Table of Laplace and Z-transforms

X(s) x(t) x(kT) or x(k) X(z)

Kronecker delta δ0(k)
1. – – 1 k=0 1
0 k≠0
δ0(n-k)
2. – – 1 n=k z-k
0 n≠k
1 1
3. 1(t) 1(k)
s 1 − z −1
1 1
4. e-at e-akT
s+a 1 − e − aT z −1
1 Tz −1
5.
s2
t kT
(1 − z ) −1 2

2 T z (1 + z )
2 −1 −1

t2 (kT)2
(1 − z )
6. −1 3
s3
6 T z (1 + 4 z + z )
3 −1 −1 −2

t3 (kT)3
(1 − z )
7. −1 4
s4
a
1 – e-at 1 – e-akT
(1 − e )z − aT −1

8.
s (s + a ) (1 − z )(1 − e z )
−1 − aT −1

b−a (e − e )z− aT − bT −1

9.
(s + a )(s + b ) e-at – e-bt e-akT – e-bkT
(1 − e z )(1 − e z )
− aT −1 −bT −1

1 Te − aT z −1
te-at kTe-akT
(1 − e )
10.
(s + a ) 2 − aT
z −1
2

s 1 − (1 + aT )e − aT z −1
(1 – at)e-at (1 – akT)e-akT
(1 − e z )
11.
(s + a )2 − aT −1 2

2 T e (1 + e z )z
2 − aT − aT −1 −1

t2e-at (kT)2e-akT
(1 − e z )
12.
(s + a ) 3 − aT −1 3

a2
at – 1 + e-at akT – 1 + e-akT
[(aT − 1 + e )+ (1 − e − aTe )z ]z
− aT − aT − aT −1 −1

s (s + a ) (1 − z ) (1 − e z )
13. 2 −1 2 − aT −1

ω z −1 sin ωT
14. sin ωt sin ωkT
s +ω 2
2
1 − 2 z −1 cos ωT + z − 2
s 1 − z −1 cos ωT
15. cos ωt cos ωkT
s +ω 2
2
1 − 2 z −1 cos ωT + z − 2
ω e − aT z −1 sin ωT
16. e-at sin ωt e-akT sin ωkT
(s + a ) 2
+ω 2
1 − 2e − aT z −1 cos ωT + e − 2 aT z − 2
s+a 1 − e − aT z −1 cos ωT
17. e-at cos ωt e-akT cos ωkT
(s + a ) 2
+ω 2
1 − 2e z −1 cos ωT + e − 2 aT z − 2
− aT

1
18. – – ak
1 − az −1
ak-1 z −1
19. – –
k = 1, 2, 3, … 1 − az −1
z −1
kak-1
(1 − az )
20. – – −1 2

z (1 + az )
−1 −1

k2ak-1
(1 − az )
21. – – −1 3

(
z −1 1 + 4az −1 + a 2 z −2 )
k3ak-1
(1 − az )
22. – – −1 4

k4ak-1
(
z −1 1 + 11az −1 + 11a 2 z −2 + a 3 z −3 )
(1 − az )
23. – – −1 5

1
24. – – ak cos kπ
1 + az −1

x(t) = 0 for t < 0

x(kT) = x(k) = 0 for k < 0
Unless otherwise noted, k = 0, 1, 2, 3, …
Definition of the Z-transform

∞
Z{x(k)} = X ( z ) = ∑ x(k ) z − k
k =0

Important properties and theorems of the Z-transform

x(t) or x(k) Z{x(t)} or Z {x(k)}

1. ax(t ) aX (z )

2. ax1( t ) + bx2 ( t ) aX 1 ( z ) + bX 2 ( z )

3. x( t + T ) or x( k + 1 ) zX ( z ) − zx( 0 )
4. x( t + 2T ) z X ( z ) − z 2 x( 0 ) − zx( T )
2

5. x( k + 2 ) z 2 X ( z ) − z 2 x( 0 ) − zx( 1 )
6. x( t + kT ) z k X ( z ) − z k x( 0 ) − z k −1 x( T ) − K − zx( kT − T )
7. x( t − kT ) z −k X ( z )
8. x( n + k ) z k X ( z ) − z k x( 0 ) − z k −1 x( 1 ) − K − zx( k1 − 1 )
9. x( n − k ) z −k X ( z )
d
10. tx( t ) − Tz X( z )
dz
d
11. kx( k ) −z X( z )
dz
12. e − at x( t ) X ( zeaT )
13. e − ak x( k ) X ( ze a )
⎛z⎞
14. a k x( k ) X⎜ ⎟
⎝a⎠
d ⎛z⎞
15. ka k x( k ) −z X⎜ ⎟
dz ⎝ a ⎠

16. x( 0 ) lim X ( z ) if the limit exists

z →∞

17. x( ∞ ) [( ) ] ( )
lim 1 − z −1 X ( z ) if 1 − z −1 X ( z ) is analytic on and outside the unit circle
z →1

18. ∇x( k ) = x( k ) − x( k − 1 ) (1 − z )X ( z )
−1

19. ∆x( k ) = x( k + 1 ) − x( k ) (z − 1)X ( z ) − zx( 0 )

n

∑ x( k )
1
20. X( z )
k =0 1 − z −1
∂ ∂
21. x( t , a ) X ( z,a )
∂a ∂a
m
⎛ d ⎞
22. k m x( k ) ⎜− z ⎟ X( z )
⎝ dz ⎠
n
23. ∑ x( kT ) y( nT − kT )
k =0
X ( z )Y ( z )

∞
24. ∑ x( k )
k =0
X (1)