MLCCANICA kA2ICNALL

1kACCIA SCLU2ICNL LSAML 30 GIUGNC 2010

1LMA A
LSLkCI2IC
1. os|z|on| d| equ|||br|o e stab|||t
Seguendo l daLl del problema per la caraLLerlzzazlone del vlncoll posslamo scrlvere:

ua cul e posslblle rlcavare l'espresslone del poLenzlale che, Lenendo conLo del faLLo che la ordlnaLa del
barlcenLro del dlsco e cosLanLe, rlsulLa:

er Lrovare le poslzlonl dl equlllbrlo lmpongo a zero le componenLl del gradlenLe del poLenzlale ovvero:

ua cul le poslzlonl dl equlllbrlo rlsulLano essere:


er valuLare la sLablllLa dl Lall poslzlonl dl equlllbrlo occorre verlflcare che rlsulLlno essere effeLLlvamenLe
masslml del poLenzlale. er quesLo conslderlamo ll calcolo della maLrlce Pesslana nel suddeLLl punLl:

Che sl Lrova gla nella forma dlagonale e posslede qulndl gll auLovalorl dl cul sl pu conLrollare ll segno sulla
dlagonale prlnclpale, e posslblle allora concludere che e sLablle menLre
e lnsLablle.
2. Ve|oc|t ango|are de| d|sco
ll barlcenLro C del dlsco ha coordlnaLe da cul la sua veloclLa e , noLo che
per la caraLLerlzzazlone del vlncolo ln C sl Lrova anche ll cenLro dl lsLanLanea roLazlone del dlsco e
posslblle concludere che = , da cul:

3. Lquaz|on| d| Lagrange
Lssendo la Lagranglana

le equazlonl dl Lagrange sono


Cvvero noLa l'energla clneLlca del slsLema:

Ld l momenLl clneLlcl:




lnflne le equazlonl dl lagrange sono qulnldl:



4. L|near|zzaz|one e ca|co|o de||e pu|saz|on| propr|e
Llnearlzzando ll poLenzlale e l'energla clneLlca lnLorno alla poslzlone dl equlllbrlo sLablle sl
oLLlene:


Le equazlonl dl lagrange llnearlzzaLe sono:


per cul e posslblle rlcavare dlreLLamenLe l quadraLl delle pulsazlonl naLurall ed l corrlspeLLlvl perlodl:





MLCCANICA kA2ICNALL
1kACCIA SCLU2ICNL LSAML 12 LUGLIC 2012
1LMA 8
LSLkCI2IC
S. os|z|on| d| equ|||br|o e stab|||t
Seguendo l daLl del problema per la caraLLerlzzazlone del vlncoll posslamo scrlvere:

ua cul e posslblle rlcavare l'espresslone del poLenzlale che Lenendo conLo del faLLo che la ordlnaLa del
barlcenLro del dlsco e cosLanLe ll poLenzlale gravlLazlonale sara a sua volLa cosLanLe:

er Lrovare le poslzlonl dl equlllbrlo lmpongo a zero le componenLl del gradlenLe del poLenzlale ovvero:

ua cul le poslzlonl dl equlllbrlo rlsulLano essere:
deflnlLo


oLLenlblll per valorl dl
er valuLare la sLablllLa dl Lall poslzlonl dl equlllbrlo occorre verlflcare che rlsulLlno essere effeLLlvamenLe
masslml del poLenzlale. er quesLo conslderlamo ll calcolo della maLrlce Pesslana nel suddeLLl punLl:

ul cul pu essere valuLaLo ll deLermlnanLe

ua cul e posslblle concludere che le poslzlonl dl equlllbrlo sLudlaLe rlsulLano sLablll flnLanLo che:
4 4
!
"
!
# # $
eq
oppure
4
5
4
3 !
"
!
# #
eq

6. Moment| c|net|c| ed energ|a c|net|ca
ln quesLo caso l'unlco corpo ln grado dl accumulare energla clneLlca e l'asLa che posslede una energla
clneLlca dl Lraslazlone ed una dl roLazlone lnLorno al barlcenLro:

ua cul sl rlcava che l momenLl clneLlcl saranno:


7. Lquaz|on| d| Lagrange
Lssendo la Lagranglana

le equazlonl dl Lagrange sono


Cvvero:



8. Acce|eraz|one ne| 8ar|centro
ulreLLamenLe dalla prlma delle equazlonl dl lagrange sempllcemenLe lmponendo le condlzlonl lnlzlall sulla
poslzlone del barlcenLro e sull'angolo dl roLazlone dell'asLa e posslblle conoscere l'accelerazlone del
barlcenLro all'lsLanLe lnlzlale:



9. L|near|zzaz|one de||e equaz|on| de| moto
Conslderando ll poLenzlale llnearlzzaLo lnLorno alla poslzlone dl equlllbrlo sLablle :

da cul le equazlonl dl lagrange llnearlzzaLe rlsulLano essere:


10. keaz|one v|nco|are ne| bar|centro |n cond|z|on| d| equ|||br|o:
uaLa l'ldeallLa del vlncolo e presenLe la sola componenLe lungo y della reazlone vlncolare, per calcolarla
posslamo scrlvere la l equazlone cardlnale ln dlrezlone y dell'asLa che vede come unlche forze ll peso, la
forza eserclLaLa dalla molla e la reazlone vlncolare che e la nosLra lncognlLa:



MLCCANICA kA2ICNALL
1kACCIA SCLU2ICNL LSAML 17 SL11LM8kL 2012 1LMA 8
LSLkCI2IC
11. os|z|on| d| equ|||br|o e stab|||t
Seguendo l daLl del problema per la caraLLerlzzazlone del vlncoll posslamo scrlvere:

ua cul e posslblle rlcavare l'espresslone del poLenzlale:

er Lrovare le poslzlonl dl equlllbrlo lmpongo a zero le componenLl del gradlenLe del poLenzlale ovvero:

ua cul le poslzlonl dl equlllbrlo rlsulLano essere:



Le ulLlme due sono posslblll solo se ,
er valuLare la sLablllLa dl Lall poslzlonl dl equlllbrlo occorre verlflcare che rlsulLlno essere effeLLlvamenLe
masslml del poLenzlale. er quesLo conslderlamo ll calcolo della derlvaLa seconda nel suddeLLl punLl:

ua cul rlsulLa che menLre rlsulLa sempre un masslmo del poLenzlale al conLrarlo e una
poslzlone dl equlllbrlo sLablle solo flnLanLo che .


er cul rlsulLano sempre dl equlllbrlo lnsLablle.

12. Moment| c|net|c| ed energ|a c|net|ca
L'energla clneLlca del slsLema e la somma della clneLlca dell'asLa e dl quella del dlsco:

ua cul sl rlcava che l momenLl clneLlcl saranno:

13. Lquaz|on| d| Lagrange
Lssendo la Lagranglana

L' equazlone dl Lagrange e

Cvvero:

14. keaz|on| V|nco|ar|:
Scrlvendo le equazlonl cardlnall nella conflgurazlone dl equlllbrlo sLablle e posslblle rlcavare ll valore della
reazlone vlncolare ln C che posslede la sola componenLe lungo y ln quesLo caso:

er oLLenere enLrambe le componenLl sl consldera l'equazlone cardlnale del momenLo del dlsco rlspeLLo al
barlcenLro e la l equazlone cardlnale del slsLema lungo y


1S. L|near|zzaz|one equaz|one d| Lagrange:
Conslderando ll poLenzlale llnearlzzaLo lnLorno alla poslzlone dl equlllbrlo sLablle

L'energla clneLlca llnearlzzaLa e lnvece:

ua cul l'equazlone dl lagrange llnearlzzaLa rlsulLa:



MLCCANICA kA2ICNALL
1kACCIA SCLU2ICNL LSAML 2S g|ugno 2013 1LMA A
LSLkCI2IC
16. os|z|on| d| equ|||br|o e stab|||t
Seguendo l daLl del problema per la caraLLerlzzazlone del vlncoll posslamo scrlvere:

ua cul e posslblle rlcavare l'espresslone del poLenzlale che, Lenendo conLo del faLLo che le ordlnaLe del
barlcenLrl dell'asLa e dlsco sono flsse, ll poLenzlale rlsulLa:

er Lrovare le poslzlonl dl equlllbrlo lmpongo a zero le componenLl del gradlenLe del poLenzlale ovvero:

ua cul le poslzlonl dl equlllbrlo rlsulLano essere:


oLLenlblll per valorl dl

er valuLare la sLablllLa dl Lall poslzlonl dl equlllbrlo occorre verlflcare che rlsulLlno essere effeLLlvamenLe
masslml del poLenzlale. er quesLo conslderlamo ll calcolo della maLrlce Pesslana nel suddeLLl punLl:

Culndl anche laddove quesLe due poslzlonl dl equlllbrlo eslsLano non sono ln ognl caso dl equlllbrlo sLablle
essendo lnfaLLl ll deLermlnanLe della maLrlce parl a
menLre le alLre due poslzlonl dl equlllbrlo possledono Pesslana:

essendo quesLe alLre due Pesslane nella forma dlagonale, avranno auLovalorl sulla dlagonale prlnclpale da
cul e posslblle concludere dal segno dl quesLl che menLre e una conflgurazlone dl equlllbrlo sLablle al
conLrarlo e dl equlllbrlo lnsLablle.
17. Moment| c|net|c| ed energ|a c|net|ca
L'energla clneLlca del slsLema e la somma della clneLlca dell'asLa e dl quella del dlsco:

ua cul sl rlcava che l momenLl clneLlcl saranno:


18. Lquaz|on| d| Lagrange e pu|saz|on| de||e p|cco|e osc|||az|on| |ntorno a||'equ|||br|o
Lssendo la Lagranglana

le equazlonl dl Lagrange sono


Conslderando ll poLenzlale llnearlzzaLo lnLorno alla poslzlone dl equlllbrlo sLablle :

da cul le equazlonl dl lagrange llnearlzzaLe rlsulLano essere:


er cul e posslblle rlcavare dlreLLamenLe l quadraLl delle pulsazlonl naLurall ed l corrlspeLLlvl perlodl:


19. keaz|on| V|nco|ar|:
Scrlvendo le equazlonl cardlnall nella conflgurazlone dl equlllbrlo e posslblle rlcavare ll valore della reazlone
vlncolare ln C che posslede enLrambe le componenLl:

er oLLenere enLrambe le componenLl sl consldera la l equazlone cardlnale del dlsco proleLLaLo lungo x e
lungo y da cul sl rlcava che:



MLCCANICA kA2ICNALL
1kACCIA SCLU2ICNL LSAML 9 SL11LM8kL 2013
LSLkCI2IC
20. os|z|on| d| equ|||br|o e stab|||t
Seguendo l daLl del problema per la caraLLerlzzazlone del vlncoll posslamo scrlvere:

ua cul e posslblle rlcavare l'espresslone del poLenzlale:

er Lrovare le poslzlonl dl equlllbrlo lmpongo a zero le componenLl del gradlenLe del poLenzlale ovvero:

ua cul le poslzlonl dl equlllbrlo rlsulLano essere:
deflnlLo


oLLenlblll per valorl dl



er valuLare la sLablllLa dl Lall poslzlonl dl equlllbrlo occorre verlflcare che rlsulLlno essere effeLLlvamenLe
masslml del poLenzlale. er quesLo conslderlamo ll calcolo della maLrlce Pesslana nel suddeLLl punLl:

essendo quesLe alLre due Pesslane nella forma dlagonale, avranno auLovalorl sulla dlagonale prlnclpale da
cul e posslblle concludere dal segno dl quesLl che menLre e una conflgurazlone dl equlllbrlo lnsLablle al
conLrarlo e dl equlllbrlo sLablle.
21. Moment| c|net|c| ed energ|a c|net|ca
ln quesLo caso l'unlco corpo ln grado dl accumulare energla clneLlca e ll dlsco che posslede una energla
clneLlca dl Lraslazlone ed una dl roLazlone lnLorno al barlcenLro:

ua cul sl rlcava che l momenLl clneLlcl saranno:


22. Lquaz|on| d| Lagrange e pu|saz|on| de||e p|cco|e osc|||az|on| |ntorno a||'equ|||br|o
Lssendo la Lagranglana

le equazlonl dl Lagrange sono


Conslderando ll poLenzlale llnearlzzaLo lnLorno alla poslzlone dl equlllbrlo sLablle :

da cul le equazlonl dl lagrange llnearlzzaLe rlsulLano essere:


er cul e posslblle rlcavare dlreLLamenLe l quadraLl delle pulsazlonl naLurall ed l corrlspeLLlvl perlodl:



23. keaz|on| V|nco|ar|:
er oLLenere enLrambe le componenLl sl consldera la l equazlone cardlnale del dlsco proleLLaLa lungo x e
lungo y da cul sl rlcava che:



MLCCANICA kA2ICNALL
1kACCIA SCLU2ICNL LSAML 31 GLNNAIC 2014 1LMA A
LSLkCI2IC
24. os|z|on| d| equ|||br|o e stab|||t
Seguendo l daLl del problema per la caraLLerlzzazlone del vlncoll posslamo scrlvere:

ua cul e posslblle rlcavare l'espresslone del poLenzlale come:
. ) 2 (
2
1
2 2
c
R
y
M Fx y Rx x k gy m U
d
+ + + + ! ! ! =
er Lrovare le poslzlonl dl equlllbrlo lmpongo a zero le componenLl del gradlenLe del poLenzlale ovvero:

ua cul la sola poslzlone dl equlllbrlo rlsulLa essere:

er valuLare la sLablllLa dl Lale poslzlone dl equlllbrlo occorre verlflcare che Lale poslzlone rlsulLl essere
effeLLlvamenLe un masslmo del poLenzlale. er quesLo conslderlamo ll calcolo della maLrlce Pesslana nel
punLo dl equlllbrlo:

Lssendo gla nella forma dlagonale gll auLovalorl saranno colncldenLl con gll elemenLl della dlagonale che
sono concordl e negaLlvl, qulndl la forma quadraLlca assoclaLa al poLenzlale rlsulLa deflnlLa negaLlva
nell'lnLorno del poLenzlale e per quesLo la conflgurazlone dl equlllbrlo LrovaLa e dl masslmo per ll poLenzlale
ovvero l'equlllbrlo e sLablle.
2S. Moment| c|net|c| ed energ|a c|net|ca
L'energla clneLlca LoLale del slsLema e la somma della clneLlca del punLo maLerlale e dl quella del dlsco:

essendo la veloclLa angolare del dlsco:
R
y!
!
= !
ua cul sl rlcava che l momenLl clneLlcl saranno:


26. Lquaz|on| d| Lagrange e pu|saz|on| de||e p|cco|e osc|||az|on| |ntorno a||'equ|||br|o
Lssendo la Lagranglana

le equazlonl dl Lagrange sono


er ll nosLro caso ln parLlcolare:


CuesLe sono qulndl gla llnearl per cul e posslblle rlcavare dlreLLamenLe l quadraLl delle pulsazlonl naLurall
ed l corrlspeLLlvl perlodl:


27. keaz|on| V|nco|ar|:
Scrlvendo le equazlonl cardlnall nella conflgurazlone dl equlllbrlo e posslblle rlcavare ll valore della reazlone
vlncolare ln C che posslede enLrambe le componenLl:

er oLLenere enLrambe le componenLl sl consldera l'equazlone cardlnale della rlsulLanLe dell'lnLero slsLema
(unLo maLerlale + dlsco) proleLLaLo lungo l'asse delle:

menLre sl pu rlcavare dlreLLamenLe scrlvendo l'Lquazlone Cardlnale del MomenLo rlspeLLo al
barlcenLro per cul:


MLCCANICA kA2ICNALL
1kACCIA SCLU2ICNL LSAML 18 IL88kAIC 2014 1LMA A
LSLkCI2IC
28. os|z|on| d| equ|||br|o e stab|||t
ll poLenzlale pu essere calcolaLo come somma del poLenzlall della molla e gravlLazlonale del punLo
maLerlale essendo ll dlsco a quoLa flssa:


er Lrovare le poslzlonl dl equlllbrlo lmpongo a zero le componenLl del gradlenLe del poLenzlale ovvero:

ua cul le poslzlonl dl equlllbrlo rlsulLano essere:
deflnlLo l'angolo dl equlllbrlo


oLLenlblll per valorl dl

er valuLare la sLablllLa dl Lall poslzlonl dl equlllbrlo occorre verlflcare che rlsulLlno essere effeLLlvamenLe
masslml del poLenzlale. er quesLo conslderlamo ll calcolo della maLrlce Pesslana nel suddeLLl punLl:

ll cul deLermlnanLe rlsulLa qulndl essere :

Culndl quando quesLe poslzlonl dl equlllbrlo sono posslblll sono anche sLablll
menLre le alLre due poslzlonl dl equlllbrlo possledono Pesslana:

ll cul deLermlnanLe rlsulLa qulndl essere :


ua cul e posslblle concludere che non e mal sLablle menLre rlsulLa sLablle solo flnLanLo che
1 !
kR
mg
.
29. Moment| c|net|c| ed energ|a c|net|ca
l corpl lnerLl e qulndl capacl dl accumulare energla clneLlca sono ln quesLo modello ll dlsco e ll punLo
maLerlale. L'energla clneLlca e qulndl sempllcemenLe la somma della clneLlca del punLo maLerlale e dl
quella del dlsco:

ua cul sl rlcava che l momenLl clneLlcl saranno:


30. Lquaz|on| d| Lagrange
Lssendo la Lagranglana

le equazlonl dl Lagrange sono


31. L|near|zzaz|one equaz|on| d| |agrange
Conslderando ll poLenzlale llnearlzzaLo lnLorno alla poslzlone dl equlllbrlo sLablle :

Allo sLesso modo llnearlzzando aLLorno alla sLessa poslzlone l'energla clneLlca oLLenlamo:

da cul le equazlonl dl lagrange llnearlzzaLe rlsulLano essere:


32. keaz|on| V|nco|ar|:
Scrlvendo le equazlonl cardlnall nella conflgurazlone dl equlllbrlo e posslblle rlcavare ll valore della reazlone
vlncolare ln C che ln generale posslede enLrambe le componenLl:

er oLLenere enLrambe le componenLl molLo rapldamenLe basLa conslderare ll bllanclo del dlsco proleLLaLo
lungo x e lungo y da cul sl rlcava che: