ORIENTAMENTO INTERNO

Di questa particolare fase del processo si è già parlato nel paragrafo iniziale dei principi geometrici
ed in quello della presentazione delle camere metriche; si tratta della procedura che ha lo scopo di
ricostruire la geometria di proiezione interna alla camera e che ha per risultato la definizione dei
parametri geometrici riportati nel certificato di calibrazione (distanza principale, posizione del
punto principale rispetto al sistema di coordinate intrinseco, curve di distorsione dell’obiettivo)

Fino ad ora si è considerato il fotogramma come una rigorosa prospettiva centrale dell’oggetto
fotografato, con il centro di proiezione considerato come un punto geometrico ideale.
In realtà questo modello teorico che prevede il perfetto allineamento del punto oggetto-centro di
proiezione-punto immagine non si verifica nella realtà in maniera esatta.

La calibrazione delle camere metriche ha così lo scopo di tener conto e correggere con la massima
precisione possibile, gli inevitabili errori dell’obiettivo, della camera e del fotogramma.

Senza entrare per nulla nel dettaglio dei problemi dei complessi sistemi ottici delle camere
fotogrammetriche, si fa presente in questa sede che la stabilità nel tempo dei suddetti parametri di
orientamento interno dipendono dalla bontà dell’assemblaggio meccanico del corpo macchina ed è
buona regola, data l’assoluta priorità di tali parametri ai fini della precisione del processo metrico,
che la calibrazione ed il relativo certificato vengano ripetuti periodicamente presso la casa
costruttrice (3-5 anni).

In definitiva, ad orientamento interno compiuto, il centro di proiezione (punto nodale interno

dell’obiettivo) ed il fotogramma possono considerarsi un unico corpo rigido.

Figura 26 – Elementi dell’orienta-

mento interno di una camera
metrica.

18
Effetti di deformazione dovuti alla non planeità della pellicola

Geometria ideale dei sistemi ottici

19
I centri ottici non sono allineati
L’angolo di rifrazione non è uguale all’angolo di incidenza
Distanza principale effettiva è diversa dalla distanza principale ottica
Piano dell’immagine non è normale all’asse ottico

La distorsione prodotta non può essere trascurata ai fini dell’orientamento interno.

Proprio queste distorsioni radiali fan sì che in fotogrammetria la distanza focale è sostituita dalla
distanza principale; quest’ultima può essere considerata la lunghezza focale che l’obbiettivo
dovrebbe avere per produrre un’immagine quanto più vicina possibile all’immagine reale

20
Mentre le lenti singole provocano deformazioni proporzionali alla distanza dal centro del
fotogramma, nei sistemi ottici fotogrammetrici, le relazioni che legano la distanza dal centro del
fotogramma e la distorsione sono più complesse; esse vengono determinate in laboratorio su
direzioni principali e vengono tracciate le curve di distorsione.

Per comodità le curve vengono ruotate perché risultino simmetriche

rispetto all’asse.

21
 FORMAZIONE DEL MODELLO VIRTUALE – ORIENTAMENTO
L’ultimo problema fondamentale della fotogrammetria è la ricostruzione in laboratorio della
prospettività di presa; per ottenerla è necessario disporre di una strumentazione fotogrammetrica
(non si entrerà nei particolari dell’evoluzione nel tempo delle strumentazioni che sono passate da
analogiche, ad analitiche, a digitali) con requisiti che la rendano idonea a:
• ricostruire il cosiddetto ORIENTAMENTO ESTERNO dell’oggetto fotografato, cioè ricreare le
condizioni geometriche che hanno caratterizzatole operazioni di presa;
• usufruire delle coordinate planoaltimetriche, nel sistema di riferimento assoluto, di un
opportuno numero di punti ben distribuiti sull’oggetto medesimo (PUNTI DI APPOGGIO).

Nella figura 27, che schematizza uno strumento di restituzione, sono riportati il SISTEMA DI
COORDINATE MODELLO Xm , Ym , Z m che deve simulare il sistema assoluto nella costruzione
della prospettività, e le due camere di restituzione individuate unicamente dai due centri di
proiezione O1 e O2 con i relativi sistemi intrinseci x1y 1z 1 e x2y 2z 2 opportunamente orientati.
In figura è inoltre considerato un punto P del modello, ottenuto dall’intersezione di due raggi
proiettanti corrispondenti P’O1P e P’’O2P; sono poi indicati tutti i gradi di libertà, 6 per la camera di
sinistra e 6 per la camera di destra, (che erano propri della camera da presa posta nelle due posizioni
successive durante la realizzazione della prospettività di presa) e le componenti bxm , by m , bz m ,, nel
sistema modello, della base di restituzione b.
E’ infine indicato l’assetto diapositiva del fotogramma, opposto e speculare al negativo rispetto al
centro di proiezione, quindi posizionato, normalmente all’asse z, ad una distanza pari alla distanza
principale c; la diapositiva è l’assetto del fotogramma a cui si fa normalmente riferimento in
fotogrammetria.

)
κ

'( ϕ

% ϕ
ϖ
'(

ϖ
& '(

! !

!"

# !$

Figura 27

22
L’ORIENTAMENTO ESTERNO ha lo scopo di orientare, rispetto a un riferimento assoluto, due
corpi rigidi aventi ognuno 6 gradi di libertà (i due fotogrammi orientati internamente ed individuati
dai due sistemi intrinseci); in totale si ottengono 12 gradi di libertà ed è quindi necessario risolvere
un numero di equazioni superiore o al più uguale al numero delle incognite per ottenere la soluzione
del problema.
Se le condizioni di vincolo, cioè le misure che si effettuano, sono esuberanti (questa è tra l’altro la
consueta scelta operativa) si può ottenere oltre al risultato anche la stima dello scarto quadratico
medio, che è indice della precisione con cui si lavora.

L’orientamento esterno è costituito da tre momenti ben separati:

A. ORIENTAMENTO RELATIVO: cioè la formazione del modello virtuale stereoscopico, vale a

dire la formazione di UNA prospettività SIM ILE alla prospettività di presa;
B. DIMENSIONAMENTO del modello virtuale: utilizzando le coordinate XYZ di non meno di 2
punti noti nel sistema assoluto.
C. ORIENTAMENTO ASSOLUTO del modello virtuale: utilizzando le coordinate XYZ di non
meno di 4-6 punti noti (2-4 in più ripetto a quelli utilizzati nel punto B).

A.ORIENTAM ENTO RELATIVO

L’orientamento relativo consente di ricostruire, in laboratorio, la posizione reciproca in cui si
trovavano i due fotogrammi nel momento della presa.
Per affrontare questo problema bisogna considerare la posizione spaziale di due raggi proiettanti
corrispondenti e fare in modo che ne assumano una particolare.

Se si pongono due fotogrammi, % )

a orientamento interno eseguito,
in una posizione qualsiasi nello
spazio e si considerano due soli
≡
raggi omologhi (della doppia
infinità di raggi proiettanti
corrispondenti), questi
risulteranno sghembi ed
intersecheranno un piano ,
parallelo al piano Xm Ym , in due
punti qualsiasi la cui distanza
sul suddetto piano è denominata
PARALLASSE (fig.28). µ

La parallasse può essere

scomposta in due componenti:
• la PARALLASSE di
QUOTA, orientata secondo
l’asse Xm
• la PARALLASSE
TRASVERSALE, diretta in
senso perpendicolare alla
parallasse di quota Figura 28
(direzione Ym )

23
Se si ottenesse soltanto la
prima componente (fig.
29), significherebbe che la
*
coppia di raggi proiettanti
corrispon-denti presi in
considera-zione invece che
!
essere sghembi sarebbero
COMPLANARI; quindi,
µ%
operando unicamente una µ% % %
traslazione rigida del piano % %
secondo la direzione Z m
(posizioni successive ’,
”), si può determinare la µ
µ % ≡ %
posizione del piano stesso
per cui la parallasse di
quota si annulla: le due
tracce dei raggi omologhi µ)
vanno così a coincidere in µ)
un unico punto P, ed il ) %% %% %
modello stereoscopico
dell’oggetto (per quanto
riguarda il solo punto
considerato) è determi-nato
correttamente. Figura 29

!
Se invece i raggi proiettanti
sono SGHEMBI si µ%
µ% %
ottengono entrambe le %
componenti della parallasse %
%
(fig. 30); traslando il piano
si potrà annullare la
µ
componente secondo la µ
direzione Xm , la cosiddetta
parallasse di quota, ma non
quella trasversale, cioè si
otterrà al massimo che le µ)
) µ)
tracce dei raggi risultino %%
allineate nella direzione %%
%%
Ym .

Figura 30

24
In questo secondo caso, che in realtà si verifica di consueto, sarà necessario variare la posizione
relativa delle due camere di restituzione, affinchè si possa imporre la condizione di complanarità dei
raggi omologhi intersecantisi nel punto P
Dei 6 gradi di libertà di cui è dotato ogni corpo rigido, soltanto 5 entreranno in gioco per eliminare
la parallasse trasversale, poiché la traslazione bxm ha influenza unicamente sulla parallasse di quota
che abbiamo visto è eliminabile con la traslazione del piano . D’altra parte come è facilmente
intuibile, si vedrà che tale componente della base bx, avrà influenza sulla scala del modello virtuale.

In definitiva si può affermare che per ottenere la condizione di orientamento relativo sarà necessario
determinare i parametri , by , bz di una delle due camere, considerando fissa ad esempio
la prima e imponendo una determinata posizione a quella di destra (si parla infatti di orientamento
relativo asimmetrico).
In pratica, per determinare questi 5 parametri,
si eseguono 5 osservazioni su 5 coppie di
punti ben riconoscibili su entrambi i + +
fotogrammi (cioè si impone di annullare la
parallasse trasversale su 5 coppie di punti
corrispondenti). Per ottenere la consueta
ridondanza di calcolo, i punti presi in
considerazione sono in realtà 6 e
regolarmente distribuiti nella porzione di
ricoprimento dei due fotogrammi, come
indicato in fig. 31.

In ultimo è opportuno puntualizzare che i

punti collimati in questa prima fase di
orientamento non devono essere noti nel + + +,
sistema assoluto. Risolto l’orientamento
relativo, le coppie di raggi omologhi di
qualsiasi coppia di punti corrispondenti sui Figura 31
fotogrammi si intersecano, sono perciò
complanari (si dimostra che ottenuta tale condizione per 5 coppie di raggi è garantita per qualsiasi
coppia) e si può ben affermare che si è costituito il MODELLO VIRTUALE STEREOSCOPICO
TRIDIMENSIONALE, che rappresenta una condizione di prospettività simile alla prospettività di
presa.

Non resta quindi che porre tale modello virtuale dell’oggetto in scala nota e opportuna oltre che
nella giusta posizione rispetto al sistema di coordinate assoluto; come si vedrà nei seguenti
paragrafi, si tratterà di determinare i rimanenti 7 parametri incogniti tramite l’utilizzo di coordinate
XYZ di punti noti nel sistema assoluto (punti d’appoggio).

B. DIM ENSIONAM ENTO DEL M ODELLO

Il dimensionamento del modello stereoscopico consiste nel determinare il parametro 1/ , fattore di

scala che lega il modello all’oggetto del rilievo nel riferimento assoluto.

25
M olto semplicemente è necessario conoscere le coordinate planoaltimetriche di almeno due punti
nel sistema modello e le rispettive coordinate nel sistema assoluto: la scala del modello 1/ è data
dal rapporto tra la distanza tra i punti modello e quella tra i punti nel riferimento assoluto.

C. ORIENTAM ENTO ASSOLUTO

L’orientamento assoluto consiste nella ROTOTRASLAZIONE SPAZIALE del modello

stereoscopico, opportunamente dimensionato, nel sistema assoluto. Anche questa operazione
avviene riferendo le coordinate di punti noti nel sistema modello alle rispettive coordinate di punti
nel sistema assoluto, ovviamente tali punti coincidono con i punti di appoggio.
Ogni coordinata nota è sufficiente per determinare un parametro incognito, ma siccome si agisce
sempre in condizioni di esuberanza, i punti d’appoggio noti sono sempre in numero superiore allo
stretto necessario (4 o 6 anzicchè i necessari 3)
La fig. 32 illustra le due fasi dell’orientamento: la formazione del modello stereoscopico e la
successiva fase di dimensionamento e orientamento assoluto dello stesso.

A questo proposito si ricorda che mentre in

fotogrammetria analogica le operazioni B e C
sono separate anche a livello operativo, in
fotogrammetria analitica ed in quella digitale le
due operazioni sono contemporanee.

Figura 32 - Procedura di orientamento in due

fasi

Per quanto sin qui detto si è portati ad immaginare che quando il numero dei modelli da orientare è
elevato (strisciate aeree, serie di modelli successivi per ricoprire ad esempio una cortina di edifici o
un oggetto architettonico di grandi dimensioni) il rilievo topografico dei punti di appoggio può
risultare particolarmente oneroso.
A puro titolo informativo si può riferire dell’esistenza della tecnica di TRIANGOLAZIONE AEREA,
usata con opportuni adattamenti anche in fotogrammetria terrestre, che a seconda delle scelte
operative può basarsi sul principio dei modelli indipendenti oppure quello dei fasci proiettivi, e che
ha il precipuo scopo di ridurre al minimo il rilievo dei punti di appoggio determinati sul terreno,
semplificando le operazioni di orientamento e affidando la maggiore onerosità del processo al
calcolo che viene svolto dai calcolatori.

26