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Bruno Picasso
Riferimento bibliografico
In questi esercizi useremo la scrittura “ [FdA] ” per riferirci al libro di testo adottato nel corso, ossia:
P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, “Fondamenti di controlli automatici” – 4a edizione – McGraw-Hill.
1 Prerequisiti
1.1 Equazioni differenziali
Esercizio 1 Si consideri il seguente problema di Cauchy:
( 3
ẋ(t) = 2x(t)
(1)
x(0) = 2.
3. Si dica se esiste una condizione iniziale x(0) = x0 ∈ R tale che il corrispondente problema di
Cauchy (1) abbia per soluzione una funzione costante x(t) ≡ x0 cioè, x(t) = x0 ∀ t ≥ 0 .
M N P = Q.
U V = Z.
1
3. Si considerino i seguenti prodotti fra le matrici precedentemente introdotte:
ı) QZ
ıı) ZQ
ııı) QQ⊤ Z ⊤ (dove M ⊤ indica la trasposta della matrice M ).
Si dica in quali casi c’è compatibilità fra le dimensioni delle matrici (ossia, il prodotto indicato
ha senso) e, nei casi in cui è possibile eseguire il prodotto, indicare le dimensioni della matrice
risultante.
2. Si dica quali delle matrici date sono invertibili e, di quelle invertibili, si calcoli la matrice inversa.
4. Calcolare due matrici T5 ∈ C2×2 e D5 ∈ C2×2 , D5 matrice diagonale, tali che T5−1 A5 T5 = D5 .
2. Determinare z9 = z̄1 , z10 = z̄2 , z11 = z̄4 e rappresentarli sul medesimo piano Complesso
impiegato per il punto precedente.
3. Calcolare: z1 +z3 , z1 +z4 −z3 , z1 ·z3 , z12 = 2·z1 , z13 = −z1 , z1 · z̄1 , z3 /z1 e z3 /z2 . Rappresentare
inoltre i numeri z12 e z13 sul piano Complesso impiegato nei punti precedenti.
2
4. Scrivere l’espressione di z14 = z̄5 e rappresentare anch’esso sul piano Complesso. Calcolare poi
z5 · z6 e z5 /z6 .
1. Classificare ognuno dei sistemi dati specificandone l’ordine e compilando la seguente tabella (alle
domande 3. e 4. si risponda solo se il sistema non è autonomo):
Esercizio 7 Si consideri un veicolo elettrico rappresentato per mezzo del seguente modello che de-
scrive come la sua velocità v e lo stato di carica ξ della batteria variano nel tempo e sono influenzati
dall’angolo di apertura ϑ della manopola dell’acceleratore:
(
ξ̇(t) = φ1 ξ(t), v(t)
v̇(t) = φ2 v(t), ϑ(t) ,
dove si suppone che le funzioni φ1 e φ2 siano note. Si vuole impiegare tale modello per lo studio di
come l’uso della manopola influenzi lo stato di carica della batteria.
1. Scrivere una rappresentazione in forma di stato per il modello del sistema considerato (dunque,
in particolare, si specifichino le variabili di stato x, le variabili d’ingresso u e di uscita y).
3
Esercizio 8 Si consideri l’equazione differenziale di ordine 2 che descrive la dinamica di un pendolo
di lunghezza l e massa m in presenza di attrito e in assenza di sollecitazioni esterne:
k g
θ̈(t) = − 2
θ̇(t) − sin θ(t) ,
ml l
dove k > 0 è il coefficiente di attrito e θ è l’angolo compreso fra l’asta del pendolo e la verticale. Si
supponga di essere interessati a studiare l’andamento nel tempo sia della posizione del pendolo che
della sua energia cinetica.
1. Scrivere una rappresentazione in forma di stato per il modello del sistema considerato (in
particolare, si specifichino le variabili di stato x, le variabili d’ingresso u e di uscita y).
3. Sulla base della propria esperienza (quindi, senza fare conti) tracciare un disegno qualitativo
della traiettoria dello stato nei due casi seguenti:
In entrambi i casi, sulla base del disegno tracciato, si dica poi quanto valgono
4. Si risponda nuovamente alla domanda precedente nel caso in cui k = 0 (cioè, in assenza di
attrito).
Esercizio 9 Sulla base della propria conoscenza, esperienza ed intuizione, si dica quali dei seguenti
esempi sono sistemi statici e quali sono sistemi dinamici:
C. Il prezzo di un bene (u = tasso di produzione del bene stesso; y = prezzo del bene);
E. Il sistema che descrive la relazione che esiste fra la forza agente su un corpo di massa m e
l’accelerazione del corpo stesso (u = la forza; y = l’accelerazione).
Esercizio 10 Con riferimento ad uno stato di equilibrio x̄ ∈ Rn per un sistema dinamico autonomo
ẋ(t) = f x(t) , x ∈ Rn ,
si diano le definizioni di: stato di equilibrio stabile, stato di equilibrio instabile, stato di equilibrio
asintoticamente stabile e stato di equilibrio semplicemente stabile.
4
Si supponga che x(0) = 1 e u(t) = sca(t).
1. Calcolare il movimento dello stato e dell’uscita.
3. Analizzare le proprietà di stabilità del movimento dello stato calcolato al punto 1 (specificare,
cioè, se si tratta di un movimento asintoticamente stabile, semplicemente stabile o instabile).
1. Verificare che se x0 è tale che Ax0 = λx0 , λ ∈ R (ossia, x0 è un autovettore per la matrice A
relativo all’autovalore λ), allora il corrispondente movimento dello stato del sistema è dato da
x(t) = eλt x0 .
2. L’andamento nel tempo del numero σ di impiegati in una grossa azienda in funzione del tasso
ǫ di assunzioni è modellizzato dalla seguente equazione differenziale:
3. Con riferimento al serbatoio rappresentato in Figura 1, l’andamento nel tempo del livello h di
liquido all’interno di esso in funzione della portata d’ingresso p è modellizzato attraverso la
5
Figura 1: Il sistema serbatoio considerato nell’Esercizio 13.3.
4. Per valori non troppo elevati della velocità v, la dinamica del moto di un grave di massa m
in un mezzo viscoso sotto l’effetto di una forza F parallela alla direzione del moto può essere
descritta dalla seguente equazione differenziale:
γ 1
v̇(t) = − v(t) + F (t),
m m
dove γ > 0 è il coefficiente di attrito. Supponendo che v(0) = v0 e
F̄ per 0 ≤ t < 3
F (t) =
0 per t ≥ 3,
6
quindi, posto gx (t) = limt̄→0+ xF, t̄ (t), si tracci il grafico di gx (t) nei tre casi a > 0, a = 0 e
a < 0 (la funzione gx (t) rappresenta la risposta forzata del sistema ad un ingresso del tipo
considerato in (4) nel limite per t̄ → 0+ [· · · ]).
Esercizio 14 Analizzare la stabilità del sistema lineare scalare ẋ(t) = ax(t) al variare di a ∈ R.
• il sistema Σ2 abbia tra i suoi modi la funzione φ(t) = e−t , t ≥ 0, e che tale modo abbia
molteplicità pari a 2.
• il sistema Σ3 abbia tra i suoi modi le seguenti funzioni: φ1 (t) = e5t , φ2 (t) = e−t cos(4t), t ≥ 0;
• il sistema Σ4 abbia tra i suoi modi le seguenti funzioni: φ1 (t) ≡ 1, φ2 (t) = t2 e−3t , t ≥ 0.
Si supponga inoltre che Σi sia di ordine il più piccolo possibile compatibilmente con l’esistenza dei
modi sopra specificati.
1. Stabilire qual è l’ordine di ognuno dei sistemi Σi ed elencarne tutti i modi naturali.
Esercizio 17 Scrivere un esempio numerico di sistema dinamico avente tutte le seguenti caratte-
ristiche: il sistema è lineare, stabile ma non asintoticamente stabile, abbia almeno un modo naturale
convergente a 0 per t → +∞, abbia 1 ingresso e 2 uscite, non sia strettamente proprio, sia di ordine
minimo possibile.
Esercizio 18 Per valori positivi ed elevati della velocità, l’equazione differenziale che descrive la
dinamica del moto verticale di un grave di massa m in un mezzo viscoso sotto l’effetto della forza di
gravità è
γ
v̇(t) = − v 2 (t) + g,
m
dove γ > 0 è il coefficiente di attrito viscoso e g = 9.8 m/s2 è l’accelerazione di gravità.
7
1. Classificare il sistema specificandone l’ordine e compilando la tabella (2).
2. Posto m = 100 Kg e supponendo che v(0) > 0, calcolare limt→+∞ v(t). Determinare poi i valori
di γ che garantiscono che tale limite sia maggiore di 330 m/s (cioè, circa la velocità del suono).
1. Supponendo che θ sia la variabile di uscita, si dia una rappresentazione in forma di stato del
sistema dato.
3. Scrivere l’espressione del sistema linearizzato attorno alla coppia di equilibrio (x̄, ū) determinata
e valutarne le proprietà di stabilità. Si dica poi se la seguente affermazione è vera o falsa: “ in
presenza del segnale d’ingresso u(t) ≡ ū, qualunque sia la condizione iniziale x(0) ∈ R2 , il
corrispondente movimento dello stato x(t) per il sistema (5) è tale che limt→+∞ x(t) = x̄”.
Esercizio 22 Un braccio robotico elementare di lunghezza l e massa m può essere modellizzato come
un pendolo (vedi Esercizio 8, useremo qui la stessa notazione). Supponiamo che la posizione di tale
braccio robotico possa essere controllata mediante l’applicazione di una coppia u. Il sistema dinamico
che descrive la dinamica di tale braccio robotico è dunque dato da:
ẋ (t) = x2 (t)
1
k g 1
ẋ2 (t) = − ml 2 x2 (t) − l sin x1 (t) + ml2 u(t)
y(t) = x1 (t),
8
1. Determinare un valore di coppia ū che permetta di mantenere il braccio robotico in equilibrio
alla posizione x̄1 = π4 .
2. Verificare che, in presenza della coppia costante determinata al punto precedente, il braccio robo-
tico tende a riportarsi nella sua posizione di equilibrio anche nel caso in cui piccole perturbazioni
transitorie dovessero eventualmente spostare il braccio dalla sua posizione di equilibrio.
2. Determinare il valore ū della portata p tale che la corrispondente uscita di equilibrio sia ȳ = 8.
3. Scrivere le equazioni del sistema linearizzato attorno a tale equilibrio e si valutino le proprietà
di stabilità dell’equilibrio.
1
4. Si supponga che h(0) = 4 e che p(t) = ū + 10 sca(t): impiegare il modello linearizzato trovato
nel punto precedente per determinare limt→+∞ h(t). Calcolare poi limt→+∞ h(t) impiegando il
modello non lineare. Perché i due risultati sono differenti? Quale dei due risultati è da ritenersi
più attendibile?
Esercizio 24 Si consideri il sistema lineare che appare nella soluzione dell’Esercizio 17.
3. Calcolare il movimento dell’uscita a partire dalla stessa condizione iniziale del punto 1 ed in
corrispondenza del segnale d’ingresso u(t) = sca(t).
Esercizio 25 Si risolva nuovamente l’Esercizio 13.1 impiegando i metodi basati sulla trasformata di
Laplace ed osservando che il segnale d’ingresso specificato nell’equazione (4) può essere riscritto nella
seguente forma
u(t) = ū sca(t) − ū sca(t − t̄).
9
1. Determinare gli stati di equilibrio del sistema e l’espressione del sistema linearizzato attorno a
tali equilibri.
2. Sia ẋ(t) = Ax(t) il sistema linearizzato determinato in 1: calcolare la matrice eAt e valutare le
proprietà di stabilità del sistema. Dire se da tale analisi è possibile trarre conclusioni circa le
proprietà di stabilità del corrispondente equilibrio del sistema nonlineare.
Esercizio 27
1. Scrivere un esempio numerico di sistema lineare di ordine più piccolo possibile in modo tale che
tutti i seguenti requisiti siano soddisfatti: il sistema sia SISO, in corrispondenza dell’ingresso
costante u(t) ≡ 0 esso ammetta infiniti stati di equilibrio, tutti i movimenti dello stato del
sistema siano instabili e la sua funzione di trasferimento sia strettamente propria.
2. Si calcoli la funzione di trasferimento del sistema prescelto e se ne specifichi l’ordine, i poli, gli
zeri e il grado relativo. Si dica inoltre se il sistema prescelto ha “parti nascoste”.
3. Per il sistema prescelto, si fissi poi una condizione iniziale x(0) e si scriva il codice Matlab che
permette di tracciare il grafico del movimento libero della prima componente dello stato a partire
da tale condizione iniziale.
dove A è una matrice i cui autovalori λ sono tali che ℜe(λ) < 0. Sia x̃,
x̃ : R+ → Rn
t 7 → x̃(t),
il movimento dello stato determinato da una data condizione iniziale x(0) = x̃0 , da un dato segnale
d’ingresso ũ,
ũ : R+ → Rm
t 7→ ũ(t),
10
e dal disturbo w(t) ≡ 0.
Sia x∗ il movimento perturbato determinato dalla stessa condizione iniziale x(0) = x̃0 , dallo stesso
segnale d’ingresso ũ e da un segnale di disturbo w tale che, ∀ t ≥ T , w(t) = 0.
Mostrare che
lim kx∗ (t) − x̃(t)k = 0.
t→+∞
Esercizio 30 Si supponga che le seguenti funzioni di trasferimento Gi (s) abbiano lo stesso ordine del
sistema lineare Σi che esse rappresentano:
2 1 s−1
G1 (s) = ; G2 (s) = ; G3 (s) = ;
s−3 s s+1
s+2 −1 s−2
G4 (s) = 2 ; G5 (s) = ; G6 (s) = ;
s − 2s − 3 (s − 1)(s + 2)2 s3 + 7s2+ 73
4 s + 25
s+1 s
G7 (s) = ; G8 (s) = 2 .
s2 (s + 4)(s2 + s + 1)
1. Per ognuno dei sistemi Σi , si dica se esso sia asintoticamente stabile, semplicemente stabile
oppure instabile.
2. Scrivere l’espressione dei modi naturali associati ai sistemi Σi (per il sistema Σ6 , si usi l’infor-
mazione aggiuntiva che esso ammette il modo naturale φ1 (t) = e−4t , t ≥ 0).
3. Per i sistemi che risultano essere asintoticamente stabili, si calcoli il tempo Ta di assestamento
a 0 del movimento libero dello stato.
4. Nei casi G1 (s), G2 (s), G3 (s), scrivere un sistema lineare Σi in forma di stato la cui funzione
di trasferimento sia Gi (s).
Esercizio 31 Sia
g(t) = e−2t + te−t sca(t) + δ(t)
la risposta all’impulso di un sistema lineare e sia Σ(A, B, C, D) una sua rappresentazione in forma di
stato.
Si supponga d’ora in avanti che il sistema Σ(A, B, C, D) sia di ordine minimo compatibilmente con
l’avere la risposta all’impulso specificata.
2. Elencare tutti i modi naturali del sistema, analizzare la stabilità di Σ(A, B, C, D), dire qual è la
dimensione della matrice A e scriverne il polinomio caratteristico.
4. Calcolare l’uscita forzata yF (t) in corrispondenza di ognuno dei seguenti quattro segnali di
ingresso:
ı) u1 (t) = sca(t);
ıı) u2 (t) = e−3t sca(t);
ııı) u3 (t) = sca(t) − e−3t sca(t);
ıv) u4 (t) = −sca(t − 1) + 2e−3(t−2) sca(t − 2).
11
3
0.3
0.2
2
yF (t)
0.1
yF (t)
0 1
−0.1
−0.2 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t t
(a) (b)
0.4 0.4
0.3 0.3
yF (t)
yF (t)
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t t
(c) (d)
3
4
2
3
1
yF (t)
yF (t)
2
0
−1 1
−2 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t t
(e) (f)
0.3
4
3 0.2
yF (t)
yF (t)
2
0.1
1
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t t
(g) (h)
Figura 2: Con riferimento all’Esercizio 32.3, grafici ipotetici della risposta allo scalino.
12
Esercizio 32 (Variazione dell’Esercizio 2 del compito del 7-9-2012) Sia dato il seguente si-
stema dinamico:
ẋ1 (t) = 2x1 (t) − 4x2 (t) + u(t)
ẋ2 (t) = 7x1 (t) − 9x2 (t) + 2u(t)
y(t) = 2x1 (t).
1. Calcolare la funzione di trasferimento del sistema e dire se il sistema è asintoticamente stabile,
semplicemente stabile oppure instabile.
• u1 (t) = 5 sca(t);
• u2 (t) = δ(t);
• u3 (t) = 5 sca(t − 1);
• u4 (t) = 2u1 (t) + u2 (t) − u3 (t).
3. Sia yF (t) la risposta allo scalino del sistema ossia, l’uscita forzata corrispondente all’ingresso
u(t) = sca(t) . Calcolare limt→0+ yF (t), limt→0+ ẏF (t) e dire quale tra quelli riportati in Figura 2
è il grafico corretto di yF (t).
4. Sia g(t) la risposta all’impulso del sistema: determinare limt→0+ g(t) e limt→+∞ g(t). Inoltre,
sfruttando opportunamente la conoscenza del grafico della risposta allo scalino determinata al
punto precedente, si tracci un grafico qualitativo dell’andamento di g(t).
1. Calcolare la funzione di trasferimento Tyu (s) del sistema e specificarne i valori dei poli e degli
zeri; calcolare il guadagno statico del sistema.
3. Calcolare l’uscita forzata del sistema nei seguenti casi e tracciarne un grafico qualitativo che ne
evidenzi l’andamento per t → +∞ e per t → 0+ :
• u1 (t) = δ(t);
• u2 (t) = et sca(t);
• u3 (t) = u1 (t) − u2 (t).
4. Analizzare le proprietà di stabilità dei tre movimenti forzati dello stato corrispondenti ai tre
ingressi considerati sopra.
13
Esercizio 34 2 In Figura 3 è rappresentata la risposta allo scalino di un sistema la cui funzione di
trasferimento è G(s).
1. Si dica quale fra le seguenti è la corretta funzione di trasferimento:
12(s + 1) 2(1 − s)
G1 (s) = ; G2 (s) = ;
(s + 2)(s + 3) (s + 2)(s + 3)
12(1 − s) 1200(1 − s)
G3 (s) = ; G4 (s) = .
(s + 2)(s + 3) (s + 20)(s + 30)
1
y(t)
−1
14
Figura 4: Rappresentazione mediante schema a blocchi del sistema considerato nell’Esercizio 35.
3. Tra i sistemi R(s) determinati al punto precedente, si consideri quello in cui µ = 5: sapendo
che in tal caso il polinomio caratteristico del sistema retroazionato si fattorizza nella forma
100(s + 5) 90s(s − 2) 2s − 1
G1 (s) = ; G2 (s) = ; G3 (s) = − ;
(s + 1/2)(s + 10) 5s2 + 12s + 180 (s − 15 )2 (s + 1)2
1 s+2 100(s2 + 1)
G4 (s) = − ; G5 (s) = 20 ; G6 (s) = − .
(s + 1)(s − 1) s2 +s+4 (s + 0.1)(s2 + 2s + 100)
2. Tracciare su fogli di carta semi-logaritmica i diagrammi di Bode del modulo e della fase di tali
funzioni (sia quelli asintotici che, qualitativamente, quelli reali).
3. Si consideri il sistema G6 (s) e si supponga che esso non abbia “parti nascoste”: si dica se per
tale sistema è possibile applicare il Teorema della risposta armonica e, in caso affermativo, si
calcoli l’uscita di regime yR (t) in corrispondenza dei due seguenti segnali d’ingresso:
15
Spettro di ampiezza
0.5
1.5
0.4
1
0.3
f (t)
0.5 0.2
0 0.1
0 −1 0 1
−0.5 10 10 10
0 20 40 60 80 100
t Frequenza [rad/s]
(a) (b)
Spettro di ampiezza
1.5
1 0.1
0.5
p(t)
0
0.01
−0.5
0.001
−1
−1.5 0 10 20 30 40 50 60 70 80
0 2 4 6 8 10
t Frequenza [rad/s]
(a) (b)
• u1 (t) = sin(t);
• u2 (t) = sin(10t).
Esercizio 37 Si è interessati a studiare l’andamento nel tempo di una certa grandezza f . A tal
fine sono state raccolte delle misure di f a vari istanti di tempo t: in Figura 7 è rappresentato il
corrispondente grafico di f (t). Le misure di f sono state effettuate per mezzo di uno strumento
che introduce sulla misura un disturbo additivo la cui banda si trova a frequenze superiori a 10 rad/s.
Inoltre, la grandezza misurata presenta delle oscillazioni nella banda [0, 0.01] rad/s dovute a variazioni
stagionali e di cui non si vuole tenere conto. Ai fini dello studio di f , risulta quindi d’interesse solo
la componente del segnale f (t) il cui spettro insiste nella banda [0.1, 1] rad/s.
Si costruisca un sistema lineare in modo tale che, ponendo in ingresso a tale sistema il segnale f (t), la
corrispondente uscita di regime replichi le caratteristiche di f (t) all’interno della banda di interesse.
Esercizio 38 In Figura 8 è rappresentato il grafico del segnale p(t) che colleziona i valori delle misure,
effettuate a vari istanti di tempo t, della posizione p della testina di riproduzione in un lettore CD.
All’interno di tale lettore CD è presente una ventola di raffreddamento che ruota a3 3.98 Hz e che
genera una perturbazione della misura di p esattamente alla propria frequenza di rotazione.
Si costruisca un sistema lineare in modo tale che, ponendo in ingresso a tale sistema il segnale
p(t), nella corrispondente uscita di regime risulti cancellata la perturbazione causata dalla ventola
di raffreddamento e tale uscita possa essere considerata una stima dell’andamento effettivo di p.
3 Conversione Hz ↔ rad/s: poiché x Hz significa x giri completati in 1 s ed 1 giro corrisponde a 2π rad, allora
[x]Hz 1
= .
[x]rad/s 2π
16
Esercizio 39 In Figura 9.(a), è rappresentato il grafico di un segnale w(t).
2. In Figura 9.(b–d), sono riportati gli spettri di tre segnali. Si dica quale di questi spettri è quello
del segnale w(t).
Per ognuno di essi si tracci il diagramma di Bode del modulo, si dica di che tipo di filtro si tratta
e se ne calcoli la banda passante.
1. Tracciare su fogli di carta semi-logaritmica i diagrammi di Bode del modulo e della fase di tali
funzioni (sia quelli asintotici che, qualitativamente, quelli reali).
I. A partire dai diagrammi della fase tracciati al punto precedente, si compia una prima stima
“ad occhio” di ωπ (indichiamo tale stima con ω1 );
II. Si calcoli il valore effettivo di ∠ Li (jω1 ) e, se significativamente diverso da −180◦, si
compia una nuova stima ω2 basandosi sull’andamento del diagramma di Bode della fase;
17
30
20
w(t)
10
−10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
(a)
Modulo (spettro di ampiezza)
0
0 20 40 60 80 100 120
Frequenza [rad/s]
(b)
4
Modulo (spettro di ampiezza)
0
0 20 40 60 80 100 120
Frequenza [rad/s]
(c)
Modulo (spettro di ampiezza)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120
Frequenza [rad/s]
(d)
Figura 9: Con riferimento all’Esercizio 39.1-2, grafico del segnale w(t) (a) e grafici ipotetici del
corrispondente spettro di ampiezza (b–d).
18
30
20
yF (t)
10
−10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
(a)
40
30
20
yF (t)
10
0
−10
−20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
(b)
30
20
yF (t)
10
−10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
(c)
30
20
yF (t)
10
−10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
(d)
Figura 11: Con riferimento all’Esercizio 39.4, grafico dei segnali yF (t) (linea rossa) in corrispondenza
del segnale d’ingresso w(t) (linea blu tratteggiata) e dei filtri Gi (s), i = 1, . . . , 4.
19
-
4. In ognuno dei casi in cui L(s) = Li (s), i = 1, . . . , 12, analizzare l’asintotica stabilità del sistema
retroazionato rappresentato in Figura 12.
2. Si analizzi l’asintotica stabilità del sistema retroazionato in Figura 12 nei casi in cui L(s) =
G2 (s), L(s) = G5 (s) e L(s) = G6 (s).
4 Siricorda che il regolo delle fasi permette di determinare i contributi alla fase solo di poli e zeri ℜeali.
5 Intutti i casi, si determinino le intersezioni richieste ricavando opportunamente le informazioni dai diagrammi di
Bode e facendo meno conti possibile.
20
Diagramma di Bode − Modulo
35
30
25
20
15
10
dB
5
0
−5
−10
−15
−20 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
−180
−210
−240
−270
−300
−330
−360 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
21
Diagramma di Bode − Modulo
35
30
25
20
15
dB
10
5
0
−5
−10
−15 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
−45
−90
−135
−180 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
22
Diagramma di Bode − Modulo
35
30
25
20
15
10
dB
5
0
−5
−10
−15
−20 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
0
−90
−180
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 15: Diagrammi di Bode di G6 (s) = −100(s2 + 1)/ (s + 0.1)(s2 + 2s + 100) .
23
-
1. Nei due casi in cui L(s) = L9 (s) e L(s) = L11 (s), si calcoli il margine di guadagno km del
sistema.
2. Per i = 1, . . . , 12, si dica in quali casi è possibile analizzare l’asintotica stabilità del sistema
retroazionato mediante il Criterio di Bode e, quando possibile, compiere tale analisi.
3. In ognuno dei casi in cui il Criterio di Bode permette di stabilire l’asintotica stabilità del sistema
retroazionato, si calcoli la pulsazione critica e il margine di fase.
4. In ognuno dei casi in cui il Criterio di Bode permette di stabilire l’asintotica stabilità del sistema
retroazionato, si calcoli yR (t) quando y o (t) = sca(t) e, solo nel caso L(s) = L11 (s), si tracci anche
l’andamento qualitativo di yF (t).
5. Nel caso L(s) = L11 (s), determinare yR (t) nei due casi seguenti:
ı) y o (t) = e0.5t ;
ıı) y o (t) = et .
24
y y w y
) G(s)
-
H(s)
n du d
yo e - u y
R(s) G(s)
-
6
Esercizio 44 Si consideri il sistema in Figura 17, dove
10s 1
G(s) = e H(s) = .
(1 + s)2 (1 + s)2
2. Mediante le usuali approssimazioni, tracciare il diagramma di Bode del modulo di Tyw (s).
7
Esercizio 45 Con riferimento al sistema di controllo in Figura 18, sia
2 1 + 0.1s
G(s) = e R(s) = µ .
(1 + 0.1s)3 1 + 10s
3. Calcolare Tun (s). Mediante le usuali approssimazioni, scriverne poi la risposta in frequenza
T̂un (jω), se ne tracci il diagramma di Bode asintotico del modulo e si scriva la corrispondente
espressione T̂un (s). Infine, impiegando tale T̂un (s), determinare ω0 tale che, per n(t) = sin(ω0 t),
si abbia che l’ampiezza di uR (t) è pari a 0.1.
4. Determinare l’insieme dei valori µ < 0 tali che il sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
25
yo e y
k H(s)
-
s(s − 5)
H(s) = −6 .
(s + 10)2
1. Si tracci il diagramma polare di H(s) e se ne determinino le intersezioni con l’asse ℜeale e con
la circonferenza unitaria. Nel caso k = 1, si può applicare il Criterio di Bode per analizzare
l’asintotica stabilità del sistema retroazionato?
Esercizio 47 Con riferimento al sistema retroazionato in Figura 18, si consideri la funzione di anello
L(s) = R(s)G(s) i cui diagrammi di Bode reali e asintotici sono riportati in Figura 20.
3. Determinare eR (t) in presenza di y o (t) = sca(t) e d(t) = ram(t). Stimare il tempo di assesta-
mento dell’errore.
4. Stimare l’ampiezza dell’errore di regime in presenza di y o (t) = ram(t), n(t) = sin(10t) e d(t) =
sca(t).
Esercizio 48 (Principio del modello interno) Con riferimento al sistema retroazionato in Figu-
ra 18 e supponendo che tale sistema sia asintoticamente stabile, mostrare che se y o (t) = sin(ω0 t),
condizione necessaria e sufficiente affinché eR (t) = 0 è che la funzione di anello L(s) = R(s)G(s)
1
abbia una coppia di poli in ±jω0 ossia, che contenga il fattore s2 +ω 2 .
0
26
Diagramma di Bode − Modulo
100
80
60
40
20
dB
0
−20
−40
−60
−80 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
−130
−140
−150
−160
−170
−180
−190 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 20: Diagrammi di Bode reali (linea blu tratteggiata) e asintotici (linea verde continua) della
funzione d’anello L(s) dell’Esercizio 47.
27
8
7
¢
x(k + 1) = f x(k), −1
6
5
4
¡
3
2
1
0
−1
−2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7
x(k)
Figura 21: Con riferimento all’Esercizio 49.5-6, grafico di f (x, −1) (linea continua) e della bisettrice
del I − III quadrante (linea tratteggiata).
2. Scrivere l’espressione del sistema linearizzato attorno alla coppia di equilibrio (x̄ = 1, ū) deter-
minata al punto precedente e dire se, per il sistema non lineare, tale coppia è asintoticamente
stabile, semplicemente stabile oppure instabile.
3. Tracciare il grafico della risposta allo scalino per il sistema linearizzato determinato al punto 2.
4. Posto x(0) = 1 e u(k) ≡ −1, impiegare il sistema linearizzato determinato al punto 2 per
calcolare limk→+∞ x(k).
D’ora in avanti, si consideri nuovamente il sistema non lineare x(k + 1) = f x(k), u(k) dato nel-
l’equazione (9) e si supponga che u(k) ≡ −1. In Figura 21 è tracciato il grafico della funzione
f (x, −1).
5. Posto x(0) = 1, calcolare x(1) e x(2). Verificare graficamente il risultato ottenuto (a tal fine,
disegnare ciò che occorre sul grafico in Figura 21). Infine, per mezzo del medesimo procedimento
grafico (quindi, senza fare conti), determinare limk→+∞ x(k) e confrontare in modo critico il
risultato ottenuto con quello trovato nello svolgimento del punto 4.
6. Sulla base del grafico in Figura 21 (quindi, senza fare conti), si risponda alle seguenti domande:
28
¯ corrispondente all’ingresso costante u(k) ≡ −1;
• determinare lo stato di equilibrio x̄
• dire quanto vale la matrice A del sistema linearizzato attorno alla coppia di equilibrio
¯, ū¯ = −1) ed analizzare le proprietà di stabilità di tale sistema linearizzato;
(x̄
• dire se lo studio del sistema linearizzato permette di concludere l’analisi di stabilità della
¯, ū¯ = −1) per il sistema non lineare;
coppia di equilibrio (x̄
¯, ū¯ = −1) del sistema non lineare è asintoticamente
• si dica se la coppia di equilibrio (x̄
stabile, semplicemente stabile oppure instabile.
29
SOLUZIONI
3 √ √
Caso (a) : x(0) = = 2; caso (b) : x(0) = 0 + 4 = 2; caso (c) : x(0) = 0 + 1 = 1.
0 + 3/2
Possiamo dunque affermare che la funzione data in (c) non risolve il problema.
Per discriminare quale sia la soluzione fra le funzioni date in (a) e in (b), calcoliamo la derivata rispetto
3
al tempo di tali funzioni e vediamo quale delle due soddisfa la relazione ẋ = 2x .
• Caso (a):
!
d 1 1 d 3 6
ẋ(t) = 3 3 =3· − 2 · 2t + =− 2 . (10)
dt 2t + 2 2t + 3 dt 2 2t + 3
2 2
3
A questo punto vediamo se l’espressione trovata per ẋ(t) è uguale a 2x(t) : si ha
3
3 3 2t + 2
= 3 =
2x(t) 2 2t+3/2 2
e tale funzione è differente dalla funzione ẋ(t) calcolata nell’equazione (10) (ad esempio, esse assumono
valori differenti per t = 0). Ciò significa che la funzione data in (a) non risolve il problema in quanto
non soddisfa l’equazione differenziale.
• Caso (b):
1 d 3
ẋ(t) = √ · (3t + 4) = √ . (11)
2 3t + 4 dt 2 3t + 4
3
In questo caso risulta evidente il fatto che l’espressione trovata per ẋ(t) coincide con la funzione 2x(t) ,
dunque la funzione che risolve il problema di Cauchy (1) è quella data in (b).
In alternativa, è possibile risolvere direttamente l’equazione (1) e confrontare la soluzione trovata
con le tre funzioni proposte. Mostriamo, per completezza, anche tale procedimento, si osservi però che
l’esercizio non richiede di risolvere l’equazione differenziale e che, in generale, è molto più semplice
verificare se una certa funzione risolva una data equazione differenziale piuttosto che risolvere tale
equazione. Si ha
3
Rt Rt R x(t)
ẋ(t) = 2x(t) ⇔ x(t)ẋ(t) = 32 ⇔ 0 x(t)ẋ(t)dt = 0 32 dt ⇔ x(0) xdx = 23 t ⇔
2 x(t)
⇔ x2 x(0) = 32 t ⇔ x2 (t) = 3t + x(0)2
p √
da cui x(t) = 3t + x(0)2 e, essendo x(0) = 2, la soluzione risulta x(t) = 3t + 4.
3
1.2- Ponendo t = 0 nell’equazione (1), risulta ẋ(0) = 2x(0) e, essendo x(0) = 2, si ha
3
ẋ(0) = .
4
30
In alternativa, abbiamo calcolato nell’equazione (11) l’espressione della funzione ẋ(t): valutandola
per t = 0 si ottiene ẋ(0) = 2√30+4 = 43 .
1.3- Supponiamo che x(t) ≡ x0 sia una soluzione del problema (1) con condizione iniziale x(0) = x0 .
3
Poiché per tale ipotetica soluzione si ha ẋ(t) ≡ 0, allora, affinché l’equazione differenziale ẋ(t) = 2x(t)
sia soddisfatta, deve valere che
3
0= .
2x0
Tale equazione, tuttavia, non è risolta per nessun valore di x0 ∈ R e dunque non esiste nessuna
condizione iniziale che dia origine ad una soluzione costante.
SOLUZIONE ESERCIZIO 2.
Si ricordino, preliminarmente, i seguenti fatti:
Date due matrici A ∈ Ra1 ×a2 e B ∈ Rb1 ×b2 , è possibile eseguire il prodotto AB
se e solo se il numero di colonne di A è uguale al numero di righe di B, ossia
a2 = b 1 .
C ∈ Ra1 ×b2 .
SOLUZIONE ESERCIZIO 3.
3.1- La traccia di una matrice A, che indichiamo con tr(A), è la somma dei suoi elementi sulla
diagonale, quindi:
31
Indichiamo con det(A) il determinante di una matrice A. Si ha:
Gli autovalori di una matrice A sono le radici del suo polinomio caratteristico, quindi:
Nel caso A5 , il discriminante del polinomio pA5 (s) è dato da 4δ = −9. Tale matrice ha quindi una
coppia di radici Complesse coniugate date da λ1,2 = 2 ± 3j. In definitiva:
Osservazione: come immediatamente verificabile dai conti appena svolti, si ricorda che:
1. la traccia di una matrice è uguale alla somma degli autovalori della matrice stessa, il determi-
nante è uguale al prodotto degli autovalori;
2. tranne casi particolari, gli autovalori di una matrice non sono gli elementi sulla diagonale della
matrice stessa (vedi le matrici A2 , A4 e A5 );
3. un caso particolare in cui gli elementi sulla diagonale di una matrice coincidono con gli autovalori
della matrice stessa è rappresentato dalle matrici triangolari (vedi le matrici A1 e A3 , nel caso
di A3 si tratta di una matrice diagonale, cioè un caso particolare di matrice triangolare).
32
3.2- Una matrice è invertibile se e solo se il suo determinante non è nullo. Equivalentemente, una
matrice è invertibile se e solo se essa non ha 0 tra i suoi autovalori. In conseguenza di ciò, tutte le
matrici date, tranne A2 , sono invertibili.
di dimensione 2, si ha
−1 1 d −b
A = .
det(A) −c a
Ossia, si scambiano di posto gli elementi sulla diagonale, gli elementi fuori dalla
diagonale si lasciano dove sono ma si cambiano di segno, si divide il tutto per
il determinante di A det(A) = a · d − c · b .
Di conseguenza
−2 −1 1 1/2 1/3 0
A−1 1
1 = −2 = ; A3−1 = ;
0 1 0 −1/2 0 1/3
−3 4 3 −5 3/13 −5/13
A−1
4 = ; A−1
5
1
= 13 = .
−1 1 2 1 2/13 1/13
µa (λi ).
33
Data una matrice A ∈ Rn×n e un suo autovalore Reale λi ∈ R, un autovettore per la matrice
A relativo all’autovalore λi è un vettore v ∈ Rn , v 6= 0, tale che
Av = λi v.
(A − λi I)v = 0. (13)
Dunque, risolvendo il sistema lineare (13), è possibile determinare tutti gli autovettori per la
matrice A relativi all’autovalore λi . L’insieme delle soluzioni del sistema lineare (13) è un
sottospazio vettoriale di Rn la cui dimensione è detta molteplicità geometrica dell’autovalore
λi e si indica con
µg (λi ).
• Diagonalizzabilità. Sia A ∈ Rn×n una matrice i cui autovalori sono tutti Reali. Una
tale matrice si dice che è diagonalizzabile se esiste una matrice invertibile T ∈ Rn×n tale
che T −1 AT = DA , dove DA ∈ Rn×n è una matrice diagonale. In tal caso, la matrice DA
ha sulla diagonale gli autovalori di A.
Valgono i seguenti risultati:
3. Come diretta conseguenza dei due risultati precedenti, una condizione sufficiente di
diagonalizzabilità di una matrice A ∈ Rn×n è che essa abbia n autovalori Reali e
distinti infatti, avere autovalori distinti significa che, ∀ i, µa (λi ) = 1 e dunque, in
virtù delle disequazioni (14), non può che essere µg (λi ) = µa (λi ) = 1 .
Alla luce dei risultati sulla diagonalizzabilità, possiamo dunque concludere che: le matrici A1 e A2 sono
diagonalizzabili in quanto hanno autovalori Reali e distinti; la matrice A3 è certamente diagonalizzabile
in quanto già diagonale (in altre parole, T3 = I è la matrice diagonalizzante). Resta da analizzare in
34
dettaglio il caso A4 : essendo λ1 = λ2 = −1, il sistema (13) prende la forma
2 −4 v1 0
(A4 + I)v = 0 ossia =
1 −2 v2 0
35
che costituirà la seconda colonna della matrice T1 .
Ponendo quindi
1 1
T1 = ,
0 −3
si ha
1 0
T1−1 A1 T1 = D A1 =
0 −2
(nota bene: l’ordine con cui appaiono gli auotovalori sulla diagonale di DA1 è conforme con l’ordine
in cui sono disposti gli autovettori nelle colonne di T1 ).
• Diagonalizzazione della matrice A2 : calcoliamo T2 e DA2 .
Procedendo in modo analogo a quanto fatto per la matrice A1 , si ottengono i seguenti risultati: nel
caso λ1 = 0, le soluzioni del sistema (13) sono i vettori v della forma
−2v2
v= ,
v2
al variare di v2 ∈ R; nel caso λ2 = 3, le soluzioni del sistema (13) sono i vettori v della forma
v1
v= ,
v1
ed ottenere
0 0
T2−1 A2 T2 = D A2 = .
0 3
• Diagonalizzazione della matrice A3 : come già osservato, T3 = I e DA3 = A3 .
3.4- Poiché la matrice A5 ha autovalori Complessi, occorre declinare nel caso Complesso i risultati
sulla diagonalizzabilità e diagonalizzazione richiamati in precedenza.
La diagonalizzabilità è assicurata dal fatto che la matrice ha due autovalori distinti.
Per determinare la matrice T5 si procede in modo del tutto analogo a quanto fatto per determinare
T1 e T2 , l’unica differenza consiste nel fatto che si opera con numeri Complessi. In corrispondenza
dell’autovalore λ1 = 2 + 3j, il sistema (13) prende la forma
−1 − 3j 5 v11 + jv12 0
A5 − (2 + 3j)I v = 0 ossia = . (15)
−2 1 − 3j v21 + jv22 0
Al fine di semplificare i calcoli, possiamo fissare la prima componente del vettore v ad un valore a
piacere purché non nullo. Ad esempio, possiamo porre v11 + jv12 = 1 (questo passaggio è l’analogo
dell’aver scelto v1 = 1 nel calcolo della matrice T1 ). Con questa scelta, il sistema (15) diventa
−1 − 3j 5 1 0
= ,
−2 1 − 3j v21 + jv22 0
36
ossia
−1 − 3j + 5(v21 + jv22 ) = 0
(16)
−2 + (1 − 3j)(v21 + jv22 ) = 0.
Le prima delle due equazioni si riscrive come
e, uguagliando a zero la parte ℜeale e la parte ℑmmaginaria del primo membro, si ottiene
1 3
v21 = e v22 =
5 5
le due equazioni che definiscono il sistema (15) sono equivalenti – la seconda si ottiene dalla prima
moltiplicando ambo i membri per un’opportuna costante c ∈ C – in quanto il sistema (15) deve avere
infinite soluzioni non nulle corrispondenti agli autovettori per A5 relativi a λ1 ; di conseguenza, come
peraltro facilmente verificabile, i valori trovati per v21 e v22 risolvendo la prima delle due equazioni (16)
risolvono anche la seconda equazione del sistema (16) .
Possiamo quindi porre la prima colonna di T5 uguale al vettore
1
v= 1 .
5 + 53 j
ed ottenere
2 + 3j 0
T5−1 A5 T5 = DA5 = .
0 2 − 3j
SOLUZIONE ESERCIZIO 4.
4.1- Si ha:
s −1 0
pM (s) = det(sI − M ) = det 0 s −1 =
18 3 s + 6
(a) s −1 0 −1
= s · det − (−1) · det =
3 s+6 18 s + 6
37
4.2- Si ricordi preliminarmente che:
det(Âji )
A−1
ij = (−1)
i+j
· (17)
det(A)
cosicché 2
s + 6s + 3 s+6 1
1
(sI − M )−1 = 3 −18 s2 + 6s s .
s + 6s2 + 3s + 18
−18s −3s − 18 s2
38
SOLUZIONE ESERCIZIO 5.
Numeri Complessi
z = a + bj o, indifferentemente, z = a + jb,
dove a ∈ R si dice parte ℜeale di z a = ℜe(z) , e b ∈ R si dice parte ℑmmaginaria di z
b = ℑm(z) . La rappresentazione in forma polare di z ∈ C, z 6= 0, è
z = ρ · ejθ ,
dove ρ > 0 è il modulo di z ρ = |z| ed è uguale alla distanza di z dall’origine, e θ ∈ R è
la fase (o argomento) di z θ = ∠(z) e rappresenta l’angolo compreso fra il semiasse Reale
positivo e il segmento che congiunge z all’origine.
• Conversione da forma polare a forma cartesiana.
ρ · ejθ = ρ cos(θ) + j sin(θ) = ρ cos(θ) + jρ sin(θ).
z = a + jb = |z| · ej∠(z) ,
dove:
arctan(b/a) se a>0
p
arctan(b/a) ± π se a<0
|z| = a2 + b2 e ∠(z) =
π/2 se a=0 e b>0
−π/2 se a = 0 e b < 0;
nel caso a < 0 è indifferente aggiungere o togliere π in virtù della periodicità di periodo
2π delle funzioni sin e cos ossia, le scritture ρ · ej(θ+2kπ) , k ∈ Z, sono infinite differenti
rappresentazioni del medesimo numero Complesso .
Con z̄ si indica il numero Complesso coniugato di z definito come segue:
In forma cartesiana: z = a + jb → z̄ = a − jb
In forma polare: z = ρ · ejθ → z̄ = ρ · e−jθ .
39
5.1- Vedi la Figura 22.
5.2- Si ha: √
z9 = 3 − j, z10 = −3j e z11 = −4 = z4 .
5.3- Si ha: √ √
z1 + z3 = ( 3 + j) + (−1 − 3j) = ( 3 − 1) − 2j
√ √
z1 + z4 − z3 = ( 3 + j) − 4 + (1 + 3j) = ( 3 − 3) + 4j
√ √ √
z1 · z3 = ( √3 + j) ·√(−1 − 3j) = − 3 − 3 3j − j − 3j 2 =
= − 3√ − (3 3 + √1)j − 3(−1) =
= (3 − 3) − (3 3 + 1)j
√ √
2 · z1 = 2 · ( 3 + j) = 2 3 + 2j
√ √
−z1 = −( 3 + j) = − 3 − j
√ √
z1 · z̄1 = ( 3 + j) · ( 3 − j) = 3 + 1 = 4
√
−1 − 3j −1 − 3j 3−j
z3 /z1 = √ = √ ·√ =
3+j 3+j 3−j
√ √ √ √
−( 3 + 3) + (1 − 3 3)j 3+3 1−3 3
= =− + j
4 4 4
−1 − 3j 1 3j 1 j 1
z3 /z2 = =− − = − · − 1 = −1 + j.
3j 3j 3j 3j j 3
Osservazione: nel calcolo di z3 /z1 abbiamo moltiplicato numeratore e denominatore per z̄1 in modo
tale che la frazione risultante, cioè (z3 · z̄1 )/(z1 · z̄1 ), avesse per denominatore un numero Reale.
5.4- Si ha: √
z̄5 = 2 2 e−jπ/4
√ √ π π √
z5 · z6 = 2 2 ejπ/4 · 2 e−jπ/2 = 4 2 ej( 4 − 2 ) = 4 2 e−jπ/4
√
2 2 ejπ/4 √ π π √
z5 /z6 = −jπ/2
= 2 ej( 4 + 2 ) = 2 ej3π/4 .
2e
5.5- Si ha:
√ √
|z1 | = 3 + 1 = 2 ∠(z1 ) = arctan(1/ 3) = π/6 ⇒ z1 = 2 ejπ/6
40
ℑm
z
•2
z
•5 •z
z8• 2π/3 z1 π/4 12
•
z4 z11
• 1 •z7
z13
• •z π/4
ℜe
z 9
•6 •z14
z3• •z10
•
Figura 22: Con riferimento all’Esercizio 5, rappresentazione sul piano Complesso dei numeri zi , i =
1, . . . , 14.
5.6- Si ha: √
z5 = 2 2 cos(π/4) + j sin(π/4) = 2 + 2j
z6 = 2 cos(−π/2) + j sin(−π/2) = −2j
z7 = 3 cos(0) + j sin(0) = 3
√
1 3
z8 = cos(2π/3) + j sin(2π/3) = − + j.
2 2
5.7- Al fine di eseguire la somma fra numeri Complessi, è utile esprimerli in forma cartesiana, quindi:
√ √
z1 + z5 = ( 3 + j) + (2 + 2j) = ( 3 + 2) + 3j.
Al fine di eseguire prodotti e divisioni fra numeri Complessi, è utile esprimerli in forma polare, quindi:
√
z1 · z̄3 · z8 (2 ejπ/6 ) · ( 10 e−j·4.39 ) · (ej2π/3 )
≃ √ =
z̄5 2 2 e−jπ/4
√
2 10 j( π −4.39+ 2π + π )
= √ e 6 3 4 ≃
2 2
√ −j·0.99
≃ 5e .
41
Soluzione degli esercizi sui sistemi dinamici a tempo continuo
SOLUZIONE ESERCIZIO 6.
6.1- Il sistema S1 è di ordine 3, lineare, non autonomo, strettamente proprio, SISO.
Il sistema S2 è di ordine 3, nonlineare, non autonomo, proprio (non strettamente), MIMO.
Il sistema S3 è di ordine 1 (scalare), nonlineare, autonomo.
Il sistema S4 è di ordine 2, lineare, non autonomo, proprio (non strettamente), MIMO.
6.2- Per il sistema S1 :
−1 0 2 0
A= 1 1 1 , B = −1 , C= 0 −1 4 , D = 0.
−2 0 1 2
Per il sistema S4 :
0 2 1 0
A= , B= , C= 1 0 , D= 0 1 .
−1 3 0 0
SOLUZIONE ESERCIZIO 7.
7.1- Le incognite dell’equazione differenziale sono ξ e v, possiamo quindi porre
x1 ξ
x= = ;
x2 v
y = ξ.
7.2- Si tratta di un sistema di ordine 2, il sistema è lineare se e solo se sia φ1 che φ2 sono funzioni
lineari (ma, non essendo specificata l’espressione di tali funzioni, non è possibile rispondere a tale
domanda), non autonomo, strettamente proprio, SISO.
SOLUZIONE ESERCIZIO 8.
8.1- Un modo standard per trasformare un’equazione differenziale di ordine n in un sistema di equa-
zioni differenziali di ordine 1 consiste nel considerare un vettore di stato che colleziona la funzione
incognita dell’equazione differenziale e le sue derivate fino all’ordine n − 1. Nel caso particolare
dell’equazione considerata, possiamo quindi porre
x1 θ
x= = ;
x2 θ̇
42
B
D
•A D D •
• •
C•
•E • •C • • • • •C A=E •
E A
D
•• •
B
•
B
B
(a) (b) (c)
D (a) (a) (b) (b)
• Figura 23: Con riferimento all’Esercizio 8.3-4, il pendolo (a) e rappresentazione qualitativa delle
traiettorie in spazio di stato a partire dalle condizioni iniziali specificate (b-c).
l’assenza di sollecitazioni esterne sul pendolo significa che il sistema è autonomo, ossia è privo di
ingressi; le grandezze di cui si vuole studiare l’andamento sono θ e l’energia cinetica Ec = 21 ml2 θ̇2 ,
quindi
y1 θ
y= = 1 2 2 .
y2 2 ml θ̇
43
8.4- In assenza di attrito, l’energia meccanica del pendolo si conserva e, a partire da θ(0) = π/2 e
θ̇(0) = 0, il sistema resta in oscillazione permanente. Conseguentemente, la traiettoria in spazio di
stato è la curva chiusa rappresentata in Figura 23.(c): essa viene percorsa infinite volte. In tal caso,
quindi i due limiti richiesti non esistono.
Nel caso θ(0) = π e θ̇(0) = 0, il risultato è invece identico all’analogo caso considerato in 8.3.
SOLUZIONE ESERCIZIO 9.
A. Si tratta di un sistema dinamico in quanto la sola conoscenza dell’ammontare dei versamenti e
dei prelievi effettuati in un dato giorno ossia, la conoscenza di u(t̄) non è sufficiente per conoscere
il saldo del conto in quello stesso giorno ossia, y(t̄) .
Osservazione: approfondimento sul concetto di “variabile di stato” nei sistemi dinamici.
Questo esempio permette di fare più luce sul concetto di variabile di stato in un sistema dinamico.
Per descrivere la dinamica del saldo di un conto in banca è possibile seguire due differenti approcci:
I. il saldo attuale del conto è noto se si tiene memoria di tutta la storia di prelievi e versamenti
effettuati sul conto dal giorno della sua apertura fino all’istante attuale;
oppure,
II. si introduce una variabile di stato rappresentante il saldo del conto e, per conoscere il saldo
attuale, è sufficiente conoscere il saldo (cioè, lo stato) ad un dato istante t0 e la storia di
prelievi e versamenti sul conto solo a partire dall’istante t0 a quello attuale.
Il secondo approccio è quello a cui fa riferimento la forma di stato dei sistemi dinamici (dove t0
rappresenta il cosiddetto istante iniziale, quello in cui si suppone di conoscere la “condizione” in cui
si trova il sistema e che convenzionalmente abbiamo sempre indicato con t = 0). Il vantaggio dato
dall’introduzione di una variabile di stato discende dal fatto che tutta la “storia” del sistema precedente
l’istante t0 (ossia, tutte le azioni esterne fatte sul sistema fino a quell’istante) viene riassunta dal valore
x(t0 ) assunto dalla variabile di stato.
B. Si tratta di un sistema statico, possiamo infatti supporre con buona approssimazione che la portata
y(t̄) in uscita dal rubinetto dipenda solo da quanto esso è aperto correntemente, cioè da u(t̄).
C. Si tratta di un sistema dinamico, è lecito infatti aspettarsi che alla formazione del prezzo di un
bene ad un dato istante non concorra soltanto il tasso di produzione corrente ma anche altri fattori,
quali la presenza di riserve ancora invendute di prodotto, dipendenti dall’andamento del tasso di
produzione ad istanti precedenti quello considerato.
D. Si tratta di un sistema dinamico, è chiaro infatti che la posizione della fronte di un ghiacciaio in
un dato istante non è individuata dagli accumuli correnti di neve.
E. Si tratta di un sistema statico, infatti la seconda legge della dinamica “ F~ = m~a ” stabilisce proprio
la relazione algebrica che sussiste fra la forza agente ad un dato istante su un corpo di massa m e la
1
sua accelerazione corrente cioè, con la notazione introdotta, y(t) = m u(t).
Osservazione: si noti che, invece, la relazione stabilita dalla seconda legge della dinamica fra forza
e velocità oppure fra forza e posizione di un corpo di massa m è dinamica. Da una parte questo è
chiaro in quanto sia il legame forza–velocità che quello forza–posizione sono espressi da un’equazione
differenziale mv̇(t) = F (t) e mẍ(t) = F (t), rispettivamente . D’altra parte è anche chiaro che, per
conoscere la velocità o la posizione di un oggetto ad un certo istante, non è sufficiente conoscere il
valore corrente della sua accelerazione (ossia, della forza agente sul corpo in quel dato istante) ma
occorre conoscere anche quale è stato l’andamento della forza negli istanti precedenti, almeno a partire
da un’istante t0 in cui si conosca il valore v(t0 ) (nel caso in cui si studi l’andamento della velocità)
44
o x(t0 ) e v(t0 ) nel caso in cui si studi l’andamento della posizione: in questo caso il sistema è di
ordine 2 – mẍ(t) = F (t) – e dunque occorrono 2 condizioni iniziali .
Quindi,
per t ≥ 0, x(t) = et e y(t) = e2t .
11.2- Il movimento libero dello stato e dell’uscita si ottiene, per definizione, risolvendo il seguente
sistema ponendo cioè u(t) ≡ 0 :
ẋ(t) = 0
y(t) = x2 (t)
x(0) = 1
e dunque
xL (t) ≡ 1 e yL (t) ≡ 1.
Il movimento forzato dello stato e dell’uscita si ottiene, per definizione, risolvendo il seguente sistema
ponendo cioè x(0) = 0 e u(t) = sca(t) :
ẋ(t) = x(t)
y(t) = x2 (t)
x(0) = 0
dunque,
xF (t) ≡ 0 e yF (t) ≡ 0.
Confrontando con il risultato ottenuto ottenuto al punto 1, si osserva infine che
45
•
Figura 24: Con riferimento all’Esercizio 12.2, rapperesentazione della traiettoria dello stato.
che diverge per qualunque valore di δ 6= 0, quindi il movimento dello stato considerato cioè x(t) = et
è instabile.
In alternativa, in presenza dell’ingresso considerato, u(t) ≡ 1, il sistema dato assume la forma
in equazione (18). L’equazione della dinamica del sistema (18) è lineare e dunque, per l’analisi di
stabilità del movimento, possiamo ricondurci ai risultati sui sistemi lineari: il sistema ẋ(t) = x(t) è
instabile (ha un autovalore pari a 1) e dunque tutti i suoi movimenti sono instabili.
dove nell’uguaglianza (a) si usa il fatto che Ax0 = λx0 ⇒ (At)k x0 = (λt)k x0 .
12.2- Poiché per
−2
x(0) =
1
si ha
2 2
x(0) = x(0),
−2 −3
allora, impiegando il risultato mostrato nel punto 1, si ha
t −2et
x(t) = e x(0) = , t ≥ 0.
et
La traiettoria è riportata in Figura 24: essa giace quindi sulla retta passante per l’origine e per il
punto x(0) infatti i vettori x(t) sono proporzionali a x(0) : essa parte da x(0) e, poiché al crescere
di t il fattore et è crescente e divergente, essa prosegue lungo tale retta nel verso corrispondente ad
allontanarsi dall’origine; la traiettoria è divergente.
46
SOLUZIONE ESERCIZIO 13.
13.1- Impiegando la Formula di Lagrange, si ha
Z t
Z t
ea(t−τ ) bū dτ se 0 ≤ t < t̄
0
xF (t) = ea(t−τ ) bu(τ ) dτ = Z t̄
0
ea(t−τ ) bū dτ se t ≥ t̄,
0
dove si noti soltanto che, nel caso t ≥ t̄, l’integrale è calcolato solo fra 0 e t̄ in quanto, per t ≥ t̄, il
segnale d’ingresso è nullo e quindi è nulla la funzione integranda. Calcolando tali integrali, si ottiene
bū at
a (e − 1)
se 0 ≤ t < t̄
xF (t) = (19)
−at̄
(1 − e )bū · eat
se t ≥ t̄,
a
se a 6= 0, e (
būt se 0 ≤ t < t̄
xF (t) = (20)
būt̄ se t ≥ t̄,
se a = 0.
13.2- Si osservi innanzitutto che il sistema considerato è modellizzato per mezzo di un sistema dinami-
co della stessa forma del sistema (3) considerato nel punto 1 e che il segnale d’ingresso è anch’esso
della forma considerata in (4). Il movimento forzato dello stato si ottiene dunque dall’equazione (19)
semplicemente sostituendo a = −ρ, b = λ, ū = ǭ e t̄ = 10. Quindi, senza dover rifare alcun conto,
posto x = σ, si ha:
λǭ −ρt
ρ 1−e
se 0 ≤ t < 10
xF (t) =
10ρ
e − 1 λǭ · e−ρt se t ≥ 10;
ρ
il movimento libero dello stato è dato da xL (t) = σ0 e−ρt ed infine, x(t) = xL (t) + xF (t).
13.3- Esattamente come nel caso precedente, il movimento forzato dello stato si ottiene dall’equazio-
ne (19) semplicemente sostituendo a = −α, b = β, ū = p̄ e t̄ = 2. Quindi, senza dover rifare alcun
conto, posto x = h, si ha:
β p̄ −αt
α 1−e
se 0 ≤ t < 2
xF (t) =
e2α − 1 β p̄ −αt
·e se t ≥ 2;
α
il movimento libero dello stato è dato da xL (t) = h0 e−αt ed infine, x(t) = xL (t) + xF (t).
13.4- Esattamente come nei due casi precedenti, il movimento forzato dello stato si ottiene dall’e-
γ 1
quazione (19) semplicemente sostituendo a = − m ,b= m , ū = F̄ e t̄ = 3. Quindi, senza dover rifare
47
•
•
•
• • •
Figura 25: Con riferimento all’Esercizio 13.5, grafico di u(t) nei tre casi in cui t̄ = 2 (linea blu), t̄ = 1
(linea rossa) e t̄ = 1/2 (linea verde).
13.5- I grafici dei tre segnali d’ingresso considerati sono riportati in Figura 25.
Osservazione: si noti che tutti i segnali considerati sono accomunati dal fatto di avere integrale
unitario: Z +∞
u(t)dt = 1.
0
Il movimento forzato dello stato corrispondente al generico segnale d’ingresso del tipo in equazione (4)
si ottiene dalle equazioni (19) e (20) semplicemente sostituendo ū = 1/t̄. Quindi,
b
at
at̄ e − 1
se 0 ≤ t < t̄
xF, t̄ (t) =
b 1 − e−at̄
· eat se t ≥ t̄,
at̄
se a 6= 0, e
b ·t se 0 ≤ t < t̄
xF, t̄ (t) = t̄
b se t ≥ t̄,
se a = 0.
Nel caso in cui a = −1 e b = 1, il grafico richiesto è riportato in Figura 26 per tre diversi valori di t̄.
Osservazione: il tratto crescente iniziale del grafico di xF, t̄ (t) e la sua prosecuzione (linea blu
tratteggiata) costituiscono il grafico della risposta forzata corrispondente all’ingresso costante u(t) ≡ ū
48
1
gx (t)
0.8
0.6
vs
0.4
xF, t̄ (t)
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t
(a)
1.2
gx (t)
1
0.8
vs
0.6
xF, t̄ (t)
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t
(b)
6
gx (t)
5
4
vs
3
xF, t̄ (t)
2
1
0
0 0.2 1 2 3 4 5
t
(c)
Figura 26: Con riferimento all’Esercizio 13.5, nel caso in cui a < 0: grafico di gx (t) (linea rossa) e di
xF, t̄ (t) (linea verde) per t̄ = 2 (a), t̄ = 1 (b) e t̄ = 1/5 (c).
49
(la cosiddetta “ risposta allo scalino”), a partire dall’istante t = t̄ l’ingresso si annulla e lo stato tende
a 0 con la dinamica del movimento libero (tende cioè a 0 come il modo naturale del sistema, ossia
l’esponenziale φ(t) = eat ; più precisamente, per t ≥ t̄, xF, t̄ (t) = xF, t̄ (t̄) · ea(t−t̄) ).
Per calcolare il limite richiesto, poiché t̄ → 0+ e t > 0 è fissato, è sufficiente considerare l’espressione
di xF, t̄ (t) per t ≥ t̄, dunque
lim + b 1−e
−at̄
(a)
t̄→0 at̄ · eat = beat se a 6= 0
lim xF, t̄ (t) =
t̄→0+
b se a = 0,
.
dove, l’uguaglianza (a) segue dall’approssimazione lineare dell’esponenziale, ossia e−at̄ = 1 − at̄.
Il grafico di gx (t) = beat è riportato in Figura 26 (linea rossa) nel caso in cui a < 0 e b = 1; per a = 0,
gx (t) è costante uguale a b, per a > 0 è un esponenziale divergente a +∞ se b > 0, a −∞ se b < 0.
Osservazione: la funzione gx (t) è la cosiddetta “ risposta all’impulso” del sistema. Come si vede
anche dai grafici in Figura 25, al diminuire del periodo di tempo t̄ durante il quale agisce il segnale
d’ingresso ū, l’intensità dell’ingresso aumenta e, al limite per t̄ → 0+ , tale intensità diverge a +∞.
Ossia, al limite per t̄ → 0+ , il segnale d’ingresso agisce “istantaneamente con intensità infinita”, è
cioè un impulso. Naturalmente tutto ciò rappresenta un’astrazione della realtà e, per una corretta
descrizione in termini matematici, occorrono strumenti teorici piuttosto sofisticati (la “Teoria delle
distribuzioni”) di cui nel corso non faremo alcun cenno.
• semplicemente stabile, se a = 0;
• instabile, se a > 0.
Oltre che per mezzo del metodo grafico, tale analisi di stabilità segue anche dall’analisi dei modi
naturali del sistema: il sistema ha infatti l’unico modo φ(t) = eat , t ≥ 0, che è
• convergente a 0, se a < 0;
• illimitato, se a > 0.
Equivalentemente, tale analisi di stabilità segue anche dallo studio degli autovalori del sistema: il
sistema è di ordine 1 e dunque la matrice A = a coincide con l’unico autovalore del sistema. L’unico
caso che potrebbe far nascere dei dubbi è il caso a = 0: occorre solo osservare che, essendo in ipotesi
di diagonalizzabilità (la matrice A = a è diagonale!), si ha ovviamnete µa (0) = µg (0) = 1 e dunque la
semplice stabilità.
50
• Caso A3 : Sistema instabile (ha un autovalore λ = 3 > 0).
Modi naturali: φ(t) = e3t , t ≥ 0, di molteplicità pari a 2.
• Caso A4 : Sistema asintoticamente stabile (ha tutti gli autovalori pari a λ = −1 < 0).
Modi naturali: φ1 (t) = e−t , φ2 (t) = te−t , t ≥ 0 (la matrice A4 non è diagonalizzabile,
vedi soluzione dell’Esercizio 3).
• Caso A5 : Sistema instabile (ha una coppia di autovalori Complessi coniugati λ = 2 ± 3j con
ℜe(λ) = 2 > 0).
Modi naturali: φ1 (t) = e2t cos(3t), φ2 (t) = e2t sin(3t), t ≥ 0.
• Caso A6 : Sistema semplicemente stabile pA6 (s) = s(s + 3) cosicché8 λ1 = 0 e λ2 = −3: essendo
distinti, la matrice è diagonalizzabile e, in particolare, µa (0) = µg (0) = 1 .
Modi naturali: φ1 (t) = sca(t), φ2 (t) = e−3t , t ≥ 0.
• Caso A7 : Sistema semplicemente stabile pA7 (s) = det(sI √ − A7 ) = (s + 1) (s + 1)(s − 1) + 4 =
= (s + 1)(s2 + 3) cosicché
√ λ1 = −1, √ λ2,3 = ±j 3: essendo distinti,
√ la matrice
√ è diagona-
lizzabile e sia µa (j 3) = µg (j 3) √= 1 che µa (−j√ 3) = µg (−j 3) = 1 .
Modi naturali: φ1 (t) = e−t , φ2 (t) = cos( 3t), φ3 (t) = sin( 3t), t ≥ 0.
• Caso A8 : Sistema asintoticamente stabile pA8 (s) = (s + 3)(s2 + 4s + 5) cosicché λ1 = −3, λ2,3 =
= −2 ± j e, ∀ i = 1, 2, 3, ℜe(λi ) < 0 .
Modi naturali: φ1 (t) = e−3t , φ2 (t) = e−2t cos(t), φ3 (t) = e−2t sin(t), t ≥ 0.
con la matrice à ∈ R2×2 avente gli autovalori λ2,3 = −1 ± 4j. Il polinomio caratteristico
di à è dato da pà (s) = (s + 1 − 4j)(s + 1 + 4j) = s2 + 2s + 17 quindi, tr(Ã) = −2 e
8 Oppure, più semplicemente, gli autovalori di −A sono gli autovalori di A cambiati di segno.
9 Qualunque altra matrice di ordine 2 con 2 autovalori coincidenti pari a −1 non è diagonalizzabile (vedi la soluzione
alternativa proposta per l’analisi di diagonalizzabilità della matrice A4 nella soluzione dell’Esercizio 3.3) e dunque
avrebbe i modi φ1 (t) = e−t e φ2 (t) = te−t , t ≥ 0.
51
det(Ã) = 17 (si ricordi la forma del polinomio caratteristico per matrici di dimensione 2
riportata nella soluzione dell’Esercizio 3.1) e dunque, ad esempio,
0 1
à =
−17 −2
cosicché
5 0 0
A= 0 0 1 .
0 −17 −2
• Caso Σ4 : Sistema di ordine 4 in quanto, avendo il modo φ2 (t) = t2 e−3t , esso ha anche i modi
φ3 (t) = te−3t e φ4 (t) = e−3t , t ≥ 0.
Sistema semplicemente stabile tutti i modi sono limitati e φ1 (t) non converge a 0 .
Il sistema ha 1 ingresso e 2 uscite, quindi B ∈ R2×1 , C ∈ R2×2 , D ∈ R2×1 . L’unico vincolo su tali
matrici è che D 6= 0 in modo tale che il sistema non sia strettamente proprio. In conlcusione, una
possibile soluzione è:
0 0 1
ẋ(t) = x(t) + u(t)
0 −1 −3
0 1 2
y(t) = x(t) + u(t).
−1 4 0
per 0 < v < v̄, f (v) > 0, per v > v̄, f (v) < 0.
Se ne deduce quindi che l’equilibrio v̄ è asintoticamente stabile e che, se v(0) > 0, allora
52
10
v +g
5
γ 2
f (v) = − m 0
v̄
−5
−10
−15
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
v
Figura 27: Con riferimento all’Esercizio 18.2, grafico di f (v) per m = 100 Kg e γ = 0.008 Kg/m.
lim v(t) = v̄
t→+∞
(vedi
q la Figura 27). Infine, per determinare i valori di γ richiesti, basta imporre che v̄ > 330 ossia
mg
γ > 330, da cui
mg 980
0<γ< = ≃ 0.009 Kg/m.
3302 3302
Le corrispondenti uscite di equilibrio sono definite dall’equazione ȳ = sin(x̄) + ū2 quindi, nei tre casi:
Posto δx(t) = x(t) − x̄, δu(t) = u(t) − ū = u(t) − 1 e δy(t) = y(t) − ȳ, il sistema linearizzato prende
la forma (
˙
δx(t) = ∂f ∂f
∂x (x̄, ū) δx(t) + ∂u (x̄, ū) δu(t)
∂g ∂g
δy(t) = ∂x (x̄, ū) δx(t) + ∂u (x̄, ū) δu(t).
Si ha:
∂f ∂f ∂g ∂g
(x, u) = 3x2 − u; (x, u) = −x; (x, u) = cos(x) e (x, u) = 2u.
∂x ∂u ∂x ∂u
53
Sostituendo ū = 1 e x̄ = x̄(i) nei tre diversi casi, si ottiene:
(
˙
δx(t) = − δx(t)
(1)
per (x̄, ū) = (x̄ , 1) = (0, 1), SL :
δy(t) = δx(t) + 2 δu(t)
(
˙
δx(t) = 2 δx(t) + δu(t)
per (x̄, ū) = (x̄(2) , 1) = (−1, 1), SL :
δy(t) = cos(−1) δx(t) + 2 δu(t) ≃ 0.54 δx(t) + 2 δu(t)
(
˙
δx(t) = 2 δx(t) − δu(t)
per (x̄, ū) = (x̄(3) , 1) = (1, 1), SL :
δy(t) = cos(1) δx(t) + 2 δu(t) ≃ 0.54 δx(t) + 2 δu(t).
19.2- In virtù dei Teoremi 3.9 e 3.10 in [FdA] – paragrafo 3.5.2 – possiamo concludere che la coppia
di equilibrio (x̄(1) , 1) = (0, 1) è asintoticamente stabile per il sistema nonlineare dato, e che le coppie
di equilibrio (x̄(2) , 1) = (−1, 1) e (x̄(3) , 1) = (1, 1) sono instabili per il sistema nonlineare dato.
Quindi,
ẋ1 (t) = θ̇(t) = x2 (t)
ẋ2 (t) = θ̈(t) = −θ̇(t) sin θ(t) + θ2 (t) − θ(t)u(t) =
= −x2 (t) sin x1 (t) + x21 (t) − x1 (t)u(t),
cioè:
ẋ1 (t) = x2 (t)
ẋ2 (t) = −x2 (t) sin x1 (t) + x21 (t) − x1 (t)u(t)
y(t) = x1 (t).
20.2- Il sistema di equazioni che definisce le coppie (x̄, ū) di equilibrio e le uscite di equilibrio ȳ
corrispondenti è
f (x̄, ū) = 0
ȳ = g(x̄, ū).
Tale sistema, nel caso specifico, assume la seguente forma:
x̄2 = 0
x̄2 = 0
−x̄2 sin x̄1 + x̄21 − x̄1 ū = 0 cioè x̄1 (x̄1 − ū) = 0
ȳ = x̄1 , ȳ = x̄1 .
Quindi, per ū = −4, si hanno due stati di equilibrio x̄(1) e x̄(2) dati da
0 −4
x̄(1) = , x̄(2) =
0 0
a cui corrispondono le due seguenti uscite di equilibrio: ȳ (1) = 0 e ȳ (2) = −4, rispettivamente.
54
In alternativa, all’equilibrio si ha θ(t) ≡ θ̄ e dunque θ̇(t) ≡ θ̈(t) ≡ 0. Ponendo θ̇ = 0 e θ̈ = 0
direttamente nell’equazione differenziale di ordine 2 data nel testo dell’esercizio, si ottiene l’equazione
−θ̄ 2 + θ̄ū = 0
da cui, per ū = −4, si ottengono i seguenti due valori di equilibrio per θ: θ̄(1) = 0 e θ̄(2) = −4.
Per analizzare la stabilità dei due equilibri trovati, proviamo a studiare il sistema linearizzato attorno
a tali coppie. L’equazione che definisce ẋ1 (come pure la trasformazione di uscita) è già lineare; quella
che definisce ẋ2 è f2 (x, u) = −x2 sin(x1 ) + x21 − x1 u. Quindi:
∂f2 ∂f2
(x, u) = −x2 cos(x1 ) + 2x1 − u e (x, u) = − sin(x1 ).
∂x1 ∂x2
Posto δx(t) = x(t) − x̄, δu(t) = u(t) − ū = u(t) + 4, δy(t) = y(t) − ȳ e sostituendo i valori (x̄, ū) di
equilibrio trovati, si ottengono i due seguenti sistemi linearizzati (si esplicita solo la matrice A perché
è l’unica che occorre conoscere per analizzare la stabilità):
˙ = 0 1 δx + B1 δu
δx
˙ =
δx
0 1
δx + B2 δu
4 0
−4 − sin(−4)
e
δy = δx1
δy = δx1
(δx = x − x̄(1) ) (δx = x − x̄(2) ) .
• x̄(1) è uno stato di equilibrio instabile per il sistema nonlineare dato perché il corrispondente
sistema linearizzato ha un autovalore pari a +2 infatti, pA (s) = s2 − 4 = (s + 2)(s − 2) ;
• x̄(2) è uno stato di equilibrio asintoticamente stabile per il sistema nonlineare dato, mostriamo
infatti che il corrispondente sistema linearizzato è asintoticamente instabile. Si ha10
pA (s) = s2 − sin(4)s + 4 :
poiché il sistema è di ordine 2, per l’asintotica stabilità è necessario e sufficiente che il polinomio
caratteristico abbia i coefficienti tutti dello stesso segno e ciò accade in quanto sin(4) < 0.
55
Dall’equazione (22) si ricava x̄1 = 2x̄2 , sostituendo tale espressione di x̄1 nell’equazione (21), si ottiene
√
2x̄2 x̄2 = 16 ossia,
√
x̄2 x̄2 = 8.
Quindi x̄2 = 4 e, conseguentemente, x̄1 = 8. All’ingresso costante dato, corrisponde quindi un unico
stato di equilibrio dato da
8
x̄ =
4
con relativa uscita di equilibrio
ȳ = x̄1 + x̄2 = 12.
√
21.3- Si ha ẋ1 = f1 (x, u) = −x1 x2 + 8u1 e ẋ2 = f2 (x, u) = −x2 u21 + 2x1 + u2 , cosicché
e sostituendo i valori (x̄, ū) di equilibrio trovati, si ottiene il seguente sistema linearizzato:
˙ = −2 −2 δx + 8 0
δx δu
2 −4 −16 1
δy = 1 1 δx.
La coppia di equilibrio considerata è asintoticamente stabile per il sistema nonlineare dato in quanto il
corrispondente sistema linearizzato è asintoticamente stabile infatti, esso ha polinomio caratteristico
pari a pA (s) = s2 + 6s + 12 e, poiché il sistema è di ordine 2, per l’asintotica stabilità è necessario e
sufficiente che il polinomio caratteristico abbia i coefficienti tutti dello stesso segno .
L’affermazione riportata nel testo dell’esercizio è falsa. In generale, uno stato di equilibrio asintotica-
mente stabile per un sistema nonlineare ha un bacino di attrazione limitato ad un intorno dell’equilibrio
stesso in altre parole, solo per condizioni iniziali x(0) sufficientemente vicine all’equilibrio x̄ si ha che
i movimenti dello stato convergono asintoticamente a x̄ , si dice cioè che l’asintotica stabilità è una
proprietà locale. Nel caso
p specifico, inoltre, l’equazione differenziale ha soluzioni fintanto che x2 (t) ≥ 0
a causa del termine x2 (t) presente nell’equazione che definisce ẋ1 (t) e dunque, condizioni iniziali
con x2 (0) < 0 non sono ammissibili.
56
π π
Imponendo che x̄1 = 4 sia di equilibrio ossia, sostituendo x̄1 = 4 nelle equazioni (23), si ottiene
√
2
ū = mlg.
2
22.2- La proprietà che viene richiesto di verificare è garantita dall’asintotica stabilità dell’equilibrio.
Verifichiamo dunque, mediante linearizzazione del sistema, che la coppia di equilibrio
π √
4
2
x̄ = , ū = mlg
0 2
è asintoticamente stabile. L’equazione che definisce ẋ1 è già lineare; essendo ẋ2 = f2 (x, u) =
− gl sin(x1 ) − ml
k 1
2 x2 + ml2 u, si ha
∂f2 g ∂f2 k
(x, u) = − cos(x1 ) e (x, u) = − 2 .
∂x1 l ∂x2 ml
√
π 2
Quindi, sostituendo x̄1 = 4, x̄2 = 0 e ū = 2 mlg, si ottiene il seguente sistema linearizzato:
" #
δx
˙ = 0
√
1
δx + B δu
− 2l2g k
− ml 2
δy = δx1
√
k 2g
il cui polinomio caratteristico è pA (s) = s2 + ml 2 s+ 2l e, essendo tutti i suoi coefficienti positivi (k > 0
per ipotesi), ciò garantisce l’asintotica stabilità sia del sistema linearizzato che della corrispondente
coppia di equilibrio per il sistema nonlineare dato.
All’equilibrio, ( √
5
− 12 x̄ + 21 ū = 0
(24)
ȳ = 2x̄ :
essendo ȳ = 8, si ottiene x̄ = 4 e dunque
5
ū = .
3
23.3- Si ha
∂f 5
(x, u) = − √ ,
∂x 24 x
57
53
30
1
1
2· x+
0.5
5 √
f (x) = − 12
x̄′
0
−0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x
5 1 53
Figura 28: Con riferimento all’Esercizio 23.4, grafico di f (x) per u = 3 + 10 = 30 .
∂f ∂f
da cui ∂x (x̄, ū) = ∂x 4, 35 = − 48
5
. Quindi, posto
5
δx(t) = x(t) − x̄ = x(t) − 4, δu(t) = u(t) − ū = u(t) − e δy(t) = y(t) − ȳ(t) = y(t) − 8, (25)
3
il sistema linearizzato è dato da
(
˙
δx(t) 5
= − 48 δx(t) + 12 δu(t)
δy(t) = 2δx(t)
5
e ne consegue che la coppia di equilibrio x̄ = 4, ū = 3 è asintoticamente stabile per il sistema
nonlineare dato.
23.4- Al fine di impiegare il modello linearizzato, occorre innanzitutto tradurre i dati del problema
(cioè, la condizione iniziale e la legge di controllo) in funzione delle variabili che compaiono nel
sistema linearizzato. Ricordando che h(t) = x(t), p(t) = u(t) e la definizione delle variabili δx e δu
data nell’equazione (25), si ha:
(
δx(0) = x(0) − x̄ = h(0) − x̄ = 4 − 4 = 0
1
1
δu(t) = u(t) − ū = ū + 10 − ū = 10 , t ≥ 0.
1
In presenza dell’ingresso costante δu(t) ≡ δu = 10 , poiché il sistema linearizzato è asintoticamente
stabile, si ha
1 48 1 12
lim δx(t) = −BA−1 δu = · · =
t→+∞ 2 5 10 25
e quindi, essendo h(t) = x(t) = δx(t) + x̄,
12 112
lim h(t) = lim δx(t) + x̄ = +4= = 4.48.
t→+∞ t→+∞ 25 25
58
condizione iniziale x(0) > 0 appartiene al suo bacino di attrazione (vedi11 Figura 28). Di conseguenza,
I due risultati sono differenti in quanto il sistema linearizzato non è equivalente al sistema nonlineare
dato ma ne è solo un’approssimazione. Dei due risultati è quindi da considerare più attendibile quello
basato sullo studio diretto del sistema nonlineare.
Poiché " #
1
0 1
(sI − A)−1 = s
1 e U (s) = ,
0 s+1 s+2
si ottiene " # " #
1 1
s 0 1 s 0 1 1
X(s) = 1 + 1 s+2 =
0 s+1 −2 0 s+1 −3
" # " 1
# " # " 1/2 1/2
#
1 1
s s(s+2) s s − s+2
= −2
+ −3
= −2
+ −3 3
=
s+1 (s+1)(s+2) s+1 s+1 + s+2
3/2 1/2
−
s s+2
=
−5
.
3
+
s+1 s+2
Infine,
3 1 −2t
− e
x(t) = L−1 X(s) = 2 2 sca(t).
−5e−t + 3e−2t
In alternativa, è comunque possibile risolvere l’esercizio direttamente nel dominio del tempo (impie-
gando la Formula di Lagrange): in questo caso, essendo la matrice A diagonale, non vi è difficoltà
nel calcolo dell’esponenziale di matrice e risulta direttamente
At 1 0
e = .
0 e−t
11 Nota bene: si ricordi che per l’impiego del metodo grafico, è sufficiente studiare il segno della funzione f (x), non
occorre eseguire uno studio più approfondito della funzione f (x) né occorre disegnarne il grafico.
59
24.2- Si ha
" 1 #
−1 0 1 s 0 1 2
G(s) = C(sI − A) B + D = 1 + =
−1 4 0 s+1 −3 0
" 1 # " −3 #
0 1 s 2 s+1 + 2
= −3
+ = =
−1 4 s+1
0 12
− 1s − s+1
2s − 1
s+1
= .
13s + 1
−
s(s + 1)
1 1
− +
s s+1
= .
1 13 4
− 2− +
s s s+1
Infine, " #
−1 + e−t
−1
y(t) = L Y (s) = sca(t).
−t − 13 + 4e−t
60
eseguendo l’anti-trasformata di Laplace di ambo i membri dell’equazione (26), si ottiene che
cosicché
bū at
x1 (t) = (e − 1) sca(t).
a
Conseguentemente,
bū a(t−t̄)
x1 (t − t̄) = (e − 1) sca(t − t̄)
a
e
xF (t) = x1 (t) − x1 (t − t̄) =
bū h at i
= (e − 1) sca(t) − (ea(t−t̄) − 1) sca(t − t̄) =
a
( bū at
(α) a (e − 1) se 0 ≤ t < t̄
=
bū −at̄
a (1 − e ) · eat se t ≥ t̄,
dove nell’ugiaglianza (α) si usa il fatto che sca(t − t̄) è nullo per t < t̄ (e uguale a 1 per t ≥ t̄) ed il
fatto che ea(t−t̄) = eat · e−at̄ .
Se invece a = 0, si ha
bū bū
= 2,
(s − a)s s
cosicché
x1 (t) = bū · t sca(t)
e
xF (t) = x1 (t) − x1 (t − t̄) =
= bū t sca(t) − (t − t̄) sca(t − t̄) =
(
(β) bū t se 0 ≤ t < t̄
=
bū t̄ se t ≥ t̄,
dove, come sopra, nell’ugiaglianza (β) si usa il fatto che sca(t − t̄) è nullo per t < t̄.
Osservazione: le uguaglianze (α) e (β) sono state scritte solo per mostrare esplicitamente che il
risultato ottenuto in questo esercizio è identico a quello trovato nella soluzione dell’Esercizio 13.1. Ai
fini della risoluzione di questo esercizio, è sufficiente fornire le due espressioni di xF (t) poste a monte
delle uguaglianze (α) e (β).
61
Dall’equazione (28) si ricava x̄1 = x̄22 − x̄2 , sostituendo tale espressione di x̄1 nell’equazione (27), si
ottiene (x̄22 − x̄2 )(x̄2 + 1) + x̄2 = 0 ossia, x̄32 = 0. Quindi, x̄2 = 0 e x̄1 = 0, vi è cioè un solo stato di
equilibrio dato da
0
x̄ = .
0
Per il calcolo del sistema linearizzato, impiegando l’usuale notazione, si ha:
∂f1 ∂f1
(x) = x2 + 1 (x) = −x1 + 1
∂x1 ∂x2
∂f2 ∂f2
(x) = −1 (x) = 2x2 − 1.
∂x1 ∂x2
Quindi, essendo δx(t) = x(t) − x̄ = x(t) e valutando le espressioni delle derivate in corrispondenza del
valore di equilibrio x = x̄ = 0, si ottiene il seguente sistema linearizzato:
1 1
ẋ(t) = Ax(t) = x(t).
−1 −1
26.2- Impiegando i metodi basati sulla Trasformata di Laplace, la matrice eAt può essere determinata
nel modo seguente:
" −1 #
At −1
−1
−1 s − 1 −1
e = L (sI − A) =L =
1 s+1
" # 1 1 1
s s2 +
s+1 1 s2
= L−1 s12 · = L−1
=
−1 s − 1 1 1 1
− 2 −
s s s2
1+t t
= , t ≥ 0.
−t 1 − t
Il sistema linearizzato è instabile in quanto, dall’espressione trovata per la matrice eAt , si deduce che
i modi naturali associati al sistema sono φ1 (t) = 1 e φ2 (t) = t, t ≥ 0, e φ2 è un modo illimitato.
Il sistema linearizzato ha due autovalori nulli il polinomio caratteristico della matrice A è pA (s) = s2 ,
non è quindi possibile applicare né il Teorema 3.9 nè il Teorema 3.10 in [FdA] – paragrafo 3.5.2.
Dunque, dalla sola analisi di stabilità del sistema linearizzato, non è possibile trarre alcuna conclusione
circa le proprietà di stabilità dell’equilibrio x̄ per il sistema nonlineare dato.
In alternativa, l’analisi di stabilità del sistema linearizzato può essere condotta come segue: poiché
la matrice A ha due autovalori nulli, il sistema linearizzato è semplicemente stabile se la matrice A
è diagonalizzabile oppure instabile se la matrice A non è diagonalizzabile. Poiché è facile vedere che
la molteplicità geometrica dell’autovalore 0 è pari a 1, ne consegue che A non è diagonalizzabile e il
sistema linearizzato è instabile.
Osservazione: poiché la matrice A non è diagonalizzabile, l’unico metodo che permette di calcolare
eAt e che impieghi solo la teoria svolta nel corso, è quello basato sull’uguaglianza
eAt = L−1 (sI − A)−1 .
26.3- Impiegando i metodi basati sulla Trasformata di Laplace, i movimenti dello stato richiesti
62
•
•
Figura 29: Traiettorie in spazio di stato relative ai movimenti x′′ (t) calcolati nell’Esercizio 26.3.
⊤
nel caso x(0) = x′ (0) = 2 −2 si ha
" # " #
s+1 1 2
−1 s2 s2 2 −1 s 2
x(t) = L · =L = , t ≥ 0.
− s12 s−1
s2 −2 − 2s −2
⊤
Osservazione: il movimento trovato è costante, ciò significa che x′ (0) = 2 −2 è una condi-
′
zione di equilibrio. In effetti, si riscontra che Ax (0) = 0: chi si accorge di questo fatto fin dall’inizio,
risolve l’esercizio indicando direttamente la soluzione x(t) ≡ x′ (0), t ≥ 0, senza fare alcun conto.
⊤
Nel caso x(0) = x′′ (0) = 1 0 si ha invece
" # " #
s+1 1 s+1
−1 s2 s2 1 −1 s2 1+t
x(t) = L · =L = , t ≥ 0.
− s12 s−1
s2 0 − s12 −t
Le traiettorie richeste sono rappresentate in Figura 29. La traiettoria associata al movimento costante
x(t) ≡ x′ (0) è costituita da un punto posto in x′ (0). La traiettoria associata al movimento che si origina
dalla condizione iniziale x′′ (0) si determina invece nel modo seguente: le equazioni che definiscono
tale movimento sono (
x1 (t) = 1 + t
x2 (t) = −t;
eliminando t da tali equazioni, si ottiene x2 = −x1 + 1 che definisce la retta su cui giace la traiettoria
dello stato; per t ≥ 0, x2 (t) = −t ≤ 0, quindi la traiettoria è la semi-retta che parte da x′′ (0) e
attraversa il quarto quadrante del piano (x1 , x2 ).
63
SOLUZIONE ESERCIZIO 27.
27.1- Tra le richieste, quelle che coinvolgono la matrice A della dinamica sono:
b. il fatto che tutti i movimenti dello stato del sistema siano instabili;
Per soddisfare la richiesta a. è necessario e sufficiente che la matrice A abbia almeno un autovalore in 0
(infatti, l’equazione che definisce gli equilibri in corrispondenza di u(t) ≡ 0 è Ax = 0 ed essa ha infinite
soluzioni se e solo se A ha almeno un autovalore nullo). D’altra parte, la richiesta b. corrisponde
a chiedere che il sistema sia instabile: questa richiesta, insieme alla richiesta a., comporta che il
sistema debba avere almeno ordine 2. Quindi, la scelta di una matrice A con un autovalore in 0 ed
un autovalore positivo è sufficiente12 a soddifare le tre richieste a.-b.-c., ad esempio:
0 0
A= .
0 1
Infine, affinché il sistema sia SISO occorre che B ∈ R2×1 e che C ∈ R1×2 ; la funzione di trasferimento
del sistema è strettamente propria se e solo se il sistema è strattamente proprio, ossia D = 0. In
conclusione, un esempio di sistema con le proprietà richieste è
ẋ(t) = 0 0 x(t) + 1 u(t)
0 1 0 (29)
y(t) = 1 2 .
Quindi, indicati con P e con Z l’insieme dei poli e degli zeri del sistema, rispettivamente, e con Σ il
sistema in forma di stato dato nell’equazione (29), si ha:
64
avremmo ottenuto " #
1
s 0 1 s+1
G(s) = 1 2 1 = .
0 s−1 1 s(s − 1)
Quindi,
ord(G) = 2 = ord(Σ), P = {0 , 1}, Z = {−1}, reldeg(G) = 1
e si tratta di un sistema senza parti “nascoste”.
27.3- Posto, ad esempio,
1
x(0) = ,
2
una scrittura in codice Matlab che risponde a quanto richiesto è la seguente:
Si noti che, avendo posto C = [1 0], la variabile di uscita del sistema definito in Matlab è proprio la
prima componente dello stato x: in effetti, in questa domanda dell’esercizio, la cosiddetta “variabile
d’interesse” è x1 e dunque dovrebbe essere naturale definire la variabile di uscita come y = x1 .
Si ha: −1
−1 s−3 1 1
X(s) = (sI − A) x(0) = · =
−2 s − 1 −1
1 s − 1 −1 1
= 2
s −4s+5 · =
2 s−3 −1
s
s2
− 4s + 5
= .
−s + 5
s2 − 4s + 5
Occorre, a questo punto, anti-trasformare le due componenti di X(s). Le radici di s2 − 4s + 5 sono
Complesse e pari a λ = 2 ± j, si richiamano allora i due fatti seguenti:
65
Polinomi di grado 2 con radici Complesse
p(s) = (s − σ)2 + ω 2 ,
Si ha:
αs + β ασ + β
L−1 = α cos(ωt) + sin(ωt) eσt sca(t). (30)
(s − σ)2 + ω 2 ω
Inoltre,
−s + 5 −s + 5
X2 (s) = =
s2 − 4s + 5 (s − 2)2 + 1
e, applicando la formula (30) con α = −1, β = 5, σ = 2 e ω = 1, si ottiene
x2 (t) = − cos(t) + 3 sin(t) · e2t , t ≥ 0.
Riassumendo,
s
" #
2 cos(t) + 2 sin(t)
−1 −1 −1 s − 4s + 5
x(t) = L (sI − A) x(0) = L −s + 5 = · e2t sca(t).
− cos(t) + 3 sin(t)
s2 − 4s + 5
In alternativa, si può procedere nel modo seguente: poiché gli autovalori di A sono pari a λ = 2 ± j,
allora i modi naturali del sistema sono
Dal Teorema fondamentale dei modi naturali, sappiamo che le componenti del movimento dello stato
66
cercato sono una combinazione lineare dei modi del sistema, cioè
" #
α11 φ1 (t) + α12 φ2 (t)
x(t) = .
α21 φ1 (t) + α22 φ2 (t)
D’altra parte,
3 −1 1 4
Ax(0) = = . (33)
2 1 −1 1
Uguagliando i membri destri delle equazioni (32) e (33), si ottiene α12 = 2 e α22 = 3 cosicché,
sostituendo nell’espressione (31), si ottiene infine
" # " #
φ1 (t) + 2φ2 (t) cos(t) + 2 sin(t)
x(t) = = · e2t , t ≥ 0.
−φ1 (t) + 3φ2 (t) − cos(t) + 3 sin(t)
˙
δx(t) = ˙
ẋ∗ (t) − x̃(t) = Ax∗ (t) + B1 ũ(t) + B2 w(t) − Ax̃(t) − B1 ũ(t) =
= Aδx(t) + B2 w(t).
Poiché la matrice A ha tutti gli autovalori a parte ℜeale negativa (cioè, il sistema è asintoticamente
stabile) e il segnale d’ingresso w(t) è definitivamente nullo, si ha che limt→+∞ δx(t) = 0 indipenden-
temente dalla condizione iniziale δx(0) in questo particolare esempio, δx(0) = x∗ (0) − x̃(0) = 0 e
dall’andamento di w(t) per 0 ≤ t < T .
67
SOLUZIONE ESERCIZIO 30.
Si ricordino, preliminarmente, i seguenti fatti utili alla risoluzione dell’esercizio:
• Per t > 0, la risposta all’impulso di un sistema lineare Σ è combinazione lineare dei modi
naturali del sistema.
◦ l’insieme dei poli e quello degli autovalori del sistema Σ sono coincidenti;
◦ dallo studio del denominatore della funzione di trasferimento G(s) è possibile individuare
tutti i modi naturali del sistema Σ e dunque concludere l’analisi di stabilità del sistema.
30.1- In virtù dell’ipotesi ord(Gi ) = ord(Σi ), possiamo concludere l’analisi di stabilità dei sistemi
dati cosı̀ come riassunto nella seguente tabella:
Per quanto riguarda il sistema Σ6 , non essendo disponibili (in questa domanda) informazioni che
permettano di calcolare i poli di G6 (s), conviene applicare il Criterio di Routh-Hurwitz. Cosı̀ facendo
si ottiene la seguente tabella:
1 73/4
7 25
73 25
4 − 7
25
Poiché 73 25
4 − 7 =
7·73−100
28 > 0, allora la prima colonna della tabella è ben definita e con elementi
tutti dello stesso segno, quindi tutte le radici di s3 + 7s2 + 73
4 s + 25 hanno parte ℜeale negativa e il
sistema Σ6 è asintoticamente stabile.
68
30.2- I modi naturali dei sistemi dati sono riportati nella seguente tabella:
Sistema Modi naturali (t ≥ 0) Spiegazione (se necessario)
3t
Σ1 φ1 (t) = e
Σ2 φ1 (t) = 1
Σ3 φ1 (t) = e−t
s+2
Σ4 φ1 (t) = e−t , φ2 (t) = e3t Infatti: G4 (s) = (s+1)(s−3) , quindi il sistema
ha due autovalori distinti pari a −1 e +3.
A1 A2 A3
Σ5 φ1 (t) = et , φ2 (t) = e−2t , φ3 (t) = Infatti: G5 (s) = s−1 + s+2 + (s+2) 2 , quindi
te−2t t
g5 (t) = A1 e + A2 e −2t −2t
+ A3 te , t ≥ 0.
3
Σ6 φ1 (t) = e−4t , φ2 (t) = e− 2 t sin(2t), Vedi sotto.
3
φ3 (t) = e− 2 t cos(2t)
Σ7 φ1 (t) = 1, φ2 (t) = t Come visto al punto precedente, g7 (t) = 1 + t,
t ≥ 0.
Σ8 φ1 (t) = sin(2t), φ2√(t) = cos(2t), La presenza dei modi φ1 (t) e φ2 (t) è stata di-
1
φ3 (t) = e− 2 t sin 23 t , φ4 (t) = scussa nella soluzione del punto precedente, i
1
√
e− 2 t cos 23 t modi φ3 (t) e φ4 (t) sono associati alle radici√del
polinomio s2 + s + 1 che sono λ = − 21 ± 23 j.
Per quanto riguarda il sistema Σ6 , il fatto che esso ammetta il modo φ1 (t) = e−4t , t ≥ 0, significa che
λ = −4 è un polo del sistema e dunque il denominatore di G6 (s) si fattorizza nella forma
73
s3 + 7s2 + s + 25 = (s + 4)(s2 + as + b).
4
• Ta = |ℜe(λ5dom )| ; come visto nella soluzione del punto precedente, l’insieme A degli autovalori di
Σ6 è dato da A = − 4 , − 23 + 2j , − 23 − 2j , quindi gli autovalori dominanti (cioè, quelli più
vicini all’asse ℑmmaginario) sono λ = − 32 ± 2j e Ta = 3/2 5
= 10
3 ≃ 3.33.
30.4- I sistemi Σi , i = 1, 2, 3, sono di ordine 1. Le realizzazioni in forma di stato di ordine 1 per tali
sistemi sono dunque individuate da una quadrupla di numeri Reali (matrici 1 × 1). Indichiamo tali
quadruple con (a, b, c, d): ad esse corrisponde la funzione di trasferimento:
bc
G(s) = + d.
s−a
Confrontando l’espressione di G(s) con la quadrupla di numeri che l’ha originata, si deduce facilmente
il passaggio inverso per ottenere una realizzazione Σ = (a, b, c, d) di una data G(s) di ordine 1:
• Σ1 = (a, b, c, d) = (3, 2, 1, 0) oppure Σ1 = (3, 1, 2, 0) oppure Σ1 = (3, 1/3, 6, 0). . . In generale,
Σ1 = (3, b, c, 0) con b e c tali che bc = 2;
69
• Ad esempio, Σ2 = (0, 1, 1, 0). In generale, Σ2 = (0, b, c, 0) con b e c tali che bc = 1;
• Poiché G3 (s) è una funzione razionale propria (non strettamente), occorre innanzitutto riscriver-
−2
la come una funzione razionale strettamente propria sommata ad una costante: G3 (s) = s+1 +1.
Quindi, ad esempio, Σ3 = (−1, 1, −2, 1). In generale, Σ3 = (−1, b, c, 1) con b e c tali che bc = −2.
1 1 s3 + 5s2 + 8s + 5
G(s) = L g(t) = + + 1 = :
s + 2 (s + 1)2 (s + 2)(s + 1)2
31.4- Si ha
1 1
U1 (s) = e U2 (s) = .
s s+3
Dunque:
s3 +5s2 +8s+5
YF 1 (s) = G(s) · U1 (s) = s(s+2)(s+1)2 =
α β γ δ
= s + s+2 + s+1 + (s+1)2 =
(a) 5/2 1/2 γ 1
= s − s+2 + s+1 − (s+1)2 =
70
quindi
1 −3t −2t 1 −t 1 −t
yF 2 (t) = e +e − e + te sca(t).
4 4 2
Infine, usando il principio di sovrapposizione degli effetti e le proprietà del ritardo di tempo, si ha:
Si ha dunque
s + 9 −4 1
−1 2 0
s−2 4 1 7 s−2 2
G(s) = 2 0 = 2
=
−7 s + 9 2 s + 7s + 10
s+1
= 2 .
(s + 2)(s + 5)
• In corrispondenza di u1 (t),
1
lim yF 1 (t) = 5 · G(0) = 5 · = 1;
t→+∞ 5
lim g(t) = 0;
t→+∞
• In corrispondenza di u4 (t), per il principio di sovrapposizione degli effetti, si ha yF 4 (t) = 2yF 1 (t)+
yF 2 (t) − yF 3 (t) e
lim 2yF 1 (t) + yF 2 (t) − yF 3 (t) = 2 + 0 − 1 = 1.
t→+∞
71
2.5
2
1.5
g(t)
1
0.5
0
−0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
Figura 30: Grafico della risposta all’impulso del sistema considerato nell’Esercizio 32.
1 2(s + 1) 2s + 2
YF (s) = G(s) · = = 3 .
s (s + 2)(s + 5)s s + 7s2 + 10s
Poiché si tratta di una funzione razionale strettamente propria, è possibile applicare il Teorema del
valore iniziale ed ottenere
2s + 2
lim yF (t) = lim sYF (s) = lim = 0.
t→0+ s→∞ s→∞ s2 + 7s + 10
Inoltre,
2s + 2
L ẏF (t) = sYF (s) − yF (0) = sYF (s) − 0 = :
s2 + 7s + 10
poiché si tratta di una funzione razionale strettamente propria, è possibile applicare il Teorema del
valore iniziale ed ottenere
2s2 + 2s
lim+ ẏF (t) = lim s · L ẏF (t) = lim = 2.
t→0 s→∞ s→∞ s2 + 7s + 10
Con riferimento ai grafici riportati in Figura 2, al fine di individuare quello che effettivamente
rappresenta la risposta allo scalino del sistema, possiamo procedere per esclusione nel modo seguente:
• Poiché abbiamo trovato che limt→0+ ẏF (t) = 2, possiamo senz’altro escludere i grafici in Figu-
ra 2.(a-e-h) nei casi (a-e), ẏF (0+ ) < 0; nel caso (h), ẏF (0+ ) = 0 .
1
lim yF (t) = G(0) = = 0.2,
t→+∞ 5
• Infine, per discriminare fra il caso (c) e (d), valutiamo il tempo Ta di assestamento della risposta
allo scalino: poiché
5 5
Ta = = = 2.5 s,
|ℜe(λdom )| 2
possiamo concludere che l’unico grafico compatibile è quello in Figura 2.(d).
72
32.4- Per la risoluzione dell’esercizio, è utile ricordare il seguente fatto:
Sia u(t) un ingresso nullo per t < 0 e sia y(t) la risposta forzata corrispondente
a tale ingresso y(t) = 0 per t < 0 . Consideriamo adesso u1 (t) = u̇(t) e sia
y1 (t) la corrispondente uscita forzata, allora
y1 (t) = ẏ(t).
[u(t)=sca(t)]
Poiché la risposta all’impulso g(t) è la derivata della risposta allo scalino yF (t), si ha
[u(t)=sca(t)]
lim g(t) = lim ẏF (t) = 2
t→0+ t→0+
(come calcolato al punto precedente). Abbiamo anche già visto al punto 2 che limt→+∞ g(t) = 0.
Per il tracciamento qualitativo del grafico di g(t), basta tracciare qualitativamente il grafico della
derivata della risposta allo scalino: in base al grafico in Figura 2.(d) della risposta allo scalino, la
risposta all’impulso è inizialmente positiva (perché, per valori di t vicino a 0, la risposta allo scalino è
crescente) poi diventa negativa (perché, per valori di t > t̄ ≃ 0.5, la risposta allo scalino è decrescente).
Combinando queste due informazioni con i due limiti calcolati precedentemente, si ottiene il grafico
riportato in Figura 30.
Osservazione: come si nota dal grafico in Figura 30, la risposta all’impulso si assesta a 0 in un
tempo di circa 2.5 s, ossia pari al tempo di assestamento del movimento libero del sistema. Ciò non
deve sorprendere in quanto, essendo la risposta all’impulso combinazione lineare dei modi propri del
sistema, anch’essa si assesta con il tempo del modo più lento (purchè quest’ultimo non sia associato
ad un autovalore “nascosto” del sistema).
In alternativa, è possibile calcolare esplicitamente la risposta all’impulso. Si ha
−1
−1 2/3 8/3 2 −2t 8 −5t
g(t) = L G(s) = L − + = − e + e · sca(t),
s+2 s+5 3 3
73
x1 ¡1 x1
s+1 ¡1
u 1 x1 x2 v 1 x2
s¡2 u s+1
¡2 u
s+1 ¡2
(a) (b) u (c)
x1 ¡1 x1 1
x2
Figura 31: Con riferimento all’Esercizio 33, (a) sottosistema (6); (b) sottosistema (7); (c)
rappresentazione alternativa del sottosistema
u ¡2 (7). 1 ¡1
x1
u ¡2
SOLUZIONE ESERCIZIO 33.
x1 ¡1
33.1- Si ha
x2
−1
u ¡2 2 0 1
Tyu (s) = C(sI − A)−1 B + D = 1 −2 sI − =
−1 −1 −2
h i s+1 0 1
−1 1 −2
s−2 0 1 −1 s − 2 −2
= 1 −2 = (s−2)(s+1) =
1 s+1 −2
s−1
= 5 .
(s − 2)(s + 1)
Quindi, l’insieme dei poli è dato da P = { −1; +2 }; l’insieme degli zeri è dato da Z = { +1 }, il
guadagno statico è ben definito perché la matrice A è invertibile e si ha
1
33.2- Il sottosistema di equazione (6) ha stato x1 ed ingresso u; si ha Tx1 u (s) = s−2 e si può
rappresentare come in Figura 31.(a).
Il sottosistema di equazione (7) ha stato x2 ed ingressi x1 e u:
(
ẋ2 (t) = −x2 (t) − x1 (t) − 2u(t)
y2 (t) = x2 (t),
−1 −2
cosicché Tx2 x1 (s) = s+1 (ponendo uguale a 0 l’ingresso u), Tx2 u (s) = s+1 (ponendo uguale a 0
l’ingresso x1 ) e si può rappresentare come in Figura 31.(b).
Interconnettendo i due sottosistemi ossia, ricordando che l’uscita x1 del sottosistema di equazione (6)
coincide con l’ingresso x1 del sottosistema di equazione (7) e che l’ingresso u dei due sottosistemi è lo
stesso e ricordando che y = x1 − 2x2 , si ottiene la rappresentazione del sistema complessivo riportata
in Figura 32. Lo schema a blocchi della Figura 32 è equivalente (dal punto di vista della funzione di
trasferimento Tyu ) allo schema di Figura 33 da cui si ottiene facilmente che
1 −1 2
Tyu (s) = s−2 + (−2) (s−2)(s+1) − s+1 =
1 4s−6
= s−2 + (s−2)(s+1) =
s−1
= 5 .
(s − 2)(s + 1)
74
1 1
s 2 x1 s+1 x2 y
2
u 2
s+1
Figura 32: Con riferimento all’Esercizio 33, rappresentazione del sistema complessivo come
interconnessione dei sottosistemi (6) e (7).
1 x1
s 2
1 1
s 2 x1 s+1 x2 y
2
u 2
s+1
Figura 33: Con riferimento all’Esercizio 33, rielaborazione dello schema in Figura 32.
In alternativa, una diversa rappresentazione del sottosistema di equazione (7) mediante schema a
blocchi si può ottenere nel modo seguente: si riscriva tale sottosistema come
(
ẋ2 (t) = −x2 (t) + v(t)
y2 (t) = x2 (t),
1
dove v(t) = −x1 (t) − 2u(t), ed essendo Tx2 v (s) = s+1 , si ottiene la rappresentazione data in
Figura 31.(c).
Osservazione: gli schemi a blocchi in Figura 31.(b-c) sono due diversi modi di rappresentare la stessa
relazione Ingresso-Uscita, ossia quella del sottosistema (7) (che è di ordine 1). Tuttavia, mentre l’or-
dine del sistema sottostante la rappresentazione data in Figura 31.(c) è pari a 1 e coincide con l’ordine
del sottosisyema (7), l’ordine del sistema sottostante la rappresentazione data in Figura 31.(b) è pari
a 2 (vi sono due blocchi di ordine 1) e dunque è una rappresentazione ridondante del sottosistema (7),
ossia contenente un autovalore “nascosto”.
33.3- I movimenti dell’uscita richiesti sono dati da:
1/3 2/3
• Per u(t) = u1 (t), si ha yF 1 (t) = L−1 Tyu (s) ed essendo Tyu (s) = 5 s−2 + s+1 , si ha
100 40 5
80 4
30
60 3
yF (t)
yF (t)
yF (t)
20
40 2
10
20 1
0 0 0
0 0.5 1 t 1.5 2 0 0.5 t 1 1.5 0 0.5 1 1.5 2 t 2.5 3 3.5 4
Figura 34: Con riferimento all’Esercizio 33, grafico di: (a) yF 1 (t) ; (b) yF 2 (t); (c) yF 3 (t).
75
5 2t 10 −t
yF 1 (t) = e + e sca(t).
3 3
Il grafico di yF 1 (t) è riportato in Figura 34.(a) per tracciarlo, si calcoli y F 1(0) = 5, ẏ F 1(0) = 0
e limt→+∞ y F 1(t) = +∞ .
5 1/3 1/3
• Per u(t) = u2 (t), si ha YF 2 (s) = Tyu (s)U2 (s) = (s−2)(s+1) = 5 s−2 − s+1 e dunque
5 2t 5 −t
yF 2 (t) = e − e sca(t).
3 3
Il grafico di yF 2 (t) è riportato in Figura 34.(b) per tracciarlo, si calcoli y F 2(0) = 0, ẏF 2(0) = 5
e limt→+∞ y F 2(t) = +∞ .
Osservazione: si noti che limt→+∞ yF 3 (t) = 0 nonostante che sia il segnale d’ingresso che uno dei
modi naturali del sistema siano illimitati. Ciò accade grazie ad una doppia cancellazione zero/polo
nel calcolo di YF 3 (s), infatti:
5(s − 1) s−2 5
YF 3 (s) = Tyu (s)U3 (s) = Tyu (s) U1 (s) − U2 (s) = · = .
(s − 2)(s + 1) s − 1 s+1
33.4- Poiché il sistema ha un polo in +2, tutti i movimenti dello stato di questo sistema, ed in
particolare i tre movimenti calcolati al punto 3, sono instabili.
• poiché limt→+∞ y(t) = 2 e tale valore coincide con il guadagno statico, allora G(0) = 2 quindi
G 6= G2 , infatti G2 (0) = 1/3 ;
• vi è una risposta inversa, dunque G ha almeno uno zero a parte ℜeale positiva quindi G 6= G1 ;
34.2- In corrispondenza del segnale d’ingresso ua (t), applicando il risultato riguardante la risposta
esponenziale, si ha
(a) 30
yR (t) = 5 · G(4) e4t = − e4t .
7
Per ub (t), applicando il Teorema della risposta armonica, si ha
(b)
yR (t) = 2 · |G(5j)| sin 5t + ∠G(5j) .
76
Diagramma di Bode − Modulo
20
10
5.8
dB
0
|G(5j)|dB ≃ 5.8 dB
−10
−20 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
0
G(5j) ≃ −205.7◦
¡ ¢
6
−90
deg
−180
−205.7
−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 35: Diagrammi di Bode di G(s) = 12(1 − s)/ (s + 2)(s + 3) : reali (linea blu tratteggiata) e
asintotici (linea verde continua).
12(1−5j)
Poiché G(5j) = (2+5j)(3+5j) , allora
q q
G(5j) = 12|1−5j| = 12 1+25 13
|2+5j|·|3+5j| (4+25)(9+25) = 12 493 ≃ 1.95
∠ G(5j) = − arctan(5) − arctan(5/2) − arctan(5/3) ≃ −1.37 − 1.19 − 1.03 = −3.59 rad,
da cui
(b)
yR (t) ≃ 3.9 sin(5t − 3.59).
34.3- I diagrammi richiesti sono riportati in Figura 35. Per ottenerli si può procedere nel modo
seguente:
1−s
G(s) = 2 1
,
1+ 1 + 13 s
2s
quindi µG = 2.
77
◦ G(s) è di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo “parte piatto” a quota |µG |dB
(cioè, per ω → 0+ , è una retta a pendenza 0); si ha |µG |dB = 20 log10 (2) ≃ 6 dB.
con
1 1
Tyyo (s) = R(s) · e Tyw (s) = .
(s + 10)(s + 1) s+1
Nel caso R(s) = k ∈ R, il sistema complessivo è asintoticamente stabile e, dalla relazione (34),
discende che
[y o ] [w]
yR (t) = yR (t) + yR (t),
[y o ] [w]
dove yR (t) è l’uscita di regime in corrispondenza del segnale d’ingresso y o e di w(t) ≡ 0, e yR (t) è
l’uscita di regime in corrispondenza del segnale d’ingresso w e di y o (t) ≡ 0 (“principio di sovrapposi-
zione degli effetti”).
La richiesta che, per y o (t) = sca(t) e w(t) ≡ 0, si abbia limt→+∞ y(t) = 1 equivale quindi a chiedere
[y o = sca(t)]
che yR (t) = 1. Poiché
[y o = sca(t)] k
yR (t) = Tyyo (0) e Tyyo (s) = ,
(s + 10)(s + 1)
[y o = sca(t)] k
si ottiene yR (t) = 1 ⇔ Tyyo (0) = 1 ⇔ 10 = 1, ossia
R(s) = k = 10.
I grafici delle risposte forzate dell’uscita ai segnali richiesti sono riportati in Figura 36. Per ottenerle
è sufficiente notare che:
78
1.2
1
0.8
yF (t)
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t
(a)
1.2
1
0.8
yF (t)
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t
(b)
2.5
1.5
yF (t)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
t
(c)
Figura 36: Grafici delle risposte forzate yF (t) considerate nell’Esercizio 35.1: (a) caso y o (t) = sca(t)
e w(t) ≡ 0; (b) caso y o (t) ≡ 0 e w(t) = sca(t); (c) caso y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t).
79
• Nel caso y o (t) = sca(t) e w(t) ≡ 0, in virtù della relazione (34), l’uscita forzata yF (t) è la
risposta allo scalino del sistema con funzione di trasferimento Tyyo (s). In corrispondenza di
10
R(s) = k = 10, si ha Tyyo (s) = (s+10)(s+1) , dunque:
(a) limt→+∞ yF (t) = Tyyo (0) = 1 (come imposto dal progetto di k);
(b) Ta = 5 s, in quanto i poli di Tyyo (s) sono −1 e −10 e quello dominante è pari a −1;
(c1) yF (0+ ) = ẏF (0+ ) = 0 e ÿF (0+ ) = 10, in quanto reldeg(Tyyo ) = 2 e la costante di
trasferimento ρ di Tyyo (s) è pari a 10;
(c2) Tyyo (s) è strettamente propria, di ordine 2, con poli Reali e non ha zeri (caso C2αII della
classificazione introdotta a lezione).
• Nel caso y o (t) ≡ 0 e w(t) = sca(t), l’uscita forzata yF (t) è la risposta allo scalino del sistema con
1
funzione di trasferimento Tyw (s) = s+1 si veda nuovamente la relazione (34) ed in particolare:
(a) limt→+∞ yF (t) = Tyw (0) = 1;
(b) Ta = 5 s, in quanto l’unico polo di Tyw (s) è posto in −1;
(c1) yF (0+ ) = 0 e ẏF (0+ ) = 1, in quanto reldeg(Tyw ) = 1 e la costante di trasferimento ρ di
Tyw (s) è pari a 1;
(c2) Tyw (s) è strettamente propria e di ordine 1 (caso C2αI della classificazione introdotta a
lezione).
• Nel caso y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t), grazie al principio di sovrapposizione degli effetti,
l’uscita forzata yF (t) è la somma delle due uscite forzate considerate nei due casi precedenti e
il grafico del suo andamento qualitativo si ottiene di conseguenza. In particolare, si ha:
◦ limt→+∞ yF (t) = 1 + 1 = 2;
◦ Ta = 5 s;
◦ yF (0+ ) = 0 e ẏF (0+ ) = 1.
35.2- Come nel punto precedente, il sistema retroazionato in Figura 6 ha due variabili d’ingresso, y o
e w, ed una variabile di uscita, cioè y. La corrispondente relazione ingresso/uscita è ancora quella
riportata nell’equazione (34), cambia però la forma delle funzioni di trasferimento Tyyo (s) e Tyw (s). In
1
questo caso, essendo L(s) = R(s) · (s+10)(s+1) la funzione di anello associata al sistema retroazionato,
µ
che nel caso in cui R(s) = s+λ prende la forma
µ
L(s) = ,
(s + λ)(s + 10)(s + 1)
si ha
1
L(s) µ s+1 (s + λ)(s + 10)
Tyyo (s) = = e Tyw (s) = = , (35)
1 + L(s) pcl (s) 1 + L(s) pcl (s)
dove
pcl (s) = (s + λ)(s + 10)(s + 1) + µ
è il polinomio caratteristico del sistema in anello chiuso.
A questo punto, imporre che il sistema complessivo risulti asintoticamente stabile e, per y o (t) = sca(t)
e w(t) ≡ 0, si abbia limt→+∞ y(t) = 1 equivale a richiedere che Tyyo (0) = 1 e che il polinomio
caratteristico del sistema in anello chiuso abbia tutte le radici a parte ℜeale minore di zero. Si ha:
µ
Tyyo (0) = = 1 ⇔ λ = 0;
10λ + µ
80
corrispondentemente, il polinomio caratteristico del sistema in anello chiuso si riduce a
1 10
11 µ
µ
10 − 11
µ
µ 110−µ
Poiché la prima colonna della tabella presenta gli elementi positivi 1 e 11 e, essendo 10 − 11 = 11 ,
si ha l’asintotica stabilità del sistema retroazionato se e solo se
(
110 − µ > 0
ossia 0 < µ < 110.
µ>0
µ
Riassumendo, con un controllore della forma R(s) = s+λ , le proprietà richieste sono garantite se e
solo se
R(s) = µ
λ=0 e 0 < µ < 110 ossia s
0 < µ < 110.
35.3- Nel caso in cui µ = 5, il sistema complessivo è asintoticamente stabile e le funzioni di trasferi-
mento riportate nell’equazione (35), che permettono di descrivere le relazioni ingresso/uscita per il
sistema di controllo considerato, assumono la seguente forma:
5 s(s + 10)
Tyyo (s) ≃ e Tyw (s) ≃ .
(s + 10.05)(s2 + 0.95s + 0.50) (s + 10.05)(s2 + 0.95s + 0.50)
• Nel caso y o (t) = sca(t) e w(t) ≡ 0, grazie alla relazione (34), l’uscita forzata yF (t) è la risposta
allo scalino del sistema con funzione di trasferimento Tyyo (s) ≃ (s+10.05)(s25+0.95s+0.50) , dunque:
(a) limt→+∞ yF (t) = Tyyo (0) = 1 come imposto dal progetto di R(s) condotto al punto
precedente ;
81
1.5
1
yF (t)
0.5
0
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15
t
(a)
0.8
0.6
0.4
yF (t)
0.2
−0.2
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15
t
(b)
1.5
1
yF (t)
0.5
0
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15
t
(c)
Figura 37: Grafici delle risposte forzate yF (t) considerate nell’Esercizio 35.3: (a) caso y o (t) = sca(t)
e w(t) ≡ 0; (b) caso y o (t) ≡ 0 e w(t) = sca(t); (c) caso y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t).
82
5
(b) Ta = 0.47 ≃ 10.6 s, in quanto abbiamo visto nell’analisi preliminare che i poli dominanti
di Tyyo (s) hanno la parte ℜeale circa uguale a −0.47;
(3)
(c1) yF (0+ ) = ẏF (0+ ) = ÿF (0+ ) = 0 e yF (0+ ) = 5, in quanto reldeg(Tyyo ) = 3 e la costante di
trasferimento ρ di Tyyo (s) è pari a 5;
(c2) Tyyo (s) è strettamente propria e di ordine 3 (caso C2αVI della classificazione introdotta a
lezione). Poiché i suoi poli dominanti sono Complessi e non ha zeri, la sua risposta allo
scalino si approssima con quella di una funzione di trasferimento strettamente propria, di
ordine 2, con poli Complessi e senza zeri (caso C2αIII). Di tale risposta possiamo quindi
calcolare il periodo delle oscillazioni, che è dato da
2π 2π 2π
T = = p ≃ ≃ 12 s,
|ℑm(λ1,2 )| ωn 1 − ξ 2 0.52
• Nel caso y o (t) ≡ 0 e w(t) = sca(t), l’uscita forzata yF (t) è la risposta allo scalino del sistema con
s(s+10)
funzione di trasferimento Tyw (s) ≃ (s+10.05)(s 2 +0.95s+0.50) : si osserva la presenza di una quasi–
cancellazione fra il polo posto in −10.05 e lo zero posto in −10, possiamo dunque approssimare la
risposta allo scalino con quella del sistema con funzione di trasferimento Teyw (s) = s2 +0.95s+0.50
s
.
In particolare:
Infine, nel caso y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t), grazie al principio di sovrapposizione degli effetti,
l’uscita forzata yF (t) è la somma delle due uscite forzate considerate nei due casi precedenti. Quindi
lim yF (t) = 1 + 0 = 1.
t→+∞
83
SOLUZIONE ESERCIZIO 36.
36.1- Si ha:
100(5 + jω) 100(5+jω) 100(5+jω) 5−ω 2 − 21
2 ωj
G1 (jω) = = = =
1
+ jω (10 + jω) 5−ω 2 + 21
2 ωj 5−ω 2 + 21 5−ω 2 − 21
2 2 ωj 2 ωj
100 11 2 2 95
= 4 401 2 ω + 25 − ω ω + j ; (36)
ω + 4 ω + 25 2 2
1 − 2ωj
G3 (jω) = 2 2 ;
1
− 5 + jω 1 + jω
1 1
G4 (jω) = − = 2 ;
(1 + jω)(−1 + jω) ω +1
20(2 + jω)
G5 (jω) = ;
4 − ω 2 + jω
100(ω 2 − 1)
G6 (jω) = .
(0.1 + jω)(100 − ω 2 + 2ωj)
Osservazione: l’espressione della risposta in frequenza di una data G(s) si ottiene semplicemente
ponendo s = jω, cosı̀ come fatto per G3 , G5 e G6 . Tuttavia, talvolta è opportuno rielaborare
l’espressione ottenuta dalla mera sostituzione s = jω: ad esempio, a volte è utile esplicitare la parte
ℜeale e la parte ℑmmaginaria di G(jω), cosı̀ come fatto per G1 e G4 ; nel caso di G4 , tale rielaborazione
permette di evidenziare che la risposta in frequenza assume solo valori Reali.
Riscrittura di G(jω) nella forma G(jω) = ℜe G(jω) + ℑm G(jω) · j
NG (s) NG (jω)
Data una funzione di trasferimento G(s) = D G (s)
, si ha G(jω) = DG (jω)
che,
in generale, assume la forma di un quoziente fra numeri Complessi. Un me-
todo standard per individuare la parte ℜeale e quella ℑmmaginaria di G(jω),
consiste nel moltiplicare numeratore e denominatore di tale quoziente per il
coniugato del denominatore:
Il procedimento appena descritto è esattamente quello impiegato per riscrivere G1 (jω) nella forma
data nell’equazione (36).
84
36.2- I diagrammi richiesti sono riportati nelle Figure 38–43 e possono essere ottenuti nel modo
seguente:
• Diagrammi di G1 (s):
1+ 15 s
◦ Si ha G1 (s) = 100 , quindi µG1 = 100.
1
(1+2s) 1+ 10 s
◦ G1 (s) è di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo “parte piatto” a quota
|µG1 |dB = 20 log10 (100) = 40 dB.
◦ G2 (s) è di tipo -1 quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte con pendenza +1 e
tale retta interseca l’asse a 0 dB in corrispondenza di ω = |µG1 | = 1 rad/s.
2
◦ Poiché G2 (s) è di tipo -1 e µG2 < 0, il diagramma della fase parte da +90◦ − 180◦ = −90◦ .
• Diagrammi di G3 (s):
(1−2s)
◦ Si ha G3 (s) = 25 (1−5s) 2 (1+s)2 , quindi µG3 = 25.
◦ G3 (s) è di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|µG3 |dB = 20 log10 (25) ≃ 28 dB.
85
Pulsazione Tipo di Effetto sul diagramma Effetto sul diagramma
singolarità asintotico del modulo asintotico della fase
ω = 0.2 rad/s 2 poli positivi ⇒ la pendenza diminuisce di 2 la fase aumenta di 180◦
ω = 0.5 rad/s zero positivo ⇒ la pendenza aumenta di 1 la fase diminuisce di 90◦
ω = 1 rad/s 2 poli negativi ⇒ la pendenza diminuisce di 2 la fase diminuisce di 180◦ .
• Diagrammi di G4 (s):
1
◦ Si ha G4 (s) = (1+s)(1−s) , quindi µG4 = 1.
◦ G4 (s) è di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|µG4 |dB = 20 log10 (1) = 0 dB.
• Diagrammi di G5 (s):
1+ 12 s
◦ Si ha G5 (s) = 10 s2 , quindi µG5 = 10.
4 + s4 +1
◦ G5 (s) è di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|µG5 |dB = 20 log10 (10) = 20 dB.
• Diagrammi di G6 (s):
s2 +1 ,
◦ Si ha G6 (s) = −10 s2 s
quindi µG6 = −10.
(1+10s) 100 + 50 +1
86
◦ G6 (s) è di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|µG5 |dB = 20 log10 (10) = 20 dB.
◦ Poiché G6 (s) è di tipo 0 e µG6 < 0, il diagramma della fase parte da −180◦.
◦ Lo smorzamento ζ degli zeri è pari a 0 (vi è una coppia di zeri ℑmmaginari puri posti in
±j), esattamente in corrispondenza della loro pulsazione naturale αn = 1 rad/s si evidenzierà
quindi: un asintoto verticale nel diagramma reale del modulo con limω→αn |G6 (jω)|dB = −∞
(antirisonanza); una discontinuità nel diagramma reale della fase con limω→α+ ∠ G6 (jω) −
n
limω→α− n
∠ G6 (jω) = 180◦.
Lo smorzamento ξ dei poli Complessi è pari a 0.1, nel diagramma reale del modulo si evidenzierà
quindi un picco di risonanza vicino alla loro pulsazione naturale ωn = 10 rad/s.
36.3- Si può applicare il Teorema della risposta armonica al sistema con funzione di trasferimento
G6 (s) in quanto, essendo tutti i poli di G6 (s) a parte ℜeale negativa e non essendoci per ipotesi “parti
nascoste”, tale sistema è asintoticamente stabile.
In corrispondenza del segnale d’ingresso u1 (t), si ha
(1)
yR (t) = |G6 (j)| sin t + ∠G6 (j) = 0
in quanto G6 (j) = 0.
In corrispondenza del segnale d’ingresso u2 (t), si ha invece
(2)
yR (t) = |G6 (10j)| sin 10t + ∠G6 (10j) ≃ 49.5 · sin(10t − 3.13),
G6 (10j) = √ 990 2 1 =≃ 49.5
1+100 · 5
∠ G (10j) = − arctan(100) − π ≃ −1.56 − 1.57 = −3.13 rad.
6 2
Il caso corrispondente al segnale d’ingresso u1 (t) mette in evidenza la proprietà bloccante degli zeri:
sotto l’ipotesi di asintotica stabilità del sistema, in presenza di zeri ℑmmaginari puri posti in ±αn j,
l’uscita di regime corrispondente ad un segnale d’ingresso della forma u(t) = sin(αn t + ϕ) è nulla.
Il caso corrispondente al segnale d’ingresso u2 (t) mette invece in evidenza il fenomeno della risonanza
associato a poli Complessi a basso smorzamento.
87
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
dB
−20
−1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
0
deg
−90
−1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 38: Diagrammi di Bode di G1 (s) = 100(s + 5)/ (s + 1/2)(s + 10) : reali (linea blu tratteggiata)
e asintotici (linea verde continua).
88
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
dB
−20
−1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
−90
deg
−180
−270
−360
−1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
89
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
0
dB
−20
−40
−60 −2 −1 0 1
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
180
90
deg
−90
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 40: Diagrammi di Bode di G3 (s) = −(2s − 1)/ (s − 1/5)2 (s + 1)2 .
90
Diagramma di Bode − Modulo
20
0
dB
−20
−40 −1 0 1
10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
0
−30
−60
−90
−1 0 1
10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 41: Diagrammi di Bode di G4 (s) = −1/ (s + 1)(s − 1) . Si noti che il diagramma reale della
fase coincide con quello asintotico infatti, G4 (jω) ∈ R .
91
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
dB
−20 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
0
deg
−90
−180 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
92
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
dB
−20 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
0
−90
−180
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 43: Diagrammi di Bode di G6 (s) = −100(s2 + 1)/ (s + 0.1)(s2 + 2s + 100) . Si noti che il
diagramma reale della fase va traslato di −360◦: ciò è dovuto al fatto che Matlab, per il tracciamento
dei diagrammi della fase, adotta convenzioni differenti da quelle introdotte nel corso.
93
Diagramma di Bode − Modulo
5
0
−3
−5
dB
−10
−15
−20 −2 −1 0 1
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
Figura 44: Diagramma di Bode del modulo di GPB (s) = 10s/ (1 + 10s)(1 + s) : reale (linea blu
tratteggiata) e asintotico (linea verde continua).
Spettro di ampiezza
1.5 0.5
0.4
1
0.3
fˆ(t)
0.5
0.2
0 0.1
0 −1 0 1
−0.5 10 10 10
0 20 40 60 80 100
t Frequenza [rad/s]
(a) (b)
Figura 45: Con riferimento all’Esercizio 37: linea continua rossa, segnale fˆ(t) (e suo spettro di
ampiezza); linea tratteggiata blu, segnale f (t) (e suo spettro di ampiezza).
94
Diagramma di Bode − Modulo
10
0
−10
dB
−20
−30
−40 0 1 2
10 10 25 10
Pulsazione [rad/s]
s2
1
2
Figura 46: Diagramma di Bode del modulo di GN (s) = 625 + 1) 1 + 25 s : reale (linea blu
tratteggiata) e asintotico (linea verde continua).
Spettro di ampiezza
1.5
1 0.1
0.5
0.01
p̂(t)
0
0.001
−0.5
−1
−1.5 0 10 20 30 40 50 60 70 80
0 2 4 6 8 10
t Frequenza [rad/s]
(a) (b)
Figura 47: Con riferimento all’Esercizio 38: linea continua rossa, segnale p̂(t) (e suo spettro di
ampiezza); linea tratteggiata blu, segnale p(t) (e suo spettro di ampiezza).
cancellare. A tal fine, è sufficiente considerare un sistema lineare asintoticamente stabile e la cui
funzione di trasferimento abbia un diagramma di Bode del modulo con le seguenti caratteristiche:
esso sia circa costante e pari a 0 dB a (quasi) tutte le frequenze e si abbia limω→ω∗ |G(jω)|dB = −∞
cioè, G(jω ∗ ) = 0 , dove ω ∗ è la pulsazione corrispondente alla frequenza di rotazione della ventola.
Per costruire una tale G(s), occorre avere una coppia di zeri ℑmmaginari puri posti in ±jω ∗ (in
modo da cancellare l’armonica del segnale p generata dalla ventola) ed una coppia di poli Reali e
negativi posti in −ω ∗ (in tal modo, per pulsazioni ω 6= ω ∗ , si ottiene un andamento circa costante del
diagramma di Bode del modulo di G). Calcoliamo ω ∗ : poiché
[x]Hz 1
= ,
[x]rad/s 2π
s2
+1
625
GN (s) = 2
1
1 + 25 s
il cui diagramma di Bode del modulo (reale e asintotico) è riportato in Figura 46. In Figura 47 sono
poi riportati i corrispondenti andamenti del segnale filtrato p̂(t) ossia, l’uscita del sistema GN (s) in
corrispondenza del segnale d’ingresso p(t) ed il suo spettro di ampiezza.
Osservazione: Un sistema G(s) con tali caratteristiche viene chiamato filtro notch (a spillo).
Il progetto di tale filtro a spillo è stato agevolato dal fatto che la pulsazione ω ∗ corrispondente all’ar-
95
30
20
w(t)
10
−10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
Figura 48: Con riferimento all’Esercizio 39. 2, grafico del segnale w(t) (linea blu) e scomposizione nel
suo contenuto armonico in bassa frequenza (linea verde) ed in quello ad alta frequenza (linea rossa).
monica da cancellare si trova al di fuori della banda [50, 75] rad/s in cui è principalmente concentrato
lo spettro del segnale p vedi la Figura 47.(b) .
96
Diagramma di Bode − Modulo
5
0
−3
dB
−10
−15
−20
−25 −1
10 10
0 ω̄ 10
1
10
2
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Modulo
6
3
0
dB
−5
−10
−15
−20 −1
10 10
0 ω̄ 10
1
10
2
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma di Bode − Modulo
0
−3
dB
−10
−15
−10
−15
−20
−25
−30 0
10 10
1 ω̃ 102 10
3
Pulsazione [rad/s]
(d)
Figura 49: Con riferimento all’Esercizio 39. 3, diagrammi di Bode del modulo di: (a) G1 (s); (b) G2 (s);
(c) G3 (s); (d) G4 (s). Linea blu: diagramma reale; linea verde tratteggiata: diagramma asintotico;
linea rossa tratteggiata: retta la cui intersezione con il diagramma di Bode del modulo di Gi (s)
permette di individuare gli estremi della banda passante (retta a quota 3 dB al di sotto del guadagno
o del fattore di amplificazione); linea celeste tratteggiata in (b): diagramma di Bode del modulo di
G1 (s) (il diagramma di Bode del modulo di G2 (s) è quello di G1 (s) traslato verso l’alto di 6 dB).
97
• G2 (s) è un filtro passa–basso con guadagno pari a 2 G2 (0) = 2 e banda passante pari all’in-
tervallo [ 0 , 5 ] rad/s. Si noti che, essendo G2 (s) = 2 · G1 (s), il diagramma di Bode del modulo
di G2 (s) è semplicemente quello di G1 (s) traslato verso l’alto di 6 dB infatti, 20 · log10 (2) ≃ 6 .
• G3 (s) è filtro passa–banda con fattore di amplificazione unitario15 e banda passante pari al-
l’intervallo [ 5 , 50 ] rad/s (gli estremi inferiore ωmin e superiore ωmax della banda passante si
trovano esattamente in corrispondenza delle pulsazioni associate ai due poli di G3 (s) in quanto
esse distano fra di loro (non meno di) una decade cosicché, come nel caso di un singolo polo,
in corrispondenza delle singolarità associate a tali poli, il diagramma di Bode reale del modulo
passa esattamente 3 dB al di sotto di quello asintotico).
• G4 (s) è un filtro passa–alto con attore di amplificazione pari a 3 infatti, limω→+∞ G4 (jω) =
lims→∞ G4 (s) = 3 e banda passante pari all’intervallo [ 76.6 , +∞ ) rad/s.
In questo caso, la banda passante del filtro deve essere determinata attraverso dei calcoli. Si può
procedere nel modo seguente: in base alla definizione di banda passante di un filtro passa–alto,
per calcolare l’estremo inferiore ω̃ della banda passante, occorre determinare ω̃ > 0 tale che
poiché
6.54 dB ≡ 106.54/20 ≃ 2.12,
ciò è equivalente a determinare ω̃ > 0 tale che16
Ora,
3jω(jω + 10) 9ω 2 (ω 2 + 100)
G4 (jω) = ⇒ |G4 (jω)|2 =
(50 + jω)2 (502 + ω 2 )2
cosicché
9ω 2 (ω 2 +100) 2ω 2 (ω 2 +100)
|G4 (jω)|2 = 4.5 ⇔ (502 +ω 2 )2 = 4.5 ⇔ (502 +ω 2 )2 =1 ⇔
l’intervallo [ 5 , 50 ] rad/s: in realtà, essendo i due poli del filtro a distanza di appena una decade, il diagramma di Bode
reale del modulo non ammette un intervallo di pulsazioni in cui è circa costante (si confronti con l’esempio di filtro
passa–banda presentato nella diapositiva no 50 della “Lezione su spettro e filtri”). In questo senso, il filtro G3 (s) è un
filtro passa–banda anomalo. √
16 Oppure, più semplicemente, avendo presente che sottrarre 3 dB equivale, in scala naturale, a dividere per 2, per
determinare l’estremo inferiore della banda passante, basta determinare ω̃ > 0 tale che
1 3 9
|G4 (j ω̃)| = √ |G4 (∞)| = √ , ossia |G4 (j ω̃)|2 = = 4.5.
2 2 2
98
39.4- Le corrette associazioni fra i segnali yF (t) riportati in Figura 11 e i filtri che li hanno prodotti
alimentati dal medesimo segnale w(t) sono:
Infatti:
• il segnale in Figura 11.(c) presenta solo un contenuto armonico ad alta frequenza ed è certamente
il risultato di un filtraggio passa–alto del segnale d’ingresso, cioè G4 (s);
• il segnale in Figura 11.(d) riproduce l’andamento del segnale w(t), a parte la scomparsa delle
oscillazioni ad alta frequenza, esso è dunque il risultato di un filtraggio passa–basso a guadagno
unitario del segnale d’ingresso, cioè G1 (s);
• il segnale in Figura 11.(b) presenta solo contenuto armonico a bassa frequenza, inoltre ha un
andamento che si discosta da quello di w(t) e che ne amplifica l’andamento tendenziale, esso è
dunque il risultato di un filtraggio passa–basso a guadagno maggiore di 1 del segnale d’ingresso,
cioè G2 (s) si noti anche che il grafico del segnale yF (t) in Figura 11.(b) non è altro che quello
del segnale in Figura 11.(d) moltiplicato per 2 ;
◦ la fase è sempre compresa fra 0◦ e −90◦ (il diagramma polare si svolge nel IV quadrante);
99
40.4- Per l’analisi di asintotica stabilità del sistema retroazionato, avendo già tracciato il diagramma
di Nyquist di L1 (s), è immediato applicare il Criterio di Nyquist: L1 (s) non ha poli a parte ℜeale
positiva (dunque, P=0) e il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto −1 (dunque,
N=0): poiché P=N, il sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
In alternativa, il polinomio caratteristico del sistema retroazionato è dato da
1
pcl (s) = s + 2 (s + 10) + 100(s + 5) = s2 + 110.5 s + 505
che ha tutte le radici a parte ℜeale minore di 0 in quanto è un polinomio di grado 2 con tutti i
coefficienti dello stesso segno (regola di Cartesio).
• Caso L2 (s):
40.1- Si veda la Figura 51.(a–b).
40.3- Si veda la Figura 51.(c).
40.4- Per l’analisi di asintotica stabilità del sistema retroazionato, applichiamo il Criterio di Nyquist:
L2 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0) e il suo diagramma di Nyquist non compie giri
attorno al punto −1 (dunque, N=0): poiché P=N, il sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
• Caso L3 (s):
40.1- Si veda la Figura 52.(a–b).
40.3- Si veda la Figura 52.(c–d).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L3 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto −1 (dunque, N=0): poiché P=N, il
sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
• Caso L4 (s):
40.1- Si veda la Figura 53.(a–b).
40.2- Stimiamo il valore di ωπ :
I. Dal diagramma di Bode reale (qualitativo) della fase ci si potrebbe aspettare che ωπ ≃ 5 rad/s.
II. Si ha
∠ L4 (ωj) = − arctan(ω) − arctan(ω/2) − arctan(ω/3)
e, per ω = 5 rad/s,
∠ L4 (5j) = − arctan(5) − arctan(5/2) − arctan(5/3) ≃ −78.7◦ − 68.2◦ − 59◦ = −205.9◦.
100
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
dB
−20
−1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
0
deg
−90
−1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
40
Asse Immaginario
20
0
−20
−40
0 20 40 60 80 100
Asse Reale
(c)
Figura 50: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L1 (s) = 100(s + 5)/ (s + 1/2)(s + 10) .
101
Diagramma di Bode − Modulo
30
20
10
dB
−10
−20 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
90
60
30
deg
0
−30
−60
−90
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
4
Asse Immaginario
−2
−4
−4 −2 0 2 4 6 8
Asse Reale
(c)
Figura 51: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L2 (s) = 100(s + 1/2)/ (s + 5)(s + 10) .
102
Diagramma di Bode − Modulo
20
−20
dB
−40
−60
−80 0 1 2 3
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
0
−30
−60
deg
−90
−120
−150
−180
0 1 2 3
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario
−1
−1 0 1
Asse Reale
(c)
−3
x 10
Diagramma polare/Nyquist
2
Asse Immaginario
−1
−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Asse Reale −3
x 10
(d)
Figura 52: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L3 (s) = (s + 100)/ 2(s + 5)(s + 10) : il passaggio da 0
con tangente verticale del diagramma di Nyquist è evidenziato nello zoom del tratto intorno a 0 del
diagramma stesso riportato in (d).
103
Possiamo quindi concludere che
3 < ωπ < 4 :
in ogni caso, dall’analisi del diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo, si deduce che ∀ ω ∈
[ 3 , 4 ], si ha |L4 (jω)| > 1 e dunque qualunque valore di ω in tale intervallo di pulsazioni è una stima
accettabile di ωπ . Decidiamo, ad esempio, di considerare
ωπ ≃ 3.5 rad/s
cui corrisponde
∠ L4 (3.5j) = − arctan(3.5) − arctan(3.5/2) − arctan(3.5/3) ≃ −183.7◦
e s
1 + (3.5)2
|L4 (ωπ j)| ≃ |L4 (3.5j)| = 12 ≃ 2.35.
4 + (3.5)2 9 + (3.5)2
40.3- Il diagramma di Nyquist è riportato in Figura 53.(c). Per il tracciamento del diagramma polare
si osservi che:
◦ L4 (0) = 2 (il diagramma polare parte da 2);
◦ L4 (∞) = 0 e limω→+∞ ∠ L4 (jω) = −270◦ (il diagramma polare termina in 0 arrivando
dall’alto con tangente verticale);
◦ la fase è monotona decrescente (il diagramma polare “ruota” intorno all’origine costantemente
in senso orario) ed è compresa fra 0◦ e −270◦ (il diagramma polare si svolge inizialmente nel
IV quadrante poi nel III ed infine nel II);
◦ il modulo è inizialmente crescente (il diagramma polare si allontana dall’origine) poi diventa
decrescente (il diagramma polare si avvicina all’origine). Dal diagramma di Bode reale (quali-
tativo) del modulo si deduce che il valore massimo del modulo è nell’ordine dei 10 dB, corri-
spondente √ ad una distanza massima dall’origine raggiunta dal diagramma polare pari a circa
1010/20 = 10 (naturalmente si tratta di una stima grossolana, non di particolare importanza,
volta solo a dare un’idea di massima della forma del diagramma polare);
◦ il diagramma polare interseca il semi-asse ℜeale negativo punto A in Figura 53.(c) quando
∠ L4 (jω) = −180◦; dai calcoli fatti nel punto precedente, l’intersezione avviene per ω = ωπ ≃
3.5 rad/s cui corrisponde |L4 (ωπ j)| ≃ 2.35, quindi
A ≃ −2.35.
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L4 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist compie due giri in senso orario attorno al punto −1 (dunque, N=−2):
poiché P6=N, il sistema retroazionato non è asintoticamente stabile. Di più, il sistema retroazionato
ha P−N=2 poli a parte ℜeale positiva ed è quindi instabile.
• Caso L5 (s):
40.1- Si veda la Figura 54.(a–b).
40.2- Stimiamo il valore di ωπ :
I. Dal diagramma di Bode reale (qualitativo) della fase ci si potrebbe aspettare che ωπ ≃ 10 rad/s.
104
II. Si ha
∠ L5 (ωj) = −π − arctan(ω/2) + arctan(10ω) − 2 · arctan(ω/100)
e, per ω = 10 rad/s,
∠ L5 (10j) = −π − arctan(5) + arctan(100) − 2 · arctan(0.1) ≃
≃ −180◦ − 78.7◦ + 89.4◦ − 2 · 5.7◦ = −180.7◦.
Osservazione: se si desidera un risultato più accurato, o la certezza matematica che |L5 (ωπ j)| < 1,
occorre qualche ulteriore passaggio. A tal fine, si può procedere come segue: dal diagramma di Bode
reale (qualitativo) della fase si deduce che, in un intorno di ω = 10 rad/s, il diagramma della fase è
decrescente; il valore effettivo di ωπ è quindi minore di 10 rad/s; prendiamo ω = 9 rad/s come nuova
stima; mediante il regolo delle fasi si trova che ∠ L5 (9j) ≃ −180◦ − 77◦ + 89◦ − 2 · 5◦ = −178◦;
possiamo quindi concludere che
9 < ωπ < 10;
poiché |L5 (9j)| ≃ 0.508 e l’andamento del diagramma di Bode reale del modulo è monotono decre-
scente, certamente |L5 (ωπ j)| < 1.
La scelta di considerare ωπ ≃ 9.5 rad/s (secondo il cosiddetto metodo di “bisezione”), a cui corrisponde
∠ L5 (9.5j) = −π − arctan(9.5/2) + arctan(10 · 9.5) − 2 · arctan(9.5/100) ≃ −179.6◦
e
|L5 (ωπ j)| ≃ |L5 (9.5j)| ≃ 0.506,
conduce ad una stima di ωπ e di |L5 (ωπ j)| più accurata ma non aggiunge niente di significativo al
risultato che discende dalla stima iniziale ωπ ≃ 10 rad/s (a titolo di curiosità, impiegando Matlab, si
trova ωπ ≃ 9.69 rad/s e |L5 (ωπ j)| ≃ 0.5058).
40.3- Il diagramma di Nyquist è riportato in Figura 54.(c–d). Per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:
◦ la fase è inizialmente crescente (il diagramma polare “ruota” intorno all’origine in senso anti-
orario) poi decrescente (il diagramma polare “ruota” intorno all’origine in senso orario). Più
105
precisamente: la fase è dapprima compresa fra −180◦ e −90◦ (quindi il diagramma polare si
svolge inizialmente nel III quadrante), successivamente la fase decresce costantemente fino a
−360◦ (il diagramma polare, dal III quadrante, entra nel II ed infine nel I);
A ≃ −0.51.
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L5 (s) ha un polo a parte ℜeale positiva (dunque, P=1) e il
suo diagramma di Nyquist compie un giro in senso anti-orario attorno al punto −1 (dunque, N=1):
poiché P=N, il sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
• Caso L6 (s):
40.1- Si veda la Figura 55.(a–b).
40.3- Si veda la Figura 55.(c–d).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L6 (s) ha due poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=2) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto −1 (dunque, N=0): poiché P6=N, il
sistema retroazionato non è asintoticamente stabile. Di più, il sistema retroazionato ha P−N=2 poli
a parte ℜeale positiva ed è quindi instabile.
• Caso L7 (s):
40.1- I diagrammi di Bode di L7 (s) sono quelli della funzione G4 (s) considerata nell’Esercizio 36:
per completezza, essi sono nuovamente riportati in Figura 56.(a–b); per i dettagli riguardanti il loro
tracciamento si veda la soluzione dell’Esercizio 36.
40.3- Abbiamo visto nell’Esercizio 36, che
1
L7 (jω) = ,
ω2 + 1
ossia che la risposta in frequenza di L7 (s) assume solo valori ℜeali: il diagramma polare giace quindi
sull’asse ℜeale. Dall’espressione della risposta in frequenza di L7 (s) discende facilmente che il dia-
gramma polare di L7 (s) è quello riportato in Figura 56.(c) il diagramma di Bode del modulo di
L7 (s) è monotono decrescente, L7 (0) = 1 e L7 (∞) = 0 . Per ottenere il diagramma di Nyquist, si
“ripercorre all’indietro” il segmento che costituisce il diagramma polare, cosı̀ come schematizzato in
Figura 56.(d).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L7 (s) ha un polo a parte ℜeale positiva (dunque, P=1) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto −1 (dunque, N=0): poiché P6=N, il
sistema retroazionato non è asintoticamente stabile. Di più, il sistema retroazionato ha P−N=1 polo
a parte ℜeale positiva ed è quindi instabile.
106
Diagramma di Bode − Modulo
20
10
dB
−10
−20 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
−90
deg
−180
−270
10
−1
10
0 ωπ 1
10
2
10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
3
Asse Immaginario
2
1
0 A
−1
−2
−3
−3 −2 −1 0 1 2
Asse Reale
(c)
Figura 53: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L4 (s) = 12(1 − s)/ (s + 2)(s + 3) .
107
Diagramma di Bode − Modulo
20
0
dB
−20
−40
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
0
−90
deg
−180
−270
−360 ωπ
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
4
Asse Immaginario
2
0
−2
−4
−10 −8 −6 −4 −2 0
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist
1
Asse Immaginario
0.5
0 A
−0.5
−1
−1 −0.5 0
Asse Reale
(d)
Figura 54: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L5 (s) = −10(1 − 0.5s)/ (1 − 10s)(1 + 0.01s)2 : il
passaggio da 0 con tangente orizzontale del diagramma di Nyquist è evidenziato nello zoom del tratto
intorno a 0 del diagramma stesso riportato in (d).
108
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
0
dB
−20
−40
−60 −2 −1 0 1
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
180
90
deg
−90
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
10
Asse Immaginario
−5
−10
0 5 10 15 20 25
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist
1
Asse Immaginario
0.5
−0.5
−1
−1 −0.5 0 0.5 1
Asse Reale
(d)
Figura 55: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L6 (s) = −(2s − 1)/ (s − 1/5)2 (s + 1)2 : il passaggio
da 0 con tangente verticale del diagramma di Nyquist è evidenziato nello zoom del tratto intorno a 0
del diagramma stesso riportato in (d).
109
• Caso L8 (s):
40.1- Si veda la Figura 57.(a–b).
40.3- Il diagramma di Nyquist è riportato in Figura 57.(c–d). Per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:
◦ L8 (0) = 0 e limω→0+ ∠ L8 (jω) = +90◦ il diagramma polare parte da 0 con tangente verticale
dirigendosi verso l’alto, vedi la Figura 57.(d) ;
◦ la fase è inizialmente crescente, raggiunge un valore massimo inferiore a +180◦ e poi decresce
fino a 0◦ (il diagramma polare si svolge inizialmente nel II quadrante poi, “ruotando” intorno
all’origine in senso orario, si porta nel I quadrante e termina sull’asse ℜeale);
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L8 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto −1 (dunque, N=0): poiché P=N, il
sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
• Caso L9 (s):
40.1- Si veda la Figura 58.(a–b).
40.2- In questo caso, senza bisogno di fare alcun conto, si ha
ωπ = 1 rad/s :
il diagramma di Bode reale della fase è infatti quello associato a 1/(s + 1)2 e traslato di −90◦ (a causa
del polo in 0). Il diagramma della fase di 1/(s+ 1)2 passa per −90◦ in corrispondenza della singolarità
ω = 1 infatti, il diagramma della fase di 1/(s + 1) passa per −45◦ in corrispondenza della pulsazione
ω = 1 associata al polo −1 e il diagramma della fase di 1/(s + 1)2 è semplicemente due volte quello
di 1/(s + 1) e quindi, aggiungendo il contributo di −90◦ del polo in 0, si ottiene ∠ L9 (j) = −180◦ .
A tale risultato si può pervenire anche per via analitica risolvendo l’equazione
π
∠ L9 (jω) = −π, ossia − − 2 · arctan(ω) = −π.
2
Dunque, π
π
∠ L9 (jω) = −π ⇔ arctan(ω) = ⇔ ω = tan = 1.
4 4
Corrispondentemente, si ha
1
|L9 (j)| = .
2
40.3- Il diagramma di Nyquist è riportato in Figura 58.(c–d). Per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:
◦ L9 (0) = ∞ L9 (s) ha un polo in 0, quindi il diagramma polare parte dall’infinito . Il diagramma
polare “arriva” dall’infinito lungo un asintoto verticale, per calcolare la posizione di tale asintoto
si può procedere nel modo seguente: si scriva la risposta in frequenza di L9 (s) nella forma
L9 (jω) = ℜe L9 (jω) + ℑm L9 (jω) · j
110
Diagramma di Bode − Modulo
20
0
dB
−20
−40 −1 0 1
10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
90
60
30
deg
0
−30
−60
−90
−1 0 1
10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare
Asse Immaginario
−1
−1 0 1
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist
• • •1
(d)
Figura 56: Diagrammi di Bode, polare e di Nyquist di L7 (s) = −1/ (s + 1)(s − 1) .
111
Diagramma di Bode − Modulo
20
10
0
dB
−10
−20
−30
−40 0 1 2 3
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
180
deg
90
0
0 1 2 3
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
2
Asse Immaginario
−1
−2
−1 0 1 2 3
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist
0.1
Asse Immaginario
0.05
−0.05
−0.1
−0.1 −0.05 0 0.05 0.1
Asse Reale
(d)
Figura 57: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L8 (s) = 3s(s + 10)/(s + 50)2 : il passaggio da 0
con tangente verticale del diagramma di Nyquist è evidenziato nello zoom del tratto intorno a 0 del
diagramma stesso riportato in (d).
112
cosı̀ come illustrato nella soluzione dell’Esercizio 36.1 e si calcoli limω→0+ ℜe L9 (jω) ; il risul-
tato di tale limite fornisce il punto di intersezione fra l’asintoto e l’asse ℜeale e dunque, essendo
l’asintoto verticale, individua univocamente la posizione dell’asintoto. Si ha
1 1 1
L9 (jω) = jω(1+jω)2 = jω(1−ω 2 +2ωj) = −2ω 2 +jω(1−ω 2 ) =
−2 ω2 − 1
= + ·j,
4ω 2 + (1 − ω 2 )2 ω 4ω 2 + (1 − ω 2 )2
cosicché −2
limω→0+ ℜe L9 (jω) = limω→0+ 4ω2 +(1−ω2 )2 = −2
ω 2 −1
limω→0+ ℑm L9 (jω) = limω→0+ = −∞.
2 2 2ω 4ω +(1−ω )
Dunque, il diagramma polare “arriva” dall’infinito dal basso perché limω→0+ ℑm L9 (jω) =
−∞ – del resto, dal diagramma della fase, si ha limω→0+ ∠ L9 (jω) = −90◦ lungo un asintoto
verticale che interseca l’asse ℜeale nel punto −2;
◦ L9 (∞) = 0 e limω→+∞ ∠ L9 (jω) = −270◦ (il diagramma polare termina in 0 arrivando
dall’alto con tangente verticale);
◦ la fase è monotona decrescente (il diagramma polare “ruota” intorno all’origine costantemente
in senso orario) ed è compresa fra −90◦ e −270◦ (il diagramma polare si svolge inizialmente nel
III quadrante poi nel II);
A = −0.5;
◦ il diagramma di Nyquist va chiuso “all’infinito” con una semi-circonferenza che viene percorsa
in senso orario (corrispondente al fatto che il polo in 0 fa perdere fase), quindi cosı̀ come
rappresentato dalla curva rosa in Figura 58.(c).
Osservazione: il valore di ωπ richiesto nel punto precedente, può essere calcolato anche imponendo
ℑm L9 (jω) = 0 le soluzioni positive di tale equazione forniscono infatti i valori di ω > 0 in
corrispondenza dei quali il diagramma polare di L9 (s) interseca l’asse ℜeale . Essendo
ω2 − 1
ℑm L9 (jω) = ,
ω 4ω 2 + (1 − ω 2 )2
l’unico valore di ω > 0 tale che ℑm L9 (jω) = 0 è ω = 1 e da ciò discende nuovamente che ωπ = 1.
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L9 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto −1 (dunque, N=0): poiché P=N, il
sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
113
• Caso L10 (s):
40.1- Si veda la Figura 59.(a–b). Si osservi che L10 (s) = 10 · L9 (s): ciò comporta che il diagramma
di Bode della fase di L10 (s) resti immutato e che il diagramma del modulo sia semplicemente quello
di L9 (s) traslato di +20 dB. Infatti: |L10 (jω)| = 10|L9 (jω)|, quindi
|L10 (jω)|dB = 20 log10 |L10 (jω)| = 20 log10 |10 · L9 (jω)| = 20 log10 (10) + 20 log10 |L9 (jω)| =
= 20 dB + |L9 (jω)|dB .
40.2- Poiché ∠ L10 (jω) = ∠ L9 (jω) , allora ωπ = 1 rad/s come calcolato per L9 (s).
40.3- Poiché L10 (jω) = 10 · L9 (jω), il diagramma di Nyquist di L10 (s) si ottiene espandendo di un
fattore 10 quello di L9 (s): cioè, ad ogni punto P del diagramma di Nyquist di L9 (s) ne corrisponde
uno P′ nel diagramma di L10 (s) posto sullo stessa semi-retta uscente dall’origine e passante per P ma
a distanza dall’origine dieci volte quella di P. In particolare: l’intersezione del diagramma di Nyquist
con il semi-asse ℜeale negativo si ha in corrispondenza del punto
A′ = 10 · A = 10 · (−0.5) = −5 ;
l’asintoto verticale interseca il semi-asse ℜeale negativo nel punto 10 · (−2) = −20.
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L10 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist compie due giri in senso orario attorno al punto −1 (dunque, N=−2):
poiché P6=N, il sistema retroazionato non è asintoticamente stabile. Di più, il sistema retroazionato
ha P−N=2 poli a parte ℜeale positiva ed è quindi instabile.
• Caso L11 (s):
40.1- Si veda la Figura 60.(a–b).
40.2- Stimiamo il valore di ωπ :
I. Dal diagramma di Bode reale (qualitativo) della fase ci si potrebbe aspettare che ωπ ≃ 0.3 rad/s.
II. Si ha
π
∠ L11 (ωj) = − − arctan(2ω) − arctan(10ω) − arctan(ω/10)
2
e, per ω = 0.3 rad/s,
∠ L11 (0.3j) = − π2 − arctan(0.6) − arctan(3) − arctan(0.03) ≃
≃ −90◦ − 31◦ − 71.6◦ − 1.7◦ = −194.3◦.
(il contributo −90◦ è quello dovuto al polo in 0 e bisogna ricordarsi di aggiungerlo “a mano”
in quanto, poiché nella scala logaritmica la corrispondente pulsazione ω = 0 è posta a −∞, il
relativo contributo non viene individuato per mezzo del regolo delle fasi).
Poiché il diagramma della fase è monotono decrescente, il valore effettivo di ωπ è minore di 0.3
rad/s. Prendiamo ω = 0.2 rad/s come nuova stima.
III. Mediante il regolo delle fasi si trova che ∠ L11 (0.2j) ≃ −90◦ − 22◦ − 63◦ − 1◦ = −177◦.
114
Possiamo quindi concludere che
0.2 < ωπ < 0.3 :
in ogni caso, dall’analisi del diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo, si deduce che ∀ ω ∈
[ 0.2 , 0.3 ], si ha |L11 (jω)| < 1 e dunque qualunque valore di ω in tale intervallo di pulsazioni è una
stima accettabile di ωπ . Decidiamo, ad esempio, di considerare
ωπ ≃ 0.2 rad/s
cui corrisponde
s
1 1 + (0.4)2
|L11 (ωπ j)| ≃ |L11 (0.2j)| = ≃ 0.24.
10 · 0.2 (1 + 4)(1 + (0.02)2 )
40.3- Il diagramma di Nyquist è riportato in Figura 60.(c–d–e). Per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:
◦ L11 (0) = ∞ L11 (s) ha un polo in 0, quindi il diagramma polare parte dall’infinito . Il dia-
gramma polare “arriva” dall’infinito lungo un asintoto verticale, per calcolare la posizione di
tale asintoto si può procedere in modo analogo a quanto fatto per il caso L9 (s): si ha
1 1−2ωj =
L11 (jω) = 10 · 1
jω(1+10ωj) 1+ 10 ωj
1
1 (1−2ωj)(−jω)(1−10ωj) 1− 10 ωj
= 10 · =
1
ω 2 (1+100ω 2 ) 1+ 100 ω2
1
1 ω(−2ω−j)(1−10ωj) 1− 10 ωj
= 10 · =
1
ω 2 (1+100ω 2 ) 1+ 100 ω2
(2ω+j) 1−ω 2 −ω 10+ 10
1
·j
1
= − 10 · 1
=
ω(1+100ω 2 ) 1+ 100 ω2
1 ω 2(1−ω 2 )+ 101 + 1−ω 2 −2ω 2 · 101 ·j
= − 10 · 10 10
=
1
ω(1+100ω 2 ) 1+ 100 ω2
121 2 2
1 ω 10 −2ω + 1− 106
5 ω ·j
= − 10 · =
1
ω(1+100ω 2 ) 1+ 100 ω 2
2
− 121
100 + 5
ω 1
− 10 + 2553 2
ω
= 1
+ 1
·j,
(1 + 100ω 2 ) 1 + 100 ω
2 ω(1 + 100ω 2 ) 1 + 100 ω2
cosicché 121
limω→0+ ℜe L11 (jω) = − 100 = −1.21
limω→0+ ℑm L11 (jω) = −∞.
Dunque, il diagramma polare “arriva” dall’infinito dal basso perché limω→0+ ℑm L11 (jω) =
−∞ – del resto, limω→0+ ∠ L11 (jω) = −90◦ lungo un asintoto verticale che interseca l’asse
ℜeale nel punto −1.21;
◦ L11 (∞) = 0 e limω→+∞ ∠ L11 (jω) = −360◦ il diagramma polare termina in 0 arrivando da
destra con tangente orizzontale, vedi la Figura 60.(e) ;
◦ la fase è monotona decrescente (il diagramma polare “ruota” intorno all’origine costantemente
115
in senso orario) ed è compresa fra −90◦ e −360◦ (il diagramma polare si svolge inizialmente nel
III quadrante poi nel II ed infine nel I);
A ≃ −0.24;
◦ il diagramma di Nyquist va chiuso “all’infinito” con una semi-circonferenza che viene percorsa
in senso orario (corrispondente al fatto che il polo in 0 fa perdere fase), quindi cosı̀ come
rappresentato dalla curva rosa in Figura 60.(c).
Osservazione: come visto nel caso di L9 (s), il valore di ωπ (e quindi l’intersezione A = L11 (jωπ ) con
il semi-asse ℜeale negativo) può anche essere calcolato imponendo ℑm L11 (jω) = 0. Essendo
1 53 2
− 10 + 25 ω
ℑm L11 (jω) = 1
,
ω(1 + 100ω 2) 1 + 100 ω2
si ottiene r
5
ωπ = ≃ 0.22 rad/s,
106
da cui
ω2
− 121
100 + 5
π
quindi:
◦ la parte ℜeale di L12 (jω) è costante e uguale a −3, cioè il diagramma polare giace sulla retta
verticale passante per il punto −3;
◦ ℑm L12 (jω) = ω3 cosicché
lim+ ℑm L12 (jω) = +∞ e lim ℑm L12 (jω) = 0.
ω→0 ω→+∞
116
Dunque, il diagramma polare “arriva” dall’infinito dall’alto del resto, dal diagramma della fase,
si ha limω→0+ ∠ L12 (jω) = −270◦ ≡ +90◦ e termina nel punto −3 L12 (∞) = −3 ;
◦ il diagramma di Nyquist va chiuso “all’infinito” con una semi-circonferenza che viene percorsa
in senso orario (corrispondente al fatto che il polo in 0 fa perdere fase), quindi cosı̀ come
rappresentato dalla curva rosa in Figura 61.(c).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L12 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0)
e il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto −1 (dunque, N=0): poiché P=N, il
sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
117
Diagramma di Bode − Modulo
20
0
dB
−20
−40
−60 −1 0 1
10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
0
−90
deg
−180
−270
ωπ
−1 0 1
10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
8
Asse Immaginario
−4
−8
−2 0 2 4 6
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist
0.5
Asse Immaginario
A
0
−0.5
−1 −0.5 0
Asse Reale
(d)
Figura 58: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L9 (s) = 1/ s(s + 1)2 : la semi-circonferenza rosa
in (c) rappresenta la chiusura all’infinito del diagramma di Nyquist; il passaggio da 0 con tangente
verticale del diagramma di Nyquist è evidenziato nello zoom del tratto intorno a 0 del diagramma
stesso riportato in (d).
118
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
dB
−20
−40 −1 0 1
10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
0
−90
deg
−180
−270
ωπ
−1 0 1
10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
80
Asse Immaginario
40
−40
−80
−20 0 20 40 60
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist
2
Asse Immaginario
1
A’
0
−1
−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Asse Reale
(d)
Figura 59: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L10 (s) = 10/ s(s+1)2 : la semi-circonferenza rosa in (c)
rappresenta la chiusura all’infinito del diagramma di Nyquist; il passaggio da 0 con tangente orizzontale
del diagramma di Nyquist e il fatto che il diagramma “circondi” il punto −1 sono evidenziati nello
zoom del tratto intorno a 0 del diagramma stesso riportato in (d).
119
Diagramma di Bode − Modulo
20
0
−20
dB
−40
−60
−80
−100 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
0
−90
deg
−180
−270
−360
−2 −1 ωπ 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
8
Asse Immaginario
−4
−8
−1.2 0 2 4 6
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist
1
Asse Immaginario
Diagramma polare/Nyquist
0.5 0.02
Asse Immaginario
A 0.01
0
0
−0.5
−0.01
−1 −0.02
−1 −0.5 0 0.5 −10 −5 0 5
Asse Reale Asse Reale −3
x 10
(d) (e)
Figura 60: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L11 (s) = 0.1(1 − 2s)/ s(1 + 10s)(1 + 0.1s) : la semi-
circonferenza rosa in (c) rappresenta la chiusura all’infinito del diagramma di Nyquist; l’intersezione
con il semi-asse ℜeale negativo e il passaggio da 0 con tangente orizzontale del diagramma di Nyquist,
sono evidenziati negli zoom del tratto intorno a 0 del diagramma stesso riportati in (d–e).
120
Diagramma di Bode − Modulo
30
20
dB
10
0 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
180
90
0
deg
−90
−180
−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario
6
3
0
−3
−6
−9 −6 −3 0
Asse Reale
(c)
Figura 61: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L12 (s) = −3(s + 1)/s: in (b) si noti che il diagramma
reale della fase va traslato di −360◦: ciò è dovuto al fatto che Matlab, per il tracciamento dei
diagrammi della fase, adotta convenzioni differenti da quelle introdotte nel corso; la semi-circonferenza
rosa in (c) rappresenta la chiusura all’infinito del diagramma di Nyquist.
121
SOLUZIONE ESERCIZIO 41.
Consideriamo in successione le Gi (s), i = 2, 5, 6, e, per ognuna di esse, rispondiamo alle domande
proposte.
• Caso G2 (s):
41.1- Il diagramma di Nyquist è riportato in Figura 62.(c). Per il tracciamento del diagramma polare
si osservi che:
◦ G2 (0) = 0 e limω→0+ ∠ G2 (jω) = −90◦ il diagramma polare parte da 0 con tangente verticale
dirigendosi verso il basso, vedi la Figura 62.(d) ;
◦ la fase è monotona decrescente (il diagramma polare “ruota” intorno all’origine costantemente
in senso orario) ed è compresa fra −90◦ e −360◦ (il diagramma polare si svolge inizialmente nel
III quadrante poi nel II e infine nel I);
◦ il modulo è inizialmente crescente (il diagramma polare si allontana dall’origine) poi diventa
decrescente (il diagramma polare si avvicina all’origine). Più precisamente, il modulo cresce fino
a ω ≃ 6 rad/s, corrispondentemente: |G2 (6j)|dB ≃ 34 dB ≡ 1034/20 ≃ 50 e ∠ G2 (6j) ≃ −255◦ ;
dunque il diagramma polare raggiunge la distanza massima dall’origine, pari a circa 50, nel punto
in cui la sua fase vale circa −255◦ si veda il punto M in Figura 62.(c): il vettore viola è lungo
50 e forma un angolo di −255◦, ossia di 105◦ , con il semi-asse ℜeale positivo17 ; fare attenzione
al fatto che, in tale figura, l’asse ℜeale e l’asse ℑmmaginario hanno due scale differenti .
B ≃ −16.
◦ L’intersezione con il semi-asse ℑmmaginario positivo punto C in Figura 62.(c) si ha quando
∠ G2 (jω) = −270◦; dunque, dal diagramma in Figura 62.(b), si ha per ω = ωC ≃ 6.5 rad/s;
corrispondentemente, dal diagramma in Figura 62.(a), |G2 (ωC j)|dB ≃ 33 dB ≡ 1033/20 ≃ 45,
cosicché
C ≃ 45j.
Nota bene: lo scopo principale di questo esercizio è quello di abituare lo studente a leggere i dia-
grammi di Bode e di Nyquist, di insegnare ad individuare sui due diversi diagrammi la medesima
informazione (e quindi a riconoscere come tali diagrammi siano due diverse rappresentazioni della
17 In realtà, impiegando Matlab, si trova che la pulsazione ω
M in cui G2
(jω) assume il massimo modulo è data da
ωM ≃ 6.23 rad/s e, corrispondentemente, |G2 (jωM )| ≃ 48.23 e ∠ G2 (jωM ) ≃ −262.9◦ ≡ 97.1◦ .
122
Diagramma di Bode − Modulo
35
30
25
20
15
10
dB
5
0
−5
−10
−15 ωA ωB ωC
−20 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
0
−30
−60
−90
−120
−150
deg
−180
−210
−240
−270
−300
−330 ωA ωB ωC
−360 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
50
40
M C
Asse Immaginario
30
20
10 B
0
−10
−20
−30
−40
−50
−30 −20 −10 0 10 20
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist
1
Asse Immaginario
0.5
0
−0.5
A
−1
−1 −0.5 0 0.5
Asse Reale
(d)
Figura 62: Diagrammi di Bode e di Nyquist di G2 (s) = −90s(s − 2)/(5s2 + 12s + 180): il passaggio
da 0 con tangente verticale e le intersezioni del diagramma di Nyquist con la circonferenza unitaria
sono evidenziati nello zoom del tratto intorno a 0 del diagramma stesso riportato in (d).
123
stessa cosa, cioè la risposta in frequenza) e di esercitare la conversione dei dati numerici nella giusta
scala (dB → scala naturale, deg → rad).
Si ricordi, tuttavia, che in generale non è necessario tracciare diagrammi polari o di Nyquist con
eccessiva precisione; spesso le informazioni più importanti che si vogliono ricavare da essi sono: il
numero di giri che esso compie intorno al punto −1; eventuali intersezioni con il semi-asse ℜeale
negativo o con la circonferenza unitaria.
Osservazione (calcolo esatto delle intersezioni): le intersezioni richieste possono essere indivi-
duate esattamente (a meno di errori di arrottondamento numerico) nel modo seguente:
|G(jω)|2 = 1.
Ak = cos(θk ) + j sin(θk ).
90jω(jω − 2) 902 ω 2 (ω 2 + 4)
G2 (jω) = ⇒ |G2 (jω)|2 =
180 − 5ω 2 + 12ωj (180 − 5ω 2 )2 + 144ω 2
cosicché
902 ω 2 (ω 2 +4)
|G2 (jω)|2 = 1 ⇔ (180−5ω 2 )2 +144ω 2 =1 ⇔
2
e l’unica soluzione positiva di tale equazione è ωA ≃ 0.80, da cui
ωA ≃ 0.89 rad/s.
124
A questo punto,
π 2
∠ G2 (jωA ) = − arctan(ωA /2) − π − arctan 12ωA /(180 − 5ωA ) ≃ −2.05 rad ≡ −117.5◦,
2
da cui
A ≃ cos(−2.05) + j sin(−2.05) ≃ −0.46 − 0.89j.
Per calcolare le intersezioni tra il diagramma polare di una data G(s) e gli assi
coordinati si può procedere nel modo seguente:
– Si riscriva G(jω) nella forma G(jω) = ℜe G(jω) + ℑm G(jω) · j cosı̀
come illustrato nella soluzione dell’Esercizio 36.1.
– L’intersezione con l’asse ℜeale si ha quando
ℑm G(jω) = 0;
−90ω(ω+2j)[(180−5ω 2 )−12ωj
= (180−5ω 2 )2 +144ω 2 =
−90ω
= (180−5ω 2 )2 +144ω 2 · ω(204 − 5ω 2 ) + 2(180 − 11ω 2 )j
cosicché
−90ω −90ω 2(204 − 5ω 2 )
ℜe G2 (jω) = (180−5ω 2 )2 +144ω 2 · ω(204 − 5ω 2 ) = (37)
(180 − 5ω 2 )2 + 144ω 2
125
e
−90ω −180ω(180 − 11ω 2 )
ℑm G2 (jω) = (180−5ω 2 )2 +144ω 2 · 2(180 − 11ω 2 ) = . (38)
(180 − 5ω 2 )2 + 144ω 2
Quindi, r
180
ℑm G2 (jω) = 0 ⇔ ω = 0 oppure ω= ≃ 4.05 rad/s.
11
La soluzione ω = 0 corrisponde al punto iniziale del diagramma polare infatti, G2 (0) = 0 , si
ha dunque
ωB ≃ 4.05 rad/s
e, sostituendo nell’equazione (37),
B = G2 (jωB ) ≃ −15.
Inoltre, r
204
ℜe G2 (jω) = 0 ⇔ ω = 0 oppure ω= ≃ 6.39 rad/s.
5
La soluzione ω = 0 corrisponde al punto iniziale del diagramma polare, quindi
ωC ≃ 6.39 rad/s
C = G2 (jωC ) ≃ 47.9j.
41.2- Applichiamo il Criterio di Nyquist: G2 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist compie due giri in senso orario attorno al punto −1 (dunque, N=−2):
poiché P6=N, il sistema retroazionato non è asintoticamente stabile. Di più, il sistema retroazionato
ha P−N=2 poli a parte ℜeale positiva ed è quindi instabile.
• Caso G5 (s):
41.1- Si veda la Figura 63.(c).
41.2- Applichiamo il Criterio di Nyquist: G5 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0)
e il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto −1 (dunque, N=0): poiché P=N, il
sistema retroazionato è asintoticamente stabile.
• Caso G6 (s):
41.1- Si veda la Figura 64.(c–d–e).
41.2- Applichiamo il Criterio di Nyquist: G6 (s) non ha poli a parte ℜeale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist compie tre giri in senso orario attorno al punto −1 (dunque, N=−3):
poiché P6=N, il sistema retroazionato non è asintoticamente stabile. Di più, il sistema retroazionato
ha P−N=3 poli a parte ℜeale positiva ed è quindi instabile.
126
Diagramma di Bode − Modulo
35
30
25
20
15
dB
10
5
0
−5
−10 ωA ωB ωC ωD
−15 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
90
45
0
deg
−45
−90
−135
ωA ωB ωC ωD
−180 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
20
Asse Immaginario
10
A
0
D
−10
C B
−20
0 10 20
Asse Reale
(c)
127
Diagramma di Bode − Modulo Diagramma di Bode − Fase
35 270
30
25 180
20
15 90
deg
10
dB
5 0
0 −90
−5
−10 −180
−15 ωA ωB ωC ωD −270
ωA ωB ωC ωD
−20 −2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s] Pulsazione [rad/s]
(a) (b)
Diagramma polare/Nyquist
30
Asse Immaginario
20
10
0
C
−10
−20
−30
−50 −40 −30 −20 −10 0
Asse Reale
(c)
Diagramma polare
30
Asse Immaginario
20
10
0
C
−10
−20
−30
−50 −40 −30 −20 −10 0
Asse Reale
(d)
Diagramma polare
Asse Immaginario
2
A D
0
B
−2
−10 −8 −6 −4 −2 0
Asse Reale
(e)
128
SOLUZIONE ESERCIZIO 42.
42.1- In base a quanto già trovato nella soluzione dell’Esercizio 40, si osservi innanzitutto che nei
due casi richiesti ha senso calcolare il margine di guadagno (siamo cioè nelle ipotesi in cui il margine
di guadagno è stato definito: P=0, µL > 0, sistema retroazionato asintoticamente stabile e presenza
di un’unica intersezione fra il diagramma polare e il semi-asse ℜeale negativo). Si ha
1
km = ,
|L(jωπ )|
42.2- Analizziamo l’applicabilità del Criterio di Bode nei vari casi e, quando applicabile, concludiamo
l’analisi di stabilità sulla base di esso. Si noti che, non essendo richiesto, non è in generale necessario
effettuare il cacolo di ωc e ϕm : nei casi in cui µL > 0, è sufficiente un ragionamento formale che
permetta di stabilire il segno di ϕm (nei casi in cui µL < 0, si conclude direttamente la mancanza
di asintotica stabilità senza bisogno di analizzare il segno di ϕm ). I calcoli di ωc e ϕm sono dunque
rimandati alla soluzione del punto successivo.
• Caso L1 (s).
Il Criterio di Bode è applicabile L1 (s) è strettamente propria, P=0 ed esiste un solo valore di
ω > 0 in corrispondenza del quale il diagramma di Bode del modulo attraversa l’asse a 0 dB .
◦ Poiché per ω > 0 si ha −90◦ < ∠ L1 (jω) < 0◦ , allora ϕc = ∠ L1 (jωc ) > −90◦ e
ϕm = 180 − |ϕc | > 90◦ > 0;
◦ µL1 = 100 > 0;
• Caso L2 (s).
Il Criterio di Bode è applicabile si noti che L2 (0) = 1, ossia |L2 (0)|dB = 0 dB, ma ciò non
inficia il fatto che esiste un solo valore di ω > 0 in corrispondenza del quale il diagramma di
Bode del modulo attraversa l’asse a 0 dB; in altre parole, il diagramma polare di L2 (s) interseca
due volte la circonferenza unitaria ma una sola volta per valori di ω strettamente positivi .
◦ Poiché per ω > 0 si ha −90◦ < ∠ L2 (jω) < 90◦ , allora ϕc = ∠ L2 (jωc ) > −90◦ e
ϕm = 180 − |ϕc | > 90◦ > 0;
◦ µL2 = 1 > 0;
• Caso L3 (s).
Il Criterio di Bode non è applicabile in quanto non esiste alcun valore di ω > 0 in corrispondenza
del quale il diagramma di Bode del modulo attraversa l’asse a 0 dB.
• Caso L4 (s).
Il Criterio di Bode è applicabile.
129
◦ Dall’analisi dei diagrammi di Bode reali (qualitativi) si deduce che ωc > ωπ ed essendo il
diagramma della fase monotono decrescente, ciò significa che ϕc = ∠ L4 (jωc ) < −180◦ ,
ossia che ϕm < 0 vedi anche la Figura 53.(a–b) .
Per mostrare che ωc > ωπ si può ragionare, ad esempio, in uno dei due modi seguenti:
✄ Modo 1: dall’analisi del diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo si deduce
che ωc ≃ 10 rad/s, d’altra parte avevamo già visto nella risoluzione dell’Esercizio 40 che
ωπ < 4 rad/s;
✄ Modo 2: in modo più formale, per ω = 10 rad/s si ha |L4 (10j)| ≃ 1.13, quindi ωc > 10
rad/s; d’altra parte, impiegando ad esempio il regolo delle fasi, ∠ L4 (10j) ≃ −84◦ − 79◦ −
73◦ = −236◦, quindi ωπ < 10 rad/s perché il diagramma della fase è monotono decrescente.
2
144+144ω 2
|L4 (jω)| = 1 ⇔ |L4 (jω)|2 = 1 ⇔ 144 (4+ω1+ω
2 )(9+ω 2 ) = 1 ⇔ ω 4 +13ω 2 +36 =1 ⇔
⇔ ω 4 − 131ω 2 − 108 = 0
√ √
2
la cui unica soluzione ω 2 > 0 è data da ω 2 = 131+ 131
2
+4·108
= 131+ 17593
2 ≃ 131.82.
Conseguentemente, √
ωc ≃ 131.82 ≃ 11.48 rad/s.
• Caso L5 (s).
Il Criterio di Bode non è applicabile in quanto P=1.
• Caso L6 (s).
Il Criterio di Bode non è applicabile in quanto P=2.
• Caso L7 (s).
Il Criterio di Bode non è applicabile sia perché P=1 che per l’assenza di un valore di ω > 0 in
corrispondenza del quale il diagramma di Bode del modulo attraversa l’asse a 0 dB.
• Caso L8 (s).
Il Criterio di Bode non è applicabile in quanto L8 (s) non è strettamente propria.
• Caso L9 (s).
Il Criterio di Bode è applicabile.
◦ Dall’analisi dei diagrammi di Bode reali (qualitativi) si deduce che ωc < ωπ ed essendo il
diagramma della fase monotono decrescente, ciò significa che ϕc = ∠ L9 (jωc ) > −180◦ ,
ossia che ϕm > 0 vedi anche la Figura 58.(a–b) .
Per mostrare che ωc < ωπ si può ragionare, ad esempio, nel modo seguente: sappiamo
che ωπ = 1 rad/s e che |L9 (j)| < 1 (infatti, il diagramma asintotico di Bode del modulo
interseca l’asse a 0 dB proprio in corrispondenza di ω = 1 rad/s, in quel punto vi è l’unica
singolarità del diagramma ed è associata ad una coppia di poli Reali, quindi il diagramma
di Bode reale passa 6 dB sotto quello asintotico), ne consegue che ωc < 1 rad/s.
130
◦ µL9 = 1 > 0.
◦ Dall’analisi dei diagrammi di Bode reali (qualitativi), si deduce che ωc > ωπ = 1 rad/s
infatti, |L10 (j)|dB ≃ 20 − 6 = 14 dB > 0 dB, ossia |L10 (j)| > 1 . Essendo il diagramma
della fase monotono decrescente, ciò significa che ϕc = ∠ L10 (jωc ) < −180◦ , ossia che
ϕm < 0;
◦ Impiegando Matlab, si trova ωc ≃ 2 rad/s e ϕm ≃ −36.9◦ .
◦ Dall’analisi dei diagrammi di Bode reali (qualitativi) si deduce che ωc < ωπ ed essendo il
diagramma della fase monotono decrescente, ciò significa che ϕc = ∠ L11 (jωc ) > −180◦ ,
ossia che ϕm > 0 vedi anche la Figura 60.(a–b) .
Per mostrare che ωc < ωπ si può ragionare, ad esempio, nel modo seguente: per ω = 0.1
rad/s si ha |L11 (0.1j)| ≃ 0.72, quindi ωc < 0.1 rad/s; d’altra parte, impiegando ad esempio
il regolo delle fasi, ∠ L11 (0.1j) ≃ −90circ − 45◦ − 11◦ − 1◦ = −147◦ , quindi ωπ > 0.1
rad/s perché il diagramma della fase è monotono decrescente.
◦ µL11 = 0.1 > 0.
• Caso L1 (s).
◦ ωc ≃ 100 rad/s (per determinarla non c’è bisogno di fare conti: poiché ωc si trova circa
ad una decade di distanza dalla singolarità più vicina, quella posta in ω = 10 rad/s, basta
considerare il diagramma di Bode asintotico del modulo);
◦ ϕc = ∠ L1 (jωc ) ≃ −89◦ + 87◦ − 84◦ = −86◦ (ad esempio, impiegando il regolo delle fasi),
cosicché ϕm = 180 − |ϕc | ≃ 94◦ > 0;
◦ Impiegando Matlab, si trova ωc ≃ 99.6 rad/s e ϕm ≃ 93.1◦ .
• Caso L2 (s).
◦ ωc ≃ 100 rad/s senza fare conti, per le stesse ragioni viste nel caso L1 (s) ;
◦ ϕc ≃ +89◦ − 87◦ − 84◦ = −82◦ (ad esempio, impiegando il regolo delle fasi), cosicché
ϕm ≃ 98◦ > 0;
◦ Impiegando Matlab, si trova ωc ≃ 99.4 rad/s e ϕm ≃ 98.3◦ .
• Caso L9 (s).
131
◦ ωc ≃ 0.7 rad/s, a tale risultato si può pervenire nel modo descritto qui di seguito. Si ha
1
|L9 (jω)| = ,
ω(1 + ω 2 )
quindi l’equazione |L9 (jω)| = 1 dà luogo ad un’equazione di terzo grado in ω. Per riuscire
ad ottenere una buona approssimazione di ωc , in analogia con il metododo impiegato per
approssimare ωπ nella risoluzione dell’Esercizio 40, si può procedere nel modo seguente:
dal diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo, si deduce che ωc ≃ 0.6 rad/s; si ha
1
|L9 (0.6j)| = ≃ 1.23;
0.6(1 + (0.6)2 )
1
|L9 (0.7j)| = ≃ 0.96.
0.7(1 + (0.7)2 )
◦ ϕc ≃ −90◦ − 2 · 35◦ = −160◦ (ad esempio, impiegando il regolo delle fasi e ricordandosi di
aggiungere “a mano” il contributo di −90◦ del polo in zero), cosicché ϕm ≃ 20◦ > 0;
◦ Impiegando Matlab, si trova ωc ≃ 0.68 rad/s e ϕm ≃ 21.4◦ .
◦ ωc ≃ 0.079 rad/s, a tale risultato si può pervenire nel modo descritto qui di seguito. Si ha
1 1 + 4ω 2
|L11 (jω)|2 = · 2 1
,
100 ω (1 + 100ω 2) 1 + 100 ω
2
quindi l’equazione |L11 (jω)|2 = 1 dà luogo ad un’equazione di terzo grado in ω 2 . Per
riuscire ad ottenere una buona approssimazione di ωc si può procedere nel modo seguente:
dal diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo, si deduce che ωc < 0.1 rad/s quindi,
1
per ω ≃ ωc , il fattore 1 + 100 ω 2 al denominatore dell’espressione di |L11 (jω)|2 può essere
approssimato con 1, ossia,
1 1 + 4ω 2
per ω ≃ ωc , |L11 (jω)|2 ≃ · 2 .
100 ω (1 + 100ω 2)
132
risolviamo
1 1 + 4ω 2
· 2 = 1, ossia 10000ω 4 + 96ω 2 − 1 = 0.
100 ω (1 + 100ω 2)
◦ ϕc ≃ −90◦ −38◦ −9◦ −1◦ = −138◦ (ad esempio, impiegando il regolo delle fasi e ricordandosi
di aggiungere “a mano” il contributo di −90◦ del polo in zero), cosicché ϕm ≃ 42◦ > 0;
◦ Impiegando Matlab, si trova ωc ≃ 0.0793 rad/s e ϕm ≃ 42.1◦ .
Osservazione: l’approssimazione
1
1 2
≃ 1, per ω ≃ ωc ,
1+ 100 ω
42.4- Quando il sistema retroazionato è asintoticamente stabile e y o (t) = sca(t), si ha yR (t) = Tyyo (0).
L(s)
Inoltre, Tyyo (s) = 1+L(s) è la funzione di sensitività complementare.
• Caso L1 (s): in questo caso la funzione di anello è di tipo 0, quindi L1 (0) = µL1 = 100 e
L1 (0) 100
Tyyo (0) = = ≃ 0.99;
1 + L1 (0) 101
• Caso L2 (s): in questo caso la funzione di anello è di tipo 0, quindi L2 (0) = µL2 = 1 e
L2 (0) 1
Tyyo (0) = = ;
1 + L2 (0) 2
• Caso L9 (s) e L11 (s): in questo caso la funzione di anello è di tipo 1, quindi
Li (s)
Tyyo (0) = lim =1
s→0 1 + Li (s)
che corrisponde ad avere “errore nullo a transitorio esaurito”, ossia yR (t) = y o (t).
Il grafico della risposta yF (t) ad un riferimento y o (t) = sca(t) nel caso in cui L(s) = L11 (s) è riportato
in Figura 65. Descriviamo qui di seguito i passaggi che permettono di giungere al suo tracciamento.
133
1.5
−3
1 x 10
5
y(t)
0
0.5
−5
y(t)
0 −10
−15
−0.5 −20
0 30 60 90 120 150 0 1 2 3 4
t t
(a) (b)
Figura 65: Con riferimento all’Esercizio 42.4, andamento di yF (t) in risposta ad y o (t) = sca(t) per il
retroazionato in Figura 16 con funzione di anello pari a L11 (s) = 0.1(1 − 2s)/ s(1 + 10s)(1 +
sistema
0.1s) . La presenza di una (non marcata) risposta inversa ed il fatto che ẏF (0+ ) = 0 sono evidenziati
nello zoom del tratto in cui t è vicino a 0 riportato in (b).
Caratteristiche dei poli dominanti: poiché ϕm ≃ 42.1◦ < 75◦ , ci si aspetta che i poli dominanti siano
Complessi e caratterizzati da (
ωn ≃ ωc ≃ 0.08 rad/s
ϕm
ξ≃ 100 ≃ 0.42.
Di conseguenza:
5 5
(b) Ta ≃ ξωn ≃ 0.42·0.08 ≃ 149 s.
Inoltre,
quindi n o
reldeg (Tyyo ) = 2, ρ = −0.2 e Zeri Tyyo (s) = {0.5}
(c2) Tyyo (s) è strettamente propria e di ordine 3 (caso C2αVI della classificazione introdotta a le-
zione). Poiché i suoi poli dominanti sono Complessi, la risposta è oscillante con periodo delle
oscillazioni determinato dalla parte ℑmmaginaria di tali poli; lo zero posto in +0.5 determina
il fenomeno della risposta inversa.
Stimiamo il periodo T delle oscillazioni:
2π 2π 2π 2π
T = = p ≃ p ≃ p ≃ 86.5 s.
|ℑm(λ1,2 )| ωn 1 − ξ 2 ωc 1 − (ϕm /100)2 0.08 1 − (0.42)2
Non è invece facile stimare la sovraelongazione massima percentuale della risposta a causa della
presenza di uno zero.
42.5- Quando il sistema retroazionato è asintoticamente stabile e y o (t) = eλt , λ > 0, in virtù del
Teorema della risposta esponenziale si ha yR (t) = Tyyo (λ) · eλt . Inoltre,
134
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
0
−20
dB
−40
−60
−80
−100
−120 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
0
−90
deg
−180
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 66: Diagrammi di Bode di L(s) = 5/ s(s + 10)(1 + s) .
5 0.5 1
L(s) = R(s)G(s) = = ·
s(s + 10)(s + 1) s (1 + 0.1s)(1 + s)
e i suoi diagrammi di Bode sono riportati in Figura 66. Si osserva inoltre che sono soddisfatte le
ipotesi di applicabilità del Criterio di Bode e che ωc < 0.5 < ωπ : quindi, essendo il diagramma della
fase monotono decrescente, si ha ϕc > −180◦ e ϕm > 0. Poiché si ha anche µL = 0.5 > 0, il sistema
retroazionato risulta asintoticamente stabile.
Calcoliamo i valori di ωc e ϕm in modo tale da ottenere una stima dei poli dominanti del sistema
135
retroazionato. Si ha
1
|L(jω)|2 = 1
4ω 2 1+ 100 ω
2 (1 + ω 2 )
e
1
per ω ≃ ωc ≃ 0.5 rad/s, |L(jω)|2 ≃
4ω 2 (1 + ω2)
si veda il calcolo approssimato di ωc per L11 (s) fatto nella soluzione dell’Esercizio 42.3 e l’osserva-
zione al termine di tale calcolo . Dunque, impiegando tale approssimazione, si ha
1
= 1 ⇔ 4ω 4 + 4ω 2 − 1 = 0
4ω 2 (1 + ω 2 )
√
−1+ 2
la cui unica soluzione positiva è ω 2 = 2 e dunque
s √
−1 + 2
ωc ≃ ≃ 0.46 rad/s.
2
Corrispondentemente,
ϕc = ∠ L(jωc ) = −90◦ − arctan(ωc /10) − arctan(ωc ) ≃
≃ −90◦ − arctan(0.046) − arctan(0.46) ≃ −90◦ − 2.6◦ − 24.5◦ =
= −117.1◦,
da cui
ϕm ≃ 62.9◦ .
Poiché ϕm ≃< 75◦ , ci si aspetta che i poli dominanti siano Complessi e caratterizzati da
(
ωn ≃ ωc ≃ 0.46 rad/s
ϕm
ξ≃ 100 ≃ 0.63.
Il grafico qualitativo della risposta yF (t) ad un riferimento y o (t) = sca(t) è riportato in Figura 67
(linea blu continua) e può essere ottenuto procedendo come descritto qui di seguito.
(a) limt→+∞ yF (t) = Tyyo (0) = 1 perché il sistema retroazionato è asintoticamente stabile e L(s) è
di tipo 1 ;
5 5
(b) Ta ≃ ξωn ≃ 0.63·0.46 ≃ 17.2 s.
Inoltre,
L(s) NL (s) 0.5 5
Tyyo (s) = = = = 3 ,
1 + L(s) DL (s) + NL (s) (0.1s3 + · · · ) + 0.5 s + ···
136
1.5
1.25
1
yF (t)
0.75
0.5
0.25
0
0 5 10 15 20 25
t
Figura 67: Con riferimento all’Esercizio 43, andamento di yF (t) in risposta ad y o (t) = sca(t) e
w(t) ≡ 0, funzione di anello pari a L(s) = 5/ s(1 + 10s)(1 + s) . Linea blu continua: risposta
approssimata basata sulla stima empirica dei poli dominanti del sistema; linea rossa tratteggiata:
andamento effettivo.
quindi n o
reldeg (Tyyo ) = 3, ρ=5 e Zeri Tyyo (s) = ∅
(c2) Tyyo (s) è strettamente propria e di ordine 3 (caso C2αVI della classificazione introdotta a le-
zione). Poiché i suoi poli dominanti sono Complessi e non ha zeri, la sua risposta allo scalino
si approssima con quella di una funzione di trasferimento strettamente propria, di ordine 2, con
poli Complessi e senza zeri (caso C2αIII). Stimiamo il periodo T delle oscillazioni:
2π 2π 2π 2π
T = = p ≃ p ≃ p ≃ 17.6 s.
|ℑm(λ1,2 )| ωn 1 − ξ 2 ωc 1 − (ϕm /100)2 0.46 1 − (0.63)2
L’andamento qualitativo della risposta allo scalino ottenuto in tal modo risente dell’approssimazione
indotta dalla stima empirica dei poli dominanti ottenuta a partire dai valori di ωc e ϕm . Confrontando
con i risultati trovati nella soluzione dell’Esercizio 35.3, abbiamo
• la parte ℜeale dei poli dominanti risulta significativamente sottostimata (−0.29 invece che −0.47,
con un errore relativo del 38.3%) e cosı̀ il tempo di assestamento risulta significativamente
sovrastimato (17.2 s invece che 10.6 s, con un errore relativo del 62.3%);
137
• la parte ℑmmaginaria dei poli dominanti risulta sottostimata (0.36 invece che 0.52, con un errore
relativo del 30.8%) e cosı̀ il periodo delle oscillazioni risulta sovrastimato (17.6 s invece che 12
s, con un errore relativo del 46.7%);
• la stima dello smorzamento risulta invece più accurata (0.63 invece che 0.67, con un errore
relativo del 6%) e ciò si riflette su una migliore aderenza tra le stime18 della sovraelongazione
massima percentuale (7.8% invece che 5.8%).
L’andamento vero della risposta allo scalino è riportato in Figura 67 con una linea rossa tratteggiata.
Osservazione: è doveroso notare che i risultati ottenuti sulla base della regola empirica di stima dei
poli dominanti, per quanto inesatti, forniscono comunque un andamento della risposta allo scalino
macroscopicamente aderente a quello reale (vedi la Figura 67). A tale risultato approssimato si giunge
in modo abbastanza diretto a partire dalle proprietà della funzione di anello L(s) (pulsazione critica
e margine di fase) e attraverso calcoli elementari eseguibili “a mano”. Si noti invece che, per giungere
ai risultati più accurati ottenuti nella soluzione dell’Esercizio 35.3, è stato necessario conoscere la
fattorizzazione pcl (s) = (s + 10.05)(s2 + 0.95s + 0.50) del polinomio caratteristico in anello chiuso:
essa, invece, non è normalmente ricavabile “a mano”; inoltre, la conoscenza di pcl (s) in forma non
fattorizzata non dà informazioni dirette utili alla caratterizzazione delle dinamiche dominanti.
10ωj
L(jω) = ,
(1 + jω)4
π
cosicché ∠ L(jω) = 2 − 4 arctan(ω) e
3π 3π
∠ L(jω) = −π ⇔ arctan(ω) = ⇔ ω = tan ≃ 2.41 rad/s,
8 8
si ha A ≃ −0.52 > −1 e dunque l’asintotica stabilità del sistema retroazionato. Inoltre, il margine di
guadagno è dato da
1
km = ≃ 1.92.
L(jωπ )
18 Si noti che il valore della sovraelongazione massima percentuale ∆
% è comunque una stima in quanto il sistema è
di ordine 3 e la formula per ∆% è stata ricavata nel caso di sistemi di ordine 2.
138
Diagramma di Bode − Modulo
20
0
dB
−20
−40
−60 −2 −1 0 1
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
90
0
deg
−90
−180
−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare/Nyquist
3
Asse Immaginario
2
1
A
0
−1
−2
−3
−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
Asse Reale
(c)
139
In alternativa, si può anche scrivere il polinomio caratteristico del sistema in anello chiuso e studiare
l’asintotica stabilità mediante il Criterio di Routh-Hurwitz. Tale polinomio caratteristico è dato da
1 6 1
4 14 0
5/2 1
62/5
1
Poiché tutti gli elementi della prima colonna hanno lo stesso segno, si ha l’asintotica stabilità del
sistema retroazionato.
Un po’ più laborioso è il calcolo del margine di guadagno impiegando il Criterio di Routh-Hurwitz.
A tal fine si può procedere nel modo seguente: si consideri il polinomio caratteristico pcl (s) del
sistema retroazionato quando la funzione di anello è kL(s); mediante il Criterio di Routh-Hurwitz
si determinino tutti i valori di k ∈ R tali che il sistema retroazionato è asintoticamente stabile; il
margine di guadagno è l’estremo superiore dell’intervallo di tali valori di k contenente il valore k = 1.
Nell’esempio specifico si ha:
la corrispondente tabella è
1 6 1
4 4 + 10k 0
5
2 (2 − k) 1
2 25k2 −40k−16
5 · k−2
1
e si ha l’asintotica stabilità del sistema retroazionato se e solo se tutti gli elementi della prima colonna
hanno lo stesso segno, ossia se e solo se
2−k >0
25k2 −40k−16
>0
k−2
√ √
4(1− 2) 4(1+ 2)
che ha per soluzioni 5 <k< 5 , da cui
√
4(1 + 2)
km = ≃ 1.9314
5
(si noti che il risultato trovato è esatto).
G(s)
44.2- Si ha Tyw (s) = 1+L(s) , cosicché
(
G(jω) per ω tale che |L(jω)| ≤ 1
Tyw (jω) ≃ T̂yw (jω) =
1/H(jω) per ω tale che |L(jω)| ≥ 1.
140
Diagramma di Bode − Modulo
60
40 1/H
20 G
dB
0 Tyw
−20
−40 H
−60 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
Figura 69: Con riferimento all’Esercizio 44.2: diagrammi di Bode asintotici del modulo di: G(s), H(s),
1/H(s) e T̂yw (s) (linea rossa). Diagramma reale di Tyw (s) (linea arancione spessa e tratteggiata).
ωc ≃ 1 rad/s e ωπ ≃ 10 rad/s.
Impiegando, ad esempio, il regolo delle fasi si trova poi che ϕc = ∠ L(jωc ) ≃ ∠ L(j) ≃ −84◦ − 2 ·
6◦ = −96◦ , cosicché
ϕm ≃ 84◦ .
Dal momento che µL = 10 > 0 e ϕm > 0, si ha l’asintotica stabilità del sistema retroazionato.
Inoltre, poiché |L(jωπ )|dB ≃ −26 dB infatti, in ω = 10 rad/s il diagramma asintotico di |L(jω)| vale
-20 dB e vi è una singolarità dovuta ad una coppia di poli Reali quindi, non essendoci altre singolarità
a distanza inferiore di una decade, il diagramma reale di |L(jω)| passa 6 dB al di sotto di quello
asintotico , allora
[km ]dB ≃ 26 dB ⇔ km ≃ 1026/20 ≃ 20.
[Impiegando Matlab, si trova: ωc ≃ 0.98 rad/s, ϕm ≃ 84.5◦ , ωπ ≃ 10.1 rad/s e km ≃ 20.4.]
45.2- L’andamento di regime dell’errore è ben definito in quanto il sistema retroazionato è asintoti-
19 Riguardo a ωπ , la pulsazione ω = 10 rad/s si trova a due decadi di distanza dalla singolarità più vicina dovuta
al polo posto in −0.1, a tale distanza possiamo con buona approssimazione considerare pari a −90◦ il contributo di
fase dovuto a tale polo; inoltre, in corrispondenza della pulsazione ω = 10 rad/s, la coppia di poli posta in −10 dà un
contributo di fase pari esattamente a −90◦ .
141
Diagramma di Bode − Modulo
40
20
0
−20
dB
−40
−60
−80
−100 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
−90
deg
−180
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Figura 70: Diagrammi di Bode di L(s) = 10/ (1 + 0.1s)2 (1 + 10s) .
142
0.3
0.2
0.1
e(t)
0
−0.1
−0.2
0 1 2 3 4 5
t
3
Figura 71: Con riferimento all’Esercizio 45, risposta di e agli ingressi y o (t) = 10 sca(t) e du (t) =
1
5 sca(t).
3 1
eR (t) = Teyo (0) + Tedu (0).
10 5
Inoltre,
1 G(s)
Teyo (s) = e Tedu (s) = − ,
1 + L(s) 1 + L(s)
ed essendo sia L(s) che G(s) funzioni di tipo 0, si ha L(0) = µL = 10 e G(0) = µG = 2, cosicché
1 1 µG 2
Teyo (0) = = , Tedu (0) = − =−
1 + µL 11 1 + µL 11
e
3 2 1
eR (t) = − =− .
110 55 110
Osservazione: anche se non richiesto, in Figura 71 è riportato l’andamento di e(t) in corrispondenza
dei segnali d’ingresso y o e du considerati. Si noti che limt→0+ e(t) 6= 0 in quanto la funzione di
trasferimento Teyo (s) non è strettamente propria.
45.3- Si ha
R(s) 5(1 + 0.1s)3
Tun (s) = − =−
1 + L(s) 0.1s + 2.01s2 + 10.2s + 11
3
e ( 1
− G(jω) per ω tale che |L(jω)| ≥ 1, cioè per ω ≤ ωc
Tun (jω) ≃ T̂un (jω) =
−R(jω) per ω tale che |L(jω)| ≤ 1, cioè per ω ≥ ωc ,
cui corrisponde l’approssimazione del diagramma asintotico del modulo riportato in Figura 72. In
accordo con tale diagramma, si ha
1 1 + 0.1s
T̂un (s) = − · .
2 1+s
Infine, grazie al Teorema della risposta armonica, in corrispondenza di n(t) = sin(ω0 t), si ha
uR (t) = |T̂un (jω0 )| sin ω0 t + ∠ T̂un (jω0 ) .
143
Diagramma di Bode − Modulo
40
L ωc ≃ 1 1/G
20 R G
0
dB
−20 Tun
−40
−60 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
Figura 72: Con riferimento all’Esercizio 45.3: diagrammi di Bode asintotici del modulo di: G(s),
1/G(s), R(s), L(s) e T̂un (s) (linea rossa). Diagramma reale di Tun (s) (linea arancione spessa e
tratteggiata).
Diagramma polare/Nyquist
2
Asse Immaginario
−1
−2
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Asse Reale
Figura 73: Diagramma di Nyquist di L̃(s) = 2/ (1 + 0.1s)2 (1 + 10s) .
1 1
Occorre dunque cercare ω0 tale che |T̂un (jω0 )| = 10 , ossia tale che |T̂un (jω0 )|2 = 100 :
ω2
2 1 1 + 100
0
1 √
|T̂un (jω0 )| = · 2 = ⇔ ω02 = 32 ⇒ ω0 = 32 ≃ 5.7 rad/s.
4 1 + ω0 100
45.4- In tal caso si ha L(s) = µL̃(s), con L̃(s) = (1+0.1s)22 (1+10s) . Il diagramma di Nyquist di L̃(s)
è riportato in Figura 73. Grazie ad una delle estensioni del Criterio di Nyquist20 , si ha l’asintotica
stabilità del sistema retroazionato se e solo se il diagramma di Nyquist di L̃(s) non compie giri attorno
al punto −1/µ e tale richiesta, per µ < 0, corrisponde ad avere − µ1 > 2, ossia
1
− < µ < 0.
2
20 Vedi Corollario 10.1 a pagina 276 del libro di testo, P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, “Fondamenti di controlli
144
SOLUZIONE ESERCIZIO 46.
46.1- Il diagramma polare di H(s), e i diagrammi di Bode da cui viene ricavato, sono riportati in
Figura 74. Determiniamo le intersezioni richieste.
• Calcolo del punto A d’intersezione tra il diagramma polare e l’asse ℜeale: si ha
−6(−ω 2 −5jω)
H(jω) = −6 jω(jω−5)
(jω+10)2 = (100−ω 2 )+20jω = 6ω(ω+5j)
(100−ω 2 )+20jω =
6ω
= (100−ω 2 )2 +400ω 2 (ω + 5j) (100 − ω 2 ) − 20jω =
6ω
= (100−ω 2 )2 +400ω 2 ω(100 − ω 2 ) + 100ω + j 5(100 − ω 2 ) − 20ω 2 =
6ω
= (100−ω 2 )2 +400ω 2 ω(100 − ω 2 ) + 100ω + j(500 − 25ω 2 ) ;
√
imponendo ℑm H(jω) = 0, si ottiene −25ω 2 + 500 = 0 da cui ωA = 20 ≃ 4.47 rad/s; infine,
√ √ r
√ 20 20 + 25 9 3
|H( 20j)| = 6 √ = = ,
20 + 100 4 2
quindi
3
. A=
2
• Calcolo del punto Q d’intersezione tra il diagramma polare e la circonferenza unitaria: si ha
36ω 2 (ω 2 + 25)
|H(jω)| = 1 ⇔ |H(jω)|2 = 1 ⇔ = 1 ⇔ 7ω 4 + 140ω 2 − 2000 = 0
(ω 2 + 100)2
√
−70+ 18900
da cui si ricava ωQ2 = 7 ≃ 9.64 e dunque ωQ ≃ 3.1 rad/s. Si ha poi
π ωQ ωQ
∠ H(jωQ ) = 2 + arctan − 5 − 2 arctan 10 ≃
π
≃ 2 − arctan(0.62) − 2 arctan(0.31) ≃ 0.42 rad ≡ 24.1◦ ,
quindi
Q = cos(0.42) + j sin(0.42) ≃ 0.41 + j0.91.
Il Criterio di Bode non è applicabile in quanto la funzione di anello H(s) non è strettamente propria21 .
46.2- Si può procedere come nella soluzione dell’Esercizio 45.4 per mezzo del Criterio di Nyquist este-
so. Alternativamente, applichiamo il Criterio di Routh-Hurwitz al polinomio caratteristico dell’anello
chiuso: essendo L(s) = kH(s) = kN H (s)
DH (s) , si ha
conferenza unitaria) avviene dal basso verso l’alto (ossia, da dentro a fuori) anziché dall’alto verso il basso. Se uno,
erroneamente, applicasse il Criterio di Bode, sarebbe tentato
dal dire che ϕm = 180◦ + 24.1◦ = 204.1◦ > 0 e, unito al
3 s(1−0.2s)
fatto che µH = 3/10 > 0 infatti, H(s) = 10 · (1+0.1s)2 , concluderebbe che il sistema retroazionato è asintoticamente
stabile. Si mostrerà, invece, nella soluzione del punto successivo che per k = 1 il sistema retroazioanto è instabile.
145
Diagramma di Bode − Modulo
20
12.6
0
dB
−20
−40 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(a)
Diagramma di Bode − Fase
90
0
deg
−90
−180
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
(b)
Diagramma polare
2
1 Q
Asse Immaginario
0
−1 A
−2
−3
−4
−5
−6
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3
Asse Reale
(c)
Figura 74: Diagrammi di Bode e diagramma polare di H(s) = −6s(s − 5)/(s + 10)2 .
146
Diagramma di Bode − Modulo
20
L
10
0
dB
F
−10
ω∗ ≃ 5.8
−20
−30 −1 0 1 2
10 10 10 10
Pulsazione [rad/s]
Figura 75: Con riferimento all’Esercizio 46.4: diagrammi di Bode reali e asintotici del modulo di L(s)
(in verde); diagramma asintotico approssimato di F̂ (s) (linea rossa), con F (s) = L(s)/(1 + L(s));
diagramma reale di F (s) (linea arancione spessa e tratteggiata).
ossia, se e solo se
2 1
− <k<
3 6
(si noti che il valore k = 0 corrisponde al caso in cui il sistema è in anello aperto).
1
46.3- Poiché Teyo (s) = S(s) = 1+kH(s) ed H(0) = 0, si ha
1
eR (t) = Teyo (0) = =1
1 + kH(0)
rossa continua in Figura 75: tale diagramma, essendo ω∗ il valore di ω > 0 tale che |L(jω)| = 1
(con facile calcolo si trova che ω∗ ≃ 5.8 rad/s), è derivato da quello di L(s) per mezzo dell’usuale
approssimazione
(
L(jω) per ω tale che |L(jω)| ≤ 1, cioè per ω ≤ ω∗
F (jω) ≃ F̂ (jω) =
1 per ω tale che |L(jω)| ≥ 1, cioè per ω ≥ ω∗ .
Osservazione: si noti che, diversamente dai casi in cui è applicabile il Criterio di Bode, in questo caso
F (s) risulta avere le proprietà di un filtro passa–alto. Questo fatto spiega nuovamente il motivo per
cui, come visto nella soluzione del punto precedente, il sistema retroazionato ha pessime prestazioni
statiche nell’inseguimento di un riferimento y o (t) = sca(t) e, più in generale, nell’inseguimento di
riferimenti con spettro concentrato in bassa frequenza.
Si noti inoltre che, poiché limω→+∞ L(jω) = 3, allora
L(jω) 3
lim F (jω) = lim = 6= lim F̂ (jω) = 1 (39)
ω→+∞ ω→+∞ 1 + L(jω) 4 ω→+∞
147
(vedi in Figura 75 la differenza, per ω ≫ 1, tra la linea rossa e quella arancione tratteggiata22).
46.5- Per k = − 12 il sistema retroazionato è asintoticamente stabile (vedi la soluzione del punto 2).
Quindi, grazie al Teorema della risposta armonica, per y o (t) = sin(100t), si ha
yR (t) = |F (100j)| sin 100t + ∠ F (100j)
3
|F (100j)| ≃ |F (∞)| = .
4
SOLUZIONE ESERCIZIO 47.
47.1- Dall’analisi del diagramma del modulo, si osserva che: L(s) è di tipo 1 (il diagramma asintotico
parte con pendenza -1) e che le altre singolarità di L(s) si trovano alle seguenti pulsazioni: ω1 = 1/100
rad/s, ω2 = 1/10 rad/s, ω3 = 10 rad/s. Il prolungamento del tratto iniziale del diagramma asintotico
di L(s) interseca l’asse a 0 dB in ω = 10 rad/s, quindi |µL | = 10. Inoltre, poiché la fase parte da
−90◦ , che corrisponde al contributo di fase dovuto alla presenza di un polo in 0, si ha che il guadagno
di L(s) è positivo e dunque µL = 10. Per quanto riguarda le altre singolarità, abbiamo:
10 1 + 10s
L(s) = · .
s (1 + 100s)(1 + 0.1s)
47.2- Siamo in ipotesi di applicabilità del Criterio di Bode, µL = 10 > 0 e ϕm > 0 (infatti il
diagramma della fase è sempre al di sopra di −180◦), quindi il sistema retroazionato è asintoticamente
stabile.
47.3- L’andamento di regime dell’errore è ben definito in quanto il sistema retroazionato è asintoti-
camente stabile. Si ha
[y o ] [d]
eR (t) = eR (t) + eR (t),
[y o ] [d]
dove eR (t) denota il contributo all’errore di regime causato dal segnale d’ingresso y o (t) e eR (t)
denota il contributo all’errore di regime causato dal segnale d’ingresso d(t).
o [y o ]
Per y (t) = sca(t), si ha eR (t) = 0 in quanto la funzione di anello L(s) è di tipo 1.
22 Un fatto analogo, ma in bassa frequenza, si verifica anche quando si è in ipotesi di applicabilità del Criterio di Bode:
L(0)
se L(s) è di tipo 0 (e quindi non vi è un integratore nell’anello) allora limω→0+ F (jω) = 1+L(0) 6= limω→0+ F̂ (jω) = 1.
148
[d]
Per d(t) = ram(t), calcoliamo eR (t) per mezzo del Teorema del valore finale. Si ha
1 1
E(s) = Ted (s) · D(s) = − · ,
1 + L(s) s2
cosicché
1 1 1 1 1
lim e(t) = lim sE(s) = lim − · = lim − =− =− .
t→+∞ s→0 s→0 1 + L(s) s s→0 s + sL(s) µL 10
Dunque,
1 1
eR (t) = 0 −
=− .
10 10
Il tempo di assestamento Ta dell’errore dipende dal modulo della parte ℜeale dei poli dominanti di
Teyo (s) e di Ted (s), ossia di S(s): poiché S(s) = 1 − F (s), i poli dominanti di S(s) hanno le stesse
caratteristiche di quelli di F (s). Essendo in ipotesi di applicabilità del Criterio di Bode, possiamo
stimare le caratteristiche di tali poli domininati dal valore dalla pulsazione critica e del margine di
fase della funzione di anello L(s). Avendo a disposizione in Figura 20 i diagrammi di Bode reali di
L(s), non abbiamo bisogno di fare alcun conto e possiamo limitarci ad estrapolare i valori di ωc e ϕm
ispezionando tali diagrammi: da essi si vede chiaramente che
Poiché ϕm > 75◦ , è lecito attendersi che il polo dominante sia Reale e posto circa in −ωc , ossia circa
in −1. Dunque,
5
Ta ≃ = 1 s.
1
47.4- Si ha
[y o ] [n] [d]
eR (t) = eR (t) + eR (t) + eR (t).
Per y o (t) = ram(t), applicando il Teorema del valore finale in modo analogo a quanto fatto nel punto
[y o ] 1
precedente, si trova eR (t) = 10 .
Per n(t) = sin(10t), applicando il Teorema della risposta armonica, si ha
[n]
eR (t) = |Ten (10j)| sin 10j + ∠ Ten (10j) ,
L(s)
la cui ampiezza è |Ten (10j)|. Poiché Ten (s) = 1+L(s) = F (s), dobbiamo stimare |F (10j)| e, dal
momento che ωc < 10, si ha |F (10j)| ≃ |L(10j)|. Dal diagramma del modulo di L(s) si deduce che23
|L(10j)|dB ≃ −23 dB, ossia |L(10j)| = 10−23/20 ≃ 0.07.
[d]
Per d(t) = sca(t), si ha eR (t) = 0 in quanto la funzione d’anello L(s) è di tipo 1.
In conclusione, indicando con |eR | l’ampiezza dell’errore di regime cercata, si ha:
1
|eR | ≃ + 0.07 + 0 = 0.17.
10
SOLUZIONE ESERCIZIO 48.
Sotto l’ipotesi di asintotica stabilità, per y o (t) = sin(ω0 t), l’errore di regime è dato da
eR (t) = |Teyo (jω0 )| sin jω0 + ∠ Teyo (jω0 )
23 In quanto in ω = 10 rad/s vi è un polo e le altre singolarità di L(s) distano almeno una decade da tale pulsazione.
Trattandosi comunque di un risultato approssimato stiamo infatti considerando |F (10j)| ≃ |L(10j)| , ai fini della
soluzione dell’esercizio, anche la stima |L(10j)|dB = −20 dB ≡ 1/10 è ritenuta accettabile.
149
e tale errore risulta nullo se e solo se Teyo (jω0 ) = 0 (proprietà bloccante degli zeri). D’altra parte,
essendo
1 DL (s)
Teyo (s) = =
1 + L(s) DL (s) + NL (s)
NL (s)
dove L(s) = D L (s)
, si ha
Teyo (jω0 ) = 0 ⇔ DL (jω0 ) = 0
ossia, se e solo se L(s) ha un polo in jω0 (e quindi anche in −jω0 ).
Osservazione: tale risultato generalizza i seguenti risultati:
ı) per avere errore nullo a transitorio esaurito in risposta ad y o (t) = sca(t) è necessario che L(s) abbia
almeno un polo in 0 cioè, contenga un integratore, ossia il fattore Y o (s) = 1s ;
ıı) per avere eR (t) = 0 in risposta ad y o (t) = ram(t) è necessario che L(s) abbia almeno due poli in 0
cioè, contenga un doppio integratore, ossia il fattore24 Y o (s) = s12 .
Questo risultato prende il nome di “Principio del modello interno” e può essere parafrasato come
segue: affinché un sistema retroazionato possa replicare fedelmente (sia pure a regime) un certo
segnale di riferimento, è necessario che al suo interno si trovi un sotto-sistema in grado di generare
quel dato riferimento (ossia, di averlo tra i suoi modi naturali).
1 = 2ū + 3 − ū,
quindi
ū = −2.
49.2- Posto δx(k) = x(k) − x̄ = x(k) − 1, δu(k) = u(k) − ū = u(k) + 2 e δy(k) = y(k) − ȳ = y(k) − 1,
ed essendo la trasformazione di uscita già lineare, il sistema linearizzato prende la forma
( df df
δx(k + 1) = dx (x̄, ū) δx(k) + du (x̄, ū) δu(k)
δy(k) = δx(k).
Si ha
df df
dx (x, u) = 2(2u + 3)x − u e du (x, u) = 2x2 − x,
cosicché, ponendo x = 1 e u = −2, si ottiene
(
δx(k + 1) = δu(k)
(40)
δy(k) = δx(k).
Il sistema linearizzato presenta dunque una matrice della dinamica A = 0: in virtù del Teorema 8.12
in [FdA] – paragrafo 8.6.2 – ciò permette di concludere che la coppia di equilibrio (x̄ = 1, ū = −2) è
asintoticamente stabile per il sistema (9).
24 Vedi P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, “Fondamenti di controlli automatici” – Quarta edizione – McGraw-Hill,
150
2
1
δyF (k)
0
−1
0 1 2 3 4 5
k
Figura 76: Con riferimento all’Esercizio 49.3, risposta allo scalino del sistema linearizzato di
equazione (40).
δx(0) = x(0) − x̄ = 1 − 1 = 0;
la legge di controllo u(k) ≡ −1 corrisponde alla legge di controllo per il sistema linearizzato data da
δu(k) = u(k) − ū ≡ −1 + 2 = 1.
Dunque, al movimento dello stato x(k) corrisponde, nel modello linearizzato, il movimento dello stato
δx(k) in risposta ad uno scalino unitario: da quanto visto nella risoluzione del punto 3 (e ricordando
che, nel sistema considerato, δx = δy), si ha
lim δx(k) = 1.
k→+∞
Poiché δx(k) = x(k) − x̄, ossia x(k) = δx(k) + x̄, si trova infine
49.5- Posto u(k) ≡ −1, l’equazione che descrive la dinamica dello stato x risulta essere
x(k + 1) = f x(k), −1 = x2 (k) + x(k).
151
8
7
¢
x(k + 1) = f x(k), −1
6 x(2)
5
4
¡
3
2 x(1)
1
0
−1 x(0) x(1) x(2)
−2
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6 7
x(k)
Figura 77: Illustrazione del metodo grafico per la risoluzione dell’Esercizio 49.5.
Tale risultato è drammaticamente differente da quello ottenuto nel punto 4 impiegando il modello
linearizzato: questo perché, in generale, l’approssimazione della dinamica di un sistema non lineare
mediante linearizzazione dà risultati affidabili solo localmente, ossia per piccole perturbazioni δx e
25 Tale risultato può essere dimostrato formalmente nel modo seguente: da x(k + 1) = x2 (k) + x(k) discende imme-
diatamente che, se x(k) > 0, allora x(k + 1) > x(k); quindi la successione {x(k)}k∈N è monotona crescente; allora tale
successione ammette limite per k → +∞ e tale limite potrà essere finito e pari a ℓ, oppure +∞; se, per assurdo, il limite
fosse finito, si avrebbe ℓ > 0 in quanto x(0) > 0 e
da cui ℓ = 0, assurdo!
152
δu. In questo caso δx(0) = 0 ma, evidentemente, la perturbazione δu(k) ≡ 1 non è sufficientemente
piccola.
49.6- Si ha:
¯ = 0, infatti gli equilibri di un sistema scalare x(k + 1) = ϕ x(k) si ottiengono graficamente
• x̄
intersecando il grafico della funzione ϕ con la bisettrice del I − III quadrante;
• Poiché il sistema linearizzato è semplicemente stabile, il solo studio del sistema linearizzato
non permette di trarre conclusioni circa le proprietà di stabilità della coppia di equilibrio per il
sistema nonlineare (in altre parole, non sono soddisfatte le ipotesi né del Teorema 8.12 né del
Teorema 8.13 in [FdA] – paragrafo 8.6.2).
• In questo specifico esempio, è facile rendersi conto che la coppia di equilibrio è instabile, infatti
qualunque sia x(0) > 0, mediante metodo grafico si vede che il movimento dello stato risultante
è divergente (dunque, in particolare, indipendentemente da quanto x(0) sia vicino all’equilibrio
x̄, il movimento risultante si allontana comunque da x̄). Al riguardo, si veda la soluzione del
punto 4 e la nota a piè pagina.
Osservazione: in analogia con quanto accade per i sistemi a tempo continuo, in generale, la
presenza di un sistema linearizzato semplicemente stabile oppure instabile ma senza autovalori
di modulo strettamente maggiore di 1, è compatibile con qualunque proprietà di stabilità per la
corrispondente coppia di equilibrio del sistema nonlineare originario.
153