analisi vincolata: primo modo deformabile (laterale) della struttura vincolata
(modo 1: 51 Hz)
Figura 5.14: analisi vincolata: primo modo assiale della struttura vincolata (modo 3: 97 Hz)

No Mass Stiffness
1 5.165E+01 1.053E+05 3.245E+02 5.165E+01 1.00E+00 1.053E+05
2 5.810E+01 1.332E+05 3.650E+02 5.810E+01 1.00E+00 1.332E+05
3 9.734E+01 3.741E+05 6.116E+02 9.734E+01 1.00E+00 3.741E+05
4 1.209E+02 5.775E+05 7.599E+02 1.209E+02 1.00E+00 5.775E+05
5 1.326E+02 6.949E+05 8.336E+02 1.326E+02 1.00E+00 6.949E+05
6 1.380E+02 7.525E+05 8.674E+02 1.380E+02 1.00E+00 7.525E+05
7 1.524E+02 9.171E+05 9.576E+02 1.524E+02 1.00E+00 9.171E+05
8 1.848E+02 1.348E+06 1.161E+03 1.848E+02 1.00E+00 1.350E+06
9 1.860E+02 1.366E+06 1.169E+03 1.860E+02 1.00E+00 1.366E+06
10 1.949E+02 1.500E+06 1.225E+03 1.949E+02 1.00E+00 1.500E+06
11 2.063E+02 1.680E+06 1.296E+03 2.063E+02 1.00E+00 1.680E+06
12 2.151E+02 1.827E+06 1.351E+03 2.151E+02 1.00E+00 1.827E+06
13 2.181E+02 1.878E+06 1.370E+03 2.181E+02 1.00E+00 1.878E+06
14 2.371E+02 2.219E+06 1.490E+03 2.371E+02 1.00E+00 2.219E+06
15 2.457E+02 2.383E+06 1.544E+03 2.457E+02 1.00E+00 2.383E+06
16 2.468E+02 2.405E+06 1.551E+03 2.468E+02 1.00E+00 2.405E+06
17 2.524E+02 2.516E+06 1.586E+03 2.524E+02 1.00E+00 2.516E+06
18 2.641E+02 2.755E+06 1.660E+03 2.641E+02 1.00E+00 2.755E+06
19 2.695E+02 2.867E+06 1.693E+03 2.695E+02 1.00E+00 2.867E+06
20 2.770E+02 3.030E+06 1.740E+03 2.770E+02 1.00E+00 3.030E+06
Tabella 5.6: Modello a Cilindro: Risultati analisi modale della struttura vincolata
Componente Numero Massa totale

Piastra di base 1 1.93 kg
Piastra superiore 1 1.86 kg
Cilindro di spinta con serbatoio 1 4.67 kg
Pannelli laterali (lato pannelli solari) 2 6.23 kg
Pannelli laterali (lato scarico) 2 3.74 kg
Corona di fissaggio ASAP 4 3.71 kg
Massa totale componenti non strutturali - 143.64 kg
Massa totale strutturale - 22.14 kg
Massa totale del satellite - 165.78kg
Mass Center of Gravity in CSys 0

Structural = 94.767 X= 0.00116214 Y= -6.9290E-3 Z= 0.297523
NonStructural = 70.76431 X= 0.00149986 Y= 0.0122271 Z= 0.285701
Total Mass = 165.5317 X= 0.00130534 Y= 0.00119353 Z= 0.29251
Inertias about CSys 0 Inertias about C.G. in CSys 0
Ixx = 23.65771 Ixy= 0.143309 Ixx = 9.579799 Ixy= 0.143052
Iyy = 29.39616 Iyz= 0.217906 Iyy = 15.3182 Iyz= 0.160465
Izz = 13.30028 Izx= 0.614135 Izz = 13.29977 Izx= 0.551312
Inertias about CSys 0
Total Length (Line Elements only) = 0.
Total Area (Area Elements only) = 4.682058
Total Volume (All Elements) = 0.064148
Tabella 5.7: Modello a cilindro:check della massa
Anche in questo caso i requisiti in termini di proprietà inerziali del satellite non
sono soddisfatti pienamente, come mostrato in tabella 5.8. Si ribadisce l’impossibilità
di ottenere una struttura di massa inferiore a 6 kg. Per sopperire al disallineamento
degli assi principali d’inerzia si ritiene necessaria una non radicale revisione della config-
urazione interna. Posizione del baricentro delle masse ed entità dei momenti principali
d’inerzia risultano invece soddisfacenti.
Proprietà Requisito da manuale ASAP Risultato

Massa totale < 150 kg 165.53 kg
in x dell’adattatore
in y dell’adattatore
Posizione baricentro z < 450 mm 292.7 mm
in z
Momento principale Ixx = 9.57 Kgm2 ;
d’inerzia (PI) < 20 Kgm2 Iyy = 15.37 Kgm2
Izz = 13.44 Kgm2
Disallineamento assi PI < 5◦ αx = 8.48◦ ; αy = 4.41◦ ;
αz = 9.38◦
Tabella 5.8: Proprietà inerziali e requisiti da [ASAP]
5.2 Analisi modale: dimensionamento

Sulla base della considerazione generale che satelliti delle dimensioni di ESMO sono
normalmente dimensionati dai requisiti in termini di frequenze proprie, per entrambe
le soluzioni strutturali il progetto è stato ottimizzato considerando solo tali requisiti,
peraltro particolarmente stringenti per il lancio su Ariane 5 con l’adattatore ASAP 5
per micro-satelliti (45 Hz di frequenza minima laterale e 90 Hz di frequenza assiale);
le analisi statiche e dinamiche sono state considerate solo in seguito come verifica del
dimensionamento effettuato. Siccome i risultati in termini di frequenze e forme dei modi
sono già stati riportati quasi interamente nel paragrafo precedente, quello che segue.
5.2.1 Modello a Guscio

Per il modello a guscio, la scelta delle tipologie di elementi strutturali è stata dettata
dai seguenti criteri:
• Correnti longitudinali: per l’esigenza tecnologica di dover collegare i correnti ai
due pannelli laterali, sono stati utilizzati correnti a L;
• Bracci di supporto laterali: per conferire una maggiore rigidezza alla flessione nel
piano verticale, è stata scelta una sezione chiusa rettangolare con lato lunga
allineato con l’asse longitudinale del satellite;
• Braccio di supporto superiore: per consentire semplicità di collegamento con la
calotta sferica è stata scelta una sezione chiusa circolare;
• Pannelli sandwich: per consentire di ridurre il peso dei pannelli laterali e delle
piastre di base e superiore sono state introdotte delle nervature, compatibilmente
con i volumi interni, costituite da travi di Al 7075 collegate in modo continuo con
piastre e pannelli. La geometria delle nervature è riportata in figure 5.15,5.16,5.17:
sulla piastra di base la complessa geometria è dettata dalla presenza del foro
centrale e dalle esigenze di alloggiare anche le 4 scatole dell’elettronica agli angoli;

su 2 pannelli laterali sono state utilizzate invece nervature a croce per conferire
maggiore rigidezza alla flessione presso la zona d’attacco dei pesanti pannelli solari,
cosı̀ come sulla piastra superiore presso il collegamento con il braccio di supporto
del gruppo propulsore; sugli altri due pannelli laterali le nervature non sono state
ritenute necessarie poiché essi non devono sostenere masse considerevoli
Figura 5.15: nervature piastra di base Figura 5.16: nervature piastra superiore
Figura 5.17: nervature pannelli laterali
Il lavoro di dimensionamento è stato svolto principalmente sulla base dei primi 3

modi di vibrare, i due modi flessionali che coinvolgono maggiormente la piastra di base
e i pannelli superiori e il primo modo assiale che coinvolge maggiormente correnti e
bracci di sostegno. Si è dunque cercato di minimizzare la massa totale della struttura

abbassando soprattutto gli spessori delle pelli dei pannelli sandwich ed irrobustendoli
con le nervature; per limiti tecnologici si è scelto di mantenere lo spessore delle pelli di Al
sempre superiore a 0.6 mm e lo spessore dei correnti e delle nervature superiore a 2 mm.
Dopo numerose iterazioni si è giunti a un dimensionamento soddisfacente, che consente
come mostrato in tabella 5.2 di avere il primo modo flessionale a 55.7 Hz (requisito: 45
Hz ⇒ margine del 24%) e il primo assiale a 96.8 Hz (requisito: 90 Hz ⇒ margine dell’8%)
con una massa strutturale totale di 17.97 kg. Una analisi del comportamento della
struttura a ulteriori diminuzioni dei valori di spessore dei sandwich o di dimensioni dei
correnti, dei bracci o delle nervature, ha mostrato come i valori trovati siano in effetti il
limite ottimale della struttura cosı̀ configurata: si potrebbero ancora sfruttare i pochi Hz
di margine per diminuire la massa strutturale, ma tale diminuzione sarebbe comunque
inferiore a 1 kg, e si è preferito dunque mantenere un certo margine per le incertezze
del modello a questa fase di sviluppo del progetto. In figura 5.18,5.19,5.20,5.21 sono
riportate le geometrie delle sezioni dei correnti, dei bracci laterali e superiore e delle
nervature dei pannelli sandwich, mentre in tabella 5.9 è riportato il dimensionamento
finale della struttura.
Figura 5.18: Sezione dei cor- Figura 5.19: Sezione dei bracci
renti longitudinali di supporto laterali
Figura 5.20: Sezione del Figura 5.21: Sezione

braccio di supporto su- delle nervature dei
periore pannelli sandwich
Elemento strutturale Proprietà Valore

Correnti longitudinali a L Lunghezza delle flange 30 mm
Spessore delle flange 4 mm
Larghezza della sezione 20 mm
Bracci di supporto laterali Altezza della sezione 60 mm
Spessore 3 mm
Braccio di supporto superiore Raggio della sezione 20 mm
Spessore 5 mm
Larghezza della sezione 30 mm
Nervature dei pannelli sandwich Altezza della sezione 40 mm
Spessore 2 mm
Piastra di base Spessore delle pelli 0.6 mm
Spessore dell’honeycomb 30 mm
Piastra superiore Spessore delle pelli 0.6 mm
Pannelli laterali Spessore delle pelli 0.6 mm
(lato pannelli solari) Spessore dell’honeycomb 20 mm
Pannelli laterali Spessore delle pelli 0.6 mm
(lato scarico) Spessore dell’honeycomb 10 mm
Tabella 5.9: Modello a guscio: dimensionamento finale della struttura del satellite
5.2.2 Modello con cilindro di spinta

La soluzione con cilindro di spinta è pensata per essere realizzato con l’impiego di un
laminato cilindrico di alluminio estruso, due calotte cilindriche sempre in alluminio e
pannelli sandwich con pelli e core in alluminio. Prendendo come riferimento l’analisi
modale della struttura vincolata, in particolare i suoi primi tre modi deformabili, i due
modi flessionali che coinvolgono maggiormente il cilindro portante ed il primo modo
assiale che interessa soprattutto i pannelli superiore ed inferiore. Si è dunque cercato
di minimizzare la massa totale della struttura lavorando sugli spessori delle pelli dei
pannelli sandwich e sullo spessore del core; anche in questo caso, per limiti tecnologici
si è scelto di mantenere lo spessore delle pelli di alluminio sempre superiore a 0.6 mm.
A termine delle iterazioni si è giunti a un dimensionamento soddisfacente che consente,
come mostrato in tabella 5.10, di avere il primo modo flessionale a 51.7 Hz (requisito:
45 Hz ⇒ margine del 13%) e il primo assiale a 97.3 Hz (requisito: 90 Hz ⇒ margine
dell’8%) con una massa strutturale totale di 22.14kg. Al fine di valutare i margini di
miglioramento del dimensionamento è stato fatta una prova impiegando per gli elemen-
ti del cilindro e del serbatoio il titanio al posto dell’alluminio. Riuscendo a mantenere
le stesse frequenze modali, si è evidenziata una leggera riduzione degli spessori con un
guadagno in massa di circa 2.5kg. Visto il ridotto margine di guadagno si è preferito
mantenere l’alluminio che risulta essere più economico e dotato di tecnologie di lavo-
razione più consolidate.
Una analisi del comportamento della struttura a ulteriori diminuzioni dei valori di spes-
sore dei sandwich ha mostrato come i valori trovati siano in effetti il limite ottimale
della struttura cosı̀ configurata: si potrebbero ancora sfruttare i pochi Hz di margine
per diminuire la massa strutturale, ma tale diminuzione sarebbe comunque limitata, e
si è preferito dunque mantenere un certo margine per le incertezze del modello a questa
fase di sviluppo del progetto.
Elemento strutturale Proprietà Valore

Diametro 260 mm
Lunghezza totale 700 mm
Cilindro di Spinta Lunghezza attacco ASAP 50 mm
Diametro attacco ASAP 348 mm
Spessore 1.6 mm
Diametro della calotta 260 mm
Serbatoio Altezza della sezione cilindrica 100 mm
Spessore 3 mm
Lato 600 mm
Piastra di base Spessore delle pelli 0.8 mm
Lato 600 mm
Piastra superiore Spessore delle pelli 0.6 mm
Larghezza 600 mm
Pannelli laterali Altezza 700 mm
(lato pannelli solari) Spessore delle pelli 1 mm
Larghezza 600 mm
Pannelli laterali Altezza 700 mm
(lato scarico) Spessore delle pelli 0.6 mm
Tabella 5.10: Dimensioni dei componenti strutturali

Capitolo 6
Scelta della soluzione strutturale e

verifiche
Indice
6.1 Trade-off tra le due soluzioni strutturali . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2 Analisi Statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.3 Analisi dinamica: carichi random . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.4 Analisi dinamica: carichi da shock . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.1 Trade-off tra le due soluzioni strutturali

Il trade-off tra le due soluzioni strutturali è stato effettuato sulla base del solo criterio
della massa strutturale, avendo verificato che non ci sono problemi né dal punto di vista
tecnologico né dell’alloggiamento dei componenti del satellite in termini di volume.
E’ stato quindi scelto il modello a guscio, che consente un risparmio di quasi 5 kg
rispetto al modello tradizionale a cilindro portante a fronte di frequenze proprie molto
simili, come mostrato in tabella 6.1: Il motivo della maggiore efficienza strutturale della
Modello Massa strutt. 1◦ freq. laterale 1◦ freq. assiale

Modello a guscio 18.0 kg 55.7 Hz 96.8 Hz
Modello a cilindro portante 22.7 kg 51.7 Hz 97.3 Hz
Tabella 6.1: Tabella riassuntiva di confronto tra le 2 soluzioni strutturali studiate
soluzione a guscio è probabilmente da ricercare nelle grosse dimensioni del serbatoio

rispetto al cubo della struttura esterna, che consentono di utilizzare bracci di supporto
corti e leggeri, risparmiando cosı̀ il peso del cilindro portante a fronte di una piastra
di base solo leggermente più pesante. Come ulteriore elemento a favore della soluzione
a guscio, essa consente un maggiore volume interno libero, quindi se da sviluppi del
progetto generale del satellite risultasse primaria tale necessità (e.g. aumento del volume
delle scatole interne) non si avrebbero problemi di riconfigurazione interna. Nel seguito
sono dunque presentate le verifiche statiche e dinamiche effettuate solo su tale modello.
40
CAPITOLO 6. SCELTA DELLA SOLUZIONE STRUTTURALE E VERIFICHE 41
6.2 Analisi Statica

Dalle 32 combinazioni di carichi quasi statici ottenute nel paragrafo 3.3 si considerano
solo le ultime 8 che sono le più gravose per la struttura e si confrontano gli sforzi massimi
ottenuti dalle analisi con gli sforzi massimi ammissibili dai materiali scelti per validare
la bontà del dimensionamento fatto rispetto ai carichi quasi statici previsti durante la
fase di lancio. Queste accelerazioni danno vita a forze di inerzia che vengono modellate
in FEMAP come forze di corpo. L’analisi effettuata riguarda dunque il comportamento
dei diversi componenti della struttura e per questo motivo i risultati che andremo ad
analizzare sono:
Massimo sforzo calcolato per gli elementi di beam che come detto modellano i correnti.
Da Femap si estraggono gli output Beam EndA Max Comb Stress e Beam EndB
Max Comb Stress che danno il valore massimo di sforzo tra i 4 punti di recupero
di ogni corrente per nodo iniziale e finale di ogni elemento.
Massimo sforzo di Von Mises per gli elementi di piastra, nel nostro caso utilizzati per
modellare il serbatoio. I dati richiesti corrispondono all’output Plate Top Von-
Mises Stress e Plate Bot VonMises Stress. Vengono poi riportati anche gli sforzi
massimi nei punti estremi degli elementi e vengono indicati con PltCX VnMises
Stress.
Massimo sforzo di Von Mises per i layer dei pannelli sandwich utilizzati per modellare
la base inferiore, la base superiore e i quattro pannelli laterali. I dati corrispon-
dono agli output Lam1 VonMises Stress per la pelle superiore d’alluminio, Lam2
VonMises Stress per il core sempre in lega d’alluminio e Lam3 VonMises Stress
per la pelle inferiore anch’essa in lega dall’alluminio. Da notare che il dato relati-
vo al core è di scarsa importanza in quanto lo stesso serve solo per aumentare il
momento dell’inerzia contenendo l’aumento della massa separando le pelli, e non
ha il compito di sopportare sforzi.
La figura 6.1 riportata corrisponde alla struttura sottoposta al set di carico n◦ 25
, primo tra quelli presi in considerazione per l’analisi statica, e responsabile fra questi
del massimo valore di traslazione della struttura.
L’entità delle deformazioni sono volutamente accentuate del 10 % rispetto al valore
nominale per evidenziare ciò che accade alla struttura. La piastra inferiore è quella
che maggiormente viene deformata, è tramite questa che i carichi entrano all’interno
della struttura attraverso 12 punti di ancoraggio al lanciatore è questo il motivo per
cui si ha traslazione nulla nell’intorno del buco alla base. La componente del carico in
Z (negativa) fa si che la struttura si schiacci mentre le componenti di carico lungo X e
Y (positive) combinate con quella in Z fanno flettere i pannelli come mostrato in figura
6.1. Nelle tabelle 6.3,6.5 e 6.7 vengono riportati, per ogni set di carico, gli sforzi massimi
e minimi in Pa e viene indicata la posizione dell’elemento che subisce tali sforzi.
Per ogni elemento come già specificato bisogna fare riferimento ai limiti di sforzo
dell’alluminio 7075 in quanto è il materiale costitutivo di tutta la struttura escluso il
serbatoio per il quale è stata utilizzato la lega di titanio Ti6Al4V. Da una prima analisi
Load Output Proprietà Elem Valore Proprietà Elem Valore

Set elemento Minimo [Pa] elemento Massimo [Pa]
25 1 braccio serbatoio 4364 -3.73E+07 nerv. piastra inf 1152 2.80E+08
25 2 nerv. pannelli SA 1287 -4.07E+07 nerv. piastra inf 1103 3.23E+08
25 3 serbatoio 4153 2.28E-07 serbatoio 4231 5.08E+08
25 5 piastra sup 872 3.25E-07 hc pannelli lat 4960 2.53E+08
25 6 piastra sup 1026 6.87E-21 hc pannelli lat 4960 7.56E-06
25 8 piastra sup 4153 3.26E-07 serbatoio 4146 5.42E+08
26 5 piastra sup 1031 3.28E-07 hc facce SA 6559 2.44E+08
26 6 piastra sup 1029 6.87E-21 hc facce SA 6559 7.54E-06
27 2 nerv. pannelli SA 1338 -4.76E+07 nerv. pannelli SA 1264 3.27E+08
27 5 hc piastra sup 869 0 hc pannelli lat 4957 2.59E+08
27 6 hc piastra sup 869 0 hc pannelli lat 4957 9.18E-06
...
Tabella 6.3: Sforzi massimi e minimi per i diversi set di carico


28 6 piastra sup 866 0 hc pannelli lat 5503 7.60E-06
28 7 piastra sup 866 0 hc pannelli lat 5503 2.50E+08
29 5 hc piastra sup 872 1.16E-08 hc pannelli lat 5503 2.49E+08
29 6 hc piastra sup 872 1.96E-29 hc pannelli lat 5503 7.48E-06
30 6 hc piastra sup 869 0 hc pannelli lat 4957 8.90E-06
...


31 2 braccio serbatoio 4332 -3.30E+07 nerv. pannelli SA 1264 2.15E+08
31 5 hc piastra sup 867 3.22E-07 hc facce SA 6559 2.35E+08
31 6 hc piastra sup 1026 6.87E-21 hc facce SA 6559 7.27E-06
32 6 hc piastra sup 868 6.87E-21 hc pannelli lat 4960 7.51E-06
1 = Beam EndA Max Comb Stress
2 = Beam EndB Max Comb Stress
3 = Plate Top VonMises Stress
4 = Plate Bot VonMises Stress
5 = Lam1 VonMises Stress
8 = PltC1 Top VonMises Stress
9 = PltC1 Bot VonMises Stress

Figura 6.1: Deformata statica della stuttura sottoposta al set di carico 25
statica della struttura dimensionata per rispettare i limiti di frequenze proprie imposte
dal lanciatore, è risultato che per alcune delle combinazioni di carico previste alcuni
elementi beam delle nervature della piastra di base superavano il limite si sforzo pre-
visto e questo ha reso necessario un ispessimento delle stesse portandole da 2 a 4 mm,
nonché un aumento di spessore delle pelli del pannello sandwich della piastra di base
portandolo da 0.6 a 0.8 mm; con questa modifica i limiti di sforzo dei materiali ven-
gono rispettati per tutte le combinazioni di carico e per ogni elemento. Tali modifiche
portano la massa totale della struttura con modello a guscio a 19.1 kg; tale soluzione
resta dunque ampiamente conveniente rispetto a quella con cilindro di spinta. La ripe-
tizione dell’analisi modale vincolata ha evidenziato un aumento delle frequenze proprie
di pochi Hz (prima frequenza laterale a 58.3 Hz e prima frequenza assiale a 99.6 Hz)
e nessun cambiamento significativo nelle forme dei modi o nelle partecipazioni modali.
Lo sforzo massimo per gli elementi beam si registra per il set di carico 26. in questo
caso le nervature dei pannelli laterali cui sono fissati le SA e le nervature della base
raggiungo i valori massimi. Come è possibile osservare in figura 6.2, il picco massimo di
sforzo nelle trave si ha nelle vicinanze del nodo di ancoraggio delle scatole del PXFA,
IPCU, Batterie e PDCU, fissate alla piastra inferiore. Per confronto si riporta poi in
figura 6.3 l’andamento degli sforzi massimi di Von Mises per lo stesso set di carico nel
pannello sandwich di base; qui si nota maggiormente come la presenza delle scatole crei
negli elementi di piastra attigui alle zone di ancoraggio delle concentrazioni di sforzi e
deformazioni. I pannelli sandwich cui sono collegati i pannelli solari e i loro meccanismi
registrano i maggiori valori di sforzo sulle pelli per il set di carico 31. Come si può
notare da figura 6.4 e figura 6.5, gli ancoraggi delle scatole agli stessi pannelli danno
vita a zone di concentrazione di sforzi, cosı̀ come gli agganci delle nervature degli stessi
pannelli con i correnti a L che sostengono la base superiore. In tali figure sono state
volutamente riportate solo le due scatole PDCU e Batteria per permettere di vedere
ciò che accade ai pannelli altrimenti coperti dalle altre due scatole; inoltre è stato ri-
portato solo uno dei due pannelli laterali su cui vengono collegate le Solar Array per
permettere di visualizzare l’andamento degli sforzi lungo le nervature degli stessi; il
pannello visualizzato è comunque quello sottoposto agli sforzi più alti. Il set di carico
25 sviluppa invece gli sforzi maggiori all’interno delle braccia che collegano il serbatoio
al resto della struttura.
Figura 6.2: Risultati del set di carico 26 per la piastra di base: deformazione degli elementi
di piastra e sforzo combinato negli elementi di beam delle nervature
Infine per quanto riguarda il comportamento del serbatoio, per ogni set di carico
si ha uno sforzo sugli elementi plate che ne modellano la struttura con un notevole
margine (circa il 50 % in meno ) rispetto allo sforzo massimo sopportato dalla lega
Ti6Al4V. Per simulare la pressione all’interno del serbatoio dovuta allo Xeno che viene
stivato a 150 bar a inizio vita, si è sfruttata la proprietà di carico sugli elementi offerta
da femap e tradotta in Nastran in Pload4. In figura 6.6 e 6.7 sono riportati a titolo di
esempio la deformazione del serbatoio e gli sforzi sui bracci di sostegno e sui correnti
laterali e la distribuzione degli sforzi sulla superficie del serbatoio, sempre per il set
di carico 25. Lo sforzo minimo si registra nell’intorno dei punti di collegamento con
i bracci che reggono il serbatoio, poiché la pressione interna è bilanciata dagli sforzi
assiali trasmessi da tali bracci.
Poiché non abbiamo vincoli di deformazione massima sopportabile da alcun com-
ponente in seguito viene data solo un indicazione della traslazione di alcuni punti rap-
presentativi della struttura, traslazione che è somma della deformazione dell’elemento
strutturale cui il nodo fa riferimento della deformazione del resto della struttura. Sono
stato scelti 7 nodi, il nodo centrale di ogni pannello laterale e del pannello superficiale,
oltre a questi i due nodi posti ai vertici delle calotte sferiche del serbatoio. I risul-
tati ottenti e riportati in tabella 6.8 sono utili per valutare se la struttura sottoposta
Figura 6.3: Risultati del set di carico 26 per la piastra di base: sforzi di Von Mises sugli
elementi di piastra
Figura 6.4: Risultati del set di carico 31 per i pannelli laterali, lato pannelli solari: deformazione
degli elementi di piastra e sforzo combinato negli elementi di beam
Figura 6.5: Risultati del set di carico 31 per i pannelli laterali, lato Solar Array: sforzi di Von
Mises sugli elementi di piastra
Figura 6.6: Risultati del set di carico 25 per il serbatoio e la struttura di supporto:
deformazione degli elementi di piastra e sforzo combinato negli elementi di beam
Figura 6.7: Risultati del set di carico 25 per il serbatoio e la struttura di supporto: sforzi di
Von Mises sugli elementi di piastra
alle varie combinazioni i carico subisce una deformazione tale da interferire con la sua
disposizione all’interno del fairing del lanciatore.
6.3 Analisi dinamica: carichi random

Come preannunciato nel paragrafo 3.3, è stata effettuata una analisi dinamica sul mod-
ello a guscio, per verificare che l’accelerazione media equivalente ai carichi random
imposti alla struttura dal lanciatore non siano superiori in nessun punto della strut-
tura ai valori di gRM S su cui sono state effettuate le verifiche statiche presentate nel
paragrafo precedente. La procedura di analisi si articola nei seguenti punti:
• identificazione dei nodi critici della struttura;
• analisi dinamiche (random response) con imposizione di un carico di accelerazione
unitario alternativamente in ognuna delle 3 direzioni; tale carico è imposto come
accelerazione nodale dei nodi vincolati ⇒ da queste analisi si determinano le
matrici delle funzioni di risposta in frequenza (FrF) dei nodi considerati, dalle
accelerazioni nelle 3 direzioni di carico alle accelerazioni nelle 3 direzioni delle
risposte nodali;
• calcolo delle DSP in uscita a partire dalle DSP in ingresso:
DSPOU Ti k = |F rFik (ω)|2 · DSPIN

Carico 25 Traslazione [m] Carico 29 Traslazione [m]

Pannello SA+ 0.0023635 Pannello SA+ 0.0020679
Pannello Sup. 0.0032864 Pannello Sup. 0.0032391
Calotta inf. 0.0022824 Calotta inf. 0.0020071
Pannello lat+ 0.0022123 Pannello lat+ 0.0019567
Pannello lat- 0.0020085 Pannello lat- 0.0022379
Pannello SA- 0.0021905 Pannello SA- 0.0024374
Calotta Sup. 0.0026412 Calotta Sup. 0.0027043
Tabella 6.8: Spostamento dei nodi centrali dei pannelli per la verifica di interferenza con il
lanciatore
• calcolo della gRMS nelle 3 direzioni per ognuno dei nodi considerati:
s Z Z Z
gRM S k = ( DSPOU T 1k · df )2 + ( DSPOU T 2k · df )2 + ( DSPOU T 3k · df )2
• confronto con i valori di carico di tabella 3.2;

• eventuale verifica statica supplementare con i nuovi valori di carico ottenuti.
In figura 6.8 sono riportati i nodi scelti per la analisi dinamica; essi sono costituiti
dagli estremi dei correnti (nodi 6842, 1922, 6359 e 5252 in basso e nodi 6966, 760, 667
e 668 in alto), dai punti centrali dei pannelli laterali (nodi 5284, 28, 5865 e 6440) e
della piastra superiore (nodo 746) e dai punti superiore e inferiore del serbatoio (nodi
7515 e 4765). Non sono stati considerati punti all’interno della piastra di base poiché
su di essa sono presenti i vincoli e le accelerazioni nodali in uscita non potranno essere
troppo diverse da quelle ingresso.
Figura 6.8: disposizione dei nodi scelti per l’analisi dinamica
L’analisi della risposta in frequenza è svolta da Nastran sulla base dei risultati del-
l’analisi modale; è dunque fondamentale decidere il numero di modi da considerare al
fine di riprodurre fedelmente la risposta della struttura; sono stati utilizzati utilizzati
tutti i modi fino al raggiungimento del 90% della frazione di massa equivalente riportata
da Nastran per tutti i 6 gradi di libertà nodali. In tabella 6.9 sono riportati i primi 60
modi di vibrare con le relative frazioni di massa ottenuti con l’analisi modale vincolata.
Come si giunge al 90% della frazione di massa lungo l’asse x al 56◦ modo (579 Hz),
lungo l’asse z al 54◦ modo (570 Hz) e lungo l’asse z già al 19◦ modo (279 Hz). Tale
differenza tra i modi laterali e quello longitudinale è dovuta principalmente al fatto che
i componenti con modi locali più significativi e che portano dunque ad alta frequenza
partecipazioni modali significative sono i pannelli laterali e le scatole dell’elettronica,
per i quali tali modi locali sono quasi esclusivamente nelle direzioni x e y. Sulla base
di queste considerazioni è stato deciso di utilizzare 56 modi per ricostruire la risposta
dinamica del sistema. Inoltre in assenza di dati sperimentali è stato scelto di utilizzare
poi uno smorzamento modale pari al 5% per tutti i modi. Tale ipotesi è sicuramente non
realistica, ma è necessario introdurla per evitare che la risposta in frequenza presenti
singolarità presso le frequenze proprie del sistema. In fasi più avanzate del progetto
sarà comunque necessaria una valutazione sperimentale accurata dello smorzamento
strutturale. Si può notare che con la mesh adottata di 25 mm di dimensione media, il
modo 19 è descritto ancora molto accuratamente, poiché la lunghezza d’onda spaziale
del modo è ancora pari alla metà della dimensione longitudinale del satellite. A fre-
quenze più alte tuttavia (dal 45◦ modo in poi) si hanno modi locali, per lo più presso
i collegamenti con le masse concentrate a sbalzo, non ben descritti con la risoluzione
spaziale scelta.
Dalla tabella 6.9 si possono anche fare alcune considerazioni riguardo ai modi e alle
frazioni di massa ad essi associati, come ulteriore conferma della validità del modello
sviluppato:
• I modi 1 e 2 sono quelli a cui è associata la maggior percentuale di massa per le
traslazioni in x e y, a conferma del fatto che essi sono modi globali laterali come
descritto nel paragrafo 5.1.1;
• anche i risultati ottenuti per la frazione in massa relativa ai gradi di libertà di
rotazione, non riportati per evitare di appesantire troppo la tabella, confermano
che i modi 1 e 2 sono fondamentali per la rotazione intorno a x e y (contributi
significativi per tali gradi di libertà vengono anche dai modi assiali 3 e 13); per la
rotazione intorno a z invece risulta determinante anche il modo 5, che rappresenta
una torsione del satellite, oltre che i primi 2 modi;
• per quanto riguarda la traslazione in z i modi più significativi sono il 3◦ , puramente
assiale, e il 13◦ che è un modo misto assiale e flessionale dei pannelli laterali in
x (si ha anche una percentuale non trascurabile di frazione di massa lungo x per
modo 13);
• i modi 6 e 7 sono significativi lungo gli assi x e y poiché rappresentano le flessioni
dei bracci di supporto, con conseguente moto del serbatoio lungo x e y.
I risultati delle analisi dinamiche svolte sono invece mostrati in tabella 6.11, che riporta
le gRM S k ottenute con la procedura descritta in precedenza. Si può notare come per
T1 T2 T3
Modo Freq.[Hz] Fraz. Somma Fraz. Somma Frazione Somma
1 55.69 2.86E-02 2.86E-02 6.88E-01 6.88E-01 1.69E-04 1.69E-04
2 59.996 6.45E-01 6.74E-01 3.07E-02 7.19E-01 3.91E-03 4.08E-03
3 96.781 1.85E-03 6.75E-01 1.93E-06 7.19E-01 4.04E-01 4.08E-01
4 126.60 2.76E-04 6.76E-01 3.22E-05 7.19E-01 2.04E-03 4.10E-01
5 138.79 7.29E-05 6.76E-01 2.06E-06 7.19E-01 3.38E-05 4.10E-01
6 142.37 1.60E-02 6.92E-01 4.09E-03 7.23E-01 2.03E-04 4.10E-01
7 143.47 4.82E-03 6.97E-01 1.43E-02 7.38E-01 1.12E-04 4.10E-01
8 166.30 1.93E-02 7.16E-01 1.08E-05 7.38E-01 2.51E-03 4.13E-01
9 183.56 3.45E-03 7.19E-01 6.11E-04 7.38E-01 1.65E-03 4.14E-01
10 187.72 8.80E-04 7.20E-01 1.07E-02 7.49E-01 4.03E-04 4.15E-01
11 205.40 2.29E-04 7.20E-01 1.67E-03 7.51E-01 3.33E-03 4.18E-01
12 220.52 3.66E-05 7.20E-01 1.24E-03 7.52E-01 3.35E-04 4.18E-01
13 222.38 1.79E-02 7.38E-01 3.37E-06 7.52E-01 4.31E-01 8.49E-01
14 241.23 9.67E-05 7.39E-01 3.39E-07 7.52E-01 1.69E-03 8.51E-01
15 261.77 1.66E-02 7.55E-01 3.40E-04 7.52E-01 3.01E-03 8.54E-01
16 263.86 2.81E-02 7.83E-01 1.03E-03 7.53E-01 1.31E-02 8.67E-01
17 267.34 5.66E-03 7.89E-01 1.71E-03 7.55E-01 1.38E-03 8.68E-01
18 273.35 8.74E-04 7.90E-01 1.84E-04 7.55E-01 1.33E-02 8.82E-01
19 279.11 1.41E-02 8.04E-01 5.98E-05 7.55E-01 2.94E-02 9.11E-01
20 288.29 4.29E-05 8.04E-01 1.66E-03 7.57E-01 4.79E-04 9.12E-01
21 291.37 4.47E-03 8.08E-01 1.04E-02 7.67E-01 3.12E-03 9.15E-01
22 303.05 4.57E-03 8.13E-01 1.95E-03 7.69E-01 3.00E-04 9.15E-01
23 315.31 9.48E-03 8.22E-01 4.37E-03 7.74E-01 4.99E-05 9.15E-01
24 322.24 4.70E-03 8.27E-01 4.60E-03 7.78E-01 6.65E-05 9.15E-01
25 344.68 7.15E-04 8.28E-01 1.12E-02 7.89E-01 1.23E-04 9.15E-01
26 347.45 1.98E-02 8.48E-01 1.13E-05 7.89E-01 2.04E-04 9.15E-01
27 348.30 2.85E-04 8.48E-01 2.08E-03 7.91E-01 1.01E-04 9.16E-01
28 351.67 3.34E-04 8.48E-01 3.58E-04 7.92E-01 9.09E-04 9.16E-01
29 359.65 4.04E-04 8.49E-01 5.88E-04 7.92E-01 1.43E-04 9.17E-01
30 374.02 1.43E-02 8.63E-01 6.01E-03 7.98E-01 4.92E-05 9.17E-01
...
Tabella 6.9: Primi 30 modi di vibrare della struttura: frazione di massa associata ai modi per
le tre traslazioni
T1 T2 T3
Modo Freq.[Hz] Fraz. Somma Fraz. Somma Frazione Somma
31 401.38 6.32E-03 8.69E-01 2.17E-04 7.99E-01 4.09E-04 9.17E-01
32 412.81 4.95E-03 8.74E-01 2.52E-03 8.01E-01 1.06E-03 9.18E-01
33 421.68 5.30E-04 8.75E-01 1.17E-02 8.13E-01 4.10E-04 9.18E-01
34 429.94 2.02E-03 8.77E-01 1.42E-04 8.13E-01 2.16E-04 9.19E-01
35 436.96 3.69E-04 8.77E-01 5.29E-03 8.18E-01 6.87E-05 9.19E-01
36 451.34 7.02E-04 8.78E-01 4.10E-03 8.22E-01 2.38E-03 9.21E-01
37 459.00 1.61E-03 8.80E-01 3.99E-03 8.26E-01 1.11E-03 9.22E-01
38 460.49 2.63E-04 8.80E-01 3.37E-03 8.30E-01 2.61E-03 9.25E-01
39 462.36 6.87E-04 8.80E-01 4.20E-03 8.34E-01 1.13E-03 9.26E-01
40 469.22 1.67E-03 8.82E-01 9.77E-03 8.44E-01 5.48E-05 9.26E-01
41 474.88 1.59E-03 8.84E-01 1.37E-03 8.45E-01 2.07E-03 9.28E-01
42 479.87 5.32E-04 8.84E-01 1.40E-04 8.45E-01 2.50E-04 9.28E-01
43 495.53 3.85E-04 8.85E-01 1.49E-02 8.60E-01 4.89E-06 9.28E-01
44 500.18 1.38E-03 8.86E-01 2.48E-03 8.63E-01 3.26E-03 9.32E-01
45 502.46 3.78E-03 8.90E-01 4.87E-03 8.67E-01 1.64E-04 9.32E-01
46 508.39 3.68E-04 8.90E-01 2.08E-03 8.70E-01 1.55E-05 9.32E-01
47 519.41 2.70E-03 8.93E-01 2.80E-03 8.72E-01 5.85E-03 9.38E-01
48 520.44 1.31E-05 8.93E-01 7.57E-05 8.72E-01 5.39E-05 9.38E-01
49 525.71 1.80E-04 8.93E-01 1.61E-02 8.88E-01 1.40E-04 9.38E-01
50 533.96 8.06E-04 8.94E-01 7.59E-05 8.89E-01 3.14E-04 9.38E-01
51 538.97 9.69E-04 8.95E-01 7.86E-04 8.89E-01 1.41E-03 9.40E-01
52 550.06 4.31E-04 8.95E-01 9.10E-03 8.98E-01 3.10E-03 9.43E-01
53 556.23 1.15E-03 8.96E-01 1.12E-04 8.99E-01 1.65E-03 9.44E-01
54 570.42 1.13E-03 8.98E-01 1.40E-03 9.00E-01 7.38E-06 9.44E-01
55 573.62 1.68E-03 8.99E-01 4.75E-04 9.00E-01 2.06E-04 9.45E-01
56 578.98 7.77E-03 9.07E-01 1.15E-03 9.02E-01 1.14E-04 9.45E-01
57 584.91 2.65E-04 9.07E-01 1.86E-03 9.03E-01 5.11E-04 9.45E-01
58 602.19 1.63E-03 9.09E-01 1.33E-03 9.05E-01 1.17E-04 9.45E-01
59 604.33 2.62E-04 9.09E-01 3.27E-03 9.08E-01 2.85E-03 9.48E-01
60 615.73 1.92E-04 9.09E-01 1.82E-03 9.10E-01 6.38E-06 9.48E-01
Tabella 6.10: Primi 30 to 60 modi di vibrare della struttura: frazione di massa associata ai
modi per le tre traslazioni
nessuno dei punti selezionati si superino i valori di accelerazione utilizzati per le analisi
statiche del paragrafo precedente, quindi non vi è necessità di nuove analisi statiche.
Per questa fase preliminare di progetto è dunque pienamente soddisfatto il requisito
di sostenimento dei carichi dinamici imposti dal lanciatore. Si può notare come i nodi
maggiormente sollecitati in direzione y siano quelli al centro dei pannelli perpendicolari
ad y, mentre risulta molto sollecitata la zone superiore del serbatoio lungo l’asse x.
Per quanto riguarda le sollecitazioni lungo l’asse z, esse risultano invece abbastanza
uniformi su tutta la struttura del satellite.
gRM S X [g] gRM S Y [g] gRM S Z [g]
Nodo 28 (pannelli x) 7.1 6.5 14.6
Nodo 6440 (pannelli x) 7.6 7.3 14.0
Nodo 5284 (pannelli y) 6.9 20.6 11.0
Nodo 5865 (pannelli y) 7.0 22.4 11.0
Nodo 667 (vertice piastra superiore) 9.9 10.5 12.8
Nodo 746 (centro piastra superiore) 9.9 10.7 10.1
Nodo 6359 (vertice piastra inferiore) 8.7 9.7 12.7
Nodo 7515 (zona superiore serbatoio) 17.5 10.5 10.5
Nodo 4765 (zona inferiore serbatoio) 7.1 6.0 11.9
Tabella 6.11: risultati della risposta dinamica del satellite ai carichi random: accelerazioni
medie equivalenti dei nodi critici nelle 3 direzioni di traslazione.
Come esempio nelle seguenti figure sono riportate le funzioni di risposta in frequenza
con ingressi e uscite nelle tre direzioni per il nodo 746, al centro della piastra superiore;
si può notare come per sollecitazioni lungo gli assi x e y (figura 6.9 e 6.10) si eccitino
particolarmente i primi due modi laterali intorno ai 60 Hz, mentre per sollecitazioni
lungo l’asse z (figura 6.11) si ha un picco della risposta in z intorno ai 100 Hz del primo
modo assiale della struttura.
6.4 Analisi dinamica: carichi da shock

Per i carichi da shock la procedura è analoga, ma in questo caso si può operare subito
in NASTRAN, calcolando la FrF tra ingresso e uscita in accelerazione utilizzando come
forzante lo spettro di carico riportato in figura 3.1. Si è analizzata la risposta alla
sollecitazione lungo l’asse del lanciatore (il carico da shock agisce in questa direzione,
sia esso per separazione stadi o per distacco del satellite). Si ottiene che la zona più
sollecitata che fornisce i risultati più gravosi in termini di sforzi è attorno al nodo 746,
riportato in figura 6.8, cioè la zona centrale della piastra superiore. E’ stato preso in
Figura 6.9: FrF per il nodo 746, ingresso lungo x
Figura 6.10: FrF per il nodo 746, ingresso lungo y
Figura 6.11: FrF per il nodo 746, ingresso lungo z

considerazione l’elemento 650 subito adiacente a tal nodo. Come si può notare dalla
figura 6.12 si ha un picco dello sforzo ad una frequenza di circa 220Hz con un valore
di 13.3 MPa (nel grafico l’unità di misura è il N/m2 ). Tale risultato è molto inferiore
alla σ di snervamento dell’alluminio (circa 470Mpa). Le azioni assiali nelle due direzioni
risultano comparabili come valore della risposta a tutte le frequenze, coerentemente con
il fatto che la piastra superiore e l’intero satellite sono abbastanza simmetrici rispetto
all’asse verticale, mentre lo sforzo a taglio come si può vedere può essere trascurato
rispetto alle precedenti. Ulteriori analisi non sono dunque necessarie poiché la struttura
del satellite appare ampiamente in grado di sopportare i carichi da shock dovuti alle
separazioni degli stadi e al distacco dal lanciatore.
Figura 6.12: Elemento 650 adiacente al nodo 746 (centro della piastra superiore): visual-
izzazione degli sforzi σxx (viola), σyy (rosso), σxy (azzurro) dovuti ai carichi da shock in
funzione della frequenza
Capitolo 7
Conclusioni
Il lavoro svolto ha consentito di ottenere i seguenti risultati:

• analisi della configurazione e definizione di due diverse soluzioni strutturali per il
satellite ESMO;
• modellazione a elementi finiti, validazione dei modelli e dimensionamento dei
componenti strutturali di entrambe le soluzioni;
• scelta della soluzione a guscio, risultata strutturalmente più efficiente per il rispet-
to dei requisiti sulle frequenze proprie;
• verifiche statiche e dinamiche positive per il dimensionamento effettuato (una sola
piccola modifica alla piastra di base è risultata necessaria).
La struttura progettata è dunque pienamente in grado di sostenere i carichi di
lancio previsti con una massa totale inferiore ai 20 kg, e può essere ottenuta utilizzando
materiali tradizionali e senza problematiche tecnologiche, consentendo cosı̀ di ridurre i
costi di ESMO, aspetto fondamentale per una missione studentesca.
58
Bibliografia
[1] Ariane 5 User’s Manual

[2] ASAP 5 User’s Manual
[3] Cattaneo M., Dioli M., Progetto, analisi e verifica strutturale del satellite Palamede,
Tesi di Laurea, Anno Accademico 2002-2003.
[4] James R. Wertz and Wiley J. Larson, Space Mission Analysis and Design, 1999
[5] Thomas P. Sarafin,Spacecraft Structures and Mechanisms: From Concept to Launch,
1995
[6] AA.VV,Report ESMO
59

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Capitolo 1

ESMO, European Student Moon Orbiter, è una missione interamente progettata da

• Capitolo 5: Descrizione, validazione e ottimizzazione dei modelli a elementi finiti;

Configurazione del Satellite

2.1 Vincoli strutturali imposti dal lanciatore

Figura 2.1: struttura ausiliaria di lancio ASAP 5

• Interfaccia con ASAP: sistema di separazione standard circolare con diametro di

2.2 Configurazione delle masse del satellite

Componente Numero Massa singolo componente Posizione del centro

Componente Numero Massa singolo componente Posizione del centro

Tabella 2.1: Principali componenti del satellite

Figura 2.2: Componenti principali dei sottosistemi del satellite ESMO

3.1 Frequenze Proprie

3.2 Carichi Quasi Statici

o dovuti al sistema propulsivo (accelerazione longitudinale, accoppiamento struttura-

Figura 3.1: Profilo di accelerazione longitudinale del lanciatore Ariane 5

Tabella 3.1: Carichi limite ASAP

È importante osservare che:

L’intero progetto ed il dimensionamento della struttura primaria devono garantire la

3.3 Carichi Random

Condizione di carico X(g) Y(g) Z(g)

Tabella 3.2: Condizioni di carico lungo i tre assi

3.4 Carichi acustici

3.5 Carichi da shock

Figura 3.2: Carichi da shock per l’adattatore ASAP 5 di Ariane 5

Soluzioni strutturali, elementi e

Materiale σM AX (snervamento) Modulo di Young Densità

Tabella 4.1: materiali lineari isotropi

Materiale Modulo Modulo Modulo a Taglio Densità

Tabella 4.2: materiali lineari isotropi

4.2 Tipi di Elementi Utilizzati

4.3 Modello a Guscio

Figura 4.1: Modello a guscio: struttura

Figura 4.3: Modello a guscio: serbatoio e bracci di supporto

Figura 4.5: Modello a guscio: compo-

Figura 4.6: Modello a guscio completo

4.4 Modello con Cilindro di Spinta

Figura 4.7: Assemblaggio delle calotte al segmento centrale

Figura 4.8: Assemblaggio del serbatoio ai segmenti esterni

Figura 4.11: Serbatoio Integrato

Figura 4.12: Modello completo

Validazione dei modelli e

5.1 Analisi modale: validazione

5.1.1 Modello a Guscio

Figura 5.1: Mesh Automatica Figura 5.2: Mesh manuale

Figura 5.3: Modello a guscio: elementi distorti della mesh

Mode Frequency Eigenvalue Radians Cycles Generalized Generalized

Tabella 5.1: Modello a guscio: risultati dell’analisi modale libera

Tabella 5.2: Modello a guscio: risultati dell’analisi modale vincolata

Componente Numero Massa totale

Mass Center of Gravity in CSys 0

Tabella 5.3: Modello a guscio:check della massa

Proprietà Requisito da manuale ASAP Risultato

Tabella 5.4: Proprietà inerziali e requisiti da [ASAP]

5.1.2 Modello con cilindro di spinta

Figura 5.10: Elementi distorti

della quasi simmetria del modello. Il successivo modo a 97 Hz è il primo puramente

Mode Frequency Eigenvalue Radians Cycles Generalized Generalized

Mode Frequency Eigenvalue Radians Cycles Generalized Generalized

Componente Numero Massa totale

Mass Center of Gravity in CSys 0

Tabella 5.7: Modello a cilindro:check della massa

Proprietà Requisito da manuale ASAP Risultato