Equazioni Lineari a Coecienti Costanti

Denizione. Unequazione dierenziale in forma normale di ordine n ` e detta lineare a coecienti costanti quando assume la seguente forma generale P (D)u = u(n) + an1 u(n1) + ... + a1 u + a0 u = f (t), (1)

dove a0 , a1 , ..., an1 R sono coecienti costanti. In particolare, lequazione ` e detta omogenea quando: P (D)u = u(n) + an1 u(n1) + ... + a1 u + a0 u = 0. Per risolvere lequazione dierenziale lineare non omogenea a coecienti costanti (1) occorre determinare lintegrale generale u0 dellequazione omogenea associata u(n) + an1 u(n1) + ... + a1 u + a0 u = 0

(2)

e un integrale particolare u dellequazione non omogenea. La soluzione generale u dellequazione (1) si ottiene, dunque, aggiungendo una sua soluzione particolare alla soluzione generale della (2). Cominciamo, allora, dallequazione omogenea associata. Per questo osserviamo che risulta: Dk et = k et , e dunque
n n

P (D)e

=
k=0 t

ak Dk e = e

t k=0

ak k =

= e P (). Di conseguenza, se ` e una radice dellequazione caratteristica P () = 0, la funzione et ` e una soluzione dellequazione omogenea P (D)u = 0. 1

Noi sappiamo che lequazione P () = 0, di grado n, ha radici 1 , 2 , ..., n . Se queste sono tutte distinte, si pu` o dimostrare 1 t 2 t n t che le soluzioni corrispondenti e , e , ..., e sono linearmente indipendenti e, quindi, la soluzione generale dellequazione omogenea sar` a u(t) = c1 e1 t + c2 e2 t + ... + cn en t . Nel caso in cui lequazione P () = 0 abbia radici multiple si dimostra che se ` e una radice multipla di ordine m dellequazione caratteristica P () = 0, le funzioni u1 = et , u2 = tet , .......um = tm1 et sono m integrali linearmente indipendenti dellequazione dierenziale P (D)u = 0. Se, inne, lequazione caratteristica ammette radici complesse, ad esempio sia = +i soluzione di ordine m dellequazione P () = 0, allora anche il complesso coniugato = i ` e radice dellequazione caratteristica, con lo stesso ordine di molteplicit` a. In denitiva ad ogni coppia di radici complesse = + i e = i di molteplicit` a m, corrispondono i seguenti 2m integrali linearmente indipendenti et cos t, tet cos t, ......, tm1 et cos t et sin t, tet sin t, ......, tm1 et sin t. Per determinare la soluzione particolare u della (1) e utile usare alcuni artici che evitano calcoli complessi. Si considerino i seguenti casi: 1. Se il termine noto f (t) dellequazione generale ha la seguente forma 2

f (t) = et pm (t)

dove ` e una costante reale e pm (t) ` e un polinomio di grado m in t. Allora un integrale particolare dellequazione dierenziale (1) avr` a la forma u = tk et Qm (t) dove Qm (t) ` e un polinomio di grado m. Inoltre, k = 0 se non ` e radice dellequazione caratteristica ed in caso contrario k ` e pari alla molteplicit` a di . Si determinano i coecienti del polinomio Qm (x) ponendo la condizione che lintegrale u = tk et Qm (t) soddisfa lequazione dierenziale non omogenea. 2. Il termine noto f (t), ha la forma f (t) = et [Hm (t) cos(t) + Kr (t) sin(t)], dove Hm (t) e Kr (t) sono due polinomi rispettivamente di grado m e k . Allora un integrale particolare avr` a la forma u = tk et [Mr (t) cos(t) + Nr (t) sin(t)] dove Mr (t) e Nr (t) sono polinomi di grado r = max{m, r}. Inoltre k = 0, se + i non ` e radice dellequazione caratteristica P () = 0; in caso contrario k ` e pari alla molteplicit` a della radice = + i . Inne, se il termine noto f (t) ha la forma f (t) = f1 (t) + f2 (t) + ........

con la generica fi (t) avente una delle precedenti forme. Allora, un integrale particolare ` e u(t) = u1 (t) + u2 (t) + .... dove ui (t) ` e lintegrale particolare dellequazione dierenziale u(n) + an1 u(n1) + ... + a1 u + a0 u = fi (t).