Segnali e Sistemi

Giacinto Gelli e Francesco Verde
Segnali e sistemi
per i corsi di laurea triennale di Teoria dei Segnali
NAPOLI 2008
c 20072008 Giacinto Gelli (gelli@unina.it) & Francesco Verde (f.verde@unina.it) Gli autori consentono la riproduzione anche parziale del testo agli studenti del corso. Non consentito modicare il testo, diffonderlo, pubblicarlo anche con mezzi telematici senza il consenso scritto degli autori. Prima versione: marzo 2007. Seconda versione: marzo 2008.
Principali notazioni
A, B,C 0 / aA aA AB AB A B, A + B A B, AB AB AB = N N0 = N {0} Z R R+ =]0, [ R =] , 0[ R = R {, } [a, b] [a, b[ ]a, b] ]a, b[ ] , b[ ] , b] ]a, [ [a, [ (a, b) x, y, z A, B, C det(A) A1 AT repT0 [xg (t)] repN0 [xg (n)] sinc(x) DM (x) u(x) sgn(x) (x) (n) rect(x) RM (n) (x)
insiemi insieme vuoto x appartiene ad A x non appartiene ad A A un sottoinsieme di B A un sottoinsieme proprio di B unione di A e B intersezione di A e B differenza tra A e B prodotto cartesiano di A e B uguale per denizione insieme dei numeri naturali {1, 2, . . . , } insieme dei numeri naturali, zero incluso {0, 1, 2, . . .} insieme dei numeri interi relativi {. . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . .} insieme dei numeri reali insieme dei numeri reali positivi (zero escluso) insieme dei numeri reali negativi (zero escluso) insieme ampliato dei numeri reali intervallo a x b intervallo a x < b intervallo a < x b intervallo a < x < b intervallo x < b intervallo x b intervallo x > a intervallo x a indica indifferentemente un qualunque intervallo di estremi a e b vettori matrici determinante della matrice A inversa della matrice A trasposta della matrice A replicazione di xg (t) con passo T0 [cfr. eq. (2.18)] replicazione di xg (n) con passo N0 [cfr. eq. (2.19)] funzione sinc [cfr. eq. (5.14)] funzione di Dirichlet [cfr. eq. (5.31)] funzione gradino funzione signum funzione delta di Dirac funzione delta discreta funzione rettangolo funzione rettangolo discreto funzione triangolo convoluzione tra due segnali
Indice
1 Segnali e sistemi: introduzione 1.1 Denizione di segnale . . . . . . . . . . . . . 1.2 Denizione di sistema . . . . . . . . . . . . . 1.3 Segnali deterministici ed aleatori . . . . . . . 1.4 Classicazione elementare dei segnali . . . . 1.4.1 Propriet della variabile indipendente 1.4.2 Propriet della variabile dipendente . 1.4.3 Segnali analogici e digitali . . . . . . 1.5 Classicazione elementare dei sistemi . . . . 1.6 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . .
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1 1 4 7 9 9 14 17 18 23 25 25 26 27 34 37 45 45 46 49 54 63 70 71 73 73 75 76 78 78 80 83
2 Propriet dei segnali 2.1 Operazioni elementari sui segnali . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Trasformazioni della variabile dipendente . . . . . . 2.1.2 Trasformazioni della variabile indipendente . . . . . 2.1.3 Combinazione di operazioni elementari . . . . . . . 2.1.4 Derivazione, integrazione, differenza prima e somma 2.2 Caratterizzazione sintetica dei segnali . . . . . . . . . . . . 2.3 Estensione e durata temporale di un segnale . . . . . . . . . 2.3.1 Segnali di durata rigorosamente limitata . . . . . . . 2.3.2 Segnali di durata praticamente limitata . . . . . . . . 2.3.3 Segnali di durata non limitata e segnali periodici . . 2.4 Area e media temporale di un segnale . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Componente continua e alternata di un segnale . . . 2.5 Energia di un segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Segnali di energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Energia mutua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Potenza e valore efcace di un segnale . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Segnali di potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Relazioni tra segnali di energia e di potenza . . . . . 2.6.3 Potenza mutua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Misura in dB della potenza e dellenergia . . . . . . . . . . 2.8 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Propriet dei sistemi 3.1 Relazione ingresso-uscita . . 3.2 Interconnessione di sistemi . 3.3 Propriet dei sistemi . . . . 3.3.1 Non dispersivit . . 3.3.2 Causalit . . . . . . 3.3.3 Invertibilit . . . . . 3.3.4 Invarianza temporale 3.3.5 Stabilit . . . . . . . 3.3.6 Linearit . . . . . . 3.4 Esercizi proposti . . . . . .
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91 91 94 97 97 100 103 104 109 111 118 127 127 128 134 138 148 157 157 160 164 165 168 168 174 182 182 186 190 193 207 207 208 216 220 225 229 229 230 233 237 239 246
4 Sistemi lineari tempo-invarianti (LTI) 4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Relazione i-u di un sistema LTI e risposta impulsiva . . . . . . . . . . 4.3 Convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Propriet della convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Risposta al gradino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Propriet della risposta impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Non dispersivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2 Causalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Invertibilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.4 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Esempi di sistemi LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Sistemi descritti da equazioni differenziali . . . . . . . . . . . 4.6.2 Sistemi descritti da equazioni alle differenze (sistemi ARMA) 4.7 Risposta in frequenza di un sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Risposta ad un fasore di un sistema TC LTI . . . . . . . . . . 4.7.2 Risposta ad un fasore di un sistema TD LTI . . . . . . . . . . 4.7.3 Risposta ad una sinusoide di un sistema LTI reale . . . . . . . 4.8 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5 Serie di Fourier 5.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Serie di Fourier per segnali TC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Condizioni matematiche per la convergenza della serie di Fourier . . . . 5.2.2 Ricostruzione di un segnale periodico con un numero nito di armoniche 5.3 Serie di Fourier per segnali TD (DFS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Principali propriet della serie di Fourier e della DFS . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Linearit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Simmetria hermitiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Uguaglianza di Parseval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Selettivit in frequenza dei sistemi LTI e ltri ideali . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Trasformata di Fourier 6.1 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Trasformata di Fourier per segnali TC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Trasformata di Fourier per segnali TD . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Propriet elementari della trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . 6.2 Relazione i-u nel dominio della frequenza per i sistemi LTI . . . . . . . . . . . 6.2.1 Propriet di convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Esistenza ed invertibilit della trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Segnali TC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Segnali TD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Segnali TD transitori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Estensione spettrale e banda di un segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Segnali a banda rigorosamente limitata . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Segnali a banda praticamente limitata . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Segnali a banda non limitata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Propriet della trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Trasformazioni della variabile dipendente . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Trasformazioni della variabile indipendente . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 Derivazione e differenza prima, integrazione e somma . . . . . . . . . 6.6 Trasformata di Fourier dei segnali periodici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1 Trasformata di Fourier di un segnale periodico TC . . . . . . . . . . . 6.6.2 Trasformata di Fourier di un segnale periodico TD . . . . . . . . . . . 6.6.3 Estensione spettrale e banda di un segnale periodico . . . . . . . . . . 6.6.4 Relazioni tra serie e trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Caratterizzazione e propriet dei sistemi LTI nel dominio della frequenza . . . 6.7.1 Separazione di segnali mediante ltraggio . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.2 Banda passante e banda di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.3 Studio dellinterconnessione di sistemi LTI nel dominio della frequenza 6.7.4 Propriet della risposta in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Campionamento e conversione A/D e D/A 7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Campionamento ed interpolazione ideale . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Teorema del campionamento . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 Interpolazione ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Campionamento ed interpolazione in pratica . . . . . . . . . . . 7.3.1 Campionamento di segnali a banda praticamente limitata 7.3.2 Interpolazione non ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4 Quantizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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255 255 258 260 263 267 270 272 272 285 285 295 298 300 311 312 312 321 336 345 345 347 351 352 357 357 361 365 369 382 395 395 398 400 405 407 409 409 415 418 427
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A Richiami sui numeri complessi 433 A.1 Denizione di numero complesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433 A.2 Forma algebrica dei numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434 A.3 Rappresentazione geometrica e forma trigonometrica dei numeri complessi . . . . . 437
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A.4 Forma esponenziale dei numeri complessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 A.5 Funzioni complesse di una variabile reale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442 B Richiami di analisi matematica B.1 Successioni e serie numeriche . . . . . . . . . B.1.1 Denizione di limite di una successione B.1.2 Serie monolatere . . . . . . . . . . . . B.1.3 Serie bilatere . . . . . . . . . . . . . . B.1.4 Successioni sommabili . . . . . . . . . B.2 Funzioni complesse di una variabile reale . . . B.2.1 Continuit e derivabilit . . . . . . . . B.2.2 Integrazione . . . . . . . . . . . . . . . B.2.3 Sommabilit . . . . . . . . . . . . . . 445 445 445 447 448 450 451 451 453 456
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459 C Propriet matematiche della convoluzione C.1 Integrale di convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459 C.2 Somma di convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461 463 D Invertibilit di un sistema D.1 Invertibilit di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463 D.2 Invertibilit di un sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466 E Propriet della serie di Fourier E.1 Serie di Fourier a TC . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.1.1 Denizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.1.2 Propriet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.2 Serie di Fourier a TD (DFS) . . . . . . . . . . . . . . E.2.1 Denizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.2.2 Propriet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E.3 Convergenza in media quadratica della serie di Fourier F Propriet della trasformata di Fourier F.1 Trasformata di Fourier a TC . . . F.1.1 Denizioni . . . . . . . . F.1.2 Propriet . . . . . . . . . F.1.3 Trasformate notevoli . . . F.2 Trasformata di Fourier a TD . . . F.2.1 Denizioni . . . . . . . . F.2.2 Propriet . . . . . . . . . F.2.3 Trasformate notevoli . . . Bibliograa 471 471 471 471 473 473 473 474 479 479 479 479 482 482 482 483 485 487
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Capitolo 1
Segnali e sistemi: introduzione
concetti di segnale e di sistema sono diffusamente impiegati in molti campi della conoscenza umana con signicati specici che, in alcuni casi, possono essere radicalmente diversi. Ad esempio, in astronomia, le radiazioni emesse dai corpi celesti sono segnali desiderati che portano informazione circa la struttura delluniverso mentre, nel campo delle telecomunicazioni spaziali, essi rappresentano segnali indesiderati che disturbano le comunicazioni tra la terra e le navicelle spaziali. Allo stesso modo, per un ingegnere delle telecomunicazioni, un sistema pu essere una rete telefonica o un ponte radio, per un economista un sistema invece un insieme di individui che producono e si scambiano beni. Una denizione univoca e non ambigua di segnale e sistema pu essere data solo ricorrendo a opportuni modelli matematici, poich il linguaggio della matematica unico e preciso. In questo capitolo saranno introdotti i concetti di base necessari per lo studio dei segnali e dei sistemi, partendo dai loro modelli matematici, e proseguendo con alcune denizioni e classicazioni elementari.
1.1 Denizione di segnale

La denizione di segnale che segue, sebbene astratta, del tutto generale: essa risulter certamente pi chiara e concreta dopo aver studiato gli esempi forniti nel seguito. Denizione 1.1 (segnale) Un segnale un modello matematico che descrive la variazione di una o pi grandezze (siche) in funzione di altre grandezze (siche). Esempi di segnali ricorrono in numerosi campi delle scienze matematiche, siche e dellingegneria.
Esempio 1.1 (moto circolare uniforme) Si consideri un corpo (rafgurato in nero in g. 1.1) che si muove di moto circolare uniforme, lungo una circonferenza di raggio A. La velocit di rotazione del corpo si pu misurare in termini di velocit angolare 0 , espressa in rad/s (rappresenta langolo in radianti percorso nel tempo 0 di 1 s) o equivalentemente in termini di frequenza di rotazione f0 = , espressa in Hertz (Hz) (rappresenta 2 il numero di giri effettuati nel tempo di 1 s). La posizione del corpo allistante t individuata da una coppia di coordinate cartesiane (x, y). Concentriamo lattenzione in particolare sulla posizione lungo lasse x: poich
y 0
x(t) A A cos ( 0 )
(t) x(t)
A x t
-A
Fig. 1.1. Un corpo (in nero) si muove lungo una circonferenza con velocit angolare 0 costante. La sua proiezione sullasse x al variare del tempo t il segnale sinusoidale x(t) di g. 1.2. Fig. 1.2. Il segnale sinusoidale degli es. 1.1 e 1.2 una funzione del tempo x(t).
langolo (misurato rispetto allasse x) percorso nel tempo t pari a (t) = 0t + 0 , dove 0 la posizione angolare del corpo allistante t = 0, la coordinata x allistante t data da: x(t) = A cos[ (t)] = A cos(0t + 0 ) = A cos(2 f0t + 0 ) . Il segnale x(t) prende il nome di segnale sinusoidale1 di ampiezza A, pulsazione 0 o frequenza f0 , e fase iniziale 0 , ed rafgurato in g. 1.2. Si noti che per t = 0 il segnale vale x(0) = A cos(0 ). Esempio 1.2 (tensione alternata) La tensione alternata della rete di distribuzione dellenergia elettrica pu essere descritta anchessa da un segnale sinusoidale di ampiezza A, frequenza f0 , e fase iniziale 0 : x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) . Lespressione analitica del segnale e la sua rappresentazione graca sono le stesse del segnale delles. 1.1, anche se il signicato sico ed i valori dei parametri A, f0 e 0 sono diversi. Esempio 1.3 (successione) In matematica, nello studio delle equazioni per le quali non possibile determinare analiticamente la soluzione, possibile applicare metodi per determinare soluzioni approssimate. Un esempio classico il metodo di Newton o della tangente, che consente di risolvere approssimativamente equazioni del tipo f (x) = 0. Supponiamo che f sia dotata di derivata prima continua e, inoltre, che sia crescente, convessa e tale che f (a) < 0 ed f (b) > 0. Posto x(0) = b, il metodo di Newton (g. 1.3) consiste inizialmente nel tracciare la tangente alla curva f (x) nel suo punto di coordinate (b, f (b)) e nel ricavare il punto di intersezione x(1) di tale tangente con lasse delle ascisse. Il secondo passo del metodo consiste nel ripetere il procedimento precedente a partire questa volta da x(1): si traccia la tangente alla curva f (x) nel suo punto di coordinate (x(1), f [x(1)]) e si ricava il punto di intersezione x(2) della retta ottenuta con lasse delle ascisse. Ripetendo tale procedimento, si ottiene una relazione ricorsiva in cui ln-esimo elemento dato da x(n) = x(n 1)
1 Nel
f [x(n 1)] , f [x(n 1)]
con n = 1, 2, 3, . . . ,
seguito indicheremo indistintamente come sinusoidale un segnale del tipo x(t) = A cos(0 t + 0 ) oppure x(t) = A sin(0 t + 0 ).
1.1 Denizione di segnale
f(x)
x x(0)
Studente Carlo Rossi Ugo Bianchi Maria Turchini Franca Neri .... ....
Voto 22 30 25 30 .... ....
Fig. 1.4. Il segnale in forma tabellare delles. 1.4.
x(1) x(2)
Fig. 1.3. Il metodo di Newton delles. 1.3. dove f (x) denota la derivata prima di f (x). Tale relazione denisce una successione numerica, ovvero un segnale denito nellinsieme N0 dei numeri naturali. Al crescere di n, i valori assunti dal segnale tendono allunica soluzione dellequazione f (x) = 0. Esempio 1.4 (tabella) In alcuni casi, un segnale pu essere denito mediante una tabella. Ad esempio, consideriamo i risultati dellesame di Teoria dei Segnali riportati in g. 1.4. Tale tabella denisce un segnale che ad ogni studente associa il voto del corrispondente compito scritto; in questo caso, linsieme di denizione del segnale rappresentato dagli studenti che hanno partecipato alla prova scritta (e che hanno consegnato il compito).
Gli es. 1.1, 1.2 e 1.3 mostrano che un segnale pu essere descritto matematicamente da una funzione che istituisce una relazione tra una variabile indipendente (il tempo t negli es. 1.1 e 1.2, lindice n nelles. 1.3, lo studente nelles. 1.4) ed una variabile dipendente x (una lunghezza nelles. 1.1, una tensione nelles. 1.2, unapprossimazione della soluzione dellequazione f (x) = 0 nelles. 1.3, un voto nelles. 1.4). Utilizzando la simbologia comunemente impiegata nei corsi di analisi matematica, un segnale di questo tipo pu essere indicato come segue: x : T X, (1.1)
dove linsieme T, che prende il nome di insieme di denizione o dominio di x, racchiude linsieme dei valori ammissibili della variabile indipendente t oppure n, mentre linsieme X, che prende il nome di immagine di T mediante x o anche codominio di x, racchiude i valori assunti dalla variabile dipendente x. Si osservi che, per gli es. 1.1 e 1.2, il dominio T di x coincide con linsieme dei numeri reali, cio T = R; nel caso delles. 1.3, il dominio del segnale risulta essere T = N0 = {0, 1, 2, . . .} Z e quindi la variabile indipendente n pu assumere solo valori interi non negativi; inne, nel caso delles. 1.4, il dominio del segnale T = {Carlo Rossi, Ugo Bianchi, Maria Turchini, Franca Neri . . .} costituito dai nomi degli studenti. Va osservato che la natura sica delle variabili indipendenti in gioco pu essere profondamente diversa; ad esempio per molti segnali la variabile indipendente proprio il tempo, ma esistono casi signicativi di segnali le immagini, ad esempio in cui la variabile indipendente di tipo spaziale (vedi es. 1.10 e 1.14 pi avanti). Inoltre, come accade nelles. 1.3, le variabili indipendenti di un segnale possono non avere un signicato sico o, come nelles. 1.4, possono rappresentare dati
segnale di ingresso
R1 R2
segnale di uscita
segnale di ingresso
sistema
segnale di uscita
Fig. 1.6. Rappresentazione di un sistema mediante schema a blocchi.
Fig. 1.5. Schema elettrico di un partitore resistivo.
di natura pi generale (gli studenti). Di norma, comunque, a prescindere dal loro effettivo signicato sico, ci riferiremo alla variabile indipendente t oppure n come al tempo, e alla variabile dipendente x come allampiezza del segnale. Per cui i segnali che considereremo saranno descritti quasi sempre attraverso funzioni del tempo. Tali funzioni potranno essere descritte mediante unespressione matematica, un graco o una tabella. Gli es. 1.1 e 1.2 mostrano inoltre che uno stesso segnale nel caso specico sinusoidale pu comparire nella descrizione di fenomeni sici completamente diversi. Concludiamo osservando che, con riferimento ad un segnale funzione del tempo, la notazione x(t) ambigua: essa pu signicare il valore assunto dal segnale per un particolare valore di t (cio limmagine mediante x di t), oppure pu rappresentare la legge di corrispondenza (1.1) (cio il segnale nel suo complesso per ogni t T). In molti casi la distinzione ininuente oppure si ricava dal contesto; quando tuttavia vorremo enfatizzare la seconda interpretazione, scriveremo {x(t)}tT. Considerazioni analoghe valgono ovviamente anche per le notazioni x(n) e {x(n)}nT.
1.2 Denizione di sistema

Anche per i sistemi forniamo una denizione abbastanza generale ed astratta, rimandando il lettore agli esempi che ne chiariscono meglio il signicato. Denizione 1.2 (sistema) Un sistema un modello matematico che descrive la relazione tra due o pi segnali, dei quali alcuni sono identicati come segnali di ingresso (o cause), e gli altri come segnali di uscita (o effetti).
Esempio 1.5 (circuito elettrico) Un circuito elettrico un primo esempio di sistema in cui alla variazione di tensioni e correnti in certi punti del circuito (individuati come ingressi) corrisponde la variazione di tensioni e correnti in altri punti del circuito (individuati come uscite). Un semplice esempio di sistema con un solo ingresso ed una sola uscita il partitore resistivo di g. 1.5, in cui il segnale di ingresso la tensione ai capi della serie dei resistori R1 ed R2 , mentre luscita la tensione ai capi del resistore R2 .
Uno schema astratto particolarmente conveniente per rappresentare gracamente un sistema ad un ingresso e ad una uscita, quale il partitore resistivo delles. 1.5, lo schema a blocchi di g. 1.6.
Esempio 1.6 (sistema di comunicazione) Un secondo esempio quello di un sistema di comunicazione, riportato schematicamente in g. 1.7, capace di trasportare un messaggio dalla sorgente alla destinazione. Esso composto da tre elementi fondamentali: un trasmettitore, che associa ad ogni messaggio da trasmettere
1.2 Denizione di sistema
messaggio sorgente
trasmettitore
canale
ricevitore
messaggio destinazione
Fig. 1.7. Schema semplicato di un sistema di comunicazione. (messaggio sorgente) un segnale opportuno (generalmente elettrico o ottico); un canale, che il mezzo sico (ad esempio, un cavo telefonico) lungo il quale viaggia il segnale dinformazione; ed, inne, un ricevitore, che ha il compito di estrarre dal segnale ricevuto il messaggio trasmesso e recapitarlo alla destinazione (messaggio destinazione).
Gli esempi precedenti mettono in luce alcuni aspetti importanti. Innanzitutto, il concetto di sistema inscindibilmente legato a quello di segnale: senza alcun segnale in ingresso, un sistema una mera collezione di componenti elettrici, meccanici, o biochimici; infatti, sono i segnali di ingresso che forzano il sistema a reagire e, quindi, a produrre dei segnali di uscita. Un sistema pu essere particolarmente complesso e pu essere composto da pi entit siche distinte, che interagiscono tra di loro; in questo caso, ogni singola entit pu essere riguardata come un sottosistema che concorre a denire lintero sistema. Ad esempio, il sistema di comunicazione in g. 1.7 pu essere suddiviso in tre sottosistemi distinti: il trasmettitore, il canale ed il ricevitore. La decomposizione di un sistema in sottosistemi particolarmente utile quando occorre studiare sistemi complessi, per i quali lanalisi diretta dellintero sistema risulta essere troppo complicata. Dato un sistema e assegnati i segnali di ingresso, uno dei problemi fondamentali che si incontra nellanalisi dei sistemi quello di ricavare analiticamente i corrispondenti segnali di uscita. La possibilit di caratterizzare analiticamente il comportamento di un sistema importante perch, in alcuni casi, pi semplice ed economicamente vantaggioso determinare i segnali di uscita analiticamente piuttosto che sperimentalmente. Inoltre, il calcolo analitico della risposta di un sistema spesso lunica strada disponibile; si pensi, ad esempio, allo studio di fattibilit di un sistema che in fase di progetto e che, pertanto, non stato ancora realizzato sicamente; oppure, allo studio di un sistema in condizioni operative particolari che sono pericolose da riprodurre in pratica. Da quanto detto si evince che necessario introdurre una descrizione matematica dei sistemi. A tal ne, soffermiamo lattenzione su un sistema che ha un solo segnale di ingresso e un solo segnale di uscita (come il partitore resistivo), e indichiamo con I linsieme dei possibili segnali di ingresso e con U linsieme dei possibili segnali di uscita. Un sistema pu essere descritto matematicamente da un operatore o una trasformazione S, che istituisce una relazione tra linsieme dei segnali di ingresso I e linsieme dei segnali di uscita U, simbolicamente: S : I U. S I
y x
insieme dei segnali di uscita insieme dei segnali di ingresso
(1.2)
Fig. 1.8. Loperatore S associa ad ogni segnale x di I un segnale y di U.
In g. 1.8 riportata una rappresentazione schematica della legge di corrispondenza (1.2). Si osservi che i due insiemi I e U implicitamente deniscono anche il dominio e il codominio dei segnali di ingresso ed uscita del sistema, rispettivamente.
Esempio 1.7 (integratore) Un integratore un sistema che realizza la seguente trasformazione:
t
y(t) =
x(u) du ,
dove x(t) denota il segnale di ingresso e y(t) quello di uscita. In tal caso, linsieme I dei segnali di ingresso rappresentato da tutte le funzioni x(u) che risultano integrabili in ogni intervallo ],t], con t R, e loperatore S associa ad ogni segnale {x(u)}uR appartenente ad I il segnale y(t), ottenuto integrando x(u) sullintervallo ] ,t], per ogni t R. Esempio 1.8 (accumulatore) Un accumulatore un sistema che realizza la seguente trasformazione: y(n) =
k=
x(k) ,
dove la successione x(n) denota il segnale di ingresso e la successione y(n) quello di uscita. In tal caso, linsieme I dei segnali di ingresso rappresentato da tutte le successioni x(k) la cui serie tra k = ed k = n, con n Z, risulta essere convergente, e loperatore S realizza semplicemente la somma corrente y(n) dei valori del segnale di ingresso {x(k)}kZ a partire da k = no allistante k = n, per ogni n Z.
Si osservi che, sebbene le corrispondenze (1.1) e (1.2) che deniscono segnali e sistemi, rispettivamente, possano sembrare simili a prima vista, esse sono tuttavia completamente differenti dal punto di vista concettuale: infatti, la (1.1), che denisce un segnale, una legge di corrispondenza tra insiemi numerici, i cui elementi sono numeri reali o interi relativi; daltra parte, la (1.2) sta ad indicare una corrispondenza tra insiemi i cui elementi sono segnali (ovvero funzioni). Una seconda osservazione importante che, com anche evidente dagli es. 1.7 e 1.8, il valore del segnale di uscita in un dato istante di tempo pu dipendere dal valore assunto dal segnale di ingresso in pi istanti o, pi in generale, su tutto il proprio dominio di denizione T. Sulla base di tale osservazione, risulta essere particolarmente fuorviante limpiego della notazione y(t) = S[x(t)] oppure y(n) = S[x(n)] per descrivere sinteticamente la trasformazione (1.2). Infatti, la scrittura y(t) = S[x(t)] (e lo stesso si pu dire di y(n) = S[x(n)]) pu evocare erroneamente alla mente del lettore il concetto di funzione composta, secondo il quale il valore y(t) del segnale di uscita allistante t dipende solo dal valore x(t) assunto dal segnale di ingresso nello stesso istante t. Per evidenziare invece il fatto che nella trasformazione (1.2), il segnale di uscita in un dato istante pu dipendere dallintero segnale di ingresso, si useranno le notazioni y(t) = S[{x(u)}uT;t] y(n) = S[{x(k)}kT; n] (1.3)
per descrivere sinteticamente la trasformazione (1.2). Nel seguito introdurremo le principali metodologie di analisi e di sintesi per i segnali ed i sistemi, con particolare riguardo a quelle che sono applicabili in generale, indipendentemente dai fenomeni sici coinvolti. Per questo motivo nella denizione stessa di segnale e di sistema abbiamo posto lenfasi sul concetto di modello matematico, piuttosto che sulla realt sica cui il modello si riferisce. In molti casi, tuttavia, facendo leva sulle conoscenze generalmente possedute dagli allievi ingegneri nellarea dellinformazione, forniremo esempi di segnali e sistemi presi principalmente dallelettrotecnica e dallelettronica. A questo punto necessario fare una considerazione che bene che il lettore tenga
1.3 Segnali deterministici ed aleatori
0.5
0.5
x(t)
x(t) 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1
0.5
0.5
1 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1
(a)
(b)
Fig. 1.9. Esempio di segnale aleatorio: (a) il segnale vocale x(t) corrispondente alla parola pace pronunciata da un adulto; (b) il segnale vocale x(t) corrispondente alla parola pace pronunciata da un bambino.
ben presente nel seguito. Va osservato come principio generale che un modello solo una rappresentazione, quasi sempre estremamente semplicata, della realt che intende descrivere. In primo luogo, infatti, il modello matematico quasi sempre frutto di approssimazioni; ad esempio, la tensione alternata della rete di distribuzione dellenergia elettrica (cfr. es. 1.2) non mai esattamente sinusoidale, per la presenza di disturbi, non linearit, accoppiamenti parassiti, ecc. In secondo luogo, la scelta del modello matematico sempre un compromesso tra accuratezza della descrizione del fenomeno sico di interesse e semplicit matematica. In conclusione, per evitare possibili fraintendimenti derivanti dalla confusione tra modello e realt, il lettore invitato a tenere bene a mente il celebre aforisma di Arthur Bloch:2 Confondere il modello con la realt come andare al ristorante e mangiare il men.
1.3 Segnali deterministici ed aleatori

I segnali considerati negli es. 1.1, 1.2 e 1.3 ammettono una descrizione matematica esatta attraverso una funzione del tempo. Va detto per che lidenticazione tra il concetto di segnale e quello di funzione appropriata solo se restringiamo lattenzione al caso dei segnali perfettamente noti o deterministici. Denizione 1.3 (segnale deterministico) Un segnale si dice deterministico (o determinato) se perfettamente descritto da una funzione (espressa analiticamente, in forma tabellare, o in forma graca). La classe dei segnali deterministici ampia, ma non esaurisce tutti i possibili segnali: esiste infatti la classe importante dei segnali non deterministici, che non possono cio essere descritti esattamente, in quanto contengono un certo grado di imprevedibilit o di incertezza. Tali segnali scaturiscono da fenomeni sici che, per la loro complessit, o per la conoscenza imperfetta dei meccanismi che li governano, non ammettono una descrizione matematica esatta.
Esempio 1.9 (segnale vocale) La voce pu essere descritta da un segnale x(t) (segnale vocale), che esprime la pressione acustica in funzione del tempo. In g. 1.9 (a) si riporta ad esempio il segnale vocale corrispondente alla parola pace pronunciata da un adulto. Il segnale vocale assume una forma profondamente diversa, non
2 Arthur
Bloch lautore di una fortunata serie di libri umoristici sulle leggi di Murphy.
soltanto come ovvio al variare della parola o del suono pronunciato, ma anche al variare del sesso, dellet, e dello stato danimo del parlatore. Ad esempio in g. 1.9 (b) si riporta il segnale vocale corrispondente alla stessa parola pace, pronunciata stavolta da un bambino.
Un segnale come quello delles. 1.9 si dice aleatorio (dal vocabolo latino alea=dado, che per estensione sta anche a signicare rischio, incertezza). Denizione 1.4 (segnale aleatorio) Un segnale si dice aleatorio (o casuale) se nella sua denizione contenuto un certo grado di incertezza. Un segnale aleatorio, non essendo perfettamente noto a priori, non pu essere descritto da una semplice funzione. In effetti, les. 1.9 relativo al segnale vocale suggerisce intuitivamente, con un piccolo sforzo di generalizzazione, che un segnale aleatorio possa essere rappresentato non da una sola funzione, ma da una collezione di funzioni (una per ogni possibile parlatore, con riferimento al segnale vocale). Per ottenere una valida ed utile descrizione matematica a partire da questo concetto intuitivo, tuttavia, sono necessari strumenti pi sosticati, quali la teoria della probabilit [15]. Bisogna notare che, proprio a causa della loro imprevedibilit, i segnali aleatori rivestono un grande interesse nellingegneria dellinformazione, in quanto, a differenza dei segnali deterministici, essi sono adatti a trasportare informazione. Basti pensare infatti che, per sua natura, il concetto di informazione intrinsecamente legato a quello di imprevedibilit [15, cap. 10]. Ad esempio, laffermazione stanotte far buio non trasporta nessuna informazione, semplicemente perch una affermazione certa, perfettamente prevedibile. Viceversa, una affermazione poco probabile, quale domani il pianeta Terra sar invaso dai Marziani convoglia una grande quantit di informazione, perch poco probabile, e quindi non prevedibile. Per questo motivo, un segnale deterministico, che noto a priori e quindi perfettamente prevedibile, non adatto a trasportare informazione. Nonostante abbiamo sottolineato limportanza dei segnali aleatori, nel seguito si affronter esclusivamente lo studio dei segnali deterministici. Tale scelta ha una chiara motivazione didattica, in quanto operare con segnali deterministici consente di introdurre ad un livello relativamente semplice le principali tecniche di analisi ed elaborazione dei segnali, rimandando a corsi successivi lapplicazione di tali metodologie anche al caso di segnali aleatori. Va osservato peraltro che, una volta osservato o memorizzato, un segnale aleatorio perde la sua caratteristica di imprevedibilit e diventa in effetti deterministico: pertanto esso pu essere elaborato con le tecniche caratteristiche dei segnali deterministici.
1.4 Classicazione elementare dei segnali
Fig. 1.10. Esempio di segnale multidimensionale: unimmagine in bianco e nero z(x, y).

I segnali possono essere suddivisi in classi sulla base di diverse propriet. In particolare, avendo osservato che i segnali deterministici possono essere descritti, in senso matematico, mediante funzioni, in questo paragrafo introdurremo una prima classicazione dei segnali sulla base delle propriet della variabile indipendente e della variabile dipendente della funzione che modella il segnale. La combinazione opportuna delle propriet della variabile dipendente ed indipendente consentir inne di introdurre la fondamentale distinzione tra segnali analogici e segnali numerici o digitali.
1.4.1 Propriet della variabile indipendente
Denizione 1.5 (segnale monodimensionale/multidimensionale) (a) Un segnale si dice monodimensionale se descritto da una funzione di una variabile indipendente. (b) Un segnale si dice multidimensionale se descritto da una funzione di due o pi variabili indipendenti. I segnali sinusoidali degli es. 1.1 e 1.2 e la successione delles. 1.3 sono segnali monodimensionali, in quanto sono descritti da una funzione [x(t) o x(n)] di una sola variabile indipendente. Tipici esempi di segnali multidimensionali sono le immagini (sse o in movimento).
Esempio 1.10 (immagine in bianco e nero) Unimmagine ssa in bianco e nero, o monocromatica, quale quella di g. 1.10, pu essere descritta da un segnale multidimensionale z(x, y), che descrive le variazioni di luminosit (o luminanza) in funzione della posizione spaziale (x, y) del punto (detto anche pixel) dellimmagine. Se limmagine in movimento (lmato in bianco e nero), necessario considerare anche una terza variabile temporale, per cui il segnale diventa una funzione z(x, y,t) di tre variabili.
Sebbene lelaborazione di immagini (image processing) sia estremamente importante dal punto di vista applicativo, per gli stessi motivi di semplicit didattica gi esposti per i segnali aleatori, nel seguito ci occuperemo di segnali monodimensionali, ed inoltre la variabile indipendente t oppure n sar quasi sempre interpretata come tempo. Questo si rietter in parte nella terminologia utilizzata, come evidenziato in particolare dalla classicazione che segue.
10
3 2 1
x(n)
3 2 1 0 1 2 3 5
x(t)
0 1 2 3 5
0 t
0 n
Fig. 1.11. Rappresentazione graca di un segnale a TC. Tale rappresentazione si pu ottenere in Matlab utilizzando il comando plot.
Fig. 1.12. Rappresentazione graca di un segnale a TD. Tale rappresentazione si pu ottenere in Matlab utilizzando il comando stem.
Denizione 1.6 (segnale a tempo continuo/discreto) (a) Un segnale si dice a tempo continuo (TC), o forma donda, se la variabile indipendente (tempo) varia in un insieme continuo. (b) Un segnale si dice a tempo discreto (TD), o sequenza, se la variabile indipendente (tempo) varia in un insieme discreto. Ad esempio, la sinusoide x(t) = A cos(0t + 0 ) degli es. 1.1 e 1.2 denita per ogni t R, e quindi un segnale a TC. Da un punto di vista matematico, un segnale a TC rappresentabile mediante la legge di corrispondenza (1.1), in cui il dominio T della funzione un insieme continuo. Un segnale a TC viene denotato preferibilmente con x(t) o x( ), cio utilizzando come variabile indipendente un simbolo che evoca il tempo, e la sua rappresentazione graca quella rafgurata in g. 1.11. La legge di corrispondenza (1.1) modella matematicamente anche un segnale a TD, in questo caso il dominio T della funzione un insieme discreto. La successione delles. 1.3 denita per ogni n N0 , e quindi un segnale a TD. Allo stesso modo, anche la tabella delles. 1.4 va considerato un segnale a TD, in quanto il suo dominio costituito da un numero nito di possibili elementi (le generalit degli studenti). Un segnale a TD sar denotato preferibilmente con x(n), x(m) o x(k), utilizzando cio la convenzione di alcuni linguaggi di programmazione (es. Fortran) secondo la quale le variabili i, j, k, , m, n indicano quantit intere. La rappresentazione graca di un segnale a TD quella riportata in g. 1.12. Si osservi che, sebbene un segnale a TD sia rappresentato utilizzando come ascissa un retta, cio un insieme continuo, esso denito solo nei punti interi della retta, cio quelli appartenenti allinsieme Z; in altre parole, nei punti dellasse delle ascisse appartenenti allinsieme R Z, un segnale a TD semplicemente non denito. Come gi evidenziato nelles. 1.3, notiamo che dal punto di vista matematico un segnale a TD x(n) assimilabile ad una successione, e pertanto per il suo studio si possono applicare tutti i risultati matematici disponibili per le successioni.
insieme discreto un insieme costituito da un numero nito di elementi oppure costituito da un numero innito numerabile di elementi (cio i suoi elementi sono ordinabili in successione). In altre parole, un insieme discreto se pu essere posto in corrispondenza biunivoca con linsieme dei numeri naturali; ad esempio, sono discreti linsieme dei numeri interi relativi Z e quello dei numeri razionali Q. Daltra parte, un insieme continuo un insieme innito non numerabile, ad esempio, sono continui linsieme [0, 1[ e linsieme dei numeri reali R.
2 Un

60 50 40 30
x(n)
11
20 10 0
3 gennaio 1995 3 gennaio 1996
10 0
10
20
n
30
40
50
Fig. 1.13. Esempio di serie temporale (segnale a TD): il prezzo in dollari di unazione IBM alla borsa di New York preso con cadenza settimanale nel corso di un anno. Esempio 1.11 (serie temporale) Si consideri il segnale x(n) disegnato in g. 1.13, che rappresenta il prezzo (in dollari) di unazione IBM (valore di chiusura) alla borsa di New York presa con cadenza settimanale dal 3 gennaio 1995 al 3 gennaio 1996. Tale segnale intrinsecamente discreto, in quanto presenta valori solo in corrispondenza dellinsieme discreto delle settimane dellanno. Un segnale a TD di questo tipo viene denominato serie temporale o serie storica. Altri esempi di serie storiche sono linazione mensile calcolata dallISTAT, la produzione di un certo bene nei diversi mesi dellanno, ecc. Le serie storiche sono molto utilizzate nella statistica, nelleconomia e nella nanza.
Una serie temporale un segnale intrinsecamente a TD, in quanto descrive un fenomeno in cui la variabile indipendente discreta (ad esempio rappresenta un giorno, un mese, o un anno). I segnali del mondo sico, tuttavia, ed in particolare quelli caratteristici dellelettrotecnica e nellelettronica, sono quasi sempre a TC: importante allora considerare la classe dei segnali a TD che si ottengono dai segnali a TC mediante loperazione di campionamento.
Esempio 1.12 (campionamento) Dato un segnale a TC x(t), e denito un passo di campionamento Tc ed una frequenza di campionamento fc = 1/Tc , si denisce campionamento (in inglese, sampling) o conversione t/n del segnale x(t) il segnale x(n) ottenuto da x(t) mediante la relazione seguente: x(n) = x(nTc ) . In pratica, il segnale x(n) composto dai campioni, prelevati con passo Tc , del segnale x(t). Ad esempio, dal campionamento della sinusoide a TC x(t) = A cos(0t), rafgurata in g. 1.14(a), si ottiene la sinusoide a TD x(n) = A cos(0 nTc ), rappresentata in g. 1.14(b) per 0 Tc = /4.
Loperazione inversa del campionamento prende il nome di interpolazione o ricostruzione, e consente di passare da un segnale a TD ad un segnale a TC.
Esempio 1.13 (interpolazione lineare) Il pi semplice esempio di interpolazione linterpolazione lineare, ottenuta congiungendo con segmenti di retta le ampiezze dei campioni del segnale a TD, supposte equispaziate di Tc (passo di interpolazione). Posto x(n) = x(nTc ) e x(n + 1) = x[(n + 1)Tc ], lespressione del segnale a TC x(t) ottenuto per interpolazione lineare nellintervallo [nTc , (n + 1)Tc ] : x(t) = x(n) + x(n + 1) x(n) (t nTc ) , Tc t [nTc , (n + 1)Tc ] .
In g. 1.15(b) rappresentato il segnale a TC ottenuto interpolando linearmente i campioni x(n) del segnale sinusoidale delles. 1.12. Si noti che linterpolazione lineare non consente, anche visivamente, la perfetta
12
x(t) A
x(nTc )
x(n) A
3 4 5 Tc t -2 -1 1 2 n
-A
-A
(a)
(b)
Fig. 1.14. Campionamento di un segnale: (a) il segnale sinusoidale a TC x(t) delles. 1.12 ed i suoi campioni x(nTc ), uniformemente spaziati di Tc (passo di campionamento); (b) il segnale a TD x(n) ottenuto campionando il segnale x(t) per 0 T = /4 (si noti la spaziatura unitaria tra i campioni del segnale a TD).
x(n) A
x(t) A
x(nTc )
3 4 5 -2 -1 1 2 n Tc t
-A
-A
(a)
(b)
Fig. 1.15. Interpolazione di un segnale: (a) il segnale a TD x(n) delles. 1.12; (b) il segnale a TC x(t) delles. 1.13 ottenuto interpolando linearmente i campioni x(nTc ).
13
segnale a TC
campion .
segnale a TD
segnale a TD
interp.
segnale a TC
Tc
Fig. 1.16. Schema a blocchi di un campionatore (si noti il passo di campionamento Tc indicato in basso).
Tc
Fig. 1.17. Schema a blocchi di un interpolatore (si noti il passo di interpolazione Tc indicato in basso).
ricostruzione del segnale analogico originario; in particolare, il segnale interpolato x(t) presenta, a differenza della sinusoide originale, un andamento a spezzata.
Linterpolazione lineare non lunico tipo di interpolazione possibile: in particolare, lesempio precedente mostra che se si vuole ottenere un andamento pi dolce del segnale interpolato necessario ricorrere a tecniche di interpolazione pi sosticate. In ogni caso, la teoria del campionamento e dellinterpolazione, ed in particolare la fondamentale questione se un segnale a TC, dopo essere stato campionato, possa essere ricostruito perfettamente a partire dai suoi campioni (teorema del campionamento), sar studiata approfonditamente nel cap. 7. Notiamo inne che campionamento e interpolazione possono essere interpretati come sistemi, denominati rispettivamente campionatore ed interpolatore, e rappresentati gracamente in g. 1.16 e g. 1.17.
14
Red
z R(x,y)
Green
z G(x,y)
Blue
z B(x,y)
Fig. 1.18. Esempio di segnale vettoriale: unimmagine a colori si pu decomporre nelle componenti RGB, e quindi nei segnali zR (x, y), zG (x, y), zB (x, y).
1.4.2 Propriet della variabile dipendente
Denizione 1.7 (segnale scalare/vettoriale) (a) Un segnale si dice scalare se il valore assunto dal segnale (la variabile dipendente) uno scalare. (b) Un segnale si dice vettoriale se il valore assunto dal segnale (la variabile dipendente) un vettore, ovvero un array di scalari. Negli esempi visti in precedenza, i segnali sono tutti scalari. Un esempio di segnale vettoriale limmagine a colori, discusso nellesempio seguente.
Esempio 1.14 (immagine a colori) Una immagine ssa a colori (g. 1.18) pu essere decomposta dalle sue tre componenti fondamentali, rosso (R), verde (G) e blu (B), e quindi pu essere descritta da tre segnali monocromatici associati a ciascuna componente, siano essi zR (x, y), zG (x, y), zB (x, y). In questo caso il segnale complessivamente una funzione vettoriale di due variabili: z(x, y) = [zR (x, y), zG (x, y), zB (x, y)] . Combinando opportunamente questi tre segnali possibile riprodurre limmagine a colori originaria. Se limmagine a colori in movimento (lmato a colori), alle due variabili indipendenti spaziali bisogna aggiungere una variabile temporale, per cui il segnale sar descritto da una funzione vettoriale z(x, y,t) di tre variabili.
15
x(t) 5
...
...
t
-5
Fig. 1.19. Esempio di segnale ad ampiezza discreta: il segnale logico delles. 1.15.
Denizione 1.8 (segnale ad ampiezza continua/discreta) (a) Un segnale si dice ad ampiezza continua (AC) se la variabile dipendente (ampiezza) varia in un insieme continuo. (b) Un segnale si dice ad ampiezza discreta (AD) se la variabile dipendente (ampiezza) varia in un insieme discreto. Sulla base del modello matematico (1.1), utilizzato per descrivere un segnale, il codominio X della funzione un insieme continuo per un segnale ad ampiezza continua, mentre X un insieme discreto per un segnale ad ampiezza discreta. I segnali visti negli esempi precedenti sono tutti ad ampiezza continua: ad esempio, la sinusoide degli es. 1.1 e 1.2 assume con continuit tutti i valori dellintervallo [A, A] X. Un esempio di segnale ad ampiezza discreta il segnale logico.
Esempio 1.15 (segnale logico) La codica degli stati logici 0 (falso) ed 1 (vero) avviene in un circuito digitale associando ad essi due livelli di tensione (in Volt), ad esempio 5V per rappresentare lo stato 0 e 5V per rappresentare lo stato 1. Il segnale risultante x(t) (g. 1.19) descrive la variazione dello stato logico nel tempo. Si tratta di un segnale a tempo continuo ma ad ampiezza discreta, visto che il suo codominio X = {5, 5} costituito solo da due valori.
Un segnale ad ampiezza discreta si pu ottenere da un segnale ad ampiezza continua mediante una opportuna trasformazione delle ampiezze, detta quantizzazione. In pratica tale operazione consiste nelleffettuare una discretizzazione delle ampiezze continue del segnale, rimpiazzandole con un numero nito di possibili valori. Il vantaggio che si consegue con la quantizzazione che, se il numero delle ampiezze nito, esse possono essere rappresentate mediante cifre binarie 0 ed 1 (bit).
Esempio 1.16 (quantizzazione) Si consideri il segnale sinusoidale a TD x(n) = A cos(0 nT ) delles. 1.12, rafgurato in g. 1.20(a). Esso pu essere trasformato in un segnale ad ampiezza discreta con due soli livelli A mediante loperazione di quantizzazione ad un bit: y(n) = +A , se x(n) 0 ; A , altrimenti .
Il segnale risultante mostrato in g. 1.20 (b). La quantizzazione si dice ad un bit in quanto lampiezza
16
x(n) A
y(n) A
3 4 5 -2 -1 1 2 n -2 -1 1 2
3 4 5 n
-A
-A
(a)
(b)
Fig. 1.20. Quantizzazione di un segnale: (a) il segnale a TD x(n) delles. 1.12; (b) il segnale ad ampiezza discreta y(n) delles. 1.16 ottenuto quantizzando con due livelli A e A il segnale x(n).
segnale ad ampiezza continua
quantizz .
segnale ad ampiezza discreta
Fig. 1.21. Schema a blocchi di un quantizzatore. assume due soli valori, e quindi pu essere rappresentata con un solo bit, ad esempio 1 per lampiezza A e 0 per lampiezza A.
Anche loperazione di quantizzazione si pu interpretare come un sistema, denominato quantizzatore, e rafgurato in g. 1.21. Cos come il campionamento, anche la teoria della quantizzazione sar approfondita nel cap. 7.
17
discreta
ampiezza
segnali a TC/AD
segnali digitali (TD/AD)
continua
segnali analogici (TC /AC) continuo tempo
segnali a TD/AC discreto
Fig. 1.22. Le quattro categorie di segnali che si ottengono combinando le classicazioni nel tempo ed in ampiezza. Tra esse, le categorie dei segnali analogici e digitali sono le uniche di interesse applicativo.
1.4.3 Segnali analogici e digitali
Dal punto di vista applicativo, le classicazioni pi importanti tra quelle viste in precedenza sono quella tra segnali a tempo continuo o discreto, e tra segnali ad ampiezza continua o discreta. Poich tali classicazioni riguardano una il tempo e laltra lampiezza del segnale, esse sono indipendenti, e dalla loro combinazione scaturiscono quattro possibili categorie di segnali (g. 1.22). Di queste, tuttavia, solo le due che seguono hanno unimportanza rilevante nelle applicazioni, tanto da meritare una denominazione particolare: Denizione 1.9 (segnale analogico/digitale) (a) Un segnale si dice analogico se a tempo continuo e ad ampiezza continua. (b) Un segnale si dice digitale o numerico se a tempo discreto e ad ampiezza discreta (con un numero nito di ampiezze). I segnali del mondo sico sono analogici, in quanto i fenomeni sici evolvono con continuit sia nel tempo che in ampiezza, e per il loro studio matematico, affrontato gi a partire dal XVIII secolo, esistono metodologie ben consolidate. Viceversa, linteresse per i segnali digitali pi recente, ma essi rivestono un ruolo predominante nello scenario tecnologico attuale, in quanto possono essere rappresentati mediante stringhe di bit ed immagazzinati ed elaborati mediante dispositivi digitali (elaborazione digitale dei segnali o digital signal processing, DSP), con vantaggi rilevanti in termini di costi e essibilit (si veda les. 1.18 e la successiva discussione).
18
ingresso 1
uscita x(t) ingresso 2 (a) (a) sistema a TC y(t)
ingresso 1
uscita x(n) ingresso 2 (b)
sistema a TD (b)
y(n)
Fig. 1.23. Esempi di sistemi MISO; (a) sommatore a due ingressi; (b) moltiplicatore a due ingressi.
Fig. 1.24. Rappresentazione di un sistema SISO mediante schema a blocchi: (a) sistema a TC; (b) sistema a TD.
1.5 Classicazione elementare dei sistemi

Come i segnali, anche i sistemi possono essere classicati sulla base delle loro propriet elementari, quali il numero degli ingressi e delle uscite, e la natura temporale (a tempo continuo o a tempo discreto) degli ingressi e delle uscite. Denizione 1.10 (sistema SISO/MISO/SIMO/MIMO) (a) Un sistema con un ingresso ed una uscita si dice single-input single-output (SISO). (b) Un sistema con pi ingressi ed una uscita si dice multiple-input single-output (MISO). (c) Un sistema con un ingresso e pi uscite si dice single-input multiple-output (SIMO). (d) Un sistema con pi ingressi e pi uscite si dice multiple-input multiple-output (MIMO). I sistemi visti in precedenza, quali ad esempio il partitore resistivo, il campionatore, linterpolatore, ed il quantizzatore, sono tutti di tipo SISO. Semplici esempi di sistemi MISO sono il sommatore ed il moltiplicatore, rafgurati schematicamente in g. 1.23. Nel seguito, a parte il caso dei sommatori e dei moltiplicatori, faremo esclusivamente riferimento a sistemi SISO: per questo motivo, quando parleremo di sistema, supporremo implicitamente che esso sia di tipo SISO. Denizione 1.11 (sistema a tempo continuo/discreto/misto) (a) Un sistema si dice a tempo continuo (TC) se lingresso e luscita sono entrambi segnali a tempo continuo. (b) Un sistema si dice a tempo discreto (TD) se lingresso e luscita sono entrambi segnali a tempo discreto. (c) Un sistema si dice misto (o ibrido) se lingresso e luscita sono uno a tempo continuo e laltro a tempo discreto, o viceversa.
19
segnale analogico
A/D
segnale digitale
(a)
segnale analogico
segnale campionato campion . quantizz .
segnale digitale
(b)
Tc
Fig. 1.25. Conversione A/D: (a) schema a blocchi di un convertitore A/D; (b) rappresentazione schematica della conversione A/D come un campionamento seguito da una quantizzazione.
Sulla base del modello (1.2) utilizzato per descrivere matematicamente un sistema, nel caso di sistemi a TC, entrambi gli insiemi I e U dei segnali di ingresso e di uscita racchiudono solo segnali a TC, mentre I e U sono costituiti solo da segnali a TD nel caso di sistemi a TD ed, inne, nel caso di sistemi misti, linsieme I racchiude solo segnali a TC, mentre U contiene solo segnali a TD, o viceversa. Praticamente tutti i sistemi del mondo sico evolvono con continuit nel tempo, e quindi sono sistemi a TC: ad esempio una rete elettrica, come il partitore delles. 1.5, un sistema a TC. In accordo con la simbologia introdotta in g. 1.6, un generico sistema a TC pu essere rappresentato con lo schema a blocchi in g. 1.24(a). I sistemi a TD non esistono generalmente in natura, ma sono di grande interesse in quanto descrivono numerosi fenomeni delle scienze naturali ed umane (ad esempio, in campo economico o sociale); essi sono inoltre di grande interesse ingegneristico, in quanto consentono di simulare mediante un calcolatore digitale il comportamento di un sistema sico. Un generico sistema a TD si rappresenta con lo schema a blocchi in g. 1.24(b). Notiamo inne che talvolta i sistemi a TC sono anche denominati sistemi analogici, ed i sistemi a TD sono denominati, in maniera lievemente imprecisa, sistemi digitali.3 Inne, i sistemi misti (TC/TD o TD/TC) sono molto utili quando bisogna passare dal mondo sico dei segnali a TC al mondo virtuale dei segnali a TD, e viceversa. Esempi signicativi di sistemi di questo tipo sono il campionatore (es. 1.12), che presenta ingresso a TC e uscita a TD, e linterpolatore (es. 1.13), che presenta ingresso a TD e uscita a TC. Il seguente esempio introduce due ulteriori esempi di sistemi misti.
Esempio 1.17 (conversione A/D e D/A) Un segnale analogico pu essere convertito in un segnale digitale mediante una conversione A/D, effettuata da un sistema denominato convertitore A/D (g. 1.25). Per effettuare tale conversione necessario discretizzare sia i tempi che le ampiezze del segnale, e quindi bisogna effettuare sia un campionamento (cfr. es. 1.12), sia una quantizzazione (cfr. es. 1.16). Lo schema del convertitore A/D riportato in g. 1.25 puramente di principio; in un convertitore A/D reale (denominato anche analog-todigital converter, ADC), le operazioni di campionamento e quantizzazione non sono necessariamente effettuate nellordine visto, e spesso non sono nemmeno chiaramente separabili. Inoltre, in un ADC sar presente in uscita anche un codicatore binario per trasformare le ampiezze del segnale quantizzato in stringhe di bit. La conversione inversa (da segnale digitale ad analogico) prende il nome di conversione D/A ed effettuata da un convertitore D/A (g. 1.26): essa consiste fondamentalmente in una operazione di interpolazione
3 Pi
precisamente, i sistemi digitali sono particolari sistemi a TD implementati con unaritmetica a precisione nita.
20
segnale digitale
D/A
segnale analogico
(a)
segnale digitale
interp.
segnale analogico
(b)
Tc
Fig. 1.26. Conversione D/A: (a) schema a blocchi di un convertitore D/A; (b) rappresentazione schematica della conversione D/A in termini di interpolazione.
(cfr. es. 1.13), in quanto gli effetti della quantizzazione sono irreversibili, e quindi non pu esistere una operazione inversa di dequantizzazione. Un convertitore D/A reale (denominato anche digital-to-analog converter, DAC), accetta in ingresso stringhe di bit, che sono trasformate in valori di ampiezza da un decodicatore binario, prima di effettuare linterpolazione.
Unapplicazione particolarmente interessante dei sistemi misti, ed in particolare dei convertitori A/D e D/A, lo schema classico dellelaborazione digitale dei segnali o digital signal processing (DSP) riportato in g. 1.27, e nalizzato ad elaborare un segnale analogico in maniera digitale. In tale schema, un segnale analogico x(t) viene prima convertito, mediante un convertitore A/D, in un segnale digitale x(n); successivamente, il segnale x(n) viene elaborato mediante un sistema digitale, ed il segnale risultante y(n) viene nuovamente trasformato in un segnale analogico dal convertitore D/A. Si noti che il sistema complessivo (tratteggiato in g. 1.27) un sistema analogico; per questo motivo, lo schema di g. 1.27 pu essere interpretato anche come uno schema di simulazione di un sistema analogico mediante un sistema digitale. Rispetto ad una elaborazione analogica del segnale x(t), lo schema digitale in g. 1.27 offre alcuni vantaggi importanti, quali maggiore essibilit, minore ingombro, minore consumo di potenza e, non ultimo, minor costo dellhardware. Per questo motivo, schemi DSP del tipo precedentemente visto trovano applicazioni in quasi tutti i moderni settori della tecnologia, dalle telecomunicazioni allinformatica, alla biomedica, allautomazione, alle costruzioni aerospaziali, ai trasporti, e numerosi altri.
x(t)
A/D
x(n)
sistema digitale
y(n)
D/A
y(t)
sistema analogico
Fig. 1.27. Schema classico per lelaborazione digitale dei segnali.
21
registrazione masterizzatore analogico microfono
amplificatori
disco in vinile
trasduttore ("puntina ") altoparlante riproduzione
Fig. 1.28. Schema analogico per la registrazione/riproduzione audio. Linformazione memorizzata sul disco in vinile in forma analogica (come profondit del solco).
La sintesi e lanalisi dei convertitori A/D e D/A saranno approfondite nel cap. 7. Tuttavia lesempio che segue mostra come tali sistemi giochino un ruolo fondamentale in una familiare applicazione dellelettronica di consumo.
Esempio 1.18 (schemi analogici e digitali per la registrazione/riproduzione audio) In g. 1.28 si riporta lo schema di principio che descrive la registrazione di un brano musicale su un disco in vinile e la sua successiva riproduzione, entrambe effettuate in maniera analogica. Il brano da registrare viene captato da un microfono, che si comporta da trasduttore, ovvero converte la pressione acustica del suono in un segnale elettrico. Tale segnale elettrico, di debole intensit, viene amplicato e inviato ad un masterizzatore (analogico). Il masterizzatore si comporta da attuatore, trasforma cio il segnale elettrico in un segnale che comanda lincisione dei solchi su un supporto (master), tipicamente in materiale metallico pregiato. Il prolo dei solchi del disco riproduce il pi fedelmente possibile lampiezza del segnale audio allingresso del masterizzatore. Una volta inciso il master, da esso si possono ricavare dei master secondari, e da questi ultimi le copie in materiale plastico (vinile), che vengono vendute allutente nale. Da ciascuna copia, lutente pu riascoltare il brano inciso utilizzando un giradischi, nel quale un trasduttore la cosiddetta puntina muovendosi lungo i solchi converte il movimento verticale in una debole tensione elettrica, che dopo essere stata amplicata pu essere applicata ai diffusori acustici (le casse) e nalmente ascoltata. Lo schema di registrazione/riproduzione analogica precedentemente visto stato tuttavia sostituito al giorno doggi dallo schema digitale riportato in g. 1.29. In esso, la differenza signicativa che il segnale captato dal microfono, dopo lamplicatore, viene sottoposto ad una conversione A/D, codicato in bit, ed inviato ad un masterizzatore (digitale), il quale memorizza su un supporto ottico (il compact disc) le stringhe di bit che rappresentano il segnale dopo il campionamento e la quantizzazione, bruciando con un laser in misura maggiore o minore le zone del disco. Successivamente, linformazione binaria pu essere letta dal compact disc utilizzando un trasduttore ottico (ancora un laser): le stringhe di bit vengono decodicate, ed inviate ad un convertitore D/A. Successivamente il segnale viene amplicato e riprodotto mediante i diffusori acustici (le casse).
Les. 1.18 pu servire per evidenziare pi chiaramente alcuni dei numerosi vantaggi che lo schema digitale presenta rispetto a quello analogico.
22
registrazione
A/D microfono
masterizzatore digitale
amplificatori
compact disc
D/A altoparlante riproduzione
trasduttore (laser )
Fig. 1.29. Schema digitale per la registrazione/riproduzione audio. Linformazione memorizzata sul compact disc in forma digitale (come stringhe di bit).
Il vantaggio principale che linformazione, una volta memorizzata in maniera digitale, pu essere riprodotta innite volte e senza quasi alcuna degradazione. Infatti, se il supporto analogico (il disco in vinile) sottoposto a deterioramento, polvere, graf, deformazioni, ecc., queste si traducono comunque in una degradazione acusticamente percepibile della qualit del segnale audio (fruscio, click, ecc.); di contro, piccole degradazioni del supporto digitale (il compact disc), tali da non comportare scambi in lettura tra 0 ed 1 (o viceversa), non determinano alcuna degradazione della qualit del segnale audio. Esiste evidentemente la possibilit che, a causa di degradazioni pi signicative del supporto digitale, uno o pi bit possano essere letti erroneamente, ma a tale evenienza si pu porre rimedio mediante tecniche sosticate per la rivelazione e correzione di errori (codica di canale): questo un altro vantaggio dello schema digitale su quello analogico, in quanto in questultimo caso non sono concepibili tecniche semplici per la protezione dagli errori. Un altro vantaggio della conversione digitale che differenti sorgenti di informazione, una volta convertite in stringhe di bit, possono essere facilmente memorizzate in maniera integrata su uno stesso supporto; si pensi ad esempio al supporto DVD (digital versatile disc) in cui si integrano con facilit informazioni multimediali quali video, audio, e dati di varia natura. Inne linformazione digitale, essendo stata convertita in bit, pu pi facilmente essere elaborata, memorizzata, compressa, protetta, anche con un semplice personal computer (PC). Di contro, lelaborazione dellinformazione analogica comporta luso di sosticate apparecchiature professionali, costose da progettare e da realizzare. Non a caso, con lavvento delle tecniche digitali, diventato possibile per chiunque disporre di uno studio di registrazione audio semiprofessionale o di una stazione per lediting video basati su un PC sufcientemente potente, a costi sempre pi bassi, dellordine di qualche migliaio di euro.
24
Capitolo 2
Propriet dei segnali
n questo capitolo, che costituisce la naturale prosecuzione del precedente, viene ulteriormente approfondito lo studio dei segnali. In particolare, dopo aver introdotto le operazioni elementari che si possono effettuare sui segnali, viene denito e discusso il concetto di estensione temporale e di durata di un segnale. Successivamente si introducono le denizioni di area e media temporale di un segnale, che consentono di calcolare la componente continua ed alternata di un segnale arbitrario. Inne, sono deniti e discussi i fondamentali concetti di energia e potenza, sulla base dei quali possibile classicare ulteriormente i segnali in segnali di energia e segnali di potenza. Nel corso del capitolo saranno introdotti numerosi segnali cosiddetti elementari, che possono considerarsi alla stregua di mattoni, assemblando i quali possibile ottenere quasi tutti i segnali di interesse pratico.
2.1 Operazioni elementari sui segnali

Poich i segnali deterministici a TC sono descritti mediante funzioni di variabili reali, tutti i concetti e le operazioni introdotti nei corsi di analisi matematica per le funzioni valgono anche per i segnali TC; in particolare, con riferimento a un segnale TC, possibile introdurre i concetti di limite e continuit, e le operazioni di derivazione e integrazione. Allo stesso modo, poich i segnali deterministici a TD sono descritti mediante successioni, tutti i concetti e le operazioni deniti per le successioni sono validi anche per i segnali a TD; in particolare, per un segnale TD, possibile denire le nozioni di limite e serie. Alcune denizioni e operazioni fondamentali sulle funzioni e sulle successioni sono brevemente richiamati nellapp. B. Tuttavia, esistono alcune operazioni elementari sulle funzioni che giocano un ruolo fondamentale nella teoria dei segnali e dei sistemi e, pertanto, meritano una particolare attenzione. Tali operazioni si possono schematicamente classicare come: trasformazioni della variabile dipendente (lampiezza); trasformazioni della variabile indipendente (il tempo). Anticipiamo che mentre le prime sono pi semplici da interpretare, le seconde sono pi complesse e soggette talvolta ad errori di interpretazione. In aggiunta a tali operazioni elementari, vi sono altre operazioni meno elementari che sono di stretto interesse dal punto di vista della teoria dei segnali
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x1 ()
y()
x2 ()
(a)
x1 () y()
x2 ()
(b)
Fig. 2.1. Operazioni sui segnali: (a) somma di due segnali; (b) moltiplicazione di due segnali.
e dei sistemi, quali, ad esempio, le operazioni di derivazione ed integrazione per segnali TC. La rivisitazione di tali propriet consentir di ottenere alcune importanti generalizzazioni, che porteranno in particolare a denire un particolare segnale TC dalle strane propriet, detto impulso di Dirac. Inoltre, nel caso TD, in stretta analogia alle operazioni di derivazione ed integrazione per il caso TC, saranno denite due operazioni corrispondenti, denominate differenza prima e somma corrente.
2.1.1 Trasformazioni della variabile dipendente
Tra le trasformazioni elementari della variabile dipendente, considereremo in particolare la somma di due segnali, il prodotto di due segnali, la moltiplicazione di un segnale per una costante.
Somma
La somma di due segnali1 y() = x1 () + x2 () si effettua sommando punto a punto le ordinate delle funzioni corrispondenti. La somma di due segnali si pu interpretare come un sistema MISO (a due ingressi ed una uscita) (cfr. 1.5) denominato sommatore e rappresentato schematicamente in g. 2.1(a). La somma si pu estendere facilmente a pi di due segnali, cos come si pu generalizzare lo schema del sommatore anche al caso in cui alcuni segnali siano sottratti anzich sommati (in questo caso si aggiunge un segno in prossimit del corrispondente ingresso del sommatore).
Prodotto
In maniera simile alla somma, si denisce il prodotto di due segnali y() = x1 () x2 () .

1 Qui
e nel seguito, useremo la notazione del tipo x() per denotare indifferentemente un segnale TC x(t) o TD x(n).
27
x()
y()
Fig. 2.2. Schema a blocchi di un amplicatore/attenuatore.
Il prodotto di due segnali si pu interpretare anchesso come un sistema MISO (a due ingressi ed una uscita) denominato moltiplicatore e rappresentato in g. 2.1(b). Anche la denizione di prodotto e lo schema del moltiplicatore pu essere generalizzato in modo ovvio al caso di pi di due ingressi.
Moltiplicazione per una costante
La moltiplicazione di un segnale per una costante y() = a x() , con a > 0, corrisponde a moltiplicare tutti i valori di ampiezza del segnale per il fattore a. Tale operazione pu essere interpretata come leffetto di un sistema SISO denominato amplicatore (se a > 1) o attenuatore (se a < 1), rafgurato in g. 2.2. Genericamente, il fattore a viene denominato guadagno dellamplicatore/attenuatore. Se a = 1, loperazione y() = x() corrisponde ad un cambio di segno delle ampiezze del segnale, e viene denominata inversione (da non confondere con la riessione temporale che discussa dopo). Pi in generale, se a < 0, loperazione y() = a x() si pu riguardare come uninversione seguita da unamplicazione (o attenuazione) con guadagno |a|; lo schema di g. 2.2 pu essere utilizzato anche in questo caso.
2.1.2 Trasformazioni della variabile indipendente
Tra le trasformazioni elementari della variabile indipendente considereremo la traslazione temporale, la riessione temporale, ed il cambiamento di scala temporale; per questultima operazione, in particolare, considereremo alcune caratteristiche peculiari del caso TD, attraverso lintroduzione delle operazioni di decimazione ed espansione.
Traslazione temporale (ritardo/anticipo)
La traslazione temporale di un segnale TC si denisce come y(t) = x(t t0 ) , dove per t0 > 0 si ha una traslazione verso destra del segnale, o ritardo, mentre per t0 < 0 si ha una traslazione verso sinistra, o anticipo, come rappresentato in g. 2.3. Si noti che una traslazione temporale non modica la forma del segnale, ma comporta solo una variazione del riferimento temporale. Una denizione analoga di traslazione temporale si pu dare per un segnale TD: y(n) = x(n n0 ) , dove per, a differenza del caso TC, il parametro della traslazione n0 assume necessariamente valori interi, cio n0 Z: in altri termini, un segnale TD pu essere traslato solo di quantit intere.
28
x(t)
(a)
t1 y(t) = x(t-t0)
t2 t0 > 0
(b)
t1+t0 y(t) = x(t-t0) t0 < 0 (c)
t2+t0 t
t1+t0
t2+t0
Fig. 2.3. Traslazione temporale di un segnale TC: (a) segnale originario; (b) segnale ritardato (t0 > 0); (c) segnale anticipato (t0 < 0).
Riessione temporale
La riessione temporale di un segnale consiste nel ribaltamento della scala dei tempi, secondo le seguenti relazioni, valide rispettivamente per il caso TC e TD: y(t) = x(t) ; y(n) = x(n) . Un esempio di riessione per un segnale TC riportato in g. 2.4; in pratica il graco del segnale subisce una rotazione intorno allasse delle ordinate (si noti che il valore in t = 0 oppure n = 0 resta immutato per effetto della riessione). Dal punto di vista sico, se ad esempio il segnale x(t) rappresenta laudio di un brano musicale, la riessione corrisponde a riprodurre il brano al contrario. Un segnale TC invariante alla riessione, x(t) = x(t), si dice pari; invece, un segnale TC invariante rispetto alla cascata di una riessione e inversione, x(t) = x(t), si dice dispari. Analogamente, un segnale TD si dice pari se x(n) = x(n), dispari se x(n) = x(n). Ad esempio, in g. 2.5 (a)
29
x(t)
(a)
t1 y(t) = x(-t)
t2
(b)
- t2
- t1
Fig. 2.4. Riessione temporale di un segnale TC: (a) segnale originario; (b) segnale riesso.
e (b) sono rafgurati due esempi di segnali pari, mentre in g. 2.5 (c) e (d) sono rafgurati due esempi di segnali dispari. Si noti che un segnale pari o dispari completamente descritto dal suo andamento per valori positivi (oppure negativi) della variabile indipendente. A partire dalla denizione di segnale pari e dispari, si possono facilmente dimostrare (la dimostrazione lasciata al lettore per esercizio) le seguenti semplici propriet: Propriet 2.1 (propriet elementari dei segnali pari e dispari) (a) Se x() dispari ed denito il suo valore nellorigine, risulta necessariamente x(0) = 0. (b) La somma di due segnali pari [dispari] un segnale pari [dispari]. (c) Il prodotto di due segnali pari un segnale pari, mentre il prodotto di due segnali dispari un segnale pari. (d) Il prodotto di un segnale pari e di un segnale dispari un segnale dispari. (e) Ogni segnale x() (n pari n dispari) pu essere decomposto come x() = Pa[x()] + Di[x()], dove Pa[x()] = x() + x(()) 2 e Di[x()] = x() x(()) . 2
sono rispettivamente la componente pari (o parte pari) e la componente dispari (o parte dispari) del segnale x(). Un esempio di decomposizione di un segnale TC in parte pari e dispari riportato in g. 2.6.
30
x(t)
x(n)
(a)
(b)
t x(t) (c)
-3 -2 -1
0 x(n)
(d)
1 t -3 -2 -1 0
2 3 n
Fig. 2.5. Invarianza alle riessioni/inversioni: (a) segnale pari a TC; (b) segnale pari a TD; (c) segnale dispari a TC; (b) segnale dispari a TD.
x(t) 2
-1 Pa[x(t)]
t Di[x(t)]
1 1 -1 -1 1 t -1 -1 1 t
Fig. 2.6. Esempio di decomposizione di un segnale TC in parte pari e dispari.
31
x(t)
(a)
t1 y(t) = x(at)
t2 a>1
(b)
t1/a y(t) = x(at)
t2/a a<1
(c)
t1/a
t2/a
Fig. 2.7. Cambiamento di scala temporale di un segnale TC: (a) segnale originario; (b) segnale compresso (a > 1); (b) segnale espanso (0 < a < 1).
Cambiamento di scala temporale
Loperazione di cambiamento di scala temporale presenta sostanziali differenze tra il caso TC e quello TD, per cui tratteremo separatamente questi due casi. Nel caso TC, il cambiamento di scala temporale denito come y(t) = x(at) , dove a R+ : per a > 1, in particolare, si ha una compressione dei tempi [g. 2.7(a)], mentre per 0 < a < 1 si ha una espansione dei tempi [g. 2.7(b)]; il caso a = 1 lascia ovviamente il segnale inalterato. Si noti che sia nel caso della compressione che dellespansione, il valore del segnale per t = 0 rimane inalterato. Nel caso a < 0, loperazione y(t) = x(at) non elementare, in quanto si pu riguardare come la cascata di una riessione e di un cambiamento di scala di |a| > 0. Dal punto di vista sico, se il segnale x(t) laudio di un brano musicale, la compressione corrisponde a riprodurre il segnale in un tempo pi piccolo, e quindi a velocit maggiore (ad esempio, si ha una compressione se si riproduce un disco in vinile a 33 giri alla velocit di un 45 giri), mentre con
32
x(n)
(a)
-9 -8
-7 -6 -5 -4 -3
-2 -1 0
1 2 3
4 5 6
7 8
9 n
y(n) = x(3n) x(0) x(-3) x(-6) x(3) x(6) (b)
-3 -2 -1 x(-9) 0 1 2
3 n
x(9)
Fig. 2.8. Decimazione di un segnale TD: (a) segnale originario; (b) segnale decimato con M = 3.
lespansione si ottiene esattamente leffetto opposto. Notiamo che per segnali a TC il cambiamento di scala dei tempi una operazione perfettamente reversibile, ed in particolare un cambiamento di scala con fattore a perfettamente compensato da un cambiamento di scala con fattore 1/a. Per segnali a TD, lespressione y(n) = x(an) ha senso per a > 1 solo se a intero, ovvero se a = M N, per cui si scrive: y(n) = x(nM) . In questo caso possibile ancora parlare di compressione, ma nel caso TD si utilizza il termine pi specico di decimazione;2 infatti, se se sceglie M = 10, il segnale y(n) si ottiene dal segnale x(n) prendendo un campione ogni 10. Un esempio di decimazione con M = 3 rappresentato gracamente in g. 2.8; si noti leffetto di compressione (minore durata) del segnale risultante, derivante dalla perdita di due campioni ogni tre del segnale originario. proprio tale perdita dei campioni caratteristica della decimazione che segna la maggiore differenza tra il caso TD ed il caso TC; infatti, a differenza
del termine decimazione rievoca la terribile tecnica adoperata dallesercito nazista durante la seconda guerra mondiale per selezionare i prigionieri da sottoporre a fucilazione per rappresaglia, come accadde ad esempio in occasione del massacro delle Fosse Ardeatine.
2 Luso
33
x(n)
(a)
-3 -2 -1 0 1 2
3 n
y(n)=x[n/3] x(0) x(-2) x(-1) x(1) x(2) (b)
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 x(-3) 1 2 3 4 5 6 7 8
9 n
x(3)
Fig. 2.9. Espansione di un segnale TD: (a) segnale originario; (b) segnale espanso con L = 3.
della compressione di un segnale TC, la decimazione una operazione non reversibile, perch alcuni campioni del segnale TD (in generale, M 1 campioni ogni M) sono eliminati completamente. Passiamo ora ad esaminare loperazione di espansione nel caso TD. Analogamente a quanto visto per la decimazione, lespressione y(n) = x(an) non ha senso per qualunque a < 1, in quanto an non un numero intero. Se anche, per analogia con il caso a = M, si assume a = 1/L, con L N, lespressione y(n) = x(n/L) ha senso solo se n multiplo di L. Le precedenti considerazioni inducono allora a denire loperazione di espansione nel caso TD nel modo seguente (si noti luso formale delle parentesi quadre): n = y(n) = x L x n , se n multiplo di L ; L 0, altrimenti .
(2.1)
Un esempio di espansione per L = 3 fornito in g. 2.9; da tale esempio si capisce perch lespansione viene denominata anche interpolazione con zeri, in quanto essa espande il segnale x(n) inserendo L1 campioni nulli (zeri) tra due campioni consecutivi. A differenza della decimazione, lespansione a TD una operazione perfettamente reversibile, in quanto il segnale originario pu essere ottenuto semplicemente eliminando gli zeri inseriti, ovvero facendo seguire allespansione con fattore L una decimazione con uguale fattore M = L.
34
2.1.3 Combinazione di operazioni elementari
Spesso un segnale sottoposto in sequenza a pi operazioni elementari del tipo precedentemente visto. Dal punto di vista matematico, una combinazione di operazioni elementari denisce una funzione composta, per cui non dovrebbe essere difcile individuare il segnale risultante; va detto per che spesso, specialmente quando sono coinvolte trasformazioni della variabile indipendente (tempo), facile commettere errori. Per evitare ci, il principio fondamentale da tener presente che le trasformazioni che agiscono sullasse dei tempi (ritardo, riessione, cambiamento di scala) possono essere interpretate come semplici sostituzioni formali. Ad esempio, ritardare un segnale x(t) di 3 signica effettuare la seguente sostituzione: ogni volta che nellespressione di x(t) compare t, sostituire ad esso t 3 (sinteticamente, questa sostituzione si denota con t 3 t). Allo stesso modo, espandere un segnale x(t) di un fattore 2 signica effettuare la sostituzione t/2 t. Tenendo bene a mente questo principio, si giunger al risultato corretto, come illustrato dallesempio che segue.
Esempio 2.1 (combinazione di operazioni elementari, caso TC) Un segnale TC x(t) viene sottoposto nellordine alle seguenti operazioni: (1) riessione; (2) ritardo di 3; (3) compressione di 2. Per individuare il segnale y(t) risultante, conveniente seguire il seguente procedimento. Prima scriviamo le relazioni che descrivono le varie operazioni individualmente, introducendo dei segnali intermedi u(t), v(t), etc. Nel nostro caso, le tre operazioni sono descritte da: riessione: u(t) = x(t) ; ritardo di 3: v(t) = u(t 3) ; compressione di 2: y(t) = v(2t) . Successivamente, effettuiamo sostituzioni simboliche a ritroso partendo dallultima espressione scritta: y(t) = v(2t) = u(2t 3) = x[(2t 3)] = x(3 2t) , che il risultato cercato. Si noti che quando effettuiamo sostituzioni a catena, operiamo sempre con sostituzioni formali in tutti i passaggi: ad esempio per calcolare v(2t) abbiamo effettuato la sostituzione 2t t, mentre per calcolare u(2t 3) abbiamo effettuato la sostituzione 2t 3 t. Procedendo in questo modo si giunge sempre al risultato corretto.
importante notare che, in generale, il risultato ottenuto dalla combinazione di pi operazioni dipende anche dallordine con cui sono compiute tali operazioni.
Esempio 2.2 (effetto dellordine nella combinazione di operazioni elementari, caso TC) Si riprenda per un momento les. 2.1 scambiando lordine delle operazioni, in particolare effettuiamo le stesse operazioni ma nel seguente ordine: (1) ritardo di 3; (2) riessione; (3) compressione di 2. Utilizzando lo stesso procedimento delles. 2.1, descriviamo le tre operazioni individualmente e nellordine assegnato: ritardo di 3: u(t) = x(t 3) ; riessione: v(t) = u(t) ; compressione di 2: y(t) = v(2t) .
35
Successivamente operiamo le sostituzioni ricorsivamente partendo dallultima espressione: y(t) = v(2t) = u(2t) = x(2t 3) , ottenendo un segnale differente da quello delles. 2.1.
Un altro problema che si pone in pratica il seguente: dato un segnale ottenuto per combinazione di operazioni elementari, individuare quali siano le operazioni elementari ed in che ordine vadano effettuate. importante infatti notare che uno stesso segnale si pu ottenere con diverse combinazioni di operazioni elementari. Lesempio che segue chiarisce meglio questaspetto.
Esempio 2.3 (individuazione delle operazioni elementari, caso TC) Si consideri il segnale y(t) = x 4t 5 .
Esso si pu pensare ottenuto a partire da x(t) mediante le seguenti tre operazioni, nellordine elencato: espansione di un fattore 5: z(t) = x t , 5 anticipo di 4: u(t) = z(t + 4) , riessione: y(t) = u(t) .
Infatti si ha, sostituendo ricorsivamente a partire dallultima, y(t) = u(t) = z(t + 4) = x t + 4 5 =x 4t 5 .
Si pu vericare che il risultato dipende dallordine in cui si eseguono le operazioni. Ad esempio se si effettua prima la riessione, poi lanticipo, ed inne lespansione, si ha: t t t =v +4 = x 4 5 5 5 e quindi un risultato differente da quello precedente. Daltra parte, lo stesso segnale di partenza si pu pensare ottenuto mediante una diversa combinazione di operazioni: y(t) = u 4 4 anticipo di : z(t) = x t + 5 5 riessione: u(t) = z(t) , t . espansione di un fattore 5: y(t) = u 5 Infatti si ha sostituendo a ritroso: y(t) = u t t =z 5 5 =x t 4 + 5 5 =x 4t 5 ,
e quindi lo stesso segnale. Ovviamente, poich portano allo stesso risultato, entrambe le sequenze di operazioni sono corrette; va osservato peraltro che in genere la prima da preferire, in quanto pi semplice.
Nel caso di segnali a TD, la tecnica da seguire per combinare operazioni elementari la stessa vista per il caso TC. Qualche approfondimento merita il solo caso in cui presente lespansione a TD denita dalla (2.1), in quanto questultima non si pu interpretare semplicemente come la sostituzione formale di n/L n: se n/L non intero, infatti, non ha senso calcolare il valore del segnale in n/L, per cui nella denizione (2.1) si assume convenzionalmente che tale valore sia nullo. Per ottenere il risultato corretto per via analitica, conveniente, quando si incontra loperazione di espansione, studiare separatamente i casi in cui il risultato di tale operazione nullo oppure no. Gli esempi che seguono mostrano come procedere in due situazioni tipiche.
36
Esempio 2.4 (combinazione di operazioni elementari, caso TD) Un segnale TD x(n) viene sottoposto nellordine alle seguenti operazioni: (1) riessione; (2) anticipo di 5; (3) espansione di 2. Procediamo come come nel caso TC descrivendo matematicamente le operazioni prese individualmente: riessione: u(n) = x(n) ; anticipo di 5: v(n) = u(n + 5) ; n espansione di 2: y(n) = v . 2 Partendo dallultima espressione, e ricordando la denizione di espansione, si ha y(n) = v n , se n multiplo di 2 ; 2 0, altrimenti .
Sviluppiamo ulteriormente solo il primo caso, sostituendo ricorsivamente le espressioni di v() e u(): y(n) = v n n n +5 = x 5 . =u 2 2 2
In denitiva, il segnale y(n) si pu esprimere esplicitamente come: y(n) = n x 5 , se n pari ; 2 0, altrimenti . Esempio 2.5 (combinazione di operazioni elementari, caso TD) Un segnale TD x(n) viene sottoposto nellordine alle seguenti operazioni: (1) decimazione per 3; (2) espansione di 6; (3) anticipo di 5. Procediamo come come nel caso TC descrivendo matematicamente le operazioni prese individualmente: decimazione per 3: u(n) = x(3n) ; n ; espansione di 6: v(n) = u 6 anticipo di 5: y(n) = v(n + 5) . Successivamente sostituiamo ricorsivamente partendo dallultima espressione: y(n) = v(n + 5) = u n+5 6
Ricordando la denizione di espansione, si ha u n + 5 , se n + 5 multiplo di 6 ; 6 y(n) = 0, altrimenti .
37
1 0.8 x(t) = u(t) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 t 6 8 10
Fig. 2.10. Gradino a TC. Sviluppiamo ulteriormente solo il primo caso, sostituendo lespressione di u(): u n+5 6 =x 3 n+5 6 =x n+5 2 .
In denitiva, si ha x n + 5 2 y(n) = 0,
, se n + 5 multiplo di 6 ; altrimenti .
2.1.4 Derivazione, integrazione, differenza prima e somma
Poich un segnale TC x(t) essenzialmente una funzione a valori reali di una variabile reale, per esso si applicano in modo naturale i concetti di derivabilit e integrabilit tipicamente trattati nei corsi di analisi matematica (cfr. B.2). In particolare, se il segnale x(t) derivabile nel punto t0 T, allora la sua derivata denita mediante il limite del rapporto incrementale: d x(t) dt = lim
t=t0 tt0
x(t) x(t0 ) t t0
(2.2)
che esiste ed nito. Se il segnale x(t) derivabile in t0 , si dimostra che x(t) anche continuo in t0 . Pertanto, la continuit del segnale x(t) in t0 condizione necessaria (ma non sufciente) afnch il limite del rapporto incrementale (2.2) esista e sia nito. Tuttavia, nellambito della teoria dei segnali si incontrano molto frequentemente segnali che non sono continui in tutti i punti del loro insieme di denizione T. In particolare, un problema che ricorre spesso il calcolo della derivata di un segnale x(t) che presenta un numero nito o, al pi, innito numerabile di punti di discontinuit di prima specie. Lesempio pi semplice di funzione di tale tipo rappresentato dal gradino a TC. Il gradino a TC denito come: u(t) =
1 , se t 0 ; 0 , altrimenti ;
ed rappresentato gracamente in g. 2.10. Il gradino presenta una discontinuit di prima specie per t = 0, per cui il valore in tale punto pu essere denito piuttosto arbitrariamente come il limite da
38
1/(2 )
x(t) = u (t)
x(t) = (t)
(a)
(b)
Fig. 2.11. Denizione dellimpulso a TC: (a) approssimazione u (t) di un gradino; (b) la derivata (t) di u (t). Al diminuire di la funzione (t) diventa sempre pi stretta ed alta, conservando area unitaria.
destra (che vale 1), da sinistra (che vale 0), e talvolta come la semisomma dei due limiti (che vale 1/2): qui abbiamo scelto la prima convenzione. La derivata di u(t), calcolata applicando la regola di derivazione ordinaria, vale zero in tutti i punti, tranne che nel punto t = 0, in cui il limite del rapporto incrementale (2.2) non denito. Questo risultato, sebbene matematicamente corretto, non intuitivamente accettabile, se facciamo riferimento allinterpretazione sica della derivata come rapidit di variazione di una funzione. Infatti, il gradino presenta effettivamente una rapidit di variazione nulla (e quindi una derivata nulla) per ogni t = 0, ma per t = 0 presenta una rapidit di variazione innita, in quanto passa istantaneamente (in un tempo nullo) dal valore 0 al valore 1. Per tener conto di questo comportamento e, quindi, poter denire la derivata del gradino anche per t = 0, bisogna ricorrere al concetto di derivata generalizzata, non previsto dallanalisi matematica elementare, la cui trattazione rigorosa richiede la conoscenza dei fondamenti di una branca della matematica nota come teoria delle distribuzioni. Per mantenere la trattazione ad un livello sufcientemente elementare, tuttavia, cercheremo di calcolare la derivata di u(t) euristicamente, rimandando il lettore desideroso di maggiore rigore matematico ai corsi avanzati di analisi matematica. Allo scopo di calcolare la derivata generalizzata del gradino, posto R+ , deniamo la seguente funzione u (t): 0 , per t < ; t 1 u (t) = 2 1 + , per |t| ; 1, per t > ; rafgurata in g. 2.11(a). Tale funzione rappresenta evidentemente unapprossimazione del gradino u(t), ma a differenza di questultimo una funzione continua anche per t = 0. Lapprossimazione tanto migliore quanto pi piccolo; in effetti, al limite per 0, si ha:
0
lim u (t) = u(t) .
La funzione u (t), essendo continua, non presenta i problemi del gradino per quanto riguarda il calcolo della derivata. Infatti la funzione u (t) derivabile nellintorno di t = 0, e la sua derivata vale:
(t) =
d u (t) = dt
0,
1 2
per |t| > ; , per |t| < ;
39
ed rafgurata in g. 2.11(b): si tratta di un rettangolo di area unitaria avente base 2 ed altezza 1/(2 ). Poich al tendere di a zero la funzione u (t) tende al gradino u(t), risulta naturale denire la derivata di u(t) come segue: d u(t) = lim (t) . 0 dt (2.3)
La questione fondamentale ora capire a cosa tende la funzione (t) quando tende a zero. Al diminuire di , la funzione (t) diviene sempre pi stretta e pi alta nellorigine, conservando tuttavia area unitaria. Al limite per 0, si ottiene che (t) tende ad una funzione di area unitaria che ovunque nulla, eccetto che nellorigine dove assume valore innito: non esiste alcuna funzione nel senso ordinario dellanalisi matematica che pu soddisfare queste condizioni. Quindi, per 0, la funzione ordinaria (t) non converge ad una funzione ordinaria. Ci suggerisce che la convergenza del limite al secondo membro della (2.3) deve essere intesa diversamente da come si solito fare per le funzioni ordinarie. A tale scopo, se vero che, al limite per che tende a zero, (t) non ha alcun signicato come funzione ordinaria, essa ha invece un signicato ben preciso se la si moltiplica per unarbitrario segnale x(t) continuo nellorigine e si integra il risultato su tutto lasse reale:
+
(t) x(t)dt =
1 2
x(t)dt .
(2.4)
Dal punto di vista matematico, la (2.4) denisce un funzionale che si appoggia alla funzione (t), cio, un operatore che associa alla funzione x(t) un numero reale, che dato dal rapporto tra larea sottesa da (t) nellintervallo ( , ) e la misura di tale intervallo. Invocando il teorema della media, possiamo affermare che esiste un punto t [ , ] tale per cui
+
(t) x(t)dt =
1 x(t ) [ ( )] = x(t ) , 2
da cui passando al limite e ricordando che x(t) continua nellorigine, si ottiene:

+
lim
(t) x(t)dt = lim x(t ) = x(0) .

0
(2.5)
In altre parole, al limite per che tende a zero, il funzionale (2.4) semplicemente campiona il segnale x(t) nellistante di tempo t = 0. Questo risultato suggerisce di denire il limite al secondo membro della (2.3) mediante una funzione, che indichiamo con
(t) = lim (t) ,

0
(2.6)
la quale denita dalla relazione integrale

+
(t) x(t)dt = x(0) ,
(2.7)
dove x(t) un arbitrario segnale continuo nellorigine. Tale funzione una funzione generalizzata e fu introdotta dal sico P. Dirac nei suoi studi sulla meccanica quantistica, motivo per cui comunemente nota come impulso o delta di Dirac. Come indicato dal loro stesso nome, tali funzioni costituiscono una generalizzazione del concetto di funzione: un funzione generalizzata sempre denita mediante un integrale e non ha senso quindi pensare al valore assunto da essa per un dato valore dellargomento. Infatti, a differenza del concetto di convergenza di funzioni ordinarie, la convergenza della famiglia di funzioni (t) alla funzione
40
(t) non deve essere intesa puntualmente, ma, in virt delle (2.5) e (2.7), deve essere intesa in senso generalizzato come:
+
lim
(t) x(t)dt =
(t) x(t)dt ,
(2.8)
ovvero, la convergenza mediata attraverso una operazione di integrazione al di fuori della quale la funzione (t) non ha senso. Ci sono due considerazioni interessanti che si possono fare con riferimento alle relazioni (2.5) e (2.8). La prima, di carattere prettamente matematico, riguarda il fatto che, implicitamente, la (2.8) rende lecito per denizione il passaggio al limite sotto il segno di integrale; secondo lanalisi matematica convenzionale, questa operazione per lintegrale di Riemann consentita solo se la famiglia di funzioni (t) converge uniformemente (il che non avviene nel nostro caso). La seconda, di carattere esclusivamente applicativo, consiste nellosservare che, poich nellambito della teoria dei segnali ci che importa non tanto la denizione dellimpulso di Dirac bens il suo impiego nelle applicazioni, nel seguito useremo frequentemente la delta di Dirac al di fuori delloperazioni di integrazione che la denisce; ad esempio, a valle delle considerazioni fatte nora, possiamo concludere che la derivata generalizzata del gradino data dallimpulso di Dirac e, anzich scrivere formalmente + d + (t) x(t)dt , u(t) x(t)dt = dt scriveremo pi semplicemente d u(t) = (t) . (2.9) dt In altre parole, per semplicit dimpiego nelle applicazioni, useremo per (t) la stessa notazione che tipicamente si usa per le funzioni ordinarie, convenendo tacitamente che le uguaglianze dove compare la delta di Dirac vanno intese in senso generalizzato. A partire dalla denizione (2.7) dellimpulso di Dirac si possono ricavare le seguenti propriet elementari, la cui verica lasciata al lettore per esercizio: Propriet 2.2 (propriet elementari dellimpulso di Dirac)
+
(a) Area unitaria:
(t) dt = 1.
+
(b) Campionamento:
(t t0 ) x(t) dt = x(t0 ), t0 R, x(t) continua in t0 .
(d) Parit: (t) = (t).
(c) Prodotto: x(t) (t t0 ) = x(t0 ) (t t0 ), t0 R, x(t) continua in t0 . 1 (t), a R {0}. |a|

t=0
(e) Cambiamento di scala: (at) =

+
(f) Derivazione:
dn dn (t) x(t) dt = (1)n x(t) dt n dt n allordine n con derivata n-esima continua in t = 0.

t
, n N, x(t) derivabile no
(g) Integrazione: u(t) = (h) Integrazione denita:
(u) du. (t) x(t) dt =

x(0) , se a < 0 < b ; a < b R, x(t) 0, se a > 0 oppure b < 0 ;
b a
continuo in t = 0.
41
Dalla propriet (a) si ricava che limpulso di Dirac ha area unitaria, come la famiglia di funzioni (t). Le propriet (b) e (c) esprimono, con un diverso formalismo matematico, la medesima propriet dellimpulso di Dirac, ovvero quella di estrarre (nel gergo della teoria dei segnali, campionare) il valore del segnale nel punto t0 in cui limpulso centrato. La propriet (d) evidenzia che la delta di Dirac un segnale pari, mentre la propriet (e) mostra che, anche per limpulso a TC, un cambiamento di scala comporta un cambiamento di area. Loperazione di derivazione denita anche per le funzioni generalizzate e, a tal proposito, la propriet (f) chiarisce come tale operazione vada correttamente interpretata per limpulso di Dirac. La propriet (g) denisce invece la relazione inversa della (2.9), mostrando che il gradino il risultato dellintegrazione dellimpulso di Dirac. A tale proposito, sia ben chiaro che lintegrale che compare nella propriet (g) valido nel senso delle distribuzioni e non in senso ordinario (secondo Riemann); infatti, non esiste nessuna funzione ordinaria che possa restituire un gradino mediante integrazione (nellanalisi convenzionale, le funzioni denite mediante integrali sono continue). Un commento a parte merita inne la propriet (h). Innanzitutto, si osservi che se uno degli estremi di integrazioni (a oppure b) zero, allora lintegrale tra a e b dellimpulso di Dirac non denito. Tuttavia, lintegrale sullintervallo (0 , b) denito e si calcola con la seguente procedura al limite:
b 0
(t) x(t)dt = lim
0 >0
(t) x(t)dt = x(0) .
Analogo risultato sussiste per lintegrazione sullintervallo (a, 0+ ). A partire dalla propriet (h), ponendo x(t) = 1, t R, e b = a = , si ottiene:
(t)dt = 1 ,
con R+ piccolo a piacere ,
che suggerisce linterpretazione intuitiva (matematicamente non corretta) che (t) sia nulla ovunque tranne che nellorigine. In virt di questa interpretazione e della propriet (a), limpulso di Dirac (t) si pu rappresentare gracamente come in g. 2.12. Si noti che larea unitaria dellimpulso viene rappresentata convenzionalmente assimilandola ad unampiezza, ovvero tracciando una freccia di altezza pari ad uno. Mediante cambiamento di scala delle ampiezze e traslazione temporale, possibile denire un impulso di Dirac centrato in t0 R e di area A: x(t) = A (t t0 ) , rafgurato in g. 2.13. Concludiamo questa breve trattazione dellimpulso di Dirac, osservando che la (2.9) consente di ricavare la regola di derivazione per un segnale TC che presenta un numero nito o, al pi, innito numerabile di punti di discontinuit di prima specie: se il segnale x(t) presenta N (con N che pu essere eventualmente innito) discontinuit di prima specie negli istanti di tempo t1 ,t2 , . . . ,tN , la sua derivata generalizzata presenter un impulso di Dirac nel punto tn , per n {1, 2, . . . , N}, avente
+ area pari al valore del salto di discontinuit s(tn ) = x(tn ) x(tn ) nel punto in questione. Pi precisamente, detta h(t) la derivata ordinaria della parte continua di x(t), t T {t1 ,t2 , . . . ,tN }, si ottiene la seguente espressione: N d x(t) = h(t) + s(tn ) (t tn ) . dt n=1
(2.10)
Il fatto che x(t) sia continuo per t T {t1 ,t2 , . . . ,tN } non implica che esso sia derivabile in tutti i punti dellinsieme T {t1 ,t2 , . . . ,tN }. Questo signica che la funzione h(t) pu non essere denita in qualche punto. Se tali punti sono isolati (rappresentano cio un insieme di misura nulla), questo
42
A
0.8 0.6 0.4 0.2 0 5 0 t 5
x(t) = A (tt0)
x(t) = (t)
t0 t
Fig. 2.12. Impulso a TC (delta di Dirac).
Fig. 2.13. Impulso a TC x(t) = A (t t0 ). Limpulso centrato in t0 ed ha area A.

x'(t)
x(t) 2
(a)
(b)
-1
-1
-2
Fig. 2.14. Calcolo della derivata di un segnale TC discontinuo (es. 2.6): (a) il segnale x(t); (b) la sua derivata generalizzata.
mancanza di informazione spesso inessenziale: dal punto di vista dellanalisi dei segnali, la caratterizzazione completa di un segnale in molti casi superua e, come vedremo pi avanti in questo capitolo, sufciente una caratterizzazione sintetica, in cui il valore del segnale in un punto isolato non rilevante; da un punto di vista dellanalisi dei sistemi, come vedremo nei prossimi capitoli, il segnale di uscita da un sistema dipende dal segnale di ingresso mediante una relazione integrale, il cui calcolo non dipende dai valori assunti dal segnale di ingresso in insiemi di misura nulla.
Esempio 2.6 (derivata generalizzata di un segnale TC) Si voglia calcolare la derivata generalizzata del segnale TC riportato in g. 2.14(a). Tale funzione presenta una sola discontinuit di prima specie nel punto
+ t1 = 1 (N = 1), il cui salto s(t1 ) = x(t1 ) x(t1 ) = 2. Applicando la regola (2.10), si ottiene immediatamente che:
d x(t) = [u(t + 1) u(t 1)] 2 (t 1) , dt rafgurata in g. 2.14(b).
Per un segnale TD x(n), il cui insieme di denizione un insieme discreto, non possibile considerare le operazioni di derivazione ed integrazione. Tuttavia, possibile denire alcune operazioni
43
1 0.8 x(n) = u(n) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 n 6 8 10
Fig. 2.15. Gradino a TD.
che hanno una certa analogia con quelle di derivazione ed integrazione per segnali a TC. Si denisce differenza prima del segnale x(n) la seguente operazione: 1 [x(n)] = x(n) x(n 1) , che pu essere vista come la controparte a TD della operazione di derivazione a TC. Il calcolo della differenza prima di un segnale TD non crea gli stessi problemi che invece pone il calcolo della derivata di un segnale TC. Per capire ci, seguendo parallelamente la trattazione fatta per i segnali TC, consideriamo il calcolo della differenza prima del gradino a TD. La denizione del gradino a TD analoga a quella del gradino a TC: u(n) =

1 , se n 0 ; 0 , altrimenti ;
e la sua rappresentazione graca riportata in g. 2.15. Si noti che, a differenza del gradino a TC, nella denizione del gradino a TD non vi ambiguit nel valore assunto dal segnale nellorigine, in quanto il concetto di continuit non si applica ad una sequenza. Notiamo, inoltre, che il gradino a TD si pu ottenere da quello a TC mediante campionamento con passo unitario. In questo caso, senza dover ricorrere a nessun strumento matematico avanzato, immediato stabilire che
(n) = 1 [u(n)] =
1 , se n = 0 ; 0 , altrimenti ;
(2.11)
Volendo stabilire un parallelo tra il caso TC e quello TD, si pu affermare che la (2.11) la controparte a TD della relazione (2.9). Il segnale (n) prende il nome di impulso a TD o impulso discreto (anche detto delta di Kronecker), ed rappresentato gracamente in g. 2.16. Notiamo che limpulso elementare (n) centrato nellorigine e ha ampiezza unitaria. Mediante cambiamento di scala delle ampiezze e traslazione temporale, possibile denire un impulso discreto centrato in n0 Z e di ampiezza A R arbitraria: x(n) = A (n n0 ) , rafgurato gracamente in g. 2.17. Analogamente allimpulso di Dirac, limpulso a TD gode delle seguenti propriet elementari, la cui semplice verica lasciata al lettore per esercizio:
44
A
0.8 0.6 0.4 0.2 0 5 0 n 5
x(n) = A (nn0)
x(n) = (n)
n0 n
Fig. 2.16. Impulso unitario a TD.
Fig. 2.17. Impulso a TD x(n) = A (n n0 ). Limpulso centrato in n0 ed ha ampiezza A.
Propriet 2.3 (propriet elementari dellimpulso discreto)

+
(a) Area unitaria:
n= +
(n) = 1.
(b) Campionamento:
n=
x(n) (n n0 ) = x(n0 ), n0 Z.
(d) Parit: (n) = (n).
(c) Prodotto: x(n) (n n0 ) = x(n0 ) (n n0 ), n0 Z. (e) Decimazione ed espansione:
(nM) = (n) , n = (n) , L

(f) Somma: u(n) =
M N ; L N .
m=
(m).
Osservazioni analoghe a quelle effettuate per limpulso di Dirac si possono fare per le propriet (a), (b), (c) e (d), che esprimono le propriet di area unitaria, campionamento e parit dellimpulso discreto. La propriet (e) evidenzia che limpulso a TD invariante rispetto alle operazioni di decimazione ed espansione. Inne, la propriet (f) stabilisce che il gradino a TD la somma corrente dellimpulso discreto e rappresenta la controparte a TD della propriet (g) dellimpulso di Dirac. Si noti che la somma corrente gioca nel caso TD lo stesso ruolo che gioca lintegrale tra e t per i segnali TC.
2.2 Caratterizzazione sintetica dei segnali
45
2.2 Caratterizzazione sintetica dei segnali

Nel capitolo precedente abbiamo visto che un segnale (deterministico) completamente descritto da una funzione, cio da una legge che ad ogni elemento del dominio T fa corrispondere uno ed un solo elemento del codominio X. In alcuni casi pratici, tuttavia, la descrizione completa di un segnale mediante una funzione eccessivamente dettagliata, ed invece di interesse conoscere solo alcuni parametri numerici del segnale, che forniscono una descrizione o caratterizzazione sintetica (rispetto allassegnazione della corrispondenza tra T e X) del segnale. In altri casi, i segnali possono essere frutto di dati sperimentali e, pertanto, da un lato possono non essere noti in tutti gli istanti di tempo, dallaltro la loro conoscenza pu essere soggetta ad un certo margine di incertezza; quindi, piuttosto che descrivere puntualmente un segnale, pi ragionevole descrivere il segnale mediante quantit medie, come, ad esempio, il valore di un integrale, che risentono meno o non risentono affatto di cambiamenti poco signicativi del segnale. I principali parametri numerici che concorrono a caratterizzare sinteticamente un segnale sono i seguenti: durata temporale;
area e media temporale; energia e potenza. La durata una misura dellestensione temporale del segnale, cio dellintervallo di tempo allinterno del quale il segnale assume valori non trascurabili, mentre loperazione di media temporale utilizzata per denire la componente continua ed alternata di un segnale. I concetti di energia e potenza sono alla base della caratterizzazione energetica dei segnali, e consentono di introdurre la relativa classicazione in segnali di energia e di potenza. Come esempio particolarmente signicativo di segnali di potenza, verranno presentati i segnali periodici e le loro propriet, e tra essi si esamineranno in particolare i fasori e le sinusoidi, evidenziando alcune differenze signicative tra il caso TC ed il caso TD.
2.3 Estensione e durata temporale di un segnale

La durata di un segnale un concetto intuitivo, legato evidentemente alla misura dellestensione temporale del segnale. Una denizione generale pu essere la seguente: Denizione 2.1 (estensione e durata temporale di un segnale) (a) Lestensione temporale Dx T di un segnale x(t) a TC lintervallo di tempo in cui |x(t)| assume valori non trascurabili. La durata di x(t) la misura x 0 dellinsieme Dx .
(b) Lestensione temporale Dx T di un segnale x(n) a TD lintervallo di tempo in cui |x(n)| assume valori non trascurabili. La durata di x(n) la misura x N dellinsieme Dx . Per quanto concerne la denizione di misura di un insieme, bene mettere in evidenza che esiste una differenza notevole tra il caso TC e quello TD. Infatti, nel caso TC, la misura dellinsieme Dx quella secondo Peano-Jordan o, pi in generale, secondo Lebesgue. Ad esempio, la misura dellintervallo [t1 ,t2 ] coincide con la sua lunghezza |t2 t1 |. Nel caso TD, invece, poich linsieme Dx discreto, possibile utilizzare la stessa denizione di misura secondo Peano-Jordan o Lebesgue, secondo le quali un insieme composto da punti isolati ha sempre misura nulla, cio, risulterebbe x = 0 per ogni
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x(t)
t1
durata
t2
Fig. 2.18. Segnale di durata rigorosamente limitata.
segnale x(n). Nel caso TD, la denizione di misura da adottare per Dx molto pi semplice ed uguale al numero di punti isolati che costituiscono Dx (in sostanza coincide con la cardinalit di Dx ). Un secondo aspetto importante riguarda un certo grado di arbitrariet presente nella denizione precedente, legato allinterpretazione di quali valori del segnale siano trascurabili, e quali no. In altre parole, non esiste una denizione universalmente accettata di estensione temporale di un segnale. Tuttavia, con riferimento a taluni casi particolari di segnali, esistono alcune denizioni di estensione temporale di un segnale che sono di comune impiego. Una prima classicazione dei segnali sulla base della durata pu essere quella tra segnali di durata rigorosamente e praticamente limitata, e segnali di durata non limitata. Nel seguito, approfondiremo questa classicazione, considerando sia segnali TC che TD.
2.3.1 Segnali di durata rigorosamente limitata
Un segnale TC x(t) si dice di durata rigorosamente limitata se esistono due numeri reali niti t1 e t2 , con t2 > t1 , tali che il segnale si annulla identicamente al di fuori dellintervallo di tempo (t1 ,t2 ), cio, x(t) = 0 per ogni t (t1 ,t2 ). Un primo esempio di segnale TC a durata rigorosamente limitata quello riportato in g. 2.18. In tal caso, con riferimento alla denizione generale di estensione, si considerano trascurabili solo i valori nulli del segnale. Conseguentemente, lestensione del segnale denita come Dx = (t1 ,t2 ) e la sua durata data da x = t2 t1 . Analogamente, un segnale TD x(n) si dice di durata rigorosamente limitata se esistono due numeri interi niti n1 e n2 , con n2 > n1 , tali che il segnale si annulla identicamente al di fuori dellintervallo di tempo {n1 , n1 + 1, . . . , n2 }, cio, x(n) = 0 per ogni n {n1 , n1 + 1, . . . , n2 }. In questo caso, lestensione del segnale denita come Dx = {n1 , n1 + 1, . . . , n2 } e la sua durata data da x = n2 n1 + 1. Talvolta un segnale a durata rigorosamente limitata anche denominato nestra. Alcuni esempi elementari di nestre sono presentati di seguito.
47
A x(t) = A rect[(tt )/T]

0.8 x(t) = rect(t) 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
t T/2
0
t t
t +T/2
0
Fig. 2.19. Finestra rettangolare a TC.
Fig. 2.20. Finestra rettangolare a TC delles. 2.7. Tale nestra ottenuta dalla nestra elementare mediante moltiplicazione per A, cambiamento di scala con a = 1/T e traslazione temporale di t0 .
Finestra rettangolare e triangolare
La nestra rettangolare a TC denita3 come rect(t) =
1 , se |t| 0.5 ; 0 , altrimenti ;
ed rappresentata gracamente in g. 2.19. Si tratta di un segnale pari (centrato nellorigine), di durata x = 1 ed ampiezza unitaria (nestra elementare o prototipo). A partire dalla nestra prototipo, mediante moltiplicazione per una costante, traslazione temporale e cambiamento di scala, possibile ottenere una nestra di ampiezza e durata arbitraria ed arbitrariamente posizionata sullasse dei tempi. Notiamo inne che la nestra rettangolare si pu esprimere come differenza di due gradini traslati temporalmente, in quanto si ha rect(t) = u(t + 1/2) u(t 1/2).
Esempio 2.7 (nestra rettangolare arbitraria) La nestra x(t) = A rect t t0 T
ottenuta dalla nestra prototipo mediante moltiplicazione per A, cambiamento di scala con a = 1/T e traslazione temporale di t0 . Utilizzando la denizione, si vede che x(t) = A rect t t0 T = A, se t [t0 T /2,t0 + T /2] ; 0, altrimenti ;
il cui andamento rafgurato in g. 2.20: la nestra centrata in t = t0 e ha durata x = T .
La nestra rettangolare a TD denita da: RN (n) =

3 In
1 , se 0 n N 1 ; 0 , altrimenti ;
numerosi testi, la nestra rettangolare denotata con il simbolo (t).
48
1 0.8 x(n) = R5(n) 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 n 6 8 10
1 0.8 x(t) = (t) 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
Fig. 2.21. Finestra rettangolare a TD per N = 5.
Fig. 2.22. Finestra triangolare a TC.
ed rappresentata gracamente in g. 2.21. La nestra ha estensione temporale Dx = {0, 1, . . . , N 1} e durata x = N, ed asimmetrica rispetto allorigine, a differenza della sua versione a TC. Una nestra simmetrica (pari) si pu ottenere da RN (n) solo per N dispari, considerando la versione anticipata RN (n + n0 ) con n0 = (N 1)/2. Come nel caso TC, anche nel caso TD la nestra rettangolare si pu esprimere come differenza di due gradini traslati temporalmente, infatti si ha RN (n) = u(n)u(nN). Inne, si noti che, ponendo N = 1, la nestra rettangolare a TD degenera nellimpulso discreto, cio, R1 (n) = (n). La nestra triangolare a TC denita da: (t) =
1 |t| , se |t| < 1 ; 0, altrimenti ;
La nestra di Bartlett ha durata x = 2N 1 (il valore del segnale per n = 0 nullo) e, cos come la nestra rettangolare a TD, asimmetrica rispetto allorigine. Tuttavia, si noti che il numero di campioni non nulli sempre un numero dispari e il massimo del segnale si raggiunge per n = N; pertanto, come riportato in g. 2.24, per ottenere una nestra triangolare a TD con simmetria pari sufciente traslare la nestra di Bartlett di N campioni verso sinistra, ovvero considerare B2N (n + N).
ed rappresentata gracamente in g. 2.22. Si tratta di un segnale pari (centrato nellorigine), di ampiezza unitaria e durata x = 2. Notiamo in particolare che la durata della nestra triangolare prototipo doppia rispetto a quella della nestra rettangolare prototipo. Cos come visto per la nestra rettangolare nelles. 2.7, a partire dalla nestra triangolare prototipo, mediante operazioni elementari (moltiplicazione per una costante, traslazione temporale, e cambiamento di scala) possibile ottenere una nestra triangolare di ampiezza e durata arbitraria ed arbitrariamente posizionata sullasse dei tempi. possibile denire la nestra triangolare (si veda la g. 2.23) anche nel caso TD, ed essa nota come nestra di Bartlett: |n N| , se 0 n 2N 1 ; 1 B2N (n) = N 0 , altrimenti .
49
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 n 6 8 10 x(n) = B8(n+4) x(n) = B8(n)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 6 4 2 0 n 2 4 6
Fig. 2.23. Finestra triangolare a TD per N = 4.
Fig. 2.24. Finestra triangolare a TD per N = 4 con simmetria pari.
x(t)
soglia
...
t1 durata t2
...
t
Fig. 2.25. Segnale di durata praticamente limitata.
2.3.2 Segnali di durata praticamente limitata
Esistono casi di segnali aventi ancora durata limitata, ma per i quali linterpretazione e la misura della durata non altrettanto univoca di quella per i segnali che si annullano identicamente al di fuori di un intervallo. In particolare, si consideri un segnale TC come quello riportato in g. 2.25, il quale decade asintoticamente a zero per t , senza mai annullarsi. chiaro intuitivamente che tale segnale debba essere considerato a durata limitata, in quanto i suoi valori risultano trascurabili al di fuori di un certo intervallo di tempo; per esso, tuttavia, lestensione Dx si pu denire solo se si introduce un valore di soglia per le ampiezze, e si considerano trascurabili le ampiezze del segnale inferiori alla soglia ssata. Fissare una soglia (vedi g. 2.25) consente anche in questo caso di individuare come estensione del segnale un intervallo Dx = (t1 ,t2 ) di valori signicativi del segnale, con t2 > t1 , e la misura x = t2 t1 di tale intervallo per denizione la durata del segnale. Un segnale TC di questo tipo di dice segnale di durata praticamente limitata. Un discorso analogo sussiste anche per i segnali a TD. Si noti che, se si ssa una soglia diversa, si perviene ad un diverso valore di durata del segnale; questo introduce, a differenza del caso di segnali a durata rigorosamente limitata, un certo elemento di arbitrariet nella misura della durata, legato proprio allarbitrariet nella scelta del valore della soglia.
50
14 12 10 x(t)=A eat x(t)=A e 8 6 4 2 0 2 10 5 0 t 5 10 A

at
14 12 10 8 6 4 2 0 2 10 5 0 t 5 10 A
(a)
(b)
Fig. 2.26. Esponenziale a TC con A = 1 e per due valori di a: (a) a > 0 (valore effettivo a = 0.25); (a) a < 0 (valore effettivo a = 0.25).
Tale scelta pu variare a seconda della natura del segnale, delle applicazioni, e degli scopi per i quali il segnale stesso viene studiato o elaborato. Osserviamo inoltre che i segnali di durata limitata sia quelli a durata rigorosamente limitata, che quelli a durata praticamente limitata sono anche detti segnali transitori, in quanto assumono valori signicativi solo in corrispondenza di un intervallo di tempo Dx limitato. Inne, notiamo che tra le operazioni elementari introdotte nel 2.1, solo il cambiamento di scala dei tempi in grado di alterare la durata di un segnale. In particolare, con riferimento al caso TC per semplicit, una compressione con fattore a > 1 riduce la durata del segnale da x a x /a < x , mentre unespansione con fattore 0 < a < 1 aumenta la durata del segnale da x a x /a > x . Un tipico esempio di segnali di durata praticamente limitata rappresentato dai segnali esponenziali reali monolateri, che sono descritti di seguito.
Segnale esponenziale reale
Per denire il segnale esponenziale monolatero a TC, partiamo dalla denizione del segnale esponenziale bilatero a TC: x(t) = A eat , dove a R un fattore di scala dei tempi, mentre A > 0 rappresenta un fattore di ampiezza (si noti che x(0) = A, a R). Lesponenziale a TC una funzione monotona di t, ed in particolare per a > 0 lesponenziale risulta crescente, come in g. 2.26(a), mentre per a < 0 lesponenziale risulta decrescente, come in g. 2.26(b). Inoltre al crescere di |a| lesponenziale cresce o decresce pi rapidamente, come mostra il calcolo della derivata di x(t). Il caso a = 0 degenere, in quanto per tale valore di a lesponenziale si riduce ad una funzione costante x(t) = A. Poich, in dipendenza dal valore di a = 0, lesponenziale bilatero innitesimo solo per t + o solo per t , esso non rientra nella famiglia dei segnali di durata praticamente limitata. Moltiplicando il segnale esponenziale per un gradino u(t) si ottiene lesponenziale monolatero: x(t) = A eat u(t) , che risulta diverso da zero, per effetto del gradino, solo per t 0; si noti peraltro che il comportamento per t 0, al variare di a, lo stesso dellesponenziale x(t) = A eat . In particolare, nel caso a < 0,
51
A u(t) x(t)=A e
t/T
T t
Fig. 2.27. Esponenziale monolatero a TC ed interpretazione geometrica della costante di tempo T.
essendo innitesimo per t , lesponenziale monolatero un segnale di durata praticamente limitata4 , la cui estensione Dx = (0, x ), con x > 0 (durata) dipendente dalla scelta della soglia. In tal caso, se si pone per denizione a = 1/T con T > 0, lesponenziale monolatero si riscrive come segue: x(t) = A et/T u(t) , dove il parametro T prende il nome di costante di tempo, e rappresenta il valore di t in corrispondenza del quale x(t) = A e1 0.368 A. La costante di tempo ammette anche una interessante interpretazione geometrica, legata alla pendenza della funzione esponenziale nellorigine, ed indirettamente alla sua durata. Infatti la derivata (calcolata da destra) della funzione x(t) dellorigine vale x (0+ ) = A , per T t cui la retta tangente alla curva nellorigine ha equazione x = A 1 T (g. 2.27): tale retta interseca lasse delle ascisse proprio in corrispondenza di t = T . chiaro allora che, al crescere di T , la pendenza diminuisce, lesponenziale tende ad allargarsi (espandersi) sullasse dei tempi, e quindi aumenta la misura dellintervallo di tempo in cui x(t) assume valori non trascurabili. Viceversa, al diminuire di T , la pendenza aumenta, si ha un restringimento (compressione) dellesponenziale sullasse dei tempi, e quindi diminuisce la misura dellintervallo di tempo in cui x(t) assume valori non trascurabili. Si capisce allora che la costante di tempo T governa proprio lestensione Dx e, dunque, la durata x , dellesponenziale monolatero. Per calcolare la durata analiticamente, scegliamo come valore di soglia A, con 0 < < 1. Cos facendo, risolvendo lequazione x(x ) = A, la durata del segnale risulta x = T ln 1
e, comera intuibile, cresce con legge direttamente proporzionale a T . A titolo esemplicativo, se si sceglie = 0.05, cio, si ritengono trascurabili tutti i valori del segnale che risultano essere pi piccoli del 5% del valore massimo A, si ottiene che x 3 T . In altre parole, sebbene il segnale non si annulli mai al nito, esso assume valori praticamente trascurabili dopo solo 3 costanti di tempo. Passiamo ora ad introdurre lesponenziale bilatero a TD, che denito dalla relazione x(n) = A an ,
4 Lo
stesso discorso pu essere fatto anche per lesponenziale monolatero x(t) = A eat u(t), con a > 0.
52
dove a R {0} un fattore di scala dei tempi, mentre A > 0 rappresenta un fattore di ampiezza (si noti che x(0) = A, a R {0}). Landamento dellesponenziale a TD al variare di a pi articolato rispetto a quello dellesponenziale a TC. In particolare, per |a| > 1 lesponenziale crescente in modulo, mentre per 0 < |a| < 1 lesponenziale decrescente in modulo. Inoltre, per a > 0 lesponenziale assume sempre valori positivi, mentre per a < 0 assume valori di segno alterno (positivi per n pari, negativi per n dispari). Inne, per |a| = 1, lesponenziale costante in modulo: in particolare, se a = 1, lesponenziale si riduce al segnale costante x(n) = A, mentre, se a = 1, si ha x(n) = A (1)n , che assume alternativamente i valori A. I sei possibili andamenti dellesponenziale a TD sono rappresentati gracamente in g. 2.28. Similmente allesponenziale bilatero a TC, lesponenziale bilatero a TD non ricade nella classe dei segnali di durata praticamente limitata. Per ottenere un segnale esponenziale di durata praticamente limitata, bisogna introdurre lesponenziale monolatero: x(n) = A an u(n) , che presenta lo stesso comportamento di x(n) = A an per n 0, mentre identicamente nullo per n < 0, a causa della presenza del gradino. Per 0 < |a| < 1, in particolare, lesponenziale monolatero tende a zero per n , per cui un esempio di segnale TD di durata praticamente limitata5 , la cui estensione Dx = {0, 1, . . . , x 1}, con x > 0 (durata) dipendente dalla scelta della soglia. La durata del segnale, in tal caso, funzione di |a|: per valori di |a| prossimi ad 1, lesponenziale decresce pi lentamente, mentre per valori di |a| prossimi a zero, lesponenziale decresce pi rapidamente. Pi precisamente, scegliendo come valore di soglia A, con 0 < < 1, e risolvendo lequazione |x(x )| = A, si ottiene che la durata del segnale data da x = ln ln
1 1 |a|
ln( ) . ln(|a|)
Come preannunciato, ssato 0 < < 1, la durata del segnale tende ad essere innitamente grande, per |a| 1; viceversa, per |a| 0, la durata del segnale tende a zero.
5 Lo
stesso discorso pu essere fatto anche per lesponenziale monolatero x(n) = A an u(n), con |a| > 1.
53
8 7 6 5 x(n) x(n) 5 0 n 5 10 4 3 2 1 0 1 10
8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 5 0 n 5 10
(a)
8 7 6 5 x(n) x(n) 4 3 2 1 0 1 10 5 0 n 5 10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 5
(b)
0 n
10
(c)
1 0.8 0.6 x(n) 0.4
0.5 1
(d)
0.5 x(n)
0.2 0 10 5 0 n 5 10
1 10 5 0 n 5 10
(e)
(f)
Fig. 2.28. Esponenziale a TD con A = 1 e per vari valori di a: (a) a > 1 (valore effettivo a = 1.1); (b) a < 1 (valore effettivo a = 1.1); (c) 0 < a < 1 (valore effettivo a = 0.833); (d) 1 < a < 0 (valore effettivo a = 0.833); (e) a = 1; (f) a = 1.
54
x(t)
...
...
Fig. 2.29. Segnale di durata non limitata.
2.3.3 Segnali di durata non limitata e segnali periodici
Esistono segnali che non decadono a zero, come ad esempio il segnale rafgurato in g. 2.29. Per segnali di questo tipo, evidente che non esiste nessun criterio obiettivo per considerare trascurabili alcuni valori del segnale rispetto ad altri, e per questo motivo si assume che il segnale abbia durata non limitata o illimitata, ovvero x = +. Una denizione pratica, allora, di segnale di durata non limitata quella di un segnale che presenta valori non trascurabili durante tutto lintervallo di tempo in cui viene osservato o elaborato. I segnali di durata illimitata sono anche detti segnali persistenti. Va detto che il concetto di segnale di durata non limitata costituisce una astrazione matematica: i segnali che si incontrano in pratica, infatti, sono sempre di durata limitata, in quanto osservati o elaborati su un intervallo di tempo nito (anche se eventualmente molto lungo). In molti casi, tuttavia, risulta pi semplice e conveniente utilizzare modelli matematici secondo i quali tali segnali hanno durata non limitata. Una famiglia importante di segnali di durata illimitata quella dei segnali periodici. I segnali periodici sono molto frequenti nella sica e nelle scienze naturali, in quanto descrivono fenomeni in cui una stessa propriet si presenta esattamente dopo un certo intervallo di tempo, detto periodo. Ad esempio, il pianeta Terra ruota su s stesso con un periodo circa pari a 24 ore, ed intorno al Sole con un periodo pari circa a 365 giorni. Tale ripetibilit di un fenomeno si esprime in maniera matematicamente rigorosa come segue: Denizione 2.2 (segnale periodico) (a) Un segnale TC x(t) si dice periodico se esiste un valore reale T0 > 0 tale che x(t) = x(t + T0 ), t R . (2.12)
Il pi piccolo valore di T0 che verica la (2.12) detto periodo (fondamentale) del segnale. (b) Un segnale TD x(n) si dice periodico se esiste un valore intero N0 1 tale che x(n) = x(n + N0 ), n Z . (2.13)
Il pi piccolo valore di N0 che verica la (2.13) detto periodo (fondamentale) del segnale. Se non esiste alcun valore di T0 e N0 che soddisfa le relazioni (2.12) e (2.13), rispettivamente, i segnali x(t) e x(n) si dicono aperiodici. bene enfatizzare il fatto che, mentre nel caso TC il periodo T0 in generale un numero reale, nel caso TD il periodo N0 necessariamente un numero intero. Inoltre
55
Im 0 >0 x(t)
Im A/2 0 >0 0t + 0 x(t)
0t + 0
A Re
-0 <0
Re -(0t + 0 )
Fig. 2.30. Rappresentazione di un fasore a TC nel piano complesso come vettore ruotante (la fase iniziale 0 rappresenta la posizione angolare del vettore per t = 0).
Fig. 2.31. Rappresentazione di una sinusoide a TC nel piano complesso come somma di due fasori aventi ampiezza A/2 e ruotanti in verso opposto; la somma dei vettori ruotanti si calcola applicando la regola del parallelogramma
osserviamo che, se un segnale (ad esempio TC) periodico di periodo T0 , allora esso periodico di periodo 2T0 , 3T0 , . . . Per questo motivo nella denizione di periodo si fa riferimento al minimo valore di T0 o N0 , e talvolta si parla di periodo fondamentale. Come ulteriore osservazione, interessante notare che, sulla base delle (2.12) e (2.13), e della denizione di periodo, per un segnale costante x() = a, le (2.12) e (2.13) sono vericate per ogni scelta di T0 e per ogni scelta di N0 . Pertanto, un segnale costante pu essere visto come caso limite di segnale periodico avente periodo arbitrario. Nel seguito si introdurranno alcuni segnali periodici elementari, quali, ad esempio, gli esponenziali complessi o fasori6 e le sinusoidi. Come vedremo nel cap. 5, sotto condizioni non eccessivamente restrittive, un segnale periodico arbitrario pu essere rappresentato mediante combinazione lineare di fasori oppure di sinusoidi. Unaltra operazione che consente di rappresentare in modo naturale un segnale periodico di forma arbitraria la replicazione, che si basa sul fatto che un segnale periodico si ripete nel tempo con cadenza pari al periodo fondamentale del segnale.
Fasore a TC
Lespressione matematica di un fasore a TC la seguente: x(t) = A e j(0t+0 ) = A e j(2 f0t+0 ) = A [cos(2 f0t + 0 ) + j sin(2 f0t + 0 )] , (2.14)
dove A > 0 lampiezza, 0 la fase iniziale, misurata in radianti (rad), 0 la pulsazione, misurata 0 in radianti al secondo (rad/s), f0 = 2 la frequenza, misurata in cicli/s o Hertz (Hz). Il fasore un segnale che assume valori complessi, e pertanto non pu essere rappresentato in funzione del tempo su un convenzionale diagramma cartesiano (t, x). Una conveniente interpretazione graca (g. 2.30) invece quella nel piano complesso, secondo la quale il fasore rappresentato come un vettore ruotante,7 avente modulo A, che si muove con velocit angolare |0 |, in senso antiorario
6 Alcune 7 Si
denizioni e propriet dei numeri complessi e delle funzioni a valori complessi sono richiamati in app. A. noti lanalogia tra la rappresentazione graca del fasore sul piano complesso ed il moto circolare uniforme della
sica.
56
se 0 > 0, ed in senso orario se 0 < 0. Questa rappresentazione consente di dare un signicato al concetto di pulsazione o frequenza negativa, che altrimenti non avrebbe una chiara interpretazione sica: in particolare, il segno della pulsazione o della frequenza legato al verso di rotazione (orario/antiorario) del fasore. Di contro, il valore assoluto della pulsazione o della frequenza misura la velocit di rotazione del vettore ruotante, ovvero la rapidit di variazione del fasore: a valori di |0 | maggiori corrispondono fasori che variano pi rapidamente, mentre a valori di |0 | minori corrispondono fasori che variano pi lentamente; il caso 0 = 0 rappresenta il fasore pi lentamente variabile, in quanto per questo valore di 0 il fasore degenera nel segnale costante x(t) = A e j0 . Dallinterpretazione come vettore ruotante, si vede che un fasore occupa nuovamente la stessa posizione nel piano complesso dopo aver percorso un giro completo, il che accade dopo un tempo pari a T0 = 2 1 , = |0 | | f0 | (2.15)
pertanto, il fasore un segnale periodico di periodo T0 . Una dimostrazione pi rigorosa della periodicit del fasore a TC si pu ottenere utilizzando la (2.12): infatti, imponendo che valga la (2.12), ovvero che x(t) = x(t + T0 ), si ha: A e j[2 f0 (t+T0 )+0 ] = A e j(2 f0t+0 ) = e j2 f0 T0 = 1 ,
e questultima relazione risulta vericata se e solo se 2 f0 T0 = 2k , con k Z, da cui il pi piccolo valore positivo per T0 si ottiene ponendo k = 1 (se f0 > 0) o k = 1 (se f0 < 0), e quindi si ha la (2.15), come preannunciato. Si noti, inne, che il fasore non un segnale sico, nel senso che esso non direttamente riconducibile a nessuna grandezza sica. Cos come limpulso di Dirac a TC, il fasore una pura astrazione matematica che, come sar chiaro nel seguito, risulta particolarmente utile per la sintesi e lanalisi dei segnali e sistemi che si incontrano nella realt sica. In ogni caso, notiamo che il fasore a TC rientra a pieno titolo nel modello matematico di segnale (1.1), in cui il dominio T coincide con R e il codominio X un sottoinsieme del campo dei numeri complessi C.
Sinusoide a TC
Un segnale sinusoidale8 a TC si pu scrivere come: x(t) = A cos(0t + 0 ) = A cos(2 f0t + 0 ) , (2.16)
dove i parametri A, 0 , f0 e 0 hanno la stessa interpretazione dei corrispondenti parametri per il fasore a TC. In effetti, utilizzando le formule di Eulero (cfr. A.4), un segnale sinusoidale si pu esprimere come: A cos(0t + 0 ) = 1 j(0t+0 ) 1 j(0t+0 ) + Ae = Re[A e j(0t+0 ) ] Ae 2 2
ovvero come la somma di due fasori di uguale ampiezza A/2, ruotanti in senso opposto con uguale velocit angolare |0 | (g. 2.31). Anche la sinusoide, come il fasore, un segnale periodico di periodo T0 = |2 | = | f10 | : la dimostrazione rigorosa si basa sullapplicazione della (2.13) e ricalca quella gi 0 vista per il fasore.
che con il termine segnale sinusoidale intendiamo indifferentemente un segnale espresso in termini della funzione seno o (preferibilmente) della funzione coseno.
8 Ricordiamo
57
Fasore a TD
I fasori e le sinusoidi a TD presentano molte afnit, ma anche alcune differenze signicative rispetto al caso TC. Un fasore a TD si scrive come: x(n) = A e j(0 n+0 ) = A e j(20 n+0 ) = A[cos(20 n + 0 ) + j sin(20 n + 0 )] , (2.17)
0 dove A > 0 lampiezza, 0 la fase iniziale (rad), 0 la pulsazione (rad), 0 = 2 la frequenza (cicli). Notiamo anzitutto le differenti dimensioni siche per la pulsazione e la frequenza rispetto al caso TC, derivanti dal fatto che mentre nel caso TC il tempo t si misura in secondi (s), nel caso TD il tempo n va considerato adimensionale. Come il fasore a TC, anche il fasore a TD soddisfa la denizione di segnale (1.1), in cui il dominio T coincide con Z e il codominio X un sottoinsieme del campo dei numeri complessi C. Linterpretazione di un fasore a TD come vettore ruotante nel piano complesso simile a quella di un fasore a TC (g. 2.30): la differenza sostanziale, per, che poich il tempo n varia in maniera discreta, il fasore si muove a scatti nel piano complesso, ruotando in senso antiorario se 0 > 0 e orario se 0 < 0, e con una differenza angolare tra due posizioni consecutivamente occupate pari a |0 |. Sulla base di questa interpretazione, se il fasore si sposta di 0 oppure di 0 + 2k , la posizione nale la stessa. Questa una delle fondamentali differenze rispetto ai fasori a TC, ed nota come propriet di periodicit in frequenza dei fasori a TD:
Propriet 2.4 (periodicit in frequenza dei fasori a TD) Due fasori x1 (n) ed x2 (n) aventi pulsazioni 1 e 2 tali che 2 1 = 2k (k Z) sono coincidenti. Equivalentemente, due fasori x1 (n) ed x2 (n) aventi frequenze 1 e 2 tali che 2 1 = k (k Z) sono coincidenti.
Prova. Si ha: x2 (n) = A e j(2 n+0 ) = A e j[(1 +2 k)n+0 ] = A e j(1 n+0 ) e j2 kn = x1 (n) ,
=1
n, k Z .
Ovviamente, poich 1 = 21 e similmente 2 = 22 , la condizione 2 1 = 2k equivale, in termini di frequenze, a 2 1 = k.
La conseguenza pi importante della propriet di periodicit in frequenza che un qualunque fasore a TD pu essere ottenuto considerando soltanto valori di pulsazione in un intervallo di ampiezza 2 , come 0 [0, 2 [ oppure 0 [ , [, o equivalentemente valori di frequenza in un intervallo di ampiezza unitaria, come 0 [0, 1[ oppure 0 [1/2, 1/2[. Inoltre la rapidit di variazione del fasore non aumenta in maniera monotona con la frequenza 0 (o equivalentemente, con la pulsazione 0 ), cos come accade nel caso TC; in particolare, passando da 0 = 0 a 0 = 1, la rapidit di variazione del fasore prima aumenta (no a 0 = 1/2), poi diminuisce (no a 0 = 1). Ne segue che i fasori con la massima rapidit di variazione sono quelli a frequenza 0 = 1/2 + k, k Z, mentre quelli con la minima rapidit di variazione (costanti) sono quelli a frequenza 0 = k, k Z. Unaltra differenza signicativa rispetto al caso TC che il fasore TD non sempre un segnale periodico nel tempo. Infatti, applicando la denizione di periodicit (2.13) per un segnale TD, si ha: A e j[0 (n+N0 )+0 ] = A e j0 n+0 ) , da cui si ottiene dopo alcune semplicazioni: e j0 N0 = 1 ,
58
che risulta vericata se e solo se 0 N0 = 2k , k Z, da cui si ricava che
0 =
0 k = , 2 N0
k Z,
e quindi 0 devessere necessariamente un numero razionale (rapporto di due numeri interi). Si ricava allora la seguente propriet di periodicit nel tempo dei fasori a TD: Propriet 2.5 (periodicit nel tempo dei fasori a TD) Un fasore a TD x(n) = A e j(20 n+0 ) risulta periodico nel tempo se e solo se la sua frequenza 0 un numero razionale. In tal caso, il suo periodo il pi piccolo valore intero N0 1 che soddisfa la relazione 20 N0 = 2k , k Z. La propriet precedente, oltre ad evidenziare il fatto che un fasore a TD non sempre periodico, mostra anche che, nel caso in cui periodico, il periodo non coincide in generale con linverso della frequenza. In pratica, il periodo di un fasore a TD si pu determinare con i seguenti passi: Propriet 2.6 (periodo di un fasore a TD) Sia x(n) = A e j(20 n+0 ) un fasore a TD con frequenza 0 razionale (non intera). Il periodo N0 del fasore si determina come segue: (1) si rappresenta il numero razionale 0 = k/N0 , con k Z {0} ed N0 > 1 primi tra loro (si riduce preliminarmente la frazione ai minimi termini); (2) il periodo N0 coincide con il denominatore della frazione; (3) il valore assoluto |k| del numeratore rappresenta il numero di giri che effettua il fasore prima di riportarsi nella posizione iniziale; il segno di k legato al verso di rotazione del fasore (orario se k < 0, antiorario se k > 0).
Esempio 2.8 (periodicit nel tempo di un fasore a TD) Se 0 = 1/3, il periodo N0 = 3 ed il fasore compie k = 1 giri completi in senso orario prima di riportarsi nelle posizione iniziale. Se 0 = 2/3, il periodo ancora N0 = 3, ma il fasore compie k = 2 giri completi in senso orario prima di riportarsi nella posizione iniziale. Questi due esempi mostrano che, contrariamente a quanto avviene con i segnali periodici a TC, un aumento della frequenza (da 0 = 1/3 a 0 = 2/3) non implica una riduzione del periodo, che pu rimanere lo stesso (come nei due esempi precedenti) o, addirittura, pu aumentare. Infatti, se si aumenta la frequenza di un segnale periodico facendola passare da 0 = 1/3 a 0 = 3/4, il periodo aumenta passando da N0 = 3 a N0 = 4. Questi semplici esempi confermano il fatto che la rapidit di variazione di un fasore non aumenta in maniera 1 monotona con la frequenza. Inne, se 0 = 2 (un numero irrazionale), allora il fasore non periodico nel tempo.
Sinusoide a TD
Il segnale sinusoidale a TD si pu scrivere come x(n) = A cos(0 n + 0 ) = cos(20 n + 0 ) , e si pu interpretare, similmente al caso TC, come la somma di due fasori ruotanti in senso opposto: 1 j(0 n+0 ) 1 j(0 n+0 ) + Ae . Ae 2 2 Per la sinusoide a TD valgono le stesse propriet di periodicit esposte per il fasore a TD. In particolare: A cos(0 n + 0 ) =
59
(b) periodicit nel tempo: una sinusoide periodica se e solo se la sua frequenza un numero razionale 0 = k/N0 (k Z e N0 > 1); il periodo si determina come il denominatore della frazione che rappresenta 0 ridotta ai minimi termini.
Replicazione
(a) periodicit in frequenza: due sinusoidi con pulsazioni 2 1 = 2k (k Z) sono coincidenti;
Un modo del tutto generale per costruire un segnale TC x(t) periodico con periodo T0 quello di partire da un segnale xg (t), detto generatore, diverso da zero nellintervallo [T0 /2, T0 /2], e di effettuarne la replicazione con periodo T0 : x(t) = repT0 [xg (t)] =
+ k=
xg (t kT0 ) .
(2.18)
In pratica la replicazione consiste nel sommare innite versioni (cosiddette repliche) del segnale generatore xg (t), traslate di T0 , 2T0 , etc. Applicando gracamente questa procedura si verica facilmente che il segnale risultante periodico di periodo T0 ; daltra parte, per una dimostrazione pi formale, basta provare che per il segnale x(t) denito come nella (2.18) risulta necessariamente x(t) = x(t + T0 ), t R. Si ha, infatti,
+
x(t + T0 ) =
k=
xg (t + T0 kT0 ) =
k=
xg [t (k 1)T0 ] .
Effettuando il cambiamento di variabile k 1 = nella sommatoria, si ha:

+ k=
xg [t (k 1)T0 ] =
xg (t T0 ) = x(t) ,
per cui x(t + T0 ) = x(t), t R, come si voleva dimostrare.

Esempio 2.9 (onda rettangolare a TC) Consideriamo come segnale generatore una nestra rettangolare di ampiezza A e durata T : xg (t) = A rect t T .
golare di periodo T0 , ampiezza A, e duty-cycle o ciclo di servizio c = x(t) = repT0 A rect t T

+
Replicando xg (t) con passo T0 T (in caso contrario le repliche si sovrapporrebbero) si ottiene londa rettan T T0
1, la cui espressione :
k=
A rect
t kT0 T
e la cui rappresentazione graca per A = 1 e c = 0.5 quella di g. 2.32. Il duty-cycle c , talvolta espresso in percentuale, rappresenta la misura del rapporto tra il tempo in cui londa rettangolare assume il valore A, ed il periodo dellonda stessa. Ad esempio, in g. 2.33 mostrata unonda rettangolare con A = 1 e c = 0.8 (duty-cycle dell80%). Come caso limite, notiamo che unonda rettangolare con c = 1 (100%) degenera nel segnale costante x(t) = A.
Dato un segnale generatore xg (t) e ssato un periodo T0 , possibile costruire un unico segnale periodico x(t) secondo la (2.18). Viceversa, un qualunque segnale periodico x(t) pu sempre essere espresso come replicazione di un opportuno generatore xg (t). Infatti come generatore possibile scegliere la
60
1 0.8 0.6 x(t) 0.4 0.2 0 2 1 0 t/T 1 2 x(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t/T 1 2
Fig. 2.32. Onda rettangolare a TC con A = 1 e c = 0.5 (duty-cycle del 50%).
Fig. 2.33. Onda rettangolare a TC con A = 1 e c = 0.8 (duty-cycle dell80%).
restrizione del segnale periodico ad un periodo, ad esempio [T0 /2, T0 /2], che si ottiene nestrando (ossia moltiplicando per una nestra rettangolare) il segnale: xg (t) = x(t) rect t T0 = x(t), t [T0 /2, T0 /2] ; 0, altrimenti.
Bisogna tuttavia notare che, per determinare il generatore, possibile scegliere come intervallo di nestratura un qualunque intervallo di periodicit del segnale, ad esempio [t0 T0 /2,t0 + T0 /2], con t0 R. In altri termini, la relazione tra segnale periodico e generatore non biunivoca. Un caso meno banale che evidenzia la possibilit di scegliere almeno due diversi generatori di uno stesso segnale periodico la replicazione con sovrapposizione tra le repliche, descritta dallesempio che segue.
Esempio 2.10 (onda triangolare a TC con sovrapposizione) A partire dal segnale generatore xg (t) = (t) avente durata pari a 2 (Fig. 2.34), costruiamo il segnale periodico x(t) effettuando la replicazione di xg (t) con periodo T0 = 3 < 2: 2 x(t) = rep 3 [xg (t)] =
2
3 t k 2 k=
Poich il periodo di replicazione inferiore alla durata del generatore, le repliche del segnale si sovrappongono, ed il segnale risultante (g. 2.35) non si ottiene semplicemente afancando le nestre triangolari, ma bisogna tener conto della sovrapposizione tra le repliche, sommando queste ultime negli intervalli di sovrapposizione. In questo caso, nestrando il segnale periodico nellintervallo [1, 1], si ottiene il generatore rafgurato in g. 2.36, che ovviamente differente da quello originariamente considerato per costruire londa triangolare.
La denizione di replicazione si pu estendere al caso TD con cambiamenti banali di notazione. In particolare, dato un segnale generatore xg (n) diverso da zero nellintervallo {0, 1, . . . , N0 1}, la replicazione di xg (n) denita come:
+
x(n) = repN0 [xg (n)] =
k=
xg (n kN0 ) .
(2.19)
Tale espressione restituisce un segnale periodico x(n) di periodo N0 , cio risulta x(n) = x(n + N0 ), n Z (la prova banale ed simile a quella gi vista per il caso TC).
61
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
1 0.8 0.6 x(t) 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
Fig. 2.34. Segnale generatore dellonda triangolare a TC delles. 2.10.
xg(t)
Fig. 2.35. Onda triangolare a TC delles. 2.10 (sono rafgurate a tratteggio le repliche che sommate tra loro danno luogo al segnale a tratto continuo).
1 0.8 0.6 x(n) 0.4 0.2 0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
xg(t)
10
0 n
10
Fig. 2.36. Un differente generatore dellonda triangolare a TC delles. 2.10, ottenuto nestrando il segnale periodico nellintervallo (0.75, 0.75).
Fig. 2.37. Onda rettangolare a TD con M = 3 ed N0 = 5.
Esempio 2.11 (onda rettangolare a TD) Consideriamo come segnale generatore una nestra rettangolare di ampiezza unitaria e durata M: xg (n) = RM (n) . Replicando tale generatore con periodo N0 M (altrimenti le repliche si sovrapporrebbero) si ha:
+
x(n) = repN0 [RM (n)] =
k=
RM (n kN0 ) ,
il cui andamento rappresentato in Fig. 2.37 per M = 3 e N0 = 5.
Viceversa, un qualunque segnale periodico x(n) di periodo N0 pu sempre essere ottenuto come replicazione di un opportuno generatore xg (n). Infatti come generatore sempre possibile scegliere la restrizione del segnale periodico al periodo, che si ottiene nestrando il segnale con una nestra
62
rettangolare a TD: xg (n) = x(n) RN0 (n) = x(n), n {0, 1, . . . , N0 1} ; 0, altrimenti .
Vale anche nel caso TD la stessa osservazione, gi fatta nel caso TC, riguardo la non biunivocit della relazione tra segnali periodici e generatori; in altri termini, un generatore determina univocamente un segnale periodico, mentre un segnale periodico pu essere ottenuto da diversi generatori.
2.4 Area e media temporale di un segnale
;;; ;;;
x(t) <x(t)> Z -Z +Z t 2Z
Fig. 2.38. Interpretazione della media temporale di un segnale TC nellintervallo [Z, Z]. Larea del rettangolo (tratteggiata) di altezza x(t) Z e base 2Z uguale allarea sottesa dal segnale.
63

Altri due parametri che concorrono a caratterizzare sinteticamente un segnale sono larea e la media temporale. Dato un segnale TD x(n) e ssato un intero K 0, si denisce area del segnale nellintervallo {K, K + 1, . . . , K 1, K} la somma dei valori assunti dal segnale in tale intervallo: Ax (K) =
n=K
x(n) ,
(2.20)
mentre si denisce media temporale del segnale nellintervallo {K, K + 1, . . . , K 1, K} la media aritmetica dei valori assunti dal segnale in tale intervallo: x(n) =
K 1 x(n) . 2K + 1 n=K
(2.21)
Si noti che, in dipendenza della natura del codominio X del segnale, larea e la media temporale di x(n) sono numeri reali o complessi. Le denizioni di area e media temporale date nel caso TD si estendono al caso di segnali a TC x(t) sostituendo alla sommatoria lintegrale. Considerato Z > 0, si denisce infatti area del segnale nellintervallo (Z, Z), il numero, reale o complesso, calcolato effettuando lintegrale del segnale su tale intervallo: Ax (Z) =
+Z Z
x(t) dt ,
(2.22)
mentre si denisce media temporale del segnale nellintervallo (Z, Z), il numero, reale o complesso, calcolato effettuando la media integrale dei valori del segnale: x(t)
Z
1 2Z
Z Z
x(t) dt .
(2.23)
64
Linterpretazione di media, sia nel caso TC che nel caso TD, si ottiene notando che le (2.21) e (2.23) si possono riscrivere come x(n) x(t)
K
Ax (K) , 2K + 1 Ax (Z) = , 2Z
e quindi, la media si pu interpretare come laltezza del rettangolo avente base pari allintervallo temporale di riferimento e con la stessa area del segnale. Tale interpretazione rafgurata gracamente per il caso TC in g. 2.38. Si suole anche dire che la media temporale rappresenta il valor medio del segnale nellintervallo temporale di riferimento. I valori dellarea e della media temporale calcolati sulla base delle (2.20) e (2.21) oppure (2.22) e (2.23), salvo che in casi particolari, dipendono dalla scelta di Z oppure di K, ovvero riguardano solo una porzione del segnale. Per ottenere invece valori di area e media temporale rappresentativi dellintero segnale, sufciente far tendere Z oppure K allinnito. Si perviene cos alle fondamentali denizioni di area e media temporale di un segnale (sullintero asse dei tempi): Denizione 2.3 (area e media temporale) (a) Larea di un segnale : lim Z+ lim
Z
Ax =
x(t) dt, (segnali TC)

Z K
K+
n=K
(2.24) x(n), (segnali TD)
(b) La media temporale di un segnale : Z lim 1 x(t) dt, (segnali TC) Z+ 2Z Z x() = K 1 lim x(n), (segnali TD) K+ 2K + 1 n=K
(2.25)
Lintegrale che denisce larea di un segnale TC pu non esistere, il che signica che esistono segnali per i quali la denizione di area (2.24) perde di signicato. Ci accade, per esempio, nel caso dei segnali periodici, per i quali lintegrale nella (2.24) non esiste in senso ordinario. A tal proposito, si noti che, in base alla (2.24), larea di un segnale TC denita mediante il valor principale di Cauchy dellintegrale di x(t) esteso a tutto lasse reale (cfr. B.2.2), il cui valore in generale diverso dal corrispondente integrale improprio:
+
x(t) dt =
Z2 Z1 ,Z2 + Z1
lim
x(t) dt ,
(2.26)
in cui, a differenza del valor principale di Cauchy dove Z1 = Z2 = Z, gli estremi di integrazione tendono allinnito indipendentemente luno dallaltro. Se il limite nella (2.26) esiste, allora anche il valor principale di Cauchy dellintegrale di x(t) esteso allintero asse reale esiste e i due integrali forniscono lo stesso risultato, cio
+ Z
x(t) dt = lim
Z+ Z
x(t) dt .
(2.27)
65
Tuttavia, il viceversa non vero: il valor principale di Cauchy dellintegrale di x(t) su R pu esistere anche quando il corrispondente integrale improprio non esiste. Ad esempio, se consideriamo il segnale x(t) = t, con t R, lintegrale (2.26) non esiste, mentre il valor principale di Cauchy dellintegrale di x(t) esteso a tutto lasse reale risulta esistere ed essere nullo, cio, il segnale ha area nulla. Pi in generale, tutti i segnali dispari risultano avere area nulla. Un discorso analogo sussiste anche per i segnali a TD con riferimento alla sommatoria: larea del segnale x(n) denita mediante la somma simmetrica della serie bilatera di x(n) (cfr. B.1.3), che pu esistere anche quando la serie bilatera di x(n) non converge. Quando invece la serie di x(n) converge, essa anche simmetricamente convergente e la sua sua somma coincide con quella simmetrica, cio
+ n=
x(n) = lim
K+
n=K
x(n) .
Per quanto concerne linterpretazione di x() , poich la media temporale denita nella (2.25) si ottiene come caso limite dalle denizioni (2.21) o (2.23), linterpretazione della (2.25) si potrebbe ricavare come caso limite di quella gi data con riferimento alla media su un intervallo temporale di durata limitata, e quindi come valor medio del segnale (con riferimento allintero asse dei tempi). Tuttavia, dato che larea di un segnale pu essere innita, bisogna fare attenzione a generalizzare linterpretazione di media come laltezza di un rettangolo avente la stessa area del segnale. Essa vale infatti se la media calcolata su un intervallo temporale nito, e quindi per ogni ssato valore di Z o di K: in questo caso, se il segnale x() assume valori niti, la sua area necessariamente nita. Poich la denizione di area e valor medio sono intimamente legate, il fatto che Ax sia nito o innito ha delle immediate implicazioni sul valor medio del segnale. Infatti, soffermando lattenzione al caso TC, se il segnale x(t) ha area nita, cio, |Ax | < +, risulta che:
Z
x(t) = lim
1 Z+ 2Z
Z Z
x(t) dt =
Z+ Z Z+
lim
x(t) dt =
lim 2Z
Ax = 0, +
(2.28)
ossia, se il segnale ha area nita, la sua media temporale nulla. Questo accade per i segnali aventi durata rigorosamente limitata (come le nestre), ma si verica anche per molti segnali aventi durata praticamente limitata. Con ragionamenti analoghi possibile provare la stessa propriet anche nel caso TD. Come conseguenza di questo risultato, si deduce che afnch la media temporale di x() assuma un valore diverso da zero, larea del segnale deve necessariamente essere innita. Unaltra propriet interessante dei segnali aventi area nita legata al cambiamento di scala temporale. Con riferimento al caso TC per semplicit, a partire dal segnale x(t) avente area nita Ax , mediante cambio di variabile, immediato calcolare larea del segnale y(t) = x(at), con a R {0}, ottenendo:
Z Z
Ay = lim
Z+ Z
y(t) dt = lim
Z+ Z
x(at) dt = lim
da cui si ricava che una compressione (|a| > 1) riduce larea del segnale, mentre una espansione (0 < |a| < 1) aumenta larea del segnale. Come caso particolare, ponendo a = 1, si ottiene che larea di un segnale invariante rispetto alle riessioni temporali, nel senso che se y(t) = x(t), si ha Ay = Ax . Allo stesso modo, facile vericare che anche loperazione di traslazione temporale non altera larea di un segnale.
Esempio 2.12 (area e media temporale della nestra rettangolare) Calcoliamo area e media temporale di una nestra rettangolare a TC x(t) = A rect(t/T ). Si tratta di un segnale di durata rigorosamente limitata, per cui la sua area nita:
Z T /2
1 Z+ |a|
x( ) d =
Ax , |a|
Ax = lim
Z+ Z
x(t) dt = lim A
Z+
T /2
dt = lim AT = AT .
Z+
66
Conseguentemente, la sua media temporale nulla: x(t) = lim 1 Z+ 2Z

Z Z
x(t) dt = 0 .
Con calcoli analoghi, si verica che anche la media temporale della nestra a TD x(n) = RN (n) nulla, in quanto ha area nita pari a N. Esempio 2.13 (area e media temporale dellesponenziale monolatero decrescente) Calcoliamo area e media temporale del segnale esponenziale a TC x(t) = A et/T u(t), con T > 0. Pur trattandosi di un segnale di durata praticamente limitata, lesponenziale monolatero decrescente ha area nita come la nestra rettangolare:
Z Z
Ax = lim
Z+ Z
x(t) dt = lim A
Z+ 0
et/T dt = lim AT (1 eZ/T ) = AT .

Z+
Larea dellesponenziale monolatero decrescente dipende linearmente dalla costante di tempo T : questo risultato perfettamente in accordo con linterpretazione geometrica di T data in g. 2.27. Conseguentemente, la media temporale di x(t) nulla: x(t) = lim 1 Z+ 2Z
Z Z
x(t) dt = 0 .
Analogamente, anche la media temporale dellesponenziale a TD x(n) = A an u(n), con 0 < |a| < 1, nulla, in quanto la sua area nita ed data da: Ax = lim
K+ n=K
x(n) = lim A an = lim A

K+ n=0 K+
A 1 aK+1 = . 1a 1a
Per avere esempi signicativi di segnali aventi media temporale diversa da zero, dobbiamo considerare allora segnali aventi area innita e quindi durata illimitata.
Esempio 2.14 (media temporale del segnale costante) semplice calcolare la media temporale di un segnale costante x() = a. Nel caso TC si ha: x(t) = lim 1 Z+ 2Z
Z Z
a dt = a lim
1 Z+ 2Z
Z Z
dt = a lim
Z+
1 2Z = a . 2Z
Calcoli analoghi si possono effettuare anche nel caso TD, e quindi per un segnale costante x() = a si ha x() = a; in altri termini, la media temporale di una costante coincide con la costante stessa. Esempio 2.15 (media temporale del gradino) Calcoliamo la media temporale di un gradino a TD. Si ha: u(n) = lim
K K 1 1 1 K +1 lim lim u(n) = K+ 2K + 1 1 = K+ 2K + 1 = 2 . K+ 2K + 1 n=K n=0
Calcoli analoghi si possono effettuare anche nel caso TC, e quindi si ha in generale u() = 1 . 2
La media temporale pu essere nulla anche se il segnale ha durata innita, ma presenta particolari propriet di simmetria, come evidenziato nel seguente esempio.
Esempio 2.16 (media temporale del signum) Calcoliamo la media temporale del segnale TC x(t) = sgn(t), denito come sgn(t) =
1, t 0; 1, t < 0 ;
67
0.5
x(n) = sgn(n)
0.5
x(t) = sgn(t)
0.5
0.5
1 5 0 t 5
1 5 0 n 5
Fig. 2.39. Segnale signum a TC.
Fig. 2.40. Segnale signum a TD.
e rappresentato gracamente in Fig. 2.39. Si ha:
x(t) = lim
1 Z 2Z
Z Z
sgn(t) dt = lim
1 Z 2Z
0 Z
(1) dt +
0
=Z
=Z
1 dt = 0 .
Questo risultato discende dal fatto che il signum a TC, essendo una funzione dispari9 , ha area nulla (nel senso del valor principale di Cauchy). Lo stesso risultato si ottiene per il segnale TD x(n) = sgn(n), denito analogamente a sgn(t), come
sgn(n) =
1, n 0; 1, n < 0 ;
e rafgurato gracamente in g. 2.40. In questo caso, il risultato x(n) = 0 discende dal fatto che il signum a TD un segnale avente area nita pari ad 1 [somma simmetrica della serie bilatera di x(n)].
Pi in generale, osserviamo nuovamente che se un segnale ha simmetria dispari, allora la sua area nulla e, conseguentemente, anche la sua media temporale nulla. Per completare la trattazione, presentiamo le seguenti propriet della media temporale, utili nelle applicazioni:
che a rigore la funzione sgn(t) non dispari, in quanto il suo valore nellorigine non nullo; tuttavia essa soddisfa la propriet sgn(t) = sgn(t), t = 0, e daltra parte il valore della funzione in un singolo punto non modica il risultato del calcolo dellarea e della media temporale.
9 Notiamo
68
Propriet 2.7 (propriet della media temporale) (a) Linearit:
1 x1 () + 2 x2 () = 1 x1 () + 2 x2 () ,
(b) Invarianza temporale: x(t t0 ) = x(t) , t0 R ;
1 , 2 C .
x(n n0 ) = x(n) ,
n0 Z .
(c) Media temporale di un segnale periodico: Sia x() un segnale periodico, avente periodo T0 nel caso TC, o periodo N0 nel caso TD, assolutamente integrabile/sommabile su un periodo. La media temporale di x() pu essere calcolata su un solo periodo: T0 1 x(t) dt , (segnali TC) T 0 0 x() = 1 N0 1 x(n) , (segnali TD) N0 n=0
Prova. La dimostrazione delle propriet (a) e (b) immediata ed lasciata al lettore come esercizio. Nel seguito, proviamo la propriet (c) per il caso a TC (la dimostrazione per il caso TD si effettua in modo simile). In base alla denizione di media temporale, dobbiamo calcolare x(t) = lim
1 Z+ 2Z
Z Z
x(t) dt .
in (0, Z), mentre Z = Z nZ T0 [0, T0 [ la frazione di periodo rimanente. Si ha allora: 1 2Z

Z Z
Osserviamo che possibile esprimere Z = nZ T0 + Z , dove nZ N indica il numero intero di periodi T0 contenuti 1 2Z
nZ T0 Z (a)
x(t) dt =
x(t) dt +
1 nZ 1 2Z k=nZ
(k+1)T0 kT0 (b)
x(t) dt +
1 2Z
x(t) dt .
nZ T0 (c)
I termini (a) e (c) tendono a zero per Z +. Infatti, consideriamo il termine (c) ed effettuiamo il cambio di variabile u = t nZ T0 , ottenendo: 1 2Z
Z
x(t) dt =
nZ T0
1 2Z
ZnZ T0 0
x(u + nZ T0 )
= x(u) per la periodicit
du
1 2Z
Z
0
|x(u)| du
1 2Z
T0 0
|x(u)| du
non dipende da Z ed nito
da cui segue la convergenza a zero per Z +, se il segnale x(t) assolutamente sommabile in (0, T0 ). Mediante un analogo ragionamento si prova che anche il termine (a) tende a zero al divergere di Z. Per il termine (b), invece, effettuando il cambiamento di variabile u = t kT0 , si trova: 1 nZ 1 2Z k=nZ
(k+1)T0 kT0
x(t) dt =
1 nZ 1 2Z k=nZ 1 2Z k=nZ
nZ 1
T0 0 T0 0
x(u + kT0 )
= x(u) per la periodicit
du
T0 0
x(u) du =
2 nz 2nZ T0 + 2Z
x(t) dt ,
69
per cui facendo divergere Z o equivalentemente nZ , si ha in denitiva: x(t) = lim 2nz nZ + 2nz T0 + 2z
T0 0
x(t) dt =
1 T0
T0 0
x(t) dt .
La propriet 2.7(c) consente di semplicare il calcolo della media temporale di un segnale periodico, evitando il passaggio al limite presente nella denizione generale (2.25). Tale propriet pu essere espressa in forma pi generale, osservando che per un segnale periodico a TC risulta:
T0 0
x(t) dt =
t0 +T0 t0
x(t) dt ,
t0 R ,
ovvero il risultato dellintegrale su un periodo T0 non dipende dagli estremi di integrazione; questo consente di utilizzare la notazione simbolica x(t) dt =
T0 t0 +T0 t0
x(t) dt ,
t0 R ,
per indicare lintegrale effettuato su un intervallo arbitrario di durata T0 , pari ad un periodo del segnale. Allo stesso modo, per un segnale TD, denoteremo con
x(n) =
N0
n0 +N0 1 n=n0
x(n) ,
n0 Z ,
la sommatoria fatta su N0 campioni consecutivi arbitrari, ovvero su un periodo del segnale. Con la notazione precedente, la media temporale di un segnale periodico si pu esprimere come: 1 x(t) dt , (segnali a TC) T0 T (2.29) x() = 1 0 x(n) , (segnali a TD) N
0 N0
Esempio 2.17 (media temporale del signum) Come applicazione della propriet di linearit, ricalcoliamo la media temporale del segnale x(t) = sgn(t), notando che tale segnale pu essere espresso semplicemente in funzione del gradino come sgn(t) = 2 u(t) 1. Si ha allora: x(t) = 2 u(t) 1 = 2 u(t) 1 = 0 ,
1 =2
=1
dove abbiamo applicato i risultati degli es. 2.14 e 2.15, riottenendo il risultato delles. 2.16.
Esempio 2.18 (media temporale di un fasore) Calcoliamo dapprima la media temporale del fasore a TC x(t) = A e j(0 t+0 ) . Per 0 = 0, il fasore degenera nel segnale costante x(t) = A e j0 , per cui: x(t) = A e j0 = A e j0 . Per 0 = 0, il fasore x(t) periodico di periodo T0 = periodo, ad esempio in (0, T0 ), utilizzando la (2.29): x(t) = 1 T0 A e j(0 t+0 ) dt =
T0 2 | 0 | ,
per cui la media temporale si pu calcolare su un

t=T0
A e j 0 T0
T0 0
e j0 t dt =
A e j 0 e j 0 t T0 j0
=
t=0
A e j 0 T0
e j2 1 j0
= 0.
70
Nonostante il fasore a TD x(n) = A e j(0 n+0 ) non sia necessariamente un segnale periodico (lo solo se la sua frequenza 0 un numero razionale), esso gode di propriet analoghe a quelle del fasore a TC per quanto riguarda la media temporale. Infatti, si pu dimostrare (la verica lasciata come esercizio) che x(n) = 0, se 0 = 2 k, k Z ; j0 , altrimenti ; Ae Esempio 2.19 (media temporale di una sinusoide) Calcoliamo la media temporale della sinusoide a TC x(t) = A cos(0t + 0 ). Nel caso 0 = 0 la sinusoide si riduce ad un segnale costante x(t) = A cos(0 ), pertanto x(t) = A cos(0 ) = A cos(0 ) . Nel caso in cui 0 = 0, poich la sinusoide x(t) si esprime come somma di due fasori, possiamo applicare la propriet 2.7(a) (linearit della media temporale): x(t) = 1 1 1 1 A e j(0 t+0 ) + A e j(0 t+0 ) = A e j0 e j0 t + A e j0 e j0 t = 0 , 2 2 2 2
=0 =0
dove abbiamo sfruttato il risultato (cfr. es. 2.18) che un fasore con 0 = 0 ha media temporale nulla. Analogamente, per la sinusoide a TD x(n) = A cos(0 n + 0 ), si pu vericare (la dimostrazione lasciata come esercizio) che: x(n) = 0, se 0 = 2 k, k Z ; A cos (0 ) , altrimenti ;
2.4.1 Componente continua e alternata di un segnale
Utilizzando una terminologia mutuata dallelettrotecnica, la media temporale di un segnale si pu interpretare come la componente continua del segnale; a partire dalla componente continua, si pu denire per differenza anche la componente alternata. Denizione 2.4 (componente continua/alternata) La componente continua (DC) di un segnale x() coincide con la sua media temporale: xdc = x() .
(2.30)
La componente alternata (AC) di un segnale x() si ottiene sottraendo al segnale la sua componente continua: xac () = x() xdc .
(2.31)
Mentre la componente continua rappresenta il valor medio del segnale, e quindi, in un certo senso, la parte costante del segnale, la componente alternata, essendo ottenuta depurando il segnale della componente continua, ne rappresenta la parte effettivamente variabile. Dalla sua denizione, chiaro che la componente alternata di un segnale ha media temporale (e quindi componente continua) nulla. Infatti, applicando la propriet di linearit della media temporale, si ha: xac () = x() xdc = x() xdc = xdc xdc = 0 .
2.5 Energia di un segnale
71
Dalla denizione stessa di componente alternata, chiaro inoltre che un qualunque segnale si pu scrivere sempre come la somma della sua componente continua e della sua componente alternata: x() = xdc + xac () . (2.32)
In particolare, un segnale x() che presenta xdc = 0 e che, quindi, coincide con la sua componente alternata, viene detto segnale puramente alternativo. Dagli es. 2.18 e 2.19, segue che il fasore e la sinusoide a TC, con 0 = 0, sono segnali TC puramente alternativi; analogamente, il fasore e la sinusoide a TD, con 0 = 2 k, k Z, sono segnali TD puramente alternativi.
Esempio 2.20 (componente continua ed alternata del gradino) Abbiamo gi calcolato (es. 2.15) la media temporale del gradino, per cui la componente continua vale xdc = 1 , mentre la componente alternata vale: 2 xac (t) = x(t) xdc = u(t) 1 1 = sgn(t) . 2 2
Pertanto la decomposizione (2.32) per un gradino assume la forma: u(t) = xdc + xac (t) = 1 1 + sgn(t) . 2 2
Dalla relazione precedente si pu ricavare, per verica, anche la relazione sgn(t) = 2 u(t) 1 che abbiamo gi utilizzato in precedenza. Risultati analoghi valgono anche per il caso del gradino a TD.

Un parametro importante che caratterizza sinteticamente unampia famiglia di segnali lenergia; il concetto di energia fondamentale nella sica, e ricorre in numerose applicazioni. Consideriamo, ad esempio, un resistore R attraversato dalla corrente x(t): per effetto termico, il resistore dissipa nellintervallo di tempo (Z, Z) unenergia pari a
Z
Ex (Z) =
R x2 (t) dt ,
che viene misurata in Joule (J). Se si considerano altri esempi in altri campi della sica, si pu vericare che in generale lenergia proporzionale allintegrale del quadrato del segnale. Per ottenere una denizione indipendente dalla particolare applicazione sica, conviene ignorare le eventuali costanti di proporzionalit (come la resistenza R nellesempio precedente) e denire lenergia di un arbitrario segnale TC o TD (sullintero asse dei tempi) nel modo seguente: Denizione 2.5 (energia) Lenergia di un segnale : lim Z+ lim
Z Z K
Ex =
|x(t)|2 dt, (segnali TC) |x(n)|2 , (segnali TD)
K+
n=K
(2.33)
Si noti la presenza del modulo nella denizione (2.33), che rende tale denizione di energia applicabile anche a segnali complessi; se il segnale reale, il modulo pu evidentemente essere omesso, in quanto per un segnale reale |x()|2 = x2 (). Avendo ignorato eventuali costanti di proporzionalit, notiamo
72
che le dimensioni siche di Ex calcolata mediante la (2.33) non sono necessariamente quelle di una energia. Ad esempio, il quadrato di una corrente non dimensionalmente una energia, ma richiede una moltiplicazione per una resistenza. Tali costanti di proporzionalit non saranno considerate nel seguito, ma evidentemente vanno portate in conto se si intende calcolare lenergia in Joule mediante la (2.33) in speciche applicazioni. Essendo legata al quadrato del segnale, lenergia una quantit non negativa (Ex 0). Dal confronto tra le (2.24) e (2.33), interessante osservare che lenergia del segnale x() pu essere interpretata come larea del segnale |x()|2 . Questo osservazione ci consente di estendere allenergia alcune propriet dellarea di un segnale. In particolare, se il segnale x() presenta durata rigorosamente limitata ( il caso delle nestre), allora anche |x()|2 sar di durata rigorosamente limitata e, conseguentemente, la sua energia (ovvero larea di |x()|2 ) sar nita. Tuttavia, lenergia pu esistere nita anche se il segnale x() ha durata non rigorosamente limitata, purch |x()|2 decada a zero per |t| + o per |n| + con sufciente rapidit, in modo da garantire la convergenza dellintegrale o della serie che compaiono nella denizione (2.33) (cfr. B.2.3 e B.1.4).
Esempio 2.21 (energia della nestra rettangolare) Il calcolo dellenergia per una nestra rettangolare a TC x(t) = A rect(t/T ) semplice, avendosi:
Z
Ex = lim
Z+ Z
|x(t)|2 dt = A2
T /2 T /2
dt = A2 T .
Calcoli altrettanto semplici si possono effettuare per una nestra rettangolare a TD x(n) = RN (n). Si ha infatti: Ex = lim
K+ n=K
|x(n)|2 =
N1 n=0
1=N.
Esempio 2.22 (energia dellesponenziale monolatero a TC) Calcoliamo lenergia per lesponenziale monolatero a TC x(t) = A et/T u(t), con T > 0. Si ha:
Z
Ex = lim
Z+ Z
|x(t)|2 dt = A2
e2t/T dt = A2
e2t/T 2/T
t=
=
t=0
A2 T . 2
Notiamo che lenergia nita poich x(t) una funzione che tende a zero per t + con legge esponenziale (quindi molto rapidamente). Se avessimo viceversa considerato T < 0, avremmo avuto un esponenziale monolatero crescente, che quindi avrebbe presentato Ex = +. Esempio 2.23 (energia dellesponenziale monolatero a TD) Calcoliamo lenergia per lesponenziale monolatero a TD x(n) = A an u(n). Si ha: Ex = lim
K+ n=K
|x(n)|2 = A2
n=0
a2n .
Si ottiene allora una serie geometrica di ragione a2 , che converge se e solo se |a|2 < 1, ovvero se e solo se |a| < 1. In questo caso, allora, lenergia vale: Ex = A2 1 , 1 a2 |a| < 1 .
Notiamo che la condizione |a| < 1 equivale a dire che lesponenziale tende a zero per n + , mentre per |a| 1 lenergia non esiste nita, in quanto lesponenziale non tende a zero.
73
2.5.1 Segnali di energia
I segnali aventi energia nita (come quelli degli es. 2.21, 2.22, e 2.23) prendono il nome di segnali di energia. Pi in generale, sussiste la seguente denizione: Denizione 2.6 (segnale di energia) Si dice segnale di energia un segnale x() avente energia nita e diversa da zero (0 < Ex < +).
In pratica, la classe dei segnali di energia si pu identicare con la classe dei segnali di durata limitata o transitori (cfr. 2.3), che comprende sia i segnali di durata rigorosamente limitata (come ad esempio la nestra rettangolare delles. 2.21), sia i segnali di durata praticamente limitata (ad esempio i segnali esponenziali monolateri decrescenti degli es. 2.22 e 2.23). Viceversa, i segnali di durata non limitata o persistenti non sono di energia, in quanto tipicamente presentano Ex = +: vedremo che tali segnali appartengono in genere alla classe dei segnali di potenza (vedi 2.6). In conclusione, osserviamo che, dal punto di vista matematico, non esiste alcuna relazione di inclusione tra linsieme dei segnali di energia e linsieme dei segnali aventi area nita (cfr. B.2.3 e B.1.4): un segnale pu essere di energia, ma non avere area nita; un segnale pu avere area nita, ma non essere di energia. Poich i segnali aventi area nita hanno componente continua nulla, consegue che, in generale, un segnale di energia pu anche avere componente continua non nulla. Tuttavia, in molti casi di interesse pratico i segnali di energia hanno anche area nita (vedi ad esempio gli esponenziali monolateri); la conseguenza pratica che tipicamente essi hanno componente continua nulla.
2.5.2 Energia mutua
Osserviamo preliminarmente che il prodotto di un segnale di energia per una costante ancora un segnale di energia, e la somma di due segnali di energia ancora un segnale di energia. Questa circostanza si esprime matematicamente dicendo che linsieme dei segnali di energia chiuso rispetto alle operazioni di somma e prodotto per una costante (cfr. B.2.3 e B.1.4). Nel caso del prodotto per una costante C, posto y() = x(), semplice provare che si ha Ey = | |2 Ex ; pi articolato il calcolo dellenergia Ex+y della somma di due segnali. Sviluppiamo esplicitamente i calcoli nel caso TC, partendo dalla denizione:
Z
Ex+y = lim
Z+ Z
|x(t) + y(t)|2 dt .
(2.34)
Sviluppando il modulo al quadrato allinterno dellintegrale, si ha: |x(t) + y(t)|2 = [x(t) + y(t)][x(t) + y(t)] = x(t) x (t) + y(t) y (t) + x(t) y (t) + y(t) x (t) = |x(t)|2 + |y(t)|2 + 2 Re[x(t) y (t)] , dalla quale, sostituendo nella (2.34), si ha:
Z
Ex+y = lim Se si pone Exy = lim
Z+ Z
|x(t)|2 dt + lim
Z+ Z
|y(t)|2 dt + 2 Re
Z Z+ Z
lim
x(t) y (t) dt .
(2.35)
Z Z+ Z
x(t) y (t) dt ,
(2.36)
74
si ha in denitiva: Ex+y = Ex + Ey + 2 Re(Exy ) . (2.37)
La relazione (2.37) mostra che nel calcolo dellenergia Ex+y della somma di due segnali compare, oltre alle energie Ex e Ey dei singoli segnali, il termine Exy che evidentemente porta in gioco relazioni energetiche mutue o reciproche tra i due segnali. Estendendo i precedenti concetti, con ovvie modiche, al caso TD, possiamo dare la seguente denizione di energia mutua tra due segnali: Denizione 2.7 (energia mutua) Lenergia mutua tra due segnali x() e y() : lim Z+ lim
Z Z K
Exy =
x(t) y (t) dt, (segnali TC)
K+
x(n) y (n),
(2.38) (segnali TD)
A differenza dellenergia, che una quantit reale e non negativa, lenergia mutua in generale una quantit complessa; notiamo peraltro che per x() y() lenergia mutua si riduce allenergia del segnale. Inoltre, poich il secondo segnale nella (2.38) coniugato, si ha Eyx = Exy : nel caso di segnali reali, per, lenergia mutua anchessa reale (anche se pu avere segno qualsiasi), e risulta simmetrica, in quanto Eyx = Exy . In tal caso, la relazione (2.37) (valida per segnali a TC e a TD) si semplica nella: Ex+y = Ex + Ey + 2 Exy , (2.39)
simile concettualmente alla formula per il calcolo del quadrato di un binomio. Poich il termine contenente lenergia mutua nella (2.37) o nella (2.39) pu assumere segno qualsiasi, tali relazioni mostrano che lenergia della somma di due segnali pu risultare in generale maggiore, minore o uguale rispetto alla somma delle energie. Particolarmente interessante la condizione in cui Exy = 0, che garantisce ladditivit delle energie:10 Ex+y = Ex + Ey . (2.40)
La precedente osservazione porta ad introdurre il concetto di ortogonalit11 tra due segnali di energia: Denizione 2.8 (ortogonalit tra segnali di energia) Due segnali di energia x() e y() si dicono ortogonali se Exy = 0. Per segnali di energia ortogonali vale ladditivit delle energie (2.40). Nei due esempi seguenti, sono mostrati alcuni casi tipici (certamente non esaustivi) di segnali ortogonali.
Esempio 2.24 (segnali di energia ortogonali nel tempo) Si considerino due segnali che non si sovrappongono nel tempo, come ad esempio x(t) = rect(t) e y(t) = rect(t 1) (g. 2.41). In tal caso si ha x(t) y (t) 0, Z e quindi a maggior ragione Exy = limZ+ Z x(t) y (t) dt = 0. Segnali (TC o TD) che non si sovrappongono nel tempo sono detti ortogonali nel tempo.
10 Se i segnali sono complessi, per ladditivit delle energie necessario e sufciente che sia Re[E ] = 0; in questo caso xy la condizione Exy = 0 sufciente ma non necessaria, mentre diventa necessaria e sufciente se i segnali sono reali. 11 Si usa il termine ortogonalit in quanto, in base a concetti matematici pi avanzati, lenergia mutua pu anche essere interpretata come prodotto scalare tra i segnali x(t) ed y(t) (riguardati come vettori).
2.6 Potenza e valore efcace di un segnale
75
1 x(t)
x(t)
1 0.5 0 1.5 0.5 y(t) 0 0.5 1.5
0.5 0 1 1
0.5
0.5 t
1.5
0.5
0 t
0.5
1.5
y(t)
0.5 0 1
0.5
0.5 t
1.5
0.5
0 t
0.5
1.5
Fig. 2.41. I segnali x(t) = rect(t) e y(t) = rect(t 1) sono ortogonali nel tempo (es. 2.24).
Fig. 2.42. I segnali x(t) = rect(t) e y(t) = t rect(t) sono ortogonali per simmetria (es. 2.25).
Esempio 2.25 (segnali di energia ortogonali per simmetria) Si considerino due segnali di energia anche sovrapposti nel tempo, ma tali che uno dei due, ad esempio x(t), abbia simmetria pari, mentre laltro ha simmetria dispari. Poich il prodotto di una funzione pari e di una dispari una funzione dispari, risulta anche in questo caso Exy = 0, nonostante x(t) y (t) 0. Per un esempio concreto, basta considerare i segnali x(t) = rect(t) e y(t) = t rect(t) (g. 2.42). Si ha:
Z 1/2
Exy = lim
Z+ Z
rect(t)t rect(t)dt =
1/2
t dt = 0 .

Come lenergia, anche la potenza un parametro sintetico caratterizzante alcuni segnali, che utilizzato in numerosi e diversi ambiti della sica. Consideriamo ancora lesempio del resistore R attraversato dalla corrente x(t): la potenza mediamente dissipata nellintervallo di tempo (Z, Z) Px (Z) = 1 2Z
Z Z
R x2 (t) dt ,
ovvero si ottiene dividendo lenergia dissipata nellintervallo (Z, Z) per la lunghezza 2Z di tale intervallo di tempo. La potenza una quantit misurata in J/s o Watt (W). Per ottenere una denizione generale della potenza mediamente dissipata su tutto lintervallo temporale del segnale, conviene trascurare eventuali costanti di proporzionalit (come la resistenza R) e far tendere Z allinnito, ottenendo cos: Px = lim
1 Z+ 2Z
Z Z
|x(t)|2 dt .
(2.41)
Notiamo che la potenza Px coincide con la media temporale del segnale |x(t)|2 ed essendo legata, come lenergia, al modulo al quadrato del segnale, una quantit non negativa (Px 0). Pertanto, generalizzando linterpretazione come media temporale al caso TD, si perviene alla seguente denizione di potenza:
76
Denizione 2.9 (potenza) La potenza di un segnale : lim 1 Z+ 2Z lim

Z Z
Px = |x()|
K 1 |x(n)|2, (segnali TD) K+ 2K + 1 n=K
|x(t)|2 dt,
(segnali TC) (2.42)
Si noti che il modulo nella denizione (2.42) pu essere omesso se il segnale reale. Avendo trascurato eventuali costanti di proporzionalit, le dimensioni siche della potenza denita in base alla (2.42) non sono necessariamente quelle corrette (ovvero W). Il vantaggio , come per lenergia, di ottenere una quantit che dipende esclusivamente dal segnale.
Esempio 2.26 (potenza di un segnale costante) La potenza di un segnale costante x() = a : Px = |x()|2 = |a|2 = |a|2 . Se il segnale reale (a R), allora Px = a2 .
Esempio 2.27 (potenza del gradino) Il calcolo della potenza di un gradino u() semplice: basta osservare che, poich il gradino assume solo i due valori reali 0 ed 1, si ha: Px = |u()|2 = u2 () = u() = xdc = 1 2
dove abbiamo utilizzato il risultato delles. 2.15 sulla componente continua di un gradino.
A partire dalla potenza si denisce il valore efcace di un segnale (detto anche valore root mean square o RMS), molto utilizzato nellelettrotecnica: Denizione 2.10 (valore efcace) Il valore efcace di un segnale x() : xrms =
Px =
|x()|2 .
Sulla base del risultato delles. 2.26, il valore efcace di un segnale x() si pu interpretare come il valore che deve assumere un segnale costante per avere la stessa potenza del segnale dato.
2.6.1 Segnali di potenza
Sulla base della denizione di potenza, possibile individuare la classe dei segnali che hanno potenza nita; tali segnali prendono il nome di segnali di potenza: Denizione 2.11 (segnale di potenza) Si dice segnale di potenza un segnale x() avente potenza nita e diversa da zero (0 < Px < +). La classe dei segnali di potenza costituita dai segnali di durata non limitata o persistenti: tali segnali comprendono i segnali aperiodici persistenti (es. gradino, signum) e i segnali periodici (es. fasore,
77
sinusoide). Per soddisfare la denizione (2.12) oppure (2.13), un segnale periodico deve necessariamente avere durata illimitata; questo comporta che la sua energia necessariamente innita. Infatti, fatta eccezione per casi di scarso interesse pratico, un segnale periodico necessariamente un segnale di potenza. Ricordando che la potenza di un segnale x() non altro che il valor medio di |x()|2 e invocando la propriet 2.7(c) della media temporale, segue che la potenza di un segnale periodico si pu calcolare12 come: 1 |x(t)|2 dt , (segnali a TC) T0 T0 Px = |x()|2 = 1 (2.43) |x(n)|2 , (segnali a TD) N
0 N0
da cui si vede che la potenza esiste necessariamente nita e diversa da zero, salvo per casi particolari di scarso interesse pratico13 .
Esempio 2.28 (potenza di un fasore) Calcoliamo la media temporale del fasore a TC x(t) = A e j(0 t+0 ) . Per 0 = 0, il fasore degenera nel segnale costante x(t) = A e j0 , per cui: Px = |x(t)|2 = A2 = A2 . Per 0 = 0, il fasore x(t) periodico di periodo T0 = (2.43). In tal modo, si ha: Px = |x(t)|2 = 1 T0 A2 dt = A2 ,
T0 2 | 0 | ,
per cui la potenza si pu calcolare applicando la
da cui si ottiene per il valore efcace xrms = Px = A (si noti che i risultati per la potenza ed il valore efcace valgono anche per 0 = 0). Nonostante il fasore a TD x(n) = A e j(0 n+0 ) non sia necessariamente un segnale periodico (lo solo se la sua frequenza 0 un numero razionale), esso gode di propriet analoghe a quelle del fasore a TC per quanto riguarda la potenza. Infatti, si pu dimostrare (la verica lasciata come esercizio) che in ogni caso Px = |x(n)|2 = A2 . Esempio 2.29 (potenza di una sinusoide) Calcoliamo prima la potenza della sinusoide a TC x(t) = A cos(0t + 0 ). Nel caso 0 = 0 la sinusoide si riduce ad un segnale costante x(t) = A cos(0 ), pertanto: Nel caso in cui 0 = 0, applicando la formula trigonometrica di bisezione ed ancora la propriet di linearit della media temporale, si ha: 2 2 A A A2 Px = |x(t)|2 = A2 cos2 (0t + 0 ) = 1 + cos(20t + 20 ) = , 1 + cos(20t + 20 ) = 2 2 2
=1 =0
Px = |x(t)|2 = A2 cos2 (0 ) = A2 cos2 (0 ) .
dove si sfruttato il risultato (si veda les. 2.19) che una sinusoide con pulsazione diversa da zero ha comA ponente continua nulla. Il valore efcace della sinusoide allora xrms = Px = 2 , risultato frequentemente utilizzato nellelettrotecnica. Analogamente, per la sinusoide a TD x(n) = A cos(0 n + 0 ), si pu vericare (la dimostrazione lasciata come esercizio) che: Px = |x(n)|2 =
A2 2 , A2 cos2 (0 ) ,
se 0 = k, k Z ; altrimenti .
12 Notiamo che se x() periodico di periodo T [N ], allora anche |x()|2 ammette lo stesso periodo, anche se il periodo 0 0 fondamentale pu essere un sottomultiplo di T0 [N0 ]. 13 Ad esempio, la potenza potrebbe divergere solo nel caso di un segnale TC periodico x(t) che non sia a quadrato sommabile sullintervallo T0 (un segnale del genere dovrebbe necessariamente essere non limitato su un periodo, per cui di scarso interesse pratico).
78
2.6.2 Relazioni tra segnali di energia e di potenza
interessante analizzare pi in dettaglio le relazioni esistenti tra segnali di energia e segnali di potenza. A tal proposito, sussiste il seguente risultato: Teorema 2.1 (relazioni tra segnali di energia e di potenza) (a) se x() un segnale di potenza, allora esso ha energia innita (Ex = +); (b) se x() un segnale di energia, allora esso ha potenza nulla (Px = 0).
Prova. Per provare la (a), basta scrivere (ad esempio nel caso TC):
Z
Px = |x(t)|
1 = lim Z+ 2Z
Z Z
|x(t)| dt =
Z+ Z
lim
|x(t)|2 dt
Z+
lim 2Z
(2.44)
chiaro allora che, se la potenza (2.44) esiste nita, si avr: Ex = lim

Z Z+ Z
|x(t)|2 dt = Px lim 2Z = + .
Z+
Con ragionamenti analoghi possibile provare la stessa propriet anche nel caso TD. Viceversa, se lenergia nita, dalla (2.44) si ricava:
Z Z+ Z
lim
Px =
|x(t)|2 dt
Z+
lim 2Z
Z+
Ex = 0, lim 2Z
(2.45)
il che prova la (b) (un analogo ragionamento possibile per il caso TD).
La propriet (a) prova che un segnale di potenza ha necessariamente Ex = +, e quindi non pu essere di energia. Viceversa, la (b) prova che un segnale di energia ha necessariamente Px = 0, e quindi non pu essere di potenza. Pertanto, gli insiemi dei segnali di energia e dei segnali di potenza non hanno elementi in comune, e quindi sono disgiunti. Tuttavia, i due insiemi non costituiscono una partizione di tutti i possibili segnali, in quanto esistono casi di segnali che non sono n di energia, n di potenza. Un primo esempio banale il segnale identicamente nullo x() = 0, che ha Ex = Px = 0 e quindi non appartiene a rigore n ai segnali di energia, n a quelli di potenza. Esistono casi meno banali di segnali, aventi durata non limitata, che non sono segnali di potenza, in quanto hanno Px = + (e ovviamente non sono neppure segnali di energia, in quanto hanno Ex = +). Ad esempio il segnale rampa a TC x(t) = t u(t), rafgurato in g. 2.43, presenta Ex = Px = +, e quindi non si pu considerare n un segnale di potenza, n di energia.
2.6.3 Potenza mutua
Con ragionamenti analoghi a quelli effettuati per i segnali di energia, si pu vericare che anche linsieme dei segnali di potenza chiuso rispetto alle operazioni di somma e prodotto per una costante. In altri termini, il prodotto di un segnale di potenza per una costante C ancora un segnale di potenza, e la somma di due segnali di potenza ancora un segnale di potenza. Anche in questo caso, posto y() = x(), si prova facilmente che Py = | |2 Px ; per quanto riguarda la somma di due segnali, invece, seguendo passaggi simili a quelli effettuati per lenergia, e sfruttando la propriet di linearit della media temporale, si mostra facilmente che Px+y = Px + Py + 2 Re(Pxy ) , dove Pxy la potenza mutua tra i segnali x() ed y(), denita come segue: (2.46)
79
1.5 x(t) = t u(t)
0.5
0 2 1 0 t 1 2
Fig. 2.43. Segnale rampa a TC.
Denizione 2.12 (potenza mutua) La potenza mutua tra due segnali x() e y() : lim 1 Z+ 2Z lim
Z Z
Pxy = x() y () =
x(t) y (t) dt,
(segnali TC) (2.47)
K 1 x(n) y (n), (segnali TD) K+ 2K + 1 n=K
Notiamo che, per la presenza delloperazione di coniugazione sul secondo segnale, si ha Pyx = Pxy , ed in generale la potenza mutua complessa; se invece i segnali sono reali la potenza mutua simmetrica (Pyx = Pxy ) e reale (ma di segno qualsiasi), per cui la (2.46) si scrive
Px+y = Px + Py + 2 Pxy .
(2.48)
Le relazioni (2.46) e (2.48) e evidenziano che, come per le energia, anche per la potenze non vale ladditivit, a meno che Pxy = 0. Questa osservazione porta alla denizione di ortogonalit anche per i segnali di potenza: Denizione 2.13 (ortogonalit per segnali di potenza) Due segnali di potenza x() e y() si dicono ortogonali se Pxy = 0. Per segnali di potenza ortogonali, in particolare, vale la propriet di additivit delle potenze: Px+y = Px + Py . (2.49)
Gli esempi che seguono presentano alcuni casi signicativi (anche qui non esaustivi) di segnali di potenza ortogonali.
Esempio 2.30 (ortogonalit tra seno e coseno) Un esempio di due segnali di potenza a TC ortogonali si ottiene scegliendo x(t) = cos(0t) e y(t) = sin(0t), con 0 = 0. Si ha infatti, adoperando le propriet della media temporale e note formula trigonometriche: Pxy = cos(0t) sin(0t) = 1 1 sin(20t) = sin(20t) = 0 , 2 2
80
Parametro Estensione temporale Durata temporale Area
Notazione Dx x Ax
Denizione intervallo di tempo in cui |x()| assume valori non trascurabili misura dellestensione temporale Dx
Z Z+ Z K K+
lim
x(t) dt x(n)
(segnali TC) (segnali TD)
lim
n=K
Media temporale (componente continua) Energia Potenza
xdc = x()
Ex Px
1 Z x(t) dt (segnali TC) Z+ 2Z Z K 1 lim x(n) (segnali TD) K+ 2K + 1 n=K area del modulo al quadrato |x()|2 del segnale media temporale del modulo al quadrato |x()|2 del segnale lim
Tab. 2.1. Riepilogo dei parametri che caratterizzano sinteticamente un segnale x(). dove abbiamo sfruttato il fatto che un segnale sinusoidale ha media nulla. Notiamo che lortogonalit si perde se si introduce uno sfasamento tra i due segnali, a meno che lo sfasamento non assuma valori particolari (vedi esercizio 2.30). Esempio 2.31 (ortogonalit tra componente continua ed alternata) facile provare che la componente continua ed alternata di un segnale di potenza sono tra loro ortogonali. Posto infatti x() = xdc + xac (), si ha:
Pxdc xac = xdc xac () = xdc xac () = xdc xac ()
= 0,
in quanto loperazione di coniugazione si scambia con la media temporale, e xac () = 0 per denizione. Si ha allora: Px = Pdc + Pac , ovvero la potenza di un segnale si pu esprimere come la somma della potenza in continua e della potenza in alternata.
In conclusione, nella tab. 2.1 sono riepilogati i parametri introdotti nora che caratterizzano sinteticamente un segnale, evidenziando i legami esistenti tra alcuni di essi.
2.7 Misura in dB della potenza e dellenergia

Potenze ed energie possono variare anche di numerosi ordini di grandezza; inoltre nelle applicazioni esse andrebbero misurate nelle opportune unit di misura, vale a dire, Watt (W) per le potenze, Joule (J) per le energie. Con riferimento in particolare alla potenza, per risolvere i due problemi precedenti e per semplicare alcuni calcoli, nellingegneria si utilizza spesso una misura logaritmica ed adimensionale della potenza Px , detta misura in deciBel (dB):14 [Px ]dB = 10 log10
14 Il
Px P0
(2.50)
termine deciBel signica letteralmente la decima parte di un Bel, che una unit di misura originariamente introdotto da tecnici che lavoravano ai laboratori della Bell Telephone. Il deciBel utilizzato anche in acustica come unit di misura dellintensit di un suono.
2.7 Misura in dB della potenza e dellenergia
81
Px /P0 0.001 0.01 0.1 0.5 1 2 10 100 1000
[Px ]dB 30 dB 20 dB 10 dB 3 dB 0 dB 3 dB 10 dB 20 dB 30 dB
Tab. 2.2. Valori comuni di potenza espressi in dB.
dove P0 una potenza di riferimento, opportunamente scelta a seconda delle applicazioni. Le scelte pi comuni per la potenza di riferimento sono P0 = 1W, ed in tal caso si parla di potenze espresse in dBW, e si scrive pi specicamente [Px ]dBW ; se invece P0 = 1mW, si parla di potenze espressa in dBm, e si scrive [Px ]dBm ; questultima scelta molto utilizzata ad esempio nelle applicazioni che riguardano la telefonia ed i sistemi di telecomunicazione. Nella tab. 2.2 sono riportati alcuni dei valori pi comuni di potenze espresse in dB. Ovviamente, dato il valore di potenza [Px ]dB in dB , il valore Px in unit naturali si ottiene facilmente invertendo la relazione (2.50): Px = P0 10
[P x ]dB 10
Una misura analoga in dB si pu introdurre anche per il valore efcace xrms = Px ; tuttavia, per avere lo stesso valore in dB, tenendo conto della relazione quadratica esistente tra valore efcace e potenza, conviene introdurre un fattore numerico pari a 20, invece di 10, nella denizione (2.50); si perviene pertanto alla seguente denizione per la misura in dB del valore efcace xrms : [xrms ]dB = 20 log10
xrms x0
dove x0 = P0 il valore efcace corrispondente alla potenza di riferimento P0 . Con questa scelta i valori in dB relativi alla potenza ed al valore efcace coincidono, in quanto, applicando le propriet dei logaritmi, si ha: [Px ]dB = 10 log10 Px P0 = 10 log10
2 xrms 2 x0
= 20 log10
xrms x0
= [xrms ]dB .
Esempio 2.32 (potenze espresse di dBW e dBm) Si consideri la potenza Px = 100 W; scegliendo P0 = 1 W, si ha: [Px ]dBW = 10 log10 100 1 = 20 dBW ,
mentre se si sceglie P0 = 1 mW, si ha: [Px ]dBm = 10 log10 100 103 = 50 dBm .
82
mezzo PT
trasmissivo
P R =c P T
Fig. 2.44. Schema di principio di un collegamento punto-punto in un sistema di telecomunicazioni (problema del link budget). Notiamo che la relazione esistente tra dBW e dBm la seguente: [Px ]dBm = [Px ]dBW + 30 dB . Infatti, le potenze di riferimento nei due casi differiscono di un fattore 1000, corrispondente a 30 dB (tab. 2.2) in unit logaritmiche. Esempio 2.33 (attenuazione in dB e link budget) Un altro esempio dellutilit di una misura logaritmica per la potenza quello in cui si vogliono mettere in relazione la potenza trasmessa e quella ricevuta su un collegamento punto-punto di un sistema di telecomunicazioni (tale problema prende il nome di link budget). Si consideri lo schema di g. 2.44, in cui un segnale viene trasmesso su un mezzo trasmissivo che introduce una attenuazione della potenza pari ad c , con 0 < c < 1 (il valore di c dipende dalla natura del mezzo e dalla distanza coperta dal collegamento). Detta PT la potenza trasmessa, la potenza ricevuta sar pari a PR = c PT ; misurando invece la potenza ricevuta in dB, si ha: [PR ]dB = 10 log10 ovvero, ponendo: [c ]dB = 10 log10 [c ] si pu scrivere, assumendo ad esempio P0 = 1mW, [PR ]dBm = [c ]dB + [PT ]dBm . Il vantaggio che la relazione moltiplicativa tra potenza trasmessa e ricevuta si trasformata, per le propriet dei logaritmi, in una relazione additiva. La (2.51) denisce lattenuazione in dB o path loss caratteristica del collegamento. Notiamo che poich 0 < c < 1, allora [c ]dB < 0, per cui, come ovvio che sia, risulta [PR ]dBm < [PT ]dBm .
PR c PT = 10 log10 P0 P0
= 10 log10 [c ] + 10 log10
PT P0
(2.51)
2.8 Esercizi proposti
83

Esercizio 2.1 Si consideri il segnale TC x(t) = rect(t). Individuare quale operazione elementare effettuata su x(t) per ottenere il segnale y(t) e rappresentare il graco del segnale y(t): (a) y(t) = x(t 5); (b) y(t) = x(t + 5); (c) y(t) = x(t); (d) y(t) = x(2t); t . (e) y(t) = x 3 Esercizio 2.2 Dati i segnali TD x(n) = |n| , n {0, 1, 2, 3} 0, altrimenti
y(n) = R4 (n 1) R4 (n 1) , dopo aver rappresentato il graco di x(n) ed y(n), rappresentare accuratamente il graco del segnale z(n) nei seguenti casi: (a) z(n) = x(2n); (b) z(n) = x(3n 1); (c) z(n) = y(1 n); n (d) z(n) = x ; 2 (e) z(n) = y(2 2n); (f) z(n) = x(n 2) + y(n + 2); (g) z(n) = x(2n) + y(n 4); (h) z(n) = x(n + 2) y(n 2); (i) z(n) = x(3 n) y(n); (j) z(n) = x(n) y(n); (k) z(n) = x(n) y(2 n); (l) z(n) = x(n + 2) y(6 n). Esercizio 2.3 Si consideri il segnale TC x(t) = (t). Determinare lespressione analitica del segnale y(t) ottenuto effettuando le seguenti operazioni su x(t) (nellordine specicato) e rappresentare il graco del segnale y(t): (a) riessione seguita da un ritardo di 5; (b) ritardo di 5 seguito da una riessione; (c) cambiamento di scala con a = 5 seguito da un anticipo di 5; (d) anticipo di 5 seguito da un cambiamento di scala con a = 5. Esercizio 2.4 Si consideri il segnale TC y(t) = x(2t 1). Individuare quali delle seguenti combinazioni di operazioni elementari consente di ottenere y(t) a partire da x(t) (sono possibili pi risposte corrette):
84
(a) ritardo di 1 seguito da cambiamento di scala con a = 2; (b) cambiamento di scala con a = 2 seguito da ritardo di 1; (c) ritardo di 1/2 seguito da cambiamento di scala con a = 2; (d) cambiamento di scala con a = 2 seguito da ritardo di 1/2. Esercizio 2.5 Si consideri il segnale TC x(t) = (t). Individuare le operazioni effettuate (specicandone lordine) per ottenere il segnale y(t) e rappresentare il graco del segnale y(t): (a) y(t) = x(t + 1); (b) y(t) = x(t 1); (c) y(t) = x(2t 1); (d) y(t) = x[2(t 1)]; t 1 ; (e) y(t) = x 3 t 1 (f) y(t) = x . 3 Esercizio 2.6 Rappresentare gracamente il segnale TC y(t) = 1, 2 t 4 0 , altrimenti
e trovarne una espressione analitica in funzione del segnale x(t) = rect(t). Determinare, inoltre, lestensione temporale e la durata del segnale. Esercizio 2.7 Rappresentare gracamente il segnale TC 3(t 2) , 2 t 5 y(t) = 3(8 t) , 5 t 8 0, altrimenti
e trovarne una espressione analitica in funzione del segnale x(t) = (t). Determinare, inoltre, lestensione temporale e la durata del segnale. Esercizio 2.8 Rappresentare gracamente i seguenti segnali TC e determinare la loro estensione temporale e durata (per i segnali aventi durata praticamente limitata, si scelga una soglia pari al 10% del valore massimo assunto dal segnale): (b) x(t) = e at u(t), con a > 0; (c) x(t) = e|t|/T , con T > 0; (d) x(t) = et ; 1 ; (e) x(t) = 1 + t2 (f) x(t) = u(t) rect(t 2). Esercizio 2.9 Rappresentare gracamente i seguenti segnali TD e determinare la loro estensione temporale e durata (per i segnali aventi durata praticamente limitata, si scelga una soglia pari al 10% del valore massimo assunto dal segnale):
2
(a) x(t) = rect(t) rect(t 1);
85
(b) x(n) = an u(n), con |a| > 1; (d) x(n) = (1)n u(n). (c) x(n) = a|n| , con 0 < |a| < 1;
(a) x(n) = (n) 2 (n 1) + 3 (n 2) (n 4);
Esercizio 2.10 Stabilire quali dei seguenti segnali TD sono periodici e, in caso affermativo, determinarne il periodo fondamentale N0 : (a) x(n) = (1)n ; (b) x(n) = (1)n ; (c) x(n) = cos(2n); (d) x(n) = cos(2 n); (e) x(n) = e j (f) x(n) = e j (g) x(n) = e
8 n 15 7 n 15 2
; ;
j n 2
; ;
(h) x(n) = n e
jn
j n
(i) x(n) = e . Esercizio 2.11 Rappresentare il graco della differenza prima y(n) = 1 [x(n)] = x(n) x(n 1) del segnale TD x(n) e calcolarne area e valor medio nei seguenti casi: (a) x(n) = 1, n {0, 1, 4, 5} 0, altrimenti
(b) x(n) = u(n) + u(n 1). Esercizio 2.12 Rappresentare il graco di x(t) e calcolarne area e valor medio nei seguenti casi: (a) x(t) = u(t); (b) x(t) = sgn(t); (c) x(t) = u(t 5); (d) x(t) = sgn(t); (e) x(t) = 2 u(t); (f) x(t) = 2 sgn(t) + 1; (g) x(t) = 2 rect(t); (h) x(t) = et u(t). [Suggerimento: per il calcolo del valor medio, utilizzare le propriet della media temporale] Esercizio 2.13 Stabilire quali dei seguenti segnali TD sono periodici e, in caso affermativo, determinarne il periodo fondamentale N0 ; calcolarne inoltre area e valor medio:
+
(a) x(n) = (b) x(n) =
k= + k=
(1)k (n 2k);
(n 3k) (n k2 ) ;
86
n n sin ; 5 3 n 3 n . + (d) x(n) = 2 cos + 4 sin 8 3 2

(c) x(n) = cos Esercizio 2.14 Calcolare energia e potenza dei seguenti segnali TC e stabilire se sono segnali di energia o di potenza: (a) x(t) = u(t); (b) x(t) = sgn(t); (c) x(t) = cos(2 100t) u(t); (d) x(t) = e2t u(t); (e) x(t) = et u(t); (f) x(t) = e|t| ; (g) x(t) = et ; (h) x(t) = et
2 /2 2
u(t);
1 . (i) x(t) = 1 + t2 [Suggerimento: per il calcolo dellarea e dellenergia dei segnali ai punti (g) ed (h), utilizzare lintegrale 2 + notevole ex dx = .] Esercizio 2.15 Calcolare energia e potenza dei seguenti segnali TD e stabilire se sono segnali di energia o di potenza: (a) x(n) = u(n); (b) x(n) = u(n) u(n 1); (c) x(n) = cos( n) R5 (n);
n
(d) x(n) = 5 cos(0.2 n); (e) x(n) = 1 2

+
u(n);
(f) x(n) = (2)n R4 (n 2); (g) x(n) =

k=
(1)k (n 2k).
Esercizio 2.16 Rappresentare il graco del segnale TC x(t) = sgn a cos 2 t T0 (a R, T0 R+ )
discutendo separatamente i casi in cui a > 0 e a < 0, e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.17 Rappresentare il graco del segnale TC t , 0t 1 x(t) = 2 t , 1 t 2 0, altrimenti
e calcolarne valor medio, energia e potenza.
87
Esercizio 2.18 Rappresentare il graco del segnale TD x(n) = en/N u(n) con N>0
e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.19 Rappresentare il graco del segnale TC x(t) = 5 cos( t) , a t a 0, altrimenti
nel caso in cui a = 1 e a = 0.5, e calcolarne valor medio, energia e potenza in entrambi i casi. Esercizio 2.20 Rappresentare il graco del segnale TC x(t) =
1 2
[cos( t) + 1] ,
0,
t altrimenti
dove una costante reale positiva, e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.21 Rappresentare il graco del segnale TD x(n) = sin(0.5 n) , n {4, 3, . . . , 4} 0, altrimenti
e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.22 Rappresentare il graco del segnale TC 5 t , 4 t 5 1 , 4 t 4 x(t) = 5 + t , 5 t 4 0, altrimenti
e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.23 Dato il segnale TC x(t) = rect(t), si consideri il segnale y(t) = (a) Calcolare y(t) e rappresentarlo gracamente; (b) Calcolare la componente continua di y(t); (c) Stabilire se y(t) un segnale di energia o di potenza e calcolarne lenergia o la potenza rispettivamente. Esercizio 2.24 Si consideri il segnale TC periodico
+ t x( ) d .
x(t) = dove
k=
xg (t kT0 )
xg (t) = 2 A
2t T0
(A, T0 R+ )
Rappresentare il graco del segnale x(t) e calcolarne valor medio, energia e potenza.
88
Esercizio 2.25 Si consideri il segnale periodico

+
x(n) = dove
k=
xg (n 6 k)
Rappresentare il graco del segnale x(n) e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.26 Rappresentare il graco del segnale TD
+
2, 1, xg (n) = 2, 0,
n = 1 n=0 n=1 altrove
y(n) =
k=
x(n 10k)
dove x[n] = R3 (n + 1) + R2 (n 4), e calcolarne valor medio, energia e potenza. Esercizio 2.27 Stabilire se i seguenti segnali TC sono periodici ed in caso affermativo determinarne il periodo; calcolarne inoltre il valor medio e la potenza: (a) x(t) = 2 cos2 (2 t); (b) x(t) = cos(2 t) u(t);
t
(c) x(t) =
0
cos(2 ) d ;
t 2
(d) x(t) = cos( t) + cos
(e) x(t) = 2 cos(2 t) + 3 sin(2 t); (g) x(t) = cos(2 t) sin(4 t). (f) x(t) = cos(2 t) + 1 cos 2 t ; 2 4
Esercizio 2.28 Calcolare valor medio, energia e potenza dei seguenti segnali TC x1 (t) = A1 e j2 f1 t , x2 (t) = A2 e j2 f2 t
con A1 , A2 R+ . Inoltre, si calcolino valor medio, energia e potenza del segnale x(t) = x1 (t) + x2 (t) discutendo separatamente i casi in cui f1 = f2 e f1 = f2 . Esercizio 2.29 Calcolare valor medio, energia e potenza dei seguenti segnali TD x1 (n) = A1 e j(21 n+1 ) , x2 (n) = A2 e j(22 n+2 )
con A1 , A2 R+ . Inoltre, si calcolino valor medio, energia e potenza del segnale x(n) = x1 (n) + x2 (n) . Per quali valori di 1 2 i due segnali sono ortogonali?
Esercizio 2.30 Stabilire per quali valori di i segnali TC x(t) = cos(2 f0 t) e y(t) = cos(2 f0 t + ) sono ortogonali.
89
Esercizio 2.31 Rappresentare il graco dei seguenti segnali TC x1 (t) = A1 [(t 1) (t + 1)] , x2 (t) = A2 rect t 2
con A1 , A2 R+ , e calcolare valor medio, energia e potenza dei segnali y(t) = 5 x1 (t) + 3 x2 (t) , z(t) = 5 x1 (t) + 3 x2 (t 1)
I segnali x1 (t) e x2 (t) sono ortogonali? Cosa si pu dire invece per i segnali x1 (t) e x2 (t 1)? Esercizio 2.32 Si considerino i seguenti segnali TC x1 (t) = et
2 /2
u(t) ,
x2 (t) = et/2 u(at)
Determinare linsieme A R dei valori di a in corrispondenza dei quali il segnale x2 (t) un segnale di energia. Successivamente, per a A, si calcoli lenergia del segnale x(t) = x1 (t) + 2 x2 (t) . Esercizio 2.33 Si considerino i seguenti segnali TD x1 (n) = en u(n) , x2 (n) = R5 (n + n0 )
Determinare linsieme Z dei valori di n0 in corrispondenza dei quali i due segnali x1 (n) e x2 (n) sono ortogonali. Successivamente, per n0 , si calcoli lenergia del segnale x(n) = x1 (n) + 2 x2 (n) . Esercizio 2.34 Rappresentare il graco dei seguenti segnali TC
+
x(t) = dove
n=
xg (t 4nT0 ) ,
y(t) =
n=
yg (t 4nT0 )
xg (t) = yg (t) =
t T0 t T0
rect + rect
t 2T0 2T0 t 2T0 2T0
con T0 R+ , e calcolare valor medio, energia e potenza del segnale z(t) = x(t) + y(t 2T0 ) .
90
Capitolo 3
Propriet dei sistemi
n sistema un modello matematico di unentit sica (un dispositivo elettromeccanico, una reazione chimico-sica, un circuito elettrico, un processo di trasferimento di informazione) che trasforma segnali di ingresso (o cause) in segnali di uscita (o effetti). Da un punto di vista matematico, abbiamo visto nel 1.2 che un sistema fondamentalmente descritto da un operatore o una trasformazione S, che istituisce una relazione tra linsieme dei segnali di ingresso I e linsieme dei segnali di uscita U. La denizione di un modello matematico esplicito per un sistema il primo passo per poter affrontare un qualsiasi problema di sintesi ed analisi dei sistemi. Il secondo passo, che loggetto principale di questo capitolo, consiste, a partire da un modello matematico del sistema, nel denire e studiare alcune propriet dei sistemi. Sebbene incompleta, la descrizione di un sistema sulla base delle sue propriet particolarmente importante in pratica per tre motivi. Innanzitutto, sulla base delle propriet individuate possibile suddividere i sistemi in classi omogenee. Inoltre, a partire dalle particolari propriet di un sistema, il progettista in grado di capire e sviluppare i metodi di analisi e sintesi pi appropriati, in quanto sistemi con propriet diverse richiedono generalmente metodologie differenti. Inne, le propriet di un sistema consentono di capire pi rapidamente quale sistema sia il modello matematico pi adatto a descrivere un determinato fenomeno sico. Facendo riferimento alla classicazione elementare introdotta nel 1.5, considereremo nel seguito esclusivamente sistemi con un ingresso ed unuscita (sistemi SISO), e tratteremo sia sistemi TC (ingresso e uscita entrambi TC), sia sistemi TD (con ingresso e uscita entrambi TD). Il caso di sistemi ibridi (con ingresso TC e uscita TD o viceversa) non trattato specicamente in questo capitolo: alcuni esempi di sistemi di questo tipo (campionatori, interpolatori, convertitori A/D e D/A) sono discussi pi in dettaglio nel cap. 7. Inoltre, per evidenziare le forti analogie esistenti tra il caso TC e TD, e poich il modello matematico che introdurremo presenta differenze trascurabili nei due casi, la trattazione proceder in maniera il pi possibile unicata.
3.1 Relazione ingresso-uscita

Particolarizzando la denizione di sistema data nel 1.2 al caso di sistemi con un ingresso ed unuscita, diremo che un sistema SISO un modello matematico che descrive la relazione tra un segnale
92
x(t)
y(t)
x(n)
k=-
y(n)
(a)
(b)
Fig. 3.1. (a) Integratore TC. (b) Integratore TD o accumulatore.
di ingresso ed un segnale di uscita. Tale modello matematico descritto da una trasformazione S : I U, (3.1)
che istituisce una relazione tra linsieme dei segnali di ingresso I e linsieme dei segnali di uscita U. Si osservi che gli insiemi I e U sono parte integrante della denizione di sistema: ssata la legge di corrispondenza, insiemi di segnali diversi deniscono sistemi diversi, che presentano propriet diverse. Il modello matematico (3.1) pu essere espresso in maniera sintetica, attraverso la relazione ingresso uscita (i-u), che nel caso di un sistema TC si denisce come segue: Denizione 3.1 (relazione i-u di un sistema TC) Un sistema TC (SISO) con ingresso x(t) I ed uscita y(t) U descritto matematicamente dalla sua relazione ingresso-uscita (i-u): y(t) = S [{x(u)}uR ;t] . (3.2)
Nella (3.2), come gi osservato nel 1.2, la notazione y(t) = S [{x(u)}uR ;t] sottolinea esplicitamente che luscita y(t) allistante di tempo t dipende in generale dallintero segnale di ingresso {x(u)}uR , e non semplicemente dal valore del segnale nello stesso istante t.1 Inoltre abbiamo utilizzato unulteriore variabile temporale t (separata dal punto e virgola) per specicare che la forma matematica della legge di corrispondenza tra ingresso ed uscita dipende in generale dal tempo t.
Esempio 3.1 (integratore TC) Lintegratore TC descritto dalla seguente relazione i-u:
t
y(t) =
x(u) du ,
ed rappresentato schematicamente in g. 3.1(a). Luscita del sistema allistante t calcolata effettuando lintegrale del segnale di ingresso da no allistante considerato. Pertanto, luscita allistante t dipende da tutti i valori dellingresso x(u) per u t, valori che possiamo denotare sinteticamente con {x(u)}ut .
In maniera analoga, un sistema SISO TD pu essere descritto matematicamente da una relazione i-u simile alla (3.2): Denizione 3.2 (relazione i-u di un sistema TD) Un sistema TD (SISO) con ingresso x(n) I ed uscita y(n) U descritto matematicamente dalla sua relazione ingresso-uscita (i-u): y(n) = S [{x(k)}kZ ; n] .
1 Per
(3.3)
semplicit di notazione, abbiamo supposto che linsieme di denizione del segnale TC di ingresso sia T R.
3.1 Relazione ingresso-uscita
93
x(n)
z -1 (a)
y(n)
x(n)
y(n)
(a)
x(n)
z (b)
y(n)
x(n)
y(n)
(b)
Fig. 3.3. Sistemi TD elementari. (a) Decimatore per M: y(n) = x(nM). (b) Espansore per L: y(n) = n x L .
Fig. 3.2. Sistemi TD elementari. (a) Ritardo elementare: y(n) = x(n 1). (b) Anticipo elementare: y(n) = x(n + 1).
Il senso della notazione utilizzata nella (3.3) lo stesso adottato per il caso TC: in particolare, luscita del sistema allistante n dipende in generale dallintero segnale di ingresso {x(k)}kZ , con una legge che pu variare con n.2
Esempio 3.2 (integratore TD o accumulatore) La versione TD dellintegratore TC laccumulatore o somma corrente, descritto dalla seguente relazione i-u: y(n) =
k=
x(k) ,
(3.4)
e rappresentato schematicamente in g. 3.1(b). Tale sistema calcola luscita allistante n effettuando la somma di tutti i valori del segnale di ingresso no allistante n incluso. Anche in questo caso, luscita y(n) dipende dai valori dellingresso x(k) per k n, valori che denotiamo sinteticamente con {x(k)}kn . Esempio 3.3 (ritardo unitario, anticipo unitario, decimatore ed espansore) Molte delle operazioni elementari sui segnali introdotte nel cap. 2 (cfr. 2.1) possono essere interpretate come sistemi. Nel caso TD, particolarmente importanti sono loperazione di ritardo o anticipo di un campione, date rispettivamente da y(n) = x(n 1) , di decimazione: y(n) = x(nM) , e di espansione: y(n) = x n = L n , se n multiplo di L ; L 0, altrimenti . x y(n) = x(n + 1) ,
Gli schemi a blocchi dei sistemi corrispondenti, denominati ritardo unitario, anticipo unitario, decimatore ed espansore, sono riportati in g. 3.2 e g. 3.3.3
semplicit di notazione, abbiamo supposto che linsieme di denizione del segnale TD di ingresso sia T Z. notazioni z1 e z utilizzate negli schemi per il ritardo e per lanticipo fanno riferimento ad uno strumento matematico (la Z-trasformata) che non approfondiremo in questo testo; per questo motivo, il lettore invitato a considerarle semplicemente delle notazioni simbolica (per ulteriori approfondimenti, si veda [14]).
3 Le 2 Per
94
R1
R2 R3 R4
x(t)
y(t)
Fig. 3.4. Circuito elettrico con resistori connessi in serie ed in parallelo. In particolare, R1 ed R2 sono connessi in serie, mentre R3 ed R4 sono connessi in parallelo. Inoltre, la serie di R1 ed R2 connessa in serie al parallelo tra R3 ed R4 .
A volte, invece delle notazioni complete (3.2) e (3.3) per le relazioni i-u dei sistemi, si utilizzano le notazioni semplicate y(t) = S[x(t)], y(n) = S[x(n)] (3.5)
oppure le notazioni simboliche: x(t) y(t), x(n) y(n) . (3.6)
Abbiamo gi osservato che la notazione (3.5) fuorviante, in quanto pu essere interpretata nel senso che il valore del segnale di uscita alistante t oppure n dipende solo dal valore del segnale di ingresso nello stesso istante.4 Tuttavia, avendo avvertito il lettore, utilizzeremo talvolta le (3.5) e (3.6) in luogo delle notazioni rigorose (3.2) e (3.3) per snellire alcune derivazioni. Per concludere, notiamo che la relazione i-u non lunica descrizione possibile di un sistema, e sicuramente non la pi generale. In particolare, essa una rappresentazione esterna, in cui compaiono solo i segnali in ingresso ed in uscita al sistema; il sistema stesso visto come una scatola nera (black box), di cui non conosciamo il contenuto. Unaltra rappresentazione spesso adoperata nella teoria dei sistemi e del controllo, la rappresentazione ingresso-stato-uscita (i-s-u), in cui entrano in gioco, oltre ai segnali di ingresso e di uscita, anche altri segnali (variabili di stato) che rappresentano lo stato interno del sistema.5 In ogni caso, nel seguito faremo uso esclusivamente della relazione i-u, che sebbene sia meno generale, perfettamente adeguata per i nostri obiettivi.
3.2 Interconnessione di sistemi

Sistemi semplici possono essere connessi tra loro (interconnessi) in varie congurazioni per ottenere sistemi pi complessi. Questo approccio estremamente conveniente se si desidera realizzare o sintetizzare un sistema complesso a partire da componenti semplici (ad esempio, un PC pu essere realizzato assemblando componenti pi semplici, quali scheda madre, scheda video, scheda audio,
interpretazione vale solo per una classe particolare di sistemi, i sistemi cosiddetti non dispersivi (cfr. 3.3.1). stato di un sistema in un certo istante di tempo si intende linsieme di informazioni necessarie e sufcienti a descrivere levoluzione del sistema no a quellistante.
5 Per 4 Questa
3.2 Interconnessione di sistemi
95
z(.) x(.) S1 S2 y(.)
Fig. 3.5. Connessione in serie o in cascata dei sistemi S1 ed S2 .
S1
y 1(.)
x(.)
y(.)
S2
y 2(.)
Fig. 3.6. Connessione in parallelo dei sistemi S1 e S2 . Il sommatore alluscita effettua la somma o la differenza dei segnali y1 () e y2 ().
hard-disk, lettore CD, lettore DVD, lettore oppy-disk, monitor, tastiera, mouse, etc.). Viceversa, il comportamento di un sistema complesso pu essere studiato o analizzato pi facilmente se si riesce a decomporlo in sistemi pi semplici e ad individuare le connessioni tra questi ultimi. Questo approccio frequentemente utilizzato nello studio dei circuiti elettrici, come ad esempio quello riportato in g. 3.4. Per semplicare lo studio delle interconnessioni tra sistemi, possiamo considerare le connessioni elementari tra due soli sistemi S1 : I1 U1 e S2 : I2 U2 .
Le connessioni pi frequentemente considerate sono tre: connessione in serie, connessione in parallelo, e connessione in retroazione; avendo a disposizione pi di due sistemi, e collegandoli tra loro secondo tali schemi, possibile ottenere sistemi anche molto complessi. Denizione 3.3 (connessione di sistemi in serie) Due sistemi S1 e S2 si dicono connessi in serie o in cascata (g. 3.5) se luscita del primo sistema S1 collegata allingresso del secondo sistema S2 . Ad esempio, nel circuito di g. 3.4, i resistori R1 ed R2 sono collegati in serie. Si noti che, afnch il sistema serie sia correttamente denito, occorre che linsieme U1 dei segnali di uscita del primo sistema sia racchiuso nellinsieme dei segnali di ingresso I2 del secondo sistema, cio U1 I2 . Denizione 3.4 (connessione di sistemi in parallelo) Due sistemi S1 e S2 si dicono connessi in parallelo (g. 3.6) se lo stesso ingresso applicato ai due sistemi S1 e S2 , e luscita si ottiene sommando algebricamente le uscite dei due sistemi.
96
x(.) y 2(.)
S1
y(.)
S2
Fig. 3.7. Connessione in retroazione dei sistemi S1 e S2 . Il sommatore allingresso del sistema S1 effettua la somma o la differenza dei segnali x() e y2 ().
Ad esempio, nel circuito di g. 3.4, i resistori R3 ed R4 sono collegati in parallelo. Denizione 3.5 (connessione di sistemi in retroazione) Due sistemi S1 e S2 si dicono connessi in retroazione o con feedback (g. 3.7) se luscita del sistema S1 , dopo essere stata elaborata dal sistema S2 , viene sommata algebricamente allingresso del sistema S1 . Questultimo schema pi complicato da interpretare ed analizzare, in quanto il segnale di uscita viene riportato allindietro (feedback), e viene aggiunto al segnale di ingresso, modicando a sua volta il segnale di uscita. Esso consente tuttavia di ottenere sistemi con comportamenti assai pi complessi ed interessanti rispetto alle connessioni in serie ed in parallelo, in cui il segnale viaggia esclusivamente in avanti (feedforward). In particolare, mediante tale schema il sistema S2 , sulla base dellosservazione delluscita del sistema S1 , pu modicare lingresso al sistema S1 in modo da forzare un determinato andamento delluscita del sistema S1 . Si parla di retroazione negativa se il segnale y2 () riportato allingresso tende a contrastare le variazioni del segnale x(), in caso contrario si parla di retroazione positiva. Lo schema con retroazione negativa molto utilizzato nei sistemi di controllo, dove prende il nome di controllo a ciclo chiuso, e si dice che il sistema S2 funge da controllore del sistema S1 . Nellelettronica analogica, invece, si utilizzano sia schemi con retroazione negativa (ad esempio, per la stabilizzazione degli amplicatori), sia schemi con retroazione positiva (ad esempio per il progetto di oscillatori). Inne, si noti che, similmente al collegamento serie, anche per lo schema con retroazione occorre che U1 I2 e, in aggiunta, richiesto che se x() I1 e y2 () U2 allora la loro somma/differenza x() y2 () un segnale appartenente allinsieme I1 .
Esempio 3.4 (accumulatore come sistema in retroazione) Laccumulatore delles. 3.2 ammette anche una descrizione di tipo ricorsivo, che porta alla sua interpretazione come sistema in retroazione. Infatti, estraendo il termine x(n) dalla sommatoria su k presente nella (3.4), si ha: y(n) =
k=
n1
x(k) =
k= =y(n1)
x(k) + x(n) ,
da cui y(n) = y(n 1) + x(n) .
3.3 Propriet dei sistemi
97
x(n)
y(n) + +
z-1
y(n-1)
Fig. 3.8. Realizzazione di un accumulatore mediante connessione in retroazione di due sistemi: il sistema S1 il sistema identico, mentre il sistema S2 un ritardo elementare.
Notiamo che la precedente relazione non una relazione i-u, in quanto luscita y(n) non espressa direttamente in funzione dellingresso, ma in funzione delluscita y(n 1) allistante precedente. Essa consente tuttavia di fornire linterpretazione dellaccumulatore riportata nello schema di g. 3.8, dove il sistema S2 nel ramo in retroazione un semplice ritardo unitario, mentre il sistema S1 nel ramo diretto il sistema identico. Si noti che si tratta di una retroazione positiva, infatti luscita, essendo riportata in ingresso con il segno positivo, tende ad amplicare le variazioni del segnale di ingresso, e non ad attenuarle.

Sulla base della denizione di relazione i-u, data dalla (3.2) nel caso TC e dalla (3.3) nel caso TD, possibile introdurre e discutere alcune propriet fondamentali dei sistemi, prescindendo completamente dalla loro natura sica, ma analizzando esclusivamente la forma matematica della relazione i-u. Tali propriet, discusse di seguito, sono la non dispersivit, la causalit, linvertibilit, linvarianza temporale, la stabilit, la linearit.
3.3.1 Non dispersivit
Riprendiamo la relazione i-u (3.2) di un sistema TC: y(t) = S [{x(u)}uR ;t] . Abbiamo gi precisato che la notazione {x(u)}uR evidenzia che luscita allistante t dipende in generale dallintero segnale di ingresso. Esistono tuttavia sistemi per i quali luscita allistante t funzione solo dellingresso nello stesso istante t, e quindi la relazione i-u si pu particolarizzare come segue: y(t) = S [x(t);t] . Estendendo i concetti precedenti in maniera ovvia al caso TD, possiamo dare la seguente denizione di sistema non dispersivo:
98
R1 x(t) R2 y(t)
x(t)
y(t)
(a)
x(n)
Fig. 3.9. Schema elettrico di un partitore resistivo.
y(n)
(b)
Fig. 3.10. Schema a blocchi di un amplicatore. (a) Caso TC. (b) Caso TD.
Denizione 3.6 (sistema non dispersivo) (a) Un sistema TC si dice non dispersivo se la sua relazione i-u (3.2) assume la forma y(t) = S [x(t);t] . (b) Un sistema TD si dice non dispersivo se la sua relazione i-u (3.3) assume la forma y(n) = S [x(n); n] . (3.8) (3.7)
In sintesi, in un sistema non dispersivo, luscita allistante t oppure n dipende solo dal valore assunto dal segnale di ingresso nello stesso istante (con una legge che pu variare, eventualmente, con t oppure con n). Sottolineamo che, di norma, i sistemi sono dispersivi, in quanto la forma pi generale della relazione i-u la (3.2) oppure la (3.3), e quindi i sistemi non dispersivi rappresentano un caso particolare. Inoltre, come sinonimo di sistema non dispersivo, si parla anche di sistema istantaneo o senza memoria.
Esempio 3.5 (non dispersivit del partitore resistivo) Si consideri il partitore resistivo, il cui schema elettrico riportato in g. 3.9, dove x(t) la tensione dingresso e y(t) la tensione di uscita. Applicando la legge del partitore, si ottiene la semplice relazione i-u: y(t) = R2 x(t) , R1 + R2
nella quale y(t) dipende solo da x(t), ovvero la tensione di uscita dipende dalla tensione di ingresso nello stesso istante. Pertanto il partitore resistivo un sistema non dispersivo. Esempio 3.6 (amplicatore/attenuatore TC) Un partitore resistivo ha una relazione i-u del tipo y(t) = x(t) , con =
R2 < 1. R1 + R2
(3.9)
99
Pi in generale, un sistema TC descritto da una relazione i-u del tipo (3.9), con 0 < < 1, prende il nome di attenuatore. Se, viceversa, > 1, il sistema funziona da amplicatore.6 Il parametro prende il nome di guadagno dellamplicatore/attenuatore. Un amplicatore/attenuatore TC si rappresenta come in g. 3.10(a). Esempio 3.7 (amplicatore/attenuatore TD) I concetti delles. 3.6 si possono estendere al caso TD, denendo attenuatore/amplicatore a TD (con guadagno R) un sistema avente la seguente relazione i-u non dispersiva: y(n) = x(n) . Un amplicatore/attenuatore a TD si rappresenta come in g. 3.10(b).
Un sistema che non soddisfa la prop. 3.6 si dice evidentemente dispersivo, o anche dinamico, o ancora con memoria: ad esempio, lintegratore delles. 3.1 e laccumulatore delles. 3.2 sono sistemi dispersivi. Si parla di memoria del sistema, nel senso chiarito meglio dai due esempi seguenti.
Esempio 3.8 (integratore con memoria nita) Si consideri il sistema avente relazione i-u:
t
y(t) =
tT
x(u) du ,
con T > 0. Si tratta evidentemente di un sistema dispersivo, in quanto luscita allistante t dipende dai valori dellingresso x(u) per t T u t. Luscita allistante t, tuttavia, non dipende dallintero segnale dingresso, in quanto i valori di x(u) con u < t T oppure u > t non contribuiscono allintegrale. Per questo motivo, il sistema prende il nome di integratore con memoria nita, dove per memoria del sistema si intende la durata temporale della porzione di x(t) in ingresso che contribuisce alluscita y(t) in un dato istante di tempo t: in questo caso, la memoria del sistema proprio pari a T per ogni t. Il termine memoria per T viene utilizzato proprio perch, dopo un tempo T , il sistema dimentica lingresso. Esempio 3.9 (sistema MA) Si consideri il sistema TD descritto dalla seguente relazione i-u: y(n) =
k=0
bk x(n k) .
Tale sistema viene denominato ltro a media mobile o moving average (MA): il nome deriva dal fatto che il sistema calcola luscita y(n) effettuando la combinazione lineare, con pesi b0 , b1 , . . . , bM , degli M + 1 campioni x(n), x(n 1), . . . , x(n M) del segnale di ingresso. Nel caso in cui i pesi siano tutti uguali a 1/(M + 1), la relazione i-u diventa y(n) =
M 1 x(n k) , M + 1 k=0
e quindi luscita y(n) calcolata in ogni istante n come la media aritmetica dei campioni dellingresso negli istanti n, n 1, . . . , n M; si parla di media mobile in quanto al variare di n cambiano i campioni del segnale di ingresso interessati dalloperazione di media. Poich luscita allistante n dipende, oltre che da x(n), anche da M campioni precedenti dellingresso, tale sistema ha memoria nita e pari ad M.
In denitiva, la memoria di un sistema pu essere denita come la durata temporale del segmento del segnale di ingresso che contribuisce, oltre al campione attuale,7 alluscita in un determinato istante di tempo. In linea di principio tale memoria potrebbe variare col tempo, anche se negli es. 3.8 e 3.9 ci non accade. Inoltre, non sempre la memoria di un sistema nita; ad esempio lintegratore delles. 3.1 e laccumulatore delles. 3.2 sono entrambi sistemi con memoria innita.8
caso < 0 si pu vedere come la cascata di un invertitore, z(t) = x(t), e di un amplicatore/attenuatore y(t) = | |z(t). 7 Escludere il campione attuale nella determinazione della memoria di un sistema signicativo solo nel caso TD. 8 In stretta analogia con la classicazione dei segnali effettuata sulla base della durata nel 2.3, i sistemi con memoria si possono ulteriormente classicare in sistemi a memoria rigorosamente nita, sistemi a memoria praticamente nita, e sistemi a memoria innita.
6 Il
100
3.3.2 Causalit
Partiamo ancora dalla relazione i-u (3.2) valida per un sistema TC: y(t) = S [{x(u)}uR ;t] . Per un ssato t, possiamo suddividere il segnale {x(u)}uR in tre contributi: {x(u)}u<t rappresenta lingresso passato, {x(u)}u=t x(t) rappresenta lingresso presente, {x(u)}u>t rappresenta lingresso futuro: in generale, quindi, luscita y(t) allistante t dipende dallingresso passato, presente e futuro. Interpretando lingresso come causa e luscita come effetto, la dipendenza delluscita da valori futuri dellingresso viola il principio di causalit, secondo il quale leffetto non pu precedere la causa. Si giunge allora alla fondamentale denizione di sistema causale, ovvero di un sistema per il quale la (3.2) assume la forma y(t) = S[{x(u)}ut ;t] , dove con {x(u)}ut si intendono i valori dellingresso x(u) per u t, ovvero i valori passati ed il valore presente dellingresso. In altri termini, in un sistema causale luscita allistante t dipende dagli ingressi passati e dallingresso presente, ma non dipende dagli ingressi futuri. Con ovvie modiche, il concetto di sistema causale si estende al caso TD, giungendo alla seguente denizione: Denizione 3.7 (sistema causale) (a) Un sistema TC si dice causale se la sua relazione i-u (3.2) assume la forma y(t) = S [{x(u)}ut ;t] . (b) Un sistema TD si dice causale se la sua relazione i-u (3.3) assume la forma y(n) = S [{x(k)}kn ; n] . (3.11) (3.10)
Esempio 3.10 (integratore causale e non causale) Lintegratore delles. 3.1, descritto dalla relazione i-u
t
y(t) =
x(u) du ,
chiaramente un sistema causale, in quanto luscita allistante t dipende dallingresso x(u) per u t. Allo stesso modo, lintegratore delles. 3.8, descritto dalla relazione i-u
t
y(t) =
tT
x(u) du ,
un sistema causale, a patto che T > 0. Modicando gli estremi di integrazione, ovvero considerando un integratore descritto dalla relazione i-u
t+T
y(t) =
t
x(u) du ,
con T > 0, otteniamo un sistema non causale, in quanto luscita allistante t dipende da x(u) per t u t + T , e quindi da valori futuri dellingresso.
101
Esempio 3.11 (sistema MA causale e non causale) Il sistema MA delles. 3.9, descritto dalla relazione i-u y(n) =
k=0
bk x(n k) ,
chiaramente un sistema causale, in quanto luscita allistante n dipende dai valori dellingresso x(n k), con k 0, che rappresentano il presente (k = 0) ed il passato (k > 0). Se per modichiamo leggermente la relazione i-u, considerando un sistema MA descritto dalla y(n) =
k=0
bk x(n + k) ,
in tale sistema luscita allistante n dipende dai valori dellingresso x(n + k), con k 0, che rappresentano il presente (k = 0) ed il futuro (k > 0), per cui tale sistema MA non causale.
Un sistema causale fondamentalmente un sistema la cui uscita in un dato istante non dipende dai valori futuri del segnale di ingresso. Ci pu essere espresso mediante la seguente propriet:9 Propriet 3.1 (propriet di un sistema causale) (a) Siano y1 (t) e y2 (t) le uscite di un sistema TC in risposta ai segnali x1 (t) e x2 (t), rispettivamente. Il sistema causale se e solo se, per ogni t0 R e per ogni x1 (t), x2 (t) I tali che x1 (t) = x2 (t), t t0 , risulta che y1 (t) = y2 (t), t t0 .
(b) Siano y1 (n) e y2 (n) le uscite di un sistema TD in risposta ai segnali x1 (n) e x2 (n), rispettivamente. Il sistema causale se e solo se, per ogni n0 Z e per ogni x1 (n), x2 (n) I tali che x1 (n) = x2 (n), n n0 , risulta che y1 (n) = y2 (n), n n0 . bene osservare che la causalit (cos come tutte le propriet dei sistemi) una propriet dei sistemi e non dei segnali. Pertanto, con riferimento al caso TC, per dimostrare che un dato sistema causale a partire dalla prop. 3.1, occorre vericare che tale propriet sia soddisfatta per ogni coppia di segnali x1 (t), x2 (t) I tali che x1 (t) = x2 (t), t t0 , con t0 R arbitrariamente scelto. La verica della prop. 3.1 solo per alcuni segnali di ingresso appartenenti a I e/o solo per alcuni valori di t0 non sufciente per affermare che il sistema causale. Viceversa, per dimostrare che un dato sistema non causale e, quindi, non verica la prop. 3.1, sufciente fornire uno ed un solo esempio di segnali di ingresso x1 (t) = x2 (t), t t0 , per un dato valore t0 R, in corrispondenza dei quali y1 (t) = y2 (t), per uno o pi valori di t t0 . Le stesse considerazioni valgono con ovvie modiche anche per i sistemi TD. Gli esempi che seguono servono a chiarire ulteriormente questo aspetto.
Esempio 3.12 (integratore non causale) Riconsideriamo lintegratore descritto dalla relazione i-u
t+T
y(t) =
t
x(u) du ,
con T > 0 e, utilizzando la prop. 3.1(a), verichiamo che si tratta di un sistema non causale. A tal ne sufciente individuare due ingressi x1 (t) ed x2 (t) che non soddisfano la prop. 3.1(a). Scegliamo x1 (t) = 0, t R, la cui corrispondente uscita y1 (t) = 0, t R, ed x2 (t) = u(t), la cui corrispondente uscita 0 , se t < T ; t+T y2 (t) = x(u) du = t + T , se T t < 0 ; t T, se t 0 .
9 In
alcuni testi, la prop. 3.1 data direttamente come denizione di sistema causale.
102
x(n)
1
Fig. 3.11. Differenza prima.
y(n)
Sebbene x1 (t) = x2 (t) = 0, per ogni t 0, per le corrispondenti uscite si ha invece che y1 (t) = y2 (t), per alcuni valori di t 0; infatti, mentre y2 (t) = 0, per ogni t < 0, y2 (t) = 0, per t ] T, 0[. Quindi la prop. 3.1(a) violata da questa particolare scelta dei segnali di ingresso ed il sistema non pu essere causale. Esempio 3.13 (differenza prima causale e non causale) Similmente alloperazione di derivazione per segnali a TC, anche loperazione di differenza prima per segnali a TD (cfr. 2.1.4) ammette una interpretazione sistemistica. Il sistema che opera la differenza prima causale denito dal legame i-u: y(n) = 1 [x(n)] = x(n) x(n 1) ed rappresentato schematicamente in g. 3.11. Pu essere visto come un sistema MA causale (cfr. es. 3.9, con M = 1, b0 = 1 e b1 = 1). Si tratta evidentemente di un sistema causale in quanto luscita allistante n dipende solo dal valore presente x(n) del segnale di ingresso e da quello passato x(n 1). possibile denire anche un sistema che opera la differenza prima non causale nel seguente modo: y(n) = x(n + 1) x(n) , che pu essere visto come la cascata di un anticipo unitario e del sistema che opera la differenza prima causale. Equivalentemente, esso pu anche essere visto come un sistema MA non causale (cfr. es. 3.9, con M = 1, b0 = 1 e b1 = 1). Si tratta chiaramente di un sistema non causale in quanto luscita allistante n dipende dal valore futuro x(n + 1) del segnale di ingresso. Per provare ci formalmente, usiamo la prop. 3.1(b) e scegliamo x1 (n) = 0, n Z, la cui corrispondente uscita y1 (n) = 0, n Z, ed x2 (n) = (n 1), la cui corrispondente uscita y2 (n) = (n) (n 1). Sebbene x1 (n) = x2 (n) = 0, per ogni n 0, per le corrispondenti uscite si ha invece che y1 (n) = y2 (n), per alcuni valori di n 0; infatti, y1 (0) = 0 e y2 (0) = 1. Quindi la prop. 3.1(b) violata da questa particolare scelta dei segnali di ingresso ed il sistema non pu essere causale.
Si visto che un sistema in cui luscita non soddisfa la (3.10) oppure la (3.11) si dice non causale. Un caso particolare di sistema non causale quello in cui luscita dipende solo dal futuro, ossia: y(t) = S[{x(u)}u>t ;t] , y(n) = S[{x(k)}k>n ; n] . Un sistema siffatto si dice anticausale. Ad esempio, lanticipo unitario y(n) = x(n + 1) un sistema anticausale. Osserviamo in conclusione che non esistono (o almeno, non sono stati ancora scoperti...) sistemi sici capaci di prevedere il futuro (ad esempio, la macchina del tempo che consente di viaggiare nel futuro un esempio fantascientico di sistema non causale), e quindi i sistemi del mondo sico sono tutti causali. Questa osservazione si applica, in particolare, ai sistemi sici che elaborano i segnali in tempo reale, cio senza introdurre ritardi signicativi tra il segnale dingresso ed il segnale di uscita. Tuttavia, in molti casi, anzich elaborare un segnale in tempo reale, possibile memorizzarlo (su un supporto magnetico o ottico, ad esempio) ed elaborarlo in tempo differito: si pensi, ad esempio, allelaborazione di un segnale che stato prima acquisito e memorizzato sullhard-disk di un personal computer. In questultimo caso, possibile assumere che il sistema di elaborazione conosca lintero segnale di ingresso, ed quindi utile considerare anche il caso di sistemi non causali. Un altro esempio
103
in cui ha senso considerare sistemi non causali quello in cui la variabile indipendente del segnale non rappresenta effettivamente un tempo (ad esempio, nellelaborazione di immagini, la variabile indipendente di tipo spaziale). Si noti che, quando si progetta un sistema, la causalit rappresenta un vincolo a cui il sistema deve obbedire; pertanto, rimuovere il vincolo di causalit compatibilmente con i requisiti applicativi consente di progettare sistemi non causali aventi migliori prestazioni, anche se non operanti in tempo reale.
3.3.3 Invertibilit
In molti casi pratici, nota luscita y() di un sistema, siamo interessati a risalire allingresso x() che lha generata. Sfortunatamente questo non sempre possibile, basti pensare ad esempio al sistema TC y(t) = x2 (t): chiaro che, osservato y(t), non potremo risalire univocamente a x(t), a causa dellambiguit sul segno nella determinazione della radice x(t) = y(t). Si intuisce allora come una condizione necessaria per risalire univocamente dalluscita allingresso quella che, comunque si prendano due ingressi distinti x1 () e x2 () appartenenti allinsieme I, le corrispondenti uscite y1 () e y1 () siano distinte, cio: x1 () = x2 () = y1 () = y2 () , (3.12)
ossia, ingressi distinti devono generare uscite distinte. Pi precisamente, sussiste la seguente denizione di sistema invertibile:10 Denizione 3.8 (sistema invertibile) Un sistema S : I U si dice invertibile se, comunque si ssi un segnale di uscita y() U, esiste un unico segnale di ingresso x() I tale che S [x()] = y(). Se il sistema invertibile, allora dallosservazione delluscita del sistema possibile determinare (almeno in linea di principio) univocamente lingresso. In altri termini, possibile costruire un sistema S1 : U I ,
detto sistema inverso, tale che la cascata di S e S1 (nellordine) realizza la trasformazione identica riportata in g. 3.12, matematicamente ci signica che: S1 {S[x()]} = x() , per ogni segnale di ingresso x() I .
Si pu vericare che, se S1 il sistema inverso di S, allora anche il sistema S1 invertibile e risulta che S{S1 [y()]} = y(), per ogni segnale y() U; in altre parole, il sistema S il sistema inverso di S1 . Da un punto di vista sistemistico, questo signica che, se il sistema S invertibile, lordine dei due sistemi nella cascata in g. 3.12 inessenziale: sia la cascata S S1 che quella S1 S realizzano il sistema identico.
Esempio 3.14 (invertibilit dellamplicatore) Consideriamo lamplicatore di guadagno > 1, descritto dalla relazione i-u: y() = x() . In questo caso, non vi alcuna restrizione sui segnali di ingresso e uscita. Lamplicatore un sistema invertibile, ed il sistema inverso si ottiene facilmente invertendo la precedente relazione: x() = 1 y() ,
e quindi il sistema inverso un attenuatore, avente guadagno 1/ < 1 reciproco di quello dellamplicatore.
10 Nel
seguito di questa sezione, faremo uso della notazione semplicata (3.5) per esprimere i legami i-u dei sistemi.
104
y(.) x(.) S S -1 x(.)
Fig. 3.12. Il sistema S1 il sistema inverso di S se e solo se la cascata dei due sistemi coincide con il sistema identico. Esempio 3.15 (non invertibilit del raddrizzatore) Studiamo linvertibilit del sistema non lineare (raddrizzatore) descritto dalla relazione i-u: y() = |x()| . In questo caso, non vi alcuna restrizione sui segnali di ingresso, mentre U costituito da tutti i segnali non negativi a valori reali. facile provare che il sistema raddrizzatore non invertibile, a tale scopo possiamo far riferimento alla condizione necessaria (3.12). Basta infatti osservare che due ingressi distinti x1 () e x2 () aventi segno opposto [tali cio che x2 () = x1 ()] generano gli stessi segnali di uscita y1 () y2 () = |x1 ()| |x2 ()|. Pertanto, poich la (3.12) violata, il raddrizzatore non dotato di sistema inverso, e quindi i suoi effetti sono irreversibili.
Va notato in conclusione che, salvo per casi particolari, lo studio dellinvertibilit di un sistema, nonch la determinazione del sistema inverso, in generale un problema abbastanza complesso.
3.3.4 Invarianza temporale
Consideriamo ancora una volta la relazione i-u di un sistema TC, nella sua forma pi generale: y(t) = S [{x(u)}uR ;t] . La dipendenza da t nella relazione precedente evidenzia che il comportamento del sistema pu variare nel tempo. Se tale dipendenza dal tempo non c, ovvero se possibile scrivere: y(t) = S [{x(u)}uR ] , allora il sistema si dice invariante temporalmente [si usano anche le denominazioni di sistema tempoinvariante (TI) o stazionario]. Estendendo tale concetto in modo ovvio al caso TD, possiamo dare la seguente denizione:
Denizione 3.9 (sistema invariante temporalmente) (a) Un sistema TC si dice invariante temporalmente (TI) se la sua relazione i-u (3.2) assume la forma y(t) = S [{x(u)}uR ] . (3.13)
(b) Un sistema TD si dice invariante temporalmente (TI) se la sua relazione i-u (3.3) assume la forma y(n) = S [{x(k)}kZ ] . (3.14)
105
x(t)
y(t)
t1 x (t)
t0
t2
t y (t)
t0
t1
t2
t2 + T s
t1
t1 + t0
t2
t2 + t0
t1
t1 + t0
t2
t2 + Ts t2 +Ts + t0
Fig. 3.13. Il comportamento di un sistema TC invariante temporalmente non dipende dallistante di applicazione dellingresso: se xt0 (t) = x(t t0 ), allora yt0 (t) = y(t t0 ).
Viceversa, un sistema che non soddisfa la (3.13) o la (3.14) si dice tempo-variante (TV) o non stazionario. Una possibile interpretazione sica della propriet di invarianza temporale quella che le propriet del sistema non cambiano nel tempo, ovvero il sistema non invecchia e caso limite non si rompe. Una conseguenza dellinvarianza temporale che il comportamento del sistema non dipende dallistante in cui viene applicato lingresso, e quindi lorigine dei tempi pu essere ssata arbitrariamente. Questa propriet dei sistemi invarianti temporalmente chiarita in g. 3.13, con riferimento ad un sistema TC. Specicatamente, in questo esempio, il segnale x(t) applicato in ingresso al sistema allistante t1 , producendo in uscita il segnale y(t) a partire dallistante di tempo t1 , la cui durata maggiore di quella del segnale di ingresso (Ts > 0 un parametro caratteristico del sistema). Si supponga ora di applicare in ingresso al sistema lo stesso segnale in un istante di tempo successivo t1 +t0 (con t0 > 0 arbitrario), cio, a partire dal segnale x(t), si consideri ora il segnale xt0 (t) = x(t t0 ), ottenuto da x(t) introducendo il ritardo temporale t0 . Se il sistema TI, il suo comportamento non cambia nel tempo, pertanto la risposta yt0 (t) del sistema al segnale xt0 (t) la stessa di quella corrispondente al segnale x(t), nel senso che il segnale di uscita yt0 (t) avr lo stesso andamento temporale del segnale y(t) (la forma del segnale di uscita non cambia), lunica differenza consiste nel fatto che yt0 (t) evolve a partire dallistante di tempo t1 +t0 ; in altre parole, il segnale yt0 (t) differisce da y(t) solo per una traslazione temporale di t0 , ovvero yt0 (t) = y(t t0 ) (questa interpretazione dellinvarianza temporale ulteriormente approfondita dalla prop. 3.2). Se invece il sistema TV, landamento dei segnali y(t) e yt0 (t) in generale differente e la loro forma pu essere anche profondamente diversa.
Esempio 3.16 (amplicatore a guadagno costante e variabile) Il partitore resistivo, avente relazione i-u y(t) = R2 x(t) , R1 + R2
un sistema TI, in quanto il rapporto R1R2 2 non dipende dal tempo. Se tuttavia si tiene conto degli effetti +R termici, allora i valori delle resistenze R1 ed R2 possono variare nel tempo per effetto dei cambiamenti di temperatura. In questo caso la relazione i-u va modicata come segue: y(t) = R2 (t) x(t) , R1 (t) + R2 (t) (3.15)
106
ed quella di un sistema TV. Notiamo che un partitore del tipo (3.15) un esempio di sistema avente relazione i-u y(t) = (t) x(t) . (3.16)
Un sistema del tipo (3.16) denominato amplicatore a guadagno variabile. Si noti che un sistema siffatto si comporta da amplicatore in corrispondenza dei valori di t per i quali | (t)| > 1, e da attenuatore per i valori di t per i quali | (t)| < 1. Una denizione analoga di amplicatore a guadagno variabile vale anche per il caso TD, e si scrive y(n) = (n) x(n).
Poich spesso non si conosce con sufciente dettaglio la struttura del sistema, utile fornire una caratterizzazione della propriet di invarianza temporale che, differentemente dalla def. 3.9 in cui compare il funzionale S, coinvolga esclusivamente operazioni sui segnali di ingresso e di uscita (in linea con linterpretazione data in g. 3.13). Con riferimento al caso TC, ad esempio, si pu dimostrare che una formulazione equivalente della propriet di invarianza temporale la seguente: se allingresso x(t) corrisponde luscita y(t), allingresso traslato x(t t0 ) corrisponde luscita traslata y(t t0 ), per ogni t0 R e per ogni segnale x(t) I ed y(t) U. Si faccia attenzione che, a stretto rigore, la propriet precedente non deve valere solo per ogni t0 R ma, pi precisamente, essa deve essere soddisfatta per ogni t0 R tale che se x(t) I e y(t) U allora anche x(t t0 ) I e y(t t0 ) U. Poich tale distinzione ha un valenza esclusivamente matematica ed inessenziale per molti sistemi di interesse pratico, nel seguito imporremo per semplicit che la propriet di invarianza temporale debba valere per ogni t0 R. La stessa caratterizzazione vale anche nel caso TD, per cui si ha la seguente propriet: Propriet 3.2 (caratterizzazione i-u dellinvarianza temporale) (a) Un sistema TC con ingresso x(t) ed uscita y(t) invariante temporalmente se e solo se x(t t0 ) y(t t0 ) , per ogni t0 R, e per ogni coppia di segnali di ingresso x(t) I e di uscita y(t) U. x(n n0 ) y(n n0 ) , per ogni n0 Z, e per ogni coppia di segnali di ingresso x(n) I e di uscita y(n) U. La prop. 3.2 ha uninteressante interpretazione in termini sistemistici, che illustrata in g. 3.14 con riferimento ad un sistema TD. La risposta yn0 (n) del sistema S al segnale traslato x(n n0 ) pu essere riguardata come la risposta della cascata riportata in g. 3.14(a) al segnale di ingresso x(n): il primo sistema cos denito: Szn0 : x(n) xn0 (n) = x(n n0 ) , ed effettua semplicemente il ritardo/anticipo del segnale x(n) di n0 campioni, il segnale ottenuto xn0 (n) poi posto in ingresso al sistema S in esame, ottenendo il segnale yn0 (n) in uscita dalla cascata. Viceversa, il segnale traslato y(n n0 ) pu essere visto come la risposta della cascata riportata in g. 3.14(b) al segnale di ingresso x(n), in cui, rispetto allo schema di g. 3.14(a), lordine tra i due sistemi scambiato. In base alla prop. 3.2(b), il sistema S TI se e solo se yn0 (n) = y(n n0 ), ovvero se e solo se le due congurazioni in cascata riportate in g. 3.14 sono equivalenti, nel senso che
(3.17)
(b) Un sistema TD con ingresso x(n) ed uscita y(n) invariante temporalmente se e solo se (3.18)
107
x(n)
z - n0
x n (n)=x(n-n0)
0
y n (n)
0
(a)
y(n) x(n) S
-n z 0
y(n-n0)
(b)
Fig. 3.14. Se il sistema TD S TI, i due schemi in gura sono equivalenti.
forniscono la stessa uscita in risposta allo stesso segnale; quindi, se si deve calcolare la risposta del sistema S al segnale di ingresso x(n n0 ), si pu calcolare prima la risposta del sistema al segnale x(n) e poi far passare il segnale ottenuto attraverso il sistema Szn0 . In altre parole, se il sistema TI, le trasformazioni S e Szn0 commutano,11 cio: S{Szn0 [x(n)]} = Szn0 {S[x(n)]} , per ogni segnale di ingresso x(n) I ,
e la loro posizione nella cascata ininuente; ovviamente tale risultato non sussiste se il sistema TV. In pratica, per dimostrare che un dato sistema invariante temporalmente oppure no, conveniente in generale utilizzare la prop. 3.2 piuttosto che la def. 3.9, come mostrato dagli esempi che seguono.
Esempio 3.17 (tempo-varianza dellamplicatore con guadagno variabile) Applicando la prop. 3.2 dellinvarianza temporale, verichiamo che in generale il sistema y(t) = (t) x(t), introdotto nelles. 3.16, TV. Per non sbagliare, conviene procedere per sostituzioni formali. Allingresso x(t) corrisponde luscita y(t) = (t) x(t); denotando con xt0 (t) = x(t t0 ) lingresso traslato di t0 , si ha che luscita yt0 (t) corrispondente a xt0 (t) yt0 (t) = (t) xt0 (t) = (t) x(t t0 ) . Daltra parte, traslando luscita y(t) si ha: y(t t0 ) = (t t0 ) x(t t0 ) . chiaro che yt0 (t) = y(t t0 ), in quanto si ha: yt0 (t) = (t) x(t t0 ) = (t t0 ) x(t t0 ) = y(t t0 ) , per cui, evidentemente, lamplicatore a guadagno variabile un sistema TV. In effetti, nella relazione precedente pu valere luguaglianza per ogni ingresso x(t) se e solo se (t t0 ) = (t) per ogni t0 R, ovvero se (t) = (costante). Quindi lamplicatore risulta TI se e solo se il guadagno costante, ovvero se la sua relazione i-u y(t) = x(t). Analogamente, si dimostra che lamplicatore a guadagno variabile a TD, per il quale si ha y(n) = (n) x(n), un sistema TV in generale ( TI se e solo se (n) = ).
11 Per
semplicit, facciamo uso ancora una volta della notazione semplicata (3.5) per esprimere i legami i-u dei sistemi.
108
Esempio 3.18 (invarianza temporale dellintegratore) Proviamo invece che lintegratore delles. 3.1 un sistema TI. Poich allingresso x(t) corrisponde luscita
t
y(t) =
x(u) du ,
allingresso xt0 (t) = x(t t0 ) corrisponde luscita

t t
yt0 (t) =
xt0 (u) du =
x(u t0 ) du .
Effettuando il cambio di variabile v = u t0 , si ha: yt0 (t) =

tt0
x(v) dv = y(t t0 ) ,
per cui resta provato che lintegratore un sistema TI. Allo stesso modo, si pu provare che lintegratore con memoria delles. 3.8, e lintegratore non causale delles. 3.10, sono anchessi sistemi TI. Si dimostra analogamente che anche laccumulatore o integratore a TD delles. 3.2 un sistema TI. Esempio 3.19 (invarianza temporale del sistema MA) facile provare che il sistema MA delles. 3.9 TI. Infatti, poich allingresso x(n) corrisponde luscita y(n) =
k=0
bk x(n k) ,
allingresso xn0 (n) = x(n n0 ) corrisponder luscita: yn0 (n) =
k=0
bk xn0 (n k) = bk x(n n0 k) = y(n n0 ) ,

k=0
per cui il sistema effettivamente TI. Nella dimostrazione precedente gioca un ruolo fondamentale il fatto che i coefcienti bk non variano con n; se tale propriet non fosse vericata, il sistema risulterebbe TV. Esempio 3.20 (tempo-varianza della riessione) Consideriamo il sistema TD che effettua la riessione temporale di un segnale (si tratta di una delle operazioni elementari introdotte nel 2.1): y(n) = x(n) . Applicando al sistema lingresso traslato xn0 (n) = x(n n0 ), si ottiene luscita yn0 (n) = xn0 (n) = x(n n0 ) = y(n + n0 ) = y(n n0 ) , e pertanto il sistema risulta essere TV. Alla stessa conclusione si arriva anche se si considera la riessione y(t) = x(t) di un segnale TC.
In conclusione, si osservi che linvarianza temporale una pura astrazione matematica: nessun sistema del mondo sico tempo-invariante in senso stretto. Tuttavia, tale astrazione utile per descrivere molti sistemi di interesse il cui comportamento nel tempo approssimativamente costante su un periodo di tempo sufcientemente lungo (rispetto allintervallo di tempo in cui ci interessa studiare il sistema). Ad esempio, un amplicatore audio non un sistema TI in senso stretto, in quanto il suo comportamento cambia drasticamente quando lo si accende o lo si spegne, e cambia meno drasticamente quando si alza o si abbassa il volume. Tuttavia, per lintervallo di durata di un compact disc, se il volume tenuto sso, il sistema pu ritenersi ragionevolmente TI.
109
3.3.5 Stabilit
Un sistema si dice stabile in senso BIBO (bounded-input bounded-output) se luscita corrispondente ad un qualunque ingresso di ampiezza limitata a sua volta di ampiezza limitata.12 Matematicamente, questa propriet si pu formulare per il caso TC e TD come segue: Denizione 3.10 (sistema stabile in senso BIBO) (a) Un sistema TC con ingresso x(t) ed uscita y(t) si dice stabile in senso BIBO se |x(t)| Kx per ogni t R = |y(t)| Ky per ogni t R , (3.19)
(b) Un sistema TD con ingresso x(n) ed uscita y(n) si dice stabile in senso BIBO se |x(n)| Kx per ogni n Z = |y(n)| Ky per ogni n Z , (3.20)
per ogni x(t) I limitato, con Kx , Ky R+ .
per ogni x(n) I limitato, con Kx , Ky R+ . In pratica, per provare che un sistema stabile, bisogna supporre che lingresso sia arbitrario ma limitato, cio che valga la condizione |x()| Kx , per ogni valore di tempo, e trovare unopportuna maggiorazione per luscita, ovvero trovare un valore Ky R+ tale che |y()| Ky , per ogni valore di tempo.
Esempio 3.21 (stabilit dellamplicatore a guadagno costante) Proviamo che lamplicatore a TC y(t) = x(t) stabile. Infatti, se |x(t)| Kx per ogni t R (ingresso limitato), possibile scrivere la seguente catena di uguaglianze e disuguaglianze: |y(t)| = | | |x(t)| | | Kx = Ky ,
t R ,
da cui si ricava che anche y(t) limitato. Con analoghi passaggi possibile provare che anche lamplicatore a TD y(n) = x(n) un sistema stabile. Esempio 3.22 (stabilit dellamplicatore a guadagno variabile) Consideriamo lamplicatore a guadagno variabile a TC y(t) = (t) x(t). Se |x(t)| Kx per ogni t R (ingresso limitato), e se anche | (t)| K per ogni t R (guadagno limitato) possibile scrivere: |y(t)| = | (t)| |x(t)| K Kx = Ky ,
t R ,
per cui anche y(t) limitato. Notiamo che il sistema stabile solo se facciamo lipotesi aggiuntiva (sicamente ragionevole) che il guadagno (t) sia limitato. Con analoghi passaggi, e supponendo anche in questo caso che il guadagno sia limitato, ovvero che | (n)| K per ogni n Z, possibile provare che anche lamplicatore a guadagno variabile a TD y(n) = (n) x(n) un sistema stabile. Esempio 3.23 (sistema MA) Proviamo che il sistema MA delles. 3.9, descritto dalla relazione i-u y(n) =
12 La
k=0
bk x(n k) ,
stabilit BIBO anche detta stabilit esterna in quanto coinvolge solo le grandezze esterne al sistema (ingresso ed uscita) e non le grandezze interne al sistema (stato): questa denizione di stabilit quindi in perfetto accordo con la scelta di descrivere i sistemi mediante la rappresentazione i-u, e non attraverso la rappresentazione i-s-u. Per la rappresentazione i-s-u, invece, si possono dare denizioni diverse di stabilit, che coinvolgono anche la limitatezza delle variabili di stato. Nel seguito, quando parleremo di stabilit intenderemo sempre la stabilit BIBO.
110
(a)
(b)
(c)
Fig. 3.15. Un esempio di sistema instabile: il Tacoma Narrows Bridge. (a) Il Tacoma Narrows Bridge in oscillazione per le forti rafche di vento poco prima della rottura. (b) Le oscillazioni viste da una estremit del ponte. Il dislivello tra i due lati del ponte dovuto alla torsione raggiunge laltezza di 8.5 metri. (c) Alle 11:00 circa del 7 novembre 1940 il ponte crolla. stabile. Infatti, se |x(n)| Kx per ogni n Z, possibile scrivere: |y(n)| =
k=0
bk x(n k)
k=0
|bk | |x(n k)| Kx |bk | = Ky , n Z ,

k=0
per cui anche y(n) limitato. Notiamo che un sistema MA sempre stabile, qualunque sia lordine M e per qualsiasi valore dei coefcienti bk ; la sua stabilit dipende dal fatto che descritto da una relazione i-u consistente nella somma nita di valori ritardati dellingresso (moltiplicati per dei coefcienti costanti).
Come si vede, per provare che un sistema stabile, bisogna provare che luscita y() limitata in ogni istante di tempo e per un qualunque ingresso limitato, quindi bisogna procedere tentando di trovare un maggiorante Ky per luscita, con la sola ipotesi che |x()| Kx , in ogni istante di tempo. Viceversa, per provare che un sistema instabile, sufciente trovare almeno un segnale limitato in corrispondenza del quale luscita non limitata, assume cio valore innito in almeno un istante di tempo. Un segnale che si presta bene per dimostrare che un sistema instabile il gradino x() = u(), che un segnale limitato in quanto assume solo i valori 0 ed 1.
Esempio 3.24 (instabilit dellintegratore con memoria innita e dellaccumulatore) Lintegratore a TC con memoria innita delles. 3.1, descritto dalla relazione i-u
t
y(t) =
x(u) du ,
111
non un sistema stabile. Infatti, se si suppone che |x(t)| Kx per ogni t R (ingresso limitato) e si prova a trovare una maggiorazione per luscita, si ha:
t t t
|y(t)| =
x(u) du
|x(u)| du Kx
du ,
t ma non possibile trovare unulteriore maggiorazione per luscita, in quanto lintegrale du non limitato. Tale difcolt lascia intuire che il sistema instabile; per provarlo, poniamo in ingresso x(t) = u(t) (ingresso limitato), e calcoliamo luscita: 0 , t < 0; t t u(u) du = y(t) = du = t , t 0 ; 0
ovvero luscita si pu scrivere nella forma y(t) = t u(t), che rappresenta una rampa a TC (g. 2.43), ed un segnale non limitato in ampiezza. Avendo trovato anche un solo ingresso limitato in corrispondenza del quale luscita non limitata, abbiamo provato che il sistema instabile. In maniera simile, si prova che la versione a TD dellintegratore con memoria innita, cio laccumulatore delles. 3.2, avente relazione i-u y(n) =
k=
x(k) ,
ovvero un segnale esprimibile come y(n) = (n + 1) u(n) (rampa a TD), che non limitato.
instabile. Infatti, se si pone in ingresso x(n) = u(n), si ottiene in uscita il segnale 0 , n < 0; n n y(n) = u(k) = 1 = n+1, n 0; k=
k=0
La stabilit una propriet fondamentale nel progetto dei sistemi, in quanto assicura che, applicando al sistema segnali di ingresso limitati, luscita non assumer mai valori arbitrariamente grandi. Viceversa, in un sistema sico instabile, luscita pu assumere, per determinati segnali di ingresso, valori arbitrariamente grandi, il che pu portare al malfunzionamento del sistema o addirittura alla sua rottura. Un esempio sico particolarmente impressionante di sistema instabile quello del Tacoma Narrows Bridge (costruito presso Washington D.C., USA) che croll nel 1940, pochi mesi dopo essere stato aperto al trafco, a causa delle rafche di vento che indussero oscillazioni tali da provocare la rottura dei cavi metallici e il conseguente crollo del ponte (g. 3.15). Proprio per evitare linnesco di pericolose oscillazioni, che possono portare alla rottura, ai soldati che attraversano i ponti a passo di marcia si comanda abitualmente di rompere il passo.
3.3.6 Linearit
La propriet di linearit estremamente importante, in quanto porta a notevoli semplicazioni nellanalisi e nella sintesi dei sistemi. Nel seguito supporremo che, pi in generale, i segnali in gioco siano a valori complessi e il loro codominio coincida con il campo dei numeri complessi, cio, X C, mentre il dominio T sar uguale a R oppure Z nel caso TC oppure TD, rispettivamente. Questa scelta ci consente di trattare anche segnali, quali ad esempio il fasore, che, pur non essendo direttamente riconducibili ad alcuna grandezza sica, rappresentano una comoda astrazione matematica per la descrizione di alcuni fenomeni naturali. Daltra parte, i segnali a valori reali sono un sottoinsieme dei segnali a valori complessi. La propriet di linearit pu essere vista come composta da due propriet pi semplici: la propriet di omogeneit e di additivit, secondo la denizione seguente:
112
x(.)
S (a)
y a(.)
x(.)
y b(.)
(b)
Fig. 3.16. Se il sistema S verica la propriet di omogeneit, le congurazioni (a) e (b) sono equivalenti.
Denizione 3.11 (sistema lineare) Un sistema si dice lineare se soddisfa le seguenti due propriet: (a) Omogeneit: per ogni coppia di segnali di ingresso x() I ed uscita y() U, si ha:
x() y() ,
C .
(b) Additivit: per ogni coppia di segnali di ingresso x1 () I ed uscita y1 () U, e per ogni coppia di segnali di ingresso x2 () I ed uscita y2 () U, si ha: x1 () + x2 () y1 () + y2 () . Da un punto di vista matematico, la propriet di omogeneit impone implicitamente che, se x() I, allora anche x() I, ovvero linsieme dei segnali di ingresso deve essere chiuso rispetto alloperazione di moltiplicazione per una costante. Allo stesso modo, la propriet di additivit impone implicitamente che, se x1 () I e x2 () I, allora anche x1 () + x2 () I, ovvero linsieme dei segnali di ingresso deve essere chiuso rispetto alloperazione di somma. Pertanto, afnch il sistema S possa essere lineare, occorre che linsieme dei segnali di ingresso I sia uno spazio lineare, ossia uno spazio funzionale chiuso rispetto alloperazione di moltiplicazione per una costante e somma. Stessa propriet deve valere anche per linsieme dei segnali di uscita U. Da un punto di vista sistemistico, la propriet di omogeneit pu essere interpretata come in g. 3.16. Precisamente, se il sistema S verica la propriet di omogeneit, allora la congurazione serie in g. 3.16(a) equivalente alla congurazione serie in g. 3.16(b), nel senso che ya () yb (); quindi, se si deve calcolare la risposta del sistema S al segnale di ingresso x(), si pu equivalentemente calcolare prima la risposta del sistema S al segnale di ingresso x() e poi far passare il segnale ottenuto attraverso un amplicatore di guadagno . In altre parole, se il sistema omogeneo, esso commuta con il sistema amplicatore e la sua posizione nella cascata inessenziale. Anche la propriet di additivit ammette una interessante interpretazione in termini di sistemi. Infatti, con riferimento alla g. 3.17, se il sistema S verica la propriet di additivit, allora la cascata del sommatore e del sistema S in g. 3.17(a) equivalente al sistema rafgurato in g. 3.16(b) (si faccia attenzione: non una congurazione parallelo), nel senso che ya () yb (); quindi, se si deve calcolare la risposta del
113
x1(.)
y a(.)
x2(.)
(a)
x1(.)
y b(.)
x2(.)
(b)
Fig. 3.17. Se il sistema S verica la propriet di additivit, le congurazioni (a) e (b) sono equivalenti.
sistema S al segnale di ingresso x1 () + x2 () si pu calcolare prima la risposta del sistema S ai segnali di ingresso x1 () e x2 () separatamente, e poi sommare i segnali di uscita ottenuti. Le due propriet precedenti, che caratterizzano la linearit di un sistema, si possono riassumere nel cosiddetto principio di sovrapposizione: Propriet 3.3 (principio di sovrapposizione) Un sistema lineare se, per ogni coppia di segnali di ingresso x1 () I ed uscita y1 () U, e per ogni coppia di segnali di ingresso x2 () I ed uscita y2 () U, si ha:
1 x1 () + 2 x2 () 1 y1 () + 2 y2 () ,
1 , 2 C .
(3.21)
Notiamo che il principio di sovrapposizione si pu esprimere, adoperando la notazione semplicata (3.5) per il sistema S, anche nella forma: S[1 x1 () + 2 x2 ()] = 1 S[x1 ()] + 2 S[x2 ()] , 1 , 2 C , (3.22)
che ammette linterpretazione sistemistica riportata in g. 3.18: se il sistema S lineare, allora i due sistemi riportati in g. 3.18(a) e g. 3.18(b) sono equivalenti, cio, ya () yb (); pertanto, se si deve
114
x1(.)
y a(.)
x2(.)
2 (a)
x1(.)
1 y b(.)
x2(.)
(b)
Fig. 3.18. Se il sistema S lineare, le congurazioni (a) e (b) sono equivalenti (principio di sovrapposizione).
calcolare la risposta del sistema S al segnale di ingresso 1 x1 () + 2 x2 (), si pu calcolare prima la risposta del sistema S ai segnali di ingresso x1 () e x2 () separatamente, e poi combinare linearmente, utilizzando i coefcienti 1 e 2 , i segnali di uscita ottenuti. Il principio di sovrapposizione si pu estendere anche a pi di due ingressi e con qualche cautela matematica anche ad una innit numerabile di ingressi: se allingresso xk () I corrisponde luscita yk () U, si ha:
k xk ()
k
k yk () ,
k
1 , 2 , . . . , k , . . . C .
(3.23)
bene evidenziare che se il numero di segnali che si sovrappone nito la (3.23) discende semplicemente dalla (3.22); se, invece, il numero di segnali xk () innito, la (3.22) da sola non basta per assicurare la (3.23): in questo caso, occorre imporre alcune condizioni matematiche aggiuntive. Onde evitare di dilungarci in discussioni di carattere prettamente matematico che non hanno rilevanza in molti casi di interesse pratico, nel seguito assumeremo la (3.23) come denizione di principio di sovrapposizione, che ovviamente racchiude la (3.22) come caso particolare. Ci conduce alla seguente denizione pi generale di sistema lineare: un sistema lineare se, comunque si consideri una successione numerabile di segnali di ingresso xk () I, con k Z, luscita corrispondente ad una arbitraria combinazione lineare di {xk ()}kZ costituita dalla combinazione lineare, con gli stessi coefcienti, delle uscite yk () U corrispondenti agli ingressi presi separatamente. La propriet di linearit comporta notevoli semplicazioni nellanalisi e nella sintesi dei sistemi, ed il principio di sovrapposizione molto utilizzato ad esempio nello studio dei circuiti elettrici. A tale proposito, si noti che, come linvarianza temporale, anche la linearit una idealizzazione
115
matematica: nessun sistema nella realt sica lineare in senso stretto. Infatti, in pratica, un sistema progettato per poter funzionare con una certa famiglia di segnali di ingresso, e la moltiplicazione del segnale di ingresso per una costante di ampiezza arbitraria non si traduce semplicemente nella moltiplicazione delluscita per la stessa costante. Ad esempio, se si considera un amplicatore audio e lo si forza in ingresso con un segnale di tensione la cui ampiezza maggiore di quella per cui il sistema stato progettato, si ottiene in uscita un suono poco gradevole che nulla ha a che fare con il segnale di ingresso che si vuole amplicare. In pratica, quando si parla di sistema lineare, si intende un sistema che soddisfa il principio di sovrapposizione, quando lampiezza dei segnali di ingresso non eccede (in valore assoluto) una determinata soglia, variabile da sistema a sistema; se lampiezza del segnale di ingresso eccede tale soglia, il sistema non pu pi considerarsi lineare.13
Esempio 3.25 (linearit dellamplicatore a guadagno variabile) Lamplicatore a guadagno variabile a TC y(t) = (t) x(t) un sistema lineare, in quanto soddisfa al principio di sovrapposizione. Adoperando la formulazione (3.22), infatti, si ha, con semplici calcoli algebrici: S[1 x1 (t) + 2 x2 (t)] = (t)[1 x1 (t) + 2 x2 (t)] = 1 [ (t) x1 (t)] + 2 [ (t) x2 (t)] = 1 S[x1 (t)] + 2 S[x2 (t)] . (3.24)
Con analogo ragionamento si pu provare che anche lamplicatore a TD y(n) = (n) x(n) un sistema lineare. Sia nel caso TC che TD, notiamo che la linearit dellamplicatore vale anche nel caso particolare in cui il guadagno () = costante (amplicatore a guadagno costante).
Una conseguenza importante della propriet di linearit, e pi precisamente dellomogeneit, che se un sistema omogeneo sollecitato con un ingresso nullo (ovvero a riposo), luscita corrispondente necessariamente nulla. Propriet 3.4 (comportamento a riposo di un sistema omogeneo) In un sistema omogeneo, luscita corrispondente allingresso nullo necessariamente nulla.
Prova. Sia x0 () 0 lingresso nullo, e sia y0 () luscita corrispondente a tale ingresso. Poich x0 () y0 (), si ha, per lomogeneit,
x0 () y0 () ,
C ,
ma poich x0 () = x0 () 0 C, allora deve aversi necessariamente y0 () = y0 (), C, e questultima uguaglianza pu essere vericata se e solo se y0 () 0. Esempio 3.26 (sistema non omogeneo) Il sistema avente relazione i-u y(t) = b1 x(t) + b0 , con b0 = 0, non omogeneo (e quindi non lineare) per la presenza del termine b0 . Infatti ponendo x(t) 0, si trova y0 (t) = b0 = 0, e pertanto luscita corrispondente allingresso nullo non nulla.
Sebbene sia non lineare secondo la denizione data, il sistema delles. 3.26 appartiene ad una classe di sistemi in cui luscita y(t) si pu vedere (g. 3.19) come la somma delluscita di un sistema lineare yL (t) e di un termine y0 (t) non dipendente dallingresso, che rappresenta luscita corrispondente allingresso nullo. Nelles. 3.26, in particolare, si ha yL (t) = b1 x(t) e y0 (t) = b0 . Tali sistemi sono una generalizzazione dei sistemi lineari, e si dicono lineari per le differenze, in quanto, dati due ingressi
quasi tutti i sistemi tendono a comportarsi in maniera lineare se lampiezza del segnale di ingresso sufcientemente piccola; in elettronica, questa osservazione alla base dei cosiddetti modelli lineari approssimati per piccoli segnali.
13 Tipicamente,
116
x(.)
sistema lineare
y L(.) y(.)
x(.)
g(x)
y(.)
y 0(.)
Fig. 3.19. Un sistema lineare per le differenze si pu vedere come composto da un sistema lineare e da un segnale indipendente dallingresso.
Fig. 3.20. Schema a blocchi di un sistema non lineare (non linearit) senza memoria.
arbitrari x1 () e x2 (), la differenza y2 () y1 () tra le due uscite una funzione lineare della differenza x2 () x1 () tra i due ingressi. Esempi di sistemi lineari per le differenze compaiono nellanalisi di sistemi descritti da equazioni differenziali (nel caso TC, cfr. 4.6.1) o alle differenze (nel caso TD, cfr. 4.6.2) lineari e a coefcienti costanti. Un caso pi caratteristico di sistema non lineare, che non risulta neppure lineare per le differenze, descritto nellesempio seguente.
Esempio 3.27 (sistema quadratico) Il sistema descritto dalla relazione i-u y(t) = x2 (t) non lineare, e prende il nome di sistema quadratico o non-linearit quadratica. Infatti, si verica facilmente che il sistema non soddisfa n la propriet di omogeneit, n quella di additivit. Per lomogeneit, si ha: S[ x(t)] = 2 x2 (t) = 2 S[x(t)] = S[x(t)] , e quindi non omogeneo; inoltre
2 2 2 2 S[x1 (t) + x2 (t)] = [x1 (t) + x2 (t)]2 = x1 (t) + x2 (t) + 2 x1 (t) x2 (t) = x1 (t) + x2 (t) = S[x1 (t)] + S[x2 (t)] ,
e quindi non additivo.
Il sistema quadratico delles. 3.27 anche TI e non dispersivo o senza memoria (cfr. 3.3.1), in quanto luscita y(t) funzione dellingresso x(t) nello stesso istante. Esso appartiene pertanto ad una classe pi generale di sistemi, detti anche non-linearit senza memoria: Denizione 3.12 (non linearit senza memoria) Sia g() una funzione non lineare, un sistema TI senza memoria, descritto dalla relazione iu y(t) = g[x(t)] (nel caso TC) oppure da y(n) = g[x(n)] (nel caso TD) prende il nome di non linearit senza memoria. Tali sistemi possono essere descritti semplicemente assegnando la funzione y = g(x), che prende il nome di caratteristica i-u, e sono rappresentati gracamente come in g. 3.20. Altri esempi di non linearit senza memoria sono i sistemi descritti dalle relazioni i-u y(t) = |x(t)| (raddrizzatore, cfr. es. 3.15), y(t) = sgn[x(t)] (hard limiter), e y(t) = x3 (t) (sistema cubico). Un esempio sico tratto dallelettronica il diodo.
Esempio 3.28 (caratteristica i-u di un diodo) Il diodo un componente elettronico rappresentato schematicamente in g. 3.21, che pu essere descritto con buona approssimazione da una relazione i-u non lineare senza memoria. Infatti, se si indica (g. 3.21) con x(t) la tensione ai capi del diodo e con y(t) la corrente
117
y(t)
y=g(x)
x(t)
tg()=R
Fig. 3.21. Schema elettrico di un diodo, modellato come un sistema non lineare senza memoria, avente come ingresso la tensione x(t) e come uscita la corrente y(t).
Fig. 3.22. Caratteristica ingresso-uscita di un diodo. Il parametro R rappresenta la resistenza del diodo in conduzione.
che scorre nel diodo, si pu porre, con buona14 approssimazione, y(t) = g[x(t)], dove la caratteristica i-u g(x) (g. 3.22) g(x) = x R , x 0; 0 , altrimenti;
dove R la resistenza del diodo in conduzione, che assume in genere valori molto piccoli (dellordine di pochi decimi di ohm). Notiamo che la funzione g(x) di g. 3.22 lineare a tratti; in ogni caso, poich essa non lineare per tutti i valori di x, il sistema non pu essere considerato lineare.
Altri esempi di sistemi elettronici descritti approssimativamente15 da modelli non lineari senza memoria sono i transistori bipolari (bipolar junction transistor, BJT) ed i transistori ad effetto di campo (eld-effect transistor, FET).
14 Un modello pi accurato mostra che la relazione tra tensione e corrente in un diodo in conduzione segue una legge di tipo esponenziale. 15 Bisogna notare che per i componenti elettronici menzionati (diodi e transistori) il modello di sistema senza memoria accurato solo se si trascurano gli effetti capacitivi, il che ragionevole per segnali costanti o lentamente variabili.
118

Esercizio 3.1 Si consideri la seguente interconnessione di sistemi:
x(n)
S1
S2
S3
y(n)
dove i legami i-u dei tre sistemi sono i seguenti: S1 : y(n) = x n ; 2
1 1 S2 : y(n) = x(n) + x(n 1) + x(n 2) ; 2 4 S3 : y(n) = x(2n) . Determinare il legame i-u del sistema (complessivo) riportato in gura. Risultato: y(n) = x(n) + 1 x(n 1). 4 Esercizio 3.2 Si consideri linterconnessione di sistemi riportata in g. 3.23, dove i legami i-u dei quattro sistemi sono i seguenti:
S1
x(t)
S2
y(t)
S3
S4
Fig. 3.23. Sistema dellesercizio 3.2. S1 : S2 : S3 : S4 : y(t) = 2 x(t) + 1 ; y(t) = sgn[x(t)]; y(t) = ex(t) ; y(t) = 2 ln(|x(t)|).
Determinare il legame i-u del sistema (complessivo) riportato in g. 3.23. Risultato: y(t) = 2 u[x(t)]. Esercizio 3.3 Si consideri il sistema caratterizzato dal seguente legame i-u:
+
y(n) =
k=
x(k) RN n k +
N 1 2
con N 1 numero intero dispari .
Calcolare la memoria del sistema. Risultato: La memoria pari a N 1.
119
S1 x(t) y(t)
S2
Esercizio 3.4 Si consideri la seguente interconnessione di sistemi: dove i legami i-u dei due sistemi sono i seguenti:
t
S1 : y(t) = S2 : y(t) =
tT1
x( ) d , con T1 > 0; x( ) d , con T2 > 0.
t+T2 tT2
Calcolare la memoria del sistema (complessivo) riportato in gura. Risultato: Se T1 T2 , la memoria pari a T1 ; se T1 < T2 , la memoria pari a 2 T2 T1 . Esercizio 3.5 Un sistema S con ingresso x(t) ed uscita y(t) presenta le seguenti coppie i-u: x(t) = u(t + 3) y(t) = e5t u(t) ,
x(t) = rect(t 1) y(t) = e3t .
Stabilire se il sistema pu essere causale [Suggerimento: disegnare i due segnali ed applicare la prop. 3.1 del libro di testo.] Risultato: Il sistema non causale. Esercizio 3.6 Un sistema S con ingresso x(n) ed uscita y(n) presenta le seguenti coppie i-u: x(n) = u(n + 2) y(n) = 2n u(n + 1) , x(n) = R3 (n) y(n) = 3n u(n) . Stabilire se il sistema pu essere causale [Suggerimento: disegnare i due segnali ed applicare la prop. 3.1 del libro di testo.] Risultato: Il sistema pu essere causale (non detto che lo sia). Esercizio 3.7 Si consideri il sistema caratterizzato dal seguente legame i-u: y(n) = x(n) x(n 2) . (a) Calcolare luscita y(n) corrispondente al segnale di ingresso x(n) = A (n), con A R. (b) Il sistema invertibile? Giusticare la risposta. Risultato: (a) y(n) 0; (b) non invertibile: in virt del risultato del punto (a), luscita corrispondente al segnale x(n) = A (n) sempre nulla, indipendentemente dalla costante A.
120
Esercizio 3.8 Si consideri il sistema caratterizzato dal seguente legame i-u: S : x(t) I ex(t) U . (a) Caratterizzare gli insiemi di ingresso ed uscita. (b) Stabilire se tale sistema invertibile. In caso affermativo, determinare il sistema inverso. Risultato: (a) nessuna restrizione su I, linsieme U costituito da tutti i segnali positivi; (b) S invertibile e il suo sistema inverso caratterizzato dal seguente legame i-u: x(t) U y(t) = ln[x(t)] I. Esercizio 3.9 Il sistema S in g. 3.24 lineare. Nella stessa gura sono riportate le uscite del sistema y1 (n), y2 (n) e y3 (n) corrispondenti ai segnali di ingresso x1 (n), x2 (n) e x3 (n), rispettivamente.
y1(n) x1(n) 1 -1 0 -2 -2 y2(n) 1 -1 S 0 -2 -3 y3(n) x3(n) 1 0 1 1 S n -2 2 1 1 -1 0 2 n 2 n -1 0 1 2 -1 3 n 1 n -1 S -1 0 1 2 3 n 3 3 1
x2(n) 1 -1
-3
Fig. 3.24. Segnali dellesercizio 3.9. (a) Calcolare luscita ya (n) del sistema corrispondente al segnale di ingresso xa (n) = (n). (b) Calcolare luscita yb (n) del sistema corrispondente al segnale di ingresso xb (n) = (n 1). (c) Sulla base dei risultati ottenuti ai punti (a) e (b), stabilire se il sistema pu essere tempo-invariante. Risultato: (a) ya (n) = 2 (n + 2) + (n + 1) 2 (n) + 3 (n 1) + 2 (n 2) + (n 3); (b) yb (n) = (n) 3 (n 1) (n 3); (c) non pu essere tempo-invariante, necessariamente tempo-variante. Esercizio 3.10 Si consideri il sistema caratterizzato dal seguente legame i-u: y(t) = cos 2 fct + 2
t
x( ) d
121
(a) Calcolare luscita ya (t) corrispondente al segnale di ingresso xa (t) = (t). (b) Calcolare luscita yb (t) corrispondente al segnale di ingresso xb (t) = (t t0 ), con t0 R. (c) Sulla base dei risultati ottenuti ai punti (a) e (b), dire se il sistema pu essere tempo-invariante. Risultato: (a) ya (t) = cos(2 fct); (b) yb (t) = ya (t) = cos(2 fct); (c) non pu essere tempo-invariante, necessariamente tempo-variante.
x(n)
y(n)
(-1) n
Fig. 3.25. Sistema dellesercizio 3.11. Esercizio 3.11 Si consideri il sistema riportato in g. 3.25. (a) Determinare il legame i-u del sistema. (b) Dire se il sistema stabile. Risultato: (a) y(n) = x(n) + (1)n x(n) = [1 + (1)n ] x(n), dove 1 + (1)n = 0 se n dispari e 1 + (1)n = 2 se n pari; (b) stabile. Esercizio 3.12 Un sistema S lineare con ingresso x(t) ed uscita y(t) presenta le seguenti coppie i-u: x(t) = e j2t y(t) = e j3t ,
x(t) = e j2t y(t) = e j3t . (a) Calcolare luscita ya (t) corrispondente al segnale di ingresso xa (t) = cos(2t). (b) Calcolare luscita yb (t) corrispondente al segnale di ingresso xb (t) = cos(2t 1). (c) Stabilire se il sistema pu essere tempo-invariante. Risultato: (a) ya (t) = cos(3t); (b) yb (t) = cos(3t 1). (c) il sistema non pu essere tempo-invariante, necessariamente tempo-variante. Esercizio 3.13 Il sistema S in g. 3.26 tempo-invariante. Nella stessa gura sono riportate le uscite del sistema y1 (n), y2 (n) e y3 (n) corrispondenti ai segnali di ingresso x1 (n), x2 (n) e x3 (n), rispettivamente. (a) Stabilire se il sistema pu essere lineare. (b) Calcolare luscita y(n) del sistema corrispondente al segnale di ingresso x(n) = (n). Risultato: (a) non pu essere lineare, necessariamente non lineare; (b) y(n) = 3 (n + 6) + 2 (n + 5). Esercizio 3.14 Si considerino i due sistemi caratterizzati dai seguenti legami i-u:
122
y1(n) x1(n) 2 1 S 0 1 n y2(n) x2(n) 2 2 S 0 1 n 0 1 2 3 2 0 1 2 4 3
y3(n) x3(n) 1 0 1 2 S 3 4 n -2 -1 0 1 n 3 2
Fig. 3.26. Segnali dellesercizio 3.13. S1 : y(n) = x(n) ; S2 : y(n) = x(n + 2). Inoltre, sia S1,2 il sistema ottenuto dalla cascata S1 -S2 (nellordine), mentre S2,1 rappresenta il sistema ottenuto dalla cascata S2 -S1 (nellordine). Stabilire, motivando la risposta e fornendo almeno un esempio a suo supporto, se la seguente affermazione vera oppure falsa: se x1 (n) = x2 (n), le uscite dei due sistemi S1,2 e S2,1 sono necessariamente uguali. Risultato: I due sistemi sono diversi: il legame i-u del sistema S1,2 y(n) = x(n 2); il legame i-u del sistema S2,1 y(n) = x(n + 2). Esempio: quando x1 [n] = x2 [n] = [n], luscita del sistema S1,2 y(n) = (n + 2), mentre luscita del sistema S2,1 y(n) = (n 2). Esercizio 3.15 Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi TC sotto riportati sulla base delle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit): (a) y(t) = 2 exp[x(t)]; (b) y(t) = x(t 2) x(1 t); (c) y(t) = x(t) cos(2 t); (d) y(t) = [x(t) + x(t T )] u(t); (e) y(t) = [x(t) x(t T )] u[x(t)], con T R {0}. Risultato: (a) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-invariante e stabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante e stabile; (c) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante e stabile; (d) lineare, dispersivo se T = 0, causale se T 0 e non causale se T < 0, tempo-variante e stabile. (e) non lineare, dispersivo, causale se T > 0 e non causale se T < 0, tempo-invariante e stabile.
123
Esercizio 3.16 Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi TD sotto riportati sulla base delle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit): (a) y(n) = a x(n) + b, con a, b R {0}; (b) y(n) = x(n); (c) y(n) = ex(n) ; n x(k) , per n m0 , con m0 Z ; (d) y(n) = k=m0 0 , altrimenti ;
n+m0
(e) y(n) =
k=nm0
x(k), con m0 N.
Risultato: (a) non lineare (lineare per le differenze), non dispersivo, causale, tempo-invariante e stabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante e stabile; (c) non lineare, non dispersivo, causale, tempoinvariante e stabile; (d) lineare, dispersivo, causale, tempo-variante e instabile. (e) lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante e stabile. Esercizio 3.17 Classicare in base alle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit) i sistemi TC individuati dalle seguenti relazioni i-u:
+
(a) y(t) =
0 T
h( ) x(t ) d ;
(b) y(t) =
0
h( ) x2 (t ) d ;
(d) y(t) =
1 , se x(t) = 0 ; (c) y(t) = x(t) 0, altrimenti ; 1 2T

T T
x(t )d , con T R {0}.
Risultato: (a) lineare, dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile se h( ) sommabile; (b) non lineare, dispersivo, causale se T 0, non causale se T < 0, tempo-invariante, stabile se h( ) sommabile; (c) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-invariante, instabile; (d) lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante e stabile. Esercizio 3.18 Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi TD sotto riportati sulla base delle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit): (a) y(n) = x(n) + u(n + 1); (b) y(n) = cos( n) x(n); (c) y(n) = x(n2 );
+
(d) y(n) = x(n)
k=0
(n k);
(e) y(n) = an u(n) x(n), con a R {0}.
124
Risultato: (a) non lineare (lineare per le differenze), non dispersivo, causale, tempo-variante e stabile; (b) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante e stabile; (c) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante e stabile; (d) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante e stabile. (e) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, stabile per |a| 1 ed instabile per |a| > 1. Esercizio 3.19 Classicare, motivando brevemente le risposte, sulla base delle propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale e stabilit), i sistemi TC caratterizzati dalle seguenti relazioni i-u: (a) y(t) = ln(|x(t)|) , se x(t) = 0 ; 0, altrimenti ;
(b) y(t) = x(t) + x(t); (c) y(t) = x(t) sgn(t); (d) y(t) = sgn[x(t)]. Risultato: (a) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-invariante, instabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile; (c) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, stabile; (d) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile. Esercizio 3.20 Classicare, motivando brevemente le risposte, sulla base delle propriet di linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale e stabilit, i sistemi TC caratterizzati dalle seguenti relazioni i-u: (a) y(t) = t ln(|x(t)|) , se x(t) = 0 ; 0, altrimenti ;
(b) y(t) = a(t) x(t), con a(t) segnale reale limitato; (c) y(t) = x(t) + 5; (d) y(t) = sgn[x(t)]. Risultato: (a) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, instabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile; (c) non lineare (lineare per le differenze), dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile; (d) non lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile. Esercizio 3.21 Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi sotto riportati sulla base delle loro propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit): x(n) , se n = 0 ; (a) y(n) = n 0 , altrimenti ;
n+2
(b) y(n) = x(2 n) + x(10 n); (c) y(n) =

k=n2 +
x2 (k);
(d) y(n) =
k=
sgn(k) x(n k).
Risultato: (a) lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, stabile; (b) lineare, dispersivo, non causale, tempo-variante, stabile; (c) non lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante, stabile; (d) lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante, instabile.
125
Esercizio 3.22 Classicare, motivando brevemente le risposte, sulla base delle propriet di linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale e stabilit, i sistemi caratterizzati dalle seguenti relazioni ingresso/uscita: (a) y(n) = 1 M1 + M2 + 1
k=M1
M2
x(n k), con M1 , M2 N.
(b) y(n) = max{x(n), x(n 1)}. (c) y(n) = 0,
n tan[x(n)] , se x(n) =
+ k , con k Z ; 2 altrimenti ;
Risultato: (a) lineare, dispersivo, non causale, tempo-invariante, stabile; (b) non lineare, dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile; (c) non lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, instabile.
126
Capitolo 4
Sistemi lineari tempo-invarianti (LTI)
In questo capitolo approfondiremo lo studio dei sistemi lineari tempo-invarianti (LTI), ovvero dei
sistemi che possiedono sia la propriet di linearit, sia quella di invarianza temporale. In particolare, mostreremo che tali sistemi ammettono una relazione i-u semplice e generale, che pu essere espressa mediante una particolare operazione matematica, denominata convoluzione, tra il segnale di ingresso e una funzione che descrive completamente il sistema nel dominio del tempo, la sua risposta impulsiva. Introdurremo poi una classe importante di sistemi LTI, che si incontrano frequentemente nelle applicazioni, ovvero i sistemi LTI descritti nel caso TC da equazioni differenziali, e nel caso TD da equazioni alle differenze. Inne, calcolando la risposta di un sistema LTI ad un fasore applicato al suo ingresso, introdurremo il fondamentale concetto di risposta in frequenza di un sistema LTI, che rappresenta la base per lo studio dei sistemi nel dominio della frequenza e che sar approfondito nei capitoli seguenti.
4.1 Introduzione
Le propriet di invarianza temporale e linearit viste nel cap. 3 non devono necessariamente essere possedute contemporaneamente da un dato sistema. Ad esempio, lamplicatore con guadagno variabile y(t) = (t) x(t) (cfr. es. 3.16) un sistema lineare ma tempo-variante (sistema LTV), mentre il sistema quadratico y(t) = x2 (t) (cfr. es. 3.27) un sistema non lineare ma tempo-invariante. Tuttavia, numerosi sistemi, di grande interesse per le applicazioni, possiedono sia la propriet di linearit, sia quella di invarianza temporale. Tali sistemi sono denominati sistemi lineari tempo-invarianti (LTI), e per essi esistono tecniche di analisi e di sintesi semplici, potenti e generali. In questo capitolo, ed in gran parte del seguito della trattazione, il nostro studio si concentrer su tale classe di sistemi. La propriet fondamentale che semplica lo studio dei sistemi LTI (pi in generale, dei sistemi lineari) il principio di sovrapposizione (prop. 3.3). A tale proposito, consideriamo il sistema lineare descritto dalla trasformazione S : I U, il cui legame i-u, per semplicit di notazione, sar descritto nel seguito mediante la notazione semplicata y() = S[x()]. In particolare, supponiamo che un generico ingresso TC o TD x() I possa essere espresso come sovrapposizione di segnali semplici o
128
elementari xk () I come segue: x() = k xk () ,

k
(4.1)
dove i coefcienti k sono in generale dei numeri complessi, in quanto come vedremo i segnali elementari possono assumere valori complessi. Il numero dei segnali elementari necessari per descrivere esattamente il segnale x() nella (4.1) pu essere nito oppure innito numerabile. Applicando il principio di sovrapposizione (3.23), si ha: y() = S[x()] = S
k xk ()
k
= k S [xk ()] = k yk () ,
k k
(4.2)
dove yk () = S[xk ()], ovvero yk () luscita corrispondente allingresso elementare xk (). La (4.2) mostra che luscita y() si pu esprimere come sovrapposizione, con gli stessi coefcienti k , dei segnali yk (), ciascuno dei quali rappresenta la risposta del sistema allingresso xk (). Questa propriet consente, in linea di principio, di semplicare notevolmente lo studio dei sistemi lineari, in quanto sufciente calcolare la risposta del sistema agli ingressi elementari xk (). Afnch tale tecnica sia applicabile in pratica, tuttavia, i segnali elementari xk () da utilizzare nella (4.1) devono essere scelti in modo opportuno; in particolare, essi devono soddisfare tre propriet fondamentali: (1) devono essere in grado di rappresentare unampia classe di segnali x(); idealmente, devono essere in grado di rappresentare tutti i segnali di interesse pratico; (2) per un dato segnale di interesse x(), deve essere semplice calcolare i coefcienti k della sua rappresentazione (4.1); (3) deve essere semplice calcolare la risposta yk () del sistema a ciascuno dei segnali xk (). Tenendo conto delle propriet precedenti, le scelte pi comuni per i segnali elementari xk () sono due: i segnali xk () sono impulsi: la descrizione risultante del sistema prende il nome di rappresentazione nel dominio del tempo, e la funzione che caratterizza il sistema LTI nel dominio del tempo prende il nome di risposta impulsiva; i segnali xk () sono fasori: la descrizione risultante del sistema prende il nome di rappresentazione nel dominio della frequenza, e la funzione che caratterizza il sistema LTI nel dominio della frequenza prende il nome di risposta in frequenza o risposta armonica. Nel seguito di questo capitolo studieremo approfonditamente la rappresentazione dei sistemi LTI nel dominio del tempo, e introdurremo anche i primi elementi della loro rappresentazione nel dominio della frequenza;uno studio pi approfondito della rappresentazione nel dominio della frequenza sar effettuato nei prossimi capitoli.
4.2 Relazione i-u di un sistema LTI e risposta impulsiva

Un concetto fondamentale nella caratterizzazione dei sistemi LTI nel dominio del tempo quello di risposta impulsiva:1 esso nasce dalla possibilit di rappresentare un arbitrario segnale x() come sovrapposizione di impulsi traslati nel tempo. Per approfondire tale rappresentazione, conveniente
concetto di risposta impulsiva, e quello di risposta in frequenza ad esso strettamente legato, possono essere dati anche con riferimento a sistemi che siano solo lineari (ma tempo-varianti); in tal caso, per, tali funzioni dipendono da due variabili.
1 Il
129
considerare prima il caso TD. Scegliendo come segnali elementari xk (n) nella (4.1) linsieme numerabile degli impulsi discreti traslati nel tempo, ovvero xk (n) = (n k), con k Z, la rappresentazione (4.1) si scrive:
+
x(n) =
k=
k xk (n) =
+ k=
k (n k) .
(4.3)
Determinare i coefcienti k della rappresentazione semplice, se si osserva che gli impulsi (n k) nella (4.3) non si sovrappongono nel tempo, e quindi lampiezza di ciascuno di essi deve coincidere necessariamente con il campione x(k) della sequenza: in altri termini, si ha semplicemente k = x(k). Pertanto la rappresentazione di un arbitrario segnale TD x(n) come sovrapposizione di impulsi :
+
x(n) =
k=
x(k) (n k) ,
(4.4)
che si pu interpretare equivalentemente dicendo che x(k) (nk) rappresenta il campione del segnale x(n) allistante n = k. Notiamo peraltro che la (4.4) si pu giusticare in maniera pi formale anche applicando le prop. 2.3 dellimpulso discreto, ed in particolare la propriet di campionamento (la banale verica lasciata al lettore). Supponiamo allora che un segnale x(n), rappresentato mediante la (4.4), sia posto in ingresso ad un sistema TD LTI, e calcoliamo luscita sfruttando il principio di sovrapposizione, nonch linvarianza temporale del sistema. Possiamo scrivere simbolicamente:
+
y(n) = S[x(n)] = S
k=
x(k) (n k) =
+ k=
x(k) S[ (n k)] ,
(4.5)
dove abbiamo applicato il principio di sovrapposizione, esteso al caso di una innit (numerabile) di segnali, ed abbiamo sfruttato il fatto che le quantit x(k), non essendo dipendenti dal tempo n, vanno riguardate come delle costanti (corrispondono in effetti alle costanti k ). Deniamo allora il segnale h(n) = S[ (n)], che rappresenta la risposta del sistema LTI allimpulso (n) applicato al suo ingresso: per la propriet di invarianza temporale (si veda in particolare la caratterizzazione i-u dellinvarianza temporale espressa dalla prop. 3.2) risulta conseguentemente che: S[ (n k)] = h(n k) , k Z , (4.6)
cio traslando limpulso in ingresso di k campioni, il segnale di uscita h(n) trasla anchesso di k campioni. Pertanto, sostituendo la (4.6) nella (4.5), la relazione i-u del sistema LTI assume la forma
+
y(n) =
k=
x(k) h(n k) =
k=
h(k) x(n k) ,
(4.7)
dove la seconda espressione si pu ottenere dalla prima con il semplice cambiamento di variabile n k = k e ponendo poi nuovamente k in luogo di k . Ribadiamo che per ricavare la (4.7) abbiamo utilizzato sia la propriet di linearit [nella (4.5)], sia la propriet di invarianza temporale [nella (4.6)]. La funzione h(n) che compare nella (4.7) prende il nome di risposta allimpulso o di risposta impulsiva del sistema LTI: essa rappresenta, come gi detto, luscita del sistema quando viene applicato limpulso (n) in ingresso. Si noti che, utilizzando la conoscenza della sola risposta impulsiva del sistema, la (4.7) consente di calcolare luscita di un sistema LTI in corrispondenza di un qualsiasi ingresso x(n). In questo senso, si dice che la risposta impulsiva una risposta canonica, poich essa caratterizza (cio descrive) completamente il sistema LTI. Loperazione matematica effettuata tra x(n) ed h(n) nella (4.7) prende il nome di convoluzione a TD, e sar studiata pi approfonditamente nel 4.3.
130
h(n) b1 b2 b0 b3 .... 0 1 2 3 M -1 M n bM
h(n)
1/6 bM-1
(a)
(b)
Fig. 4.1. (a) Risposta impulsiva di un generico sistema MA. (b) Risposta impulsiva del sistema MA con M = 5 e con pesi bk = 1 , k {0, 1, . . . , 5}. 6 Esempio 4.1 (risposta impulsiva di un sistema MA) Si consideri il sistema MA gi introdotto nelles. 3.9, descritto dalla relazione i-u y(n) =
k=0
bk x(n k) .
(4.8)
Seguendo i procedimenti delineati negli esempi del capitolo precedente, semplice provare che tale sistema sia lineare che tempo-invariante, e pertanto esso rappresenta un esempio di sistema LTI: per questo motivo, deve essere possibile esprimere la sua relazione i-u come una convoluzione (4.7). Infatti, dal confronto tra la (4.8) e la (4.7), si ha una perfetta corrispondenza se si denisce la risposta impulsiva del sistema come segue: h(k) = bk , k {0, 1, . . . , M} ; 0 , altrimenti , (4.9)
rappresentata gracamente in g. 4.1(a) nel caso generale, e particolarizzata in g. 4.1(b) al caso M = 5 e 1 bk = M+1 = 1 , k {0, 1, . . . , 5}. Daltra parte, osserviamo che utilizzando la denizione di risposta impulsiva 6 come h(n) = S[ (n)], si ha, ponendo x(n) = (n) nella (4.8): h(n) =
k=0
bk (n k) ,
(4.10)
espressione che fornisce gli stessi valori della (4.9). interessante notare che la risposta impulsiva del sistema MA di durata nita, pari ad M + 1 campioni.
Prima di passare al caso TC, utile mettere in luce una particolare interpretazione della (4.7). In sostanza, la (4.7) mostra che, per un dato k Z, il campione x(k) (n k) del segnale di ingresso allistante n = k trasformato dal sistema nel segnale x(k) h(n k), con n Z; il segnale di uscita y(n) si ottiene sommando i singoli segnali x(k) h(n k), per ogni k Z. Questa interpretazione chiarita in g. 4.2, dove calcolata gracamente la risposta del sistema MA delles. 4.1, avente la risposta impulsiva di g. 4.1(b), al segnale di ingresso x(n) = 1 R3 (n). In questo caso il segnale di 3 ingresso rappresentato dai suoi tre campioni x(0) (n), x(1) (n 1) e x(2) (n 2) a cui il sistema fa corrispondere in uscita i tre segnali x(0) h(n), x(1) h(n 1) e x(2) h(n 2); il segnale di uscita si ottiene sommando tali segnali, cio y(n) = x(0) h(n) + x(1) h(n 1) + x(2) h(n 2). Per estendere al caso TC il ragionamento sulla relazione i-u visto in precedenza, partiamo dalla rappresentazione di un segnale a TC come sovrapposizione di impulsi di Dirac:
+
x(t) =
x( ) (t ) d .
(4.11)
131
x(n)
h(n)
1/3 1/6
6 7 8
x(0) (n)
x(0) h(n)
1/18 0 1 2 3 4 5 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
x(1) (n-1)
x(1) h(n-1)
1/18 0 1 2 3 4 5 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
x(2) (n-2)
x(2) h(n-2)
1/18 0 1 2 3 4 5 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
y(n) = x(0) h( n) + x(1) h( n-1) + x(2) h( n-2)
1/6 1/9 1/18 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
Fig. 4.2. Calcolo delluscita y(n) di un sistema LTI come sovrapposizione delle risposte del sistema ai singoli campioni del segnale di ingresso x(n).
132
Tale rappresentazione si pu vedere come lestensione della (4.4) al caso TC, dove la delta di Dirac sostituisce quella discreta, e lintegrale prende il posto della sommatoria. In pratica mediante la (4.11) il segnale x(t) rappresentato come sovrapposizione nel continuo (cio, un integrale) di segnali elementari x( ) (t ) d , ovvero mediante degli impulsi di Dirac di area innitesima x( ) d , centrati in tutti i possibili istanti di tempo R. A differenza del caso TD, tuttavia, non possibile dare una giusticazione immediata della (4.11), ma la sua validit si pu provare formalmente utilizzando la propriet di campionamento dellimpulso di Dirac (cfr. prop. 2.2). Tuttavia, data lanalogia formale tra la (4.11) e la (4.4), seguendo passaggi matematici simili a quelli gi visti per il caso TD, possibile provare che luscita y(t) del sistema LTI pu essere espressa come:
+
y(t) =
x( ) h(t ) d =
h( ) x(t ) d ,
(4.12)
utilizzando poi nuovamente al posto di . Il segnale h(t) = S[ (t)] prende il nome di risposta impulsiva del sistema LTI, e rappresenta, come gi visto nel caso TD, luscita del sistema quando viene applicato un impulso (t) allingresso. Loperazione matematica tra x(t) ed h(t) che compare nella (4.7) simile a quella vista nel caso TD, e prende il nome di convoluzione a TC; la sua interpretazione e le sue propriet saranno approfondite nel 4.3. Una giusticazione immediata ed intuitiva della (4.12) si pu fornire utilizzando linterpretazione della convoluzione per il caso TD data in precedenza (si veda anche la g. 4.2). Precisamente, facendo un ragionamento concettualmente simile a quello fatto per il caso TD, possiamo pensare che x( ) (t ) d rappresenti la componente del segnale di ingresso x(t) nellistante di tempo t = ; se il sistema LTI, tale componente trasformata dal sistema nel segnale x( ) h(t ) d , con t R; il segnale di uscita y(t) si ottiene sovrapponendo nel continuo (cio, integrando) i segnali x( ) h(t ) d , per ogni R. Notiamo inoltre che, formalmente, la (4.12) si basa su una denizione pi generale di linearit di un sistema. Precisamente, supponiamo che un generico segnale x(t) si possa esprimere come sovrapposizione di una innit continua di segnali elementari x(t; ), con R, ossia:
+
dove la seconda uguaglianza si ottiene dalla prima ricorrendo al cambio di variabile t = e
x(t) =
( ) x(t; )d ,
(4.13)
dove ( ) d rappresentano i coefcienti (innitesimi) della sovrapposizione. Tale rappresentazione si pu vedere come lestensione della (4.1), in cui i segnali elementari sono una innit numerabile (la variabile k che parametrizza i segnali discreta), al caso di una innit continua di segnali elementari (la variabile che parametrizza i segnali continua). La (4.13) racchiude come caso particolare la propriet di campionamento dellimpulso di Dirac: infatti, dal confronto con la (4.11), segue che ( ) = x( ) e x(t; ) = (t ). La derivazione della (4.12) richiede la validit della seguente uguaglianza:
+
y(t) = S[x(t)] =
( ) S[x(t; )]d ,
(4.14)
secondo cui la risposta y(t) del sistema al segnale di ingresso x(t) si pu ottenere sovrapponendo nel continuo, con gli stessi coefcienti ( ) d , le risposte S[x(t; )] del sistema ai segnali elementari x(t; ), per R. Cos come il principio di sovrapposizione (3.23) per una innit numerabile di segnali, anche la (4.14) non discende direttamente dalla prop. 3.3 e richiede delle condizioni matematiche aggiuntive per la sua validit. Nel seguito, senza perderci in complicate discussioni matematiche, assumeremo direttamente la (4.14) come denizione di principio di sovrapposizione per una innit continua di segnali.
133
Esempio 4.2 (risposta impulsiva di un integratore con memoria nita) Si consideri lintegratore con memoria nita (cfr. es. 4.2), avente relazione i-u:
t
y(t) =
tT
x(u) du ,
(4.15)
con T > 0. Si pu facilmente vericare che tale sistema sia lineare, sia invariante temporalmente, per cui un sistema LTI. In maniera equivalente, si pu mostrare che la (4.15) si pu scrivere come una convoluzione: infatti, notiamo preliminarmente che, con il cambio di variabile = t u u = t , la (4.15) si pu scrivere come:
T
y(t) =
0
x(t ) d .
Successivamente, possiamo far comparire lintegrale tra e + tipico della convoluzione a patto di moltiplicare la funzione integranda per una nestra rettangolare che assume il valore 1 nellintervallo (0, T ), e cio:
+
y(t) =
rect
0.5T T
x(t ) d ,
da cui, per confronto con la (4.12), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(t) = rect t 0.5T T .
Come nelles. 4.1, anche tale risposta impulsiva di durata nita, pari a T e coincidente con la memoria del sistema.
Negli es. 4.1 e 4.2, abbiamo implicitamente mostrato una strada alternativa per dimostrare che un determinato sistema LTI: se infatti siamo in grado di provare che la relazione i-u del sistema si pu esprimere nella forma (4.7) oppure (4.12), allora il sistema necessariamente LTI, ed inoltre automaticamente determinata la sua risposta impulsiva h(). In altri termini, in maniera pi formale, si pu provare che condizione necessaria e sufciente afnch un sistema sia LTI che la sua relazione i-u sia una convoluzione: Propriet 4.1 (relazione i-u e risposta impulsiva di un sistema LTI) (a) Dato un sistema TC S con ingresso x(t) ed uscita y(t), esso un sistema LTI se e solo se descritto da una relazione i-u di convoluzione:
+
y(t) =
x( ) h(t ) d =
h( ) x(t ) d ,
(4.16)
dove h(t) = S[ (t)] la risposta impulsiva del sistema. (b) Dato un sistema TD S con ingresso x(n) ed uscita y(n), esso un sistema LTI se e solo se descritto da una relazione i-u di convoluzione:
+
y(n) =
k=
x(k) h(n k) =
k=
h(k) x(n k) ,
(4.17)
dove h(n) = S[ (n)] la risposta impulsiva del sistema.
134
4.3 Convoluzione
Come abbiamo visto nel paragrafo precedente, la relazione i-u di un sistema LTI pu sempre essere espressa in termini di convoluzione, descritta dalla (4.7) nel caso TD, oppure dalla (4.12) nel caso TC. La difcolt maggiore che, fatta eccezione per casi particolari, la convoluzione tra due segnali unoperazione pi complessa da interpretare (e da calcolare) rispetto alle operazioni elementari viste ad esempio nel 2.1. Cerchiamo allora di interpretare il meccanismo che sta alla base della convoluzione, partendo dal caso TD per semplicit. Nel caso TD, la convoluzione si scrive esplicitamente come:
+
y(n) =
k=
x(k) h(n k) =
k=
h(k) x(n k) .
(4.18)
Le due espressioni riportate nella (4.18) sono del tutto equivalenti, e quindi lordine dei segnali ininuente nel calcolo della convoluzione (propriet commutativa della convoluzione, vedi anche il 4.3.1 seguente). Prendendo come riferimento la seconda delle (4.18), le operazioni da effettuare sui segnali x(n) e h(n) per calcolare la convoluzione sono schematicamente indicate di seguito: Algoritmo per il calcolo della convoluzione a TD: (1) Rappresentare h(k) e x(k) in funzione di k Z.
(2) Effettuare prima la riessione del segnale x(k), costruendo il segnale z(k) = x(k) e, successivamente, effettuare la traslazione del segnale z(k) verso destra se n > 0, e verso sinistra se n < 0, ottenendo cos il segnale wn (k) = z(k n) = x[(k n)] = x(n k).
(3) Per ogni ssato valore di n Z, il valore della convoluzione y(n) allistante n si ottiene moltiplicando i campioni corrispondenti dei due segnali h(k) e wn (k) per tutti i valori di k Z, e sommando i risultati dei prodotti ottenuti.
Ovviamente, per la propriet commutativa della convoluzione, possibile scambiare nei passi (1)(3) i ruoli di h(k) e x(k) senza modicare il risultato nale. Per capire meglio il meccanismo precedentemente descritto, consideriamo il seguente esempio.
Esempio 4.3 (calcolo della convoluzione a TD) Consideriamo un sistema TD avente risposta impulsiva h(n) = an u(n) , con a = 0, e calcoliamo la sua uscita quando esso sollecitato in ingresso da un gradino x(n) = u(n). Seguendo la procedura delineata precedentemente, rappresentiamo h(k) in funzione di k [g. 4.3(a)], insieme con x(k) [g. 4.3(b)] ed il segnale riesso z(k) = x(k) [g. 4.3(c)]. Se non effettuiamo nessuna traslazione su z(k), possiamo ottenere direttamente il risultato della convoluzione per n = 0, effettuando i prodotti dei campioni corrispondenti di h(k) e z(k) e sommando i risultati; in particolare, si vede che solo i campioni di x(k) e z(k) per k = 0 danno contributo in questo caso, ed il risultato vale:
+
y(0) =
k=
h(k) z(k) = h(0) z(0) = 1 .
Per calcolare gli altri valori della convoluzione, dobbiamo costruire il segnale wn (k) = z(k n), che si ottiene da z(k) mediante traslazione di n campioni. In particolare, si vede che per n < 0 [traslazione verso sinistra, si veda la g. 4.3(d)], il segnale wn (k) non si sovrappone con h(k), per cui il risultato della convoluzione nullo. Viceversa, se n > 0 [traslazione verso destra, si veda la g. 4.3(e)], si nota che si ha sovrapposizione tra h(k) e
4.3 Convoluzione
135
wn (k) su un numero nito di campioni, pi precisamente, tale numero di campioni pari ad n+1. In particolare, semplice considerare i casi per n = 1, 2, 3 e poi generalizzare il risultato ottenuto al caso di n qualsiasi. Si ha:
+
y(1) = y(2) = y(3) =
k= + k= + k=
h(k) w1 (k) = 1 + a ; h(k) w2 (k) = 1 + a + a2 ; h(k) w3 (k) = 1 + a + a2 + a3 .
Per un generico valore n > 0, h(k) e wn (k) si sovrappongono per k {0, 1, . . . , n}, per cui:
+
y(n) =
k=
h(k) wn (k) = 1 + a + a2 + a3 + . . . + an =
k=0
ak =
1 an+1 , 1a
dove per ottenere lultima espressione si utilizzata la formula seguente, valida per ogni a C e per N2 N1 :
k=N1
N2
ak =
aN1 aN2 +1 . 1a
Esso pu essere espresso evidentemente come y(n) = 1 an+1 1a u(n) ,
In denitiva, il calcolo della convoluzione tra h(n) = an u(n) e x(n) = u(n) restituisce il seguente segnale: 0 , se n < 0 ; y(n) = 1 an+1 , altrimenti . 1a
ed rappresentato gracamente in g. 4.3(f) nel caso in cui 0 < a < 1. Si noti che, se |a| < 1, per n + si ha:
+ n+
lim y(n) =
k=0
ak = 1 a ,
dove si utilizzato il noto risultato sulla convergenza della serie geometrica.
Lesempio precedente evidenzia che linterpretazione graca fondamentale per individuare correttamente gli estremi effettivi della sommatoria su k Z che compare nella (4.7). In particolare, lesempio mostra chiaramente che, sebbene la somma in (4.7) vada effettuata in principio su inniti valori di k, in pratica essa pu ridursi ad una somma nita di valori per ogni n. Ovviamente esistono casi in cui il numero di termini della somma innito, per alcuni valori di n, oppure anche per tutti i valori di n; in tal caso il calcolo della convoluzione richiede la determinazione della somma di una serie, che in generale potrebbe non convergere. Le condizioni per lesistenza e la convergenza della convoluzione tra due segnali TD sono discusse in app. C. Nel caso TC la convoluzione denita mediante uno dei due integrali:
+
y(t) =
x( ) h(t ) d =
h( ) x(t ) d .
(4.19)
Anche in questo caso, per effettuare correttamente il calcolo della convoluzione, un comodo aiuto fornito dalla rappresentazione graca dei segnali coinvolti. Facendo riferimento per convenienza alla seconda delle (4.19), la sequenza di operazioni che bisogna effettuare sui segnali analoga a quella per il caso TD, vale a dire:
136
1 0.8 0.6 h(k) 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10 x(k)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
(a)
1 0.8
w5(k)=x(5k) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
(b)
z(k)=x(k)
0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
10
0 k
10
(c)
1 0.8
(d)
6 5 y(n) = h(n) x(n) 4 3 2 1 0
w (k)=x(5k)
0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
10
0 n
10
(e)
(f)
Fig. 4.3. Calcolo della convoluzione tra h(n) = an u(n) (a = 0.8333) e x(n) = u(n) (es. 4.4): (a) rappresentazione di h(k); (b) rappresentazione di x(k); (c) riessione del segnale x(k); (d) traslazione verso sinistra di z(k) (n = 5); (e) traslazione verso destra di z(k) (n = 5); (f) risultato della convoluzione.
4.3 Convoluzione
137
Algoritmo per il calcolo della convoluzione a TC: (1) Rappresentare h( ) e x( ) in funzione di R.
(2) Effettuare prima la riessione del segnale x( ), costruendo il segnale z( ) = x( ) e, successivamente, effettuare la traslazione del segnale z( ) verso destra se t > 0, e verso sinistra se t < 0, ottenendo cos il segnale wt ( ) = z( t) = x[( t)] = x(t ).
(3) Per ogni ssato valore di t R, il valore della convoluzione y(t) allistante t si ottiene moltiplicando tra loro i segnali h( ) e wt ( ) per tutti i valori di R, ed effettuando lintegrale del prodotto.
Lesempio che segue chiarisce meglio i passi da seguire per il calcolo della convoluzione a TC.
Esempio 4.4 (calcolo della convoluzione tra due nestre rettangolari a TC) Consideriamo il segnale: x(t) = rect t 0.5T1 T1 ,
di durata x = T1 , posto in ingresso al sistema LTI (cfr. es. 4.2) avente risposta impulsiva h(t) = rect t 0.5T2 T2 ,
di durata h = T2 . Facciamo per comodit riferimento alla seconda delle (4.19), ed assumiamo T2 > T1 . Per prima cosa, rappresentiamo x( ) [g. 4.4(a)] e h( ) [g. 4.4(b)] in funzione di R; successivamente, effettuiamo la riessione del segnale x( ) in modo da ottenere il segnale z( ) = x( ) [g. 4.4(c)]. Osserviamo poi che il prodotto tra h( ) e z( ) ha area nulla, in quanto le due nestre rettangolari si sovrappongono solo su un punto, per cui
+
y(0) =
h( ) z( ) d = 0 .
Traslando il segnale z( ) verso sinistra [g. 4.4(d)], ovvero costruendo il segnale wt ( ) = z( t) = x(t ) per t < 0, le nestre non si sovrappongono affatto, per cui risulta y(t) 0 per t 0. Considerando invece valori positivi di t, notiamo che per t > 0 le due nestre h( ) e wt ( ) iniziano a sovrapporsi [g. 4.4(e)]: in particolare, per 0 < t < T1 le due nestre h( ) e wt ( ) si sovrappongono sullintervallo (0,t), per cui si ha:
t
y(t) =
0
d = t ,
0 < t < T1 .
Per T1 t < T2 , invece, le due nestre h( ) e wt ( ) si sovrappongono sullintervallo (t T1 ,t), per cui si ha:
t
y(t) =
tT1
d = T1 ,
T1 t < T2 .
Per T2 t < T2 + T1 , le due nestre h( ) e wt ( ) si sovrappongono sullintervallo (t T1 , T2 ), per cui si ha: y(t) =
T2 tT1
d = T2 + T1 t,
T2 t < T2 + T1 .
Inne, per t T2 + T1 , le due nestre h( ) e wt ( ) non si sovrappongono affatto, per cui si ha nuovamente y(t) 0. Riassumendo, lespressione del segnale y(t) la seguente: t 0 oppure t T2 + T1 ; 0, t, per 0 < t < T1 ; y(t) = (4.20) T1 , per T1 t < T2 ; T2 + T1 t, per T2 t < T2 + T1 .
138
Il segnale y(t) una nestra trapezoidale di durata rigorosamente limitata y = T1 + T2 = x + h , ed rappresentato gracamente in g. 4.4(f). Si noti che se T1 > T2 si pu procedere allo stesso modo, scambiando il ruolo dei due segnali, data la propriet commutativa della convoluzione: lespressione del segnale y(t) per T1 > T2 si pu ottenere allora scambiando T1 con T2 nella (4.20). Nel caso particolare T1 = T2 = T , notiamo che lintervallo di tempo (T1 , T2 ) in cui il segnale y(t) costante si riduce ad un punto, per cui si ottiene una nestra triangolare (traslata) di durata y = 2T : 0, t < 0 oppure t 2T ; y(t) = t, per 0 < t < T ; 2T t, per T t < 2T ; tale nestra si pu esprimere in funzione della nestra triangolare elementare come y(t) = T t T T ,
ed rappresentata in g. 4.5.
Questultimo esempio mostra una propriet generale della convoluzione tra segnali TC aventi durata rigorosamente limitata; in particolare, se uno dei segnali ha durata 1 e laltro ha durata 2 , la convoluzione dei due sar di durata pari (al pi) a 1 + 2 . Tale propriet pu essere estesa con qualche modica anche al caso di segnali TD, e prende il nome di propriet di durata della convoluzione (cfr. 4.3.1). In conclusione, notiamo che, similmente alla somma di convoluzione, lintegrale di convoluzione pu non esistere nito. Le condizioni per lesistenza e la convergenza della convoluzione tra due segnali TC sono discusse in app. C.
4.3.1 Propriet della convoluzione
La principale differenza tra la convoluzione a TD (4.7) e quella a TC (4.12) che la prima denita mediante una sommatoria, mentre la seconda denita mediante un integrale; tuttavia gli esempi del paragrafo precedente mostrano che le operazioni da effettuare sui segnali (riessione, traslazione, prodotto, calcolo dellarea) sono molto simili nei due casi. Per questo motivo, nello studio delle propriet della convoluzione, conveniente (per quanto possibile) seguire una trattazione unicata per i casi TD e TC. A tale scopo, si introduce il simbolo per denotare indifferentemente la convoluzione nel caso TC e TD; pertanto, nel seguito, la convoluzione tra i segnali x() ed h() sar indicata come y() = x() h() . Il simbolo utilizzato ricorda il prodotto: tale scelta non casuale, in quanto si pu vericare che la convoluzione possiede, oltre a propriet speciche, tutte le propriet algebriche del prodotto convenzionale, come discusso di seguito. Per questo motivo, la convoluzione viene chiamata anche prodotto di convoluzione.
Propriet commutativa
Abbiamo gi osservato che la convoluzione tra due segnali gode della propriet commutativa: x() h() = h() x() . Come mostrato in g. 4.6, linterpretazione di questa propriet con riferimento ai sistemi LTI che nel calcolo delluscita di un sistema si pu scambiare il segnale di ingresso con la risposta impulsiva, cio i due schemi in g. 4.6 sono equivalenti, nel senso che ya () yb (). In altri termini, un sistema LTI con risposta impulsiva h() sollecitato dallingresso x() presenta la stessa uscita di un sistema LTI con risposta impulsiva x() sollecitato dallingresso h(). Ovviamente questo scambio, se possibile dal punto di vista matematico, non ha nessun senso dal punto di vista sistemistico.
4.3 Convoluzione
139
h()
x()
(a)
(b)
w ()=x(t)
z()=x()
tT1
(c)
(d)
T y(t) = h(t) x(t)
wt()=x(t)
tT1
T +T
1
(e)
(f)
Fig. 4.4. Calcolo della convoluzione tra due nestre rettangolari TC x(t) e h(t) di durata T1 e T2 (es. 4.4): (a) rappresentazione di x( ); (b) rappresentazione di h( ); (c) riessione del segnale x( ); (d) traslazione verso sinistra di z( ) (t < 0); (e) traslazione verso destra di z( ) (t > 0); (f) risultato y(t) della convoluzione.
140
T y(t) = h(t) x(t)
x(.)
h(.) (a)
y a(.)
h(.)
0 T t 2T
x(.) (b)
y b(.)
Fig. 4.5. Risultato della convoluzione tra due nestre rettangolari TC di uguale durata T . Il segnale y(t) si pu esprimere come y(t) = T tT . T
Propriet associativa
Fig. 4.6. In virt della propriet commutativa della convoluzione, i due sistemi LTI in gura sono equivalenti.
Con semplici passaggi si dimostra che la convoluzione gode anche della propriet associativa: x() [h1 () h2 ()] = [x() h1 ()] h2 () . Va osservato che la propriet associativa vale nellipotesi che abbiano senso tutte le convoluzioni in gioco. In tale ipotesi, la propriet associativa ci consente di evidenziare alcune interessanti propriet dei sistemi LTI. A tal ne, osserviamo innanzitutto che, come mostrato in g. 4.7(a), lespressione ya () = x() [h1 () h2 ()] si pu interpretare come luscita di un unico sistema LTI avente risposta impulsiva h1 () h2 (). Inoltre, come evidenziato in g. 4.7(b), notiamo che calcolare lespressione yb () = [x() h1 ()] h2 () seguendo lordine indicato dalle parentesi equivale a calcolare prima luscita del sistema avente risposta impulsiva h1 (), e successivamente considerare il risultato ottenuto come lingresso del sistema avente risposta impulsiva h2 () per calcolare yb (): in altri termini, yb () si pu interpretare come luscita della serie o cascata dei due sistemi aventi risposte impulsive h1 () e h2 (). In base a queste due interpretazioni, la propriet associativa della convoluzione consente di affermare che la serie di due sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI avente risposta impulsiva hser () = h1 () h2 (), cio i due schemi in g. 4.7(a) e g. 4.7(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb (). Per la propriet commutativa, notiamo anche che hser () = h1 () h2 () = h2 () h1 (), per cui il sistema LTI in g. 4.7(a) equivalente al sistema LTI riportato in g. 4.7(c), cio ya () yc (). A sua volta, per la propriet associativa, il sistema LTI in g. 4.7(c) equivalente allo schema serie riportato in g. 4.7(d), ossia yc () yd (). Conseguentemente, i due schemi riportati in g. 4.7(b) e g. 4.7(d) sono equivalenti, nel senso che yb () yd (). In altre parole, il comportamento della serie di due sistemi LTI indipendente dallordine di connessione: questa una caratteristica molto importante dei sistemi LTI, in generale non posseduta da altre categorie di sistemi (tale propriet si pu generalizzare alla serie di pi di due sistemi LTI).
Propriet distributiva
semplice provare che la convoluzione gode della propriet distributiva rispetto alla somma: x() [h1 () + h2 ()] = x() h1 () + x() h2 () .
4.3 Convoluzione
141
x(.)
h1(.)h2(.) (a)
y a(.)
h1(.)
y 1(.)
x(.)
y a(.)
x(.)
h1(.) (b)
h2(.)
y b(.)
h2(.)
y 2(.)
(a)
x(.)
h2(.)h1(.) (c)
y c (.)
x(.)
h1(.)+h 2(.)
y b(.)
(b)
x(.)
h2(.) (d)
h1(.)
y d(.)
Fig. 4.8. In virt della propriet distributiva della convoluzione, i due schemi in gura sono equivalenti.
Fig. 4.7. In virt della propriet commutativa e associativa della convoluzione, i quattro schemi in gura sono equivalenti.
Anche qui per la validit della relazione devono avere senso tutte le convoluzioni in gioco. Similmente alla propriet associativa, anche la propriet distributiva consente di evidenziare una interessante propriet dei sistemi LTI. A tale scopo, come mostrato in g. 4.8(a), notiamo che lespressione ya () = x()h1 ()+x()h2 () rappresenta luscita del parallelo dei due sistemi aventi risposte impulsive h1 () e h2 (). Daltra parte, come mostrato in g. 4.8(b), lespressione yb () = x() [h1 () + h2 ()] si pu interpretare come luscita di un unico sistema LTI avente risposta impulsiva h1 () + h2 (). In base a queste due interpretazioni, la propriet distributiva della convoluzione consente di affermare che il parallelo2 di due sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI avente risposta impulsiva hpar () = h1 () + h2 (), cio i due schemi in g. 4.8(a) e g. 4.8(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb ().
Propriet di esistenza dellunit
Si pu facilmente provare, utilizzando la denizione di convoluzione e la propriet di campionamento della (), valida formalmente sia nel caso TC sia in quello TD, che effettuare la convoluzione di un segnale x() con () non ha nessun effetto sul segnale: in altri termini, vale la relazione: x() = () x() = x() () , (4.21)
2 Con riferimento alle interconnessioni elementari tra sistemi introdotte nel capitolo precedente, resta non esplorata per il
momento la connessione in retroazione tra sistemi LTI; in effetti, tale connessione non pu essere studiata elementarmente nel dominio del tempo, mentre vedremo che lo studio assai pi agevole ragionando nel dominio della frequenza.
142
x(.)
(.)
x(.)
x(n)
z - n2
x(n-n2)
h(n-n1)
y a(n)
(a)
y(n)
Fig. 4.9. In un sistema identico, il segnale di uscita coincide con il segnale di ingresso: si tratta di un sistema LTI avente risposta impulsiva h() = ().
x(n)
h(n) (b)
-(n1+n2) z
y b(n)
Fig. 4.10. In virt della propriet di invarianza temporale (4.25) della convoluzione, i due schemi in gura sono equivalenti.
dove luguaglianza tra le due espressioni deriva ovviamente dalla propriet commutativa della convoluzione. Dal punto di vista matematico, abbiamo gi osservato che la convoluzione possiede propriet formali analoghe a quelle del prodotto algebrico: per questo motivo, la (4.21) ammette linterpretazione secondo la quale la () lelemento unitario per la convoluzione, ovvero gioca un ruolo analogo a quello dellunit nel prodotto (moltiplicare un numero per 1 non altera il numero stesso).3 Dal punto di vista dellinterpretazione sistemistica, notiamo che la (4.21) rappresenta la relazione i-u di un sistema LTI per il quale luscita sempre coincidente con lingresso. Tale sistema prende il nome di sistema identico, e per la (4.21) caratterizzato dalla risposta impulsiva h() = () (g. 4.9).
Propriet di invarianza temporale
Ricordiamo la formulazione i-u della propriet di invarianza temporale (prop. 3.2), secondo la quale, per sistemi a TC e a TD, per ogni x() I e y() U, si ha, rispettivamente, x(n n0 ) y(n n0 ) , x(t t0 ) y(t t0 ) , t0 R , n0 Z .
Nel caso di un sistema LTI, esprimendo la relazione i-u del sistema mediante una convoluzione, le relazioni precedenti si scrivono esplicitamente come x(t t0 ) h(t) = y(t t0 ) , t0 R , (4.22) (4.23)
x(n n0 ) h(n) = y(n n0 ) ,
n0 Z ,
che vanno sotto il nome di propriet di invarianza temporale della convoluzione. Le (4.22) e (4.23) dovrebbero indurre il lettore a prestare molta attenzione al signicato formale della notazione sintetica y() = x() h(); infatti, se per calcolare y(t t0 ), ad esempio, si procedesse con una semplice sostituzione formale t t0 t nellespressione y(t) = x(t) h(t), si giungerebbe, invece che alla (4.22), al risultato scorretto y(t t0 ) = x(t t0 ) h(t t0 ). Per giusticare invece la correttezza della (4.22) [un discorso analogo vale per la (4.23)] sufciente partire dalla denizione di convoluzione a TC:
+
y(t) =
3 Si
h( ) x(t ) d ,
noti inoltre che, esplicitando la convoluzione (4.21), possibile riottenere la (4.4) nel caso TD e la (4.11) nel caso TC, rispettivamente.
4.3 Convoluzione
143
ed effettuare in questultima la sostituzione formale t t0 t, scrivendo

+
y(t t0 ) =
h( ) x(t t0 ) d = h(t) x(t t0 ) .
Notiamo che per la propriet commutativa della convoluzione, si pu anche scrivere: h(t t0 ) x(t) = y(t t0 ) , t0 R , (4.24) (4.25)
h(n n0 ) x(n) = y(n n0 ) ,
n0 Z ,
secondo le quali una traslazione di t0 o n0 del segnale di uscita si pu ottenere equivalentemente traslando della stessa quantit il segnale di ingresso oppure la risposta impulsiva. Le (4.22)(4.25) possono essere applicate anche contemporaneamente, con ritardi diversi, ed in questo caso evidentemente gli effetti delle traslazioni temporali si sommano: h(t t1 ) x(t t2 ) = y[t (t1 + t2 )] , t1 ,t2 R , (4.26) (4.27)
h(n n1 ) x(n n2 ) = y[n (n1 + n2 )] ,
n1 , n2 Z .
Notiamo che le (4.26) e (4.27) rappresentano una forma pi generale della propriet di invarianza temporale, in quanto includono come casi particolari le (4.22)(4.25). Tali relazioni hanno una chiara interpretazione sistemistica che riportata in g. 4.10 con riferimento al caso TD: luscita del sistema LTI avente risposta impulsiva h(n n1 ), quando al suo ingresso posto il segnale x(n n2 ), si pu ottenere, equivalentemente, applicando prima il segnale x(n) in ingresso al sistema LTI avente risposta impulsiva h(n) e, poi, traslando nel tempo il segnale ottenuto di n1 + n2 . In altre parole, i due schemi in g. 4.10(a) e g. 4.10(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb ().
Esempio 4.5 (convoluzione tra due nestre rettangolari a TC, caso simmetrico) Nelles. 4.4 abbiamo ricavato (nel caso T1 = T2 = T ) la seguente relazione notevole, che lega nestre rettangolari e triangolari mediante la convoluzione: rect t 0.5T T rect t 0.5T T = T t T T .
Se si vuole ricavare la convoluzione tra due nestre rettangolari elementari (di durata unitaria) centrate nellorigine, basta prima particolarizzare la relazione precedente al caso T = 1: rect(t 0.5) rect(t 0.5) = (t 1) , e successivamente applicare la propriet di invarianza temporale nella forma generalizzata (4.26). Posto h(t) = x(t) = rect(t 0.5) si avr evidentemente che rect(t) = h(t + 0.5) = x(t + 0.5), per cui per ottenere il risultato corretto della convoluzione rect(t) rect(t) baster applicare un anticipo di 0.5 + 0.5 = 1 a (t 1), il che ovviamente restituisce (t). Si ha allora, in denitiva, la seguente relazione notevole: rect(t) rect(t) = (t) , che trover applicazione nel seguito.
Propriet di convoluzione con limpulso
(4.28)
Applicando le propriet (4.22)(4.25) alla (4.21), possiamo ottenere una interessante generalizzazione della propriet di esistenza dellunit: x(n n0 ) = x(n) (n n0 ) = (n n0 ) x(n) , x(t t0 ) = x(t) (t t0 ) = (t t0 ) x(t) , t0 R , (4.29) (4.30)
n0 Z .
144
Queste relazioni mostrano che la convoluzione di un segnale con un impulso centrato in t0 oppure n0 equivale ad una traslazione temporale della stessa quantit del segnale. Questo risultato conferma che, nel caso TC, il sistema y(t) = x(t t0 ), che effettua la traslazione temporale di un segnale, un sistema LTI avente risposta impulsiva h(t) = (t t0 ); una interpretazione equivalente vale nel caso TD, dove la risposta impulsiva di un sistema che effettua la traslazione temporale h(n) = (n n0 ).
Propriet di durata della convoluzione
Con riferimento alle due nestre rettangolari, dalles. 4.4 si ricava che la convoluzione di due segnali TC di durata rigorosamente limitata ancora un segnale di durata rigorosamente limitata. Questo risultato valido in generale. Infatti, supponiamo che il segnale x(t) abbia estensione temporale limitata Dx = (t1 ,t2 ), con t2 > t1 ; la misura dellintervallo Dx denisce la durata del segnale x(t), che in questo caso data da x = t2 t1 . Similmente, supponiamo che anche la risposta impulsiva del sistema abbia estensione temporale limitata Dh = (t3 ,t4 ), con t4 > t3 ; la misura dellintervallo Dh denisce la durata della risposta impulsiva h(t), che in questo caso data da h = t4 t3 . Con riferimento allalgoritmo di calcolo della convoluzione a TC, a seguito della riessione, lestensione temporale del segnale z( ) = x( ) sar data dallintervallo Dz = (t2 , t1 ) e, come conseguenza della traslazione temporale di t, lestensione temporale del segnale wt ( ) = z( t) sar Dwt = (t t2 ,t t1 ). Questo signica che il prodotto h( ) wt ( ) sar identicamente nullo per ogni R non appartenente allintersezione Dh Dwt dei due intervalli Dh ed Dwt . Pertanto, lintegrale di convoluzione tra x(t) e h(t) si riduce al seguente integrale: y(t) = h( ) wt ( )d ,
Dh Dwt
in cui la variabile di integrazione varia nellintervallo Dh Dwt . A questo punto il risultato di tale integrale nullo per tutti i valori di t R per i quali lintersezione tra i due intervalli Dh ed Dwt vuota, cio Dh Dwt = . Ricordando che Dh = (t3 ,t4 ) e Dwt = (t t2 ,t t1 ), ci accade sicuramente in due casi: quando t t1 < t3 , ovvero t < t1 + t3 , oppure quando t t2 > t4 , ovvero t > t2 + t4 . In denitiva, risulta che y(t) 0, t (t1 + t3 ,t2 + t4 ) , (4.31)
per cui Dy (t1 + t3 ,t2 + t4 ), e quindi y(t) ha durata rigorosamente limitata. Inoltre, la sua durata pari alla misura di Dy , per la quale vale la disuguaglianza y (t2 + t4 ) (t1 + t3 ) = (t2 t1 ) + (t4 t3 ) = x + h . In altre parole, se i due segnali x(t) e h(t) hanno estensioni temporali limitate, ovvero durate nite x R+ e h R+ , rispettivamente, allora la loro convoluzione y(t) ancora un segnale avente estensione limitata, la cui durata y al pi4 pari alla somma delle durate dei due segnali sottoposti alla convoluzione, cio y x +h . interessante osservare dalla (4.31) che, se il segnale di ingresso x(t) e la risposta impulsiva del sistema h(t) si annullano identicamente per t < 0, ossia, t1 = t3 = 0, allora anche il segnale di uscita identicamente nullo per t < 0. Si osservi inoltre che la (4.31) valida anche quando il segnale di ingresso (o la risposta impulsiva) ha estensione non limitata. Ad esempio, se lestensione del segnale di ingresso non limitata superiormente, cio, t2 = +, dalla (4.31) segue che lestensione del segnale di uscita risulter anchessa non limitata superiormente.
segnale y(t) potrebbe annullarsi identicamente anche in un sottoinsieme dellintervallo (t1 + t3 ,t2 + t4 ) (si noti che questo non il caso delles. 4.4); per cui, possiamo dire in generale che x + h la massima durata del segnale y(t).
4 Il
4.3 Convoluzione
145
Si pu dimostrare che una propriet analoga vale per il caso TD: se i due segnali x(n) e h(n) hanno estensioni temporali limitate, ovvero durate nite x N e h N, rispettivamente, allora la loro convoluzione y(n) ancora un segnale avente estensione limitata, la cui durata y al pi pari a x + h 1, cio y x + h 1 (si noti la piccola differenza tra il caso TC ed il caso TD, legata alla sottrazione di 1). Questa propriet meglio evidenziata dal seguente esempio.
Esempio 4.6 (calcolo della convoluzione tra due nestre rettangolari a TD) Consideriamo il segnale x(n) = RN1 (n) , di durata x = N1 , in ingresso al sistema di risposta impulsiva h(n) = RN2 (n) , avente durata h = N2 , ed assumiamo che N2 N1 . Per prima cosa, rappresentiamo x(k) [g. 4.11(a)] e h(k) [g. 4.11(b)] in funzione di k Z; successivamente, effettuiamo la riessione del segnale x(k) in modo da ottenere il segnale z(k) = x(k) [g. 4.11(c)]. Se non effettuiamo nessuna traslazione su z(k), possiamo ottenere direttamente il risultato della convoluzione per n = 0, effettuando i prodotti dei campioni corrispondenti di h(k) e z(k) e sommando i risultati; in particolare, si vede che solo i campioni per k = 0 danno contributo in questo caso, ed il risultato vale:
+
y(0) =
k=
h(k) z(k) = h(0) z(0) = 1 .
Per calcolare gli altri valori della convoluzione, dobbiamo costruire il segnale wn (k) = z(k n), che si ottiene da z(k) mediante traslazione di n campioni. In particolare, si vede che per n < 0 [traslazione verso sinistra, si veda la g. 4.11(d)], il segnale wn (k) non si sovrappone con h(k), per cui il risultato della convoluzione nullo. Viceversa, per taluni valori di n > 0 [traslazione verso destra, si veda la g. 4.11(e)], si nota che si ha sovrapposizione tra h(k) e wn (k) su un numero nito di campioni. In particolare, per 0 n < N1 1 le due nestre h(k) e wn (k) si sovrappongono per k {0, 1, . . . , n}, per cui si ha: y(n) =
k=0
1 = n+1,
0 n < N1 1 .
Per N1 1 n < N2 1, invece, le due nestre h(k) e wn (k) si sovrappongono per k {n N1 + 1, n N1 + 2, . . . , n} , per cui si ha: y(n) =
k=nN1 +1
1 = N1 ,
N1 1 n < N2 1 .
Per N2 1 n N2 + N1 2, le due nestre h(k) e wn (k) si sovrappongono per k {n N1 + 1, n N1 + 2, . . . , N2 1} per cui si ha: y(n) =
N2 1 k=nN1 +1
1 = N2 + N1 n 1,
N2 1 n N2 + N1 2 .
Inne, per n > N2 + N1 2, le due nestre h(k) e wn (k) non si sovrappongono, per cui si ha y(n) 0. Riassumendo, lespressione del segnale y(n) la seguente: 0, n + 1, y(n) = N1 , N2 + N1 n 1, n < 0 oppure n > N2 + N1 2 ; per 0 n < N1 1 ; per N1 1 n < N2 1 ; per N2 1 n N2 + N1 2 .
(4.32)
146
la cui durata pari ad y = 2N 1. Tale nestra si pu esprimere in funzione della nestra triangolare elementare a TD o nestra di Bartlett (la verica lasciata al lettore) introducendo un anticipo di un campione: y(n) = NB2N (n + 1) . Si ha allora la seguente relazione notevole tra nestre elementari a TD (rettangolari e triangolari), controparte a TD della (4.28): RN (n) RN (n) = NB2N (n + 1) . Anche questa relazione, come la (4.28), trover applicazione nel seguito. (4.33)
Il segnale y(n) una nestra trapezoidale di durata y = N1 + N2 1 = x + h 1, ed rappresentato gracamente in g. 4.11(f). Nel caso particolare N1 = N2 = N, notiamo che lintervallo di valori in cui il segnale y(n) costante si riduce ad un punto, per cui si ottiene una nestra triangolare [g. 4.12]: 0, n < 0 oppure n > 2N 2 ; y(n) = n + 1, per 0 n < N 1 ; 2N n 1, per N 1 n 2N 2 ;
4.3 Convoluzione
147
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10 h(k) x(k)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
(a)
1 0.8
w2(k)=x(2k) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
(b)
z(k)=x(k)
0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
10
0 k
10
(c)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 5 0 k 5 10
0 10 5 y(n) = h(n) x(n) 4
(d)
w (k)=x(2k)
0 n
10
(e)
(f)
Fig. 4.11. Calcolo della convoluzione tra due nestre rettangolari TD di durata N1 = 4 ed N2 = 6 (es. 4.6): (a) rappresentazione di h(k); (b) rappresentazione di x(k); (c) riessione del segnale x(k); (d) traslazione verso sinistra di z(k) (n = 2); (e) traslazione verso destra di z(k) (n = 2); (f) risultato della convoluzione.
148
Riepilogo delle propriet della convoluzione
Per comodit del lettore, le propriet della convoluzione precedentemente introdotte e discusse sono sinteticamente riassunte di seguito: Propriet 4.2 (propriet della convoluzione) (a) Propriet commutativa: x() h() = h() x() . (b) Propriet associativa: x() [h1 () h2 ()] = [x() h1 ()] h2 () . (c) Propriet distributiva: x() [h1 () + h2 ()] = x() h1 () + x() h2 () . (d) Propriet di esistenza dellunit: x() = x() () = () x() . (e) Propriet di invarianza temporale: h() x() = y() = h(t t1 ) x(t t2 ) = y[t (t1 + t2 )] , t1 R, t2 R ; h(n n1 ) x(n n2 ) = y[n (n1 + n2 )] , n1 Z, n2 Z .
(f) Propriet di convoluzione con limpulso: x(t t0 ) = x(t) (t t0 ) = (t t0 ) x(t) , t0 R ;
x(n n0 ) = x(n) (n n0 ) = (n n0 ) x(n) , (g) Propriet di durata della convoluzione:
n0 Z .
Siano x(t) e h(t) di durata rigorosamente limitata, con durate x , h R+ = y(t) = x(t) h(t) di durata rigorosamente limitata, con durata y x + h . Siano x(n) e h(n) di durata rigorosamente limitata, con durate x , h N = y(n) = x(n) h(n) di durata rigorosamente limitata, con durata y x + h 1.
4.4 Risposta al gradino

Limpulso di Dirac un segnale ideale, non realizzabile in pratica, per cui impossibile determinare sperimentalmente la risposta impulsiva di un sistema TC, come suggerito dalla denizione, applicando un impulso al suo ingresso. Daltra parte, anche il gradino un segnale ideale, in quanto presenta una discontinuit brusca; tuttavia in laboratorio pi semplice da approssimare mediante un segnale
149
y(n) = h(n) x(n)
0 10 5 0 n 5 10
Fig. 4.12. Risultato della convoluzione tra due nestre rettangolari TD di durata N = 4. Il segnale y(n) si pu esprimere come y(n) = 4B8 (n + 1).
con un tempo di salita molto stretto, come ad esempio il segnale u (t) di g. 2.11(a). Questa considerazione spinge ad introdurre la risposta al gradino o risposta indiciale di un sistema LTI (TC oppure TD), denita come luscita s() del sistema LTI corrispondente ad un gradino u() in ingresso. Nel caso TD, in particolare, sfruttando la relazione i-u (4.7) di un sistema TD LTI, la risposta al gradino si pu scrivere esplicitamente come:
+
s(n) = h(n) u(n) =
k=
h(k) u(n k) =
k=
h(k) ,
(4.34)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(n k) 0 per n k < 0 e quindi per n < k. Uninterpretazione alternativa della precedente relazione si basa sulla propriet commutativa della convoluzione, secondo la quale s(n) si pu interpretare come luscita di un sistema accumulatore (cfr. es. 3.2) avente risposta impulsiva u(n) sollecitato in ingresso da h(n). In altri termini, per ottenere la risposta al gradino a partire dalla risposta impulsiva, sufciente far passare questultima in un sistema accumulatore. Notando che la (4.34) si pu anche scrivere in forma ricorsiva come s(n) = s(n 1) + h(n) , allora si ha: h(n) = s(n) s(n 1) = 1 [s(n)] ,
(4.35)
e quindi la risposta impulsiva si pu ottenere effettuando la differenza prima della risposta al gradino. In denitiva, le relazioni (4.34) e (4.35) mostrano che risposta impulsiva e risposta al gradino sono legate da una relazione biunivoca: per questo motivo, non solo la risposta impulsiva, ma anche la risposta al gradino caratterizza completamente un sistema LTI, ovvero anchessa una risposta canonica. In particolare, la risposta al gradino consente di calcolare immediatamente la risposta rN (n) del sistema ad una nestra rettangolare di durata N. Infatti, basta ricordare che una nestra rettangolare si pu esprimere mediante differenza di due gradini: RN (n) = u(n) u(n N) ,
150
da cui sfruttando le propriet di linearit e di invarianza temporale del sistema, si ottiene: rN (n) = S[RN (n)] = s(n) s(n N) , ossia la risposta di un sistema LTI alla nestra rettangolare RN (n) si ottiene semplicemente calcolando la differenza tra la risposta al gradino e la sua versione ritardata nel tempo di N. Nel caso TC valgono considerazioni analoghe. Infatti la risposta al gradino s(t), utilizzando la (4.12), si pu scrivere esplicitamente come
+
s(t) = h(t) u(t) =
h( ) u(t ) d =
h( ) d ,
(4.36)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(t ) 0 per t < 0 e quindi per t < . Dalla (4.36), derivando ambo i membri ed applicando il teorema fondamentale del calcolo integrale, si ottiene h(t) = d s(t) dt (4.37)
Le (4.36) ed (4.37) legano biunivocamente risposta al gradino e risposta impulsiva nel caso TC, e mostrano che anche nel caso TC la risposta al gradino una risposta canonica, in quanto caratterizza completamente il sistema. In particolare, mediante la risposta al gradino semplice calcolare la risposta rT (t) alla nestra rettangolare centrata nellorigine di durata T , in quanto questultima si pu esprimere come rect t T = u(t + T /2) u(t T /2) . t T
Pertanto, adoperando le propriet di linearit e di invarianza temporale del sistema, si ha rT (t) = S rect
= s(t + T /2) s(t T /2) .
Nel caso TC, la risposta alla nestra rettangolare consente di ricavare approssimativamente per via sperimentale la risposta impulsiva di un sistema LTI. Infatti, come gi detto in precedenza, il calcolo sperimentale della risposta impulsiva richiede la realizzazione in laboratorio di un impulso di Dirac da applicare in ingresso al sistema: limpulso di Dirac un segnale non riproducibile esattamente in pratica, trattandosi di una pura astrazione matematica (cfr. 2.1.4). Tuttavia, abbiamo visto [si veda la (2.6) in particolare] che limpulso di Dirac si pu ottenere come il limite (nel senso delle distribuzioni) per 0 della successione di segnali (ordinari) (t), rafgurati in g. 2.11(b), aventi area unitaria. Ci suggerisce che una buona approssimazione della risposta impulsiva di un sistema TC LTI si pu ottenere osservando la sua uscita h (t) quando in ingresso posto il segnale
(t) =
t 1 rect 2 2
con sufcientemente piccolo. Per la linearit del sistema, tale uscita data da: h (t) = S[ (t)] =
1 1 r2 (t) = [s(t + ) s(t )] . 2 2
(4.38)
Se sufcientemente piccolo5 il segnale h (t) rappresenta una buona approssimazione della risposta impulsiva del sistema, cio h (t) h(t) (notiamo che per 0 il secondo membro della (4.38) tende
debba essere piccolo afnch h (t) sia una buona approssimazione di h(t); un valore appropriato di dipende dalla struttura interna del sistema e, dunque, varia da sistema a sistema.
5 Non esiste una regola generale per stabilire quanto
151
alla derivata della risposta al gradino, che per la (4.37) esattamente la risposta impulsiva, per cui lapprossimazione vista corrisponde a confondere la derivata con il rapporto incrementale). I legami tra risposta impulsiva e risposta al gradino nel caso TC e TD sono schematicamente riassunti di seguito: Propriet 4.3 (legami tra risposta al gradino e risposta impulsiva) (a) Nel caso TC, la risposta al gradino s(t) e la risposta impulsiva h(t) di un sistema LTI sono legate dalla relazione biunivoca:
t
s(t) =
h( ) d
h(t) =
d s(t) . dt
(b) Nel caso TD, la risposta al gradino s(n) e la risposta impulsiva h(n) di un sistema LTI sono legate dalla relazione biunivoca: s(n) =
k=
h(k)
h(n) = 1 [s(n)] = s(n) s(n 1) .
Di seguito sono riportati alcuni esempi di calcolo della risposta impulsiva e della risposta al gradino sia nel caso di sistemi TC che nel caso di sistemi TD.
Esempio 4.7 (risposta impulsiva e risposta al gradino di un integratore) Si consideri lintegratore avente memoria innita (cfr. es. 3.1), descritto dalla relazione i-u:
t
y(t) =
x(u) du .
(4.39)
Abbiamo gi mostrato che tale sistema TI (cfr. es. 3.18) e si pu facilmente vericare che tale sistema anche lineare, per cui lintegratore (4.39) un sistema LTI. In maniera equivalente, si pu mostrare che la (4.39) si pu scrivere come una convoluzione:
t +
y(t) =
x(u) du =
x( ) u(t ) d ,
(4.40)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(t ) 0 per t < 0 e quindi per > t. Confrontando la (4.40) con la (4.12), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(t) = u(t) , ossia la risposta impulsiva del sistema integratore proprio il gradino unitario [g. 4.13(a)]. Conseguentemente, in virt della (4.36), la risposta al gradino del sistema integratore data dal seguente integrale:
t
s(t) =
u( ) d ,
il cui valore (cfr. es. 3.24): s(t) = t u(t) , si tratta cio di una rampa, identicamente nulla per t < 0, che cresce linearmente per t > 0 [g. 4.13(b)]. Utilizzando la (4.38), in g. 4.13(c) riportata la risposta h (t) del sistema alla nestra rettangolare (t). Si pu notare che, per 0, il segnale h (t) tende proprio alla risposta impulsiva del sistema. In pratica, possiamo dire che, se 1, il segnale in g. 4.13(c) rappresenta una buona approssimazione della risposta impulsiva del sistema.
152
h(t)
s(t) 1 0 1
1 t
(a)
(b)
h (t)
0 1 0 1 t 2 3
(c)
Fig. 4.13. Integratore con memoria innita (es. 4.7): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino; (c) la risposta h (t) alla nestra rettangolare (t) = 21 rect 2t una buona approssimazione della risposta impulsiva per 1. Esempio 4.8 (risposta impulsiva e risposta dellintegratore TD o accumulatore) Si consideri lintegratore TD o accumulatore (cfr. es. 3.2), avente relazione i-u: y(n) =
k=
x(k) .
(4.41)
Si pu facilmente vericare che lintegratore TD un sistema LTI. In maniera equivalente, si pu mostrare che la (4.41) si pu scrivere come una convoluzione: y(n) =
k=
x(k) =
k=
x(k) u(n k) ,
(4.42)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(n k) 0 per n k < 0 ovvero per k > n. Confrontando la (4.42) con la (4.7), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(n) = u(n) ,
153
10
1 0.8
8 6
h(n)
s(n)
4 2 0 n 2 4 6 8
0.6 0.4 0.2 0
4 2 0 4 2 0 n 2 4 6 8
(a)
(b)
Fig. 4.14. Integratore a TD o accumulatore (es. 4.8): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino. ossia la risposta impulsiva del sistema integratore TD proprio il gradino unitario [g. 4.14(a)]. Conseguentemente, in virt della (4.34). la risposta al gradino del sistema integratore TD data da: s(n) =
k=
u(k) =
0, se n < 0 ; n + 1 , se n 0 ;
che possiamo scrivere in maniera pi compatta come segue: s(n) = (n + 1) u(n) , si tratta cio di una rampa a TD [g. 4.14(b)].
Esempio 4.9 (risposta al gradino di un integratore con memoria nita) Si consideri lintegratore con memoria nita (cfr. es. 4.2), avente relazione i-u:
t
y(t) =
tT
x(u) du ,
(4.43)
la cui risposta impulsiva una nestra rettangolare di durata T centrata in t = T /2, ossia: h(t) = rect t 0.5T T ,
che riportata in g. 4.15(a). In virt della (4.36), la risposta al gradino di tale sistema il risultato del seguente integrale:
t
s(t) =
rect
0.5T T
d ,
in cui lestremo superiore di integrazione t varia in R. Risolvendo lintegrale si ottiene: se t < 0 ; 0 , t se 0 t < T ; d = t , 0 s(t) = T d = T , se t T .
0
154
h(t)
T t
s(t)
T t
(a)
(b)
h (t)
T t
T+
(c)
Fig. 4.15. Integratore con memoria nita (es. 4.9): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino; (c) la risposta h (t) alla nestra rettangolare (t) = 21 rect 2t una buona approssimazione della risposta impulsiva per T. che possiamo esprimere in maniera pi compatta nel seguente modo: s(t) = t rect t 0.5T T + T u(t T ) ,
si tratta di una funzione identicamente nulla per t < 0, che cresce linearmente nellintervallo (0, T ) no a raggiungere per t = T il valore T che mantiene costantemente no allinnito [g. 4.15(b)]. Utilizzando la (4.38), in g. 4.15(c) riportata la risposta h (t) del sistema alla nestra rettangolare (t) di durata 2 < T . Si pu notare che, per 0, il segnale h (t) tende ancora alla risposta impulsiva h(t) del sistema. In pratica, possiamo dire che, se T , il segnale in g. 4.13(c) rappresenta una buona approssimazione della risposta impulsiva del sistema. In altre parole, se la durata della nestra rettangolare di ingresso molto piccola rispetto alla memoria T del sistema, il sistema si comporta approssimativamente come se vi fosse un impulso di Dirac in ingresso. Esempio 4.10 (risposta al gradino di un sistema MA) Si consideri il sistema MA gi studiato nelles. 4.1,
155
0.3
1
0.2 1/6 h(n) 0.1
0.8 s(n)
0 2 4 n 6 8 10
0.6 0.4
0.2 0
0.1 2
4 n
10
(a)
(b)
Fig. 4.16. Sistema MA con M = 5 e bk = 1 , k {0, 1, . . . , 5}: (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino. 6 descritto dalla relazione i-u y(n) =
k=0
bk x(n k) , bk (n k) ,
M
(4.44)
la cui risposta impulsiva ha la seguente espressione: h(n) = (4.45)
k=0
rappresentata in g. 4.1(a) nel caso generale, ed in g. 4.1(b) nel caso in cui M = 5 e i pesi bk sono tutti uguali 1 a M+1 . In virt della (4.34), la risposta al gradino di tale sistema il risultato della seguente sommatoria: s(n) =
k= m=0
bm (k m) ,
in cui lestremo superiore della sommatoria n varia in Z. La somma di tale serie si ottiene distinguendo i seguenti casi: 0 , se n < 0 ; n b , se 0 n < M ; k s(n) =
k=0
Nel caso in cui i pesi bk siano tutti uguali a 0 , se n < 0 ; n+1 s(n) = , se 0 n < M ; M +1 1, se n M . s(n) = n+1 RM (n) + u(n M) , M+1
M b , se n M . k k=0
1 M+1 ,
la risposta al gradino diventa:
che possiamo esprimere in maniera pi compatta nel seguente modo:
156
e che rappresentata gracamente nel caso M = 5, insieme alla risposta impulsiva, in g. 4.16.
Nel seguito faremo quasi sempre riferimento alla risposta impulsiva; dato il legame biunivoco con la risposta al gradino, il lettore non dovrebbe incontrare difcolt ad estendere alla risposta al gradino molti dei risultati ottenuti per la risposta impulsiva.
4.5 Propriet della risposta impulsiva
157

Poich la risposta impulsiva una risposta canonica, cio caratterizza completamente un sistema LTI, possibile legare le propriet del sistema (non dispersivit, causalit, stabilit, invertibilit) alle propriet matematiche della risposta impulsiva: questo aspetto approfondito nei paragra seguenti.
4.5.1 Non dispersivit
Ricordiamo che un generico sistema si dice non dispersivo (cfr. 3.3.1) se luscita allistante t oppure n dipende solo dallingresso nello stesso istante. Consideriamo un sistema TD LTI, descritto dalla convoluzione a TD espressa dalla seconda delle (4.7):
+
y(n) =
k=
h(k) x(n k) .
Afnch y(n) dipenda solo da x(n), occorre che i termini x(n k) per k = 0 non diano contributo alla somma su k. Una condizione necessaria e sufciente afnch ci accada, per ogni segnale di ingresso {x(k)}kZ , che risulti h(k) = 0, k = 0; in questo caso, infatti, si ha: y(n) = h(0) x(n) . Notiamo che, ponendo = h(0), la relazione precedente si pu riscrivere come y(n) = x(n) , (4.46)
e quindi si pu interpretare come la relazione i-u di un amplicatore/attenuatore ideale: pertanto, un sistema TD LTI non dispersivo necessariamente un amplicatore/attenuatore ideale. Ponendo x(n) = (n) nella (4.46), si ricava che la risposta impulsiva di tale sistema vale h(n) = (n) . (4.47)
Pertanto, possiamo concludere che un sistema TD LTI non dispersivo se e solo se la sua risposta impulsiva assume la forma (4.47). Passiamo ora a considerare i sistemi TC LTI, il cui legame i-u descritto dalla convoluzione a TC espressa dalla prima delle (4.12):
+
y(t) =
x( ) h(t ) d .
(4.48)
Per ricavare la propriet cui deve soddisfare la risposta impulsiva afnch il sistema sia non dispersivo, seguiamo una strada diversa da quella seguita nel caso TD. Il sistema non dispersivo se e solo se, per ogni segnale di ingresso, luscita allistante t dipende solo dal valore {x( )} =t del segnale di ingresso nello stesso istante; equivalentemente, questo vuol dire che la risposta del sistema non cambia se, nella (4.48), al posto di {x( )} R , poniamo un segnale {x1 ( )} R che dipende solo dal valore attuale {x( )} =t . Per costruire un segnale siffatto, possiamo ricorrere alla propriet del prodotto dellimpulso di Dirac [cfr. prop. 2.2(c)], ponendo x1 ( ) = x( ) (t ) = x(t) (t ) . Sostituendo nella (4.48), si ha che luscita corrispondente a x1 ( ) vale
+ +
y1 (t) =
x1 ( ) h(t ) d =
x( ) (t ) h(t ) d .
(4.49)
158
Per quanto precedentemente detto, il sistema non dispersivo se e solo se y(t) = y1 (t), per ogni segnale di ingresso e per ogni t R; dal confronto tra la (4.48) e (4.49), ci accade se e solo se h(t) = h(t) (t) = h(0) (t) , dove ancora una volta nellultimo passaggio si sfruttata la propriet del prodotto dellimpulso di Dirac. Se poniamo = h(0), otteniamo che un sistema TC LTI non dispersivo se e solo se la sua risposta impulsiva lanalogo a TC della (4.47), ovvero se h(t) = (t) . Sostituendo nella (4.48) la risposta impulsiva precedente, si ha:
+
y(t) =
x( ) h(t ) d =
x( ) (t ) d = x(t) ,
dove nellultimo passaggio si applicata la propriet di campionamento dellimpulso di Dirac. Quindi, un sistema TC LTI non dispersivo ha necessariamente una relazione i-u del tipo: y(t) = x(t) , ovvero anche in questo caso coincide con un amplicatore/attenuatore ideale. In denitiva, la caratterizzazione di un sistema LTI non dispersivo in termini di risposta impulsiva riassunta dalla seguente propriet (valida per il caso TC e TD): Propriet 4.4 (risposta impulsiva di un sistema LTI non dispersivo) (a) Un sistema LTI non dispersivo se e solo se la sua risposta impulsiva assume la forma h() = (). (b) Equivalentemente, un sistema LTI non dispersivo se e solo se la sua relazione i-u y() = x(), ovvero se e solo se un amplicatore/attenuatore ideale. I sistemi non dispersivi sono denominati anche sistemi senza memoria, dove la memoria di un sistema stata denita (cfr. 3.3.1) come la durata temporale del segmento del segnale di ingresso che contribuisce, oltre al campione attuale, alluscita in un determinato istante di tempo. Se allora osserviamo la relazione i-u di un sistema LTI [cfr. (4.7) oppure (4.12)], possiamo notare che tale durata determinata dalla estensione temporale Dh della risposta impulsiva; pertanto, la memoria di un sistema coincide con la durata temporale h della risposta impulsiva h() (escluso il campione per n = 0 nel caso TD). In stretta analogia con la classicazione dei segnali effettuata sulla base della durata nel 2.3, i sistemi LTI con memoria si possono ulteriormente classicare come segue: sistemi LTI aventi memoria rigorosamente nita: la risposta impulsiva h() ha durata rigorosamente limitata; sistemi LTI aventi memoria praticamente nita: la risposta impulsiva h() decade asintoticamente a zero per t, n , senza mai annullarsi; lestensione temporale Dh e, quindi, la durata h , si denisce introducendo una soglia opportuna e considerando trascurabili le ampiezze della risposta impulsiva inferiori alla soglia ssata; sistemi LTI aventi memoria innita: la risposta impulsiva h() non decade a zero, per cui presenta valori non trascurabili su un intervallo temporale non limitato.
159
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 1 t/T 2 3 4 5 s(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 1 t/T 2 3 4 5
T h(t)
(a)
(b)
Fig. 4.17. Sistema TC IIR con memoria praticamente nita (es. 4.11): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino.
Un sistema LTI con memoria rigorosamente nita prende anche il nome di sistema nite impulse response (FIR). Esempi di sistemi FIR sono lintegratore con memoria nita (cfr. es. 4.9) e il sistema MA (cfr. es. 4.10). Un sistema LTI con memoria non rigorosamente nita (praticamente nita o innita) spesso detto anche sistema innite impulse response (IIR). Lintegratore (cfr. es. 4.7) e laccumulatore (cfr. es. 4.8), aventi come risposta impulsiva il gradino unitario, sono sistemi IIR con memoria innita. Nellesempio che segue trattato il caso di un sistema IIR con memoria praticamente nita.
Esempio 4.11 (sistema IIR con memoria praticamente nita) Si consideri il sistema TC descritto dal seguente legame i-u:
+
y(t) =
0
1 /T e x(t ) d , T
(4.50)
dove T > 0. Sfruttando il fatto che u( ) = 0 per < 0, la relazione di sopra si pu esprimere equivalentemente come segue:
+
y(t) =
1 /T e u( ) x(t ) d . T
(4.51)
Confrontando la (4.51) con la seconda delle (4.12), si ricava che il legame i-u del sistema espresso mediante lintegrale di convoluzione tra il segnale di ingresso x(t) e la funzione del tempo h(t) = 1 t/T e u(t) . T (4.52)
che possiamo esprimere in maniera pi compatta come: s(t) = (1 et/T ) u(t) ,
Pertanto, il sistema in esame un sistema LTI con risposta impulsiva data dalla (4.52), che rappresentata in g. 4.17(a). In virt della (4.36), la risposta al gradino di tale sistema si ottiene come: se t < 0 ; 0 , t 1 t 1 /T t/T s(t) = e /T u( ) d = d = 1 e , se t 0 , 0 Te T
160
e che rappresentata in g. 4.17(b). Poich la risposta impulsiva del sistema un esponenziale monolatero decrescente, con costante di tempo T > 0, ovvero un segnale di durata praticamente limitata, il sistema LTI ha memoria praticamente nita. Per calcolare la memoria analiticamente, scegliamo come valore di soglia h(0+ ) = /T , con 0 < < 1. Cos facendo, risolvendo lequazione h(h ) = /T (cfr. 2.3.2), la durata della risposta impulsiva risulta h = T ln 1 ,
da cui si ricava che la memoria del sistema cresce con legge direttamente proporzionale a T . Con ragionamenti analoghi si pu vericare che il sistema TD LTI avente risposta impulsiva: h(n) = an u(n) , con 0 < |a| < 1 ,
un sistema dispersivo IIR con memoria praticamente nita data da: h = ln( ) , ln(|a|)
memoria che tende a diventare innitamente grande, per |a| 1, mentre tende a zero per |a| 0.
In conclusione, ricordando la propriet di durata della convoluzione (cfr. 4.3.1), notiamo che applicando al sistema un ingresso di durata nita, esso sar allungato, per effetto della convoluzione, proprio di una quantit pari alla memoria del sistema. Infatti, se per semplicit facciamo riferimento ai sistemi TC, in virt della (4.31), la durata y del segnale di uscita dal sistema al pi pari alla somma della durata x del segnale di ingresso e della durata h della risposta impulsiva. Lo stesso si pu dire anche per i sistemi TD. In altri termini, applicando un ingresso di durata nita e misurando la durata delluscita possibile ricavare per differenza la durata della risposta impulsiva, e quindi misurare la memoria del sistema LTI.
4.5.2 Causalit
Ricordiamo che un generico sistema causale se luscita allistante t oppure n dipende dal valore dellingresso nello stesso istante e in istanti precedenti, ma non dipende dai valori dellingresso negli istanti successivi. Consideriamo allora la relazione i-u di un sistema TD LTI:
+
y(n) =
k=
h(k) x(n k) .
La somma su k porta in conto valori futuri dellingresso per k < 0, in quanto per tali valori di k risulta n k > n. Afnch allora luscita non dipenda dai valori futuri, per ogni segnale di ingresso, deve accadere che h(k) = 0 , k < 0 . (4.53)
Pertanto un sistema TD LTI risulta causale se e solo se vericata la condizione (4.53). In questo caso la relazione i-u assume la forma:
+
y(n) =
k=0
h(k) x(n k) =
+
k=
x(k) h(n k) .
Passiamo ora a considerare i sistemi TC LTI, il cui legame i-u descritto dalla convoluzione: y(t) = x( ) h(t ) d . (4.54)
161
h(t)
T t
Fig. 4.18. Risposta impulsiva dellintegratore non causale (es. 4.12).
Ragionando in modo analogo a quanto fatto nel caso TD, si pu vericare che un sistema TC causale se e solo se h(t) = 0 , t < 0 .
In questo caso, la relazione i-u (4.54) assume la forma:

+
y(t) =
0
h( ) x(t ) d =
x( ) h(t ) d .
In sintesi, la caratterizzazione di un sistema LTI causale in termini della sua risposta impulsiva descritta dalla seguente propriet: Propriet 4.5 (risposta impulsiva di un sistema LTI causale) Un sistema LTI causale se e solo se h(n) = 0, h(t) = 0, n < 0 (sistema TD) t < 0 (sistema TC)
Se la risposta impulsiva del sistema LTI non identicamente nulla per t < 0 (caso TC) oppure per n < 0 (caso TD), il sistema non causale. Abbiamo visto nel capitolo precedente (cfr. 3.3.2) che un caso particolare di sistema non causale il sistema anticausale, per il quale luscita dipende solo dai valori futuri del segnale di ingresso. Ripercorrendo gli stessi ragionamenti fatti per un sistema causale, si pu mostrare che un sistema LTI anticausale se e solo se la sua risposta impulsiva soddisfa la seguente condizione: h(n) = 0, h(t) = 0, n 0 (sistema TD) t 0 (sistema TC)
Tutti i sistemi LTI precedentemente presentati negli esempi di questo capitolo sono causali. Di seguito sono riportati alcuni esempi di sistemi non causali.
162
Esempio 4.12 (integratore non causale) Si consideri lintegratore con memoria nita (cfr. es. 3.10 e 3.12), avente relazione i-u:
t+T
y(t) =
t
x(u) du ,
(4.55)
con T > 0, Si pu facilmente vericare che tale sistema sia lineare, sia invariante temporalmente, per cui un sistema LTI. In maniera equivalente, si pu mostrare che la (4.55) si pu scrivere come una convoluzione. Infatti, con il cambio di variabile = t u u = t , la (4.55) si pu scrivere come:
0
y(t) =
x(t ) d .
A questo punto, moltiplicando la funzione integranda per una nestra rettangolare che assume il valore 1 nellintervallo (T, 0), possiamo estendere lintegrale tra e + ottenendo:
+
y(t) =
rect
+ 0.5T T
x(t ) d ,
da cui, per confronto con la (4.12), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(t) = rect t + 0.5T T ,
che rappresentata in g. 4.18: si tratta di un segnale che assume valori non nulli per t < 0 e, conseguentemente, il sistema non causale. Esempio 4.13 (sistema MA non causale) Si consideri il sistema MA gi introdotto nelles. 3.11, descritto dalla relazione i-u y(n) =
k=0
bk x(n + k) .
Si tratta di un sistema sia lineare che tempo-invariante, e pertanto esso rappresenta un esempio di sistema LTI. Per questo motivo, deve essere possibile esprimere la sua relazione i-u come una convoluzione (4.7). Infatti, effettuando il cambiamento di variabile h = k si ha y(n) =
h=M
bh x(n h) =
k=M
bk x(n k) ,
(4.56)
da cui, per confronto diretto con la (4.7), si ha una perfetta corrispondenza se si denisce la risposta impulsiva del sistema come segue: h(k) = bk , k {M, M + 1, . . . , 0} ; 0, altrimenti , (4.57)
rappresentata gracamente in g. 4.19(a) nel caso generale. e particolarizzata in g. 4.19(b) al caso M = 5 e 1 bk = M+1 = 1 , k {0, 1, . . . , 5}. Daltra parte, osserviamo che utilizzando la denizione di risposta impulsiva 6 come h(n) = S[ (n)], si ha, ponendo x(n) = (n) nella (4.56): h(n) =
h=M
bh (n h) ,
(4.58)
espressione che perfettamente equivalente alla (4.57). Si tratta di una risposta impulsiva che assume valori non nulli per n < 0, pertanto tale sistema non causale.
163
h(n) bM-1 b3 bM b2 .... -M -M +1 -3 -2 -1 0 n b1 b0
h(n)
1/6
-5 -4 -3 -2 -1 0
(a)
(b)
Fig. 4.19. (a) Risposta impulsiva di un generico sistema MA non causale. (b) Risposta impulsiva del sistema MA non causale con M = 5 e con pesi bk = 1 , k {0, 1, . . . , 5} (es. 4.13). 6 Esempio 4.14 (anticipo unitario) Consideriamo il sistema TD descritto dalla relazione i-u: y(n) = x(n + 1) , che realizza un anticipo unitario del segnale di ingresso. Si tratta chiaramente di un sistema LTI, la cui risposta impulsiva si ottiene ponendo in ingresso il segnale x(n) = (n): h(n) = (n + 1) , si tratta di un impulso TD di ampiezza unitaria centrato in n = 1. Il sistema pertanto non causale; in particolare, poich h(n) identicamente nulla per n 0, lanticipo unitario TD un sistema anticausale. Allo stesso modo il sistema TC che effettua un anticipo temporale, descritto dalla relazione i-u y(t) = x(t + T ) con T > 0, un sistema LTI anticausale.
I sistemi causali godono di una propriet importante. Per evidenziare tale propriet, consideriamo il caso dei sistemi TC. Se il sistema causale, allora la risposta impulsiva del sistema avr estensione temporale Dh = (0, h ), con h R+ . Supponiamo ora che anche il segnale di ingresso sia identicamente nullo per t < 0, cio, abbia estensione temporale Dx = (0, x ), con x R+ . Un segnale identicamente nullo per t < 0 anche detto6 causale. In tal caso, seguendo gli stessi ragionamenti che hanno portato alla (4.31), si ottiene che: y(t) = 0, t (0, x + h ) ,
ossia anche il segnale di uscita risulta essere identicamente nullo per t < 0. Tale risultato, che sussiste con ovvie modiche anche nel caso TD, riassunto dalla seguente propriet: Propriet 4.6 (risposta di un sistema LTI causale ad un segnale causale) (a) Se il segnale in ingresso ad un sistema TC LTI causale identicamente nullo per t < 0, allora la corrispondente uscita anchessa identicamente nulla per t < 0. (b) Se il segnale in ingresso ad un sistema TD LTI causale identicamente nullo per n < 0, allora la corrispondente uscita anchessa identicamente nulla per n < 0.
terminologia discende dal fatto che la risposta impulsiva essa stessa un segnale il segnale di uscita di un sistema LTI quando in ingresso applicato un impulso per cui dire che il sistema casuale equivale a dire che la sua risposta impulsiva causale.
6 Questa
164
y(.) x(.) h(.) hinv(.) x(.)
Fig. 4.20. Il sistema LTI hinv () il sistema inverso di h() se e solo se la cascata dei due sistemi coincide con il sistema identico.
In verit, la prop. 4.6 si poteva gi dedurre dalle prop. 3.1 e 3.4, sfruttando in aggiunta la propriet di linearit. Soffermiamo lattenzione sui sistemi TC. Ricordiamo che, in base alla prop. 3.1, dette y1 (t) e y2 (t) le uscite di un sistema TC in risposta ai segnali x1 (t) e x2 (t), rispettivamente, un sistema causale se e solo se, per ogni t0 R e per ogni x1 (t), x2 (t) I tali che x1 (t) = x2 (t), t t0 , risulta che y1 (t) = y2 (t), t t0 . Dato un ingresso x1 (t) = 0, t < 0, supponiamo di scegliere un secondo ingresso x2 (t) = 0, t R, ed applichiamo la propriet vista per t0 = < 0, con R+ piccolo a piacere. Poich risulta x1 (t) = x2 (t) = 0, t , allora risulter per la prop. 3.1 y1 (t) = y2 (t), t . Ma se il sistema lineare, in virt della prop. 3.4, luscita corrispondente al segnale nullo x2 (t) necessariamente nulla, cio y2 (t) = 0, t R. Pertanto, si ha che y1 (t) = 0, t , cio, cos come il segnale di ingresso, anche il segnale di uscita identicamente nullo per t < 0. Le considerazioni che seguono si estendono senza alcuna difcolt anche ai sistemi TD.7 interessante osservare che nel derivare questo risultato abbiamo sfruttato solo la linearit (pi precisamente, lomogeneit) e la causalit del sistema: questo dimostra che la prop. 4.6 vale pi in generale per sistemi lineari causali (non necessariamente TI).
4.5.3 Invertibilit
Ricordiamo che se un dato sistema invertibile, il sistema inverso quel sistema che posto in cascata al sistema dato realizza il sistema identico. In app. D mostrato che se un sistema LTI invertibile, allora il corrispondente sistema inverso anchesso LTI. In base a tale risultato, se indichiamo con h() la risposta impulsiva del sistema LTI invertibile e con hinv () la risposta impulsiva del sistema inverso, come mostrato in g. 4.20, la cascata (nellordine) del sistema con risposta impulsiva h() e del sistema con risposta impulsiva hinv () deve realizzare il sistema identico. Poich la risposta impulsiva del sistema identico (), e tenendo presente che alla cascata di due sistemi LTI corrisponde la convoluzione delle rispettive risposte impulsive, si ottiene la seguente condizione: h() hinv () = () . Poich la convoluzione commutativa, possiamo scrivere anche: hinv () h() = () , (4.60) (4.59)
per cui se hinv () linverso di h(), allora h() linverso di hinv (). Per cui ritroviamo il risultato, valido pi in generale per linverso di un generico sistema (non necessariamente LTI, cfr. 3.3.3), secondo cui il sistema diretto commuta con il sistema inverso nella cascata di g. 4.20 (notiamo che per i sistemi LTI vale una propriet pi generale, secondo la quale qualunque sistema LTI commuta con qualunque altro sistema LTI nella cascata). La seguente propriet riassume le considerazioni fatte precedentemente:
infatti, a differenza del caso TC in cui si dovuto introdurre un arbitrariamente piccolo per la scelta di t0 , in questo caso, le stesse considerazioni si possono fare scegliendo n0 = 1.
7 Nel caso TD, lapplicazione della prop. 3.1 pi immediata:
165
Propriet 4.7 (risposta impulsiva del sistema inverso di un sistema LTI) Si consideri un sistema LTI invertibile con risposta impulsiva h(), il suo sistema inverso anchesso LTI e, detta hinv () la sua risposta impulsiva, sussiste la seguente relazione tra le due risposte impulsive: h() hinv () = hinv () h() = () . Lo studio dellinvertibilit di un sistema non sempre agevole e richiede qualche cautela dal punto di vista matematico. Alcuni approfondimenti ed esempi sono riportati in app. D, a cui si rimanda direttamente il lettore. In molti casi pratici, un problema di interesse determinare il sistema inverso di un dato sistema. Ad esempio, nelle telecomunicazioni, il segnale x() viene modicato o distorto dal supporto sico su cui si propaga (il cosiddetto canale) e giunge alla destinazione con modiche tali da rendere difcoltoso il recupero dellinformazione ad esso associata. In alcuni casi, il canale pu essere ben modellato mediante un sistema LTI con risposta impulsiva h(). Se fossimo grado di individuare il sistema inverso potremmo alla destinazione utilizzare il sistema hinv () per compensare perfettamente la distorsione introdotta dal sistema h(). Questa compensazione prende il nome di equalizzazione. Purtroppo determinare hinv () dalla (4.59) o (4.60) un problema matematicamente complicato, che va sotto il nome di deconvoluzione (di fatto, signica determinare uno dei fattori della convoluzione, noto laltro fattore ed il risultato nale). Vedremo che una soluzione semplice si potr ottenere operando nel dominio della frequenza.
4.5.4 Stabilit
Ricordiamo che un sistema si dice stabile (in senso BIBO, cfr. 3.3.5) se luscita corrispondente ad un qualunque ingresso limitato in ampiezza a sua volta limitata in ampiezza. Per individuare quale sia la propriet della risposta impulsiva che caratterizza la stabilit, consideriamo un sistema TD LTI, descritto dalla (4.7):
+
y(n) =
k=
h(k) x(n k) .
Supponiamo allora che lingresso sia limitato, ovvero |x(n)| < Kx , n Z, e proviamo a trovare una maggiorazione simile per luscita y(n). Si ha, con passaggi banali, che:
+
|y(n)| =
k=
h(k) x(n k)
k=
|h(k)||x(n k)| Kx
k=
|h(k)| .
Pertanto, se h(k) una successione sommabile, ovvero se

+ k=
|h(k)| Kh ,
(4.61)
allora si ha |y(n)| Kx Kh = Ky e quindi luscita y(n) limitata. Abbiamo cio provato che la sommabilit (4.61) della risposta impulsiva condizione sufciente per la stabilit di un sistema LTI. Possiamo per provare che la sommabilit della risposta impulsiva anche condizione necessaria per la stabilit: in altri termini, se un sistema stabile, allora la risposta impulsiva devessere sommabile.
166
Per provarlo, procediamo per assurdo, supponendo che un sistema stabile abbia una risposta impulsiva non sommabile. Deniamo allora un opportuno segnale di ingresso: |h(n)| , se h(n) = 0 ; x(n) = h(n) 0, altrimenti .
+
Tale segnale assume solo i valori 0, 1, 1, e quindi sicuramente limitato. Luscita corrispondente a tale segnale limitato : y(n) =
k=
h(k)x(n k) = h(k)
k
|h(k n)| , h(k n)
dove la seconda sommatoria va effettuata, per ciascun n Z, su tutti i valori della variabile k per i quali h(k n) = 0. Calcoliamo in particolare luscita per n = 0: y(0) = h(k)
k + |h(k)| = |h(k)| = |h(k)| , h(k) k= k
dove abbiamo incluso nella somma, senza alterarla, anche i valori di k per i quali h(k) = 0. Poich abbiamo supposto per assurdo che la risposta impulsiva non sia sommabile, risulta che luscita allistante n = 0 non limitata, il che contraddice lipotesi che il sistema sia stabile. Pertanto, la risposta impulsiva deve essere necessariamente sommabile. In denitiva, per un sistema TD vale lequivalenza seguente:
+
sistema TD stabile
k=
|h(k)| Kh ,
ovvero h(n) sommabile .
Per un sistema LTI a TC possibile ragionare in maniera analoga, sostituendo alla sommabilit della successione h(n) quella della funzione h(t):
+
|h( )| d Kh .
(4.62)
In denitiva, la sommabilit della risposta impulsiva condizione necessaria e sufciente per la stabilit di un sistema LTI, come riassunto dalla seguente propriet: Propriet 4.8 (risposta impulsiva di un sistema LTI stabile) Un sistema LTI stabile se e solo se la sua risposta impulsiva sommabile, ovvero se e solo se
+ k= +
|h(k)| Kh
(sistema TD) , (sistema TC) .
|h( )| d Kh
Nel caso dei sistemi FIR, che presentano memoria rigorosamente nita, la risposta impulsiva h() ha durata rigorosamente limitata, pertanto essa risulter sicuramente sommabile (supposto che assuma valori niti). Possiamo quindi dire che tutti i sistemi LTI con memoria rigorosamente nita (FIR) sono stabili. Ad esempio, lintegratore con memoria nita ( es. 4.9) e il sistema MA ( es. 4.10),
167
essendo sistemi FIR, sono stabili. Un sistema LTI instabile deve necessariamente avere memoria non rigorosamente nita (IIR). Pi precisamente, i sistemi IIR aventi memoria innita sono sicuramente instabili, in quanto la loro risposta impulsiva h() non innitesima allinnito e quindi non pu essere sommabile. Ad esempio, lintegratore ( es. 4.7) e laccumulatore ( es. 4.8), aventi come risposta impulsiva il gradino unitario, sono esempi di sistemi IIR con memoria innita e, pertanto, instabili. Daltra parte, se il sistema IIR ha memoria praticamente nita, la sua risposta impulsiva pu essere ancora sommabile purch |h()| decada a zero per |t| + o per |n| + con sufciente rapidit, in modo da garantire la convergenza dellintegrale o della serie che compaiono nella (4.61) e (4.62) (cfr. B.1.4 e B.2.3). Un esempio di sistema LTI stabile con memoria praticamente nita il seguente.
Esempio 4.15 (stabilit di un sistema IIR con memoria praticamente nita) Riconsideriamo nuovamente il sistema IIR delles. 4.11, la cui risposta impulsiva [g. 4.17(a)] data da: 1 /T u( ) . e T Si tratta di un sistema con memoria praticamente nita. Verichiamo che tale sistema stabile. A tal ne osserviamo che: + + 1 1 + /T e /T u( ) d = |h( )| d = e d = 1 , T 0 T h( ) = pertanto la risposta impulsiva del sistema sommabile e, conseguentemente, il sistema stabile. Analogamente, il sistema TD IIR avente risposta impulsiva: h(n) = an u(n) ,
+ k= +
con 0 < |a| < 1 , 1
stabile pur non avendo memoria rigorosamente nita (ma memoria praticamente nita). Infatti, poich risulta:
|h(k)| =
k=0
|a|n = 1 |a| ,
la risposta impulsiva sommabile.
In conclusione, notiamo che per taluni sistemi TC la risposta impulsiva h(t) pu non essere una funzione ordinaria, nel senso che pu contenere degli impulsi di Dirac. Ad esempio, il sistema che effettua la traslazione temporale del segnale di ingresso, caratterizzato dal legame i-u: ha una risposta impulsiva contenente un impulso di area unitaria centrato in t0 , ossia h(t) = (t t0 ). Poich il concetto di sommabilit di una distribuzione non denito, si pone pertanto il problema di come studiare la stabilit di un sistema LTI qualora la sua risposta impulsiva sia una funzione generalizzata. In verit, dal punto di vista pratico, questo problema pu essere tranquillamente aggirato. Ad esempio, nel caso del sistema (4.63), assolutamente inutile studiare la stabilit a partire dalla risposta impulsiva, in quanto, in questo caso, la stabilit pu essere studiata direttamente dal legame i-u senza alcun problema di carattere matematico: infatti, se il segnale di ingresso limitato, luscita del sistema (4.63) sicuramente limitata. Pertanto, possiamo concludere che il sistema TC (4.63), che anticipa/ritarda il segnale di ingresso, un sistema stabile, per ogni t0 R. Pi in generale, se la risposta impulsiva h(t) una funzione generalizzata, (quasi) sempre possibile decomporla nella somma di una funzione ordinaria hord (t), che non contiene impulsi, e di una funzione himp (t) puramente impulsiva, che contiene solo impulsi, cio: h(t) = hord (t) + n (t tn ) = hord (t) + himp (t) ,
n=1 himp (t) N
y(t) = x(t t0 ) ,
con t0 R ,
(4.63)
(4.64)
168
hord (t)
x(t)
t1
y(t)
. . .
N
. . .
tN
Fig. 4.21. Decomposizione in parallelo di un sistema avente risposta impulsiva generalizzata.
dove N N. In questo caso, come mostrato in g. 4.21, il sistema avente risposta impulsiva h(t) pu essere decomposto nel parallelo del sistema avente risposta impulsiva hord (t) e del sistema avente risposta impulsiva himp (t), e questultimo a sua volta pu essere visto come il parallelo di N sistemi, ciascuno dei quali composto da un attenuatore/amplicatore connesso in serie con un sistema che effettua la traslazione temporale. Osservando che il parallelo di pi sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI la cui risposta impulsiva data dalla somma delle risposte impulsive dei sistemi coinvolti nel parallelo, in virt della prop. 4.8, possiamo affermare che, se i sistemi componenti il parallelo sono singolarmente stabili, allora il sistema complessivo sicuramente stabile. Poich la moltiplicazione per una costante e la traslazione temporale sono operazioni stabili, nel senso che conservano la limitatezza (in ampiezza) del segnale su cui operano, il sistema in g. 4.21 stabile se e solo se la risposta impulsiva hord (t) sommabile. In altre parole, quando occorre studiare la sommabilit di una funzione generalizzata del tipo (4.64) sufciente limitarsi a studiare la sommabilit della sola parte ordinaria hord (t).
4.6 Esempi di sistemi LTI

In questa sezione introduciamo due classi particolarmente importanti di sistemi LTI, descritti da equazioni differenziali lineari (nel caso TC) oppure da equazioni alla differenze (nel caso TD). Tali sistemi presentano numerose analogie, tuttavia per una presentazione efcace opportuno studiarli separatamente.
4.6.1 Sistemi descritti da equazioni differenziali
Numerosi sistemi TC, in svariati campi delle scienze siche e dellingegneria, sono descritti da equazioni differenziali lineari a coefcienti costanti, del tipo
k=0
ak
M dm dk y(t) = bm m x(t) , dt k dt m=0
(4.65)
169
dove x(t) rappresenta lingresso e y(t) luscita del sistema, a0 , a1 , . . . , aN e b0 , b1 , . . . , bM sono i coefcienti (in genere reali) dellequazione, e N 0 lordine dellequazione, coincidente con il massimo ordine di derivazione rispetto al segnale di uscita y(t) (si suppone che aN = 0). La (4.65) detta lineare perch al primo membro compare una combinazione lineare del segnale y(t) e delle sue N derivate e al secondo membro compare una combinazione lineare del segnale x(t) e delle sue M derivate; la (4.65) si dice a coefcienti costanti perch i coefcienti moltiplicativi a0 , a1 , . . . , aN e b0 , b1 , . . . , bM sono costanti e quindi indipendenti dal tempo t. Per sgombrare subito il campo da qualsiasi tipo di equivoco, occorre preliminarmente osservare che il fatto che la (4.65) sia lineare e i coefcienti che in essa compaiono siano tempo-invarianti non implica che il sistema da essa descritto sia in generale lineare e tempo-invariante; vedremo che ci vero solo in alcuni casi particolari. Una seconda osservazione importante riguarda il fatto che la (4.65) coinvolge, oltre alluscita y(t) anche le prime N derivate di y(t): pertanto, essa non rappresenta un legame i-u come espresso dalla def. 3.1. Ci vero solo nel caso particolare in cui N = 0; in tal caso, infatti, la (4.65) si pu scrivere direttamente come segue: y(t) = 1 a0
m=0
bm dt m x(t) ,
dm
che rappresenta una relazione i-u tra y(t) ed x(t), nel senso specicato dalla def. 3.1. Nel caso pi generale in cui N = 0, la (4.65) descrive in maniera solo implicita il comportamento del sistema. In questo caso, determinare la relazione i-u del sistema equivale a risolvere, per ogni ssato ingresso x(t), lequazione differenziale (4.65) rispetto al segnale di uscita y(t). noto8 che tale problema non completamente denito, in quanto, supposto che, a partire da un istante pressato tin R, sia applicato in ingresso al sistema un dato segnale x(t), per trovare la corrispondente uscita y(t) per t tin , sufciente conoscere il valore del segnale di uscita e delle sue prime N 1 derivate in tin ; in altre parole, necessario conoscere lo stato iniziale del sistema. Ponendo per semplicit tin = 0, lo stato iniziale del sistema pertanto descritto dalle N condizioni iniziali: y(0) = y0 , d y(t) dt = y1 , . . . , dN1 y(t) dt N1 = yN1 , (4.66)
t=0
t=0
dove y0 , y1 , . . . , yN1 sono valori (in genere reali) assegnati. I valori assegnati y0 , y1 , . . . , yN1 dipendono dalla evoluzione passata del sistema e, dal punto di vista sico, portano in conto la presenza eventuale di energia immagazzinata nel sistema sico. Assegnato lingresso x(t) per t 0, la soluzione generale della (4.65), che tiene conto di tutte le possibili condizioni iniziali, data dalla somma di una soluzione particolare y p (t) della (4.65), per la quale si ha:
k=0
ak dt k y p (t) = bm dt m x(t) ,
m=0
dk
dm
(4.67)
e della soluzione generale dellequazione differenziale omogenea associata alla (4.65), cio dellequazione
k=0
ak dt k y(t) = 0 ,
dk
(4.68)
ottenuta ponendo x(t) 0 nella (4.65). La soluzione generale y0 (t) della (4.68) detta soluzione omogenea della (4.65). Come verica di quanto sopra affermato, osserviamo che, se y0 (t) soluzione
seguito si richiameranno alcuni risultati riguardanti la soluzione di equazioni differenziali senza fornire dimostrazioni, per le quali si rimanda il lettore direttamente ai testi di analisi matematica.
8 Nel
170
della (4.68), allora
k=0
ak dt k y0 (t) = 0 ,
dk
(4.69)
da cui sommando membro a membro la (4.67) e (4.69), immediato constatare che y(t) = y0 (t) + y p (t) (4.70)
una soluzione della (4.65). Daltra parte, si pu provare che la (4.70) fornisce tutte le soluzioni dellequazione differenziale (4.65). In linea di principio, il calcolo della soluzione generale y0 (t) dellequazione omogenea (4.68) non offre particolari difcolt. Considerazioni di carattere sico inducono nelle applicazioni pratiche a trovare soluzioni del tipo e t , con C, cio del tipo esponenziale complesso. Se si pone allora y(t) = e t nella (4.68), si ottiene:
k=0
ak k e t = ak k
k=0 q( )
e t = q( ) e t = 0
q( ) = 0 ,
dove lequivalenza sussiste grazie al fatto che lesponenziale complesso non si annulla mai, e quindi deve annullarsi q( ). Pertanto, lesponenziale e t soluzione della (4.68) se e solo se il parametro C una radice del polinomio q( ), ossia: q( ) = a0 + a1 + + aN N = 0 . (4.71)
Il polinomio q( ) detto polinomio caratteristico dellequazione omogenea (4.68). Le radici del polinomio caratteristico possono essere reali, immaginarie oppure complesse.9 Se supponiamo in prima istanza che le N radici del polinomio q( ) siano distinte, siano esse 1 , 2 , . . . , N , allora gli esponenziali complessi e1t , e2t , . . . , eN t sono singolarmente soluzioni della (4.68). Pi in generale, poich una arbitraria combinazione lineare di soluzioni della (4.68) ancora una soluzione della stessa equazione, la soluzione generale della (4.68) data da: y0 (t) = c1 e1t + c2 e2t + + cN eN t , (4.72)
dove c1 , c2 , . . . , cN sono costanti arbitrarie. Si noti che larbitrariet di queste costanti rende la soluzione omogenea della (4.65) non univocamente determinata. Le complicazioni introdotte dalla presenza di eventuali radici multiple del polinomio caratteristico q( ) sono minime e possono essere portate in conto come segue. Supposto che i sia una radice con molteplicit Ni del polinomio caratteristico q( ), allora si prova facilmente che t h eit , per h {0, 1, . . . , Ni 1}, soluzione della (4.68). Quindi, combinando linearmente tutte le N possibili soluzioni, si ottiene: y0 (t) =
R Ni 1
i=1 h=0
ci,h t h e t ,
i
(4.73)
dove 1 , 2 , . . . , R sono le R radici distinte del polinomio caratteristico q( ) aventi molteplicit N1 , N2 , . . . , NR , rispettivamente, con N1 + N2 + + NR = N [nel caso in cui R = N, la (4.73) degenera
9 Nel caso in cui i coefcienti del polinomio a , a , . . . , a N 0 1
siano reali, le radici di q( ) sono o reali o complesse coniugate.
171
nella (4.72)]. Anche in questo caso, la soluzione omogenea y0 (t) non univocamente specicata in quanto dipende dalle N costanti arbitrarie ci,h . A differenza della soluzione y0 (t), la soluzione particolare y p (t) dipende dal tipo di ingresso assegnato, e per essa non possibile dare unespressione generale, n una tecnica generale di soluzione. Notiamo che, senza portare in conto le condizioni iniziali, per la presenza delle costanti ci,h nella soluzione omogenea, la soluzione generale y(t) = y0 (t) + y p (t) non consente di determinare univocamente luscita del sistema. In altri termini, lequazione differenziale (4.65) non denisce univocamente un sistema, in quanto luscita denita a meno di N costanti arbitrarie. Riassumendo quanto detto nora, possiamo dire che la soluzione generale della equazione differenziale (4.65) si pu ottenere seguendo i seguenti passi: 1. Si determina la soluzione omogenea y0 (t) data dalla (4.73), calcolando le radici del polinomio caratteristico q( ) (tale soluzione dipende dalle N costanti arbitrarie ci,h ). 2. Assegnato lingresso x(t), si determina una soluzione particolare y p (t) della (4.65); se lingresso applicato allistante tin = 0, allora la soluzione particolare ottenuta valida solo per t > 0. 3. Si determinano gli N coefcienti ci,h della soluzione omogenea y0 (t) in modo che la soluzione generale della (4.65), data da y(t) = y0 (t) + y p (t) per t > 0, soddis le condizioni iniziali (4.66) assegnate. In molti casi conveniente esprimere la soluzione generale della (4.65) come somma di due componenti: la prima dipendente solo dalle condizioni iniziali (4.66) e la seconda dipendente solo dal segnale di ingresso x(t). La componente dipendente solo dalle condizioni iniziale si pu ottenere a partire dalla soluzione omogenea (4.73), imponendo che y0 (t) soddis da sola le condizioni iniziali assegnate, cio y0 (0) = y0 , d y0 (t) dt = y1 , . . . , dN1 y0 (t) dt N1 = yN1 . (4.74)
t=0
t=0
Cos facendo si ottiene una particolare soluzione omogenea ylib (t) che prende il nome di evoluzione libera del sistema, in quanto dipende solo dalle condizioni iniziali ed completamente indipendente dal segnale di ingresso x(t). La (4.74) determina un sistema di N equazioni lineari nelle N incognite ci,h , con i {1, 2, . . . , R} e h {0, 1, . . . , Ni 1}. Risolvendo tale sistema si trova che le costanti ci,h sono combinazioni lineari dei valori y0 , y1 , . . . , yN1 assunti da y0 (t) e dalle sue prime N 1 derivate per t = 0. Conseguentemente, levoluzione libera ylib (t) del sistema essa stessa una funzione lineare di y0 , y1 , . . . , yN1 ; questo vuol dire che se si impone che il sistema sia inizialmente in quiete, cio y0 = y1 = = yN1 = 0, levoluzione libera del sistema nulla, ossia, ylib (t) = 0, t R. Questo un risultato del tutto intuibile in quanto, se allistante tin = 0 il sistema non possiede alcuna energia immagazzinata al suo interno, luscita per t 0 non pu che essere nulla in assenza di alcuna sollecitazione esterna (segnale di ingresso). Daltra parte, la componente dipendente solo dal segnale di ingresso assegnato si pu ottenere cercando una soluzione particolare y p (t) della (4.65) che soddis le condizioni: y p (0) = d y p (t) dt = = dN1 y p (t) dt N1 = 0. (4.75)
t=0
t=0
La soluzione particolare yfor (t) della (4.65) che si ottiene in questo modo prende il nome di risposta forzata del sistema, in quanto tiene conto del solo segnale di ingresso x(t), assumendo che siano nulle le condizioni iniziali. Si pu mostrare che la risposta forzata del sistema gode di due propriet importanti. Innanzitutto, (1) (2) la risposta forzata funzione lineare del segnale di ingresso: se yfor (t) e yfor (t) sono le risposte forzate
172
x(t)
y(t) d dt
x(t)
y(t)
-1/RC
d y(t) dt
Fig. 4.22. Schema elettrico del sistema RC (es. 4.16).
Fig. 4.23. Schema a blocchi del sistema RC (es. 4.16).

(1) (2)
del sistema agli ingressi x1 (t) e x2 (t), rispettivamente, allora 1 yfor (t) + 2 yfor (t) la risposta forzata del sistema al segnale di ingresso 1 x1 (t) + 2 x2 (t), 1 , 2 C. In particolare, ci signica che se x(t) 0, allora yfor (t) 0. Inoltre, la relazione che lega yfor (t) al segnale di ingresso tempoinvariante: se yfor (t) la risposta forzata del sistema al segnale di ingresso x(t), allora yfor (t t0 ) la risposta forzata del sistema al segnale di ingresso x(t t0 ), t0 R. In denitiva, la risposta del sistema pu essere espressa anche come la somma dellevoluzione libera e della risposta forzata: y(t) = ylib (t) + yfor (t) . (4.76)
La prima osservazione interessante suggerita dalla (4.76) che in generale il sistema descritto dalle (4.65) e (4.66) non lineare. Il carattere non lineare del sistema esclusivamente dovuto alla presenza dellevoluzione libera ylib (t), indipendente dal segnale di ingresso, per effetto della quale luscita y(t) non nulla anche quando lingresso identicamente nullo; ci viola la prop. 3.4 dal momento che, se si impone x(t) 0, segue dalla (4.76) che y(t) = ylib (t) = 0. Tuttavia, interessante osservare che il sistema denito dalla (4.76) lineare per le differenze, cio, pu essere rappresentato mediante lo schema a blocchi in g. 3.19 [dove y0 () corrisponde in questo caso allevoluzione libera ylib ()], in quanto la differenza delle risposte ad una arbitraria coppia di ingressi funzione lineare della differenza dei corrispondenti ingressi. La seconda osservazione legata alla (4.76) che in generale il sistema descritto dalle (4.65) e (4.66) non tempo-invariante. La tempo-varianza del sistema ancora una volta dovuta alla presenza dellevoluzione libera ylib (t), indipendente dal segnale di ingresso, per effetto della quale ad una traslazione del segnale di ingresso non corrisponde la medesima traslazione del segnale di uscita. Possiamo quindi dire che, afnch il sistema descritto dalle (4.65) e (4.66) sia LTI, occorre che la sua evoluzione libera sia nulla, il che si ottiene imponendo che il sistema sia inizialmente in quiete, assegnando cio y0 = y1 = = yN1 = 0. Nellesempio che segue si considerer un caso semplice per chiarire ulteriormente gli aspetti precedentemente discussi.
Esempio 4.16 (sistema RC) Un esempio particolarmente semplice nellambito dei circuiti elettrici il sistema RC rafgurato in g. 4.22, nel quale lingresso x(t) la tensione ai capi della serie RC, mentre luscita y(t) la tensione ai capi della capacit. Applicando il secondo principio di Kirchoff (equilibrio tra le tensioni) e le relazioni tra tensione e corrente ai capi di resistenza e capacit, si ottiene lequazione differenziale che descrive il comportamento del circuito: RC d y(t) + y(t) = x(t) . dt (4.77)
Il comportamento di questo sistema pertanto descritto da una equazione differenziale del primo ordine (N = 1). Notiamo che tale equazione pu essere rappresentata dallo schema a blocchi in retroazione di g. 4.23. La
173
soluzione generale y(t) della (4.77) si pu scrivere come: y(t) = y0 (t) + y p (t) , dove y0 (t) una qualunque soluzione dellequazione omogenea associata alla (4.77), cio dellequazione che si ottiene ponendo in ingresso x(t) 0: y(t) + RC d y(t) = 0 , dt (4.78)
mentre y p (t) una soluzione particolare dellequazione completa (4.77). Determiniamo prima la soluzione dellequazione omogenea: dobbiamo cercare le radici del polinomio caratteristico q( ), risolvendo lequazione (4.71), che nel nostro caso si riduce alla: q( ) = 1 + RC = 0 , da cui si ricava lunica radice 1 = 1/(RC). In questo caso (R = N = 1), la (4.73) degenera nella (4.72) ed composta da un solo termine: y0 (t) = c1 et/RC , c1 R . (4.79)
Notiamo che, per la presenza della costante moltiplicativa c1 arbitraria, la (4.79) non consente di determinare univocamente luscita del sistema. Per determinare levoluzione libera del sistema dobbiamo imporre che la soluzione omogenea y0 (t) trovata soddis le condizioni iniziali (4.66); nel nostro caso (equazione del primo ordine), dobbiamo imporre la sola condizione y0 (0) = y0 . Dalla (4.79) otteniamo allora che y0 (0) = c1 = y0 , per cui levoluzione libera del sistema RC descritta dal seguente segnale: ylib (t) = y0 et/RC . Si noti che levoluzione libera dipende linearmente dal valore iniziale y0 . La soluzione particolare y p (t) dipende dal tipo di ingresso, e deve soddisfare lequazione differenziale completa (4.77). Risolvendo tale equazione differenziale con la condizione iniziale y p (0) = 0, otteniamo la risposta forzata del sistema. Supponiamo ad esempio che lingresso sia un gradino x(t) = u(t). In questo caso, lequazione differenziale completa assume la forma y p (t) + RC d y p (t) = u(t) dt d 1 1 y p (t) + y p (t) = u(t) . dt RC RC
Se si moltiplicano ambo i membri dellequazione di destra per lesponenziale et/RC e si osserva che et/RC si ottiene: 0 , se t < 0 ; d 1 t/RC e y p (t)et/RC = u(t) = 1 t/RC dt RC e , se t 0 ; RC d 1 d y p (t) + y p (t) = y p (t)et/RC , dt RC dt
da cui, per integrazione indenita, c2 , se t < 0 ; 1 t/RC t/RC y p (t)et/RC = dt + c3 = e + c3 , se t 0 . RC e
174
Imponendo che y p (0) = 0, segue che c3 = 1; inoltre, trattandosi di una equazione differenziale del primo ordine, la discontinuit di prima specie del segnale x(t) allistante t = 0 implica una discontinuit della stessa specie allistante t = 0 nella derivata prima di y p (t), ma non comporta discontinuit in t = 0 del segnale y p (t), per cui risulta che c2 = 0.10 Pertanto, la risposta forzata del sistema assume la forma: yfor (t) = (1 et/RC ) u(t) . Si osservi che yfor (t) funzione lineare del segnale di ingresso x(t) = u(t). Inoltre, si pu vericare (la verica lasciata al lettore) che la soluzione yt0 (t) dellequazione differenziale (4.77), ottenuta ponendo x(t) = u(t t0 ), con t0 R {0} e con la condizione iniziale yt0 (t0 ) = 0, pari a yt0 (t) = yfor (t t0 ); in altri termini il legame tra yfor (t) e x(t) = u(t) tempo-invariante. La soluzione completa y(t) dellequazione differenziale corrispondente allingresso x(t) = u(t) si scrive: y(t) = ylib (t) + yfor (t) = y0 et/RC + (1 et/RC ) u(t) . (4.80)
Osserviamo che, per la presenza dellevoluzione libera, il sistema risultante non omogeneo (e quindi non lineare). Inoltre la presenza di y0 (t) indipendente dallingresso rende il sistema non invariante temporalmente. Se allora siamo interessati ad un sistema LTI bisogna ssare come condizione iniziale quella di sistema inizialmente in quiete, ponendo y0 = 0, e la (4.80) si riduce a y(t) = yfor (t) = (1 et/RC ) u(t) . Notiamo a questo punto che, essendo il sistema LTI nelle ipotesi fatte, y(t) = yfor (t) ne rappresenta la sua risposta al gradino, ovvero s(t) = (1 et/RC ) u(t) . Tenendo presente la relazione (4.37) esistente tra risposta al gradino e risposta impulsiva, ricaviamo che la risposta impulsiva del sistema RC : h(t) = 1 t/RC d s(t) = e u(t) , dt RC
che, ponendo T = RC, corrisponde alla risposta impulsiva (4.50) assegnata nelles. 4.11. La risposta impulsiva e la risposta al gradino del sistema RC sono rafgurate in g. 4.24. Oltre ad essere chiaramente dispersivo, il sistema LTI ottenuto causale [h(t) = 0, t < 0] e stabile [h(t) sommabile].
Nel cap. 6 vedremo come sia possibile ottenere la caratterizzazione di un generico sistema descritto dalla (4.65) in maniera pi semplice di quanto visto nora. Nel paragrafo successivo introduciamo invece una classe di sistemi a TD con propriet molto simili a quelli a TC descritti da equazioni differenziali del tipo (4.65).
4.6.2 Sistemi descritti da equazioni alle differenze (sistemi ARMA)
Nel caso TD, una relazione analoga alla (4.65) la seguente:
k=0
ak y(n k) =
m=0
bm x(n m) ,
(4.81)
nota come equazione alla differenze a coefcienti costanti di ordine N, con N 0 e aN = 0. Per tale equazione alle differenze si applicano tutte le considerazioni iniziali fatte per lequazione differenziale
10 Pi in generale, per unequazione differenziale di ordine N, si dimostra che una discontinuit di prima specie del segnale
x(t) nel punto t0 implica una discontinuit di prima specie nel punto t0 della derivata N-esima del segnale y p (t), ma non comporta discontinuit nel medesimo punto di y p (t) e di tutte le sue derivate successive no a quella di ordine N 1.
175
1 0.8 RC h(t) 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 1 t/RC 2 3 4 5 s(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1 0 1 t/RC 2 3 4 5
(a)
(b)
Fig. 4.24. Sistema RC (es. 4.16): (a) risposta impulsiva; (b) risposta al gradino.
(4.65). In particolare, i sistemi deniti implicitamente dalla (4.81), sotto opportune ipotesi, sono sistemi LTI, e sono denominati sistemi auto-regressivi a media mobile (ARMA). Solo nel caso N = 0, la (4.81) rappresenta una relazione i-u semplice da studiare, in quanto possibile ricavare direttamente y(n) in funzione di x(n): y(n) = 1 M bm x(n m) . a0 m=0 (4.82)
Per N 1, analogamente al caso TC, la (4.81) descrive solo implicitamente un sistema; assegnato il segnale di ingresso x(n), per determinarne la relazione i-u, necessario risolvere rispetto a y(n) lequazione alle differenze. A tale proposito, va detto che la teoria e la pratica delle equazioni alle differenze, sebbene in principio siano pi semplici rispetto alle equazioni differenziali, sono generalmente meno note ai lettori, ma presentano interessanti analogie con le corrispondenti nozioni valide per le equazioni differenziali. In particolare, supposto che, a partire da un istante pressato nin Z, sia applicato in ingresso al sistema un dato segnale x(n), per trovare la corrispondente uscita y(n) per n nin , sufciente conoscere i valori del segnale di uscita negli N istanti di tempo precedenti nin ; questi valori racchiudono tutte le informazioni circa il passato del sistema necessarie per determinare il suo comportamento per n nin . Ponendo per semplicit nin = 0, lo stato iniziale del sistema pertanto descritto dalle N condizioni iniziali: y(1) = y1 , y(2) = y2 , . . . , y(N) = yN , (4.83)
Dal confronto con les. 3.9, notiamo che la (4.82) denisce in effetti un sistema a media mobile (MA) (e quindi LTI e FIR), avente la seguente risposta impulsiva: bn , n {0, 1, . . . , M} ; h(n) = a0 0, altrimenti .
dove y1 , y2 , . . . , yN sono valori (in genere reali) assegnati. Assegnato lingresso x(n) per n nin , si pu provare che la soluzione generale di una equazione del tipo (4.81) si pu esprimere, analogamente alle soluzioni di una equazione differenziale (4.65), come: y(n) = y0 (n) + y p (n) ,
176
dove y0 (n) la soluzione omogenea, ovvero la soluzione generale dellequazione omogenea associata alla (4.81):
k=0
ak y(n k) = 0 ,
(4.84)
mentre y p (n) una soluzione particolare dellequazione completa (4.81), per la quale si ha:
k=0
ak y p (n k) =
m=0
bm x(n m) .
(4.85)
Il calcolo della soluzione generale y0 (n) dellequazione omogenea (4.84) si effettua ragionando similmente al caso TC. Se ci si limita a trovare soluzioni del tipo zn , con z C e si pone y(n) = zn nella (4.84), si ottiene:
k=0
ak zk
q(z)
zn = q(z) zn = 0
q(z) = 0 .
Pertanto, lesponenziale zn soluzione della (4.84) se e solo se il parametro z una radice del polinomio caratteristico q(z), ossia: q(z) = a0 + a1 z1 + + aN zN = 0 , (4.86)
le cui radici possono essere reali, immaginarie oppure complesse.11 Se le N radici del polinomio q(z) sono distinte, siano esse z1 , z2 , . . . , zN , la soluzione generale della (4.84) data da: y0 (n) = c1 zn + c2 zn + + cN zn , 1 2 N (4.87)
dove c1 , c2 , . . . , cN sono costanti arbitrarie. Se invece il polinomio q(z) presenta R radici distinte z1 , z2 , . . . , zR aventi molteplicit N1 , N2 , . . . , NR , rispettivamente, con N1 + N2 + + NR = N, la soluzione generale della (4.84) assume la forma: y0 (n) =
R Ni 1
i=1 h=0
ci,h nh zn . i
(4.88)
Quindi, come nel caso TC, la soluzione omogenea y0 (n) non univocamente specicata in quanto dipende dagli N coefcienti arbitrari ci,h . Levoluzione libera del sistema ylib (n) corrisponde alla particolare soluzione omogenea (4.88) che soddisfa le condizioni iniziali (4.83), ossia y0 (1) = y1 , y0 (2) = y2 , . . . , yN (N) = yN , (4.89)
dipendente solo dalle condizioni iniziali e completamente indipendente dal segnale di ingresso x(n). Risolvendo il sistema lineare (4.89) si trova che le costanti ci,h sono combinazioni lineari dei valori y0 , y1 , . . . , yN1 assunti da y0 (n) per n {N, N + 1, . . . , 1}. Conseguentemente, levoluzione libera ylib (n) del sistema essa stessa una funzione lineare di y1 , y2 , . . . , yN ; questo vuol dire che se si impone che il sistema sia inizialmente in quiete, cio y1 = y2 = = yN = 0, levoluzione libera
11 Nel caso in cui i coefcienti del polinomio a , a , . . . , a N 0 1
siano reali, le radici di q(z) sono o reali o complesse coniugate.
177
del sistema nulla, ossia, ylib (n) = 0, n Z. Daltra parte, la risposta forzata del sistema yfor (n) si pu ottenere cercando una soluzione particolare y p (n) della (4.81) che soddisfa le condizioni: y p (1) = y p (2) = = y p (N) = 0 ; essa tiene conto del solo segnale di ingresso x(n) assumendo che siano nulle le condizioni iniziali. Similmente al caso TC, il legame tra la risposta forzata yfor (n) e il segnale di ingresso x(n) lineare e tempo-invariante, e quindi anche in questo caso se x(n) 0 si ha yfor (n) 0. In conclusione, la risposta del sistema pu essere scritta come la somma dellevoluzione libera e della risposta forzata: y(n) = ylib (n) + yfor (n) . (4.90)
A causa della presenza dellevoluzione libera, il sistema descritto dalle (4.81) e (4.83) in generale lineare per le differenze e tempo-variante. Tale sistema diventa LTI se si impone che il sistema sia inizialmente in quiete, assegnando y1 = y2 = = yN = 0. I sistemi LTI caratterizzati dalle equazioni alle differenze del tipo (4.81), con condizioni iniziali nulle, sono detti sistemi ARMA e sono quelli a cui faremo riferimento nel seguito. A differenza del caso TC, lequazione alle differenze (4.81) pu essere risolta seguendo un metodo alternativo a quello delineato sopra. Tale metodo si basa sullosservazione che la (4.81) si pu riscrivere lasciando solo y(n) al primo membro: y(n) = 1 M 1 N ak y(n k) + bm x(n m) . a0 k=1 a0 m=0 (4.91)
Tale relazione evidenzia che luscita y(n) allistante n pu essere calcolata a partire dal valore corrente del segnale di ingresso x(n), dai valori y(n 1), y(n 2), . . . , y(n N) assunti dal segnale di uscita nei precedenti N istanti di tempo e dai valori x(n 1), x(n 2), . . . , x(n M) assunti dal segnale di ingresso nei precedenti M istanti di tempo. Pertanto, se il segnale di ingresso applicato al sistema a partire dallistante nin = 0, il valore y(0) del segnale di uscita allistante n = 0 si pu calcolare utilizzando la (4.91), a partire dalla conoscenza del valore corrente del segnale di ingresso x(0) e degli N valori precedenti delluscita y(1), y(2), . . . , y(N) (ovvero le condizioni iniziali assegnate). Successivamente, il valore y(1) del segnale di uscita allistante n = 1 si pu calcolare utilizzando la (4.91), a partire dalla conoscenza del valore corrente del segnale di ingresso x(1), di quello passato x(0) e degli N valori precedenti delluscita y(0), y(1), . . . , y(N + 1). Iterando questa procedura possibile calcolare ricorsivamente il segnale di uscita y(n) per n 0, a partire dalla conoscenza del segnale di ingresso e delle condizioni iniziali assegnate. Tale procedura, che applicabile solo a TD, prende il nome di metodo ricorsivo per il calcolo delluscita di un sistema il cui funzionamento determinato dalla equazione alle differenze (4.81) e dalle condizioni iniziali (4.83). Nellesempio che segue, il metodo ricorsivo applicato allo studio di una semplice equazione alle differenze del primo ordine.
Esempio 4.17 (sistema AR del primo ordine) Consideriamo la seguente equazione alle differenze di ordine N = 1: a0 y(n) + a1 y(n 1) = b1 x(n) . Dividendo primo e secondo membro per a0 = 0, e ponendo a = a1 /a0 e b = b1 /a0 , possiamo riscriverla nella forma seguente, pi semplice, y(n) a y(n 1) = b x(n) , che possiamo esprimere equivalentemente come segue: y(n) = a y(n 1) + b x(n) , (4.92)

178
da cui si ricava che luscita y(n) allistante n pu essere calcolata a partire dal valore corrente del segnale di ingresso x(n) e dal valore precedente y(n 1) del segnale di uscita. Questa interpretazione porta allo schema a blocchi riportato in g. 4.25, la cui somiglianza con lo schema di g. 4.23 sottolinea che lequazione (4.92) si pu interpretare come la controparte a TD dellequazione differenziale del sistema RC (cfr. es. 4.16). Imponiamo che il sistema sia LTI, assumendo che il sistema sia inizialmente in quiete, ovvero y(1) = 0. In tale ipotesi, cerchiamo di determinarne la risposta impulsiva ponendo x(n) = (n), in tal caso la corrispondente uscita del sistema per denizione proprio la risposta impulsiva, ossia y(n) = h(n). A differenza del caso TC, possiamo trovare la soluzione h(n) in maniera ricorsiva, scrivendo: h(n) = a h(n 1) + b (n) . Cos facendo, troviamo iterando in avanti: h(0) = a h(1) + b (0) = b , h(1) = a h(0) + b (1) = ab , h(2) = a h(1) + b (2) = a(ab) = a2 b , ed in generale, per n 0, h(n) = an b . Analogamente, iterando allindietro si ha: 1 h(2) = [h(1) b (2)] = 0 , a 1 h(3) = [h(2) b (3)] = 0 , a ed in generale, per n < 0, h(n) = 0 . In denitiva, h(n) pu essere sinteticamente espressa come h(n) = b an u(n) . che rappresentata gracamente in g. 4.26 per a = 0.8333 e b = 1. Dalle propriet della risposta impulsiva, si vede che il sistema dispersivo, causale, e stabile per 0 < |a| < 1. interessante osservare che, ponendo b = 1, la risposta impulsiva di tale sistema coincide con quella assegnata nelles. 4.11. Pertanto, il sistema in esame un sistema IIR avente memoria praticamente nita, supposto 0 < |a| < 1. La natura IIR di questo sistema dipende dalla presenza nel sistema di un anello ricorsivo (g. 4.25), il che giustica anche il termine auto-regressivo (AR) utilizzato per tali sistemi.
Purtroppo il calcolo della risposta impulsiva di un sistema ARMA arbitrario utilizzando il metodo ricorsivo non sempre agevole come nelles. 4.17; nel cap. 6 vedremo che esistono tecniche alternative per studiare tali sistemi nel dominio della frequenza. Va detto che, in generale, per N 1, i sistemi ARMA presentano risposte impulsive di durata innita, e sono pertanto sistemi IIR. A conclusione di questo paragrafo, data la notevole importanza dei sistema ARMA nelle applicazioni, ed in particolare nellelaborazione digitale dei segnali,12 utile fare qualche considerazione sulla loro implementazione. A tale proposito, osserviamo che la forma ricorsiva (4.91) dellequazione alle differenze (4.81), oltre a fornire un metodo alternativo di risoluzione dellequazione, suggerisce anche un modo per realizzare il sistema. Per semplicit, con un leggero abuso di notazione, denotiamo
12 Ad
esempio, in Matlab, il comando filter implementa proprio la relazione i-u di un sistema ARMA.
179
x(n)
b z -1 a y(n-1)
y(n)
1 0.8 0.6 0.4 0.2
Fig. 4.25. Schema a blocchi del sistema descritto dallequazione alle differenze y(n) = a y(n 1) + b x(n) (es. 4.17).
h(n)
0 0 5 n 10 15 20
Fig. 4.26. Risposta impulsiva del sistema LTI (es. 4.17) descritto dallequazione alle differenze y(n) a y(n 1) = b x(n) (a = 0.8333 e b = 1).
con ak i rapporti ak /a0 , per k {1, 2, . . . , N}, e con bm i rapporti bm /a0 , per m {0, 1, . . . , M}; cos facendo la (4.91) si riscrive come segue: y(n) =
k=1
ak y(n k) + bm x(n m) ,
m=0
(4.93)
in cui abbiamo inoltre assunto senza perdita di generalit che13 N = M. Questa relazione mette in luce che un sistema ARMA pu essere realizzato mediante opportuna interconnessione di tre componenti elementari: amplicatore/attenuatore ideale, ritardo elementare e sommatore. Precisamente, lo schema a blocchi corrispondente alla (4.93) riportato in g. 4.27. Tale schema evidenzia che un sistema ARMA pu essere decomposto nella serie di due sistemi LTI. Il primo sistema (quello di sinistra) effettua una semplice elaborazione (consistente in ritardi e moltiplicazioni per costanti) del segnale di ingresso x(n) producendo in uscita il segnale: z(n) =
m=0
bm x(n m) .
(4.94)
Tale sistema in effetti un sistema MA di ordine N ed pertanto un sistema FIR. Il secondo sistema (quello di destra) ha come ingresso il segnale z(n) e produce in uscita il segnale y(n) secondo la seguente relazione ricorsiva: y(n) =
k=1
ak y(n k) + z(n) ,
(4.95)
in cui luscita allistante n si ricava in funzione del valore attuale del segnale di ingresso z(n) e dei valori del segnale di uscita negli N istanti precedenti. Questa ricorsione, che giustica anche il termine auto-regressivo (AR) utilizzato per tali sistemi, si traduce dal punto di vista graco nella reazione del segnale di uscita che, opportunamente ritardato e scalato, riportato indietro verso il segnale di ingresso z(n). Per effetto della ricorsione, i sistemi AR presentano risposte impulsive di durata innita,
partire da un sistema ARMA con N = M, possibile ottenere un sistema con N > M, ponendo a zero i coefcienti bm , per m {M + 1, M + 2, . . . , N}; analogamente, possibile ottenere un sistema con N < M, ponendo a zero i coefcienti bk , per k {N + 1, N + 2, . . . , M}.
13 A
180
z(n) x(n) z -1 x(n-1) z -1 x(n-2) . . . . . . z -1 x(n-N) bN aN . . . z -1 y(n-N) b2 a2 . . . b1 a1 b0 z -1 y(n-1) z -1 y(n-2) y(n)
parte MA
parte AR
Fig. 4.27. Realizzazione in forma diretta I di un sistema ARMA (N = M). Lo schema si pu vedere come la cascata della parte MA e della parte AR.
e sono pertanto sistemi IIR. Possiamo quindi dire che la (4.94) rappresenta la parte MA (o FIR) del sistema, mentre la (4.95) rappresenta la parte AR (o IIR) del sistema. La realizzazione di g. 4.27 comunemente denominata forma diretta I del sistema ARMA. Osserviamo che per tale realizzazione sono richiesti due banchi costituiti da N ritardi elementari,14 per un totale di 2 N ritardi elementari, nonch amplicatori e sommatori. Lo schema di g. 4.27 pu essere riorganizzato allo scopo di ridurre il numero di ritardi elementari richiesti, senza alterare la natura del sistema. Un modo per fare ci consiste nello scambiare lordine della parte MA e AR nella cascata; ci non altera il legame i-u del sistema, in quanto sia la parte MA che quella AR sono sistemi LTI, ed abbiamo visto che per i sistemi LTI lordine di connessione in serie inessenziale. Cos facendo si giunge alla struttura modicata rappresentata in g. 4.28, che generalmente denominata forma diretta II del sistema ARMA.15 Si nota che in questa nuova congurazione i due banchi di N ritardi hanno in ingresso il medesimo segnale u(n) e, pertanto, essi possono essere sostituiti da un unico banco costituito solo da N elementi di ritardo. In tal modo, si ottiene la struttura cosiddetta canonica riportata in g. 4.29, che minimizza il numero di ritardi necessari (e quindi lingombro di memoria) per limplementazione del sistema ARMA.
14 Un
banco di N ritardi equivalente ad un registro a scorrimento di lunghezza N.
15 Il comando filter di Matlab, precedentemente menzionato, calcola luscita di un sistema ARMA utilizzando proprio
la forma diretta II.
181
x(n) z -1 a1 z -1 a2 . . . . . . z -1 aN
u(n)
b0 z -1
y(n)
u(n-1) z -1 u(n-2) . . .
b1
b2
. . . z -1 u(n-N) bN
parte AR
parte MA
Fig. 4.28. Realizzazione in forma diretta II di un sistema ARMA (N = M). Lo schema si ottiene facilmente da quello di g. 4.27 scambiando lordine della parte MA e della parte AR.
x(n)
u(n)
b0
y(n)
z -1 a1 z -1 a2 . . . . . . z -1 aN u(n-N) bN . . . b2 b1
Fig. 4.29. Realizzazione in forma canonica di un sistema ARMA (N = M). Lo schema si ottiene facilmente da quello di g. 4.28 notando che i due banchi di ritardi paralleli possono essere sostituiti da un unico banco.
182
4.7 Risposta in frequenza di un sistema LTI

Abbiamo visto in questo capitolo che rappresentando un arbitrario segnale di ingresso x() come sovrapposizione (discreta o continua) di impulsi (), possibile caratterizzare in generale il comportamento di un sistema LTI attraverso la sua risposta impulsiva h(), e scrivere la relazione i-u in termini di convoluzione discreta (4.7) oppure continua (4.12). Vedremo nei prossimi capitoli che unampia famiglia di segnali di interesse pratico possono essere rappresentati, oltre che come sovrapposizione di impulsi, anche come sovrapposizione di fasori (esponenziali complessi) a diverse frequenze o, se reali, di sinusoidi (rappresentazioni di Fourier). Per la propriet di sovrapposizione degli effetti caratteristica dei sistemi lineari, e dei sistemi LTI in particolare, e tenendo anche conto del fatto che le sinusoidi stesse si possono esprimere come sovrapposizione di una coppia di fasori (formule di Eulero), allora sufciente analizzare il comportamento di un sistema LTI quando esso in ingresso viene sollecitato da un singolo fasore avente frequenza arbitraria. La caratterizzazione risultante del sistema prende il nome di relazione i-u nel dominio della frequenza, e la funzione che descrive il sistema in tale rappresentazione la risposta in frequenza del sistema LTI. Nei paragra seguenti, per comodit di presentazione, studieremo tale rappresentazione separatamente nel caso TC e nel caso TD.
4.7.1 Risposta ad un fasore di un sistema TC LTI
Un sistema TC LTI descritto dalla relazione i-u (4.12), che riportiamo di seguito per comodit:
+
y(t) =
h( ) x(t ) d .
Supponiamo che il segnale di ingresso sia un fasore a frequenza f , avente ampiezza unitaria e fase iniziale nulla, ovvero poniamo x(t) = e j2 f t . Sostituendo nella relazione i-u del sistema, si ottiene:
+
y(t) =
h( ) e j2 f (t ) d =
h( ) e j2 f d e j2 f t .
Assumendo che la quantit tra parentesi tonde esista nita, e ponendo: H( f ) = si ha: y(t) = H( f ) e j2 f t . Questa relazione mostra che luscita y(t) corrispondente al fasore x(t) = e j2 f t a sua volta un fasore avente la stessa frequenza f dellingresso, moltiplicato per H( f ). Questa importante propriet dei sistemi TC LTI si pu riassumere sinteticamente come segue: Propriet 4.9 (risposta ad un fasore di un sistema TC LTI) Si consideri un fasore a frequenza f R, in ingresso ad un sistema TC LTI con risposta impulsiva h(t), per il quale la H( f ) denita dalla (4.96) esiste nita. Vale la seguente relazione i-u: x(t) = e j2 f t y(t) = H( f ) e j2 f t (4.97)
+
h( ) e j2 f d ,
(4.96)
183
x(t)
H(f)
y(t) = H( f) e j2ft
x(n)
H()
y(n) = H( ) e j2n
Fig. 4.30. Rappresentazione schematica della risposta ad un fasore di un sistema TC LTI.
Fig. 4.31. Rappresentazione schematica della risposta ad un fasore di un sistema TD LTI.
La prop. 4.9 pu anche essere rappresentata dallo schema a blocchi di g. 4.30. Si noti che tale propriet vale anche per f = 0, ed in tal caso il fasore di ingresso degenera nel segnale costante x(t) = 1, cui corrisponde in uscita ancora un segnale costante y(t) = H(0). La quantit H(0) prende il nome di guadagno in continua del sistema LTI. Dalla sua denizione (4.96), osserviamo che H( f ), per ogni ssato valore di f , in generale una grandezza complessa, che si pu scrivere in termini di ampiezza e fase come segue: H( f ) = |H( f )| e jH( f ) . Sostituendo tale espressione nella (4.97), si ha: y(t) = |H( f )| e jH( f ) e j2 f t = |H( f )| e j[2 f t+H( f )] . (4.98)
La (4.98) mostra in maniera pi esplicita leffetto del sistema sul fasore in ingresso, in particolare lampiezza del fasore viene modicata da |H( f )|, mentre la fase del fasore viene modicata da H( f ). Notiamo che la frequenza del fasore resta invariata nel passaggio attraverso il sistema LTI.16 Riguardando H( f ) come una funzione complessa della frequenza f R, essa prende il nome di risposta in frequenza o risposta armonica del sistema LTI; inoltre il suo modulo |H( f )|, che modica lampiezza del fasore di ingresso, prende il nome di risposta in ampiezza, mentre la sua fase H( f ), che modica la fase del fasore di ingresso, prende il nome di risposta in fase. Vedremo nel cap. 6 che la relazione (4.96), che denisce H( f ) in funzione di h( ), si pu interpretare come la trasformata di Fourier del segnale h( ). Sotto opportune ipotesi, generalmente soddisfatte dai segnali di interesse pratico, tale relazione di trasformata di Fourier invertibile, e la sua inversa, detta antitrasformata di Fourier, consente di calcolare la risposta impulsiva h( ) a partire dalla risposta armonica H( f ). interessante osservare che la risposta in frequenza sicuramente limitata se la risposta impulsiva sommabile, ovvero se il sistema stabile. La prova di questo risultato si ottiene osservando che:
+
|H( f )| =
h( ) e j2 f d
|h( )| |e j2 f | d =
=1
|h( )|d ,
f R,
da cui segue che, se h( ) sommabile, allora lintegrale allultimo membro dellequazione precedente esiste nito e, conseguentemente, |H( f )| < +, f R. Quindi, la prop. 4.9 si applica sicuramente a tutti i sistemi stabili.
16 Il fatto che ad un fasore in ingresso corrisponda un fasore in uscita alla stessa frequenza, evidenzia che i fasori sono segnali particolari per i sistemi LTI, in quanto restano sostanzialmente inalterati nel passaggio attraverso il sistema stesso. Tale propriet si esprime, per analogia con la corrispondente propriet dellalgebra lineare, dicendo che i fasori sono le autofunzioni dei sistemi LTI. Infatti, poich nellalgebra lineare una trasformazione lineare descritta da una matrice A, ovvero si ha y = A x, la relazione A e = e che denisce gli autovettori e gli autovalori si pu interpretare come il fatto che il vettore e viene trasformato da A nel vettore e, proporzionale a e. Per completare lanalogia, si noti allora che la funzione H( f ) gioca il ruolo del coefciente di proporzionalit , cio dellautovalore. Questa analogia pu essere resa rigorosa utilizzando concetti matematici pi avanzati, in particolare concetti di analisi funzionale.
184
Supposto H( f ) nita, la prop. 4.9 consente anche di fornire una denizione della risposta in frequenza alternativa alla (4.96), ovvero H( f ) =
y(t) x(t)
,
x(t)=e j2 f t
(4.99)
secondo la quale H( f ) si esprime come il rapporto tra luscita e lingresso quando lingresso un fasore a frequenza f , avente ampiezza unitaria e fase iniziale nulla. Questa denizione di grande utilit per ricavare direttamente la risposta armonica dei sistemi TC LTI descritti da equazioni differenziali lineari a coefcienti costanti (cfr. 4.6.1), come dimostrato dallesempio seguente.
Esempio 4.18 (risposta in frequenza di un sistema RC) Consideriamo il sistema RC delles. 4.16, rafgurato in g. 4.22. Applicando i principi di Kirchoff e le relazioni tensione-corrente per i componenti R e C, si perviene alla seguente equazione differenziale, che descrive il comportamento del sistema: RC dy(t) + y(t) = x(t) . dt (4.100)
Abbiamo visto nelles. 4.16 (si veda anche il 4.6.1) che, nellipotesi in cui il sistema sia inizialmente in quiete [y(0) = 0] tale equazione differenziale denisce univocamente un sistema LTI causale e stabile, avente 1 risposta impulsiva h(t) = RC et/RC u(t). Sfruttando la conoscenza di h(t), possibile allora calcolare la risposta in frequenza H( f ) mediante la (4.96): questo approccio equivale ad effettuare la trasformata di Fourier di h(t), e sar ulteriormente approfondito nel cap. 6. pi semplice invece e non richiede la conoscenza di h(t) calcolare la risposta in frequenza del sistema utilizzando la (4.99), ossia ponendo x(t) = e j2 f t e y(t) = H( f ) e j2 f t , e sostituendo tali espressioni nellequazione differenziale (4.100) che descrive il sistema. Notando infatti che dy(t) d = H( f ) e j2 f t = j2 f H( f ) e j2 f t , dt dt sostituendo nella (4.100) si ha: RC j2 f H( f ) e j2 f t + H( f ) e j2 f t = e j2 f t , da cui mettendo in evidenza e j2 f t si ottiene: (RC j2 f + 1) H( f ) e j2 f t = e j2 f t . Afnch luguaglianza precedente possa valere per ogni t R, deve risultare necessariamente: (RC j2 f + 1) H( f ) = 1 , da cui si ottiene inne la risposta in frequenza di un sistema RC: H( f ) = 1 . 1 + j2 f RC
La precedente relazione mostra effettivamente che H( f ) una funzione complessa di f , della quale facile ricavare modulo e fase, che deniscono rispettivamente la risposta in ampiezza e la risposta in fase del sistema RC: |H( f )| = 1 1 + (2 f RC)2 (risposta in ampiezza) (risposta in fase)
H( f ) = arctan(2 f RC)
che sono rappresentate gracamente in g. 4.32 in funzione di 2 f RC. Particolarmente interessante notare che la risposta in ampiezza uguale ad 1 solo per f = 0, mentre assume valori minori di 1 per f = 0 e decrescenti
185
1 |H(f)| 0.5 0 10 1 H(f) 0 1 10 5 0 2fRC 5 10
0 2fRC
10
Fig. 4.32. Risposta in frequenza di un sistema RC (es. 4.18): risposta in ampiezza (in alto); risposta in fase (in basso). al crescere di | f |. In virt di questo comportamento, solo il fasore a frequenza f = 0 (coincidente con il segnale costante x(t) = 1) non viene attenuato in ampiezza passando attraverso il sistema, mentre i fasori a frequenza f = 0 subiscono attenuazioni di ampiezza, crescenti al crescere di | f |. Un sistema di questo tipo, che introduce unattenuazione di ampiezza crescente con la frequenza, viene chiamato ltro passabasso. Come osservazione conclusiva, notiamo che, a prima vista, si potrebbe pensare che nella strada seguita per determinare H( f ) si sia sfruttata solo lequazione differenziale (4.100) e non la condizione iniziale y(0) = 0; il che potrebbe far pensare che il risultato ottenuto valido anche se il sistema non inizialmente in quiete. Tale conclusione non corretta. Infatti, nellimporre che luscita corrispondente al segnale x(t) = e j2 f t avesse lespressione y(t) = H( f ) e j2 f t , si implicitamente imposto che il sistema sia LTI, il che vero se e solo se y(0) = 0. Quindi, supposto H( f ) nita, cercare la soluzione y(t) = H( f ) e j2 f t dellequazione differenziale assegnata equivalente ad imporre la condizione iniziale y(0) = 0.
La prop. 4.9 e les. 4.18 mostrano che un sistema LTI tratta i fasori presenti al suo ingresso diversamente a seconda della loro frequenza, modicandone sia lampiezza che la fase con una legge dipendente da f : tale comportamento, che assume una importanza rilevante nello studio dei sistemi LTI, va sotto il nome di propriet di selettivit in frequenza dei sistemi LTI, e sar ulteriormente approfondito nei prossimi capitoli. In particolare, importante osservare che la risposta in frequenza di un sistema pu anche annullarsi ad una data frequenza f0 , cio H( f0 ) = 0; questo signica che se si mette in ingresso a tale sistema un fasore avente frequenza f0 , la corrispondente uscita nulla. Pertanto, dato un sistema LTI, se lingresso nullo, la corrispondente uscita necessariamente nulla (cfr. prop. 3.4); tuttavia, luscita di un sistema LTI pu essere nulla anche quando in ingresso al sistema posto un segnale non nullo. In altri termini, il sistema pu sopprimere completamente il segnale di ingresso. Les. 4.18 conferma che la funzione H( f ) data dalla (4.96) o dalla (4.99) in generale una funzione complessa. Se il sistema LTI reale, ovvero la sua risposta impulsiva h(t) una funzione reale, possibile provare che tale funzione complessa gode di una particolare propriet di simmetria. Infatti, coniugando la (4.96), si ottiene: H ( f ) =
+
h ( ) e j2 f d =
h( ) e j2 ( f ) d = H( f ) ,
dove si sfruttato il fatto che, se h( ) reale, risulta h ( ) = h( ). In denitiva, per un sistema reale, si ha: H ( f ) = H( f ) . (4.101)
186
Tale propriet di simmetria della risposta in frequenza H( f ) prende il nome di simmetria hermitiana, ed conseguenza del fatto che h(t) una funzione reale. Utilizzando la formula di antitrasformazione di Fourier (cfr. cap. 6) si pu anche provare che, se vale la (4.101), allora la h(t) necessariamente reale. In termini matematici, quindi, la simmetria hermitiana della H( f ) una condizione necessaria e sufciente afnch la risposta impulsiva h(t) sia reale (e quindi afnch il sistema sia reale). Notiamo che, ponendo f = 0 nella (4.101), si ottiene H (0) = H(0), e quindi si ricava che H(0) necessariamente reale, ovvero il guadagno in continua di un sistema reale reale. Nel caso particolare in cui H( f ) assume solo valori reali, la simmetria hermitiana (4.101) si riduce alla convenzionale propriet di simmetria pari. Pi in generale, possibile interpretare la simmetria hermitiana di H( f ) come simmetria pari/dispari della risposta in ampiezza ed in fase. Infatti se si esprime H( f ) in termini di modulo e fase: H( f ) = |H( f )| e jH( f ) , dalla (4.101) si ha: |H( f )| e jH( f ) = |H( f )| e jH( f ) , da cui, uguagliando modulo e fase del primo e del secondo membro, si ha necessariamente: |H( f )| = |H( f )| , (4.102) (4.103)
H( f ) = H( f ) .
La (4.102) mostra in particolare che la risposta in ampiezza di un sistema reale una funzione pari di f , mentre la (4.102) mostra che la risposta in fase di un sistema reale una funzione dispari di f (a meno di multipli di 2 ).
Esempio 4.19 (simmetria hermitiana della risposta in frequenza di un sistema RC) La risposta impul1 siva di un sistema RC la funzione reale h(t) = RC et/RC u(t), per cui esso un sistema reale, e quindi la sua risposta in frequenza H( f ) presenta la propriet di simmetria hermitiana. Tale propriet si pu provare analiticamente, notando che H ( f ) = 1 1 = = H( f ) , 1 j2 f RC 1 + j2 ( f )RC
oppure anche gracamente, notando (g. 4.32) che la risposta in ampiezza una funzione pari, e la risposta in fase una funzione dispari.
4.7.2 Risposta ad un fasore di un sistema TD LTI
Le considerazioni sviluppate nel precedente paragrafo nel caso TC si possono ripetere per il caso TD, con poche modiche. Partiamo dalla relazione i-u (4.7) per un sistema TD LTI, che riportiamo di seguito per comodit:
+
y(n) =
k=
h(k) x(n k) .
Supponiamo che lingresso x(n) sia un fasore a frequenza R, avente ampiezza unitaria e fase iniziale nulla, ovvero poniamo x(n) = e j2 n . Sostituendo lespressione di x(n) nella relazione i-u del sistema, si ottiene:
+
y(n) =
k=
h(k) e j2 (nk) =
+ k=
h(k) e j2 k e j2 n
187
Nellipotesi che la serie bilatera tra parentesi tonde converga, poniamo: H( ) =

+ k=
h(k) e j2 k ,
(4.104)
per cui si pu scrivere: y(n) = H( ) e j2 n , e quindi luscita y(n) corrispondente al fasore x(n) = e j2 n un fasore avente la stessa frequenza dellingresso, moltiplicato per la quantit H( ). Tale importante propriet riassunta schematicamente di seguito: Propriet 4.10 (risposta ad un fasore di un sistema TD LTI) Si consideri un fasore a frequenza R, in ingresso ad un sistema TD LTI con risposta impulsiva h(n), per il quale la H( ) denita dalla (4.104) esiste nita. Vale la seguente relazione i-u: x(n) = e j2 n y(n) = H( ) e j2 n (4.105)
La prop. 4.10, analogamente al caso TC, pu essere rappresentata schematicamente come in g. 4.31. Tale propriet vale anche per = 0, ed in tal caso il fasore di ingresso degenera nel segnale costante x(n) = 1, cui corrisponde in uscita ancora un segnale costante y(n) = H(0). La quantit H(0) prende anche in questo caso il nome di guadagno in continua del sistema LTI. Riguardata come funzione complessa della variabile R, la funzione H( ) prende il nome di risposta in frequenza o risposta armonica del sistema TD LTI. Il modulo e la fase di H( ), come nel caso TC, prendono il nome di risposta in ampiezza e in fase, rispettivamente, in quanto agiscono sullampiezza e sulla fase del fasore di ingresso. Anche in questo caso la relazione matematica (4.104) che denisce H( ) in funzione di h(k) una trasformata di Fourier, e sotto opportune ipotesi mostreremo che tale relazione invertibile, per cui possibile ricavare h(k) a partire da H( ) mediante una antitrasformata di Fourier. Notiamo che, come nel caso TC, la risposta in frequenza esiste nita per ogni R se il sistema stabile, ovvero h(k) sommabile. Questultimo risultato discende dal fatto che |H( )| =
+ k=
h(k) e j2 k
+ k=
|h(k)| |e j2 k | =
k=1
+ k=
|h(k)| ,
R ,
da cui segue che, se h(k) sommabile, allora la serie allultimo membro dellequazione di cui sopra convergente e, conseguentemente, |H( )| < +, R. Quindi, la prop. 4.10 si applica sicuramente a tutti i sistemi stabili. Una differenza importante tra la risposta in frequenza nel caso TC e quella nel caso TD legata alla propriet di periodicit in frequenza dei fasori TD (cfr. 2.3.3). Infatti, poich nel caso TD due fasori aventi frequenze e + 1 coincidono, ci aspettiamo che il sistema LTI li tratti allo stesso modo, e quindi che la risposta in frequenza assuma gli stessi valori in corrispondenza di tali frequenze, ovvero H( ) = H( + 1) , R .
Questa relazione si pu provare facilmente (vedi dopo), ed esprime il fatto che la funzione H( ) periodica in frequenza di periodo 1. Vale pertanto la seguente propriet:
188
Propriet 4.11 (periodicit della risposta in frequenza di un sistema TD LTI) La risposta in frequenza H( ) di un sistema LTI a TD, denita dalla (4.104), periodica di periodo unitario, ossia: H( ) = H( + 1) , R .
Prova. La prova banale, e discende direttamente dalla denizione (4.104) e dalla periodicit in frequenza dei fasori TD. Calcolando direttamente H( + 1), si ha: H( + 1) =
+ k=
h(k) e j2 ( +1)k =
+ k=
h(k) e j2 k e j2 k =
=1
+ k=
h(k) e j2 k = H( ) ,
come si voleva dimostrare.
Anche nel caso TD, supposto H( ) nita, la prop. 4.10 consente di fornire una denizione della risposta in frequenza alternativa alla (4.104), e precisamente: H( ) =
y(n) x(n)
(4.106)
x(n)=e j2 n
ovvero come rapporto tra luscita e lingresso quando lingresso un fasore a frequenza , avente ampiezza unitaria e fase iniziale nulla. Questa denizione di grande utilit per ricavare direttamente la risposta armonica di un sistema LTI descritto da una equazione alle differenze lineare a coefcienti costanti (cfr 4.6.2), come dimostrato dallesempio seguente.
Esempio 4.20 (risposta in frequenza di un sistema AR del primo ordine) Consideriamo il sistema AR delles. 4.17, descritto dalla seguente equazione alle differenze: y(n) = a y(n 1) + b x(n) . (4.107)
Abbiamo visto nelles. 4.17 che, nellipotesi di condizioni iniziali nulle, ossia y(1) = 0, tale equazione alle differenze denisce univocamente un sistema LTI causale, avente risposta impulsiva h(n) = b an u(n), che risulta stabile se |a| < 1. Invece di sostituire lespressione di h(n) nella (4.104), utilizziamo la (4.99), ossia sostituiamo x(n) = e j2 n e y(n) = H( ) e j2 n nella (4.107). Si ha: H( ) e j2 n = a H( ) e j2 (n1) + b e j2 n , da cui raggruppando i termini si ottiene: H( ) 1 a e j2 e j2 n = b e j2 n . Afnch luguaglianza precedente sia vericata per ogni n Z, deve risultare: H( ) 1 a e j2 = b , da cui si ottiene inne la risposta in frequenza di un sistema AR del primo ordine: H( ) = b . 1 a e j2
Bisogna osservare che il procedimento seguito corretto solo nellipotesi che la funzione H( ) denita dalla (4.104) esiste nita; abbiamo visto che una condizione sufciente afnch ci accada che h(n) sia sommabile
189
2 |H()| 1 0 2 1 H() 0 1 2 1 0 1 2 H() |H()| 1 0 1 2
2 1 0 2 1 0 1 2 1 0 1 2
Fig. 4.33. Risposta in frequenza di un sistema AR del primo ordine (es. 4.20) per a = 0.5: risposta in ampiezza (in alto); risposta in fase (in basso). Si noti che le risposte sono periodiche di periodo 1.
Fig. 4.34. Risposta in frequenza di un sistema AR del primo ordine (es. 4.20) per a = 0.5: risposta in ampiezza (in alto); risposta in fase (in basso). Si noti che le risposte sono periodiche di periodo 1.
(sistema stabile), il che accade se e solo se |a| < 1. La risposta in ampiezza e la risposta in fase del sistema AR si ottengono applicando semplici risultati di algebra dei numeri complessi, e si possono esprimere come |H( )| = |b| = |b| cos(2 ) ,
[1 a cos(2 )]2 + a2 sin2 (2 ) a sin(2 ) , 1 a cos(2 )
1 + a2 2 a
H( ) = b arctan
che sono rappresentate gracamente in g. 4.33 per a = 0.5 e b = 1, ed in g. 4.34 per a = 0.5 e b = 1. Abbiamo rappresentato modulo e fase nellintervallo (2, 2), per evidenziare la periodicit di H( ) con periodo unitario; in pratica tenendo conto di questa osservazione sarebbe stato sufciente rappresentare modulo e fase in un qualunque intervallo di ampiezza unitaria, come (0, 1) oppure (1/2, 1/2). Una differenza importante che emerge dal confronto tra gli spettri di ampiezza per a = 0.5 e a = 0.5 il fatto che nel primo caso si ha un massimo per = 0 (e, per la periodicit, per tutti i punti = k, k Z), mentre nel secondo caso si ha un massimo per = 1 (e, per la periodicit, per tutti i punti = 1 + k, k Z). Ricordando (cfr. 2.3.3) 2 2 che nel caso TD le frequenze = 1 + k, k Z, rappresentano quelle dei fasori pi rapidamente variabili (e 2 quindi vanno considerate come le alte frequenze nel caso TD), possiamo concludere che per a = 0.5 (ma pi in generale, per 1 < a < 0) il sistema LTI si comporta come un ltro passaalto, mentre per a = 0.5 (pi in generale, per 0 < a < 1) il sistema si comporta come un ltro passabasso.
La propriet 4.10 e les. 4.20 mostrano che un sistema LTI, anche nel caso TD, tratta selettivamente i fasori in ingresso a secondo della frequenza (selettivit in frequenza dei sistemi LTI). In particolare, se la risposta in frequenza si annulla alla frequenza , un fasore a frequenza completamente soppresso dal sistema, nel senso che la corrispondente uscita nulla. Anche nel caso TD, inoltre, se h(n) una funzione reale (sistema reale), la H( ) gode della propriet di simmetria hermitiana: H ( ) = H( ) , (4.108)
che si pu esprimere equivalentemente, come nel caso TC, dicendo che il modulo una funzione pari di , e la fase una funzione dispari di (a meno di multipli di 2 ). Ad esempio, si pu vericare analiticamente che la risposta in frequenza H( ) delles. 4.20 soddisfa la (4.108), e daltra parte
190
dalle g. 4.33 e 4.34 appare chiaro che lo spettro di ampiezza ha simmetria pari, e quello di fase ha simmetria dispari. Concludiamo sottolineando che le relazioni i-u per i fasori viste in questa sezione (prop. 4.9 per il caso TC e 4.10 per il caso TD) sono di grande importanza teorica per il seguito della trattazione, e saranno frequentemente utilizzate nei capitoli seguenti.
4.7.3 Risposta ad una sinusoide di un sistema LTI reale
Data la relazione lineare esistente tra fasori e sinusoidi (formule di Eulero), semplice ricavare le relazioni i-u per le sinusoidi in ingresso a sistemi LTI applicando il principio di sovrapposizione. Si consideri, ad esempio, il segnale sinusoidale TC a frequenza f0 R: x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) . Applicando la formula di Eulero, esso pu essere espresso come sovrapposizione di due fasori: x(t) = A j(2 f0t+0 ) A j(2 f0t+0 ) A j0 j2 f0t A j0 j2 f0t e + e = e e + e . e 2 2 2 2
Notando che le quantit A e j0 e A e j0 sono delle semplici costanti moltiplicative complesse (non 2 2 dipendenti cio dal tempo t), possibile applicare il principio di sovrapposizione (3.23) e successivamente la (4.97), ottenendo: y(t) = A A j0 e H( f0 ) e j2 f0t + e j0 H( f0 ) e j2 f0t . 2 2
In generale, la precedente relazione non fornisce un segnale y(t) reale. Se per il sistema LTI reale, la H( f ) gode della propriet di simmetria hermitiana (4.101), per cui la relazione precedente si semplica notevolmente, evidenziando che il segnale y(t) reale.17 Infatti, poich H ( f0 ) = H( f0 ), i due addendi della precedente relazione sono uno il coniugato dellaltro, per cui si ha: y(t) = 2 Re A H( f0 ) e j(2 f0t+0 ) = A |H( f0 )| cos[2 f0t + 0 + H( f0 )] . 2
La relazione trovata mostra che luscita y(t) corrispondente ad una sinusoide a frequenza f0 ancora una sinusoide alla stessa frequenza, con ampiezza modicata da |H( f0 )| e fase modicata da H( f0 ). Un ragionamento analogo si pu effettuare per la funzione seno, e quindi sinteticamente possibile enunciare la propriet seguente: Propriet 4.12 (risposta ad una sinusoide di un sistema TC LTI) Si consideri una sinusoide (coseno o seno) a frequenza f0 R, in ingresso ad un sistema TC LTI con risposta impulsiva reale h(t), per il quale H( f ) denita dalla (4.96) esiste nita per f = f0 . Valgono le seguenti relazioni i-u: x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) y(t) = A |H( f0 )| cos[2 f0t + 0 + H( f0 )] ; x(t) = A sin(2 f0t + 0 ) y(t) = A |H( f0 )| sin[2 f0t + 0 + H( f0 )] . (4.109) (4.110)
parte, un sistema reale sollecitato da un segnale di ingresso reale deve necessariamente restituire in uscita un segnale reale.
17 Daltra
191
generatore sinusoidale x(t) f 0 (variabile ) circuito elettrico y(t)
in1
in2 oscilloscopio a doppia traccia
Fig. 4.35. Schema di principio per la misura della risposta in frequenza di un circuito elettronico (es. 4.21).
Si pu immediatamente osservare che, se H( f0 ) = 0, allora luscita corrispondente ad un segnale di ingresso sinusoidale/cosinusoidale a frequenza f0 identicamente nulla. Notiamo in effetti che la (4.110) si pu ottenere come caso particolare della (4.109) introducendo un opportuno sfasamento di /2. Inoltre, la prop. 4.12 vale con ovvi cambi di notazione anche per il caso tempo-discreto, ed riportata di seguito per completezza, lasciando al lettore gli ovvi passaggi per la sua dimostrazione: Propriet 4.13 (risposta ad una sinusoide di un sistema TD LTI) Si consideri una sinusoide (coseno o seno) a frequenza 0 R, in ingresso ad un sistema TD LTI con risposta impulsiva reale h(n), per il quale H( ) denita dalla (4.104) esiste nita per = 0 . Valgono le seguenti relazioni i-u: x(n) = A cos(20 n + 0 ) y(n) = A |H(0 )| cos[20t + 0 + H(0 )] ; x(n) = A sin(20t + 0 ) y(n) = A |H(0 )| sin[20t + 0 + H(0 )] . (4.111) (4.112)
Analogamente al caso TC, se H(0 ) = 0, allora luscita corrispondente ad un segnale di ingresso sinusoidale/cosinusoidale a frequenza 0 identicamente nulla.
Esempio 4.21 (misura sperimentale della risposta in frequenza di un circuito elettrico) La prop. 4.12 alla base di una semplice tecnica sperimentale utilizzata per la determinazione della risposta in frequenza di un circuito elettrico. Si consideri lo schema di misura di g. 4.35, nel quale si collega un generatore sinusoidale (con frequenza f0 variabile) allingresso del circuito elettrico da analizzare; un oscilloscopio a doppia traccia, capace cio di rappresentare due segnali su uno stesso visore, viene collegato allingresso e alluscita del circuito, in modo che da rappresentare i segnali x(t) e y(t) sovrapposti (g. 4.35). Posto x(t) = Ax cos(2 f0t + x ) e y(t) = Ay cos(2 f0t + y ), notiamo che per la propriet 4.12 si ha Ay = |H( f0 )|Ax e y = x + H( f0 ). Pertanto confrontando le ampiezze dei segnali si pu calcolare il valore di |H( f0 )| come |H( f0 )| = Ay , Ax
mentre calcolando la differenza temporale t = ty tx esistente tra le due sinusoidi (ad esempio, considerando due attraversamenti dellorigine con pendenza positiva), semplice risalire allo sfasamento H( f0 ) = y x introdotto dal sistema risolvendo una semplice proporzione:
y x ty tx t = = 2 T0 T0
H( f0 ) = y x = 2
t = 2 t f0 . T0
In denitiva, sollecitando il circuito con una sinusoide a frequenza f0 possiamo ricavare la risposta in ampiezza ed in fase del sistema alla frequenza f0 . Variando la frequenza f0 del generatore (a scatti oppure in maniera
192
continua), possibile ripetere la procedura vista in corrispondenza di pi valori di frequenza, in modo da ottenere un campionamento sufcientemente tto della funzione H( f ), e ricavare la H( f ) mediante interpolazione numerica o graca. La tecnica vista si pu estendere anche a sistemi di natura diversa da quella elettrica (ad esempio, a sistemi meccanici), a patto di disporre di opportuni trasduttori ed attuatori.
193

Esercizio 4.1 Determinare e diagrammare la risposta impulsiva dei seguenti sistemi LTI. Successivamente, dallesame della risposta impulsiva, stabilire se il sistema non dispersivo, causale, stabile.
t
(a) y(t) =
(b) y(t) = 3 x(t) + 5 x(t 2). + 0.5T (c) y(t) = rect T

T
x( ) d .
x(t ) d
(T R+ ).
(d) y(t) =
0 t
x(t ) d x( ) d x( ) d
(T R+ ). (T R+ ). (T R+ ). (trasformata di Hilbert).
(e) y(t) = (f) y(t) =

t
tT t+T
(g) y(t) =
x( ) d t
[Suggerimento: per determinare h(t) applicare x(t) = (t) e semplicare utilizzando le propriet dellimpulso; in alternativa cercare di esprimere direttamente la relazione tra y(t) ed x(t) come una convoluzione.] Risultato: (a) h(t) = u(t), dispersivo, causale, instabile; (b) h(t) = 3 (t) + 5 (t 2), dispersivo, causale, stabile; (c) h(t) = rect t0.5T , dispersivo, causale, stabile; (d) come (c); (e) come (c); (f) h(t) = rect t+0.5T , T T dispersivo, non causale, stabile; (g) h(t) = 1/( t), dispersivo, non causale, instabile. Esercizio 4.2 Determinare e diagrammare la risposta impulsiva dei seguenti sistemi LTI. Successivamente, dallesame della risposta impulsiva, stabilire se il sistema non dispersivo, causale, stabile. (a) y(n) = x(n) + 2 x(n 1) 3x(n 2). (b) y(n) = (c) y(n) = (d) y(n) = (e) y(n) = (f) y(n) =
k= n
x(k). (1)k x(n k) (M1 , M2 N).
k=M1 |k|3 +
M2
x(n k).
k=0 +
x(n k).
1 x(n k). |k| k =

k=0
+
(g) y(n) =
k=
1 x(n k). 1 + |k|
[Suggerimento: vedi esercizio precedente.] Risultato: (a) h(n) = (n) + 2 (n 1) 3 (n 2), dispersivo, causale, stabile; (b) h(n) = u(n), dispersivo, causale, instabile; (c) h(n) =
k=M1
M2
(1)k (n k), dispersivo, non causale, stabile; (d) h(n) =
|k|3
(n k),
194
dispersivo, non causale, stabile; (e) come (b); (f) h(n) = h(n) = 1 , dispersivo, non causale, instabile. 1 + |n|
0,
1 |n|
n=0 , n=0
, dispersivo, non causale, instabile; (g)
Esercizio 4.3 Utilizzando le propriet degli impulsi e quelle della convoluzione, semplicare il pi possibile le seguenti espressioni: (b) (t 5) x(t + 5). (c) (n) (n 2).
+ k= +
(a) (t) (t).
(d)
(t kT0 ) x(t). (n kN0 ) x(n).
(e)
k=
(g) (2n) x(n). Risultato: (a) (t); (b) x(t); (c) (n 2); (d) (f) 1 x(t); (g) x(n). 2 Esercizio 4.4 Siano x(n) = (n) + 2 (n 1) (n 3) e h(n) = 2 (n + 1) + 2 (n 1). Adoperando le propriet della convoluzione, calcolare e diagrammare le seguenti convoluzioni: (a) (b) (c) (d) y1 (n) = x(n) h(n). y2 (n) = x(n + 2) h(n). y3 (n) = x(n) h(n + 2). y4 (n) = x(n 2) h(n + 2).
+ k=
(f) (2t) x(t).
x(t kT0 ) = repT0 [x(t)]; (e)
k=
x(n kN0 ) = repN0 [x(n)];
Risultato: (a) y1 (n) = 2 (n + 1) + 4 (n) + 2 (n 1) + 2 (n 2) 2 (n 4); (b) y2 (n) = y1 (n + 2); (c) y3 (n) = y2 (n); (d) y4 (n) = y1 (n). Esercizio 4.5 Il segnale di ingresso x(n) e la risposta impulsiva h(n) di un sistema LTI sono dati da: x(n) = 1 2
n2
u(n 2) e
h(n) = u(n + 2) .
Determinare analiticamente e rappresentare gracamente il segnale di uscita y(n). [Suggerimento: applicare la propriet di invarianza temporale della convoluzione.] Risultato: y(n) = 2 1
1 n+1 2
u(n).
Esercizio 4.6 Un sistema LTI avente risposta impulsiva h(t) = eat u(t) con a R {0} sollecitato dallingresso x(t) = ebt u(t) con b R {0}. Calcolare luscita y(t) del sistema. Risultato: y(t) = t eat u(t) per a = b; y(t) =
1 ab
eat ebt u(t) per a = b.
195
Esercizio 4.7 Un sistema LTI avente risposta impulsiva h(n) = an u(n) con a R {0} sollecitato dallingresso x(n) = bn u(n) con b R {0}. Calcolare luscita y(n) del sistema. Risultato: y(n) = (n + 1) bn u(n) per a = b; y(n) =
1 ab
an+1 bn+1 u(n) per a = b.
Esercizio 4.8 Il segnale di ingresso x(t) e la risposta impulsiva h(t) di un sistema LTI sono dati da: (a) x(t) = et/T u(t) ed h(t) = rect t T /2 , con T R+ . T
(b) x(t) = 2 u(t 1) + 2 u(t 3) ed h(t) = u(t + 1) 2 u(t 1) + u(t 3). Determinare analiticamente e rappresentare gracamente il segnale di uscita y(t). 0 , per t < 0 , t/T ) , Risultato: (a) y(t) = T (1 e per 0 t T , t/T (e 1) , per t > T . Te 0 , per t < 0 , 2t , per 0 t < 2 , (b) y(t) = 4 , per 2 t < 4 , 12 2t , per 4 t < 6 , 0 , per t 6 . Esercizio 4.9 Il segnale di ingresso x(t) e la risposta impulsiva h(t) di un sistema LTI sono dati da: (a) x(t) = e|t| ed h(t) = e2 (t+1) u(t + 1). (b) x(t) = 2(1 t) [u(t) u(t 1)] ed h(t) = u(t) u(t 2). Determinare analiticamente e rappresentare gracamente il segnale di uscita y(t). 1 e(t+1) , per t 1 , 3 Risultato: (a) y(t) = (t+1) 2 2 (t+1) e 3e , per t > 1 . 0 , per t 0 , 2t t 2 , per 0 < t 1 , (b) y(t) = 1 , per 1 < t 2 , 9 6t + t 2 , per 2 < t < 3 , 0 , per t 3 . (a) x(n) = u(n) ed h(n) = an u(n 1), con a > 1.
Esercizio 4.10 Il segnale di ingresso x(n) e la risposta impulsiva h(n) di un sistema LTI sono dati da:
(b) x(n) = e j 20 n R10 (n) ed h(n) = bn u(n), con |b| < 1. (c) x(n) = bn e j 20 n u(n) ed h(n) = R5 (n), con |b| < 1.
Determinare analiticamente e rappresentare gracamente il segnale di uscita y(n). n a , per n 1 , 11/a Risultato: (a) y(n) = 1/a 11/a , per n > 1 .
196
per n < 0 , 0 , 1 e j20 (n+1) n bn+1 b , per 0 n < 9 , j2 (b) y(n) = 1 e b 0 1 e j20 10 n b b10 , per n 9 . e j20
1
b
(c) y(n) =
0 ,
Esercizio 4.11 Senza calcolare la convoluzione, utilizzando il risultato ottenuto al punto (a) dellesercizio precedente e sfruttando la propriet di linearit e invarianza temporale, determinare luscita del sistema LTI quando la risposta impulsiva h(n) e il segnale di ingresso x(n) sono dati da: (a) x(n) = u(n 4) ed h(n) = 2n u(n 1). (b) x(n) = R10 (n) ed h(n) = 2n u(n 1). 2(n3) , per n 3 ,
1an+1 , 1a n 1(1/a)5 a 1(1/a)
, per n 4 .
per n < 0 , per 0 n < 4 ,
dove a = b e j20 .
Risultato: (a) y(n) =
1, per n > 3 . 2(n+1) 2(n9) , per n 1 , (b) y(n) = 1 2(n9) , per 1 < n 9 , 0 , per n > 9 . Esercizio 4.12 Questo esercizio introduce ulteriori propriet della convoluzione. Mostrare che le seguenti propriet sono vere: d d x(t) y(t). dt dt (b) Detta y(n) la risposta di un sistema LTI allingresso x(n), la risposta allingresso 1 [x(n)] 1 [y(n)]. (a) Detta y(t) la risposta di un sistema LTI allingresso x(t), la risposta allingresso Le relazioni precedenti vanno sotto il nome di propriet di derivazione della convoluzione: d d d [x(t) h(t)] = x(t) h(t) = x(t) h(t) dt dt dt 1 [x(n) h(n)] = [1 x(n)] h(n) = x(n) [1 h(n)] La seconda espressione si ottiene facilmente sfruttando la propriet commutativa. Osservazione. La verica della propriet nel caso TC richiede qualche cautela dal punto di vista matematico. Infatti, se < a < b < + ed f (t, ) una arbitraria funzione di due variabili derivabile rispetto a t, come conseguenza del criterio di Leibnitz, si ha: d dt
b a
f (t, )d =
a
d [ f (t, )] d , dt
ovvero possibile scambiare lordine tra le operazioni di derivazione ed integrazione senza alcun problema. Se gli estremi di integrazioni sono inniti, cio a = e b = +, tale scambio non sempre possibile. Lo studio dettagliato di tale problema richiede la conoscenza della teoria della misura, la cui trattazione esula
197
dagli scopi di questo corso. Qui ci limitiamo a richiamare il seguente risultato: se esiste una funzione g(t, ) integrabile su R rispetto a e un costante > 0, tale per cui: d f (t, ) dt allora d dt
+
t=t0
g(t, ) ,
per ogni t0 R tale che |t0 t| ,
f (t, )d =
d [ f (t, )] d . dt
Esercizio 4.13 Calcolare e diagrammare la risposta al gradino e la risposta impulsiva del sistema LTI avente relazione i-u:
t
y(t) =
t1
[x( ) x( 1)] d .
Risultato: s(t) = (t 1); h(t) = rect(t 0.5) rect(t 1.5). Esercizio 4.14 Calcolare e diagrammare la risposta al gradino s(n) del sistema LTI avente relazione i-u y(n) = x(n + 1) 2 x(n) + x(n 1) Successivamente, utilizzando s(n), calcolare e diagrammare la risposta y(n) del sistema al segnale di ingresso x(n) = R2 (n) R2 (n 2). Risultato: s(n) = (n + 1) (n); y(n) = (n + 1) (n) 2 (n 1) + 2 (n 2) + (n 3) (n 4). Esercizio 4.15 Per ognuno dei seguenti sistemi LTI con risposta impulsiva h(t), stabilire se il sistema non dispersivo, causale e stabile: (a) (b) (c) (d) (e) (f) h(t) = e4t u(t 2). h(t) = e6t u(3 t). h(t) = e2t u(t + 2). h(t) = e2t u(1 t). h(t) = e6|t| . h(t) = t et u(t).
(g) h(t) = 2 et e(t100)/100 u(t). Risultato: (a) il sistema dispersivo, causale, stabile; (b) il sistema dispersivo, non causale, instabile; (c) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (d) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (e) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (f) il sistema dispersivo, causale, stabile; (g) il sistema dispersivo, causale, instabile; Esercizio 4.16 Per ognuno dei seguenti sistemi LTI con risposta impulsiva h(n), stabilire se il sistema non dispersivo, causale e stabile: (a) (b) (c) (d) h(n) = (1/2)n u(n). h(n) = 4n u(n). h(n) = (1/3)n u(n) + 3n u(n 1). h(n) = (1/2)|n| .
198
(e) h[n] = sin
(g) h(n) = n (1/3)n u(n 1).
n u(n). 3 (f) h(n) = 2 u(n + 5) u(n) u(n 5).
Risultato: (a) il sistema dispersivo, causale, stabile; (b) il sistema dispersivo, causale, instabile; (c) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (d) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (e) il sistema dispersivo, causale, instabile; (f) il sistema dispersivo, non causale, stabile; (g) il sistema dispersivo, causale, stabile. Esercizio 4.17 Si consideri il sistema LTI avente risposta impulsiva 1 h(t) = (t) + (t T ) , 2 con T > 0. Si pu dimostrare che tale sistema invertibile e che il sistema inverso ha risposta impulsiva
+
hinv (t) =
[Suggerimento: studiare lequazione h(t) hinv (t) = (t) nelle incognite gk .]

1 Risultato: gk = (1)k 2k , k N0 .
k=0
gk (t kT ). Ricavare lespressione dei coefcienti gk .
Esercizio 4.18 Si consideri il sistema S descritto dalla seguente relazione i-u:

+
y(n) =
k=
x(k) g(n 2k) ,
dove g(n) = R4 (n). (b) Calcolare y(n) quando x(n) = (n 2). (a) Calcolare y(n) quando x(n) = (n 1). (c) Sulla base dei risultati dei punti (a) e (b), stabilire se S pu essere un sistema LTI.
(d) Vericare che S si pu interpretare come la cascata (nellordine) di un espansore per L (con L da determinare) e di un sistema LTI con risposta impulsiva h(n) = g(n). Risultato: (a) y(n) = R4 (n 2); (b) y(n) = R4 (n 4); (c) non LTI; (d) si prova effettuando il cambiamento di variabile h = 2k nella sommatoria e ricordando le propriet dellespansione, si trova L = 2. Esercizio 4.19 Si consideri il sistema S descritto dalla seguente relazione i-u:
+
y(n) =
k=
x(2k) g(n k) ,
dove g(n) = R3 (n). (b) Calcolare y(n) quando x(n) = (n 2). (a) Calcolare y(n) quando x(n) = (n 1). (c) Sulla base dei risultati dei punti (a) e (b), stabilire se S pu essere un sistema LTI.
Risultato: (a) y(n) 0; (b) y(n) = R3 (n 1); (c) non LTI.
199
Esercizio 4.20 Si consideri la connessione in cascata dei due sistemi LTI causali aventi risposte impulsive h1 (n) ed h2 (n), rispettivamente, con h1 (n) = R2 (n). Sapendo che la risposta impulsiva del sistema complessivo h(n) = (n) + 4 (n 1) 4 (n 2) 2 (n 3) + 5 (n 4), determinare la risposta impulsiva h2 (n) (si noti che questo equivale ad effettuare una deconvoluzione). Risultato: h2 (n) = (n) + 3 (n 1) 7 (n 2) + 5 (n 3). Esercizio 4.21 Si consideri la seguente interconnessione di sistemi LTI:
w1(t) h1(t)
+
x(t)
w(t)
h3(t)
y 3(t)
+
y(t)
+
h2(t) w2(t) y 4(t)
h4(t)
Sistema complessivo
Le risposte impulsive dei sistemi sono le seguenti: h1 (t) = u(t) , h2 (t) = u(t + 2) u(t) , h3 (t) = (t 2) , h4 (t) = eat u(t) ,
dove a un numero reale negativo. (a) Classicare, motivando brevemente le risposte, ciascuno dei sistemi sopra riportati sulla base delle loro propriet (non dispersivit, causalit e stabilit). (b) Determinate la risposta impulsiva h(t) del sistema complessivo avente come ingresso ed uscita i segnali x(t) e y(t), rispettivamente, e discuterne le propriet (non dispersivit, causalit e stabilit). Risultato: (a) il sistema h1 (t) dispersivo, causale, instabile; il sistema h2 (t) dispersivo, non causale, stabile; il sistema h3 (t) dispersivo, causale, stabile; il sistema h4 (t) dispersivo, causale, stabile; (b) h(t) = (1eat ) u(t), il sistema dispersivo, causale, instabile. Esercizio 4.22 I quattro sistemi LTI in gura sono caratterizzati dalle seguenti risposte impulsive: h1 (t) = h3 (t) = (t 1) , h2 (t) = e2t u(t) e h4 (t) = e3 (t+2) u(t + 2) .
h1(t)
u1(t)
w 3(t)
h3(t)
u3(t)
h4(t)
u4(t) + +
y(t)
x(t) h2(t) u2(t) Sistema complessivo
200
(a) Calcolare la risposta impulsiva h(t) del sistema complessivo [avente x(t) come ingresso e y(t) come uscita]. (b) Classicare il sistema complessivo, motivando brevemente le risposte, sulla base delle sue propriet di non dispersivit, causalit e stabilit. Risultato: (a) h(t) = e2(t+1) e3(t+1) u(t + 1) + e3t + e2t u(t); (b) il sistema dispersivo, non causale, stabile. Esercizio 4.23 Si considerino i seguenti tre sistemi TC: S1 : y(t) = x(2t) (compressione di 2) ; S2 : h(t) = (t) (t 1) ; S3 : y(t) = x(t/2) (espansione di 2) . (a) Determinare il legame ingresso/uscita del sistema costituito dalla cascata S1-S2-S3 (nellordine) e stabilire se lineare, non dispersivo, causale, invariante temporalmente, stabile. (b) Ripetere il calcolo del punto (a) con riferimento alla cascata S3-S2-S1 (nellordine). Risultato: (a) detti x(t) e y(t) i segnali in ingresso e uscita alla cascata, rispettivamente, il legame ingresso/uscita y(t) = x(t) x(t 2) nel caso (a), y(t) = x(t) x(t 0.5) nel caso (b). Entrambi i sistemi sono lineari, dispersivi, causali, invarianti temporalmente e stabili. Esercizio 4.24 Si consideri la seguente interconnessione di sistemi:
u(t) x(t) S1 h(t) v(t) S2 y(t)
dove il sistema al centro LTI con risposta impulsiva h(t) = rect
t , con T > 0, mentre i due sistemi S1 e 2T S2 sono caratterizzati dalle relazioni ingresso/uscita u(t) = x(t/3) e y(t) = v(at), rispettivamente, con a R. (a) Determinare la relazione ingresso/uscita del sistema complessivo e discuterne brevemente le propriet (linearit, non dispersivit, causalit e stabilit). (b) Determinare il valore di a in corrispondenza del quale il sistema complessivo LTI. (c) Calcolare la risposta impulsiva h(t) del sistema complessivo per il valore di a determinato al punto (b).
T
Risultato: (a) y(t) =
x
T
at 3
d ; il sistema lineare, dispersivo, non causale, stabile; (b) il sistema 3t . 2T
lineare per ogni a; in generale tempo-variante, eccetto che nel caso in cui a = 3; (c) h(t) = 3 rect Esercizio 4.25 Si consideri il sistema LTI avente risposta impulsiva: h(n) = j 2
n
u(n) .
(a) Determinare la risposta y(n) del sistema al segnale di ingresso x(n) = cos( n) u(n). (b) Determinare unespressione semplicata della risposta y(n) per n +. Risultato: (a) y(n) = (1)n 1 ( j/2)(n+1) (1)n . u(n); (b) per n +, y(n) 1 + j/2 1 + j/2
201
Esercizio 4.26 Si consideri il circuito RC di g. 4.36, con costante di tempo T = RC = 1s. Supponendo che il sistema sia inizialmente in quiete (il sistema quindi LTI), nellipotesi in cui la tensione di ingresso sia data da x(t) = e3t rect t 1 2 ,
determinare analiticamente e rappresentare gracamente la tensione di uscita y(t) ai capi del condensatore. 0 , per t < 0 , Risultato: y(t) = 0.5 (1 e2t ) et , per 0 t < 2 , 0.5 (1 e4 ) et , per t 2 . (a) Determinare lequazione differenziale che lega x(t) ed y(t). (b) Determinare la soluzione omogenea dellequazione differenziale determinata al punto (a). (c) Determinare levoluzione libera del sistema supponendo che y(0) = y0 . (d) Determinare levoluzione forzata del sistema quando lingresso x(t) = t u(t) (rampa).
Esercizio 4.27 Si consideri il circuito CR di g. 4.36, dove la tensione x(t) ai capi della serie CR il segnale di ingresso, e la tensione y(t) ai capi della resistenza il segnale di uscita.
(e) Stabilire sotto quali condizioni il sistema CR un sistema LTI e determinare la sua risposta al gradino e la sua risposta impulsiva. (f) Studiare le propriet (non dispersivit, causalit, stabilit) del sistema LTI determinato al punto (e). [Suggerimento: per il punto (e), notare che essendo il gradino la derivata della rampa, la risposta al gradino sar la derivata della risposta alla rampa.] Risultato: (a) d 1 d y(t) + y(t) = x(t), con T = RC; (b) y0 (t) = c1 et/T ; (c) ylib (t) = y0 et/T ; (d) yfor (t) = dt T dt d T 1 et/T u(t) (risposta alla rampa); (e) il sistema LTI se y0 = 0; s(t) = yfor (t) = et/T u(t); h(t) = dt d 1 s(t) = (t) et/T u(t); (f) il sistema dispersivo, causale, stabile. dt T
Esercizio 4.28 Il segnale di ingresso x(n) e quello di uscita y(n) di un sistema LTI causale sono legati dalla seguente equazione alle differenze: y(n) + a1 y(n 1) = x(n 1) , con a R. Determinare la risposta impulsiva h(n) del sistema e stabilire se esso dispersivo, causale e stabile. [Suggerimento: Per calcolare h(n), porre x(n) = (n) e risolvere ricorsivamente lequazione alle differenze con h(n) = y(n) ed h(1) = 0.] Risultato: h(n) = (1/a)n1 u(n 1), sistema dispersivo, causale, stabile se e solo se |a| > 1. Esercizio 4.29 Si consideri un sistema ARMA descritto dallequazione alle differenze 2y(n) y(n 1) + y(n 3) = x(n) 5x(n 4) . (a) Disegnare lo schema implementativo del sistema in forma diretta I. (b) Disegnare lo schema implementativo del sistema in forma diretta II. (c) Disegnare lo schema implementativo del sistema in forma canonica.
202
Esercizio 4.30 Si consideri il sistema LTI avente relazione i-u y(t) = x(t) x(t T ), con T > 0. Calcolare la risposta in frequenza del sistema, ed utilizzarla quando possibile per calcolare la risposta del sistema ai seguenti segnali applicati al suo ingresso: (a) x(t) = e j2 T . (b) x(t) = e j T .
t (c) x(t) = cos 2 T . t t (d) x(t) = 2 sin 2 T + cos T . t (e) x(t) = cos 2 T u(t). t t Risultato: (a) y(t) 0; (b) y(t) = 2e j T ; (c) y(t) 0; (d) y(t) = 2 cos T ; (e) y(t) = cos 2 T rect
t t t
t0.5T T
Esercizio 4.31 Si considerino i sistemi TC S1 , S2 , S3 , le cui risposte al fasore x(t) = e j5t sono le seguenti: S1 : e j5t te j5t ;
S2 : e j5t e j5(t1) ; S3 : e j5t cos(5t) . Stabilire se i tre sistemi possono essere LTI. Risultato: Solo il sistema S2 pu essere LTI, i sistemi S1 e S3 non sono sicuramente LTI. Esercizio 4.32 Si considerino i sistemi TD S1 , S2 , S3 , le cui risposte al fasore x(n) = e j n/2 sono le seguenti: S1 : e j n/2 e j n/2 u(n) ;
S3 : e j n/2 2 e j5 n/2 . Stabilire se i tre sistemi possono essere LTI. Risultato: Solo il sistema S3 pu essere LTI, i sistemi S1 e S2 non sono sicuramente LTI. Esercizio 4.33 Nello schema di gura, il sistema S1 descritto dalla relazione ingresso-uscita
t
S2 : e j n/2 e j3 n/2 ;
z(t) =
x(u) du ,
ed il sistema S2 descritto dalla risposta impulsiva h2 (t) = (t T ), con T > 0. x(t) z(t) S1 + 6 S2 - y(t)
(a) Determinare lespressione esplicita del legame ingresso-uscita del sistema complessivo [avente x(t) come ingresso ed y(t) come uscita] ed individuarne le propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit). (b) Nel caso in cui il sistema complessivo determinato al punto (a) sia LTI, determinarne la risposta impulsiva h(t) e la risposta armonica H( f ).
203
t , calcolare luscita y(t) e rappresentarla gra(c) Assumendo che lingresso sia x(t) = 1 + (t) + cos 2 T camente.
t
Risultato:
(a) y(t) =
tT
x( ) d , un integratore con memoria nita, con le seguenti propriet: linea-
re, dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile); (b) il sistema LTI, applicando x(t) = (t) si ha h(t) = sin( f T ) t 0.5T 1 rect 1 e j2 f T = e j f T ; (c) y(t) = , applicando x(t) = e j2 f t si ha H( f ) = T j2 f f rect t0.5T . T Esercizio 4.34 Nello schema di gura, il sistema S caratterizzato dalla risposta impulsiva hS (t) = (t T ) (T > 0). x(t) 6 S S 6 - y(t)
(a) Determinare lespressione esplicita del legame ingresso-uscita del sistema complessivo [avente x(t) come ingresso ed y(t) come uscita] ed individuarne le propriet (linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale, stabilit). (b) Nel caso in cui il sistema complessivo determinato al punto (a) sia LTI, determinarne la risposta impulsiva h(t) e la risposta armonica H( f ). 1 t t (c) Assumendo che lingresso sia x(t) = + 5 cos 2 + 7 sin 4 , calcolare luscita y(t). 3 3T 3T Risultato: (a) y(t) = x(t) + x(t T ) + x(t 2T ); il sistema lineare, dispersivo, causale, tempo-invariante, stabile; (b) il sistema LTI, applicando x(t) = (t) si ha h(t) = (t) + (t T ) + (t 2T ), applicando x(t) = e j2 f t si ha H( f ) = 1 + e j2 f T + e j4 f T ; (c) y(t) 1. Esercizio 4.35 Si consideri il sistema LTI descritto dalla seguente relazione ingresso-uscita: y(t) = x(t) x(t T ) T R+ .
(a) Determinare la risposta in frequenza H( f ) del sistema e diagrammare accuratamente la risposta in ampiezza e la risposta in fase nellintervallo di frequenze (1/T, 1/T ). (b) Sfruttando i risultati del punto (a), calcolare luscita y(t) del sistema se in ingresso si pone il segnale x(t) = 3 + 2 cos 2 t 2T + 4 cos 2 t T
2 t 2T
Risultato: (a) H( f ) = 1 e j2 f T = 2 je j f T sin( f T ); (b) y(t) = 4 cos
Esercizio 4.36 Si consideri il sistema LTI avente, con riferimento al periodo principale, la seguente risposta in frequenza: H( ) = 1 e j 4 1 + 0.5 e j 8 per 0.5 < 0.5 .
Calcolare luscita y(n) corrispondente al segnale di ingresso x(n) = sin(0.25 n). Risultato: y(n) = 2 2 sin(0.25 (n + 1)).
204
R C C y(t) x(t) R x(t)
x(t)
y(t)
y(t)
Fig. 4.36. Circuito RC.
Fig. 4.37. Circuito CR.
Fig. 4.38. Circuito RLC.
Esercizio 4.37 Si consideri il circuito CR di g. 4.37, dove la tensione x(t) ai capi della serie CR il segnale di ingresso, e la tensione y(t) ai capi del condensatore il segnale di uscita. (a) Determinare lequazione differenziale che lega x(t) ed y(t). (b) Supponendo che lequazione differenziale denisca un sistema LTI stabile, determinare la sua risposta in frequenza H( f ). (c) Determinare la risposta in ampiezza ed in fase del sistema e rappresentarle gracamente. Risultato: (a) 1 d d j2 f T y(t) + y(t) = x(t), con T = RC; (b) H( f ) = ; dt T dt 1 + j2 f T arctan(2 f T ) , 2 | f |T , H( f ) = j + f (1 + j2 f T ) = 2 (c) |H( f )| = 2 f 2T 2 2 arctan(2 f T ) , 1 + 4
f >0 . f <0
Esercizio 4.38 Si consideri il circuito RLC di g. 4.38, dove la tensione x(t) ai capi della serie RLC il segnale di ingresso, e la tensione y(t) ai capi del condensatore il segnale di uscita. (a) Determinare lequazione differenziale che lega x(t) ed y(t). (b) Supponendo che lequazione differenziale denisca un sistema LTI stabile, determinare la sua risposta in frequenza H( f ). (c) Determinare la risposta in ampiezza ed in fase del sistema e rappresentarle gracamente. d d2 2 2 Risultato: (a) 2 y(t) + 2 y(t) + 0 y(t) = 0 x(t), con 0 = dt dt (coefciente di smorzamento); 1 , con 2 f0 = 0 ; (b) H( f ) = 1 ( f / f0 )2 + j ff2
0
1 LC
(pulsazione di risonanza) e =
R 2L
(c) |H( f )| =
[1 ( f / f0 )2 ]2 +
2 f2 4 2 f0
, H( f ) = tan1
f . 2 f0 [1 ( f / f0 )2 ]
Esercizio 4.39 Supponendo che il sistema ARMA descritto dellesercizio 4.29 sia stabile, calcolare la sua risposta in frequenza H( ). Risultato: H( ) = 1 5 e j8 . 2 e j2 + e j6
Esercizio 4.40 Si consideri limplementazione di un sistema LTI ARMA in forma diretta prima di gura:
205
x(n) z -1 -1/a a z -1
y(n)
dove a R con |a| < 1. (a) Determinare lequazione alle differenze che lega x(n) ed y(n). (b) Supponendo che lequazione alla differenze denisca un sistema LTI stabile, determinare la sua risposta in frequenza H( ). (c) Provare che la risposta in ampiezza del sistema costante, per cui tale sistema prende il nome di sistema all-pass. Risultato: (a) y(n) ay(n 1) = x(n) a1 x(n 1); (b) H( ) = 1 a1 e j2 1 . ; (c) |H( )| = j2 1 ae |a|
206
Capitolo 5
Serie di Fourier
La descrizione nel dominio del tempo dei sistemi LTI si basa sulla rappresentazione del segnale di
ingresso come sovrapposizione di impulsi traslati nel tempo e sulla denizione di risposta impulsiva. Abbiamo per visto nel 4.7 che, quando il segnale di ingresso un semplice fasore, il calcolo delluscita di un sistema LTI si effettua pi semplicemente introducendo il concetto di risposta in frequenza. Nasce allora lesigenza di rappresentare un generico segnale come sovrapposizione (discreta o continua) di fasori (rappresentazioni di Fourier o nel dominio della frequenza). In questo capitolo si introduce una prima rappresentazione di questo tipo, mostrando in particolare che i segnali periodici (TC e TD) possono essere espressi come sovrapposizione discreta di fasori, aventi frequenze multiple di una stessa frequenza (frequenza fondamentale). Tale rappresentazione prende il nome di serie di Fourier, e nel caso TD assume la denominazione pi specica di Discrete Fourier Series (DFS). I beneci di tale rappresentazione saranno evidenziati calcolando nel 5.5 luscita di un sistema LTI sollecitato in ingresso da un segnale periodico. Lanalisi di tale problema ci consentir di discutere pi approfonditamente il concetto di selettivit in frequenza di un sistema LTI e di introdurre unimportante classe di sistemi LTI, denominati ltri ideali.
5.1 Introduzione
Nel precedente capitolo abbiamo ricavato le semplici relazioni i-u (4.97) e (4.105) che consentono di calcolare, nel caso TC o TD, la risposta di un sistema LTI ad un fasore applicato al suo ingresso; la semplicit di tali risultati spinge a cercare rappresentazioni di segnali come sovrapposizione di fasori. Si consideri infatti un segnale espresso da una somma di fasori, come ad esempio il seguente segnale TC, composto da due fasori a frequenze f1 ed f2 : x(t) = e j2 f1t + 2 e j2 f2t . Se tale segnale posto in ingresso ad un sistema LTI avente risposta in frequenza H( f ), per la linearit del sistema e per la (4.97), luscita corrispondente sar calcolabile semplicemente come: y(t) = H( f1 ) e j2 f1t + 2 H( f2 ) e j2 f2t .
208
Serie di Fourier
Si potrebbe obiettare che un segnale x(t) come il precedente, espresso come somma di un numero nito di fasori, e per di pi a valori complessi, rappresenti un caso particolare di scarso interesse pratico. Tuttavia uno dei risultati pi signicativi della teoria dei segnali che (quasi) tutti i segnali di interesse pratico possono essere rappresentati come sovrapposizione di fasori. In particolare, i segnali periodici possono essere rappresentati come sovrapposizione discreta (ovvero come somma di una serie) di fasori: tale rappresentazione, che prende il nome1 di serie di Fourier, sar esaminata in questo capitolo. Successivamente, nel cap. 6, vedremo la rappresentazione pi generale di un segnale, non necessariamente periodico, come sovrapposizione continua (ovvero denita mediante un integrale) di fasori, nota come trasformata di Fourier. Questultima rappresentazione, opportunamente generalizzata, sar applicabile anche ai segnali periodici, e presenter interessanti relazioni con la serie di Fourier. Nel seguito del capitolo, poich esistono differenze non trascurabili tra i due casi, tratteremo separatamente la serie di Fourier per segnali TC e TD.
5.2 Serie di Fourier per segnali TC

Il nostro scopo quello di rappresentare un arbitrario segnale periodico come sovrapposizione di fasori. Partiamo per semplicit da uno dei pi semplici segnali periodici TC, vale a dire il segnale sinusoidale di ampiezza A e frequenza f0 , avente fase iniziale 0 = 0: x(t) = A cos(2 f0t) . Tale segnale risulta periodico di periodo T0 = 1/ f0 . semplice rappresentare tale sinusoide come sovrapposizione di fasori, applicando la formula di Eulero: x(t) = A cos(2 f0t) = A j2 f0t A j2 f0t + e . e 2 2
La relazione precedente mostra, in accordo con linterpretazione gi data nel 2.3.3, che una sinusoide si pu esprimere come somma di due fasori aventi frequenze f0 e f0 , rispettivamente, ed ampiezza A/2. La rappresentazione come somma di fasori si pu facilmente estendere al caso di un segnale x(t) somma di sinusoidi a frequenze diverse, purch le frequenze siano tutte multiple di una frequenza comune f0 ; solo in questo caso, infatti, il segnale x(t) risulta periodico.2 Si consideri ad esempio il seguente segnale, periodico di periodo T0 = 1/ f0 : x(t) = A1 cos(2 f0t) + A2 cos(2 2 f0t) + A3 cos(2 3 f0t) . Applicando a ciascuna sinusoide la formula di Eulero si ottiene: x(t) =
1 La
(5.1)
A1 j2 f0t A1 j2 f0t A2 j2 2 f0t A2 j2 2 f0t A3 j2 3 f0t A3 j2 3 f0t + e + e + e + e + e , e 2 2 2 2 2 2
(5.2)
serie di Fourier (come la trasformata di Fourier) deve il suo nome al matematico francese Jean Baptiste Joseph Fourier (1768-1830), che la introdusse in vari scritti del 1807 e del 1811, ed in maniera pi estesa nel suo pi importante trattato Thorie analytique de la chaleur (1822), dove tale strumento matematico veniva applicato per lo studio di problemi di trasmissione del calore. Va osservato, peraltro, che molto prima di Fourier, lespressione di un segnale arbitrario come somma di oscillazioni sinusoidali fu introdotta nel 1753 dal matematico svizzero Daniel Bernoulli (17001782) nellambito dei suoi studi sul problema delle corde vibranti, e costitu loggetto di una violenta disputa scientica con il pi importante matematico dellepoca, lo svizzero Leonhard Euler (17071783) detto Eulero. 2 In generale, si pu dimostrare che la somma di funzioni periodiche con periodi differenti ancora una funzione periodica se e solo se i periodi sono commensurabili tra loro, cio i loro rapporti sono dei numeri razionali. Le somme di funzioni periodiche con periodi incommensurabili appartengono ad una classe pi ampia di funzioni dette quasi periodiche [17].
209
e quindi x(t) la combinazione lineare di 6 fasori, a frequenze f0 , 2 f0 e 3 f0 . Gli esempi visti mostrano che un segnale periodico x(t) di periodo T0 , ottenuto come combinazione lineare di un numero nito di sinusoidi, si pu rappresentare come somma di un numero nito di fasori: x(t) =
k=M
Xk e j2 k f0t ,
con M N ,
(5.3)
in cui ciascun fasore moltiplicato per un coefciente Xk , che in generale pu essere complesso. Ad A|k| esempio, per il segnale (5.1), dal confronto tra la (5.3) e la (5.2) si ricava che M = 3 e Xk = 2 , con k {1, 2, 3}. Le frequenze fk = k f0 dei fasori della rappresentazione (5.3) sono tutte multiple della frequenza fondamentale f0 = 1/T0 . Questa particolare propriet assicura che il segnale x(t) ottenuto mediante la (5.3) sia effettivamente periodico di periodo T0 , in quanto i fasori che lo compongono hanno tutti periodo pari ad un sottomultiplo del periodo T0 , e quindi ammettono T0 come pi piccolo periodo comune. Poich le frequenze dei fasori della rappresentazione sono in rapporto armonico tra loro (ovvero il rapporto tra due qualunque frequenze un numero razionale), i vari termini della rappresentazione prendono il nome di armoniche del segnale x(t). Ad esempio, i termini per k = 1 prendono il nome di prima armonica o fondamentale, i termini per k = 2 prendono il nome di seconda armonica, e cos via no ad arrivare ai termini per k = M che prendono il nome di M-esima armonica. Assegnato il periodo T0 e il numero di armoniche M, il segnale x(t) completamente determinato dai coefcienti Xk della combinazione lineare. Tali coefcienti possono essere calcolati direttamente dal segnale x(t) (problema dellanalisi). A tale proposito, notiamo che la (5.3) si pu interpretare anche come decomposizione del segnale x(t) in segnali elementari xk (t) = e j2 k f0t [cfr. (4.1)], dove le funzioni xk (t) sono ortogonali, nel senso precisato nel cap. 2 per i segnali di potenza (in quanto i fasori sono segnali di potenza). Se infatti consideriamo due fasori della rappresentazione (5.3), la loro potenza mutua si calcola facilmente:
Pxk xh = xk (t) xh (t) =
1 T0
T0
e j2 (kh) f0t dt = (k h) =
1, se k = h ; 0, se k = h ;
(5.4)
e pertanto risultano ortogonali se k = h, cio se hanno frequenze distinte. La propriet di ortogonalit agevola la determinazione dei coefcienti Xk per un dato segnale x(t). Per mostrare ci, supponiamo che il segnale x(t) sia sommabile sul periodo T0 , ovvero: |x(t)| dt < + . (5.5)
T0
Essendo lintervallo di integrazione nito, questa condizione quasi sempre vericata per i segnali x(t) di interesse pratico: in particolare, lo sicuramente se x(t) un segnale limitato (come la somma di un numero nito di sinusoidi). In tale ipotesi, moltiplicando ambo i membri della (5.3) per e j2 h f0t , con h {0, 1, . . . , M}, ed integrando termine a termine su un periodo, si ottiene: 1 T0
T0
x(t) e j2 h f0t dt =
k=M
Xk
1 T0
T0
e j2 (kh) f0t dt = Xh ,
= (kh)
(5.6)
per cui, cambiando lindice da h nuovamente a k, si ha: Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt , con k {0, 1, . . . , M} , (5.7)
T0
210
Serie di Fourier
che consente di calcolare i coefcienti Xk della rappresentazione (5.3) per il segnale x(t) espresso come somma di un numero nito di fasori. Si osservi che, in virt della (5.5), sussistendo la relazione |x(t) e j2 k f0t | = |x(t)|, la funzione x(t) e j2 k f0t sommabile sul periodo T0 e quindi lintegrale che denisce i coefcienti Xk nella (5.7) ha senso. Purtroppo, non tutti i segnali periodici di interesse pratico si possono esprimere come combinazione lineare di un numero nito di fasori. Ad esempio, basti pensare che nella (5.3) i termini della rappresentazione (cio i fasori) sono funzioni continue, conseguentemente il segnale x(t), espresso come somma di un numero nito di funzioni continue, ancora una funzione continua (cfr. prop. B.3). In altre parole, afnch la rappresentazione (5.3) sia applcabile, il segnale periodico x(t) deve essere necessariamente continuo. Abbiamo gi avuto modo di evidenziare in passato che, sebbene nessun fenomeno sico sia descrivibile mediante segnali che presentano delle discontinuit, i segnali discontinui sono unutile astrazione matematica nello studio dei sistemi. (vedi concetto di gradino e di risposta al gradino). Si osservi inoltre che non tutti i segnali continui, inoltre, possono essere rappresentati combinando linearmente un numero nito di fasori. Le precedenti motivazioni spingono a cercare una generalizzazione della rappresentazione denita dalle (5.3) e (5.7), nella quale il segnale periodico x(t) avente periodo T0 espresso come somma di una serie: x(t) = lim
M+
k=M
Xk e j2 k f0t =
+ k=
Xk e j2 k f0t ,
(5.8)
ovvero si ottiene come la sovrapposizione di un numero innito di fasori, ciascuno dei quali moltiplicato per un coefciente complesso Xk dato da: Xk = 1 T0
T0
x(t) e j2 k f0t dt ,
k Z .
(5.9)
interessante osservare che la sommabilit del segnale x(t) sul periodo T0 assicura lesistenza dei coefcienti Xk non solo per k {0, 1, . . . , M} ma, pi in generale, per ogni k Z. Infatti, utilizzando la (5.9) possibile effettuare la seguente maggiorazione: |Xk | = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt 1 T0 |x(t)| dt ,
T0
T0
dove si sfruttato il fatto che il fasore ha modulo unitario. Dalla maggiorazione precedente, si ricava che una condizione sufciente afnch tutti i coefcienti Xk della serie (5.8) esistano niti che la funzione x(t) sia sommabile sul periodo T0 . Tuttavia, a differenza della rappresentazione (5.3) che, essendo la somma di un numero nito di termini, non pone alcun problema di convergenza, la serie di funzioni (5.8) pu risultare non convergente. Per il momento tralasciamo questo aspetto, rimandando ogni discussione sulla convergenza della serie (5.8) al 5.2.1. In denitiva, mettendo insieme le (5.8) e (5.9), giungiamo alla seguente denizione di serie di Fourier per un segnale TC: Denizione 5.1 (serie di Fourier a TC) Sia x(t) un segnale periodico avente periodo T0 e frequenza fondamentale f0 = 1/T0 . La serie di Fourier di x(t) denita dalle equazioni:
+
x(t) = Xk =
k=
Xk e j2 k f0t x(t) e j2 k f0t dt
(equazione di sintesi) (equazione di analisi)
(5.10) (5.11)
1 T0
T0
211
Le equazioni (5.10) e (5.11) prendono rispettivamente il nome di equazione di sintesi ed equazione di analisi della serie di Fourier.3 In particolare, la prima consente di costruire o sintetizzare il segnale x(t) sovrapponendo i singoli fasori della rappresentazione, la seconda consente di decomporre o analizzare il segnale x(t), nel senso che consente di calcolare i coefcienti complessi Xk della sua rappresentazione come somma di fasori. Dal punto di vista matematico, la serie di Fourier instaura una corrispondenza biunivoca tra il segnale x(t) e la successione dei coefcienti complessi {Xk }kZ , chiamati anchessi armoniche del segnale. Pi precisamente, siano x1 (t) e x2 (t) due segnali periodici con uguale periodo T0 , sviluppabili in serie di Fourier con coefcienti X1,k ed X2,k , rispettivamente; se X1,k = X2,k , per ogni k Z, allora i due segnali x1 (t) e x2 (t) sono uguali quasi ovunque su R, ovvero si ha x1 (t) = x2 (t), t R eccetto che in un insieme di misura nulla. In altre parole, la successione {Xk }kZ identica (quasi) univocamente il segnale x(t) (propriet di unicit della serie di Fourier). La corrispondenza biunivoca tra x(t) e la successione dei suoi coefcienti di Fourier si pu denotare simbolicamente come segue: x(t) Xk . interessante osservare che, in virt di tale corrispondenza, un segnale periodico TC pu essere equivalentemente descritto nel dominio della frequenza da un segnale TD (la successione dei suoi coefcienti di Fourier). Poich i coefcienti Xk sono grandezze complesse, per rappresentarli gracamente dobbiamo decomporli in modulo e fase (risulta scarsamente utilizzata la rappresentazione in parte reale ed immaginaria). La sequenza |Xk | dei moduli prende il nome di spettro di ampiezza del segnale x(t), mentre la sequenza Xk delle fasi prende il nome di spettro di fase del segnale x(t) (questultimo spettro denito a meno di multipli di 2 ). Gli spettri di ampiezza e di fase possono essere rappresentati mediante due diagrammi cartesiani, che riportano |Xk | e Xk in funzione di k o anche di fk = k f0 . Essi costituiscono un primo esempio di rappresentazione nel dominio della frequenza per un segnale x(t), in quanto forniscono per ogni valore di k, rispettivamente, lampiezza |Xk | e la fase Xk del fasore a frequenza k f0 presente nel segnale. Particolarizzando lequazione di analisi per k = 0, si ha X0 = 1 T0 x(t) dt = xdc ,
FS
(5.12)
T0
dove si tenuta presente la denizione xdc = x(t) di componente continua, ed il fatto che per segnali periodici la media temporale [cfr. prop. 2.7(c)] si pu calcolare su un periodo del segnale. La (5.12) mostra che larmonica a frequenza zero rappresenta la componente continua del segnale periodico. Per differenza, la componente alternata si calcola come:
+
xac (t) = x(t) xdc =
k = k=0
Xk e j2 k f0t ,
e quindi xac (t) un segnale periodico avente lo stesso periodo di x(t), e gli stessi coefcienti della serie di Fourier di x(t), fatta eccezione per il coefciente per k = 0, ovvero per la componente continua, che ovviamente nulla per xac (t).
particolare, tali equazioni deniscono la cosiddetta forma esponenziale della serie di Fourier, valida in generale per segnali x(t) a valori reali o complessi. Altre forme della serie di Fourier, valide esclusivamente per segnali a valori reali, saranno sviluppate nel 5.4.2.
3 In
212
Serie di Fourier
1 |Xk| 0.5 0 5 1 Xk 0 k 5
1 0.8 0.6 sinc(x) 0.4 0.2
0 0.2
0 k
0 x
Fig. 5.1. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) del segnale delles. 5.1 (A = 1, 0 = ). 4
Fig. 5.2. La funzione sinc(x) per valori di x [6, 6].
Esempio 5.1 (serie di Fourier di un segnale sinusoidale TC) Il calcolo della serie di Fourier per un segnale sinusoidale TC immediato. Per maggiore generalit rispetto al caso visto precedentemente, consideriamo un segnale sinusoidale avente fase iniziale arbitraria 0 : x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) , con A > 0. Applicando la formula di Eulero si ha: x(t) = A j0 j2 f0 t A j0 j2 f0 t e e + e e , 2 2
Gli spettri di ampiezza e fase sono dati, rispettivamente, da: |Xk | =

A 2,
da cui, per confronto con lequazione di sintesi (5.10), si ricava: A e j 0 , k = 1; 2 Xk = A e j0 , k = 1; 2 0, altrimenti. 0, 0 , k = 1; Xk = 0 , k = 1; indeterminata, altrimenti; k = 1; altrimenti;
e sono riportati4 in g. 5.1 per il caso A = 1 e 0 = . 4
Lesempio precedente mostra che in casi molto semplici, ovvero quando il segnale periodico composto da funzioni sinusoidali (vedi anche il segnale (5.1)), i coefcienti della sua serie di Fourier si possono ottenere per ispezione adoperando semplici relazioni trigonometriche, come la formula di Eulero. Per segnali pi complicati, il calcolo dei coefcienti non un problema concettualmente difcile, in quanto si pu effettuare risolvendo lintegrale che compare nellequazione di analisi (5.11); eventuali complicazioni possono riguardare soltanto la difcolt di risoluzione dellintegrale.
noti che in g. 5.1 e nel seguito, per semplicit di rappresentazione, la fase corrispondente al numero complesso z = 0 viene convenzionalmente assunta pari a zero, sebbene essa risulti a rigore indeterminata.
4 Si
213
0.5 0.4 0.3 Xk 0.2 0.1 0 0.1 0.2 5 0 k 5
0.4 |X |
k
0.2 0 5 0 k 5
2 Xk 0 2 5 0 k 5
Fig. 5.3. I coefcienti Xk dellonda rettangolare delles. 5.2 (A = 1, c = 0.5) sono puramente reali, e x si ottengono dalla funzione 1 sinc 2 (tratteggiata) 2 calcolata per x = k.
Fig. 5.4. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) dellonda rettangolare delles. 5.2 (A = 1, c = 0.5).
Esempio 5.2 (serie di Fourier dellonda rettangolare TC, funzione sinc) Calcoliamo la serie di Fourier T per unonda rettangolare TC di periodo T0 , ampiezza A > 0 e duty-cycle c = T0 1 (per il graco del segnale e linterpretazione del duty-cycle, cfr. es. 2.9). Tale segnale si ottiene per replicazione dal generatore: xg (t) = A rect t T ,
e quindi la sua espressione la seguente: x(t) = repT0 A rect t T .
Per calcolare i coefcienti della serie di Fourier utilizziamo direttamente lequazione di analisi (5.11): Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0 t dt = 1 T0
T0 /2 T0 /2
A rect
T0
t T
e j2 k f0 t dt =
1 T0
T /2 T /2
A e j2 k f0 t dt .
Per k = 0, si ha: X0 = 1 T0
T /2 T /2
A dt = A
T = Ac , T0
mentre per k = 0 si ha: Xk = A e j2 k f0 t j2 k f0 T0

t=T /2 t=T /2
=A
sin( kc ) sin( k f0 T ) =A . k k
(5.13)
Per esprimere in forma pi compatta il risultato precedente, introduciamo la funzione sinc(x): sinc(x) = sin( x) , x x R, (5.14)
il cui graco per x [6, 6] riportato in g. 5.2. Le principali propriet della funzione sinc(x) sono le tre seguenti, di facile dimostrazione: (a) La funzione sinc(x) una funzione pari: sinc(x) = sinc(x) .
214
Serie di Fourier
(b) La funzione sinc(x) si annulla in tutti i valori interi tranne per k = 0: sinc(k) = 1, k = 0 ; 0, k = 0 .
(c) La funzione sinc(x) innitesima del primo ordine per x , in quanto: |sinc(x)| 1 , |x| x R .
Moltiplicando e dividendo per c nella (5.13), e utilizzando la denizione di sinc(x), si ha: Xk = A c sin( kc ) = A c sinc(kc ) , kc k = 0.
Notiamo che lespressione precedente vale anche per k = 0, in quanto, per la propriet (b) della sinc, risulta: X0 = A c sinc(0) = A c . Notiamo che nellespressione delle armoniche Xk compaiono solo A ed il duty-cycle c . Consideriamo allora il caso particolare c = 0.5 (duty-cycle del 50 %) e A = 1. In tal caso, le armoniche si esprimono come: Xk = k 1 sinc 2 2 ,
ed utilizzando la denizione di sinc(x) e le sue propriet, nonch propriet trigonometriche elementari, si ha: 1 2, 0, Xk = 1 k , 1 k , k = 0; k pari; k = 2h + 1, h pari (k = . . . 7, 3, 1, 5, 9, . . .); k = 2h + 1, h dispari (k = . . . , 5, 1, 3, 7, 11, . . .).
Pi in generale, osserviamo che questo segnale, per qualunque valore di A e c , presenta armoniche puramente reali, quindi esse possono essere rappresentate come in g. 5.3, su un unico diagramma cartesiano. Per maggiore generalit, tuttavia, ricaviamo gli spettri di ampiezza e di fase: 1 k = 0; 2, k pari, k = 0; |Xk | = 0, 1 , k dispari; |k|
che sono rafgurati gracamente in g. 5.4. Notiamo la simmetria pari dello spettro di ampiezza, e quella dispari dello spettro di fase, ottenuta questultima scegliendo opportunamente la fase per k > 0, e la fase per k < 0. Il graco dello spettro di ampiezza del segnale mostra che tale onda rettangolare possiede soltanto armoniche dispari (vale a dire per valori dispari di k), la cui ampiezza decresce con legge inversamente proporzionale a k.
k = 0; 0 indeterminata k pari, k = 0; Xk = 0 k = . . . , 5, 1, 1, 5, . . .; k = . . . , 7, 3, 3, 7, . . ..
215
1
0.4
0.8 0.6 x(t) 0.4
|X |
0.2 0 5 0 k 5
2 Xk
0.2 0 2 1 0 t/T 1 2
0 2 5 0 k 5
Fig. 5.5. Londa triangolare delles. 5.3 (A = 1).
Fig. 5.6. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) dellonda triangolare delles. 5.3 (A = 1).
Esempio 5.3 (serie di Fourier dellonda triangolare TC) Calcoliamo la serie di Fourier per unonda triangolare TC di periodo T0 ed ampiezza A: x(t) = repT0 A 2t T0 ,
ottenuta a partire dal generatore: x(t) = A 2t T0 .
Tale segnale rafgurato gracamente in g. 5.5 per A = 1. Per calcolare i coefcienti della serie di Fourier utilizziamo direttamente lequazione di analisi (5.11), ricordando la denizione esplicita della nestra triangolare: Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0 t dt = 1 T0
T0 /2 T0 /2
T0
A 1
2|t| T0
e j2 k f0 t dt .
Applicando la formula di Eulero a e j2 k f0 t , si ha: Xk = 1 T0

T0 /2 T0 /2
A 1
2|t| T0
cos(2 k f0t) dt =
2A T0
T0 /2 0
2t T0
cos(2 k f0t) dt ,
dove non abbiamo riportato lintegrale in cui compare sin(2 k f0t), in quanto esso risulta nullo per la simmetria dispari della funzione integranda, ed abbiamo viceversa sfruttato nellintegrale in cui compare cos(2 k f0t) la simmetria pari della funzione integranda. Per k = 0, si ha: X0 = 2A T0
T0 /2 0
2t T0
dt =
A 2A T0 = , T0 4 2
mentre per k = 0, decomponendo lintegrale nella differenza di due integrali ed integrando per parti il secondo
216
Serie di Fourier
integrale, si ha: Xk = = 2A T0 2A T0 2A
T0 /2 0
cos(2 k f0t) dt
t=T0 /2 t=0
2 T0 2 T0
T0 /2 0
t cos(2 k f0t) dt
t=T0 /2 t=0
sin(2 k f0t) 2 k f 0
sin(2 k f0t) 2 k f 0
4A 1 = 2 [1 cos( k) ] T0 (2 k f0 )2
(1)k
1 2 T0 1 1 = sin( k) sin( k) + T0 2 k f0 T0 2 2 k f0 2 k f0
=0 =0
sin(2 k f0t) dt 2 k f 0 cos(2 k f0t) t=T0 /2 2 k f 0 t=0

T0 /2 0
Notiamo che le armoniche Xk sono reali e non negative, quindi gli spettri di ampiezza e fase si calcolano banalmente, in quanto |Xk | = Xk 0 e Xk = 0, e sono rafgurati in g. 5.6: si noti anche in questo caso la simmetria pari dello spettro di ampiezza. Dal confronto con lo spettro di ampiezza dellonda rettangolare con c = 1/2, notiamo che anche londa triangolare possiede solo armoniche dispari, ma la loro ampiezza decresce in modo inversamente proporzionale a k2 , quindi pi rapidamente (si ricordi che londa rettangolare presenta armoniche che decrescono come 1/k). Come vedremo (cfr. 5.2.2), questo signica che londa triangolare pu essere approssimata pi accuratamente con un numero minore di armoniche.
0, k pari, k = 0; = 2A , k dispari. 2 k2
Come evidenziato dagli es. 5.2 e 5.3, fatta eccezione per casi molto semplici (es. segnale sinusoidale), il calcolo dei coefcienti della serie di Fourier per un dato segnale x(t) si effettua utilizzando direttamente lequazione di analisi (5.11), e quindi consiste nella risoluzione di un integrale. In taluni casi possibile utilizzare le propriet formali (riportate nel 5.4 o pi estesamente in app. E) per ricondurre il calcolo a quello di qualche altro segnale per il quale noto lo sviluppo in serie di Fourier. Vedremo tuttavia nel cap. 6 una procedura molto semplice e generale che consente di ricondurre il calcolo dei coefcienti della serie di Fourier a quello di una trasformata di Fourier (formule o serie di Poisson). Questultima strada generalmente la pi semplice per calcolare la serie di Fourier di un dato segnale.
5.2.1 Condizioni matematiche per la convergenza della serie di Fourier
In questa sezione prenderemo in considerazione il problema della convergenza della serie di Fourier.5 La trattazione di tale problema matematico interessante anche dal punto di vista applicativo in quanto, come vedremo nel 5.2.2, esso intimamente legato al problema della ricostruzione di un segnale periodico a partire da un numero nito di armoniche. Sia x(t) un arbitrario segnale periodo con periodo T0 . Lipotesi di partenza che riterremo valida dora in avanti che il segnale x(t) sia sommabile sul periodo T0 . Abbiamo gi avuto modo di dire che tutti i segnali periodici di interesse pratico vericano questa ipotesi; inoltre, come gi mostrato precedentemente, la sommabilit di x(t) sul periodo assicura che tutti i coefcienti Xk della serie di Fourier, deniti dalla equazione di analisi (5.11), esistano niti. Tuttavia, il fatto che i coefcienti Xk
una trattazione esauriente del problema della convergenza della serie di Fourier si rimanda ai testi di analisi matematica (ad esempio [3]); nel seguito daremo solo qualche risultato fondamentale, enfatizzando il pi possibile gli aspetti intuitivi ed applicativi ed omettendo le relative dimostrazioni.
5 Per
217
calcolati mediante lequazione di analisi a partire da x(t) esistano niti non signica che la serie
+ k=
Xk e j2 k f0t
(5.15)
costruita a partire da questi coefcienti converga, n tanto meno che tale serie converga al segnale x(t). Cos come per le serie numeriche, lo studio della convergenza di una serie di funzioni passa attraverso la denizione delle sue somme parziali. Si denisce somma parziale (simmetrica) M-esima della serie di Fourier (5.15) il segnale: xM (t) =
k=M
Xk e j2 k f0t ,
con M N ,
(5.16)
ottenuto troncando simmetricamente6 la serie di Fourier ai primi 2M + 1 termini. Se la serie di Fourier (5.15) converge al segnale x(t), allora si pu scrivere
M+
lim xM (t) = x(t) ,
(5.17)
ovvero lequazione di sintesi restituisce il segnale x(t). Lo studio delle condizioni sotto le quali la serie (5.15) converge dipende dal tipo di convergenza richiesta. In particolare, si dice che la serie di Fourier (5.15) converge uniformemente [5] al segnale x(t) su R se, per ogni > 0, possibile determinare N N tale che in ogni punto t R e per tutti i valori di M > N sia vericata la disuguaglianza:7 |xM (t) x(t)| < . Una propriet importante delle serie uniformemente convergenti che esse si possono integrare membro a membro; pertanto, se la serie di Fourier converge uniformemente su R, i passaggi che hanno portato a ricavare i coefcienti Xk nelle (5.6) e (5.7) sono validi anche per M +. Risulta immediatamente evidente che, se il segnale x(t) ha almeno una discontinuit, la sua serie di Fourier non potr convergere uniformemente ad x(t), poich la somma di una serie uniformemente convergente di funzioni continue (quali sono i fasori) sempre una funzione continua. Quindi, la continuit del segnale x(t) condizione necessaria (ma non sufciente) afnch la sua serie di Fourier sia uniformemente convergente. Una condizione sufciente per la convergenza uniforme della serie di Fourier la seguente: se la successione {Xk } dei coefcienti sommabile, ovvero se
+ k=
|Xk | < + ,
(5.18)
allora la serie associata ai coefcienti Xk converge uniformemente.8 Si osservi che afnch la successione {Xk } sia sommabile occorre che essa sia necessariamente innitesima allinnito, cio
k
lim |Xk | = 0 .
simmetrico per garantire che siano presenti le armoniche Xk e Xk , in modo che il segnale xM (t) possa essere reale (propriet di simmetria hermitiana, cfr. 5.4.2). 7 Si osservi che la peculiarit della convergenza uniforme consiste nel fatto che il numero N non dipende dal particolare punto t R: infatti, uno stesso numero N va bene per tutti i punti dellasse reale. 8 Tale risultato una conseguenza del cosiddetto criterio di Weierstrass [6]: se g (x), con k Z, sono funzioni a valori k
+
6 opportuno effettuare un troncamento
complessi denite sullintervallo (a, b), con |gk (x)| Mk , k Z e x (a, b), e inoltre
+
k=
|Mk | < +, allora la serie
bilatera
k=
gk (x) converge uniformemente in (a, b).
218
Serie di Fourier
Si faccia bene attenzione che la sommabilit dei coefcienti di Fourier assicura solo la convergenza uniforme della serie di Fourier, ma non che la serie restituisca proprio x(t). In altre parole, se la (5.18) vericata, la serie di Fourier (5.15) pu convergere uniformemente ad un segnale x(t) = x(t); tuttavia, quando ci accade, i coefcienti di Fourier si possono ottenere equivalentemente dalle due espressioni seguenti: Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt .
T0
T0
Una semplice condizione sufciente [11] per la convergenza uniforme al segnale x(t) della serie di Fourier (5.15) data dal seguente teorema:
Teorema 5.1 (condizione sufciente per la convergenza uniforme ad x(t)) Se il segnale x(t), periodico con periodo T0 , continuo e derivabile quasi ovunque, con derivata x (t) a quadrato sommabile sul periodo T0 , ossia: x (t) dt < + ,
2
T0
la serie di Fourier (5.10) converge uniformemente al segnale x(t) su tutto lasse reale.
Abbiamo appena visto che la serie di Fourier pu convergere uniformemente al segnale x(t) solo se tale segnale continuo. Pertanto, se ci limitassimo a considerare la sola convergenza uniforme, non potremmo applicare la teoria della serie di Fourier al caso di segnali con discontinuit, come londa rettangolare delles. 5.2. Dal punto di vista ingegneristico, potremmo aggirare lostacolo osservando che nella pratica i segnali discontinui non esistono, ma sono solo una rappresentazione idealizzata di segnali che variano molto rapidamente, ma con continuit. Tuttavia dal punto di vista matematico il problema ha signicato e va affrontato in modo rigoroso,9 considerando il problema della convergenza puntuale [10] della serie di Fourier al segnale x(t). A differenza della convergenza uniforme espressa dal teor. 5.1, che assicura la convergenza della serie (5.15) al segnale x(t) per ogni t R, il problema della convergenza puntuale della serie di Fourier consiste nel trovare sotto quali condizioni la serie (5.15) converge ad x(t) per quasi tutti i valori di t R, eccetto al pi un sottoinsieme di valori di t di misura nulla, per i quali la serie, pur essendo convergente, non restituisce esattamente il segnale x(t). Si tratta quindi di dare una interpretazione meno restrittiva della convergenza della serie (5.15) che, com intuibile, possa consentire di applicare la teoria della serie di Fourier ad una classe pi ampia di segnali periodici. In tal senso, un risultato importante fu ottenuto dal matematico tedesco Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859), che individu nel 1828 le condizioni matematiche che prendono il suo nome e garantiscono che, una volta calcolati i coefcienti Xk a partire da un segnale x(t), la serie associata a tali coefcienti converga (non necessariamente in maniera uniforme) al segnale da rappresentare, tranne che nei punti di discontinuit:
problema della continuit della somma della serie di Fourier fu al centro del dibattito matematico dell800, e sollev numerosi dubbi sulla validit della serie di Fourier, tanto da negare al suo scopritore il meritato riconoscimento della comunit scientica. Uno dei critici pi severi fu il matematico francese Joseph-Louis Lagrange (17631813). Infatti la principale obiezione che si muoveva a Fourier era la seguente: visto che le funzioni della serie (fasori, coseni o seni) sono tutte continue, come pu la serie rappresentare segnali discontinui, come londa rettangolare delles. 5.2? Oggi sappiamo che se la serie non converge uniformemente, la somma di una serie di funzioni continue non necessariamente una funzione continua, ma ai matematici dell800 laffermazione di Fourier doveva sembrare ai limiti delleresia.
9 Il
219
Teorema 5.2 (condizioni di Dirichlet per la serie di Fourier) Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 . Se il segnale soddisfa le seguenti tre condizioni: (d1) x(t) sommabile sul periodo T0 : |x(t)| dt < + ;
T0
(d2) x(t) una funzione continua nel periodo T0 , escluso al pi un numero nito di punti con discontinuit di prima specie; (d3) x(t) una funzione derivabile nel periodo T0 , escluso al pi un numero nito di punti nei quali esistono nite la derivata sinistra e destra; allora la serie di Fourier di x(t) esiste e, per ogni t R, converge al valore assunto dalla funzione x(t) nei punti in cui questa continua, ed a 1 [x(t + ) + x(t )] (semisomma dei limiti destro e 2 sinistro) nei punti in cui x(t) presenta discontinuit di prima specie. Si pu inoltre dimostrare che la convergenza della serie di Fourier uniforme in ogni intervallo che non contiene punti di discontinuit di x(t), mentre non uniforme in ogni intervallo che contiene punti di discontinuit di x(t). In particolare, se la funzione x(t) continua, la convergenza della serie uniforme per ogni t R.10
Esempio 5.4 (onda rettangolare TC) Si verica facilmente che londa rettangolare delles. 5.2 soddisfa le tre condizioni di Dirichlet, e quindi la sua serie di Fourier converge alla funzione x(t) nel punti di continuit, ed al valore A (semisomma dei limiti destro e sinistro) nei punti di discontinuit. Poich londa rettangolare non 2 una funzione continua, la convergenza non uniforme per ogni t R. In particolare, la convergenza non uniforme in ogni intervallo che contiene i punti di discontinuit. Si osservi che in questo caso i coefcienti Xk , decrescendo come 1/k, non costituiscono una successione sommabile, violando la condizione (5.18). Esempio 5.5 (onda triangolare a TC) Anche londa triangolare delles. 5.3 soddisfa le condizioni di Dirichlet. In pi, essendo una funzione continua, la serie di Fourier restituisce x(t) in tutti i punti, ed inoltre la convergenza della serie uniforme per ogni t R. Il fatto che la serie converga uniformemente testimoniato anche dal fatto che i coefcienti Xk , decrescendo come 1/k2 , costituiscono una sequenza sommabile. Il fatto che la serie converga uniformemente al segnale x(t) inoltre testimoniato dal teor. 5.1.
Per concludere, osserviamo che, oltre alla convergenza uniforme e alla convergenza puntuale della serie di Fourier, esiste un terzo tipo di convergenza (meno restrittiva di entrambe), detta convergenza in media quadratica, per la cui validit si richiede solo che il segnale x(t) sia a quadrato sommabile sul periodo T0 . Questo tipo di convergenza, che importante non solo nellambito della teoria dei segnali e sistemi, ma anche in molti problemi di sica matematica, discusso in app. E.
10 In taluni testi le condizioni di Dirichlet sono espresse con linguaggio matematico differente. Ad esempio, la condizione (d3) fu originariamente formulata dallo stesso Dirichlet nel modo seguente, matematicamente equivalente: x(t) presenta nel periodo T0 un numero nito di massimi e minimi. Inoltre, in numerosi testi la condizione (d2) viene formulata come il fatto che x(t) una funzione generalmente continua, e la condizione (d3) come il fatto che x(t) una funzione generalmente derivabile con derivata generalmente continua. Inne, considerazioni matematicamente pi approfondite mostrano che, in effetti, le condizioni di Dirichlet sono un caso particolare del seguente risultato, noto come criterio di Jordan: se la funzione x(t) a variazione limitata in ogni intorno di t, allora la serie di Fourier converge a 1 x(t + ) + x(t ) (per la 2 denizione di funzione a variazione limitata si veda [7]).
220
Serie di Fourier
5.2.2 Ricostruzione di un segnale periodico con un numero nito di armoniche
Lequazione di sintesi della serie di Fourier, nelle ipotesi in cui valgono le condizioni di Dirichlet per la convergenza puntuale (cfr. teor. 5.2), consente di ricostruire esattamente in ogni punto di continuit il valore del segnale x(t), mentre restituisce in ogni punto di discontinuit la semisomma del limite destro e sinistro. La ricostruzione esatta di un segnale x(t) possibile in generale solo considerando un numero innito di armoniche, quindi essa pu essere vericata solo analiticamente. Daltra parte, abbiamo osservato che una condizione necessaria per la convergenza uniforme della serie di Fourier che i coefcienti Xk tendano a zero per |k| +. Tale propriet sicuramente vericata per londa rettangolare e triangolare. Questo vuol dire che, se vero che in teoria occorre considerare un numero nito di armoniche per ricostruire il segnale x(t), pur vero che in pratica le armoniche di ordine superiore (quelle corrispondenti a valori di |k| grandi) pesano di meno nella ricostruzione del segnale. Pertanto, in pratica, se M sufcientemente grande, il segnale xM (t) =
k=M
Xk e j2 k f0t ,
con M N ,
gi denito nella (5.16), che include solo un numero nito di armoniche, pu risultare una buona approssimazione del segnale x(t). La questione fondamentale quanto debba essere grande M afnch xM (t) consenta di ricostruire con un sufciente grado di accuratezza il segnale x(t). Evidentemente, la scelta di M dipende dalla rapidit con cui i coefcienti di Fourier Xk tendono a zero per |k| +. Abbiamo osservato che la rapidit di decadimento a zero dei coefcienti di Fourier pu essere diversa da segnale a segnale: ad esempio, i coefcienti decadono come 1/k per londa rettangolare, e come 1/k2 per londa triangolare. facilmente intuibile che, quanto maggiore la rapidit di decadimento dei coefcienti di Fourier, tanto pi piccolo pu essere il valore M sufciente a garantire un determinato livello di accuratezza. allora particolarmente interessante notare che leffettiva rapidit con cui i coefcienti Xk decadono a zero dipende dalla dolcezza del segnale x(t) nel dominio del tempo. Osserviamo infatti preliminarmente che, dal punto di vista matematico, un segnale x(t), continuo con alcune sue derivate, ha un andamento tanto pi dolce quanto maggiore il numero di derivate continue. Vale allora la seguente propriet (la cui dimostrazione, non riportata, si basa sulla ripetuta integrazione per parti dellequazione di analisi): Propriet 5.1 (rapidit di decadimento a zero dei coefcienti della serie di Fourier) Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 . Se il segnale continuo con le sue derivate no a quella di ordine n, con derivata (n + 1)-esima discontinua ma limitata, i coefcienti Xk della sua serie di Fourier decadono a zero per k come 1/|k|n+2 . La propriet precedente esprime con linguaggio matematico il seguente concetto qualitativo: quanto pi dolce il segnale, tanto pi rapidamente decadono a zero i coefcienti della sua serie di Fourier. Pi precisamente, essa consente di prevedere esattamente tale rapidit di decadimento a zero, anche senza calcolare esplicitamente i coefcienti Xk : basta infatti individuare il pi piccolo ordine di derivata discontinua, ed incrementarlo di uno per avere la rapidit di convergenza a zero dei coefcienti. Notiamo che la propriet precedente vale anche per un segnale discontinuo, basta porre n = 1. Come conseguenza della prop. 5.1, possiamo prevedere che, quanto pi dolce landamento del segnale nel dominio del tempo, tanto minore sar il numero di armoniche necessario per ricostruite il segnale con una determinata accuratezza (ovvero tanto pi piccolo sar il valore di M). Gli esempi seguenti chiariscono ulteriormente limportante relazione che intercorre tra landamento del segnale x(t) nel dominio del tempo ed i suoi coefcienti Xk nel dominio della frequenza.
221
Esempio 5.6 (fenomeno di Gibbs) Si consideri londa rettangolare delles. 5.2. Per c = 1/2 ed A = 1, i coefcienti della sua serie di Fourier sono dati da: Xk = k 1 sinc 2 2 ,
e pertanto il segnale ricostruito con 2M + 1 armoniche, sfruttando la simmetria pari della funzione sinc ed il fatto che Xk = 0 per k dispari, assume lespressione xM (t) = k 1 M sinc 2 2 k=M e j2 k f0 t =
M k 1 + sinc 2 2 k=1
cos(2 f0t) .
(5.19)
k dispari
Si osservi che londa rettangolare un segnale discontinuo, quindi la prop. 5.1 si applica con n = 1, confermando che, in effetti, i coefcienti della serie di Fourier dellonda rettangolare decadono a zero come 1/|k|. Lespressione (5.19) pu essere calcolata numericamente utilizzando ad esempio Matlab o Mathematica. In g. 5.7 sono rappresentati il segnale x(t) su un periodo e la sua ricostruzione xM (t) per M = 0, 1, 3, 5, 11, 101, ottenuti con Matlab. Poich londa quadra soddisfa le condizioni di Dirichlet, la ricostruzione ideale mediante la serie di Fourier deve restituire il valore 1 oppure 0 in tutti i punti di continuit, ed il valore 1/2 in corrispondenza delle discontinuit. interessante osservare il particolare comportamento del segnale ricostruito nellintorno delle discontinuit. Infatti da entrambi i lati della discontinuit sono presenti delle oscillazioni, la cui frequenza aumenta, ma la cui ampiezza non diminuisce al crescere di M. Questo fenomeno, noto come fenomeno di Gibbs,11 non pregiudica la convergenza della serie di Fourier in prossimit della discontinuit. Infatti al crescere di M i picchi delle oscillazioni, sebbene restino di ampiezza invariata, vengono schiacciati verso la discontinuit, garantendo la convergenza per ogni valore di t arbitrariamente prossimo alla discontinuit. Matematicamente, il fenomeno di Gibbs una conseguenza del fatto che la serie di Fourier dellonda rettangolare converge, ma non uniformemente negli intervalli che contengono le discontinuit, come gi discusso in precedenza.
interessante osservare che il fenomeno di Gibbs non si verica solo per londa rettangolare, ma per ogni segnale x(t) che, pur soddisfacendo le condizioni di Dirichlet, presenta dei punti di discon + tinuit. In particolare, se t0 un punto di discontinuit, denotato con s(t0 ) = x(t0 ) x(t0 ) il salto di discontinuit in t0 , si pu dimostrare che le oscillazioni a destra e a sinistra della discontinuit sono simmetriche, e la loro ampiezza (calcolata rispetto al limite destro o sinistro) tende per M + in valore assoluto a
gibbs |s(t0 )|
(5.20)
dove gibbs 0.28114072518757 una costante notevole.12 Nelles. 5.6, lampiezza delle oscillazioni calcolata secondo la (5.20) pari in valore assoluto circa a 0.09, come si pu anche osservare dalla g. 5.7, nella quale il segnale oscilla tra i valori 0.09 (a sinistra della discontinuit) e 1.09 (a destra della discontinuit.
Esempio 5.7 (onda triangolare) Si consideri londa triangolare delles. 5.3. Londa triangolare continua ma con derivata prima discontinua, per cui la prop. 5.1 si applica con n = 0, confermando che, in effetti, i coefcienti della serie di Fourier dellonda triangolare decadono a zero come 1/k2 . Inoltre, poich londa triangolare una funzione continua, il fenomeno di Gibbs non si verica per tale segnale. In effetti, la convergenza della serie di Fourier dellonda triangolare uniforme in R, e la ricostruzione con un numero nito di armoniche molto pi rapida e regolare, come testimoniato dalla g. 5.8.
11 Il 12 In
fenomeno prende il nome dal sico J. W. Gibbs (18391903), che per primo lo osserv e lo descrisse. effetti la costante gibbs si pu calcolare come gibbs =
x sint 0 t + sin(t) t
dt, che a sua volta pu essere espresso in termini
della funzione non elementare seno integrale sinint(x) = il calcolo la funzione sinint).
dt, come gibbs = sinint( ) (in Matlab si pu usare per 2
222
Serie di Fourier
1 0.8 x(t), x (t)

M
1 0.8 x(t), xM(t) 0 t/T0 0.5 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5
0.6 0.4 0.2 0 0.5
(a)
1 0.8 x(t), x (t)
M
(b)
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0
0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T 0.5
0.5
0 t/T
0.5
(c)
1 0.8 x(t), x (t)
M
(d)
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0
0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5
0.5
0 t/T0
0.5
(e)
(f)
Fig. 5.7. Ricostruzione di unonda rettangolare con un numero nito (2M + 1) di armoniche (si noti la presenza del fenomeno di Gibbs in corrispondenza delle discontinuit): (a) M = 0; (b) M = 1; (c) M = 3; (d) M = 5; (e) M = 11; (f) M = 101.
223
Dal punto di vista pratico, la lenta convergenza a zero (come 1/k) delle armoniche dellonda rettangolare comporta che per ottenere una buona approssimazione con M nito necessario considerare un elevato numero di armoniche. Viceversa, la pi rapida convergenza a zero (come 1/k2 ) delle armoniche dellonda triangolare determina una migliore ricostruzione a parit di numero di armoniche (si confrontino le g. 5.7 e 5.8).13
valutazione quantitativa della bont di tale ricostruzione, insieme con un ulteriore confronto tra la ricostruzione dellonda rettangolare e quella triangolare, proposta nel 5.4.3, sulla base delluguaglianza di Parseval.
13 Una
224
Serie di Fourier
1 0.8 x(t), x (t)

M
1 0.8 x(t), xM(t) 0 t/T0 0.5 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5
0.6 0.4 0.2 0 0.5
(a)
1 0.8 x(t), x (t)
M
(b)
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0
0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5
0.5
0 t/T0
0.5
(c)
1 0.8 x(t), x (t)
M
(d)
1 0.8 x(t), xM(t) 0.6 0.4 0.2 0
0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 t/T0 0.5
0.5
0 t/T0
0.5
(e)
(f)
Fig. 5.8. Ricostruzione di unonda triangolare con un numero nito (2M + 1) di armoniche (si noti lassenza del fenomeno di Gibbs): (a) M = 0; (b) M = 1; (c) M = 3; (d) M = 5; (e) M = 11; (f) M = 101.
5.3 Serie di Fourier per segnali TD (DFS)
225

Trattiamo ora la rappresentazione in serie di Fourier di segnali TD, nota anche come Discrete Fourier Series (DFS). Denotiamo con x(n) un segnale periodico di periodo N0 N, e deniamo la sua frequen
za fondamentale come 0 = 1/N0 . Anche nel caso TD la serie di Fourier consiste nella rappresentazione di x(n) come sovrapposizione di fasori aventi frequenze multiple della frequenza fondamentale 0 , quindi con unespressione del tipo: x(n) = Xk e j2 k0 n .
k
(5.21)
Notiamo che, nella (5.21), non abbiamo indicato di proposito gli estremi di variazione dellindice k, e quindi lintervallo di variazione delle frequenze k = k0 . Infatti, una differenza fondamentale da tener presente nel caso TD rispetto al caso TC che due fasori aventi frequenze 1 e 2 tali che 2 1 = k Z sono matematicamente coincidenti (propriet di periodicit in frequenza dei fasori TD, cfr. 2.3.3). Nella (5.21), pertanto, sufciente far variare k in modo da ottenere le frequenze k = k0 = k/N0 in un qualunque intervallo di ampiezza unitaria, ad esempio in (0, 1) oppure in (1/2, 1/2). In particolare, se k {0, 1, . . . , N0 1}, le frequenze k assumono i valori 0, 1/N0 , . . . , (N0 1)/N0 nellintervallo [0, 1[, per cui la (5.21) si pu scrivere come: x(n) =
N0 1 k=0
Xk e j2 k0 n .
(5.22)
La relazione (5.22) analoga allequazione di sintesi (5.10) della serie di Fourier a TC, e rappresenta lequazione di sintesi della serie di Fourier discreta, in base alla quale un segnale periodico x(n) di periodo N0 pu essere rappresentato come somma di un numero nito N0 di fasori aventi frequenze multiple della frequenza fondamentale 0 = 1/N0 . La differenza fondamentale rispetto alla serie di Fourier (5.10) per segnali TC che nel caso TD il numero di armoniche nito14 ed pari proprio ad N0 . Quindi un segnale TD periodico di periodo N0 pu essere rappresentato esattamente con N0 armoniche (viceversa, salvo casi particolari, un segnale TC pu essere solo approssimato utilizzando un numero nito di armoniche). Lequazione che consente di calcolare Xk (equazione di analisi) si trova con passaggi analoghi a quelli utilizzati nel caso TC, semplicati dal fatto che, essendo la (5.22) una somma nita, non necessario utilizzare il concetto di convergenza uniforme di una serie come nel caso TC. In particolare, moltiplicando ambo i membri della (5.22) per e j2 h0 n e sommando su un periodo, si ha:
N0 1 1 N0 1 j2 (kh)0 n 1 N0 1 x(n) e j2 h0 n = Xk = Xh , e N0 n=0 N0 n=0 k=0 = (kh)
per cui, cambiando lindice da h nuovamente a k, si ha: Xk = 1 N0 1 x(n) e j2 k0 n , N0 n=0 k {0, 1, . . . , N0 1} . (5.23)
Le (5.22) e (5.23) rappresentano una coppia di equazioni di sintesi/analisi della serie di Fourier per segnali TD. Esse, se si eccettua la fondamentale differenza sul numero di fasori che compaiono nella
osservi che, proprio per questo motivo, improprio parlare di serie di Fourier nel caso TD, in quanto si tratta di una somma (nita) e non di una serie.
14 Si
226
Serie di Fourier
rappresentazione, costituiscono formalmente lesatta controparte delle (5.10) e (5.11), valide nel caso TC. Va detto per che, nella letteratura scientica, viene abitualmente utilizzata una denizione leggermente diversa per la serie di Fourier a TD. A partire da Xk , si denisce infatti la sequenza X(k) come X(k) = N0 Xk ,
(5.24)
e pertanto, con sostituzioni algebriche banali, le (5.22) e (5.23) si riscrivono in termini di x(n) e X(k) come: x(n) = X(k) = 1 N0 1 X(k) e j2 k0 n , N0 k=0
N0 1 n=0
(5.25) (5.26)
x(n) e j2 k0 n .
Una prima differenza rispetto alle (5.22) e (5.23) che il fattore 1/N0 stato spostato dallequazione di analisi a quella di sintesi. Inoltre nella (5.26) abbiamo esteso la denizione di X(k) a qualunque valore di k, sebbene a rigore gli unici valori di X(k) richiesti dallequazione di sintesi (5.25) siano quelli dellintervallo {0, 1, . . . , N0 1}. Daltra parte facile vericare che la sequenza X(k) denita mediante la (5.26) periodica,15 come la sequenza x(n), di periodo N0 : tale propriet discende banalmente dalla periodicit in k del fasore e j2 k0 n . In altri termini, le (5.25) e (5.26) deniscono una trasformazione biunivoca tra le due sequenze x(n) e X(k), entrambe periodiche dello stesso periodo N0 . Se inne nelle (5.25) e (5.26) facciamo lulteriore posizione: wN0 = e j2 /N0 perveniamo alla seguente denizione per la serie di Fourier o DFS di un segnale TD: Denizione 5.2 (serie di Fourier a TD o DFS) Sia x(n) un segnale periodico avente periodo N0 e frequenza fondamentale 0 = 1/N0 . Posto wN0 = e j2 /N0 , la serie di Fourier (DFS) di x(n) denita dalle equazioni: x(n) = X(k) = 1 N0 1 X(k) wkn N0 N0 k=0
N0 1 n=0
(5.27)
(5.28) (5.29)
x(n) wkn N0
In effetti, nella letteratura scientica le (5.28) e (5.29) sono comunemente considerate le equazioni di sintesi ed analisi della serie di Fourier a TD, anche se esse non sono esattamente corrispondenti a quelle nel caso TC. In particolare, la (5.29) viene denominata Discrete Fourier Series (DFS), mentre la (5.28) prende il nome di Inverse Discrete Fourier Series (IDFS). Per sottolineare che la DFS/IDFS istituisce una corrispondenza biunivoca tra due sequenze periodiche delle stesso periodo N0 si scrive: x(n) X(k) .
che una tale periodicit non vale invece per la sequenza dei coefcienti Xk della serie di Fourier di un segnale TC, che anzi tendono a zero per |k| e quindi non possono essere periodici.
15 Notiamo
DFS
227
1 0.8 0.6 x(n) 0.4 0.2 0 20 10 0 n 10 20
Fig. 5.9. Onda rettangolare TD delles. 5.8 (N0 = 8, M = 4).
La DFS e IDFS possono anche essere viste come operatori, e si scrive sinteticamente X(k) = DFS[x(n)] , x(n) = IDFS[X(k)] .
interessante mettere in luce unulteriore differenza tra il caso TC e TD. Un segnale TC periodico x(t) con periodo T0 completamente descritto nel dominio del tempo dal suo andamento su un qualsiasi periodo, ad esempio per t [0, T0 [, ovvero da unininit continua di valori; abbiamo visto che invece, nel dominio della frequenza, il segnale x(t) descritto dalla successione {Xk }kZ dei suoi coefcienti di Fourier, ovvero da un segnale TD. Differentemente dal caso TC, per i segnali periodici TD sussiste una perfetta dualit tra il dominio del tempo e quello della frequenza. Infatti, un segnale TD periodico x(n) con periodo N0 completamente descritto nel dominio del tempo dai suoi N0 valori assunti su un periodo, ad esempio x(0), x(1), . . . , x(N0 1); nel dominio della frequenza sussiste esattamente la stessa propriet, il segnale x(n) completamente descritto assegnando solo N0 valori, N0 1 cio i coefcienti {X(k)}k=0 della sua serie di Fourier. Si pu inne vericare che le quantit wN0 denite mediante la (5.27) godono delle seguenti propriet: (a) Coniugazione: (wkn ) = wkn ; N0 N0 (b) Periodicit in n: wN0 (c) Periodicit in k: wN0
k(n+N0 )
= wkn ; N0 = wkn . N0
(k+N0 )n
In particolare, la periodicit della sequenza x(n) deriva dalla propriet (b), mentre la periodicit della sequenza X(k) segue dalla propriet (c). La periodicit di X(k) una caratteristica peculiare della DFS, ed importante per comprendere alcune propriet sia della DFS (come ad esempio la simmetria hermitiana, cfr. 5.4.2), sia della trasformata discreta di Fourier (DFT), che strettamente legata alla DFS (cfr. cap. 7).
Esempio 5.8 (DFS dellonda rettangolare TD, funzione di Dirichlet) Consideriamo londa rettangolare TD di ampiezza unitaria e periodo N0 , ottenuta replicando una nestra rettangolare di durata M N0 :
+
x(n) = repN0 [RM (n)] =
k=
RM (n kN0 ) ,
228
Serie di Fourier
e rafgurata gracamente in g. 5.9 per N0 = 8 ed M = 4. La DFS di x(n) si scrive, sulla base della denizione (5.29), come: X(k) = DFS[x(n)] =
N0 1 n=0
x(n) wkn = N0
M1 n=0
wkn0 = [wk 0 ]n . N N
n=0
M1
Per calcolare lespressione precedente in forma chiusa, possibile sfruttare la seguente identit:
n=N1
N2
an =
aN1 aN2 +1 , 1a
valida per ogni a C e per ogni N2 N1 .
Ponendo infatti a = wk 0 , N1 = 0 e N2 = M 1, si ha: N

M1
X(k) =
n=0
[wk 0 ]n = N
j2 kM N
0 k j2 N 0
1 wkM N0 1 wk 0 N
(5.30)
Ricordando la denizione di wN0 , notiamo che wkM N0 wk 0 N = e = e , ,
per cui la (5.30) pu essere riscritta, con semplici passaggi algebrici, come 1e
j2 kM N
0 k j2 N 0
e =
j kM N
0 k j N
e e
j kM N
0 k j N
X(k) =
e e
j kM N
0
1e
k j N
sin kM N0
k sin N0
k j (M1) N
Per esprimere in forma pi compatta il risultato precedente, introduciamo la funzione DM (x) (funzione di Dirichlet o sinc periodica): DM (x) =
sin( xM) j(M1) x e , sin( x)
x R,
(5.31)
il cui graco per x [1, 1] riportato in g. 5.10 [notiamo che trattandosi di una funzione complessa abbiamo rappresentato separatamente modulo e fase di DM (x)]. Le principali propriet della funzione DM (x) sono le seguenti, di facile dimostrazione: 1. La funzione DM (x) periodica di periodo 1: DM (x + 1) = DM (x) , x R .
Utilizzando la denizione (5.31), si ha allora: X(k) = DM k N0 ,
2. La funzione DM (x) si annulla in tutti i valori di x multipli di 1/M, tranne che in x = 1, 2, . . ., dove vale M: k 0, x = , k Z, x Z ; DM (x) = M M, x Z .
ovvero la DFS dellonda rettangolare si ottiene campionando con passo 1/M la funzione di Dirichlet. Tale DFS rappresentata in ampiezza e fase in g. 5.11 nel caso N0 = 8 ed M = 4. Notiamo anche in questo caso la simmetria pari dello spettro di ampiezza, e quella dispari dello spettro di fase.
5.4 Principali propriet della serie di Fourier e della DFS
229
4 |D (x)| 2 0 1 2 0 2 1 0.5 0 x 0.5 1
4 |X(k)|
0.5 0 x 0.5 1
2 0 5 2 0 k 5
D (x)
X(k)
0 2 5 0 k 5
Fig. 5.10. Funzione di Dirichlet per M = 4: modulo (in alto) e fase (in basso).
Fig. 5.11. DFS dellonda rettangolare delles. 5.8 (N0 = 8, M = 4): spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso).
Notiamo in conclusione che, poich la DFS la rappresentazione di un segnale periodico come somma nita di fasori, allora per essa non esistono problemi di convergenza come per la serie di Fourier a TC. In altre parole, un qualunque segnale periodico TD con periodo N0 si pu sempre esprimere mediante le (5.28) and (5.29). Di conseguenza, il fenomeno di Gibbs non sussiste nel caso TD, anche perch il concetto di continuit perde di signicato in tal caso. Il fatto che la DFS/IDFS sia espressa mediante una somma nita di termini comporta che la DFS/IDFS pu essere calcolata non solo analiticamente, ma anche algoritmicamente, in quanto richiede un numero nito di operazioni. Vedremo (cfr. cap. 7) che la DFS presenta forti afnit con la trasformata di Fourier discreta (DFT), e per questultima esistono algoritmi di calcolo computazionalmente efcienti, denominati algoritmi Fast Fourier Transform (FFT), che a partire dalla loro scoperta negli anni 60 hanno dato un grosso impulso alla diffusione delle tecniche di elaborazione numerica dei segnali.

La serie di Fourier a TC e a TD (DFS) gode di molte propriet interessanti, che suggeriscono ulteriori considerazioni concettuali e, soprattutto, risultano particolarmente utili per facilitare il calcolo dei coefcienti di Fourier. In questo paragrafo considereremo solo alcune propriet principali della serie di Fourier che risultano pi interessanti per le loro implicazioni nellelaborazione dei segnali. In particolare, discuteremo nel dettaglio la propriet di linearit, simmetria hermitiana dei coefcienti, e luguaglianza di Parseval per il calcolo della potenza. Per tali propriet, tratteremo congiuntamente sia il caso TC che quello TD, evidenziando, quando necessario, le differenze salienti. Altre propriet formali, utili talvolta nei calcoli, sono simili a quelle della trasformata di Fourier (che vedremo in maggior dettaglio), e sono comunque riportate in app. E.
5.4.1 Linearit
Siano x(t) ed y(t) due segnali periodici TC con lo stesso periodo T0 , i cui coefcienti di Fourier siano Xk e Yk , rispettivamente. Poich i due segnali x(t) e y(t) hanno lo stesso periodo, si pu facilmente dimostrare che una loro arbitraria combinazione lineare z(t) = 1 x(t) + 2 y(t), con 1 , 2 C, ancora un segnale periodico di periodo T0 .16 La propriet di linearit della serie di Fourier afferma
230
Serie di Fourier
che i coefcienti di Fourier Zk del segnale periodico z(t) si ottengono combinando linearmente allo stesso modo i coefcienti di Fourier dei segnali x(t) e y(t), ossia: Zk = 1 Xk + 2 Yk . Analogamente, siano x(n) ed y(n) due segnali periodici TD con lo stesso periodo N0 , i cui coefcienti di Fourier siano X(k) e Y (k), rispettivamente. Anche in questo caso si pu mostrare agevolmente che unarbitraria combinazione lineare z(n) = 1 x(n) + 2 y(n), con 1 , 2 C, dei due segnali ancora un segnale periodico di periodo N0 ,17 la cui DFS si ottiene da quella dei segnali x(n) ed y(n) nel seguente modo: Z(k) = 1 X(k) + 2 Y (k) . Riassumendo, otteniamo la seguente propriet notevole:
Propriet 5.2 (linearit della serie di Fourier) FS FS (a) Siano x(t) Xk e y(t) Yk due segnali TC periodici con lo stesso periodo. Si ha:
1 x(t) + 2 y(t) 1 Xk + 2 Yk ,
DFS DFS
FS
1 , 2 C .
(b) Siano x(n) X(k) e y(n) Y (k) due segnali TD periodici con lo stesso periodo. Si ha:
1 x(n) + 2 y(n) 1 X(k) + 2 Y (k) ,
DFS
1 , 2 C .
La dimostrazione della propriet di linearit nel caso TC e TD si ottiene immediatamente a partire dalle equazioni di analisi (5.11) e (5.29), rispettivamente. Si noti inne che la propriet di linearit si estende facilmente al caso della combinazione lineare di un numero arbitrario (ma nito) di segnali periodici dello stesso periodo.
5.4.2 Simmetria hermitiana
Con riferimento a segnali periodici TC, negli es. 5.1, 5.2 e 5.3 abbiamo osservato che lo spettro di ampiezza |Xk | una funzione pari di k, mentre lo spettro di fase Xk una funzione dispari di k (a meno di multipli di 2 ). Valgono cio le seguenti relazioni: |Xk | = |Xk | , Xk = Xk . (simmetria pari) (simmetria dispari) (5.32)
Si pu facilmente mostrare che queste relazioni di simmetria per gli spettri di ampiezza e di fase si possono sinteticamente enunciare come:
Xk = Xk .
16 Pu
(5.33)
17 Anche
accadere in casi particolari che il periodo fondamentale della combinazione lineare sia per pi piccolo di T0 . nel caso TD, esistono casi particolari in cui il periodo fondamentale della combinazione lineare pi piccolo di
N0 .
231
Una propriet analoga stata osservata anche nelles. 5.8 riguardante la DFS dellonda rettangolare TD, dove si visto che lo spettro di ampiezza |X(k)| una funzione pari di k, mentre lo spettro di fase X(k) una funzione dispari di k (a meno di multipli di 2 ). Valgono cio le seguenti relazioni: |X(k)| = |X(k)| , X(k) = X(k) . X (k) = X(k) . (simmetria pari) (simmetria dispari) (5.34)
Pertanto, anche in questo caso le (5.34) si possono scrivere in maniera pi compatta come: (5.35)
Le propriet (5.33) e (5.35), in particolare, prendono il nome di simmetria hermitiana o coniugata dei coefcienti di Fourier, e valgono se e solo se il segnale periodico in questione reale, come specicato dalla seguente propriet: Propriet 5.3 (simmetria hermitiana dei coefcienti della serie di Fourier) FS (a) Sia x(t) Xk un segnale TC periodico. Vale la seguente equivalenza: x(t) reale
DFS
Xk = Xk
(simmetria hermitiana)
(5.36)
(b) Sia x(n) X(k) un segnale TD periodico. Vale la seguente equivalenza: x(n) reale X (k) = X(k) (simmetria hermitiana) (5.37)
Prova. Nel seguito riportata la dimostrazione della propriet di simmetria hermitiana solo nel caso TC; la dimostrazione nel caso della DFS si ottiene con ragionamenti analoghi. Proviamo prima limplicazione nella (5.36). Partiamo dallequazione di analisi (5.11): Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0 t dt .
T0
Se x(t) reale, si ha x (t) x(t), e pertanto:

Xk =
1 T0
x (t) e j2 k f0 t dt =
T0
1 T0
T0
x(t) e j2 (k) f0t dt = Xk .
Proviamo adesso limplicazione nella (5.36). Se vale la simmetria hermitiana (5.36), osserviamo prelimi narmente che per k = 0 si ha X0 = X0 , e quindi X0 reale. Inoltre lequazione di sintesi (5.10) si pu riscrivere come: x(t) = X0 + Xk e j2 k f0 t +
k=1 + +
k= +
Xk e j2 k f0 t = X0 + Xk e j2 k f0 t + Xk e j2 k f0 t
k=1 k=1 +
(5.38) ,
= X0 + Xk e
k=1
j2 k f0 t
Xk e j2 k f0 t
= X0 + 2 Re
k=1
k=1
Xk e
j2 k f0 t
da cui, avendo gi provato che X0 reale, si ricava che x(t) reale.
Lequivalenza tra simmetria hermitiana e simmetria pari/dispari degli spettri di ampiezza/fase si dimostra facilmente nel caso TC esprimendo Xk come Xk = |Xk | e jXk e sostituendo tale espressione nella (5.36). Si ha:
Xk = Xk |Xk | e jXk = |Xk | e jXk
232
Serie di Fourier
da cui eguagliando modulo e fase dei due membri si ottiene la (5.32) (con analoghi passaggi si ottiene la (5.34) a partire dalla (5.37) nel caso TD). Per evitare possibili fraintendimenti, notiamo che, poich la fase di un numero complesso denita a meno di multipli di 2 , la simmetria dispari dello spettro di fase va intesa anchessa a meno di multipli di 2 . In altre parole, se x() reale, tra tutti i possibili andamenti dello spettro di fase (ottenuti aggiungendo o sottraendo multipli di 2 ), possibile determinarne almeno uno dispari. Rispetto al caso TC, la propriet di simmetria hermitiana della DFS merita qualche ulteriore commento, in relazione alla periodicit della sequenza X(k). Notiamo infatti che nellequazione di sintesi (5.28) compaiono solo i valori di X(k) per k {0, 1, . . . , N0 1}, per cui sembrerebbe che la simmetria hermitiana si possa applicare solo per k = 0 e, conseguentemente, il solo coefciente X(0) vincolato ad essere reale, mentre non imposta nessuna relazione tra gli altri coefcienti X(k), per k {1, 2, . . . , N0 1}. Questa conclusione non corretta. Infatti, ricordando che la DFS X(k) una sequenza periodica di periodo N0 , si ha: X(k) = X(k + N0 ) = X(N0 k) , per cui la (5.37) si pu riscrivere, per k {1, 2, . . . , N0 1}, anche come segue: X (k) = X(N0 k) . Notiamo infatti che, se k {1, 2, . . . , N0 1}, anche N0 k varia nello stesso intervallo. In denitiva, la propriet di simmetria hermitiana per la DFS, con riferimento ai soli valori di k {0, 1, . . . , N0 1}, si pu esprimere, in alternativa alla (5.37) mediante le seguenti condizioni: X(0) reale , X (k) = X(N0 k) , k {1, 2, . . . , N0 1} , (5.39)
dove la seconda relazione si pu interpretare anche come una simmetria di X(k) rispetto al punto medio N0 /2 dellintervallo {1, 2, . . . , N0 1}. In particolare, se N0 /2 intero (il che accade se e solo se N0 pari), applicando la (5.39) per k = N0 /2 si ha: X (N0 /2) = X(N0 /2) , da cui si deduce che, oltre a X(0), anche X(N0 /2) vincolato ad essere reale per N0 pari. La propriet di simmetria hermitiana dei coefcienti consente di ottenere forme alternative della serie di Fourier a TC e TD, valide esclusivamente per segnali reali. Infatti, con riferimento a segnali periodici TC reali, ponendo Xk = |Xk | e jXk nella (5.38), si ottiene:
+
x(t) = X0 + 2 Re
+
k=1
|Xk | e jX
e j2 k f0t = X0 + 2 Re
k=1
|Xk | e j(2 k f t+X )

0 k
(5.40)
= X0 + 2 |Xk | cos(2 k f0t + Xk ) .

k=1
Con ragionamenti simili, partendo dallequazione di sintesi (5.28) e sfruttando la propriet di simmetria hermitiana nella forma (5.39), si pu vericare (la verica lasciata al lettore come esercizio) che, per segnali periodici TD reali, si ottiene: (N0 /2)1 1 N0 + 2 |X(k)| cos[2 k0 n + X(k)] , N0 pari , X(0) + (1)n X N 0 2 k=1 x(n) = 1 (N0 1)/2 N0 dispari . X(0) + 2 |X(k)| cos[2 k0 n + X(k)] , N 0 k=1
233
(5.41) Le (5.40) e (5.41) sono forme alternative delle equazioni di sintesi della serie di Fourier a TC e TD, rispettivamente, valide per segnali reali, note come forma polare della serie di Fourier, in cui compaiono esclusivamente funzioni trigonometriche reali e coefcienti reali. Unulteriore espressione della serie di Fourier, molto utilizzata nei testi di analisi matematica e valida sempre per segnali reali, si ottiene nel caso TC decomponendo Xk , anzich in modulo e fase, in parte reale ed immaginaria. Infatti, ponendo X0 = a0 /2 e Xk = (ak jbk )/2 (con k N) nella (5.38), si ha, con facili passaggi algebrici, x(t) = dove: a0 = 2 T0 x(t) dt ,
T0
a0 + + [ak cos(2 k f0t) + bk sin(2 k f0t)] , 2 k=1
(5.42)
ak =
2 T0
T0
x(t) cos(2 k f0t) dt ,
bk =
2 T0
T0
x(t) sin(2 k f0t) dt .
Allo stesso modo, ponendo X(0) = a(0)/2 e X(k) = [a(k) jb(k)]/2 (con k {1, 2, . . . , N0 1}) nella (5.29), partendo dallequazione di sintesi (5.28) e sfruttando la propriet di simmetria hermitiana nella forma (5.39), nel caso TD si ottiene: 1 N a(0) (1)n a(N0 /2) (N0 /2)1 + + [a(k) cos(2 k0 n) + b(k) sin(2 k0 n)] 2 2 k=1 a(0) (N0 1)/2 + [a(k) cos(2 k0 n) + b(k) sin(2 k0 n)] 2 k=1 ,
, N0 pari ,
x(n) =
1 N 0 dove: a(0) = 2
N0 dispari . (5.43)
N0 1 n=0
x(n) ,
a(k) = 2
N0 1 n=0
x(n) cos(2 k0 n) ,
bk = 2
N0 1 n=0
x(n) sin(2 k0 n) .
Le espressioni (5.42) e (5.43) sono note come forma trigonometrica o forma rettangolare della serie di Fourier, ed in essa, come nella forma polare, compaiono soltanto quantit reali. Nel seguito, anche per segnali reali, saranno utilizzate quasi esclusivamente le denizioni originali di serie di Fourier a TC e TD (cfr. def. 5.1 e def. 5.2), note anche come forma esponenziale della serie di Fourier, perch pi generali e compatte.
5.4.3 Uguaglianza di Parseval
Luguaglianza di Parseval consente di esprimere la potenza di un segnale periodico in termini delle potenza delle armoniche che lo compongono. Consideriamo dapprima il caso di un segnale TC periodico. Il punto di partenza lequazione di sintesi (5.10), che riscriviamo per comodit:
+
x(t) =
k=
Xk e j2 k f0t .
234
Serie di Fourier
Abbiamo gi osservato [eq. (5.4)] che i fasori e j2 k f0t che compaiono nella (5.10) sono a due a due ortogonali. Tale propriet consente di calcolare la potenza della somma dei fasori come somma delle potenze dei singoli fasori. Poich (cfr. es. 2.18) la potenza di un singolo fasore Xk e j2 f0t della rappresentazione vale |Xk |2 , otteniamo la seguente relazione:
+
Px =
k=
|Xk |2 ,
nota come uguaglianza di Parseval per la serie di Fourier (a TC). Passiamo a considerare il caso di un segnale periodico TD, riprendendo e riscrivendo lequazione di sintesi (5.28): x(n) =
N0 1 1 1 N0 1 j2 k n X(k) wkn = X(k) e N0 . N0 N0 k=0 k=0 N0
Come nel caso TC, possiamo interpretare questa relazione come uno sviluppo del segnale x(n) in una somma nita di fasori xk (n) = e N0 , con coefcienti X(k)/N0 . semplice anche in questo caso provare che i segnali xk (n), essendo fasori a frequenze distinte, sono tra di loro ortogonali, ovvero hanno potenza mutua nulla:
Pxk xh = xk (n) xh (n) = j2
k
1 N0 1 j2 (kh) n e N0 = (k h) = N0 n=0
1, se k = h ; 0, se k = h .
In virt di tale ortogonalit, la potenza del segnale x(n) si ottiene come somma delle potenze dei singoli fasori, e tenendo conto che la potenza di ciascun fasore della rappresentazione pari stavolta 2 a |X(k)|2 /N0 , si ottiene la seguente relazione: Px = 1 N0 1 |X(k)|2 . 2 N0 k=0
nota come uguaglianza di Parseval per la DFS. Riassumendo, possiamo quindi enunciare la seguente propriet: Propriet 5.4 (uguaglianza di Parseval per la serie di Fourier) FS (a) Sia x(t) Xk un segnale TC periodico con periodo T0 . La potenza di x(t) data da:
+
Px =
k= DFS
|Xk |2 .
(5.44)
(b) Sia x(n) X(k) un segnale TD periodico con periodo N0 . La potenza di x(n) data da: Px = 1 N0 1 |X(k)|2 . 2 N0 k=0 (5.45)
Linterpretazione sica della uguaglianza di Parseval che la potenza di un segnale periodico si pu ottenere sommando le potenze delle singole armoniche che lo compongono. Notiamo che per segnali
235
TC reali, sfruttando la simmetria hermitiana dei coefcienti, la (5.44) pu essere riscritta utilizzando solo le armoniche con k 0, ottenendo:
2 Px = X0 + 2 |Xk |2 . k=1 +
Luguaglianza di Parseval pu essere utilizzate per misurare la bont della ricostruzione di un segnale TC periodico impiegando un numero nito di armoniche (cfr. 5.2.2). Infatti, per ottenere una valutazione quantitativa di tale bont, possibile calcolare la potenza del segnale ricostruito con 2M + 1 armoniche: xM (t) =
k=M
Xk e j2 k f0t ,
con M N ,
e confrontarla con la potenza del segnale originario x(t). Utilizzando luguaglianza di Parseval, la potenza del segnale ricostruito pari a: Px (M) =
k=M
|Xk |2 .
Tale potenza pu essere rapportata alla potenza Px del segnale x(t), ottenendo cos il coefciente
M =
Px (M) [0, 1] , Px
che pu essere assunto come indice della bont della ricostruzione al variare di M. In particolare, tale coefciente, per un ssato valore di M, indica la frazione della potenza del segnale originario x(t) presente nel segnale approssimato xM (t). In g. 5.12 rappresentato, al variare di M, il coefciente M (espresso in percentuale) per londa rettangolare e triangolare. Si noti come il coefciente M per londa triangolare tenda molto pi rapidamente ad 1, rispetto a quello per londa rettangolare. Per un ssato valore di M , e quindi per un ssato valore di accuratezza relativa, possibile calcolare il numero di armoniche M necessarie per i due segnali considerati. Ad esempio, per avere M 0.99 necessario considerare M = 23 per londa rettangolare, mentre sufciente un valore M = 3 per londa triangolare.
236
Serie di Fourier
100 98 M (%) 96 94 92 90 0 Onda triangolare Onda rettangolare 20 40 M

Fig. 5.12. Bont della ricostruzione con un numero nito di armoniche: confronto tra londa rettangolare e londa triangolare.
60
80
100
5.5 Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico
237
x(t)
H(f) Yk=H(kf 0)X k
y(t)
x(n)
H() Y(k)=H(k0)X(k)
y(n)
Fig. 5.13. Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico (caso TC).
Fig. 5.14. Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico (caso TD).
5.5 Risposta di un sistema LTI ad un segnale periodico

Come accennato allinizio di questo capitolo, la principale motivazione che spinge a rappresentare un arbitrario segnale come sovrapposizione di fasori la semplicit con cui possibile calcolare luscita di un sistema LTI sollecitato da un singolo fasore, mediante le relazioni (4.97) e (4.105): x(t) = e j2 f t y(t) = H( f ) e j2 f t ,
x(n) = e j2 n y(n) = H( ) e j2 n . In particolare, sfruttando le formule di Eulero, le espressioni precedenti sono state gi utilizzate (cfr. 4.7.3) per ricavare luscita di un sistema LTI reale sollecitato da una sinusoide TC o TD, che pu essere vista come un caso particolare di segnale periodico. Avendo ricavato la rappresentazione in serie di Fourier sia nel caso TC che in quello TD, siamo ora in grado di calcolare esplicitamente luscita di un sistema LTI quando il segnale di ingresso un arbitrario segnale periodico.18 Consideriamo prima il caso TC, e supponiamo che il segnale x(t), periodico di periodo T0 , sia applicato (g. 5.13) in ingresso ad un sistema LTI con risposta in frequenza H( f ). Applicando lequazione di sintesi della serie di Fourier a TC (5.10), il segnale x(t) pu essere espresso come:
+
x(t) =
k=
Xk e j2 k f0t ,
dove f0 = 1/T0 . Per la linearit del sistema, possibile applicare il principio di sovrapposizione (3.23) per calcolare luscita y(t). Infatti, luscita corrispondente ad un singolo fasore xk (t) = e j2 k f0t (avente frequenza k f0 ) della rappresentazione di x(t) si ottiene applicando la (4.97): xk (t) = e j2 k f0t yk (t) = H(k f0 ) e j2 k f0t . Pertanto, per il principio di sovrapposizione (3.23), ed essendo i coefcienti Xk C quantit costanti, luscita del sistema sar:
+
y(t) =
k=
Xk H(k f0 ) e j2 k f0t .
=Yk
(5.46)
Poich la (5.46) ha la forma dellequazione di sintesi (5.10) della serie di Fourier di y(t), possibile trarre due importanti conclusioni:
ancora pi generali per un segnale non necessariamente periodico saranno ricavate quando studieremo la trasformata di Fourier (cap. 6).
18 Espressioni
238
Serie di Fourier
(1) luscita di un sistema LTI sollecitato in ingresso da un segnale periodico x(t) avente periodo T0 a sua volta un segnale periodico y(t) avente periodo T0 ;19 (2) i coefcienti delle serie di Fourier di y(t) e x(t) sono legati dalla relazione20 Yk = H(k f0 ) Xk . (5.47)
La (5.47), in particolare, mette in luce che i coefcienti della serie di Fourier delluscita y(t) si ottengono moltiplicando quelli dellingresso per i campioni della risposta in frequenza H( f ), calcolati alle frequenze fk = k f0 . Notiamo che le quantit che compaiono nella (5.47) sono tutte, in generale, complesse. In termini di modulo e fase, la (5.47) si pu scrivere equivalentemente: Yk = H(k f0 ) + Xk . |Yk | = |H(k f0 )||Xk | , (5.48) (5.49)
Pertanto la risposta in ampiezza |H( f )| del sistema modica con legge moltiplicativa lo spettro di ampiezza del segnale di ingresso, mentre la risposta in fase H( f ) del sistema modica con legge additiva lo spettro di fase del segnale di ingresso. Particolarizzando la (5.47) per k = 0, e ricordando che Y0 = ydc e X0 = xdc , si ha: ydc = H(0) xdc . Pertanto le componenti continue dei segnali di ingresso e di uscita sono legate tra loro dalla moltiplicazione per H(0), che prende per questo motivo il nome di guadagno in continua del sistema.21 Passando ad esaminare il caso di un segnale TD, supponiamo che il segnale x(n), periodico di periodo N0 , sia applicato (g. 5.14) in ingresso ad un sistema LTI con risposta in frequenza H( ). Tale segnale periodico pu essere rappresentato come sovrapposizione di fasori mediante lequazione di sintesi (5.22) della DFS: x(n) = 1 N0 1 X(k) e j2 k0 n , N0 k=0
dove 0 = 1/N0 . La risposta del sistema LTI ad un generico fasore della precedente rappresentazione data dalla (4.105): xk (n) = e j2 k0 n yk (n) = H(k0 ) e j2 k0 n . Pertanto, applicando il principio di sovrapposizione, si trova: y(t) = 1 N0 1 X(k) H(k0) e j2 k0t . N0 k=0
=Y (k)
(5.50)
Dal confronto con la (5.22), si ricava anche in questo caso che y(n) un segnale periodico, con lo stesso22 periodo N0 del segnale di ingresso, e che la sua DFS Y (k) legata alla DFS del segnale di ingresso dalla relazione: Y (k) = H(k0 ) X(k) .
19 A
(5.51)
Per gli spettri di ampiezza e fase, valgono considerazioni analoghe a quelle gi fatte nel caso TC.
stretto rigore, poich alcune armoniche Xk del segnale di ingresso potrebbero essere cancellate dal sistema LTI, il periodo fondamentale del segnale y(t) potrebbe essere anche un sottomultiplo di T0 . 20 Proprio perch lega le armoniche del segnale di ingresso e di uscita, la funzione H( f ) prende anche il nome di risposta armonica del sistema. 21 Si noti che, se il sistema reale, per la simmetria hermitiana di H( f ) risulta che H(0) reale. 22 Vale anche nel caso TD losservazione secondo la quale il periodo fondamentale del segnale di uscita potrebbe essere un sottomultiplo di N0 .
5.6 Selettivit in frequenza dei sistemi LTI e ltri ideali
239
1 0.4 0.8 |H(f)|, |H(k f0)| 0.6 0.4 0.2 0 0 5 0 f/f 5 5

0
|X |
0.2 0 5 0 k 5
0.4 |Y |
k
0.2
0 k
Fig. 5.15. Risposta di ampiezza del ltro RC (es. 5.9). Sono evidenziati i campioni |H(k f0 )| dello spettro di ampiezza |H( f )|.
Fig. 5.16. Spettro di ampiezza dellingresso (alto) e delluscita (basso) del ltro RC (es. 5.9). Si noti nel segnale di uscita lattenuazione delle armoniche a frequenza pi elevata.

Le relazioni (5.47) e (5.51) consentono di studiare gli effetti di un sistema LTI su un segnale periodico, analizzando le modiche introdotte dal sistema sulle singole armoniche che compongono il segnale. Facendo riferimento al caso TC, ad esempio, la (5.46), riportata di seguito,
+
y(t) =
k=
Xk H(k f0 ) e j2 k f0t
=Yk
mostra che un sistema LTI modica in ampiezza e fase ciascun fasore e j2 k f0t del segnale di ingresso, lasciando tuttavia invariata la frequenza k f0 del fasore stesso. Inoltre, la modica subita dalla k-esima armonica, avente frequenza k f0 , dipende esclusivamente dal valore H(k f0 ) assunto della risposta armonica H( f ) del sistema in corrispondenza di tale frequenza. Ci signica che in generale un sistema LTI modica in maniera diversa le armoniche del segnale alle differenti frequenze: questa fondamentale propriet dei sistemi LTI va sotto il nome di selettivit in frequenza. Particolarmente interessante la modica delle ampiezze delle armoniche, in quanto essa consente di alterare il peso relativo di ciascun fasore nella serie di Fourier, come evidenziato nellesempio che segue.
Esempio 5.9 (onda rettangolare a TC in ingresso ad un sistema RC) Si consideri londa rettangolare delles. 5.2, di ampiezza A e duty-cycle c , in ingresso ad un sistema RC. Le armoniche del segnale x(t) sono date da Xk = Ac sinc(kc ) , mentre la risposta in frequenza del sistema RC H( f ) = 1 , 1 + j2 f RC
per cui la (5.47) si scrive: Yk = H(k f0 )Xk = 1 Ac sinc(kc ) . 1 + j2 k f0 RC
240
Serie di Fourier
1 0.8 x(t),y(t) 0.6 0.4 0.2 0 1 0.5 0 t/T 0.5 1
Fig. 5.17. Segnale di ingresso x(t) (linea tratteggiata) e di uscita y(t) (linea continua) del ltro RC delles. 5.9. In particolare, lampiezza delle armoniche di uscita (spettro di ampiezza) data da: |Yk | = 1 1 + (2 k f0 RC)2 Ac |sinc(kc )| .
In g. 5.15 rafgurato lo spettro di ampiezza |H( f )| ed i campioni |H(k f0 )|, per 2 f0 RC = 1, mentre in g. 5.16 sono rafgurate le ampiezze delle armoniche dellingresso e delluscita per A = 1 e c = 1/2. Si noti che leffetto del sistema RC quello di attenuare lampiezza delle armoniche aventi frequenze pi elevate. Il segnale y(t) di uscita (g. 5.17), per effetto dellattenuazione delle componenti ad alta frequenza, presenta un andamento pi dolce rispetto al segnale di ingresso (in particolare, si noti che nel segnale di uscita sono scomparse le discontinuit presenti nellingresso).
Lesempio precedente evidenza un comportamento tipico di molti sistemi LTI, ossia quello di attenuare notevolmente (quando |H(k f0 )| 1) lampiezza di alcune armoniche, e di lasciare inalterate (quando |H(k f0 )| 1) lampiezza di altre armoniche.23 Come caso limite, se il sistema presenta un risposta armonica che si annulla in corrispondenza di alcune frequenze, le armoniche corrispondenti a quelle frequenze saranno completamente cancellate e quindi non saranno presenti nel segnale di uscita. Notiamo che il sistema LTI pu solo modicare in ampiezza e fase le armoniche che sono gi presenti nel segnale di ingresso, mentre non in grado di generare armoniche a frequenze differenti da quelle dellingresso (vedremo che la generazione di nuove armoniche una caratteristica tipica dei sistemi non lineari). Per questo motivo, si dice che il sistema LTI si comporta come un ltro, ovvero opera un ltraggio del segnale di ingresso: i termini sistema LTI e ltro possono quindi essere assunti come sinonimi. Con riferimento al caso TC, i pi semplici esempi di ltri sono quelli cosiddetti ideali, la cui risposta in frequenza H( f ) assume solo i valori 0 oppure 1. In particolare, tutte le armoniche aventi frequenze per le quali H( f ) = 1 vengono fatte passare dal ltro senza modiche: tale intervallo di frequenze W p prende il nome di banda passante del ltro o passband. Viceversa, tutte le armoniche aventi frequenze per le quali H( f ) = 0 vengono completamente bloccate dal ltro: tale intervallo di frequenze Ws prende il nome di banda oscura del ltro o stopband. I ltri ideali TC sono in genere classicati, sulla base della posizione della banda passante e di quella oscura, in quattro tipologie principali:
un comportamento tipico ad esempio dei circuiti elettrici risonanti.
23 Ovviamente non escluso che il sistema LTI possa amplicare (quando |H(k f 0 )| 1) lampiezza di alcune armoniche,
241
HLPF(f)
HHPF(f)
-fc Ws
0 Wp
fc Ws
f Wp
-fc
0 Ws
fc Wp
Fig. 5.18. Risposta in frequenza di un ltro ideale TC passabasso (LPF).
Fig. 5.19. Risposta in frequenza di un ltro ideale TC passaalto (HPF).
(1) Filtri passabasso o lowpass lter (LPF): sono caratterizzati da una banda passante W p posizionata intorno alla frequenza f = 0. La risposta in frequenza di un tale ltro (g. 5.18) ha unespressione analitica del tipo: HLPF ( f ) = 1, | f | fc ; 0, | f | > fc ;
o equivalentemente: HLPF ( f ) = rect f 2 fc .
La banda passante del ltro W p = [ fc , fc ], mentre la banda oscura Ws =], fc [ ] fc , +[. La frequenza fc > 0 che separa la banda passante dalla banda oscura prende il nome di frequenza di taglio del ltro. (2) Filtri passaalto o highpass lter (HPF): sono caratterizzati da una banda passante posizionata intorno alle frequenze . La risposta in frequenza (g. 5.19) ha unespressione analitica del tipo: HHPF ( f ) = 0, | f | fc ; 1, | f | > fc .
La banda passante del ltro W p =], fc [ ] fc , +[, mentre la banda oscura Ws = [ fc , fc ]. Anche in questo caso, la frequenza fc > 0 che separa la banda passante dalla banda oscura prende il nome di frequenza di taglio del ltro. Unespressione equivalente di HHPF ( f ) si ottiene osservando che un ltro HPF complementare ad un ltro LPF con la stessa frequenza di taglio: HHPF ( f ) = 1 HLPF ( f ) = 1 rect f 2 fc .
242
Serie di Fourier
HBPF(f) f f
-fc2 -f0 Ws Wp
-fc1
0 Ws
fc1
f0 Wp
fc2 Ws
Fig. 5.20. Risposta in frequenza di un ltro ideale TC passabanda (BPF).
(3) Filtri passabanda o bandpass lter (BPF): sono caratterizzati da una banda passante posizionata intorno alle frequenze f0 = 0. La risposta in frequenza (g. 5.20) ha unespressione analitica del tipo: HBPF ( f ) = 1, fc1 | f | fc2 ; 0, altrimenti ;
fc1 + fc2 2
dove fc1 = f0 2f e fc2 = f0 + 2f , con 0 < fc1 < fc2 (notiamo che f0 = Unespressione alternativa per HBPF ( f ) la seguente: HBPF ( f ) = rect f f0 f + rect f + f0 f .
e f = fc2 fc1 ).
La banda passante del ltro W p = [ fc2 , fc1 ] [ fc1 , fc2 ], mentre la banda oscura Ws = ] , fc2 [ ] fc1 , fc1 [ ] fc2 , +[. Per questo ltro, possibile denire due frequenze di taglio, una inferiore ( fc1 ) ed una superiore ( fc2 ), mentre la frequenza f0 prende il nome di frequenza centrale del ltro. (4) Filtri eliminabanda o bandstop lter (BSF): sono caratterizzati da una banda passante posizionata intorno alle frequenze f = 0 e f = . La risposta in frequenza (g. 5.21) ha unespressione analitica del tipo: HBSF ( f ) = 0, fc1 | f | fc2 ; 1, altrimenti ;
dove fc1 = f0 2f e fc2 = f0 + 2f , con 0 < fc1 < fc2 . La banda passante del ltro W p =] , fc2 [ ] fc1 , fc1 [ ] fc2 , +[, mentre la banda oscura Ws = [ fc2 , fc1 ] [ fc1 , fc2 ]. Anche per questo ltro, cos come per il ltro passabanda, possibile denire due frequenze di taglio, una inferiore ( fc1 ) ed una superiore ( fc2 ). Unespressione alternativa per HBSF ( f ) si ottiene osservando che un ltro BSF complementare ad un ltro BPF con le stesse frequenze di taglio: HBSF ( f ) = 1 HBPF ( f ) = 1 rect f f0 f + rect f + f0 f .
243
HBSF(f)
-fc2 Wp Ws
-fc1
0 Wp
fc1 Ws
fc2 Wp
Fig. 5.21. Risposta in frequenza di un ltro ideale TC eliminabanda (BSF).
Per quanto riguarda il caso TD, le tipologie di ltri ideali sono le stesse, con la fondamentale differenza che, essendo la risposta armonica H( ) una funzione periodica di periodo 1 (cfr. prop. 4.11), le corrispondenti risposte dei ltri sono tutte periodiche di periodo 1. Nelle g. 5.225.25 sono mostrate le risposte armoniche dei ltri ideali LPF, HPF, BPF e BSF per il caso TD, le cui espressioni analitiche sono riportate di seguito: HLPF ( ) = rep1 rect
2c
(ltro passabasso o LPF) (ltro passaalto o HPF) (ltro passabanda o BPF) (ltro eliminabanda o BSF)
(5.52) (5.53) (5.54) (5.55)
HHPF ( ) = 1 rep1 rect
2c 0 + 0 HBPF ( ) = rep1 rect + rect 0 + 0 + rect HBSF ( ) = 1 rep1 rect
1 Per il ltri LPF e HPF, descritti dalla (5.52) e (5.53), 0 < c < 2 rappresenta la frequenza di taglio, mentre per i ltri BPF e BSF, descritti dalla (5.54) e (5.55) possibile denire due frequenze di taglio, 1 c1 = 0 2 e c2 = 0 + 2 , con 0 < c1 < c2 < 2 . Anche nel caso TD, si ha HHPF ( ) = 1HLPF ( ) e HBPF ( ) = 1 HBSF ( ), ovvero le coppie di ltri LPF/HPF e BPF/BSF con le stesse frequenze di taglio sono (a due a due) complementari. A parte il cambiamento della notazione utilizzata per la frequenza ( invece di f ), si noti che le espressioni analitiche della risposta in frequenza nel caso TD differiscono da quello TC solo per laggiunta delloperazione di replicazione di passo unitario, necessaria per garantire la periodicit di H( ). A causa di tale periodicit, nelle g. 5.225.25 si scelto di rappresentare le varie risposte in frequenza solo nellintervallo [1/2, 1/2[. Si noti che per tutte le tipologie di ltri introdotti precedentemente, sia nel caso TC che TD, la risposta armonica H() una funzione reale e pari, quindi soddisfa la propriet di simmetria hermitiana, data dalla (4.101) nel caso TC, oppure dalla (4.108) nel caso TD. Per questo motivo, i ltri considerati precedentemente sono tutti esempi di sistemi reali dal punto di vista matematico, intendendo con questo che la loro risposta impulsiva h() una funzione reale. Tali ltri si dicono invece ideali in senso sico, perch presentano una separazione netta tra banda passante e banda oscura, propriet che in molte applicazioni una caratteristica desiderabile (ad esempio, essa consente di separare perfettamente segnali che occupano differenti intervalli di frequenza). Tali ltri si dicono ideali anche
244
Serie di Fourier
perch non soddisfano alcune delle propriet dei sistemi, quali ad esempio la stabilit e la causalit, e per questo motivo essi non sono sicamente realizzabili (una discussione pi approfondita su questo aspetto sar effettuata nel cap. 6).
245
HLPF()
HHPF()
-1/2 Ws
-c
0 Wp
1/2 Ws
-1/2 Wp
-c
0 Ws
1/2 Wp
Fig. 5.22. Risposta in frequenza di un ltro ideale TD passabasso (LPF).
Fig. 5.23. Risposta in frequenza di un ltro ideale TD passaalto (HPF).
HBPF()
-1/2 Ws
-c2 -0 -c1 Wp
0 Ws
c1 0 Wp
c2 Ws
1/2
Fig. 5.24. Risposta in frequenza di un ltro ideale TD passabanda (BPF).
HBSF()
-1/2 Wp
-c2 Ws
-c1
0 Wp
c1 Ws
c2 Wp
1/2
Fig. 5.25. Risposta in frequenza di un ltro ideale TD eliminabanda (BSF).
246
Serie di Fourier

Con riferimento ai segnali TC (analoghe considerazioni sussistono per la DFS di un segnale TD), per ricavare i coefcienti Xk di un segnale x(t) periodico, avente periodo fondamentale T0 e frequenza 1 fondamentale f0 = T0 , ci sono varie strade alternative: (a) nel caso particolare in cui il segnale si pu esprimere come somma di sinusoidi/cosinusoidi, si espande ciascuna sinusoide/cosinusoide con le formule di Eulero e si identicano i coefcienti Xk confrontando lespressione ottenuta con lequazione di sintesi della serie di Fourier (metodo di ispezione); (b) si risolve direttamente lequazione di analisi Xk = 1 T0 x(t) e j2 k f0t dt ,
T0
dove le scelte pi comuni per lintervallo di integrazione sono (T0 /2, T0 /2) oppure (0, T0 ). In questo caso il calcolo di Xk si riduce a quello di un integrale denito (spesso conviene considerare separatamente il caso k = 0); (c) si esprime il segnale periodico x(t) in funzione di uno o pi segnali periodici con lo stesso periodo, le cui serie sono pi agevoli da calcolare, e si utilizzano le propriet formali della serie di Fourier: ad esempio, se x(t) = 2 y(t) 1 si ha, per la propriet di linearit Xk = 2Yk (k), in quanto i coefcienti della serie di Fourier di 1 (segnale costante) sono (k); (d) si utilizza la relazione nota come propriet di campionamento in frequenza o formula di Poisson (cfr. capitolo 6 del libro di teoria) che lega i coefcienti Xk della serie di Fourier alla trasformata di Fourier Xg ( f ) di un arbitrario segnale generatore xg (t) del segnale periodico; in questo modo il calcolo della serie di Fourier si riconduce a quello della trasformata di Fourier di xg (t), e questultimo problema generalmente pi semplice. In conclusione, il metodo di ispezione applicabile solo a segnali composti da sinusoidi/cosinusoidi. Per un segnale avente forma pi generale, la procedura (d) quella che semplica maggiormente i calcoli, e quindi andrebbe utilizzata per prima; tuttavia, tutte le serie di Fourier proposte negli esercizi di questo capitolo sono calcolabili semplicemente anche con le tecniche (b) e (c).
Esercizio 5.1 Si consideri il segnale: x(t) = cos(6 t) cos(2 t) + sin 2 t + (a) Determinare il periodo T0 di x(t). (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. [Suggerimento: per il punto (b), utilizzare note formule trigonometriche ed applicare il metodo di ispezione.] 1 1 Risultato: (a) T0 = 1 (b) X1 = 2 j e j /4 , X1 = 2 j e j /4 , X2 = X2 = X4 = X4 = 1 , Xk = 0 per tutti gli altri 4 valori di k Z. Esercizio 5.2 Si consideri il segnale periodico: x(t) = | cos(2 f1t)| (segnale coseno raddrizzato), con f1 R+ .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t) e determinarne il periodo T0 e la frequenza fondamentale f0 .
247
(b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. Risultato: (a) T0 =
1 2 f1 , f 0 2 = 2 f1 ; (b) Xk = (1)k (14k2 ) .
Esercizio 5.3 Si consideri il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], con T0 R+ , dove 1 4t , 0 t T /2 , 0 T0 xg (t) = 0 , altrimenti .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t). (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca.
k = 0, 0 , j Risultato: (b) Xk = k , k = 0 pari , 2 , k dispari . ( k)2

+
Esercizio 5.4 Si consideri il segnale periodico x(t) =
k=
(1)k (t kT ) ,
con T R+ .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t) e determinarne il periodo T0 . (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. 0, k pari ; 1 T , k dispari .
Risultato: (a) T0 = 2T ; (b) Xk =
Esercizio 5.5 Si consideri il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], con T0 R+ , dove xg (t) = rect 2t T0 rect 2t T0 T0 .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t). (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. [Suggerimento: dal graco, notare che il segnale x(t) si pu esprimere come x(t) = y(t) 1, dove y(t) = repT0 [2 rect(2t/T0 )] (onda rettangolare di ampiezza 2 e c = 1/2), ed applicare poi la propriet di linearit della serie di Fourier.] 0,
2 k
Risultato: (b) Xk =
sin
k 2
k pari ; , k dispari .
Esercizio 5.6 Si consideri il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], con T0 R+ , dove xg (t) = 2 2t T0 1 rect t T0 .
248
Serie di Fourier
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t). (b) Determinare analiticamente i coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t) e fornirne una valida rappresentazione graca. [Suggerimento: dal graco, notare che il segnale x(t) si pu esprimere come x(t) = y(t) 1, dove y(t) = repT0 [2(2t/T0 )] (onda triangolare di ampiezza 2), ed applicare poi la propriet di linearit della serie di Fourier.] 0, k pari ; Risultato: (b) Xk = 4 , k dispari . k2 2 Esercizio 5.7 Si consideri il segnale periodico x(n) = rep4 [xg (n)], dove xg (n) = (n) 2 (n 2) (n 3) . (a) Rappresentare gracamente il segnale x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. Risultato: (b) X(k) = 1 2e j k e j( /2)k , k {0, 1, 2, 3}, da cui X(0) = 2, X(1) = 3 j, X(2) = 0, X(3) = 3 + j. Esercizio 5.8 Si consideri il segnale periodico x(n) = 1 + sin n 3 + 12 8 .
(a) Determinare il periodo N0 di x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. 24 , 12 j 3 /8 e , j Risultato: (a) N0 = 24; (b) X(k) = 12 e j 3 /8 , j 0, Esercizio 5.9 Si consideri il segnale periodico x(n) = 1 + sin k = 0; k = 1; k = 23 ; k {2, 3, . . . , 22} .
2 n 2 n 4 n + + 3 cos + cos N N N 2
(a) Determinare il periodo N0 del segnale x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. Risultato: (a) N0 = N; (b) X(0) = N, X(1) = X(k) = 0 per tutti gli altri valori di k.
N 2 (3
j), X(2) =
N 2
j, X(N 2) = N j, X(N 1) = 2
N 2 (3 +
j),
249
Esercizio 5.10 Si consideri il segnale periodico x(n) = rep6 [xg (n)], dove 2 , 1 , xg (n) = 2 , 0, n = 1 ; n = 0; n = 1; altrimenti .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. Risultato: (b) X(k) = 1 + 4 cos
k 3
, k {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6}.
Esercizio 5.11 Si consideri il segnale periodico rappresentato nella seguente gura:

x(n)
2 1
.... ....
-5
(a) Determinare il periodo N0 di x(n). (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. 8,
k k/5) e j2 5 sin(3 k/5) sin(
Risultato: (a) N0 = 5; (b) X(k) =
k = 0; , k {1, 2, 3, 4} .

+
x(n) =
k=
[4 (n 4k) + 8 (n 1 4k)] .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(n) e determinarne il periodo N0 . (b) Determinare analiticamente la DFS X(k) di x(n) e fornirne una valida rappresentazione graca. (c) Vericare che la DFS calcolata gode della propriet di simmetria hermitiana. Risultato: (a) N0 = 4; (b) X(k) = 4 + 8( j)k , k {0, 1, 2, 3}, da cui X(0) = 12, X(1) = 4 j 8, X(2) = 4, X(3) = 4 + j 8. Esercizio 5.13 Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 R+ .
250
Serie di Fourier
(a) Mostrare che se x(t) ha solo armoniche dispari (Xk = 0, k pari, incluso k = 0) allora x(t) presenta la seguente propriet di simmetria x(t) = x t + T0 2 , t R . (5.56)
[Suggerimento: (a) Scrivere lequazione di sintesi e provare direttamente che vale la (5.56). (b) Scrivere lequazione di analisi in (T0 /2, T0 /2) e dividere lintegrale in due integrali, in modo da poter sfruttare la (5.56) operando un cambiamento di variabile in uno dei due integrali. ]
(b) Viceversa, mostrare che se x(t) ha la propriet di simmetria (5.56), allora il segnale ha solo le armoniche dispari, e si ha in particolare 0 , k pari Xk = 2 T0 /2 j2 k f0 t x(t) e dt , k dispari T0 0
Esercizio 5.14 Sia wN0 = e j2 /N0 , con N0 N ( la quantit che compare nella denizione di DFS/IDFS). Provare che valgono le seguenti identit:
N0 1 n=0 N0 1 k=0
wkn = N0 N0 wkn = N0 N0
+ = + =
(k N0 ) = N0 repN0 [ (k)] (n N0 ) = N0 repN0 [ (n)]

N1
[Suggerimento: applicare lindentit notevole
n=0
an =
1 aN , valida a = 0.] 1a
Esercizio 5.15 Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 R+ . Si consideri il segnale a tempo discreto x(n) T ottenuto campionando x(t) con passo Tc = N0 , N0 N: 0 x(n) = x n T0 N0 .
Vericare che x(n) un segnale periodico di periodo N0 e determinare la DFS X(k) di x(n) in funzione dei coefcienti Xk della serie di Fourier di x(t). [Suggerimento: applicare le identit dellesercizio 5.14.]
+
Risultato: X(k) =
XkN0 = repN0 [Xk ].
Esercizio 5.16 Senza calcolare esplicitamente x(n), stabilire quali delle seguenti DFS corrispondono ad un segnale x(n) reale: (a) X(0) = 3, X(1) = 5, X(2) = 3, X(3) = 5; (b) X(0) = 3, X(1) = 5 j, X(2) = 3 j, X(3) = 3 j, X(3) = 5 + j; (c) X(0) = j, X(1) = 2, X(2) = 2, X(3) = j; (d) X(0) = 2, X(1) = 3, X(2) = 1 + j, X(3) = 1 j, X(4) = 3; (e) X(0) = 3, X(1) = 3 e j /4 , X(2) = 1, X(3) = 3 e j7 /4 .
251
Risultato: (a) x(n) reale; (b) x(n) reale; (c) x(n) non reale; (d) x(n) non reale; (e) x(n) reale. Esercizio 5.17 Si consideri il segnale periodico x(n), avente DFS X(k), caratterizzato dalle seguenti propriet: (1) x(n) un segnale reale; (2) x(n) periodico di periodo N0 = 10; (3) X(11) = 50; (4) Px = 50. Dimostrare che lunico segnale che soddisfa le propriet (1)(4) ha lespressione x(n) = cos( n + ), e determinare in particolare le costanti , , . [Suggerimento: utilizzare le propriet della DFS.] Risultato: = 10, = /5 e = 0. Esercizio 5.18 Si consideri il segnale periodico x(n), avente DFS X(k), caratterizzato dalle seguenti propriet: (1) x(n) periodico di periodo N0 = 6; (2) 5 x(n) = 2; n=0 (3) 7 (1)n x(n) = 1; n=2 (4) tra tutti i segnali che vericano le propriet (1)(3) precedenti, il segnale x(n) quello avente potenza Px minima. Determinare e rappresentare gracamente il segnale x(n) che verica le quattro propriet sopra elencate. [Suggerimento: utilizzare le propriet (2) e (3) per ricavare alcuni valori della DFS di x(n); per la propriet (4), utilizzare luguaglianza di Parseval per la DFS.] Risultato: x(n) = 1 + 1 (1)n . 3 6 Esercizio 5.19 Si consideri il sistema LTI avente risposta in frequenza H( f ) = sin(8 f ) . 2 f
Calcolare luscita y(t) del sistema in corrispondenza del segnale di ingresso x(t) = rep8 [xg (t)], con xg (t) = 1, 0 t < 4; 1, 4 t < 8 .
Risultato: y(t) 0. Esercizio 5.20 Il segnale periodico x(t) = rep2T0 [xg (t)], dove xg (t) = t T0 , con T0 R+ ,
viene ltrato con un ltro LTI avente risposta armonica H( f ) = 1 j4 f T0 , 1 + j2 f T0
ottenendo il segnale y(t).
252
Serie di Fourier
(a) Determinare la componente continua dei segnali x(t) ed y(t). (b) Determinare il rapporto tra lampiezza della terza armonica e lampiezza dellarmonica fondamentale per ciascuno dei segnali x(t) e y(t). Risultato: (a) xdc = ydc = 1 ; (b) |X3 |/|X1 | = 2
1 9
e |Y3 |/|Y1 | =
1 9
(1+36 2 )(1+ 2 ) (1+9 2 )(1+4 2 )
1. 9
Esercizio 5.21 Il segnale periodico x(t) = rep2T0 [xg (t)], dove xg (t) = 2 t T0 1 rect t 2T0 , con T0 R+ ,
posto in ingresso ad un ltro ideale passabasso avente guadagno unitario nella banda passante e frequenza di taglio fc . (a) Determinare la frequenza di taglio fc del ltro in modo che luscita y(t) del ltro sia un segnale sinusoidale di frequenza f0 = 1/(2T0 ). (b) In corrispondenza dei valori di fc determinati al punto (a), calcolare lespressione esplicita di y(t). Risultato: (a) ragionando sulla relazione i-u Yk = Xk H(k f0 ), si trova che Esercizio 5.22 Il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], dove xg (t) = 2 2t T0 1 rect t T0 , con T0 R+ ,
1 2T0 3 < fc < 2T0 ; (b) y(t) = 82 cos(2 f0t).
posto in ingresso ad un ltro passabasso avente risposta armonica: H( f ) = rect f 4 f0 e

j2 4 f f
0
con f0 = 1/T0 . Determinare il segnale y(t) in uscita al ltro. Risultato: y(t) = 8 sin(2 f0t). 2
Esercizio 5.23 Quando il segnale x(n) = rep4 [ (n)] posto in ingresso al sistema LTI avente risposta armonica H( ), luscita y(n) pari a y(n) = cos
5 n+ 2 4
k 4
. , per k = 0, 1, 2, 3.
Determinare i valori di H
Risultato: H(0) = 0, H(1/4) = 2 e j /4 , H(1/2) = 0, H(3/4) = 2 e j /4 . Esercizio 5.24 Si consideri il ltro ideale avente risposta armonica H( ) = rep1 rect con 0 =
3 16
+ rect
+ 0
e =
1 24 .
(a) Rappresentare gracamente la risposta armonica del ltro nellintervallo (1, 1).
253
(b) Calcolare luscita del ltro in corrispondenza dei seguenti ingressi periodici: (1) x1 (n) = (1)n ; (2) x2 (n) = 1 + sin (3)
3 8 n+ 4 ; 1 n4k x3 (n) = + u(n 4k). k= 2 3 8 n+ 4
Risultato: (a) y1 (n) 0; (b) y2 (n) = sin
; (c) y3 (n) 0.
Esercizio 5.25 Il segnale periodico x(t) = repT0 [xg (t)], dove xg (t) = cos
t T0
rect
t T0
con T0 R+ ,
posto in ingresso ad un ltro RC avente risposta armonica H( f ) = 1 . 1 + j2 f RC

2|Y1 | Y0
(a) Determinare lespressione dei coefcienti Yk della serie di Fourier del segnale y(t) in uscita al ltro. (b) Con riferimento al punto precedente, determinare il valore di RC che assicura che il rapporto ciente di ripple) in uscita al ltro sia pari ad 1 . 3 [Suggerimento: il segnale x(t) il coseno raddrizzato dellesercizio 5.2.] 2 1 1 ; (c) RC = T0 3 . Risultato: (a) Yk = (1)k 14k2 k 2
1+ j2 T RC
0
(coef-
Esercizio 5.26 Il segnale

+
x(t) =
k=
(1)k
t 2kT0 T0
posto in ingresso ad un ltro ideale passabasso di guadagno unitario e frequenza di taglio 1/T0 . (a) Calcolare la frequenza fondamentale f0 del segnale x(t). (b) Determinare il segnale in uscita al ltro e valutarne la potenza Py . [Suggerimento: il segnale x(t) simile allonda triangolare dellesercizio 5.6.] 8 32 1 Risultato: (a) f0 = 1/(4T0 ); (b) y(t) = 82 cos 2Tt0 + 9 2 cos 30t ; Py = 4 1 + 81 . 2T Esercizio 5.27 Il segnale x(t) = rep2T0 [xg (t)], dove xg (t) = 2 t T0 1) rect t 2T0 , con T0 R+ ,
ltrato con un ltro RC allo scopo di ottenere un segnale approssimativamente sinusoidale con frequenza f0 = 1/(2T0 ). Determinare la costante di tempo RC del ltro in modo che lampiezza della prima componente sinusoidale a frequenza superiore ad f0 del segnale ltrato sia pari ad 1/25 della fondamentale. Risultato: RC =
1 2 f 0 68 13
0.364 f0 .
Esercizio 5.28 Con riferimento allo schema in gura, si calcoli luscita y(t), sapendo che: (1) x(t) = cos(2 f0t), con f0 = 1 kHz; f1 = 2 kHz, f2 = 3 kHz;
254
Serie di Fourier
(2) H1 ( f ) la risposta in frequenza di un ltro ideale passabasso avente frequenza di taglio 2 kHz e guadagno nella banda passante pari a 2; (3) H2 ( f ) la risposta in frequenza di un ltro ideale passaalto avente frequenza di taglio 3 kHz e guadagno nella banda passante pari a 2.
x(t)
- H1 ( f )
- H2 ( f )
- y(t)
cos(2 f1t)
cos(2 f2t)
Risultato: y(t) = cos[2 ( f1 f0 + f2 ) t].

=4kHz
Esercizio 5.29 Con riferimento allo schema in gura, (1) x(t) = 5 + 2 cos(2 f0t); (2) H1 ( f ) un ltro RC avente costante di tempo RC =
1 2 f 0
e guadagno in continua unitario;
(3) H2 ( f ) un ltro ideale passabasso avente frequenza di taglio fc = 1.5 f0 e guadagno in continua unitario. Calcolare luscita y(t) e determinarne la potenza Py .
x(t)
- H1 ( f )
u(t)
v(t) ()2
- H2 ( f )
- y(t)
Risultato: y(t) = 26 + 10 2 cos(2 f0t /4); Py = 776. Esercizio 5.30 Con riferimento allo schema in gura, x(t) un segnale periodico di periodo T0 R+ con coefcienti della serie di Fourier Xk , g(x) = |x|2 una nonlinearit (quadratica) senza memoria, e H( f ) un ltro ideale passabasso avente frequenza di taglio fc = 1.5/T0 e guadagno unitario. Si assuma che tutti i segnali ed i sistemi considerati siano reali. Determinare lespressione del segnale di uscita z(t). y(t) H( f ) - z(t)
x(t)
g(x)
Risultato: z(t) = Y0 + 2 Re{Y1 e
j 2 t T
0
}, dove Y0 = + |Xk |2 e Y1 = + Xk Xk1 . k= k=
Capitolo 6
Trasformata di Fourier
In questo capitolo affrontiamo in maniera sistematica lo studio della trasformata di Fourier dei segnali TC e TD, sviluppando ed approfondendo i primi concetti gi introdotti nel cap. 4 con riferimento alla risposta in frequenza di un sistema LTI. Mostreremo nel corso di questo capitolo che la trasformata di Fourier uno strumento di grande utilit non solo per lo studio dei sistemi LTI, ma pi in generale per la caratterizzazione di segnali e sistemi nel dominio della frequenza. Lo studio partir dalle denizioni fondamentali di trasformata ed antitrasformata di Fourier nel caso TC e TD, e dalla discussione delle loro propriet elementari. In seguito mostreremo che la relazione i-u dei sistemi LTI ammette una forma particolarmente semplice e generale se espressa in termini delle trasformate di Fourier del segnale di ingresso e di uscita. Successivamente approfondiremo alcune condizioni matematiche relative allesistenza ed allinvertibilit della trasformata di Fourier, ed analizzeremo pi estesamente le sue propriet, con particolare attenzione verso le applicazioni, ed evidenziando il pi possibile i legami e le interpretazioni nellambito dei segnali e dei sistemi. Un concetto centrale sar quello di banda (di un segnale o di un sistema), che sar introdotto nellambito pi generale della caratterizzazione sintetica di segnali e sistemi nel dominio della frequenza. Inne, mostreremo che la trasformata di Fourier pu essere applicata anche ai segnali periodici; poich per questi ultimi abbiamo a disposizione anche la serie di Fourier, ricaveremo interessanti ed utili relazioni tra queste due rappresentazioni nel dominio della frequenza. Tra le possibili applicazioni, approfondiremo nel corso del capitolo quelle del ltraggio, della distorsione e dellequalizzazione, e della modulazione.
6.1 Trasformata di Fourier

La trasformata di Fourier uno strumento fondamentale nello studio dei segnali e dei sistemi, in quanto consente di introdurre un dominio alternativo a quello del tempo, il dominio della frequenza, nel quale affrontare i pi comuni problemi di analisi o sintesi. Il concetto di trasformata di Fourier stato gi introdotto nel cap. 4, con riferimento al problema del calcolo delluscita di un sistema LTI sollecitato da un fasore al suo ingresso. In tal caso, si osservato (cfr. 4.7) che il comportamento
256
del sistema perfettamente descritto dalla sua risposta in frequenza1 H(), e che questultima si pu interpretare come la trasformata di Fourier della risposta impulsiva h(). Successivamente, nel cap. 5 abbiamo mostrato che la risposta in frequenza H() pu essere utilizzata anche per calcolare luscita di un sistema LTI sollecitato da un arbitrario segnale periodico, applicando la (5.46) o la (5.50). Tale risultato si fonda sulla rappresentazione di un segnale periodico come sovrapposizione di fasori (serie di Fourier o DFS). naturale allora cercare di estendere i beneci di tale rappresentazione anche al caso di segnali non periodici o aperiodici, utilizzandola poi per analizzare le modiche introdotte dai sistemi LTI su tali segnali. A differenza del caso di segnali periodici, per i quali sufciente considerare solo il sottoinsieme discreto dei fasori aventi frequenze multiple della frequenza fondamentale, per un segnale aperiodico dovremo considerare tutti i possibili fasori, ovvero dovremo far variare con continuit la frequenza dei fasori. Tale rappresentazione in effetti prende il nome di trasformata di Fourier, ed uno degli strumenti matematici fondamentali nellelaborazione dei segnali. Per capire intuitivamente come sia possibile rappresentare un segnale aperiodico come sovrapposizione continua di fasori, partiamo dalla rappresentazione in serie di Fourier. Per comodit, faremo riferimento solo ai segnali TC; analoghe considerazione si possono fare anche nel caso TD. Consideriamo allora un segnale aperiodico x(t) e supponiamo che, su ogni intervallo temporale nito, tale segnale soddis le condizioni che ne garantiscono la sviluppabilit in serie di Fourier. Pi precisamente, detto (Z/2, Z/2) un arbitrario intervallo nito di R, supponiamo che x(t) soddis le condizioni di Dirichlet (cfr. teor. 5.2) su tale intervallo, per ogni Z > 0. In tal caso, limitatamente allintervallo considerato, possiamo rappresentare il segnale x(t) in serie di Fourier:
+
x(t) =
k=
Xk e j2 k f t ,
t (Z/2, Z/2) ,
(6.1)
dove f = 1/Z la frequenza fondamentale, ed i coefcienti di Fourier sono dati da: Xk = 1 Z

Z/2 Z/2
x( ) e j2 k f d .
(6.2)
La (6.1) consente di esprimere il segnale x(t) nellintervallo (Z/2, Z/2) come sovrapposizione di uninnit numerabile di fasori. Ci comporta che x(t), con t (Z/2, Z/2), completamente descritto nel dominio della frequenza dalla successione dei coefcienti di Fourier (6.2): in altre parole, il suo spettro di natura discreta. Sostituendo la (6.2) nella (6.1), ed estraendo dalla sommatoria il termine per k = 0, si ottiene: x(t) = 1 Z
Z/2 Z/2
x( ) d +
1 Z k =
Z/2 Z/2
x( ) e j2 k f ( t) d ,
t (Z/2, Z/2) ,
(6.3)
k=0
La (6.3) consente di rappresentare il segnale x(t) solo nellintervallo nito (Z/2, Z/2); il nostro obiettivo quello di trovare una valida rappresentazione del segnale x(t) lungo tutto lasse reale. Per fare ci, dobbiamo far tendere formalmente Z allinnito o, equivalentemente, far tendere f a zero. Prima di effettuare questa operazione, aggiungiamo unulteriore ipotesi su x(t), supponendo che sia sommabile su tutto lasse reale, ossia:
+
1 Qui
|x(t)|dt < + .
e nel seguito, useremo la notazione del tipo H() per denotare indifferentemente la risposta in frequenza H( f ) per un sistema TC e la risposta in frequenza H( ) per un sistema a TD.
257
dove si posto fk = k f . Al limite per f 0, i valori di frequenza fk coprono lintero asse reale e la loro separazione f diventa innitesima: in altri termini, fk tende a variare con continuit in tutto R, determinando cos un inttimento dello spettro del segnale. Conseguentemente, per f 0, lintegrale tra parentesi quadre nella (6.4) dipende con continuit dalla variabile f , e si pu scrivere come:
f 0 1 2 f
In questa ipotesi, al limite per Z +, il primo addendo nella (6.3) tende a zero. Quindi, passando al limite per f 0 nella (6.3), si ha: + 1 2 f j2 fk ( t) x( ) e d f , t R , (6.4) x(t) = lim 1 f 0 k = 2 f
k=0
lim
1 2 f
x( ) e j2 fk ( t) d =
x( ) e j2 f d e j2 f t ,
X( f )
dove
+
X( f ) =
x( ) e j2 f d .
(6.5)
Inoltre, al limite per f 0, la sommatoria su k nella (6.4) diventa una somma integrale (estesa a tutto R) dellintegrale della funzione X( f ) e j2 f t rispetto alla variabile f (formalmente la differenza nita f diventa un differenziale d f ), cio:
+
x(t) =
X( f ) e j2 f t d f ,
(6.6)
la quale evidenzia che il segnale aperiodico x(t) pu essere rappresentato sovrapponendo nel continuo (cio, integrando) i fasori e j2 f t aventi frequenza variabile su tutto lasse reale e ampiezza innitesima X( f ) d f . Osserviamo che tale risultato si basa sulle ipotesi che il segnale x(t) sia sommabile su R e che verichi le condizioni di Dirichlet per la serie di Fourier su ogni intervallo nito di R;2 vedremo (cfr. 6.3.1) che tali ipotesi sono sufcienti ma non necessarie per la validit delle equazioni (6.5) e (6.6). La (6.6) prende il nome di equazione di sintesi della trasformata di Fourier; mentre la (6.5), che consente di calcolare il peso specico da attribuire ad ogni singolo fasore, prende il nome di equazione di analisi della trasformata di Fourier. interessante confrontare nuovamente la (6.6) con lequazione di sintesi (5.10) della serie di Fourier, valida solo per segnali periodici TC:
+
x(t) =
k=
Xk e j2 k f0t .
In entrambi i casi, il segnale x(t) nel dominio del tempo rappresentato come sovrapposizione di fasori: mentre per la serie di Fourier una rappresentazione discreta, nella quale le frequenze dei fasori sono tutte multiple di una stessa frequenza (la cosiddetta frequenza fondamentale f0 del segnale periodico), lequazione di sintesi (6.6) della trasformata di Fourier una rappresentazione continua, in cui la frequenza f dei fasori pu assumere tutti i possibili valori in R.
stretto rigore, la sommabilit su R del segnale x(t) assicura automaticamente che la condizione (d1) del teor. 5.2 sia soddisfatta; pertanto, le ipotesi che assicurano la validit delle relazioni (6.5) e (6.6) sono che, oltre alla sommabilit su R di x(t), il segnale verichi le condizioni (d2) e (d3) del teor. 5.2 su ogni intervallo nito del tipo (Z/2, Z/2).
2A
258
Nel seguito, deniremo in modo pi sistematico la trasformata di Fourier di un segnale a TC e a TD, e presenteremo le propriet pi semplici dal punto di vista matematico (linearit, simmetria hermitiana, dualit, e valore nellorigine). Per chiarezza, presenteremo le denizioni prima nel caso TC, e successivamente in quello TD, mentre le propriet elementari saranno trattate in maniera unicata.
6.1.1 Trasformata di Fourier per segnali TC
Nel paragrafo precedente abbiamo presentato una giusticazione intuitiva delle equazioni che deniscono la trasformata di Fourier di un segnale aperiodico x(t), partendo dalla rappresentazione in serie di Fourier del segnale su un intervallo nito e facendo tendere allinnito la lunghezza di tale intervallo. Tali equazioni, possono evidentemente essere assegnate anche senza nessun riferimento alla serie di Fourier, e costituiscono la fondamentale denizione di trasformata di Fourier di un segnale TC: Denizione 6.1 (trasformata di Fourier per segnali TC) La trasformata di Fourier di un segnale TC x(t) denita dalle equazioni:
+
X( f ) = x(t) =
x(t) e j2 f t dt X( f ) e j2 f t d f
(equazione di analisi) (equazione di sintesi)
(6.7) (6.8)
Matematicamente, lequazione (6.7) (equazione di analisi) consente di calcolare X( f ) a partire da x(t), e denisce la trasformata di Fourier,3 mentre lequazione (6.8) (equazione di sintesi) effettua il passaggio inverso, e denisce lantitrasformata di Fourier. Cos come per la serie di Fourier, anche per la trasformata di Fourier vale la propriet di unicit: siano x1 (t) e x2 (t) due segnali trasformabili secondo Fourier con trasformate X1 ( f ) ed X2 ( f ), rispettivamente; se X1 ( f ) X2 ( f ), allora i due segnali x1 (t) e x2 (t) sono uguali quasi ovunque su R, ossia x1 (t) = x2 (t), t R eccetto che in un insieme di misura nulla. Le condizioni matematiche per lesistenza e linvertibilit della trasformata di Fourier e per la validit delle equazioni di analisi/sintesi non sono immediate, e saranno discusse nel 6.3. Limitiamoci ad osservare che, se tali condizioni sono soddisfatte, le (6.7) e (6.8) instaurano una corrispondenza biunivoca tra il segnale x(t) (funzione del tempo) ed il segnale X( f ) (funzione della frequenza): simbolicamente, si scrive allora x(t) X( f ) .
FT
(6.9)
In altri termini, la trasformata di Fourier consente di passare dalla rappresentazione nel dominio del tempo il segnale x(t) alla rappresentazione nel dominio della frequenza il segnale trasformato X( f ). Notiamo che le relazioni di trasformata ed antitrasformata di Fourier possono indicarsi simbolicamente anche come segue: X( f ) = F[x(t)], x(t) = F1 [X( f )] . (6.10)
La trasformata di Fourier X( f ) di un segnale (reale o complesso) in genere una funzione complessa4 della variabile reale f R: come gi osservato, essa rappresenta, al variare di f , lampiezza complessa
3 Notiamo tra laltro che la denizione (4.96) di risposta in frequenza H( f ) di un sistema LTI a TC ha la stessa forma della (6.7), per cui come gi osservato la risposta in frequenza di un sistema LTI la trasformata di Fourier della sua risposta impulsiva h(t) (questo concetto ulteriormente approfondito nel 6.2). 4 In alcuni casi particolari, tuttavia, la X( f ) pu anche essere reale, in particolare quando il segnale x(t) possiede particolari propriet di simmetria (cfr. 6.5.2).
259
1 0.8 0.6 X(f) 0.4 0.2 0 0.2 6 4 2 0 fT 2 4 6
1 |X(f)| 0.5 0 6
0 fT
2 X(f) 0 2 6 4 2 0 fT 2 4 6
Fig. 6.1. Trasformata di Fourier X( f ) della nestra rettangolare x(t) = Arect(t/T ) per AT = 1 (es. 6.1).
Fig. 6.2. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) della trasformata di Fourier X( f ) della nestra rettangolare x(t) = Arect(t/T ) per AT = 1 (es. 6.1).
dei fasori che compongono il segnale x(t). Equivalentemente, |X( f )| e X( f ) rappresentano, al variare di f , lampiezza (ovvero il modulo) e la fase dei fasori che compongono il segnale x(t). Lo spettro di ampiezza di un segnale x(t) la rappresentazione di |X( f )| in funzione della frequenza f , mentre lo spettro di fase la rappresentazione di X( f ) in funzione della frequenza f . Notiamo che, poich la fase di un numero complesso denita a meno di multipli di 2 , lo spettro di fase di un segnale non univocamente determinato.
Esempio 6.1 (trasformata di Fourier della nestra rettangolare TC) Calcoliamo la trasformata di Fourier della nestra rettangolare di ampiezza A R e durata x = T R+ : x(t) = A rect t T .
Sostituendo lespressione di x(t) nellequazione di analisi (6.7), e ricordando la denizione della funzione rect si ha:
+
X( f ) = =
A rect
t T 2j
e j2 f t dt = A = AT
T /2 T /2
e j2 f t dt = A
AT fT
e j f T
e j f T
sin( f T ) . fT
e j2 f t j2 f
t=T /2 t=T /2
Confrontando la precedente espressione con la denizione della funzione sinc (cfr. es. 5.2) si ha in denitiva:5 x(t) = A rect t T X( f ) = A T sinc( f T ) .
FT
Contrariamente a quanto accade in generale, in questo caso la trasformata di Fourier X( f ) una funzione reale, e quindi pu essere rappresentata con un unico diagramma cartesiano (g. 6.1). Se tuttavia si desidera determinare gli spettri di ampiezza e fase, basta osservare che, poich la funzione sinc assume valori sia positivi sia negativi, lo spettro di ampiezza coincide con il valore assoluto di X( f ): |X( f )| = |A| T |sinc( f T )| ,
5 Abbiamo gi incontrato e denito la funzione sinc quando abbiamo calcolato nellesempio 5.2 la serie di Fourier per londa rettangolare a TC, che si ottiene proprio per replicazione della nestra rettangolare a TC. Questa apparente coincidenza si spiegher quando considereremo la trasformata di Fourier di segnali TC periodici e metteremo in relazione la serie di Fourier con la trasformata di Fourier (cfr. 6.6).
260
il cui andamento rafgurato in g. 6.2 (graco in alto). Lo spettro di fase, invece, si calcola notando che la fase di un numero reale (a meno di multipli di 2 ) pari a 0 quando il numero positivo, mentre vale quando il numero negativo. Si ha allora: X( f ) = 0 + 2k , se sinc( f T ) > 0 ; + 2k , se sinc( f T ) < 0 .
Scegliendo opportunamente i valori di k, lo spettro di fase assume landamento costante a tratti di g. 6.2 (graco in basso). Notiamo che per ottenere tale graco, in corrispondenza degli intervalli di f < 0 nei quali sinc( f T ) < 0, si scelta come determinazione della fase anzich , in modo da avere uno spettro di fase dispari: il motivo di tale scelta sar pi chiaro quando si discuteranno in dettaglio le propriet di simmetria (simmetria hermitiana) dello spettro di ampiezza e di fase. A scopo mnemonico, utile particolarizzare i precedenti risultati al caso di una nestra rettangolare elementare, avente cio A = 1 e T = 1. Si ottiene in tal caso x(t) = rect(t) X( f ) = sinc( f ) . Questa relazione assume una forma particolarmente semplice ed, insieme ad altre trasformate di Fourier notevoli (di uso frequente), riportata in app. F.
FT
Con riferimento allesempio precedente, un ulteriore ed importante aspetto riguarda linterpretazione da dare ai diagrammi dello spettro di ampiezza e di fase del segnale. Se esprimiamo X( f ) in modulo e fase nellequazione di sintesi (6.8), ovvero poniamo X( f ) = |X( f )|e jH( f ) , si ha
+
x(t) =
|X( f )| e j[2 f t+X( f )] d f .
Pertanto, le quantit |X( f )| e X( f ) si interpretano, rispettivamente, come lampiezza e la fase del generico fasore e j2 f t che compone il segnale. In particolare, la quantit |X( f )|, essendo non negativa, rappresenta il peso che ha ciascun fasore nella sintesi (6.8) del segnale: i fasori aventi frequenze per le quali |X( f )| assume valori signicativi contribuiscono maggiormente alla sintesi del segnale, in confronto ai fasori aventi frequenze per le quali |X( f )| piccolo o addirittura nullo. Se allora si applica questinterpretazione alla g. 6.2 (graco in alto), si osserva che i fasori che pesano maggiormente6 1 nella sintesi del segnale x(t) = A rect(t/T ) sono quelli per cui | f T | 1, ovvero | f | T . Questa interpretazione strettamente legata al concetto di banda di un segnale, che approfondiremo nel 6.4.
6.1.2 Trasformata di Fourier per segnali TD
Estendiamo adesso la denizione di trasformata di Fourier al caso di segnali TD. Anche nel caso TD possibile far discendere il concetto di trasformata di Fourier da quello di serie di Fourier (DFS), con un ragionamento al limite. Seguendo tale strada, si giunge alla fondamentale denizione di trasformata di Fourier 7 di un segnale TD:
6 Notiamo che in linea teorica sono necessari tutti i fasori per sintetizzare esattamente il segnale x(t) (esclusi solo quelli k alle frequenze per cui |X( f )| = 0, ovvero f = T , con k Z {0}). 7 Anche nel caso TD possiamo osservare che la denizione (4.104) di risposta in frequenza H( ) di un sistema LTI a TD ha la stessa forma della (6.11), per cui anche nel caso TD la risposta in frequenza di un sistema LTI la trasformata di Fourier della sua risposta impulsiva h(n) (questo concetto ulteriormente approfondito nel 6.2).
261
Denizione 6.2 (trasformata di Fourier per segnali TD) La trasformata di Fourier di un segnale TD x(n) denita dalle equazioni: X( ) = x(n) =
+ n= 1/2 1/2
x(n) e j2 n X( ) e j2 n d
(equazione di analisi) (equazione di sintesi)
(6.11) (6.12)
Osserviamo che notazioni simili alle (6.9) e (6.10) si utilizzano anche nel caso TD, con le ovvie modiche. Sempre a livello di notazione, notiamo la differente scelta della variabile che denota la frequenza, vale a dire f nel caso TC e nel caso TD. Bisogna puntualizzare peraltro che, a differenza delle variabili temporali t R (caso TC) ed n Z (caso TD), le variabili frequenziali f e variano entrambi con continuit in R, come evidenziato dal fatto che le equazioni di sintesi sia nel caso TC che in quello TD sono denite attraverso degli integrali. Un confronto pi attento tra le equazioni di sintesi nel caso TC e TD mostra che nella (6.12) compaiono solo fasori aventi frequenze nellintervallo (1/2, 1/2), mentre nella (6.8) compaiono fasori a tutte le frequenze f R. Questa differenza diretta conseguenza della propriet di periodicit in frequenza del fasori nel caso TD (cfr. prop. 2.4 del 2.3.3). In altri termini, poich due fasori TD le cui frequenze differiscono di 1 sono coincidenti, per rappresentare un segnale TD sufciente considerare solo quei fasori le cui frequenze cadono nellintervallo (1/2, 1/2) o, pi un generale, in un qualunque intervallo di ampiezza unitaria.8 Come ulteriore conseguenza della periodicit in frequenza dei fasori a TD, facile dimostrare che vale la seguente propriet, la cui prova identica a quella della prop. 4.11: Propriet 6.1 (periodicit della trasformata di Fourier a TD) La trasformata di Fourier X( ) di un segnale TD x(n), denita dalla (6.11), periodica di periodo unitario, ossia X( ) = X( + 1) , R .
In virt di tale propriet, per specicare completamente la trasformata di Fourier X( ) sufciente assegnare i suoi valori in un arbitrario intervallo di ampiezza unitaria, ad esempio (0, 1) oppure (1/2, 1/2). Ad esempio, nellequazione di sintesi (6.12) si utilizza lintervallo (1/2, 1/2), ma chiaro che qualunque intervallo di integrazione di ampiezza unitaria, ad esempio lintervallo (0, 1), sarebbe ugualmente valido.9 Bisogna notare inne che la prop. 6.1 non signica che il periodo fondamentale di X( ) sia necessariamente 1, in quanto ci sono casi in cui tale periodo fondamentale pu essere un sottomultiplo di 1.10 Anche per la trasformata di Fourier a TD possibile considerare i concetti di spettro di ampiezza |X( )| e spettro di fase X( ); per la periodicit della funzione X( ), tali spettri saranno periodici di periodo 1, e quindi potranno essere calcolati e rappresentati gracamente in qualunque intervallo di frequenze di ampiezza unitaria, come (0, 1) oppure (1/2, 1/2).
stessa propriet alla base della differenza esistente tra le equazioni di sintesi della serie di Fourier a TC e a TD (IDFS). 9 La periodicit della trasformata di Fourier una propriet peculiare del caso TD. Infatti, fatta eccezione per alcuni casi particolari (ad esempio, la trasformata di Fourier di un segnale campionato, cfr. cap. 7) la trasformata di Fourier di un segnale TC non periodica. 10 Un caso signicativo in cui ci accade quando x(n) il risultato di unespansione (cfr. prop. 6.21 e relativa discussione).
8 La
262
|X()|
4 2 0 1
0.5
0.5
2 X() 0 2 1 0.5 0 0.5 1
Fig. 6.3. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) della trasformata di Fourier X( ) della nestra rettangolare x(n) = R5 (n) (es. 6.2). Esempio 6.2 (trasformata di Fourier della nestra rettangolare TD) Calcoliamo la trasformata di Fourier del segnale x(n) = RN (n). Sostituendo x(n) nellequazione di analisi, e ricordando la denizione di RN (n), si ha: X( ) =
+ n=
RN (n) e j2 n =
N1 n=0
e j2 n .
Per esprimere X( ) in forma chiusa, sufciente sfruttare la formula seguente, valida per ogni a C e per N2 N1 :
n=N1
N2
an =
aN1 aN2 +1 . 1a 1 e j2 N , 1 e j2
Infatti, applicando lidentit precedente per a = e j2 , N1 = 0 ed N2 = N 1 si ha: X( ) =

N1 n=0
e j2 n =
che pu essere riscritta, con facili passaggi algebrici, in termini della funzione di Dirichlet,11 gi introdotta nel 5.3: X( ) = sin( N) j(N1) e = DN ( ) . sin( )
In denitiva, abbiamo individuato la seguente trasformata notevole di Fourier per segnali TD: x(n) = RN (n) X( ) = DN ( ) . A differenza del caso TC, nel caso TD la trasformata della nestra rettangolare una funzione complessa, per cui possiamo rappresentarla gracamente solo se ricaviamo modulo e fase di DN ( ). Per il modulo, si ha |X( )| = sin( N) sin( )
FT
11 Similmente al caso della funzione sinc, abbiamo gi incontrato la funzione di Dirichlet quando abbiamo introdotto la serie di Fourier per londa rettangolare TD, che si ottiene replicando proprio la nestra rettangolare TD. Questa apparente coincidenza si spiegher quando considereremo la trasformata di Fourier di segnali TD periodici e metteremo in relazione la DFS con la trasformata di Fourier a TD (cfr. 6.6).
263
mentre la fase data da sin( N) (N 1) = sin( ) + 2k (N 1) , se sin( N) < 0. sin( ) 0 + 2k (N 1) , se sin( N) > 0; sin( )
X( ) =
Tali spettri di ampiezza e fase sono rafgurati in g. 6.3, con riferimento ad una nestra rettangolare di lunghezza N = 5.
6.1.3 Propriet elementari della trasformata di Fourier
Come ogni operatore matematico, la trasformata di Fourier possiede alcune propriet di grande interesse sia dal punto di vista teorico che applicativo. In questa sezione introdurremo alcune propriet matematiche elementari (linearit, simmetria hermitiana, dualit nel caso TC, valore nellorigine); altre propriet (associate alle operazioni elementari sui segnali) sono presentate nel 6.5, ed ulteriori propriet (associate ai sistemi) sono presentate in varie sezioni di questo capitolo. Lobiettivo di tale esposizione, solo apparentemente frammentaria, quella di enfatizzare le applicazioni ai segnali e ai sistemi, piuttosto che fornire un semplice elenco di propriet matematiche. Per una esposizione pi sistematica di tutte le propriet della trasformata di Fourier, il lettore comunque rinviato allapp. F.
Propriet di linearit
La trasformata di Fourier, essendo denita attraverso un integrale o una sommatoria, eredita da tali operatori la caratteristica propriet di linearit. Come gi specicato per i sistemi (cfr. cap.3), un operatore si dice lineare se possiede sia la propriet di omogeneit sia quella di additivit. Per quanto FT riguarda lomogeneit della trasformata di Fourier, essa si enuncia come segue: se x() X() e C, si ha: y() = x() Y () = X() , ovvero se si moltiplica un segnale nel dominio del tempo per una costante, la sua trasformata di FT Fourier viene moltiplicata per la stessa costante. Per ladditivit, invece, se x1 () X1 () e FT x2 () X2 (), si ha: y() = x1 () + x2 () Y () = X1 () + X2 () , ovvero alla somma dei segnali nel dominio del tempo corrisponde la somma delle corrispondenti trasformate di Fourier nel dominio della frequenza.12 La propriet di linearit si pu formulare equivalentemente come segue (si noti lanalogia con il principio di sovrapposizione per i sistemi lineari): Propriet 6.2 (linearit della trasformata di Fourier) Siano x1 () X1 () e x2 () X2 (), e siano 1 , 2 C, si ha: y() = 1 x1 () + 2 x2 () Y () = 1 X1 () + 2 X2 () .
12 Vale
FT
FT
FT
FT
FT
(6.13)
la pena notare che non vale invece una semplice relazione additiva per quanto riguarda gli spettri di ampiezza e/o di fase dei due segnali. In effetti, non esiste in generale una relazione semplice tra lo spettro di ampiezza e di fase della somma di due segnali ed i corrispondenti spettri dei singoli segnali.
264
Si noti che scegliendo opportunamente i segnali x1 () e x2 () e le costanti 1 e 2 , possibile ottenere le propriet di omogeneit e additivit come casi particolari della (6.13). La propriet di linearit si pu estendere anche al caso di pi di due segnali, e con qualche cautela matematica, anche al caso di inniti segnali. Tale propriet frequentemente utilizzata nelle applicazioni per calcolare la trasformata di Fourier di un segnale espresso come combinazione lineare di segnali, le cui trasformate di Fourier sono note o pi semplicemente calcolabili.
Propriet di simmetria hermitiana
Una propriet elementare e di grande importanza della trasformata di Fourier la simmetria hermitiana, che abbiamo gi introdotto per la risposta in frequenza di un sistema LTI (cfr. 4.7) e che vale anche, in forma matematicamente diversa ma concettualmente simile, per la serie di Fourier e la DFS. FT In generale, si verica facilmente che, dato x() X(), se il segnale x() reale, si ha X ( f ) = X( f ) X ( ) = X( )
(segnali TC) , (segnali TD) .
Per esprimere tale propriet indifferentemente nel caso TC e TD si pu utilizzare la notazione generale: X () = X(()) Nel 4.7 abbiamo facilmente provato che se h() reale, allora H() gode della simmetria hermitiana (condizione necessaria). Ora, avendo anche a disposizione la relazione di antitrasformata di Fourier, possiamo provare che la simmetria hermitiana di X() , pi in generale, una condizione necessaria e sufciente afnch x() sia reale, vale cio la seguente propriet: Propriet 6.3 (simmetria hermitiana della trasformata di Fourier) Sia x() X(), valgono i seguenti risultati: (a) Se x() reale, allora X() possiede la seguente propriet di simmetria hermitiana: X () = X(()) . (b) Se X() possiede la propriet di simmetria hermitiana (6.14), allora x() reale.
Prova. La prova di (a) stata gi sviluppata nel 4.7, con riferimento alla risposta in frequenza H( f ) di un sistema LTI a TC [cfr. in particolare la (4.101)]; la dimostrazione nel caso TD analoga. Dimostriamo esplicitamente (b) nel caso TC, partendo dallequazione di sintesi (6.8):
+
FT
(6.14)
x(t) =
X( f ) e j2 f t d f
e calcolando x (t): x (t) =

+
X ( f ) e j2 f t d f .
Se vale la simmetria hermitiana, X ( f ) = X( f ), per cui sostituendo tale espressione ed effettuando un cambio di variabile f = f nella precedente si ha: x (t) =
+
X( f ) e j2 f t d f =
X( f ) e j2 f t d f = x(t) ,
265
da cui, essendo x (t) = x(t), si ricava che x(t) un segnale reale. Nel caso TD, la dimostrazione procede in maniera analoga, partendo dalla (6.12).
Vedremo nel 6.5.2 che la simmetria hermitiana si pu inquadrare nel contesto pi ampio delle propriet di simmetria della trasformata di Fourier. Osserviamo inne che, se la trasformata di Fourier reale, la simmetria hermitiana si riduce ad una semplice simmetria pari, in quanto la coniugazione non opera in questo caso.
Esempio 6.3 (simmetria hermitiana della trasformata delle nestre rettangolari a TC e a TD) Nel caso TC, la trasformata di Fourier (es. 6.1) della nestra rettangolare X( f ) = A T sinc( f T ), cio puramente reale. In questo caso, la simmetria hermitiana si riduce alla simmetria pari, ed sicuramente vericata in quanto la funzione sinc pari (vedi anche g. 6.1). Per la nestra rettangolare TD, la trasformata di Fourier ricavata nelles. 6.2 complessa. Verichiamo allora analiticamente che vale la proprie di simmetria hermitiana: X ( ) = sin( N) j(N1) sin[ ( )N] j(N1) ( ) = = X( ) e e sin( ) sin[ ( )]
e quindi la (6.14) vericata.
Abbiamo gi osservato nel 4.7, con riferimento alla risposta in frequenza, che la simmetria hermitiana di X() equivale a dire che lo spettro di ampiezza |X()| una funzione pari, mentre lo spettro da fase X() una funzione dispari (a meno di multipli di 2 ). Pertanto, quando si trattano segnali x() reali, lecito calcolare e rappresentare gli spettri di ampiezza e di fase in corrispondenza delle sole frequenze positive.
Esempio 6.4 (simmetria degli spettri di ampiezza e fase delle nestre rettangolari a TC e a TD) La simmetria pari e dispari degli spettri di ampiezza e di fase delle nestre rettangolari evidente dai graci di g. 6.2 e g. 6.3. Una precisazione va fatta per gli spettri di fase: poich la fase di un numero complesso denita a meno di multipli di 2 , chiaro che landamento dispari della fase si ha solo se si scelgono opportunamente i multipli di 2 da aggiungere algebricamente a ciascun valore di fase calcolato.
Propriet di dualit nel caso TC
Confrontando le equazioni di analisi (6.7) e di sintesi (6.8) della trasformata di Fourier a TC, si pu notare che esse sono molto simili tra loro, e differiscono soltanto per la variabile di integrazione (t oppure f ) e per il segno dellesponenziale complesso. Sulla base di questa osservazione, facile provare che, detta X( f ) la trasformata di Fourier di x(t), se si considera X(t) come funzione del tempo (cio si effettua la sostituzione formale t f ), la trasformata di Fourier del segnale X(t) risulta essere x( f ), cio si ottiene effettuando la sostituzione formale ( f ) t in x(t). Tale risultato noto come la propriet di dualit della trasformata di Fourier a TC13 ed espresso sinteticamente come segue: Propriet 6.4 (dualit della trasformata di Fourier a TC) Sia x(t) X( f ), si ha X(t) x( f ).
Prova. Posto X( f ) = F[x(t)], la trasformata di X(t) si scrive formalmente come:
+
FT
FT
F[X(t)] =
13 Nonostante
X(t) e j2 f t dt .
la somiglianza delle equazioni di analisi e di sintesi nel caso TC e TD, la propriet di dualit non vale nel caso TD, in quanto nellequazione di analisi (6.11) compare una sommatoria, mentre nellequazione di sintesi (6.12) compare un integrale.
266
Riscriviamo lequazione di sintesi (6.8) utilizzando come variabile di integrazione:

+
x(t) =
X( ) e j2 t d ,
da cui ponendo formalmente f al posto di t si ha:

+
x( f ) =
X( ) e j2 f d .
Inne, utilizzando t al posto di come variabile di integrazione ed effettuando una riessione in f , si ha:
+
x( f ) =
X(t) e j2 t( f ) dt =
X(t) e j2 f t dt = F[X(t)] ,
e quindi lasserto.
La propriet di dualit consente di ottenere la seguente ulteriore propriet della trasformata di Fourier: ogni segnale x(t) trasformabile secondo Fourier invariante rispetto a quattro trasformazioni di Fourier consecutive. Infatti, se x(t) ha trasformata X( f ), in virt della propriet di dualit, il segnale X(t) ha trasformata x( f ); applicando nuovamente la propriet di dualit, si ottiene che la trasformata del segnale x(t) data da X( f ); trasformando per la quarta volta e applicando per lultima volta la propriet di dualit, si ottiene che la trasformata di X(t) proprio il segnale x( f ) di partenza (espresso in funzione della frequenza anzich del tempo). In altre parole, se x(t) trasformabile secondo Fourier allora x( f ) appartiene allinsieme delle trasformate di Fourier. La principale applicazione della propriet di dualit consiste nel ricavare, nota una coppia segnale trasformata, una nuova coppia segnaletrasformata, semplicemente scambiando i ruoli del dominio del tempo e della frequenza ed operando una riessione nel dominio della frequenza.
Esempio 6.5 (trasformata del segnale sinc a TC) Dalla coppia segnale-trasformata: x(t) = rect(t) X( f ) = sinc( f ) ricavata nelles. 6.1, applicando la propriet di dualit si ricava X(t) = sinc(t) x( f ) = rect( f ) , da cui, tenendo conto che rect() un segnale pari, per cui rect( f ) = rect( f ), e chiamando nuovamente x(t) ed X( f ) i segnali nel dominio del tempo e della frequenza, rispettivamente, si ha la seguente trasformata notevole: x(t) = sinc(t) X( f ) = rect( f ) . Si noti che, scrivendo esplicitamente lequazione di sintesi (6.8) in questo caso, si ha
+ FT FT FT
sinc(t) =
rect( f ) e j2 f t d f =
1/2 1/2
e j2 f t d f ,
secondo la quale il segnale x(t) = sinc(t) rappresentato nel dominio della frequenza da una sovrapposizione di fasori con frequenze | f | 1 ed ampiezza unitaria. Vedremo pi avanti (cfr. 6.4) che la sinc un primo 2 esempio di segnale avente banda rigorosamente limitata.
Propriet del valore nellorigine
La propriet del valore nellorigine esprime il fatto che il valore del segnale nellorigine in un dominio corrisponde allarea del segnale nellaltro dominio. Tale propriet si ottiene semplicemente calcolando le equazioni di sintesi e di analisi nellorigine, vale a dire per t, n, f , uguale a zero, e si pu esprimere formalmente come segue:
6.2 Relazione i-u nel dominio della frequenza per i sistemi LTI
267
Propriet 6.5 (valore nellorigine della trasformata di Fourier) Sia x() X(), si ha:
+ + FT
X(0) = X(0) =
+ n=
x(t) dt , x(n) ,
x(0) = x(0) =
1/2
X( f ) d f X( ) d
(caso TC) (6.15) (caso TD)
1/2
Lunica cautela dal punto di vista matematico linterpretazione degli integrali indeniti e della serie bilatera presenti nella (6.15). Senza approfondire troppo gli aspetti matematici, si pu semplicemente affermare che le uguaglianze denite nella (6.15) valgono se e solo se esistono niti sia il primo che il secondo membro. Lutilit della propriet del valore nellorigine che essa consente ad esempio di calcolare larea di un segnale di cui sia nota la trasformata di Fourier senza risolvere esplicitamente lintegrale o calcolare la somma di una serie.
Esempio 6.6 (area del segnale sinc a TC) Si consideri ad esempio la trasformata notevole x(t) = sinc(t) X( f ) = rect( f ) . Applicando la propriet del valore nellorigine per t = 0, si ha:
+ + FT
sinc(0) =
rect( f ) d f
rect( f ) d f = 1 .
Questo risultato non particolarmente interessante, in quanto il fatto che il segnale rect( f ) abbia area unitaria si pu giusticare pi semplicemente calcolando direttamente lintegrale oppure applicando considerazioni geometriche elementari al graco del segnale. Viceversa, se si applica la propriet del valore nellorigine per f = 0, si ha
+ +
rect(0) =
sinc(t) dt
sinc(t) dt = 1 .
Dal punto di vista matematico, questo risultato pi interessante del precedente, in quanto consente di calcolare lintegrale tra e + del segnale x(t) = sinc(t) =
sin( t) t ,
che non dotato di primitive elementari.
In questo paragrafo, avendo introdotto le denizioni e le propriet elementari della trasformata di Fourier, siamo ora in grado di dimostrare un risultato fondamentale, secondo il quale la risposta in frequenza di un sistema LTI consente di calcolare luscita del sistema non solo quando il segnale di ingresso periodico (con fasore e sinusoide come casi particolari), ma quando il segnale di ingresso arbitrario (purch dotato di trasformata di Fourier). Per iniziare, osserviamo che, alla luce delle denizioni di trasformata di Fourier date nel precedente paragrafo, la risposta in frequenza H() di un sistema LTI (TC o TD) va interpretata come la trasformata di Fourier della risposta impulsiva h(). Conseguentemente, la risposta impulsiva h() si pu ricavare effettuando lantitrasformata di Fourier di H(), ovvero applicando la (6.8) (nel caso TC)
268
o la (6.12) (nel caso TD):

+
h(t) = h(n) =
1/2
H( f ) e j2 f t d f H( ) e j2 n d
(sistema TC) , (sistema TD) .
1/2
In generale, allora, la risposta impulsiva h() e la risposta armonica H() di un sistema LTI sono legate da una relazione di trasformata di Fourier h() H() . Data la sostanziale biunivocit della trasformata di Fourier (per un approfondimento matematico di questo aspetto si veda il 6.3), la conoscenza di H() equivale a quella di h(). Pertanto anche la risposta in frequenza H() una risposta canonica, in quanto descrive completamente il sistema LTI nel dominio della frequenza, mentre h() descrive il sistema nel dominio del tempo. Le descrizioni del sistema fornite da h() e H() sono equivalenti ma complementari, e ciascuna pu risultare pi o meno conveniente a seconda delle applicazioni. Vediamo ora come la risposta in frequenza H() consenta di calcolare esplicitamente luscita di un sistema LTI sollecitato da un arbitrario segnale di ingresso. Tale fondamentale relazione va sotto il nome di relazione i-u nel dominio della frequenza per i sistemi LTI, e consente di generalizzare le (5.47) e (5.51) valide per segnali periodici TC e TD, le relazioni (4.97) e (4.105) valide per fasori TC e TD, e le relazioni (4.109)(4.112) valide per sinusoidi TC e TD. Trattiamo prima il caso di segnali a TC, e consideriamo un segnale x(t) in ingresso ad un sistema LTI con risposta in frequenza H( f ) nita. In base allequazione di sintesi (6.8), il segnale x(t) pu essere espresso come:
+ FT
x(t) =
X( f ) e j2 f t d f .
Abbiamo gi osservato che, mediante tale relazione, si rappresenta il segnale x(t) come sovrapposizione (continua) di fasori e j2 f t , aventi ampiezze complesse X( f ) d f . Poich la risposta del sistema LTI ad un singolo fasore data dalla (4.97): e j2 f t H( f ) e j2 f t , applicando la propriet di linearit del sistema14 si ottiene
+
y(t) = S
X( f ) e j2 f t d f =
X( f ) S e j2 f t d f =
X( f ) H( f ) e j2 f t d f . (6.16)
Confrontiamo tale espressione con lequazione di sintesi della trasformata di Fourier per y(t):
+
y(t) =
Y ( f ) e j2 f t d f .
(6.17)
Data la biunivocit della trasformata di Fourier Y ( f ), dal confronto tra la (6.16) e (6.17) si ricava che Y ( f ) = X( f ) H( f ) ,
14 A
(6.18)
rigore va applicata la propriet di linearit nella forma pi generale (4.14), per un segnale esprimibile come sovrapposizione di una innit continua (4.13) di segnali elementari.
269
nota come relazione i-u nel dominio della frequenza per i sistemi LTI. In pratica essa consente di calcolare la trasformata di Fourier Y ( f ) del segnale di uscita mediante semplice moltiplicazione tra la trasformata di Fourier dellingresso X( f ) e la risposta in frequenza H( f ); se si desidera calcolare il segnale y(t) nel dominio del tempo necessario evidentemente effettuare lantitrasformata di Y ( f ). Si noti la forma semplice che assume la relazione i-u nel dominio della frequenza, in confronto alla corrispondente relazione i-u per sistemi LTI TC nel dominio del tempo, ovvero alla convoluzione (4.12):
+
y(t) = x(t) h(t) =
x( ) h(t ) d .
In effetti, mettendo in relazione la (4.12) e la (6.18), possiamo scrivere: y(t) = x(t) h(t) Y ( f ) = X( f ) H( f ) .
FT
(6.19)
Questa rappresenta la fondamentale propriet di convoluzione della trasformata di Fourier a TC che discuteremo nel paragrafo seguente. Per quanto riguarda il caso TD, possiamo seguire un ragionamento analogo. Sia x(n) un segnale arbitario in ingresso ad un sistema LTI TD con risposta in frequenza nita H( ). Se esprimiamo x(n) utilizzando lequazione di sintesi (6.12):
1/2
x(n) =
1/2
X( ) e j2 n d ,
ed applichiamo come nel caso TC il principio di sovrapposizione e la relazione i-u per i fasori, possiamo calcolare luscita del sistema con facili passaggi:
1/2
y(n) =
1/2
X( ) H( ) e j2 n d ,
da cui per confronto con lequazione di sintesi per y(n):

1/2
y(n) =
1/2
Y ( ) e j2 n d
ricaviamo la relazione i-u nel dominio della frequenza per un sistema LTI TD, analoga alla (6.18): Y ( ) = H( ) X( ) . In questo caso, ricordando la relazione i-u nel dominio del tempo (4.7), si ha y(n) = h(n) x(n) Y ( ) = H( ) X( ) ,
FT
(6.20)
(6.21)
che si interpreta come la propriet di convoluzione della trasformata di Fourier a TD. Le relazioni i-u di un sistema LTI nel dominio della frequenza, date dalle (6.18) e (6.20), si possono scrivere in forma unicata come Y () = H() X() . (6.22)
Le grandezze in gioco nella (6.18) sono tutte (in generale) complesse: tuttavia semplice calcolare relazioni equivalenti tra quantit reali se calcoliamo modulo e fase dei due membri della (6.22). Applicando semplici concetti di algebra dei numeri complessi (cfr. app. A) si ha: |Y ()| = |H()| |X()| , Y () = H() + X() ,
270
da cui si vede che la risposta in ampiezza del sistema |H()| modica con legge moltiplicativa lo spettro di ampiezza |X()| del segnale di ingresso, mentre la risposta in fase H() del sistema modica con legge additiva lo spettro di fase X() del segnale di ingresso. In conclusione, osserviamo che la (6.22) consente di esprimere la risposta in frequenza di un sistema LTI anche come H() = Y () , X() (6.23)
ovvero come il rapporto tra la trasformata di Fourier del segnale di uscita e quella del segnale di ingresso (almeno in corrispondenza di tutte le frequenze f o per le quali il denominatore X() della (6.23) diverso da zero). La (6.23) spesso utilizzata, operando formalmente sulla relazione i-u, come strumento per il calcolo analitico della risposta in frequenza di un sistema LTI. Essa, inoltre, specialmente nel caso TC, alla base di un metodo sperimentale per il calcolo di H( f ), alternativo a quello delineato nelles. 4.21. Notando infatti che la (6.23) vale per unarbitraria coppia di segnali x() ed y(), nel caso TC baster allora sollecitare il sistema LTI con un segnale di ingresso x(t) che presenti valori di X( f ) = 0 su un insieme molto ampio di frequenze (segnale a banda larga, cfr. 6.4 per il concetto di banda di un segnale) per ricavare H( f ) mediante la (6.23).15
6.2.1 Propriet di convoluzione
Le equazioni (6.19) ed (6.21) esprimono forse la propriet pi importante della trasformata di Fourier, vale a dire la propriet di convoluzione. Si noti che tale propriet assume la stessa forma nel caso TC ed in quello TD, e pu essere applicata a due arbitrari segnali x1 () ed x2 (), senza che essi debbano necessariamente essere interpretati come lingresso e la risposta impulsiva di un sistema, purch sia denita la loro convoluzione: Propriet 6.6 (propriet di convoluzione della trasformata di Fourier) Siano x1 () X1 () e x2 () X2 (), si ha y() = x1 () x2 () Y () = X1 () X2 () . La propriet precedente esprime il fatto che alla convoluzione di due segnali nel dominio del tempo corrisponde il prodotto delle loro trasformate di Fourier nel dominio della frequenza. Ovviamente limportanza di tale propriet nello studio dei sistemi LTI fondamentale; lesempio che segue mostra invece come essa possa essere utilizzata anche per il calcolo della trasformata di Fourier di particolari segnali.
Esempio 6.7 (trasformata della nestra triangolare a TC) Si vuole calcolare la trasformata di Fourier del segnale x(t) = (t) (nestra triangolare a TC). Nelles. 4.5 abbiamo provato la seguente relazione notevole tra nestre rettangolari e triangolari [cfr. eq. (4.28)]: rect(t) rect(t) = (t) . Pertanto, applicando la propriet di convoluzione e ricordando che rect(t) sinc(t), si ha la seguente trasformata notevole: x(t) = (t) X( f ) = sinc2 ( f ) .
trasformate di Fourier di x(t) ed y(t) richieste per lapplicazione della (6.23) sono calcolate in pratica attraverso strumenti analogici o pi comunemente digitali, noti come analizzatori di spettro.
15 Le
FT
FT
FT
FT
FT
271
1 0.8 0.6 X(f) 0.4 0.2 0 0.2 6 4 2 0 f 2 4 6
Fig. 6.4. Trasformata di Fourier X( f ) della nestra triangolare x(t) = (t) (es. 6.7). Poich X( f ) 0, si ha che |X( f )| = X( f ) e X( f ) = 0; sufciente allora diagrammare (g. 6.4) X( f ). Con considerazioni analoghe si pu calcolare la trasformata di Fourier della nestra triangolare a TD (nestra di Bartlett), ma in questo caso occorre introdurre anche unulteriore propriet della trasformata di Fourier (propriet di traslazione temporale), per cui si rimanda alles. 6.38.
272
6.3 Esistenza ed invertibilit della trasformata di Fourier

In questa sezione cercheremo di approfondire le condizioni matematiche che garantiscono che un dato segnale TC o TD possa essere rappresentato mediante le formule di Fourier (cfr. def. 6.1 e 6.2), e forniremo nel contempo ulteriori esempi di calcolo della trasformata di Fourier. Pi precisamente, affronteremo i seguenti problemi di carattere matematico:16 (i) stabilire le condizioni che assicurano che, per un dato segnale x(), le equazioni di analisi (6.7) e (6.11) siano valide, cio la trasformata di Fourier X() esista (problema dellesistenza); (ii) supponendo che le condizioni menzionate in (i) siano vericate, determinare le condizioni che assicurano che le equazioni di sintesi (6.8) e (6.12), costruite a partire da X(), siano valide e restituiscano proprio il segnale x() di partenza (problema dellinvertibilit). La trattazione di questi problema matematici (in particolare, del problema dellesistenza) non ne a se stessa ma, come vedremo, consentir di calcolare alcune trasformate notevoli, che saranno utili nel seguito per evidenziare aspetti applicativi e interpretazioni nellambito dei segnali e dei sistemi. Nel seguito, per chiarezza espositiva, studieremo separatamente il caso dei segnali TC e TD.
6.3.1 Segnali TC
Nel 6.1, abbiamo visto che, in via del tutto preliminare, la rappresentazione di Fourier per un segnale aperiodico x(t) si pu ottenere sviluppando tale segnale in serie di Fourier su un intervallo nito (Z/2, Z/2) e facendo poi tendere Z +. Tale risultato stato ottenuto assumendo che il segnale x(t) sia sommabile su tutto lasse reale, cio
+
|x(t)| dt < + ,
(6.24)
e, in aggiunta, verichi le condizioni (d2) e (d3) del teor. 5.2 (condizioni di Dirichlet per la serie di Fourier a TC) su ogni intervallo (Z/2, Z/2). Come vedremo, tali condizioni sono sufcienti ma non necessarie per la validit della rappresentazione di Fourier. Osserviamo preliminarmente che un segnale sommabile su R [simbolicamente, x(t) L 1 (R)] deve essere necessariamente innitesimo allinnito:
|t|+
lim x(t) = 0 .
(6.25)
Questa comporta che risultano sicuramente non sommabili tutti i segnali di durata non limitata o persistenti (ad esempio, tutti i segnali periodici), i quali non soddisfano la (6.25). Viceversa, risultano sommabili tutti i segnali (a valori niti) di durata rigorosamente limitata, nonch tutti i segnali di durata praticamente limitata che decadono a zero per |t| + con sufciente17 rapidit: queste ultime due tipologie di segnali appartengono alla classe dei segnali transitori. Le precedenti considerazioni ci inducono a trattare separatamente il caso dei segnali transitori e quello dei segnali persistenti.
16 Per una trattazione esauriente del problema dellesistenza e invertibilit della trasformata di Fourier si rimanda ai testi di analisi matematica (ad esempio [3]); nel seguito daremo solo qualche risultato fondamentale, enfatizzando il pi possibile gli aspetti intuitivi ed applicativi ed omettendo le relative dimostrazioni. 17 Una condizione sufciente afnch un segnale x(t) sia sommabile su R (cfr. teor. B.9) che, per |t| +, esso tenda a zero come 1/|t| , con > 1.
273
Segnali TC transitori
Cominciamo col considerare il problema dellesistenza della trasformata di Fourier per un segnale TC transitorio, che soddisfa pertanto la (6.25). Partiamo dallequazione di analisi (6.7), riportata qui per comodit:
+
X( f ) =
x(t) e j2 f t dt ,
(6.26)
che denisce la trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t). Osserviamo che, a partire dalla (6.26), sussiste la seguente disuguaglianza:
+
|X( f )| =
x(t) e j2 f t dt
|x(t)| |e j2 f t | dt =
=1
|x(t)| dt ,
per cui, se il segnale transitorio x(t) anche sommabile, ovvero vale la (6.24), lintegrale che denisce la X( f ) nella (6.26) esiste in senso ordinario ed, in aggiunta, la trasformata di Fourier X( f ) una funzione limitata, cio |X( f )| < +, f R. Mettiamo subito in luce il fatto che la sommabilit del segnale x(t) non implica la sommabilit della sua trasformata di Fourier. In altre parole, se x(t) sommabile, la sua trasformata X( f ) non necessariamente sommabile su R. A conferma di ci, ricordiamo (cfr. es. 6.1) il caso di x(t) = rect(t) (segnale sommabile), la cui trasformata il segnale X( f ) = sinc( f ), il quale non risulta sommabile, in quanto la funzione sinc(x) (cfr. es. 5.2) innitesima solo del primo ordine per |x| +. Tale esempio mostra per che la trasformata del segnale sommabile x(t) = rect(t) una funzione continua ed innitesima allinnito: questa propriet vale in generale per la trasformata di tutti i segnali sommabili.18 In sintesi, alla luce di quanto nora detto, possiamo enunciare la seguente propriet notevole riguardante la trasformata di Fourier dei segnali TC sommabili: Propriet 6.7 (trasformata di Fourier a TC di un segnale sommabile) Se il segnale x(t) sommabile su R, lintegrale che denisce lequazione di analisi (6.7) esiste in senso ordinario e la trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t) una funzione continua e limitata, innitesima per | f | +. Alcuni esempi di segnali sommabili su R sono la nestra rettangolare x(t) = rect(t) e triangolare x(t) = (t), le cui trasformate di Fourier X( f ) = sinc( f ) e X( f ) = sinc2 ( f ) (cfr. es. 6.1 e 6.7), come facile vericare, soddisfano la prop. 6.7. Oltre ai segnali di durata rigorosamente limitata come le nestre, risultano sommabili su R anche tutti quei segnali di durata praticamente limitata che tendono a zero per |t| + con sufciente rapidit, in modo da soddisfare la (6.24). Un esempio di segnale che appartiene a questa famiglia lesponenziale monolatero decrescente.
Esempio 6.8 (trasformata di Fourier dellesponenziale monolatero decrescente TC) Si consideri il segnale esponenziale monolatero, con fattore di ampiezza A R e costante di tempo T R+ : x(t) = A et/T u(t) . (6.27) Si tratta di un segnale di durata praticamente limitata, sommabile su R. Sostituendo lespressione di x(t) nellequazione di analisi (6.7), si ha:
+
X( f ) = A
0
18 Questo
e(1/T + j2 f )t dt = A
e(1/T + j2 f )t (1/T + j2 f )
t=+
=
t=0
AT . 1 + j2 f T
risultato una conseguenza del celebre teorema di Riemann-Lebesgue (si veda [12]).
274
1 |X(f)| 0.5 0 6 1 X(f) 0 1 6 4 2 0 f 2 4 6
0 f
Fig. 6.5. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) della trasformata di Fourier X( f ) dellesponenziale monolatero x(t) = A et/T u(t) per A = 5 e T = 1/5 (es. 6.8). In sintesi, si ottiene la seguente trasformata notevole: x(t) = A et/T u(t) X( f ) =
FT
AT , 1 + j2 f T
da cui si vede che X( f ) una funzione a valori complessi ed, in accordo con la prop. 6.7, continua ed innitesima allinnito. Tuttavia, come nel caso della trasformata della nestra rettangolare, lo spettro X( f ) non sommabile su R. Assumendo A > 0, gli spettri di ampiezza e fase del segnale x(t) considerato sono dati da: |X( f )| = AT 1 + (2 f T )2 e X( f ) = arctan(2 f T ) ,
i cui andamenti sono rafgurati in g. 6.5. Osserviamo che, essendo il segnale x(t) reale, lo spettro di ampiezza pari e lo spettro di fase dispari (simmetria hermitiana, cfr. prop. 6.3). Lo spettro di ampiezza, in particolare, mostra che il segnale esponenziale monolatero ha un contenuto spettrale prevalentemente concentrato alle basse frequenze. Notiamo in conclusione che lespressione di X( f ) ed i graci della g. 6.5 sono simili a quelli ricavati nelles. 4.18 con riferimento alla risposta in frequenza H( f ) di un sistema RC. Tale coincidenza si spiega facilmente, se si osserva che in generale la risposta in frequenza H( f ) di un sistema LTI coincide con la trasformata di Fourier della sua risposta impulsiva h(t), che per un sistema RC ha lespressione h(t) = 1 t/RC 1 u(t), ovvero si pu vedere come un caso particolare del segnale (6.27) per A = RC e T = RC. RC e
Osserviamo esplicitamente che la prop. 6.7 non pu essere applicata a tutti i segnali transitori, in quanto esistono segnali transitori che non risultano sommabili su R. Si consideri ad esempio il segnale x(t) = sinc(t), che non sommabile in quanto innitesimo del primo ordine per |t| +. Abbiamo visto tuttavia nelles. 6.5 che, applicando la propriet di dualit, possibile calcolare formalmente la trasformata di Fourier di tale segnale come x(t) = sinc(t) X( f ) = rect( f ) .
FT
(6.28)
Tale esempio mostra chiaramente che la sommabilit del segnale x(t) una condizione sufciente ma non necessaria per lesistenza della trasformata X( f ). In altri termini, la trasformata pu esistere anche se il segnale x(t), come accade per x(t) = sinc(t), non sommabile; in questo caso, tuttavia, lintegrale che denisce X( f ) nellequazione di analisi (6.26) non esiste in senso convenzionale, ma va
275
interpretato pi comunemente nel senso del valore principale di Cauchy, come specicato dal seguente teorema (si veda [13]): Teorema 6.1 (esistenza della trasformata di Fourier a TC nel senso del valor principale) Se il segnale x(t) soddisfa le seguenti tre condizioni: (1) x(t) = a(t) sin(0t + 0 ), con 0 , 0 R; (2) esiste un t0 R+ tale che
|t|>t0
|x(t)| dt < + ; |t|
(3) a(t) una funzione monotona decrescente; allora la funzione x(t) e j2 f t integrabile in R nel senso del valor principale di Cauchy e si ha:
Z
X( f ) = lim
Z+ Z
x(t) e j2 f t dt .
(6.29)
Si noti che la (6.29) non altro che lequazione di analisi (6.7) in cui per lintegrale interpretato nel senso del valor principale (di Cauchy). In effetti, i segnali che soddisfano le condizioni del teor. 6.1 si dicono trasformabili nel senso del valor principale.
Esempio 6.9 (trasformata di Fourier del segnale sinc a TC) Rivisitiamo la trasformata del segnale x(t) = sinc(t) alla luce del teor. 6.1. Osserviamo che x(t) = sinc(t) soddisfa le condizioni del teor. 6.1 con 0 = , 0 = 0 e a(t) = 1/( t); quindi la sua trasformata si ottiene risolvendo lintegrale a valor principale (6.29). Si pu dimostrare che il risultato di tale calcolo restituisce in realt la seguente funzione 1 , per 1/2 < f < 1/2; Z sinc(t) e j2 f t dt = 1/2 , per f = 1/2; Z 0, altrimenti.
X( f ) = lim
Z+
che differisce da rect( f ) semplicemente19 per il valore assunto alle frequenze f = 1/2. Questa differenza una conseguenza della scelta (piuttosto arbitraria) di assegnare alla funzione rect(x) il valore unitario nei punti di discontinuit x = 1/2. Tuttavia, si osservi che essa non ha alcuna importanza dal punto di vista applicativo, in quanto il valore della trasformata di Fourier X( f ) in punti isolati irrilevante ai ni della sintesi del segnale x(t) (purch ovviamente in tali punti non siamo presenti impulsi di Dirac).
interessante osservare che, per la classe di segnali che soddisfano il teor. 6.1, venendo a mancare la sommabilit del segnale nel dominio del tempo, non pi garantita la continuit e/o la propriet di convergenza a zero per | f | + della trasformata di Fourier, che invece valgono per i segnali sommabili (cfr. prop. 6.7). Ad esempio, la trasformata X( f ) = rect( f ) del segnale x(t) = sinc(t) innitesima allinnito ma non continua. Un altro segnale di interesse trasformabile nel senso del valor principale il segnale x(t) = 1/t, la cui trasformata di Fourier ricavata nellesempio seguente.
Esempio 6.10 (trasformata di Fourier del segnale 1/t) Il segnale x(t) = 1 (g. 6.6) non sommabile su t R, in quanto innito del primo ordine per t 0, ed innitesimo del primo ordine per |t| +. Tuttavia,
19 Questo
il motivo per cui, in alcuni testi, si attribuisce alla funzione rect(x) il valore 1/2 nei punti di discontinuit.
276
esso soddisfa le condizioni del teor. 6.1 per 0 = 0, 0 = /2 e a(t) = 1/t, per cui trasformabile nel senso del valor principale. Applicando la (6.29), si ottiene: X( f ) = lim 1 j2 f t e dt = lim Z+ Z t Z+ Z sin(2 f t) = j 2 lim dt , Z+ 0 t
Z Z Z
cos(2 f t) dt j t
Z Z
sin(2 f t) dt t
dove si sfruttato il fatto che la funzione cos(2 f t)/t dispari, e quindi il suo integrale sullintervallo (Z, Z) sempre nullo, mentre la funzione sin(2 f t)/t pari, e quindi il suo integrale sullintervallo (Z, Z) pari al doppio dellintegrale sullintervallo (0, Z). Se, nellultimo integrale, si effettua il cambio di variabile x = 2 f t dx = 2 f dt, si ottiene dopo qualche semplice manipolazione algebrica: + j 2 sinc(x) dx , per f > 0; 0 2fZ per f = 0; X( f ) = j 2 lim sinc(x) dx = 0 , Z+ 0 0 j2 sinc(x) dx , per f < 0.
Ricordando a questo punto che larea della funzione sinc(x) unitaria (cfr. es. 6.6), cio
+ 0 +
sinc(x) dx =
sinc(x) dx +
0
sinc(x) dx = 1 ,
da cui, essendo sinc(x) una funzione pari, si ricava che

0 +
sinc(x) dx =
0
sinc(x) dx =
1 . 2
o, pi sinteticamente,
Conseguentemente, si ha: j , per f > 0; X( f ) = 0 , per f = 0; j , per f < 0; X( f ) = j sgn( f ) .
(6.30)
(6.31)
Si osservi in effetti che la (6.31) differisce dalla (6.30) per il valore assunto in f = 0: nella (6.30), il valore in f = 0 nullo; mentre nella (6.31), il valore in f = 0 uguale a /2. Questa differenza una conseguenza della scelta20 (piuttosto arbitraria) di assegnare alla funzione sgn(x) (cfr. es. 2.16) il valore unitario nel punto di discontinuit x = 0. Tuttavia, come gi osservato precedentemente a proposito della nestra rettangolare (cfr. es. 6.9), questa differenza del tutto inessenziale ai ni della sintesi del segnale x(t). In denitiva, possiamo quindi scrivere la seguente trasformata notevole: x(t) = 1 FT X( f ) = j sgn( f ) . t (6.32)
La trasformata di Fourier X( f ) una funzione puramente immaginaria (la parte reale identicamente nulla). Gli spettri di ampiezza e fase sono dati da: |X( f )| =
20 Questo
X( f ) =
, per f 0; 2 , per f < 0; 2
il motivo per cui, in alcuni testi, si attribuisce alla funzione sgn(x) il valore zero nel punto di discontinuit.
277
5
|X(f)|
3 2 1 0 6 4 2 0 f 2 4 6
x(t)
0
1 X(f) 0 1
5 5
0 t
0 f
Fig. 6.6. Il segnale x(t) = 1/t (es. 6.10).
Fig. 6.7. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) della trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t) = 1/t (es. 6.10).
e sono rappresentati gracamente in g. 6.7 [si noti che lo spettro di fase si pu scrivere sinteticamente come X( f ) = sgn( f )]. Notiamo che tali spettri presentano le simmetrie tipiche della trasformata di Fourier di un 2 segnale reale (simmetria hermitiana). La forma costante dello spettro di ampiezza evidenzia in particolare che il segnale x(t) = 1/t ha un contenuto spettrale signicativo a tutte le possibili frequenze f : come vedremo, si tratta di un primo esempio di segnale avente banda non limitata. Inne, dal punto di vista matematico, interessante osservare che, poich il segnale x(t) non sommabile, la trasformata di x(t), oltre ad essere discontinua, non neanche innitesima allinnito.
Consideriamo ora il problema dellinvertibilit della trasformata di Fourier, limitando per il momento la nostra attenzione al caso dei segnali sommabili, per i quali vale la prop. 6.7. Malgrado la somiglianza formale tra lequazione di analisi (6.7) e di sintesi (6.8), i problemi di carattere matematico ad esse associati sono diversi: lequazione di analisi la denizione della funzione X( f ), e lintegrale che la denisce esiste in senso ordinario se x(t) sommabile; lequazione di sintesi impone invece che lintegrale x(t) =
+
X( f ) e j2 f t d f ,
(6.33)
esista in qualche senso e sia uguale al segnale di partenza x(t) (non quindi la semplice denizione di una funzione), pertanto afnch questa uguaglianza sia vericata necessario imporre che x(t) soddis, oltre alla sommabilit, ulteriori condizioni. Le condizioni aggiuntive da imporre dipendono dal tipo di uguaglianza che si desidera imporre tra lintegrale (6.33) e il segnale x(t). Inoltre, poich in generale la sommabilit di x(t) non garantisce la sommabilit della sua trasformata X( f ), lintegrale (6.33) pu non esistere in senso ordinario. In analogia a quanto fatto per la serie di Fourier a TC, si pu considerare il problema della convergenza puntuale dellintegrale (6.33) al segnale x(t), trovando sotto quali condizioni luguaglianza x(t) = x(t) sussiste per tutti i valori di t R, eccetto che per i valori di t appartenenti ad un insieme di misura nulla, per i quali lintegrale (6.33), pur essendo convergente, non restituisce esattamente il segnale x(t). Come per la serie di Fourier a TC, questo problema stato affrontato e risolto dal matematico tedesco J. P. G. L. Dirichlet, il quale individu le condizioni matematiche che prendono il suo nome e garantiscono che, una volta calcolata la trasformata X( f ) a partire dal segnale x(t), lintegrale (6.33), inteso pi in generale nel senso del valore principale di Cauchy, converga al segnale da rappresentare x(t), tranne che nei punti di discontinuit:
278
Teorema 6.2 (condizioni di Dirichlet per la trasformata di Fourier a TC) Se il segnale x(t) soddisfa le seguenti tre condizioni: (d1) x(t) sommabile su R:
+
|x(t)| dt < + ;
(d2) x(t) una funzione continua in ogni intervallo nito, escluso al pi un numero nito di punti con discontinuit di prima specie; (d3) x(t) una funzione derivabile in ogni intervallo nito, escluso al pi un numero nito di punti nei quali esistono nite la derivata sinistra e destra; allora la funzione X( f ) e j2 f t integrabile in R nel senso del valor principale di Cauchy, e si ha:
Z Z+ Z
lim
X( f ) e j2 f t d f =
1 x(t + ) + x(t ) , 2
t R .
(6.34)
In altre parole, il teor. 6.2 stabilisce che lintegrale a valor principale di Cauchy21 (6.33) restituisce il valore assunto dal segnale x(t) nei punti in cui questo continuo, mentre uguale alla semisomma dei limiti destro e sinistro nei punti in cui x(t) presenta discontinuit di prima specie.22 Ad esempio, applicando questo risultato al caso della nestra rettangolare, si ottiene23 che: 1 , per 1/2 < t < 1/2; Z j2 f t d f = 1/2 , per t = 1/2; lim sinc( f ) e (6.35) Z+ Z 0, altrimenti. Consideriamo adesso il problema dellinvertibilit della trasformata di Fourier per i segnali transitori non sommabili, che per sono trasformabili nel senso del valor principale, in quanto soddisfano le condizioni del teor. 6.1. Si pu dimostrare [10] che la tesi del teor. 6.2, cio la formula di inversione (6.34), ancora valida se: al posto della condizione (d1), il segnale x(t) soddisfa le condizioni (1), (2) e (3) del teor. 6.1;
su ogni intervallo nito, il segnale x(t) presenta un numero nito di discontinuit di seconda specie (uno o entrambi i limiti destro e sinistro non esistono o non sono niti); in tal caso, il segnale x(t) deve soddisfare le condizioni (d2) e (d3), escluso ogni intorno qualsivoglia piccolo contenente i punti di discontinuit di seconda specie.
In questo caso pi generale, la (6.34) ovviamente valida per tutti i punti dellasse reale in cui esistono niti i limiti destro e sinistro del segnale x(t). Sulla base di questo risultato, facile vericare che, nel caso ad esempio del segnale x(t) = sinc(t), la formula di inversione (6.34) restituisce il segnale
la funzione X( f ) e j2 f t integrabile in R, lintegrale (6.33) esiste in senso ordinario e il suo valore pari a quello del corrispondente valor principale di Cauchy. Ricordiamo che il viceversa non vero: il valor principale di Cauchy dellintegrale (6.33) pu esistere anche quando lintegrale ordinario non esiste. 22 Similmente alla serie di Fourier a TC, la presenza di discontinuit di prima specie nel segnale x(t) determina il cosiddetto fenomeno di Gibbs quando il segnale x(t) approssimativamente ricostruito troncando lintegrale (6.33) ad un intervallo nito del tipo (Z/2, Z/2). 23 Notiamo che il risultato delles. 6.9 si pu ottenere applicando la (6.35) e scambiando i ruoli del tempo e della frequenza.
21 Se
279
di partenza per ogni t R; mentre, nel caso del segnale x(t) = 1/t, la (6.34) sintetizza il segnale assegnato in tutti i punti dellasse reale, tranne che nel punto t = 0, dove x(t) presenta una discontnuit di seconda specie. Come considerazione conclusiva, si osservi che, similmente alla serie di Fourier, se non si richiede che lequazione di sintesi (6.8) riproduca esattamente il segnale di partenza x(t) in tutti i punti (eccezion fatta eventualmente per i punti di discontinuit di prima e seconda specie), la rappresentazione di Fourier pu essere estesa pi in generale ai segnali x(t) di energia; in questo caso, tuttavia, la convergenza degli integrali di analisi e di sintesi da intendersi in media quadratica. Il problema della convergenza in media quadratica della rappresentazione di Fourier a TC discusso in app. F.
Segnali TC persistenti
Abbiamo visto che una condizione sufciente (ma non necessaria) per lesistenza della trasformata di Fourier X( f ) di un segnale x(t) quella che x(t) sia sommabile oppure, pi in generale, verichi le condizioni enunciate nel teor. 6.1. Tali condizioni non sono soddisfatte dai segnali persistenti di interesse, quali, ad esempio, il segnale costante, il gradino e tutti i segnali periodici. Sorge allora il problema di generalizzare opportunamente la denizione di trasformata di Fourier in modo che essa possa essere applicata anche alla classe dei segnali persistenti, che racchiude limportante sottoclasse dei segnali di potenza. A differenza dei casi esaminati nel paragrafo precedente, i segnali persistenti non sono in generale trasformabili in senso ordinario, il che signica che nella loro trasformata, qualora esista, possono comparire degli impulsi di Dirac. bene notare per che non tutti i segnali persistenti hanno trasformata di Fourier contenente impulsi di Dirac, come mostra il seguente esempio.
Esempio 6.11 (trasformata di Fourier del segnale signum a TC) Si consideri il segnale x(t) = sgn(t), che un segnale persistente, e quindi non trasformabile in senso ordinario (neppure a valor principale). La sua trasformata di Fourier si pu ottenere per formalmente applicando la propriet di dualit. Infatti, nelles. 6.10, abbiamo dimostrato la seguente trasformata notevole: x(t) = 1 FT X( f ) = j sgn( f ) , t
dalla quale, invocando prima la propriet di dualit e poi quella di linearit della trasformata di Fourier, si ottiene facilmente la seguente coppia segnale-trasformata: x(t) = sgn(t) X( f ) =
FT
1 . j f
(6.36)
Si noti che x(t) = sgn(t), pur essendo un segnale persistente, ha una trasformata ordinaria, non contenente cio funzioni generalizzate. Per quanto riguarda gli spettri di ampiezza e di fase, si ha |X( f )| = 1 | f | e X( f ) = j f =
f = 2
, per f > 0 ; 2 + , per f < 0 ; 2
che sono rappresentati gracamente in g. 6.8 [si noti che la fase si pu scrivere sinteticamente come X( f ) = sgn( f )]. Anche in questo caso, gli spettri soddisfano le propriet di simmetria caratteristiche delle trasfor2 mate di segnali reali. Dallo spettro di ampiezza, si nota che x(t) = sgn(t) ha uno spettro concentrato intorno alle basse frequenze, ma che per f 0 si ha che lim f 0 |X( f )| = +. Si noti che questo uno di casi in cui la propriet del valore nellorigine della trasformata di Fourier non vale formalmente, in quanto mentre larea del segnale x(t) = sgn(t) nel dominio del tempo (nel senso a valor principale) nulla, risulta invece che il valore nellorigine di X( f ) diverge in modulo.
La trattazione rigorosa della trasformata di Fourier per segnali persistenti o, pi in generale, non trasformabili in senso ordinario prevede luso di strumenti matematici avanzati, quali la teoria delle
280
4 |X(f)|
|X(f)|
1 0.5 0 2 5 X(f) 0 5 2
2 0 3
0 f
0 f
1 X(f) 0 1 3 2 1 0 f 1 2 3
0 f
Fig. 6.8. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) della trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t) = sgn(t) (es. 6.11).
Fig. 6.9. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) della trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t) = (t t0 ) per t0 = 0.5 (es. 6.12).
distribuzioni.24 Poich lenfasi della teoria dei segnali e dei sistemi sulle applicazioni piuttosto che sulla teoria pura, qui ci baseremo invece su un approccio alternativo, che richiede solo una conoscenza operativa delle principali propriet dellimpulso di Dirac e della trasformata di Fourier. Per applicare tale approccio, il punto di partenza proprio il calcolo della trasformata di Fourier dellimpulso di Dirac.
Esempio 6.12 (trasformata di Fourier dellimpulso di Dirac a TC) Calcoliamo la trasformata di Fourier del segnale x(t) = (t t0 ) (impulso di Dirac di area unitaria centrato in t0 R). La trasformata di tale segnale data per denizione dal seguente integrale:
+
X( f ) =
(t t0 ) e j2 f t dt .
Poich limpulso di Dirac una distribuzione, tale integrale non ha alcun signicato in senso ordinario. Tuttavia, ricorrendo alla propriet di campionamento dellimpulso di Dirac [cfr. prop. 2.2(b)], si ottiene facilmente che: x(t) = (t t0 ) X( f ) = e j2 f t0 .
FT
(6.37)
Gli spettri di ampiezza e fase sono dati da |X( f )| = 1 e X( f ) = 2 f t0
e sono riportati in g. 6.9 per t0 = 0.5. Si noti che lo spettro di ampiezza costante, mentre lo spettro di fase varia linearmente con la frequenza, con una pendenza che dipende dal valore del ritardo/anticipo t0 . Se si particolarizza la (6.37) al caso t0 = 0, si ottiene la seguente trasformata notevole: x(t) = (t) X( f ) = 1 ,
FT
(6.38)
ovvero la trasformata di un impulso di Dirac centrato nellorigine avente area unitaria uguale ad uno su tutto lasse delle frequenze. Da questo punto di vista, come il segnale x(t) = 1/t, limpulso di Dirac caratterizzato da un contributo spettrale signicativo a tutte le possibili frequenze.
24 In taluni casi possibile calcolare la trasformata di un segnale persistente ricorrendo a procedure al limite, per il cui uso
rigoroso occorre introdurre il concetto di limite di una distribuzione (esempi di calcolo al limite della trasformata di Fourier a TC sono presentati in app. F).
281
Dal punto di vista matematico, interessante osservare che lequazione di sintesi corrispondente alla (6.38) assume la seguente forma:
(t) =
e j2 f t dt ,
(6.39)
dove luguaglianza tra il primo e il secondo membro valida solo nel senso delle distribuzioni, in quanto lintegrale che vi compare non denito in senso ordinario per nessun valore di t: basta notare infatti che
+
e j2 f t d f =
cos(2 f t)d f + j
sin(2 f t)d f ,
Limpulso di Dirac x(t) = (t), considerato nelles. 6.12, assomiglia pi ad un segnale transitorio che ad un segnale persistente, in quanto una sua possibile interpretazione intuitiva quella di un segnale concentrato nel punto t = 0, ed avente quindi durata nulla. Tuttavia la sua trasformata (6.38) consente di calcolare direttamente la trasformata di due segnali TC persistenti di notevole interesse: il segnale costante ed il gradino.
e che nessuno dei due ultimi integrali esiste in quanto le funzioni integrande non sono innitesime per | f | +. La (6.39) evidenzia un legame notevole tra impulso di Dirac e fasori e, dal punto di vista della rappresentazione di Fourier, mostra che il segnale x(t) = (t) si pu rappresentare come sovrapposizione nel continuo di esponenziali complessi aventi tutti lo stesso peso X( f ) = 1, f R.
Esempio 6.13 (trasformata di Fourier del segnale costante a TC) Il calcolo della trasformata di Fourier del segnale costante x(t) = 1 si ottiene facilmente applicando la propriet di dualit alla trasformata notevole FT x(t) = (t) X( f ) = 1 ricavata nelles. 6.12. Si trova infatti x(t) = 1 X( f ) = ( f ) = ( f ) , dove abbiamo sfruttato la propriet di parit della delta di Dirac [cfr. prop. 2.2(d)]. In denitiva, si ha x(t) = 1 X( f ) = ( f ) .
FT FT
(6.40)
Ricorrendo alla interpretazione intuitiva della delta di Dirac come funzione nulla ovunque tranne che nel punto di applicazione, la (6.40) mostra che il contenuto spettrale di un segnale costante tutto concentrato alla frequenza f = 0. Esempio 6.14 (trasformata di Fourier del gradino TC) Calcoliamo la trasformata di Fourier del segnale gradino unitario x(t) = u(t). Anzich calcolare direttamente tale trasformata, utilizziamo le trasformate calcolate nora e le propriet della trasformata di Fourier. A tale proposito, sfruttando la decomposizione del gradino in componente continua e alternata (cfr. es. 2.20), possiamo scrivere che: x(t) = u(t) = 1 1 + sgn(t) , 2 2
da cui, in virt della propriet di linearit della trasformata di Fourier, segue che: X( f ) = F 1 1 + F[sgn(t)] . 2 2
Utilizzando le trasformate (6.36) e (6.40), si ottiene in denitiva la seguente relazione: x(t) = u(t) X( f ) =
FT
1 1 . (f)+ 2 j 2 f
(6.41)
La trasformata del gradino TC composta da una parte ordinaria (il secondo addendo) a cui si somma una parte impulsiva (il primo addendo). Data la presenza della componente impulsiva, il calcolo dello spettro di ampiezza
282
X(f)
X(f)
f0 f f
Fig. 6.10. Trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t) = 1 (es. 6.13).
Fig. 6.11. Trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t) = e j2 f0 t ( f0 > 0) (es. 6.15).
e di fase pu risultare di difcile interpretazione, per cui non possibile fornire una rappresentazione graca signicativa di X( f ). La parte impulsiva porta in conto la presenza nel gradino di un segnale costante (la sua componente continua xdc ), mentre per quanto riguarda la parte ordinaria, poich essa coincide con la trasformata di sgn(t) (a meno di un fattore 1/2), valgono considerazioni analoghe a quelle gi fatte per questultimo segnale (cfr. es. 6.11).
Nei due esempi che seguono, utilizzando la trasformata di Fourier (6.37) della delta di Dirac traslata (cfr. es. 6.12), sono calcolate le trasformate di altri due segnali TC persistenti che ricorrono spesso nella teoria dei segnali e sistemi, vale a dire il fasore e la sinusoide.
Esempio 6.15 (trasformata di Fourier del fasore a TC) Il calcolo della trasformata di Fourier del fasore x(t) = e j2 f0 t , con f0 R, si pu ottenere facilmente applicando la propriet di dualit alla trasformata notevole FT x(t) = (t t0 ) X( f ) = e j2 f t0 ricavata nelles. 6.12. Si ha infatti x(t) = e j2 tt0 ( f t0 ) .
FT
Per eliminare linconsistenza dimensionale della relazione precedente, effettuiamo la sostituzione formale f0 t0 ed applichiamo la propriet di parit [cfr. prop. 2.2(d)] della delta di Dirac: x(t) = e j2 f0 t X( f ) = ( f + f0 ) = ( f f0 ) ,
FT
per cui si ha in denitiva x(t) = e j2 f0 t X( f ) = ( f f0 ) .

FT
(6.42)
Tale trasformata di Fourier rappresentata simbolicamente in g. 6.11. Notiamo che la trasformata di un segnale costante (6.40) pu ottenersi anche come caso particolare della (6.42) per f0 = 0. Ricorrendo alla interpretazione intuitiva della delta di Dirac come funzione nulla ovunque tranne che nel punto di applicazione, la (6.42) mostra che il contenuto spettrale di un fasore a frequenza f0 (ricordiamo che si tratta di un segnale periodico di periodo T0 = 1/| f0 |) concentrato alla frequenza f0 ; in questo caso, si suole dire che x(t) = e j2 f0 t presenta nel dominio della frequenza una riga spettrale ossia un impulso centrato alla frequenza del fasore.25 Come vedremo nel 6.6, la natura a righe dello spettro una peculiarit di tutti i segnali periodici.
segnale come il fasore viene anche chiamato, con terminologia mutuata dallottica, monocromatico, in quanto la luce normalmente composta da radiazioni a differenti lunghezze donda (e quindi a differenti frequenze, stante la relazione = c/ f di inversa proporzionalit tra lunghezza donda e frequenza f , con c velocit della luce nel mezzo), mentre un raggio di un particolare colore (monocromatico, per lappunto) contiene esclusivamente radiazioni ad una singola lunghezza donda (e quindi ad una singola frequenza).
25 Un
283
A/(2j) A/2
X(f)
X(f)
f0 f
f0
A/(2j) f
Fig. 6.12. Trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t) = A cos(2 f0t) (es. 6.16).
Fig. 6.13. Trasformata di Fourier X( f ) del segnale x(t) = A sin(2 f0t) (es. 6.16).
Esempio 6.16 (trasformata di Fourier del segnale sinusoidale TC) Il segnale x(t) = A cos(2 f0t + 0 ), con A, f0 , 0 R, un segnale persistente periodico, di periodo T0 = 1/| f0 |. Anche in questo caso, il calcolo diretto della trasformata di x(t) si pu evitare, osservando che, in virt delle formule di Eulero, tale segnale si pu decomporre nella combinazione lineare di due fasori a frequenze f0 , ossia: x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) = A j0 j2 f0 t A j0 j2 f0 t e e + e e . 2 2
Applicando la propriet di linearit della trasformata di Fourier, si ottiene: X( f ) = A j 0 A e F[e j2 f0 t ] + e j0 F[e j2 f0 t ] . 2 2 A j 0 A e ( f f0 ) + e j0 ( f + f0 ) . 2 2
Utilizzando due volte la trasformata (6.42) per i fasori a frequenza f0 e f0 , si ha: x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) X( f ) =
FT
(6.43)
Dalla g. 6.12, nella quale rappresentato tale spettro per 0 = 0, possibile notare che la trasformata di Fourier del segnale sinusoidale costituita da due righe spettrali, alle frequenze f0 . Notiamo che in generale larea dellimpulso a frequenza f0 A e j0 , mentre quella dellimpulso a frequenza f0 A e j0 : tali aree 2 2 sono complesse coniugate luna dellaltra, di modo che la trasformata di Fourier X( f ) soddis comunque la simmetria hermitiana caratteristica dei segnali x(t) reali. Analogamente, se si considera lespressione alternativa di un segnale sinusoidale x(t) = A sin(2 f0t + 0 ) ottenuta utilizzando la funzione sin(x), applicando le formule di Eulero, si ha: x(t) = A sin(2 f0t + 0 ) = A j0 j2 f0 t A j0 j2 f0 t e e e e . 2j 2j
Applicando la propriet di linearit della trasformata di Fourier, si ottiene: X( f ) = A j 0 A e F[e j2 f0 t ] e j0 F[e j2 f0 t ] . 2j 2j
Utilizzando due volte la trasformata (6.42) per i fasori a frequenza f0 e f0 , si ha x(t) = A sin(2 f0t + 0 ) X( f ) =
FT
A j 0 A e ( f f0 ) e j0 ( f + f0 ) . 2j 2j
(6.44)
In questo caso, la trasformata di Fourier del segnale sinusoidale TC costituita da due righe spettrali alle A frequenze f0 . Si noti ancora che le aree sottese dai due impulsi ( 2 j e j0 per limpulso a frequenza f0 e
284
A 2 j e j0 per limpulso a frequenza f0 ) sono complesse coniugate luna dellaltra, di modo che la propriet di simmetria hermitiana della trasformata di Fourier di un segnale reale sia vericata. Nel caso particolare 0 = 0, le aree dei due impulsi nella (6.44), sebbene complesse, differiscono semplicemente per un segno, per cui spesso si ricorre alla rappresentazione convenzionale dello spettro riportata in g. 6.12. Si noti inne che la differenza tra le (6.44) e (6.43) piuttosto articiosa, in quanto i segnali x(t) = A cos(2 f0t + 0 ) e x(t) = A sin(2 f0t + 0 ) si possono ottenere luno dallaltro ponendo opportunamente 0 = , per cui anche 2 le trasformate (6.43) e (6.44) si ottengono luna dallaltra per 0 = . 2
285
6.3.2 Segnali TD
Rispetto al caso dei segnali TC, il problema dellesistenza e dellinvertibilit della trasformata di Fourier dei segnali TD pi semplice da studiare matematicamente. Il punto di partenza ancora lo studio dellesistenza, ovvero della validit dellequazione di analisi (6.11), che riportiamo qui per comodit X( ) =
+ n=
x(n) e j2 n .
(6.45)
Afnch la serie di funzioni a secondo membro della (6.45) converga in senso ordinario, il segnale x(n) deve necessariamente essere innitesimo allinnito:
|n|+
lim x(n) = 0 .
(6.46)
Poich solo i segnali transitori (di durata limitata) soddisfano la (6.46), similmente a quanto fatto nel caso TC conviene studiare separatamente il caso dei segnali TD transitori e quello dei segnali TD persistenti.
6.3.3 Segnali TD transitori
Consideriamo prima il problema dellesistenza della trasformata di Fourier per un segnale TD transitorio. Se il segnale transitorio, oltre a soddisfare la (6.46), anche sommabile, nel senso che
+ n=
|x(n)| < + ,
(6.47)
allora possibile provare facilmente, a partire dalla (6.45), che vale la seguente disuguaglianza: |X( )| =
+ n=
x(n) e j2 n d
+ n=
|x(n)| e j2 n d =
=1
+ n=
|x(n)| < + ,
da cui si ricava che la trasformata di Fourier esiste ed assume valori limitati, cio |X( )| < +, R. In termini matematici, ci signica che la serie di funzioni (6.45) che denisce X( ) sicuramente convergente. In realt, si pu dimostrare che vale una propriet pi forte: se x(n) sommabile (simbolicamente, x(n) 1 ), la serie di funzioni al secondo membro della (6.45) converge uniformemente per (1/2, 1/2) (e quindi in tutto R, per la periodicit) ad una funzione X( ) continua. La sommabilit del segnale x(n) gioca un ruolo fondamentale anche nello studio dellinvertibilit della trasformata di Fourier a TD. Notiamo anzitutto che tale studio pi semplice nel caso TD rispetto a quello TC. Infatti, come conseguenza della periodicit di X( ), il segnale x(n) espresso mediante lequazione di sintesi (6.12), che riportiamo qui per comodit
1/2
x(n) =
1/2
X( ) e j2 n d ,
(6.48)
si ottiene mediante integrazione su un intervallo di misura nita (unitaria), e non innita come nellequazione di sintesi (6.8) per il caso TC. Per vericare direttamente linvertibilit, sostituiamo la X( ) espressa dalla (6.45) (dopo aver effettuato il cambio di variabile m n) nella (6.48), ottenendo cos:
1/2 + m=
x(n) =
1/2
x(m) e j2 m
e j2 n d .
(6.49)
286
Si noti che nella (6.49) abbiamo denotato con x(n) il segnale restituito dallequazione di sintesi, in quanto esso pu essere diverso dal segnale x(n) originariamente utilizzato nellequazione di analisi (6.45) per calcolare la trasformata X( ). Studiare linvertibilit signica determinare sotto quali condizioni risulta x(n) = x(n), n Z, nella (6.49). Abbiamo visto precedentemente che, se il segnale x(n) sommabile, la serie che denisce X( ) converge uniformemente, per cui essa pu essere integrata termine a termine. Ci equivale a scambiare lordine di integrazione con quello di sommatoria nella (6.49), scrivendo quindi:
+
x(n) =
m=
1/2
x(m)
1/2
e j2 (nm) d
Calcolando lintegrale tra parentesi, e ricordando la denizione e le propriet di sinc(x), si ha:

1/2 1/2
e j2 (nm) d =
sin[ (n m)] = sinc(n m) = (n m) , (n m)
da cui si ottiene semplicemente:

+
x(n) =
m=
x(m) (n m) = x(n) ,
n Z .
(6.50)
Il risultato ottenuto particolarmente signicativo, in quanto prova che se x(n) un segnale sommabile, non solo la trasformata di Fourier X( ) esiste, ma anche invertibile, nel senso che lequazione di sintesi restituisce esattamente il segnale x(n), n Z. In denitiva, mettendo insieme i risultati ottenuti sullesistenza e linvertibilit della trasformata di Fourier per i segnali x(n) sommabili, possiamo enunciare la seguente propriet notevole: Propriet 6.8 (trasformata di Fourier a TD di un segnale sommabile) (i) Se il segnale x(n) sommabile, la serie che denisce lequazione di analisi (6.11) converge uniformemente in R e la trasformata di Fourier X( ) del segnale x(n) una funzione continua. (ii) Se X( ) la trasformata di Fourier di un segnale x(n) sommabile, lequazione di sintesi (6.12) restituisce x(n), n Z. Si noti la gi citata semplicazione matematica rispetto al caso di segnali TC: nel caso TC, la sommabilit garantisce solo lesistenza della trasformata di Fourier, mentre per linvertibilit occorre richiedere che valgano condizioni aggiuntive (ad esempio, le condizioni di Dirichlet, cfr. teor. 6.2); invece nel caso dei segnali TD, la sommabilit di x(n) assicura sia lesistenza che linvertibilit della trasformata di Fourier. Allinsieme 1 dei segnali TD (ovvero delle successioni) sommabili appartengono tutti i segnali di durata rigorosamente limitata, quali, ad esempio, la nestra rettangolare (cfr. es. 6.2) e quella di Bartlett (la cui trasformata sar calcolata successivamente, cfr. es. 6.38). interessante osservare che limpulso TD anchesso un segnale (ordinario) sommabile e, quindi, a differenza dellimpulso TC (impulso di Dirac), la sua trasformata di Fourier esiste in senso ordinario.
Esempio 6.17 (trasformata di Fourier dellimpulso TD) A differenza dellimpulso TC, che denito attraverso una funzione generalizzata (la delta di Dirac), limpulso TD x(n) = (n) una funzione ordinaria. In effetti, esso si pu vedere come una nestra rettangolare di durata N = 1, si ha cio (n) R1 (n). Conseguentemente, la sua trasformata di Fourier si pu ottenere come un caso particolare della trasformata di R1 (n) ricavata nelles. 6.2. Poich risulta x(n) = R1 (n) X( ) = D1 ( ) ,
FT
287
ricordando la denizione della funzione di Dirichlet si ha sin( N) j(N1) sin( ) e = 1, D1 ( ) = = sin( ) sin( ) N=1 per cui anche nel caso TD la trasformata dellimpulso la costante unitaria, vale cio la trasformata notevole x(n) = (n) X( ) = 1 ,
FT
(6.51)
simile formalmente a quella ricavata nel caso TC per la delta di Dirac. Come nel caso TC, osserviamo che limpulso TD presenta, nel dominio della frequenza, un contenuto spettrale signicativo a tutte le possibili frequenze . Tuttavia, a differenza del caso TC, esso pu essere rappresentato dai fasori e j2 n di ampiezza costante con frequenze | | 1 , in quanto X( ) = 1 si pu vedere ancora come una funzione periodica di 2 periodo 1. In effetti, a differenza del caso TC in cui lequazione di sintesi (6.33) va interpretata nel senso delle distribuzioni, la validit dellequazione di sintesi per limpulso TD pu essere vericata direttamente, in quanto si ha: 1/2 per n = 0; 1/2 d = 1 , 1/2 1 j2 n F [1] = e d = =1/2 1 e j2 n 1/2 e j n e j n = 0 , per n = 0; = j2 n j2 n =1/2 e quindi si ha effettivamente che (n) =
Appartengono allinsieme 1 dei segnali sommabili anche tutti quei segnali di durata praticamente limitata che tendono a zero per |n| + con sufciente rapidit, in modo da soddisfare la (6.47). Un esempio di segnale appartenente a questa famiglia lesponenziale monolatero decrescente.
Esempio 6.18 (trasformata di Fourier dellesponenziale monolatero decrescente TD) Consideriamo lesponenziale monolatero TD x(n) = A an u(n), con A R e 0 < |a| < 1. Si tratta di un segnale di durata praticamente limitata e sommabile (la sommabilit garantita dalipotesi |a| < 1). Sostituendo lespressione di x(n) nellequazione di analisi (6.11), si ha: X( ) = A an e j2 n = A (a e j2 )n .
n=0 n=0 + +
1/2 j2 n d , 1/2 e
come previsto dalla prop. 6.8 [punto (ii)].
Lespressione precedente una serie geometrica la cui ragione a e j2 in modulo strettamente minore di uno, in quanto |a e j2 | = |a| < 1 per ipotesi. Ricordando lespressione della somma di una serie geometrica, si ottiene la seguente trasformata notevole: A . (6.52) 1 a e j2 La trasformata di Fourier di un esponenziale monolatero decrescente una funzione periodica di periodo unitario a valori complessi e, in accordo con la prop. 6.8, limitata e continua. interessante osservare che la trasformata (6.52) pu essere interpretata come la risposta in frequenza H( ) di un sistema AR del primo ordine (cfr. es. 4.20), il cui legame i-u descritto dallequazione alle differenze y(n) = a y(n1)+b x(n), con b = A; conseguentemente, ricordando che la risposta in frequenza la trasformata di Fourier della risposta impulsiva, il segnale x(n) pu essere visto come la risposta impulsiva h(n) del sistema (cfr. es. 4.17). Si osservi inoltre che, nelles. 4.20, la risposta in frequenza H( ) del sistema AR del primo ordine non stata calcolata direttamente a partire da h(n) come stato qui fatto con X( ) a partire da x(n), ma stata invece calcolata indirettamente sfruttando la propriet della risposta ad un fasore di un sistema LTI (cfr. prop. 4.10). Assumendo A > 0, gli spettri di ampiezza e fase del segnale x(n) considerato sono dati da: x(n) = A an u(n) X( ) =
FT
|X( )| =
A [1 a cos(2 )]2 + a2 sin (2 )

2
A 1 + a2 2 a cos(2 )
X( ) = arctan
a sin(2 ) , 1 a cos(2 )
288
2 |X()| 1 0 1 1 X() 0 1 1 0.5 0 0.5 1 X() 0.5 0 0.5 1 |X()|
2 1 0 1 1 0 1 1 0.5 0 0.5 1 0.5 0 0.5 1
Fig. 6.14. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) delle trasformata di Fourier X( ) dellesponenziale monolatero x(n) = A an u(n) per A = 1 e a = 0.5 (es. 6.18).
Fig. 6.15. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) delle trasformata di Fourier X( ) dellesponenziale monolatero x(n) = A an u(n) per A = 1 e a = 0.5 (es. 6.18).
i cui andamenti sono rafgurati in g. 6.14 e 6.15, nel caso in cui 0 < a < 1 e 1 < a < 0, rispettivamente. Osserviamo che, essendo il segnale x(n) reale, lo spettro di ampiezza pari e lo spettro di fase dispari (simmetria hermitiana, cfr. prop. 6.3). Una differenza importante che emerge dal confronto tra gli spettri di ampiezza per 0 < a < 1 e 1 < a < 0 il fatto che, nel primo caso, si ha un massimo per = 0 (e, per la periodicit, per tutti i punti = k, k Z), mentre, nel secondo caso, si ha un massimo per = 1 (e, per la periodicit, 2 per tutti i punti = 1 + k, k Z). Ricordando (cfr. 2.3.3) che nel caso TD le frequenze = 1 + k, k Z, 2 2 rappresentano quelle dei fasori pi rapidamente variabili (e quindi vanno considerate come le alte frequenze nel caso TD), possiamo concludere che per 1 < a < 0 i fasori e j2 n che contribuiscono maggiormente alla sintesi del segnale sono quelli ad alta frequenza (vedremo che un segnale di questo tipo si dice ad alta frequenza o passaalto), mentre per 0 < a < 1 i fasori e j2 n che contribuiscono maggiormente alla sintesi del segnale sono quelli a bassa frequenza (vedremo che un segnale di questo tipo si dice a bassa frequenza o passabasso).
La prop. 6.8 mostra che lo studio dellesistenza e dellinvertibilit della trasformata di Fourier dei segnali sommabili a TD particolarmente semplice. Osserviamo per che tale propriet non pu essere applicata a tutti i segnali transitori, in quanto esistono segnali transitori x(n) che, pur tendendo a zero per |n| +, non risultano sommabili. Tuttavia, il venir meno della sommabilit di x(n) non signica necessariamente che tale segnale non sia rappresentabile secondo Fourier. Infatti, ricordiamo che la sommabilit del segnale x(n) una condizione sufciente, ma non necessaria, per lesistenza ed invertibilit della trasformata X( ). A supporto di questa affermazione, consideriamo il seguente esempio, nel quale procediamo in senso contrario a quanto fatto solitamente, ovvero partiamo dalla trasformata X( ) nel dominio dell frequenza e ricaviamo il segnale x(n) nel dominio del tempo.
Esempio 6.19 (trasformata di Fourier della sinc a TD) Consideriamo il seguente spettro, periodico di periodo 1: X( ) =
1 rep rect 2c 1 2c
(6.53)
con 0 < c < 1 , rappresentato gracamente in g. 6.16 per c = 1 . Si noti che, a differenza della trasformata 2 4 dellimpulso TD (cfr. es. 6.17) e dellesponenziale monolatero decrescente (cfr. es. 6.18), questa trasformata non continua, in quanto presenta delle discontinuit di prima specie nei punti = c + k, con k Z. Pertanto, essa non pu essere la trasformata di Fourier di un segnale sommabile, in quanto la condizione (i) della prop. 6.8
289
1 0.8 0.6
X()
x(n)
1 c1 0.5 c
c
0.4 0.2 0 0.2
0.5
1c
0.4 5 0 n 5
Fig. 6.16. Spettro del segnale x(n) = sinc(2c n) per c = 1 (es. 6.19). 4
Fig. 6.17. Il segnale x(n) = sinc(2c n) per c = (es. 6.19).
1 4
non soddisfatta. Ci chiediamo allora se esiste e qual il segnale (non sommabile) x(n) che ha X( ) come trasformata di Fourier. La risposta a questa domanda si ottiene direttamente sostituendo la (6.53) nellequazione di sintesi (6.12), e calcolando il corrispondente integrale. Notando che, nel periodo (1/2, 1/2), la X( ) data dalla (6.53) si riduce (g. 6.16) ad una semplice nestra rettangolare, si ha: x(n) = 1 rect 2c 1/2 2c
1/2
e j2 n d =
1 2c
c
c
e j2 n d =
sin(2c n) = sinc(2c n) . 2c n
Si ottiene pertanto la seguente trasformata notevole: x(n) = sinc(2c n) X( ) =

FT
1 rep rect 2c 1 2c
(6.54)
Osserviamo che il segnale x(n) = sinc(2c n) (rafgurato in g. 6.17 per c = 1 ) non effettivamente sommabile 4 in quanto, pur essendo innitesimo allinnito, decade a zero come 1/|n| per |n| +. Questo risultato in perfetto accordo, come gi osservato, con il fatto che siamo partiti da una trasformata discontinua. In particolare, poich X( ) discontinua alle frequenze = c , si ha che in questo caso la serie di funzioni (6.45) non pu convergere uniformemente ad X( ), per (1/2, 1/2), in quanto la somma di una serie uniformemente convergente di funzioni continue (quali sono i fasori e j2 n ) sempre una funzione continua. In questo caso, si pu dimostrare che la serie di funzioni
+ n=
sinc(2c n) e j2 n
(6.55)
converge uniformemente ad X( ) in ogni intervallo di (1/2, 1/2) che non contiene i punti di discontinuit c , mentre la convergenza non uniforme in ogni intervallo che contiene i punti di discontinuit; in particolare, in corrispondenza delle frequenze = c , la serie (6.55) converge al valore 1 [X( + ) + X( )] = 41 c . No2 tiamo inne che anche nel caso TD la sinc un segnale a banda rigorosamente limitata, in quanto rappresentato nel dominio della frequenza esclusivamente dai fasori aventi frequenze | | c .
Les. 6.19 consente di trarre alcune conclusioni importanti. Innanzitutto, il segnale transitorio x(n) = sinc(2c n), non sommabile, ammette come trasformata di Fourier il segnale X( ) ricavato indirettamente nellesempio, a partire dal quale possibile sintetizzare il segnale x(n) per ogni n Z. Inoltre, come gi messo in evidenza nel caso TC, se si rimuove lipotesi che il segnale x(n) sia sommabile, non pi garantita la continuit della sua trasformata X( ). Inne, si osservi che, se non si richiede che la
290
serie di funzioni (6.45) converga uniformemente o puntualmente, la trasformata di Fourier a TD esiste pi in generale per segnali x(n) di energia (successioni a quadrato sommabile); in questo caso, tuttavia, la convergenza della (6.45) da intendersi in media quadratica. Il problema della convergenza in media quadratica della trasformata di Fourier a TD discusso in app. F.
Segnali TD persistenti
Abbiamo osservato che una condizione sufciente (ma non necessaria) per lesistenza della trasformata di Fourier X( ) di un segnale x(n) quella che x(n) sia sommabile, oppure a quadrato sommabile. I segnali persistenti, quali ad esempio il segnale costante e tutti i segnali periodici non soddisfano tali condizioni. Similmente al caso TC, anche per i segnali TD si pone quindi il problema di estendere la rappresentazione di Fourier alla classe dei segnali persistenti e, in particolare, ai segnali di potenza. In alcuni casi, la trasformata di un segnale persistente si pu ottenere pi in generale ricorrendo a procedure al limite, per il cui uso rigoroso occorre introdurre il concetto di limite di una distribuzione.26 Come fatto nel caso TC, anche per i segnali TD, eviteremo di ricorrere alla teoria delle distribuzioni e cercheremo di calcolare le trasformate di interesse per altra via. Questo compito pi complicato per i segnali TD rispetto ai segnali TC, in quanto nel caso dei segnali TD viene a mancare la propriet di dualit della trasformata di Fourier che, come abbiamo visto nel 6.3.3, consente invece di calcolare formalmente la trasformata a TC di alcuni segnali persistenti senza dover ricorrere al calcolo diretto. Il primo segnale persistente di cui calcoleremo la trasformata di Fourier sar il segnale costante a TD. Per tale calcolo, tuttavia, ci serviremo di un risultato notevole associato alla serie di Fourier di un particolare segnale periodico TC, denominato pettine di , discusso nellesempio che segue.
Esempio 6.20 (serie di Fourier a TC del pettine di di periodo unitario) Consideriamo il seguente segnale TC periodico di periodo T0 = 1:
(t) = rep1 [ (t)] =
+ m=
(t m) ,
(6.56)
ottenuto replicando con passo unitario limpulso di Dirac centrato nellorigine e avente area unitaria. Tale segnale anche noto come pettine di (in inglese, comb) ed rappresentato simbolicamente in g. 6.18. 1 Trattandosi di un segnale periodico di periodo T0 = 1 e frequenza fondamentale f0 = T0 = 1, il pettine di pu essere rappresentato in serie di Fourier come:
(t) =
+ k=
Xk e j2 kt ,
(6.57)
dove i coefcienti di Fourier sono dati da:

1/2
Xk =
1/2
(t) e j2 kt dt ,
(6.58)
e come periodo di integrazione abbiamo scelto per convenienza di calcolo lintervallo t (1/2, 1/2). Sostituendo la (6.56) nellespressione dei coefcienti di Fourier, si ottiene:
1/2 + m=
Xk =
1/2
(t m) e j2 kt dt =
m= 1/2
1/2
(t m) e j2 kt dt ,
da cui effettuando il cambio di variabile u = t m segue che:

+
Xk =
26 Esempi
m= 1/2m
1/2m
(u) e j2 ku e j2 km du =
=1
m= 1/2m
1/2m
(u) e j2 ku du .
(6.59)
di calcolo al limite della trasformata di Fourier a TD sono presentati in app. F.
291
Ricordando la propriet di integrazione denita della delta di Dirac [cfr. prop. 2.2(h)], si ha:
1/2m 1/2m
(u) e j2 ku du =
1 , se 1/2 m < 0 < 1/2 m ; 0 , altrimenti ;
ovvero
1/2m 1/2m
(u) e j2 ku du =
1 , se 1/2 < m < 1/2 ; 0 , altrimenti .
Lunico valore di m Z che soddisfa la disuguaglianza 1/2 < m < 1/2 il valore m = 0. Pertanto:
1/2m 1/2m
(u) e j2 ku du =
1 , se m = 0 ; 0 , altrimenti .
Ci comporta che lunico termine della sommatoria che fornisce un contributo non nullo nella (6.59) quello relativo ad m = 0, per cui Xk = 1 , k Z .
In altri termini, i coefcienti di Fourier del pettine di di periodo unitario sono tutti uguali ad uno, indipendentemente da k. Si osservi che questo risultato si poteva ottenere pi semplicemente (anche se in maniera meno rigorosa) ricorrendo allinterpretazione intuitiva dellimpulso di Dirac come funzione nulla ovunque tranne che nel punto di applicazione; in tal modo, poich lunico impulso del pettine di che cade nellintervallo (1/2, 1/2) quello applicato in t = 0, la (6.58) si riduce a calcolare lintegrale
1/2
Xk =
1/2
(t) e j2 kt dt = 1 ,
che uguale ad uno, k Z, sempre per la propriet di integrazione denita della delta di Dirac. In denitiva, utilizzando nella (6.57) i coefcienti di Fourier calcolati precedentemente, il pettine di di periodo unitario pu essere riscritto formalmente mediante lequazione di sintesi della sua serie di Fourier:
(t) =
+ k=
e j2 kt ,
(6.60)
ovvero, anzich come somma di impulsi (6.56), come somma di fasori. Si noti che la convergenza della serie a secondo membro nella (6.60) al segnale (t), t R, va intesa nel senso delle distribuzioni; infatti tale serie non converge in senso ordinario per nessun valore di t, in quanto
+ k=
e j2 kt =
+ k=
cos(2 kt) + j
+ k=
sin(2 kt) ,
e le successioni {cos(2 kt)}kZ e {sin(2 kt)}kZ non sono innitesime per |k| +. La (6.60) unidentit notevole della teoria delle distribuzioni, e pu essere vista come la versione periodica della relazione notevole (6.39): entrambe le relazioni trovano ampia applicazione nella teoria dei segnali.
Utilizzando il risultato ricavato nellesempio precedente, in particolare la (6.60), nellesempio che segue calcolata la trasformata di Fourier del segnale x(n) = 1 (segnale costante a TD).
Esempio 6.21 (trasformata di Fourier del segnale costante a TD) La trasformata di Fourier del segnale costante x(n) = 1 si scrive formalmente, a partire dallequazione di analisi (6.11), come: X( ) =
+ n=
e j2 n .
(6.61)
292
rep [(t)]
1 t
X()
0.5
0.5
Fig. 6.18. Il segnale (t) = rep1 [ (t)] (pettine di di periodo unitario) utilizzato nelles. 6.20.
Fig. 6.19. Trasformata di Fourier X( ) del segnale x(n) = 1 (es. 6.21).
Notiamo che tale serie assai simile a quella che compare al secondo membro della (6.60), e pertanto non converge in senso ordinario per nessun valore di . La sua somma nel senso delle distribuzioni si pu ottenere per facilmente effettuando il cambiamento di variabile k = n nella (6.60) e la sostituzione formale t. Si ha allora: X( ) =
+ n=
e j2 n = ( ) ,
(6.62)
In virt della (6.62), otteniamo la seguente trasformata notevole:

FT x(n) = 1 X( ) = ( ) ,
(6.63)
ovvero la trasformata del segnale costante a TD un pettine di nel dominio della frequenza, rappresentato simbolicamente in g. 6.19. Si noti lanalogia tra la (6.63) e la (6.40) valida per il segnale costante a TC; lunica differenza nel dominio della frequenza si spiega facilmente se si pensa che la trasformata del segnale costante a TD devessere necessariamente periodica, e quindi non potrebbe essere ( ) (un singolo impulso) in stretta analogia al caso TC, ma devessere ( ), ovvero la replicazione periodica con passo unitario di ( ). Per lo stesso motivo, possiamo osservare che anche nel caso TD il contenuto spettrale di un segnale costante si pu considerare tutto concentrato alla frequenza = 0 (segnale a bassa frequenza) come nel caso TC, ma, per la periodicit dello spettro nel caso TD, tale contenuto (g. 6.19) si pu considerare equivalentemente concentrato a ciascuna frequenza = k Z. Osserviamo inne che per la (6.63) lequazione di sintesi vale in senso ordinario, in quanto per la propriet di integrazione denita della delta di Dirac si ha:
1/2
x(n) = valida n Z.
1/2
( ) e j2 n d =
1/2 1/2
( ) e j2 n d = 1 ,
Sfruttando la trasformata di Fourier del segnale costante, ed in particolare la (6.62), possiamo facilmente calcolare la trasformata di Fourier del fasore TD e della sinusoide TD.27
trasformate di Fourier di altri segnali persistenti TD di interesse, quali il gradino ed il signum, saranno considerate successivamente.
27 Le
293
X()
1 01 0.5
0.5
0+1
X()
01 1 01 0.5 0
0.5 10
1 0+1
Fig. 6.20. Trasformata di Fourier X( ) del segnale x(n) = e j20 n (0 < 0 < 1 ) (es. 6.22). 2
Fig. 6.21. Trasformata di Fourier X( ) del segnale x(t) = A cos(20t) per A > 0 e 0 < 0 < 1 (es. 6.23). 2
Esempio 6.22 (trasformata di Fourier del fasore a TD) Il fasore TD x(n) = e j20 n un segnale persistente, e risulta periodico nel tempo solo se la sua frequenza 0 un numero razionale (cfr. prop. 2.5). Utilizzando lequazione di analisi (6.11), la trasformata del fasore TD si scrive formalmente come X( ) =
+ n=
e j20 n e j2 n =
+ n=
e j2 ( 0 )n ,
(6.64)
che non converge in senso ordinario, per nessun valore di . Per calcolare la somma di tale serie in senso geneeralizzato, possiamo ricorrere alla (6.62); infatti, mediante la semplice sostituzione formale 0 nella (6.62), si ha
+ n=
e j2 ( 0 )n = ( 0 ) ,
per cui si ottiene la seguente trasformata notevole

FT x(n) = e j20 n X( ) = ( 0 ) .
(6.65)
Si osservi che il risultato ottenuto sussiste sia quando 0 razionale (e quindi il fasore periodico) che quando 0 irrazionale (e quindi il fasore aperiodico). Per determinare la rappresentazione graca di X( ), poich due fasori le cui frequenze differiscono di un numero intero sono indistinguibili (cfr. prop. 2.4), possibile considerare senza perdit di generalit il caso 0 (1/2, 1/2). Inoltre, poich ( 0 ) = rep1 [ ( 0 )], la trasformata X( ) si ottiene replicando con passo unitario limpulso di Dirac di area unitaria centrato alla frequenza 0 , il che conduce alla rappresentazione simbolica di g. 6.20. Notiamo che anche nel caso TD il contenuto spettrale di un fasore concentrato alla frequenza 0 e, per la periodicit, anche a tutte le frequenze 0 + k, k Z. Esempio 6.23 (trasformata di Fourier del segnale sinusoidale TD) A partire dalla trasformata del fasore, si pu calcolare agevolmente anche la trasformata del segnale sinusoidale TD x(n) = A cos(20 n + 0 ), con A, 0 , 0 R. Esso un segnale persistente, e risulta periodico solo se la sua frequenza 0 un numero razionale. Anche in questo caso, il calcolo diretto della trasformata di x(n) si pu evitare, osservando che, in virt delle formule di Eulero, un segnale sinusoidale si pu decomporre nella combinazione lineare di due fasori a frequenze 0 , ossia: x(n) = A cos(20 n + 0 ) = A j0 j20 n A j0 j20 n e e + e e . 2 2
294
Applicando la propriet di linearit della trasformata di Fourier, si ottiene: X( ) = A j 0 A e F[e j20 n ] + e j0 F[e j20 n ] . 2 2
Utilizzando la trasformata (6.65) per i due fasori, si ha: x(n) = A cos(20 n + 0 ) X( ) =

FT
A j 0 A e ( 0 ) + e j0 ( + 0 ) . 2 2
(6.66)
Come mostrato in g. 6.21, nella quale rappresentato lo spettro per 0 = 0, la trasformata di Fourier del segnale sinusoidale TD si ottiene partendo da due righe spettrali, alle frequenze 0 , che si ripetono periodicamente con periodo unitario. Larea sottesa dagli impulsi dipende in generale dallampiezza e dalla fase iniziale del segnale; notiamo, peraltro, che le aree degli impulsi a frequenze positive sono complesse coniugate di quelle degli impulsi a frequenze negative, di modo che la trasformata di Fourier X( ) soddis la propriet di simmetria hermitiana caratteristica dei segnali x(n) reali. Come nel caso TC, pu risultare conveniente derivare la forma esplicita dello spettro quando il segnale sinusoidale espresso tramite la funzione sin(x), ovvero x(n) = A sin(20 n + 0 ). Anche in questo caso, applicando le formule di Eulero, si ha: x(n) = A sin(20 n + 0 ) = A j0 j20 n A j0 j20 n e e e e . 2j 2j
Applicando la propriet di linearit della trasformata di Fourier, si ottiene: X( ) = A j 0 A e F[e j20 n ] e j0 F[e j20 n ] . 2j 2j
Utilizzando la trasformata (6.65), si ha in denitiva: x(n) = A sin(20 n + 0 ) X( ) =

FT
A j 0 A e ( 0 ) e j0 ( + 0 ) . 2j 2j
(6.67)
Anche in questo caso, lo spettro si ottiene a partire da un coppia di righe spettrali, alle frequenze 0 , che si ripetono periodicamente con periodo unitario. Per le aree degli impulsi, valgono osservazioni simili a quelle gi fatte per la (6.66).
6.4 Estensione spettrale e banda di un segnale
295

Abbiamo visto che gran parte dei segnali di interesse (teorico e pratico) possono essere rappresentati nel dominio della frequenza attraverso la trasformata di Fourier. In particolare, con riferimento al caso TC, lequazione di sintesi (6.8) consente di rappresentare un segnale x(t) come sovrapposizione di fasori o componenti spettrali, aventi ampiezza complessa X( f ) e frequenza f variabile con continuit su R. Analogamente, nel caso TD, lequazione di sintesi (6.12) consente di rappresentare un segnale x(n) come sovrapposizione di fasori o componenti spettrali, aventi ampiezza complessa X( ) 1 e frequenza variabile con continuit nellintervallo nito ( 2 , 1 ). In entrambi i casi, lo spettro di 2 ampiezza |X()| determina il peso che ciascun fasore ha nella sintesi del segnale x(): i fasori aventi frequenze per le quali |X()| assume valori signicativi contribuiscono maggiormente alla sintesi del segnale, mentre i fasori aventi frequenze per le quali |X()| assume valori trascurabili, o al limite nulli, contribuiscono poco o non contribuiscono affatto alla sintesi del segnale x(). La conoscenza dellintervallo di frequenza dove lo spettro di ampiezza |X()| del segnale non trascurabile importante per due motivi. Dal punto di vista della sintesi dei segnali a TC, la ricostruzione esatta del segnale x(t) possibile in generale solo calcolando un integrale esteso a tutto lasse delle frequenze, e quindi pu essere fatta solo dal punto di vista analitico;28 tuttavia, se lintervallo di frequenza ove |X( f )| assume valori signicativamente diversi da zero ha misura nita, in pratica il segnale x(t) pu essere ricostruito con buona approssimazione a partire dal suo spettro restringendo il calcolo dellintegrale (6.8) ad un intervallo di misura nita.29 Dal punto di vista dellelaborazione dei segnali, inoltre, abbiamo visto nel 6.2 che un sistema LTI in grado di modicare le ampiezze e le fasi delle componenti spettrali del segnale di ingresso (selettivit in frequenza), e quindi pu alterare in particolare il peso relativo (ovvero lampiezza) di ciascun fasore nella sintesi del segnale. Tale alterazione pu determinare modiche anche profonde della forma del segnale di ingresso; pertanto, la conoscenza della risposta in frequenza del sistema e dellintervallo di frequenze ove |X()| non trascurabile consente di valutare a priori se il segnale subir o meno modiche signicative nel passaggio attraverso un dato sistema LTI. Lintervallo di frequenza ove lo spettro di ampiezza |X()| del segnale non trascurabile comunemente denominato estensione spettrale del segnale, e la sua misura detta larghezza di banda (in inglese, bandwidth) o, pi semplicemente, banda. Denizione 6.3 (estensione spettrale e banda di un segnale) (a) Lestensione spettrale Wx R di un segnale TC x(t) lintervallo di frequenza in cui il suo spettro di ampiezza |X( f )| assume valori non trascurabili. La banda di x(t) la misura Bx 0 dellinsieme Wx . (b) Lestensione spettrale Wx ( , + 1), con R, di un segnale TD x(n) lintervallo di frequenza in cui il suo spettro di ampiezza |X( )| assume valori non trascurabili sul periodo ( , + 1). La banda di x(n) la misura 0 Bx 1 dellinsieme Wx .
La differenza fondamentale tra la denizione di estensione spettrale di un segnale TC e TD legata al fatto che lo spettro X( ) di un segnale TD sempre periodico di periodo unitario, mentre lo spettro X( f ) di un segnale TC in generale aperiodico. Pertanto, la caratterizzazione di X( ) pu essere fatta senza perdit di generalit limitando lanalisi ad un periodo; in tal caso, come intervallo di riferimento
28 Rispetto al caso TC, la sintesi di un segnale TD meno problematica in pratica, in quanto la ricostruzione esatta di un segnale TD richiede la valutazione di un integrale esteso ad un intervallo di misura unitario. 29 Tale problema essenzialmente lo stesso di quello della sintesi di un segnale periodico TC utilizzando solo un numero nito di armoniche (cfr. 5.2.2).
296
X(f) (a) (b)
X()
0 Wx
-1/2
0 Wx
1/2
Fig. 6.22. Segnale passabasso: (a) TC; (b) TD.
si pu scegliere un arbitrario periodo ( , + 1) di X( ); le scelte pi comuni sono gli intervalli 1 ( 1 , 1 ) (corrispondente a = 2 ) e (0, 1) (corrispondente a = 0). Nel seguito faremo riferimento 2 2 per i segnali TD esclusivamente allintervallo ( 1 , 1 ). 2 2 Osserviamo inoltre che le denizioni di estensione spettrale e banda ricordano molto da vicino le denizioni di estensione Dx e durata temporale x di un segnale x() (cfr. def. 2.1); infatti, estensione e durata temporale di un segnale sono due parametri sintetici che caratterizzano il segnale nel dominio del tempo, ovvero sono deniti a partire dal segnale x(); dualmente, estensione spettrale e banda sono due parametri sintetici che caratterizzano il segnale nel dominio della frequenza, ovvero sono deniti a partire dallo spettro X() del segnale x(). In altri termini, durata temporale e banda sono misure duali dellestensione di un segnale nel dominio del tempo e della frequenza, rispettivamente. Vedremo pi avanti (cfr. 6.5.2) che sussiste una relazione di inversa proporzionalit tra durata e banda di un segnale. Analogamente alla denizione di estensione temporale di un segnale, la denizione di estensione spettrale contiene un certo grado di arbitrariet circa linterpretazione di quali valori dello spettro di ampiezza siano trascurabili e quali no. Conseguentemente, non esiste una denizione di estensione spettrale universalmente accettata: la denizione pi appropriata dipende dal tipo di segnale e dalla specica applicazione considerata. Rileviamo esplicitamente che la denizione data di estensione spettrale si riferisce sia alle frequenze positive ( f 0 per i segnali TC e [0, 1 [ per i segnali TD) in cui |X()| assume valori non 2 1 trascurabili sia alle frequenze negative ( f < 0 per i segnali TC e ] 2 , 0[ per i segnali TD). Per questo motivo, lintervallo Wx anche detto estensione spettrale bilatera e, conseguentemente, Bx detta banda bilatera. Tuttavia, per i segnali reali sufciente considerare solo le frequenze positive (o, equivalentemente, solo le frequenze negative), in quanto lo spettro gode della propriet di simmetria hermitiana (cfr. prop. 6.3) e, quindi, lo spettro di ampiezza una funzione pari della frequenza. Cos facendo, lestensione spettrale Wx denita come sottoinsieme di [0, +[ nel caso dei segnali TC, oppure di [0, 1 [ nel caso dei segnali TD. In questo caso, si parla di estensione spettrale monolatera 2 e, conseguentemente, di banda monolatera. Evidentemente, la banda bilatera di un segnale reale esattamente il doppio della banda monolatera, e quindi la conoscenza della sola banda monolatera sufciente per caratterizzare sinteticamente lo spettro di ampiezza |X()| di un segnale reale. Osserviamo inne che, mentre la banda di un segnale TC si misura in Hertz (Hz) e multipli (kHz, MHz, GHz i pi comuni), la banda di un segnale TD, cos come la frequenza , in effetti adimensionale. Una prima classicazione qualitativa dei segnali sulla base della loro estensione spettrale quella
297
X(f) (a) (b)
X()
0 Wx Wx
-1/2 Wx
0 Wx
1/2
Fig. 6.23. Segnale passaalto: (a) TC; (b) TD.
tra segnali passabasso, passaalto e passabanda:30 Segnali passabasso o a bassa frequenza: sono caratterizzati da unestensione spettrale essenzialmente concentrata alle basse frequenze, vale a dire da una Wx posizionata intorno alla frequenza f = 0 nel caso TC, oppure intorno alla frequenza = 0 nel caso TD. Se il segnale x() reale, il suo spettro gode della propriet di simmetria hermitiana e, quindi, lo spettro di ampiezza una funzione pari della frequenza; in questo caso, se x() passabasso, lestensione spettrale Wx perfettamente centrata intorno alla frequenza nulla (g. 6.22). Segnali passaalto o ad alta frequenza: sono caratterizzati da unestensione spettrale essenzialmente concentrata alle alte frequenze, ovvero da una Wx posizionata intorno alle frequenze f = nel caso TC, oppure intorno alle frequenze = 1/2 nel caso TD. In g. 6.23 riportato lo spettro di un segnale reale passaalto sia nel caso TC che TD. Segnali passabanda o a media frequenza: sono segnali caratterizzati da unestensione spettrale essenzialmente concentrata a frequenze intermedie, ovvero da una Wx posizionata intorno a f0 R {0} nel caso TC, oppure intorno a 0 nel caso TD, con 0 ( 1 , 1 ) {0}.31 Se 2 2 il segnale x() reale, il suo spettro gode della propriet di simmetria hermitiana e, quindi, lo spettro di ampiezza una funzione pari della frequenza; in questo caso, se x() passabanda, si avranno due intervalli di frequenza simmetricamente posizionati intorno alle frequenze f = f0 nel caso TC e = 0 nel caso TD (g. 6.24). Notiamo in particolare limportante differenza, nel caso di segnale passalto, tra segnali TC e TD (si tratta della stessa differenza gi evidenziata con riferimento ai ltri ideali). Infatti, come conseguenza della periodicit dello spettro nel caso TD, il segnale passaalto nel caso TD ha una estensione spettrale centrata nellintorno di = 1 , e non nellintorno di f = come nel caso TC. Questo corrisponde 2 al fatto, osservato per la prima volta nel 2.3.3, che nel caso TD il fasore pi rapidamente variabile 1 quello con frequenza = 1 , e quindi la massima frequenza a TD proprio = 2 . 2
classicazione simile gi stata fatta con riferimento ai ltri ideali ( 5.6). Sebbene per alcuni aspetti la caratterizzazione nel dominio della frequenza di segnali e sistemi possa essere trattata in maniera unicata in fondo la risposta in frequenza H() di un sistema LTI non altro che la trasformata di Fourier del segnale h() dal punto di vista operativo i concetti di banda di un segnale e di un sistema possono differire notevolmente. Per questo motivo, questo paragrafo prevalentemente dedicato allo studio dei segnali propriamente detti, mentre il caso dei sistemi sar approfondito pi avanti. 31 Nelle comunicazioni elettriche, i segnali passabanda a TC (con f che assume valori da qualche centinaia di kHz no 0 alle centinaia di GHz) sono anche denominati segnali a radiofrequenza e la frequenza f0 detta frequenza portante.
30 Una
298
X(f) (a) (b)
X()
-f0 Wx
f0 Wx
-1/2
-0 Wx
0 Wx
1/2
Fig. 6.24. Segnale passabanda: (a) TC; (b) TD.
A differenza della classicazione precedente, di tipo qualitativo, la banda di un segnale fornisce una caratterizzazione quantitativa (ovvero un valore numerico) dellintervallo di frequenze in cui lo spettro assume valori non trascurabili. Come gi detto, non possibile dare una denizione univoca di banda, per lambiguit legata alluso del termine non trascurabile nella sua denizione. Essa dipende piuttosto dalla natura frequenziale del segnale (passabasso, passaalto o passabanda), dalla forma dello spettro di ampiezza, e dallo specico campo di applicazione. Nel seguito del paragrafo faremo principalmente riferimento a segnali di tipo passabasso; altri esempi con riferimento a segnali passabanda e passaalto saranno forniti nel seguito del capitolo. In maniera simile a quanto visto per la caratterizzazione dei segnali in termini di durata, possiamo considerare le due grandi famiglie dei segnali a banda limitata (ulteriormente suddivisi in segnali a banda rigorosamente limitata e segnali a banda praticamente limitata), e quella dei segnali a banda non limitata.
6.4.1 Segnali a banda rigorosamente limitata
Un segnale TC x(t) si dice a banda rigorosamente limitata se la sua trasformata di Fourier X( f ) identicamente nulla al di fuori di un certo intervallo ( f1 , f2 ), con f2 > f1 valori reali niti. In tal caso, in modo del tutto naturale, si considerano trascurabili solo i valori nulli dello spettro del segnale. Pertanto, lestensione spettrale (bilatera) del segnale data da Wx = ( f1 , f2 ), e la sua banda (bilatera) pari ad Bx = f2 f1 . Nel caso dei segnali x(t) reali, per i quali la trasformata di Fourier gode della propriet di simmetria hermitiana, se risulta X( f ) = 0 in corrispondenza di un certo valore di f > 0, allora risulta necessariamente anche X( f ) = X ( f ) = 0, per cui lestensione spettrale del segnale ( f1 , f2 ) necessariamente simmetrica rispetto allorigine, cio Wx = (W,W ), con W 0. Conseguentemente, la trasformata di Fourier di un segnale x(t) reale a banda rigorosamente limitata soddisfa la seguente condizione: X( f ) = 0 , | f | W , (6.68)
per cui la banda bilatera del segnale pari a Bx = 2W . Ricordando che per segnali reali si pu far riferimento pi semplicemente allestensione spettrale ed alla banda monolatera, la prima vale Wx = (0,W ), e la sua misura Bx = W rappresenta la banda monolatera. Un tipico spettro di un segnale reale TC a banda rigorosamente limitata quello riportato in g. 6.25(a). Per i segnali TD valgono considerazioni simili, tenendo conto come al solito della periodicit di periodo unitario della trasformata di Fourier X( ). In particolare, la condizione di annullamento di 1 X( ) pu essere data con riferimento al solo periodo ( 2 , 1 ), per cui un segnale TD x(n) si dice 2 a banda rigorosamente limitata se, con riferimento al solo intervallo ( 1 , 1 ), la sua trasformata di 2 2
299
X(f) (a) (b)
X()
-W Bx
-1/2
-W Bx
1/2
Fig. 6.25. Segnale a banda rigorosamente limitata. (a) Caso TC. (b) Caso TD.
Fourier X( ) identicamente nulla al di fuori di un certo intervallo (1 , 2 ), con 2 > 1 e (1 , 2 ) 1 ( 2 , 1 ). In tal caso, lestensione spettrale (bilatera) del segnale x(n) per denizione Wx = (1 , 2 ), 2 e la sua banda (bilatera) pari ad Bx = 2 1 . Nel caso in cui il segnale x(n) sia reale, in virt della simmetria hermitiana del suo spettro, lestensione spettrale necessariamente simmetrica, si ha cio Wx = (W,W ), con 0 < W < 1 . In altri 2 termini, un segnale TD reale x(n) a banda rigorosamente limitata soddisfa, limitatamente al periodo ( 1 , 1 ), la seguente condizione: 2 2 X( ) = 0 , | | W . (6.69)
Per un segnale del genere, evidentemente conveniente ragionare in termini di estensione frequenziale monolatera Wx = (0,W ) e banda monolatera Bx = W . Uno spettro caratteristico di un segnale TD reale a banda rigorosamente limitata quello riportato in g. 6.25(b). Notiamo in conclusione che un segnale (TC o TD) a banda rigorosamente limitata necessariamente passabasso, o al limite passabanda, ma non pu essere di tipo passaalto.
Esempio 6.24 (banda del segnale sinc) Un esempio di segnale TC con banda rigorosamente limitata il segnale x(t) = sinc(t), la cui trasformata di Fourier (cfr. es. 6.5) vale X( f ) = rect( f ) , che soddisfa la (6.68) per W = 1 . La banda bilatera di tale segnale pertanto Bx = 2W = 1, quella monolatera 2 invece pari a Bx = W = 1 (tali bande sono misurate in Hz). 2 Analogamente, un esempio di segnale TD a banda rigorosamente limitata il segnale x(n) = sinc(2c n), con 0 < c < 1 , la cui trasformata (cfr. es. 6.19) data da 2 X( ) =
1 rep rect 2c 1 2c
che soddisfa la (6.69) nellintervallo ( 1 , 1 ) con W = c . La banda bilatera di tale segnale pertanto Bx = 2 2 2c < 1, quella monolatera invece pari a Bx = c < 1 (tali bande sono adimensionali). 2
Nellesempio precedente abbiamo considerato segnali aventi banda rigorosamente limitata; si noti tuttavia che tali segnali non hanno durata rigorosamente limitata. Vedremo pi avanti che un segnale di durata rigorosamente limitata non pu avere anche banda rigorosamente limitata, e viceversa. Poich i segnali che si incontrano in pratica sono sempre di durata limitata (essi sono il risultato di osservazioni e/o elaborazioni su intervalli di tempo niti), segue che i segnali a banda rigorosamente limitata rappresentano una pura astrazione matematica, utile tuttavia in alcuni modelli matematici.
300
|X(f)| (a)
lobo principale
|X()| (b)
lobo principale
...
Bx
...
f
...
-1/2
...
Bx
1/2
Fig. 6.26. Segnale con spettro a lobi. (a) Caso TC. (b) Caso TD.
Notiamo inne che, tra i segnali a banda rigorosamente limitata, un caso limite costituito dai segnali che abbiamo denominato monocromatici (fasori e sinusoidi TC e TD): secondo la def. 6.3, in effetti, tali segnali, il cui spettro costituito solo da funzioni concentrate in valori isolati di frequenza (impulsi di Dirac), possono essere a rigore visti come segnali passabanda, la cui estensione spettrale si riduce a Wx = { f0 } o Wx = {0 } nel caso di fasori TC o TD, rispettivamente, oppure a Wx = { f0 , f0 } o Wx = {0 , 0 } nel caso di sinusoidi TC o TD, rispettivamente: in tutti questi casi, la banda vista come misura dellestensione spettrale (ovvero, come misura continua di un insieme discreto) nulla. Tuttavia, in alcuni casi pu convenire riguardare tali segnali, anzich come passabanda, come segnali passabasso a banda rigorosamente limitata: in accordo con la (6.68) o la (6.69), la loro banda monolatera in effetti coincide con la massima frequenza delle componenti spettrali che li compongono, per cui si ha Bx = f0 nel caso TC e Bx = 0 nel caso TD.
6.4.2 Segnali a banda praticamente limitata
In via del tutto generale, un segnale x() a banda praticamente limitata un segnale il cui spettro di ampiezza |X()| tende a zero per f nel caso TC e per 1/2 nel caso TD, assumendo valori trascurabili (ma non rigorosamente nulli) al di fuori di un certo intervallo di frequenza. Quasi tutti i segnali di interesse pratico presentano banda praticamente limitata. In particolare, con riferimento ai segnali TC, in virt della prop. 6.7 (convergenza a zero della X( f ) per | f | +), possiamo dire che tutti i segnali x(t) sommabili (sottoclasse dei segnali transitori) sono a banda praticamente limitata. Tuttavia, per i segnali a banda praticamente limitata, linterpretazione e la misura della banda non altrettanto univoca come quella per i segnali a banda rigorosamente limitata; in effetti, possibile dare differenti denizioni di banda, a seconda della forma dello spettro del segnale e della specica applicazione. Nel seguito, con riferimento esclusivamente ai segnali reali, approfondiremo le seguenti denizioni di banda, particolarmente interessanti dal punto di vista applicativo: - la banda nullo-nullo; - la banda all % di energia; - la banda ad dB.
Banda nullo-nullo
Tale denizione di banda applicabile a segnali aventi durata rigorosamente limitata, come la nestra rettangolare o la nestra triangolare. Si pu dimostrare infatti che lo spettro di ampiezza di un segnale
301
reale con durata rigorosamente limitata, come la nestra rettangolare delles. 6.1, ha un tipico andamento a lobi, come quello evidenziato qualitativamente in g. 6.26(a) nel caso TC, ed in g. 6.26(b) nel caso TD. Per questo motivo, appare abbastanza naturale denire lestensione spettrale Wx di tali segnali come lintervallo di frequenze corrispondente al lobo principale (centrato su f = 0 oppure = 0) dello spettro di ampiezza. Di conseguenza, la banda Bx del segnale coincide con la larghezza del lobo principale, ed denominata banda nullo-nullo o null-to-null bandwidth, proprio perch essa misura la distanza che intercorre tra i primi due nulli (in posizioni simmetriche rispetto ad f = 0 o a = 0) dello spettro di ampiezza. Si noti che la banda nullo-nullo, poich misura la distanza tra il primo nullo a frequenza positiva ed il primo nullo a frequenza negativa, una banda intrinsecamente bilatera.
Esempio 6.25 (banda nullo-nullo della nestra rettangolare TC e TD) Si consideri la nestra rettangolare TC x(t) = A rect(t/T ), con A R e T R+ , la cui trasformata di Fourier, gi calcolata nelles. 6.1, vale X( f ) = A T sinc( f T ) . Lo spettro di ampiezza corrispondente, supponendo A > 0, |X( f )| = A T |sinc( f T )| , ed rafgurato in g. 6.2 (graco in alto), simile qualitativamente alla g. 6.26(a). Da tale graco, oppure per via analitica ricordando le propriet della funzione sinc, si ricava che lestensione spettrale del lobo principale 1 1 2 Wx = ( T , T ) e, conseguentemente, la banda nullo-nullo vale Bx = T . Ragionando in maniera analoga, si ricava che lestensione spettrale e la banda nullo-nullo della nestra 1 1 rettangolare a TD x(n) = RN (n) di lunghezza N > 1 (cfr. es. 6.2) valgono rispettivamente Wx = ( N , N ) 2 ( 1 , 1 ) e Bx = N 1 (per N = 1 la nestra rettangolare degenera nellimpulso discreto, il cui spettro costante 2 2 e quindi non ha il caratteristico andamento a lobi).
Lesempio precedente mostra che la banda nullo-nullo Bx della nestra rettangolare (TC o TD) risulta inversamente proporzionale alla sua durata temporale (Bx = 2/T per la nestra rettangolare a TC, Bx = 2/N per la nestra rettangolare a TD con N > 1). Questo risultato esprime il seguente concetto fondamentale, che valido in generale (indipendentemente dalla denizione di banda adottata): se si riduce la durata temporale di un segnale, si aumenta la sua banda, e viceversa. Una conseguenza fondamentale di questa relazione che impossibile costruire segnali che abbiano contemporaneamente durata temporale e banda arbitrariamente piccole. Ritorneremo su questo concetto quando studieremo gli effetti nel dominio della frequenza di un cambiamento di scala dei tempi (propriet di cambiamento di scala della trasformata di Fourier, cfr. 6.5.2).
Banda all % dellenergia
Per segnali a banda praticamente limitata che siano anche segnali di energia, possibile fornire una denizione di banda che si basa su una particolare propriet della trasformata di Fourier, nota come uguaglianza di Parseval: Propriet 6.9 (uguaglianza di Parseval per la trasformata di Fourier) Sia x() X(), con x() segnale di energia, si ha:
+ FT
Ex = Ex =
+ n=
|x(t)|2 dt = |x(n)|2 =
+ 1/2
|X( f )|2 d f ,
1/2
|X( )|2 d ,
302
Prova. Dimostriamo luguaglianza nel caso dei segnali TC, analoghi passaggi possono essere seguiti per la dimostrazione nel caso TD. A tal ne osserviamo che lenergia di un segnale TC per denizione data da:
+
Ex =
|x(t)|2 dt =
x(t) x (t) dt ,
da cui, esprimendo x (t) mediante lequazione di sintesi (6.8), si ottiene:

+ +
Ex =
x(t)

X( f ) e j2 f t d f
x (t)
dt =
x(t)

X ( f ) e j2 f t d f dt .
Daltra parte, poich il segnale x(t) di energia (a quadrato sommabile su R), possibile scambiare lordine di integrazione,32 ottenendo cos:
+
Ex =
X ( f )
x(t) e j2 f t dt d f =
X( f )
X ( f ) X( f ) d f =
|X( f )|2 d f ,
dove nel passaggio dal primo al secondo integrale abbiamo utilizzato lequazione di analisi (6.7).
Luguaglianza di Parseval consente di affermare che lenergia di un segnale pu essere calcolata nel dominio del tempo a partire da |x()|2 oppure, equivalentemente, nel dominio della frequenza a partire da |X()|2 . In altri termini, lenergia del segnale si conserva passando dal dominio del tempo a quello della frequenza. Notiamo che luguaglianza di Parseval afferma implicitamente che la trasformata di Fourier di un segnale x() di energia (a quadrato sommabile) ancora un segnale X() di energia (a quadrato sommabile) nel dominio della frequenza. La funzione della frequenza Sx () = |X()|2
(6.70)
prende il nome di densit spettrale di energia del segnale x(). Si tratta di una funzione non negativa per denizione, ossia Sx () 0; inoltre, per segnali x() reali, in virt della simmetria pari dello spettro di ampiezza (simmetria hermitiana), essa risulta essere una funzione pari della frequenza, Sx (()) = Sx (); inne, il nome densit spettrale di potenza deriva dal fatto che, per luguaglianza di Parseval, lenergia del segnale x() si pu ottenere integrando Sx () su tutto lasse delle frequenze (cio per f R) nel caso TC, ovvero su ogni intervallo di frequenze di misura unitaria [ad esempio, per ( 1 , 1 )] nel caso TD. Si noti inne che luguaglianza di Parseval per la trasformata di Fourier 2 2 vale solo per i segnali di energia, ed la diretta controparte delluguaglianza di Parseval per la serie di Fourier (cfr. prop. 5.4), che vale solo per i segnali di potenza periodici. Luguaglianza di Parseval consente di calcolare lenergia di un segnale operando nel dominio della frequenza, invece che nel dominio del tempo. Sulla base di tale uguaglianza, allora possibile denire lestensione spettrale Wx (e quindi la banda) di un segnale x(), ssando un valore 0 < < 1 (spesso espresso in percentuale) ed imponendo che lenergia del segnale nellintervallo di frequenze Wx sia pari ad una frazione Ex dellenergia totale. Nel caso TC, ad esempio, ci signica risolvere rispetto a Wx la seguente relazione: EWx =
Wx
|X( f )|2 d f = Ex ,
la cui soluzione Wx rappresenta lintervallo di frequenza allinterno del quale contenuta l % dellenergia totale Ex del segnale. Se il segnale x(t) passabasso, la sua trasformata di Fourier sar
32 Questo
risultato una conseguenza diretta dei teoremi di Fubini e Tonelli.
303
concentrata intorno alle basse frequenze; inoltre, se x(t) un segnale reale, il suo spettro di ampiezza |X( f )| sar una funzione pari di f , e cos pure |X( f )|2 . Di conseguenza, lestensione spettrale del segnale x(t) sar un intervallo simmetrico, del tipo Wx = (W,W ), per cui la precedente relazione si scrive pi esplicitamente:
W
EW =
|X( f )|2 d f = Ex .
(6.71)
Risolvendo questa equazione rispetto a W per un ssato , si determina lestensione spettrale del segnale x(t) come lintervallo di frequenze che contiene una percentuale pari ad dellenergia totale del segnale. La misura di questo intervallo di frequenze, pari a Bx = 2W , prende il nome di banda all % dellenergia (generalmente si utilizza in questo contesto la banda bilatera). Valori tipici del parametro vanno da = 0.9 (banda al 90% dellenergia), ad = 0.95 (banda al 95% dellenergia), no ad = 0.99 (banda al 99% dellenergia).
Esempio 6.26 (banda all % dellenergia dellesponenziale monolatero decrescente a TC) Si consideri il segnale esponenziale monolatero x(t) = A et/T u(t), con ampiezza A R e costante di tempo T R+ . Si tratta di un segnale reale a quadrato sommabile la cui energia (cfr. es. 2.22) pari a
+
Ex =
|x(t)|2 dt =
A2 T . 2
(6.72)
Nelles. 6.8 abbiamo calcolato la trasformata di Fourier di tale segnale, che vale X( f ) = AT , 1 + j2 f T
da cui supponendo A > 0 si ricava lo spettro di ampiezza: |X( f )| = AT 1 + (2 f T )2 ,
il cui andamento riportato in g. 6.5 (graco in alto). Per calcolare la banda all % dellenergia, occorre calcolare lintegrale che compare al primo membro della (6.71) che, nel caso in esame, dato da:
W
EW =
arctan(2 f T ) A2 T 2 d f = A2 T 2 2 1 + (2 f T ) 2 T
f =W
=
f =W
A2 T arctan(2 W T ) .
(6.73)
In base alla (6.72) e (6.73), per ottenere la banda monolatera all % dellenergia, bisogna risolvere rispetto a W la seguente equazione: A2 T A2 T , arctan(2 W T ) = 2 da cui si ricava W= 1 tan 2 T 2 Bx = 2W =
1 tan T 2
Ad esempio, nel caso in cui = 0.99, si ottiene che la banda bilatera all99% dellenergia pari a Bx = 2W 0.00864/T . interessante ricordare che la durata temporale x di un esponenziale monolatero decrescente cresce con legge direttamente proporzionale a T (cfr. 2.3.2); conseguentemente, ritroviamo un risultato gi messo in evidenza in precedenza con riferimento alla banda nullo-nullo delle nestre rettangolari, e cio che la banda di un segnale inversamente proporzionale alla sua durata temporale.
304
Nel caso di un segnale reale TD, lestensione spettrale del segnale x(n) sar un intervallo simmetrico, 1 1 del tipo Wx = (W,W ) ( 2 , 1 ), con 0 < W < 2 , per cui la (6.71) si scrive 2
W
EW =
|X( )|2 d = Ex ,
(6.74)
con 0 < W < 1 . Risolvendo questa equazione rispetto a W per un ssato ]0, 1[, si determina 2 lestensione spettrale del segnale x(n) come lintervallo di frequenza che contiene l % dellenergia totale del segnale. La misura di questo intervallo sar la banda bilatera all % di energia del segnale. Luguaglianza di Parseval ammette uninteressante generalizzazione con riferimento allenergia mutua (cfr. def. 2.7) tra due segnali, la cui prova simile a quella riportata per la prop. 6.9: Propriet 6.10 (uguaglianza di Parseval generalizzata per la trasformata di Fourier) Siano x() X() e y() Y (), con x() e y() segnali di energia, si ha:
+ FT FT
Exy = Exy =
+ n=
x(t) y (t) dt = x(n) y (n) =
+ 1/2 1/2
X( f )Y ( f ) d f ,
X( )Y ( ) d ,
Notiamo preliminarmente che, per x() y(), lenergia mutua si riduce allenergia del segnale e, quindi, la prop. 6.10 degenera nella prop. 6.9. Si ricordi poi che lenergia mutua Exy una quantit (possibilmente complessa) che gioca un ruolo importante nel calcolo dellenergia della somma dei due segnali x() e y(). Nel caso di segnali reali, lenergia mutua anchessa reale (anche se pu avere segno qualsiasi), e risulta simmetrica, in quanto Eyx = Exy . Ricordiamo inoltre che due segnali di energia x() e y() si dicono ortogonali se Exy = 0. In aggiunta ai casi considerati negli es. 2.24 e es. 2.25, in base alla prop. 6.10 possiamo individuare un ulteriore caso tipico di segnali ortogonali. Infatti, i due segnali x() e y() sono ortogonali se hanno banda rigorosamente limitata ed, in aggiunta, i loro spettri X() e Y () non si sovrappongono in frequenza, ovvero le loro estensioni spettrali Wx e Wy hanno intersezione vuota, matematicamente Wx Wy = . Segnali (TC o TD) i cui spettri non si sovrappongono in frequenza sono detti ortogonali in frequenza, e costituiscono il caso duale dei segnali che non si sovrappongono nel tempo (segnali ortogonali nel tempo, cfr. es. 2.24).
Esempio 6.27 (segnali di energia ortogonali in frequenza) Si considerino due segnali reali aventi spettri che non si sovrappongono in frequenza, come ad esempio X( f ) = rect( f ) e Y ( f ) = rect( f 2) + rect( f + 2) (g. 6.27). Notiamo che il primo segnale di tipo passabasso, mentre il secondo di tipo passabanda. In tal caso si ha X( f )Y ( f ) 0, e quindi Exy = 0.
Banda ad dB e decadimento asintotico dello spettro
Il concetto di banda ad dB si fonda sullintroduzione di un opportuno valore di soglia per lo spettro di ampiezza |X()| di un segnale x(), considerando trascurabili i valori di |X()| inferiori alla soglia ssata. In particolare, tale denizione si riferisce ad una particolare rappresentazione dello spettro di ampiezza |X()|, basata su una scala di misura logaritmica. Questo tipo di rappresentazione consente di denire un secondo parametro, detto rolloff o decadimento asintotico dello spettro di un segnale che, insieme con la banda, caratterizza sinteticamente un segnale nel dominio della frequenza. Si gi detto che lo spettro di un segnale pu essere rappresentato gracamente in termini del suo modulo (spettro di ampiezza) e della sua fase (spettro di fase). In molti casi, anzich rappresentare lo
305
1 X(f) 0.5 0 3 1 Y(f) 0.5 0 3
0 f
0 f
Fig. 6.27. I segnali aventi spettri X( f ) = rect( f ) e Y ( f ) = rect( f 2) + rect( f + 2) sono ortogonali in frequenza (es. 6.27).
spettro di ampiezza in unit naturali, si utilizza nella rappresentazione il logaritmo di |X()|. Precisamente, con riferimento ad un segnale TC x(t) avente spettro di ampiezza |X( f )|, si denisce spettro di ampiezza in deciBel (abbreviato dB), la seguente funzione della frequenza: |X( f )|dB = 20 log10
|X( f )| , |X( frif )|
(6.75)
dove frif rappresenta una frequenza di riferimento opportunamente scelta in dipendenza del tipo di segnale (passabasso, passalto o passabanda) e della forma dello spettro di ampiezza. In molti casi, ad esempio, la frequenza frif scelta come la frequenza in cui lo spettro di ampiezza assume il valore massimo. Si noti quindi che il dB non una misura assoluta, ma per denizione una misura relativa ad un riferimento. La rappresentazione in dB dello spettro si pu scrivere anche nel caso TD, con le ovvie sostituzioni formali f e rif frif . La motivazione principale che spinge ad impiegare una scala logaritmica per rappresentare lo spettro di ampiezza che, in molti fenomeni sici (soprattutto nel campo dellacustica), lo spettro di ampiezza del segnale pu variare in funzione della frequenza di svariati ordini di grandezza, il che rende impossibile descrivere in unit naturali con la necessaria precisione la grandezza in questione. Nel caso dei segnali TC, la rappresentazione di |X( f )|dB in funzione di f , dove la frequenza anchessa espressa in scala logaritmica, prende il nome di diagramma di Bode per lo spettro di ampiezza.33 Una rappresentazione analoga in cui la fase X( f ) rappresentata in funzione di f espressa in scala logaritmica prende il nome di diagramma di Bode per lo spettro di fase. Il vantaggio della rappresentazione logaritmica anche per la frequenza quella che possibile rappresentare sullo stesso asse valori di frequenza che variano anche di differenti ordini di grandezza (ad esempio, si pu rappresentare su uno stesso diagramma, senza perdere precisione, le frequenze che vanno dagli Hz no ai kHz, ai MHz o addirittura ai GHz). I diagrammi di Bode sono molto utilizzati nella teoria dei sistemi a TC, per la rappresentazione in modulo e fase della risposta in frequenza H( f ) di un sistema LTI; noi nel seguito considereremo esclusivamente il diagramma di Bode per lampiezza, in quanto ci consentir di introdurre importanti concetti relativi alla banda ad dB e al decadimento asintotico dello spettro di un segnale.
caso TD, non si soliti rappresentare la frequenza in scala logaritmica, in quanto a differenza del caso TC essa varia in un intervallo di ampiezza unitaria.
33 Nel
306
5 0 5 10
dB
|X(f)|
15 20 25 30 35 40 2 10 10
1
10 fT
10
Fig. 6.28. Diagramma di Bode dello spettro di ampiezza di un esponenziale monolatero TC (es. 6.28). I segmenti di retta tratteggiati rappresentano le approssimazioni asintotiche per f T 1 e f T 1 (i due segmenti si intersecano per f T = 21 0.16).
A titolo esemplicativo, consideriamo il diagramma di Bode per lo spettro di ampiezza di un esponenziale monolatero decrescente a TC.
Esempio 6.28 (diagramma di Bode dello spettro di ampiezza dellesponenziale monolatero TC) Si consideri il segnale esponenziale monolatero x(t) = A et/T u(t), con A R e T R+ , il cui spettro di ampiezza (assumendo A > 0) (cfr. es. 6.8) |X( f )| = AT 1 + (2 f T )2 ,
ed rafgurato in g. 6.5 (in alto). Si tratta evidentemente di un segnale passabasso. Poich lo spettro di ampiezza massimo per f = 0, possiamo scegliere frif = 0 e quindi: |X( f )|dB = 20 log10 |X( f )| = 10 log10 [1 + (2 f T )2 ] . |X(0)|
Il diagramma di Bode di |X( f )|dB in funzione di f T (espresso in unit logaritmiche) riportato in g. 6.28. interessante notare che tale diagramma pu essere approssimato mediante due rette asintotiche: per 2 f T 1, ovvero f T per 2 f T 1, ovvero f T
1 2 , 1 2 ,
si ha |X( f )|dB 10 log10 1 = 0;
si ha |X( f )|dB 20 log10 (2 f T ) = 20 log10 (2 ) 20 log10 ( f T ).
Tali rette sono rafgurate con linea tratteggiata in g. 6.28. Si osservi che, al divergere di f T , la rappresentazione in dB dello spettro decresce linearmente rispetto a log10 ( f T ) con un fattore moltiplicativo 20. Si noti inoltre che le due rette asintotiche si incontrano in corrispondenza della frequenza (normalizzata) f T = 21 0.16 dove si ha |X( f )|dB 3 dB.
La rappresentazione in dB dello spettro di ampiezza suggerisce in modo del tutto naturale una denizione di banda che si applica a tutti i segnali a banda praticamente limitata, purch essi possiedano uno 1 spettro di ampiezza che decade in maniera monotona per f (nel caso TD, per v 2 ). Scelto R+ , si denisce estensione spettrale ad dB lintervallo di frequenza nel quale lo spettro di
307
ampiezza |X()|dB del segnale x() assume valori maggiori o al pi uguali ad dB; la misura di tale intervallo (monolatera o bilatera) detta banda ad dB. Ad esempio, con riferimento ad un segnale reale passabasso TC, la banda monolatera ad dB rappresentata dal valore di f > 0, indichiamolo con f , tale che: |X( f )|dB = dB (6.76)
che, ricordando la denizione di spettro di ampiezza in dB, si pu esprimere equivalentemente in unit naturali come segue: |X( f )| =, |X( frif )| con = 10 /20 .
(6.77)
In altre parole, lestensione spettrale del segnale lintervallo di frequenza nel quale lo spettro di ampiezza |X( f )| si discosta dal valore di riferimento |X( frif )| al pi dellaliquota , che rappresenta la soglia scelta. In tal caso, la banda monolatera ad dB data da Bx = f e quella bilatera esattamente il doppio, cio Bx = 2 f . In altre parole, le componenti spettrali del segnale x(t) le cui frequenze cadono nellintervallo Wx = ( f , f ) sono ritenute importanti ai ni della sintesi del segnale, mentre quelle che non appartengono a tale intervallo di frequenza sono invece ritenute trascurabili. Con riferimento ai segnali TC o TD, molto utilizzate nelle applicazioni sono la banda (monolatera) a 10 dB Bx = f10 , corrispondente in unit naturali a valori dello spettro di ampiezza pari almeno a 1 10 volte il valore alla frequenza di riferimento, o la banda (monolatera) a 20 dB Bx = f20 , corrispondente 1 in unit naturali a valori dello spettro di ampiezza pari almeno a 10 volte il valore alla frequenza di riferimento. Per quanto riguarda i sistemi, risulta molto utilizzata anche la banda (monolatera) a 3 dB Bx = f3 , corrispondente in unit naturali a valori dello spettro di ampiezza pari (circa) almeno a 1 0.707 volte il valore alla frequenza di riferimento. 2
Esempio 6.29 (banda a dB dellesponenziale monolatero TC) Riconsideriamo il caso del segnale esponenziale monolatero, considerato nelles. 6.28, il cui spettro di ampiezza in dB dato da: |X( f )|dB = 20 log10 |X( f )| = 10 log10 [1 + (2 f T )2 ] . |X(0)|
ed riportato in g. 6.28. Per calcolare la banda ad dB dobbiamo risolvere rispetto ad f la seguente equazione: 10 log10 [1 + (2 f T )2 ] = = 1 + (2 f T )2 = 10 /10
che ammette due soluzioni, simmetriche rispetto ad f = 0. Scegliendo la soluzione positiva, si ricava che la banda monolatera ad dB vale Bx = f = 1 2 T 10 /10 1 .
Particolarmente semplice il caso = 3 per il quale si ha Bx = f3 1/(2 T ). Si noti che, in generale, come la banda all % dellenergia (cfr. es. 6.26), anche la banda ad dB inversamente proporzionale alla costante di tempo T , e quindi alla durata del segnale nel dominio del tempo. Esempio 6.30 (banda a dB dellesponenziale monolatero TD) Consideriamo lesponenziale monolatero TD x(n) = A an u(n), con A R e 0 < |a| < 1, la cui trasformata, calcolata nelles. 2.23, vale X( ) = A , 1 a e j2
308
0.5
0.45
0.4 B
x
0.35
0.3
0.25
0.5
0.6
0.7 a
0.8
0.9
Fig. 6.29. Banda a 3 dB dellesponenziale monolatero TD in funzione di a (amin , 1); per valori di a < amin la banda a 3 dB non pu essere denita (es. 6.30). da cui si ricava lo spettro di ampiezza: |X( )| = 1 + a2 2 a cos(2 ) |A| ,
il cui andamento riportato in g. 6.14 e 6.15 (in alto), nel caso in cui 0 < a < 1 e 1 < a < 0, rispettivamente. In particolare, nellipotesi 0 < a < 1 il segnale passabasso, per cui scegliendo rif = 0 la banda ad dB si pu calcolare risolvendo lequivalente a TD della (6.76) o (6.77). Con riferimento alla seconda, essendo X(0) = |A| si ha: |X( )| = |X(0)| 1 1 + a2 2 a cos(2 ) = 10 /20
che pu essere risolta rispetto a , scrivendola nella forma 1 + a2 2 a cos(2 ) = 10 /10 cos(2 ) = 1 + a2 10 /10 . 2a (6.78)
Evidentemente, tale equazione nellincognita x = 2 ammette soluzioni se e solo se risulta 1 + a2 10 /10 1. 2a (6.79)
Studiando la disuguaglianza (6.79), si pu mostrare che tale espressione vericata, per a ]0, 1[, solo se a amin , con amin = 10 /20 1, purch 20 log10 2 6 dB. In queste ipotesi, la (6.78) ammette innite soluzioni per x, che si ripetono periodicamente con periodo 2 . Lunica soluzione x esistente nellintervallo (0, ) si pu ottenere mediante la funzione arccos(x), e quindi la banda monolatera vale Bx = = 1 arccos 2 1 + a2 10 /10 2a , (6.80)
valida per a amin e purch 6 dB; se queste ultime condizioni, equivalenti alla (6.79) non sono soddisfatte, lequazione che denisce la banda ad dB non ammette soluzioni e, quindi, la banda ad dB non pu essere denita.
309
Dalla (6.80), ricordando le propriet della funzione arccos(x), si nota che effettivamente Bx (0, 1 ). A 2 differenza del caso TC, la relazione tra banda e durata non immediatamente evidente dalla (6.80), e richiederebbe uno studio pi approfondito di tale espressione. Per semplicit, in g. 6.29 riportato landamento della banda a 3 dB (corrispondente ad = 3), nellintervallo a [amin , 1]. Notiamo che per a 1, la durata del segnale nel dominio del tempo aumenta, mentre la sua banda diminuisce, e viceversa (la massima banda Bx = 1 2 si ha in corrispondenza di a = amin ).
In sostanza, la denizione di estensione spettrale Wx ad dB per un segnale x() a banda praticamente limitata legata allindividuazione di un intervallo di frequenza nel quale la risposta in ampiezza si discosta (in dB) dal valore assunto ad una frequenza di riferimento al pi per una pressata aliquota (dipendente dalla scelta di ). Le componenti spettrali del segnale le cui frequenze non appartengono allintervallo Wx sono da considerarsi trascurabili, nel senso che non contribuiscono signicativamente alla sintesi del segnale; tuttavia, la conoscenza della banda a dB fornisce solo una prima informazione su quanto tali componenti siano trascurabili. Sebbene tale informazione non sia importante nel caso dei segnali TD (la sintesi del segnale gi il risultato di una integrazione su un intervallo di misura nita), essa invece importante per la caratterizzazione sintetica dei segnali TC ed legata alla rapidit con cui lo spettro X( f ) del segnale decade a zero quando f : maggiore la rapidit di decadimento di X( f ), tanto pi lo spettro di ampiezza del segnale risulta connato nellintervallo Wx . Si ricordi che una questione simile stata gi affrontata per i coefcienti di Fourier di un segnale periodico (cfr. 5.2.2); in quella occasione si visto che leffettiva rapidit con cui i coefcienti di Fourier decadono a zero nel dominio della frequenza dipende dalla dolcezza con cui il segnale varia nel dominio del tempo, ovvero dal numero di derivate continue che esso possiede. Un risultato analogo sussiste anche per la trasformata di Fourier a TC: Propriet 6.11 (rapidit di decadimento a zero della trasformata di Fourier) FT Sia x(t) X( f ). Se il segnale continuo con le sue derivate no a quella di ordine n, con derivata (n + 1)-esima discontinua ma sommabile, la sua trasformata di Fourier X( f ) decade a zero per f come 1/| f |n+2 . La prop. 6.11 stabilisce un legame tra lordine di derivabilit di un segnale (ovvero la sua dolcezza nel dominio del tempo) e la velocit di decadimento a zero per f della sua trasformata di Fourier. In particolare, maggiore il numero di derivate continue di x(t) (ovvero quanto pi il segnale varia dolcemente nel tempo), tanto pi rapidamente decade a zero la sua trasformata di Fourier.34 Limportanza della prop. 6.11 che essa consente di calcolare la rapidit di decadimento a zero della trasformata di Fourier anche senza calcolarla esplicitamente. Ad esempio, si pensi alla nestra rettangolare x(t) = rect(t): in questo caso, essendo il segnale x(t) discontinuo, la prop. 6.11 si applica con n = 1 e, conseguentemente, consente di prevedere che la sua trasformata di Fourier X( f ) innitesima allinnito del primo ordine, come in effetti [infatti si ha che X( f ) = sinc( f ), cfr. es. 6.1] Lo stesso risultato sussiste anche per la trasformata del segnale esponenziale monolatero decrescente (cfr. es. 6.8), che anchesso discontinuo. In questi due casi, come abbiamo gi avuto modo di dire, la sommabilit del segnale nel dominio nel tempo non comporta la sommabilit della trasformata nel dominio della frequenza. Un diverso discorso sussiste invece per la nestra triangolare x(t) = (t), la cui trasformata di Fourier data da X( f ) = sinc2 ( f ) (cfr. es. 6.7); in questo caso, essendo il segnale continuo con derivata prima discontinua ma limitata, la prop. 6.11 si applica con n = 0 e, conseguentemente, in accordo con il fatto che X( f ) = sinc2 ( f ), la sua trasformata di Fourier innitesima allinnito del secondo ordine e quindi sommabile. Generalizzando questo risultato,
pu dimostrare che vera anche la propriet duale, e precisamente, quanto pi rapidamente decresce x(t), tanto pi derivabile la sua trasformata di Fourier.
34 Si
310
come corollario della prop. 6.11, osserviamo che se la derivata seconda del segnale x(t) esiste ed sommabile, allora la trasformata di Fourier X( f ) sommabile. La prop. 6.11 ci consente di dare una diversa denizione quantitativa della rapidit con cui lo spettro di ampiezza decresce. Infatti, da un punto di vista operativo, possiamo dire che se il segnale x(t) verica le ipotesi enunciate nella prop. 6.11, allora lo spettro di ampiezza per f sufcientemente grande decade con legge polinomiale del tipo: |X( f )| 1 . | f |n+2
Se si considera allora un intervallo di frequenza ( f1 , f2 ) con f2 > f1 > 0 sufcientemente grandi, lattenuazione in dB subita dallo spettro di ampiezza passando dalla frequenza f1 alla frequenza f2 sar pari a
dB = 20 log10
f2 |X( f1 )| = 20 (n + 2) log10 |X( f2 )| f1
(6.81)
ed denominata decadimento asintotico o rolloff dello spettro di ampiezza (si noti che in effetti, pur essendo unattenuazione, risulta convenzionalmente dB > 0, poich f2 > f1 ). Per misurare tale decadimento dobbiamo tuttavia specicare lintervallo di frequenze ( f1 , f2 ) a cui riferirci. Data la forma della (6.81), conviene scegliere intervalli in cui f2 sia un multiplo di f1 . Nellingegneria, due sono le scelte frequentemente utilizzate. Se f2 = 10 f1 , si parla di una decade, e si ha:
dB/dec = 20 (n + 2) log10 10 = 20 (n + 2) dB/decade ,

per cui si perviene ad una misura del rolloff in dB/decade. Le decadi sono molto utilizzate nella teoria dei sistemi e nei controlli automatici, in quanto ben si legano con la rappresentazione logaritmica delle frequenze tipica dei diagrammi di Bode. Una scelta alternativa quella dellintervallo denominato ottava, per il quale f2 = 2 f1 e si ha:
dB/ott = 20 (n + 2) log10 2 = 6 (n + 2) dB/ottava .

In questo caso si perviene ad una misura del rolloff in dB/ottava. Le ottave sono molto utilizzate nellelaborazione di segnali audio e nellacustica in quanto hanno un diretto legame con il concetto musicale di ottava: in particolare, dal punto di vista musicale, considerando due note sulla tastiera di un pianoforte separate da unottava (ad esempio, un La e quello immediatamente superiore), la frequenza della seconda nota esattamente il doppio della prima. In denitiva, un decadimento dello spettro di ampiezza come 1/| f |n+2 corrisponde a 6(n + 2) dB/ottava o a 20(n + 2) dB/decade. Il passaggio tra le due unit di misura molto semplice, in quanto sussiste una relazione lineare:
dB/ott = dB/dec
6 . 20
Esempio 6.31 (rolloff della nestra rettangolare e dellesponenziale monolatero decrescente TC) La nestra rettangolare x(t) = rect(t) e lesponenziale monolatero decrescente monolatero x(t) = A et/T u(t), con A R e T R+ , sono segnali discontinui, per cui le loro trasformate sono innitesime allinnito di ordine uno (n = 1). Per tali segnali, lo spettro di ampiezza ha un rolloff pari a 20 dB/decade o, equivalentemente, 6 dB/ottava. Esempio 6.32 (rolloff della nestra triangolare a TC) La nestra triangolare x(t) = (t) ha derivata prima discontinua ma sommabile, per cui la sua trasformata innitesima allinnito di ordine due (n = 0). In tal caso, quindi, lo spettro di ampiezza ha un rolloff pari a 40 dB/decade o, equivalentemente, 12 dB/ottava. Questo corrisponde alla gi osservata (cfr. g. 6.4) maggiore compattezza in frequenza dello spettro di x(t) = (t) rispetto a quello di x(t) = rect(t).
311
6.4.3 Segnali a banda non limitata
Esistono segnali, sia a TC che a TD, per i quali non possibile trovare alcun criterio oggettivo per considerare trascurabili alcune componenti spettrali del segnale rispetto ad altre. questo il caso dei segnali il cui spettro di ampiezza |X()| poco variabile, o addirittura costante per f R o per 1 ( 2 , 1 ). Tali segnali prendono il nome di segnali a banda non limitata, anche se in effetti tale 2 terminologia appropriata a rigore solo nel caso TC, come mostra lesempio seguente.
Esempio 6.33 (banda dellimpulso) Nel caso TC, la trasformata di Fourier del segnale x(t) = (t) stata calcolata nelles. 6.12 e vale X( f ) = 1. In questo caso, lo spettro di ampiezza vale |X( f )| = 1, ovvero costante, e quindi, in accordo alla def. 6.3, lestensione spettrale di questo segnale deve essere considerata Wx = R, e la sua banda (bilatera o monolatera) vale Bx = +. Nel caso TD, la trasformata di Fourier del segnale x(n) = (n), calcolata nelles. 6.17), vale X( ) = 1. Anche in questo caso si ha |X( )| = 1: poich, per, per la def. 6.3, lestensione spettrale di un segnale a TD va considerata ragionando allinterno di un intervallo di frequenze di ampiezza unitaria, tipicamente ( 1 , 1 ), 2 2 risulta in questo caso che Wx = ( 1 , 1 ), e la banda bilatera vale Bx = 1 (quella monolatera vale Bx = 1 ). 2 2 2
Lesempio precedente mostra che, a stretto rigore, la denominazione di segnale a banda non limitata appropriata solo nel caso TC, e vale in particolare per quei segnali per i quali Wx = R e Bx = +. Un altro esempio di segnale TC a banda non limitata il segnale non sommabile x(t) = 1/t, la cui trasformata, calcolata nelles. 6.9 vale X( f ) = j sgn( f ), per cui lo spettro di ampiezza |X( f )| = costante anche in questo caso. Nel caso TD, per estensione, chiameremo segnale a banda non 1 1 limitata un segnale per il quale si ha Wx = ( 2 , 2 ) e, conseguentemente, Bx = 1 (banda bilatera); notiamo che, per un tale segnale, la banda assume il massimo valore consentito dalla def. 6.3(b). Un concetto che accomuna il caso TC e quello TD che per un segnale a banda non limitata tutte le componenti spettrali sono signicative nella sintesi del segnale; inoltre, in entrambi i casi la banda assume il massimo valore possibile (Bx = + nel caso TC, Bx = 1 nel caso TD). I segnali a banda illimitata, specialmente quelli a TC, costituiscono spesso una astrazione matematica (si pensi, ad esempio, allimpulso TC) o, comunque, non sono direttamente riconducibili a nessun fenomeno naturale (si pensi, ad esempio, al segnale x(t) = 1/t). Da un punto di vista applicativo, tuttavia, il modello matematico di segnale a banda illimitata viene solitamente utilizzato per descrivere segnali del mondo sico aventi banda limitata, il cui valore tuttavia di gran lunga superiore alla banda dei sistemi con i quali vengono elaborati. Un esempio di modello di questo tipo il rumore generato dallagitazione termica degli elettroni (rumore termico) nei componenti elettrici ed elettronici.
312
6.5 Propriet della trasformata di Fourier

Presentiamo in questo paragrafo le propriet della trasformata di Fourier legate alle operazioni elementari sui segnali introdotte nel 2.1. Seguendo la stessa distinzione operata nel 2.1, distingueremo tra le operazioni che agiscono sulla variabile dipendente (lampiezza del segnale), e quelle che agiscono sulla variabile indipendente (il tempo).
6.5.1 Trasformazioni della variabile dipendente
Tra le trasformazioni della variabile dipendente, abbiamo studiato nel 2.1 la moltiplicazione di un segnale per un costante, la somma di due segnali, ed il prodotto di due segnali. A tali operazioni corrispondono altrettante propriet della trasformata di Fourier. Inoltre a partire dalla propriet del prodotto, possiamo introdurre due ulteriori propriet, quella di traslazione in frequenza e di modulazione.
Moltiplicazione per una costante e somma di due segnali
Tali operazioni, sia nel caso TC che in quello TD, sono casi particolari della propriet di linearit (cfr. prop. 6.2) introdotta precedentemente. Pi specicamente, la moltiplicazione per una costante equivale alla propriet di omogeneit: y() = x() Y () = X() , mentre per il calcolo della trasformata della somma di due (o pi) segnali, basta applicare la propriet di additivit: y() = x1 () + x2 () Y () = X1 () + X2 () . Notiamo inne che, mentre la moltiplicazione per una costante non altera lestensione spettrale e la banda del segnale, in quanto risulta |Y ()| = | ||X()| (lo spettro di ampiezza moltiplicato per una costante), pi difcile prevedere lestensione spettrale e la banda della somma di due segnali, in quanto per lo spettro di ampiezza si pu scrivere solo la disuguaglianza |Y ()| |X1 ()| + |X2 ()|. In genere, per, lestensione spettrale di y() soddisfa la relazione Wy Wx1 Wx2 .
Prodotto di due segnali
FT FT
Per quanto riguarda il prodotto di due segnali, necessario discutere in maniera separata il caso TC e TD. Nel caso TC, infatti, partiamo dalla prop. 6.6 (propriet di convoluzione) ed invochiamo la prop. 6.4 (propriet di dualit) per affermare che al prodotto di due segnali nel dominio del tempo corrisponde la convoluzione delle rispettive trasformate di Fourier: y(t) = x1 (t) x2 (t) Y ( f ) = X1 ( f ) X2 ( f ) , dove si ha esplicitamente
+ FT
Y ( f ) = X1 ( f ) X2 ( f ) =
X1 ( ) X2 ( f )d .
(6.82)
Una dimostrazione diretta di questo risultato (non basata cio sulla dualit) si pu ottenere calcolando direttamente la trasformata di Fourier di y(t) = x1 (t) x2 (t), utilizzando cio la denizione (6.7).35
calcolo diretto nel caso TC non riportato per brevit, in quanto i passaggi sono simili a quelli per il caso TD, discusso successivamente.
35 Tale
313
Applicando la propriet di durata della convoluzione (cfr. 4.3.1), si ricava che By Bx1 + Bx2 , ovvero la moltiplicazione tra i segnali nel tempo comporta in genere un allargamento della banda. Nel caso TD, vale una propriet molto simile a quella del caso TC, dove per la convoluzione nel dominio della frequenza deve essere intesa in maniera differente. Ricordiamo infatti che, nel caso TD, la trasformata di Fourier una funzione periodica (di periodo 1), e la convoluzione (6.82) tra due funzioni periodiche diverge. Per ricavare allora il risultato corretto, procediamo calcolando direttamente la trasformata di Fourier di y(n) = x1 (n) x2 (n), utilizziamo cio la denizione (6.11) di trasformata di Fourier nel caso TD: Y ( ) =
+ n=
x1 (n) x2 (n)e j2 n .
(6.83)
Il segnale x1 (n) pu essere espresso mediante lequazione di sintesi (6.12):

1/2
x1 (n) =
1/2
X1 ( )e j2 n d .
Si noti luso di come variabile di integrazione invece di , per evitare confusione. Sostituendo tale espressione nella (6.83), riordinando e combinando opportunamente i termini,36 si ha: Y ( ) =
+ n=
1/2 1/2
X1 ( )e j2 n d x2 (n)e j2 n =
1/2 1/2
X1 ( )
+ n=
x2 (n)e j2 ( )n d ,
=X2 ( )
e quindi: Y ( ) =
1/2 1/2
X1 ( )X2 ( )d .
(6.84)
La convoluzione denita dalla (6.84) differisce da quella denita nella (6.82) esclusivamente per lintervallo di integrazione, che nella (6.84) limitato e pari ad un periodo dei segnali X1 ( ) e X2 ( ). Per questo motivo, tale convoluzione prende il nome di convoluzione periodica, e si pu effettuare tra due segnali (nel dominio del tempo o della frequenza) aventi lo stesso periodo, effettuando le stesse operazioni della convoluzione convenzionale, ma integrando su un periodo del segnale e non su tutto R.37 Per contrasto, la convoluzione convenzionale (6.82) prende anche il nome di convoluzione aperiodica. Per comodit di notazione, conviene utilizzare il simbolo per denotare entrambi i tipi di convoluzione, in quanto risulta chiaro dalla natura dei segnali coinvolti (aperiodici o periodici) se si tratti, appunto, di convoluzione aperiodica oppure periodica. Con questa scelta, possibile enunciare la propriet del prodotto per la trasformata di Fourier in maniera unicata: Propriet 6.12 (propriet del prodotto della trasformata di Fourier) Siano x1 () X1 () e x2 () X2 (), si ha y() = x1 () x2 () Y () = X1 () X2 () .
36 In generale, non possibile scambiare lordine tra la serie e lintegrale; tale operazione sicuramente possibile se x (n) 1 e x2 (n) sono trasformabili secondo Fourier e, in aggiunta, il loro prodotto ancora trasformabile. 37 In alcuni testi, nella denizione di convoluzione periodica inclusa la moltiplicazione per un fattore pari al reciproco del periodo delle funzioni coinvolte; poich, in questo caso, il periodo unitario, tale fattore non gioca nessun ruolo.
FT
FT
FT
314
FT
Per x1 () = x2 () = x(), la propriet del prodotto assume la forma particolare y() = x2 () Y () = X() X(), e consente pertanto di calcolare la trasformata di Fourier del quadrato di un segnale, come mostrato nellesempio che segue.
Esempio 6.34 (trasformata di Fourier del segnale sinc2 a TC) Calcoliamo la trasformata di Fourier del FT segnale x(t) = sinc2 (t). Poich sinc2 (t) = sinc(t) sinc(t), ricordando la trasformata notevole sinc(t) rect( f ) ed applicando la prop. 6.12, si ha: sinc2 (t) = sinc(t) sinc(t) rect( f ) rect( f ) = ( f ) . dove si sfruttato il risultato notevole (4.28) sulla convoluzione tra due nestre rettangolari applicato nel dominio della frequenza. Si giunge pertanto alla trasformata notevole x(t) = sinc2 (t) X( f ) = ( f ) ,
FT FT
(6.85)
la quale evidenzia che, come il segnale x(t) = sinc(t), anche il segnale x(t) = sinc2 (t) un segnale a banda rigorosamente limitata. Si noti in particolare che la banda di sinc2 (t), in accordo alla propriet della durata della convoluzione, doppia di quella di sinc(t). Notiamo inne che la trasformata (6.85) poteva ottenersi FT anche applicando la propriet di dualit alla trasformata notevole di x(t) = (t) X( f ) = sinc2 ( f ) ricavata nelles. 6.7.
Con riferimento specico al caso TD, vale la pena notare che la convoluzione periodica possiede gran parte delle propriet della convoluzione aperiodica, a patto di effettuare solo lievi modiche formali. Tali propriet si possono provare semplicemente a partire dalla seguente propriet fondamentale, che enunciamo senza dimostrazione, la quale istituisce un legame tra la convoluzione periodica di due segnali e la convoluzione aperiodica dei loro generatori: Propriet 6.13 (legame tra convoluzione periodica ed aperiodica) Siano X( ) = rep1 [Xg ( )] ed Y ( ) = rep1 [Xg ( )] due segnali periodici di periodo unitario, ottenuti per replicazione dai generatori Xg ( ) e Yg ( ). Si ha: rep1 [Xg ( )] rep1 [Xg ( )] = rep1 [Xg ( ) Yg ( )] . dove la convoluzione a primo membro periodica, mentre quella a secondo membro aperiodica. La propriet precedente esprime il fatto che la convoluzione periodica tra due segnali di periodo unitario uguale alla replicazione con passo unitario della convoluzione aperiodica tra i generatori di tali segnali. In altri termini, la prop. 6.13 suggerisce un procedimento, alternativo a quello diretto, per il calcolo della convoluzione periodica: si calcola prima la convoluzione aperiodica tra i generatori, e successivamente si effettua la replicazione del risultato.38 Tale modo di procedere viene utilizzato nellesempio seguente per calcolare la trasformata di Fourier del segnale sinc2 a TD.
Esempio 6.35 (trasformata di Fourier del segnale sinc2 a TD) Il calcolo della trasformata di Fourier del segnale x(n) = sinc2 (2c n), con 0 < c < 1 (rafgurato in g. 6.30 per c = 1 ) si pu ottenere applicando la pro2 4 priet del prodotto ed i risultati delles. 6.19. Infatti, poich sinc2 (2c n) = sinc(2c n) sinc(2c n), ricordando la trasformata notevole ricavata nelles. 6.19 sinc(2c n)
FT
1 rep rect 2c 1 2c
38 Sebbene abbiamo fatto riferimento alle trasformate di Fourier X( ) ed Y ( ) di due segnali TD, funzioni della frequenza
aventi periodo unitario, la prop. 6.13 vale pi in generale per la convoluzione periodica tra due segnali (nel tempo o in frequenza) aventi (lo stesso) periodo arbitrario.
315
0.8
1 0.5 0.5 1
X()
x(n)
0.6 0.4 0.2 0

1 0.5
X()
0.5
0 n
Fig. 6.30. Il segnale x(n) = sinc2 (2c n) per c = 1 4 (es. 6.35).
Fig. 6.31. Spettro del segnale x(n) = sinc2 (2c n) per c = 1 (in alto) e per c = 3 (in basso) 8 8 (es. 6.35).
si ha: sinc2 (2c n) = sinc(2c n) sinc(2c n)

FT
1 rep rect 2c 1 2c
1 rep rect 2c 1 2c
Per il calcolo della convoluzione periodica in frequenza, si pu utilizzare la prop. 6.13, ottenendo 1 rep1 rect 2c 2c 1 rep1 rect 2c 2c = 1 rep1 rect 2 4c 2c rect
2c
Poich la convoluzione di due nestre rettangolari di uguale durata una nestra triangolare di durata doppia, calcolando il fattore di scala si ha: rect
2c
rect
2c
= 2c
2c
e quindi si ha, in denitiva, la seguente trasformata notevole x(n) = sinc2 (2c n) X( ) =

FT
1 rep 2c 1 2c
(6.86)
che la controparte a TD della trasformata (6.85). La trasformata X( ) puramente reale, ed rafgurata in g. 6.31 nei due casi 0 < c < 1 (valore effettivo c = 1 , graco in alto) e 1 c < 1 (valore effettivo c = 3 , 4 8 4 2 8 graco in basso). La differenza tra i due spettri deriva dal fatto che nel primo caso le repliche delle nestre triangolari che generano X( ) non si sovrappongono, mentre nel secondo caso esse si sovrappongono.
Un caso particolare molto interessante del prodotto di due segnali quello in cui uno dei due segnali un fasore oppure una sinusoide. Vediamo per semplicit prima il caso TC, e consideriamo la trasformata di Fourier del prodotto tra il segnale x(t) ed il fasore e j2 f0t , data da y(t) = x(t) e j2 f0t . Ricordando la trasformata del fasore TC (cfr. es. 6.15) e j2 f0t ( f f0 ), ed applicando la prop. 6.12 con x1 (t) = x(t) e x2 (t) = e j2 f0t , si ha: Y ( f ) = X( f ) ( f f0 ) = X( f f0 )
FT
316
dove nellultimo passaggio abbiamo utilizzato la prop. 4.2(f) (propriet di convoluzione della delta di Dirac). Nel caso TD, si pu ragionare in maniera simile a partire dal segnale y(n) = x(n) e j20 n . RiFT cordando in particolare che la trasformata del fasore TD (cfr. es. 6.22) e j20 n ( 0 ), ed applicando la prop. 6.12, si ha: Y ( ) = X( ) ( 0 ) . Esprimendo X( ) = rep1 [Xg ( )] e ( ) = rep1 [ ( )], si ha ( 0 ) = rep1 [ ( 0 )] e quindi, applicando la prop. 6.13, si ottiene: Y ( ) = rep1 [Xg ( )] rep1 [ ( 0 )] = rep1 [Xg ( ) ( 0 )] . Sfruttando ancora la prop. 4.2(f) (propriet di convoluzione della delta di Dirac), si ha inne Y ( ) = rep1 [Xg ( 0 )] = X( 0 ) , ovvero si ottiene un risultato analogo al caso TC. In denitiva, sia nel caso TC che in quello TD, vale la seguente propriet di traslazione frequenziale della trasformata di Fourier: Propriet 6.14 (propriet di traslazione frequenziale della trasformata di Fourier) Sia x() X() e f0 R, 0 R, si ha y(t) = x(t) e j2 f0t y(n) = x(n) e j20 n
FT FT FT
Y ( ) = X( 0 )
Y ( f ) = X( f f0 )
Linterpretazione della prop. 6.14 che, per effetto della moltiplicazione nel tempo del segnale x() per un fasore (a frequenza f0 o 0 ), lo spettro X() subisce una traslazione in frequenza, verso destra se f0 , 0 > 0, verso sinistra se f0 , 0 < 0; ad esempio, in g. 6.32 rappresentata tale traslazione nel caso TC e per f0 > 0. A tale traslazione dello spettro corrisponde unanaloga traslazione dellestensione spettrale del segnale: ad esempio, in g. 6.32, tale estensione passa da Wx = (W,W ) a Wy = ( f0 W, f0 +W ), per cui il segnale passabasso x(t) viene trasformato in un segnale y(t) passabanda. Poich per una semplice traslazione dellestensione spettrale non ne modica la sua misura, si pu affermare che la banda bilatera di x() non varia per effetto della moltiplicazione con un fasore, ovvero si ha By = Bx . Lesempio di g. 6.32 mostra anche che la traslazione in frequenza distrugge in genere leventuale simmetria hermitiana dello spettro X(): daltra parte, a causa della moltiplicazione con il fasore, il segnale y() in generale complesso, e quindi la sua trasformata Y () non tenuta a presentare la propriet di simmetria hermitiana. 1 Nel caso TD, la propriet di traslazione in frequenza assume una forma particolare per 0 = 2 : in questo caso, infatti, il fasore a frequenza 0 = 1 si scrive come 2 e j20 n = e n = (1)n , per cui la prop. 6.14 si scrive in maniera esplicita come y(n) = x(n)(1)n Y ( ) = X
FT
1 2
(6.87)
317
X(f)
Y(f)=X(f-f0)
(a)
(b)
-W
f0-W
f0
f0+W
Fig. 6.32. Traslazione in frequenza nel caso TC: (a) trasformata del segnale x(t); (b) trasformata del segnale y(t) = x(t) e j2 f0 t per f0 > 0.
Tale forma della traslazione in frequenza nel caso TD prende il nome di scambio alte-basse frequenze: 1 si noti infatti che, per effetto della traslazione di 2 nella (6.87), il contenuto spettrale del segnale alle frequenze = k, con k Z (le basse frequenze), viene spostato alle frequenze = k + 1 (le 2 alte frequenze), e viceversa. In altri termini, la moltiplicazione per (1)n nel dominio del tempo pu trasformare un segnale passabasso in un segnale passaalto, e viceversa, come evidenziato ad esempio in g. 6.33. Si noti che in questo caso, essendo (1)n reale, la particolare traslazione frequenziale effettuata nella (6.87) preserva leventuale simmetria hermitiana dello spettro di x(n).
Esempio 6.36 (scambio alte-basse frequenze per lesponenziale monolatero TD) Leffetto dello scambio alte-basse frequenze sullo spettro del segnale si pu vedere partendo dallesponenziale monolatero TD x(n) = A an u(n), con A R e 0 < a < 1, e costruendo il segnale y(n) = (1)n x(n) = A (a)n u(n). In effetti, il segnale y(n) si pu vedere ancora come un segnale esponenziale monolatero TD, avente base (a) negativa ed opposta a quella di x(n). In base allora alla (6.87), gli spettri di due segnali esponenziali monolateri TD aventi basi opposte a si possono ottenere luno dallaltro operando uno scambio alte-basse frequenze, ovvero una traslazione in frequenza di 1 di uno dei due spettri. Questa interpretazione confermata dal confronto degli 2 spettri riportati nelle g. 6.14 e g. 6.15, e che corrispondono ad a = 0.5.
Poich nella pratica non possibile moltiplicare un segnale per un fasore, interessa derivare una propriet analoga alla prop. 6.14 per le sinusoidi TC o TD. Prendendo come esempio il caso TC, calcoliamo la trasformata di Fourier della seguente espressione: y(t) = x(t) cos(2 f0t + 0 ) , dove f0 , 0 R. Adoperando la formula di Eulero, possibile esprimere y(t) come y(t) = x(t) cos(2 f0t + 0 ) = x(t) = 1 j2 f0t j0 1 j2 f0t j0 e e + e e 2 2 (6.88)
1 1 j0 e x(t) e j2 f0t + e j0 x(t) e j2 f0t , 2 2
da cui, applicando la propriet di linearit della trasformata di Fourier e la prop. 6.14 per i due prodotti con i fasori a frequenze f0 , si ha: Y(f) = 1 1 j0 e X( f f0 ) + e j0 X( f + f0 ) . 2 2 (6.89)
Nel caso TD, ragionando in maniera simile per il segnale y(n) = x(n) cos(20 n + 0 ), si mostra facilmente che si giunge ad un risultato analogo, per cui pu enunciare la seguente propriet di modulazione della trasformata di Fourier:
318
X()
-1
-1/2 Y()=X(1/2)
1/2
-1
-1/2
1/2
Fig. 6.33. Illustrazione dello scambio alte-basse frequenze (6.87): per effetto della traslazione di 1 , lo spettro passabasso X( ) (in alto) viene trasformato 2 nello spettro passaalto Y ( ) (in basso).
Propriet 6.15 (propriet di modulazione della trasformata di Fourier) Sia x() X() e f0 , 0 , 0 R, si ha 1 1 FT y(t) = x(t) cos(2 f0t + 0 ) Y ( f ) = e j0 X( f f0 ) + e j0 X( f + f0 ) (segnali TC) 2 2 1 1 FT y(n) = x(n) cos(20 n + 0 ) Y ( ) = e j0 X( 0 ) + e j0 X( + 0 ) (segnali TD) 2 2 Per effetto della moltiplicazione per una sinusoide39 a frequenza f0 o 0 , lo spettro X() del segnale x() subisce una doppia traslazione in frequenza, sia verso destra che verso sinistra (g. 6.34), ad esempio, in g. 6.34 rappresentata tale traslazione nel caso TC, per 0 = 0 e f0 > 0, accompagnata da 1 un dimezzamento delle ampiezze di Y () rispetto a quelle di X() per effetto della moltiplicazione per 2 nella (6.89). A tale doppia traslazione dello spettro corrisponde una doppia traslazione dellestensione frequenziale del segnale: ad esempio, in g. 6.34, tale estensione passa da Wx = (W,W ) a Wy = ( f0 W, f0 + W ) ( f0 W, f0 + W ), per cui il segnale passabasso x(t) viene trasformato in un segnale y(t) passabanda: ci accade in particolare se | f0 | > W , in caso contrario le due traslazioni dello spettro tendono a sovrapporsi, per cui lestensione spettrale risultante Wy = ( f0 W, f0 +W ) ancora centrata su f = 0, quindi il segnale rimane passabasso. Conseguentemente, la misura di Wy pu
prop. 6.15 ammette una forma equivalente quando la sinusoide espressa in termini della funzione sin(x), che non difcile ricavare utilizzando la formula di Eulero per questultima funzione.
39 La
FT
319
X(f) (a) 1
Y(f) (b)
1/2
-W
-f0-W
-f0
-f0+W
f0-W
f0
f0+W
Fig. 6.34. Modulazione nel caso TC: (a) trasformata del segnale x(t); (b) trasformata del segnale y(t) = x(t) cos(2 f0t + 0 ) per 0 = 0 e f0 > 0.
essere al pi pari al doppio della misura di Wx , per cui la banda di x() pu al massimo raddoppiare per effetto della moltiplicazione con una sinusoide, ovvero si ha By 2Bx , dove luguaglianza vale se le due traslazioni in frequenza non si sovrappongono: questo il caso, ad esempio, di g. 6.34, in cui le bande bilatere sono Bx = 2W e By = 4W . Notiamo inne che la modulazione non altera leventuale simmetria hermitana dello spettro, in quanto se x() reale, anche y() lo . Nelle telecomunicazioni, la moltiplicazione per un segnale sinusoidale a TC o a TD effettuata nella prop. 6.15 prende il nome di modulazione, ed il sistema con ingresso x() ed uscita y() prende il nome di modulatore. Il modulatore, come si pu facilmente vericare, un sistema lineare ma tempo-variante (in breve, LTV). La natura LTV e non LTI di tale sistema evidenziata dal fatto che, come mostra esplicitamente la g. 6.34 nel caso TC, esso introduce nel segnale di uscita y() delle componenti spettrali che non sono originariamente presenti nel segnale x(), e quindi non funge semplicemente da ltro, come i sistemi LTI. Lo schema a blocchi di un modulatore, con riferimento ad esempio al caso TC, riportato in g. 6.35, e comprende un oscillatore sinusoidale a frequenza f0 (la cosiddetta frequenza portante o carrier frequency) ed un moltiplicatore: il segnale x(t) prende il nome di segnale modulante, mentre il segnale cos(2 f0t + 0 ) chiamato segnale portante, ed inne il risultato y(t) della modulazione denominato segnale modulato. Nel caso TC, la modulazione realizza in effetti una conversione di frequenza del segnale x(t): mediante tale operazione (g. 6.34) un segnale x(t) passabasso viene trasformato in un segnale y(t) passabanda, detto anche a radio frequenza quando la frequenza portante f0 , come spesso accade, assume valori nellambito delle frequenze radio (si veda in particolare la tab. 6.1). Lo scopo principale della modulazione quello di traslare il contenuto spettrale del segnale x(t), originariamente a bassa frequenza, verso frequenze pi elevate, in modo da consentirne una trasmissione efciente a lunga distanza su un mezzo trasmissivo, come lo spazio libero oppure un cavo metallico, che non adatto alla trasmissione di segnali a bassa frequenza. Mediante la modulazione, pertanto, le caratteristiche spettrali del segnale vengono adattate a quelle del mezzo trasmissivo.40 Per chiarire meglio alcuni dei concetti precedenti, lesempio che segue considera il caso specico della trasmissione via radio di un
per modulazione si intende qualunque elaborazione di un segnale di informazione effettuata allo scopo di renderlo pi adatto alla trasmissione su un canale. Il segnale di informazione da elaborare pu essere analogico oppure numerico, si parla allora di modulazione analogica o numerica, rispettivamente. La trasformazione (6.88), allora, rientra nellambito delle modulazioni analogiche di ampiezza (amplitude modulation, AM), e prende pi precisamente il nome di modulazione di ampiezza con portante soppressa o modulazione DSB (double sideband). Altre modulazione analogiche frequentemente utilizzate sono la modulazione di frequenza (frequency modulation, FM), e la modulazione di fase (phase modulation, PM), i cui modelli matematici sono pi complessi di quello (6.88) (si tratta, in particolare, di modulazioni non lineari, ovvero descritte mediante sistemi non lineari).
40 Nelle telecomunicazioni, in realt, il termine modulazione utilizzato in senso pi ampio:
320
Banda ELF (Extremely low frequency) SLF (Super low frequency) ULF (Ultra low frequency) VLF (Very low frequency) LF (Low frequency) MF (Medium frequency) HF (High frequency) VHF (Very high frequency) UHF (Ultra high frequency) SHF (Super high frequency) EHF (Extremely high frequency Frequenza f 330 Hz 30300 Hz 3003000 Hz 330 kHz 30300 kHz 3003000 kHz 330 MHz 30300 MHz 3003000 MHz 330 GHz 30300 GHz Lunghezza donda 100 000 km10 000 km 10 000 km1 000 km 1 000 km100 km 100 km10 km 10 km1 km 1 km100 m 100 m10 m 10 m1 m 1 m100 mm 100 mm10 mm 10 mm 1 mm
Principali impieghi comunicazioni sottomarine comunicazioni sottomarine comunicazioni sottomarine comunicazioni marine radio AM radio AM radioamatori (onde corte) radio FM, TV ponti radio, TV, cellulare, WLAN radar, satelliti, WLAN sistemi wireless ssi, satelliti
Tab. 6.1. Bande di frequenza, lunghezze donda e principali impieghi dello spettro radio ( = c/ f , dove c = 3 108 m/s la velocit della luce nel vuoto, coincidente con buona approssimazione con la velocit di propagazione di unonda elettromagnetica nellaria.)
Segnale voce musica video dati a velocit Rs simboli/s Banda monolatera Bx 4 kHz 20 kHz 5 MHz Rs /2 Bx Rs
Tab. 6.2. Valori indicativi della banda monolatera Bx per alcuni segnali di informazione di uso comune.
segnale vocale.
Esempio 6.37 (trasmissione via radio di un segnale vocale) Il segnale vocale x(t) (cfr. es. 1.9), come ogni segnale di informazione, andrebbe modellato rigorosamente come un segnale aleatorio. In questo esempio, per semplicit, considereremo un pi semplice modello deterministico, nel quale x(t) un segnale deterministico passabasso a banda rigorosamente limitata [g. 6.34(a)], avente banda monolatera dellordine di Bx = 4 kHz. Notiamo che tale segnale, pur avendo componenti spettrali che raggiungono la banda radio VLF (cfr. tab. 6.1), non pu essere direttamente trasmesso via radio. Infatti, un risultato fondamentale dellelettromagnetismo che per trasmettere efcientemente un segnale con contenuto spettrale nellintorno della frequenza f , sono necessarie antenne aventi dimensioni lineari comparabili alla lunghezza donda = c del segnale (una dimensione f
tipica di unantenna lineare L = ). Dalla tab. 6.1, si nota che tali lunghezze donda per la banda VLF sono 2 nellordine 10100 km, per cui sarebbero necessarie antenne di proporzioni gigantesche. Risulta molto pi conveniente effettuare una modulazione del segnale x(t) per spostarlo a frequenze pi elevate; ad esempio, nella radiofonia AM si utilizzano tecniche di modulazione di ampiezza per traslare lo spettro del segnale nella banda 535-1605 kHz, ovvero nella banda MF (tab. 6.1) cui corrispondono lunghezze donda nellordine 1 km100 m, e quindi dimensioni pi contenute delle antenne. Ancora pi favorevole la trasmissione effettuata (con modulazione di frequenza) nella banda FM 535-1605 MHz, ovvero nella banda VHF, con lunghezze donda dellordine 10 m1m; oppure (utilizzando una modulazione numerica) nella banda dei 900 MHz (sistema di telefonia cellulare GSM), cui corrisponde una lunghezza donda pari circa a 33 cm, per cui lantenna pu essere addirittura integrata in un terminale tascabile.
Pi in generale, la modulazione consente di affrontare il problema della trasmissione a distanza di un segnale che trasporta informazione, modellabile come un segnale (aleatorio) passabasso avente banda monolatera Bx (valori tipici della banda Bx per segnali di informazione di varia natura sono riportati in tab. 6.2). Essa consente di traslare, alle frequenze caratteristiche dello spettro radio, il contenuto spettrale del segnale x(t), avente frequenze troppo basse per essere trasmesso direttamente via radio.
321
x(t)
y(t)
y(t) LPF x(t)
cos (2f0t + 0)
Fig. 6.35. Schema a blocchi di un modulatore a TC.
2 cos (2f0t + 0)
Fig. 6.36. Schema a blocchi di un demodulatore a TC. Il ltro LPF ideale, con risposta in frequenza f H( f ) = rect W
. Dalla g. 6.34, si nota che il segnale modulato y(t) presenta una banda monolatera By = 2W , ed unestensione spettrale monolatera centrata intorno alla frequenza f0 ; si denisce allora banda relativa monolatera del segnale y(t) la quantit by =
By 2W = . f0 f0
Considerazioni ingegneristiche impongono che la banda relativa di un segnale modulato debba assumere valori dellordine di 0.01 by 0.1 ; ci comporta che per soddisfare tale relazione, al crescere della banda W del segnale di informazione, debba crescere proporzionalmente la frequenza portante f0 , una tendenza confermata da molti sistemi di telecomunicazione (cfr. tab. 6.1 e tab. 6.2). La traslazione in frequenza operata dalla modulazione non deve precludere la possibilit di recuperare perfettamente (almeno in linea teorica) il segnale x(t) a partire dal segnale modulato y(t). Loperazione inversa della modulazione viene svolta da un sistema denominato demodulatore. Si pu vericare, in particolare, che se il segnale x(t) a banda rigorosamente limitata, con banda monolatera Bx = W , lo schema a blocchi di g. 6.35 consente di recuperare perfettamente il segnale x(t) a partire dal segnale modulato y(t) = x(t) cos(2 f0t + 0 ). Si noti che tale demodulazione perfetta solo in condizioni ideali: in particolare, dallo schema di g. 6.35, si vede che necessario disporre in ricezione, oltre che di un ltro ideale, di un oscillatore a frequenza f0 e fase iniziale 0 , con valori di frequenza/fase perfettamente coincidenti con quelli delloscillatore utilizzato in trasmissione. Ottenere tale perfetta coincidenza non semplice, visto che gli oscillatori del modulatore e del demodulatore sono distinti e si trovano in posizioni geogracamente separate: le tecniche che risolvono tale problema prendono il nome di algoritmi di sincronizzazione. Lapprofondimento pi specico delle tecniche di modulazione e demodulazione, nonch delle tecniche di sincronizzazione, non rientra tra gli argomenti di base della teoria dei segnali e dei sistemi, ed invece sviluppato in corsi pi avanzati di telecomunicazioni.
6.5.2 Trasformazioni della variabile indipendente
Consideriamo ora le propriet della trasformata di Fourier collegate alle trasformazioni della variabile indipendente, quali la traslazione temporale, la riessione, ed il cambiamento di scala dei tempi.
322
Traslazione temporale
semplice calcolare la trasformata di Fourier di un segnale che ha subito una traslazione temporale. Ad esempio, nel caso TC, la trasformata di Fourier di y(t) = x(t t0 ), applicando la (6.7), data da
+
Y(f) =
y(t) e j2 f t dt =
x(t t0 ) e j2 f t dt .
Effettuando il cambio di variabile u = t t0 t = u + t0 nellintegrale si ha:

+
Y(f) =
x(u) e j2 f (u+t0 ) du =
x(u) e j2 f u du e j2 f t0 ,
=X( f )
per cui in denitiva si trova Y ( f ) = X( f ) e j2 f t0 . Con passaggi simili si pu provare che una propriet analoga vale nel caso TD, per cui si pu enunciare la propriet di traslazione temporale della trasformata di Fourier: Propriet 6.16 (propriet di traslazione temporale della trasformata di Fourier) Sia x() X() e t0 R, n0 Z, si ha y(t) = x(t t0 ) y(n) = x(n n0 )
FT FT FT
Y ( f ) = X( f ) e j2 f t0 Y ( ) = X( ) e j2 n0
Gli effetti di una traslazione temporale sullo spettro del segnale sono pi chiari se si ragiona separatamente sullo spettro di ampiezza e di fase dei segnali y(t) e x(t). Nel caso TC, ad esempio, calcolando modulo e fase di Y ( f ) = X( f ) e j2 f t0 , si ha Y ( f ) = X( f ) 2 f t0 . La prima relazione evidenzia che una traslazione temporale non modica lo spettro di ampiezza del segnale; la seconda mostra invece che essa modica lo spettro di fase, introducendo uno sfasamento additivo, caratterizzato da una legge lineare in frequenza, con pendenza negativa se t0 positivo (ritardo temporale), positiva se t0 negativo (anticipo temporale). In altri termini, ad una traslazione temporale corrisponde uno sfasamento lineare nel dominio della frequenza. Il fatto che, per effetto della traslazione temporale, lo spettro di ampiezza non subisca modiche, ha come conseguenza che lestensione frequenziale e la banda del segnale non cambiano, si ha cio Wy = Wx e By = Bx . In altri termini, una traslazione temporale del segnale non altera n lestensione spettrale, n la banda del segnale.
Esempio 6.38 (trasformata della nestra triangolare a TD) Applichiamo la propriet di traslazione temporale (insieme con altre propriet, quali la linearit e la convoluzione) per calcolare la trasformata di Fourier della nestra di Bartlett o nestra triangolare a TD x(n) = B2N (n). Nelles. 4.6 abbiamo provato che vale la seguente relazione [cfr. eq. (4.33)] tra nestre rettangolari e triangolari a TD: RN (n) RN (n) = NB2N (n + 1) .
|Y ( f )| = |X( f )| ,
323
|X()|
4 2 0 1
0.5
0.5
2 X() 0 2 1 0.5 0 0.5 1
Fig. 6.37. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) della trasformata di Fourier X( ) della nestra triangolare x(n) = B10 (n) (es. 6.38). Applicando la propriet di invarianza temporale della convoluzione (cfr. 4.3.1), si trova allora: x(n) = B2N (n) = 1 [RN (n 1) RN (n)] , N
FT
da cui, ricordando che RN (n) DN (n) (cfr. es. 6.2), ed applicando le propriet di linearit, traslazione temporale e di convoluzione della trasformata di Fourier si ha: X( ) = 1 1 2 DN ( )e j2 DN ( ) = DN ( )e j2 , N N
ovvero, ricordando la denizione di DN ( ), x(n) = B2N (n) X( ) =

FT
sin2 ( N) j2N . e N sin2 ( )
Il modulo e la fase si calcolano immediatamente: sin2 ( N) N sin2 ( ) X( ) = 2N |X( )| = (6.90) (6.91)
e sono rafgurate in g. 6.37 nel caso N = 5. Si noti che, poich la fase riportata in g. 6.37 in effetti largomento principale Arg[X( )], i cui valori appartengono allintervallo ] , ], tale graco ha landamento di una spezzata e non quello di una retta continua, come invece suggerito dallespressione (6.91).
Riessione temporale
Come per la traslazione temporale, anche per la riessione temporale di un segnale vale una propriet molto semplice, con riferimento alla sua trasformata di Fourier. Prendendo ad esempio ancora il caso TC, la trasformata del segnale riesso y(t) = x(t) si calcola come segue:
+
Y(f) =
y(t) e j2 f t dt =
x(t) e j2 f t dt .
324
Operando il cambio di variabile u = t t = u, si ha:

+
Y(f) =
x(u) e j2 f u du =
x(u) e j2 ( f )u du ,
=X( f )
e quindi y(t) = x(t) Y ( f ) = X( f ) . In sintesi, ad una riessione nel dominio del tempo corrisponde una riessione nel dominio della frequenza. La propriet precedente pu essere dimostrata con passaggi analoghi anche nel caso TD, e quindi possibile enunciare la seguente propriet di riessione della trasformata di Fourier: Propriet 6.17 (propriet di riessione della trasformata di Fourier) Sia x() X(), si ha y() = x(()) Y () = X(()) . La propriet di riessione ha un signicato prettamente matematico, e consente di introdurre e discutere pi approfonditamente una serie di propriet di simmetria caratteristiche dei segnali e delle loro trasformate di Fourier. Ad esempio, dato un segnale x() pari, ovvero tale che x() = x(()) , trasformando membro a membro la precedente relazione, ed applicando la prop. 6.17, si trova X() = X(()) , e quindi la trasformata di Fourier anchessa un segnale pari. In altri termini, un segnale pari ha una trasformata di Fourier pari. Seguendo un ragionamento analogo, dato un segnale x() dispari x() = x(()) , trasformando membro a membro ed applicando la prop. 6.17, si trova X() = X(()) , per cui la trasformata di Fourier anchessa dispari. In altri termini, un segnale dispari ha una trasformata di Fourier dispari. Il discorso precedente pu essere generalizzato al caso di un segnale arbitrario (n pari n dispari), ricordando [cfr. prop. 2.1(e)] che qualsiasi segnale x() pu essere decomposto nella somma di un segnale pari e di un segnale dispari: x() = Pa[x()] + Di[x()] , dove Pa[x()] =
FT FT FT
(6.92)
1 [x() + x(())] , 2
Di[x()] =
1 [x() x(())] , 2
325
rappresentano, rispettivamente, la componente pari e la componente dispari del segnale. Applicando le propriet di riessione e di linearit della trasformata di Fourier, si ha 1 1 FT [x() + x(())] [X() + X(())] = Pa[X()] , 2 2 ovvero alla componente pari del segnale nel dominio del tempo corrisponde la componente pari della sua trasformata di Fourier. Con ragionamento analogo si trova Pa[x()] =
1 1 FT [x() x(())] [X() X(())] = Di[X()] , 2 2 e quindi alla componente dispari del segnale nel dominio del tempo corrisponde la componente dispari della sua trasformata di Fourier. Ovviamente, per il segnale complessivo x(), si avr che Di[x()] =
x() = Pa[x()] + Di[x()]
FT
X() = Pa[X()] + Di[X()] .
La (6.92) pu essere vista come la decomposizione elementare di un segnale x() nella somma delle sue componenti elementari pari e dispari [unanaloga decomposizione vale, nel dominio della frequenza, per X()]. possibile considerare altre tipologie di decomposizione elementare di un segnale (nel dominio del tempo o della frequenza), che consentono di sviluppare ulteriormente il discorso sulle propriet di simmetria della trasformata di Fourier. Ad esempio, un segnale x() a valori complessi pu essere matematicamente decomposto nella somma della sua componente reale e della sua componente immaginaria: x() = Re[x()] + j Im[x()] , (6.93)
dove la componente reale e la componente immaginaria41 possono essere espresse in funzione di x() e di x () come: 1 1 [x() + x ()] , j Im[x()] = [x() x ()] . 2 2 Per effettuare la trasformata di Fourier delle precedenti espressioni, occorre calcolare la trasformata del segnale coniugato y() = x (). Con riferimento ad esempio al caso TC, si ha immediatamente Re[x()] =
+
Y(f) =
y(t)e j2 f t dt =
x (t)e j2 f t dt =
x(t)e j2 f t dt
x(t)e j2 ( f )t dt
=X ( f )
per cui si trova y(t) = x (t) Y ( f ) = X ( f ) . In sintesi, ad una coniugazione nel dominio del tempo corrispondono una coniugazione pi una riessione nel dominio della frequenza. Tale propriet pu essere estesa facilmente al caso TD, e vale pertanto la seguente propriet di coniugazione della trasformata di Fourier: Propriet 6.18 (propriet di coniugazione della trasformata di Fourier) Sia x() X(), si ha y() = x () Y () = X (()) .
osservi che, mentre la componente reale coincide con la parte reale denita nellapp. A, per componente immaginaria intendiamo la parte immaginaria moltiplicata per j.
41 Si
FT
FT
FT
326
Applicando allora la propriet precedente e la propriet di linearit, possibile calcolare la trasformata della componente reale di x(): Re[x()] =
1 [x() + x ()] 2
FT
1 [X() + X (())] = He[X()] , 2
dove stata denita la componente hermitiana He[X()] della trasformata di Fourier. In sintesi, alla componente reale nel dominio del tempo corrisponde la componente hermitiana nel dominio della frequenza. Notiamo che la componente (o parte) hermitiana di un segnale ha una espressione simile a quella della componente (o parte) pari, con lunica differenza che il secondo addendo, oltre ad essere riesso, coniugato; ovviamente si ha He[X()] Pa[X()] se (e solo se) X() reale. Con passaggi simili, si ha, per la componente immaginaria, j Im[x()] =
1 FT 1 [x() x ()] [X() X (())] = Ah[X()] , 2 2
dove Ah[X()] rappresenta la componente antihermitiana della trasformata di Fourier. Pertanto, alla componente immaginaria nel dominio del tempo corrisponde la componente antihermitiana nel dominio della frequenza. Notiamo che la componente (o parte) antihermitiana di un segnale ha una espressione simile a quella della componente (o parte) dispari, con lunica differenza che il secondo addendo, oltre ad essere riesso, coniugato; chiaramente si ha Ah[X()] Di[X()] se (e solo se) X() reale. Per il segnale complessivo x(), si avr ovviamente che x() = Re[x()] + j Im[x()]
FT
X() = He[X()] + Ah[X()] .
Per completezza, consideriamo unultima decomposizione elementare, in cui un segnale x() a valori complessi espresso come la somma della sua componente hermitiana ed antihermitiana: x() = He[x()] + Ah[x()] , dove: He[x()] =
(6.94) 1 [x() x (())] , 2
1 [x() + x (())] , 2
Ah[x()] =
sono denite nel dominio del tempo analogamente a quanto visto prima per X() nel dominio della frequenza. Questulteriore decomposizione di x() si pu vedere come una estensione al caso complesso della decomposizione (6.92) in componente pari e dispari [in effetti, se (e solo se) x() reale, le (6.92) ed (6.94) coincidono]. Nel calcolo della trasformata della componente hermitiana ed antihermitiana di x(), compare la trasformata di Fourier di x (()), ovvero di un segnale che ha subito una riessione pi una coniugazione. Il risultato si pu ottenere subito combinando le prop. 6.17 e 6.18, e si ha la seguente propriet di riessione e coniugazione della trasformata di Fourier: Propriet 6.19 (propriet di riessione e coniugazione della trasformata di Fourier) Sia x() X(), si ha y() = x (()) Y () = X () . In altre parole, ad una riessione pi una coniugazione nel dominio del tempo corrisponde una semplice coniugazione nel dominio della frequenza. Applicando tale propriet, insieme con la propriet di linearit della trasformata di Fourier, si ha: He[x()] =
FT FT
1 [x() + x (())] 2
FT
1 [X() + X ()] = Re[X()] , 2
327
dominio del tempo x() = Pa[x()] + Di[x()] x() = Re[x()] + j Im[x()] x() = He[x()] + Ah[x()]
dominio della frequenza X() = Pa[X()] + Di[X()] X() = He[X()] + Ah[X()] X() = Re[X()] + j Im[X()]
Tab. 6.3. Relazioni tra le decomposizioni elementari di un segnale nel dominio del tempo e della frequenza.
dominio del tempo Pa[x()] Di[x()] Re[x()] j Im[x()] He[x()] Ah[x()]
dominio della frequenza Pa[X()] Di[X()] He[X()] Ah[X()] Re[X()] j Im[X()]
Tab. 6.4. Relazioni tra le componenti elementari di un segnale nel dominio del tempo e della frequenza.
1 1 FT [x() x (())] [X() X ()] = j Im[X()] , 2 2 che esprimono il fatto che alla componente hermitiana nel dominio del tempo corrisponde la componente reale nel dominio della frequenza, mentre alla componente antihermitiana nel dominio del tempo corrisponde la componente immaginaria nel dominio della frequenza. Anche qui, per il segnale complessivo si ha Ah[x()] =
x() = He[x()] + Ah[x()]
FT
X() = Re[X()] + j Im[X()] .
Tutte le relazioni derivate in precedenza sono sinteticamente raccolte nelle tab. 6.3 e 6.4. Le relazioni delle tab. 6.3 e 6.4 ammettono una ulteriore chiave di lettura, molto interessante in quanto consente di ottenere in maniera sistematica le principali propriet di simmetria della trasformata di Fourier. Infatti, con riferimento ad esempio alla decomposizione pari-dispari (6.92), si ha evidentemente x() pari Di[x()] = 0 Di[X()] = 0 X() pari
per cui ritroviamo la propriet secondo la quale un segnale pari ha una trasformata pari. Allo stesso modo x() dispari Pa[x()] = 0 Pa[X()] = 0 X() dispari
x() pari dispari reale immaginario hermitiano antihermitiano
X() pari dispari hermitiana antihermitiana reale immaginaria
Tab. 6.5. Propriet di simmetria di un segnale e della sua trasformata di Fourier.
328
1 y(t)
1 0.8 x(t) 0.6 0.4
0.5 0 5 1 0 t 5
y(t)
0.2 0
0.5 0
0.2 5
0 t
0 t
Fig. 6.38. Esponenziale bilatero a TC per A = 1 e T = 1 (es. 6.39).
Fig. 6.39. Lesponenziale bilatero x(t) = Ae|t|/T di g. 6.38 (es. 6.39) pu essere rappresentato come la somma dei due segnali y(t) = Aet/T u(t) (in alto) e y(t) = Aet/T u(t) (in basso).
ovvero un segnale dispari ha una trasformata dispari. Un ragionamento simile si pu fare per il caso di un segnale reale: x() reale jIm[x()] = 0 Ah[X()] = 0 X() hermitiana
dove dire che X() hermitiano o gode della simmetria hermitiana signica che Ah[X()] = 0 X() = X (()) ,
ed ovviamente la stessa propriet di simmetria hermitiana gi denita dalla prop. 6.3. In sintesi, un segnale reale ha una trasformata hermitiana. Analogamente x() immaginario Re[x()] = 0 He[X()] = 0 X() antihermitiana
dove dire che X() antihermitiano o gode della simmetria antihermitiana signica che He[X()] = 0 X() = X (()) ,
ovvero, un segnale immaginario ha una trasformata antihermitiana. Altri casi, meno interessanti dal punto di vista applicativo, si possono ottenere con riferimento alla simmetria hermitiana ed antihermitiana di x(), utilizzando le relazioni di tab. 6.4, per cui un segnale hermitiano ha una trasformata reale, ed un segnale antihermitiano ha una trasformata immaginaria. Tutte le propriet di simmetria della trasformata di Fourier sono sinteticamente raccolte in tab. 6.5. Notiamo inne che le propriet di simmetria di tab. 6.5 si possono anche utilizzare in maniera combinata: ad esempio, se x() reale e pari, dalla tabella si ricava che la sua trasformata X() hermitiana e pari, ed facile vericare che, combinando queste due ultime propriet, si ricava necessariamente che X() reale. Per cui, un segnale reale e pari ha una trasformata reale e pari. Allo stesso modo, se x() reale e dispari, la sua trasformata X() sar hermitiana e dispari, ed facile vericare che, combinando queste due ultime propriet, si ricava necessariamente che X() immaginaria. Per cui, un segnale reale e dispari ha una trasformata immaginaria e dispari. Altre combinazioni sono possibili, ma sono di minore interesse pratico.
329
1 0.8 X(f)/(2 A T) 0.6 0.4 0.2 0 0.2 6 4 2 0 2fT 2 4 6
Fig. 6.40. Trasformata di Fourier dellesponenziale bilatero a TC (es. 6.39). Esempio 6.39 (trasformata di Fourier dellesponenziale bilatero a TC) Le relazioni tra le componenti elementari di tab. 6.4 possono essere utilizzate per calcolare, ad esempio, la trasformata di x(t) = A e|t|/T , con T > 0; notiamo che tale segnale un esponenziale bilatero, come mostra il graco di g. 6.38. Tenendo presente anche la g. 6.39, osserviamo che il segnale x(t) si pu esprimere come segue: x(t) = A e|t|/T = A et/T u(t) + A e+t/T u(t) = 2 Pa[y(t)] , (6.95)
ovvero x(t) coincide, a meno del fattore 2, con la componente pari del segnale y(t) = A et/T u(t) (esponenziale monolatero).42 Utilizzando allora la trasformata di questultimo segnale, gi ricavata nelles. 6.8, ovvero y(t) = A et/T u(t) Y ( f ) =
FT
AT , 1 + j2 f T
e sfruttando la relazione di tab. 6.4 tra Pa[y(t)] e Pa[Y ( f )], e la propriet di linearit della trasformata di Fourier, si ha: 2 Pa[y(t)] 2 Pa[Y ( f )] = Y ( f ) +Y ( f ) = Y ( f ) +Y ( f ) = 2 Re[Y ( f )] , dove si anche sfruttata la simmetria hermitiana Y ( f ) = Y ( f ) di Y ( f ), associata al fatto che y(t) reale. Applicando semplici propriet dellalgebra complessa, si ha: Y(f) = 1 j2 f T 1 j2 f T AT = AT 1 + j2 f T 1 j2 f T 1 + 4 2 f 2 T 2 = 2 Re[Y ( f )] = 2AT , 1 + 4 2 f 2 T 2
FT
e quindi in denitiva vale la seguente trasformata notevole, valida per ogni A R e T R+ : x(t) = A e|t|/T X( f ) =
FT
2AT . 1 + 4 2 f 2 T 2
Notiamo che, poich x(t) reale e pari, anche X( f ) reale e pari, inoltre lo spettro X( f ) non negativo, per cui si ha |X( f )| = X( f ) e X( f ) = 0: tale spettro rappresentato gracamente in g. 6.40. Si tratta chiaramente di un segnale passabasso, il cui spettro X( f ) decade per | f | + come 1/ f 2 , il che equivale ad un roll-off di 40 dB/decade o 12dB/ottava; si noti che, poich x(t) continuo ma con derivata discontinua e sommabile, tale risultato si pu ricavare anche applicando la prop. 6.11 per n = 0.
realt, la (6.95) non vale a rigore per t = 0, in quanto mentre x(0) = A, si ha che 2Pa[y(t)] = 2 A; tuttavia, questa differenza tra i due segnali in un punto isolato non ha alcuna inuenza sul calcolo della trasformata di Fourier di x(t), che denita mediante un integrale (notiamo che invece nel caso TD una tale differenza sarebbe stata signicativa).
42 In
330
1 0.8 0.6 x(n) x(n) 5 0 n 5 10 0.4 0.2 0 0.2 10
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 10 5 0 n 5 10
Fig. 6.41. Il segnale esponenziale bilatero a TD x(n) = Aa|n| per A = 1 e a = 0.5 (es. 6.40).
3.5 3 2.5 2 |X()| 1.5 1 0.5 0 0.5 1 0.5 0 0.5 1
Fig. 6.42. Il segnale esponenziale bilatero a TD x(n) = Aa|n| per A = 1 e a = 0.5 (es. 6.40).
3.5 3 2.5 2 |X()| 1.5 1 0.5 0 0.5 1 0.5 0 0.5 1
Fig. 6.43. Trasformata di Fourier X( ) del segnale x(n) = Aa|n| per A = 1 e a = 0.5 (es. 6.40).
Fig. 6.44. Trasformata di Fourier X( ) del segnale x(n) = Aa|n| per A = 1 e a = 0.5 (es. 6.40).
La frequenza di taglio ad dB si trova risolvendo lequazione (6.76) o (6.77), scegliendo frif = 0 dal momento che lo spettro (g. 6.40) massimo per tale frequenza. Ad esempio, poich |X(0)| = 2AT , la (6.77) in unit naturali si scrive esplicitamente 1 |X( f )| = = 10 /20 , 2 |X(0)| 1 + 4 2 f T 2 da cui, scegliendo la soluzione positiva, si ricava che la banda monolatera ad dB vale: Bx = f = 1 2 T 10 /20 1 .
Si noti che, come nelles. 6.26, anche in questo caso la banda ad dB inversamente proporzionale alla costante di tempo T , e quindi alla durata del segnale nel dominio del tempo. Nel caso = 3, si ha Bx = f3 0.644 . A 2 T 1 parit di costante di tempo T , tale valore pi piccolo di quello Bx = f3 2 T dellesponenziale monolatero (cfr. es. 6.26), il motivo che lo spettro del segnale esponenziale bilatero decade a zero pi rapidamente (come 1/ f 2 ) di quello dellesponenziale monolatero.
331
0.5 0.45 0.4

x
0.35 0.3 0.25 0.2 0.2
0.4
0.6 a
0.8
Fig. 6.45. Banda a 3 dB dellesponenziale bilatero TD in funzione di a (amin , 1); per valori di a < amin la banda a 3 dB non pu essere denita (es. 6.40). Esempio 6.40 (trasformata di Fourier dellesponenziale bilatero a TD) Consideriamo il segnale esponenziale bilatero a TD, denito come x(n) = A a|n| , con A R e 0 < |a| < 1, rappresentato gracamente in g. 6.41 per 0 < a < 1 ed ed in g. 6.42 per 1 < a < 0. Data la natura esponenziale del segnale, si verica facilmente che si tratta di un segnale sommabile (la sommabilit garantita dallipotesi |a| < 1). Anche per questo segnale possibile sfruttare le relazioni tra le componenti elementari di tab. 6.4, ma necessaria qualche cautela in pi rispetto al caso TC. Notiamo infatti che il segnale x(n) si pu esprimere come segue: x(n) = A an u(n) + an u(n) (n) , (6.96)
dove la sottrazione di (n) serve a garantire luguaglianza tra il primo ed il secondo membro per n = 0. Notiamo allora che la (6.96) si pu interpretare come x(n) = 2 Pa[y(n)] A (n) , dove y(n) = A an u(n) (esponenziale monolatero a TD). Utilizzando allora la trasformata di questultimo segnale, gi ricavata nelles. 6.18, ovvero y(n) = A an u(n) Y ( ) =
FT
A , 1 ae j2
e sfruttando la relazione di tab. 6.4 tra Pa[y(n)] e Pa[Y ( )], nonch la propriet di linearit della trasformata di FT Fourier, e la trasformata notevole x(n) = (n) X( ) = 1, si ha : 2 Pa[y(n)] A (n) 2 Pa[Y ( )] A = Y ( ) +Y ( ) A = Y ( ) +Y ( ) A = 2 Re[Y ( )] A , dove si anche sfruttata la simmetria hermitiana Y ( ) = Y ( ) di Y ( ), associata al fatto che y(n) reale. Applicando semplici propriet dellalgebra complessa, si ha: Y ( ) = da cui si ricava 2 Re[Y ( )] A = 2 A 1 a2 A [1 a cos(2 )] A = , 1 + a2 2a cos(2 ) 1 + a2 2a cos(2 ) A(1 ae j2 ) A [1 a cos(2 ) ja sin(2 )] , = j2 |2 |1 ae 1 + a2 2a cos(2 )
FT
332
e quindi in denitiva vale la seguente trasformata notevole, valida per A R e 0 < |a| < 1: x(n) = A a|n| X( ) =
FT
1 + a2 2a cos(2 )
A 1 a2
Notiamo che, poich x(n) reale e pari, anche X( ) reale e pari, inoltre si pu vericare che lo spettro X( ) non negativo, per cui si ha |X( )| = X( ) e X( ) = 0; lo spettro X( ) direttamente rappresentato (per A = 1) in g. 6.43 per 0 < a < 1 (spettro di tipo passabasso) ed in g. 6.44 per 1 < a < 0 (spettro di tipo passaalto). La frequenza di taglio ad dB si trova risolvendo lequivalente a TD dellequazione (6.76) o (6.77), Seguendo passaggi simili a quelli delles. 6.30, per 0 < a < 1 (caso passabasso), si trova che la banda monolatera vale Bx = = 1 arccos 2 1 + a2 10 /20 2a
(6.97)
valida per a amin , dove amin = 10 /40 e purch 12 dB; se queste ultime condizioni, non sono soddisfatte, lequazione che denisce la banda ad dB non ammette soluzioni e, quindi, la banda ad dB non pu essere denita. La g. 6.29 riporta landamento della banda a 3 dB (corrispondente ad = 3), nellintervallo a [amin , 1]. Notiamo che per a 1, la durata del segnale nel dominio del tempo aumenta, mentre la sua banda diminuisce, e viceversa (la massima banda Bx = 1 si ha in corrispondenza di a = amin ). Confrontando le 2 g. 6.29 e g. 6.45, si nota che, anche nel caso TD, a parit di a e di , il segnale esponenziale bilatero ha una banda pi contenuta dellesponenziale monolatero.
Cambiamento di scala temporale
Nel 2.1.2 abbiamo visto che il cambiamento di scala temporale di un segnale assume forme diverse nel caso TC e TD: per lo stesso motivo, discuteremo separatamente la propriet di cambiamento di scala temporale per la trasformata di Fourier nei due casi TC e TD. Partiamo dal caso TC, e ricordiamo (cfr. 2.1.2) che effettuare un cambiamento di scala dei tempi sul segnale x(t) corrisponde a considerare il segnale y(t) = x(at), con a R+ ; si parla in particolare di compressione se a > 1, e di espansione se 0 < a < 1. Il caso a < 0 si pu vedere come composto da una compressione/espansione di un fattore |a| positivo, seguito da una riessione. Per maggiore generalit, considereremo in questa sezione valori di a non necessariamente positivi, quindi a R {0}: parleremo pertanto pi in generale di espansione se 0 < |a| < 1, e di compressione se |a| > 1; se |a| = 1, il segnale o resta inalterato (a = 1), o subisce una semplice riessione (a = 1). Il calcolo della trasformata di Fourier di y(t) = x(at) si riconduce semplicemente a quello della trasformata di x(t) mediante il cambiamento di variabile u = at. Si ha infatti:
+
Y(f) =
y(t)e j2 f t dt =
x(at)e j2 f t dt .
Distinguiamo i due casi a > 0 e a < 0. Per a > 0, ponendo u = at, si ha: Y(f) = 1 a
+
x(u)e j2 ( f /a)u du =
1 X a
f a
Nel caso a < 0, invece, con lo stesso cambiamento di variabile, si ottiene Y(f) = 1 a
+
x(u)e j2 ( f /a)u du =
1 a
1 x(u)e j2 ( f /a)u du = X a
f a
333
Notando che |a| = a se a > 0, mentre |a| = a se a < 0, le due espressioni precedenti si possono scrivere in forma unicata: Y(f) = 1 X |a| f a .
possibile pertanto enunciare la seguente propriet di cambiamento di scala temporale della trasformata di Fourier a TC: Propriet 6.20 (cambiamento di scala temporale per la trasformata di Fourier a TC) Sia x(t) X( f ) e a R {0}, si ha y(t) = x(at) Y ( f ) =
FT FT
1 X |a|
f a
(6.98)
Notiamo che, per a = 1, la prop. 6.20 si riduce alla prop. 6.17 (propriet di riessione). Nel caso pi interessante in cui |a| = 1, tale propriet esprime un comportamento signicativo della trasformata di Fourier, associato al cambiamento di scala dei tempi del segnale TC: notiamo infatti che, ad un cambiamento di scala di x(t) (nel tempo) di un fattore a, corrisponde un cambiamento di scala di X( f ) (in frequenza) di un fattore 1/a, accompagnato da una moltiplicazione dei valori delle ampiezze di X( f ) per un fattore 1/|a|. Tralasciando lultima modica, ed osservando che i cambiamenti di scala nei due domini avvengono con fattori reciproci, concludiamo che ad una compressione nel dominio del tempo (|a| > 1) corrisponde una espansione nel dominio della frequenza (1/|a| < 1) e, viceversa, ad una espansione nel dominio del tempo (|a| < 1) corrisponde una compressione nel dominio della frequenza (1/|a| > 1). Poich comprimere/espandere un segnale nel dominio del tempo ha leffetto di diminuire/incrementare la sua durata x , ed analogamente comprimere/espandere un segnale nel dominio della frequenza comporta una diminuzione/incremento della sua banda Bx , possiamo concludere che riducendo la durata x di un segnale, la sua banda Bx si incrementa, e viceversa. Questa relazione di inversa proporzionalit tra durata e banda di un segnale una propriet fondamentale associata alla rappresentazione nel dominio della frequenza di un segnale, e pu essere matematicamente espressa anche come Bx x = x , dove x R+ dipende dalla denizione di durata e di banda adottata e dal tipo di segnale. In altri termini, il prodotto durata-banda (in inglese, time-bandwidth product), per un dato segnale, una quantit costante: pertanto, non possibile ridurre contemporaneamente la durata e la banda di un segnale: se si riduce la durata, la banda si incrementa, e viceversa. Questultima formulazione della propriet del cambiamento di scala viene talvolta denominata principio di indeterminazione della trasformata di Fourier, per analogia con il principio di indeterminazione di Heisenberg utilizzato nella meccanica quantistica.43
meccanica quantistica, il principio di indeterminazione fu introdotto dal sico teorico tedesco W. Heisenberg (19011976), e afferma che non possibile conoscere simultaneamente posizione e quantit di moto di un dato oggetto con precisione arbitraria. Il legame di tale principio con la trasformata di Fourier in effetti assai stretto, e si basa anche su concetti di calcolo della probabilit: nella meccanica quantistica, infatti, la posizione e la quantit di moto di una particella non sono quantit perfettamente note, ma sono modellate come variabili aleatorie, descritte da due funzioni di densit di probabilit (pdf), che risultano essere legate da una relazione di trasformata di Fourier. Per questo motivo, se aumenta la precisione con cui nota la posizione, la pdf della posizione si restringe, e questo comporta (per il cambiamento di scala della trasformata di Fourier) un allargamento della pdf della quantit di moto, e quindi un peggioramento della precisione con cui nota questultima grandezza.
43 Nella
334
1 0.5 0 1 1 y(t) 0.5 0 1 0.5 0 t 0.5 1

Y(f) X(f)
1 0.5 0
x(t)
0.5
0 t
0.5
0.5 5 1 0.5 0 0.5 5
0 f
0 f
Fig. 6.46. Segnale x(t) = rect(t) (in alto) e la sua versione y(t) = rect(2t) (in basso) compressa di un fattore a = 2 (es. 6.41).
Fig. 6.47. Trasformata di Fourier X( f ) (in alto) ed Y ( f ) (in basso) dei segnali x(t) = rect(t) e y(t) = rect(2t), rispettivamente (es. 6.41).
Esempio 6.41 (trasformata di Fourier della nestra rettangolare a TC) Applichiamo la prop. 6.20 per calcolare la trasformata di Fourier del segnale y(t) = rect(2t), ottenuto mediante una compressione con a = 2 dal segnale x(t) = rect(t) (g. 6.46). Poich: x(t) = rect(t) X( f ) = sinc( f ) , si ha immediatamente y(t) = rect(2t) Y ( f ) =
FT FT
1 sinc 2
f 2
Le trasformate di Fourier X( f ) ed Y ( f ) sono entrambi reali, e sono rappresentate in g. 6.47. Confrontando i segnali nel dominio del tempo e della frequenza, notiamo che, mentre y(t) si ottiene da x(t) mediante una compressione (a = 2) dei tempi, Y ( f ) si ottiene da X( f ) mediante unespansione ( 1 = 1 ) delle frequenze. In a 2 altri termini, ad un dimezzamento della durata del segnale nel dominio del tempo, corrisponde un raddoppio della sua banda, comunque siano misurate queste due quantit. Per un segnale di questo tipo, la durata pu essere denita in maniera non ambigua (segnale a durata rigorsoamente limitata), mentre per la banda particolarmente indicata la banda nullo-nullo): utilizzando tali denizioni si verica facilmente che il prodotto durata-banda costante, in quanto si ha x Bx = 1 1 = 1 e y By = 1 2 = 1. Il cambiamento di scala delle 2 ampiezze (il fattore moltiplicativo 1 presente nella Y ( f )) si giustica facilmente sulla base della propriet del 2 valore nellorigine della trasformata di Fourier (cfr. prop. 6.5): notiamo infatti che, per effetto della compressione nel tempo con a = 2, larea di y(t) la met dellarea di x(t), e questo deve riettersi nel dominio della frequenza in un dimezzamento del valore nellorigine Y (0) rispetto ad X(0).
La propriet del cambiamento di scala, utilizzata congiuntamente ad altre propriet (tipicamente linearit e/o traslazione temporale), serve per generalizzare alcune trasformate notevoli. Ad esempio, generalizzando il risultato dellesempio precedente, a partire dalla trasformata notevole x(t) = FT rect(t) X( f ) = sinc( f ), applicando la linearit ed il cambiamento di scala facile ottenere la seguente trasformata di Fourier: x(t) = A rect t T X( f ) = A T sinc( f T ) ,
FT
valida A R e T R+ , che stata gi ricavata per integrazione diretta dellequazione di analisi FT nelles. 6.1. Allo stesso modo, partendo dalla trasformata notevole x(t) = (t) X( f ) = sinc2 ( f ),
335
ricavata nelles. 6.7, si ottiene facilmente la seguente relazione x(t) = A t T X( f ) = AT sinc2 ( f T ) ,

FT
valida A R e T R+ . Altri esempi di questo tipo sono proposti negli esercizi. Passiamo ora ad esaminare il caso di segnali TD. Nel 2.1.2 si visto che, per un segnale TD x(n), il cambiamento di scala temporale assume due distinte forme, note come decimazione (corrispondente alla compressione a TC) ed espansione. Per quanto riguarda lespansione, la trasformata di Fourier n del segnale y(n) = x L , L N, si calcola direttamente, in quanto Y ( ) =
+ n=
y(n) e j2 n =
+ n=
n j2 n . e L
Ricordando che, per la denizione (2.1) di espansione a TD, si ha n y(n) = x = L n , se n multiplo di L ; L 0, altrimenti ; x
la relazione precedente si pu scrivere: Y ( ) =
n = n multiplo di L
n j2 n . e L
Ponendo k = n/L n = kL (la sostituzione lecita a questo punto in quanto n multiplo di L e quindi k sicuramente intero, in particolare k Z) si ha Y ( ) =
+ k=
x(k) e j2 ( L)k = X(L ) .
Vale allora la seguente propriet: Propriet 6.21 (propriet di espansione della trasformata di Fourier a TD) Sia x(n) X( ) e L N, si ha y(n) = x n L Y ( ) = X(L ) .
FT FT
(6.99)
Dalla (6.99) si osserva che, dal punto di vista formale, ad una divisione per L nel dominio del tempo corrisponde una moltiplicazione per L nel dominio della frequenza, ed essendo L 1, questultima operazione corrisponde ad una compressione dellasse delle frequenze. Pertanto, sebbene lespansione a TD sia diversa da quella a TC, per la trasformata di Fourier vale una propriet concettualmente simile a quella che vale per lespansione TC (caso 0 < a < 1): ad unespansione nel dominio del tempo, corrisponde una compressione nel dominio della frequenza. Si noti invece che, a differenza del caso TC, nel caso TD le ampiezze della trasformata di Fourier non subiscono nessuna modica: in effetti, poich lespansione a TD introduce semplicemente degli zeri nel segnale x(n), essa non altera larea di x(n) e quindi (in accordo alla propriet del valore nellorigine) neppure il valore dellorigine della trasformata X( ). La relazione (6.99) evidenzia una propriet interessante, legata alla periodicit dello spettro di un segnale TD. Per effetto infatti della moltiplicazione per L dei valori di frequenza nella (6.99), si pu
336
osservare che Y ( ) = X(L ) ammette un periodo pi piccolo di 1, pi precisamente essa periodica di periodo 1/L. Infatti si ha: Y + 1 L =X L + 1 L = X(L + 1) = X(L ) = Y ( ) ,
dove si sfruttata la periodicit (con periodo unitario) di X( ). Il fatto che Y ( ) sia periodica di periodo 1/L non in contrasto con la prop. 6.1, in quanto, poich 1 evidentemente un multiplo di 1/L, Y ( ) sar anche periodica di periodo 1, e quindi soddisfa la prop. 6.1. In effetti, cos come non detto che 1 sia il periodo fondamentale di X( ), non detto che 1/L sia il periodo fondamentale di Y ( ) (esso potrebbe essere un sottomultiplo di 1/L). Per quanto riguarda inne la decimazione y(n) = x(nM), con M N, abbiamo osservato che si tratta di unoperazione non reversibile, in quanto essa elimina completamente alcuni campioni del segnale x(n). Questo comporta che la relazione tra lo spettro del segnale y(n) = x(nM) e quello del segnale x(n) non di semplice derivazione, come quella dellespansione, e non a sua volta reversibile, se non sotto ipotesi particolari. Si pu vericare che la decimazione di un segnale TD simile al campionamento, per cui la determinazione del legame tra gli spettri richiede necessariamente la conoscenza di alcune relazioni fondamentali che descrivono il campionamento nel dominio della frequenza.
6.5.3 Derivazione e differenza prima, integrazione e somma
In questa sezione esaminiamo gli effetti nel dominio della frequenza delle operazioni introdotte nel 2.1.4, ovvero la derivazione e la differenza prima, e lintegrazione e somma. Partiamo dalloperazione di derivazione a TC: il problema quello di calcolare la trasformata di d Fourier del segnale y(t) = dt x(t) in funzione della trasformata di x(t). Il risultato si ottiene facilmente a partire dallequazione di sintesi per x(t):
+
x(t) =
X( f ) e j2 f t d f .
Se infatti si deriva formalmente tale espressione rispetto a t, portando la derivata sotto il segno di integrale44 , si ottiene: y(t) = d x(t) = dt
+
d X( f ) e j2 f t d f = dt
X( f )
d j2 f t df = e dt
X( f ) j2 f e j2 f t d f .
Confrontando lultimo integrale con lequazione di sintesi per y(t), ovvero con
+
y(t) =
Y ( f ) e j2 f t d f ,
e invocando la propriet di unicit della trasformata di Fourier, si ricava che Y ( f ) = j2 f X( f ). Vale allora la seguente relazione: y(t) =
44 Se
d FT x(t) Y ( f ) = j2 f X( f ) . dt
(6.100)
il segnale x(t) a banda rigorosamente limitata, cio X( f ) = 0 per f ( f1 , f2 ), con f2 > f1 valori reali niti, lintegrale che denisce lequazione di sintesi esteso al solo intervallo nito ( f1 , f2 ) e, in questo caso, invocando il criterio di Leibnitz, possibile portare senza alcun problema la derivata sotto il segno di integrale. Se il segnale non a banda rigorosamente limitata, tale passaggio non sempre lecito; una condizione sufciente per poter portare la derivata sotto il segno di integrale che la funzione di due variabili X( f ) e j2 f t sia derivabile parzialmente rispetto a t e, per ogni t R, la risultante derivata sia maggiorata in modulo da una funzione g(t, f ) sommabile su R rispetto alla variabile f .
337
30 |H(f)| 20 10 0 5 0 f 5
1 H(f) 0 1 5 0 f 5
Fig. 6.48. Risposta in ampiezza (in alto) ed in fase (in basso) del sistema TC derivatore.
Notiamo che loperazione di derivata si pu interpretare come un sistema LTI avente risposta impuld siva h(t) = dt (t) (derivatore), per cui la (6.100) consente di calcolare la risposta in frequenza H( f ) di tale sistema. Utilizzando la denizione (6.23) di risposta in frequenza, si ha infatti H( f ) = Y(f) = j2 f , X( f )
cui corrispondono le risposte in ampiezza ed in fase |H( f )| = 2 | f | e H( f ) =
sgn( f ) , 2
rappresentate gracamente in g. 6.48. Dal graco della risposta in ampiezza, si nota che la derivazione opera qualitativamente come un ltro passaalto: infatti, il guadagno in continua vale H(0) = 0, il che signica che la componente continua del segnale di ingresso - se presente - viene completamente cancellata in uscita (essendo una costante, in effetti, la sua derivata nulla). Inoltre risulta |H( f )| 1 per | f | 1, per cui le basse frequenze vengono fortemente attenuate; viceversa, si ha che |H( f | 1 per | f | 1: in particolare, si osservi che per | f | + si ha che |H( f )| +, per cui le alte frequenze vengono fortemente amplicate.45 Dal graco della risposta in fase, si osserva inoltre che il derivatore introduce uno sfasamento di /2 del segnale di ingresso. Questo sfasamento associato alla derivazione ammette una semplice interpretazione se si fa riferimento alla derivazione di un segnale sinusoidale: derivando infatti il segnale x(t) = sin(t) si ottiene il segnale y(t) = cos(t) e viceversa (a meno di un segno), ed evidentemente y(t) = cos(t) = sin(t /2), ovvero le funzioni seno e coseno differiscono tra loro proprio per uno sfasamento di /2 (notiamo che la stessa propriet si pu mostrare anche in maniera pi formale applicando la prop. 4.12). Concludiamo osservando che la propriet di derivazione (6.100) pu essere facilmente estesa al caso della derivata k-esima, applicando iterativamente (k volte) la (6.100). possibile pertanto enunciare la seguente propriet in forma pi generale:46
45 Tale comportamento passaalto del derivatore ne rende sconsigliato limpiego pratico nei circuiti analogici, in quanto esso inevitabilmente amplica le componenti ad alta frequenza dei disturbi eventualmente sovrapposti al segnale di ingresso, peggiorando quindi la qualit del segnale. 46 Ragionando come fatto per la derivata prima, si pu concludere che anche la derivata k-esima tende a comportarsi come un ltro passaalto, con guadagno in continua H(0) = 0 e guadagno ad alta frequenza |H()| = +.
338
1 0.5 0 1.5 1 1 0.5 0 t 0.5 1 1.5
1.5 |X(f)| 1 0.5 0 3 2 1 0 f 1 2 3
x(t)
1
0 1 1.5
X(f)
1 0.5 0 t 0.5 1 1.5
y(t)
0 1 3 2 1 0 f 1 2 3
Fig. 6.49. Limpulso bifase y(t) (in basso) si ottiene derivando la nestra triangolare x(t) = (t) (in alto) (es. 6.42).
Fig. 6.50. Spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) della trasformata di Fourier Y ( f ) dellimpulso bifase (es. 6.42).
Propriet 6.22 (propriet di derivazione k-esima della trasformata di Fourier a TC) Sia x(t) X( f ) e k N, si ha y(t) = dk FT x(t) Y ( f ) = ( j2 f )k X( f ) . k dt (6.101)
FT
Il segnale y(t) prende il nome di impulso bifase ed rafgurato in g. 6.49. Esso presenta in effetti tre punti di discontinuit (in 1, 0 ed 1), nei quali la nestra triangolare x(t) non derivabile, ma ammette nite le derivate sinistra e destra. La trasformata di Fourier dellimpulso bifase si calcola facilmente applicando la propriet di derivazione e FT ricordando la trasformata notevole x(t) = (t) X( f ) = sinc2 ( f ) (cfr. es. 6.7). Si ha: Y ( f ) = j2 f sinc2 ( f ) = j2 sin2 ( f ) . f
Esempio 6.42 (trasformata di Fourier dellimpulso bifase a TC) Consideriamo il segnale x(t) = (t), e d calcoliamo la sua derivata y(t) = dt x(t). Utilizzando il graco di x(t) (g. 6.49), oppure ricordando lespressione analitica della nestra triangolare, si ha 1 , 0 < t < 1; d y(t) = x(t) = 1 , 1 < t < 0 ; dt 0, |t| > 1 .
La trasformata ottenuta, essendo quella di un segnale reale e dispari, risulta essere (per le propriet di simmetria) immaginaria pura e dispari. Gli spettri di ampiezza e di fase sono |Y ( f )| = 2 | f |sinc2 ( f ) = 2 sin2 ( f ) | f | e Y ( f ) =
+f = 2
, , 2
f > 0; f < 0;
e sono diagrammati in g. 6.50; si noti inoltre che la fase si pu esprimere come Y ( f ) = sgn( f ). Dalle2 same dello spettro di ampiezza, si nota che limpulso bifase presenta un contenuto spettrale poco signicativo nellintorno della frequenza zero (per f = 0 si ha Y (0) = 0), per cui esso si pu considerare come un esempio di segnale a media frequenza o passa banda, con banda monolatera nullo-nullo pari a By = 1. Per tale sua
339
2 |H()| 1 0 1 0.5 0 0.5 1 |X()|
10
0.5
0.5
H()
1 0 1 1 0.5 0 0.5 1 X()
1 0 1 1 0.5 0 0.5 1
Fig. 6.51. Risposta in ampiezza (in alto) ed in fase (in basso) del sistema TD differenza prima.
Fig. 6.52. Spettro di ampiezza (in alto) ed di fase (in basso) del segnale x(n) = sgn(n) (es. 6.43).
caratteristica spettrale, limpulso bifase molto utilizzato nelle trasmissioni numeriche in banda base (cio senza ricorrere a tecniche di modulazione) su mezzi trasmissivi che non trasmettono bene le basse frequenze (ad esempio su circuiti elettrici in cui sono presenti accoppiamenti induttivi o capacitivi).
Passiamo ora alla controparte a TD delloperazione di derivazione, vale a dire la differenza prima y(n) = 1 [x(n)] = x(n) x(n 1). In questo caso la trasformata di y(n) si pu calcolare applicando la prop. 6.2 (linearit) e la prop. 6.16 (traslazione temporale): Y ( ) = F[y(n)] = F[x(n) x(n 1)] = F[x(n)] F[x(n 1)] = X( ) X( ) e j2 , per cui si ha, in denitiva, y(n) = 1 [x(n)] Y ( ) = 1 e j2 X( ) .
FT
(6.102)
Anche nel caso TD, loperazione di differenza prima si pu interpretare come un sistema LTI avente risposta impulsiva h(n) = (n) (n 1): notiamo che un sistema del genere in effetti un sistema MA (cfr. 4.6.2). Utilizzando la denizione (6.23) di risposta in frequenza, dalla (6.102) si ha H( ) = Y ( ) = 1 e j2 = e j e j e j = 2 j e j sin( ) , X( ) (6.103)
cui corrispondono le seguenti risposte di ampiezza e fase: |H( )| = 2 |sin( )| , e H( ) =
+ sin( ) , 2
rafgurate in g. 6.51. Dal graco della risposta di ampiezza, si nota che, analogamente alla derivata nel caso TC, anche la differenza prima si comporta come un ltro passaalto. Infatti, si ha H(0) = 0 1 (guadagno in continua nullo), mentre il guadagno ad alta frequenza vale H 2 = 2 (si ricordi 1 che nel caso TD le componenti ad alta frequenza si trovano in corrisponenza dei valori di = 2 ). Pertanto, a differenza del caso TC, in cui il guadagno ad alta frequenza tende ad innito, nel caso TD tale guadagno limitato e vale 2.
340
Esempio 6.43 (trasformate di Fourier della signum e del gradino a TD) Applicando la propriet della differenza prima, calcoleremo prima la trasformata di Fourier del segnale signum a TD e, da questa, quella del gradino a TD. Partendo dal segnale x(n) = sgn(n), si pu vericare facilmente che 1 [sgn(n)] = sgn(n) sgn(n 1) = 2 (n) , per cui, ricordando la trasformata notevole (n) 1 ed applicando la (6.102), si ha X( )(1 e j2 ) = 2 , da cui si ricava47 X( ) = 2 1 = j . 1 e j2 je sin( ) (6.104)
FT
In denitiva, abbiamo trovato la seguente trasformata notevole x(n) = sgn(n) X( ) =

FT
2 , 1 e j2
(6.105)
controparte a TD della (6.105). Gli spettri di ampiezza e di fase si ricavano facilmente utilizzando lespressione (6.104) della X( ). Si ha: |X( )| = 1 |sin( )| e X( ) =
+ sin( ) , 2
e sono rafgurati gracamente in g. 6.52. Avendo determinato la trasformata della signum, procediamo come nel caso TC ricavando subito la trasformata del gradino. Si ha infatti: u(n) = 1 1 + sgn(n) , 2 2
per cui, adoperando la propriet di linearit, e le trasformate di Fourier della costante (cfr. es. 6.21) e della signum ricavata precedentemente, si trova F[u(n)] = F 1 1 1 1 , + F [sgn(n)] = ( ) + 2 2 2 1 e j2
ovvero la trasformata notevole 1 1 FT , x(n) = u(n) X( ) = ( ) + 2 1 e j2 che pu essere considerata la controparte a TD della (6.41). (6.106)
Concludiamo osservando che, come nel caso TC, la propriet della differenza prima denita dalla (6.102) pu essere facilmente estesa al caso della differenza k-esima, in quanto questultima operazione pu essere denita ricorsivamente nel seguente modo: k [x(n)] = 1 {k1 [x(n)]} . Ad esempio, la differenza seconda si scrive esplicitamente come 2 [x(n)] = 1 {1 [x(n)]} = 1 [x(n) x(n 1)] = x(n) x(n 1) [x(n 1) x(n 2)] = x(n) 2x(n 1) + x(n 2) .
noti che questa derivazione valida solo se = k Z, il che assicura che 1 e j2 = 0. Si pu tuttavia vericare (anche se il calcolo non banale) che la X( ) calcolata precedentemente corretta anche per = k Z, in quanto sostituita nellequazione di sintesi fornisce effettivamente il segnale x(n) = sgn(n), n Z.
47 Si
341
Poich la differenza k-esima si ottiene applicando k volte la differenza prima, applicando k volte la (6.102) si ottiene la seguente propriet pi generale:48 Propriet 6.23 (propriet di differenza k-esima della trasformata di Fourier a TD) Sia x(n) X( ) e k N, si ha y(n) = k [x(n)] Y ( ) = 1 e j2
FT k FT
X( ) .
(6.107)
Passiamo ora a considerare il caso dellintegrazione a TC, ovvero del calcolo della trasformata di Fourier del segnale
t
y(t) =
x( ) d ,
espressa in funzione di quella di x(t). Tale calcolo si effettua semplicemente se si osserva che in effetti la relazione precedente denisce un sistema LTI (integratore con memoria innita, cfr. es. 4.7) avente risposta impulsiva h(t) = u(t). Infatti, si ha:
t
y(t) =
x( ) d =
x( ) u(t )d = x(t) u(t) .
Applicando allora la prop. 6.6 (convoluzione) e ricordando lespressione della trasformata del gradino U( f ) = F[u(t)] (cfr. es. 6.14) si ha: Y ( f ) = X( f )U( f ) = X( f ) 1 1 (f)+ 2 j2 f 1 X( f ) = X(0) ( f ) + 2 j2 f
dove abbiamo utilizzato anche la propriet di campionamento della delta di Dirac. Vale allora la seguente relazione:
t
y(t) =
x( ) d Y ( f ) =
FT
X( f ) 1 + X(0) ( f ) . j2 f 2
(6.108)
Se confrontiamo questa espressione con la (6.100), valida per la derivazione, notiamo che, se X(0) = 0, esiste una perfetta simmetria, dovuta al fatto che lintegrazione loperazione inversa della derivazione; pertanto, mentre nella derivazione si moltiplica X( f ) per j2 f nel dominio della frequenza, nellintegrazione X( f ) diviso per la stessa quantit. Notiamo per che tale simmetria non perfetta se X(0) = 0, in quanto compare in questultimo caso un impulso di Dirac per f = 0, di area pari a 1 2 X(0). Questimpulso nellorigine evidenzia in effetti la presenza di una componente continua nel segnale y(t): poich, per la prop. 6.5 (valore nellorigine), il valore X(0) coincide con larea del segnale x(t), tale impulso non presente se (e solo se) il segnale di ingresso x(t) ha area nulla. Notiamo inne che, analogamente a quanto fatto per il derivatore, si pu ricavare dalla (6.108) la risposta in frequenza H( f ) dellintegratore: H( f ) = 1 1 Y(f) = + (f). X( f ) j2 f 2 (6.109)
Il primo termine di H( f ) presenta un comportamento reciproco rispetto a quello del derivatore nel dominio della frequenza (guadagno innito per f 0 e guadagno tendente a zero per | f | +), ovvero
48 La differenza k-esima, come la derivata k-esima nel caso TC, tende a comportarsi come un ltro passaalto, con guadagno 1 in continua H(0) = 0 e guadagno ad alta frequenza |H( 2 )| = 2k .
342
si comporta come un ltro passabasso, mentre leffetto del secondo termine impulsivo concentrato per f = 0, come descritto precedentemente.49 Concludiamo con losservazione che, anche per lintegrazione, la (6.108) pu essere applicata iterativamente al caso dellintegrale k-esimo di un segnale, ma tale formulazione non molto diffusa, per cui la propriet di integrazione della trasformata di Fourier comunemente enunciata come segue: Propriet 6.24 (propriet di integrazione della trasformata di Fourier a TC) Sia x(t) X( f ), si ha
t FT
y(t) =
x( ) d Y ( f ) =
FT
X( f ) 1 + X(0) ( f ) . j2 f 2
Da ultimo, affrontiamo il calcolo della trasformata di Fourier della somma corrente y(n), denita dalla relazione: y(n) =
k=
x(k) ,
che si pu interpretare come la controparte a TD dellintegrazione a TC vista precedentemente. Tale calcolo si sviluppa con passaggi analoghi a quelli per il caso TC, osservando che la somma corrente denisce anchessa un sistema LTI (accumulatore o integratore a TD con memoria innita), avente risposta impulsiva h(n) = u(n). Infatti si ha: y(n) =
k=
x(k) =
k=
x(k) u(n k) = x(n) u(n) ,
per cui, applicando la prop. 6.6 (convoluzione) e ricordando lespressione della trasformata del gradino U( ) = F[u(n)] ricavata nelles. 6.43, si ha: Y ( ) = X( )U( ) = X( ) 1 1 X( ) 1 ( ) + . = X(0) ( ) + j2 2 1e 2 1 e j2
dove abbiamo sfruttato la propriet di campionamento X( ) ( ) = X(0) ( ) del pettine di delta, di facile verica. Vale allora la seguente relazione: y(n) =
k=
x(k) Y ( ) =
FT
X( ) 1 + X(0) ( ) . 1 e j2 2
(6.110)
Per quanto riguarda linterpretazione della (6.110), valgono considerazioni analoghe a quelle fatte per lintegrazione nel caso TC. In particolare, nel primo termine compare il reciproco del fattore 1 e j2 caratteristico della differenza prima [cfr. (6.102)], per cui tale termine presenta il comportamento di un ltro passabasso, in quanto il guadagno innito per = 0 (bassa frequenza), mentre 1 esso vale 2 per = 1/2 (alta frequenza). Notiamo che, a differenza dellintegratore a TC, ad alta frequenza il guadagno non zero e nemmeno eccessivamente piccolo. Per quanto riguarda invece il secondo termine, il suo effetto concentrato alla frequenza = 0 (e, per la periodicit, a tutte le
infatti, poich lintegratore con memoria innita un sistema instabile, bisogna adoperare qualche cautela nel denire ed interpretare la sua risposta in frequenza.
49 Bisogna dire per che, per quanto suggestiva, questa interpretazione non del tutto rigorosa:
343
frequenze intere): poich anche nel caso TD, per la prop. 6.5 (valore nellorigine) la quantit X(0) rappresenta larea del segnale x(n), tale termine non presente se (e solo se) il segnale di ingresso ha area zero. Le precedenti considerazioni possono essere riformulate anche con riferimento alla risposta in frequenza del sistema accumulatore, calcolabile in base alla (6.110) come50 H( ) = Y ( ) 1 1 + ( ) . = j2 X( ) 1 e 2
In denitiva, la propriet di somma corrente della trasformata di Fourier a TD si enuncia come segue: Propriet 6.25 (propriet di somma corrente della trasformata di Fourier a TD) Sia x(n) X( ), si ha y(n) =
FT
k=
x(k) Y ( ) =
FT
X( ) 1 + X(0) ( ) . 1 e j2 2
e g rafgurata in g. 6.49. Notiamo che tale segnale si pu esprimere analiticamente come y(t) = rect(t + 1/2) rect(t 1/2) . Si noti che, viceversa, si ha
t
Esempio 6.44 (trasformata di Fourier della nestra triangolare a TC) In questo esempio mostriamo come le propriet di derivazione ed integrazione possano essere utilizzate per il calcolo della trasformata di Fourier di determinati segnali. In pratica questo esempio ripropone il calcolo delles. 6.42, ma ragionando al contrario, ovvero per calcolare la trasformata di Fourier del segnale x(t) = (t), gi calcolata nelles. 6.7 utilizzando la propriet di convoluzione. La derivata di x(t) = (t) ha lespressione seguente, gi ricavata nelles. 6.42: 1 , 1 < t < 0 ; d y(t) = x(t) = 1 , 0 < t 1 ; dt 0, altrimenti ; (6.111)
x(t) =
y( )d ,
per cui possibile esprimere la trasformata di x(t) in funzione di quella di y(t) utilizzando la prop. 6.24 (integrazione). Poich y(t) ha area nulla, inoltre, risulta Y (0) = 0 e quindi la propriet di integrazione assume la forma particolarmente semplice: X( f ) = Y(f) . j2 f
Calcoliamo adesso la trasformata di y(t) espresso mediante la (6.111), utilizzando in particolare la prop. 6.2 FT (linearit), la prop. 6.16 (traslazione nel tempo) e la trasformata notevole rect(t) sinc( f ). Si ha: Y ( f ) = sinc( f ) e j f sinc( f ) e j f = sinc( f ) e j f e j f = 2 j sinc( f ) sin( f ) = 2 j = 2j
50 Va
sin( f ) sin( f ) f
sin2 ( f ) , f
detto che, anche in questo caso, non del tutto corretto ragionare in termini di risposta in frequenza, in quanto laccumulatore, come lintegratore, un sistema instabile.
344
da cui ritroviamo X( f ) = Y(f) 1 sin2 ( f ) sin2 ( f ) = 2j = = sinc2 ( f ) , j2 f j2 f f 2 f 2

FT
ovvero la trasformata notevole x(t) = (t) X( f ) = sinc2 ( f ) gi ricavata nelles. 6.7.
La tecnica di calcolo adoperata nelles. 6.44 frequentemente utilizzata nel caso pi generale in cui, derivando (anche pi volte) il segnale x(t), si ottiene un segnale y(t) di cui sia relativamente semplice calcolare la trasformata di Fourier. Questo accade quando il segnale x(t) ad esempio descritto da una funzione lineare a tratti, con eventuali discontinuit. Infatti la derivata di un tale segnale potr essere espressa come la somma di un certo numero di nestre rettangolari (scalate nel tempo ed in ampiezza, e traslate) e di un certo numero di impulsi di Dirac, in corrispondenza delle discontinuit di x(t). La trasformata di y(t) potr allora essere calcolata in maniera semplice ed, t essendo x(t) = y( )d , la trasformata X( f ) si otterr come nelles. 6.44 utilizzando la prop. 6.24. Si pu anche notare che, quando x(t) un segnale transitorio come nelles. 6.44, lapplicazione della prop. 6.24. risulta semplicata dal fatto che Y (0) = 0. Infatti, poich per un segnale transitorio si ha lim|t|+ x(t) = 0, allora risulta
+
Y (0) =
y( )d = lim x(t) = 0 .
t+
Inne, esistono anche delle propriet che, almeno nel caso TC, si possono interpretare come duali di quelle di derivazione/integrazione, ed in particolare sono le propriet di derivazione in frequenza (caso TC e TD), e la propriet di integrazione in frequenza (solo caso TC). Tali propriet, insieme con un riepilogo di tutte le propriet della trasformata di Fourier, sono riportate in app. F.
6.6 Trasformata di Fourier dei segnali periodici
345

Avendo introdotto le principali propriet della trasformata di Fourier e numerose trasformate notevoli, in particolare quelle dei fasori TC e TD, siamo ora in grado di calcolare la trasformata di Fourier di un arbitrario segnale periodico TC e TD. In particolare, questo risultato ci consentir di discutere alcuni aspetti particolari relativi allestensione spettrale ed alla banda di un segnale periodico. Inne, poich un segnale periodico pu essere equivalentemente rappresentato nel dominio della frequenza attraverso la sua serie di Fourier, calcolarne la trasformata ci consentir di individuare anche delle fondamentali relazioni esistenti tra serie di Fourier e trasformata di Fourier.
6.6.1 Trasformata di Fourier di un segnale periodico TC
Partiamo dal caso TC, ricordando che un segnale x(t), periodico di periodo T0 , si pu rappresentare in serie di Fourier, mediante lespressione
+
x(t) =
k= 1 dove f0 = T0 (frequenza fondamentale). Il calcolo della trasformata di Fourier della (6.112) si basa sulla trasformata di un fasore TC data dalla (6.42), che per il generico fasore a frequenza k f0 che compare nella (6.112) si scrive
Xk e j2 k f0t ,
(6.112)
e j2 k f0t ( f k f0 ) .
FT
Applicando la propriet di linearit della trasformata di Fourier (cfr. prop. 6.2), si trova allora
+
x(t) =
k=
Xk e j2 k f0t X( f ) =
FT
+ k=
Xk ( f k f0 ) =
+ k=
Xk
k T0
(6.113)
Tale trasformata si pu interpretare (g. 6.53) come la sovrapposizione di inniti impulsi di Dirac, centrati alle frequenze armoniche k f0 , ed aventi area (in generale complessa) pari al coefciente Xk della serie di Fourier. Uno spettro discreto del genere prende il nome di spettro a righe, ed caratteristico di un qualunque segnale periodico: notiamo che la spaziatura tra le righe proprio pari alla frequenza fondamentale f0 del segnale periodico. Facendo riferimento allinterpretazione intuitiva della delta di Dirac come funzione concentrata in un punto, la forma discreta dello spettro di un segnale periodico esprime il fatto che il contenuto spettrale di un segnale periodico tutto concentrato alle frequenze armoniche k f0 , mentre nullo a tutte le altre frequenze. Questa caratteristica dello spettro in accordo al fatto che, per la (6.112), un segnale periodico perfettamente rappresentato da una sovrapposizione di fasori alle frequenze armoniche k f0 . Notiamo inne che gli spettri del fasore e della sinusoide a TC, gi ricavati in precedenza, si possono vedere come casi particolari dello spettro (6.113).
Esempio 6.45 (trasformata di Fourier dellonda rettangolare a TC) Si consideri londa rettangolare x(t) = repT0 A rect t T
T T0
, 1. I coefcienti della sua serie di Fourier si possono esprimere (cfr. es. 5.2)
con A R e duty-cycle c = come Xk = A c sinc(kc ) ,
k Z ,
346
0.6 0.5 0.4
X(f)
X0 X -1 X -3 ... -3f 0 -2f 0 -f0 0 f0 2f 0 3f 0 X -2 X1
0.3
X2
X(f)
X3 ...
0.2 0.1 0 0.1
Fig. 6.53. Rappresentazione graca dello spettro di un segnale periodico a TC.
0.2 6
0 f
Fig. 6.54. Trasformata di Fourier X( f ) dellonda rettangolare con T0 = 1, A = 1 e c = 1 (es. 6.45). 2 per cui lo spettro (6.113) si esprime come X( f ) = A c
+ k=
sinc(kc ) ( f k f0 ) = A c
+ k=
sinc(kc )
k T0
Tale spettro rafgurato gracamente in g. 6.54 per A = 1, T0 = 1, e c = 1 (si noti che tale rappresentazione 2 semplicata dal fatto che le armoniche Xk sono puramente reali; inoltre le armoniche per k pari sono nulle, tranne quella per k = 0).
Confrontando la g. 6.54 dellesempio precedente con la g. 5.3 delles. 5.2, si pu osservare che in effetti la rappresentazione graca dello spettro di un segnale periodico molto simile alla rappresentazione dei coefcienti della serie di Fourier in funzione di k. La principale differenza dovuta al fatto che i coefcienti Xk della serie di Fourier sono funzione della variabile discreta k, mentre la trasformata di Fourier del segnale periodico funzione della variabile continua f , il che giustica in qualche modo la presenza degli impulsi di Dirac in X( f ). In altri termini, la serie di Fourier si pu vedere come una rappresentazione discreta del contenuto spettrale di un segnale periodico, mentre la trasformata di Fourier una rappresentazione continua della stessa quantit (notiamo peraltro che lo spettro di un segnale periodico intrinsecamente discreto). La trasformata di Fourier di un segnale periodico particolarmente interessante per il seguito quella del pettine di , gi introdotto nelles. 6.20. Per maggiore generalit, nellesempio che segue considereremo il caso di un pettine di avente periodo arbitrario T0 R+ .
Esempio 6.46 (trasformata di Fourier del pettine di a TC) Consideriamo il seguente segnale x(t), periodico di periodo T0 :
+
x(t) =
n=
(t nT0 ) = repT0 [ (t)] ,
(6.114)
ottenuto replicando con passo T0 limpulso di Dirac centrato nellorigine ed avente area unitaria. Si tratta della generalizzazione ad un arbitrario periodo T0 del pettine di gi introdotto nelles. 6.20; il segnale x(t) rappresentato simbolicamente in g. 6.55. I coefcienti della serie di Fourier di x(t) si ottengono risolvendo lequazione di analisi: Xk = 1 T0
T0 /2 T0 /2
x(t) e j2 k f0 t dt ,
(6.115)
347
1/T
2T
0 t
X(f)
x(t)
2T
2f
0 f
2f
Fig. 6.55. Pettine di a TC di periodo T0 (es. 6.46).
Fig. 6.56. Trasformata di Fourier X( f ) del pettine di a TC di periodo T0 (es. 6.46).
con f0 = 1/T0 (frequenza fondamentale). Nella (6.115), come periodo di integrazione, abbiamo scelto per convenienza di calcolo lintervallo t (T0 /2, T0 /2). Ricorrendo allinterpretazione intuitiva dellimpulso di Dirac come funzione nulla ovunque tranne che nel punto di applicazione, notiamo che lunico impulso del pettine di che cade nellintervallo (T0 /2, T0 /2) quello applicato in t = 0, per cui la (6.115) si riduce alla Xk = 1 T0
T0 /2 T0 /2
(t) e j2 k f0 t dt =
1 , T0
k Z ,
per la propriet di integrazione denita della di Dirac. In altri termini, i coefcienti di Fourier del pettine di di periodo T0 sono tutti uguali ad 1/T0 , indipendentemente da k; notiamo che questo risultato generalizza quello gi ricavato nelles. 6.20. In denitiva, sostituendo lespressione di Xk nella (6.113), la trasformata di Fourier del pettine di X( f ) = 1 + T0 k= f k T0 = 1 rep 1 [ ( f )] , T0 T0
che si interpreta come un pettine di nel dominio della frequenza, avente spaziatura 1/T0 ed area 1/T0 (g. 6.56). In altri termini, vale la seguente trasformata notevole:
+
x(t) =
n=
(t nT0 ) X( f ) =
FT
1 + T0 k=
k T0
(6.116)
ovvero la trasformata di un pettine di nel tempo un pettine di in frequenza.
6.6.2 Trasformata di Fourier di un segnale periodico TD
Nel caso TD, valgono considerazioni analoghe, tenendo conto per della fondamentale differenza tra la trasformata di Fourier a TC e a TD, ovvero la periodicit di questultima. Partiamo in questo caso dalla rappresentazione di un segnale x(n), periodico di periodo N0 , mediante lequazione di sintesi della sua DFS (ovvero la IDFS): x(n) = 1 N0 1 1 N0 1 X(k) wkn = X(k) e j2 k0 n , N0 N0 k=0 N0 k=0 (6.117)
348
1 dove abbiamo esplicitato il termine wN0 = e j2 /N0 ed abbiamo posto 0 = N0 (frequenza fondamentale). Per la (6.65), la trasformata di Fourier del generico fasore che compare nella (6.117), avente frequenza k0 , data da
e j2 k0 n ( k0 ) .
FT
Pertanto, applicando la propriet di linearit della trasformata di Fourier, si trova x(n) = 1 N0 1 k 1 N0 1 1 N0 1 FT X(k) e j2 k0 n X( ) = N0 X(k) ( k0 ) = N0 X(k) N0 N0 k=0 k=0 k=0 .
(6.118) Nel caso TD, lo spettro X( ) si presenta come la sovrapposizione di un numero N0 nito di pettini di , aventi periodo unitario, moltiplicati per i coefcienti X(k) della DFS del segnale x(n). Pi specicamente, i pettini di che compaiono nella (6.118), con i rispettivi fattori moltiplicativi, sono i seguenti: X(0) ( ) , X(1) ( 0 ) , X(2) ( 20 ) , ... X(N0 1) [ (N0 1)0 ] .
1 e sono rappresentati in g. 6.57 per N0 = 4. Come si vede, ciascun pettine traslato di 0 = N0 rispetto al precedente; sovrapponendo tali pettini, come previsto dalla (6.118), si hanno come risultato impulsi di Dirac posizionati a tutte le frequenze k = k0 , k Z. Questa osservazione, insieme con il fatto che la DFS X(k) periodica di periodo N0 , mostra che, in effetti, la trasformata X( ) nella (6.118) si pu scrivere anche come
X( ) =
1 + k 1 + X(k) ( k0 ) = N0 X(k) N0 N0 k= k=
(6.119)
vale a dire sommando su k Z inniti impulsi di Dirac centrati alle frequenze k0 . In ogni modo, se si osserva lo spettro su un qualsiasi intervallo di frequenze di ampiezza unitaria, ad esempio per (0, 1), si vede che sono presenti esattamente N0 impulsi di Dirac, posizionati alle frequenze armoniche k = k0 , k {0, 1, . . . , N0 1}, che corrispondono agli 0 fasori strettamente necessari per la perfetta rappresentazione del segnale periodico a TD, come evidenziato dalla (6.117).
Esempio 6.47 (trasformata di Fourier dellonda rettangolare a TD) Si consideri londa rettangolare di periodo N0 : x(n) = repN0 [RM (n)] , con M N0 . I coefcienti della DFS si possono esprimere (cfr. es. 5.8) come X(k) = DM k N0 ,
per cui lo spettro (6.118) si esprime come X( ) = 1 N0 1 DM N0 k=0 1 + DM N0 k= k N0
( k0 ) =
1 N0 1 DM N0 k=0 1 + DM N0 k=
k N0
k N0
o equivalentemente, in accordo alla (6.119), come X( ) = k N0
( k0 ) =
k N0
k N0
Poich X( ) complesso, tale spettro rafgurato gracamente in modulo e fase in g. 6.58 per N0 = 8 ed M = 4. Dal confronto con la g. 5.11 delles. 5.8, si pu osservare anche in questo caso la forte analogia tra la rappresentazione graca dello spettro e quella della DFS in funzione di k.
349
~ X(0) ()
-1
-1/2
1/2
~ X(1) (-1/4)
-1
-1/2
1/2
~ X(2) (-2/4)
-1
-1/2
1/2
~ X(3) (-3/4)
-1
-1/2
1/2
X()
-1
-1/2
1/2
Fig. 6.57. Rappresentazione graca dello spettro di un segnale periodico a TD per N0 = 4. Lo spettro X( ) si ottiene sommando gli N0 = 4 pettini di traslati rafgurati in alto (con differenti colori).
Un caso particolarmente interessante per il seguito quello della trasformata di Fourier del pettine di a TD, che la controparte del segnale introdotto per il caso TC nelles. 6.48.
Esempio 6.48 (trasformata di Fourier del pettine di a TD) Consideriamo il seguente segnale x(n), periodico di periodo N0 : x(n) = repN0 [ (n)] =
+ k=
(n kN0 ) ,
(6.120)
ottenuto replicando con passo N0 limpulso di Dirac discreto centrato nellorigine e avente ampiezza unitaria; tale segnale rappresentato in g. 6.59 per N0 = 3. Notiamo in particolare che per N0 = 1 si ha un segnale costante a TD, la cui trasformata di Fourier stata gi calcolata in precedenza (cfr. es. 6.21). La DFS di tale segnale periodico per N0 arbitrario : X(k) =
N0 1 n=0
x(n) e j2 k0 n ,
dove 0 = 1/N0 la sua frequenza fondamentale. Poich nellintervallo n {0, 1, . . . , N0 1} si ha x(n) = (n)
350
4 |X()| 2 0 1 2 X() 0 2 1 0.5 0 0.5 1
0.5
0.5
Fig. 6.58. Trasformata di Fourier X( ) dellonda rettangolare con N0 = 8 ed M = 4: spettro di ampiezza (in alto) e di fase (in basso) (es. 6.47).
1/3
1 0.8
0.4 0.2 0 6 4 2 0 n 2 4 6
X()
x(n)
0.6
0.5
0.5
Fig. 6.59. Pettine di a TD di periodo N0 = 3 (es. 6.48). (g. 6.59), allora X(k) =
N0 1 n=0
Fig. 6.60. Trasformata di Fourier X( ) del pettine di a TD di periodo N0 = 3 (es. 6.48).
(n) e j2 k0 n = 1 ,
k {0, 1, . . . , N0 1} ,
(6.121)
per la propriet di campionamento dellimpulso discreto. In altri termini, la DFS del pettine di di periodo N0 costante e pari ad 1, per ogni k {0, 1, . . . , N0 1}. In denitiva, sostituendo lespressione di X(k) nella (6.118), la trasformata di Fourier del pettine di a TD si pu scrivere come X( ) = 1 N0 1 k N0 N0 k=0 ,
o in alternativa, in accordo alla (6.119), come X( ) = 1 + k N0 N0 k= = 1 rep 1 [ ( )] , N0 N0
che si interpreta come un pettine di nel dominio della frequenza, avente spaziatura 1/N0 ed area 1/N0 (vedi
351
g. 6.60 per N0 = 3). In altri termini, vale la seguente trasformata notevole

+
x(n) =
k=
(n kN0 ) X( ) =
FT
1 N0 1 1 N0 1 k ( k0 ) = N0 N0 N0 k=0 k=0
(6.122)
che pu essere anche scritta, in accordo alla (6.119), come

+
x(n) =
k=
(n kN0 ) X( ) =
FT
1 + 1 + k ( k0 ) = N0 N0 N0 k= k=
(6.123)
Entrambe le relazioni mostrano che anche nel caso TD la trasformata di un pettine di nel tempo un pettine di in frequenza.
6.6.3 Estensione spettrale e banda di un segnale periodico
Avendo calcolato la trasformata di Fourier di un segnale periodico TC o TD, siamo ora in grado di discutere alcuni aspetti peculiari relativi allestensione spettrale ed alla banda di un segnale periodico. Prendendo a riferimento il caso TC, la (6.113) mostra che lo spettro di un segnale periodico x(t) con frequenza fondamentale f0 a righe, cio concentrato alle frequenze k f0 , con k Z. allora legittimo considerare che lestensione spettrale di un tale segnale sia Wx = kZ {k f0 }, sia cio linsieme discreto contenente le sole frequenze armoniche. A stretto rigore, allora, in accordo alla def. 6.3, la misura di tale insieme, e quindi la banda del segnale periodico, risulta essere Bx = 0. Un discorso analogo vale per un segnale periodico TD x(n) con frequenza fondamentale 0 , per il quale si pu denire Wx = kZ(1/2,1/2) {k0 } (1/2, 1/2), ed anche in questo caso risulterebbe Bx = 0, in quanto misura nel continuo di un insieme discreto. Il risultato precedente, sia nel caso TC che TD, non contrasta con linterpretazione secondo la quale un segnale periodico la sovrapposizione di segnali monocromatici o monofrequenziali quali i fasori, ovvero la sovrapposizione di segnali aventi banda nulla, per cui non stupisce che anche il segnale risultante abbia banda nulla. Tuttavia questa denizione di banda, sebbene matematicamente fondata, non risulta di grosso interesse applicativo. Dal punto di vista operativo, invece, facendo riferimento in particolare a segnali TC reali, risulta pi utile denire lestensione spettrale di un segnale periodico come lintervallo simmetrico Wx = (M f0 , M f0 ) che contiene le 2M + 1 armoniche pi signicative del segnale. Per valutare se unarmonica sia signicativa o meno, non conveniente utilizzare il confronto con una soglia, in quanto le armoniche tendono s a zero per |k| +, ma non necessariamente in maniera monotona. Risulta invece conveniente valutare la potenza contenuta in tali armoniche utilizzando luguaglianza di Parseval (5.44) per la serie di Fourier. Si perviene in questo modo ad una interpretazione della banda che risulta essere lequivalente, per i segnali di potenza, della banda all % dellenergia introdotta per i segnali di energia in precedenza (cfr. 6.4.2). In sostanza, ssato 0 < < 1, e detta Px la potenza del segnale x(t), si determina il valore di M tale che la potenza associata al segnale xM (t) =
k=M
Xk e j2 k f0t
risulti pari a Px . Poich la potenza di xM (t), per luguaglianza di Parseval per la serie di Fourier a TC, pari a Px (M) =
k=M
|Xk |2 ,
352
ci signica individuare il valore di M soluzione dellequazione Px (M) =
k=M
|Xk |2 = Px .
(6.124)
Si noti lanalogia tra la precedente equazione e la (6.71) che denisce la banda all % dellenergia; si noti inoltre che il ragionamento precedente analogo a quello gi sviluppato nel 5.4.3 per misurare la bont della ricostruzione di un segnale TC periodico impiegando un numero nito di armoniche (in effetti il coefciente gioca il ruolo del coefciente M denito a suo tempo). Data la natura discreta di M, raro che la (6.124) possa essere soddisfatta con il segno di uguaglianza; in pratica, allora, per M si sceglier il minimo valore tale che Px (M) Px . In ogni caso, una volta denito M, lestensione spettrale del segnale Wx = (M f0 , M f0 ) e la sua banda bilatera Bx = 2M f0 . Si noti che, con questo ragionamento, il segnale periodico implicitamente assimilato ad un segnale di tipo passabasso avente banda praticamente limitata, in quanto la sua estensione spettrale un intervallo centrato su f = 0, ed il suo spettro non si annulla identicamente al di fuori di un questo intervallo.
6.6.4 Relazioni tra serie e trasformata di Fourier
Le (6.113) e (6.118) mettono in luce che la trasformata di Fourier di un segnale periodico TC o TD dipende direttamente dai coefcienti della serie di Fourier o della DFS. In questo paragrafo, tuttavia, utilizzeremo i risultati ricavati in precedenza per individuare unaltra relazione notevole tra serie e trasformata di Fourier; in particolare, mostreremo che possibile legare in maniera molto semplice i coefcienti della serie di Fourier o della DFS alla trasformata di Fourier di un segnale generatore xg () del segnale periodico. Partendo dal caso TC, consideriamo la rappresentazione di un segnale periodico x(t) come la replicazione di un opportuno generatore (non univocamente determinato):
+
x(t) = repT0 [xg (t)] =
k=
xg (t kT0 ) .
Applicando le propriet della convoluzione con la (t), si ha: xg (t kT0 ) = xg (t) (t kT0 ) , per cui
+
x(t) =
k=
xg (t kT0 ) =
k=
xg (t) (t kT0 ) = xg (t)
+ k=
(t kT0 ) ,
dove luso della parentesi quadre evidenzia che abbiamo formalmente applicato la propriet distributiva della convoluzione rispetto alla somma. In questo modo, abbiamo mostrato che un arbitrario segnale periodico x(t) si pu esprimere come la convoluzione tra un generatore xg (t) ed il pettine di di periodo T0 , considerato nelles. 6.46. possibile allora calcolare la trasformata di Fourier di x(t) applicando la propriet di convoluzione della trasformata di Fourier e la trasformata del pettine di FT (6.116). Posto xg (t) Xg ( f ), si ha: X( f ) = Xg ( f ) 1 + T0 k= f k T0 = 1 Xg k= T0
+
k T0
k T0
(6.125)
353
dove abbiamo portato Xg ( f ) allinterno della sommatoria ed abbiamo sfruttato la propriet del prodotto della di Dirac. Confrontando la (6.125) con lespressione (6.113) precedentemente ricavata della trasformata di Fourier, riportata sotto per comodit:
+
X( f ) =
k=
Xk
k T0
afnch le due espressioni siano uguali, in virt della propriet di unicit della trasformata di Fourier, deve risultare necessariamente: Xk = 1 Xg T0 k T0 , k Z . (6.126)
La (6.126) evidenzia che la sequenza dei coefcienti Xk della serie di Fourier coincide, a meno del 1 fattore di proporionalit T0 , con la trasformata di Fourier del segnale generatore campionato alle k frequenze T0 , k Z. Per questo motivo, la (6.126) prende il nome di propriet di campionamento in frequenza della trasformata di Fourier a TC. La (6.126) suggerisce una strada alternativa, spesso pi conveniente rispetto al calcolo diretto considerato nel cap. 5, per il calcolo dei coefcienti della serie di Fourier di un segnale periodico x(t) di periodo T0 : basta infatti trovare un generatore xg (t) del segnale, calcolarne la trasformata di Fourier, k ed inne campionare questultima alle frequenze armoniche T0 , secondo lo schema seguente: xg (t)
FT
Xg ( f )
f =k/T0
Xk =
1 Xg T0
k T0
I due esempi che seguono mostrano lapplicazione pratica di questo procedimento.

Esempio 6.49 (calcolo della serie di Fourier dellonda rettangolare a TC) Mediante la propriet di campionamento in frequenza, il calcolo della serie di Fourier dellonda rettangolare x(t) = A repT0 [rect(t/T )], gi affrontato nelles. 5.2, si pu effettuare pi semplicemente. La trasformata del segnale generatore evidentemente xg (t) = A rect t T Xg ( f ) = AT sinc( f T ) .
FT
Applicando la (6.126), si trova allora: Xk = 1 Xg T0 k T0 = k 1 AT sinc T T0 T0 = Ac sinc(kc ) , k Z ,
con c = T /T0 (duty-cycle), risultato ovviamente coincidente con quello gi ricavato nelles. 5.2.
Esempio 6.50 (calcolo della serie di Fourier del segnale coseno raddrizzato) Applichiamo la propriet di campionamento in frequenza per il calcolo della serie di Fourier del segnale x(t) = | cos(2 f1t)|, con f1 R. Tale segnale unonda sinusoidale raddrizzata (g. 6.61) e, per la presenza del valore assoluto, facile vericare che risulta periodica di periodo T0 = 211 . Scegliamo come generatore di x(t) la restrizione al periodo f (T0 /2, T0 /2), che si pu ottenere moltiplicando il segnale x(t) per una nestra rettangolare: xg (t) = cos(2 f1t) rect t T0 ,
dove abbiamo eliminato il valore assoluto, in quanto nellintervallo considerato si pu facilmente vericare che risulta cos(2 f1t) 0. Applicando le propriet di cambiamento di scala e di modulazione, e ricordando la
354
1
0.6
0.8 0.6 x(t)

k
0.5 0.4 0.3 0.2 X
0.4 0.2 0 2 1 0 t 1 2
0.1 0 0.1 5 0 k 5
Fig. 6.61. Segnale coseno raddrizzato per f1 = e T0 = 1 (es. 6.50).
1 2
Fig. 6.62. Coefcienti della serie di Fourier del segnale coseno raddrizzato per f1 = 1 e T0 = 1 2 (es. 6.50).
trasformata rect(t) sinc( f ), possiamo scrivere: t T0 t cos(2 f1t) rect T0 rect rect(t) sinc( f ) ; T0 sinc ( f T0 ) ;
FT FT FT
FT
1 1 T0 sinc [( f f1 )T0 ] + T0 sinc [( f + f1 )T0 ] . 2 2
Ricordando che f1 T0 = 1 , ed applicando la (6.126), si trova 2 Xk = 1 Xg T0 k T0 = 1 1 1 sinc k + sinc k + 2 2 2 .
Con qualche passaggio trigonometrico, ricordando la denizione di sinc(x), si trova inne: Xk = 2 1 (1)k , 1 4k2
valida k Z. Tali coefcienti (reali) sono rafgurati in g. 6.62.
Un discorso analogo si pu fare nel caso TD con riferimento in particolare alla DFS. Un segnale periodico x(n) di periodo N0 si pu esprimere come replicazione di un opportuno generatore (non univocamente determinato):
+
x(n) = repN0 [xg (n)] =
k=
xg (n kN0 ) .
Applicando le propriet della convoluzione con la (n), si ha: xg (n kN0 ) = xg (n) (n kN0 ) e pertanto si ha, con passaggi del tutto simili a quelli del caso TC,
+ +
x(n) =
k=
xg (n kN0 ) = xg (n)
k=
(n kN0 ) .
355
Pertanto, anche nel caso TD, un arbitrario segnale periodico pu essere espresso mediante la convoluzione tra un generatore xg (n) ed il pettine di di periodo N0 , considerato nelles. 6.48. Possiamo allora calcolare la trasformata di Fourier di x(n) applicando la propriet di convoluzione della FT trasformata di Fourier e la trasformata (6.123) del pettine di . Posto xg (n) Xg ( ), si ha: X( ) = Xg ( )
FT
1 + k N0 N0 k=
1 + X N0 k=
k N0
k N0
dove x(n) X( ), ovvero X( ) la trasformata del generatore x(n). Confrontando la trasformata di Fourier con lespressione (6.119) precedentemente ottenuta, e riportata sotto per comodit X( ) = 1 + k X(k) N0 N0 k= ,
in virt della propriet di unicit della trasformata di Fourier, si ricava necessariamente che: X(k) = X k N0 , k Z . (6.127)
La (6.127) evidenzia che la DFS X(k) della serie di Fourier coincide con la trasformata di Fourier k del segnale generatore campionato alle frequenze N0 . Per questo motivo, anche la (6.127) prende il nome di propriet di campionamento in frequenza della trasformata di Fourier a TD. Notiamo che poich la DFS in effetti periodica di periodo N0 , sufciente applicare la (6.127) per k {0, 1, . . . , N0 1} per ottenere gli N0 coefcienti signicativi della DFS. Anche nel caso TD, allora, la (6.127) suggerisce una strada alternativa, talvolta pi conveniente rispetto al calcolo diretto considerato nel cap. 5, per il calcolo della DFS di un segnale periodico x(n) di periodo N0 : basta infatti trovare un generatore xg (n) del segnale, calcolarne la trasformata di Fourier, k ed inne campionare questultima nelle frequenze armoniche N0 , secondo lo schema seguente: xg (n)
FT
Xg ( )
=k/N0
X(k) = Xg
k N0
Il seguente esempio mostra lapplicazione di tale procedura di calcolo al caso dellonda rettangolare TD.
Esempio 6.51 (calcolo della DFS dellonda rettangolare a TD) Utilizzando la propriet di campionamento in frequenza, il calcolo della serie di Fourier dellonda rettangolare x(n) = repN0 [RM (n)], gi affrontato nelles. 5.8, si pu effettuare pi semplicemente. La trasformata del segnale generatore evidentemente xg (n) = RM (n) Xg ( ) = DM ( ) . Applicando la (6.127), si trova X(k) = Xg k N0 = DM k N0 ,
FT
risultato coincidente con quello gi ricavato nelles. 5.8.
Unimportante osservazione riguardo la propriet di campionamento in frequenza relativa alla non unicit del segnale generatore xg () di un segnale periodico x(). In effetti, nelle (6.126) o (6.127), possibile utilizzare la trasformata di Fourier Xg () di un arbitrario generatore, il che sembra in
356
contrasto con lunicit dei coefcienti della serie di Fourier. In realt, le (6.126) e (6.127) mostrano invece una caratteristica importante che accomuna tutti i generatori di un dato segnale periodico: sebbene le trasformate di Fourier di tali generatori siano in generale funzioni (di f o ) diverse, esse devono necessariamente coincidere in corrispondenza delle frequenze armoniche ( fk = k f0 oppure k = k0 ). Inne, notiamo che esprimendo i coefcienti di Fourier o la DFS come previsto dalla (6.126) o la (6.127), possibile esprimere un segnale periodico TC o TD o come replicazione o come somma della sua serie di Fourier:
+
x(t) = x(n) =
k= + k=
xg (t kT0 ) =
1 + Xg T0 k= 1 N0 1 Xg N0 k=0
k T0 k N0
e e
j2 Tk t
0
; .
xg (n kN0 ) =
k j2 N n 0
Le espressioni precedenti, in cui compaiono esplicitamente il segnale generatore xg () e la sua trasformata Xg (), prendono complessivamente il nome di prima formula di Poisson.
6.7 Caratterizzazione e propriet dei sistemi LTI nel dominio della frequenza
357
Un sistema LTI pu essere caratterizzato nel dominio del tempo mediante la sua risposta impulsiva h() oppure, equivalentemente, nel dominio della frequenza in termini della sua risposta in frequenza H(). Da un punto di vista dellanalisi dei sistemi LTI, in molti casi pi conveniente far riferimento alla risposta in frequenza del sistema, in quanto le equazioni differenziali o alle differenze, che descrivono il funzionamento di molti sistemi TC o TD nel dominio del tempo, diventano semplici operazioni algebriche nel dominio della frequenza. Inoltre, alcune propriet dei sistemi, quali ad esempio la selettivit in frequenza, possono essere interpretate pi semplicemente nel dominio della frequenza. Tutto ci rende lo studio dei sistemi LTI nel dominio della frequenza di grande interesse pratico. Lo scopo di questa sezione quello di introdurre alcuni parametri che caratterizzano sinteticamente un sistema LTI nel dominio della frequenza, quali ad esempio, lestensione frequenziale (denominata anche banda passante) e la banda, ed inoltre di esprimere le propriet dei sistemi LTI (non dispersivit, stabilit, causalit e invertibilit) in termini delle propriet matematiche della risposta in frequenza. Per introdurre questi concetti in maniera semplice ed intuitiva, consideriamo il problema della separazione di segnali mediante il ltraggio, che riveste un grande interesse applicativo.
6.7.1 Separazione di segnali mediante ltraggio
Abbiamo visto (cfr. 6.2) che gli spettri di ampiezza dellingresso x() e delluscita y() di un sistema LTI sono legati alla risposta in ampiezza del sistema |H()| dalla relazione moltiplicativa: |Y ()| = |H()| |X()| , (6.128)
che mette in luce come i sistemi LTI abbiano un comportamento ltrante o selettivo in frequenza: le componenti spettrali del segnale di ingresso sono debolmente attenuate o amplicate in corrispondenza di quelle frequenze alle quali la risposta in ampiezza H() assume valori apprezzabilmente diversi da zero, mentre sono fortemente attenuate o eliminate del tutto in corrispondenza di quelle frequenze alla quali la risposta in ampiezza H() assume valori trascurabili o nulli. Tale comportamento selettivo particolarmente semplice ed intuitivo se consideriamo i ltri ideali (cfr. 5.6), caratterizzati da una risposta H() che assume solo i valori 1 oppure 0. Per effetto della selettivit in frequenza del sistema, la sola conoscenza della banda del segnale di ingresso non sufciente per determinare la banda del segnale di uscita, in quanto, per effetto della moltiplicazione per |H()|, lo spettro di ampiezza del segnale di uscita |Y ()| pu subire modiche anche signicative.51 Occorre, quindi, la conoscenza addizionale dellintervallo di frequenze ove la risposta in ampiezza del sistema signicativamente diversa da zero. La selettivit in frequenza una importante propriet dei sistemi LTI, che gi stata evidenziata nel 5.6 con riferimento ai segnali periodici, utilizzando la serie di Fourier. La trasformata di Fourier offre qui la possibilit di estendere al caso dei segnali aperiodici molte delle considerazioni fatte in 5.6 per i soli segnali periodici. In particolare, utilizzando la (6.128), possiamo evidenziare ulteriori propriet dei ltri ideali, che rappresentano gli esempi pi semplici di ltri. A tal ne, si ricordi che la risposta in frequenza di un ltro ideale vale 1 nella intervallo di frequenze W p , detto banda passante del ltro o passband, e vale 0 nellintervallo di frequenze Ws (complementare a W p ), detto banda oscura del ltro o stopband. In base alla posizione della banda passante e di quella oscura, tali ltri si possono raggruppare in quattro famiglie principali: LPF, HPF, BPF e BSF. Prescindendo
che il segnale in uscita da un sistema LTI non pu contenere componenti spettrali a quelle frequenze alle quali X() = 0; tuttavia, pu accadere che, a determinate frequenze, risulti |Y ()| 1 anche se alle stesse frequenze invece |X()| 1 (ma non nullo), per effetto evidentemente di un guadagno elevato |H()| 1 introdotto dal sistema.
51 Ricordiamo
358
X(f)
X(f)
Wx H(f)
f Wx H(f)
f Wp Y(f) Wp Y(f)
W y =W x (a)
f (b)
Fig. 6.63. Comportamento selettivo in frequenza dei ltri: (a) lestensione spettrale del segnale di ingresso completamente interna alla banda passante del ltro (graci a sinistra); (b) lestensione spettrale del segnale di ingresso completamente esterna alla banda passante del ltro (graci a destra). Si noti che nel caso (a) il ltro lascia passare il segnale x(t) inalterato, nel caso (b) lo cancella completamente.
per il momento dal particolare tipo di ltro, osserviamo che, in virt della (6.22), con riferimento per semplicit al caso TC, lo spettro del segnale in uscita ad un ltro ideale risulta essere: Y ( f ) = H( f ) X( f ) = X( f ), se f W p ; 0, se f Ws ,
e quindi lequazione di sintesi del segnale di uscita assume la forma semplicata: y(t) =
Wp
X( f ) e j2 f t d f ,
che esprime il fatto che solo le componenti spettrali del segnale di ingresso contenute nella banda passante del ltro contribuiscono a determinare il segnale di uscita y(t). Lespressione di y(t) pu essere resa pi esplicita osservando che, in base alla def. 6.3, lo spettro di ampiezza |X( f )| del segnale di ingresso assume per denizione valori trascurabili allesterno della propria estensione spettrale Wx ,
359
H 1(f) y(t) x1(t)
y 1(t)
H 2(f) x2(t)
y 2(t)
Fig. 6.64. Schema per la separazione di segnali mediante ltraggio (es. 6.52).
cio X( f ) si pu considerare (approssimativamente) nullo per f Wx .52 Si ha allora y(t) =

Wx Wp
X( f ) e j2 f t d f .
(6.129)
La (6.129) consente di ricavare i due comportamenti limite dei ltri ideali: se lestensione spettrale del segnale di ingresso completamente contenuta nella banda passante del ltro ideale, cio Wx W p come in g. 6.63(a), si ha che Wx W p = Wx e, conseguentemente, luscita del sistema coincide (approssimativamente o esattamente, si veda la nota 52) con il segnale di ingresso, si ha cio: y(t) =
Wx
X( f ) e j2 f t d f = x(t) .
In questo caso, il ltro ideale si comporta come un sistema identico, ovvero il segnale x(t) passa inalterato attraverso il ltro; se lestensione spettrale del segnale di ingresso completamente esterna alla banda passante del ltro ideale, come in g. 6.63(b), si ha cio Wx W p = , luscita del sistema coincide con il segnale nullo: y(t) 0 . In questo caso, il ltro ideale elimina completamente o sopprime il segnale x(t) di ingresso. Con ovvie modiche di notazione, gli stessi comportamenti limite possono essere evidenziati anche nel caso TD. Sulla base delle considerazioni sviluppate precedentemente, lesempio che segue mostra come una delle potenzialit maggiori dei ltri sia la loro capacit di separare segnali aventi estensioni frequenziali non sovrapposte.
Esempio 6.52 (separazione di segnali mediante ltraggio) Con riferimento allo schema di g. 6.64, si considerino due segnali x1 (t) ed x2 (t), aventi estensioni spettrali Wx1 e Wx2 tali che Wx1 Wx2 = , ovvero gli spettri dei due segnali non sono sovrapposti in frequenza. Segnali di questo tipo si dicono in effetti ortogonali in frequenza (vedi es. 6.27), un esempio costituito dai segnali i cui spettri sono rafgurati (con diversi colori) in g. 6.65: in particolare, il segnale x1 (t) con spettro in arancione un segnale passabasso, mentre il segnale x1 (t) con spettro in azzurro un segnale passabanda.
Si noti che la (6.129) vale esattamente solo se il segnale di ingresso a banda rigorosamente limitata, ossia X( f ) = 0 per f W x ; per segnali a banda praticamente limitata, per i quali X( f ) 0 per f W x , essa vale solo approssimativamente.
52
360
X1(f), X2(f), Y(f)
X1(f), X2(f), Y(f)
H1(f)
H2(f) ...
...
f Y1(f)=X1(f) Y2(f)=X2(f)
f (a) (b)
Fig. 6.65. Spettri dei segnali delles. 6.52 (lo spettro X1 ( f ) rafgurato in arancio, lo spettro X2 ( f ) in celeste). (a) Filtraggio ideale LPF per la separazione del segnale x1 (t) (graci a sinistra). (b) Filtraggio ideale HPF per la separazione del segnale x2 (t) (graci a destra). Supponiamo di osservare la somma dei due segnali, sia essa y(t) = x1 (t) + x2 (t), e di volere separare i due segnali che compongono y(t) mediante ltraggio. Poich risulta Y ( f ) = X1 ( f ) + X2 ( f ), e gli spettri X1 ( f ) ed X2 ( f ) non si sovrappongono in frequenza, lo spettro Y ( f ) si ottiene gracamente (g. 6.65) semplicemente afancando gli spettri X1 ( f ) ed X2 ( f ). Sfruttando la non sovrapposizione degli spettri, ed utilizzando i concetti sviluppati precedentemente, chiaro che la separazione dei due segnali x1 (t) e x2 (t) a partire da y(t) possibile utilizzando una coppia di ltri, come indicato nello schema di g. 6.64: mediante un ltro ideale H1 ( f ) con banda passante W p Wx1 e W p Wx2 = possibile separare perfettamente x1 (t), si ha cio y1 (t) x1 (t); mediante un ltro ideale H2 ( f ) con banda passante W p Wx2 e W p Wx1 = possibile separare perfettamente x2 (t), si ha cio y2 (t) x2 (t); Ad esempio, in g. 6.65 sono rafgurate le risposte in frequenza di un ltro ideale passabasso H1 ( f ) (a sinistra) e passaalto H2 ( f ) (a destra) che presentano le caratteristiche desiderate.
Si noti che la separazione perfetta ottenuta nellesempio precedente, anche supponendo di disporre di ltri ideali, non pu essere ottenuta se gli spettri dei due segnali sono parzialmente o completamente sovrapposti in frequenza. Questa una conseguenza del fatto che un sistema LTI non capace di discriminare componenti spettrali dovute a diversi segnali alla stessa frequenza. In tal caso, la separazione dei due segnali potrebbe ancora essere ottenuta, in ipotesi particolari, utilizzando sistemi tempo-varianti o, addirittura, non lineari.
361
6.7.2 Banda passante e banda di un sistema
I ltri ideali utilizzati negli esempi della sezione precedente hanno un comportamento drasticamente selettivo, nel senso che le componenti spettrali del segnale di ingresso o sono lasciate passare inalterate, oppure sono completamente soppresse. Come abbiamo gi avuto modo di dire, e come vedremo pi in dettaglio in questa sezione, nessun sistema sico pu presentare un comportamento di questo tipo. In particolare, per molti sistemi di interesse applicativo, la transizione tra banda passante e banda oscura non cos brusca come per i ltri ideali (si vedano le g. 5.185.25), ma impegna invece un certo intervallo di frequenza di misura non nulla (cosiddetta banda di transizione); inoltre, per molti sistemi sici, pur potendo assumere valori arbitrariamente piccoli, la risposta in ampiezza non si annulla mai esattamente (non esiste quindi una vera e propria banda oscura). Questo ci spinge ad adottare una denizione pi generale di banda passante di un sistema e, contestualmente, a denire il concetto di banda di un sistema. Denizione 6.4 (banda passante e banda di un sistema) (a) La banda passante W p R di un sistema TC lintervallo di frequenza in cui la risposta in ampiezza del sistema |H( f )| assume valori non trascurabili. La banda del sistema la misura B p 0 dellinsieme W p . (b) La banda passante W p ( , + 1), con R, di un sistema TD lintervallo di frequenza in cui la risposta in ampiezza del sistema |H( )| assume valori non trascurabili sul periodo ( , + 1). La banda del sistema la misura 0 B p 1 dellinsieme W p .
Dal confronto tra la denizione precedente e la def. 6.3, risulta evidente che la denizione di banda passante di un sistema molto simile a quella di estensione spettrale di un segnale: in effetti, la banda passante di un sistema avente risposta in frequenza H() coincide con lestensione spettrale del segnale h() (risposta impulsiva). Generalizzando i concetti visti nella sezione precedente per i ltri ideali, a partire dalla conoscenza dellestensione spettrale del segnale di ingresso Wx e della banda passante del sistema W p , in virt della relazione moltiplicativa (6.128), possiamo dire che lestensione spettrale del segnale di uscita data dallintersezione dei due intervalli di frequenza Wx e W p , ossia W y = Wx W p . Conseguentemente, se lestensione spettrale del segnale di ingresso completamente fuori dalla banda passante del sistema, ossia Wx W p = , alluscita del sistema si avr un segnale praticamente nullo; in questo caso, il sistema ha soppresso (completamente o approssimativamente) il segnale di ingresso. Analogamente a quanto fatto per i ltri ideali, sulla base della posizione della banda passante, i sistemi possono essere suddivisi in quattro famiglie che richiamiamo qui per comodit facendo riferimento direttamente ai sistemi reali (risposta impulsiva reale, risposta in frequenza con simmetria hermitiana): Sistemi passabasso (LPF): la banda passante W p centrata intorno alla frequenza nulla.
Sistemi passaalto (HPF): la banda passante W p posizionata intorno alle frequenze f = nel caso TC, oppure intorno alle frequenze = 1/2 nel caso TD.
Sistemi passabanda (BPF): la banda passante W p centrata a frequenze intermedie, intorno a f0 R {0} nel caso TC, oppure intorno a 0 nel caso TD, con 0 (1/2, 1/2) {0}. Sistemi eliminabanda (BSF): la banda passante W p posizionata intorno alle frequenze f = 0 e f = nel caso TC, oppure intorno alle frequenze = 0 e = 1/2 nel caso TD.
362
Giocando sul fatto che la banda di un sistema altro non che la misura dellestensione spettrale della sua risposta impulsiva, in maniera simile a quanto visto per la caratterizzazione dei segnali nel dominio della frequenza, possiamo suddividere i sistemi in sistemi a banda rigorosamente e praticamente limitata, e sistemi a banda non limitata.
Sistemi a banda rigorosamente limitata
Un sistema TC con risposta in frequenza H( f ) si dice a banda rigorosamente limitata se H( f ) identicamente nulla al di fuori di un certo intervallo ( f1 , f2 ), con f2 > f1 valori reali niti. In tal caso, si considerano trascurabili solo i valori nulli della risposta in frequenza del sistema. Pertanto, la banda passante per denizione data da W p = ( f1 , f2 ) e la banda pari ad B p = f2 f1 . Esempi di sistemi TC a banda rigorosamente limitata sono i ltri ideali LPF e BPF.
Esempio 6.53 (banda dei ltri TC ideali LPF e BPF) La risposta in frequenza di un ltro ideale LPF HLPF ( f ) = rect f 2 fc ,
ed rappresentata gracamente in g. 5.18, mentre quella di un ltro ideale BPF HBPF ( f ) = rect f f0 f + rect f + f0 f ,
ed rappresentata gracamente in g. 5.20: sono entrambi sistemi con banda rigorosamente limitata. Per il ltro ideale LPF, la banda pari al doppio della frequenza di taglio fc , ossia B p = 2 fc ; se si considerano solo le frequenze positive,53 la banda monolatera coincide con la frequenza di taglio, cio B p = fc . Per il ltro ideale BPF, la banda indipendente dalla frequenza centrale f0 (nellipotesi f0 f /2) ed pari a B p = 2 f ; se si considerano solo le frequenze positive, la banda monolatera uguale a B p = f .
Analogamente, un sistema TD con risposta in frequenza H( ) si dice a banda rigorosamente limitata se, con riferimento al solo intervallo (1/2, 1/2), la funzione H( ) identicamente nulla al di fuori di un certo intervallo (1 , 2 ), con 1 , 2 (1/2, 1/2) e 2 > 1 . In tal caso, la banda passante per denizione data da W p = (1 , 2 ) e la banda pari a B p = 2 1 . Analogamente al caso TC, i ltri ideali LPF e BPF sono due esempi tipici di sistemi TD a banda rigorosamente limitata.
Esempio 6.54 (banda dei ltri TD ideali LPF e BPF) La risposta in frequenza di un ltro ideale LPF HLPF ( ) = rep1 rect
2c
ed rappresentata gracamente in g. 5.22, mentre quella di un ltro ideale BPF HBPF ( ) = rep1 rect
0 2
+ rect
+ 0 2
ed rappresentata gracamente in g. 5.24: sono entrambi sistemi con banda rigorosamente limitata. Per il ltro ideale LPF la banda pari al doppio della frequenza di taglio c , ossia B p = 2 c ; se si considerano solo le frequenze positive, la banda monolatera proprio la frequenza di taglio, cio B p = c . Per il ltro ideale BPF, la banda indipendente dalla frequenza centrale 0 (nellipotesi 0 /2) ed pari a B p = 2 ; se si considerano solo le frequenze positive, la banda monolatera uguale a B p = .
interessante osservare che, a differenza del caso TC, anche i ltri TD ideali HPF e BSF sono da considerarsi a tutti gli effetti sistemi a banda rigorosamente limitata.
come per i segnali reali, anche per i sistemi reali, aventi cio risposta impulsiva reale, sufciente considerare solo le frequenze positive nella denizione di banda passante e banda.
53 Cos
363
Esempio 6.55 (banda dei ltri TD ideali HPF e BSF) La risposta in frequenza di un ltro ideale HPF HHPF ( ) = 1 rep1 rect
2c
ed rappresentata gracamente in g. 5.23, mentre quella di un ltro ideale BSF HBSF ( ) = 1 rep1 rect
0 2
+ rect
+ 0 2
ed rappresentata gracamente in g. 5.25: sono entrambi sistemi a banda rigorosamente limitata. Per il ltro ideale HPF, la banda pari a B p = 1 2 c . Per il ltro ideale BSF, la banda indipendente dalla frequenza centrale 0 (nellipotesi 0 /2) ed pari a B p = 1 2 .
Quando studieremo le propriet dei sistemi nel dominio della frequenza (cfr. 6.7.4, in particolare la condizione di Paley-Wiener) vedremo che i sistemi con banda rigorosamente limitata non possono essere causali e, quindi, non sono sicamente realizzabili. Pertanto, tali sistemi hanno un interesse prevalentemente teorico, ma in molti casi il loro comportamento idealizzato pu essere approssimato accuratamente mediante sistemi sicamente realizzabili.
Sistemi a banda praticamente limitata
Parafrasando la denizione di segnale a banda praticamente limitata, un sistema LTI con risposta in frequenza H() si dice a banda praticamente limitata se la sua risposta in ampiezza |H()| decade asintoticamente a zero per f nel caso TC o per 1/2 nel caso TD, assumendo valori trascurabili (ma non rigorosamente nulli) al di fuori di un certo intervallo di frequenza. In particolare, con riferimento ai sistemi TC, ricordando che un sistema LTI stabile se e solo se la sua risposta impulsiva sommabile, ed applicando la prop. 6.7 al segnale h(t), possiamo dire che tutti i sistemi stabili sono a banda praticamente limitata, in quanto la trasformata H( f ) continua e innitesima per | f | +. Cos come per i segnali, anche per i sistemi a banda praticamente limitata linterpretazione e la misura della banda non univoca. Tuttavia, a differenza dei segnali, per i quali varie denizioni di banda sono diffusamente utilizzate (banda nullo-nullo, banda all % dellenergia, e banda ad dB), nel caso dei sistemi la denizione di banda passante di gran lunga pi utilizzata quella di banda passante ad dB. Tale denizione del tutto simile alla denizione di banda ad dB di un segnale. Precisamente, con riferimento ad un sistema TC con risposta in frequenza H( f ), si denisce risposta in ampiezza in dB la seguente funzione della frequenza: |H( f )|dB = 20 log10
|H( f )| , |H( frif )|
(6.130)
dove frif rappresenta una frequenza di riferimento opportunamente scelta in dipendenza del tipo di sistema (passabasso, passalto o passabanda). In molti casi, ad esempio, la frequenza frif scelta come la frequenza in cui la risposta in ampiezza assume il valore massimo.54 La denizione di risposta in ampiezza in dB si pu scrivere anche per un sistema TD, con le consuete sostituzioni formali f e rif frif . Scelto R+ , si denisce banda passante ad dB lintervallo di frequenza nel quale la risposta in ampiezza |H()|dB del sistema assume valori maggiori o al pi uguali ad dB; la misura di
caso dei segnali TC, la rappresentazione di |H( f )|dB in funzione di f espressa in scala logaritmica, prende il nome di diagramma di Bode per la risposta in ampiezza, mentre la rappresentazione di X( f ) in funzione di f espressa in scala logaritmica prende il nome di diagramma di Bode per lo spettro di fase.
54 Nel
364
tale intervallo detta banda ad dB. Molto utilizzata nelle applicazioni per i sistemi la banda a 3 1 dB, corrispondente in unit naturali ad uno scostamento massimo di 2 0.707 rispetto al valore di riferimento. Negli esempi che seguono calcolata la banda ad dB del circuito RC e del sistema AR del primo ordine (notiamo che tali esempi ripetono sostanzialmente i calcoli gi effettuati negli es. 6.29 e 6.30 per gli esponenziali monolateri a TC e a TD).
Esempio 6.56 (banda ad dB del circuito RC) Consideriamo il circuito RC studiato nelles. 4.16 e rafgurato in g. 4.22, nel quale lingresso x(t) la tensione ai capi della serie RC, mentre luscita y(t) la tensione ai capi della capacit. Ricordiamo che se il sistema inizialmente in quiete, cio si impone y(0) = 0, il circuito RC un sistema LTI causale e stabile con risposta impulsiva: h(t) = 1 t/RC e u(t) , RC
1 che, ponendo T = RC, corrisponde al segnale esponenziale monolatero decrescente h(t) = T et/T u(t), la cui banda ad dB stata calcolata nelles. 6.29. Tenendo conto di ci, si ricava quindi che il circuito RC un sistema passabasso con banda monolatera ad dB data da:
Bp =
1 2 RC
10 /10 1 .
Nel caso in cui = 3, si ha B p 1/(2 RC). Si noti che B p inversamente proporzionale al prodotto RC.
Esempio 6.57 (banda a dB del sistema AR del primo ordine) Consideriamo il sistema AR del primo ordine studiato nelles. 4.17, descritto dalla equazione alle differenze y(n) = a y(n 1) + b x(n). Ricordiamo che se il sistema inizialmente in quiete, cio si impone y(1) = 0, il sistema AR del primo ordine un sistema LTI causale con risposta impulsiva: h(n) = b an u(n) . Se 0 < |a| < 1 tale sistema stabile e quindi avr banda praticamente limitata. In questa ipotesi, ponendo b = A, la risposta impulsiva del sistema AR del primo ordine corrisponde al segnale esponenziale monolatero decrescente h(n) = A an u(n), la cui banda ad dB stata calcolata nelles. 6.29. Tenendo conto di ci, si ricava quindi che il sistema AR del primo ordine un sistema passabasso con banda monolatera ad dB data da: Bp = 1 arccos 2 1 + a2 10 /10 2a ,
valida per a amin , con amin = 10 /20 1, purch 6 dB. Si noti (si veda g. 6.29 con = 3) che al crescere di a la banda del sistema diminuisce, e viceversa.
Sistemi a banda non limitata
Un sistema TC con risposta in frequenza H( f ) si dice a banda non limitata se la sua risposta in ampiezza |H( f )| assume valori non trascurabili su un intervallo di frequenza di misura innita, ovvero se B p = +. I pi semplici esempi di sistemi a banda non limitata sono quelli con risposta in ampiezza |H( f )| costante, come ad esempio il sistema identico H( f ) = 1, lamplicatore/attenuatore ideale H( f ) = , oppure il sistema che effettua la traslazione temporale H( f ) = e j2 f t0 , t0 R. Tali sistemi non sono selettivi in frequenza (almeno per quanto riguarda lo spettro di ampiezza), per cui sono anche detti ltri passatutto (in inglese, all-pass). Altri esempi di sistemi TC a banda non limitata, che per risultano selettivi in frequenza per le ampiezze, sono i ltri ideali HPF e BSF, ed il derivatore.
365
Esempio 6.58 (banda dei ltri TC ideali HPF e BSF) La risposta in frequenza di un ltro ideale HPF HHPF ( f ) = 1 rect f 2 fc ,
ed riportata in g. 5.19, mentre quella di un ltro ideale BSF HBSF ( f ) = 1 rect f f0 f + rect f + f0 f ,
ed riportata in g. 5.21. In entrambi i casi, la risposta in frequenza dei ltri assume valore costante su un intervallo di frequenza non limitato e, conseguentemente, tali ltri sono esempi di sistemi a banda non limitata (B p = +). Esempio 6.59 (banda del derivatore a TC) Un sistema TC sicamente realizzabile avente banda innita il derivatore, avente risposta in frequenza H( f ) = j2 f e risposta in ampiezza rappresentata in g. 6.48 (graco in alto). Abbiamo visto in effetti che il derivatore assimilabile ad un sistema passaalto, e tutti i sistemi passaalto a TC sono sistemi con banda non limitata, in quanto la risposta in frequenza deve assumere valori non trascurabili per | f | +, per cui risulta necessariamente B p = +.
Un sistema TD con risposta in frequenza H( ) si dice a banda non limitata se la sua risposta in ampiezza |H( )| assume valori non trascurabili su tutto lintervallo di frequenza (1/2, 1/2), ovvero se B p = 1 (si ricordi che nel caso TD questo il massimo valore possibile della banda). Anche nel caso TD, risultano a banda non limitata tutti i sistemi con risposta in ampiezza |H( )| costante, come ad esempio il sistema identico, lamplicatore/attenuatore ideale, ed il sistema che effettua la traslazione temporale (sono tutti esempi di ltri passatutto). Si ricordi invece che tutti i ltri ideali nel caso TD vanno considerati sistemi a banda rigorosamente limitata (tranne nel caso in cui degenerino nel sistema identico).
6.7.3 Studio dellinterconnessione di sistemi LTI nel dominio della frequenza
Un dato sistema pu essere anche molto complesso, e per uno studio efciente abbiamo gi visto che pu risultare utile decomporlo in sottosistemi pi semplici connessi tra loro mediante alcune congurazioni elementari. Le congurazioni fondamentali che abbiamo considerato sono tre: connessione in serie (cfr. def. 3.3), connessione in parallelo (cfr. def. 3.4) e connessione in retroazione (cfr. def. 3.5). In questa sezione, ci proponiamo di studiare nel dominio della frequenza queste connessioni, con riferimento ai sistemi LTI, per i quali possibile trovare soluzioni semplici e generali. Partendo dalla connessione in serie, utilizzando la propriet associativa della convoluzione abbiamo ricavato limportante propriet che la serie di due sistemi LTI, con risposte impulsive h1 () e h2 (), equivale ad unico sistema LTI avente risposta impulsiva hser () = h1 () h2 () .
FT FT
(6.131)
Posto h1 () H1 () e h2 () H2 (), invocando la propriet di convoluzione della trasformata di Fourier (cfr. prop. 6.6), la (6.131) si pu riscrivere equivalentemente nel dominio della frequenza come segue: Hser () = F[hser ()] = H1 () H2 () , in virt della quale si pu affermare che la serie di due sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI avente risposta in frequenza Hser () = H1 () H2 (), cio i due schemi in g. 6.66(a) e g. 6.66(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb (). Risultando banalmente H1 () H2 () = H2 () H1 () (propriet
366
x(.)
H 1(.) (a)
H 2(.)
y a(.)
H 1(.)
y 1(.)
x(.)
y a(.)
x(.)
H 1(.) H 2(.) (b)
y b(.)
H 2(.)
y 2(.)
(a)
Fig. 6.66. Connessione in serie di sistemi LTI: in virt della propriet di convoluzione della trasformata di Fourier, i due schemi in gura sono equivalenti.
x(.)
H 1(.)+H 2(.)
y b(.)
(b)
Fig. 6.67. Connessione in parallelo di sistemi LTI: in virt della propriet di linearit della trasformata di Fourier, i due schemi in gura sono equivalenti.
commutativa del prodotto algebrico), nel dominio della frequenza risulta ancora pi evidente che il comportamento della serie di due sistemi LTI indipendente dallordine di connessione. Per quanto riguarda la banda passante del sistema serie, poich risulta |Hser ()| = |H1 ()| |H2 ()|, la banda passante W p,ser del sistema serie data dalla intersezione tra la banda passante W p,1 del primo sistema e quella W p,2 del secondo sistema, cio W p,ser = W p,1 W p,2 . Conseguentemente, risulta che la banda del sistema serie B p,ser non pu superare la pi piccola delle bande passanti B p,1 e B p,2 dei sistemi che compongono la serie, ossia B p,ser min(B p,1 , B p,2 ). In altre parole, la connessione in serie un modo per poter ottenere un sistema con banda passante pi stretta di quella dei sistemi che compongono la serie stessa. interessante osservare che, come caso limite, se le bande passanti dei due sistemi della serie sono disgiunte, cio W p,1 W p,2 = , il sistema serie ha banda nulla: in questo caso, luscita del sistema serie sempre zero, indipendentemente dal segnale di ingresso (sistema eliminatutto). Per quanto riguarda la connessione in parallelo, utilizzando la propriet distributiva della convoluzione abbiamo inoltre ricavato limportante propriet che il parallelo di due sistemi LTI, con risposte impulsive h1 () e h2 (), equivale ad un unico sistema LTI avente risposta impulsiva hpar () = h1 () + h2 () . (6.132)
In questo caso, invocando la propriet di linearit della trasformata di Fourier (cfr. prop. 6.2), la (6.132) si pu riscrivere equivalentemente nel dominio della frequenza come segue: Hpar () = F[hpar ()] = H1 () + H2 () , in virt della quale si pu affermare che il parallelo di due sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI avente risposta in frequenza Hpar () = H1 () + H2 (), cio i due schemi in g. 6.67(a) e g. 6.67(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb (). Nella connessione in parallelo, pi difcile prevedere la banda passante e la banda del sistema risultante, in quanto per la risposta in ampiezza del sistema complessivo si pu scrivere solo la disuguaglianza |Hpar ()| |H1 ()| + |H2 ()|. In genere (anche se non sempre cos) la banda passante
5
367
x(.)
H 1(.) y 2(.)
y a(.)
|H1(f)|dB, |Hretr(f)|dB
Sistema in retroazione Circuito RC
H 2(.)
(a)
x(.)
H retr (.) =
H 1(.) 1+H 1(.)H 2(.) (b)
y b(.)
10 2 10
10
10 fRC
10
Fig. 6.68. Connessione in retroazione di sistemi LTI: lanalisi nel dominio della frequenza mostra che la retroazione di due sistemi LTI ancora un sistema LTI, e che i due schemi in gura sono equivalenti.
Fig. 6.69. Diagramma di Bode della risposta in ampiezza del circuito RC (curva a tratto e punto) e della risposta in ampiezza del sistema in retroazione (curva a tratto continuo) (es. 6.60). Il segmento di retta tratteggiata rappresenta la soglia a 3 dB.
del sistema parallelo soddisfa la relazione W p,par W p,1 W p,2 . Si osservi che, a differenza della congurazione serie, la banda del sistema non nulla anche se le bande passanti dei due sistemi che compongono il parallelo sono disgiunte; questo vero anche se, al limite, una delle bande passanti W p,1 o W p,2 vuota. Inne, un discorso a parte merita la connessione in retroazione di due sistemi LTI con risposte impulsive h1 () e h2 (), riportata in g. 6.68(a).55 Questo tipo di connessione non pu essere studiato in maniera semplice nel dominio del tempo e, per questo motivo, studiato direttamente nel dominio della frequenza. A tale scopo, scrivendo le relazioni i-u nel dominio del tempo dei sistemi LTI che compaiono in g. 6.68(a), si ottiene senza grosse difcolt che ya () = h1 () [x() y2 ()] = h1 () [x() h2 () ya ()] . (6.133)
Si faccia attenzione tuttavia che la (6.133) non rappresenta il legame i-u del sistema complessivo, con ingresso x() ed uscita ya (), in quanto il segnale di uscita compare sia al primo membro che al secondo membro. Pertanto, non immediato dedurre il comportamento del sistema a partire dalla (6.133). Per semplicare lanalisi della connessione in retroazione, necessario il passaggio nel dominio della frequenza. A tal ne, trasformiamo secondo Fourier ambo i membri della (6.133): invocando le propriet di linearit e convoluzione della trasformata di Fourier, si ottiene: Ya () = H1 () [X() H2 ()Ya ()] , dove x() X() e ya () Ya (). Risolvendo rispetto a Ya (), si ha: Ya () = H1 () X() = Hretr () X() , 1 + H1 () H2 ()
Hretr () FT FT
(6.134)
Molte delle considerazioni fatte con riferimento a questo schema si applicano con modiche minime al caso in cui y2 () si somma al segnale di ingresso x().
55 Nello schema considerato in g. 6.68(a) il segnale y () si sottrae al segnale di ingresso x(). 2
368
che ha signicato solo alle frequenze per cui H1 () H2 () = 1.56 La (6.134) mostra che lo spettro del segnale in uscita dal sistema Ya () uguale al prodotto della funzione Hretr () e dello spettro del segnale di ingresso X(), che il legame i-u nel dominio della frequenza valido esclusivamente per un sistema LTI. Pertanto, possiamo affermare che la connessione in retroazione di due sistemi LTI equivale ad un unico sistema LTI avente risposta in frequenza Hretr (), cio i due schemi in g. 6.68(a) e g. 6.68(b) sono equivalenti, nel senso che ya () yb (). Per poter comprendere qualitativamente in che modo la retroazione inuisce sulla banda del sistema complessivo, consideriamo il seguente esempio.
Esempio 6.60 (circuito RC con retroazione unitaria) Soffermiamo lattenzione sul caso TC e supponiamo che il sistema H1 ( f ) sia un circuito RC (cfr. es. 4.16), ossia: h1 (t) = 1 t/RC 1 FT e , u(t) H1 ( f ) = RC 1 + j 2 f RC
la cui banda a 3 dB pari (cfr. es. 6.56) a B p,1 1/(2 RC). Supponiamo inoltre che la risposta in frequenza del sistema sul percorso di retroazione sia pari ad uno (retroazione unitaria), cio H2 ( f ) = 1 [sistema identico, risposta impulsiva h2 (t) = (t)]. In questo caso, la risposta in frequenza del sistema complessivo assume lespressione: Hretr ( f ) = 1 H1 ( f ) = , 1 + H1 ( f ) 2 + j 2 f RC
il cui modulo in dB dato da: |Hretr ( f )|dB = 20 log10 |Hretr ( f )| = 10 log10 [1 + ( f T )2 ] . |Hretr (0)|
Calcoliamo la banda a 3 dB del sistema complessivo. Per fare ci, dobbiamo risolvere rispetto ad f la seguente equazione: 10 log10 [1 + ( f T )2 ] = 3 = 1 + ( f T )2 = 103/10
che ammette due soluzioni, simmetriche rispetto ad f = 0. Scegliendo la soluzione positiva, si ricava che la banda monolatera a 3 dB vale B p,retr = f 1 , RC
che circa il doppio della banda a 3 dB del circuito RC. Pertanto, com anche evidente dalla g. 6.69, nella quale sono riportati i diagrammi di Bode di |H1 ( f )| e |Hretr ( f )|, la retroazione unitaria comporta un aumento della banda del circuito RC.
Il risultato dellesempio precedente vale pi in generale per un arbitrario sistema H1 (), nel caso in cui la risposta in frequenza del percorso di retroazione sia una costante (non necessariamente unitaria) H2 () = 2 , con 2 C. In tal caso, si ha: Hretr () =
56 Con
H1 () . 1 + 2 H1 ()
(6.135)
analoghi ragionamenti, nel caso in cui il segnale y2 () si sommi al segnale di ingresso x(), si ottiene: H1 () X() = Hretr () X() , 1 H1 () H2 ()
Hretr ()
Ya () =
che ha signicato solo alle frequenze per cui H1 () H2 () = 1.
369
A quelle frequenze per cui |2 | |H1 ()| 1, risulta che |Hretr ()| 1 , |2 |
cio la risposta in ampiezza del sistema in retroazione Hretr () rimane pressoch costante al variare della frequenza, pur in presenza di variazioni anche notevoli della risposta in ampiezza |H1 ()|. Daltra parte, alle frequenze per cui |2 | |H1 ()| 1, si ha: |Hretr ()| |H1 ()| . Questo determina, in genere, un allargamento della banda del sistema in retroazione (6.135) rispetto a quella del sistema H1 ().
6.7.4 Propriet della risposta in frequenza
Poich la risposta in frequenza, al pari della risposta impulsiva, caratterizza completamente un sistema LTI, dalle sue propriet matematiche deve essere possibile stabilire le propriet del sistema. Sebbene questo sia vero in linea di principio, vedremo in particolare che per le propriet di stabilit e causalit lo studio nel dominio della frequenza non altrettanto semplice di quello nel dominio del tempo, per cui tali propriet possono essere caratterizzate nel dominio della frequenza solo in maniera incompleta. Questi aspetti sono discussi nei paragra seguenti.
Non dispersivit
Ricordiamo (cfr. prop. 4.4) che un sistema LTI risulta non dispersivo se e solo se la sua risposta impulsiva assume la forma h() = (), caratteristica di un amplicatore/attenuatore ideale. Trasformando secondo Fourier ambo i membri di questa relazione, invocando la propriet di omogeneit della trasformata di Fourier e ricordando che la trasformata dellimpulso (TC e TD) uguale ad uno, si ottiene che la risposta in frequenza H() = . Pertanto, la caratterizzazione di un sistema LTI non dispersivo in termini di risposta in frequenza pu essere riassunta dalla seguente propriet (valida per il caso TC e TD): Propriet 6.26 (risposta in frequenza di un sistema LTI non dispersivo) Un sistema LTI non dispersivo se e solo se la sua risposta in frequenza del tipo H() = . In altri termini, un sistema non dispersivo se e solo se la sua risposta in frequenza ha un andamento costante in frequenza. Pertanto, un sistema non dispersivo un sistema passatutto a banda non limitata, con banda che vale B p = + nel caso TC e B p = 1 nel caso TD. Se la risposta in frequenza non verica la prop. 6.26, il sistema LTI dispersivo o con memoria: a tal proposito interessante discutere alcuni legami tra memoria e banda di un sistema LTI. Ricordiamo infatti che la memoria di un sistema coincide con la durata temporale h della risposta impulsiva h() (escluso eventualmente il campione per n = 0 nel caso TD). Per il principio di indeterminazione della trasformata di Fourier, allora, sussiste un legame di inversa proporzionalit tra memoria h e banda B p di un sistema LTI. Per cui riducendo la memoria h di un sistema, la sua banda B p si incrementa, e viceversa. Si pu anche dimostrare che non esistono segnali che siano simultaneamente a durata rigorosamente limitata e a banda rigorosamente limitata. Questo comporta che, se il sistema ha memoria rigorosamente nita, ovvero un sistema FIR, allora esso non pu avere anche banda rigorosamente
370
limitata: in tal caso, il sistema pu avere banda innita o, al pi, praticamente limitata. Viceversa, se il sistema a banda rigorosamente limitata, allora esso non pu avere memoria rigorosamente nita: in questo caso, il sistema pu avere memoria innita o, al pi, praticamente nita, ovvero un sistema IIR.
Stabilit
Lo studio della stabilit dei sistemi LTI nel dominio della frequenza non altrettanto immediato come quello della non dispersivit. Per determinare condizioni necessarie e sufcienti da imporre alla risposta in frequenza H() in modo che il sistema sia stabile, necessario ricorrere alla trasformata di Laplace della risposta impulsiva h(t) nel caso dei sistemi TC e alla trasformata Z della risposta impulsiva h(n) nel caso dei sistemi TD. Volendo fare uso della sola trasformata di Fourier possibile derivare condizioni solo necessarie ma non sufcienti per la stabilit di un sistema LTI. Con riferimento ai sistemi TC, ricordiamo (cfr. prop. 4.8) che un sistema stabile se e solo se la sua risposta impulsiva h(t) sommabile su R. In base a tale risultato, ricordando inoltre che la trasformata di Fourier di un segnale TC sommabile continua ed innitesima allinnito (cfr. prop. 6.7), possiamo affermare che condizione necessaria per la stabilit di un sistema LTI TC che la sua risposta in frequenza H( f ) sia continua ed innitesima allinnito. Nel caso dei sistemi TD, ricordiamo (cfr. prop. 4.8) che un sistema stabile se e solo se la sua risposta impulsiva h(n) sommabile. In base a tale risultato, ricordando inoltre che la trasformata di Fourier di un segnale TD sommabile continua (cfr. prop. 6.8), possiamo affermare che condizione necessaria per la stabilit di un sistema LTI TD che la sua risposta in frequenza H( ) sia continua. I risultati precedenti sono riassunti dalla seguente propriet della risposta in frequenza: Propriet 6.27 (risposta in frequenza di un sistema LTI stabile) (a) Se un sistema LTI a TC stabile, allora la sua risposta in frequenza H( f ) continua ed innitesima allinnito. (b) Se un sistema LTI a TD stabile, allora la sua risposta in frequenza H( ) continua. Rileviamo ancora una volta che la condizione data nella prop. 6.27 solo necessaria per la stabilit di un sistema LTI. Pi esplicitamente, se la prop. 6.27 non soddisfatta, allora il sistema non stabile; tuttavia, se la prop. 6.27 soddisfatta, nulla pu essere affermato circa la stabilit del sistema. In altri termini, la prop. 6.27 pu essere usata per dimostrare che un sistema LTI instabile, ma non pu essere usata per mostrare che un sistema LTI stabile. In particolare, sulla base della prop. 6.27, possiamo affermare che tutti i sistemi LTI (TC e TD) aventi risposta in frequenza discontinua sono instabili. Lesempio che segue discute in particolare il caso del ltro passabasso ideale a TC.
Esempio 6.61 (instabilit del ltro TC ideale LPF) Il ltro TC ideale LPF, la cui risposta in frequenza HLPF ( f ) = rect f 2 fc ,
riportata in g. 5.18, un sistema instabile, in quanto HLPF ( f ), pur essendo innitesima allinnito, discontinua alle frequenze f = fc . Come ulteriore conferma, ricaviamo la risposta impulsiva del sistema antitrasformando HLPF ( f ): hLPF ( f ) = 2 fc sinc(2 fct) . Si tratta di una risposta impulsiva non sommabile (innitesima allinnito solo del primo ordine) e quindi il sistema non effettivamente stabile in virt della condizione necessaria e sufciente per la stabilit (prop. 4.8) nel dominio del tempo.
371
Pi in generale, notiamo che tutti i ltri ideali (TC e TD) presentati nel 5.5 sono instabili, in quanto le loro risposte in frequenza non sono funzioni continue della frequenza. In conclusione, riprendendo una discussione gi fatta nel 4.5.4, notiamo che nel caso TC lapplicazione rigorosa della prop. 6.27 potrebbe portare a risultati scorretti nel caso in cui la risposta impulsiva h(t) contenga degli impulsi di Dirac. In particolare, la prop. 6.27 porterebbe a concludere che tutti i sistemi TC a banda non limitata sono necessariamente instabili, in quanto la loro risposta in ampiezza non decade a zero per f . Tuttavia, questa affermazione non sempre corretta: ad esempio, il sistema LTI identico y(t) = x(t) sicuramente stabile, come si prova facilmente ricordando la denizione originaria di stabilit BIBO; tuttavia la sua risposta in frequenza vale H( f ) 1, per cui esso ha banda non limitata (sistema passatutto) e soprattutto viola manifestamente la prop. 6.27, in quanto H( f ), pur essendo continua, non innitesima allinnito. Daltra parte osserviamo che la risposta impulsiva di tale sistema vale h(t) = (t), e la presenza di uno o pi impulsi di Dirac in h(t) rende comunque problematico stabilire nel dominio del tempo se h(t) vada considerata sommabile oppure no, e quindi se soddis la prop. 4.8. Si tratta di un problema peculiare del caso TC, che abbiamo gi studiato nel 4.5.4 decomponendo la risposta impulsiva h(t) in una parte ordinaria (senza impulsi di Dirac) ed in una impulsiva, h(t) = hord (t) + himp (t) , dove, in accordo alla (4.64), himp (t) = N n (t tn ), con N N. Conseguentemente, nel dominio n=1 della frequenza si ha H( f ) = Hord ( f ) + Himp ( f ) , con Himp ( f ) = F[himp (t)] = N n e j2 f tn . Il carattere particolare di himp (t) con riferimento n=1 alla sommabilit si riette, nel dominio della frequenza, nel fatto che, pur essendo evidentemente il sistema himp (t) stabile, la sua risposta in frequenza Himp ( f ) continua (somma di funzioni continue), ma non tende a zero per | f | + (la somma di fasori che costituisce Himp ( f ) non tende a nessun limite per | f | +, tranne che in casi particolari). Poich per lo studio della stabilit del sistema complessivo si riduce a studiare la stabilit della sola parte ordinaria, descritta da hord (t) nel tempo e da Hord ( f ) in frequenza, se ne ricava che la propriet prop. 6.27 va applicata esclusivamente alla risposta in frequenza Hord ( f ) associata alla parte ordinaria del sistema. A questo proposito, notiamo in conclusione che, poich Himp ( f ) sicuramente continua, eventuali discontinuit della risposta in frequenza complessiva H( f ) sono imputabili esclusivamente a Hord ( f ). Pertanto, si ricava che se la risposta in frequenza H( f ) discontinua, il sistema sicuramente instabile, anche nelleventualit che la risposta impulsiva h(t) contenga impulsi di Dirac.
Causalit

Ricordiamo (cfr. prop. 4.5) che un sistema LTI causale se e solo se la sua risposta impulsiva h() causale, ossia si annulla identicamente per t < 0 nel caso TC oppure per n < 0 nel caso TD. Un problema importante nella teoria dei sistemi quello di individuare condizioni matematiche sulla risposta in frequenza del sistema H() in modo che la sua antitrasformata h() sia causale. Purtroppo, a differenza dello studio della causalit nel dominio del tempo, questo problema non ammette una soluzione generale e condizioni necessarie e sufcienti si possono ricavare solo se si impongono alcune restrizioni sulla risposta in frequenza del sistema. Una condizione che consente di ottenere risultati relativamente semplici lassunzione che la risposta in frequenza del sistema sia a quadrato sommabile su tutto lasse delle frequenze nel caso dei sistemi TC, ossia
+
|H( f )|2 d f < + ,
(6.136)
372
o su un intervallo di frequenza di ampiezza unitaria nel caso dei sistemi TD, ovvero
1/2 1/2
|H( )|2 d < + .
(6.137)
Nel caso dei sistemi TC, la condizione (6.136) pu essere vericata solo se il sistema a banda rigorosamente o praticamente limitata, ed vericata, ad esempio, da gran parte dei sistemi TC descritti da equazioni differenziali. Pertanto, dal nostro studio sono esclusi tutti i sistemi TC con banda non limitata. Per quanto concerne i sistemi TD, invece, la condizione (6.137) vericata da tutti i sistemi la cui risposta in frequenza assume valori niti (indipendentemente dalla banda). Per i sistemi aventi risposta in frequenza a quadrato sommabile unutile condizione per lo studio della causalit nel dominio della frequenza la cosiddetta condizione di Paley-Wiener.57 Propriet 6.28 (condizione di Paley-Wiener per la causalit di un sistema LTI) (a) Sia H( f ) la risposta in frequenza di un sistema TC a quadrato sommabile su R: (a1) se il sistema causale allora la sua risposta in frequenza H( f ) verica la condizione di Paley-Wiener:
+
| log(|H( f )|)| d f < + ; 1+ f2
(6.138)
(a2) viceversa, se la risposta in frequenza H( f ) verica la condizione (6.138), alla risposta in ampiezza |H( f )| pu essere associata una risposta in fase ( f ) tale che H ( f ) = |H( f )| e j ( f ) sia la risposta in frequenza di un sistema causale. (b) Sia H( ) la risposta in frequenza di un sistema TD a quadrato sommabile sul periodo (1/2, 1/2): (b1) se il sistema causale, allora la sua risposta in frequenza H( ) verica la condizione di Paley-Wiener:
1/2 1/2
| log(|H( )|)|d < + ;
(6.139)
(b2) viceversa, se la risposta in frequenza H( ) verica la condizione (6.139), alla risposta in ampiezza |H( )| pu essere associata una risposta in fase ( ) (periodica di periodo unitario) tale che H ( ) = |H( )| e j ( ) sia la risposta in frequenza di un sistema causale. Linterpretazione della condizione di Paley-Wiener richiede qualche cautela, soprattutto per quanto riguarda la parte sufciente (a2) o (b2). Anzitutto, la condizione di Paley-Wiener riguarda esclusivamente la risposta in ampiezza del sistema e non impone alcuna restrizione sulla risposta in fase. In particolare, se la condizione di Paley-Wiener non soddisfatta, il sistema con risposta in frequenza H() e con risposta in ampiezza |H()| non pu essere causale, indipendentemente dalla sua fase. Quindi le condizioni (6.138) e (6.139) sono necessarie per la causalit di un sistema TC e TD, rispettivamente.
giusticazione rigorosa della condizione di Paley-Wiener richiede luso della trasformata di Laplace per i sistemi TC e della trasformata Z per i sistemi TD ed , pertanto, omessa.
57 Una
373
Tuttavia, se il modulo della risposta in frequenza H() verica la condizioni (6.138) nel caso TC oppure la (6.139) nel caso TD, ci non signica che il sistema sia causale. In altre parole, la condizione di Paley-Wiener sufciente per affermare che la funzione a valori reali |H()| pu essere la risposta in ampiezza di un sistema causale, ma non sufciente per dire che la funzione a valori complessi H() sia effettivamente la risposta in frequenza di un sistema causale, in quanto non vi alcuna condizione sulla risposta in fase H(). Daltra parte, la prop. 6.16 (traslazione temporale) della trasformata di Fourier, che stabilisce che un anticipo o un ritardo di h() modica solo lo spettro di fase H(), dovrebbe chiarire che la fase di un sistema pu inuire decisamente sulla causalit. Con riferimento ad un sistema TC, questi aspetti sono sviluppati nel seguente esempio.
Esempio 6.62 (sufcienza della condizione di Paley-Wiener) Si consideri lintegratore con memoria nita (cfr. es. 3.10 e 3.12), avente relazione i-u:
t+T
y(t) =
t
x(u) du ,
(6.140)
con T > 0. Si tratta di un sistema LTI avente risposta impulsiva (cfr. es. 4.12) data da: h(t) = rect t + 0.5T T ,
che rappresentata in g. 4.18. Poich h(t) non identicamente nulla per t < 0, il sistema non causale. FT Utilizzando la trasformata notevole rect(t) sinc( f ), ed applicando la propriet di cambiamento di scala dei tempi e di traslazione temporale della trasformata di Fourier, la risposta in frequenza dellintegratore non causale la seguente: H( f ) = T sinc( f T ) e j f T . Si pu vericare che si tratta di una funzione a quadrato sommabile, il cui modulo dato da: |H( f )| = T |sinc( f T )| . (6.141)
Inoltre, si pu mostrare (anche se i calcoli non sono semplici) che tale risposta in ampiezza tale da rendere nito lintegrale nella (6.138). Pertanto, la risposta in ampiezza dellintegratore (4.55) soddisfa la condizione di Paley-Wiener, anche se H( f ) non la risposta in frequenza di un sistema causale! Questo dimostra che la condizione (6.138) non sufciente per la causalit di un sistema LTI. Tuttavia, il fatto che |H( f )| soddis la condizione di Paley-Wiener assicura che, a partire da essa, possibile costruire la risposta in frequenza di un sistema causale, associando una opportuna risposta in fase ( f ) tale da rendere H ( f ) = |H( f )| e j ( f ) la risposta in frequenza di un sistema causale. A tale scopo, sufciente scegliere la funzione (a valori reali) ( f ) come segue:
( f ) = 2 f t0 + sinc( f T ) ,
da cui segue che: H ( f ) = |H( f )| e j ( f ) = T |sinc( f T )|e jsinc( f T ) e j2 f t0 = T sinc( f T ) e j2 f t0 . Antitrasformando H ( f ) e utilizzando nuovamente la propriet di traslazione temporale della trasformata di Fourier, si ottiene la corrispondente risposta impulsiva: h (t) = rect t t0 T ,
che rappresentata in g. 6.70: se si impone che t0 T /2, la funzione h (t) assume valori nulli per t < 0 e, conseguentemente, essa rappresenta la risposta impulsiva di un sistema causale. Notiamo che, potendo scegliere un arbitrario t0 [T /2, +[, in questo caso (ma il discorso vale in generale) esistono uninnit di funzioni ( f ) che rendono H ( f ) la risposta in frequenza di un sistema causale. In particolare, se si sceglie t0 = T /2, si ottiene la risposta impulsiva dellintegratore con memoria nita causale (cfr. es. 4.2).
374
h (t)
t T/2
0
t t
t +T/2
0
Fig. 6.70. Nellipotesi in cui t0 T /2, la funzione h (t) la risposta impulsiva di un integratore con memoria nita causale.
Il criterio di Paley-Wiener consente di dare una giusticazione alternativa a quella che si pu dare nel dominio del tempo circa la non causalit dei ltri ideali (TC e TD), che abbiamo gi avuto modo di menzionare nel 5.5. Nellesempio che segue, si mostra come utilizzare il criterio di Paley-Wiener per mostrare che il ltro ideale passabasso a TC non causale.
Esempio 6.63 (non causalit del ltro ideale LPF a TC) Nel caso TC, il ltro ideale LPF ha risposta in frequenza HLPF ( f ) = rect f 2 fc ,
riportata in g. 5.18. Tale risposta in frequenza a quadrato sommabile, e quindi possiamo applicare ad essa il criterio di Paley-Wiener, inoltre essa si annulla identicamente sullintervallo di frequenze Ws =] , fc [] fc , +[ (la banda oscura del ltro). Ci implica che il numeratore della funzione integranda nella (6.138) vale + sullo stesso intervallo (in quanto | log(0)| = +), per cui lintegrale non pu esistere nito. Come ulteriore conferma, la risposta impulsiva del sistema vale hLPF ( f ) = 2 fc sinc(2 fct) . Si tratta di una risposta impulsiva non causale, in quanto diversa da zero per t < 0 (si tratta di una funzione pari), per cui non soddisfa la prop. 4.5 nel dominio del tempo. Notiamo che poich HLPF ( f ) 0 non soddisfa la condizione di Paley-Wiener, non esiste nessuna fase ( f ) che possa rendere il sistema H ( f ) = HLPF ( f )e j ( f ) causale. Ad esempio, nessun ritardo t0 R+ operato su hLPF (t) (corrispondente a scegliere ( f ) = 2 f t0 , pu rendere h (t) = hLPF (t t0 ) la risposta impulsiva di un sistema causale, in quanto la funzione sinc non si annulla mai identicamente.
Le considerazioni svolte nellesempio precedente possono essere ripetute per tutti i ltri ideali aventi risposta in frequenza a quadrato sommabile: tali sono tutti i ltri ideali a TD, ed i ltri ideali LPF e BPF a TC, caratterizzati da una regione di frequenze (la banda oscura), avente misura non nulla, in cui la risposta di ampiezza si annulla identicamente (si noti che lannullamento della risposta in frequenza in punti isolati non comporta necessariamente una violazione del criterio di Paley-Wiener). Pertanto, tutti i ltri ideali a TD ed i ltri ideali LPF e BPF a TC non soddisfano al criterio di Paley-Wiener e, conseguentemente, non sono causali. Indirettamente, la non causalit dei ltri ideali LPF e BPF a TC comporta che anche i ltri ideali HPF e BSF a TC, nonostante ad essi non possa applicarsi direttamente la condizione di Paley-Wiener, risultano non causali, come mostrato dal seguente esempio.
375
Esempio 6.64 (non causalit del ltro ideale HPF e BSF a TC) Nel caso TC, il ltro ideale HPF ha risposta in frequenza HHPF ( f ) = 1 rect f 2 fc = 1 HLPF ( f ) ,
riportata in g. 5.19. Tale risposta in frequenza non a quadrato sommabile, e quindi non possiamo applicare direttamente ad essa il criterio di Paley-Wiener. Tuttavia, antitrasformando la HHPF ( f ) si ha hHPF (t) = (t) hLPF (t) con hLPF (t) risposta impulsiva del ltro ideale LPF. Avendo gi provato che hLPF (t) non si annulla identicamente per t < 0, segue che anche hHPF (t) non pu annullarsi identicamente per t < 0 [la (t) modica il comportamento solo per t = 0]. Pertanto il ltro ideale HPF a TC non causale. Analogo discorso si ha per il ltro ideale BSF a TC, la cui risposta in frequenza si pu esprimere in funzione di quella del ltro BPF come HBSF ( f ) = 1 HBPF ( f ). Pertanto, potendo applicare il criterio di Paley-Wiener per dimostrare che HBPF ( f ) non causale, segue che neppure HBSF ( f ) lo .
Collegando i risultati precedentemente dimostrati relativi alla stabilit ed alla causalit, possiamo riassumere dicendo che tutti i ltri ideali (TC e TD) sono instabili e non causali: linstabilit una conseguenza della brusca transizione tra la banda passante W p e quella oscura Ws ; la non causalit una conseguenza del fatto che la risposta in frequenza H() si annulla identicamente nella banda oscura. Se il ltro deve elaborare segnali in tempo reale (non cio possibile prima memorizzare il segnale e poi elaborarlo nella sua interezza), la non causalit dei ltri ideali rende tali sistemi non utilizzabili in pratica o non sicamente realizzabili. Inoltre, se anche la causalit non fosse un vincolo insormontabile per la specica applicazione, il fatto che i ltri ideali siano instabili ne rende, se non impossibile, quantomeno sconsigliata una loro implementazione pratica: un sistema instabile pu trovarsi ad operare in condizioni non previste dal progettista, il caso del Tacoma Narrow Bridge (g. 3.15) dovrebbe rappresentare un utile ammonimento. Per questi motivi, specialmente nelle applicazioni di ltraggio in tempo reale, se si desidera comunque ottenere prestazioni prossime a quelle dei ltri ideali bisogna ricorrere ad una loro approssimazione stabile e causale. Un ltro sicamente realizzabile si discosta da un ltro ideale per le seguenti caratteristiche: la risposta in ampiezza in banda passante W p non una costante (generalmente di valore unitario), ma compresa tra soglie pressate, ad esempio 1 p e 1 + p ;
la transizione tra la banda passante e quella oscura avviene con continuit in frequenza, impegnando un intervallo di frequenza di misura nita (ma non nulla) che prende il nome di banda di transizione Wt del ltro; la risposta in ampiezza del sistema in banda oscura Ws assume valori trascurabili ma non nulli, inferiori ad una pressata soglia s . A titolo di esempio, in g. 6.71 riportata qualitativamente la risposta in ampiezza di un ltro TC LPF sicamente realizzabile.58 Trattandosi di un sistema con risposta impulsiva reale, la sua risposta in ampiezza una funzione pari della frequenza e, per questo motivo, si riporta |H( f )| solo per le frequenze positive. Per quanto concerne il comportamento in banda passante, si osservi che la risposta in ampiezza, pur non assumendo il valore unitario del caso ideale, pu discostarsi da tale valore (in valore assoluto) al pi di p , che assume pertanto il signicato di massimo errore tollerabile in banda passante o
58 Le
considerazioni seguenti si applicano con ovvie modiche anche agli altri ltri ideali TC e TD.
376
;;;; ;;;; ;;
|H(f)| 1+p 1- p s 0 Wp Wt Ws f
Fig. 6.71. Risposta in ampiezza di un ltro passabasso TC sicamente realizzabile.
passband ripple. Per poter realizzare un sistema stabile, la transizione tra la banda passante e quella oscura avviene dolcemente; in questo intervallo di frequenze, detto banda di transizione, il comportamento del sistema non n di tipo passante, n oscurante, ma intermedio tra i due. Inne, per soddisfare la condizione di Paley-Wiener e, quindi, poter realizzare un sistema causale, la risposta in ampiezza non pu annullarsi identicamente nella banda oscura; tuttavia, per poter ben approssimare il comportamento del ltro ideale LPF, tale risposta in ampiezza non pu assumere valori maggiori della soglia assegnata s , che quindi rappresenta il massimo errore tollerabile in banda oscura o stopband ripple. Nella pratica, le estensioni delle tre bande del ltro (passante, di transizione ed oscura), cos come i massimi scostamenti p e s nella banda passante ed oscura, rappresentano delle speciche di progetto, ssate in base alle applicazioni e quindi alla qualit desiderata del ltraggio. Progettare un ltro consiste allora nel ricavare un sistema sicamente realizzabile (quindi stabile e causale) tale che la sua risposta in ampiezza |H()| soddis tali speciche assegnate.59 Esistono numerose tecniche di progetto di ltri, molte delle quali nate per il caso TC e successivamente estese al caso TD, tra cui le pi complesse prevedono lausilio di un calcolatore; il lettore interessato rimandato ai testi specializzati, quali [14] per il caso TD. In conclusione, si noti che quanto pi piccoli sono 1 e 2 , e quanto pi piccola la misura della banda di transizione Wt , tanto meglio la risposta in ampiezza riportata in g. 6.71 approssima quella del ltro ideale LPF. In generale, per, una migliore approssimazione richiede una maggiore complessit (e costo) del sistema stabile e causale che bisogna progettare, dove la complessit misurata dal numero dei componenti utilizzati (resistori, condensatori, induttori o amplicatori operazionali nel caso TC, registri di memoria, sommatori e moltiplicatori nel caso TD).
Invertibilit
Ricordiamo (cfr. prop. 4.7) che un sistema LTI con risposta impulsiva h() invertibile se esiste un sistema LTI (detto sistema inverso) con risposta impulsiva hinv () tale che h() hinv () = hinv () h() = () ,
59 Tecniche
(6.142)
di progetto pi complesse portano in conto anche la risposta in fase del ltro, i cui effetti sul segnale, sebbene non trascurabili in generale, sono considerati solo in seconda approssimazione.
377
ovvero se la cascata del sistema e del suo inverso corrisponde al sistema identico. Trasformando ambo i membri della (6.142), applicando la propriet di convoluzione della trasformata di Fourier e ricordando che la trasformata della () (TC e TD) uguale ad uno, si ottiene la seguente relazione nel dominio della frequenza: H() Hinv () = 1 Hinv () = 1 , H() (6.143)
ovvero il sistema inverso di un sistema LTI avente risposta in frequenza H() il sistema LTI avente risposta in frequenza 1/H(). Sussiste quindi la seguente propriet: Propriet 6.29 (risposta in frequenza del sistema inverso di un sistema LTI) Si consideri un sistema LTI invertibile con risposta in frequenza H(), il suo sistema inverso anchesso LTI e, detta Hinv () la sua risposta impulsiva, sussiste la seguente relazione tra le due risposte in frequenza: Hinv () = 1 . H() (6.144)
Si noti che la condizione di invertibilit molto pi semplice ed immediata nel dominio della frequenza (si tratta di una semplice relazione moltiplicativa) che nel dominio del tempo (dove la relazione invece una convoluzione). Questa semplicit consente addirittura di ricavare esplicitamente, mediante la (6.144), la risposta in frequenza Hinv () del sistema inverso, mentre nel dominio del tempo la determinazione di hinv () richiederebbe linversione della convoluzione o deconvoluzione. Notiamo anche che, con riferimento alla sola risposta in ampiezza, la (6.144) si scrive come |Hinv ()| = 1 . |H()| (6.145)
per cui il sistema inverso introduce un elevato guadagno di ampiezza |Hinv ()| 1 alle frequenze in cui il sistema originario presenta unelevata attenuazione di ampiezza |H()| 1, e viceversa. Si osservi che la (6.144) e la (6.145) possono perdere di signicato alle frequenze in cui H() = 0; in tal caso, tuttavia, se si fa riferimento alla condizione di partenza (6.143), si nota che non esiste nessuna risposta in frequenza Hinv () limitata tale che H() Hinv () = 1 alle frequenze in cui H() = 0. Con riferimento per semplicit al caso TC, se H( f ) si annulla alla frequenza f , cio H( f ) = 0, il sistema cancella completamente ed irrimediabilmente la componente spettrale del segnale di ingresso x(t) alla frequenza f , per cui lo spettro del segnale di uscita y(t) sar zero a tale frequenza, ossia Y ( f ) = 0. Pertanto, se f cade nellintervallo di frequenza in cui il segnale di ingresso x(t) ha componenti spettrali signicative, ovvero f Wx , non esister alcun sistema capace di recuperare il segnale x(t) a partire dal segnale di uscita y(t), in quanto Y ( f ) non porta alcuna informazione circa il valore di X( f ) alla frequenza f . In questo caso specico, il sistema sicuramente non invertibile. Tuttavia, se il segnale di ingresso non ha componenti spettrali signicative alla frequenza f , ovvero f Wx , allora il fatto che H( f ) = 0 non preclude la possibilit di ottenere x(t) a partire da y(t). A titolo esemplicativo, si pensi al caso dei ltri ideali, per i quali H( f ) = 0 in un intervallo di frequenze di misura non nulla (la banda oscura): se lestensione spettrale del segnale di ingresso Wx contenuta interamente nella banda passante del ltro W p , cioe Wx W p , allora Y ( f ) = X( f ), per ogni f Wx , e quindi il segnale di ingresso (banalmente) recuperabile da quello di uscita; se invece Wx W p , parte del contenuto spettrale signicativo del segnale di ingresso inevitabilmente perso e non quindi possibile risalire ad X( f ) a partire da Y ( f ).
378
La discussione precedente evidenzia due aspetti importanti. Innanzitutto, da un punto di vista pratico, sufciente che la condizione di invertibilit (6.144) sia soddisfatta solo alle frequenze in corrispondenza delle quali il segnale di ingresso x() ha componenti spettrali signicative, ovvero allinterno dellestensione spettrale Wx . Inoltre, assegnato un dato sistema, la possibilit di risalire al segnale di ingresso x() a partire da quello di uscita y() dipende dal segnale di ingresso. Questultimo risultato in accordo con il fatto che linvertibilit di un sistema una propriet non elementare, nella quale giocano un ruolo fondamentale gli insiemi dei segnali di ingresso e di uscita del sistema (cfr. app. D). Lesempio che segue mostra come il concetto di sistema inverso trovi applicazione in un problema di notevole interesse pratico nellambito delle telecomunicazioni.
Esempio 6.65 (equalizzazione di un canale di comunicazione) La determinazione del sistema inverso di un dato sistema ricorre nelle telecomunicazioni nellambito della cosiddetta equalizzazione di un canale di comunicazione. Nelle telecomunicazioni, per canale di comunicazione si intende spesso un collegamento sico tra il trasmettitore ed il ricevitore. Con il termine canale cablato o wired, in particolare, si fa riferimento ai collegamenti nei quali la propagazione del segnale guidata da strutture siche (doppino telefonico, cavo coassiale, bra ottica, etc.). Viceversa, con il termine canale radio o wireless si fa riferimento ai collegamenti via etere o nello spazio libero (ponti radio, sistemi satellitari, reti di comunicazione cellulari, etc.). I canali di comunicazione danno luogo a diversi effetti indesiderati, dovuti a meccanismi sici differenti a seconda che la propagazione del segnale avvenga in maniera guidata oppure nello spazio libero. Molto spesso, tuttavia, il canale di comunicazione pu essere modellato (esattamente o approssimativamente) come un sistema LTI a TC, avente risposta impulsiva hc (t) e risposta in frequenza Hc ( f ). Il canale, pertanto, si comporta come un ltro (g. 6.72), introducendo nel segnale trasmesso x(t) modiche analoghe a quelle introdotte da questa categoria di sistemi. In questo contesto, una modica del segnale trasmesso viene chiamata distorsione, poich si tratta di un effetto indesiderato: ci che maggiormente interessa al progettista di un sistema di telecomunicazioni infatti che il segnale ricevuto y(t) sia una copia il pi possibile fedele o indistorta del segnale posto in ingresso al canale x(t). Poich non ragionevole pretendere che alluscita del canale risulti y(t) x(t), il segnale y(t) sar considerato una versione indistorta di x(t) se differisce da esso solo per una costante moltiplicativa ed una traslazione temporale: y(t) = x(t t0 ) , con t0 R . (6.146)
Daltra parte, leffetto minimo di un qualunque canale sico su un segnale x(t) quello di introdurre un ritardo t0 R+ (dovuto ad una propagazione con velocit nita) ed unattenuazione | | < 1 di ampiezza e quindi di potenza (dovuta alle inevitabili perdite del mezzo). Nelle applicazioni di interesse pratico, tuttavia, il segnale ricevuto y(t) raramente una copia indistorta del segnale trasmesso x(t), secondo la (6.146). Al ne di poter recuperare in ricezione x(t), occorre effettuare unelaborazione su y(t) nota come equalizzazione e mostrata in g. 6.72. Tale elaborazione consiste nel far passare y(t) attraverso un sistema LTI detto equalizzatore, avente risposta in frequenza He ( f ) e posto in serie al canale distorcente Hc ( f ), in modo da ottenere in uscita dallequalizzatore una versione indistorta di x(t), ovvero z(t) = x(t t0 ) . (6.147)
In altri termini, la cascata del canale e dellequalizzatore deve essere un sistema non distorcente; si noti che tale cascata in effetti un sistema LTI avente risposta in frequenza H( f ) = Hc ( f ) He ( f ). Trasformando ambo i membri della relazione i-u (6.147), si ottiene allora Z( f ) = e j 2 f t0 X( f ) , da cui si ricava che la risposta in frequenza della cascata canale-equalizzatore deve essere: H( f ) = Hc ( f ) He ( f ) = Z( f ) = e j 2 f t0 . X( f )
379
x(t)
H c (f)
y(t)
H e(f)
z(t)
y(t)
z(t)
Fig. 6.72. La distorsione introdotta da un canale di comunicazione compensata mediante limpiego di un equalizzatore (es. 6.65).
ritardo 21
21
Fig. 6.73. Schema dellequalizzatore del canale radio (es. 6.66). La relazione precedente consente di determinare inne la risposta in frequenza He ( f ) dellequalizzatore: He ( f ) =
e j 2 f t0 . Hc ( f )
(6.148)
Si noti che, a meno di una costante moltiplicativa e di un termine di fase lineare dipendente da t0 R, He ( f ) coincide con la risposta in frequenza Hinv ( f ) = 1 Hc ( f )
del sistema inverso del canale distorcente. In sostanza, allora, il problema di determinare lequalizzatore di un canale di comunicazione ammette una soluzione esatta se tale canale un sistema invertibile.
Nellesempio seguente si mostra come determinare esplicitamente la struttura dellequalizzatore per un modello semplicato di un canale di comunicazione di grande interesse pratico, il canale radio.
Esempio 6.66 (equalizzazione di un canale radio) Applichiamo i concetti delles. 6.65 al problema dellequalizzazione di un canale radio. La propagazione di un segnale attraverso un canale radio comporta la ricezione di pi repliche del segnale stesso, differentemente ritardate nel tempo e attenuate in ampiezza. Tale fenomeno, noto come propagazione per cammini multipli (multipath), dovuto alle varie riessioni, rifrazioni e diffrazioni subite dallonda elettromagnetica nella propagazione dal trasmettitore al ricevitore. A causa di questi meccanismi sici, il segnale ricevuto consiste di un gran numero di onde aventi ampiezze, fasi e angoli di incidenza distribuiti in modo casuale. A titolo esemplicativo, supponiamo che la propagazione avvenga lungo due soli cammini (modello a due raggi), lungo ciascuno dei quali il segnale trasmesso x(t) subisce solo unattenuazione (perdita per propagazione) ed un ritardo temporale; in tal caso, detto x(t) il segnale trasmesso, il segnale ricevuto y(t) assume la forma: y(t) = 1 x(t t1 ) + 2 x(t t2 ) . (6.149)
Per effetto della somma delle due repliche del segnale trasmesso, il segnale y(t) non una replica indistorta di x(t) (tranne ovviamente che nel caso 1 = 0 oppure 2 = 0); ci rende evidentemente pi difcile lestrazione dellinformazione trasmessa dal segnale ricevuto y(t). La (6.149) rappresenta la relazione i-u del canale, con x(t) segnale di ingresso e y(t) segnale di uscita. Se trasformiamo ambo i membri della (6.149), otteniamo: Y ( f ) = 1 X( f ) e j2 f t1 + 2 X( f ) e j2 f t2 , da cui ricaviamo la risposta in frequenza del canale radio Hc ( f ) = Y(f) = 1 e j2 f t1 + 2 e j2 f t2 . X( f )
380
In accordo alla (6.148), lequalizzatore dato da He ( f ) =
e j 2 f t0 . Hc ( f )
(6.150)
Tale equalizzatore ammette una struttura realizzativa piuttosto semplice, se osserva che Hc ( f ) pu essere scritta nella forma Hc ( f ) = 1 e j2 f t1 1 +
2 j2 f (t2 t1 ) e = 1 e j2 f t1 1 + 21 e j2 f 21 . 1
(6.151)
dove 21 = 2 con |21 | < 1 e 21 = t2 t1 > 0 [abbiamo assunto che la seconda replica nella (6.149) arrivi 1 dopo la prima (t2 > t1 ) e con una maggiore attenuazione (|2 | < |1 |)]. Sostituendo nella (6.150) si ha He ( f ) =
e j 2 f t0 1 e j2 f t1 (1 + 21 e j2 f 21 )
Scegliendo allora = 1 e t0 = t1 , la risposta in frequenza dellequalizzatore assume la forma semplicata He ( f ) = 1 . 1 + 21 e j2 f 21 (6.152)
Notiamo che tale sistema ammetta una semplice interpretazione mediante lo schema in retroazione di g. 6.73. Si pu dimostrare che lequalizzatore ottenuto anche stabile e causale. Si noti infatti che, per lipotesi 21 < 1, la (6.152) pu essere vista come la somma di una serie geometrica He ( f ) =
+ 1 = (21 )k e j2 f k21 , j2 f 21 1 + 21 e k=0
(6.153)
per cui antitrasformando la precedente espressione, si ottiene la risposta impulsiva dellequalizzatore:

+
he (t) =
k=0
(21 )k (t k21 ) ,
(6.154)
che soddisfa la causalit per la prop. 4.5, in quanto 21 > 0 e quindi he (t) = 0, t < 0, ed anche la stabilit BIBO, poich possibile scrivere:
+
z(t) = he (t) x(t) = da cui, se |x(t)| Kx , si ha
k=0
(21 )k x(t k21 ) ,

1 = Kz , 1 |21 |
|z(t)| Kx |21 |k = Kx
k=0
per lipotesi |21 | < 1. Lequalizzatore dato dalle (6.152) e (6.154) opera come un sottrattore deco, in quanto la risposta in frequenza del sistema complessivo, per la (6.151) e la (6.152), risulta H( f ) = Hc ( f ) He ( f ) = 1 e j2 f t1 1 + 21 e j2 f 21 per cui Z( f ) = H( f )X( f ) = 1 e j2 f t1 X( f ), da cui z(t) = 1 x(t t1 ) . Confrontando la precedente con la (6.149) si nota che leffetto dellequalizzatore quello di sopprimere completamente la seconda replica (eco) del segnale dovuta al multipath. 1 = 1 e j2 f t1 , 1 + 21 e j2 f 21
381
La semplicit dellesempio precedente non dovrebbe trarre in inganno. Spesso il sistema inverso di un sistema stabile e causale non a sua volta stabile e causale, per cui il sistema (6.148) pu non essere sicamente realizzabile ed, in pratica, la risposta in frequenza desiderata He ( f ) pu essere solo approssimata. Individuare allora il sistema equalizzatore pu signicare allora determinare, nellambito di una classe di sistemi stabili e causali la migliore soluzione approssimata della equazione Hc ( f ) He ( f ) = e j2 f t0 . Esistono numerosissime tecniche per affrontare questo problema, che differiscono sulla base dellinsieme dei sistemi in cui si cerca la soluzione, delle ipotesi effettuate sul canale e sul segnale di ingresso, delle informazioni a priori richieste, e delle strategie di implementazione; per esse si rimanda a testi specializzati, quali ad esempio [16].
382

Esercizio 6.1 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del seguente segnale (nestra cosinusoidale): x(t) = cos t t rect T T , dove T R+ .
2T cos( f T ) 1(2 f T )2 .
[Suggerimento: utilizzare la propriet di modulazione.] Risultato: X( f ) = T sinc f T 1 + sinc f T + 1 = 2 2 2
Esercizio 6.2 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del seguente segnale (nestra a coseno rialzato): x(t) = cos2 t t rect T T , dove T R+ .
T sinc( f T ) 2 1( f T )2 .
[Suggerimento: utilizzare la propriet di modulazione.] Risultato: X( f ) = T sinc( f T ) + T [sinc( f T 1) + sinc( f T + 1)] = 2 4 Esercizio 6.3 Calcolare la trasformata di Fourier del segnale n 16 1 , n 4 ; 2 x(n) = |n| 3 ; 1 , 16 2n , n 4 . Risultato: X( ) =
sin(7 ) sin( )
+ 2 Re
e j 8 10.5 e j 2
Esercizio 6.4 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale x(t) = t T u(t) t T u(t) , dove T R+ .
[Suggerimento: utilizzare la propriet di integrazione.] Risultato: X( f ) = jf [sinc(2 f T ) 1]. Esercizio 6.5 Calcolare la trasformata di Fourier del segnale x(n) = 2 3n u(n) . Risultato: X( ) = 6 . 3 e j 2
Esercizio 6.6 Calcolare la trasformata di Fourier del segnale x(n) = 2n , 0 n 9 ; 0 , altrove . 1 210 e j 20 . 1 2 e j 2
Risultato: X( ) =
383
Esercizio 6.7 La funzione di autocorrelazione di un segnale di energia x(t) (non necessariamente reale) denita come: rx ( ) =
+
x(t) x (t ) dt .
(a) Mostrare che rx ( ) = x( ) g( ), dove g( ) un segnale ottenuto a partire da x( ). (b) Sfruttando il risultato precedente e la propriet di convoluzione, mostrare che la trasformata di Fourier di rX ( ) Sx ( f ) = |X( f )|2 (densit spettrale di energia). (c) Sulla base del risultato precedente (utilizzando la propriet del valore nellorigine) dimostrare luguaglianza di Parseval: Ex =
+
|x(t)|2 dt =
|X( f )|2 d f .
+ Sx ( f ) d f .
Risultato: (a) g( ) = x ( ); (c) Ex = rx (0) =
Esercizio 6.8 Utilizzando luguaglianza di Parseval generalizzata:

+ n=
x(n) y (n) =
1/2 1/2
X( )Y ( ) d ,
calcolare la somma S della seguente serie: sin( n/4) sin( n/6) . 2 n 5 n n=

+
Risultato: S =
1 60 .
Esercizio 6.9 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale x(t) = e j2 5t , |t| 1 ; 0, altrimenti .
[Suggerimento: utilizzare la propriet di traslazione in frequenza.] Risultato: X( f ) = 2 sinc[2( f 5)]. Esercizio 6.10 Dimostrare la propriet di derivazione in frequenza della trasformata di Fourier a TC: t x(t) 1 d X( f ) . j2 d f
[Suggerimento: derivare lequazione di analisi di x(t) oppure applicare la propriet di dualit]. Esercizio 6.11 Dimostrare la propriet di derivazione in frequenza della trasformata di Fourier a TD: n x(n) 1 d X( ) . j2 d
[Suggerimento: derivare lequazione di analisi di x(n).]
384
Esercizio 6.12 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale

2 1 x(t) = et /2 . 2
[Suggerimento: utilizzare la propriet di derivazione nel dominio del tempo e della frequenza.] 2 2 Risultato: X( f ) = e2 f . Esercizio 6.13 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale x(t) = 1 . 1 + j 2 t
[Suggerimento: utilizzare la propriet di dualit.] Risultato: X( f ) = e f u( f ). Esercizio 6.14 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale x(t) = e3t u(t 1) . [Suggerimento: utilizzare la propriet di traslazione temporale.] e j 2 f Risultato: X( f ) = e13 3+ j 2 f . Esercizio 6.15 Si consideri il seguente segnale a TD: y(n) = 1 0 n = 0, 1, 4, 5 ; altrimenti .
(a) Calcolare il segnale x(n) = 1 [y(n)]; (b) Utilizzando il teorema della sequenza somma. determinare la trasformata di Fourier del segnale y(n). Risultato: (a) x(n) = (n) (n 2) + (n 4) (n 6); (b) Y ( ) = (1 + e j 2 ) (1 + e j 8 ). Esercizio 6.16 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale x(t) = et rect t 1 2 .
[Suggerimento: esprimere x(t) come differenza di due esponenziali monolateri ed utilizzare la propriet di traslazione temporale.] 1 e j2 f Risultato: X( f ) = 1 . 1 + j 2 f e Esercizio 6.17 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale x(t) = e|t| rect t . 2
[Suggerimento: utilizzare il risultato dellesercizio precedente e le propriet di simmetria.] 1 e j2 f 1 . Risultato: X( f ) = 2 Re 1 + j 2 f e
385
Esercizio 6.18 Si consideri il seguente segnale y(n) = sin( n/4) n

2
sin(2c n) , n
dove |c | 1/2. Determinare tutti i valori di c in corrispondenza dei quali il segnale y(n) assume la forma y(n) = Risultato:
1 4
sin( n/4) n
|c | 1 . 2
Esercizio 6.19 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale x(t) = d dt sin(t) sin(2t) t t .
Risultato: X( f ) = ( j 2 f ) rect( f ). Esercizio 6.20 Determinare e rappresentare gracamente la trasformata di Fourier del segnale x(t) = sin( ) d .
t 1 j 2 f
Risultato: X( f ) = 1 ( f ) + 2
rect( f ).
Esercizio 6.21 Rappresentare gracamente la trasformata di Fourier 1 T , | f | < 2T ; 1 1 X( f ) = 2T (1 | f |T ) , 2T < | f | T ; 1 0, |f| > T ;
dove T R+ , e determinare per antitrasformazione il segnale x(t). [Suggerimento: decomporre X( f ) nella differenza di due nestre triangolari.] t t Risultato: x(t) = 2 sinc2 T 1 sinc2 2T . 2
Esercizio 6.22 Determinare il segnale x(t) la cui trasformata di Fourier X( f ) = 1 j2 f . 4(1 + j4 f )(1 + j6 f )
[Suggerimento: decomporre X( f ) in fratti semplici.] Risultato: x(t) = 1 et/3 u(t) 3 et/2 u(t). 3 8 Esercizio 6.23 Si consideri il segnale z(t) = x(t) y(t), con x(t) = 2 e2t u(t) , y(t) = 3 et u(t) . Utilizzando la propriet di convoluzione, determinare il segnale z(t) senza effettuare la convoluzione nel dominio del tempo. [Suggerimento: antitrasformare Z( f ) = X( f )Y ( f ) utilizzando lespansione in fratti semplici.] Risultato: z(t) = 6 et u(t) 6 e2t u(t).
386
Esercizio 6.24 Determinare il segnale x(n) la cui trasformata di Fourier X( ) = 1 + 1 e j 2 1 e j 4 6 6 5 e j 2 + 5 6 .
[Suggerimento: esprimere X( ) in fratti semplici.] n n Risultato: x(n) = 4 1 u(n) + 1 u(n). 2 3 Esercizio 6.25 Determinare il segnale x(n) la cui trasformata di Fourier X( ) = 1 , 1 a e j (2 + /4)
con
|a| < 1 .
Risultato: x(n) = an e j 4 n u(n). Esercizio 6.26 Determinare il segnale x(n) la cui trasformata di Fourier X( ) = e j 6 sin(21 ) . j 2 1 + 0.5 e sin( )
n3
Risultato: x(n) = 1 2
R8 (n 3).
Esercizio 6.27 Si consideri il segnale reale x(n) avente trasformata di Fourier X( ) e caratterizzato dalle seguenti propriet: (1) x(n) = 0 per n > 0; (2) x(0) > 0; (3) Im{X( )} = sin(2 ) sin(4 );
1/2
(4)
1/2
|X( )|2 d = 3.
Determinare e rappresentare gracamente il segnale x(n) che verica le quattro propriet sopra elencate. Risultato: x(n) = (n) + (n + 1) (n + 2). Esercizio 6.28 Si consideri il segnale x(n) avente trasformata di Fourier X( ) e caratterizzato dalle seguenti propriet: (1) x(n) un segnale a valori reali; (2) X( ) = a + e j2 e j4 , con a > 0; (3) x(n) un segnale avente energia nita Ex = 3. Determinare e rappresentare gracamente il segnale x(n) che verica le tre propriet sopra elencate. Risultato: x(n) = (n) + (n + 1) (n + 2). Esercizio 6.29 Si consideri il segnale x(n) = z(n) w(n) dato dal prodotto dei due segnali z(n) e w(n), le cui trasformate di Fourier sono Z( ) e W ( ), rispettivamente. Inoltre, si supponga che: (1) la trasformata di Fourier di x(n) data da X( ) = (1/2)k ; k 1 j 2 ( 4 ) k=0 1 e
387
(2) z(n) = an u(n), con a R ed |a| < 1; (3) w(n) un segnale periodico di periodo N0 .
0 Determinare il valore di a, il periodo N0 e la DFS {W (k)}k=0 del segnale w(n).
N 1
Risultato: a = 1/4, N0 = 4, W (k) =
1 k 2
per k {0, 1, 2, 3}.
Esercizio 6.30 Si consideri la seguente equazione differenziale: d2 d d y(t) + 3 y(t) + 2 y(t) = 2 x(t) + x(t) . 2 dt dt dt (a) Nellipotesi che lequazione differenziale denisca un sistema LTI stabile e causale, determinare e rappresentare gracamente la risposta in frequenza H( f ) = Y ( f )/X( f ) del sistema. (b) Antitrasformando H( f ), calcolare la risposta impulsiva h(t) del sistema LTI. [Suggerimento: per trasformare utilizzare la propriet di derivazione nel tempo; per antitrasformare utilizzare lespansione di H( f ) in fratti semplici.] j 4 f Risultato: (a) H( f ) = (1+ j 21+ )(2+ j 2 f ) ; (b) h(t) = 3 e2t u(t) et u(t). f Esercizio 6.31 Si consideri la seguente equazione alle differenze: 1 1 y(n) y(n 1) y(n 2) = x(n) . 6 6 (a) Nellipotesi che lequazione alle differenze denisca un sistema LTI stabile e causale, determinare e rappresentare gracamente la risposta in frequenza H( ) = Y ( )/X( ) del sistema. (b) Antitrasformando H( ), calcolare la risposta impulsiva h(n) del sistema LTI. [Suggerimento: per trasformare utilizzare la propriet di traslazione nel tempo; per antitrasformare utilizzare lespansione di H( ) in fratti semplici.] n n 1 ; (b) h(n) = 3 1 u(n) + 2 1 u(n). Risultato: (a) H( ) = 1 1 5 2 5 3 (1 2 e j 2 )(1+ 3 e j 2 ) Esercizio 6.32 Si consideri il segnale periodico
+
x(t) =
k=
xg (t kT0 ) ,
dove T0 R+ e xg (t) = cos2
t 2T0
rect
t 2T0
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t). (b) Utilizzando la propriet di campionamento in frequenza, determinare i coefcienti della serie di Fourier del segnale x(t). [Suggerimento: per il calcolo della trasformata di Fourier del generatore si utilizzi la propriet di modulazione.] 1 , per k = 0 , . In effetti dal punto (a) si vede che il segnale x(t) = 1, t R. Risultato: Xk = 0 , per k = 0 .
388

+
x(t) =
k=
(1)k t
k T0 2
dove T0 R+ .
(a) Rappresentare gracamente il segnale x(t). (b) Utilizzando la propriet di campionamento in frequenza, determinare i coefcienti della serie di Fourier del segnale x(t). 0,
2 T0
Risultato: Xk =
per k pari , , per k dispari .

+
x(n) =
k=
xg (n k N0 ) ,
dove N0 N e xg (n) = an u(n), con |a| < 1. (a) Rappresentare gracamente il segnale x(n). (b) Utilizzando la propriet di campionamento in frequenza, determinare i coefcienti della DFS del segnale x(n). Risultato: X(k) =
1 . 1a e j 2 k/N0

+
x(n) =
k=
xg (n k N0 ) ,
dove N0 N, xg (n) = e j 20 n RM (n), e M N0 . (a) Utilizzando la propriet di campionamento in frequenza, determinare i coefcienti della serie di Fourier del segnale x(n). (b) Particolarizzare il risultato ottenuto al punto precedente nel caso in cui 0 = k0 /N0 , con k0 Z. Risultato: (a) X(k) = DM
k N0
0 ; (b) X(k) = M (k k0 ).
Esercizio 6.36 Determinare il decadimento asintotico (in dB/decade e in dB/ottava) per i seguenti spettri: (a) X( f ) = sinc( f ); (b) X( f ) = (c) X( f ) = (d) X( f ) = (e) X( f ) = sinc( f ) ; 2(1 f 2 ) 1 ; (1 + j2 f )2 1 j2 f ; (1 + j5 f )(1 + j8 f ) 2 . 1 + 4 2 f 2
389
Risultato: (a) dB/dec = 20, dB/ott = 6; (b) dB/dec = 60, dB/ott = 18; (c) dB/dec = 40, dB/ott = 12; (d) dB/dec = 20, dB/ott = 6; (e) dB/dec = 40, dB/ott = 18. Esercizio 6.37 Senza calcolare la trasformata di Fourier, determinare il decadimento asintotico (in dB/decade e in dB/ottava) degli spettri dei seguenti segnali: (a) x(t) = rect(t); (b) x(t) = (t); (c) x(t) = cos2 ( t) rect(t); (d) x(t) = et u(t); (e) x(t) = e|t| ; (f) x(t) = t et u(t); (g) x(t) = t 2 et u(t). [Suggerimento: utilizzare il legame tra il decadimento asintotico e la continuit della funzione e delle sue derivate.] Risultato: (a) dB/dec = 20, dB/ott = 6; (b) dB/dec = 40, dB/ott = 12; (c) dB/dec = 20, dB/ott = 6; (d)
dB/dec = 20, dB/ott = 6; (e) dB/dec = 40, dB/ott = 12; (f) dB/dec = 40, dB/ott = 12; (g) dB/dec = 60, dB/ott = 18.
Esercizio 6.38 Si consideri il sistema LTI avente, con riferimento al periodo principale, la seguente risposta in frequenza: H( ) = e j per (1/2, 1/2) .
Stabilire se tale sistema causale oppure non causale. [Suggerimento: attenzione! non possibile utilizzare la propriet di traslazione nel tempo (perch?). Una possibile strada utilizzare la propriet del valore nellorigine, calcolando in particolare il valore per n = 0 del segnale di uscita corrispondente al segnale di ingresso x(n) = (n 1).] Risultato: il sistema non causale. Esercizio 6.39 Si consideri il sistema LTI di gura, x(t) 6 z(t) T - y(t)
dove x(t) rappresenta lingresso e y(t) luscita, ed il blocco in retroazione un elemento di ritardo T ideale la cui uscita z(t) = y(t T ). (a) Ragionando nel dominio della frequenza, calcolarne la risposta in frequenza H( f ) del sistema complessivo.
1 (b) Mostrare che se il segnale x(t) di ingresso passabasso con banda monolatera W T , il sistema si comporta, a meno di una costante additiva, come la cascata di un integratore ideale e di un amplicatore ideale 1 di guadagno T .
390
[Suggerimento: per il punto (b), utilizzare lo sviluppo ez 1 + z, z C, valido per |z| 1.] 1 1 1 Risultato: (a) H( f ) = ; (b) H( f ) j2 f T , se | f | W T . j 2 f T 1e Esercizio 6.40 Si consideri il sistema LTI avente la seguente risposta impulsiva h(n) = 5 (1/2)n u(n). Ragionando esclusivamente nel dominio della frequenza, calcolare luscita y(n) corrispondente al segnale di ingresso x(n) = (1/3)n u(n). Risultato: y(n) = 2 (1/3)n u(n) + 3 (1/2)n u(n). Esercizio 6.41 Si consideri il sistema LTI avente, con riferimento al periodo principale, la seguente risposta in frequenza: H( ) = 1 e j 4 1 + 0.5 e j 8 per (1/2, 1/2) .
Calcolare luscita y(n) corrispondente al segnale di ingresso x(n) = sin(0.25 n). Risultato: y(n) = 2 2 sin[0.25 (n + 1)]. Esercizio 6.42 Si consideri il segnale x(t) = V + cos(2 f0t) , somma di una tensione continua V e di un segnale interferente sinusoidale. Si vuole rimuovere linterferenza ltrando il segnale x(t) mediante un ltro LTI con risposta impulsiva h(t) = a1 (t) + a2 (t T ). Nellipotesi in cui f0 T = 1/2, determinare i valori di a1 ed a2 afnch y(t) = V , ovvero si abbia la perfetta soppressione dellinterferenza in uscita. Risultato: a1 = a2 = 0.5. Esercizio 6.43 Con riferimento allo schema in gura,
x(t)
- H1 ( f )
h2 (t)
- y(t)
H1 ( f ) la risposta armonica di un ltro ideale passabasso di guadagno unitario e banda monolatera 75 Hz, mentre h2 (t) = (t) (t 1). Supponendo che il segnale di ingresso sia x(t) = cos(2 100t) + 3 (t 5) + 2 , determinare il segnale di uscita y(t). Risultato: y(t) = 450 {sinc[150(t 5)] sinc[150(t 6)]}. Esercizio 6.44 Con riferimento allo schema in gura,
x(n)
- H1 ( )
w(n)
h2 (n)
- y(n)
391
il primo sistema caratterizzato dalla seguente risposta in frequenza: H1 ( ) = rep1 [rect(2 )] =

+ k=
rect[2( k)] ,
mentre il legame i-u del secondo sistema y(n) = 1 [w(n)] = w(n) w(n 1). Supponendo che il segnale di ingresso sia x(n) = cos(0.6 n) + 3 (n 5) + 2 , determinare il segnale di uscita y(n). Risultato: y(n) =
3 2 1 2 (n 5) 1 2 (n 6)
sinc
sinc
Esercizio 6.45 Si consideri il sistema LTI avente, con riferimento al periodo principale, la seguente risposta in frequenza: H( ) =
3 e j 6 , | | < 32 ; 3 1 0, 32 | | < 2 .
Calcolare luscita y(n) corrispondente al segnale di ingresso

+
x(n) =
k=
(n + 16 k) .
1 16
Risultato: y(n) =
+ 1 cos 8
n 8
+ 38 .
Esercizio 6.46 Si consideri il segnale modulato y(t) = x(t) cos(2 f1t), dove x(t) un segnale deterministico a banda limitata W = 1 kHz (monolatera) e f1 = 4W . Per traslare y(t) a frequenze pi elevate, esso viene moltiplicato per cos(2 f2t), con f2 = 5W , ed il segnale risultante z(t) = y(t) cos(2 f2t) viene ltrato con un ltro H( f ) passaalto ideale, avente cio risposta armonica H( f ) = 1, |f| B; 0 , altrimenti;
dove B la frequenza di taglio. (a) Rappresentare gracamente gli spettri dei segnali y(t) e z(t). (b) Determinare i valori di B in corrispondenza dei quali il segnale in uscita al ltro passaalto w(t) = a x(t) cos[2 ( f1 + f2 )t], dove a un fattore di scala inessenziale.
Risultato: 2 kHz < B < 8 kHz. Esercizio 6.47 Si consideri il sistema a tempo discreto riportato in gura:
392
w(n) x(n) H() Sistema 1
y(n)
(-1) n Sistema 2
Il primo sistema un ltro passabasso ideale caratterizzato dalla seguente risposta in frequenza: H1 ( ) = rep1 [rect(2 )] =
+ k=
rect[2( k)] .
(a) Classicare separatamente i due sistemi, motivando brevemente le risposte, sulla base delle propriet di linearit, non dispersivit, causalit, invarianza temporale e stabilit. (b) Ragionando nel dominio della frequenza, calcolare luscita y(n) corrispondente al segnale di ingresso x(n) = (n). Risultato: (a) il primo un sistema LTI non causale, dispersivo ed instabile, mentre il secondo sistema lineare, non dispersivo, causale, tempo-variante, stabile; (b) y(n) = (n). Esercizio 6.48 Si consideri il sistema passabasso ideale avente, con riferimento al periodo principale, la seguente risposta in frequenza: H( ) =
1 1 , | | < 10 ; 1 0 , 10 | | 1 ; 2
cui corrisponde la risposta impulsiva h(n). (a) Si consideri il sistema avente risposta impulsiva h1 (n) = (1)n h(n). Calcolare la risposta in frequenza H1 ( ) di tale ltro e rappresentarla gracamente. Di che tipo di ltro si tratta (passabasso, passabanda o passaalto)? (b) Si consideri il sistema avente risposta impulsiva h2 (n) = 2 h(n) cos(0.5 n). Calcolare la risposta in frequenza H2 ( ) di tale ltro e rappresentarla gracamente. Di che tipo di ltro si tratta (passabasso, passabanda o passaalto)? (c) Si consideri il sistema avente risposta impulsiva h3 (n) = 0.1 h(n) sinc(0.1n). Calcolare la risposta in frequenza H3 ( ) di tale ltro e rappresentarla gracamente. Di che tipo di ltro si tratta (passabasso, passabanda o passaalto)? Risultato: (a) passaalto; (b) passabanda; (c) passabasso.
Esercizio 6.49 Si consideri il sistema a tempo discreto riportato in gura:
393
w(n) x(n) h1(n) Sistema 1 Sistema 2
v(n)
h1(n) Sistema 1
z(n)
Sistema 2
y(n)
Il primo sistema un ltro LTI arbitrario con risposta impulsiva h1 (n) e risposta in frequenza H1 ( ), mentre il secondo sistema caratterizzato dal legame ingresso-uscita v(n) = w(n). (a) Esprimere gli spettri W ( ), V ( ), Z( ) e Y ( ) dei segnali w(n), v(n), z(n) e y(n), rispettivamente, in funzione dello spettro X( ) del segnale di ingresso x(n). (b) Utilizzando il risultato del punto (a), stabilire se il sistema complessivo lineare e tempo-invariante. In caso affermativo, calcolarne risposta impulsiva h(n) e risposta in frequenza H( ). Risultato: (a) Y ( ) = H1 ( ) H1 ( ) X( ); (b) il sistema complessivo LTI con H( ) = H1 ( ) H1 ( ) ed h(n) = h1 (n) h1 (n). Esercizio 6.50 Si consideri il sistema LTI avente, con riferimento al periodo principale, la seguente risposta in frequenza: H( ) = j, 0 < < 1 ; 2 j, 1 < < 0. 2
Detta y(n) la risposta di tale sistema al segnale x(n) avente trasformata di Fourier X( ), calcolare lo spettro Z( ) del segnale z(n) = x(n) + j y(n). Risultato: nel periodo principale, Z( ) = 2 X( ) per 0 < < 1 , mentre Z( ) = 0 per 1 < < 0. 2 2 Esercizio 6.51 Con riferimento allo schema di gura,
x(t)
6 cos(2 f0t + )
H( f )
- y(t)
il sistema H( f ) un ltro passabasso ideale di guadagno unitario e banda monolatera B, mentre il segnale in ingresso alla cascata x(t) = s(t) cos(2 f0t), con s(t) segnale di energia passabasso con banda monolatera B. Supponendo f0 B, determinare lenergia del segnale y(t). Risultato: Ey = Es cos4( ) , dove Es lenergia del segnale s(t).
2
Esercizio 6.52 Con riferimento allo schema di gura,
s(t)
x(t)
()2
z(t)
h(t)
- y(t)
cos(2 f0t)
394
s(t) un segnale passabasso con trasformata di Fourier S( f ) = rect( f /2B) ed h(t) un ltro passabanda avente risposta armonica H( f ) = rect f f0 2B + rect f + f0 2B .
(b) Determinare sotto quali condizioni per f0 e B luscita y(t) risulta proporzionale a s(t) cos(2 f0t), ovvero il sistema complessivo si comporta da modulatore di ampiezza. Risultato: (b) f0 > 3 B.
(a) Determinare lo spettro di z(t) e rappresentarlo gracamente (si assuma per la rappresentazione f0 B).
Capitolo 7
Campionamento e conversione A/D e D/A
In questo capitolo si affronta il problema della conversione dei segnali da analogici a digitali e viceversa, che riveste un notevole interesse applicativo. Il punto di partenza sar lo studio del campionamento, per il quale il teorema del campionamento o teorema di Shannon ssa le condizioni che consentono di ricostruire univocamente un segnale analogico a partire dalla sequenza dei suoi campioni. Analizzeremo poi alcuni aspetti di ordine pratico legati alla sica realizzabilit dei circuiti di campionamento e di ricostruzione. Inne, discuteremo il problema della quantizzazione, che consiste nella discretizzazione delle ampiezze di un segnale campionato, operazione necessaria per convertire completamente un segnale analogico in un segnale digitale. Coerentemente con il resto del libro, la trattazione affronta aspetti metodologici fondamentali, anche se alcune differenze fondamentali tra teoria e pratica sono discusse in un certo dettaglio. Tuttavia, non rientra tra gli obiettivi del capitolo quello di presentare schemi implementativi per le varie operazioni introdotte (campionamento, quantizzazione, interpolazione, conversione A/D e D/A), data anche la rapidissima evoluzione tecnologica in questo settore.
7.1 Introduzione
La rapida evoluzione tecnologica dei computer e dei microprocessori, accompagnata parallelamente da alcuni signicativi progressi teorici nel campo della teoria dei segnali (si pensi, ad esempio, agli algoritmi Fast Fourier Transform, FFT), ha determinato gi da numerosi anni la transizione dalle tecniche analogiche di elaborazione dei segnali verso quelle digitali o numeriche. Alcuni dei principali vantaggi dellelaborazione digitale rispetto a quella analogica sono stati gi messi in luce nel cap. 1, e possono essere cos riassunti: (i) possibilit di usare circuiti digitali a basso costo, di dimensioni ridotte e facilmente riproducibili; (ii) facile ricongurabilit e riprogrammabilit; (iii) possibilit di integrare segnali di diversa natura su unico supporto comune; (iv) possibilit di elaborare segnali che possono assumere valori signicativamente diversi (elevata dinamica); (v) elevata immunit ai disturbi ed alle distorsioni. Lelaborazione digitale dei segnali riguarda evidentemente il trattamento dei segnali digitali, ovvero dei segnali TD il cui codominio costituito da un numero nito di possibili valori. Sebbene vi siano molti casi di interesse pratico in cui i segnali sono intrinsecamente digitali (ad esempio, il nu-
396
xa(t)
A/D
xq(n)
DSP
yq(n)
D/A
ya(t)
sistema analogico
Fig. 7.1. Schema di principio per lelaborazione digitale dei segnali analogici.
mero di giornali venduti al giorno oppure in un dato periodo di tempo), in molti altri casi i segnali da elaborare sono per loro natura analogici (si pensi, ad esempio, alla voce umana, al suono generato da uno strumento musicale, ad unimmagine in bianco e nero oppure a colori). In questi casi, per poter sfruttare a pieno i vantaggi offerti dalle tecniche di elaborazione numerica, i segnali analogici debbono essere preventivamente convertiti in segnali digitali. Dopo aver effettuato in digitale lelaborazione desiderata, il segnale digitale ottenuto riconvertito nuovamente in un segnale analogico. Lo schema di principio di un elaboratore digitale di segnali analogici riportato in g. 7.1 (simile concettualmente alla g. 1.27 del cap. 1, ma con una notazione leggermente diversa). In esso, il segnale analogico1 xa (t), con t R, viene convertito nel segnale digitale xq (n), con n Z, dal convertitore A/D (analogico/digitale) il digital signal processor (DSP) un microprocessore che esegue lelaborazione desiderata, producendo in uscita il segnale digitale yq (n); inne, il convertitore D/A (digitale/analogico) ha il compito di convertire il segnale digitale yq (n) nel segnale analogico ya (t), che rappresenta il risultato nale dellelaborazione di xa (t).
convertitore A/D x(n) xa(t) campion . quantizz . xq(n)
Tc
Fig. 7.2. Schema a blocchi di un convertitore A/D.
Da un punto di vista concettuale, la conversione A/D si compone di due operazioni distinte (rappresentate schematicamente in g. 7.2): campionamento: a partire dal segnale analogico xa (t) che si intende elaborare, tale operazione consente di ottenere un segnale TD x(n) = xa (n Tc ), ottenuto prelevando da xa (t) i suoi campioni equispaziati nel tempo di una pressata quantit Tc R+ ; quantizzazione: poich xa (t) un segnale ad ampiezza continua, il codominio del segnale TD x(n) ottenuto a valle del campionamento generalmente un sottoinsieme continuo di R, per cui x(n) non ancora un segnale digitale. A partire da x(n), loperazione di quantizzazione
molte delle considerazioni sviluppate in questo capitolo si potrebbero sviluppare anche per segnali xa (t) a valori complessi, per non snaturare il taglio applicativo della trattazione supporremo che il segnale xa (t) e tutti i segnali da esso derivati nel dominio del tempo siano a valori reali.
1 Sebbene
7.2 Campionamento ed interpolazione ideale
397
convertitore D/A xq(n) interp. xr (t)
Tc
Fig. 7.3. Schema a blocchi di un convertitore D/A.

xa(t) x(n)
xa(nTc ) -3Tc -2Tc -Tc 0 Tc 2Tc 3Tc t -3 -2 -1 0 1 2 3 n
(a)
(b)
Fig. 7.4. Campionamento uniforme di un segnale TC xa (t) con passo Tc : (a) il segnale xa (t) ed i suoi campioni xa (nTc ); (b) il segnale TD x(n) = xa (nTc ). Si noti che x(n), essendo un segnale a TD, non contiene informazioni sul passo di campionamento Tc .
consente di ottenere un segnale TD xq (n) che pu assumere solo un numero nito di possibili valori (quindi un vero e proprio segnale digitale). Daltro canto, la conversione D/A loperazione duale della conversione A/D e, concettualmente, realizza la seguente operazione (rappresentata schematicamente in g. 7.3): interpolazione: a partire dal segnale digitale xq (n), tale operazione consente di ottenere un segnale analogico xr (t), mediante interpolazione dellandamento del segnale TC tra due qualsiasi campioni consecutivi di xq (n). In effetti notiamo che loperazione di quantizzazione non reversibile, per cui il convertitore D/A si occupa solo di invertire gli effetti del campionamento. Lo scopo principale di questo capitolo lo studio delle operazioni di campionamento, quantizzazione e interpolazione, con attenzione sia agli aspetti teorici che ad alcuni problemi di carattere pratico. In particolare, centrale il problema di stabilire se loperazione di campionamento sia, sotto opportune ipotesi, reversibile, cio se i campioni x(n) = xa (nTc ) possano rappresentare adeguatamente il segnale xa (t).
398
xa(nTc )
xa(t)
campion .
x(n)
xa,1 (t)
xa,2 (t)
Tc
-3Tc -2Tc -Tc 0 Tc 2Tc 3Tc t
Fig. 7.5. Schema a blocchi di un campionatore con passo Tc . Fig. 7.6. A partire dai campioni xa (nTc ), possibile ricostruire due (in realt inniti) segnali xa,1 (t) (in nero) ed xa,2 (t) (in rosso) tali che xa,1 (nTc ) = xa,2 (nTc ) = xa (nTc ).

Loperazione di campionamento (uniforme) consiste nel convertire un segnale TC xa (t) in un segnale TD x(n), ottenuto considerando (g. 7.4) solo i campioni di xa (t) presi con passo Tc R+ , ossia x(n) = xa (n Tc ) , con n Z , (7.1)
dove Tc detto periodo o passo di campionamento, e il suo reciproco fc = 1/Tc la frequenza di campionamento. Il sistema che realizza loperazione di campionamento (7.1) chiamato campionatore ed comunemente rappresentato con il simbolo riportato in g. 7.5. Si osservi che il campionatore un sistema ibrido che ha in ingresso un segnale TC e produce in uscita un segnale TD. Le questioni teoriche fondamentali connesse con loperazione di campionamento (7.1) sono le seguenti: Q1) possibile ricostruire esattamente il segnale analogico xa (t) a partire dalla sequenza x(n) dei suoi campioni? O, equivalentemente, il sistema campionatore in g. 7.5 invertibile? Q2) nel caso in cui Q1 ammetta una risposta affermativa, in che modo possibile riottenere xa (t) a partire da x(n)? O, equivalentemente, qual il sistema inverso del sistema campionatore? Pi avanti daremo una risposta formale ad entrambi i quesiti Q1 e Q2. Prima di fare ci, utile premettere qualche considerazione di carattere intuitivo. In generale, non possibile dare una risposta affermativa al quesito Q1, cio senza imporre alcun vincolo la sequenza x(n) non consente di determinare univocamente (e, quindi, esattamente) il segnale analogico xa (t). Per convincersi di ci, sufciente far riferimento alla g. 7.6, dove sono rappresentati due diversi segnali analogici xa,1 (t) e xa,2 (t), che assumono gli stessi valori in tutti gli istanti di tempo che sono multipli interi di Tc , ossia x(n) = xa,1 (n Tc ) = xa,2 (n Tc ), n Z. Pi in generale, assegnata una sequenza x(n), in assenza di ulteriori vincoli, esistono inniti segnali analogici che, campionati con passo Tc , generano la sequenza x(n). La perfetta ricostruzione di xa (t) a partire dalla sequenza x(n) pu avvenire pertanto solo se sono soddisfatte alcune condizioni aggiuntive. Una condizione necessaria riguarda il periodo di campionamento Tc (o, equivalentemente, la frequenza di campionamento fc = 1/Tc ). Per comprendere ci, si considerino le g. 7.7(a) e g. 7.7(b), in cui due diversi segnali xa,1 (t) e xa,2 (t) sono campionati con il medesimo passo di campionamento (si tratta in effetti degli stessi segnali considerati in g. 7.6). In particolare, si osservi che la rapidit di
399
xa,1 (t)
(a)
x(n)
Tc1 xa,2 (t)
t (b)
-3
-2
-1
0 x(n)
Tc1 xa,2 (t)
t (c)
-3
-2
-1
0 x(n)
Tc2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Fig. 7.7. Campionamento di segnali aventi differenti rapidit di variazione temporale: (a) il segnale xa,1 (t) campionato con passo Tc,1 ; (b) il segnale xa,2 (t) campionato con passo Tc,1 ; (c) il segnale xa,2 (t) campionato con passo Tc,2 = 1 Tc,1 . Si noti che nel caso (b) il segnale xa,2 (t) ha gli stessi campioni di xa,1 (t), mentre ci non 2 accade aumentando la frequenza di campionamento, come in (c).
variazione temporale di xa,2 (t) signicativamente maggiore di quella di xa,1 (t). Si pu intuire che, al ne di poter ricostruire un segnale analogico a partire dalla sequenza dei suoi campioni presi con passo Tc , occorre che i campioni prelevati siano in grado di catturare con sufciente accuratezza landamento temporale del segnale. Nel caso del segnale xa,1 (t), che varia pi lentamente nel tempo, il passo di campionamento utilizzato in g. 7.7(a) consente di ottenere una sequenza x(n) che descrive in maniera abbastanza soddisfacente landamento del segnale analogico. Daltra parte, con riferimento alla g. 7.7(b), nel caso del segnale xa,2 (t) che varia pi velocemente nel tempo, lo stesso passo di campionamento genera una sequenza x(n) che descrive solo grossolanamente le uttuazioni temporali del segnale analogico. chiaro che, per descrivere adeguatamente la variabilit temporale di xa,2 (t), occorre ridurre signicativamente il passo di campionamento, come mostrato in g. 7.7(c). In altre parole, per poter ricostruire un segnale analogico xa (t) a partire dalla sequenza x(n) dei suoi campioni, il passo di campionamento deve essere commisurato alla rapidit di variazione del segnale xa (t) nel dominio del tempo. Poich per la variabilit di un segnale nel dominio del tempo legata alla banda del segnale nel dominio della frequenza, ci implica che deve sussistere una relazione tra il periodo di campionamento o, equivalentemente, la frequenza di campio-
400
~ T c (t) x (t)
xa(t)
convertitore /n
x(n)
Fig. 7.8. Interpretazione del campionamento come un sistema a due stadi: il segnale analogico xa (t) moltiplicato per il pettine di di periodo Tc , detto Tc (t), e il blocco denominato convertitore /n trasforma il segnale impulsivo x (t) nel segnale TD x(n).
namento, e la banda del segnale xa (t). Detta W la larghezza di banda (monolatera) del segnale xa (t), vedremo che la condizione addizionale da imporre che fc 2W : cio, maggiore la larghezza di banda di xa (t) o, equivalentemente, maggiore la sua rapidit di variazione nel tempo, maggiore deve essere fc o, equivalentemente, minore deve essere Tc .
7.2.1 Teorema del campionamento
Come accennato in precedenza, laspetto centrale nella teoria del campionamento lo studio dellinvertibilit di tale operazione. Nel paragrafo precedente abbiamo osservato che, dati i campioni x(n) = xa (nTc ), esistono inniti segnali xa (t) che possono averli generati. In termini matematici, il problema pu essere assimilato a quello della non unicit dellinterpolazione di un insieme di dati: dato un insieme (nito) di coppie di valori (xk , yk ), esistono innite funzioni f (x) tali che f (xk ) = yk . Per determinare, allora, ununica soluzione, bisogna imporre delle condizione aggiuntive o dei vincoli al problema. In altri termini, bisogna ricercare il segnale xa (t) non tra tutti i possibili segnali a TC, ma in un insieme pi ristretto. La scelta di tale insieme, e quindi dei vincoli da imporre sul segnale xa (t), dovr garantire lunicit matematica della soluzione, ma non dovr essere cos restrittiva da rendere tale soluzione di scarso interesse pratico. Per semplicare lo studio matematico del campionamento, conveniente schematizzarlo (g. 7.8) come un processo in due stadi. Il primo stadio effettua la moltiplicazione tra il segnale analogico xa (t) [vedi g. 7.9(a)] ed un pettine di di periodo Tc :
Tc (t) = repTc [ (t)] =
+ n=
(t n Tc ) ,
detto pettine campionatore ideale, ottenendo cos il segnale: x (t) = xa (t) Tc (t) = xa (t)
+ n=
(t n Tc ) =
+ n=
xa (nTc ) (t nTc ) ,
(7.2)
rafgurato in g. 7.9(d), dove nel passaggio dalla seconda alla terza uguaglianza si sfruttata la propriet del prodotto dellimpulso di Dirac [cfr. prop. 2.2(c)]. Il secondo stadio, denominato convertitore /n in g. 7.8, converte il segnale impulsivo x (t) nel segnale TD x(n) rafgurato in g. 7.9(c), associando alln-esimo impulso xa (nTc ) (t n Tc ) il campione x(n) = xa (nTc ). Il prodotto denito dalla (7.2) detto campionamento ideale del segnale xa (t), ed il segnale x (t) detto segnale campionato idealmente. Com facilmente intuibile, lidealit di tale operazione deriva
401
xa(t)
xa(nTc )
xa(nTc ) -3Tc -2Tc -Tc 0 Tc 2Tc 3Tc t -3Tc -2Tc -Tc 0 Tc 2Tc 3Tc t
(a)
(b)
x(n)
x(t)
-3
-2
-1
-3Tc -2Tc
-Tc
Tc
2Tc
3Tc
(c)
(d)
Fig. 7.9. I differenti segnali associati al campionamento di un segnale analogico: (a) il segnale analogico xa (t) ed i suoi campioni xa (nTc ) presi con passo Tc ; (b) i campioni xa (nTc ) del segnale xa (t) rafgurati come un segnale a TC; (c) il segnale campionato a TD x(n) = xa (nTc ); (d) il segnale a TC x (t) = + xa (nTc ) (t nTc ) costruito a partire dai campioni x(n) = xa (nTc ). n=
dal fatto che il segnale x (t), essendo composto da impulsi di Dirac, una pura astrazione matematica non riproducibile in pratica. Si noti che il segnale x (t) ancora un segnale TC, costituito da impulsi centrati negli istanti di campionamento nTc , con n Z, la cui area corrisponde ai campioni x(n) = xa (nTc ) del segnale xa (t). Pertanto, il segnale campionato idealmente contiene la stessa informazione sul segnale xa (t) della sequenza x(n). importante sottolineare che lo schema a due stadi riportato in g. 7.8 solo una rappresentazione matematica del campionamento, e non corrisponde in nessun modo allimplementazione pratica di un campionatore. Il vantaggio di ricorrere a tale schema quello che il secondo stadio sicuramente un sistema invertibile, in quanto esiste una corrispondenza biunivoca tra il segnale campionato idealmente x (t) e la sequenza dei campioni x(n). Pertanto, studiare linvertibilit del campionamento (7.1) si riduce a studiare linvertibilit del solo primo stadio. In altri termini, il segnale xa (t) pu essere ricostruito a partire dalla sequenza x(n) se e solo se esso pu essere ricostruito a partire da x (t). Il vantaggio di studiare linvertibilit basandosi sulla (7.2) e non direttamente sulla relazione x(n) = xa (nTc ), sta nel fatto che tale studio coinvolge esclusivamente segnali TC. Come precedentemente detto, il processo di campionamento invertibile solo se si pone qualche restrizione sul segnale analogico di partenza xa (t). Il vincolo pi semplice e frequentemente considerato quello che il segnale xa (t) sia a banda rigorosamente limitata, unipotesi che, sebbene non possa essere rigorosamente vericata in pratica, per soddisfatta approssimativamente da molti segnali di interesse. In questo caso, le condizioni che garantiscono linvertibilit del campionamento
402
sono descritte nel fondamentale teorema del campionamento o teorema di Shannon:2 Teorema 7.1 (teorema del campionamento o teorema di Shannon) FT Sia xa (t) Xa ( f ) un segnale a TC, e siano x(n) = xa (nTc ) i suoi campioni presi con passo di campionamento Tc . Se: (i) il segnale xa (t) a banda rigorosamente limitata, con banda monolatera Bx = W , ovvero: Xa ( f ) = 0 , | f | W ;
(ii) la frequenza di campionamento fc = 1/Tc soddisfa la condizione di Nyquist: fc 2W ; (7.3)
allora il segnale xa (t) perfettamente rappresentato dai suoi campioni x(n) = xa (nTc ). La minima frequenza di campionamento fc,min = 2W nella (7.3) prende il nome di frequenza di Nyquist del segnale xa (t).
Prova. In virt della discussione precedente sul campionamento ideale (7.2), studiare se il segnale xa (t) possa essere ottenuto nuovamente a partire da x(n) perfettamente equivalente a studiare se lo stesso segnale possa essere ottenuto a partire da x (t). A tale scopo, ricordando allora la trasformata del pettine di di periodo arbitrario data dalla (6.116):
+ n=
(t nTc )
FT
1 + Tc k=
k Tc
ed applicando la propriet del prodotto della trasformata di Fourier alla (7.2), si ha che lo spettro X ( f ) del segnale x (t) dato da X ( f ) = Xa ( f ) 1 + Tc k= f k Tc .
Sfruttando ancora la propriet distributiva della convoluzione, e la propriet di convoluzione dellimpulso di Dirac, si ha: X ( f ) = 1 + Xa ( f ) Tc k= f k Tc = 1 + Xa Tc k= f k Tc
+
= fc
k=
Xa ( f k fc ) .
(7.4)
Lespressione precedente mostra che lo spettro X ( f ) del segnale campionato idealmente si ottiene effettuando la replicazione dello spettro Xa ( f ) (moltiplicato per fc ), dove il passo di replicazione nel dominio della 1 frequenza pari proprio alla frequenza di campionamento fc = Tc , si ha cio: X ( f ) =
2 Il
1 rep 1 [Xa ( f )] = fc rep fc [Xa ( f )] . Tc Tc
matematico ed ingegnere statunitense Claude E. Shannon (19162001) considerato il padre della teoria dellinformazione. Forn lenunciato del teorema del campionamento, in una forma molto simile a quella qui presentata, in un lavoro del 1949 denominato Communication in the presence of noise (vedi http://www.stanford.edu/class/ ee104/shannonpaper.pdf). Tuttavia, come spesso capita nelle scoperte scientiche, altri studiosi affrontarono il problema prima di Shannon, nonostante il loro contributo non sia stato forse ugualmente riconosciuto: tra essi i matematici (padre e glio) E.T. Whittaker e J.M. Whittaker nel 1915 e nel 1935, H. Nyquist e K. Kpfmller nel 1928, e V.A. Kotelnikov nel 1933.
403
Xa(f) 1
Xa(f) 1
-W
-W -fc /2
fc /2 W
Fig. 7.10. Spettro Xa ( f ) di un segnale a banda rigorosamente limitata.
Fig. 7.11. Spettro Xa ( f ) di un segnale a banda rigorosamente limitata che genera lo stesso spettro X ( f ) del segnale di g. 7.10 nel caso fc < 2W [vedi g. 7.12(c)].
Pertanto, lo spettro di x (t) ha un andamento periodico nel dominio della frequenza, con repliche equidistanziate di fc .3 Il problema allora di individuare se xa (t) possa essere ricostruito univocamente a partire da x (t) pu essere equivalentemente riformulato nel dominio della frequenza nel modo seguente: individuare le condizioni afnch Xa ( f ) possa essere ottenuto a partire da X ( f ). Notiamo che Xa ( f ) (a meno di una costante moltiplicativa) il generatore del segnale periodico X ( f ), per cui il problema enunciato in precedenza si riduce a quello di ricavare il generatore di un segnale periodico, per il quale gi sappiamo non esiste ununica soluzione. Notiamo peraltro che nora non abbiamo sfruttato nessuna delle ipotesi fondamentali del teorema, in altri termini lespressione (7.4) vale per il campionamento di un qualunque segnale. Supponiamo allora che valga lipotesi (i), ovvero che il segnale xa (t) abbia banda rigorosamente limitata, con uno spettro del tipo di quello rafgurato in g. 7.10. Ci signica che cercheremo il segnale originario nellambito dei segnali aventi spettro limitato nellintervallo (W,W ). Lo studio pu essere condotto semplicemente se rappresentiamo gracamente la replicazione che d luogo a X ( f ) nei tre casi fc > 2W , fc = 2W , fc < 2W , come fatto in g. 7.12. Osservando che 2W la larghezza delle repliche e fc la distanza tra le stesse, si hanno allora le seguenti situazioni: (a) se fc > 2W , le repliche di Xa ( f ) non si sovrappongono nel dominio della frequenza; (b) fc = 2W , le repliche di Xa ( f ) si afancano perfettamente nel dominio della frequenza; (c) fc < 2W , le repliche di Xa ( f ) si sovrappongono nel dominio della frequenza. Dallesame dei graci, si nota che lo spettro Xa ( f ) del segnale di partenza pu essere recuperato univocamente solo nei casi (a) e (b). Infatti, nel caso (c), esistono almeno due (in realt inniti) spettri Xa ( f ) nellintervallo (W,W ) che possono aver generato il segnale X ( f ): uno evidentemente quello di g. 7.10, laltro invece quello rafgurato in g. 7.11, che in effetti costituisce la restrizione del segnale X ( f ) allintervallo ( fc /2, fc /2) (W,W ). Il punto fondamentale che, osservando il segnale X ( f ), la sola ipotesi (i) non consente di individuare univocamente lo spettro tra quello di g. 7.10 e quello di g. 7.11. Si capisce allora come, oltre al vincolo di segnale a banda limitata (i), sia necessario imporre lulteriore condizione (ii), ovvero fc 2W . Le considerazioni precedenti costituiscono gi una dimostrazione completa del teorema del campionamento, ma non esplicitano chiaramente la relazione che consente di ricavare xa (t) da x (t) ed, in ultima analisi, da x(n) = xa (nTc ). Tale relazione tuttavia pu essere ottenuta semplicemente, se osserviamo che, nellipotesi fc 2W , lo spettro Xa ( f ) si pu ottenere da X ( f ) mediante una nestratura nel dominio della frequenza,
3 Questa relazione tra il campionamento ideale nel tempo e la replicazione in frequenza costituisce una propriet notevole
della trasformata di Fourier, valida anche nel caso TD con qualche modica e riportata in app. F con il nome di propriet di campionamento nel tempo: essa la duale della propriet di campionamento in frequenza vista nel 6.6.4.
404
X (f) 1/Tc (a) fc > 2W
-fc -W
-fc
-fc +W -fc /2
-W
0 X (f) 1/Tc
fc /2
fc -W
fc
fc +W
fc = 2W
(b)
-fc
-W =-fc /2
0 X (f) 1/Tc
W =fc /2
fc
fc < 2W
(c)
-2fc
-fc
-W -fc /2
fc /2 W
fc
2fc
Fig. 7.12. Spettro X ( f ) risultante dal campionamento di un segnale xa (t) a banda limitata avente lo spettro di g. 7.10: (a) campionamento con fc > 2W ; (b) campionamento con fc = 2W ; (c) campionamento con fc < 2W . equivalente ad un ltraggio passabasso ideale come riportato in g. 7.13: X ( f ) Hr ( f ) = Xr ( f ) , dove il ltro ideale di ricostruzione ha risposta in frequenza Hr ( f ) = Tc rect f 2 fr ,
e la sua frequenza di taglio fr deve soddisfare la seguente condizione [si veda la g. 7.12(a)]: W fr fc W . In effetti se vale la condizione fc 2W , risulta Xr ( f ) Xa ( f ) che, passando nel dominio del tempo, signica che il segnale xa (t) stato perfettamente ricostruito a partire dal segnale x (t).
Il teorema del campionamento consente di determinare rigorosamente il legame tra frequenza di campionamento e banda del segnale da campionare, che abbiamo gi anticipato per via intuitiva. Precisamente, afnch il segnale xa (t) con banda monolatera W sia perfettamente ricostruibile a partire dai suoi campioni x(n), occorre che fc 2W ; questo signica che quanto pi larga la banda del segnale xa (t) o, equivalentemente, maggiore la sua rapidit di variazione nel tempo, tanto pi elevata deve
405
X (f) 1/Tc (a)
-fc -W
-fc
-fc +W -fc /2
-W
0 Hr (f) Tc
fc /2
fc -W
fc
fc +W
(b)
-fc /2
0 Xr (f)=Xa(f) 1
fc /2
(c)
-W
Fig. 7.13. Ricostruzione del segnale xa (t) a partire dal segnale x (t): (a) spettro X ( f ) risultante dal campionamento (caso fc > 2W ); (a) risposta in frequenza Hr ( f ) del ltro di ricostruzione; (a) spettro Xr ( f ) del segnale ricostruito. Si noti che Xr ( f ) Xa ( f ) e quindi xr (t) xa (t) se sono soddisfatte le ipotesi del teorema del campionamento.
risultare la frequenza di campionamento fc o, equivalentemente, tanto pi piccolo deve essere il periodo di campionamento Tc . Tuttavia, il teorema del campionamento mostra anche che la frequenza di campionamento fc non deve essere arbitrariamente elevata, ma sufciente che sia maggiore di 2W (risultato non facilmente intuibile a priori).
7.2.2 Interpolazione ideale
Il teorema del campionamento consente di individuare le condizioni afnch il campionatore in g. 7.5 sia un sistema invertibile, sia cio possibile ricostruire univocamente xa (t) a partire dalluscita x(n). Tale teorema consente di stabilire anche qual il sistema inverso del campionatore. A tale scopo ricordiamo che, se le condizioni del teorema del campionamento sono soddisfatte, ltrando il segnale campionato idealmente x (t) mediante un ltro passabasso ideale con risposta in frequenza Hr ( f ) = Tc rect f 2 fr ,
406
x(n)
convertitore n/
x (t)
Hr (f)
xr (t)
Fig. 7.14. Schema a blocchi dellinterpolatore ideale: il blocco denominato convertitore n/ trasforma il segnale TD x(n) nel segnale TC x (t); la risposta in frequenza Hr ( f ) quella di un ltro passabasso ideale.
dove la frequenza di taglio fr deve soddisfare la condizione: W fr fc W , (7.5)
il segnale xr (t) in uscita dal ltro coincide proprio con il segnale xa (t). Pertanto il sistema inverso del campionatore quello riportato in g. 7.14, dove il convertitore n/ realizza loperazione inversa del convertitore /n in g. 7.8, associando ad ogni campione del segnale x(n) un impulso centrato nellistante di campionamento nTc e avente area pari proprio a xa (nTc ). Notiamo che, come lo schema di g. 7.8, per la presenza del segnale ideale x (t), anche lo schema di g. 7.14 una rappresentazione matematica del sistema inverso del campionatore, ma non corrisponde ad uno schema implementativo in quanto tale. Notiamo che, nel caso in cui fc = 2W , lintervallo (7.5) si riduce allunico valore fr = fc /2 (met della frequenza di campionamento), che soddisfa sempre la (7.5) anche quando fc > 2W , in quanto si tratta del punto medio dellintervallo (W, fc W ). Con questa scelta il ltro di ricostruzione si scrive: Hr ( f ) = 1 rect fc f fc , (7.6)
da cui per antitrasformazione ricaviamo la risposta impulsiva di tale ltro hr (t) = sinc t Tc .
Il legame i-u nel dominio del tempo consiste allora nella convoluzione tra hr (t) e il segnale di ingresso al ltro x (t), per cui si ha
+
xr (t) = x (t) hr (t) =

+
n=
xa (nTc ) (t nTc ) sinc t Tc

+
t Tc xa (nTc ) sinc t nTc Tc , (7.7)
n=
xa (nTc ) (t nTc ) sinc
n=
dove abbiamo applicato le ben note propriet della delta di Dirac. Lespressione trovata in effetti restituisce xr (t) xa (t) nelle ipotesi del teorema del campionamento, e quindi esprime il segnale xa (t) direttamente in funzione dei suoi campioni:
+
xa (t) =
n=
xa (nTc ) sinc
t nTc Tc
(7.8)
La formula (7.8) prende il nome di serie di Shannon, e mostra che la ricostruzione ideale del segnale xa (t) a partire dai suoi campioni avviene mediante unoperazione ben precisa che prende il nome di
407
1 0.8 hr(t)=sinc(t/Tc) 0.6 0.4 0.2 0 0.2 5 0 t/T 5
5 4 3 x (t) 2 1 0 1 3 2 1
c
0 t/T
Fig. 7.15. Risposta impulsiva hr (t) = sinc(t/Tc ) del ltro interpolatore ideale.
Fig. 7.16. Illustrazione graca dellinterpolazione effettuata mediante la serie di Shannon (il segnale risultante dalla somma dei termini della serie in colore rosso).
interpolazione ideale. Da un punto di vista matematico, linterpolazione consiste nel raccordare i campioni x(n) = xa (nTc ) mediante una opportuna funzione interpolatrice hr (t):
+
xr (t) =
n=
xa (nTc ) hr (t nTc ) =
n=
x(n) hr (t nTc ) .
(7.9)
Il sistema ibrido TD/TC che realizza questa operazione detto ltro interpolatore. La serie di Shannon mostra quindi che il sistema inverso di un campionatore comprende un ltro interpolatore con funzione interpolatrice hr (t) = sinc(t/Tc ), che riportata in g. 7.15. Il ltro interpolatore ideale (n) opera in questo modo: il contributo del segnale di uscita dellinterpolatore xr (t) dovuto alln-esimo (n) valore di ingresso pari a xr (t) = xa (nTc ) sinc[(t nTc )/Tc ]; il segnale di uscita xr (t) ottenuto come (n) somma di tutti i contributi xr (t), come illustrato in g. 7.16. Notiamo peraltro che la funzione sinc un segnale a banda rigorosamente limitata, per cui la (7.8) si pu interpretare come la rappresentazione di un segnale a banda rigorosamente limitata in termini di funzioni a banda rigorosamente limitata. Linterpolazione mediante funzione sinc (serie di Shannon) detta ideale perch non sicamente realizzabile (la funzione interpolatrice ha durata innita). Lidealit della serie di Shannon si pu spiegare anche osservando che la sua realizzazione richiede limpiego di un ltro ideale passabasso, che sappiamo essere instabile e non causale.
7.2.3 Aliasing
Se la frequenza di campionamento fc non soddisfa la condizione di Nyquist (7.3), le repliche dello spettro del segnale campionato Xa ( f ) si sovrappongono in frequenza, non consentendo pi lunivoca ricostruzione del segnale xa (t). In questo caso si dice che il segnale alluscita del ltro di ricostruzione xr (t) una versione distorta del segnale xa (t) o, pi comunemente, che affetto da aliasing.4 Gli effetti dellaliasing sono facilmente interpretabili sia nel dominio del tempo che nel dominio della frequenza, se si considera il campionamento di un semplice segnale sinusoidale.
latino alias=altrove, in quanto vedremo che tale distorsione pu essere interpretata come leffetto di uno spostamento delle componenti spettrali del segnale.
4 Dal
408
1 xa(n Tc) 0 1 4 1 xa(t), xr(t) 0 1 4
0 t/T
0 t/Tc
Fig. 7.17. Interpretazione nel dominio del tempo del fenomeno dellaliasing (caso di una sinusoide a frequenza f0 campionata con frequenza fc < 2 f0 ): in alto, campioni della sinusoide xa (t); in basso, sinusoide originale xa (t) (in nero) e sinusoide ricostruita xr (t) con aliasing (in rosso). Si noti che le sinusoidi xa (t) e xr (t), pur avendo frequenze diverse, sono caratterizzate dagli stessi campioni x(n). Esempio 7.1 (aliasing nel campionamento di una sinusoide) Consideriamo il campionamento del segnale sinusoidale A FT xa (t) = A cos(2 f0t) Xa ( f ) = [ ( f f0 ) + ( f + f0 )] , 2 con f0 R+ , il cui spettro riportato in g. 7.18(a). Si tratta di un segnale periodico costituito da una coppia di armoniche a frequenze f0 , per cui come estensione spettrale del segnale ragionevole scegliere (cfr. 6.6.3) lintervallo simmetrico Wx = ( f0 , f0 ), a cui corrisponde la banda monolatera W = f0 . Si tratta quindi di un segnale passabasso con banda rigorosamente limitata. In base al teorema del campionamento, il segnale xa (t) pu essere ricostruito dalla sequenza dei suoi campioni x(n) = xa (nTc ) = A cos(2 n f0 Tc ) se fc > 2 f0 (il caso fc = 2 f0 degenere e richiede una discussione a parte). Vediamo cosa succede se invece fc < 2 f0 , ed in particolare se f2c < f0 < fc . In tal caso, lo spettro X ( f ) del segnale campionato idealmente si pu ottenere per via graca, come in g. 7.18(b), replicando gli impulsi ( f f0 ) e ( f + f0 ) con passo fc . Per effetto di tale replicazione, si vede che allinterno della banda passante W p = ( fc /2, f2 /2) del ltro di ricostruzione cadono le due componenti spettrali a frequenza ( fc f0 ) [g. 7.18(c)]. Conseguentemente, il segnale in uscita dal ltro di ricostruzione dato da [g. 7.18(d)]: A { [ f ( fc f0 )] + [ f + ( fc f0 )]} , 2 che diverso dal segnale xa (t). Pi precisamente, xr (t) ancora un segnale sinusoidale avente ampiezza A e fase iniziale nulla, con la differenza fondamentale che esso presenta una frequenza fc f0 diversa (pi bassa) rispetto alla frequenza f0 del segnale di partenza xa (t). Leffetto dellaliasing ancora pi chiaro nel dominio del tempo. Infatti, le due sinusoidi xa (t) e xr (t), pur avendo frequenze diverse, assumono esattamente gli stessi valori negli istanti di campionamento nTc , com facilmente vericabile, in quanto si ha xr (t) = A cos[2 ( fc f0 )t] Xa ( f ) =
FT
xr (nTc ) = A cos[2 ( fc f0 )nTc ] = A cos[2 fc Tc n 2 f0 nTc ]
= A cos[2 n 2 f0 nTc ] = A cos[2 f0 nTc ] = A cos[2 f0 nTc ] = xa (nTc ) .
7.3 Campionamento ed interpolazione in pratica
409
Tale comportamento evidenziato in g. 7.17.

Il campionamento e linterpolazione visti nella sezione precedente, ed in particolare nel teorema del campionamento, si basano su alcune ipotesi non realistiche, che possono introdurre scostamenti anche signicativi tra lo studio teorico ed il comportamento pratico dei circuiti di campionamento e ricostruzione. In particolare, le ipotesi che richiedono un approfondimento ed una rivisitazione in un contesto pi applicativo sono le seguenti: (a1) lassunzione che il segnale sia a banda rigorosamente limitata. (a2) lassunzione che linterpolazione sia effettuata in maniera ideale, ovvero mediante la serie di Shannon (7.8) o, equivalentemente, utilizzando un ltro ideale passabasso (7.6). Vediamo allora come si modicano le propriet del campionamento e dellinterpolazione quando tali ipotesi non sono vericate. A tal ne, per semplicit di trattazione, considereremo separatamente gli effetti che la rimozione di tali ipotesi comporta, anche se nella pratica sia la (a1) che la (a2) risultano contemporaneamente non soddisfatte.
7.3.1 Campionamento di segnali a banda praticamente limitata
Poich in pratica possibile osservare ed elaborare escusivamente segnali di durata nita, i segnali che si incontrano nelle applicazioni non possono avere banda rigorosamente limitata, ma solo praticamente limitata, come ad esempio il segnale riportato in g. 7.19(a). Per effetto della banda non rigorosamente limitata, per qualunque scelta della frequenza di campionamento fc , le repliche del segnale campionato idealmente si sovrappongono in frequenza come mostrato in g. 7.19(b), per cui lo spettro X ( f ) affetto da aliasing. In effetti, la (7.4), riportata di seguito per comodit
+
X ( f ) = fc
k=
Xa ( f k fc ) ,
evidenzia che, se Xa ( f ) non ha banda rigorosamente limitata, ogni componente spettrale a frequenza f in X ( f ) il risultato della sovrapposizione di tutte le componenti spettrali di Xa ( f ) alle frequenze f k fc , con f Z. Se facciamo riferimento in particolare allo spettro nellintervallo ( fc , fc ), notiamo (g. 7.19) che, per effetto della replicazione in frequenza, ogni componente spettrale del segnale xa (t) a frequenza fc /2 < f fc riportata per aliasing alla frequenza f fc , che cade nellintervallo ] fc /2, 0], ossia allinterno della banda passante del ltro di ricostruzione; allo stesso modo, ogni componente spettrale del segnale xa (t) a frequenza fc f < fc /2 riportata per aliasing alla frequenza f + fc , che cade nellintervallo [0, fc /2[. Da un punto di vista graco, la sovrapposizione nella banda ( fc /2, fc /2) delle componenti spettrali del segnale xa (t), originariamente esterne a tale banda, si pu interpretare anche come dovuta ad un ripiegamento o folding delle code dello spettro intorno alle frequenze fc /2, come mostrato in g. 7.19(b). Notiamo che in effetti tale folding semplicemente un modo equivalente di interpretare laliasing, gi visto nel 7.2.3. Esso non pu essere compensato una volta che le frequenze si sono combinate tra loro, generando in uscita dal ltro di ricostruzione [vedi g. 7.19(c)] una versione distorta del segnale campionato; in particolare, si pu notare che in questo caso lo spettro del segnale ricostruito xr (t) differisce sensibilmente da quello del segnale originario xa (t), specialmente in prossimit delle frequenze fc /2 di ripiegamento [vedi g. 7.19(d)].
410
Xa(f) (a) A /2
-fc
-f0
-fc /2
0 X (f)
fc /2
f0
fc
(b) ...
A /(2Tc ) ...
-fc
-f0
-fc /2
f0-fc
0 Hr (f) Tc
fc -f0
fc /2
f0
fc
(c)
-fc /2
0 Xr (f)
fc /2
(d)
A /2
-fc
-fc /2
f0-fc
fc -f0
fc /2
fc
Fig. 7.18. Interpretazione nel dominio della frequenza del fenomeno dellaliasing (caso di una sinusoide a frequenza f0 campionata con frequenza fc < 2 f0 ): (a) spettro Xa ( f ) originario; (b) spettro X ( f ) risultante dal campionamento (in rosso gli impulsi risultanti dalla replicazione); (c) risposta in frequenza Hr ( f ) del ltro di ricostruzione; (d) spettro Xr ( f ) del segnale ricostruito.
411
Xa(f) 1 (a)
-fc
-fc /2
0 X (f) 1/Tc
fc /2
fc
(b)
-fc
-fc /2
0 Hr (f) Tc
fc /2
fc
(c)
-fc /2
0 Xr (f), Xa(f) 1
fc /2
(d)
-fc
-fc /2
fc /2
fc
Fig. 7.19. Campionamento e ricostruzione di un segnale con banda praticamente limitata e fenomeno del folding dello spettro: (a) spettro originario Xa ( f ); (b) repliche dello spettro Xa ( f ) (in nero) e spettro X ( f ) risultante (in rosso); (c) risposta in frequenza Hr ( f ) del ltro di ricostruzione; (d) spettro Xr ( f ) del segnale ricostruito (in rosso) e confronto con lo spettro originario Xa ( f ) (in nero).
412
X (f) 1/Tc (a)
0 X (f) 1/Tc (b)
fc1 /2
fc1
2 fc1
fc2 = 2 fc1
fc2 /2
fc2
Fig. 7.20. Effetto di un sovracampionamento sul folding/aliasing (lo spettro Xa ( f ) quello di g. 7.19): (a) folding dello spettro (in rosso) utilizzando una frequenza di campionamento fc1 ; (b) folding dello spettro (in rosso) utilizzando una frequenza di campionamento fc2 = 2 fc1 . Si noti che nel caso (b) leffetto del folding/aliasing trascurabile.
ya(t) xa(t) Haa (f) campion . y(n)
Tc
Fig. 7.21. Schema a blocchi del campionamento con ltraggio antialiasing.
413
Il fenomeno del folding/aliasing pu essere reso trascurabile sovracampionando il segnale xa (t), ovvero utilizzando una frequenza di campionamento fc superiore rispetto alla minima frequenza di campionamento (frequenza di Nyquist). In questo modo le code dello spettro che si sovrappongono nella banda di interesse ( fc /2, fc /2) risultano essere pi basse. Come mostrato nello schema di g. 7.20, un adeguato sovracampionamento pu rendere leffetto del folding praticamente trascurabile. Tuttavia, bene osservare che non possibile in pratica aumentare a dismisura la frequenza di campionamento. Innanzitutto, il campionamento di un segnale con fc elevata richiede limpiego di circuiti elettronici con elevata frequenza di clock; ovviamente, maggiore la frequenza di clock, maggiore il costo del circuito. Inoltre, la frequenza di campionamento rappresenta il numero di campioni estratti dal segnale analogico xa (t) nellunit di tempo, pertanto il numero di campioni da memorizzare per lelaborazione digitale di un segnale xa (t) avente durata x pari circa a K = cx = x fc ; in T altre parole, lingombro di memoria cresce in maniera direttamente proporzionale alla frequenza di campionamento e, quindi, maggiore fc , maggiore loccupazione di memoria richiesta. Per ridurre il fenomeno del folding/aliasing, senza incorrere in un signicativo incremento nel costo dei circuiti di campionamento e nellingombro di memoria, necessario ltrare il segnale analogico xa (t) prima di effettuare il campionamento. Lo scopo di tale pre-ltraggio quello di ridurre signicativamente (idealmente, di eliminare) il contenuto spettrale del segnale da campionare allesterno della banda fc /2 f fc /2. Come mostrato in g. 7.21, ci pu essere realizzato anteponendo al campionatore un ltro passabasso, detto ltro antialiasing, avente frequenza di taglio fc /2 (met della frequenza di campionamento). In tal modo, come evidente dalla g. 7.22, nellipotesi che il ltro passabasso sia ideale, il problema del folding/aliasing completamente eliminato. La scelta della frequenza di campionamento (e quindi della frequenza di taglio del ltro antialiasing) di un segnale a banda praticamente limitata dipende dalla particolare applicazione.
Esempio 7.2 (campionamento di un segnale audio musicale) Considerazioni sperimentali di carattere siologico mostrano che lorecchio umano pu udire segnali costituiti da componenti spettrali contenute nellintervallo di frequenza tra i 20 Hz e i 20 kHz: i suoni con frequenza inferiori ai 20 Hz sono percepiti come vibrazioni, mentre i suoni con frequenza maggiore di 20 kHz (ultrasuoni) non sono percepiti dallorecchio umano.5 Un segnale audio musicale prodotto da strumenti acustici o elettrici in molti casi possiede componenti spettrali a frequenze ben superiori a quelle udibili, e pertanto si tratta di un segnale con banda non rigorosamente limitata. Tuttavia, poich le frequenze superiori ai 20 kHz non sono percepibili dalluomo, conveniente pre-ltrare il segnale audio mediante un ltro passabasso con frequenza di taglio fc /2 = 20 kHz, in modo da ottenere un segnale avente banda (quasi) rigorosamente limitata, che pu essere campionato con una frequenza di campionamento dellordine di fc = 40 kHz (frequenza di Nyquist), senza alcun problema di aliasing o di folding. Per lorecchio umano, il segnale in uscita dal ltro antialiasing praticamente indistinguibile da quello originariamente prodotto dagli strumenti musicali. Notiamo che se non effettuassimo tale ltraggio, le componenti non udibili, a frequenze superiori a 20 kHz, per effetto del folding si ripiegherebbero allinterno della banda utile, andandosi a sommare alle componenti udibili originariamente presenti in tale banda. Ci comporterebbe un peggioramento qualitativo del segnale musicale, direttamente percepibile come un fruscio alle pi alte frequenze dello spettro. In realt, i sistemi di registrazione su CD adottano una frequenza di campionamento leggermente pi alta pari a fc = 44.1 kHz, ed i sistemi audio professionali utilizzano frequenze ancora pi elevate, pari a fc = 48 kHz o multipli. Abbiamo visto in effetti che mediante un sovracampionamento possibile ridurre gli effetti del folding: vedremo subito dopo che mediante un sovracampionamento possibile anche migliorare la ricostruzione del segnale analogico.
Concludiamo osservando che lipotesi di disporre di un ltro ideale antialiasing ovviamente irrealistica, e nella pratica bisogner accontentarsi di un ltro reale, come quello di g. 6.71, che pertanto non potr sopprimere perfettamente ma solo attenuare fortemente le componenti spettrali del segnale xa (t) aventi frequenza superiore a fc /2. In tal caso, luso combinato del sovracampionamento, del
5 Tuttavia
molti animali, ad esempio i cani, presentano una spiccata sensibilit agli ultrasuoni.
414
Xa(f) 1 (a)
0 Haa (f) 1 (b)
fc /2
fc
0 Ya(f) 1 (c)
fc /2
fc
0 Y (f) 1/Tc (d)
fc /2
fc
fc /2
fc
Fig. 7.22. Effetto del ltraggio antialiasing effettuato sul segnale xa (t) prima del campionamento: (a) spettro originario Xa ( f ); (b) risposta in frequenza Haa ( f ) del ltro antialiasing ideale; (c) spettro Ya ( f ) del segnale alluscita del ltro antialiasing; (b) spettro Y ( f ) risultante dal campionamento. Si noti che il ltraggio antialiasing (ideale) ha completamente eliminato il folding dello spettro.
415
X (f) 1/Tc (a)
-fc -W
-fc
-fc +W -fc /2
-W
0 Hr (f) Tc
fc /2
fc -W
fc
fc +W
(b)
-fc
-fc /2
0 Xr (f) 1
fc /2
fc
(c)
-fc
-W
fc
Fig. 7.23. Effetto di una interpolazione non ideale (lo spettro Xa ( f ) quello di g. 7.19): (a) spettro X ( f ) risultante dal campionamento del segnale xa (t); (b) risposta in frequenza Hr ( f ) del ltro di ricostruzione (il ltro ideale indicato con linea tratteggiata); (c) spettro Xr ( f ) del segnale ricostruito. Si noti che il ltro ha distorto la replica fondamentale alle alte frequenze ed ha lasciato passare residui delle repliche a frequenze fc .
ltraggio antialiasing e di tecniche di elaborazione numerica, che operano direttamente sui campioni x(n), consente di ottenere un buon compromesso tra qualit del campionamento e costo/complessit dei dispositivi.
7.3.2 Interpolazione non ideale
In base al teorema del campionamento, la ricostruzione del segnale TC xa (t) a partire dalla sequenza dei suoi campioni pu essere ottenuta utilizzando la serie di Shannon (7.8) ovvero, nel dominio della frequenza, un ltro ideale passabasso (7.6). Abbiamo gi avuto modo di mettere in evidenza che tale tipo di ltro non sicamente realizzabile per cui il suo comportamento pu essere solo approssimato. Nella pratica, si ricorre ancora a formule di interpolazione basate sulla (7.9) e sullo schema di g. 7.14 in cui, per, la funzione interpolante hr (t) la risposta impulsiva di un ltro reale, ovvero sicamente realizzabile. Consideriamo ad esempio la situazione di g. 7.23, in cui si utilizza per la ricostruzione un ltro reale la cui risposta in frequenza Hr ( f ), del tipo di quella di g. 6.71, approssima abbastanza bene quella di un ltro ideale nella banda passante W p e nella banda oscura Ws , mentre se ne discosta signicativamente nella banda di transizione Wt . Limpiego di un ltro reale di interpolazione comporta due effetti negativi nella ricostruzione del segnale: se lestensione spettrale del segnale xa (t) non interamente contenuta nella banda passante del ltro, si ha unattenuazione delle componenti ad alta frequenza del segnale analogico xa (t), che risulter quindi distorto; inoltre,
416
xZOH (t)
xFOH(t)
-3Tc -2Tc
-Tc
Tc
2Tc
3Tc
-3Tc -2Tc
-Tc
Tc
2Tc
3Tc
Fig. 7.24. Interpolazione con mantenimento o ZOH [a linea tratteggiata riportato landamento del segnale originario xa (t)].
Fig. 7.25. Interpolazione lineare o FOH [a linea tratteggiata riportato landamento del segnale originario xa (t)].
se parte delle repliche contigue centrate alle frequenze multiple di quella di campionamento cadono nella banda di transizione del ltro, o se il ltro non ha una sufciente attenuazione in banda oscura, nella ricostruzione saranno presenti dei residui di tali repliche, il cui effetto pu essere percepibile, anche se essi cadono fuori dalla banda del segnale originario. Tali effetti negativi si possono ridurre signicativamente scegliendo un ltro di ricostruzione di elevata qualit (e quindi pi costoso), avente ad esempio una banda di transizione stretta per una data frequenza di campionamento. In aggiunta, quasi sempre necessario introdurre un certo tasso di sovracampionamento per assicurare una sufciente separazione tra le repliche del segnale campionato, in modo che esse cadano il pi possibile nella banda oscura del ltro di ricostruzione.6 In pratica, per ridurre la complessit dei convertitori D/A, si utilizzano tecniche di interpolazione poco complesse, che tuttavia consentono di approssimare abbastanza bene linterpolazione ideale, soprattutto se accompagnate da un moderato sovracampionamento. Tra esse, quella pi semplice linterpolazione a mantenimento (in inglese, zero-order hold, ZOH), che consiste nello scegliere come funzione interpolatrice la nestra rettangolare: hr (t) = rect t Tc /2 Tc .
In questo caso, come mostrato in g. 7.24, il segnale ricostruito xr (t), che una forma donda costante a tratti, una versione distorta del segnale campionato xa (t). Una ricostruzione pi accurata del segnale campionato si pu ottenere utilizzando linterpolazione lineare (in inglese, rst-order hold, FOH), che consiste nello scegliere come funzione interpolatrice una nestra triangolare hr (t) = t Tc .
In questo caso, come mostrato in g. 7.25, il segnale interpolato xr (t) costituito da una spezzata che collega i punti corrispondenti a campioni consecutivi del segnale campionato. La giusticazione
poich sovracampionare eccessivamente un segnale ha gli aspetti negativi che abbiamo menzionato precedentemente (maggiore costo ed ingombro di memoria), in molti casi possibile aumentare virtualmente la frequenza del segnale campionato solo ai ni della ricostruzione con una elaborazione effettuata direttamente sui campioni x(n). Per i dettagli di tale operazione, nota come innalzamento in numerico della frequenza di campionamento o digital oversampling, si vedano i testi specializzati di elaborazione numerica dei segnali, ad esempio [14].
6 Tuttavia
417
analitica dellandamento in g. 7.25 si ottiene osservando che, nel generico intervallo [nTc , (n + 1)Tc ], solo due termini contribuiscono nella somma (7.9), ossia: xr (t) = x(n) t nTc t (n + 1)Tc + x(n + 1) Tc Tc t nTc , t [nTc , (n + 1)Tc ] , = x(n) + [x(n + 1) x(n)] Tc
(7.10)
che rappresenta lequazione della retta che collega i punti corrispondenti ai campioni x(n) e x(n + 1). Analizzando la risposta impulsiva dei ltri ZOH e FOH, si nota sono entrambi ltri FIR e quindi stabili, ma mentre il ltro ZOH causale, il ltro FOH non lo poich hr (t) non si annulla identicamente per t < 0. Daltra parte, la (7.10) non unoperazione causale, in quanto per ricavare lequazione della retta nellintervallo [nTc , (n + 1)Tc ], si richiede la conoscenza del campione passato x(n) ma anche di quello futuro x(n + 1). Per ottenere un ltro FOH causale, tuttavia, sufciente introdurre nella hr (t) un ritardo pari a Tc . Inne, se si confrontano gli andamenti dei segnali xr (t) nel caso di interpolazione ZOH e FOH si pu osservare che nel primo caso il segnale interpolato discontinuo, mentre nel secondo caso il segnale xr (t) continuo. Questo comporta che il segnale con interpolazione a mantenimento ha un maggior contenuto spettrale signicativo alle alte frequenze rispetto al segnale con interpolazione lineare, per cui meno adatto ad approssimare il segnale a banda rigorosamente limitata xa (t). Tale risultato intuitivo confermato dallo studio pi rigoroso degli effetti nel dominio della frequenza dei due tipi di interpolazione.
418
x(n)
Q(x)
xq(n)
Fig. 7.26. Schema a blocchi di un quantizzatore.
7.4 Quantizzazione
A valle del campionamento, il segnale TD x(n) presenter ampiezze appartenenti in generale ad un insieme continuo di valori; ad esempio, campionando il segnale sinusoidale xa (t) = A cos(2 f0t + 0 ) si otterr il segnale TD x(n) = xa (nTc ) = A cos(20 n + 0 ), con 0 = f0 Tc = f0 / fc , che potr assumere in linea di principio qualunque valore nellintervallo reale [A, A]. Pertanto, il segnale x(n) non pu essere ancora considerato digitale, in quanto le sue ampiezze sono dei numeri reali, caratterizzati da innite cifre signicative; tali valori non possono direttamente essere memorizzati in una memoria digitale, costituita da registri di dimensione nita. Per completare allora la conversione A/D del segnale, come evidenziato anche dallo schema di g. 7.2, bisogna discretizzare anche le ampiezze del segnale TD x(n). Questa discretizzazione prende il nome di quantizzazione, ed il dispositivo che la effettua si chiama quantizzatore. Pertanto, nella teoria dei segnali il termine quantizzazione sinonimo di discretizzazione delle ampiezze.7 Facendo riferimento allo schema di g. 7.26, il quantizzatore un sistema TD, avente in ingresso il segnale campionato x(n), ed in uscita il segnale quantizzato xq (n); notiamo che xq (n), essendo a tempo e ad ampiezza discreta, effettivamente un segnale digitale. Tale sistema pu essere descritto matematicamente dalla relazione i-u: xq (n) = Q[x(n)] , ovvero si tratta di un sistema non lineare, senza memoria, e invariante temporalmente (una non linearit senza memoria, secondo la def. 3.12). La discretizzazione delle ampiezze, in altri termini, avviene campione per campione, secondo una legge non lineare che non varia nel tempo. La discretizzazione di un numero reale un concetto intuitivo: un possibile esempio larrotondamento del numero x R ad un valore intero Q(x) Z, che si effettua solitamente in tre modi diversi: arrotondamento al numero intero precedente (approssimazione per difetto), al numero intero successivo (approssimazione per eccesso), al numero intero pi vicino (arrotondamento propriamente detto).8 Lerrore di arrotondamento e(x) = Q(x) x vale al massimo 1 (in modulo) per lapprossimazione per difetto o per eccesso, e 1/2 per larrotondamento, il che evidenzia il limite principale di tale arrotondamento, ovvero il fatto che abbia una precisione ssa, non modicabile. Per generalizzare allora questo concetto, possiamo introdurre un passo di quantizzazione R+ , e discretizzare il numero x R nel modo seguente: qualsiasi valore x (0, ), (detto intervallo di quantizzazione) viene rappresentato come il valore discreto q = Q(x) = (detto livello di quantiz2 zazione o di restituzione), scelto come il punto medio dellintervallo (0, ). La scelta del livello di restituzione come il punto medio dellintervallo di quantizzazione (e non come uno dei due estremi) legata allosservazione precedente che a tale scelta corrisponde il minimo errore di arrotondamento, pari al pi a /2 in modulo. Ovviamente, lo stesso procedimento si potr ripetere per lintervallo
termine quantizzare deriva dalla meccanica quantistica, secondo la quale alcune grandezze siche (ad esempio, la luce) non variano in maniera continua, ma per quanti, ovvero in maniera discreta (il quanto di luce il fotone). Notiamo che nel linguaggio comune, a volte quantizzare utilizzato come sinonimo di quanticare: tale uso, purtroppo diffuso, scorretto, poich quanticare non ha niente a che vedere con la discretizzazione, implicita invece nel termine quantizzare 8 Tali arrotondamenti sono realizzati ad esempio in Matlab mediante le funzioni floor, ceil e round, rispettivamente.
7 Il
7.4 Quantizzazione
419
Q(x)
q4=3 /2
11
q3= /2 -2 =- Xmax
10
01
q2=- /2
2 =Xmax
00
q1=-3 /2
Fig. 7.27. Caratteristica ingresso-uscita di un quantizzatore con M = 4 livelli di quantizzazione (con la linea tratteggiata rappresentata la retta di equazione y = x).
(, 2), e pi in generale per lintervallo (k, (k + 1)), con k Z. Pertanto, con riferimento al segnale x(n), supponiamo di considerare solo i valori di ampiezza appartenenti allintervallo [Xmax , Xmax ], che suddividiamo in M intervalli di quantizzazione, ponendo = 2Xmax /M. Ripetendo allora i ragionamenti precedenti per ciascun intervallo di quantizzazione, possiamo costruire la cosiddetta caratteristica i-u Q(x) del quantizzatore, riportata in g. 7.27 nel caso molto semplice in cui M = 4. Notiamo che la funzione non lineare Q(x) ha un caratteristico andamento a scalini, che si appoggiano sulla retta di equazione y = x; in altri termini, il quantizzatore (sistema non lineare) cerca comunque di approssimare il comportamento del sistema identico (sistema lineare). Osservando la caratteristica i-u di g. 7.27, notiamo che qualsiasi valore assunto dal segnale nellintervallo (Xmax , Xmax ) viene di1 3 scretizzato in uno degli M = 4 possibili livelli di restituzione, dati da q1 = 2 , q2 = 2 , q3 = 1 , 2 q4 = 3 . Poich M = 4 livelli possono essere codicati con b = log2 M = 2 bit, ogni campione del 2 segnale quantizzato xq (n) potr in effetti essere rappresentato in binario da una stringa di b = 2 bit. In g. 7.27, in particolare, tale associazione tra livelli di quantizzazione e stringhe di bit effettuata utilizzando la cosiddetta codica naturale,9 ovvero numerando i livelli in binario a partire da quello inferiore, per cui q1 = 3 00 , 2 q2 = 01 , 2 q3 =
2
10 ,
q4 =
3 2
11 .
Al ne della rappresentazione binaria, conveniente scegliere in generale M = 2b (potenza di due), in modo che tale rappresentazione sia efciente, nel senso che ciascuna delle 2b stringhe di b bit associata ad uno degli M livelli di quantizzazione. Se, invece, M non fosse una potenza di due, sarebbe necessario utilizzare un numero b di bit tale che 2b > M, per cui non tutte le 2b stringhe di bit verrebbero utilizzate per rappresentare gli M livelli di quantizzazione (2b M stringhe risulterebbero inutilizzate in questo caso), e tale scelta risulterebbe evidentemente inefciente.
scelte per la codica sono ovviamente possibili (ad esempio, codica in complemento a due o codica in segno e modulo), ma la scelta della codica pi opportuna strettamente legata allarchitettura del DSP utilizzato per lelaborazione del segnale digitale (g. 7.1), ed esula pertanto dagli scopi di questo testo.
9 Altre
420
Q(x) qM ...
-X max Rs Rg
X max Rs
...
q1
Fig. 7.28. Caratteristica ingresso uscita di un quantizzatore con M = 16 livelli di quantizzazione. Nel graco sono evidenziate la regione granulare Rg e la regione di sovraccarico Rs .
Con riferimento alla conversione A/D di g. 7.2, notiamo che i campioni x(n) si presentano in effetti allingresso del quantizzatore con una velocit pari a fc campioni al secondo ( fc la frequenza di campionamento). Poich ogni campione viene codicato con b bit, la velocit di tale usso di bit alluscita del quantizzatore, chiamata bit-rate, sar pari a rb = fc b bit/s. Pertanto, se si effettua anche la codica binaria, il segnale analogico xa (t) viene convertito in un usso di bit con velocit rb , cio in un vero e proprio segnale digitale binario. Abbiamo discusso nora il comportamento del quantizzatore solo allinterno della regione Rg = [Xmax , Xmax ], chiamata regione granulare, caratterizzata dallandamento a gradini della funzione Q(x); tuttavia, bisogna prevedere leventualit che il segnale possa anche assumere valori superiori in modulo ad Xmax . Pertanto, la funzione Q(x) va estesa anche alla regione Rs =] , Xmax []Xmax , +[, chiamata regione di sovraccarico (in inglese, overloading). Il modo pi semplice per fare ci, senza alterare il numero M di livelli, quello di estendere il primo e lultimo livello di restituzione, come fatto in g. 7.28 per un quantizzatore con M = 16 livelli, in modo che essi rappresentino i livelli di restituzione del segnale quando la sua ampiezza cade in Rs . Per effetto di questa scelta, osserviamo che in Rs la caratteristica i-u del quantizzatore non segue pi la legge a gradini, ma invece costante (si dice che il quantizzatore va in sovraccarico o in saturazione). Un quantizzatore, avente caratteristica i-u come quelle di g. 7.27 o g. 7.28 si dice uniforme, perch il passo di quantizzazione lo stesso per tutti gli intervalli di quantizzazione; si dice inoltre simmetrico perch gli intervalli di quantizzazione (e conseguentemente i livelli di restituzione q1 , q2 , . . . , qM ) sono simmetricamente disposti intorno allo zero; inne, esso si dice anche senza restituzione dello zero, in quanto, per la simmetria, tra i livelli di restituzione non esiste il livello zero, per cui luscita del quantizzatore non pu mai essere nulla: alcuni commenti sullapplicabilit e le conseguenze di queste ipotesi sono effettuati al termine della sezione. Avendo descritto il comportamento i-u del quantizzatore, passiamo ora ad analizzare le sue prestazioni ed a fornire dei semplici criteri di dimensionamento. A differenza del campionamento, la discretizzazione della ampiezze effettuata dal quantizzatore introduce una degradazione irreversibile del segnale, che non pu essere pi recuperata dal convertitore D/A, che si limita ad effettuare (g. 7.3)
7.4 Quantizzazione
421
x(n)
xq(n)
e(n)
Fig. 7.29. Modello additivo per il quantizzatore: si noti che lerrore e(n) dipende dal segnale di ingresso x(n).
linterpolazione del segnale. Pertanto, tale degradazione va contenuta il pi possibile, secondo criteri di qualit che dipendono dalle applicazioni. Lentit della degradazione dipende evidentemente dai parametri caratteristici del quantizzatore, ovvero da M, Xmax , b, . Tali parametri non sono tutti indipendenti, in quanto esistono delle relazioni tra essi: ad esempio, risulta Xmax = M e M = 2b , per cui 2 nel progetto sufciente individuare due soli parametri, ad esempio Xmax e b. Per valutare leffetto della scelta di tali parametri sulle prestazioni del quantizzatore, introduciamo il cosiddetto errore di quantizzazione, denito come e(n) = xq (n) x(n) = Q[x(n)] x(n) , (7.11)
ovvero come la differenza tra luscita e lingresso del quantizzatore. Sulla base della (7.11), possibile scrivere evidentemente xq (n) = x(n) + e(n) , che ammette linterpretazione di g. 7.29, in cui il quantizzatore assimilato ad un sommatore a due ingressi x(n) ed e(n). In questo senso, si parla dellerrore e(n) come del rumore di quantizzazione, che si aggiunge al segnale x(n) determinando il segnale quantizzato xq (n). Si tenga presente, per, che in modelli simili a quello di g. 7.29, il rumore ha solitamente unorigine indipendente dal segnale: nel nostro caso, invece, il disturbo dipende fortemente dal segnale x(n), come evidenziato chiaramente dalla (7.11). Lerrore di quantizzazione ha caratteristiche completamente diverse nelle due regioni Rg e Rs denite in precedenza: nella regione granulare Rg , in cui |x(n)| Xmax , risulta evidentemente |e(n)|
2
(7.12)
ovvero lerrore granulare limitato, con massima ampiezza (in valore assoluto) pari ; nella 2 regione granulare, pertanto, lerrore massimo cresce proporzionalmente a ; nella regione di sovraccarico Rs , in cui |x(n)| > Xmax , lerrore di sovraccarico non limitato, ma pu crescere (in valore assoluto) senza limiti, al crescere dellampiezza del segnale di ingresso. Dal momento che la quantizzazione unelaborazione irreversibile, particolarmente importante contenere lerrore di sovraccarico, in quanto esso non limitato, e quindi degrada il segnale in maniera severa. Lestensione della regione di sovraccarico Rs dipende in effetti solo dalla scelta di Xmax , per cui lentit del sovraccarico dipende solo da questo parametro. Sfruttando il fatto che qualunque segnale di ingresso in pratica limitato in ampiezza, con valore massimo (in modulo) dato da xmax = maxnZ |x(n)|, per evitare il sovraccarico sarebbe sufciente scegliere Xmax xmax . Ad esempio, se il segnale x(n) ottenuto dal campionamento di una sinusoide di ampiezza A, scegliendo
422
Xmax A il sovraccarico non si vericher mai. Va detto, per, che tale esempio ottimistico, in quanto i segnali analogici tipicamente sottoposti alla conversione A/D e quindi alla quantizzazione sono segnali di informazione, e quindi non hanno un andamento cos semplice e regolare come quello di una sinusoide, ma tendono a presentare una forte variabilit temporale, come ad esempio il segnale vocale di g. 1.9. Segnali del genere, in effetti, assumono per gran parte del tempo valori di ampiezza piuttosto contenuti, con brevi escursioni (positive o negative) di ampiezza molto elevata. Dimensionare allora il valore Xmax del quantizzatore in base al massimo valore del segnale ha la seguente controindicazione: per un ssato numero di livelli M, poich = 2Xmax /M, questo comporter valori di piuttosto elevati, e quindi una cattiva approssimazione del segnale nella regione granulare [si ricordi che lerrore massimo cresce proporzionalmente a nella regione granulare, come stabilito dalla (7.12)]. necessario allora trovare un criterio quantitativo per scegliere valori di Xmax pi contenuti, ed in particolare pi piccoli di xmax , accettando cos che il quantizzatore possa trovarsi in sovraccarico per brevi intervalli di tempo, ma migliorando lapprossimazione del segnale nella regione granulare. Un buon criterio pratico quello di dimensionare Xmax , anzich rispetto ad xmax , in base al valore efcace xrms = Px del segnale x(n), con Px = x2 (n) potenza del segnale in ingresso al quantizzatore. Il motivo di tale scelta che xrms , essendo ottenuto mediante una media temporale, non si limita a portare in conto esclusivamente i valori di ampiezza assunti dal segnale, ma pesa tali valori in accordo alla frazione di tempo per cui questi valori sono assunti; pertanto, eventuali picchi di breve durata contribuiscono in maniera contenuta al valore di xrms . In denitiva, il valore efcace risulta un ottimo e realistico indicatore del livello medio di un dato segnale.10 Per limitare lerrore di sovraccarico conveniente allora scegliere Xmax in modo che sia proporzionale ad xrms . A tale scopo, si denisce il fattore di carico, dato da kc =
Xmax . xrms
(7.13)
Maggiore il fattore di carico kc , maggiore il livello Xmax rispetto ad xrms , e quindi minore la frazione di tempo durante il quale il segnale porta il quantizzatore ad operare nella regione Rs di sovraccarico. Osserviamo che il fattore di carico dipende sia dal quantizzatore (attraverso Xmax ) ma anche dal segnale, attraverso xrms . Appare chiaro che, allaumentare di kc , il sovraccarico si riduce; la discussione precedente dovrebbe chiarire, tuttavia, che ad un aumento di kc , e quindi di Xmax , corrisponde un proporzionale aumento di (a parit di M), per cui lapprossimazione nella regione granulare Rg peggiora. chiaro, allora, che non conviene scegliere kc e quindi Xmax troppo elevato. Modellando il segnale x(n) come un processo aleatorio con assegnata densit di probabilit, possibile dimensionare il fattore di carico in modo da garantire una determinata probabilit di sovraccarico, denita come Ps = P[|x(n)| > Xmax ]. Pi semplicemente, il valore kc = 4 generalmente considerato accettabile e, tra i progettisti di convertitori A/D, tale caso viene denominato four-sigma loading.11 Una volta scelto un valore adeguato per kc , nel seguito dellanalisi faremo lipotesi semplicata che il quantizzatore non vada mai in sovraccarico, per cui riterremo che la (7.12) sia sempre vericata (notiamo che questo vale a rigore solo per Xmax xmax o, al limite, per kc +). Questa semplicazione consente di misurare la bont della quantizzazione attraverso il seguente parametro sintetico,
xmax 10 Si prova facilmente che x rms xmax , con uguaglianza se e solo se |x(n)| = xmax , n Z; il rapporto k p = xrms 1 prende il nome di fattore di picco o fattore di cresta del segnale, ed tanto pi grande quanto pi il segnale presenta forti escursioni rispetto al valore xrms (per una sinusoide, ad esempio, k p = 2). 11 Si pu dimostrare, utilizzando la disuguaglianza di Chebishev [15], che un valore di k = 4 assicura che il quantizzatore c 1 vada in sovraccarico per non pi del 6.25% del tempo (corrispondente ad una probabilit di sovraccarico Ps k12 = 16 = c 0.0625).
7.4 Quantizzazione
423
e(n)
/2
e(n)
/2
- /2
- /2
Fig. 7.30. Andamento dellerrore di quantizzazione e(n) (si suppone che il quantizzatore non vada mai in sovraccarico).
Fig. 7.31. Andamento dellerrore di quantizzazione e(n) nel caso peggiore (si suppone che il quantizzatore non vada mai in sovraccarico).
denominato rapporto segnale-rumore (SNR) di quantizzazione: SNR =
x2 (n) Px potenza segnale in ingresso = 2 , = e (n) Pe potenza errore quantizzazione
(7.14)
dove lerrore di quantizzazione viene assunto coincidente con lerrore nella regione granulare (errore granulare). In effetti, la denizione di SNR si basa sullinterpretazione del quantizzatore fornita in g. 7.29, in quanto esso misura il rapporto tra la componente di segnale utile e quella di rumore presente nel segnale quantizzato xq (n). Uninterpretazione equivalente dellSNR quella secondo cui esso coincide con il reciproco del rapporto tra la potenza dellerrore e la potenza del segnale, quindi una sorta di errore relativo di quantizzazione. Tale scelta del tutto naturale, poich non avrebbe senso valutare la potenza dellerrore Pe senza rapportarla in qualche modo alla potenza del segnale Px . Ad esempio, il valore Pe = 1 pu considerarsi piccolo se Px = 100 (in questo caso si ha un SNR di 100), mentre decisamente grande se Px = 0.01 (in questo caso si ha un SNR di 0.01). Nei casi pratici, essendo il reciproco dellerrore relativo, lSNR dovr assumere valori elevati (il valore effettivo dipender dal livello di accuratezza richiesto nella specica applicazione di interesse). Poich abbiamo ipotizzato che il quantizzatore non vada in sovraccarico, lerrore e(n) coincide con lerrore granulare, e questultimo cresce proporzionalmente con [si veda (7.12)], ed in denitiva possiamo prevedere che la sua potenza Pe crescer proporzionalmente con 2 . Per giungere, tuttavia, a criteri di dimensionamento quantitativi, dovremo trovare una precisa relazione matematica tra Pe e 2 . Notiamo che landamento effettivo di e(n) non noto a priori, in quanto esso dipende dallo specico segnale di ingresso; pertanto, naturale modellare e(n) come un segnale aleatorio a TD, i cui valori soddisfano la disuguaglianza (7.12): un tipico andamento di e(n) riportato in g. 7.30. Dalla (7.12), si ha: e2 (n)
2 4
Pe = e2 (n)
2 4
2 4
ovvero in denitiva Pe
2 4 =
Pe,max .
2
Sostituendo Pe,max = in luogo di Pe nella (7.14) si perviene ad un valore di SNR pessimistico (pi 4 piccolo) rispetto a quello effettivo. Progettare il quantizzatore sulla base dellSNR peggiore (cosiddetto worst case), sebbene sia un criterio comunemente adottato nellingegneria, porterebbe nel nostro caso a sottodimensionare e quindi, per un ssato Xmax , ad un sovradimensionamento del numero M di livelli. Notiamo che il caso peggiore corrisponde a ipotizzare (situazione piuttosto irrealistica) che
424
e(n) = , ovvero che lerrore sia massimo (in modulo) in ogni istante di tempo, e quindi per ogni 2 campione (g. 7.31) Pi realisticamente, ragionevole ritenere che lerrore di quantizzazione e(n) tenda ad assumere qualsiasi valore nellintervallo (/2, /2), senza preferenza per alcun valore particolare di questo intervallo. Esprimendo questo concetto in termini probabilistici, ci corrisponde a modellare e(n) come una variabile aleatoria a media nulla, avente una distribuzione uniforme nelintervallo (/2, /2). In questo caso, allora, possiamo calcolare Pe effettuando, anzich una media temporale, una media statistica, e cio come il valore quadratico medio di e(n): Pe = E[e2 (n)] . Ricordando [15] che, per un variabile aleatoria a media nulla, il valor quadratico medio coincide con 2 la varianza, e che questultima, per una variabile uniforme in (a, b), vale (ba) (si veda [15]), si ha in 12 denitiva: Pe = E[e2 (n)] = 2 . 12
Notiamo che il valore di potenza Pe calcolato assumendo che e(n) abbia una distribuzione uniforme 1 pari a Pe = 3 Pe,max , ovvero un terzo della potenza corrispondente al caso peggiore. Sostituendo nella (7.14) si trova allora SNR = Px 12 Px = . Pe 2
2Xmax M ,
2 Ricordando poi che Px = xrms , che =
e che M = 2b , si ha
SNR =
2 2 Px 12 xrms M 3 xrms 2b 22b = =3 2 , = 2 2 Pe 4 Xmax Xmax kc
dove abbiamo sfruttato la denizione (7.13) del fattore di carico kc . Il rapporto segnale-rumore comunemente espresso in dB, come SNRdB = 10 log10 SNR , per cui utilizzando tale formulazione si ha: SNRdB = 10 log10 3 22b 2 kc
da cui, sfruttando note propriet del logaritmo, si ottiene SNRdB = 10 log10 3 + 20 b log10 2 20 log10 kc , ed inne, ponendo 10 log10 3 4.77, 20 log10 2 6.02 e [kc ]dB = 20 log10 kc , si ha SNRdB = 6.02b [kc ]dB + 4.77 . (7.15) Lequazione (7.15) la formula fondamentale che esprime il SNR di quantizzazione in funzione di due parametri caratteristici del quantizzatore, il numero b di bit ed il fattore di carico kc (espresso in dB). Poich in pratica il fattore di carico viene ssato preliminarmente per contenere il sovraccarico (ad esempio, al valore tipico kc = 4 corrispondente circa a 12 dB), la (7.15) consente di determinare in denitiva il numero minimo di bit necessari per ottenere un dato SNR, ovvero un dato livello di qualit della quantizzazione, come mostrato nel seguente esempio.
7.4 Quantizzazione
425
Esempio 7.3 (dimensionamento di un quantizzatore ) Supponiamo di voler dimensionare un quantizzatore per un segnale con xrms = 10 mV e tale da garantire un SNR di almeno 85 dB. In primo luogo, in mancanza di informazioni pi speciche sulla massima probabilit di sovraccarico richiesta, scegliamo un fattore di carico kc = 4, il che signica Xmax = 4 xrms = 40 mV. Sostituendo kc = 4 nella formula (7.15) del SNR troviamo: SNRdB = 6.02b 7.27 e quindi si ha: SNRdB 85dB 6.02b 7.27 85 b 85 + 7.27 = 15.33 6.02
Per soddisfare la specica sul SNR, tenendo conto che b deve essere intero, bisogna scegliere per b il pi piccolo valore intero superiore a 15.33, ovvero b = 16. In effetti, sostituendo questo valore nella (7.15), si ha un valore effettivo di SNR pari a 89.05 dB; in altri termini, il quantizzatore avr prestazioni migliori di quelle minime previste dalle speciche di progetto, ovvero sar leggermente sovradimensionato.
La (7.15) evidenzia che lSNR si incrementa di circa 6dB per ogni incremento di 1 bit (ovvero per ogni raddoppio del numero M dei livelli); questa legge prende il nome di legge dei 6 dB/bit, ed una regola pratica molto utilizzata per ricavare rapidamente una stima del numero di bit necessari ad ottenere un dato SNR. La (7.15) mostra anche che un aumento del fattore di carico kc determina, a parit di b, un peggioramento del SNR; questo spiega perch non convenga scegliere un valore di kc troppo elevato. La (7.15) sembrerebbe evidenziare, simmetricamente, che diminuire kc possa portare ad un miglioramento del SNR: notiamo tuttavia che questo vero n tanto che il sovraccarico (che aumenta al diminuire di kc ) pu essere considerato trascurabile, ipotesi fondamentale per la validit della (7.15). Queste due considerazioni mostrano in denitiva che kc va ssato ad un valore di compromesso tra lesigenza di contenere il sovraccarico e quella di non degradare il SNR. Osserviamo inne che un quantizzatore progettato per un dato kc , potrebbe trovarsi ad operare in condizioni di disadattamento, ovvero con kc diversi da quelli di progetto. Tali variazioni di kc , poich Xmax ssato, possono essere imputabili solo a variazioni di xrms , cio del livello di potenza del segnale di ingresso. Avendo notato che variazioni sia in aumento che in diminuzione di kc , per motivi diversi, hanno un effetto deleterio sulle prestazioni, si intuisce come un aspetto essenziale nella quantizzazione e pi in generale nella conversione A/D sia garantire che il valore RMS (e quindi la potenza) del segnale di ingresso sia quello assunto in fase di progetto. Questo requisito si pu ottenere prevedendo, prima della conversione A/D, un opportuno stadio di condizionamento del segnale, vale a dire un preamplicatore avente guadagno variabile (e possibilmente adattativo). Concludiamo la trattazione del quantizzatore esaminando criticamente le ipotesi fatte precedentemente, e cio quelle di quantizzatore uniforme, simmetrico e senza restituzione dello zero. Per quanto riguarda la simmetria, notiamo che tale assunzione ha senso per segnali che hanno escursioni di ampiezza simmetriche rispetto allo zero, caso molto frequente in pratica. Se evidentemente il segnale assumesse solo valori positivi, avrebbe senso scegliere gli intervalli di quantizzazione tutti sul semiasse positivo. La scelta di un passo di quantizzazione uniforme, invece, appropriata solo per segnali che presentino una distribuzione uniforme (in senso probabilistico) delle ampiezze. I segnali tipici di informazione, come abbiamo visto precedentemente, presentano invece un andamento in cui i valori piccoli sono assunti per una frazione elevata di tempo, ed i valori grandi per una frazione piccola. Questo evidentemente porta alla necessit di adattare il passo di quantizzazione allampiezza del segnale, scegliendo un passo pi piccolo per rappresentare adeguatamente i valori piccoli, ed un passo pi grande per rappresentare adeguatamente i valori pi grandi. In questo modo, si cerca di ottenere lo stesso errore relativo per tutti i valori del segnale di ingresso. Nella pratica, quindi, il quantizzatore uniforme raramente la scelta ottimale, tuttavia esso comunemente utilizzato ad esempio nella conversione A/D dei segnali musicali. Nelle applicazioni telefoniche, invece, si utilizzano tipicamente
426
quantizzatori non uniformi, ottenuti mediante una pre-elaborazione non lineare del segnale vocale,12 seguita da una quantizzazione uniforme. Inne, la scelta di non restituire lo zero ovviamente in accordo con lipotesi che i livelli di restituzione siano in numero pari e simmetricamente disposti rispetto allo zero. Questa scelta presenta tuttavia il seguente svantaggio pratico: se allingresso del convetitore A/D presente il segnale nullo, a causa di piccoli disturbi presenti in ingresso (rumore termico), in uscita dal quantizzatore avremo comunque un segnale xq (n) = e(n), dove e(n) ha tipicamente landamento riportato in g. 7.31, ovvero un segnale che oscilla tra i valori /2. Questo genera un disturbo, noto come idle channel noise (ICN) (letteralmente, rumore da canale spento) che, sebbene di piccola entit, pu essere percepibile, visto che il segnale di ingresso completamente assente; ad esempio, in una conversazione vocale, questo disturbo potrebbe essere percepito come un crepitio durante le pause della conversazione. In molti casi, allora, conveniente alterare la perfetta simmetria del quantizzatore, introducendo la restituzione del livello zero, in modo da annullare lICN.
12 Tale pre-elaborazione avviene mediante una legge non lineare nota come
-law (negli USA) oppure A-law (in Europa).
427

Esercizio 7.1 Si campiona con periodo Tc il segnale a tempo continuo xa (t) = cos(4000 t), ottenendo il segnale a tempo discreto x(n) = cos( n/3). (a) Determinare un possibile valore per Tc . (b) La scelta di Tc effettuata al punto (a) unica? Se s, spiegare perch, altrimenti individuare altri possibili valori di Tc compatibili con i dati del problema. Risultato: (a) Tc = 1/12000; (b) non unica, esistono inniti valori di Tc , dati da Tc = (2k + 1)/12000, con k N. Esercizio 7.2 Determinare la minima frequenza di campionamento (se esistente) per ricostruire perfettamente il segnale xa (t) a partire dai suoi campioni, nei seguenti casi: (a) (b) (c) (d) (e) (f) xa (t) = sinc(t); xa (t) = sinc2 (t); xa (t) = sinc[2(t 0.5)] + sinc[2(t + 0.5)]; xa (t) = sinc(3t) u(t); xa (t) = e|t| sinc(t); xa (t) = e|t| sinc(t).
Risultato: (a) fc,min = 1; (b) fc,min = 2; (c) fc,min = 2; (d) non esiste; (e) fc,min = 1; (f) non esiste. Esercizio 7.3 Si consideri il campionamento del segnale xa (t) = cos(2 f0t + 0 ) effettuato alla frequenza di Nyquist fc = 1/Tc = 2 f0 . (a) Calcolare il segnale TD x(n) = xa (nTc ) per 0 = 0 e per 0 = . 2 (b) Utilizzando i risultati del punto (a), ritenete che la frequenza di Nyquist sia adeguata per la corretta ricostruzione del segnale per un qualunque valore di 0 ? Se rispondete s, fornite una giusticazione. Se rispondete no, individuate la minima frequenza di campionamento necessaria per la corretta ricostruzione del segnale xa (t). Risultato: (a) per 0 = 0, x(n) = (1)n ; per 0 = , x(n) = 0. 2 Esercizio 7.4 I seguenti segnali sono campionati con frequenza fc = 1/Tc = 4: xa,1 (t) = sin(14 t), xa,2 (t) = sin(6 t), xa,3 (t) = sin(2 t), xa,4 (t) = sin(10 t), xa,5 (t) = sin(18 t).
Mostrare che i segnali TD xi (n) = xa,i (nTc ), i = 1, 2, . . . , 5, ottenuti mediante il campionamento, coincidono. Risultato: xi (n) = sin(2 n/4), i = 1, 2, . . . , 5. Esercizio 7.5 Con riferimento allo schema di gura, il campionamento effettuato a frequenza fc = 1 kHz (senza ltraggio antialiasing) ed il ltro di ricostruzione ideale con frequenza di taglio fc /2 e guadagno 1/ fc . x(n)
xa (t)
- campion. 6 fc
- ricostr. 6 fc
- xr (t)
Determinare il segnale ricostruito xr (t) per i seguenti segnali xa (t) (t espresso in secondi):
428
(a) xa (t) = cos(2 400t); (b) xa (t) = 1 + cos(2 800t); (c) xa (t) = 2 cos(2 200t) + 3 cos(2 800t). Ripetere il calcolo supponendo di sottoporre xa (t) a ltraggio antialiasing prima del campionamento (si supponga di utilizzare un ltro ideale con frequenza di taglio fc /2. Risultato: (a) xr (t) = xa (t); (b) xr (t) = 1 + cos(2 200t); (c) xr (t) = 5 cos(2 200t); se si effettua il ltraggio antialiasing i risultati sono invece: (a) xr (t) = xa (t); (b) xr (t) = 1; (c) xr (t) = 2 cos(2 200t). Esercizio 7.6 Si consideri il segnale xa (t) = 4 + 3 cos( t) + 2 cos(2 t) + cos(3 t) , con t espresso in millisecondi. (a) Determinare la minima frequenza di campionamento (frequenza di Nyquist) afnch non si verichi aliasing nella ricostruzione di xa (t). (b) Supponendo di campionare il segnale alla met della frequenza di Nyquist determinata al punto (a), determinare il segnale ricostruito xr (t) (si assuma una ricostruzione ideale). Risultato: (a) fc > 3 kHz; (b) campionando a fc = 1.5 kHz si ha xr (t) = 5 + 5 cos( t). Esercizio 7.7 Il segnale xa (t) = sin( t) + 4 sin(3 t) cos(2 t) , con t in millisecondi, campionato con fc = 3 kHz. Determinare il segnale ricostruito xr (t) (si assuma una ricostruzione ideale). Risultato: xr (t) = sin( t). Esercizio 7.8 Il segnale xa (t) = sin(6 t)[1 + 2 cos(4 t)] , con t in millisecondi, campionato con fc = 4 kHz. Determinare il segnale ricostruito xr (t) (si assuma una ricostruzione ideale). Risultato: xr (t) = sin(2 t). Esercizio 7.9 Con riferimento allo schema di gura, xa (t) un segnale audio (t in millisecondi): xa (t) = sin(10 t) + sin(20 t) + sin(60 t) + sin(90 t) , che viene sottoposto a ltraggio antialiasing Haa ( f ), campionato a fc = 40 kHz e successivamente ricostruito idealmente. ya (t) y(n)
xa (t)
- Haa ( f )
- campion. 6 fc
- ricostr. 6 fc
- yr (t)
Determinare il segnale ricostruito yr (t) nei seguenti casi.
429
(a) in assenza di ltraggio antialiasing (Haa ( f ) = 1); (b) quando Haa ( f ) un ltro ideale passabasso con frequenza di taglio 20 kHz; (c) quando Haa ( f ) un ltro reale passabasso con una risposta in ampiezza pari ad 1 no alla frequenza 20 kHz ed un roll-off di 48 dB/ottava oltre 20 kHz (si ignori la risposta in fase del ltro). Risultato: (a) yr (t) = 2 sin(10 t); (b) yr (t) = sin(10 t) + sin(20 t); (c) yr (t) = (1 + 1.56 103 ) sin(10 t) + (1 3.98 102 ) sin(20 t). Esercizio 7.10 Si vuole campionare un segnale audio xa (t) a banda non rigorosamente limitata, per il quale la massima frequenza di interesse 20 kHz. Per limitare laliasing si utilizza un ltro RC: Haa ( f ) = 1 . 1 + j( f / f3 )
(a) Per fc = 44 kHz, determinare la frequenza di taglio f3 del ltro in modo che le componenti di aliasing nella banda di interesse siano attenuate in ampiezza di almeno 20 dB. Valutare inoltre la massima attenuazione del segnale allinterno della banda di interesse. (b) Ripetere i calcoli del punto (a) per fc = 176 kHz (4 x oversampling), e discutere perch la seconda soluzione sia preferibile rispetto alla prima. Risultato: (a) f3 = 2.41 kHz, |Haa (20 kHz)| = 18.4 dB; (b) f3 = 15.7 kHz, |Haa (20 kHz)| = 4.19 dB. Esercizio 7.11 Con riferimento allo schema di gura, il segnale (con t in millisecondi) xa (t) = 3 cos(100 t) + 2 sin(250 t) , viene campionato a frequenza fc e ricostruito dai campioni utilizzando un ltro passabasso avente frequenza di taglio fr /2 e guadagno 1/ fc ( fr = fc ).
xa (t)
- campion. 6 fc
x(n)
- ricostr. 6 fr
- xr (t)
(a) Determinare il segnale xr (t) se fc = 400 kHz e fr = 200 kHz. (b) Determinare il segnale xr (t) se fc = 200 kHz e fr = 400 kHz. Risultato: (a) xr (t) = 3 cos(100 t); (b) xr (t) = 3 cos(100 t) + 2 sin(250 t) 2 sin(150 t) + 3 cos(300 t). Esercizio 7.12 Con riferimento allo schema di gura, il campionamento effettuato a frequenza fc = 15 kHz (senza ltraggio antialiasing), il sistema TD realizza la trasformazione y(n) = 1 + x(n) + x2 (n), e la ricostruzione avviene con un ltro passabasso ideale avente frequenza di taglio fc /2 e guadagno in continua 1/ fc (interpolazione ideale).
xa (t)
- campion. 6 fc
x(n)
- sistema TD
y(n)
- ricostr. 6 fc
- yr (t)
430
Nellipotesi che xa (t) = 1 + cos(2 f0t), con f0 = 10 kHz, determinare y(n) e il segnale ricostruito yr (t). Risultato: y(n) =
7 2
1 + cos
4 n 3
Esercizio 7.13 Con riferimento allo schema di gura, i segnali xa,1 (t) ed xa,2 (t) sono entrambi segnali passabasso a banda rigorosamente limitata, aventi banda monolatera pari, rispettivamente, a W1 e W2 , il campionamento ideale (senza ltro antialiasing), e la ricostruzione avviene con un ltro passabasso ideale con frequenza di taglio fc /2 e guadagno in continua 1/ fc . xa,1 (t) 6 xa,2 (t) y(t) - camp. 6 fc y(n) - ricostr. - yr (t)
(a) Determinare il minimo valore della frequenza di campionamento fc per la perfetta ricostruzione del segnale y(t) a partire dai suoi campioni y(n). (b) Nellipotesi che xa,1 (t) = cos(2 3t) (tempi in ms), xa,2 (t) = cos(2 5t) (tempi in ms), fc = 10 kHz, stabilire se la condizione determinata al punto (a) vericata, e determinare in ogni caso lespressione esplicita dei segnali y(n) e yr (t). Risultato: (a) fc,min = 2 (W1 +W2 ); (b) la condizione non vericata, y(n) = cos
2 n 5
, yr (t) = cos(2 2t).
Esercizio 7.14 Un segnale vocale analogico convertito in digitale mediante un campionamento a fc = 8 kHz, seguito da una quantizzazione dei campioni effettuata con un quantizzatore uniforme e simmetrico avente massimo livello di restituzione Xmax = 5V. (a) Determinare il numero b di bit necessari ad assicurare un valore rms dellerrore granulare (errore di quantizzazione) inferiore a 12 mV, ed il bit-rate corrispondente in uscita al convertitore A/D. (b) In corrispondenza del valore di b determinato al punto (a), determinare leffettivo valore rms dellerrore di quantizzazione (in mV) ed il rapporto segnale rumore (in dB) supponendo xrms = 1V. Risultato: (a) b = 8, bit-rate = 64 kbit/s; (b) erms = Pe = 11.3 mV, SNR = 38.8 dB.
Esercizio 7.15 Un segnale audio analogico convertito in digitale mediante un campionamento a fc = 44 kHz, seguito da una quantizzazione dei campioni effettuata con un quantizzatore uniforme e simmetrico avente massimo livello di restituzione Xmax = 5V. (a) Determinare il numero b di bit necessari ad assicurare un valore rms dellerrore granulare (errore di quantizzazione) inferiore a 50 V, ed il bit-rate corrispondente in uscita al convertitore A/D. (b) In corrispondenza del valore di b determinato al punto (a), determinare leffettivo valore rms dellerrore di quantizzazione (in V) ed il rapporto segnale rumore (in dB) supponendo xrms = 1V. Risultato: (a) b = 16, bit-rate = 704 kbit/s; (b) erms = Pe = 44 V, SNR = 86.8 dB.
Esercizio 7.16 I campioni di un segnale sinusoidale x(n) = 5 cos( n/3) (ampiezza espressa in V) sono quantizzati con un quantizzatore uniforme e simmetrico. (a) Determinare il massimo valore di restituzione Xmax del quantizzatore se il fattore di carico del quantizzatore kc = 4. (b) Utilizzando i valori precedentemente calcolati, determinare il minimo numero di bit b per ottenere un SNR di almeno 60 dB, e calcolare lSNR effettivo.
431
(c) Utilizzando i valori precedentemente calcolati, determinare il valore dellSNR se lampiezza della sinusoide in ingresso si riduce di 3 dB. Risultato: (a) Xmax = 14.2 V; (b) b = 12, SNR = 64.73 dB; (c) SNR = 61.73 dB. Esercizio 7.17 Il segnale a tempo discreto x(n) = cos con un quantizzatore uniforme e simmetrico.
n 3
+2 cos
7 n 3
(ampiezze espressa in V) quantizzato
(a) Determinare il massimo valore di restituzione Xmax del quantizzatore se il fattore di carico del quantizzatore kc = 4. (b) Utilizzando i valori precedentemente calcolati, determinare il minimo numero di bit b per ottenere un SNR di almeno 60 dB, e calcolare lSNR effettivo. Risultato: (a) Xmax = 6.4 V; (b) b = 12, SNR = 64.73 dB. Esercizio 7.18 Si consideri il segnale (t espresso in millisecondi, ampiezza espressa in V): xa (t) = 4 + 2 cos( t) + 2 cos(2 t) + cos(3 t) che viene campionato a due volte la sua frequenza di Nyquist e successivamente quantizzato con un quantizzatore uniforme e simmetrico. (a) Determinare il massimo valore di restituzione Xmax del quantizzatore se il fattore di carico kc = 4. (b) Utilizzando il valore di Xmax determinato al punto (a), determinare il minimo numero di bit b per ottenere un SNR di almeno 80 dB, calcolare lSNR effettivo ed il bit-rate in uscita al convertitore A/D. Risultato: (a) Xmax = 18.12 V; (b) b = 15, SNR = 82.7 dB, bit-rate = 90 kbit/s. Esercizio 7.19 Con riferimento alla gura, xa (t) = cos(2 10t) + cos(2 20t) [tempi in ms e ampiezze in Volt (V)], e fc = 30 kHz.
xa (t)
- camp. 6 fc
x(n)
- quant.
- xq (n)
(a) Determinare lespressione esplicita del segnale x(n) e calcolare la sua potenza ed il suo valore efcace. (b) Supponendo che il quantizzatore sia uniforme e simmetrico, con potenza del rumore di quantizzazione pari a 2 mV2 , calcolare il rapporto segnale-rumore (in dB). (c) Calcolare il numero di bit b necessario per ottenere un fattore di carico kc non inferiore a 4. (d) Utilizzando il valore di b determinato al punto (c), calcolare il valore effettivo di kc ed il massimo valore di restituzione Xmax (espresso in V). Risultato: (a) x(n) = 2 cos
2 n 3
, xrms =
2 V; (b) SNR = 30 dB; (c) b = 7; (d) kc = 7, Xmax = 9.9 V.
Esercizio 7.20 Con riferimento alla gura, xa (t) = cos(2 5t) + cos(2 10t) + cos(2 15t) [tempi in ms e ampiezze in Volt (V)], fc = 20 kHz, e Haa ( f ) = 1 |f| 20
2
rect
f 40
(frequenze in kHz)
432
xa (t)
- Haa ( f )
ya (t)
- camp. 6 fc
y(n)
- quant.
- yq (n)
(a) Determinare lespressione esplicita dei segnali ya (t) e y(n). (b) Supponendo che il quantizzatore sia uniforme e simmetrico con massimo valore di restituzione Xmax = 5V, determinare il numero di bit b necessari ad ottenere un rapporto segnale-rumore di quantizzazione non inferiore a 70 dB. Risultato: (a) ya (t) = 14.
9 16 1 cos(2 5t) + 1 cos(2 10t) + 16 cos(2 15t), y(n) = 4 5 4
cos
n 2
+ 1 cos ( n); (b) b = 4
Appendice A
Richiami sui numeri complessi
n questa appendice si richiamano le principali denizioni e propriet dei numeri complessi e delle funzioni complesse di una variabile reale. I numeri complessi e le funzioni complesse ricorrono naturalmente quando si considerano la serie e la trasformata di Fourier, che rappresentano gli strumenti matematici maggiormente utilizzati per lanalisi e la sintesi di segnali e sistemi. La trattazione ivi riportata non vuole essere eccessivamente rigorosa n esaustiva, ed orientata principalmente ad acquisire gli elementi fondamentali per operare con i numeri e le funzioni complesse nelle applicazioni tipiche della teoria dei segnali e dei sistemi; si rimanda pertanto a testi specializzati di analisi matematica per eventuali approfondimenti.
A.1 Denizione di numero complesso

Si denisce numero complesso una coppia ordinata (x, y) R R di numeri reali, dove x il primo numero della coppia e y il secondo numero della coppia. Essendo la coppia ordinata, i numeri (x, y) e (y, x) vanno considerati distinti se x = y. Poich i numeri complessi devono comprendere i numeri reali come caso particolare, si conviene che: (x, 0) = x , (A.1)
cio i numeri reali possono essere riguardati come coppie ordinate per le quali il secondo elemento della coppia nullo. Ovviamente, poich le coppie ordinate (x, 0) rappresentano i numeri reali, esse devono soddisfare tutte le propriet formali delle operazioni sui numeri reali. Per dare una veste operativa alla denizione astratta di numero complesso data precedentemente, necessario fornire la denizione di uguaglianza, somma e moltiplicazione di numeri complessi: Denizione A.1 (operazioni fondamentali sui numeri complessi) (a) Uguaglianza: (x1 , y1 ) = (x2 , y2 ) x1 = x2 e y1 = y2 . (c) Prodotto: (x1 , y1 ) (x2 , y2 ) = (x1 x2 y1 y2 , x1 y2 + y1 x2 ).
(b) Somma: (x1 , y1 ) + (x2 , y2 ) = (x1 + x2 , y1 + y2 ).
434
La prima denizione introduce la propriet formale di uguaglianza tra numeri complessi. La seconda denizione introduce nellinsieme dei numeri complessi loperazione di somma: si noti che la denizione data perfettamente coerente con quella valida per i numeri reali, infatti, risulta che (x1 , 0) + (x2 , 0) = (x1 + x2 , 0). Lultima denizione riguarda invece loperazione di prodotto tra due numeri complessi; anche in questo caso, tale denizione coerente con quella valida per i numeri reali, infatti, si ha che (x1 , 0) (x2 , 0) = (x1 x2 , 0). Si pu dimostrare che linsieme dei numeri complessi in cui siano valide le operazioni di somma e prodotto appena denite presenta la struttura algebrica di campo e, per questo motivo, detto campo dei numeri complessi ed comunemente indicato con il simbolo C.
A.2 Forma algebrica dei numeri complessi

La forma (x, y) di un numero complesso non in verit la pi agevole per il calcolo operativo. Per questo motivo, si ricorre ad una rappresentazione equivalente, detta forma algebrica del numero complesso. A tale proposito, osserviamo che, dalla (A.1) e dalla def. A.1(c), si ha semplicemente che: (x, 0) = (x, 0) (1, 0) = x 1 = x . In aggiunta, dalla def. A.1(b) segue che: (x, y) = (x, 0) + (0, y) = x + (0, y) , (A.2) da cui evidente che ogni numero complesso sempre la somma di un numero reale e di un numero complesso del tipo (0, y). Daltra parte, per la def. A.1(c), si verica che In base alla def. A.1(c), il numero complesso (0, 1) gode della seguente propriet: (0, 1)2 = (0, 1) (0, 1) = (1, 0) = 1 , il che giustica la seguente denizione: Denizione A.2 (unit immaginaria) Il numero complesso (0, 1) si dice unit immaginaria e, posto j = (0, 1), si ha che j2 = 1. interessante osservare che1 (0, 1)0 = j0 = 1 , (0, 1)1 = j1 = j , (0, 1)2 = j2 = 1 , (0, 1)3 = j3 = (0, 1)2 (0, 1) = j , (0, y) = (y, 0) (0, 1) = y (0, 1) . (A.3)
(0, 1)5 = j5 = (0, 1)4 (0, 1) = j ,
(0, 1)4 = j4 = (0, 1)2 (0, 1)2 = 1 ,
(0, 1)7 = j7 = (0, 1)6 (0, 1) = j , ...

1 Coerentemente
(0, 1)6 = j6 = (0, 1)4 (0, 1) = 1 ,
(x, y)1
con lalgebra dei numeri reali, si introducono le seguenti operazioni nel campo complesso: (x, y)0 = 1, = (x, y), (x, y)m (x, y)n = (x, y)n+m , [(x1 , y1 ) (x2 , y2 )]n = (x1 , y1 )n (x2 , y2 )n e [(x, y)m ]n = (x, y)m n , con m Z, n Z.
A.2 Forma algebrica dei numeri complessi
435
ossia, al crescere di n N0 , le potenze (0, 1)n = jn assumono periodicamente i valori 1, j, 1, j con periodo di ripetizione 4. Si ha allora la seguente regola pratica per il calcolo della potenza jn , con n N0 : dividendo n per 4 si trova il quoziente q ed il resto r < 4, cio n = 4 q + r, conseguentemente jn = j4 q+r = j4 q jr = jr , (A.4) in altre parole, per il calcolo della potenza jn basta considerare j elevato al resto della divisione di n per 4. In virt della denizione di unit immaginaria e utilizzando le (A.2) e (A.3), si ottiene la seguente forma algebrica del numero complesso: (x, y) = x + j y = z , in cui x detta parte reale di z e si denota con x = Re(z), mentre y detta parte immaginaria di z e si denota con y = Im(z). Si ricava chiaramente che un numero complesso reale se e solo se la sua parte immaginaria nulla, cio Im(z) = 0. Allo stesso modo, se un numero complesso z ha la parte reale nulla, cio Re(z) = 0, esso detto immaginario puro o, pi semplicemente, immaginario. A partire dalla def. A.1(a), si ricava che, dati due numeri complessi in forma algebrica z1 = x1 + j y1 e z2 = x2 + j y2 , si ha che z 1 = z2 x1 = x2 , y1 = y2 .
In altri termini, due numeri complessi sono uguali se e solo se sono uguali le loro parti reali e immaginarie2 . Inoltre, si osservi che unuguaglianza nel campo complesso (z1 = z2 ) equivale a due uguaglianze nel campo reale (x1 = x2 e y1 = y2 ). Si dice complesso coniugato o pi semplicemente coniugato del numero complesso z = x + j y il numero complesso x j y, che dora in avanti denoteremo con z , avente la stessa parte reale di z e parte immaginaria di segno opposto. Con riferimento ad un arbitrario numero complesso z = x + j y, loperazione di coniugazione gode delle seguenti propriet elementari, di immediata verica: Propriet A.1 (propriet elementari della coniugazione) (a) (z ) = z. (b) z + z = 2 Re(z) = 2 x. (d) z z = x2 + y2 . (c) z z = 2 j Im(z) = 2 j y. (e) Il numero complesso z reale se e solo se z = z . (f) Il numero complesso z immaginario puro se e solo se z = z . Dalla def. A.1(b) segue che la somma di due numeri complessi z1 = x1 + j y1 e z2 = x2 + j y2 semplicemente data da: z1 + z2 = (x1 + j y1 ) + (x2 + j y2 ) = (x1 + x2 ) + j (y1 + y2 ) , ossia la somma di due numeri complessi un numero complesso che ha come parte reale la somma delle parti reali e come parte immaginaria la somma delle parti immaginarie. Per quanto riguarda
osservi che, non potendosi denire alcuna relazione dordine nel campo dei numeri complessi, non si possono usare segni di disuguaglianza tra due numeri complessi, cio non hanno senso disuguaglianze del tipo z1 > z2 .
2 Si
436
invece il prodotto, invocando la def. A.1(c), si ottiene che il prodotto di due numeri complessi z1 = x1 + j y1 e z2 = x2 + j y2 si calcola come segue: z1 z2 = (x1 + j y1 ) (x2 + j y2 ) = (x1 x2 y1 y2 ) + j (x1 y2 + y1 x2 ) , il cui risultato si pu ottenere equivalentemente svolgendo il prodotto secondo le usuali regole del calcolo algebrico elementare e ricordando che j2 = 1: z1 z2 = (x1 + j y1 ) (x2 + j y2 ) = x1 x2 + j x1 y2 + j y1 x2 + j2 y1 y2 = x1 x2 + j x1 y2 + j y1 x2 y1 y2 = (x1 x2 y1 y2 ) + j (x1 y2 + y1 x2 ) .
A partire dalle operazioni di somma e prodotto possibile denire il quoziente z1 /z2 dei due numeri complessi z1 = x1 + j y1 e z2 = x2 + j y2 . Precisamente, si dice quoziente di z1 e z2 il numero complesso z3 = x3 + j y3 tale che z3 z2 = z1 . Ricavare lespressione esplicita di x3 ed y3 , e quindi di z3 , per questa via richiede la soluzione di un sistema di equazioni lineari. Utilizzando invece la denizione di complesso coniugato, possibile calcolare il quoziente di due numeri complessi in maniera pi semplice: z3 = z1 x1 + j x1 z1 z (x1 + j y1 ) (x2 j y2 ) (x1 x2 + y1 y2 ) + j (y1 x2 x1 y2 ) 2 = = = = 2 2 z2 x2 + j y2 z2 z x2 + y2 x2 + y2 2 2 2 x1 x2 + y1 y2 y1 x2 x1 y2 = +j , 2 2 x2 + y2 x2 + y2 2 2
da cui ricordando che z3 = x3 + jy3 si ricava x1 x2 + y1 y2 y1 x2 x1 y2 e y3 = . x3 = 2 + y2 2 x2 x2 + y2 2 2 Il reciproco 1/z di un numero complesso z = x + jy = 0 si pu ottenere come caso particolare del rapporto tra z1 = 1 e z2 = z, oppure pi direttamente utilizzando il coniugato, come 1 1 z x jy x y = = = 2 = 2 j 2 . 2 2 z x+ jy zz x +y x +y x + y2
Loperazione di potenza n-esima, con n N, di un numero complesso z = x + j y denita come: zn = (x + j y)n = (x + j y) (x + j y) (x + j y) ,

n volte
dove il prodotto al secondo membro si calcola tenendo presenti le comuni regole del calcolo algebrico elementare e la formula (A.4). Notiamo inne che possibile denire per un numero complesso anche loperazione di radice n-esima. Precisamente, dato il numero complesso z1 = x1 + j y1 , si dice radice n-esima di z1 il numero complesso z2 = x2 + j y2 tale che zn = z1 2 e si scrive z2 = n z1 . (x2 + j y2 )n = x1 + j y1 (A.5)
Tuttavia, il calcolo esplicito del numero complesso z2 mediante la (A.5) offre notevoli difcolt operative. Formule notevoli per il calcolo della radice n-esima si possono ricavare introducendo per i numeri complessi la forma esponenziale (cfr. A.4). Per concludere, dati due numeri complessi z1 = x1 + j y1 e z2 = x2 + j y2 , immediato vericare che loperazione di coniugazione commuta rispetto alle operazioni fondamentali (somma, prodotto, etc.) precedentemente introdotte:
A.3 Rappresentazione geometrica e forma trigonometrica dei numeri complessi
437
Im
Im
y O x
P=(x,y)
y Re O -y -
P=(x,y)
Re
P*=(x,- y)
Fig. A.1. Il piano complesso. Fig. A.2. Le immagini P e P dei numeri complessi z e z occupano posizioni simmetriche rispetto allasse reale.
Propriet A.2 (relazione tra coniugazione e le operazioni fondamentali) (a) (z1 + z2 ) = z + z . 1 2 (b) (z1 z2 ) = z z . 1 2 (c) z1 z2
z 1 . z 2
(d) (zn ) = (z )n , n Z. 1 1

I numeri complessi ammettono una rappresentazione geometrica che si rivela molto utile per interpretarne alcune propriet. Infatti, con riferimento alla g. A.1, denito sul piano un riferimento cartesiano con origine nel punto O, ad ogni numero complesso (x, y) corrisponde un punto P del piano avente coordinate (x, y). In altri termini, il punto P = (x, y) si pu interpretare come limmagine sul piano del numero complesso z = x + j y. I numeri reali (x, 0) hanno per immagini i punti dellasse orizzontale che, per tale motivo, detto asse reale, mentre i numeri immaginari puri (0, y) hanno per immagini sul piano i punti dellasse verticale, detto asse immaginario. Un tale piano si dice convenzionalmente piano complesso o piano di Gauss, sebbene tutti i punti in esso abbiano coordinate reali. Notiamo che i due numeri complessi coniugati z = x + j y e z = x j y hanno per immagini sul piano complesso (g. A.2) i punti P = (x, y) e P = (x, y), simmetrici rispetto allasse reale. Se P limmagine sul piano del numero complesso z = x + j y, la distanza del punto P dallorigine (misura del segmento OP) si dice modulo del numero complesso e si indica comunemente con
438
|z|. Dalla g. A.1, ricordando anche la prop. A.1(d), si ha:
= |z| =
x2 + y2 =
z z ,
(A.6)
da cui si ricava anche che il prodotto del numero complesso z per il suo complesso coniugato z pari al modulo al quadrato di z, cio z z = |z|2 = 2 . Si osservi che se z un numero reale (y = 0), allora il modulo degenera nel valore assoluto di z, cio |z| = x se x 0, mentre |z| = x se x < 0 (una propriet simile vale se z immaginario puro). Supposto z = 0, si dice argomento o fase di z = x + j y, il valore dellangolo (misurato in radianti) che il semiasse reale positivo deve descrivere, ruotando in senso antiorario, per sovrapporsi al segmento OP. La fase di un numero complesso z si denota con arg(z) oppure z. Dalla Fig. A.1 immediato ricavare che: x = cos( ) da cui tan( ) = y . x (A.8) e y = sin( ) , (A.7)
Notiamo che se un valore della fase di z, allora anche + 2 h , con h Z, un valore della fase di z. In altre parole, la fase di un numero complesso denito a meno di un arbitrario multiplo intero di 2 . Per questo motivo, tra i valori che competono ad (z), ne esiste certamente uno che appartiene allintervallo ] , ]: esso si dice argomento principale di z e si indica con Arg(z). La totalit delle fasi di z si ottiene quindi come z = Arg(z) + 2 h , con h Z. Osserviamo esplicitamente che a z = 0, cio allorigine O del piano cartesiano, non si associa alcun valore della fase.3 In virt delle relazioni (A.7), un arbitrario numero complesso z = x + j y, avente modulo e fase , pu essere scritto come z = [cos( ) + j sin( )] . (A.9)
Questespressione prende il nome di forma trigonometrica del numero complesso z (si noti che la (A.9) vale anche per z = 0 a patto di assegnare un valore arbitrario a , in quanto per z = 0 si ha = 0). La (A.9) talvolta detta forma polare del numero complesso z in quanto, facendo sempre riferimento alla rappresentazione geometrica, mentre la coppia (x, y) rappresenta le coordinate cartesiane del punto P, la coppia ( , ) rappresenta le coordinate polari dello stesso punto. Di conseguenza, le formule che legano (x, y) a ( , ) sono le stesse che consentono di effettuare le trasformazioni dalle coordinate cartesiane a quelle polari e viceversa. A tale proposito, interessante notare che, assegnata la forma polare (ovvero il modulo ed un valore della fase di z), possibile risalire senza alcuna difcolt alla forma algebrica di z, cio calcolare x e y, utilizzando le (A.7). Viceversa, data la forma algebrica del numero complesso z, assegnati cio i numeri reali x e y, nel ricavare la forma polare bisogna porre particolare attenzione al calcolo della fase; il calcolo del modulo mediante la (A.6), infatti, immediato e non offre alcuna difcolt. Per il calcolo dellargomento principale, invece, occorre invertire la (A.8), ovvero individuare un valore di ] , ] soluzione di tale equazione. A tale scopo, bisogna ricordare che la funzione tangente, essendo periodica, non invertibile su tutto linsieme di denizione, e la funzione
3 Per
uniformit, talvolta si pone convenzionalmente 0 = 0.
439
arcotangente (arctan) linversa della restrizione della funzione tangente allintervallo ] /2, /2[, il che signica che arctan[tan( )] = arctan y =, x
, . 2 2
Pertanto, se limmagine di z = x + j y sul piano complesso un punto P che giace nel primo oppure nel quarto quadrante del piano complesso (x > 0), allora il suo argomento principale Arg(z) cade nellintervallo ] /2, /2[ e, in base alla relazione precedente, si pu affermare che Arg(z) = arctan y x se x > 0 .
Tale formula non pu per essere applicata nel caso in cui limmagine di z sul piano complesso non cada nel primo oppure nel quarto quadrante del piano complesso (x < 0), poich arctan[tan( )] = arctan y =, x ,
, . 2 2
In questo caso, il calcolo dellargomento principale di z si pu effettuare sfruttando la periodicit di della tangente, per cui tan( ) = tan( ), ed, in aggiunta, osservando che, se , , , 2 2 allora ] /2, /2[. Mettendo insieme questi due risultati, si giunge alla seguente relazione: arctan[tan( )] = arctan che ci consente di scrivere: Arg(z) = arctan y + x se x < 0 . y = arctan[tan( )] = , x ,
, , 2 2
Resta da considerare il caso x = 0, ovvero i numeri immaginari puri z = j y, che hanno immagini che giacciono sullasse immaginario: se y > 0, largomento principale pari a /2; se y < 0, largomento principale pari a /2. Riassumendo i casi precedenti, possibile allora esprimere largomento principale Arg(z) di un arbitrario numero complesso z = x + j y come 0 , , 2 y = , 2 x arctan arctan se x = y = 0 ; se x = 0 e y > 0 ; se x = 0 e y < 0 ; , se x > 0 ; + , se x < 0 ;
Arg(z) = tan1
(A.10)
y x y x
dove, per semplicare alcune notazioni, si introdotta la funzione tan1 , che talvolta denominata, per ovvi motivi, arcotangente su quattro quadranti (si noti che una funzione che opera separatamente y su y ed x, per cui la notazione tan1 x puramente convenzionale). Sinteticamente, allora, le formule per il passaggio dalla forma algebrica/cartesiana a quella trigonometrica/polare sono:
x2 + y2
= tan1
y x
(A.11)
440
Esempio A.1 (passaggio dalla forma algebrica a quella trigonometrica) Consideriamo i seguenti quattro numeri complessi in forma algebrica: z1 = 1 + j, z2 = 1 + j, z3 = 1 j e z4 = 1 j ,
le cui immagini sul piano complesso cadono nel primo, secondo, terzo e quarto quadrante, rispettivamente. Si verica facilmente che |z1 | = |z2 | = |z3 | = |z4 | = 1 + 1 = 2 . Per quanto riguarda largomento principale, poich le immagini dei numeri complessi z1 e z4 cadono nel primo e quarto quadrante, rispettivamente, segue che Arg(z1 ) = arctg(1) =
Arg(z4 ) = arctg(1) =
. 4
Per gli altri due numeri complessi z2 e z3 , che cadono nel secondo e terzo quadrante, rispettivamente, si ha invece: Arg(z2 ) = arctg(1) + = 3 + = 4 4 e Arg(z4 ) = arctg(1) + = 5 + = . 4 4
Notiamo che i valori di fase ottenute sono in accordo con la posizione dei numeri complessi nei vari quadranti: questa verica andrebbe sempre fatta per evitare banali errori di calcolo.
A.4 Forma esponenziale dei numeri complessi

Unulteriore rappresentazione dei numeri complessi, molto utilizzata nei calcoli, si pu ottenere ricorrendo alla denizione di esponenziale complesso. A tale proposito, ricordiamo che se x un numero reale, lesponenziale ex pu essere espresso in serie di Mac-Laurin nel seguente modo: ex =
+
k=0
k! .
xk
dove la serie converge x R. Se al posto di x R sostituiamo formalmente il numero complesso z = x + j y, si ottiene la denizione di esponenziale con esponente complesso (sinteticamente chiamato esponenziale complesso): ez =
+ k z k=0
k! .
(A.12)
Si pu dimostrare che la serie al secondo membro converge per ogni z C, ed inoltre la funzione ez denita attraverso tale serie conserva la propriet principale dellesponenziale: ez1 ez2 = ez1 +z2 , z1 , z2 C .
La precedente denizione di ez rivela un legame profondo tra esponenziale complesso e alcune funzioni trigonometriche. Infatti, ponendo z = j x nella (A.12), utilizzando la (A.4) e ricordando gli sviluppi in serie di Mac-Laurin delle funzioni sin(x) e cos(x), si ottiene: ejx =
+ x2k+1 x2k ( jx)k + + j (1)k = cos(x) + j sin(x) , = (1)k (2k)! (2k + 1)! k=0 k=0 k=0 k! + cos(x) sin(x)
(A.13)
A.4 Forma esponenziale dei numeri complessi
441
che prende il nome di formula di Eulero.4 A partire da tale formula immediato vericare che e j x = cos(x) j sin(x) = (e j x ) , da cui, per somma o sottrazione con la (A.13), segue anche che cos(x) = e j x + e j x 2 e sin(x) = e j x e j x . 2j
In particolare notiamo che |e j x |2 = e j x (e j x ) = e j x e j x = cos2 (x) + sin2 (x) = 1 , e j x = x + 2 h , x R e h Z . x R ,
ossia, il numero complesso e j x ha sempre modulo unitario, inoltre
Utilizzando la (A.13), segue che per un esponenziale di esponente complesso z = x + j y qualsiasi si ha ez = ex+ j y = ex e j y = ex [cos(y) + j sin(y)] , da cui si ricava |ez | = ex , ez = y + 2 h , x R e h Z .
Si noti che, essendo |ez | = ex > 0, z C, si ha che ez non si annulla mai. In virt della formula di Eulero, possiamo riscrivere la (A.9) come segue: z = ej , che prende il nome di forma esponenziale del numero complesso. Si noti che z = [cos( ) j sin( )] = e j , in accordo con linterpretazione geometrica di g. A.2 (il coniugato di z ha lo stesso modulo di z e fase opposta). La forma esponenziale molto comoda per eseguire alcune operazioni algebriche, in particolare quelle che riguardano prodotti e rapporti tra numeri complessi. Infatti, dati due numeri complessi z1 = 1 e j 1 e z2 = 2 e j 2 , sussistono le seguenti propriet: Propriet A.3 (operazioni in forma esponenziale) (a) z1 z2 = 1 2 e j (1 +2 ) . z1 1 j (1 2 ) (b) e . = z2 2 1 j 1 1 = e (c) . z1 1 (d) zn = 1 n e j n 1 , n Z. 1 (e) Se z1 = 0 ed n N, esistono esattamente n radici n-esime distinte del numero complesso z1 , 1 +2 h date da n z1 = n 1 e j n , per h {0, 1, . . . , n 1}.
4 Eulero
la traslitterazione latina del cognome del matematico svizzero Leonhard Euler (1707-1783), considerato uno dei pi grandi matematici mai esistiti.
442
Notiamo che dalle prop. A.3(a) e (b) possibile ricavare in particolare alcune semplici regole per calcolare modulo e fase del prodotto e del rapporto tra numeri complessi: |z1 z2 | = |z1 ||z2 | |z1 | z1 = z2 |z2 | e e z1 z2 = z1 + z2 ; z1 = z1 z2 . z2
Si noti invece che non esistono espressioni altrettanto semplici per il modulo e la fase della somma o della differenza di due numeri complessi, in particolare per il modulo della somma possibile solo fornire una disuguaglianza |z1 + z2 | |z1 | + |z2 | .
A.5 Funzioni complesse di una variabile reale

Una funzione complessa f (x) della variabile reale x, denita per x A R, una corrispondenza che ad ogni valore di x A associa un numero complesso f (x) C, ovvero f : x A f (x) C . Considerate le due funzioni reali: f1 : x A Re[ f (x)] R e f2 : x A Im[ f (x)] R ,
dette rispettivamente la parte reale di f (x) e la parte immaginaria di f (x), si ha evidentemente: f (x) = f1 (x) + j f2 (x) , x A .
Tale relazione evidenzia che la funzione complessa f (x) di variabile reale x pu essere riguardata come una coppia di funzioni reali dello stesso argomento. Di conseguenza, la teoria delle funzioni complesse di una variabile reale non ha caratteristiche sostanzialmente nuove rispetto alla teoria delle funzioni reali. In particolare, le denizioni di continuit, derivazione ed integrazione, ecc., si estendono con modiche minime. Una novit importante rispetto al caso reale la denizione delloperazione di coniugazione. Sulla scorta di quanto fatto per i numeri complessi, si dice coniugata della funzione f (x) la funzione complessa f (x) cos denita: f (x) = f1 (x) j f2 (x) , x A .
Si chiama modulo di f (x) la funzione reale non negativa | f (x)| cos denita: | f (x)| =
2 2 f1 (x) + f2 (x) ,
x A .
Inne, si chiama fase di f (x) la funzione reale f (x) cos denita: f (x) = arg[ f (x)] . Poich la fase di un numero complesso determinata a meno di un arbitrario multiplo intero di 2 , la funzione di fase f (x) plurivoca e diventa univocamente determinata considerando il suo argomento principale Arg[ f (x)], che pu essere calcolato utilizzando la funzione tan1 denita nella (A.10). La
A.5 Funzioni complesse di una variabile reale
443
descrizione di f (x) mediante modulo e fase consente di esprimere la funzione complessa in forma esponenziale: f (x) = | f (x)| e j f (x) , x A ,
che risulta particolarmente comoda nella sintesi e analisi dei segnali e sistemi. Per concludere, osserviamo che tutte le propriet richiamate per i numeri complessi si estendono in modo naturale alle funzioni complesse.
Esempio A.2 (fasore) Il fasore per denizione la seguente funzione complessa: e j x = cos(x) + j sin(x) , x R .
Poich |e j x | = 1, il fasore ha per codominio la circonferenza del piano complesso avente centro nellorigine e raggio unitario. Si tratta di una funzione periodica di periodo 2 , cio e j (x+2 h) = e j x , x R e h Z .
Si noti che f1 (x) = cos(x) e f2 (x) = sin(x) sono anchesse funzioni periodiche di periodo 2 .
444
Appendice B
Richiami di analisi matematica
In questa appendice si richiamano le principali denizioni e propriet degli integrali e delle serie di
interesse per gli argomenti trattati nel testo, concentrandoci in particolare sul concetto di sommabilit. La trattazione volutamente sintetica, in quanto si presuppone che il lettore possieda una conoscenza approfondita di tali argomenti, e serve solo come riferimento; si rimanda a testi specializzati di analisi matematica per eventuali approfondimenti.
B.1 Successioni e serie numeriche

Lobiettivo di questa sezione quello di richiamare alcuni concetti legati alle serie numeriche. Prima di fare ci, richiamiamo alcune denizione riguardanti la nozione di limite di una successione.
B.1.1 Denizione di limite di una successione
Si dice che la successione a valori reali {xn }+ ha per limite R e si scrive n=1
n+
lim xn =
se vericata la seguente propriet: > 0 N : n > = |xn | < . In tal caso la successione {xn }+ si dice convergente; in particolare, se = 0 si dice che la successione n=1 innitesima. Si dice che la successione a valori reali {xn }+ ha per limite + e si scrive n=1
n+
lim xn = +
se vericata la seguente propriet: K > 0 N : n > = xn > K .
446
In tal caso si dice che la successione {xn }+ diverge positivamente. Analogamente, si dice che la n=1 successione a valori reali {xn }+ ha per limite e si scrive n=1
n+
lim xn =
se vericata la seguente propriet: K > 0 N : n > = xn < K . In tal caso si dice che la successione {xn }+ diverge negativamente. Una successione che sia o n=1 convergente o divergente positivamente o divergente negativamente si dice anche regolare. Una successione non regolare si dice anche oscillante. In alcuni casi, il comportamento al limite di una successione si pu stabilire semplicemente se si introducono i concetti di successione limitata superiormente/inferiormente e successione crescente/decrescente. Una successione {xn }+ si dice limitata n=1 superiormente se esiste una costante A R tale che xn A, n N. Una successione {xn }+ si dice n=1 invece limitata inferiormente se esiste una costante A R tale che xn A, n N. Una successione che sia limitata superiormente e inferiormente si dice limitata. Una successione si dice monotona se gode di una delle seguenti propriet1 : xn xn+1 , n N, in tal caso si dice che la successione crescente; xn xn+1 , n N, in tal caso si dice che la successione decrescente. A tal proposito sussistono le seguenti propriet: Propriet B.1 (propriet fondamentali delle successioni numeriche) (a) Ogni successione convergente limitata. (b) Ogni successione divergente positivamente limitata inferiormente e non limitata superiormente. Analogamente, ogni successione divergente negativamente limitata superiormente e non limitata inferiormente. (c) Ogni successione monotona regolare. Il concetto di limite si estende naturalmente al caso di una successione a valori complessi {zn }+ , n=1 con zn = xn + j yn . Infatti, se = + j un numero complesso, si dice che la successione {zn }+ n=1 convergente e si scrive
n+
lim zn =
se vericata la seguente propriet: > 0 N : n > = |zn | = (xn )2 + (yn )2 < .
In particolare, si noti che la successione {zn }+ innitesima, cio = 0, se e solo se innitesima n=1 la successione a valori reali {|zn |}+ . Inoltre, rileviamo esplicitamente che la successione {zn }+ n=1 n=1 ha per limite se e solo se le due successioni a termini reali {xn }+ e {yn }+ hanno per limite e n=1 n=1 , rispettivamente. Si dice che la successione a valori complessi {zn }+ diverge e si scrive n=1
n+
1 Se
lim zn = +
xn < xn+1 , n N, la successione si dice strettamente crescente; se xn > xn+1 , n N, la successione si dice strettamente decrescente.
447
se vericata la seguente propriet: K > 0 N : n > = |zn | =

2 xn + y2 > K . n
Anche in questo caso si noti che la successione {zn }+ divergente se e solo se divergente la n=1 successione a valori reali {|zn |}+ . Si noti che, a differenza delle successioni a valori reali, non si n=1 parla di divergenza positiva e negativa per le successioni a valori complessi.
B.1.2 Serie monolatere
Sia {xn }+ una successione a valori reali. Posto S1 = x1 , S2 = x1 + x2 , . . . , Sn = x1 + x2 + + xn , la n=1 successione a valori reali {Sn }+ si chiama serie (monolatera) di termine generale xn e si indica con n=1 il seguente simbolo:
+
n=1
xn = x1 + x2 + + xn + .
(B.1)
Per ogni n N, si dice che Sn la somma parziale n-esima della serie. Una serie si dice convergente, divergente positivamente, divergente negativamente, regolare, oscillante se tale la successione {Sn }+ . Il limite S di {Sn }+ , se esiste, si chiama somma della serie e si scrive n=1 n=1
+
n=1
xn = S .
Un risultato che fornisce una condizione necessaria per la convergenza di una serie il seguente: Propriet B.2 (condizione necessaria per la convergenza) Se la serie (B.1) convergente la successione {xn }+ innitesima. n=1 ben noto che in R vale la propriet commutativa della somma; in altri termini, dati n numeri reali, il valore della somma non si altera permutando gli addendi. E naturale chiedersi se tale propriet valga nel caso delle somme innite di numeri reali, ovvero nel caso delle serie. Si pu dimostrare che, in generale, la somma di una serie cambia se si permutano in modo del tutto arbitrario i termini della serie stessa. Un caso particolare rappresentato dalle serie assolutamente convergenti. Denizione B.1 (convergenza assoluta) La serie (B.1) si dice assolutamente convergente se convergente la serie considerando i valori assoluti della successione {xn }+ . n=1
+
n=1
|xn |
ottenuta
Si pu dimostrare che se una serie assolutamente convergente essa anche convergente. Inoltre, si ha che le serie assolutamente convergenti si caratterizzano come quelle serie convergenti la cui somma non varia se si permutano in modo arbitrario i suoi termini. Passiamo ora a considerare il caso delle successioni monolatere a valori complessi. Sia {zn }+ , n=1 con zn = xn + j yn , una successione a termini complessi. Posto S1 = z1 , S2 = z1 + z2 , . . . , Sn = z1 + z2 +
448
+ zn , la successione a valori complessi {Sn }+ si chiama serie (monolatera) di termine generale zn n=1 e si indica con il seguente simbolo:
+
n=1
z n = z1 + z2 + . . . + zn + . . . .
(B.2)
Tale serie si dice convergente se la sua somma un numero complesso, si dice divergente se la sua somma innita. Si noti che a differenza delle serie a valori reali non si parla in questo caso di divergenza positiva e negativa. Consideriamo ora le due serie a valori reali:
+
n=1
xn
n=1
yn ,

(B.3)
le cui successioni delle somme parziali indichiamo con {Sn }+ e {Sn }+ , rispettivamente. Poich n=1 n=1 risulta che Sn = Sn + j Sn , n N, risulta ovviamente che la serie (B.2) convergente se e solo se sono convergenti le due serie (B.3). Inoltre, quando ci accade, indicata con S la somma della serie di termine generale xn e con S la somma della serie di termine generale yn , la somma S della serie (B.2) pari a S = S + j S . Questo risulta mostra chiaramente che lo studio della convergenza di una serie a valori complessi si riconduce allo studio della convergenza di due serie a valori reali. Pertanto, le denizioni e le propriet enunciate per le serie a valori reali si estendono in maniera naturale alle serie a valori complessi.
B.1.3 Serie bilatere
Siano z0 , z1 , . . . , zn , . . . e z1 , z2 , . . . , zn , . . . due successioni a termini complessi2 . La successione (doppia) di somme:
h=m
zh
che presenta due indici, si dice serie bilatera e si indica con

+ h=
zh .
(B.4)
Se S un numero complesso, dire che la serie bilatera converge ad S signica che lim
n,m+
h=m
zh = S ,
con n ed m tendenti allinnito indipendentemente luno dallaltro. In altre parole, la serie (B.4) convergente e ha S come somma se > 0 N : n, m > = S
h=m
zh < .
Il teorema che segue riduce il problema della convergenza di una serie bilatera a quello della convergenza di serie monolatere.
2 Poich le denizioni e i risultati riguardanti le serie a valori reali si possono ottenere immediatamente particolarizzando
quelli relativi alle serie a valori complessi, nel seguito considereremo direttamente serie a valori complessi.
449
Teorema B.1 (convergenza di una serie bilatera) Condizione necessaria e sufciente afnch la (B.4) sia convergente che risultino convergenti le serie monolatere z0 + z1 + . . . + zn + . . . e z1 + z2 + . . . + zn + . . .. Quando ci accade, vale luguaglianza:
+ h=
zh =
h=0
zh + zh .
h=1
Si dice che la serie (B.4) assolutamente convergente se convergente la serie bilatera:

+ h=
|zh | .
Dal teor. B.1, si deduce che condizione necessaria e sufciente afnch la (B.4) sia assolutamente convergente che risultino assolutamente convergenti le serie monolatere z0 + z1 + . . . + zn + . . . e z1 + z2 + . . . + zn + . . .. Da ci, tenuto conto che lassoluta convergenza di una serie comporta la convergenza della medesima, si ha che ogni serie bilatera assolutamente convergente anche convergente. In questo testo faremo spesso ricorso a un diverso concetto di convergenza di una serie. Per ogni n N0 , la somma
h=n
zh
si chiama somma parziale n-esima simmetrica della serie bilatera. Si dice che la serie (B.4) simmetricamente convergente se la successione delle sue somme parziali simmetriche
h=n
zh
risulta convergente. Il limite di tale successione si dice allora la somma simmetrica della serie (B.4). Risulta evidente il seguente risultato: Teorema B.2 (convergenza simmetrica) La serie bilatera (B.4) simmetricamente convergente se e solo se convergente la serie monolatera: z0 + (zn + zn ) .
n=1 +
Se tale serie convergente, la sua somma coincide con la somma simmetrica della serie (B.4). Inoltre, si pu vericare che se la (B.4) convergente, essa anche simmetricamente convergente e la sua somma coincide con quella simmetrica. Il viceversa non vero in generale. Ad esempio, se consideriamo la successione 1 , per h > 0 , zh = 0 , per h = 0 , 1 , per h < 0 ,
immediato vericare che la serie di termine generale zh simmetricamente convergente e la sua somma simmetrica uguale a zero, ma la stessa serie non convergente.
450
B.1.4
Successioni sommabili
Sia 1 p < +. Una successione3 {xn }+ a valori complessi si dice sommabile con esponente p se n=1 la serie:
+
n=1
|xn | p
convergente. In particolare, se p = 1, la successione si dice sommabile (senza alcun riferimento a p); nel caso in cui p = 2, la successione si dice a quadrato sommabile. Linsieme delle successioni a valori complessi sommabili con esponente p usualmente indicato con p . Risulta evidente che C e {xn }+ p n=1 = { xn }+ p , n=1
cio, linsieme p chiuso rispetto alloperazione di moltiplicazione per una costante, volendo intendere con ci che, se {xn }+ sommabile con esponente p, la successione { xn }+ sommabile con n=1 n=1 lo stesso esponente. Inoltre, n N e {xn }+ , {yn }+ p , risultando che n=1 n=1 |xn + yn | p (|xn | + |yn |) p (2 max{|xn |, |yn |}) p 2 p (|xn | p + |yn | p ) e tenendo presente il criterio del confronto per le serie numeriche, si ha che {xn }+ , {yn }+ p n=1 n=1 = {xn + yn }+ p , n=1
cio, linsieme p chiuso rispetto alloperazione di somma, volendo intendere con ci che, se {xn }+ n=1 ed {yn }+ sono sommabili con esponente p, la successione {xn + yn }+ sommabile con lo stesso n=1 n=1 esponente. Un risultato importante il seguente: Teorema B.3 (relazione di inclusione) Se 1 p < q < +, si ha: p q . Questo teorema ci consente di affermare che se una successione sommabile (p = 1) allora essa anche a quadrato sommabile (p = 2). Il viceversa non vero in generale. Si osservi che se la successione {xn }+ sommabile allora la serie (B.1) assolutamente convergente per denizione. In n=1 base alla prop. B.2, la successione {xn }+ sommabile solo se n=1
n+
lim |xn | = 0 .
Tale condizione non tuttavia sufciente per la sommabilit, in quanto il vericarsi di questultima dipende in maniera cruciale dalla rapidit con cui la successione {|xn |}+ tende a zero al crescere n=1 di n (ovvero dallordine di innitesimo). A tale proposito, una condizione sufciente frequentemente utilizzata per vericare se una successione risulta sommabile rappresentata dal seguente teorema: Teorema B.4 (criterio di sommabilit per le successioni monolatere) Sia {xn }+ una successione a valori complessi: se per n + la successione innitesima n=1 come 1/n , con > 1, allora {xn }+ sommabile; viceversa, se per n + la successione n=1 innitesima come 1/n , con 1, allora {xn }+ non sommabile. n=1
che la convergenza di una serie bilatera si riconduce a quella di due serie monolatere, per semplicit, considereremo solo successioni monolatere.
3 Dato
B.2 Funzioni complesse di una variabile reale
451
Nel caso di una successione bilatera, il precedente criterio di sommabilit si modica come segue: Teorema B.5 (criterio di sommabilit per le successioni bilatere) Sia {zh }+ una successione a valori complessi: se per |h| + la successione innitesima h= come 1/|h| , con > 1, allora {zh }+ sommabile; viceversa, se per |h| + la successione h= innitesima come 1/|h| , con 1, allora {zh }+ non sommabile. h=

Lo scopo di questa sezione quello di richiamare alcuni risultati notevoli legati alle nozioni di continuit, derivabilit, integrabilit e sommabilit di una funzione. Per brevit, si far riferimento direttamente alle funzioni a valori complessi di una variabile reale; tutti i risultati presentati si particolarizzano senza alcuna difcolt al caso di funzioni a valori reali.
B.2.1 Continuit e derivabilit
Sia f (x) = f1 (x) + j f2 (x) una funzione complessa denita per x A R. La funzione f (x) si dice continua in x = x0 A se > 0 > 0 : x A ]x0 , x0 + [ = | f (x) f (x0 )| = e si scrive sinteticamente
xx0
[ f1 (x) f1 (x0 )]2 + [ f2 (x) f2 (x0 )]2 <
lim f (x) = f (x0 ) .
In tal caso, il punto x0 si dice essere un punto di continuit di f (x). Si osservi che il valore di una funzione in un punto di continuit non pu essere innito. Se la funzione f (x) continua in ogni punto di A si dice che f (x) continua in A. Circa le funzioni continue sussistono le seguenti propriet: Propriet B.3 (propriet delle funzioni continue) (a) La somma, la differenza e il prodotto di un numero nito qualsiasi di funzioni continue ancora una funzione continua. (b) Il quoziente di due funzioni continue una funzione continua in ogni punto in cui il denominatore non nullo. (c) Una funzione composta di funzioni continue anchessa una funzione continua. Un punto x0 che non un punto di continuit della funzione f (x) si dice un suo punto di discontinuit. Se x0 un punto di discontinuit della funzione f (x), il valore della funzione in tal punto indeterminato. In tal caso, un ruolo importante giocano il limite destro e il limite sinistro della funzione in tal punto. Si dice che la funzione f (x) ammette in x0 limite destro se > 0 > 0 : x A ]x0 , x0 + [ = e si scrive sinteticamente
+ xx0
| f (x) f (x0 )| <
+ lim f (x) = f (x0 ) .
452
Analogamente, si dice che la funzione f (x) ammette in x0 limite sinistro se > 0 > 0 : x A ]x0 , x0 [ = e si scrive sinteticamente
xx0
| f (x) f (x0 )| <
lim f (x) = f (x0 ) .
+ Risulta evidentemente che x0 un punto di continuit per la funzione f (x) se e solo se f (x0 ) = + f (x0 ). In alcuni casi, pu accadere che, sebbene f (x0 ) = f (x0 ), il valore della funzione in x0 non sia determinato. In tal caso, si dice che x0 un punto di discontinuit eliminabile, in quanto si pu porre + f (x0 ) = f (x0 ) = f (x0 ) ed avere cos una funzione continua in x0 . Ad esempio, la funzione a valori reali seno cardinale
f (x) =
sin(x) x
continua per in tutti i punti dellasse reale, eccetto che per x = 0 dove non denita. Tuttavia, in virt del limite notevole sin(x) = 1, x0 x lim si pu porre f (0) = 1 eliminando la discontinuit: la funzione cos denita sar continua per ogni x + + R. Se i valori f (x0 ) e f (x0 ) sono niti, ma f (x0 ) = f (x0 ), si dice allora che la funzione f (x) ha nel + punto x0 una discontinuit di prima specie o, il che lo stesso, un salto nito s(x0 ) = f (x0 ) f (x0 ). Sia f (x) = f1 (x) + j f2 (x) una funzione complessa denita per x A R, per x0 A costruiamo il rapporto incrementale f (x) f (x0 ) . x x0 Se tale rapporto ha un limite nito per x x0 , si dice che la funzione f (x) derivabile in x0 e si pone
xx0
lim
d f (x) f (x0 ) = f (x0 ) = f (x) x x0 dx
.
x=x0
Il numero f (x0 ) si chiama derivata della funzione f (x) nel punto x0 . Sussiste il seguente risultato: Teorema B.6 (derivata di una funzione complessa) Condizione necessaria e sufciente afnch la funzione a valori complessi f (x) sia derivabile in x0 che tali siano le funzioni a valori reali f1 (x) e f2 (x). Quando ci accade risulta che
f (x0 ) = f1 (x0 ) + j f2 (x0 ) .
Il seguente teorema invece chiarisce quali sono le relazioni tra derivabilit e continuit di una funzione: Teorema B.7 (relazione tra derivabilit e continuit) Se la funzione f (x) derivabile in x0 , allora f (x) continua in x0 .
453
Questo risultato evidenzia che la continuit una condizione necessaria ma non sufciente per la derivabilit. In altre parole, se una funzione continua in un dato punto non detto che la funzione sia anche derivabile in quel punto. Se la funzione f (x) denita in un intervallo chiuso [a, b], si dice che f (x) derivabile in a oppure, dualmente, derivabile in b, se esiste nito il limite
xa+
lim
f (x) f (a) = f (a+ ) o, dualmente, xa
xb
lim
f (x) f (b) = f (b ) . xb
Il primo si chiama derivata destra di f (x) nel punto a, il secondo si chiama derivata sinsitra di f (x) nel punto b.
B.2.2 Integrazione
Cominciamo col dare il concetto di primitiva di una funzione complessa. Sia f (x) = f1 (x) + j f2 (x) una funzione complessa denita nellintervallo (a, b), si chiama primitiva di f (x) ogni funzione (x) = 1 (x) + j 2 (x), denita in (a, b), ivi derivabile e tale che:
(x) = f (x) ,
x (a, b) .
Risulta evidente che (x) una primitiva di f (x) se e solo se 1 (x) e 2 (x) sono primitive di f1 (x) e f2 (x), rispettivamente. altres evidente che se (x) una primitiva di f (x), tutte e solo le primitive di f (x) sono le funzioni del tipo (x) + z, con z C. Il caso pi semplice da trattare quello in cui la funzione f (x) continua nellintervallo compatto (chiuso e limitato) [a, b]. In tal caso, si pone per denizione:
b b b
f (x)dx =
a a
f1 (x)dx + j
f2 (x)dx .
Inoltre, in tal caso, se (x) una primitiva di f (x) si ha:

b a
f (x)dx = (b) (a) .
La funzione f (x) pu non essere continua in uno o entrambi i punti estremi dellintervallo (a, b). Se la funzione discontinua nel punto b (supposto nito) o, dualmente, nel punto a (supposto nito), si dice che f (x) integrabile in (a, b) se esiste ed nito il limite:
x xb a b
lim
f (t)dt
o, dualmente,
xa x
lim
f (t)dt .
Quando ci accade si pone per denizione:

b x b b
f (x)dx = lim
a
xb a
f (t)dt
o, dualmente,
a
f (x)dx = lim
xa x
f (t)dt .
Se invece la funzione f (x) discontinua sia in a che in b, si dice che f (x) integrabile in (a, b) se per ogni c ]a, b[ la funzione f (x) risulta integrabile in entrambi gli intervalli (a, c) e (c, b). In tal caso, si pone per denizione:
b c b
f (x)dx =
a a
f (x)dx +
c
f (x)dx .
Pi in generale, la funzione f (x) pu presentare uno o pi punti di discontinuit interni allintervallo (a, b). In questo caso, la denizione di integrabilit della funzione f (x) richiede qualche attenzione. A tal proposito diamo la seguente denizione:
454
Denizione B.2 (funzione generalmente continua) La funzione f (x) = f1 (x) + j f2 (x), denita in A, si dice generalmente continua nellintervallo X A se esiste una parte D di X vuota o nita, in modo che siano rispettate le condizioni: (ii) se D = , ogni punto di D di discontinuit per f (x). Se X illimitato, si dice che f (x) generalmente continua in X se essa generalmente continua in ogni intervallo compatto contenuto in X. Si pu dimostrare che, nel caso in cui X illimitato, linsieme D se non vuoto o nito, risulta necessariamente numerabile. Siamo ora in grado di denire lintegrabilit di f (x) in (a, b) anche quando vi sono punti di discontinuit interni allintervallo (a, b). Sia f (x) una funzione complessa generalmente continua nellintervallo (a, b), con a e b niti. Supponiamo che i punti interni ad (a, b) di discontinuit per f (x) siano un numero nito, diciamoli x1 < x2 < < xn1 , e poniamo x0 = a ed xn = b. Si dice che f (x) integrabile in (a, b) se essa risulta integrabile in (xi , xi+1 ), i {0, 1, . . . , n 1}. In tal caso, si pone per denizione:
b n1
(i) la funzione f (x) continua in X D;
f (x)dx =
a
i=0 xi
xi+1
f (x)dx .
In altre parole, la presenza di un numero nito di discontinuit interne allintervallo (a, b) non signicativa ai ni del calcolo dellintegrale di f (x) su tale intervallo. A questo punto, lecito chiedersi cosa succede se si considera lintegrabilit su tutto lasse reale. Prima per, vediamo come si denisce lintegrabilit su semirette del tipo [a, +[ oppure, dualmente, ] , a]. Sia f (x) una funzione complessa generalmente continua nellintervallo [a, +[ o, dualmente, ] , a], ivi dotata di inniti punti di discontinuit, integrabile in ogni intervallo compatto del tipo [a, ] con > a o, dualmente, integrabile in ogni intervallo compatto del tipo [ , a] con < a. Si dice che f (x) integrabile in (a, +) o, dualmente, in (, a), se esiste ed nito il limite:
x x+ a a
lim
f (t)dt
o, dualmente,
x x
lim
f (t)dt .
In tal caso, si pone per denizione:

+ x a a
f (x)dx = lim
a
x+ a
f (t)dt
o, dualmente,
f (x)dx = lim
x x
f (t)dt .
Alla luce di queste denizioni, possiamo attribuire un signicato allintegrale di f (x) su tutto lasse reale. Sia f (x) una funzione complessa generalmente continua in R, ivi dotata di inniti punti di discontinuit, integrabile in ogni intervallo compatto. Si dice che f (x) integrabile in R se per ogni c R la funzione f (x) risulta integrabile in (, c) e in (c, +). In tal caso, si pone per denizione:
+ c +
f (x)dx =
f (x)dx +
c
f (x)dx .
Possiamo quindi affermare che la presenza di una innit numerabile di discontinuit non inuisce sul calcolo dellintegrale di f (x) su R. Un concetto importante che ricorre spesso nelle applicazioni quello di funzione sommabile. Sia f (x) = f1 (x) + j f2 (x) una funzione complessa generalmente continua in (a, b), si dice che f (x)
455
sommabile o assolutamente integrabile in (a, b) se la funzione reale | f (x)|, che generalmente continua in (a, b), risulta integrabile in (a, b). Sussistendo le disuguaglianze: | f1 (x)| | f (x)| | f1 (x)| + | f2 (x)| ,
| f2 (x)| | f (x)| | f1 (x)| + | f2 (x)| ,
e stante il criterio del confronto, si ha che la funzione f (x) sommabile in (a, b) se e solo se lo sono le funzioni f1 (x) ed f2 (x). Ne seguono le seguenti propriet: Propriet B.4 (propriet delle funzioni sommabili) (a) Se f (x) sommabile in (a, b), allora f (x) anche integrabile in (a, b). (b) Se f (x) sommabile in (a, b), risulta:
b a b
f (x)dx
| f (x)|dx .
Una funzione complessa generalmente continua nellintervallo (a, b), che sia integrabile ma non sommabile in (a, b) si dice semplicemente integrabile oppure integrabile in senso improprio in (a, b), ed il relativo integrale assume la denominazione di integrale improprio. Il punto che rimane da chiarire come si calcola un integrale improprio. Per fare ci, dobbiamo generalizzare la nozione di primitiva di una funzione. Denizione B.3 (primitiva generalizzata) Sia f (x) = f1 (x) + j f2 (x) una funzione complessa generalmente continua nellintervallo (a, b), si chiama primitiva generalizzata di f (x) ogni funzione complessa (x) = 1 (x) + j 2 (x) soddisfacente le seguenti condizioni: (i) la funzione (x) continua in (a, b); (ii) la funzione (x) derivabile in ogni punto x di (a, b) in cui f (x) continua e si ha:
(x) = f (x) .
In virt di questa denizione, possiamo richiamare il seguente risultato: Teorema B.8 (calcolo dellintegrale improprio) Sia f (x) una funzione complessa generalmente continua nellintervallo (a, b). Se f (x) integrabile in (a, b), detta (x) una primitiva generalizzata di f (x), si ha che (x) converge nei punti a e b, e risulta:
b a
f (x)dx = lim (x) lim (x) .

xb xa
Unosservazione importante circa lintegrabilit di f (x) su R la seguente. In virt di quanto sopra richiamato, se f (x) una funzione generalmente continua in R e ivi integrabile, esistono e sono niti i limiti:
0
lim
f (x)dx
+ 0
lim
f (x)dx ,
456
e lintegrale di f (x) su R dato da

+ 0
f (x)dx = lim
f (x)dx + lim
+ 0
f (x)dx .
In questo caso, e tendono a e +, rispettivamente, indipendentemente luno dallaltro. Ci detto, consideriamo adesso il seguente integrale:
+
lim
f (x)dx ,
dove le ipotesi su f (x) sono che essa sia generalmente continua in R e integrabile in ogni intervallo compatto. Tale integrale quando esiste ed nito prende il nome di valor principale di Cauchy di f (x) esteso ad R e la funzione f (x) si dice integrabile nel senso del valor principale. immediato vericare che se f (x) integrabile in R, allora
+
0
lim
f (x)dx = lim
f (x)dx + lim
+ 0
f (x)dx .
In altre parole, se f (x) integrabile in senso improprio su R allora essa integrabile anche nel senso del valor principale e i due integrali forniscono lo stesso risultato. Viceversa, se la funzione f (x) integrabile nel senso del valor principale, non detto che f (x) sia integrabile in senso improprio su R. Ad esempio, si consideri la seguente funzione f (x) = sign(x) =
1, se x 0 ; 1 , se x < 0 .
immediato vericare che tale funzione non integrabile su R in senso improprio. Il suo integrale a valor principale invece esiste ed dato da:
+
0
lim
f (x)dx = lim
f (x)dx +
0
f (x)dx = 0 .
B.2.3
Sommabilit
Sia 1 p < +. La funzione complessa f (x), denita in A, si dice sommabile con esponente p su X se la funzione reale | f (x)| p sommabile su X, cio esiste ed nito lintegrale
X
| f (x)| p dx .
In particolare, se p = 1, la funzione si dice sommabile (senza alcun riferimento a p); nel caso in cui p = 2, la funzione si dice a quadrato sommabile. Linsieme delle funzioni a valori complessi sommabili con esponente p usualmente indicato con L p (X). Risulta evidente che C e f (x) L p (X) =
f (x) L p (X) ,
cio, linsieme L p (X) chiuso rispetto alloperazione di moltiplicazione per una costante, volendo intendere con ci che, se f (x) sommabile con esponente p, la funzione f (x) sommabile con lo stesso esponente. Inoltre, f (x), g(x) L p (X), poich risulta che | f (x) + g(x)| p 2 p (| f (x)| p + |g(x)| p ) ,
457
si ha che f (x), g(x) L p (X) = f (x) + g(x) L p (X) ,
cio, linsieme L p (X) chiuso rispetto alloperazione di somma, volendo intendere con ci che, se f (x) ed g(x) sono sommabili con esponente p, la funzione f (x) + g(x) sommabile con lo stesso esponente. Circa la sommabilit (p = 1) di una funzione, similmente a quanto fatto per le successioni, sussiste il seguente criterio: Teorema B.9 (criterio di sommabilit per le funzioni) Sia f (x) una funzione generalmente continua in R e integrabile in ogni intervallo compatto: se per |x| + la funzione tende a zero come 1/|x| , con > 1, allora f (x) sommabile; viceversa, se per |x| + la funzione tende a zero come 1/|x| , con 1, allora f (x) non sommabile. In sintesi, una funzione risulta sommabile se allinnito risulta innitesima di ordine maggiore ad 1; in caso contrario, risulta non sommabile. Una differenza importante rispetto alle successioni riguarda le relazioni di inclusione tra gli insiemi L p (X) e L q (X), con p = q. A tal proposito, sussiste il seguente risultato: Teorema B.10 (relazione di inclusione) Sia 1 p < q < +. Se X ha misura nita, si ha: L q (X) L p (X) . importante osservare che se X ha misura innita, non c alcuna relazione di inclusione tra gli insiemi L p (X) e L q (X). Questo aspetto chiarito nellesempio seguente, con riferimento agli spazi L 1 (R) ed L 2 (R).
Esempio B.1 (relazioni tra segnali sommabili e a quadrato sommabile) La funzione 1 f (x) = 1 + x2 appartiene a L 2 (R), in quanto | f (x)|2 continua in R ed innitesima del secondo ordine nei punti . Tuttavia, tale funzione non appartiene a L 1 (R), in quanto f (x) = | f (x)| continua in R ed innitesima del primo ordine nei punti . Viceversa, la funzione f (x) = ex |x|
2
appartiene a L 1 (R), in quanto f (x) = | f (x)| continua in R {0}, innita di ordine 1/2 nel punto zero ed innitesima di ordine , per ogni > 0, nei punti . Tuttavia, tale funzione non appartiene a L 2 (R), in quanto | f (x)|2 continua in R {0} ed innita del primo ordine nel punto zero.
458
Appendice C
Propriet matematiche della convoluzione
La somma di convoluzione e lintegrale di convoluzione giocano un ruolo molto importante nella

teoria dei sistemi LTI a tempo discreto e a tempo continuo, rispettivamente. In questa appendice sono brevemente richiamati alcuni risultati notevoli circa lesistenza e la convergenza dellintegrale di convoluzione e della somma di convoluzione.
C.1 Integrale di convoluzione

Sia S un sistema TC LTI con risposta impulsiva h(t). Luscita y(t) di tale sistema in risposta al segnale di ingresso x(t) si ottiene risolvendo uno dei due seguenti integrali di convoluzione:
+
y(t) =
x( ) h(t ) d =
h( ) x(t ) d .
(C.1)
Tali integrali non sono sempre deniti e, qualora lo siano, non detto che y(t) assuma valori niti per ogni t R. Lintegrale di convoluzione1 gode di alcune propriet interessanti. La prima propriet riguarda la convergenza dellintegrale di convoluzione. A tale proposito, osserviamo che, se la risposta impulsiva una funzione limitata, cio |h(t)| Kh , per ogni t R e con Kh R+ , la funzione integranda ammette la maggiorazione: |x( ) h(t )| = |x( )| |h(t )| Kh |x( )| . In aggiunta, se il segnale di ingresso sommabile su R, cio
+
|x( )| d = Ix ,
con Ix R+ ,
Tutte le considerazioni fatte per tale integrale si applicano anche al secondo integrale, la cui funzione integranda h( ) x(t ), scambiando semplicemente i ruoli tra segnale di ingresso e risposta impulsiva.
1 Nel seguito faremo riferimento al primo integrale nella (C.1) la cui funzione integranda x( ) h(t ).
460
la funzione di due variabili x( ) h(t ) ammette come maggiorante la funzione non negativa e integrabile |x( )|, per ogni t R. In virt del criterio di Cauchy circa la convergenza uniforme degli integrali, possiamo quindi dire che lintegrale (C.1) convergente e converge uniformemente rispetto a t R. Inoltre, poich
+
|y(t)| =
x( ) h(t ) d
|x( )| |h(t )| d Kh
|x( )| d ,
(C.2)
segue che |y(t)| Ky = Kh Ix , per ogni t R, ovvero il segnale y(t) limitato. Possiamo quindi enunciare la seguente propriet: Propriet C.1 (convergenza dellintegrale di convoluzione) Se il segnale di ingresso x(t) [la risposta impulsiva h(t)] sommabile e la risposta impulsiva h(t) [il segnale di ingresso x(t)] una funzione limitata, allora lintegrale di convoluzione (C.1) converge uniformemente rispetto a t R e, quindi, il segnale di uscita y(t) limitato. Supponiamo ora che entrambe le funzioni x(t) e h(t) coinvolte nella convoluzione siano sommabili su R e, conseguentemente, ivi integrabili (cfr. B.2.2). Consideriamo la seguente funzione di due variabili:
( ,t) = x( ) h(t ) ,
denita in R2 . Notiamo che
+
y(t) =
x( )h(t )d =
( ,t)d .
Nellipotesi in cui x(t) e h(t) siano sommabili su R, mediante semplici passaggi ed un cambio di variabile nellintegrale in dt, risulta che:
+ +
| ( ,t)|dt d = = = =
+ + +
|x( )||h(t )|dt d

+ +
|x( )| |x( )|
|h(t )|dt d |h(u)|du d

+
|x( )|d
|h(u)|du < + ,
(C.3)
quindi, invocando il teorema di Tonelli,2 possiamo affermare che la funzione ( ,t) sommabile su R2 . Invocando il teorema di Fubini,3 in conseguenza della sommabilit su R2 della funzione ( ,t),
2 Siano U e V due sottoinsiemi misurabili di R e f (u, v) una funzione misurabile su U V , il teorema di Tonelli consente di affermare che se
| f (u, v)| dv du < + ,
allora f (u, v) sommabile su U V . 3 Siano U e V due sottoinsiemi misurabili di R e f (u, v) una funzione denita quasi ovunque su U V e ivi misurabile, in base al teorema di Fubini si pu affermare che, se la funzione f (u, v) sommabile su U V , allora risulta che
U V
f (u, v) dv du =
UV
f (u, v) du dv =
f (u, v) du dv .
C.2 Somma di convoluzione
461
segue che, nellintegrale doppio della funzione ( ,t), lordine di integrazione rispetto a t e inessenziale, per cui:
+ + + +
y(t)dt = = =
( ,t)d dt =
+ +
( ,t)dt d
+
(C.4) (C.5) (C.6)
x( )h(t )dt d =
+
x( )
h(t )dt d
x( )d
h(u)du ,
da cui si evince che il segnale di uscita y(t) anchesso integrabile su tutto lasse reale e il risultato dellintegrazione dato dal prodotto dellintegrale del segnale di ingresso x(t) e dellintegrale della risposta impulsiva h(t). Poich anche la funzione | ( ,t)| sommabile su R2 , possibile applicare ancora il teorema di Fubini per scambiare lordine di integrazione nellintegrale doppio della funzione | ( ,t)|. Si ha allora, con semplici passaggi ed un cambiamento di variabile nellintegrale in dt:
+ + +
|y(t)|dt = = =
+ +
+ +
( ,t)d dt
| ( ,t)|d dt =
+ + +
| ( ,t)|dt d
+
|x( )h(t )|dt d =

+
|x( )|
|h(t )|dt d (C.7)
|x( )|d
|h(u)|du < + ,
il che prova che y(t) sommabile su R. Riassumendo, possiamo enunciare la seguente propriet: Propriet C.2 (sommabilit e area della convoluzione TC) Se il segnale di ingresso x(t) e la risposta impulsiva h(t) sono funzioni sommabili su R, allora il segnale di uscita y(t) anchesso una funzione sommabile (ed integrabile) su R, e si ha
+ + +
y(t) dt =
x(t) dt

h(t) dt
(C.8)
La (C.8) pu essere riletta dicendo che, se x(t) e h(t) sono sommabili su R, larea Ay del segnale di uscita y(t) data dal prodotto dellarea Ax del segnale di ingresso e di quella Ah della risposta impulsiva, ossia Ay = Ax Ah .
C.2 Somma di convoluzione

Sia S un sistema TD LTI con risposta impulsiva h(n). Luscita y(n) di tale sistema in risposta al segnale di ingresso x(n) si ottiene risolvendo una delle due seguenti somme di convoluzione:
+
y(n) =
k=
x(k) h(n k) =
k=
h(k) x(n k) .
(C.9)
Tali somme, essendo in effetti delle serie, non sono sempre denite e, qualora lo siano, non detto che il segnale risultante y(n) assuma valori niti per ogni n Z.
462
La somma di convoluzione4 gode di alcune propriet interessanti, che sono le controparti di quelle gi discusse per lintegrale di convoluzione. La prima propriet riguarda la convergenza della somma di convoluzione. A tale proposito, osserviamo che, se la risposta impulsiva una successione limitata, cio |h(n)| Kh , per ogni n Z e con Kh R+ , ed il segnale di ingresso sommabile, cio
+ k=
|x(k)| = Ix ,
con Ix R+ ,
segue che, per ogni n Z,

+
|y(n)| =
k=
x(k) h(n k)
k=
|x(k)| |h(n k)| Kh
k=
|x(k)| Ky = Kh Ix ,
(C.10)
ovvero il segnale di uscita y(n) limitato. Possiamo quindi enunciare la seguente propriet: Propriet C.3 (convergenza della somma di convoluzione) Se il segnale di ingresso x(n) [la risposta impulsiva h(n)] sommabile e la risposta impulsiva h(n) [il segnale di ingresso x(n)] una successione limitata, allora la somma di convoluzione (C.9) convergente per ogni n Z e, quindi, il segnale di uscita y(n) limitato. Supponiamo ora che entrambi le successioni x(n) e h(n) coinvolte nella convoluzione siano sommabili, ragionando analogamente a quanto fatto nel caso TC,5 si pu dimostrare il seguente risultato: Propriet C.4 (sommabilit della convoluzione TD) Se il segnale di ingresso x(n) e la risposta impulsiva h(n) sono successioni sommabili, allora il segnale di uscita y(n) anchesso una successione sommabile e si ha:
+ n=
y(n) =
n=
x(n)
n=
h(n)
(C.11)
In altre parole, la (C.11) pu essere riletta dicendo che, se x(n) e h(n) sono sommabili, larea Ay del segnale di uscita y(n) data dal prodotto dellarea Ax del segnale di ingresso e di quella Ah della risposta impulsiva, ossia Ay = Ax Ah .
seguito faremo riferimento alla prima somma nella (C.9) il cui termine generale x(k) h(n k). Tutte le considerazioni fatte per tale integrale si applicano anche alla seconda somma, il cui termine generale h(k) x(n k), scambiando semplicemente i ruoli tra segnale di ingresso e risposta impulsiva. 5 I teoremi di Tonelli e Fubini (note 2 e 3) si possono applicare anche nel caso TD, assumendo che f (u, v) abbia un andamento costante a tratti sia rispetto ad u che a v, ovvero, f (u, v) = a(, m) per u (, + 1) U e v (m, m + 1) V , con , m Z; in tal caso, gli integrali che compaiono negli enunciati dei teoremi diventano somme di successioni.
4 Nel
Appendice D
Invertibilit di un sistema
n questa appendice discusso con maggiore dettaglio il concetto di invertibilit di un sistema. Poich un sistema matematicamente descritto da una trasformazione o operatore, il concetto di invertibilit di un sistema strettamente legato a quello di invertibilit di un operatore [11]. In particolare, sono discussi alcuni esempi che evidenziano come linvertibilit di un sistema sia una propriet non elementare, il cui studio richiede unappropriata formalizzazione matematica, nella quale giocano un ruolo fondamentale gli insiemi I e U dei segnali di ingresso e di uscita del sistema.
D.1 Invertibilit di un sistema

Prima di studiare linvertibilit di un sistema LTI, richiamiamo brevemente il modello matematico di sistema e la denizione di invertibilit di un sistema, al ne di discutere alcuni esempi interessanti. Un sistema SISO TC o TD un modello matematico che descrive la relazione tra un segnale di ingresso x() ed un segnale di uscita y(). Tale modello matematico descritto da una trasformazione: S : I U, (D.1)
che istituisce una relazione tra linsieme dei segnali di ingresso I e linsieme dei segnali di uscita U. Se i segnali appartenenti agli insiemi I e U sono TD, allora il sistema TD; viceversa, se i segnali appartenenti agli insiemi I e U sono TC, allora il sistema TC. In questa appendice, invece delle notazione complete (3.2) e (3.3) per le relazioni i-u dei sistemi, si utilizzer la notazione semplicata: y() = S[x()] . Ricordiamo che (cfr. def. 3.8) il sistema (D.1) si dice invertibile se, comunque si ssi un segnale di uscita y() U, esiste un unico segnale di ingresso x() I tale che S [x()] = y() . (D.2) Se il sistema invertibile, allora si pu far corrispondere ad ogni segnale y() U lunico segnale x() I che soddisfa la (D.2). Il sistema S1 : U I ,
464
che realizza questa corrispondenza si dice il sistema inverso del sistema S. Da un punto di vista sistemistico, la cascata di S e S1 (nellordine) realizza la trasformazione identica, nel senso che S1 {S[x()]} = x() , S{S1 [y()]} = y() , per ogni segnale di ingresso x() I . per ogni segnale y() U .
Si pu vericare che, se S1 il sistema inverso di S, allora anche il sistema S1 invertibile e si ha:
Si osservi che, oltre alla trasformazione S, la natura degli insiemi I ed U gioca un ruolo fondamentale nello studio dellinvertinilit di un sistema. Questo aspetto chiarito dai seguenti esempi.
Esempio D.1 (invertibilit dellintegratore TC) Studiamo linvertibilit del sistema Sint : Iint Uint , il cui legame i-u dato da:
t
y(t) =
x(u) du ,
(D.3)
che rappresenta un integratore TC (cfr. es. 3.1). Afnch abbia senso studiare linvertibilit di tale sistema, linsieme Iint dei segnali di ingresso deve essere costituito da tutti i segnali {x(u)}uR che risultano integrabili sulla semiretta (,t), t R. A seguito di questa restrizione, ad esempio, il segnale costante x(u) = a, con a C {0}, non pu appartenere allinsieme Iint . Linsieme Uint costituito da tutti i segnali che si possono scrivere nella forma y(t) = X(t) X(), dove X(t) una primitiva di x(t) Iint . interessante osservare che, detto y1 (t) luscita del sistema corrispondente al segnale di ingresso x1 (t) Iint , non esiste alcun segnale x2 (t) Iint , diverso dal segnale x1 (t), la cui corrispondente uscita y2 (t) differisce da y1 (t) per una costante non nulla, cio tale per cui y2 (t) = y1 (t) + c, con c R {0}. La prova di questa propriet si pu ottenere ragionando per assurdo. Siano x1 (t), x2 (t) Iint due segnali diversi, ossia x1 (t) = x2 (t), le cui corrispondenti uscite siano legate, per ogni t R, dalla relazione:
t t t
y2 (t) y1 (t) = c
x2 (u) du
x1 (u) du = c
[x2 (u) x1 (u)] du = c ,
da cui derivando ambo i membri dellultima relazione, si ottiene x2 (t) x1 (t) = 0, per ogni t R, il che viola lipotesi che x1 (t) = x2 (t). Lintegratore TC un sistema invertibile. A tale proposito, sufciente osservare che, derivando ambo i membri della (D.3), si ha: d y(t) = x(t) , dt da cui si evince che lintegratore un sistema invertibile e, in aggiunta, che il suo sistema inverso il sistema che opera la derivata prima del segnale di ingresso: S1 : y(t) Uint int d y(t) Iint . dt
A sua volta, questultimo sistema invertibile ed il suo sistema inverso lintegratore TC. Si faccia bene attenzione che ci non vuol dire che il derivatore sia in generale un sistema invertibile. Infatti, se consideriamo il sistema: S : y(t) U d y(t) I , dt
per il quale non sussiste alcuna restrizione sui segnali appartenenti ad U, si ottiene un sistema non invertibile. Infatti, due segnali appartenenti ad U che differiscono per una costante, ad esempio y1 (t) ed y2 (t) = y1 (t) + c, con c R {0}, hanno la stessa derivata e quindi generano in uscita lo stesso segnale; pertanto, il sistema S non pu essere invertibile. Ci non accade invece per il sistema S1 in quanto non esistono nellinsieme Uint int due segnali che differiscono per una costante.
D.1 Invertibilit di un sistema
465
Esempio D.2 (invertibilit dellaccumulatore o integratore TD) Studiamo linvertibilit del sistema Sacc : Iacc Uacc , il cui legame i-u dato da: y(n) =
k=
x(k) ,
detto accumulatore o integratore TD (cfr. es. 3.2). Afnch abbia senso studiare linvertibilit di tale sistema, linsieme Iacc dei segnali di ingresso deve essere costituito da tutte le successioni {x(k)}kZ la cui somma parziale per k n risulta nita, n Z. A seguito di questa restrizione, ad esempio, il segnale costante x(k) = a, con a C {0}, non pu appartenere allinsieme Iacc . Per quanto riguarda linsieme Uacc interessante osservare che, detta y1 (n) luscita del sistema corrispondente al segnale di ingresso x1 (n) Iacc , non esiste alcun segnale x2 (n) Iacc , diverso dal segnale x1 (n), la cui corrispondente uscita y2 (n) differisce da y1 (n) per una costante non nulla, cio tale per cui y2 (n) = y1 (n) + c, con c R {0}. La prova di questa propriet si pu ottenere ragionando per assurdo. Siano x1 (n), x2 (n) Iacc due segnali diversi, ossia x1 (n) = x2 (n), le cui corrispondenti uscite sia legate, per ogni n Z, dalla relazione: y2 (n) y1 (n) = c
k=
x2 (k)
k=
x1 (k) = c
k=
[x2 (k) x1 (k)] = c .
(D.4)
Poich lultima relazione deve valere per ogni n Z, deve quindi valere anche che:
n1 k=
[x2 (k) x1 (k)] = c ,
(D.5)
da cui sottraendo membro a membro la (D.5) e la terza relazione nella (D.4), si ottiene x2 (n) x1 (n) = 0, per ogni n Z, il che viola lipotesi che x1 (n) = x2 (n). Laccumulatore un sistema invertibile. A tal ne, osserviamo che la relazione i-u dellaccumulatore si pu scrivere anche in forma ricorsiva: y(n) = y(n 1) + x(n) , per cui si ricava univocamente la relazione inversa: x(n) = y(n) y(n 1) , sulla base della quale si pu affermare che laccumulatore un sistema invertibile e, in aggiunta, che il suo sistema inverso il sistema che opera la differenza prima causale: S1 : y(n) Uacc 1 [y(n)] Iacc . acc Tale sistema invertibile ed il suo sistema inverso laccumulatore. Si faccia bene attenzione che ci non vuol dire che il sistema che opera la differenza prima sia in generale un sistema invertibile. Infatti, se consideriamo il sistema: S : y(n) U 1 [y(n)] I , dove non sussiste alcuna restrizione sui segnali appartenenti ad U e I, si ottiene un sistema non invertibile. Infatti, due segnali che differiscono per una costante, ad esempio y1 (n) ed y2 (n) = y1 (n) + c, con c R {0}, generano la stessa sequenza: x1 (n) = y1 (n) y1 (n 1) , x2 (n) = y2 (n) y2 (n 1) = [y1 (n) + c] [y1 (n 1) + c] = y1 (n) y1 (n 1) = x1 (n) , per cui il sistema S non pu essere invertibile. Ci non accade invece per il sistema S1 in quanto non esistono acc nellinsieme Uacc due segnali che differiscono per una costante.
466
Esempio D.3 (invertibilit del decimatore e dellespansore) Si verica facilmente che la cascata di un espansore e di un decimatore con M = L, nellordine, realizza la trasformazione identica. Infatti, il sistema espansore Sesp : Iesp Uesp caratterizzato dal legame i-u: y(n) = x n = L n , se n multiplo di L ; L 0, altrimenti , x
da cui si evince che non esiste alcuna restrizione sui segnali di ingresso, mentre linsieme Uesp costituito da segnali y(n) che assumono valore nullo in tutti gli istanti di tempo n che non sono multipli di L. Se consideriamo il sistema: S1 : y(n) Uesp y(nL) Iesp , esp otteniamo che S1 {Sesp [x(n)]} = x esp nL = x(n) . L
Pertanto, lespansore Sesp invertibile ed il suo sistema inverso S1 un decimatore che opera sui segnali apparesp tenenti allinsieme Uesp . A sua volta, anche il sistema S1 invertibile ed il suo sistema inverso un espansore. esp Si faccia bene attenzione che ci non vuol dire che un decimatore sia in generale un sistema invertibile. Infatti, se consideriamo il sistema S : y(n) U y(nM) I , per il quale non sussiste alcuna restrizione sui segnali appartenenti ad U, si ottiene un sistema non invertibile, in quanto loperazione di decimazione comporta inevitabilmente la perdita di alcuni campioni del segnale di ingresso che non possono essere recuperati da nessun sistema posto in serie a valle del decimatore. Per il sistema S1 ci non accade in quanto esso un decimatore operante sui segnali appartenenti allinsieme Uesp , esp i quali assumono valore nullo negli istanti di tempo che non sono multipli di L = M, per cui tali campioni non sono importanti per la ricostruzione esatta dellandamento del segnale.
D.2 Invertibilit di un sistema LTI

Un sistema S lineare se soddisfa il principio di sovrapposizione (cfr. prop. 3.3): S[1 x1 () + 2 x2 ()] = 1 y1 () + 2 y2 () , 1 , 2 C , (D.6)
dove luguaglianza sussiste per ogni coppia di segnali di ingresso x1 (), x2 () I, le cui corrispondenti uscite siano y1 () = S[x1 ()] e y2 () = S[x2 ()]. Supponiamo che, oltre ad essere lineare, il sistema S sia anche invertibile e sia S1 il suo sistema inverso. In tal caso, a partire dalla (D.6) e dalla denizione di sistema inverso segue che: S1 {S[1 x1 () + 2 x2 ()]} = 1 x1 () + 2 x2 () = S1 [1 y1 () + 2 y2 ()] . Per denizione di sistema inverso segue anche che: S1 [y1 ()] = x1 () e S1 [y2 ()] = x2 () , da cui moltiplicando queste due uguaglianze per 1 e 2 , rispettivamente, e sommando, si ottiene: (D.7)
1 S1 [y1 ()] + 2 S1 [y2 ()] = 1 x1 () + 2 x2 () .
(D.8)
467
Confrontando le (D.6) e (D.8), possiamo quindi scrivere che: S1 [1 y1 () + 2 y2 ()] = 1 S1 [y1 ()] + 2 S1 [y2 ()] , dalla quale possiamo concludere che il sistema inverso S1 soddisfa anchesso al principio di sovrapposizione ed quindi, per denizione, un sistema lineare. In base a tali considerazioni, possiamo pertanto enunciare il seguente risultato: Propriet D.1 (linearit del sistema inverso) Dato un sistema S invertibile, se S lineare anche S1 lineare. La prop. D.1 mette in luce che se un sistema lineare ed invertibile, il corrispondente sistema inverso lineare. Cerchiamo di capire se un risultato analogo vale anche per la propriet di invarianza temporale. Per fare ci, soffermiamo lattenzione sul caso di sistemi TC. Si ricordi preliminarmente che, detta y(t) = S[x(t)] la risposta del sistema S allarbitrario segnale di ingresso x(t) I, il sistema TI se S[x(t t0 )] = y(t t0 ) , t0 R . (D.9)
Se il sistema S invertibile ed S1 il suo sistema inverso, risulta che S1 [y(t)] = x(t), per ogni y(t) U. Daltra parte, a partire dalla (D.9) e dalla denizione di sistema inverso segue che: S1 {S[x(t t0 )]} = x(t t0 ) = S1 [y(t t0 )] , (D.10)
da cui si evince che, se x(t) la risposta del sistema inverso al segnale di ingresso y(t), allora la risposta del sistema inverso al segnale di ingresso y(t t0 ) x(t t0 ). In altre parole, ad una traslazione temporale del segnale di ingresso il sistema inverso fa corrispondere una eguale traslazione temporale del segnale di uscita. Per denizione, il sistema S1 allora TI. Con ovvie modiche, possibile dimostrare che vale lo stesso risultato anche per i sistemi TD. Possiamo quindi concludere che vale la seguente propriet: Propriet D.2 (invarianza temporale del sistema inverso) Dato un sistema S invertibile, se S invariante temporalmente anche S1 invariante temporalmente. Mettendo insieme le prop. D.1 e D.2, possiamo quindi ottenere limportante risultato che che se un sistema LTI invertibile, allora il corrispondente sistema inverso anchesso LTI. Nei due esempi che seguono, utilizzando la prop. 4.7, studieremo linvertibilit di sistemi LTI.
Esempio D.4 (invertibilit dellintegratore TC in termini di risposta impulsiva) Riconsideriamo il sistema integratore TC (cfr. es. D.1), il cui legame i-u :
t
y(t) =
x(u) du .
(D.11)
Abbiamo gi mostrato che tale sistema TI (cfr. es. 3.18) e si pu facilmente vericare che tale sistema anche lineare, per cui lintegratore (D.11) un sistema LTI. La risposta impulsiva di tale sistema si pu ottenere osservando che la (D.11) si pu scrivere come una convoluzione:
t +
y(t) =
x(u) du =
x( ) u(t ) d ,
(D.12)
468
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(t ) = 0 per t < 0 e quindi per > t. Confrontando la (D.12) con la (4.12), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(t) = u(t) , ossia la risposta impulsiva del sistema integratore proprio il gradino unitario. Abbiamo visto nelles. D.1 che lintegratore TC un sistema invertibile e, in aggiunta, che il suo sistema inverso il sistema derivatore, il cui legame i-u dato da: y(t) = d x(t) . dt (D.13)
Si tratta di un sistema chiaramente lineare (loperatore di derivazione per sua natura lineare). Tale sistema anche TI, infatti, utilizzando la regola di derivazione delle funzioni composte immediato ottenere: d d x(t t0 ) = x(u) dt du d (t t0 ) = y(t t0 ) . dt
u=tt0
La risposta impulsiva del sistema derivatore si pu calcolare applicando la denizione di risposta impulsiva, ponendo x(t) = (t) nella (D.13), ottenendo cos: hinv (t) = d (t) . dt
Verichiamo che tale sistema effettivamente il sistema inverso dellintegratore TC. Per fare ci, in virt della prop. 4.7, dobbiamo vericare che hinv (t) h(t) = (t) . Si ha:
+ +
(D.14)
hinv (t) h(t) =
hinv ( ) h(t ) d =
d ( ) u(t ) d d
Invocando la prop. 2.2(f), la (2.9) e applicando nuovamente la regola di derivazione delle funzione composte, si ha:
+
d d ( ) u(t ) d = u(t ) d d = (t )
=0
=0
d u(s) ds
s=t
d (t ) d
=0
= (t) .
Pertanto, la (D.14) vericata e, quindi, il derivatore il sistema inverso dellintegratore TC.
Esempio D.5 (invertibilit dellintegratore TD o accumulatore in termini di risposta impulsiva) Si riconsideri lintegratore TD o accumulatore (cfr. es. D.2), avente relazione i-u: y(n) =
k=
x(k) .
(D.15)
Si pu facilmente vericare che lintegratore TD un sistema LTI. La risposta impulsiva di tale sistema si pu ottenere osservando che la (D.15) si pu scrivere come una convoluzione: y(n) =
k=
x(k) =
k=
x(k) u(n k) ,
(D.16)
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato il fatto che u(n k) = 0 per n k < 0 ovvero per k > n. Confrontando la (D.16) con la (4.7), si conclude che la risposta impulsiva del sistema : h(n) = u(n) ,
469
ossia la risposta impulsiva del sistema integratore TD proprio il gradino unitario. Si mostrato nelles. D.2 che laccumulatore un sistema invertibile e, in aggiunta, che il suo sistema inverso il sistema che opera la differenza prima causale, il cui legame i-u dato da: y(n) = 1 [x(n)] = x(n) x(n 1) . (D.17)
La risposta impulsiva di tale sistema si pu calcolare applicando la denizione di risposta impulsiva, ponendo x(n) = (n) nella (D.17), ottenendo cos: hinv (n) = (n) (n 1) . Verichiamo che tale sistema effettivamente il sistema inverso dellintegratore TD. Per fare ci, in virt della prop. 4.7, dobbiamo vericare che: hinv (n) h(n) = (n) . Per la verica di tale uguaglianza, osserviamo che, invocando la prop. 4.2(c) e 4.2(d), si ha: hinv (n) h(n) = [ (n) (n 1)] u(n) = u(n) u(n 1) = (n) . Pertanto, la (D.18) vericata e, quindi, il sistema che effettua la differenza prima causale il sistema inverso dellaccumulatore. (D.18)
470
Appendice E
Propriet della serie di Fourier
n questa Appendice sono riportate schematicamente le propriet pi importanti della serie di Fourier per segnali periodici TC e TD. Inoltre, con riferimento ai segnali periodici TC, brevemente discusso il problema della convergenza in media quadratica della serie di Fourier.
E.1 Serie di Fourier a TC

E.1.1 Denizioni
Sia x(t) un segnale periodico di periodo T0 = 1/ f0 R+ : x(t) Xk

+ FS
x(t) = Xk =
E.1.2
k=
Xk e j2 k f0t x(t) e j2 k f0t dt
1 T0
T0
Propriet
1. Linearit:
1 x(t) + 2 y(t) 1 Xk + 2 Yk ,
2. Simmetria: x(t) X k ,
FS x (t) Xk . FS FS x (t) X k ,
FS
1 , 2 C .
Nota: x(t) ed y(t) periodici dello stesso periodo T0 .
472
Nota: come conseguenza, un segnale pari ha coefcienti di Fourier pari (Xk = X k ), un segnale dispari ha coefcienti di Fourier dispari (Xk = X k ), un segnale reale ha coefcienti di Fourier hermitiani (Xk = X k ), un segnale reale e pari ha coefcienti di Fourier reali e pari, un segnale reale e dispari ha coefcienti di Fourier immaginari puri e dispari. 3. Traslazione nel tempo: y(t) = x(t t0 ) Yk = Xk e j2 k f0t0 ,
FS
t0 R .
Nota: una traslazione nel tempo non altera lo spettro di ampiezza del segnale. 4. Traslazione in frequenza: y(t) = x(t) e j2 k0 f0t Yk = Xkk0
FS
k0 Z .
5. Cambiamento di scala: y(t) = x(at) Yk = Xk ,

FS
a R+ .
Nota: x(t) periodico di periodo T0 , per cui y(t) = x(at) periodico di periodo T0 /a. Pertanto lo sviluppo di x(t) relativo al periodo T0 , mentre quello di y(t) = x(at) relativo al periodo T0 /a. Se a < 0, risulta che y(t) = x(at) = x(|a|t), per cui in base alla prop. 2, segue che Yk = X k . 6. Derivazione: y(t) = d FS x(t) Yk = ( j2 k f0 ) Xk . dt
7. Convoluzione periodica: z(t) = 1 T0 x( ) y(t ) d Zk = Xk Yk .

FS
T0
Nota: x(t) ed y(t) periodici dello stesso periodo T0 . Nella convoluzione periodica lintegrale esteso al periodo T0 . 8. Prodotto: z(t) = x(t) y(t) Zk = Xk Yk =
FS + =
X Yk .
Nota: x(t) ed y(t) periodici dello stesso periodo T0 . 9. Parseval: Px = 1 T0 |x(t)|2 dt =

+ k=
T0
|Xk |2 ,
Pxy =
1 T0
T0
x(t)y (t) dt =
+ k=
Xk Yk .
Nota: nella seconda, x(t) ed y(t) periodici dello stesso periodo T0 .
E.2 Serie di Fourier a TD (DFS)
473
E.2 Serie di Fourier a TD (DFS)

E.2.1 Denizione
Sia x(n) un segnale periodico di periodo N0 N, wN0 = e j2 /N0 : x(n) X(k) x(n) = X(k) = 1 N0 1 X(k) wkn N0 N0 k=0
N0 1 n=0 DFS
x(n) wkn N0
E.2.2
Propriet
1. Linearit:
1 x(n) + 2 y(n) 1 X(k) + 2 Y (k) ,
DFS
1 , 2 C .
Nota: x(n) ed y(n) periodici dello stesso periodo N0 . 2. Simmetria: x(n) X(k) = X(N0 k) ,
DFS DFS
x (n) X (k) .
x (n) X (k) = X (N0 k) ,

DFS
Nota: come conseguenza, un segnale pari ha DFS pari [X(k) = X(k) = X(N0 k)], un segnale dispari ha DFS dispari [X(k) = X(k) = X(N0 k)], un segnale reale ha DFS hermitiana [X (k) = X(k) = X(N0 k)], un segnale reale e pari ha DFS reale e pari, un segnale reale e dispari ha DFS immaginaria pura e dispari. 3. Traslazione nel tempo:
kn y(n) = x(n n0 ) Y (k) = X(k) wN00 , DFS
n0 Z .
Nota: una traslazione nel tempo non altera lo spettro di ampiezza del segnale. 4. Traslazione in frequenza:
k y(n) = x(n) wN0 0 n Y (k) = X(k k0 ) , DFS
k0 Z .
5. Dualit: x(n) X(k) X(n) N0 x(k) Nota: la dualit non sussiste per la serie di Fourier a TC.
DFS DFS
474
6. Differenza prima: y(n) = x(n) x(n 1) Y (k) = (1 wk 0 ) X(k) . N 7. Convoluzione periodica: z(n) = x(m) y(n m) Z(k) = X(k)Y (k) .
DFS N0 DFS
Nota: x(n) ed y(n) periodici dello stesso periodo N0 . Nella convoluzione periodica la sommatoria estesa al periodo N0 . 8. Prodotto: z(n) = N0 x(n) y(n) Z(k) = X()Y (k ) .
DFS N0
Nota: x(n) ed y(n) periodici dello stesso periodo N0 . I coefcienti Z(k) sono il risultato della convoluzione periodica tra X(k) e Y (k). 9. Parseval: Px = 1 1 |x(n)|2 = N 2 N0 N0 0
|X(k)|2 ,
N0
Pxy =
1 1 x(n)y (n) = N 2 N0 N0 0
X(k)Y (k) .
N0
Nota: nella seconda, x(n) ed y(n) periodici dello stesso periodo N0 .
E.3 Convergenza in media quadratica della serie di Fourier

La serie di Fourier per segnali TC, essendo il risultato della combinazione lineare di un numero innito di fasori, pu risultare non convergente. Tale problema non sussiste invece per la DFS, in quanto un qualunque segnale TD periodico, con periodo N0 , si pu esprimere esattamente come combinazione lineare di N0 fasori. Nel 5.2.1, si discussa la convergenza uniforme e puntuale della serie di Fourier di un segnale TC periodico con periodo T0 , fornendo alcune condizioni per questi tipi di convergenza. In questo paragrafo, discuteremo invece il problema della convergenza in media quadratica della serie di Fourier a TC, che pone condizioni meno restrittive (soddisfatte da tutti i segnali di interesse ingegneristico) sulla famiglia dei segnali periodici rappresentabili in serie di Fourier. Il punto di partenza per lo studio della convergenza della serie di Fourier affrontato nel 5.2.1 riconducibile allo studio della convergenza della somma parziale M-esima (5.16) della serie di funzioni (5.15), al limite per M +. Si noti che nella (5.16) i coefcienti della combinazione lineare sono quelli di Fourier deniti dalla equazione di analisi (5.11). Qui affronteremo in partenza un problema pi generale, considerando la seguente somma parziale M-esima: xM (t) =
k=M
k e j2 k f0t ,
con M N ,
(E.1)
dove, a differenza della (5.16), i coefcienti k C della combinazione lineare sono dei parametri da determinare. Pi precisamente, il nostro obiettivo quello di trovare una risposta ai seguenti quesiti: (i) per un ssato M (nito), qual la scelta migliore dei coefcienti k , ovvero la scelta tale da garantire che xM (t) sia una versione il pi fedele possibile del segnale x(t)?
475
(ii) se x(t) un segnale a quadrato sommabile sul periodo T0 , che non verica tutte le condizioni di Dirichlet1 (cfr. teor. 5.2), il segnale xM (t) pu convergere in qualche modo ad x(t), per M +? Se il segnale x(t) non soddisfa tutte le condizioni di Dirichlet, allora pu succedere che la somma parziale (5.16) non converga puntualmente al segnale x(t); questo signica che, per M +, il segnale limM xM (t) pu differire dal segnale di partenza x(t) in corrispondenza di uno o pi valori di t (al limite, per tutti i valori di t). Tuttavia, adoperando denizioni meno restrittive di uguaglianza, possibile ancora individuare una similitudine tra i segnali xM (t) e x(t). In effetti, mentre due numeri a e b sono uguali se e solo se la loro differenza |a b| nulla, la differenza tra due funzioni si pu valutare in diversi modi, non tutti equivalenti tra loro. Nel nostro caso, poich entrambi i segnali x(t) e xM (t) sono periodici di periodo T0 , possiamo soffermare lattenzione su un arbitrario periodo T0 . Un modo per poter misurare globalmente la differenza tra i due segnali x(t) e xM (t) quello di denire il cosiddetto scarto quadratico medio, normalizzato al periodo: Pe (M) =
1 T0
T0
|xM (t) x(t)|2 dt ,
(E.2)
che nullo solo se x(t) uguale ad xM (t) quasi ovunque sul periodo T0 , altrimenti una quantit positiva, il cui valore un indicatore della differenza tra xM (t) ed x(t). Dal punto di vista sico, essendo i due segnali xM (t) ed x(t) entrambi periodici con periodo T0 , la loro differenza eM (t) = xM (t) x(t) ancora un segnale periodico dello stesso periodo; pertanto, lo scarto quadratico medio rappresenta (cfr. 2.6.1) la potenza del segnale periodico eM (t), ovvero dellerrore che si commette approssimando il segnale x(t) con la somma parziale M-esima xM (t).2 Siamo ora in grado di dare una risposta al quesito (i). Supponiamo dora in avanti che x(t) sia un segnale di potenza (cfr. 2.6.1), con potenza nita Px = 1 T0
T0
|x(t)|2 dt < + . 1 T0 1 T0
Sviluppando il modulo al quadrato che compare nella (E.2), si giunge alla seguente forma: Pe (M) = 1 T0
T0
|x(t)|2 dt 2 Re
T0
x(t) xM (t) dt +
T0
|xM (t)|2 dt ,
da cui sostituendo lespressione (E.1) di xM (t) si ottiene: M 1 1 2 j2 k f0 t dt |x(t)| dt 2 Re x(t) e Pe (M) = k=M k T0 T0 T0 T0
Xk
k=M h=M
k h
1 T0
e j2 (kh) f0t dt
(kh)
T0
=
1 Se
1 T0
T0
|x(t)|2 dt 2 Re
k=M
k Xk +
k=M
|k |2 ,
(E.3)
il segnale x(t) a quadrato sommabile sul periodo T0 , esso sommabile su T0 (cfr. teor. B.10) e verica quindi la prima condizione (d1) di Dirichlet; tuttavia, il segnale x(t) pu non soddisfare le condizioni (d2) e (d3) ma essere a quadrato sommabile. 2 Si noti che lo scarto quadratico medio P (M) si pu calcolare non solo per i segnali x(t) continui, ma anche per quelli e discontinui, come pure per i segnali non limitati sul periodo T0 , a patto che lintegrale che compare nella denizione (E.2) esista nito.
476
dove nellultimo passaggio abbiamo sfruttato lortogonalit dei fasori xk (t) = e j2 k f0t [si veda la (5.4)]. Sommando e sottraendo al secondo membro della (E.3) il termine semplice manipolazione algebrica, che: Pe (M) = 1 T0 |x(t)|2 dt
k=M
|Xk |2 , si ottiene, dopo qualche
T0
k=M
|Xk |2 +
k=M
|k Xk |2 = Px Px (M) +
k=M
|k Xk |2 , (E.4)
dove Px (M) (cfr. 5.4.3) la potenza del segnale xM (t) ottenuto troncando la serie di Fourier. Come ovvio, per un ssato valore di M, lo scarto quadratico medio Pe (M) dipende dai valori dei coefcienti k utilizzati per combinare linearmente i fasori nella (E.1). Alla luce di questo risultato, il quesito (i) si pu riformulare pi precisamente come segue: qual il valore dei coefcienti k che minimizza lo scarto quadratico medio tra x(t) e xM (t)? La risposta a tale quesito si ottiene immediatamente dalla (E.4) osservando che il primo e il secondo addendo non dipendono dai coefcienti k ; lunico addendo che dipende da k il terzo, che assume solo valori non negativi. Pertanto, visto come funzione dei coefcienti k , lo scarto quadratico medio Pe (M) assume il suo valore minimo quando il terzo addendo nella (E.4) nullo, il che avviene se e solo se:
k = Xk =
1 T0
T0
x(t) e j2 k f0t dt .
Notiamo che la scelta ottima (a minimo scarto quadratico medio per ogni ssato M) dei coefcienti k data proprio dallequazione di analisi (5.11) della serie di Fourier. In altre parole, la somma parziale M-esima (5.16) la migliore approssimazione del segnale x(t), utilizzando come misura lo scarto quadratico medio (E.2). Per k = Xk , la (E.4) diventa semplicemente: Pe (M) = Px Px (M) , dalla quale, osservato che per denizione Pe (M) 0, si ottiene: Px (M) Px (E.5)
k=M
|Xk |2
1 T0
T0
|x(t)|2 dt ,
per ogni M N ,
che prende il nome di disuguaglianza di Bessel.3 In virt di tale osservazione, possiamo dire che se x(t) un segnale di potenza (0 < Px < +), i coefcienti di Fourier Xk risultano essere una successione a quadrato sommabile (appartenente ad 2 ), cio:
+ k=
|Xk |2 < + .
Passiamo ora a considerare il secondo quesito (ii), dando la seguente denizione: si dice che la serie di Fourier (5.15) converge in media quadratica al segnale x(t) se
M+
3 La
lim Pe (M) = 0 ,
Px (M) Px
(E.6)
gi stato
(E.5) pu evidentemente essere riscritta come Pe (M) = Px (1 M ), dove il coefciente M = denito nel 5.4.3, e la disuguaglianza di Bessel stabilisce che M 1.
477
ovvero se lo scarto quadratico tra i segnali xM (t) ed x(t) tende a zero al divergere di M. Valutando la (E.5) al limite, si ottiene che la serie di Fourier converge in media quadratica al segnale x(t) se e solo se:
+ M+
lim Pe (M) = lim [Px Px (M)] = 0

M
Px = lim Px (M) =
M
k=
|Xk |2 ,
ovvero se e solo se sussiste luguaglianza di Parseval (cfr. prop. 5.4). Riassumendo quando detto nora possiamo enunciare la seguente propriet: Propriet E.1 (convergenza in media quadratica della serie di Fourier) FS Sia x(t) Xk un segnale TC periodico di periodo T0 , a quadrato sommabile sul periodo T0 . La serie di Fourier (5.10) converge in media quadratica al segnale x(t), nel senso che lim x(t)
M+ T0
k=M
Xk e j2 k f0t dt = 0 ,
se e solo se sussiste luguaglianza di Parseval, cio Px = 1 T0 |x(t)|2 dt =

+ k=
T0
|Xk |2 .
Si pu dimostrare [11] che per ogni segnale a quadrato sommabile sul periodo T0 si verica luguaglianza di Parseval e, quindi, qualunque sia il segnale x(t) L 2 [(a, a + T0 )], con a R, la serie di Fourier ad esso associata convergente in media quadratica. Osserviamo inne che, se la serie di Fourier converge uniformemente al segnale x(t), allora essa convergente anche in media quadratica allo stesso segnale. La verica di questa propriet si ottiene facilmente ricordando che, se la serie di Fourier converge uniformemente al segnale x(t), per ogni > 0 si pu trovare un N N tale che in ogni punto t R e per tutti i valori di M > N sia vericata la disuguaglianza: |xM (t) x(t)| < e, di conseguenza, si ha: Pe (M) = 1 T0 |xM (t) x(t)|2 dt < 1 T0
2 dt = 2 ,
T0
T0
da cui discende la (E.6). Il viceversa non necessariamente vero: cio, la serie di Fourier pu convergere in media quadratica al segnale x(t) anche quando non converge uniformemente a x(t). In altri termini, la convergenza in media quadratica pi debole della convergenza uniforme. Per quanto riguarda la convergenza puntuale, si pu mostrare che la convergenza in media quadratica al segnale x(t) della serie di Fourier non implica in generale la convergenza puntuale. Inversamente, la serie di Fourier pu convergere puntualmente e, nel frattempo, non convergere in media quadratica.
478
Appendice F
Propriet della trasformata di Fourier
n questa Appendice sono riportate schematicamente le propriet pi importanti della trasformata di Fourier per segnali TC e TD. Inoltre, sono riportate alcune trasformate notevoli (TC e TD).
F.1 Trasformata di Fourier a TC

F.1.1 Denizioni
FT
x(t) X( f )
+
x(t) = X( f ) =
F.1.2
X( f ) e j2 f t d f x(t) e j2 f t dt
Propriet
FT
1. Linearit:
1 x(t) + 2 y(t) 1 X( f ) + 2 Y ( f ) ,
2. Valore nellorigine:
+ +
1 , 2 C .
X(0) =
x(t) dt ,
x(0) =
X( f ) d f .
Nota: vale se le quantit calcolate ad ambo i membri sono nite. 3. Dualit: x(t) X( f ) , X(t) x( f ) .
FT FT
480
4. Simmetria: x(t) X( f ) ,
FT FT
x (t) X ( f ) .
x (t) X ( f ) ,
FT
Nota: come conseguenza, un segnale pari ha spettro pari, un segnale dispari ha spettro dispari, un segnale reale ha spettro hermitiano, un segnale reale e pari ha spettro reale e pari, un segnale reale e dispari ha spettro immaginario puro e dispari. 5. Traslazione nel tempo: y(t) = x(t t0 ) Y ( f ) = X( f ) e j2 f t0 ,
FT
t0 R .
6. Traslazione in frequenza: y(t) = x(t) e j2 f0t Y ( f ) = X( f f0 ) ,

FT
f0 R .
7. Modulazione: y(t) = x(t) cos(2 f0t + 0 ) Y ( f ) = 8. Cambiamento di scala: y(t) = x(at) Y ( f ) = 9. Derivazione nel tempo: y(t) = dk FT x(t) Y ( f ) = ( j2 f )k X( f ) , dt k k N .
FT FT
1 1 j0 e X( f f0 ) + e j0 X( f + f0 ) , 2 2
f 0 , 0 R .
1 X |a|
f a
a R {0} .
10. Derivazione in frequenza: (t)k x(t) 11. Integrazione:

t FT
1 dk X( f ) , ( j2 )k d f k
k N .
y(t) =
x( ) d Y ( f ) =
+
FT
1 X( f ) X(0) ( f ) + . 2 j2 f
Nota: se X(0) = 12. Convoluzione:
x(t) dt = 0 si ha una versione semplicata (senza la parte impulsiva).
z(t) = x(t) y(t) =
x( ) y(t ) d Z( f ) = X( f )Y ( f ) .
FT
F.1 Trasformata di Fourier a TC
481
13. Prodotto: z(t) = x(t) y(t) Z( f ) = X( f ) Y ( f ) = 14. Parseval:

+ FS +
X( )Y ( f ) d .
Ex =
|x(t)|2 dt =
|X( f )|2 d f ,
Exy =
x(t) y (t)dt =
X( f )Y ( f ) d f .
Nota: x(t) e y(t) segnali di energia (a quadrato sommabile). 15. Replicazione/campionamento:

+
y(t) =
+
k=
x(t kT0 ) Y ( f ) =
FT
FT
1 + X T0 k= 1 + X T0 k=
k T0 f
k T0
f ,
k T0
T0 R+ ,
y(t) =
k=
x(kT0 ) (t kT0 ) Y ( f ) =
T0 R+ .
16. Formule di Poisson:

+ k= + k=
x(t kT0 ) =
j2 Tk t
0
1 + X T0 k= 1 + X T0 k=
k T0 f
j2 Tk t
0
T0 R+ T0 R+
(prima formula di Poisson) , (seconda formula di Poisson) .
x(kT0 )e
k T0
482
F.1.3
Trasformate notevoli
Segnale x(t)
Trasformata X( f ) 1
(t)
1 u(t) sgn(t) 1 t rect(t) (t) sinc(t) sinc (t) eat u(t), a R+ t eat u(t), a R+ ea|t| , a R+ e j2 f0 t cos(2 f0t + 0 ) sin(2 f0t + 0 )
+ k= 2
(f) 1 1 (f)+ 2 j2 f 1 j f
j sgn( f ) sinc( f ) sinc2 ( f ) rect( f ) ( f ) 1 a + j2 f 1 (a + j2 f )2 2a 2 + (2 f )2 a ( f f0 ) 1 1 j 0 e ( f f0 ) + e j0 ( f + f0 ) 2 2 1 j 0 1 e ( f f0 ) e j0 ( f + f0 ) 2j 2j k 1 + f T0 T0 k=
(t kT0 ), T0 R+
Nota: applicando la propriet di dualit possibile ottenere da ogni FT FT coppia x(t) X( f ) una nuova coppia X(t) x( f ) (le pi importanti sono comunque riportate per completezza).
F.2 Trasformata di Fourier a TD

F.2.1 Denizioni
x(n) X( )
1/2
FT
x(n) = X( ) =
1/2 + n=
X( ) e j2 n d
x(n) e j2 n
Nota: X( ) una funzione periodica di periodo 1.
483
F.2.2
Propriet
1. Linearit:
1 x(n) + 2 y(n) 1 X( ) + 2 Y ( ) ,
2. Valore nellorigine:
+
FT
1 , 2 C .
X(0) =
n=
1/2
x(n) ,
x(0) =
1/2
X( ) d .
Nota: vale se le quantit calcolate ad ambo i membri sono nite. 3. Simmetria: x(n) X( ) ,
FT FT
x (n) X ( ) .
x (n) X ( ) ,
FT
Nota: come conseguenza, un segnale pari ha spettro pari, un segnale dispari ha spettro dispari, un segnale reale ha spettro hermitiano, un segnale reale e pari ha spettro reale e pari, un segnale reale e dispari ha spettro immaginario puro e dispari. 4. Traslazione nel tempo: y(n) = x(n n0 ) Y ( ) = X( ) e j2 n0 ,
FT
n0 Z .
5. Traslazione in frequenza: y(n) = x(n) e j20 n Y ( ) = X( 0 ) ,

FT
0 R .
6. Modulazione: y(n) = x(n) cos(20 n + 0 ) Y ( ) = 7. Espansione: y(n) = x 8. Decimazione: y(n) = x(nM) Y ( ) = 9. Differenza: k [x(n)] = 1 {k1 [x(n)]} Y ( ) = 1 e j2
FT k FT FT
1 j0 1 e X( 0 ) + e j0 X( + 0 ) , 2 2
0 , 0 R .
n L
Y ( ) = X(L ) ,
FT
L N .
1 M1 X M k=0
k M
M N .
X( ) ,
k N .
484
10. Derivazione in frequenza: (n)k x(n) 11. Somma: y(n) =

FT
dk 1 X( ) , ( j2 )k d k
k N .
k= +
x(k) Y ( ) =
FT
1 X( ) . X(0) ( ) + 2 1 e j2
Nota: se X(0) = 12. Convoluzione:
n=
x(n) = 0 si ha una versione semplicata (senza la parte impulsiva).
z(n) = x(n) y(n) = 13. Prodotto:
k=
x(k) y(n k) Z( ) = X( )Y ( ) .
FT
z(n) = x(n) y(n) Z( ) = X( ) Y ( ) =
FT
1/2 1/2
X( )Y ( ) d .
Nota: nel dominio della frequenza si effettua la convoluzione periodica. 14. Parseval:
+
Ex =
n=
|x(n)|2 =
1/2 1/2
|X( )|2 d ,
Exy =
n=
x(n) y (n) =
1/2 1/2
X( )Y ( ) d .
Nota: x(n) e y(n) segnali di energia (a quadrato sommabile). 15. Replicazione/campionamento:

+
y(n) = y(n) =
k= + k=
x(n kN0 ) Y ( ) =
FT
FT
1 N0 1 X N0 k=0
k N0
k N0 ,
N0 N , N0 N .
x(kN0 ) (n kN0 ) Y ( ) =
1 N0 1 k X N0 N0 k=0
16. Formule di Poisson:

+ k= + k=
x(n kN0 ) =
k j2 N n 0
1 N0 1 X N0 k=0
k N0
k j2 N n 0
N0 N
(prima formula di Poisson) , (seconda formula di Poisson) .
x(kN0 )e
k 1 N0 1 X N0 N0 k=0
N0 N
485
F.2.3
Trasformate notevoli
Segnale x(n) Trasformata X( ) 1
(n)
1 u(n) sgn(n) RN (n) B2N (n) sinc(2c n), 0 < c <
1 2 1 2
sinc2 (2c n), 0 < c < an u(n), |a| < 1 (n + 1) an u(n), |a| < 1 a|n| , |a| < 1 e j20 n cos(20 n + 0 ) sin(20 n + 0 )
+ k=
( ) 1 1 ( ) + 2 1 e j2 2 1 e j2 DN ( ) 1 2 D ( ) e j2 N N 1 rep rect 2c 1 2c 1 rep1 2c 2c 1 1 a e j2 1 (1 a e j2 )2 1 a2 1 + a2 2a cos(2 )
(n kN0 ), N0 N
( 0 ) 1 j 0 1 e ( 0 ) + e j0 ( + 0 ) 2 2 1 1 j 0 e ( 0 ) e j0 ( + 0 ) 2j 2j k 1 N0 1 N0 N0 k=0
486
Bibliograa
Algebra lineare
[1] F.R. Gantmacher. The Theory of Matrices. Chelsea Publishing Company, New York, 1959. [2] R.A. Horn, C.R. Johnson. Matrix Analysis, Cambridge University Press, Cambridge, 1990.
Analisi matematica
[3] D. Greco. Complementi di analisi. Liguori, Napoli, 1967. [4] E.W. Weisstein. Landau Symbols. From MathWorldA Wolfram Web Resource. http:// mathworld.wolfram.com/LandauSymbols.html [5] E.W. Weisstein. Uniform Convergence. From MathWorldA Wolfram Web Resource. http: //mathworld.wolfram.com/UniformConvergence.html [6] E.W. Weisstein. Weierstrass M-Test. From MathWorldA Wolfram Web Resource. http: //mathworld.wolfram.com/WeierstrassM-Test.html [7] E.W. Weisstein. Bounded Variation. From MathWorldA Wolfram Web Resource. http:// mathworld.wolfram.com/BoundedVariation.html [8] E.W. Weisstein. Gibbs Phenomenon. From MathWorldA Wolfram Web Resource. http: //mathworld.wolfram.com/GibbsPhenomenon.html [9] J.W. Gibbs, Fouriers series, Nature 59 (1898) 200 and 59 (1899) 606; Collected Works, vol. 2, Longmans, Green and Co., 1931, pp. 258260. [10] H.S. Carslaw. Introduction to the theory of Fouriers series and integrals. Macmillan and Co., London, 1921. [11] A.N. Kolmogorov, S.V. Fomin. Elementi di teoria delle funzioni e di analisi funzionale. Edizioni Mir., Mosca, 1980. [12] L. Amerio. Analisi matematica (con elementi di analisi funzionale).. UTET, Torino, 1977, [13] A. Papoulis. The Fourier integral and its applications. McGraw-Hill, New York, 1962.
488
BIBLIOGRAFIA
Segnali a tempo discreto
[14] A.V. Oppenheim, R.W. Schafer, J.R. Buck. Discrete-time signal Processing (2nd ed.). PrenticeHall, Upper Saddle River, NJ, USA, 1999.
Vari
[15] G. Gelli. Probabilit ed informazione. http://www.diet.unina.it/giacinto. gelli/ [16] J.G. Proakis, Digital communications. McGraw-Hill, New York, 1989. [17] C. Corduneanu, Almost periodic functions. Chelsea Publishing Co./American Mathematical Society, New York, 1999.

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Giacinto Gelli e Francesco Verde

Segnali e sistemi: introduzione

1.1 Denizione di segnale

Segnali e sistemi: introduzione

f [x(n 1)] , f [x(n 1)]

1.1 Denizione di segnale

Voto 22 30 25 30 .... ....

Fig. 1.4. Il segnale in forma tabellare delles. 1.4.

Segnali e sistemi: introduzione

Fig. 1.6. Rappresentazione di un sistema mediante schema a blocchi.

Fig. 1.5. Schema elettrico di un partitore resistivo.

1.2 Denizione di sistema

1.2 Denizione di sistema

Fig. 1.8. Loperatore S associa ad ogni segnale x di I un segnale y di U.

Segnali e sistemi: introduzione

1.3 Segnali deterministici ed aleatori

x(t) 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1

1 0 0.2 0.4 t 0.6 0.8 1

1.3 Segnali deterministici ed aleatori

Segnali e sistemi: introduzione

1.4 Classicazione elementare dei segnali

1.4 Classicazione elementare dei segnali

Segnali e sistemi: introduzione

1.4 Classicazione elementare dei segnali

Segnali e sistemi: introduzione

1.4 Classicazione elementare dei segnali

Segnali e sistemi: introduzione

1.4.2 Propriet della variabile dipendente

1.4 Classicazione elementare dei segnali

Segnali e sistemi: introduzione

segnale ad ampiezza continua

segnale ad ampiezza discreta

1.4 Classicazione elementare dei segnali

segnali digitali (TD/AD)

segnali analogici (TC /AC) continuo tempo

segnali a TD/AC discreto

1.4.3 Segnali analogici e digitali

Segnali e sistemi: introduzione

uscita x(t) ingresso 2 (a) (a) sistema a TC y(t)

uscita x(n) ingresso 2 (b)

1.5 Classicazione elementare dei sistemi

1.5 Classicazione elementare dei sistemi

segnale campionato campion . quantizz .

Segnali e sistemi: introduzione

1.5 Classicazione elementare dei sistemi

registrazione masterizzatore analogico microfono

trasduttore ("puntina ") altoparlante riproduzione

Segnali e sistemi: introduzione

D/A altoparlante riproduzione

Segnali e sistemi: introduzione

Propriet dei segnali

2.1 Operazioni elementari sui segnali

Propriet dei segnali

In maniera simile alla somma, si denisce il prodotto di due segnali y() = x1 () x2 () .

2.1 Operazioni elementari sui segnali

Fig. 2.2. Schema a blocchi di un amplicatore/attenuatore.

Propriet dei segnali

t1+t0 y(t) = x(t-t0) t0 < 0 (c)

2.1 Operazioni elementari sui segnali

Propriet dei segnali

Fig. 2.6. Esempio di decomposizione di un segnale TC in parte pari e dispari.

2.1 Operazioni elementari sui segnali

t1/a y(t) = x(at)

Propriet dei segnali