MI.

Momenti dinerzia
Consideriamo un sistema particellare di n punti materiali:
{(Ps , ms ) , s = 1, 2, , n}
e una retta r nello spazio; indicata con s la distanza del generico punto Ps
dalla retta r, si definisce momento dinerzia rispetto alla retta r, del sistema
di masse considerato, lo scalare:

Jr =

r
X

ms s2

(MI.1)

s=1

Il momento dinerzia uno scalare e, perci invariante rispetto alle

rotazioni e traslazioni degli assi, dipendendo solamente dalle masse e dalle
distanze dei punti da una retta, che sono quantit invarianti rispetto alle
predette trasformazioni dei sistemi di coordinate. Esso pu variare nel tempo
solo se mutano le distanze o ci sono variazioni di massa.

P1

m1
1

2
P2 m 2

r
n

P
n

mn

s
P
s

ms

Figura MI. 1: momento dinerzia rispetto a una retta per un sistema discreto

200

A. Strumia, Meccanica razionale

Se il corpo continuo la definizione precedente viene estesa in modo

naturale e si ha:
Jr =

2 dm

(MI.2)

dm = dC

Figura MI. 2: momento dinerzia rispetto a una retta per un sistema continuo
da cui introducendo la densit:

Jr =

Z
C

2 dC

(MI.3)

essendo e funzioni delle coordinate del punto variabile P nel quale

centrato lelemento dC.
Il momento dinerzia dipende dalla retta rispetto alla quale viene
calcolato.
Ci comporta, che per esempio, per un continuo bisogna calcolare
unintegrale per il momento dinerzia relativo ad ogni retta alla quale si
interessati in un certo problema meccanico. Per ridurre al minimo il numero
degli integrali da calcolare ci si pu servire di due metodologie:

momenti dinerzia

201

la prima permette di collegare fra loro i valori dei momenti dinerzia

relativi a rette fra loro parallele, nota lubicazione del baricentro del sistema;
la seconda permette, invece di collegare fra loro i valori dei momenti
dinerzia relativi a rette che escono tutte da uno stesso punto, quindi in
direzioni differenti. Ora le vediamo entrambe.

Teorema di Huygens-Steiner
Questo teorema costituisce la base della prima metodologia, che permette
di collegare fra loro i momenti dinerzia relativi a rette parallele una volta che
sia nota lubicazione del baricentro. Lo enunciamo e lo dimostriamo:
Dato un sistema di punti materiali la cui massa totale m, il momento
dinerzia J rispetto ad una retta r, correlato al momento dinerzia JG
rispetto ad una retta rG , passante per il baricentro, parallela alla r, e distante
d da essa, mediante la relazione:

J = JG + m d2

(MI.4)

DIMOSTRAZIONE
Conduciamo la dimostrazione per un corpo discreto, dal momento che il
caso continuo si tratta in maniera del tutto analoga.
Per la definizione di momento dinerzia (MI.1) abbiamo:

J =

n
X
s=1

e:

ms s2

202

A. Strumia, Meccanica razionale

JG =

n
X

ms s0

s=1

dove con s0 abbiamo indicato la distanza del punto Ps dalla retta rG .

Scegliamo due sistemi di assi cartesiani ortogonali Oxyz e O0 x0 y 0 z 0 come
in figura (MI. 3), con lasse y in comune, gli assi z e rispettivamente z 0 che
coincidano con le rette r ed rG . Il baricentro si trover allora sullasse z 0 e pu
anche essere scelto come origine degli assi (anche se ci non necessario).

z'
d
s
' P
s

s
O

y=
= y'
x

x'

Figura MI. 3: teorema di Huygens-Steiner: scelta degli assi

Rispetto a questi sistemi di assi le distanze al quadrato dei singoli punti del
sistema dalle rette r z e rG z 0 sono espresse in termini delle coordinate
come:
s2 = x2s + ys2 ,

s0 = x0s + ys0

essendo le quantit con lapice riferite al sistema il cui terzo asse contiene il
baricentro.

momenti dinerzia

203

Per passare da un sistema di coordinate allaltro occorre compiere la

traslazione:
x = x0 ,

y = y 0 + d,

z = z0

che sostituita nellespressione di s 2 comporta il legame:

2

s 2 = x2s + ys2 = x0s + (ys0 + d)2 = x0s + ys0 + d2 + 2ys0 d

Ovvero:
2

s 2 = s 0 + d2 + 2ys0 d

(MI.5)

Sostituendo la (MI.5) nella espressione del momento dinerzia J

otteniamo:

J =

n
X

02

ms (s + d +

2
2ys0 d)

n
X

02

ms s +

s=1

s=1

s=1

n
X

ms d + 2

n
X

ms ys0 d

s=1

dalla quale arriviamo a:

J = JG + md2 + 2d

n
X

ms ys0

s=1

Ma lultimo termine nella relazione precedente nullo in quanto il

baricentro si trova sullasse z 0 rG e quindi:
n
X
s=1

0
ms ys0 = myG
=0

204

A. Strumia, Meccanica razionale

Rimane dunque:
J = JG + md2
Come conseguenza di questo teorema possibile legare anche i momenti
dinerzia J 0 e J 00 di un sistema di punti materiali calcolati rispetto a due
rette parallele r0 e r00 delle quali nessuna passa per il baricentro. Si considera
una terza retta rG parallela alle prime due, ma passante per il baricentro e si
applica due volte il teorema di Huygens-Steiner.
r
G

r'

r''
d'

G
d''
d

Figura MI. 4: rette parallele r0 e r00 non passanti per il baricentro e rG passante
per il baricentro

Abbiamo:
J 00 = JG + md00

J 0 = JG + md0

dove d0 e d00 sono le distanze del baricentro dalle rette r0 e r00 . Sottraendo
membro a membro le relazioni precedenti ricaviamo il legame cercato fra J 0
e J 00 :

momenti dinerzia

205

J 00 = J 0 + m(d00 d0 )

(MI.6)

Notiamo che non compare il quadrato della distanza fra le due rette r0
e r00 , ma la differenza dei quadrati delle loro distanze dal baricentro. Ora
il legame fra i quadrati delle distanze, non essendo lineare, ma quadratico,
richiede la conoscenza delle distanze fra le rette r0 e r00 che non passano per
il baricentro e la retta rG passante per il baricentro; e quindi linformazione
sulla localizzazione del baricentro influisce sulla determinazione dei momenti
dinerzia rispetto a rette fra loro parallele.
In realt c un caso in cui sussiste la relazione pitagorica:
2

d2 = d00 d0

dove d indica la distanza fra le rette r0 ed r00 , ed il caso in cui le tre rette r0 ,
r00 e rG sono rette generatrici di una superficie cilindrica la cui sezione retta
circolare e ha diametro d00 e le rette rG ed r00 appartengono a un piano passante
per lasse del cilindro.
rG
r'

r''
G
d''

d'
d

Figura MI. 5: caso in cui le rette r0 , r00 e rG sono generatrici di un cilindro

circolare retto
In questo caso legittimo scrivere:

206

A. Strumia, Meccanica razionale

J 00 = J 0 + md2
e il baricentro non figura direttamente; tuttavia la sua ubicazione nota a
causa delle condizioni geometriche ben precise che sono state assegnate.

Matrice dinerzia
Visto il legame fra i momenti dinerzia rispetto ad assi paralleli fra loro,
viene naturale chiedersi come si pu determinare un legame fra i momenti
dinerzia realtivi a rette uscenti da uno stesso punto, aventi direzioni fra loro
differenti. In altri termini ci domandiamo come varia il momento dinerzia
al variare del versore u di una retta uscente dallorigine O di un sistema
cartesiano scelto arbitrariamente. La risposta a questa domanda ci conduce
alla seconda metodologia per il calcolo dei momenti dinerzia di un corpo
rispetto ad una retta, con il minimo numero di integrali possibile.
x

3
r

u
O

x2

x1

Figura MI. 6: retta di direzione variabile uscente dallorigine

Vogliamo calcolare il momento dinerzia di un corpo rispetto alla retta r,

uscente da O in funzione del versore u della retta. Questa volta conduciamo

momenti dinerzia

207

i calcoli per un corpo continuo, anche perch, in questo modo, evitiamo gli
indici relativi alla numerazione dei punti del sistema.
Per la definizione di momento dinerzia (MI.3) abbiamo:

J =

2 dC

u
O

Figura MI. 7: determinazione della distanza del punto P dalla retta r

Ora la distanza del generico punto P del corpo dalla retta r di direzione
u si pu determinare mediante la relazione pitagorica:
2 = (OP )2 (OQ)2 = (OP )2 (OP u)2

(MI.7)

essendo Q la proiezione di P su r. Possiamo mettere in evidenza il versore u

che non dipende dal punto P , ma solamente dalla retta; infatti:

OP u = xi ui
avendo denotato con:

208

A. Strumia, Meccanica razionale

OP (xi ),

u (ui )

le rispettive componenti dei vettori rispetto agli assi cartesiani. Ma allora

possiamo scrivere:
(OP u)2 = (xi ui )(xk uk ) = ui [(xi xk )uk ]
Ora ricordiamo che per definizione di prodotto tensoriale si ha:
OP OP = kxi xk k
Dunque possiamo scrivere:
(OP u)2 = u [(OP OP )u]

(MI.8)

Le parentesi quadre sono di per s superflue e si possono omettere:

sono state introdotte solamente per visualizzare meglio lazione della matrice
OP OP sul vettore u e il fatto che il vettore trasformato (OP OP )u
viene poi moltiplicato scalarmente per il vettore u.
Notiamo che possiamo anche scrivere il primo termine della (MI.7) come:
(OP )2 = (OP )2 u2 = (OP )2 u (
I u)

(MI.9)

avendo tenuto conto del fatto che:

u2 = 1
trattandosi di un versore. Sostituendo i risultati (MI.8) e (MI.9) nella (MI.7)
otteniamo finalmente:

momenti dinerzia

209

2 = u [(OP )2
I OP OP ]u

(MI.10)

Questa informazione, sostituita nellintegrale del momento dinerzia ci d:

J =

Z
C

u [(OP )2
I OP OP ]udC

Dal momento che u non dipende dal punto P , ma solo dalla direzione
della retta r che non varia durante lintegrazione, possiamo portarlo fuori dal
segno di integrale, ottenendo:
J =u

Z
C

[(OP )
I OP OP ]dC u

(MI.11)

Si chiama matrice dinerzia la matrice:

Z
C

[(OP )2
I OP OP ]dC

(MI.12)

che non dipende dalla direzione u della retta, ma solamente dalla

distribuzione della massa nel corpo. Avendo introdotto la matrice dinerzia,
il momento dinerzia rispetto ad assi concorrenti in uno stesso punto, in
funzione della loro direzione u si esprime mediante la forma quadratica:
J =u
u

(MI.13)

La matrice dinerzia gode delle seguenti due propriet:

simmetrica: infatti in base alla sua definizione immediato verificare
T
che
=

definita positiva: ricordiamo che una matrice A

si dice definita
positiva se e solo se:

210

A. Strumia, Meccanica razionale

vA
v > 0 v 6= 0
v A v = 0 v = 0

Osserviamo che se, in queste relazioni, introduciamo il versore u del

vettore v, risulta:
v = |v| u
E dunque:
2
vA
v = |v| u A
u

(MI.14)

Dire che la matrice A

definita positiva allora equivale a dire che:
uA
u > 0,

perch essendo u un versore non mai nullo; e la forma quadratica (MI.14)

risulta nulla se e solo se |v| = 0 cio se e solo se v nullo.
Allora possiamo concludere che la matrice dinerzia definita positiva in
quanto il momento dinerzia per definizione un numero positivo. Fanno
eccezione i casi degeneri in cui la massa del sistema concentrata lungo una
retta (oppure nulla). In questi casi eccezionali la matrice dinerzia risulta
essere semidefinita positiva (o rispettivamente nulla).
Rappresentiamo la matrice dinerzia sugli assi cartesiani calcolando i suoi
elementi di matrice:
ik =

Z
C

(xj xj ik xi xk ) dC

(MI.15)

momenti dinerzia

211

Di qui ricaviamo gli elementi della diagonale principale, che solitamente

vengono denotati con le lettere A, B, C:
A = 11 =

B = 22 =

C = 33 =

Z
C

Z
C

Z
C

(x22 + x23 ) dC =

(x21 + x23 ) dC =

(x21 + x22 ) dC =

(y 2 + z 2 ) dC

(MI.16)

(x2 + z 2 ) dC

(MI.17)

(x2 + y 2 ) dC

(MI.18)

Osservando queste relazioni si conclude che gli elementi della diagonale

principale della matrice dinerzia sono i momenti dinerzia calcolati rispetto
agli assi cartesiani.
Calcoliamo ora gli elementi che hanno indici fra loro diversi e che si
denotano nel modo seguente, in modo da eliminare i segni negativi che
compaiono nel calcolo:
0

A = 23 = 32 =

B = 13 = 31 =

C = 12 = 21 =

Z
C

Z
C

Z
C

x2 x3 dC =

x1 x3 dC =

x1 x2 dC =

yz dC

(MI.19)

xz dC

(MI.20)

xy dC

(MI.21)

Z
C

Z
C

Le quantit A0 , B 0 , C 0 pur avendo le dimensioni di momenti dinerzia

non appaiono avere un significato immediatamente leggibile; essi tuttavia
sono responsabili dei fenomeni di deviazione dallasse di rotazione che
esamineremo nella dinamica del corpo rigido. Prendono perci il nome di
momenti di deviazione o momenti centrifughi.

212

A. Strumia, Meccanica razionale

Con queste notazioni la matrice dinerzia si rappresenta mediante la

tabella:
A C 0 B 0

0
0

C 0 B 0 A
B A
C

(MI.22)

Anche le componenti del versore u solitamente vengono denotate in

maniera particolare: si scrivono cio come:
u (, , )

(MI.23)

e rappresentano i coseni direttori della retta variabile r rispetto agli assi

cartesiani. Con queste notazioni la forma quadratica del momento dinerzia
(MI.13) si scrive in maniera estesa come:

J = A2 + B 2 + C 2 2A0 2B 0 2C 0

(MI.24)

Sottolineiamo, infine, il fatto che la matrice dinerzia dipende dalla

scelta del punto O centro della stella di rette di direzione variabile u e
concorrenti in O. Di conseguenza per lo stesso corpo esistono tante matrici
dinerzia quanti sono i punti dello spazio, che possono essere scelti come
origine a cui riferire la matrice. Esistono, perci 3 matrici dinerzia per ogni
corpo. Di conseguenza, dove possano sorgere ambiguit conviene denotare
con
O la matrice dinerzia di un corpo riferita al centro O.

Assi principali dinerzia

La matrice dinerzia, essendo simmetrica, sicuramente diagonalizzabile
e possiede autovalori reali e una base ortonormale di autovettori; in pi,
essendo anche definita positiva i suoi autovalori sono positivi.

momenti dinerzia

213

Possiamo, perci introdurre la seguente definizione di asse principale

dinerzia:
Si dice asse principale dinerzia, relativo ad una matrice
una retta,
passante per O, che ha la direzione di un autovettore di

Per una matrice simmetrica i cui autovalori sono distinti gli assi principali
sono tre e sono fra loro ortogonali. Se la matrice possiede autovalori
multipli (cio non tutti distinti) gli assi principali sono infiniti in quanto in
corrispondenza di un autovalore doppio esiste un piano invariante rispetto
allazione della matrice. Se addirittura tutti e tre gli autovalori sono
coincidenti tutto lo spazio R3 risulta invariante.
Se si riferisce la matrice dinerzia ad un sistema cartesiano i cui assi
sono assi principali dinerzia la matrice assume forma diagonale e i momenti
di deviazione risultano essere nulli. In questo caso i momenti A, B e C relativi
agli assi cartesiani prendono il nome di momenti principali dinerzia.
In questo caso la forma quadratica che permette di calcolare il momento
dinerzia relativo ad una retta passante per O, di coseni direttori , , si
semplifica notevolmente, riducendosi a:
J = A2 + B 2 + C 2

(MI.25)

Ellissoide dinerzia
E noto dalla geometria (si possono vedere a questo proposito alcuni
richiami nellappendice AL - Algebra vettoriale e matriciale ) che ad ogni
matrice simmetrica pu essere associata una quadrica e, quando la matrice
definita positiva la quadrica, il cui centro coincide con lorigine degli assi ai
quali si riferisce la matrice, un ellissoide. Indicando con A
la matrice e con

214

A. Strumia, Meccanica razionale

x il vettore che identifica il generico punto della quadrica, lequazione della

quadrica si esprime nella forma:
xA
x = 1

(MI.26)

La nostra matrice dinerzia

simmetrica e definita positiva, dunque ad
essa possiamo associare un ellissoide di equazione:

x
x=1

(MI.27)

che prende il nome di ellissoide dinerzia.

Ma abbiamo visto che il momento dinerzia rispetto ad assi concorrenti in
O dato dalla relazione (MI.13), che possiamo riscrivere in una forma che
ora ci utile per un confronto con la (MI.27):
u
u

=1

J
J

(MI.28)

Evidentemente la (MI.27) e la (MI.28) devono identificarsi e questo

comporta che:
u
x=
J

(MI.29)

Questa relazione definisce lellissoide dinerzia come il luogo geometrico

dei punti dello spazio la cui distanza dallorigine O, al variare della retta r
di versore u data da:
1
|x| =
J

(MI.30)

momenti dinerzia

215

Figura MI. 8: ellissoide dinerzia

Anche da questa condizione si vede subito, senza bisogno di analizzare

le propriet della matrice, che la quadrica in questione un ellissoide, dal
momento che, essendo il momento dinerzia sempre positivo (a parte i casi
degeneri) risulta sempre:
1
|x| = < +
J
e quindi tutti i punti della quadrica si trovano a una distanza finita dallorigine
O, cio sono racchiudibili entro una regione limitata dello spazio, ovvero
la quadrica non possiede punti impropri. Ma lunica quadrica che non ha
punti impropri ed quindi racchiudibile in una regione limitata dello spazio
lellissoide.
La relazione (MI.30) ha anche unutilizzazione per la determinazione
grafica del momento dinerzia: infatti, noto lellissoide dinerzia di un corpo
possibile rappresentare su un foglio di carta la sua sezione con un piano al
quale appartiene una retta rispetto alla quale si vuole conoscere il momento
dinerzia (ellisse dinerzia). Allora sufficiente misurare la distanza |x|,
riportarla nella scala in cui stato fatto il grafico per ottenere il momento
dinerzia:

216

A. Strumia, Meccanica razionale

J =

1
|x|2

Scritta per esteso lequazione dellellissoide dinerzia, si ottiene

sviluppando la (MI.27) ed data dalla seguente relazione:
Ax2 + By 2 + Cz 2 2A0 yz 2B 0 xz 2C 0 xy = 1

(MI.31)

Nel caso in cui gli assi cartesiani siano assi principali dinerzia, come
abbiamo visto, la matrice dinerzia diviene diagonale, annullandosi i momenti
di deviazione. Allora lequazione dellellissoide dinerzia assume la forma
canonica:

Ax2 + By 2 + Cz 2 = 1

x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 =1
a2
b
c

(MI.32)

dove i semiassi dellellissoide sono correlati ai momenti principali dinerzia

dalle relazioni:
1
a=
A

1
b=
B

1
c=
C

Gli assi principali dinerzia, che abbiamo precedentemente definito in

relazione alla matrice
, allora vengono a coincidere con gli assi di
simmetria dellellissoide dinerzia, in quanto, riferita a questi assi lequazione
dellellissoide assume forma canonica.
Osserviamo che se uno dei momenti principali dinerzia viene fatto
tendere a zero (il che equivale a ad avere tutta la massa giacente
sullasse cartesiano di indice corrispondente a quel momento) il semiasse
dellellissoide corrispondente tende allinfinito e lequazione dellellissoide
tende allequazione di un cilindro: ci troviamo in un caso degenere in cui

momenti dinerzia

217

la matrice dinerzia non pi definita positiva ma solamente semidefinita

positiva. Per esempio, poniamo che C 0: allora ne consegue che il
semiasse c + e lequazione dellellissoide diventa:
Ax2 + By 2 = 1
Notiamo ancora che, essendo associati alle matrici dinerzia, gli
ellissoidi dinerzia sono infiniti, tanti quante sono le matrici dinerzia, e cio
tanti quanti sono i punti dello spazio che si possono scegliere come centri
dellellissoide.
In particolare si dice ellissoide centrale dinerzia lellissoide dinerzia
il cui centro coincide con il baricentro del corpo.
Concludiamo questa sezione dando le definizioni di corpo a struttura
giroscopica e di giroscopio:
Un corpo si dice a struttura giroscopica rispetto ad un punto O quando
il suo ellissoide dinerzia di centro O un ellissoide di rivoluzione
(ellissoide rotondo)

Un corpo si dice giroscopio quando ha struttura giroscopica rispetto

al suo baricentro, cio quando il suo ellissoide centrale dinerzia
rotondo. Lasse di rivoluzione dellellissoide si dice asse giroscopico

Ricerca degli assi principali dinerzia

Come si visto la conoscenza degli assi principali dinerzia
particolarmente vantaggiosa perch consente di rappresentare la matrice
dinerzia mediante tre soli elementi non nulli, anzich i sei che si hanno
rispetto ad assi cartesiani qualunque. Ci significa, praticamente, tre integrali

218

A. Strumia, Meccanica razionale

da calcolare invece di sei. Perci conveniente, quando possibile, riferire la

matrice agli assi principali dinerzia.
Anche nel caso che si conosca un solo asse principale dinerzia, se lo
si fa coincidere con uno degli assi cartesiani, la matrice, pur non risultando
diagonale, viene semplificata. Supponiamo, infatti, di far coincidere lasse
principale con lasse z: allora il versore e3 viene ad essere un autovettore
della matrice. Perci possiamo scrivere:

e3 = e3
Ovvero:
0
0
A C 0 B 0

0
0
B A 0 0

C
1
1
B 0 A0 C

da cui otteniamo le informazioni:

= C,

A0 = 0,

B0 = 0

La conoscenza di un solo asse principale dinerzia permette di eliminare

due momenti di deviazione. Viceversa se si annullano due momenti di
deviazione rimane identificato un autovettore della matrice e quindi un asse
principale dinerzia.
Ci comporta che se si conoscono due assi principali dinerzia e si
scelgono come assi cartesiani, si eliminano tutti e tre i momenti di deviazione;
questo non fa meraviglia, perch la conoscenza di due assi principali comporta
la conoscenza anche del terzo, che ortogonale ai primi due, in conseguenza
della simmetria della matrice. Allora scegliere due assi principali dinerzia
come assi cartesiani equivale a riferire la matrice ai tre assi principali, perci
la matrice risulta diagonalizzata.

momenti dinerzia

219

La ricerca degli assi principali dinerzia si pu effettuare, sempre,

diagonalizzando la matrice
, tuttavia, quando il corpo possiede particolari
simmetrie di massa, la diagonalizzazione pu essere evitata. Enunciamo e
dimostriamo i seguenti criteri. che rappresentano delle condizioni sufficienti
per la determinazione degli assi principali:
se il corpo possiede un piano di simmetria di massa, allora ogni retta
ortogonale a questo piano un asse principale dinerzia per lellissoide che
ha centro nel punto di intersezione della retta con il piano.
Infatti, scelto un sistema di assi cartesiani, i cui assi x e y appartengono al
piano di simmetria, e z quindi ortogonale al piano, per definizione di piano
di simmetria di massa, possibile suddividere il corpo in coppie di punti di
ugual massa aventi quote opposte.
z
dC
z
O

y
-z

dC

Figura MI. 9: corpo dotato di un piano di simmetria di massa

Ne consegue che possiamo dividere il dominio di integrazione C in due

domini simmetrici C1 e C2 in ciascuno dei quali la funzione integranda assume
valori opposti punto per punto. Cio possiamo scrivere:

C = C1 C 2 ,

C1 C2 = ,

C2 = {(x, y, z) ; (x, y, z) C1 }

220

A. Strumia, Meccanica razionale

Ne consegue che:

A =

yz dC =

C1 C2

Z
C1

yz dC+

yz dC =

C2

Z
C1

yz dC

yz dC = 0

C1

e analogamente:
B0 = 0
Dunque lasse z un asse principale dinerzia per lellissoide di centro O
e quindi per la matrice dinerzia che lo definisce.
Se il corpo possiede due piani di simmetria fra loro ortogonali restano
individuati tutti e tre gli assi principali dinerzia di ogni ellissoide che ha il
centro sulla retta di intersezione dei due piani.

Figura MI. 10: corpo dotato di due piani di simmetria di massa ortogonali
Infatti applicando due volte il primo criterio si individuano due assi
principali dinerzia ortogonali fra loro, coincidenti con le normali ai piani
di simmetria condotte per il punto O appartenente alla retta di intersezione
dei due piani. Il terzo asse principale dinerzia la retta per O, normale ai

momenti dinerzia

221

due assi principali individuati, e coincide con la retta di intersezione dei due
piani.
Se un corpo possiede due piani di simmetria fra loro non ortogonali,
allora il corpo ha struttura giroscopica rispetto a tutti i punti della retta di
intersezione dei due piani e in particolare risulta essere un giroscopio.

G
O

Figura MI. 11: corpo dotato di due piani di simmetria di massa non ortogonali

Applicando il primo criterio a ciascuno dei due piani si individuano

per ogni ellissoide il cui centro O appartiene alla loro retta di intersezione,
due assi principali dinerzia non ortogonali. Ora la sezione dellellissoide
dinerzia con un piano ortogonale ai due piani di simmetria, passante per O,
unellisse, che viene ad avere due assi di simmetria non ortogonali. Ma
lunica ellisse che ha assi di simmetria non ortogonali la circonferenza. Di
conseguenza lellissoide di centro O un ellissoide di rivoluzione attorno alla
retta di intersezione dei due piani. Allora si pu concludere che qualunque sia
il punto O sulla retta di intersezione lellissoide che ha centro in O rotondo
e quindi il corpo ha struttura giroscopica rispetto ad O.
Daltra parte sappiamo che se esiste un piano di simmetria di massa (che
un caso particolare di piano diametrale) il baricentro si trova sul piano
di simmetria: nel nostro caso esistono due piani di simmetria di massa, di
conseguenza il baricentro si trova sulla loro retta di intersezione. Ma abbiamo
visto che il corpo ha struttura giroscopica rispetto a tutti i punti di questa retta,

222

A. Strumia, Meccanica razionale

quindi lavr anche rispetto al baricentro. Dunque il corpo un giroscopio e

la retta dintersezione lasse giroscopico.

Figure piane
Quando il corpo schematizzato con una figura piana ogni retta normale
al piano della figura risulta essere un asse principale dinerzia per lellissoide
che ha centro nellintersezione della retta con il piano.
Infatti: scelto il riferimento cartesiano in modo che gli assi x e y
appartengano al piano e lasse z sia, quindi, ortogonale al piano, ne consegue
che tutti i punti hanno quota nulla, e quindi risulta:
0

A =

yz dC = 0,

B =

xz dC = 0

e lunico momento di deviazione, in generale non nullo, C 0 .

Si hanno inoltre le seguenti conseguenze per le espressioni dei momenti
rispetto agli assi:

A=

Z
C

y dC,

B=

x dC,

C=

(x2 + y 2 ) dC

Di conseguenza per una figura piana sussiste il legame:

C =A+B

e la matrice dinerzia individuata da soli tre elementi:

(MI.33)

momenti dinerzia

223

A C 0
0

B
0
C 0

0
0 A+B

(MI.34)

che si riducono a due se ci si riferisce ad assi x e y principali dinerzia.

Traslazione degli assi

Pu rendersi necessario, nelle applicazioni, disporre di un legame tra le
matrici dinerzia relative a sistemi di assi cartesiani differenti. Un primo
problema si pone quando si effettua una traslazione degli assi cartesiani,
per cui si cambia lorigine delle rette concorrenti rispetto alle quali le
matrici dinerzia servono ad esprimere il momento dinerzia. Esprimiamo
la traslazione delle coordinate come:
xi = xi + di

+d
x=x

dove si sono marcate con un le coordinate relative ad uno dei due sistemi di
assi.
Allora avremo per definizione di matrice dinerzia, per esempio, per un
sistema materiale continuo:
ik =

ik =

Z
C

Z
C

(xj xj ik xi xk ) dC

(
xj xj ik xi xk ) dC

Notiamo che la traslazione non cambia gli elementi di volume dal

momento che i parametri di traslazione di sono indipendenti dalle coordinate
e quindi:

224

A. Strumia, Meccanica razionale

Z
C

f (
x) dC =

f (x) dC

per ogni funzione f integrabile sul dominio C.

Per cui possiamo scrivere:
ik =

Z
C

Z
C

(xj xj ik xi xk ) dC =

[(
xj + dj )(
xj + dj ) ik (
xi + di )(
xk + dk )] dC

Sviluppando e tenendo conto che per definizione di baricentro si ha:

m xGi =

Z
C

xi dC

otteniamo la relazione tra le matrici dinerzia relative a centri diversi O e O,

origini dei sistemi di assi traslati:

ik =
ik + m [(dj dj + 2dj xGj ) ik di dk di xGk xGi dk ]

(MI.35)

coincide con il baricentro G del sistema

In particolare se lorigine O
materiale le coordinate del baricentro risultano nulle:
xGi = 0
e quindi si ha la relazione pi semplice:
ik =
ik + m (dj dj ik di dk )

(MI.36)

momenti dinerzia

225

In forma simbolica abbiamo la relazione tra gli operatori dinerzia:

+ m (d2
I d d)

(MI.37)

dove:

k
ik k

Gli elementi di matrice risultano allora legati dalle relazioni seguenti:

A = AG + m (d22 + d23 )
B = BG + m (d21 + d23 )

(MI.38)

C = CG + m (d21 + d22 )

per quanto riguarda i momenti relativi agli assi. Questo risultato

evidentemente una conseguenza del teorema di Huygens-Steiner. Per i
momenti di deviazione abbiamo:
A0 = A0G + m d2 d3
0
B 0 = BG
+ m d1 d3

(MI.39)

C 0 = CG0 + m d1 d2
Osserviamo dunque che se gli assi aventi origine nel baricentro vengono
scelti in modo da essere assi principali dinerzia, gli assi traslati, in generale,
non sono principali.
Come caso particolare, quando il corpo una figura piana e la traslazione
viene effettuata nel piano della figura, per cui d3 = 0, lunico momento

226

A. Strumia, Meccanica razionale

di deviazione non nullo ancora C 0 . E questo rimane immodificato, dopo

la traslazione, solo se almeno uno dei due parametri d1 , d2 nullo, in altri
termini, se uno solo degli assi coordinati viene traslato. In questo caso, se gli
assi erano principali dinerzia prima della traslazione, anche gli assi traslati
sono assi principali dinerzia.

Rotazione degli assi

Quando si effettua una rotazione R
degli assi cartesiani, mantenendo
invariata lorigine, la rappresentazione della matrice dinerzia viene
modificata attraverso la trasformazione di similitudine:
T

=R
R

(MI.40)

In particolare notevole il caso in cui la figura piana e prima della

rotazione la matrice viene riferita ad assi principali dinerzia. Allora si
hanno le seguenti rappresentazioni per le matrici:

0 A+B

cos

sen 0

sen cos 0

C0

C0

A + B

e si ottiene:

0 A+B

cos sen 0

sen

cos

momenti dinerzia

227

Sviluppando si ottengono le seguenti leggi di trasformazione per gli

elementi di matrice:
A = A cos2 + B sen2
= B cos2 + A sen2
B

(MI.41)

C0 = (A B) sen cos
essendo langolo di rotazione nel piano xy della figura. Notiamo che:
=A+B
A + B
= B , C0 = 0, che significa che se il
e inoltre, se A = B segue A = A , B
corpo ha struttura giroscopica la matrice dinerzia rimane inalterata dopo una
rotazione attorno allasse giroscopico.