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Il Metodo degli

Elementi Finiti

Elemento piano triangolare


a tre nodi

1
Elemento piano triangolare a tre nodi

In alcune strutture la divisione in


porzioni elementari, facilmente
schematizzabili, discende
immediatamente dal disegno e
dalla tecnologia utilizzata per la
costruzione.

Le caratteristiche di rigidezza dei vari elementi


Molto spesso, invece,
sono facilmente ricavabili dai modelli strutturali
particolarmente nei componenti
degli elementi (barre assiali, travi)
meccanici, la struttura un
continuo tridimensionale, che
non presenta una preferenziale
suddivisione in elementi.

In questi casi si pu
immaginare comunque di
dividere la struttura in un
numero finito di elementi,
ognuno dei quali sar
caratterizzato da un certo
numero di punti nodali nei quali
definire le grandezze
cinematiche e dinamiche.

Elemento piano triangolare a tre nodi

In alcune strutture la divisione in


porzioni elementari, facilmente
schematizzabili, discende
immediatamente dal disegno e
dalla tecnologia utilizzata per la
costruzione.

Tutte le quantit cinematiche e Le caratteristiche di rigidezza dei vari elementi


dinamiche della struttura sono sono facilmente ricavabili dai modelli strutturali
definite unicamente nei punti degli elementi (barre assiali, travi)
nodali.

La struttura schematizzata quindi


come un reticolo di elementi solidi
la cui rigidezza dipende dalle
caratteristiche elastiche del
materiale e dalla cinematica dei
singoli elementi.

2
Elemento piano triangolare a tre nodi

In molti casi, pur essendo loggetto da studiare un solido continuo, la schematizzazione


del comportamento strutturale pu essere fatta con un modello continuo 2D, con un
sufficiente grado di approssimazione.

Stato piano di
tensione
Modello solido 2D
Stato piano di
deformazione

H Spessore
unitario o
spessore
effettivo
L
Stato piano di tensione:
s << L, H

Elemento piano triangolare a tre nodi

In molti casi, pur essendo loggetto da studiare un solido continuo, la schematizzazione


del comportamento strutturale pu essere fatta con un modello continuo 2D, con un
sufficiente grado di approssimazione.

Stato piano di
tensione
Modello solido 2D
Stato piano di
deformazione

Spessore
unitario
s

Stato piano di deformazione:


H
s >> L, H

3
Elemento piano triangolare a tre nodi

Si consideri un solido (omogeneo ed isotropo) con una


dimensione trascurabile rispetto alle altre due, che ne y
costituisce lo spessore.
Si faccia, inoltre, lipotesi che carichi e vincoli, ad esso
applicati, siano tali da generare un campo piano di m
spostamenti e che tale piano sia normale allo spessore.

y s j
s
i

x x
In queste condizione possibile rappresentare il
Per le ipotesi e le assunzioni fatte
comportamento strutturale del solido con un modello piano.
lelemento pu solo spostarsi,
Si divida il solido in una serie di elementi triangololari, di deformandosi, sul piano x y.
dimensioni finite.
Si immagini ora di estrarre uno di tali triangoli dal continuo Ogni suo punto ha quindi due
e di studiare il suo comportamento riferendolo ad un componenti di spostamento, che
sistema di coordinate cartesiano. indicheremo come u e v.

Elemento piano triangolare a tre nodi

Consideriamo quindi lelemento e , dotato di spessore s, nel piano x y.

Lelemento un triangolo di vertici i, j ed m

y Elemento indeformato Dopo deformazione


dm
vm
um Prendiamo anche in
m considerazione ci che accade
f
ad un generico punto interno
v vj dj dellelemento:
u
di j uj Quando la struttura viene posta
vi sotto carico si deforma
i ui e lelemento e subisce un
campo di spostamenti,
completamente definito dagli
spostamenti dei tre nodi di
vertice i, j ed m
x
Le componenti di spostamento del generico punto interno dellelemento
devono essere quindi funzioni degli spostamenti nodali.

4
Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma
Consideriamo quindi lelemento e , dotato di spessore s, nel piano x y.

Lelemento un triangolo di vertici i, j ed m

y Elemento indeformato Dopo deformazione


dm
vm Indichiamo con {f} il vettore
m um
degli spostamenti di un generico
f punto interno.
v vj dj
u Le componenti del vettore {f}
di j uj sono u e v:
vi
i ui u
{ f } =

v

x
{f} dipende dal vettore degli spostamenti
nodali di elemento {d}e tramite la matrice [N] { f } = [N ]{d }e
che contiene le funzioni di spostamento:

Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma
vm
Se indichiamo con r il numero di gradi di libert di
y
m um un punto generico della struttura e con ne il
numero di nodi del singolo elemento e il vettore
vj
v {f} costituito da r termini ed il vettore {d}e
uj costituito da r x ne termini.
vi u j r =2
Nel caso di elemento
i ui piano a tre nodi
ne = 3
r x ne = 6
x
di

{d }e
[ ] {d }e = [ui ]
T T
= d j = di dj dm vi uj vj um vm

d di
m
{ f } = [N ]{d } e
{ f } = N i N j N m d j [ ]

d
Dove le matrici [N]i , [N]j ed [N]m sono quadrate di dimensioni r x r m

5
Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma

Le matrici [N]i , [N]j ed [N]m possono essere viste come


il prodotto di una funzione per la matrice identit: [N ] = [I ] N i [I ] N j [I ] N m
1 0
Dove la matrice identit vale: [I ] =

0 1
e Ni , Nj ed Nm sono funzioni arbitrarie, note con il nome di funzioni di spostamento , le quali
legano il campo degli spostamenti interni allelemento al vettore degli spostamenti nodali.
Da esse dipende, dunque, la forma del campo di spostamenti allinterno dellelemento: infatti sono
anche note con il nome di funzioni di forma.
Le funzioni di spostamento rappresentano quindi uno dei punti cruciali del metodo agli elementi
finiti, perch influenzano fortemente il livello di approssimazione della soluzione.

Le funzioni di spostamento pur essendo arbitrarie, devono tuttavia essere scelte in base ad
alcuni criteri:
1) devono essere in grado di rappresentare correttamente i moti digidi: in tali casi non devono
generare deformazioni nellelemento;
2) devono essere in grado di riprodurre la condizioni di campo uniforme di deformazione
allinterno dellelemento;
3) le deformazioni in sulla separazione tra gli elementi devono essere finite.

Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma

Le funzioni Ni , Nj ed Nm dipendono dalle coordinate nodali dellelemento

y Elemento e - nodi i jm
nodo coordinate

i xi yi
m j xj yj
m xm ym
ym
j
Le coordinate nodali devono
essere note per poter calcolare
yj i il vettore degli spostamenti.
yi

xi x
xm
xj

6
Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma

Le pi semplici funzioni di spostamento che possono essere pensate sono di tipo lineare:

u = q1 + q2 x + q3 y Essendo q sei costanti dipendenti dalle


v = q4 + q5 x + q6 y coordinate nodali dellelemento

ui, uj e um rappresentano tre


possibili spostamenti nodali
u y
um
La superficie rappresenta la
uxy
m funzione lineare di x e y

yP
P(x,y)
ui i j
uj
xP

Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma

Le pi semplici funzioni di spostamento che possono essere pensate sono di tipo lineare:

u = q1 + q2 x + q3 y Essendo q sei costanti dipendenti dalle


v = q4 + q5 x + q6 y coordinate nodali dellelemento

Le costanti possono essere calcolate imponendo che le funzioni di spostamento assumano nei
nodi esattamente il valore dello spostamento nodale.

ui = q1 + q2 xi + q3 yi vi = q4 + q5 xi + q6 yi
u j = q1 + q2 x j + q3 y j v j = q 4 + q5 x j + q 6 y j
um = q1 + q2 xm + q3 ym vm = q4 + q5 xm + q6 y m
Ne derivano due sistemi, di tre equazioni in altrettante
incognite, che consentono di calcolare i valori di q.

ui 1 xi yi q1 vi 1 xi yi q 4


u j = 1 x j y j q2 v j = 1 x j y j q5

u 1 x ym q3 v 1 x ym q6
m m m m

7
Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma

Le pi semplici funzioni di spostamento che possono essere pensate sono di tipo lineare:

u = q1 + q2 x + q3 y Essendo q sei costanti dipendenti dalle


v = q4 + q5 x + q6 y coordinate nodali dellelemento

Le costanti possono essere calcolate imponendo che le funzioni di spostamento assumano nei
nedi esattamente il valore dello spostamento nodale.

ui = q1 + q2 xi + q3 yi vi = q4 + q5 xi + q6 yi
u j = q1 + q2 x j + q3 y j v j = q 4 + q5 x j + q 6 y j
um = q1 + q2 xm + q3 ym vm = q4 + q5 xm + q6 y m
Ne derivano due sistemi, di tre equazioni in altrettante
incognite, che consentono di calcolare i valori di q.

In modo sintetico {u} = [A]{q} e le soluzioni si


ottengono
{q} = [A]1{u}
{v} = [A]{q}
si pu scrivere:
{q} = [A]1{v}
invertendo le
matrici:

Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma

I valori delle incognite q sono calcolati come segue Dove ai, aj e am sono i minori della
matrice dei coefficienti che si

Dal primo dei due ai ui + a j u j + amu m ottengono escludendo la prima


q1 = colonna:
sistemi si ha:
2
ai = x j ym xm y j
e dove ha il significato: a j = ( xi ym xm yi ) = xm yi xi y m

1 xi yi am = xi y j x j yi
1
= det 1 xj yj = area del
2 triangolo i j m 1 xi yi
1 xm ym
Matrice dei
coefficienti 1 xj yj
1 xm ym

+ +
1 xi yi
+

1 xj yj
xm
+

1 ym

8
Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma

I valori delle incognite q sono calcolati come segue Dove bi, bj e bm sono i minori della
matrice dei coefficienti che si

Dal primo dei due bi ui + b j u j + bmu m ottengono escludendo la seconda


q2 = colonna:
sistemi si ha:
2
bi = ( ym y j ) = y j y m
e dove ha il significato: b j = y m yi
1 xi yi bm = ( y j yi ) = yi y j
1
= det 1 xj yj = area del
2 triangolo i j m 1 xi yi
1 xm ym
Matrice dei
coefficienti 1 xj yj
1 xm ym

+ +
1 xi yi

+
1 xj yj
+ 1 xm ym

Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma

I valori delle incognite q sono calcolati come segue Dove ci, cj e cm sono i minori della
matrice dei coefficienti che si

Dal primo dei due ci ui + c j u j + cm u m ottengono escludendo la terza


q3 = colonna:
sistemi si ha:
2
ci = xm y j
e dove ha il significato: c j = ( xm xi ) = xi xm
1 xi yi cm = x j xi
1
= det 1 xj yj = area del
2 triangolo i j m 1 xi yi
1 xm ym
Matrice dei
coefficienti 1 xj yj
1 xm ym

+ +
1 xi yi
+

1 xj yj
xm
+

1 ym

9
Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma
Gli altri tre valori delle incognite q si ottengono semplicemente introducendo nelle relazioni
precedenti le componenti di spostamento v in luogo di u

ai vi + a j v j + am vm ai = x j ym xm y j
q4 =
2 a j = xm yi xi ym
bi vi + b j v j + bm vm am = xi y j x j yi
q5 =
2
bi = y j ym
ci vi + c j v j + cm vm
q6 = b j = y m yi
2
bm = yi y j
avendo ai, aj , am , bi, bj , bm , ci, cj e cm
gli stessi valori calcolati prima in funzione ci = xm y j
delle coordinate nodali dellelemento e
riportati qui per riepilogo. c j = xi xm
cm = x j xi

Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma
A questo punto sono calcolabili le componenti del vettore {f} di spostamento dei
punti interni allelemento, u e v , in funzione delle coordinate x e y.

u=
1
2
[
(ai + bi x + ci y ) ui + ( a j + b j x + c j y ) u j + ( am + bm x + cm y ) u m ]
v=
1
2
[
( ai + bi x + ci y ) vi + ( a j + b j x + c j y ) v j + (am + bm x + cm y ) vm ]
ui
Le due relazioni precedenti
possono essere scritte in forma
vi di
ed in modo pi compatto:
matriciale come segue:

u u j { f } = [N i Nj

]
Nm d j
[
{ f } = = [I ] N i [I ]N j ]
[I ]N m
v v j d
m


u m { f } = [N ]{d }e

v
m

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Matrice delle
Elemento piano triangolare a tre nodi
funzioni di forma
A questo punto sono calcolabili le componenti del vettore {f} di spostamento dei
punti interni allelemento, u e v , in funzione delle coordinate x e y.

u=
1
2
[
(ai + bi x + ci y ) ui + ( a j + b j x + c j y ) u j + ( am + bm x + cm y ) u m ]
v=
1
2
[
( ai + bi x + ci y ) vi + ( a j + b j x + c j y ) v j + (am + bm x + cm y ) vm ]

u Le funzioni e Ni , Nj ed Nm assumono

[
= [I ] N i [I ]N j [I ]N m ] {d }e dunque, in questo caso, le espressioni:
v
1
N k = (ak + bk x + ck y ) per k=i,j,m
2

Anche la quantit 2 , che il determinante della matrice dei coefficienti,


dipende solo dalle coordinate nodali dellelemento:

2 = x j ym xm y j xi ( ym y j ) + yi ( xm x j )

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di deformazione

Nellipotesi di stato piano di tensione di un materiale omogeneo ed isotropo la deformazione


definita, nel sistema di riferimento x y, da quattro componenti: x y xy z

La componente normale al piano x y, la z , non contribuisce allenergia elastica essendo la


z=0 per ipotesi. Lo stato di deformazione quindi descritto dalle tre componenti x, y ed xy :
u Per quanto calcolato in precedenza le componenti di
x spostamento u e v sono date dalle relazioni:
x
{} = y = v u = N i ui + N j u j + N m u m
y v = N i vi + N j v j + N m vm
u + v
xy y x 1
e ricordando che: N k = (ak + bk x + ck y )
2
Le derivate assumono quindi le espressioni:

u N i N j N u 1
= ui + u j + m um = (bi ui + b j u j + bm u m )
x x x x x 2
v N i N N v 1
= vi +
j
v j + m vm = (ci vi + c j v j + cm vm )
y y y y y 2

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Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di deformazione

Nellipotesi di stato piano di tensione di un materiale omogeneo ed isotropo la deformazione


definita, nel sistema di riferimento x y, da quattro componenti: x y xy z

La componente normale al piano x y, la z , non contribuisce allenergia elastica essendo la


z=0 per ipotesi. Lo stato di deformazione quindi descritto dalle tre componenti x, y ed xy :
u Per quanto calcolato in precedenza le componenti di
x spostamento u e v sono date dalle relazioni:
x
{} = y = v u = N i ui + N j u j + N m u m
y v = N i vi + N j v j + N m vm
u + v
xy y x 1
e ricordando che: N k = (ak + bk x + ck y )
2
Le derivate assumono quindi le espressioni:
u v N i N N j N j N N
+ = ui + i vi + uj + v j + m u m + m vm
y x y x y x y x
u v 1
+ = (ci ui + bi vi + c j u j + b j v j + cmu m + bm vm )
y x 2

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di deformazione

possibile ora esprimere in forma matriciale il legame tra le componenti della deformazione e
gli spostamenti nodali:

x bi 0 bj 0 bm 0 In forma compatta si ha:



1
{} = y = 0 ci 0 cj 0 cm {d }e {} = [B]{d }e
2
ci bi cj bj cm bm
xy

La matrice di deformazione [B] ha dimensioni La matrice [B] composta da termini che


r x (r x ne), nel caso in esame 3x6, e pu essere contengono le derivate spaziali delle
divisa in tre sottomatrici 3x2 del tipo: funzioni di forma. Essa pu quindi essere
derivata dalla matrice [N] .
bk 0 Nel caso dellelemento piano a tre nodi i
termini della matrice [B] sono delle costanti,
1
[Bk ] = 0 ck per k=i,j,m
infatti non contengono le variabili x o y .
2 In questo caso dunque lo stato di
deformazione costante in tutto lelemento,
ck bk che risulta poco adatto a rappresentare i
gradienti di deformazione.

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Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di deformazione

La deformazione appena calcolata, in funzione degli spostamenti nodali quella totale.


Per calcolare correttamente lo stato di tensione, necessario sottrarre alla deformazione
totale eventuali deformazioni iniziali, quali ad esempio, le dilatazioni termiche:

x 0 1

{ 0 } = y 0 = T 1
valida nel caso di
stato piano di tensione

0
x0
oppure:

1

{ 0 } = (1 + ) T 1 valida nel caso di
stato piano di deformazione
0

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di elasticit

Lo stato di tensione in un punto dellelemento descritto dal vettore { }, anchesso


composto da r termini (in questo caso 3).
In condizioni di comportamento elastico del materiale, tale vettore pu essere espresso
come :
La matrice [D] ha dimensioni r x r (in questo caso 3x3),
{} = [D ] ({} { 0 }) + { 0 } mentre il vettore {0 } rappresenta un eventuale stato di
tensione preesistente nel materiale prima dellapplicazione
del carico come, ad esempio, una tensione residua.

x Il legame con le deformazioni in campo elastico definito



Il vettore { }
dalla legge di Hooke scritta per lo stato piano di tensione:

definito dalle {} = y 1
componenti: x = ( x y )
E
xy 1
y = ( y x )
E
xy 2(1 + )
xy = = xy
G E

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Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di elasticit

La matrice [D] si ottiene dalle equazioni di Hooke,


ricavando le in funzione delle :
1
x = ( x y ) 1
E 0

1 E
[D] =
Stato piano di
y = ( y x ) 1 0 tensione
E 1 2
1-
xy 2(1 + ) 0 0
xy = = xy 2
G E

Nel caso di stato piano di deformazione la matrice [D] si ottiene tenendo conto che z =0

z =
1
E
[
z ( x + y ) = 0 ] z = ( x + y )

x =
1
E
[
x ( y + z ) ] x =
1- 2
E x

y
1 -

dalla legge di
1
[ ] 1- 2
Hooke si ha:
y = y ( x + z ) y = y x
E E 1-

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di elasticit

1- 2 E
x = x 1 - y x = +
2 x
y
E 1- 1-

1- 2 E E
y = y 1 - x 2
y = y +
2 y
y
E 1- 1 - 1 - 1-

E (1 - )
Isolando la y si ottiene: y = y + x
(1 + )(1 2 ) 1 -

A questo punto si ottiene anche E (1 - )


x = x + y
lespressione della x : (1 + )(1 2 ) 1-

14
Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di elasticit

E (1 - )
x = x + y
(1 + )(1 2 ) 1- Ed infine, esprimendo il legame tra ed in
forma matriciale, si ottiene la matrice [D] :
E (1 - )
y = y + x
(1 + )(1 2 ) 1-


1 1-
0

[D] = E(1 - ) 1 0

Stato piano di
(1 + )(1 2 ) 1 - deformazione
1 - 2
0 0
2(1 - )

Nonostante che la componente dello stato tensionale z sia diversa da zero, nel caso di
deformazione piana, non compie alcun lavoro, essendo nulla la z e, pertanto, essa non
viene presa in considerazione: la matrice [D] rimane una 3x3.

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

Indichiamo con il vettore {F}e le forze esterne che


U k
agiscono sullelemento e che sono applicate {Fk }e =
per k=i,j,m
direttamente sui nodi: Vk

X
Indichiamo, inoltre, con il vettore {p} i carichi distribuiti
per unit di volume, come le azioni inerziali:
{p} =
Y

Lequilibrio globale dellelemento richiede che le forze esterne siano staticamente equivalenti
alle tensioni { } agenti sul contorno dellelemento.

Per trovare la condizione di equilibrio tra


imponendo un campo di spostamenti virtuali il
le forze esterne e le reazioni interne,
lavoro compiuto dalle forze esterne deve
dovute allo stato tensionale, si ricorre al
eguagliare quello compiuto dalle forze interne
principio dei lavori virtuali,

L e =L i

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Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

L e =L i Il vettore {d }* e
rappresenta il campo di spostamenti virtuali.

Lo spostamento interno virtuale e la {f }= [N ]{d } {f }


* * e *
T
= d*[{ } ] [N ]
e T T

deformazione conseguente al campo di


spostamenti virtuali sono date dai vettori:
{ } = [B]{d }
* * e

Il lavoro virtuale compiuto dalle forze esterne vale:

{ } { } {p}dV = [{d } ] {F } + [N ] {p}dV


T T
L e = d * {F }e + f *
e T * e e T

V V
Il lavoro virtuale compiuto dalle tensioni interne vale:

L
i
= [ ]T {}dV = d * [{ } ] [B] {}dV
e T T

V V

Uguagliando i lavori si ottiene:

[{d } ] {F } + [N ] {p}dV = [{d } ] [B] {}dV


* e
T
e T * e
T
T

V V

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

[{d } ] {F } + [N ] {p}dV = [{d } ] [B] {}dV


* e
T
e T * e
T
T

V V

eliminando lo spostamento
virtuale delemento si ottiene: Ricordando le relazioni:

{} = [B ] {d }e
{F }e = [B]T {}dV [N ]T {p}dV {} = [D ] ({} { 0 }) + { 0 }
{} = [D ] ([B ]{d}e { 0 })+ { 0 }
V V


{F }e = [B]T [D] [B] dV {d }e [B]T [D] { 0 }dV + [B]T { 0 }dV [N ]T {p}dV
V V V V

16
Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza


{F }e = [B]T [D] [B] dV {d }e [B]T [D] { 0 }dV + [B]T { 0 }dV [N ]T {p}dV
V V V V

Questa relazione del tipo: {F }e = [K ]e {d }e {F 0 }e {F 0 }e {Fp }e


In conclusione si pu scrivere:

[K ]e = [B]T [D] [B] dV Matrice di rigidezza di elemento


V

{F0 }e = [B]T [D] { 0 }dV Forze nodali equivalenti alla deformazione iniziale
(dilatazione termica)
V

{F0 }e = [B]T { 0 }dV Forze nodali equivalenti alla tensione iniziale


V (tensioni residue)

{F } = [N ] {p}dV
p
e T Forze equivalenti a carichi uniformemente
distribuiti (pressioni, forze di massa)
V

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

Si procede ora al calcolo della matrice di rigidezza nel caso di elemento piano a tre nodi con
stato piano di tensione.
Come si visto per lelemento triangolare a deformazione costante i coefficienti della matrice
[B] sono delle costanti. Lintegrazione dunque una semplice moltiplicazione.

Indicando con t lo spessore (costante) dellelemento si pu scrivere:

BiT

[K ]
e T T
= [B ] [D ] [B ] V = B j [D ] Bi [ Bj ]
Bm t

B T
m

BiT DBi BiT DB j BiT DBm La generica sottomatrice pu


essere scritta come segue:

[K ]
e
= B Tj DBi B Tj DB j B j DBm t [K ] rs = [B] r [D] [B] s t
T T


B T DB BmT DB j BmT DBm
m i

17
Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

La generica sottomatrice : bs 0
b 0 cr
1 r [D ] 1
[K ] rs = [B] r [D] [B] s t
T
= 0 cs t
2 0 cr

br 2

cs bs

bs 0
br 0 cr
[D] 0 t
[K ] rs = cs
4
0 cr br
cs bs

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

Primo prodotto :

1 0

E
1 0
1 2
1-
0 0
2

1
b 0 cr b br cr
1 r E 1 r 2

2 0 1 2 2 1
cr br c cr br
r 2

18
Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

Secondo prodotto :

bs 0

1
0 cs
2

cs bs

1 1 1
b br cr br bs + cr c s br cs + cr bs
E 1 r 2 E 1 2 2

1 2 2 1 1 2 42 1 1
c cr br cr bs + br cs cr c s + br bs
r 2 2 2

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

La generica sottomatrice [K ] rs

1 1
bb + cr c s br cs + cr bs
E 1 r s
[K ] rs =
2
1
2
1
t
1 2 42
c b + br cs cr c s + br bs
r s 2 2

1 1
bb + cr c s br cs + cr bs
E t r s
[K ] rs =
2
1
2
1

1 2 4
cr bs + br cs cr c s + br bs
2 2

19
Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

La generica sottomatrice [K ] rs
La matrice completa 1 1
bb + cr cs br cs + cr bs
E t r s
[K ] rs =
2
1
2
1

1 2 4
cr bs + br cs cr cs + br bs
K ii K ij K im 2 2


[K ]
e
= K ji K jj K jm

K mi K mj K mm

Elemento piano triangolare a tre nodi Matrice di rigidezza

La matrice completa

K ii K ii K ii

E t
[K ]
e
= K ji K ji K ji
1 2 4

K mi K mi K mi

1 1 1 1 1 1
bi bi + 2 ci ci bi ci +
2
ci bi bi b j +
2
ci c j bi c j +
2
ci b j bi bm +
2
ci c m bi c m +
2
c i bm

ci bi + 1 bi ci ci c i +
1
bi bi ci b j +
1
bi c j ci c j +
1
bi b j ci bm +
1
bi c m ci c m +
1
bi bm
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
b
j i b + c j ci b j ci + c j bi bjbj + c jc j b j c j + c jb j b j bm + c j cm b j c m + cij bm
2 2 2 2 2 2
c b + 1 bjc c j ci +
1
b j bi c j b j +
1
bij c j c jc j +
1
bjbj c j bm +
1
b j cm c j cm +
1
b j bm
j i 2
i
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
bm bi + c m ci bm ci + cm bi bm b j + cm c j bm c j + cm b j bm bm + cm c m bm c m + c m bm
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
c m bi + bm ci cm ci + bm bi c m b j + bm c j cm c j + bm b j c m bm + bm c m cm cm + bm bm
2 2 2 2 2 2

20
Elemento piano triangolare a tre nodi forze nodali equivalenti

A questo punto devono essere valutate anche le forze nodali equivalenti

{F0 }e = [B]T [D] { 0 }dV Forze nodali equivalenti alla deformazione iniziale
(dilatazione termica)
V

{F0 }e = [B]T { 0 }dV Forze nodali equivalenti alla tensione iniziale


V (tensioni residue)

{F } = [N ] {p}dV
p
e T
Forze equivalenti a carichi uniformemente
distribuiti (pressioni, forze di massa)
V

Elemento piano triangolare a tre nodi forze nodali equivalenti

BiT D 0
T
{F0 }e = [B ] [D ] { 0 } t = B j D 0 t
T

BT D
m 0

Per il singolo sottovettore r-esimo si ha:

1 1
b1r b0r 0cr cr T
{F0 } r = [B] r [D ] {} t = [D] [D1]1 tT t
T

20 cr br r r 002
0 c b

21
Elemento piano triangolare a tre nodi forze nodali equivalenti

1 0

E
1 0 1
1 2 Tt
1- 1
0 0
2 0 2

1
b 0 cr E br br
2
cr E Tt br + br
r
0 cr br 1 2 1 2(1 2 ) cr + cr
cr cr br
2

Elemento piano triangolare a tre nodi forze nodali equivalenti

Il sottovettore r-esimo ha dunque lespressione:

E Tt br + br
{F0 } r =
2(1 2 ) cr + cr

Il vettore completo che rappresenta le forze equivalenti ad una dilatazione


termica dellelemento, dovuta ad un incremento T della temperatura, pu
quindi essere scritto come segue:

bi + bi
c + c
i i
b + b j
{F 0 } E Tt2 j
e

2(1 ) c j + c j
bm + bm

cm + cm

22
Elemento piano triangolare a tre nodi forze nodali equivalenti

A questo punto devono essere valutate anche le forze nodali equivalenti

{F0 }e = [B]T [D] { 0 }dV Forze nodali equivalenti alla deformazione iniziale
(dilatazione termica)
V

{F0 }e = [B]T { 0 }dV Forze nodali equivalenti alla tensione iniziale


V (tensioni residue)

{F } = [N ] {p}dV
p
e T
Forze equivalenti a carichi uniformemente
distribuiti (pressioni, forze di massa)
V

Elemento piano triangolare a tre nodi forze nodali equivalenti

Le forze nodali equilibranti i carichi uniformemente distribuiti sullelemento


possono essere espresse come segue:

IN i


{F } = [N ] dV {p}
p
e T
= IN j dV {p}
V V

IN m
Per il singolo sottovettore r-esimo si ha:

X
{F }p
r
= [I] N r dV {p} =
N dV
r
V Y V

Il vettore completo, come si fatto nei casi precedenti, si ottiene facilmente dal sottovettore
generico permutando gli indici.

23
Lavori in corso..

Elemento piano triangolare a tre nodi Esempio di calcolo

24
Elemento assialsimmetrico triangolare a tre nodi

Lelemento assialsimmetrico definito


z solo nel semipiano con r positivo

zm
j

i zj
zi
r
ri
rm
rj

Esempio di calcolo

y Elemento e - nodi i jm
nodo coordinate

i xi yi
m j xj yj
m xm ym
ym
j

yj i
yi

xi x
xm
xj

25
Elemento asta

Elemento i j - 2 nodi x un grado di libert per nodo: spostamento assiale u


Lelemento di
x
u j
sposta e si Funzione di spostamento
i deforma sotto
carico Scelta in modo arbitrario
ui uj
xi Funzione lineare
xj u = a + bx
I coefficienti a e b dipendono
x dalla geometria dellelemento
Condizioni al contorno: e dagli spostamenti nodali
ui = a + bxi ui bxi = a

u j = a + bx j u j = ui bxi + bx j (
u j ui = b x j xi )
u j ui u j ui
b= a = ui xi
x j xi x j xi

26
Elemento asta

Elemento i j - 2 nodi x un grado di libert per nodo: spostamento assiale u


x
u j
Funzione di spostamento
i
u = a + bx
ui uj
xi
xj

x
u j ui u j ui
u = a + bx u = ui xi + x
x j xi x j xi
xi xi x x
u = ui uj + ui + uj ui
x j xi x j xi x j xi x j xi

x xi x xi
u = 1 u +
x j xi i x j xi j
u u = N i ui + N j u j u = [N ] {d }

Elemento asta

Elemento i j - 2 nodi x un grado di libert per nodo: spostamento assiale u


L Funzione di spostamento
i j
u = a + bx
ui uj
xi
xj

[N ] = [Ni Nj ] x j xi = L

x xi x xi
N i = 1 N i = 1
x j xi L

x xi x xi
Nj = Nj =
x j xi L

27
Elemento asta

Elemento i j - 2 nodi x un grado di libert per nodo: spostamento assiale u


L Funzione di spostamento
i j
u = a + bx
ui uj
xi
xj du
Deformazione x =
x dx
ui
x = [B] {d } [
x = Bi Bj ]
Bi =
d
dx
Ni Bj =
d
dx
Nj

u j

[B] = 1 1
d x xi 1
L L Bi = 1 =
dx L L
u
1 1 i u j ui d x xi 1
x = = Bj = =
L L u L
dx L L
j

Elemento asta

Elemento i j - 2 nodi x un grado di libert per nodo: spostamento assiale u


L Funzione di spostamento
i j
u = a + bx
ui uj
xi
xj
Tensione {} = [D] {}
x

[D] = E
La matrice di tensione in questo caso si riduce
semplicemente al modulo di Young x = E x

Ci sono ora tutti gli elementi per calcolare la


matrice di rigidezza dellelemento asta: [K ] = [B]T [D] [B] dV
V

Tenendo conto che sia [B] che [D] sono indipendenti da x


si pu calcolare [K] molto semplicemente: [K ] = [B]T [D] [B] AL

28
Elemento asta

Elemento i j - 2 nodi x un grado di libert per nodo: spostamento assiale u


L Funzione di spostamento
i j
u = a + bx
ui uj
xi
xj La matrice di rigidezza

x
[K ] = [B] [D] [B]
T
AL
1

L

[K ] = EAL [B]T [B]
[B] T
= [B] = 1 1
1 L L 1 1
L
La matrice di rigidezza nel
L L sistema di riferimento
dellelemento
1 1 1
1 1
2
L2 EA
[K ] = EAL [B ]T [B ] = EAL L L
1 1
=
1 L 1 1

L L2 L2

Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 La relazione tra lascissa nel


sistema di riferimento generale e
1 +1 lascissa espressa in un sistema di
coordinate naturali dellelemento:
i j
x
xi pu essere ottenuta con funzioni
xj identiche a quelle utilizzate per
rappresentare gli spostamenti
interni dellelemento in funzione
x degli spostamenti nodali
x = a + b
Se la coordinata x calcolata rispetto alle coordinate naturali con
una funzione dello stesso grado, ovvero con lo stesso numero di
u = a + bx
parametri, della funzione di spostamento allora lelemento viene
detto isoparametrico.

Lelemento viene detto invece sub parametrico o super parametrico


nei casi in cui il numero di parametri sia inferiore o superiore a
quello della funzione di spostamento.

29
Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 La relazione tra lascissa nel


sistema di riferimento generale e
1 +1 lascissa espressa in un sistema di
coordinate naturali dellelemento:
i j
x
xi pu essere ottenuta con funzioni
xj identiche a quelle utilizzate per
rappresentare gli spostamenti
interni dellelemento in funzione
x degli spostamenti nodali
Per calcolare a e b si pu procedre come segue:
x = a + b
Per x = xi deve essere = 1 xi = a + b(- 1) u = a + bx
Per x = xj deve essere = +1 x j = a + b(+ 1)
Dalla prima relazione si ha: xi = a b a = xi + b
x j xi
Dalla seconda: x j = a + b = xi + b + b = xi + 2b e quindi: b=
2
x j xi 2 xi + x j xi x j + xi
da cui: a = xi + b = xi + = a=
2 2 2

Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 x
1 +1 x = a + b
i j u = a + bx
1 1+
xi x= xi + xj
2 2
xj

x
x j + xi x j xi
a= b=
2 2
La funzione x = f ( ) pu essere ottenuta come segue:

x j + xi x j xi xj xi x j x
x = a + b = + = + + - i
2 2 2 2 2 2
xi x j 1 1+
x = (1 ) + (1 + ) = xi + xj
2 2 2 2

30
Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 x
1 +1 x = a + b
i j u = a + bx
1 1+
xi L x= xi + xj
2 2
xj
x xj
= 1+ 2
x L
x j + xi x j xi
a= b= x j xi = L
2 2
Si pu ricavare anche la funzione inversa = f (x )
xa x a 22xx xxj j ++xxi i 2 x xi x + xj
x = a + b = = == =
b b b xxj j xxi i x j2 xi x j xxji xi x j xi
Pu essere
conveniente
esprimerla anche
=
(
2 x xi x j + x j x j ) = 1+ 2
x xj
= 1+ 2
x xj
in una forma un x j xi x j xi L
po diversa:

Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 x
1 +1 x = a + b
i j u = a + bx
1 1+
xi L x= xi + xj
2 2
xj
x xj
= 1+ 2
x L
x j + xi x j xi
a= b= x j xi = L
2 2
x = f ( ) pu essere espressa tramite funzioni di forma

1 1+ {c} il vettore delle coordinate nodali


x= xi + xj (nel sistema di riferimento generale)
2 2
xi xi
x = [N ]{c}

= [N ] = N i [ ]

Nj Ni =
1
Nj =
1+
2 2
x j
x j

31
Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 x
1 +1 x = a + b
i j u = a + bx
1 1+
xi L x= xi + xj
2 2
xj
x xj
= 1+ 2
x L
x j + xi x j xi
a= b= x j xi = L
2 2
x = [N ]{c} Con le stesse funzioni di forma viene calcolato
lo spostamento interno u dellelemento

ui ui

u = [N ]{d } = [N ] = N i [ ]
1
Nj =
2
ui +
1+
2
uj
u j

u j
{d} il vettore degli spostamenti nodali

Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 x
1 +1 x = a + b
i j u = a + bx
1 1+
xi L x= xi + xj
2 2
xj
x xj
= 1+ 2
La deformazione viene calcolata tramite x L
le derivate delle funzioni di forma:
ui ui
du d dx
x = = [B] = [N ] viene detto Jacobiano e si indica con J
dx dx d
u j

u j

x x
dx d d 1 1+ i 1 1 i x j xi L
= [N ]{c} = = = =
d d d 2 2 x 2
2 x 2 2
j j
dx L 1 d 2
In questo caso lo Jacobiano vale: = J= = =
d 2 J dx L

32
Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 x
1 +1 x = a + b
i j u = a + bx
1 1+
xi L x= xi + xj
2 2
xj
x xj
= 1+ 2
La deformazione viene calcolata tramite x L
le derivate delle funzioni di forma: Loperazione di derivazione pu
ui ui quindi essere fatta come segue:
du d
x = = [B] = [N ] d d d 1 d 1 d 2 d
dx dx = = = =
u j

u j
dx dx d J d J d L d

[B] = d
dx
[N ] = 2 d [N ] = 2 d N i
L d L d
[ ]
Nj =
2 d 1
L d 2
1+ 2 1
=
2 L 2
1
2

La matrice B vale dunque: [B] = 1 1


L L

Elemento asta Formulazione isoparametrica

0 x
1 +1 x = a + b
i j u = a + bx
1 1+
xi L x= xi + xj
2 2
xj
x xj
= 1+ 2
x L
La matrice di rigidezza dellelemento isoparametrico pu
essere calcolata come di consueto: [B] = 1 1
L L
[K ] = [B]T [D] [B] dV
V
+1
[K ] = [B ]T [D ] [B ] 0 dx
L
= [B ]T [D ] [B ] A Jd = [B ]T [B ] 2 AEJ
1

Ricordando che: 1 1 1
1
2
[B] [B] = L1
T L2 e J=
L si ha: [K ] = EA
1 2 L 1 1

L2 L2

33
Elemento piano a 4 nodi Formulazione isoparametrica


y -1,+1 +1,+1
4 3
3

4
1 2
1 -1,-1 +1,-1
2
Coordinate naturali
x
x u {c} = {x1 y1 x2 y2 x3 y3 x4 y4 }

= [N ]{c} = [N ]{d }

y

v

{d } = {u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4 }

N1 0 N2 0 N3 0 N4 0
[N ] =

0 N1 0 N2 0 N3 0 N4

Elemento piano a 4 nodi Formulazione isoparametrica


y -1,+1 +1,+1
4 3
3

4
1 2
1 -1,-1 +1,-1
2
Coordinate naturali
x
1 1
N1 = (1 ) (1 ) N2 = (1 + ) (1 )
4 4
1 1
N 3 = (1 + ) (1 + ) N 4 = (1 ) (1 + )
4 4

34
Elemento piano a 4 nodi Formulazione isoparametrica

In generale, data una funzione ( x, y ) pu essere definito lo jacobiano

x y
= +
x y , , x J11 J12 x, y,

= J [J ] = =
x y , , y
= + J 21 J 22 x, y,
x y

, x ,

pu essere definito anche loperatore inverso = [] = [J ]1
, y ,

Elemento piano a 4 nodi Formulazione isoparametrica

Nel caso dellelemento u = N1u1 + N 2u2 + N3u3 + N 4u4


isoparametrico piano a quattro nodi
le funzioni da considerare sono : v = N1v1 + N 2v2 + N3v3 + N 4v4

J11 = x, = N1, x1 + N 2, x2 + N3, x3 + N 4, x4


J12 = y, = N1, y1 + N 2, y2 + N3, y3 + N 4, y4
[J ]
J 21 = x, = N1, x1 + N 2, x2 + N3, x3 + N 4, x4
J 22 = y, = N1, y1 + N 2, y2 + N 3, y3 + N 4, y4

1 1 1+ 1+
N1, = N 2, = N 3, = N 4, =
4 4 4 4
1 1+ 1+ 1
N1, = N 2, = N 3, = N 4, =
4 4 4 4

35
Elemento piano a 4 nodi Formulazione isoparametrica

A questo punto ci sono tutti gli elementi per il calcolo della matrice [B] :

u u, x
x = x 1 0 0 0
x u, y

y =
v {} = x = 0 0 0 1
y v, x
0 1 1 0
u v xy
xy = +
y x v, y

u, x 11 12 0 0 u,


u, 0 0 u,
y 21 22
=
v, x 0 0 11 12 v,


v, y
0 0 21 22
v,

Elemento piano a 4 nodi Formulazione isoparametrica

{} = [B ]{d } u1


v1

u, N1, 0 N 2, 0 N 3, 0 N 4, 0 u2


u, N 0 N 2, 0 N 3, 0 N 4, 0 v2
1,
=
v, 0 N1, 0 N 2, 0 N 3, 0 N 4, u3


v,
0 N1, 0 N 2, 0 N 3, 0 N 4, v3

u
4


v4

36
Elemento piano a 4 nodi Formulazione isoparametrica

La matrice [K] :

[K ] = [B ]T [D] [B ] dV = [B ]T [D] [B ] t dx dy t = spessore dellelemento


V

[K ] = 1 1[B ]T [D] [B ] t
1 1
det( J ) d d

dove det( J ) = J11 J 22 J 21J12

37