Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Teoria Dei Segnali - Esercizi Svolti - de Rosa Barni
Teoria Dei Segnali - Esercizi Svolti - de Rosa Barni
Alessia De Rosa
Mauro Barni
Novembre 2003
Indice
Introduzione
ii
11
3 Trasformata di Fourier
23
44
5 Campionamento
56
6 Processi stocastici
69
Introduzione
Obiettivo di queste dispense `e quello di aiutare lo studente che affronta lesame di Teoria
dei Segnali ad applicare i concetti teorici (che si suppone abbia studiato !) alla soluzione
di esercizi. Limportanza di tale passaggio risiede nel fatto che solo avendo capito a fondo i
concetti teorici `e possibile utilizzarli per risolvere gli esercizi: in altre parole la risoluzione
degli esercizi `e una misura di quanto lo studente abbia davvero compreso la materia.
Le dispense sono organizzate nel seguente modo:
un capitolo per ciascuno degli argomenti trattati durante il corso (Processi Stocastici
esclusi);
indicazione degli argomenti trattati allinizio di ogni capitolo;
differenti tipologie di esercizi: esercizi svolti in modo dettagliato; esercizi svolti pi`
u
rapidamente; esercizi proposti da svolgere.
Per chiarezza in Tabella 1 sono stati riportati i principali simboli che verranno utilizzati
nel corso degli esercizi, e la loro spiegazione. Se da una parte si `e cercato di rifarsi alla
simbologia solitamente usata durante il corso di Teoria dei Segnali, dallaltra parte si
presuppone che il lettore vada al sodo senza lasciarsi sviare da una differente simbologia!
Si riportano di seguito alcune importanti formule di trigonometria, che possono risultare
utili:
cos(t1 t2 ) = cos t1 cos t2 sin t1 sin t2
sin(t1 t2 ) = sin t1 cos t2 sin t2 cos t1
1
cos t1 cos t2 = [cos(t1 t2 ) + cos(t1 + t2 )]
2
1
sin t1 sin t2 = [cos(t1 t2 ) cos(t1 + t2 )]
2
1
sin t1 cos t2 = [sin(t1 t2 ) + sin(t1 + t2 )]
2
Inoltre, viene fatto un breve richiamo sulla rappresentazione di un numero complesso.
Un generico numero complesso c pu`o essere espresso mediante la sua parte reale e la sua
ii
INTRODUZIONE
iii
<{}
={}
kk
||
F{}
Trasformata di Fourier
E[]
H{}
Trasformata di Hilbert
Tabella 1: Tabella con i simboli pi`
u usati e la loro spiegazione
<{c} + j={c}
c=
kckej \c
Questa seconda rappresentazione (detta forma esponenziale) risulta particolarmente utile
per eseguire calcoli sui numeri complessi. Si ricorda che un generico esponenziale complesso
pu`o essere scritto come:
ej = cos() j sin()
da cui si ricavano facilmente le formule di Eulero:
e+j + ej
2
e+j ej
sin() =
2j
cos() =
INTRODUZIONE
iv
rect(x) , 1/2
sinc(x) ,
sin(x)
x
1 |x| |x| 1
tr(x) ,
0
altrimenti
1 x < 0
sgn(x) ,
x=0
x<0
1
x>0
1/2 x = 0
1.5
1.5
sinc(x)
rect(x)
u(x) ,
x>0
0.5
0.5
2
0.5
1.5
0.5
0.5
1.5
0.5
4
(b)
(a)
Figura 1: (a) rect(x) e (b) sinc(x)
INTRODUZIONE
1.5
1.5
1
1
sgn(x)
tr(x)
0.5
0.5
0.5
0
0.5
2
1.5
0.5
0.5
1.5
1.5
4
(a)
(b)
Figura 2: (a) tr(x) e (b) sgn(x)
1.5
u(x)
0.5
0.5
4
Figura 3: u(x)
Concludendo, invitiamo gli studenti che utilizzeranno queste dispense a segnalare agli
autori eventuali errori presenti in esse. Nonostante lattenzione con cui si pu`o curare la
stesura di un testo, infatti, non `e mai da escludersi la possibilit`a che in esso siano presenti
degli errori !
Capitolo 1
Esercizio 1
Si consideri il segnale:
s(t) = rect
t2
4
e2t
Soluzione 1
a) Nelle figure 1.1 (a) e (b) sono riportati rispettivamente il segnale s1 (t) = rect(t),
centrato nellorigine, con durata 1 e ampiezza 1 e il segnale s2 (t) = rect((t 2)/4)
pari a s1 (t) traslato in +2, con durata 4 e ampiezza 1. Nella figura 1.2 (a) `e riportato
il segnale s3 (t) = e2t , esponenziale decrescente che si estende tra e +; ed
infine nella figura 1.2 (b) `e riportato il segnale s(t), ovvero lesponenziale decrescente
e2t troncato tra [0, 4].
1.5
1.5
s2(t)
s1(t)
0.5
0.5
0.5
0.5
1
1
1
1
(a)
1.5
1.5
s(t)
s3(t)
0.5
0.5
0.5
t2
4
0.5
(b)
1
1
1
1
(a)
Figura 1.2: (a) s3 (t) = e2t ; (b) s(t) = rect
(b)
t2
4
e2t
+T
Z /2
1
ks(t)k2 dt = lim
T + T
1
Ps = lim
T + T
T /2
+T
Z /2
|s(t)|2 dt
T /2
dove | | viene sostituito a k k nel caso di segnali reali. Si verifica facilmente che il
segnale s(t) `e un segnale a energia finita, cio`e Es 6= , Es 6= 0, e di conseguenza a
potenza nulla. Infatti:
+
4
Z
Z4
e4t
1 e16
1
2
4t
Es =
|s(t)| dt = e dt =
=
' 6=
4 0
4
4
+T
Z /2
1
Ps = lim
T + T
1
|s(t)|2 dt = lim
T + T
T /2
Z4
e4t dt =
0
1
Es = 0
= lim
T + T
essendo Es finita.
Nota: considerando il segnale s(t) = e2t , questo risulta essere ne un segnale a
energia finita, ne a potenza finita, infatti:
+
+
Z
Z
2t 2
Es =
|e | dt =
e4t dt =
+
e4t
eT eT
=
= lim
= +
4 T +
4
1
Ps = lim
T + T
+T
Z /2
4t
dt = lim
T +
T /2
+T /2
e4t
=
4T T /2
e2T e2T
= +,
T +
4T
= lim
(t) 2 2(t)
t 2 2t
z(t) = s(t) = rect
e
= rect
e
4
4
(t + 4) 2 2(t+4)
t + 2 2(t+4)
v(t) =s(t + 4) = rect
e
= rect
e
4
4
1.5
1.5
0.5
0.5
v(t)
z(t)
0.5
0.5
1.5
1.5
2
5
2
5
(b)
(a)
Esercizio 2
Si consideri il segnale:
2
t
s(t) = sgn a cos
T0
Soluzione 2
a) Il segnale acos((2/T0 )t) `e un segnale periodico di periodo T0 e ampiezza a. Ponendo
ad esempio T0 = 4 e a = 0.3 landamento del cos `e riportato in figura 1.4 (linea
tratteggiata). La funzione sgn vale +1 quando largomento `e > 0 e -1 quando `e < 0.
Il segnale s(t) risulta quindi quello riportato in figura 1.4 (linea continua).
b) I segnali periodici sono segnali a energia infinita; indicando con T0 il periodo del
1.5
s(t)
0.5
0.5
1.5
6
Figura 1.4: (linea tratteggiata) a cos((2/T0 )t) con T0 = 4 e a = 0.3; (linea continua) s(t)
+
Z
Es =
|s(t)|2 dt = lim
T +
T /2
|s(t)|2 dt =
+T
Z 0 /2
+nT
Z 0 /2
2
= lim
n+
nT0 /2
|s(t)|2 dt =
|s(t)| dt = lim n
n+
T0 /2
R +T0 /2
+T
Z /2
1
|s(t)| dt = lim
n+ nT0
+nT
Z 0 /2
T /2
1
= lim
n
n+ nT0
+T
Z 0 /2
|s(t)|2 dt =
nT0 /2
1
|s(t)| dt =
T0
+T
Z 0 /2
T0 /2
|s(t)|2 dt
T0 /2
T0
+T
Z 0 /2
1
|s(t)| dt =
T0
+T
Z 0 /2
T0 /2
T0 /2
Esercizio 3
Si consideri il segnale:
t
s(t) = 2tr
4
1dt = 1
Soluzione 3
a) In figura 1.5 `e riportato il grafico del segnale s(t), ovvero un triangolo centrato
nellorigine, di durata 8, [4, 4], e ampiezza 2.
3
2.5
2
s(t)
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1
t
32
2
Es = 2
t + 2 dt = 2
t + 4t =
2
12
3
0
0
t
v(t) = 2tr
2
e il suo andamento grafico `e riportato in figura 1.6. Si noti come il segnale v(t)
non sia altro che una compressione del segnale s(t): infatti, una moltiplicazione
dellargomento per un fattore di scala > 1 implica una compressione della scala dei
tempi del segnale, mentre se il fattore di scala `e < 1 allora si ha una dilatazione.
3
2.5
2
v(t)
1.5
1
0.5
0
0.5
1
Esercizio 4
Studiare le propriet`a di simmetria del segnale s(t) e scomporlo nella sua parte pari e parte
dispari:
s(t) = t u(t)
Soluzione 4
Un segnale reale `e definito pari o dispari se soddisfa le seguenti relazioni:
s(t)
pari
s(t)
dispari
s(t) = s(t) t
s(t) = s(t) t, t 6= 0
s(t) = 0
t=0
e si verifica facilmente che il segnale s(t) si riottiene come somma dei segnali sp (t) e sd (t).
|t|
2
t
2
Nelle figure 1.7(b) e 1.8(b) sono riportati sp (t) e sd (t) rispettivamente, mentre in figura
1.9(b) `e riportato il segnale s(t) ottenuto come somma di sp (t) e sd (t) (figura 1.9(a)).
2
sp(t)
2
4
2
4
t
2
|t|
2
sd(t)
2
4
(b)
(a)
Figura 1.7: (a)
risultante
(a)
Figura 1.8: (a)
risultante
t
2
2
4
(b)
t
2
s(t)
sp(t)
0
1
sd(t)
1
2
4
4
4
4
(a)
(b)
Figura 1.9: (a) sp (t) (linea tratteggiata) e sd (t) (linea continua) e (b) segnale s(t) = t u(t)
Esercizio 5
Disegnare il grafico del seguente segnale:
s(t) =
(1)n tr(t n)
n=
Soluzione 5
Il segnale tr(t) `e un triangolo di durata 2 [-1,1] e ampiezza 1 (figura 1.10(a)). La sommaP
toria n tr(t n) `e la ripetizione del triangolo con passo 1 (figura 1.10(b)). Il termine
(1)n va a modificare il segno dei triangoli ripetuti per n dispari (figura 1.11(a)). Infine
il grafico del segnale si ottiene sommando punto a punto le due forme donda in figura
1.11(a) , ottenendo cos` landamento riportato in figura 1.11(b).
tr(tn)
tr(t)
(b)
(a)
Figura 1.10: (a) tr(t) e (b)
P
n
tr(t n)
s(t)
(1)n tr(tn)
10
(a)
P
(b)
P
Figura 1.11: (a) n tr(t n) per n pari (linea continua) e n tr(t n) per n dispari (linea
P
tratteggiata) e (b) grafico finale del segnale s(t) = n= (1)n tr(t n)
Altri esercizi
1. Disegnare il grafico dei seguenti segnali:
a) rect(t) rect(t 1)
b) tr(t) rect(t)
P
3
n
c)
n= (1) rect t 4 n
d) 1 + sgn(1 t)
e) sinc(t) sgn(t)
t
P 1
f)
n=1 2n rect n
2. Calcolare energia e potenza dei seguenti segnali:
a) A cos(2f0 t + 0 ) + B cos(2f1 t + 1 )
b) et cos(t)u(t)
c) et cos(t)
d) et rect t1
et rect t3
2
2
3. Studiare la simmetria dei seguenti segnali e scomporli in parte pari e parte dispari:
a) et u(t) et u(t)
b) e|t|
t
c) |t|
0
t 6= 0,
t = 0.
d) sen(t) + cos(t)
Capitolo 2
Esercizio 1
Si consideri il segnale dente di sega rappresentato in figura 2.1 e si risponda alle seguenti
domande:
a) calcolare i coefficienti della serie di Fourier;
b) scrivere lespressione analitica dello spettro di ampiezza e di fase;
c) rappresentare graficamente lo spettro di ampiezza e di fase.
Soluzione 1
In generale un segnale periodico pu`o essere visto come la ripetizione, con passo T , del
corrispondente segnale troncato nel periodo [T /2, T /2]. Nel caso specifico del segnale
dente di sega, il segnale troncato risulta essere:
sT (t) =
A
t
T /2
|t| < T /2
12
3
A
2
s(t)
0
T
1
3
15
12
12
15
j2n T1 t
s(t) = P
segnale periodico con periodo T
n= cn e
R
t
cn = 1 T /2 s(t)ej2n T dt coefficienti della serie di Fourier
T
T /2
ZT /2
j2n T1 t
sT (t)e
1 A
dt =
T T /2
T /2
ZT /2
tej2n T t dt =
T /2
T /2
ZT /2 j2n 1 t
j2n T1 t
T
2A
e
e
= 2 t
=
dt
1
T
j2n T1
j2n T T /2
T /2
n T
n T
n T /2
j2 T
j2 T
j2 T
t
2
2
2A T e
1 e
+e
= 2
+
=
T 2
j2 Tn
j2 Tn j2 Tn
T /2
(
)
n T
n T
T
ej2 T 2 ej2 T 2
2A
cos(n) +
=
= 2
T
j2 Tn
(2 Tn )2
T2
2j sin(n)
2A
A
cos(n) +
cos(n)
= 2
=j
n 2
T
j2n
(2 T )
n
Il coefficiente c0 rappresenta il valor medio del segnale sT (t), che in questo caso,
trattandosi di un segnale dispari, risulta nullo, infatti:
1
c0 =
T
ZT /2
T /2
2A
sT (t)dt = 2
T
ZT /2
t dt = 0
T /2
13
0
n=0
cn =
n
j A (1)
n 6= 0
<{c} + j={c}
c=
kckej \c
Solitamente per rappresentare graficamente la serie di Fourier, si considera la rappresentazione in ampiezza e fase, ottenendo cos` lo spettro di ampiezza e lo spettro
di fase del segnale periodico s(t). Nel caso specifico dellesercizio si ha:
A (1)n
A
(1)n
cn = j
=
sign
j
n
|n|
n
(1)n
cn = sign
n
2
kcn k =
c) Infine, per disegnare gli spettri di ampiezza e di fase basta riportare i valori assunti
rispettivamente da kcn k e cn al variare di n, come mostrato in figura 2.2. Gli
0.6
1.5
0.5
0.4
0.5
Fase
Ampiezza
0.3
0.2
0.5
0.1
1.5
0.1
20
15
10
(a)
10
15
20
2
20
15
10
10
15
20
(b)
Figura 2.2: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase del segnale s(t) dente di sega (T = 6,
A = 2) in funzione del campione n
14
0.6
1.5
0.5
0.4
0.5
Fase
Ampiezza
0.3
0.2
0.5
0.1
1.5
0.1
(a)
(b)
Figura 2.3: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase del segnale s(t) dente di sega (T = 6,
A = 2) in funzione della frequenza f
stessi grafici possono essere riportati anche in funzione della frequenza, ricordando
che le righe spettrali sono poste nei multipli interi della frequenza fondamentale:
nf0 = n/T (figura 2.3)).
Nota: il segnale considerato s(t) `e un segnale reale e dispari. I coefficienti della serie
di Fourier ottenuti sono una sequenza di campioni immaginari puri. Si pu`o ricavare
facilmente che la serie di Fourier corrispondente al segnale s(t) pu`o essere espressa
come serie di soli seni:
s(t) =
=
=
X
n6=0,n=
X
n6=0,n=
2A
n=1
A (1)n j2 n t
e T =
n
A (1)n h
n i
n
cos(2 t) + j sin(2 t) =
n
T
T
(1)n
n
sin(2 t)
n
T
15
Esercizio 2
Si consideri il segnale s(t) onda triangolare rappresentato in figura 2.4 e si risponda alle
seguenti domande:
a) calcolare i coefficienti della serie di Fourier;
b) scrivere lespressione analitica e rappresentare graficamente gli spettri di ampiezza e
di fase;
c) calcolare i coefficienti della serie di Fourier del segnale s0 (t) = s(t) A/2;
d) calcolare i coefficienti della serie di Fourier del segnale s00 (t) = s(t /2).
s(t)
/2
0 /2
Figura 2.4: Segnale s(t) onda triangolare con periodo T , durata , e ampiezza A
Soluzione 2
Il segnale periodico s(t) `e la ripetizione, con passo T , del triangolo di durata e ampiezza
A:
A 1 2 |t| |t| <
2
sT (t) =
0
altrimenti.
16
ZT /2
sT (t)e
n
j2 T
t
A
dt =
T
T /2
Z /2
A
T
/2
Z /2
n
2
1 |t| ej2 T t dt =
/2
Z0
ej2 T t dt +
2 j2 n t
T dt
te
/2
Z /2
0
2 j2 n t
T dt
te
=
0
n 0
n
n /2
j2 T
j2 T
j2 T
t
t
t
A2 e
e
A e
+
t
T j2 Tn
T
j2 Tn
(j2 Tn )2
/2
/2
/2
/2
/2
n
n
A 2 ej2 T t
ej2 T t
T
j2 Tn
(j2 Tn )2
0
0
"
#
"
#
"
#
n
n
n
n
j2 T
j2
j2
2 e
T 2
A e
A2 e T 2
A 2 1 ej2 T 2
=
+
T
j2 Tn
T 2 j2 Tn
T (j2 Tn )2
"
#
"
#
n
n
A 2 ej2 T 2
A 2 ej2 T 2 1
+
=
T 2 j2 Tn
T
(j2 Tn )2
"
"
#
#2
A 2 2 cos 2 Tn 2 2
A 4 2 sin2 Tn 2
A sin Tn 2
=
=
=
T
(j2 Tn )2
T
(j2 Tn )2
T2
Tn 2
Ricordando che il segnale sinc(x) `e definito come
sin(x)
x
i coefficienti cn si possono anche riscrivere come:
n
A
cn =
sinc2
T2
T2
Il coefficiente c0 in questo caso assume un valore diverso da 0 essendo il segnale sT (t)
a valor medio non nullo; in particolare si pu`o facilmente ricavare:
sinc(x) =
A
T2
sia calcolando il valor medio del segnale sT (t), (cio`e larea del triangolo A /2 diviso il
periodo T ), sia considerando che sinc(0)=1. In figura 2.5 sono riportati gli andamenti
delle funzioni sinc(x) e sinc2 (x) rispettivamente.
c0 =
b) Gli andamenti degli spettri di ampiezza e di fase del segnale s(t) con T = 6, = 4 e
A = 2, sono riportati in figura 2.6; i coefficienti cn in questo caso sono una sequenza
di campioni reali e positivi, per cui si ha:
n
A
kcn k = cn =
sinc2
T2
T2
cn = 0
1.5
1.5
sinc2(x)
sinc(x)
0.5
0.5
0.5
4
17
0.5
4
(b)
(a)
Figura 2.5: (a) sinc(x) e (b) sinc2 (x)
cio`e lo spettro di fase assume valore costante pari a 0, mentre lo spettro di ampiezza
segue landamento del sinc2 ().
1.5
0.5
0.4
0.5
Fase
Ampiezza
2
0.6
0.3
0.2
0.5
0.1
1.5
0.1
3
(a)
2
3
(b)
Figura 2.6: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase del segnale s(t) onda triangolare, con
T = 6, = 4 e A = 2, in funzione della frequenza f
Nota(1): per le propriet`a del segnale sinc (o equivalentemente del segnale sinc2 ) vale
che:
= 1 x = 0
sin(x)
sinc(x) =
= 0 x intero, x 6= 0
x
6= 0 altrimenti
In particolare, quindi, i coefficienti cn assumono valore nullo quando largomento del
sinc2 `e un intero diverso da 0:
n
= k, k Z, k 6= 0
T2
e quindi per n intero:
2T
n = k , k Z, k 6= 0
18
3
0.6
0.5
Ampiezza
s(t)
0.4
0.3
0.2
0.1
1
15
0.1
3
10
10
15
(b)
(a)
Figura 2.7: (a) Segnale s(t) onda triangolare con periodo T = 10 ( = 4, A = 2) e (b) relativo
spettro di ampiezza in funzione della frequenza f
Si noti che potrebbero anche non esistere coefficienti a valore nullo nel caso in cui la
precedente relazione non produca mai un numero intero, e cio`e se: k 2T
/ Z, k.
Nota(2): se si considera un periodo T = 10 anziche T = 6, si ottengono gli andamenti
per s(t) e cn riportati in figura 2.7. Laddove si `e avuto un aumento del periodo T che
ha provocato un distanziamento maggiore tra le ripetizioni del triangolo, si `e avuto
un infittimento delle righe spettrali. In altre parole, mentre linviluppo del sinc2 `e
rimasto invariato, la densit`a delle righe spettrali presenti `e aumentata. Ovviamente
vale anche il viceversa: se si considera un periodo T 0 < T (triangoli pi`
u ravvicinati),
si avranno delle righe spettrali pi`
u distanziate tra di loro.
Nota(3): il segnale considerato s(t) `e un segnale reale e pari; i coefficienti cn risultanti
sono quindi una sequenza di campioni reali e pari. Si pu`o ricavare facilmente che in
questo caso la serie di Fourier pu`o essere espressa come serie di soli coseni:
cn = c0 + 2
X
A
1
T2
sinc2
n
cos 2 t
T2
T
Nota(4): i campioni kcn k vanno a 0 come 1/n2 , e questo `e in accordo col fatto che
il segnale `e continuo, ma con derivata prima discontinua.
c) Si consideri ora il segnale traslato s0 (t) = s(t) A/2, rappresentato in figura 2.8 (a):
19
ZT /2
1
=
T
s (t)e
n
j2 T
t
T /2
s(t)e
n
j2 T
t
T /2
=cn
A j2 n t
T dt
s(t)
e
2
T /2
ZT /2
1
=
T
ZT /2
1
dt =
T
A1
dt
2T
ZT /2
ej2 T t dt =
T /2
n
j2 T
t
A1 e
2 T j2 Tn
T /2
= cn sinc(n)
2
T /2
n 6= 0
A
A
A
c00 = c0 =
2
T2
2
s(t)
s(t)
cio`e la traslazione del segnale produce solo una variazione del valor medio, mentre i
coefficienti della serie di Fourier rimangono inalterati.
2
12
12
12
(a)
12
(b)
Figura 2.8: (a) Segnale s(t) traslato: s0 (t) = s(t) A/2 con T = 6, = 4, e A = 2 e (b) nel caso
particolare = T = 6
c0n = cn =
c00 = 0 n = 0
20
d) Si consideri infine il segnale ritardato s00 (t) = s(t A/2), rappresentato in figura 2.9:
si calcolano i coefficienti c00n della Serie di Fourier:
c00n
1
=
T
ZT /2
00
s (t)e
n
t
j2 T
1
dt =
T
T /2
ZT /2
A j2 n t
T dt =
s t
e
2
T /2
1
=
T
n A
s(u)ej2 T u ej2 T 2 du =
T /2A/2
=e
n
j2 T
A
2
ZT /2
1
T
n A
2
s(u)ej2 T u du = ej2 T
cn
T /2
Si conclude quindi che i coefficienti della serie di Fourier di un segnale s00 (t) ottenuto
dal segnale s(t) ritardato temporalmente di una quantit`
a t0 , sono i coefficienti cn del
n
segnale di partenza s(t) moltiplicati per esponenziali complessi ej2 T t0 .
3
s(t)
12
12
Figura 2.9: Segnale s(t) ritardato: s00 (t) = s(t A/2) con T = 6, = 4, e A = 2
Esercizio 3
Determinare la potenza media del segnale s(t):
s(t) = cos(2f0 t)
sia applicando la definizione di potenza media, sia applicando il Teorema di Parseval per
la serie di Fourier.
21
Soluzione 3
Si ricordi che la potenza media di un segnale periodico pu`o essere definita come:
1
Ps =
T0
+T
Z 0 /2
ks(t)k2 dt
T0 /2
T0
+T
Z 0 /2
ks(t)k2 dt =
kcn k2
n=
T0 /2
Ps =
T0
+T
Z 0 /2
cos
T0 /2
1
=
T0
+T
Z 0 /2
2
t dt =
T0
1 1
+ cos
2 2
T0 /2
1 1
=
T0 2
+T
Z 0 /2
T0 /2
1 1
dt +
T0 2
2
t
T0 /2
+T
Z 0 /2
T0 /2
cos
dt =
2
1
t dt =
T0 /2
2
essendo nullo lintegrale del coseno di periodo T0 /2 integrato sul periodo T0 . Applicando
il Teorema di Parseval si ottiene molto pi`
u rapidamente:
2 2
X
1
1
1
2
Ps =
kcn k =
+
=
2
2
2
n=
Altri esercizi
Calcolare la Serie di Fourier dei seguenti segnali:
a) s(t) = t btc, figura 2.10 (a);
P
n
b) s(t) =
n= (1) rect t
t2 |t| 1
P
c) s(t) = n= sT (t 2n), sT (t) =
, figura 2.11(a);
0 altrimenti
d) s(t) =
n= sT (t
1
2
|1 t|
2n), sT (t) =
|t| <
|t| =
altrimenti
, figura 2.11(b);
n= sT (t
4n), sT (t) =
1 < t < 1
0
t = 1, 1, 3
s(t)
s(t)
e) s(t) =
2 |t|
2
2
2
2
(a)
(b)
4
1
s(t)
1
1
0
2
2
1
8
(a)
(b)
s(t)
s(t)
22
Capitolo 3
Trasformata di Fourier
Problemi affrontati nel presente capitolo:
Calcolo di trasformate di Fourier:
dalla definizione
usando le propriet`a
rappresentazione degli spettri di fase e di ampiezza
Prodotto di convoluzione:
esempi di calcolo
relazione con la trasformata di Fourier
Uso del teorema di Parseval e Parseval generalizzato per:
calcolo dellenergia di un segnale
calcolo di un integrale
Calcolo di trasformate di Fourier per segnali periodici:
teorema di Poisson
calcolo dei coefficienti della serie e calcolo della trasformata
Esercizio 1
Si consideri il segnale s(t):
s(t) = et u(t)
con > 0 e si risponda alle seguenti domande:
a) calcolare la trasformata di Fourier S(f );
23
24
Soluzione 1
a) Il segnale s(t) `e riportato in figura 3.1. Si calcola la trasformata di Fourier partendo
dalla definizione:
Z
s(t)ej2f t dt =
S(f ) =
Z
et u(t)ej2f t dt =
et ej2f t dt
0
=
=
( + j2f )
+ j2f
e(+j2f )t
1.5
s(t)
0.5
0.5
2
b) Per calcolare le trasformate dei segnali s1 (t), s2 (t) e s3 (t) si pu`o riapplicare la
definizione oppure sfruttare le propriet`a fondamentali della trasformata di Fourier;
per il primo segnale risulta:
s1 (t) = e3t u(t) = s(t)|=3
cio`e s1 (t) `e la riflessione del segnale s(t) con = 3. La sua trasformata risulta:
S1 (f ) = S(f )|=3 =
1
3 j2f
visto che:
s(t) S(f )
25
1
ej22f
2 + j2f
dato che un ritardo nel tempo corrisponde ad una moltiplicazione per un esponenziale
complesso in frequenza:
s(t t0 ) S(f )ej2t0 f
d) Infine per il terzo segnale risulta:
s3 (t) = et/2 cos(250t)u(t) = s(t)|=1/2
ej250t + ej250t
2
1
1
1
1
+
S3 (f ) = [S(f 50) + S(f 50)] =
2
2 1/2 + j2(f 50) 1/2 + j2(f + 50)
poiche una moltiplicazione per un esponenziale complesso nel tempo corrisponde ad
un ritardo in frequenza:
s(t)ej2f0 t S(f f0 )
Esercizio 2
Calcolare la trasformata di Fourier del segnale
s(t) = tr(6t + 24)cos(t)
Soluzione 2
Il segnale s1 (t) = tr(6t + 24) `e un triangolo di durata 1/3, ampiezza 1 e anticipato di 4,
mentre il segnale s2 (t) = cos(t) `e un coseno di periodo 1/2:
t+4
1
s(t) = tr(6t + 24)cos(t) = tr
cos 2 t
1/6
2
Per calcolare la trasformata di Fourier si determina prima la trasformata del segnale s1 (t)
che risulta:
t+4
1
2 1
S1 (f ) = F tr
= sinc
f ej24f
1/6
6
6
26
1
2 f 1/2
j8(f 1/2)
2 f + 1/2
j8(f +1/2)
sinc
e
+ sinc
e
=
12
6
6
S(f ) =
Esercizio 3
Calcolare e rappresentare graficamente gli spettri di ampiezza e fase dei seguenti segnali:
a) s(t) = 10rect(3t)
b) s1 (t) = 10rect 3t 12
Soluzione 3
a) La trasformata di Fourier del segnale rect `e il segnale sinc:
t
Arect
A sinc( f )
e quindi risulta:
f
10
=
S(f ) = sinc
3
3
10
f
f
= sinc
sgn sinc
3
3
3
La funzione segno assume valori 1 in base allandamento del sinc. Potendo scrivere
+1 = ej2k e 1 = ej(2k+1) e decidendo di rappresentare la spettro di fase nellintervallo
] (dato che la fase `e periodica
di 2), la fase assume valori 0 quando
n [,
o
n
o
f
f
sgn sinc 3
= 1 e quando sgn sinc 3
= 1. Gli spettri di ampiezza e fase
sono riportati in figura 3.2. Si noti come si sia scelto di rappresentare lo spettro di
fase con + per frequenze positive e per frequenze negative: questo `e motivato
dal fatto che nel caso di segnali reali lo spettro deve soddisfare le condizioni di simmetria hermetiana, cio`e lo spettro di ampiezza deve risultare pari e quello di fase
dispari.
27
Fase
Ampiezza
1
2
12
4
12
12
12
(a)
(b)
Figura 3.2: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase del segnale s(t) = 10rect(3t)
e quindi:
kS1 (f )k = kS(f )k
1
S1 (f ) = S(f ) 2 f
6
15
15
10
10
Fase
Fase
10
10
15
12
(a)
12
15
12
12
(b)
Figura 3.3: (a) Spettro di fase del segnale s1 (t) = 10rect(3t 1/2) e (b) riportato nellintervallo
[, ]
28
Esercizio 4
Calcolare il prodotto di convoluzione z(t) = x(t) y(t) tra i seguenti segnali:
x(t) = et
y(t) = 2 rect
t4
2
rect
t1
2
Soluzione 4
3
400
2
300
y(t)
x(t)
1
200
0
100
0
1
2
1
(a)
(b)
t4
2
rect
t1
2
Nelle figure 3.4 (a) e (b) sono riportati i due segnali x(t) e y(t) rispettivamente. Si
ricorda la definizione di prodotto di convoluzione:
Z
z(t) = x(t) y(t) =
Z
x()y(t )d =
y()x(t )d
In pratica, il calcolo del prodotto di convoluzione, per ogni istante di tempo t, consiste
nel calcolare il valore dellintegrale del prodotto tra i segnali x e y, di cui un segnale `e
mantenuto fisso (ad esempio x()), mentre laltro segnale viene riflesso (ad esempio y())
e traslato del tempo t (ad esempio y(+t)). Di seguito `e riportato il calcolo del prodotto
di convoluzione secondo le due modalit`a possibili.
Nel primo caso si faccia riferimento ai segnali riportati in figura 3.5. Il segnale z(t) si
29
ottiene come:
Z
z(t) =
x()y(t )d =
(t ) 4
(t ) 1
e 2 rect
rect
d
2
2
Zt3
Zt
t
=2
e d
e d = 2e |t3
t5 e |t2 =
t5
2e
t5
2.5
2.5
1.5
1.5
x(); y(+t)
x(); y()
=2e
t2
t3
1
0.5
0
0.5
t3
0.5
0
0.5
1.5
1.5
2
8
t5
2
8
t2
(b)
(a)
Figura 3.5: (a) Segnali x() (linea tratteggiata) e y() (linea continua) e (b) segnali x() (linea
tratteggiata) e y( + t) con t < 0 (linea continua)
3
2.5
2.5
2
x(+t); y()
x(); y()
2
1.5
1
0.5
0
0.5
t
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
1.5
2
3
(a)
(b)
Figura 3.6: (a) Segnali x() (linea tratteggiata) e y() (linea continua) e (b) segnali x( + t)
con t < 0 (linea tratteggiata) e y() (linea continua)
Nel secondo caso invece si hanno i segnali riportati in figura 3.6 e il segnale z(t) risulta
30
da:
Z
z(t) =
y()x(t )d =
2 rect
Z5
=2
Z2
e
= 2e
t5
+ 2e
0
t3
4
2
rect
1
2
2
5
et d = 2et 3 + et 0 =
+ et2 et = et [2e3 2e5 1 + e2 ]
Esercizio 5
Dato il segnale x(t) riportato in figura 3.7 , calcolare:
x(t)
T/2
31
Soluzione 5
x(); x(+t)
x(); x(+t)
Si pu`o notare subito che il prodotto di convoluzione z(t) assumer`a valori diversi da
zero solo nellintervallo [0, 2T ]. Si consideri il segnale dato, x(), e il segnale riflesso
e traslato di t, x( + t). Al variare di t si individuano quattro possibili situazioni
in base alla sovrapposizione dei due segnali x() e x( + t): le quattro situazioni
sono rappresentate nelle figure 3.8 e 3.9, dove si `e posto A = 1 e T = 4. Si procede
quindi al calcolo del prodotto di convoluzione:
2
4
2
4
(a)
(b)
x(); x(+t)
x(); x(+t)
2
4
(a)
2
4
(b)
T
0<t<
2
T
<t<T
2
32
Zt
A2 dt = A2 t
z(t) =
0
tT
Z /2
ZT /2
2
A dt +
z(t) =
0
Zt
2
A2 dt =
A dt +
tT /2
T /2
T
T
T
T
2
=A t + + t + t +
= 3A2 t + 2A2 T
2
2
2
2
3
T <t< T
2
tT
Z /2
ZT /2
2
tT
3
T < t < 2T
2
A2 dt =
A dt +
A dt +
z(t) =
ZT
2
T /2
tT /2
T
T
T
T
2
=A + t T + t T + t
= 3A2 t 4A2 T
2
2
2
2
ZT
z(t) =
A2 dt = A2 (T t + T ) = A2 t + 2A2 T
tT
z(t)
0
1
2
3
4
5
2
10
Lo stesso risultato si ottiene anche operando nel dominio della frequenza. Dalle
propriet`a della Trasformata di Fourier `e noto che:
s1 (t) s2 (t) S1 (f ) S2 (f )
che nel caso specifico significa:
z(t) = x(t) x(t) Z(f ) = X(f ) X(f ) = X 2 (f )
Scrivendo lespressione analitica del segnale x(t) e calcolando la relativa trasformata
33
X(f ) si ottiene:
t T /4
t 3T /4
x(t) = rect
+ rect
T /2
T /2
T
3T
T
T
T
T
X(f ) = sinc
f ej2 4 f + sinc
f ej2 4 f =
2
2
2
2
h
i
T
3T
T
T
= sinc
f ej2 4 f + ej2 4 f
2
2
La convoluzione nel dominio della frequenza risulta quindi:
Z(f ) =
h
2
i
T
3T
T
T
sinc2
f ej2 2 f + ej2 2 f 2ej2T f
2
2
T
t
z(t) = tr
[(t T /2) + (t 3T /2) 2(t T )] =
2
T /2
t T /2
T
t 3T /2
tT
T
+ tr
T tr
= tr
2
T /2
2
T /2
T /2
e disegnando lespressione ottenuta si ottiene proprio landamento in figura 3.10.
x(); x(+t)
x(); x(+t)
2
4
(a)
2
4
(b)
34
x(); x(+t)
x(); x(+t)
2
4
2
4
(a)
(b)
T
T < t <
2
T
<t<0
2
T +t
Z
r(t) =
A2 dt = A2 t A2 T
0
TZ
/2+t
ZT /2
2
r(t) =
A dt +
0
T
Z+t
2
T /2+t
2
A2 dt =
A dt +
T /2
=3A t + A T
T
0<t<
2
TZ
/2+t
ZT /2
ZT
2
2
A dt +
A dt +
A2 dt =
r(t) =
t
T /2
T /2+t
= 3A2 t + A2 T
T
<t<T
2
ZT
A2 dt = A2 t A2 T
r(t) =
t
h
i T
i
3T
T
T
T
T
j2 3T
f
j2 T4 f
4
R(f ) = sinc
+e
sinc
f e
f ej2 4 f + ej2 4 f
2
2
2
2
2
h
i
T
T
T
T
=
sinc2
f 2 ej2 2 f ej2 2 f
2
2
Tornando nel dominio del tempo, si ottiene quindi:
T
t + T /2
T
t T /2
t
tr
tr
r(t) = T tr
T /2
2
T /2
2
T /2
35
5
4
3
r(t)
2
1
0
1
2
3
6
36
e quindi:
z1 (t) = x(t) x(t) Z1 (f ) = X(f )X(f ) = Z(f )
z1 (t) = z(t)
z2 (t) = x(t t0 ) x(t t0 ) Z2 (f ) = X(f )ej2t0 f X(f )ej2t0 f = Z(f )ej22t0 f
z2 (t) = z(t 2t0 )
r1 (t) = x(t) x (t) R1 (f ) = X(f )X (f ) = R(f )
r1 (t) = r(t) = r(t)
r2 (t) = x(t t0 ) x (t t0 ) R2 (f ) = X(f )ej2t0 f X (f )ej2t0 f = R(f )
r2 (t) = r(t)
E interessante notare come il segnale di autocorrelazione r(t) sia indipendente dalle
traslazioni.
Esercizio 6
Calcolare la convoluzione tra i segnali x(t) e y(t) riportati in figura 3.14(a) e (b) rispettivamente, e disegnarne landamento grafico.
2
y(t)
x(t)
1
1
(a)
1
1
(b)
Figura 3.14: (a) Segnale x(t) rettangolo e (b) segnale y(t) triangolo
Soluzione 6
Il prodotto di convoluzione z(t) = x(t) y(t) assume valori diversi da 0 per t [0, 6]. Si
considera, per facilitare i calcoli, di mantenere fisso il segnale triangolo y() e di invertire
e traslare il rettangolo ottenendo x( + t). Si individuano 3 situazioni: quando il rettangolo per piccole traslazioni comincia a sovrapporsi parzialmente al triangolo t [0, 2];
37
quando il rettangolo `e completamente sovrapposto al triangolo t [2, 4]; quando il rettangolo per traslazioni maggiori perde la completa sovrapposizione col triangolo t [4, 6].
Numericamente si ha:
Zt
0<t<2
z(t) =
0
Z2
2<t<4
z(t) =
0
Z2
4<t<6
z(t) =
t4
t
1
2
t2
d =
=
2
4 0
4
2
1
2
=1
d =
2
4 0
2
1
2
1
d =
= t2 + 2t 3
2
4 t4
4
z(t)
1
1
Esercizio 7
Calcolare lenergia dei seguenti segnali:
s1 (t) = 5sinc(2t)
s2 (t) = sinc(2t)sinc(3t)
Soluzione 7
Dalla definizione, lenergia di un segnale s(t) risulta risulta:
Z
|s(t)|2 dt
Es =
38
Z
2
Es1 =
sinc2 (2t)dt
[5sinc(2t)] dt = 25
Es2 =
Il calcolo dei due integrali non `e affatto banale per cui si ricorre a delle soluzioni alternative.
In particolare nel primo caso si pu`o notare che per le propriet`a della trasformata di Fourier
vale:
Z
Z
g(t)dt =
g(t)ej2f t |f =0 dt = F{g(t)}|f =0 = G(f )|f =0
Es1 = 25
1
= 25 tr
2
f
25
=
2 f =0
2
Nel caso del segnale s2 (t), per applicare la stessa propriet`a si dovrebbe calcolare la trasformata di Fourier del segnale sinc2 (2t)sinc2 (3t), che corrisponde al calcolo del prodotto di
convoluzione tra due triangoli. In alternativa si ricorre al teorema di Parseval, che afferma:
Z
Z
2
Es =
kX(f )k2 df
kx(t)k dt =
Z
x1 (t)x2 (t)dt
X1 (f )X2 (f )df
Tali relazioni derivano direttamente dalle propriet`a della correlazione tra due segnali, ed in
particolare il valore degli integrali `e proprio la correlazione (o lautocorrelazione) calcolata
in zero.
Applicando Parseval generalizzato si ottiene quindi:
Z
Z
2
Es2 =
1
= 2
6
Z2
0
1
tr
2
f 1
f
tr
df =
2 3
3
7
1
1
1 f 3 5f 2
f +1
f + 1 df =
+ f =
2
3
3 18
12
27
0
39
Una soluzione alternativa per il calcolo dellenergia del segnale s2 (t), pu`o essere applicare
il teorema di Parseval non generalizzato, cio`e:
Z
2
Z
1
f
1
f
rect
kS2 (f )k df =
rect
df
2
2
3
3
2
Es2 =
La convoluzione tra i due rect risulta essere un trapezio che va tra [5/2, 5/2], e assume
valore massimo pari a 1/3 nellintervallo [1/2, 1/2] (figura 3.16(a)). Per il calcolo dellenergia basta quindi calcolare larea del trapezio al quadrato (figura 3.16(b)), che risulta
essere appunto pari a 7/27.
0.4
0.4
0.35
0.35
0.3
0.3
0.25
0.25
0.2
S2(f)
S2(f)
0.2
0.15
0.15
0.1
0.1
0.05
0.05
0.05
0.05
0.1
4
0.1
4
(b)
(a)
Figura 3.16: (a) S2 (f ) risultato della convoluzione tra 12 rect
f
2
e 13 rect
f
3
e (b) S22 (f )
Esercizio 8
Calcolare il risultato del seguente integrale:
Z
sinc(3t)sinc(7t)sinc2 (2t)dt
Soluzione 8
Per calcolare il risultato dellintegrale, si utilizza il teorema di Parseval generalizzato:
Z
Z
2
Z
=
1
f
1
f
1
f
rect
rect
tr
df
3
3
7
7
2
2
40
Tale integrale si risolve facilmente calcolando larea del prodotto tra il trapezio (risultato
della convoluzione) e il triangolo. La convoluzione tra i due rettangoli da luogo ad un
trapezio esteso tra [5, 5] e di valore massimo pari a 1/7 nellintervallo [2, 2]. Il triangolo
`e esteso tra [2, 2] con ampiezza 1/2. Il prodotto tra il trapezio e il triangolo `e quindi il
triangolo stesso con ampiezza pari a 1/14. Infine, il risultato dellintegrale non `e altro che
1
larea di tale triangolo, cio`e 4 14
12 = 17 .
Esercizio 9
Calcolare la trasformata di Fourier del segnale s(t) = | sin(t)|.
Soluzione 9
Per calcolare la trasformata di Fourier di un segnale periodico si ricorre alla formula di
P
Poisson. Si consideri il segnale periodico xp (t) = n xT (t nT ), con periodo T , visto
come la ripetizione del corrispondente segnale troncato xT (t) di durata T . Indicando la
trasformata di Fourier del segnale troncato come XT (f ) = F{xT (t)}, si ha:
1X
k
k
F{xp (t)} =
XT
f
T
T
T
k
k
T.
t 2
xT (t) = sin(t)rect
e quindi:
1
(f + 2
)
sinc(f )ej2 2 f =
2j
1
1
1
1
j2 2 (f 2
)
j2 2 (f + 2
)
=
sinc f
e
sinc f +
e
=
2j
2
2
1
1
2
=
sinc f
+ sinc f +
ej f
2
2
2
XT (f ) =
(f
1
2 )
e infine:
k
1X
k
1
k
1
k
j 2
F{s(t)} =
sinc
+ sinc
+
e
f
2
2
2
1X
1
1
k
=
sinc k
+ sinc k +
(1)k f
2
2
2
ricordando che ej = 1.
41
Esercizio 10
Calcolare la trasformata di Fourier dellonda triangolare periodica riportata in figura 3.17
e disegnarne landamento grafico.
3T
xp(t)
0
= 2T
2T
2T
Soluzione 10
Applicando la formula di Poisson si ottiene:
t+T
xT (t) = Atr
T
XT (f ) = AT sinc2 (f T )ej2f T
X
X
t + T n3T
Atr
xT (t n3T ) =
xp (t) =
T
n
n
k
1 X
k
k
F{xp (t)} = Xp (f ) =
AT sinc2
T ej2 3T T f
3T
3T
3T
k
AX
k
2 k
kXp (f )k =
sinc
f
3
3
3T
k
X 2
k
Xp (f ) =
k f
3
3T
k
X
n
cn ej2 T t
42
2.5
0.7
0.6
1.5
0.5
Fase
Ampiezza
1
0.4
0.3
0.5
0
0.5
0.2
1
0.1
1.5
0
0.1
4
2
3
2.5
4
(a)
(b)
Figura 3.18: (a) Spettro di ampiezza e (b) spettro di fase dellonda triangolare periodica per A = 2
eT =1
Si ricorda che i termini cn della serie di Fourier sono in relazione con la trasformata di
Fourier del segnale troncato xT (t):
cn =
n
1
XT
T
T
Altri esercizi
1. Calcolare gli spettri di fase e di ampiezza del segnale s(t) = Aebt u(t)ej200t , con A
e b costanti arbitrarie maggiori di zero.
2. Calcolare la Trasformata di Fourier dei seguenti segnali:
s1 (t) = 10sinc2 (t) cos(300t + /6)
s2 (t) = e3t u(t 1) cos(2f0 t)
1 t j200t
s3 (t) = tr
e
2
43
t2
t+3
z3 (t) = 2rect
3rect
2
4
e disegnarne gli andamenti grafici.
4. Calcolare il valore dei seguenti integrali:
Z
e+j8t sinc2 (2t + 1)dt
sinc2 (t 1) cos(t)dt
xp(t)
3
10
10
Capitolo 4
Esercizio 1
Determinare se i seguenti sistemi sono lineari, tempo invarianti, causali, stabili:
y1 (t) = 2x(t) cos(t)
y2 (t) = x(t)ex(t)
Soluzione 1
Un sistema `e lineare se vale il principio di sovrapposizione degli effetti: indicando con
T [] la trasformazione operata dal sistema sullingresso x(t) che produce luscita y(t):
y(t) = T [x(t)], deve valere:
T [axa (t) + bxb (t)] = aT [xa (t)] + bT [xb (t)] = aya (t) + byb (t)
xa , xb , a, b
44
45
x, t0
x, t0
cio`e luscita al tempo t0 dipende dallingresso considerato solo per istanti non successivi
al tempo t0 . Entrambi i sistemi considerati sono causali:
y1 (t0 ) = 2x(t0 ) cos(t0 )
y2 (t0 ) = x(t0 )ex(t0 )
poiche luscita al tempo t0 dipende solo dallingresso al tempo t0 .
Infine dalla definizione di stabilit`a e in particolare di stabilit`a Bounded Input Bounded
Output (BIBO) si ha che un sistema `e BIBO stabile se:
M : |x(t)| < M
N : |y(t)| < N t
cio`e ad un ingresso limitato corrisponde unuscita limitata. Anche in questo caso si verifica
che i due sistemi sono stabili, infatti:
|x(t)| < M
|x(t)| < M
46
Esercizio 2
Dato il sistema:
Zt+3
y(t) =
x( )d + x(t 5)
t3
Soluzione 2
Si ricorda anzitutto che un sistema risulta LT I se e solo se:
T [x(t)] = x(t) h(t) = y(t)
dove h(t) = T [(t)] `e definita risposta impulsiva del sistema. Applicando le propriet`a della
trasformata di Fourier segue che un sistema `e LT I se e solo se:
Y (f ) = X(f ) H(f )
dove H(f ) = F{h(t)} `e definita risposta in frequenza del sistema, e Y (f ) e X(f ) sono
rispettivamente le trasformate di Fourier dei segnali in uscita e in ingresso al sistema.
Si comincia a verificare la linearit`a e la tempo invarianza del sistema: esso pu`o essere
analizzato come somma di due sotto sistemi, un integrale e una linea di ritardo:
Zt+3
y1 (t) =
x( )d
t3
y2 (t) = x(t 5)
y(t) = y1 (t) + y2 (t)
Per quanto riguarda lintegrale si verifica facilmente che `e un sistema LT I, infatti:
Zt+3
Zt+3
T1 {axa (t) + bxb (t)} = a
xa ( )d + b
xb ( )d = ay1a (t) + by1b (t)
t3
Zt+3
T1 {x(t t0 )} =
x( t0 )d =
t3
t3
t+3t
Z 0
x( 0 )d 0 = y1 (t t0 )
t3t0
47
t3
t
= u(t + 3) u(t 3) + (t 5) = rect
+ (t 5)
6
La risposta al sistema si ottiene come:
y(t) = x(t) h(t)
Nel primo caso si ha:
t
t
y1 (t) =x1 (t) h(t) = rect
rect
+ (t 5)
4
6
t
t
t
=rect
rect
+ rect
(t 5) =
4
6
4
t
t5
t
rect
+ rect
=rect
4
6
4
Il prodotto di convoluzione ha come risultato il trapezio riportato in figura 4.1(a),
mentre landamento grafico delluscita y1 (t) `e riportato in figura 4.1(b).
Nel secondo caso si ha:
t
y2 (t) =x2 (t) h(t) = cos(t) rect
+ (t 5)
6
t
+ cos(t) (t 5) =
= cos(t) rect
6
t
= cos(t) rect
+ cos((t 5))
6
48
5
5
y1(t)
1
6
1
6
t
4
rect
(b)
(a)
Figura 4.1: (a) rect
y1 (t).
t
6
t5
4
Il prodotto di convoluzione produce un risultato nullo; infatti, si ottiene come lintegrale del prodotto tra un coseno di periodo T = 2 e un rect di durata 6 (figura
4.2(a)), e quindi come lintegrale di 3 periodi del coseno, che risulta appunto pari a
zero. Si ha quindi:
y2 (t) = cos((t 5)) = cos(t 5) = cos(t ) = cos(t)
il cui andamento grafico `e riportato in figura 4.2(b).
y2(t)
(b)
(a)
Figura 4.2: (a) cos(t) rect
t
6
Nota: nel secondo caso (ingresso al sistema x2 (t) = cos(t)) si poteva subito dire che
luscita al sistema era ancora un segnale di tipo coseno: infatti quando un segnale
sinusoidale passa attraverso un SLT I la risposta al sistema `e ancora un segnale
sinusoidale modificato da:
T [Acos(2f0 t )] = AkH(f0 )kcos(2f0 t + H(f0 ))
49
Nel nostro caso lampiezza del coseno non viene modificata poiche la risposta in
ampiezza del sistema vale 1, mentre il coseno subisce uno sfasamento di 5.
Esercizio 3
Dato il sistema rappresentato in figura 4.3, se ne calcoli la risposta impulsiva e la risposta
in frequenza. Determinare inoltre il segnale y(t) in uscita al sistema, quando al suo ingresso
viene posto il segnale x(t) = 2 cos(2f0 t) , con f0 = 1/(2T ) e f0 = 1/T .
x(
t)
x(
t
)
x(
t)
x( )d
x
(
t
)
x ( )d
y
(
t
)
Soluzione 3
Il sistema complessivo pu`o essere analizzato come due sotto sistemi in serie (cascata); in
generale per due sistemi in serie (cascata) vale:
htot (t) = h1 (t) h2 (t)
Htot (f ) = H1 (f ) H2 (f )
mentre per due sistemi in parallelo vale:
htot (t) = h1 (t) + h2 (t)
Htot (f ) = H1 (f ) + H2 (f )
Nel caso dellesercizio proposto i due sotto sistemi sono identici per cui si ottiene:
htot (t) = h1 (t) h1 (t)
Htot (f ) = H1 (f ) H1 (f ) = H12 (f )
Si deve quindi calcolare la risposta impulsiva e la risposta in frequenza del primo
50
blocco:
x1 (t) =x(t) x(t T )
Zt
x2 (t) =
Zt
Zt
x1 ( )d =
x( )d
x( T )d
In frequenza si ha:
X1 (f ) =X(f ) X(f )ej2T f ,
X2 (f ) =
X1 (0) = 0
X1 (f )
1 ej2T f
= X(f )
j2f
j2f
T
=X(f )e
T
ej2 2 f ej2 2 f
T
= X(f )ej2 2 f sin(T f )
j2f
T f
j2 T2 f
X2 (f )
= T sinc(T f )ejT f
X(f )
tT
h(t) = F 1 {H(f )} = T tr
T
Operando invece nel dominio del tempo si calcola h1 (t) come luscita del primo sotto
sistema, quando allingresso `e posto il segnale (t), quindi:
Zt
h1 (t) =
Zt
( )d
( T )d
t T /2
T
t T /2
tT
t T /2
rect
= T tr
h(t) = h1 (t) h1 (t) = rect
T
T
T
Una volta determinata la risposta in frequenza del sistema, `e immediato calcolare
luscita del sistema quando al suo ingresso `e posto il segnale sinusoidale x(t) = 2cos(2f0 t).
Infatti, si ha:
y(t) = T [2cos(2f0 t)] = 2kH(f0 )kcos(2f0 t + H(f0 ))
51
dove kH(f0 )k e H(f0 ) rappresentano proprio lampiezza e la fase della risposta in frequenza del sistema, calcolate per f = f0 :
kH(f0 )k = T 2 sinc2 (T f0 )
H(f0 ) = ej2T f0
Nel caso f = f0 = 1/(2T ), si ottiene:
y(t) = 2T 2
2
2
cos(2f0 t )
Esercizio 4
Calcolare la trasformata di Hilbert H dei seguenti segnali:
s1 (t) = (t) + cos(10t)
s2 (t) =
3
t
s3 (t) = sinc(t + 4)
s4 (t) = sinc(t) cos(200t) + sinc2 (t) sin(200t)
Soluzione 4
Loperatore Trasformata di Hilbert `e un SLT I con:
1
t
H(f ) = jsign(f )
h(t) =
1
t
52
e quindi:
H{cos(2f0 t)} = sin(2f0 t)
Si procede ora al calcolo della trasformata di Hilbert dei quattro segnali.
Nel primo caso avendo gi`a calcolato la trasformata di Hilbert del coseno si pu`o
procedere al calcolo nel dominio del tempo, infatti:
s1 (t) = H{s1 (t)} = (t)
1
1
1
+ cos(10t)
=
+ sin(10t)
t
t
t
Nel secondo caso si noti che il segnale s2 (t) si pu`o anche scrivere come s2 (t) = 3
t =
1
3(t) t ; la trasformata di Hilbert s2 (t) equivale quindi ad applicare due volte la
stessa trasformazione al segnale 3(t). In generale vale:
1
1
s(t) = s(t)
t
t
che in frequenza equivale a:
S(f ) [jsign(f )] [jsign(f )] = S(f )
e quindi:
s
(t) = s(t)
Da ci`o si ricava immediatamente che:
s2 (t) = 3(t)
Per il calcolo di s3 (t) si calcola prima la trasformata di Hilbert di sinc(t); per fare
ci`o si passa nel dominio della frequenza:
F{sinc(t)} = rect(f )
e si calcola la trasformata di Hilbert:
H{rect(f )} = jsign(f )rect(f ) =
f + 1/4
f 1/4
=j rect
rect
1/2
1/2
infine si calcola lantitrasformata di Fourier:
f + 1/4
f 1/4
1
H{sinc(t)} =F
j rect
rect
=
1/2
1/2
h
i
1
1
t
1
sinc
ej2 4 t ej2 4 t
=j
2
2
sin2 2t
t
1 cos(t)
t
sin
=
=
=sinc
t
2
2
t
2
53
Prima di procedere al calcolo di s4 (t) si noti che i due segnali sinc(t) e sinc2 (t)
sono segnali di tipo passa basso con banda rispettivamente [1/2, 1/2] e [1, 1] che
vengono moltiplicati per segnali di tipo passa banda (nello specifico per un coseno
e un seno a frequenza f0 = 100). Si consideri quindi il calcolo della trasformata di
Hilbert di un generico segnale y(t), prodotto di un segnale x(t) passa basso di banda
B : X(f ) 6= 0 |f | < B, per un segnale m(t) passa banda di banda B0 e centrato
a frequenza f0 B, f0 B0 . Nello specifico si considera m(t) = cos(2f0 t):
y(t) = H{x(t) cos(2f0 t)}
Passando nel dominio della frequenza si ottiene uno spettro del tipo riportato in
1.5
1.5
1/2j
0.5
0.5
f0
f0
f0
0.5
0.5
1/2j
15
10
10
15
(a)
Figura
4.4: (a) X(f ) (linea
tratteggiata) e X(f )
n
o
(f f0 )+(f +f0 )
H X(f )
2
15
10
10
15
(b)
(f f0 )+(f +f0 )
2
figura 4.4(a):
F{x(t) cos(2f0 t)} = X(f )
(f f0 ) + (f + f0 )
2
(f f0 ) + (f + f0 )
X(f f0 ) + X(f + f0 )
H X(f )
=
[jsign (f )] =
2
2
X(f f0 ) X(f + f0 )
=
=
2j
(f f0 ) (f + f0 )
=X(f )
2j
54
e antitrasformando si ottiene:
(f f0 ) (f + f0 )
1
F
X(f )
= x(t) sin(2f0 t)
2j
Ovviamente le considerazioni fatte ora sono valide solo se la banda del segnale passa
basso `e tale che gli spettri traslati in f0 non si sovrappongono. In generale si pu`o
quindi affermare che applicare la trasformata di Hilbert ad un segnale passa basso
di banda B moltiplicato per un segnale passa banda a frequenza f0 B, implica
lasciare invariato il segnale passa basso, andando a trasformare solo il segnale passa
banda:
y(t) = H{x(t) m(t)} = x(t) m(t)
Altri esercizi
1. Dato un segnale x(t) si indichi con y(t) la sua trasformata di Hilbert. Calcolare la
trasformata di Hilbert del segnale x(3t) in funzione di y(t).
2. Il segnale x(t) = cos(20t) viene posto
di un sistema lineare tempo in allingresso
20(t1)
variante avente risposta impulsiva tr
. Determinare luscita y(t) del sistema
3
e calcolarne la potenza media.
3. La relazione ingresso uscita di un sistema `e descritta mediante la seguente relazione:
+
Z
x( a)d
y(t) =
t
dove x(t) e y(t) indicano, rispettivamente, il segnale in ingresso e in uscita al sistema. Studiare la linearit`a e la tempo invarianza del sistema, e, in caso affermativo,
calcolarne la risposta impulsiva.
4. 4. Il segnale x(t) = sin(10t) viene posto allingresso di un sistema lineare tempo
invariante avente risposta impulsiva sinc2 [10(t 1)]. Si determini luscita del sistema
y(t).
55
6. Il segnale x(t) = sinc2 (3t) viene fatto passare per un filtro passa basso ideale avente
banda [B, B]. Detto y(t) il segnale alluscita del filtro, determinare il valore di B
per il quale lenergia di y(t) `e pari alla met`a dellenergia di x(t).
7. Il segnale x(t) = eb|tt0 | viene posto in ingresso ad un S.L.T.I. ottenendo in uscita
il segnale y(t) il cui spettro risulta:
2 2f 2
2bej2f t0 2
Y (f ) =
b2 + 4 2 f 2
Capitolo 5
Campionamento
Problemi affrontati nel presente capitolo:
campionamento
ricostruzione esatta e non esatta del segnale a partire dal segnale campionato
campionamento non ideale
Esercizio 1
Il segnale s(t) = sinc2 (200t 10) viene campionato alla minima frequenza di campionamento in grado di evitare aliasing. Supponendo che ogni campione venga rappresentato
mediante 12 bit, determinare il numero di bit necessari a memorizzare 15 minuti del segnale
s(t).
Soluzione 1
1
,
Il passo di campionamento che permette di evitare il fenomeno dellaliasing `e: Tc 2B
dove B indica la banda occupata dal segnale considerato, per cui la minima frequenza di
campionamento risulta: fcmin = 2B. Nel caso dellesercizio proposto la banda del segnale
s(t) risulta pari a B = 200Hz. Infatti, si ha:
f
1
tr
ej20,05f
S(f ) =
200
200
il cui corrispondente spettro di ampiezza risulta un triangolo di durata [200Hz, 200Hz]
e ampiezza 1/200. Per evitare laliasing, il passo di ripetizione delle repliche dello spettro
S(f ) dovr`a essere fcmin = 2B = 2 200 = 400Hz.
56
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
57
Per calcolare il numero di bit Nbit necessari per memorizzare 15 minuti del segnale, si
deve calcolare il numero di campioni Nc che vengono memorizzati in 15 minuti, e poi
moltiplicare il numero di campioni cos` ottenuto per il numero di bit usati per ogni
campione:
Nc =
Esercizio 2
Il segnale s(t) = 2f0 sinc2 (f0 t) cos(6f0 t) viene campionato idealmente con passo di campionamento Tc = 1/(4f0 ), e viene successivamente filtrato con un filtro passa basso ideale
avente banda [2f0 , 2f0 ]. Calcolare lespressione analitica del segnale in uscita al filtro.
Soluzione 2
Si ricorda anzitutto che il processo di campionamento nel tempo produce in frequenza una
periodicizzazione dello spettro. In particolare, lo spettro del segnale S(f ), viene ripetuto,
dopo essere stato modificato in ampiezza di un fattore pari a 1/Tc = 4f0 , a frequenze
multiple di fc = 1/Tc = 4f0 . Lo spettro del segnale s(t) risulta:
(f 3f0 ) + (f + 3f0 )
f 3f0
f + 3f0
f
= tr
+ tr
S(f ) = 2tr
f0
2
f0
f0
P
Gli spettri del segnale S(f ) e del segnale campionato Sc (f ) = T1c n S(f nfc ) sono
4.5
4f0
4
3.5
3
Sc(f)
S(f)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
3f
3f
0.5
(a)
4f0
2f0
2f
4f0
(b)
Figura 5.1: (a)Spettro S(f ) del segnale s(t) e (b) relativo spettro del segnale campionato con
fc = 4f0 .
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
58
Facendo passare il segnale campionato attraverso un filtro passa basso ideale avente
banda [2f0 , 2f0 ], in uscita dal filtro lo spettro Sc0 (f ) risulta modificato come in figura
5.2. Analiticamente Sc0 (f ) si pu`o esprimere come:
f f0
f + f0
0
Sc (f ) = 4f0 tr
+ 4f0 tr
f0
f0
e quindi lespressione analitica nel tempo del segnale in uscita al filtro risulta:
s0c (t) = 8f02 sinc2 (f0 t) cos(2f0 t)
Sc(f)
4f0
2f0
2f0
Esercizio 3
Si consideri il segnale reale s(t), con spettro S(f ) non nullo nellintervallo [6kHz, 6kHz].
Il segnale viene prima campionato e successivamente fatto passare attraverso un filtro di
ricostruzione H(f ), come quello riportato in figura 5.3. Si chiede il valore massimo del
passo di campionamento Tc , e il valore dei parametri kf e A del filtro, affinche si possa
recuperare in modo esatto il segnale s(t) alluscita del filtro.
Soluzione 3
Quando il segnale s(t) viene campionato con passo Tc , in frequenza lo spettro S(f ) viene
ripetuto, dopo essere stato modificato in ampiezza di un fattore pari a 1/Tc , alle frequenze
nfc = n/Tc . Per recuperare esattamente il segnale, dal teorema di Shannon si sa che Tc
deve essere 1/2B, dove B indica la banda del segnale campionato. La ricostruzione del
segnale deve avvenire poi mediante un filtro passa basso ideale di banda B e ampiezza Tc ,
per recuperare esattamente la replica in banda base del segnale.
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
59
H(f)
2k
2kf
kf
Nel caso dellesercizio proposto il filtro di ricostruzione non `e un passa basso ideale, ma
`e un filtro di tipo trapezoidale che per le frequenze |f | kf non distorce il segnale filtrato
a meno di unamplificazione per un fattore A, mentre per le frequenze kf < |f | < 2kf
distorce il segnale. Per ricostruire esattamente il segnale si deve recuperare solo la replica
in banda base dello spettro del segnale campionato; `e necessario quindi che la replica
in banda base stia nellintervallo [kf , kf ], in modo tale da non essere distorta; inoltre
le repliche successive non devono essere selezionate dal filtro, per cui `e necessario che la
prima replica successiva sia centrata ad una frequenza fc 2kf + B (figura 5.4).
0
fc=3B
kf=B
18
12
12
18
f (kHz)
Figura 5.4: Relazione tra il generico spettro del segnale s(t) di banda [6kHz, 6kHz] campionato
(linea continua), e il filtro di ricostruzione H(f ) (linea tratteggiata).
1
1
1
Tcmax =
fc
2kf + B
2kf + B
B kf kf = B
A = Tc
Lultima relazione deriva dal fatto che lampiezza del filtro deve compensare il fattore 1/Tc
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
60
con cui viene modificato lo spettro del segnale durante il campionamento. Numericamente
si ottiene quindi:
kf = 6kHz
1
' 0, 055 msec
18kHz
A ' 0, 055 103
Tcmax =
Esercizio 4
Si consideri il segnale s(t) di tipo passa basso con banda B = 50Hz; tale segnale viene
campionato senza perdita alla minima frequenza di campionamento fcmin , dando luogo ad
una serie di campioni:
1 n = 2; 1
s(nTc ) = +1 n = +1; +2
0
altrove.
Si chiede di determinare il valore del segnale nellistante t = 0, 005, cio`e s(0, 005).
Soluzione 4
Anzitutto si determina il passo di campionamento: sapendo di dover scegliere il passo di
campionamento massimo che non produca perdite, si ha:
Tcmax =
1
1
=
= 0, 01
2B
100
n=
Per determinare il valore di s(0, 005) si deve ricostruire esattamente il segnale e calcolarne
il valore in t = 0, 005. Per ricostruire il segnale si usa un filtro di ricostruzione di tipo
passa basso ideale di banda B:
f
SR (f ) = S(f ) = Sc (f ) Tc rect
2B
e quindi nel dominio del tempo si ottiene:
sR (t) = s(t) = sc (t) Tc 2Bsinc(2Bt)
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
61
n=
n=
s(nTc )sinc(2Bt n)
n=
che `e proprio la formula di interpolazione per ricostruire il segnale originale s(t) a partire
dai campioni s(nTc ) del segnale campionato.
Nel caso specifico i campioni sono tutti nulli eccetto che per n = 1, 2; il segnale
ricostruito si ottiene quindi come:
s(t) =
s(nTc )sinc(fc t n) =
n=
1
2
2
2
12
2
=
' 0, 76
=
5
5
Esercizio 5
Dato un segnale s(t) con banda B, lo si campioni con passo Tc = 1/2B; si ricostruisca poi
un segnale analogico s0 (t) interpolando il segnale campionato con le seguenti funzioni:
h(t) = sinc(t/Tc )
h(t) = tr(t/Tc )
h(t) = tr(t/2Tc )
Si discutano i risultati ottenuti nei vari casi.
Soluzione 5
Il passo di campionamento proposto nellesercizio Tc = 1/2B soddisfa la condizione di non
aliasing, per cui le ripetizioni dello spettro del segnale campionato non si sovrappongono
(figura 5.5). Come visto nellesercizio precedente il recupero del segnale analogico a partire
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
62
dalla successione di campioni consiste nel far passare il segnale campionato attraverso un
filtro, cio`e:
SR (f ) = Sc (f ) H(f )
sR (t) = sc (t) h(t)
Se vengono soddisfatte certe condizioni, alluscita del filtro si recupera esattamente il
segnale originale s(t), altrimenti si recupera un segnale s0 (t) 6= s(t). Vediamo i 3 casi
proposti.
Sc(f)
S(f)
A 2B
0
fc=2B
4B
3B 2B
2B
3B
4B
(b)
(a)
Figura 5.5: (a)Spettro S(f ) del generico segnale s(t) di banda B e (b) relativo spettro del segnale
campionato con Tc = 1/2B.
2sinc2(f/B)
Sc(t)/2B
Sc(t)/2B
sinc2(f/2B)
4B
3B
2B
2B
3B
4B
4B
(a)
3B
2B
2B
3B
4B
(b)
Figura 5.6: Spettro del segnale campionato con filtro di ricostruzione nel secondo caso (a) e filtro
di ricostruzione nel terzo caso (b).
t
s (t) = sc (t) sinc
= sc (t) sinc(2Bt)
Tc
f
S 0 (f ) = Sc (f ) Tc rect
2B
0
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
63
s0 (t) = sc (t) tr
0
t
Tc
S (f ) = Sc (f ) Tc sinc
f
2B
In questo caso come si osserva dalla figura 5.6(a) non si recupera in modo esatto
la ripetizione in banda base dello spettro del segnale campionato, ma si ha una
distorsione della prima replica, e un recupero parziale delle repliche successive. Si
pu`o quindi affermare che s0 (t) 6= s(t).
Infine nellultimo caso si ha:
s (t) = sc (t) tr
0
t
2Tc
S (f ) = Sc (f ) 2Tc sinc
f
B
Osservando la figura 5.6(b) si nota che, rispetto al caso precedente, da una parte si
ha una distorsione maggiore della replica in banda base, mentre dallaltra le repliche
successive vengono attenuate maggiormente. Anche in questo caso si pu`o affermare
che s0 (t) 6= s(t).
Esercizio 6
f
Si consideri un segnale s(t) con spettro S(f ) = A cos 2f
rect
4B
2B . Il segnale s(t)
viene campionato mediante una successione i(t) di impulsi triangolari aventi durata , area
unitaria e distanza Tc luno dallaltro, producendo il segnale campionato sc (t) = i(t)s(t).
Si discuta la possibilit`a di recuperare esattamente s(t) a partire da sc (t).
Si ponga poi Tc = 1/4B e si faccia passare sc (t) attraverso un filtro passa banda
ideale centrato a frequenza f0 = 4B, con banda 2B e ampiezza Tc : si calcoli lenergia
del segnale s0 (t) alluscita del filtro.
Soluzione 6
Lo spettro del segnale S(f ) `e un coseno di periodo 4B troncato tra [B, B] (figura 5.7)(a).
La successione
di impulsi triangolari i(t) `e la ripetizione con passo Tc del triangolo
t
2
iT (t) = tr /2
( figura 5.7(b)):
X
t nTc
2
tr
i(t) =
/2
n=
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
64
i(t)
S(f)
2/
0
B
Tc
(a)
Tc
(b)
Figura 5.7: (a) Spettro S(f ) e (b) successione i(t) di impulsi triangolari.
k
1 X
IT (f )|f =k/Tc f
I(f ) =
=
Tc
Tc
k=
k
k
1 X
sinc2
f
=
Tc
2 Tc
Tc
k=
dove IT (f ) `e la trasformata di Fourier del singolo triangolo iT (t). Lo spettro del segnale
campionato risulta quindi:
1 X
k
2 k
Sc (f ) =S(f )
sinc
f
=
Tc
2 Tc
Tc
k=
1 X
k
2 k
=
sinc
S f
Tc
2 Tc
Tc
k=
che corrisponde alla ripetizione dello spettro S(f ) con passo 1/Tc e attenuato di
(figura 5.8(a)).
1
2
Tc sinc
k
2 Tc
Il segnale s(t) pu`o essere, quindi, recuperato esattamente dal segnale campionato
se 1/Tc 2B, e se viene utilizzato un filtro passa basso ideale di banda [B, B] e
ampiezza Tc .
Nota: cosa succede se per la successione di impulsi triangolari vale = Tc ? E se il
segnale i(t) `e una successione di impulsi rettangolari?
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
A/Tc
65
(A/T )sinc2(/2T )
c
S(f)
Sc(f)
Asinc2(/2T )
c
fc
B
5B 4B 3B
(a)
3B
4B
5B
(b)
Figura 5.8: (a) Spettro Sc (f ) del segnale campionato con Tc generico e (b) spettro Sc (f ) del segnale
campionato con Tc = 1/4B e filtrato da un passa banda.
Nel caso in cui Tc = 1/4B e il segnale campionato viene fatto passare attraverso un
fltro passa banda ideale centrato a frequenza f0 = 4B, con banda 2B e ampiezza Tc ,
lo spettro del segnale risultante S 0 (f ) non `e altro che la prima replica del segnale
campionato, cio`e il coseno troncato traslato in f = 4B, di ampiezza Asinc2 2T c
(figura 5.8(b)). Per calcolare lenergia di s0 (t) si pu`o ricorrere al teorema di Parseval
per cui vale:
Z
Z
0
2
Es0 =
|s (t)| dt =
|S 0 (f )|2 df
e quindi si ottiene:
Z
Z5B
|S (f )| df = 2 |S 0 (f )|2 df =
0
Es0 =
3B
ZB
Asinc
=2
B
2Tc
cos
2f
4B
2
df =
2f
df =
=2A sinc ( 2B)
cos
4B
B
ZB 1 + cos f
B
=2A2 sinc4 ( 2B)2
df =
2
0
B
2
4
=4A sinc ( 2B)
+ 0 = 2A2 Bsinc4 ( 2B)
2
ZB
essendo nullo lintegrale del coseno (di periodo 2B) calcolato sul semiperiodo [0, B].
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
66
Esercizio 7
Dato il segnale s(t) = sinc2 (Bt), lo si campioni con frequenza di campionamento fc = 2B,
ottenendo la successione di campioni s(n/fc ). Si alteri ora il valore di questi campioni
andando a dimezzare il valore dei campioni di posizione dispari, ottenendo cos` il segnale
campionato s0c (t). Si determini il segnale analogico s0 (t) che si ricostruisce facendo passare
s0c (t) attraverso un filtro passa basso ideale di banda B.
Soluzione 7
Il segnale campionato sc (t) pu`o essere riscritto come:
X
X
X
sc (t) =s(t)
(t nTc ) = s(t)
(t nTc ) +
(t nTc )
n=
"
=s(t)
npari
(t (2n)Tc ) +
n=
ndispari
(t (2n + 1)Tc )
n=
potendo in generale scomporre la sommatoria con passo nTc in due sommatorie per n pari
e n dispari, con passo 2nTc . La modifica fatta ai campioni s(nTc ) agisce solo sui campioni
dispari dimezzandoli, per cui si ha:
#
"
X
1 X
0
(t + Tc n2Tc )
sc (t) = s(t)
(t n2Tc ) +
2
n=
n=
In pratica, si ottengono due treni di delta di periodo 2Tc , di cui il secondo ha ampiezza
1/2 ed `e traslato di Tc . Passando nel dominio della frequenza si ottiene quindi:
"
#
1 X
n
1 1 X
n
0
j2f Tc
Sc (f ) =S(f )
f
+
f
e
=
2Tc n=
2Tc
2 2Tc n=
2Tc
"
#
X
n
1
n
1 X
n
j2 2T
Tc
c
=
S f
+
S f
e
=
2Tc n=
2Tc
2 n=
2Tc
1 X
n
1 jn
=
S f
1+ e
2Tc n=
2Tc
2
che `e la ripetizione dello spettro S(f ) con passo 2T1 c = f2c = B e ampiezze modificate da
1
1 jn
(figura 5.9). Il segnale s0c (t) viene fatto passare poi attraverso un filtro
2Tc 1 + 2 e
passa basso di banda B, dando luogo allo spettro S 0 (f ) riportato in figura 5.10, che pu`o
essere scritto analiticamente come:
f
1
f
0
S (f ) = tr
+ rect
B
2
2B
e quindi il segnale ricostruito s0 (t) risulta:
s0 (t) = Bsinc2 (Bt) + Bsinc (2Bt)
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
67
1.5
S(f)
S (f)
1/B
0.5
2B
2B
0.5
2B
(a)
2B
(b)
Figura 5.9: (a) Spettro del segnale s(t) e (b) spettro del segnale s(t) campionato con fc = 2B.
2
1.5
S(f)
1.5
0.5
0.5
0.5
2B
(a)
2B
0.5
2B
2B
(b)
Figura 5.10: (a) Spettro del segnale campionato dopo il filtraggio con passa basso di banda B e
(b) spettro risultante.
Altri esercizi
1. Si determini la minima frequenza di campionamento alla quale pu`o essere campionato
il segnale s(t) = sinc(500t) cos(500t) per evitare il fenomeno dellaliasing.
2. Il segnale s(t) = sinc2 (400t) cos(800t) viene campionato alla minima frequenza di
campionamento necessaria per non provocare aliasing. Sapendo che ogni campione
viene rappresentato tramite 12 bit, si calcoli il numero di bit necessari a memorizzare
5 secondi del segnale.
3. Il segnale s(t) = cos(200t) viene campionato con frequenza di campionamento
fc = 100Hz. Il segnale campionato viene fatto passare per un filtro passa basso
ideale avente banda pari a 150Hz. Si determini il segnale alluscita del filtro e se ne
disegni landamento grafico.
4. Un segnale x(t), avente trasformata identicamente nulla per |f | > B, viene campi-
CAPITOLO 5. CAMPIONAMENTO
68
Capitolo 6
Processi stocastici
Problemi affrontati nel presente capitolo:
calcolo della media e autocorrelazione di processi stocastici
studio della stazionarit`a in senso lato di processi stocastici
calcolo della densit`a spettrale di potenza media e della potenza media di processi
stocastici
analisi di processi stocastici stazionari in senso lato che passano da sistemi lineari
tempo invarianti
Esercizio 1
Si consideri il processo stocastico x(k, t) definito come:
x(k, t) = A cos(2f0 t + ||)
con la variabile aleatoria distribuita uniformemente nellintervallo [, ]. Calcolare
media e autocorrelazione del processo x(k, t) e studiarne la stazionariet`a in senso lato.
Soluzione 1
Si ricordano le definizioni della media e dellautocorrelazione per un generico processo
stocastico x(k, t):
Z
x (t) = E[x(k, t)] =
x fx(k,t) (x)dx
Z Z
Hxx (t1 , t2 ) = E[x(k, t1 ) x(k, t2 )] =
69
70
In particolare, nel caso dellesercizio proposto, il processo dipende dalla variabile aleatoria
, e pertanto si pu`o scrivere che:
Z
x (t) =
Z
Hxx (t1 , t2 ) =
Per la verifica della stazionariet`a in senso lato, devono essere soddisfatte le condizioni
che la media del processo sia indipendente dal tempo e che la sua autocorrelazione dipenda
solo dalla differenza degli istanti temporali (t1 t2 = ), cio`e:
x (t) = x = costante
Hxx (t1 , t2 ) = Hxx (t1 t2 ) = Hxx ( )
La densit`a di probabilit`a f () della variabile aleatoria vale 1/2 nellintervallo
[, ] e 0 altrove; si ottiene quindi:
Z
x (t) = E[x(k, t)] =
A cos(2f0 t + ||)
A
=
2
Z0
1
d =
2
A
cos(2f0 t )d +
2
Z
cos(2f0 t + )d =
0
A
A
=
[ sin(2f0 t )] +
[sin(2f0 t + )] =
2
2
0
A
A
=
[ sin(2f0 t) + sin(2f0 t + )] +
[sin(2f0 t + ) sin(2f0 t)] =
2
2
A
2A
[4 sin(2f0 t)] =
sin(2f0 t)
=
2
2A
sin(2f0 t)
2
A
[cos(2f0 (t1 + t2 ) + 2||) + cos(2f0 (t1 t2 ))] =
=E
2
A2
A2
=
E[cos(2f0 (t1 + t2 ) + 2||)] +
cos(2f0 )
2
2
71
Si noti che nel secondo termine della precedente espressione non compare pi`
u loperatore
E valore atteso, dato che si `e persa la dipendenza dalla variabile aleatoria . Procedendo
al calcolo del primo termine, si verifica facilmente che risulta pari a 0, infatti:
E[cos(2f0 (t1 + t2 ) + 2||)] =
Z0
=
1
cos(2f0 (t1 + t2 ) 2)d +
2
Z
0
1
cos(2f0 (t1 + t2 ) + 2)d = 0
2
essendo nullo il risultato dei 2 integrali, dato che lintegrale di una funzione sinusoidale di
argomento 2 integrata sul suo periodo risulta nulla. Lautocorrelazione vale quindi:
A2
cos(2f0 )
2
Si conclude allora che il processo x(k, t) non `e stazionario in senso lato, dato che pur
essendo la sua autocorrelazione dipendente solo da , la sua media non `e costante ma
dipende dal tempo t.
Hxx (t1 , t2 ) = Hxx ( ) =
Esercizio 2
Date 3 variabili aleatorie indipendenti A, B e aventi distribuzione uniforme rispettivamente in [1, 1], [2, 2] e [0, 4], si calcoli la densit`a spettrale di potenza media del
seguente processo stocastico:
x(k, t) = (A + 2B) cos(300t ) + n(k, t)
dove n(k, t) `e un rumore bianco a media nulla indipendente da A, B e , avente autocorrelazione Hnn ( ) = 10( ).
Soluzione 2
Per processi stocastici stazionari in senso lato si definisce la densit`a spettrale di potenza
media come la trasformata di Fourier dellautocorrelazione del processo:
Sxx (f ) = F{Hxx ( )}
Per prima cosa quindi si deve verificare che il processo x(k, t) sia stazionario in senso lato;
si calcola poi la sua autoccorelazione e infine si ottiene la densit`a spettrale di potenza
media del processo.
In figura 6.1 sono riportate le densit`a di probabilit`a delle 3 variabili aleatorie A, B e
rispettivamente. Tenendo conto dellindipendenza della variabile aleatoria dalle variabili
aleatorie A e B, la media x (t) si pu`o scrivere come:
x (t) =E [(A + 2B) cos(300t ) + n(k, t)] =
= (E[A] + 2E[B]) E[cos(300t )] + E[n(k, t)]
72
0.5
fA(a)
fB(b)
1/2
0.5
1/4
(a)
(b)
f()
0.5
1/4
0
4
0
12
14
(c)
Figura 6.1: Densit`a di probabilit`a delle variabili aleatorie (a) A, (b) B e (c)
Il processo n(k, t) `e a media nulla: rimane da calcolare la media delle variabili aleatorie A
e B, e la media del processo cos(300t ). Si verifica facilmente che A e B hanno media
nulla:
Z1
A =E[A] =
1
Z2
B =E[B] =
2
1
a da = 0
2
1
b db = 0
4
1
cos(300t ) d = 0
4
73
E[A ] =
1
Z2
2
E[B ] =
2
1 2
1
a da = 2
2
2
1 2
1
b db = 2
4
4
Z1
2
a da =
0
Z2
1
b db =
2
2
13
3
23
3
1
3
4
3
1
= cos(300 )
2
essendo nullo lintegrale del coseno di argomento 2 di periodo , integrato su 4 (4 volte
il periodo). Si ottiene quindi che lautocorrelazione del processo x(k, t) dipende solo da
= t1 t2 e vale:
1
4
1
17
Hxx ( ) =
+4
cos(300 ) + 10( ) =
cos(300 ) + 10( )
3
3
2
6
Per il processo stazionario in senso lato si calcola allora la densit`a spettrale di potenza
media come:
17
17
Sxx (f ) = F{Hxx ( )} = F
cos(300 ) + 10( ) = [(f 150) + (f + 150)] + 10
6
12
74
Esercizio 3
Lautocovarianza Cxx ( ) di un processo stocastico x(k, t) con densit`a di probabilit`a distribuita uniformemente tra 0 e 10 `e data da:
Cxx ( ) = Ae| | cos(2f0 )
Calcolare la densit`a spettrale di potenza media di x(k, t) e il valore del parametro A.
Soluzione 3
La densit`a spettrale di potenza media del processo x(k, t) si calcola come la trasformata
di Fourier della sua autocorrelazione. Sapendo che lautocovarianza e lautocorrelazione
sono legate dalla relazione:
Hxx ( ) = Cxx ( ) + 2x
come primo passo si calcola la media del processo x, di cui `e nota la densit`a di probabilit`a.
Quindi, applicando la definizione si ottiene:
Z
x = E[x(k, t)] =
Z10
x fx(k,t) (x) dx =
1
1
x dx =
10
10
102
2
=5
2
A
2
Sxx (f ) =
+ 2
+ 25(f )
2
2
2
2 + 4 (f f0 )
+ 4 2 (f + f0 )2
Per determinare il valore del parametro A si deve pensare a qualche relazione, riguardante
le grandezze statistiche in gioco (Hxx , Cxx , ecc.), che deve essere soddisfatta. In particolare, si considera che il valore dellautocorrelazione calcolata in 0 coincide con il valore
quadratico medio del processo:
Hxx (0) = E[x(k, t + )x(k, t)]| =0 = E[x2 (k, t)]
Il valore quadratico medio del processo pu`o essere facilmente calcolato a partire dalla
densit`a di probabilit`a di x:
Z
2
Z10
2
x fx(k,t) (x) dx =
1 2
1
x dx =
10
10
103
3
Si conclude quindi:
Hxx (0) = A + 25 =
100
25
100
= A =
25 =
3
3
3
100
3
75
Esercizio 4
A partire dal processo s(k, t) stazionario in senso lato si costruisca il processo:
t+T
Z
y(k, t) =
s(k, u)du
tT
Soluzione 4
a) Il processo y(k, t) `e luscita di un sistema lineare tempo invariante (SLTI): infatti il
processo s(k, t) passa attraverso un sistema integratore:
t+T
Z
y(k, t) =
t+T
Z
s(k, u)du =
tT
Z
s(k, u)du
tT
s(k, u)du
e che quindi gode delle propriet`a di linearit`a e di tempo invarianza. Si pu`o quindi
concludere che il processo y(k, t) `e stazionario in senso lato, in quanto `e luscita di
un SLTI al cui ingresso `e posto un processo stazionario in senso lato.
b) Per calcolare la densit`a spettrale di potenza media di y(k, t) si pu`o utilizzare la
relazione che lega la densit`a spettrale di potenza media di un processo SSL in uscita
da un SLTI alla densit`a spettrale di potenza media del processo SSL in ingresso al
sistema e la risposta in frequenza del sistema stesso:
Syy (f ) = Sxx (f )kH(f )k2
dove H(f ) `e appunto la risposta in frequenza del sistema. Per ottenere H(f ), si
calcola la risposta impulsiva del sistema e poi se ne fa la trasformata di Fourier.
Dalla definizione del processo y(k, t), si ha:
t+T
Z
y(k, t) =
s(k, u)du =
s(k, u)rect
tT
h(t) =
t
2T
du = s(k, t) rect
t
2T
tT
Z
(u)du
tu
2T
t+T
Z
(u)du =
tT
t
2T
76
Essendo s(k, t) rumore bianco con densit`a spettrale di potenza media pari a N0 /2,
si ha:
Z
Py =
N0 2
4T sinc2 (2T f )df = N0 T
2
Z
2
t
= N0 T
2T t=0
avendo sostituito lintegrale del sinc2 con la sua antitrasformata calcolata in 0. Numericamente quindi la potenza media del processo y(k, t) risulta: Py = 41021 25 =
1019 W
Esercizio 5
La densit`a spettrale di potenza media di un processo stocastico x(k, t) stazionario in senso
lato a media nulla `e pari a:
1 |f | |f | f
0
f0
Sxx (f ) =
0
|f | > f
0
Soluzione 5
a) La funzione di autocorrelazione del processo x(k, t) si calcola come lantitrasformata
di Fourier della densit`a spettrale di potenza media Sxx (f ). In figura 6.2(a) `e riportato landamento
grafico di Sxx (f ), che `e un triangolo di ampiezza 1 e durata 2f0 :
Sxx (f ) = tr ff0 . Lautocorrelazione risulta perci`o: Hxx ( ) = f0 sinc2 (f0 ) , il cui
77
andamento `e riportato in figura 6.2(b). La potenza media del processo viene calcolata come lintegrale della densit`a spettrale di potenza media, che in questo caso
risulta essere larea del triangolo di base 2f0 e altezza unitaria, o, in alternativa,
come il valore dellautocorrelazione in 0:
Z
Pm =
f0
Sxx (f)
Hxx()
(a)
f0
2/f0
1/f0
1/f0
2/f0
(b)
Figura 6.2: (a) Densit`a spettrale di potenza media e (b) autocorrelazione del processo x(k, t)
78
Esercizio 6
Soluzione 6
Il processo x(k, t) `e stazionario in senso lato con media e varianza pari a:
x (t) = x = E[Ak ]
(E[Ak ])2
| |
4T
|t2 t1 | = | | > 4T
| |
+ (E[Ak ])2 4T
|t2 t1 | = | | < 4T
dove E[Ak ] e E[A2k ] rappresentano il valor medio Ak e il valore quadratico medio della
variabile aleatoria Ak . Lespressione dellautocorrelazione per | | < 4T si pu`o anche
riscrivere come:
| |
2 | |
Hxx ( ) = E[A2k ] E[A2k ] (E[Ak ])2
= E[A2k ] A
k
4T
4T
| | < 4T
ricordando la relazione che lega il valore quadratico medio e la varianza di una variabile
2 , durata 8T e alzato
aleatoria. Tale andamento corrisponde ad un triangolo di ampiezza A
k
di un fattore (E[Ak ])2 . Lespressione dellautocorrelazione del processo x(k, t) risulta
quindi ( ):
2
Hxx ( ) = A
tr
+ 2Ak
k
4T
2 , si considera che A `
Per determinare i valori Ak e A
k e una variabile aleatoria discreta
k
che pu`o assumere solo quattro possibili valori {3, 1, +1, +3}, ottenendo cos`:
Ak = E[Ak ] =
4
X
ai P (ai ) = (3) (0.2) + (1) (0.3) + (1) (0.2), +(3) (0.3) = 0.2
i=1
E[A2k ] =
2
A
k
4
X
a2i P (ai ) = (3)2 (0.2) + (1)2 (0.3) + (1)2 (0.2) + (3)2 (0.3) = 5
i=1
E[A2k ]
2Ak = 4.96
79
4T2Ak
Sxx (f)
Hxx()
1
2Ak
2Ak
0
0
4T
(a)
4T
1/2T
1/4T
1/4T
1/2T
(b)
Figura 6.3: (a) Autocorrelazione e (b) densit`a spettrale di potenza media del processo x(k, t)