PLC - Programmazione Prof.

Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

PROGRAMMAZIONE PLC Siemens s7-200

“In quel periodo mi occupavo di programmazione di macchine utensili. Furono i nostri colleghi disegnatori a dare forma
alla programmazione in logica a contatti. Anche il nome Ladder Logic lo diedero loro. In pratica si disegnavano su di un
grande foglio di carta tutti i contatti a relè dei quadri cablati. Tempo dopo venni a sapere che fummo i primi a trasferire la
tradizionale logica a relè di origine tedesca - opportunamente scalata e semplificata – in un ambito di programmazione
industriale vera e propria.”
Dick Morley, intervista a Automazione e Strumentazione, Aprile 2009
E’ considerato il padre del PLC.

ESEMPI0 Controllo marcia/arresto di un motore

Il motore si avvia appena premuto il pulsante S1, e si arresta appena
premuto il pulsante S2

Soluzione:
TABELLA DEI SIMBOLI
SIMBOLI INDIRIZZO COMMENTO
S0 I0.0 Pulsante di avvio motore

S1 I0.1 Pulsante di stop

Motore Q0.0

1
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Cablaggio
del PLC e
motore

NB: S1, S2 a riposo:

PLC legge 0
1
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Programma: STACK
VERSIONE 1 (Contatto di autoritenuta)
IL b0 I0.0
b1
LADDER
LD I0.0 b2

b0 I0.0 OR Q0.0
O Q0.0
b1

b2

AN I0.1
b0 [I0.0 OR Q0.0] AND NOT I0.1
b1
= Q0.0 b2

VERSIONE 2 (comando Set / Reset)

Network 1
b0 I0.0 NB: lo stack cresce verso
LD I0.0 il basso mediante lo
b1
S Q0.0 , 1 scorrimento dei valori che
b2
sono già presenti al suo
interno.
Network 2
b0 I0.1
Il nuovo dato è inserito in
LD I0.1 b1 I0.0 cima.
R Q0.0 , 1 b2

ESERCIZIO: Scrivere un software di controllo che permetta l’avvio di un motore in seguito alla contemporanea pressione di
due pulsanti S1 e S2 e l’accensione della relativa lampada di segnalazione. Il controllo deve arrestare il motore in seguito
all’attivazione del finecorsa B1 o del pulsante S3. 3
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AREE DI MEMORIA
IDENTIFICATORE Per CPU 224

OPERANDI
AREA DESCRIZIONE
(formato)

Registro di immagine È la memoria dove vengono scritti i valori degli ingressi digitali letti
Byte.bit
di processo degli I Byte, Word, Double Word
all’inizio del ciclo di scansione
ingressi ES: I0.1 IB3 IW8 ID10 (I0.0 → I15.7)

Registro di immagine Byte.bit È la memoria dove vengono trascritti i valori delle nuove uscite quali
risultanti dall’esecuzione del programma utente, prima di essere portati
di processo delle Q Byte, Word, Double Word
all’esterno
uscite ES: Q0.1 QB3 QW8 QD10 (Q0.0 → Q15.7)

È la memoria dove vengono memorizzati i risultati intermedi emersi

Memoria delle Byte.bit
variabili globali
V Byte, Word, Double Word
dall’esecuzione del programma utente
ES: V0.1 VB3 VW8 VD10 (V0.0 → V5119.7)

È la memoria dove si possono memorizzare stati intermedi

Byte.bit
Memoria dei merker M Byte, Word, Double Word
dell’esecuzione del programma utente
ES: M0.1 MB3 MW8 MD10 (M0.0 → M31.7)

È la memoria riservata ai temporizzatori. Questi generano intervalli di

Memoria dei Numero
temporizzatori
T temporizzatore
tempo con risoluzione di 1 ms, 10 ms o 100 ms
(T0 → T255)

Numero È la memoria riservata ai contatori. Questi possono essere di tre tipi:

Memoria dei contatori C contatore avanti, indietro, avanti/indietro (C0 → C255)

Memoria dei contatori Numero Conteggiano eventi veloci indipendenti dal ciclo di scansione della CPU
veloci
HC contatore (HC0 → HC5)

4
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IDENTIFICATORE

OPERANDI
AREA DESCRIZIONE
(formato)

Sono registri di lettura/scrittura che possono essere usati come

Memoria degli Numero
accumulatori AC accumulatore
memoria (es: passare parametri da e verso sottoprogrammi)
(AC0 → AC3)
I merker speciali consentono di scambiare informazioni tra la CPU e
Memoria dei merker Byte.bit
speciali SM Byte, Word, Double Word
il programma in esecuzione
ES: SM0.1 SMB3 SMW8 SMD10 (SM0.0 → SM549.7)
È una memoria simile alla V, ma con la differenza che quest’ultima è
Byte.bit globale, cioè accessibile da qualunque punto del programma utente
Memoria locale L Byte, Word, Double Word (anche da sottoprogrammi)
ES: L0.1 LB3 LW8 LD10 (L0.0 → L63.7)

È l’area di memoria dedicata alla conversione analogica – digitale

Ingressi analogici AI Word
ES: AIW2 (AIW0 → AIW62)

È l’area di memoria dedicata alla conversione digitale - analogica

Uscite analogici AQ Word
ES: QIW2 (AQW0 → AQW62)

I bit SCR o S servono ad organizzare il funzionamento o le fasi di

Area di memoria dei relè lavoro di un impianto in segmenti di programmi equivalenti,
Byte.bit
di controllo sequenziale S Byte, Word, Double Word permettono la segmentazione logica del programma di controllo
(SCR)
ES: S0.1 SB3 SW8 SD10 (S0.0 → S31.7)

5
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MEMORIA
Accesso ai dati dell’S7 - 200

Memoria Indirizzi Memoria Memoria

dei Byte

Byte (B)
Word (W) Double Word (D)

…
…
…

98 98 98
• 8 bit
Byte 99 VB99 • 16 bit Byte 99 VB99 • 32 bit Byte 99 VB99
• indirizzi sia 100 VW100 100 VD100
2 Byte

Byte 100 VB100 • indirizzi • indirizzi

dispari che Word

4 Byte
Byte 101 VB101 solo pari 101 solo pari Double 101
pari
102 VW102 Word 102
Byte 102 VB102
2 Byte

Word
103 VB103 103 103
Byte
104 104

…
104 VB104
…
…

6
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Indirizzamento formato Byte.bit : Idendificatore Byte . bit

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Indirizzamento formato Byte : Idendificatore TipoDato Indirizzo

8
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Numero del
Temporizzatore

TEMPORIZZATORI Ingresso che avvia la

temporizzazione
Tipo di
Temporizzatore

Fattore moltiplicativo
della base dei tempi

Il numero e il fattore moltiplicativo del temporizzatore dipendono dalla risoluzione (base dei tempi) di cui si ha
bisogno. Si hanno tre possibili risoluzioni: 1 m, 10 ms, 100 ms.
I temporizzatori sono 256. Attraverso il numero si indica la risoluzione.

Esempio: l’intervallo di 2 s può essere realizzato mediante temporizzatore da

• 1 ms con fattore moltiplicativo pari a 2000 NB: Se, per esempio, il T33 è utilizzato come
• 10 ms con fattore moltiplicativo pari a 200 TON, non può nello stesso programma essere
• 100 ms con fattore moltiplicativo pari a 20. utilizzato come TOF.

9
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Temporizzatore TON

Dal momento in cui l’ingresso IN è attivo T33

Network 1
comincia a scandire gli intervalli di 10 ms.
LD I0.0
Raggiunto il valore preimpostato (160 incrementi, TON T33 , 160
corrispondenti a un intervallo di 1.6 s), il
temporizzatore porta a 1 il Bit di temporizzazione. Network 2
LD T33
Il funzionamento del temporizzatore può essere
= Q0.0
meglio compreso attraverso i diagrammi temporali.

I0.0

Max fattore moltiplicativo 32 767

Valore preimpostato 1.6 s

( 160 )

T33
(Valore attuale)

T33 (Bit di temporizzazione)

Q0.0
10
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ESEMPI0: avviamento temporizzato di un motore

Descrizione: il motore elettrico deve essere avviato dopo 2.4 s dal momento in cui viene
premuto il pulsante S0. L’arresto avviene premendo il pulsante S1.

SIMBOLI INDIRIZZO COMMENTO Network 1

LD I0.0
Pulsante di avvio
S0 I0.0 O M0.0
motore (NA)
= M0.0
S1 I0.1 Pulsante di arresto
(NA)
Motore Q0.1 Network 2
LD M0.0
TON T37, 24
Premendo S0 si attiva il merker M0.0, il quale
resta attivo per il contatto di autoritenuta.
Network 3
L’attivazione del merker avvia la
LD T37
temporizzazione di T37, il quale raggiunto il
S Q0.1 , 1
valore preimpostato attiva il Bit di
temporizzazione T37. R M0.0 , 1

L’attivazione del Bit di temporizzazione pone in

Network 4
marcia il motore e disattiva il merker M0.0 (non
più necessario al valore alto). LD I0.1
R Q0.1 , 1
L’attivazione del pulsante S1 arresta il motore.

11
Altre versioni

12
PLC - Temporizzatori Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Temporizzatore TONR

Dal momento in cui l’ingresso I0.0 è attivo T1 comincia a

scandire gli intervalli di 10 ms. LD I0.0
TONR T1 , 200
Una disattivazione dell’ingresso congela la
temporizzazione scandita fino a quel momento. Essa LD T1
riparte appena l’ingresso si riattiva. = Q0.0
Raggiunto il valore preimpostato (200 incrementi,
corrispondenti a un intervallo di 2 s), il temporizzatore LD I0.1
porta a 1 il Bit di temporizzazione. R T1, 1

Tale Bit (e il valore attuale) è riportato a zero solo

mediante un comando di Reset (pulsante I0.1).

I0.0

Valore preimpostato t1 t2
(2 s)

T1 t1 + t2 = 2 s
(Valore attuale)

T1 (Bit di temporizzazione)
Q0.0

Reset
13
PLC - Temporizzatori Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

ESEMPI0 : controllo processo temporizzato

Descrizione: un motore elettrico aziona un utensile che deve operare per 1 min e 12 s.

L’avviamento del motore è comandato dal pulsante S1 (NA).

L’attivazione del sensore di temperatura B1 (NC) provoca l’arresto del motore. Alla disattivazione
di B1 il motore deve riavviarsi e l’utensile terminare il ciclo di lavoro.

Cablaggio
degli
ingressi

NB: B1 a riposo:
PLC legge 1

14
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Programma: TABELLA DEI SIMBOLI

SIMBOLI INDIRIZZO COMMENTO
S1 I0.0 Pulsante di avvio motore
(NA)
B1 I0.1 Sensore di temperatura
(NC)
Motore Q0.0

T5: temporizzatore da 100 ms

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PLC - Temporizzatori Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Temporizzatore TOF

Dal momento in cui l’ingresso IN è attivo T33

porta a 1 il Bit di temporizzazione.
LD I0.0
Il conteggio degli intervalli di 10 ms comincia col TOF T33 , 160
sopraggiungere di un fronte di discesa
sull’ingresso. Al raggiungimento del valore LD T33
preimpostato si = Q0.0
• resetta il Bit di temporizzazione
• blocca il conteggio degli intervalli di
tempo.
Una successiva riattivazione dell’ingresso
• resetta il temporizzatore
• riporta a 1 il Bit di temporizzazione.

I0.0

1.6 s
Valore preimpostato
(1.6 s)

T33
(Valore attuale)

T33 (Bit di
temporizzazione)
Q0.0
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PLC - Temporizzatori Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

ESEMPI0: arresto temporizzato di un motore

Descrizione: il motore elettrico deve avviarsi appena premuto il pulsante S0 e arrestarsi

dopo un intervallo di 3 s dal momento in cui è premuto il pulsante S1.

Soluzione: si sceglie un temporizzatore TOF con base dei tempi 100 ms (esempio:
T37). Il fattore moltiplicativo sarà pari a 30.

LD I0.0
S M0.0 , 1
SIMBOLI INDIRIZZO COMMENTO
LD M0.0
S0 I0.0 Pulsante di avvio motore
NA TOF T37, 30
S1 I0.1 Pulsante di arresto NC
LD T37
Motore Q0.0
= Q0.0

Premendo S0 si setta il merker M0.0, il quale, agendo LD I0.1

sull’ingresso di T37, porta bit T37 immediatamente a 1 R M0.0 , 1
e di conseguenza all’avvio del motore.
Premendo S1 si resetta M0.0. Ciò provoca un fronte di
discesa sull’ingresso di T37, il quale avvia la
temporizzazione; raggiunto il valore preimpostato si
resetta il bit di temporizzazione T37, e con ciò si
arresta il motore.

17
PLC - Confronto tra valori numerici Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Gli operandi del confronto possono essere:

CONFRONTO DI VALORI NUMERICI Tipo di operando Ladder IL
• Byte B B
• Numeri interi I W
• Numeri interi a 32 bit D D
• Numeri reali R R

LADDER IL

Il confronto corrisponde ad un contatto il cui stato Le istruzioni di Load, And, Or, se vere, pongono un 1 in
dipende da due valori numerici, con all’interno indicato cima allo stack (1° livello).
il tipo di confronto:
IN1

==B LDB= IN1, IN2

IN2

Esempi di istruzioni (operandi tipo byte):

NUMERI DOUBLE NUMERI
BYTE
INTERI WORD REALI AB= IN1, IN2
==B ==I ==D ==R OB= IN1, IN2
<>B <>I <>D <>R

>=B >=I >=D >=R

LDB>= IN1, IN2
<=B <=I <=D <=R
AB>= IN1, IN2
>B >I >D >R
OB>= IN1, IN2
<B <I <D <R
……….

18
PLC - Confronto tra valori numerici Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

ESEMPIO

Il temporizzatore T38 conta intervalli da 100 ms.

Quando il valore attuale raggiunge il valore di 40 il
contatto di confronto si chiude e si attiva l’uscita Q0.0.
Valore attuale
di T38

I0.0

STACK

Network 1 b0 I0.0
40
b1
LD I0.0
T38
b2
Valore attuale
TON T38 , 100

T38 >= 40
Network 2 b0 T38 >= 40

b1 I0.0
LDW>= T38, 40
b2
= Q0.0 In cima allo stack viene caricato il risultato del confronto.
19
PLC - Confronto tra valori numerici Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Applicazione: generazione di segnale intermittente

Descrizione:
Il pulsante I0.0 avvia l’intermittenza di 1 Hz, con duty
cycle del 50%.
Il pulsante I0.1 interrompe l’intermittenza.

20
PLC - Merker speciali Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Area di memoria dei merker speciali: il byte SM0

21
PLC - Merker speciali Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

ESEMPIO: Software di controllo che svolge le seguenti operazioni:

• conteggio di 6 eventi, raggiunto il limite
• attivazione di una segnalazione luminosa con frequenza di intermittenza pari a 1 Hz.
Prevedere la presenza di un pulsante di Start S0 e uno di Stop/Reset S1.

NB:
• in Ladder occorre un segmento aggiuntivo
• Segnalazione luminosa intermittente col bit SM0.5

22
PLC - Confronto tra valori numerici Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

ESEMPIO

Carica il valore
122 nel byte 0

NB: il codice operativo AB<= esegue

l’AND tra
• 1° livello dello stack e
• il risultato del confronto VB0 <= Vb1

I0.0

Diagramma
I0.1
temporale

VB0 0 122

VB1 0 234

NB: le istruzioni di confronto VB0 <= VB1

sono sempre eseguite,
indipendentemente dallo stato Q0.0
del flusso di corrente.
23
PLC - Contatori Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

CONTATORI

In Ladder i contatori sono rappresentati mediante box.

Per le operazioni di conteggio si dispone di tre tipi di contatori:

CTU: conta in avanti

CTD: conta indietro

CTUD: conta in avanti / indietro

I contatori contano le transizioni dal basso verso l’alto sui propri ingressi.
Il valore istantaneo scandito dal contatore rappresenta il valore attuale.
Un valore attuale che raggiunge il valore preimpostato (CTU, CTUD) o che si azzera (CTD) provoca un
cambiamento dello stato del Bit di conteggio.

I contatori sono 256 (da C0 a C255). Ciascun contatore può essere associato a qualunque dei tre tipi
appena descritti.

24
PLC - Contatori - CTU Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Contatore CTU Ingresso di

conteggio

Reset del
contatore

Valore di
preimpostazione
ESEMPIO

Ad ogni fronte di salita sull’ingresso CU il

contatore C0 incrementa il proprio valore
attuale di 1. Network 1
CU
Al raggiungimento del valore LD I0.0
preimpostato ( es: 4) viene attivato il Bit R
di conteggio, che resta tale anche per LD I0.1
PV
valori attuali superiori a quello
CTU C0 , 4
preimpostato (il conteggio si arresta se il
valore attuale raggiunge quello max di Network 2
32 767).
LD C0
NB: nell’esempio il Bit di conteggio = Q0.0
C0 attiva l’uscita Q0.0.
Il valore attuale è azzerato con attivazione
dell’ingresso R.

NB: un reset sempre attivo impedisce al valore attuale di incrementarsi al sopraggiungere di un fronte di salita su CU.
25
PLC - Contatori - CTU Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Diagramma temporale CTU

CU

5
4
3
2
1 1
Valore attuale C0
0 0

C0 (Bit di conteggio)
Q0.0

Il reset attivo impedisce

l’aggiornamento del valore
attuale
26
PLC - Contatori - CTD Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Contatore CTD
Ingresso di
conteggio indietro

Ingresso che forza

il valore attuale a
quello
ESEMPIO preimpostato

Valore di
preimpostazione

Con l’attivazione dell’ingresso LD si fa

Network 1
assumere il valore preimpostato (es: 4) al CD
valore attuale (e si resetta il Bit di conteggio). LD I0.0
Ad ogni fronte di salita sull’ingresso CD il LD
LD I0.1
contatore C0 decrementa il proprio valore PV
attuale di 1. CTD C0 , 6
+4 NB: un LD ancora attivo impedisce al Network 2
contatore di decrementare il valore
LD C0
attuale.
= Q0.0
Al raggiungimento dello zero da parte del
valore attuale viene attivato il Bit di conteggio
e il contatore si arresta.
NB: nell’esempio il Bit di conteggio C0
attiva l’uscita Q0.0.
27
PLC - Contatori - CTD Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Diagramma temporale CTD

CD

LD

4 4
3 3
2
1
Valore attuale C0
0

C0 (Bit di conteggio)
Q0.0

Il load attivo impedisce l’aggiornamento

del valore attuale

28
ESEMPIO Contatori CTU e CTD

Descrizione Progettare il controllo di un nastro trasportatore, azionato da motore, su cui viaggiano dei pezzi. Il ciclo comincia
premendo il pulsante S1 (NA), che aziona il nastro. Un finecorsa B1 (NA) segnala che il pezzo è giunto a destinazione. Dopo 10
conteggi il ciclo ha termine. Per la ripetizione del ciclo occorre premere nuovamente S1.

29
PLC - Contatori - CTUD Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Contatore CTUD

ESEMPIO

Inizialmente il contatore C0 ha valore attuale

nullo,
• al sopraggiungere di un fronte di salita Network 1
su CU incrementa il valore attuale CU
LD I0.0
• al sopraggiungere di un fronte di salita CD
su CD decrementa il valore attuale LD I0.1
R
NB: il valore attuale può assumere LD I0.2
anche valori negativi. PV
CTUD C0 , 4
Quando il valore attuale raggiunge il valore
preimpostato (es: 4) si attiva il Bit di conteggio Network 2
(che resta attivo finchè il valore attuale è >= a
LD C0
quello preimpostato).
= Q0.0
Il contatore viene resettato con l’attivazione
dell’ingresso R, che azzera il valore attuale e di
conseguenza il Bit di conteggio.

30
PLC - Contatori - CTUD Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

ESEMPIO

Progettare l’automazione di un parcheggio di 100 posti auto che svolga il seguente

controllo:
Parcheggio
• pulsanti di avvio del sistema S0 e Stop/Reset S1
• gestione di due pannelli di segnalazione: “Completo” (P1) , “Libero” (P2).

S3 S2 • pulsanti di auto in entrata S2 e auto in uscita S3, entrambi NA

P1
P2

SOLUZIONE

SIMBOLI INDIRIZZO COMMENTO

S0 I0.0 Pulsante di avvio NA

S1 I0.1 Pulsante di stop / reset NA

S2 I0.2 Auto in ingresso NA

S3 I0.3 Auto in uscita NA

P1 Q0.0 Panello “Completo”

P2 Q0.1 Pannello “Libero”

31
PLC - Contatori - CTUD Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

+100

32
PLC - Transizioni Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

TRANSIZIONI

TRANSIZIONE POSITIVA

LD I0.0 L’istruzione EU (Edge Up) NB: Un fronte di salita nel

rileva una variazione di stato contatto P determina
EU di I0.0:
l’emissione di un impulso
= Q0.0 • se da 0 a 1 (fronte positivo) che dura 1 ciclo di
pone 1 in cima allo stack
scansione.
• altrimenti pone 0.
Q0.0 attiva per un ciclo.

TRANSIZIONE NEGATIVA
L’istruzione ED (Edge Down) NB: Un fronte di discesa
LD I0.0 rileva una variazione di stato di nel contatto N determina
I0.0: l’emissione di un
ED
• se da 1 a 0 (fronte negativo) impulso che dura 1 ciclo
= Q0.0
pone 1 in cima allo stack di scansione.
• altrimenti pone 0.
Q0.0 attiva per un ciclo.

NB: Le transizioni positive e negative consistono in un cambiamento di stato del bit

di ingresso. Ciò implica l’impossibilità di rilevarle durante il primo ciclo di scansione.
33
PLC - Transizioni Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Versione 1 ESEMPIO Versione 2

In modo RUN le variazioni

dello stato di Q0.1 e Q0.2
sono troppo rapide per essere
visibili nello ‘stato del
programma’.

Le uscite S e R congelano
l’impulso in Q0.0 e
consentono di vedere la
variazione nella
visualizzazione ‘stato del
Network 1 programma’.
LD I0.0
EU
S Q0.0 , 1 I0.0
= Q0.1
Network 2
Q0.0
LD I0.0
ED
R Q0.0 , 1 Q0.1
Uscite attive solo per
= Q0.2
un ciclo di scansione
Q0.2

34
PLC - Variabili Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

APPROFONDIMENTO: Alternativa ai contatori

Facendo ricorso alle variabili e alle transizioni è possibile

evitare del tutto il ricorso ai contatori.

ESEMPIO: Soluzione con i contatori

35
PLC - Variabili Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

Soluzione con le variabili:

( ... scontinua) 36
PLC - Variabili Prof. Capuzzimati Mario - ITIS “Magistri Cumacini” - Como

( ... segue)

Il RESET agisce solo sui bit.

In alternativa: MOVB 0, VB0

37