NOTE PER IL CORSO DI

FISICA GENERALE I MODULO

Luca Vattuone
Leggi fisiche: relazioni tra grandezze
fisiche

Grandezze fisiche: fondamentali e

derivate

Sistemi di unità di misura:

differenti possibili scelte delle

grandezze fondamentali e definizione
delle corrispondenti unità di misura.
 Sistema internazionale di unità di
misura (S.I.)
metro, m
“The metre is the length of the path travelled by light in
vacuum during a time interval of 1/299 792 458 of a second”

chilogrammo, Kg
“The kilogram is the unit of mass; it is equal to the mass of
the international prototype of the kilogram.”

secondo, s
“The second is the duration of 9 192 631 770 periods of the
radiation corresponding to the transition between the two
hyperfine levels of the ground state of the caesium 133
atom.”
Dal sito ufficiale del BIPM http://www.bipm.org/en/measurement-units/
ampere, A
“The ampere is that constant current which, if maintained in two
straight parallel conductors of infinite length, of negligible circular
cross-section, and placed 1 m apart in vacuum, would produce
between these conductors a force equal to 2 x 10–7 newton per metre
of length.”
kelvin, K
“The kelvin, unit of thermodynamic temperature, is the fraction
1/273.16 of the thermodynamic temperature of the triple point of
water.”
mole, mol
“The mole is the amount of substance of a system which contains as
many elementary entities as there are atoms in 0.012 kilogram of
carbon 12.
When the mole is used, the elementary entities must be specified
and may be atoms, molecules, ions, electrons, other particles, or
specified groups of such particles.”
candela, cd

“The candela is the luminous intensity, in a given direction, of a

source that emits monochromatic radiation of frequency 540 x
1012 hertz and that has a radiant intensity in that direction of
1/683 watt per steradian.”

TUTTE LE ALTRE UNITA’ DEL S.I. POSSONO ESSERE OTTENUTE DA

TALI GRANDEZZE.

Il sito web del Bureau International des Poids et Mesures riporta

anche le modalità operative relative con cui realizzare le
definizioni sopra menzionate.
http://www.bipm.org/en/measurement-units/
Riporta inoltre le unità di misura di tutte le grandezze fisiche
derivate da quelle fondamentali e le corrispondenti unità di
misura.
Meccanica:

Cinematica: descrizione del moto

Dinamica: cause del moto

Cinematica
 Gandezze scalari e vettoriali
Grandezze scalari  Valore, unità di misura

Esempi:
Massa: 12.3 Kg
Temperatura: 300 K

Grandezze vettoriali  Modulo (valore & unità di misura)

Direzione
Verso
Esempi:
B
spostamento r
modulo: |r |= 2.5 m , A Direzione: lungo la retta
Verso: da A a B
 Somma e sottrazione di vettori
a+b

(Regola del parallelogrammo)

a
b

a-b a

b
-b

a-b= a + (-b) per cui naturalmente: a= b + (a-b)

PROPRIETA’ DELLA SOMMA VETTORIALE

Proprieta’ commutativa

a+b = b+ a

Proprietà associativa

a+ (b+c)=(a+b)+c
Moltiplicazione di un vettore per uno
scalare

b= c a

Modulo:|c a|= |c| |a|

Direzione: la stessa di a
Verso: quello di a se c>0
Opposto a quello di a se c<0
COMPONENTI DI UN VETTORE
z
y
Sistema di riferimento

Origine O
a k
j
Terna di assi x, y, z (destrorsa)
O
x
Mutuamente
i perpendicolari (ortogonali)
i versore asse x
j versore asse y a= ax i + ay j + az k
k versore asse z a componente x del vettore a
x
ay componente y del vettore a
|i|=|j|=|k|=1 az componente z del vettore a
 Prodotto scalare di due vettori.
b

c= a b = |a| |b| cos 
a

Il prodotto scalare c di due vettori è uno scalare.

Esso si annulla o quando almeno uno dei due vettori è nullo o quando
le direzioni dei due vettori sono perpendicolari fra loro.

Si può anche scrivere il prodotto scalare in termini di componenti come:

a b =(ax i + ay j +az k)(bx i + by j +bz k )  poiché i j= i k = j k=0 

a b =axbx+ ayby+azbz

Le componenti di un vettore sono dunque esprimibili come:

ax= a i ; ay= a j ; az= a k
 OPERAZIONI TRA VETTORI
(in termini di componenti in
coordinate cartesiane)
a= ax i + ay j + az k

Il suo modulo soddisfa (per il teorema di Pitagora) la:

|a|2= ax 2 +ay 2 +az 2

b= bx i + by j + bzk

a+b=(ax +bx ) i + (ay +by ) j + (az +bz ) k

a-b=(ax - bx ) i + (ay -by ) j + (az -bz ) k

 Definizioni di grandezze cinematiche
Spostamento, r
Velocità media in un intervallo di tempo (t1,t2):
𝒓(𝑡1 ) <v>
𝒓 𝑡2 −𝒓(𝑡1 ) Δ𝒓
<v>= =
𝑡2 −𝑡1 Δ𝑡 Δr
S.I.: [v]=[L T-1]; unità misura: m/s.
𝒓 𝑡2
Velocità istantanea:

v(t1) = lim < 𝒗 > v(t)

𝑡2𝑡1 𝒓(𝑡)

Ponendo t1=t e t2=t1+t si scrive come:

𝒓 𝑡 + ∆𝑡
𝒓 𝑡+∆𝑡 −𝒓(𝑡) 𝑑𝒓
v(t) = lim = ; vettore v tangente alla traiettoria
𝑡0 𝑡 𝑑𝑡
Accelerazione media in un intervallo di tempo (t1,t2):

𝒗 𝑡2 −𝒗 (𝑡1 )
<a>=
𝑡2 −𝑡1

S.I.: [a]=[L T-2]; unità misura: m/s2.

Accelerazione istantanea:

a(t1) = lim < 𝒂 >

𝑡2𝑡1

Ponendo t1=t e t2=t1+t si scrive come:

𝒗 𝑡+∆𝑡 −𝒗(𝑡) 𝑑𝒗 𝑑2 𝒓
a(t) = lim = = 2
𝑡0 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Posizione, velocità ed accelerazione in
coordinate cartesiane
r(t)= x(t) i + y(t) j + z(t) k  (x,y,z)
𝑑𝒊 𝑑𝒋 𝑑𝒌
Essendo = 0 ; = 0 ; = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝒓 𝑑 (x i + y j + z k)
v= = = 𝑣𝑥 𝒊 + 𝑣𝑦 𝒋 + 𝑣𝑧 𝒌
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
( , , )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝒗 𝑑 (vx i + vy j + vz k) 𝑑2 ( x i + y j + z k)
a= = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡2

= 𝑎𝑥 𝒊 + 𝑎𝑦 𝒋 + 𝑎𝑧 𝒌 
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧 𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2 𝑧
(ax,ay,az)=( , , )=( 2 , 2 , 2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Particolari tipi di moto: 1D
Se il moto avviene su una retta è sufficiente una sola
coordinata per descriverlo.
x(t)
𝑑𝑥
v(t)=
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑2𝑥
a(t)= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡2
 Moto rettilineo uniformemente
accelerato
𝑑𝑣
a(t)=a=costante  =cost
𝑑𝑡
𝑑𝑥
Integrando si ha: v(t)=v(0) + at =
𝑑𝑡

Integrando ancora si ha:

x(t)=x(0)+v(0)t+1/2at2
Moto rettilineo uniforme

a(t)=0  v(t)=v=cost  x(t)=x(0)+vt

 a(t)=a=costante
a 𝑑 𝑣(𝑡)
Per definizione a(t)= segue che :
𝑑𝑡

𝑡
v(t)=v(0)+ ‫׬‬0 𝑎  𝑑τ

O Interpretazione geometrica dell’integrale da 0 a t:

t
v Area sottesa dalla curva a() tra t=0 e t= 

L’area del rettangolo è at e quindi: v(t)=v(0)+a t

𝑑 𝑥(𝑡)
Per definizione v(t)= segue che :
𝑑𝑡

𝑡
O x(t)=x(0)+ ‫׬‬0 𝑣  𝑑τ
t
x
Interpretazione geometrica dell’integrale da 0 a t:

Area sottesa dalla curva v() tra t=0 e t= 

L’area del trapezio è ½[v(0)+v(t)]t e quindi

x(t)=x(0)+1/2 v(0) t +1/2 v(t) t=x(0)+v(0)t+1/2 a t2
O
Per chi non conosce (ancora) gli integrali…

Se a(t)=a=cost allora

𝑣 𝑡 −𝑣(0)
a=<a> = da cui: v(t)=v(0)+a t
𝑡−0
𝑣 𝑡 +𝑣(0)
Ne segue a sua volta che <v>=
2
𝑥 𝑡 −𝑥(0)
Essendo inoltre <v>= segue che
𝑡−0
x(t)=x(0)+<v>t=x(0)+1/2[v(t)+v(0)]t=x(0)+1/2[v(0)+at+v(0)]t=
=x(0)+v(0)t+1/2 a t2 (la stessa ottenuta mediante integrazione)
𝑣 𝑡 −𝑣(0)
Essendo inoltre: t= si ha pure che
𝑎
v2(t)−v2(0)
X(t)=x(0) )+1/2[v(t)+v(0)]t=x(0)+ ed infine:
2𝑎
v2(t)−v2(0)=2a [(x(t)-x(0)]
 Coordinate polari (nel piano)
r = x i + y j con modulo |r|= 𝑥2 + 𝑦2
y
x= r cos 
x

r y = r sin 
y x
O

(x,y) (r,)
 Moto
v
circolare (raggio r=costante=R)
v= u v
u P

r S
u : Versore (| u |=1) tangente alla crf
 (verso antiorario)
O u
r ur : Versore (| ur |=1) radiale (da O a crf)

𝑑 𝒗 𝑑 (u v) 𝑑 u 𝑑v 𝑑 𝑑 (v)
a = = = v+ u =- ur v + u =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣 2 𝑑v
= - ur + u
𝑅 𝑑𝑡
Nel moto circolare l’accelerazione a ha
𝑣2
Componente centripeta: - ur
𝑅
𝑑𝑠
𝑑v 𝑑 ( 𝑑𝑡) 𝑑2
componente tangenziale: + u =+u =+u R
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡2
 Abbiamo usato le relazioni:
𝑑u 𝑑
1) = - ur
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑠 𝑑𝑠
𝑑 𝑑
𝑟 𝑑𝑡𝑣
2) = = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟 𝑟
s= lunghezza dell’arco
N.B. LE FORMULE DI CUI SOPRA VALGONO SE E SOLO SE IL MOTO E’ CIRCOLARE.
PER MOTO GENERICO ESISTONO TERMINI ADDIZIONALI DOVUTI ALLA VARIAZIONE DI r
COL TEMPO. Si dimostra che in generale l’accelerazione a vale :

𝑑2𝑟 𝑣 2 𝑑2 𝑑 𝑑𝑟
a= ( 2 - ) ur+ (r + 2 ) u
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

La dimostrazione si trova sui testi avanzati oppure, ad esempio, qui:

http://lafsi.fisica.unipd.it/docenti/pierno/FisicaGeneraleI_Lab/accpol.pdf
Dimostrazione elementare  U =U (t+t) -U (t)
della relazione 1 |  U|:| U|=s : r
Ma | U|=1
e s : r= (definizione di
radiante)
U (t+t) |  U|=


U (t) Quando t 0
 U  U  direzione - ur

Da cui il risultato:

𝑑u 𝑑
=- ur
𝑑𝑡 𝑑𝑡
RELAZIONE TRA DESCRIZIONE IN COORDINATE POLARI E DESCRIZIONE
IN COORDINATE CARTESIANE PER IL MOTO CIRCOLARE
Per moto circolare: 𝑑𝑥 𝑑𝜃
Vx= 𝑑𝑡 = –R sin (t)
x=x(t)=r(t) cos (t) r(t)=R= costante 𝑑𝑡
y=y(t)=r(t) sin (t) 𝑑𝑟
=0 𝑑𝑦 𝑑𝜃
𝑑𝑡 Vy= = R cos (t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝜃 𝑑2𝜃
ax= 𝑑𝑡𝑥 = −R cos (t) ( 𝑑𝑡 )2 - R sin (t) 𝑑𝑡2

𝑑𝑣 𝑑𝜃 𝑑2𝜃
ay= 𝑑𝑡𝑦 = −R sin (t)( 𝑑𝑡 )2 +R cos (t) 𝑑𝑡2

Questo è lo stesso risultato ottenuto in coordinate polari. Essendo infatti :

ur=cos i+ sin  j

u=-sin i+ cos j Si ottiene nuovamente che:

𝑑𝜃 𝑑2𝜃
a= - ur R ( 𝑑𝑡 )2+ u R 𝑑𝑡2 .
𝑑𝜃 𝑑𝜃
Chiamiamo la quantità 𝑑𝑡 =  𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡à 𝑎𝑛𝑔𝑜𝑙𝑎𝑟𝑒 , essendo inoltre v= R 𝑑𝑡 = R
𝑑𝜃 2 𝑣2
modulo dell’accelerazione centripeta: | - ur R ( ) |= R 2= 𝑅
𝑑𝑡
 𝑑2𝜗 𝑑
Analogamente possiamo definire: = =  accelerazione angolare
𝑑𝑡2 𝑑𝑡

Nel caso del moto circolare (trattandosi di moto piano) non occorre altro ..

Passando al caso generale tridimensionale è evidente che un punto materiale che descriva,
ad esempio, una traiettoria circolare in un piano orizzontale oppure in un piano verticale
effettua due traiettorie differenti rispetto ad una terna fissata di assi cartesiani.

E’ pertanto utile (ri)definire la velocità angolare come un vettore  avente

𝑑𝜃
modulo= 𝑑𝑡
Direzione: perpendicolare a quella del piano in cui il punto materiale si sta muovendo
Verso: quello del pollice della mano destra quando le dita sono orientate nel verso
di percorrenza della traiettoria.

Dimensioni: SI: []= [T-1]

Unità di misura SI: rad/s


Una volta definita la velocità angolare come vettore segue
naturalmente la definizione vettoriale dell’accelerazione angolare
come:

𝑑𝝎
=
𝑑𝑡

Dimensioni: SI: []= [T-2]

Unità di misura SI: rad/s2
 Prodotto vettoriale di due vettori
c
b


a
Il prodotto vettoriale a  b di due vettori è un vettore avente c:

Modulo: |c|=|a| |b| sin , ove  è l’angolo tra a e b

Direzione: perpendicolare a quelle del piano definito dai vettori a e b

Verso: quello del pollice della mano destra quando le dita della stessa mano sono piegate
attorno ad un asse perpendicolare al piano individuato da a e b e disposte
in modo da portare il vettore a sul vettore b ruotando secondo l’angolo più piccolo.
NOTA BENE: a  b = - b  a (il prodotto vettoriale non è commutativo !)
 PRODOTTO VETTORIALE IN TERMINI DI COMPONENTI
i j k
c=ab= ax ay az =(aybz-azby) i – (axbz-azbx) j + (axby-aybx) k
bx by bz

Definito il vettore  si può anche scrivere :

v=   r

a=aT + aR v
aT
aR
aT=  r

aR=   v r
O
 Dinamica- Leggi di Newton

- E’ dato un punto materiale di cui sono note le caratteristiche

(massa, carica, momento di dipolo magnetico, etc..)
- Si pone tale punto (dotato di velocità iniziale nota) in un dato
ambiente del quale è data una descrizione completa
- Come si muove il punto materiale ?

- Il problema fondamentale della Dinamica del punto consiste nella

determinazione del moto di un punto P note la velocità iniziale , la
posizione iniziale , la forza totale agente e la sua massa m.
 I Principio ( o principio d’inerzia):
Ogni corpo persiste nel suo stato di quiete o di moto rettilineo
uniforme finchè forze esterne ad esso applicate non lo
costringano a mutare questo stato

«Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter

in directum nisi quatenus illud a viribus impressis cogitur statum suum
mutare.»

Lo si potrebbe anche esprimere come segue:

Se su un corpo non agiscono forze la sua accelerazione a è nulla
Di fatto il I principio sancisce che esiste almeno un sistema di riferimento inerziale (ovvero
un sistema di riferimento in cui in assenza di forze l’accelerazione è nulla).

Se un sistema di riferimento è inerziale, tutti i sistemi di riferimento in moto rettilineo uniforme

rispetto ad esso sono inerziali.

Esso NON è dunque un caso particolare della seconda legge di Newton (vedi dopo).
 Assioma delle masse: le proprietà di un corpo per quanto attiene
al suo comportamento dinamico sono rappresentate da un'unica
quantità numerica detta massa (m).
Assioma delle forze: le interazioni di tutti gli oggetti esterni al
corpo di cui si vuole studiare il moto possono essere
rappresentate da un'unica quantità di carattere vettoriale detta
forza (F)
II Legge di Newton:
F= m a

«Mutationes motus proportionalem esse vi motrici impressae et fieri secundum

linea rectam qua vis illa imprimitur.»

Nel S.I: le dimensioni della forza sono: [F]= [M] [L T-2] ed essa si misura in Newton (N):

Per definizione la forza di 1 Newton (1 N) è la forza che , indipendentemente dalla sua

origine, produce un’accelerazione di 1 m/s2 sul campione di massa di 1 Kg.
 III Legge di Newton:

Ad ogni azione corrisponde sempre una reazione uguale e

contraria, ovvero le mutue azioni di due corpi sono sempre
uguali e dirette in versi opposti

«Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem, sive corporum

duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias
dirigi.»

F BC (forza esercitata dal blocco B sulla corda C)

F BC = - F CB
F CB (forza esercitata dalla corda C sul
blocco B)

Nota bene: la forza e la sua reazione sono applicate a due corpi diversi e dunque non si elidono
 Leggi della forza
Per risolvere il problema fondamentale della meccanica occorre
conoscere le leggi delle forze.

Tale leggi ci permettono di determinare la forza esercitata

dall’ambiente su un punto materiale dotato di certe proprietà.

FORZA PESO
P = m g  Peso = forza P agente su una massa m posta nel campo
gravitazionale terrestre . E’ un caso particolare della :
𝑚1 𝑚 2 𝑚1 𝑚2 𝒓
F= - G r=-G ; Forza di attrazione universale agente
𝑟3 𝑟2 𝑟
𝑀𝑡𝑒𝑟𝑟𝑎
tra due masse a distanza r (Legge di Newton) con |g|= G
𝑅𝑡𝑒𝑟𝑟𝑎 2
 FORZA di LORENTZ
Forza di Lorentz FL agente su carica q in moto con velocità v in presenza
di campo elettrico E e di un campo magnetico B :

FL= q (E + v  B) (vedi II modulo …)

FORZA ELASTICA
Forza elastica esercitata da una molla di lunghezza a riposo l0
quando la sua lunghezza vale l

F= - k (l-l0)
FORZA DI ATTRITO DINAMICO
Forza d’attrito dinamico esercitata all’interfaccia tra due corpi in
moto relativo l’uno rispetto all’altro:

|F|= d |N| Etc.. Etc…

Punto materiale d massa m
e sue proprietà Leggi della forza

Condizioni
Leggi di Newton iniziali
r(0), v(0)

Legge oraria del moto del punto materiale nell’ambiente dato

 Limiti di applicazione della meccanica
classica
Le leggi di Newton sono tuttora adeguate.
La loro validità viene via via meno allorché:

1) v  c (velocità della luce).

In questo caso occorre la meccanica
relativistica. ( es. elettroni in un microscopio
elettronico, protoni in un acceleratore..)
2) La scala di lunghezze in cui si vuole descrivere il moto
diventa confrontabile con la lunghezza d’onda della
particella (dualismo onda – particella !)
In questo caso occorre la meccanica quantistica.
(esempio: elettroni in un atomo…, atomi in
prossimità di un reticolo cristallino,… )
 Cosa cambia cambiando sistema di
riferimento ?
r= OO’ + r’
P

O’

Se O’ trasla rispetto a O senza ruotare:

𝑑𝒓 𝑑 (𝑶𝑶′ +𝒓′) 𝑑 𝑶𝑶′

v= = = + v’
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑2 𝑶𝑶′
a= = + a’;
𝑑𝑡 𝑑𝑡2
Se inoltre O’ si muove di moto rettilineo uniforme rispetto a O : a = a’
Supponiamo che il sistema O’ si muova di moto NON
rotatorio ma con accelerazione aO’ 0 allora si ha:

𝑑𝑣 𝑑2 𝑶𝑶′
a= = + a’= aO’ + a’
𝑑𝑡 𝑑𝑡2

Moltiplicando per m si ha, per la II legge di Newton:

F=ma= m aO’ +ma’

Se non vi sono forze agenti sul punto materiale si ha nel

Sistema di riferimento O’:

0= m aO’ +ma’ ovvero: ma’= - m aO’

l sistema di riferimento O’ NON soddisfa pertanto al I
principio di inerzia.
In generale se la forza risultante agente sul punto materiale è F si ha:

F-m aO’ =ma’

Ovvero si può ancora scrivere la II legge di Newton nella forma F’=ma’

anche per un sistema di riferimento NON inerziale a che si muova di
moto NON rotatorio rispetto ad un sistema di riferimento inerziale O
pur di aggiungere alla risultante delle forze reali F una forza apparente
pari a -maO’
Tali forze fittizie (per le quali NON vale il principio di azione e reazione)
sono anche dette inerziali.

Per un sistema di riferimento O’ che si muova con moto qualsiasi

rispetto ad un sistema inerziale occorre aggiungere altre forze inerziali
(ad esempio la forza centrifuga o la forza di Coriolis). Si rimanda a testi
più avanzati per una trattazione completa (es: appendice di Resnick
Halliday; Focardi et al. Fisica Generale Casa Editrice Ambrosiana)
Corpo appoggiato sul pavimento liscio di un vagone che sta frenando
v
O’
m
O aO ’
x
Un osservatore O solidale con il terreno (sistema inerziale):
෍𝑭 = 𝑚 𝒂

In direzione orizzontale essendo il pavimento liscio NON vi sono

forze ( σ 𝐹𝑥 = 0) 𝑞𝑢𝑖𝑛𝑑𝑖 per O si ha: ax=0

𝑑2 𝑶𝑶′
Per un osservatore O’ che decelera (aO’ = ) (non inerziale) il
𝑑𝑡2
corpo mostra una accelerazione nella direzione positiva dell’asse x:
෍ 𝑭 − 𝑚aO’ = 𝑚 𝒂′

Ovvero per l’asse x: 0- maOx’ = m a’x da cui segue: a’x =- aOx’ (aOx’ <0)
 Reazioni vincolari e forza d’attrito.
m

Forza peso: P=mg

Reazione vincolare N:
Direzione :perpendicolare alla superficie di contatto
(alcuni testi includono l’attrito nella forza vincolare N
Qui separiamo il contributo del vincolo dall’effetto m
dell’attrito).
Verso: si oppone alla compenetrazione dei due
corpi ed esprime il vincolo agente sul moto del
punto materiale.
Forza d’attrito statico fs (presente tra due superfici
scabre in assenza di moto relativo tra le stesse
ovvero quando la velocità dei punti di contatto è N m
nulla).
Modulo: |fs | s |N| fs
Direzione: parallela alla superficie di contatto;
Verso: che si oppone al moto relativo dei due
corpi.
s = coefficiente di attrito statico

Forza d’attrito dinamico fd (presente tra due superfici scabre in

presenza di moto relativo tra le stesse ovvero quando la velocità
dei punti di contatto è diversa da zero):
Modulo: |fd |= d |N|
Direzione: parallela alla superficie di contatto;
Verso: che si oppone al moto relativo dei due corpi.
d = coefficiente di attrito statico. Un generale si ha: d  s
 Lavoro di una forza
2 2
L12 = ‫׬‬1 𝑭 𝑑𝒓 =‫׬‬1 (𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧)
Se F è la forza risultante agente su un punto
𝑭 𝑑𝒓 materiale:

2 2 2𝑑 𝑚𝒗 2 𝑚
1 L12 = ‫׬‬1 𝑭
𝑑𝒓 = ‫׬‬1
𝑑𝑡
𝒗 𝑑𝑡 = m ‫׬‬1 𝒗𝑑𝒗 =
2
2 2 𝑣22 𝑣12
‫׬‬1 𝑑 𝑣 = m
2
-m
2
= K2 - K1
Il lavoro è uno
scalare (Teorema Lavoro – Energia o delle Forze vive)
𝑣2
K=m dicesi Energia cinetica
2
S.I.: [K] = [M L2 T-2]= [L]
S.I: 1 Joule= 1 Kg m2 / s2 = 1 N m
 Potenza
La potenza è la rapidità con la quale un sistema effettua lavoro .
Ovvero la potenza media <W> fornita da un certo sistema è il lavoro
totale eseguito dal sistema L in un certo tempo t diviso per il
tempo impiegato a compiere tale lavoro.

𝐿
<W>=
𝑡
Nel S.I: : [W] =[ML2T-2 T-1]= ML2T-3]
S.I: watt: 1 W = 1 J/ s

𝑑𝐿
La potenza istantanea si può scrivere come : W =
𝑑𝑡

Essendo dL= F dr si ha anche:

𝑑𝒓
W= F = F v
𝑑𝑡
 Esempio: Lavoro della forza peso:
Asse z nella direzione della forza peso
2 (verticale)
z

2 2
dr L12=‫׬‬1 𝑚𝒈 𝑑𝒓 = 𝑚 ‫׬‬1 −𝑔 𝒌 𝑑𝑥 𝒊 + 𝑑𝑦 𝒋 + 𝑑𝑧 𝒌

Essendo k i= k j= 0 e k k=1 si ha:

mg
1 2
y L12= - mg ‫׬‬1 𝑑𝑧 = - mg (z2 – z1)= - mg  z
x

NB: Tale lavoro dipende solo dalla differenza  z (è dunque indipendente

dal percorso di integrazione)

Ne segue che se il percorso è chiuso ovvero se 1 coincide con 2  L = 0

 Energia potenziale

Definiamo una funzione U(z)= mgz + cost

Si può dunque scrivere in generale che l lavoro della forza peso da 1

a 2 soddisfa la relazione:

L12= -mg (z2-z1)= - (U(z2) - U(z1))= - U

Abbiamo dunque dimostrato che esiste una funzione U la cui

variazione cambiata di segno eguaglia il lavoro della forza peso nel
percorso da 1 a 2.

Tale funzione si dice energia potenziale ed è definita a meno di una

costante addittiva ( la differenza U non dipende dal valore di cost)
Per il teorema Lavoro – Energia (anche detto «delle forze vive»)
se non vi sono altre forze che compiono lavoro, il lavoro della forza
peso eguaglia la variazione di energia cinetica del punto materiale
nell’andare da 1 a 2. Ovvero:
𝑣22 𝑣12
L12= -mg (z2-z1) = m -m = K2 - K1
2 2

Usando la definizione di energia potenziale : U(z)= mgz + cost

Si può dunque scrivere nel nostro caso che:

L12= -mg (z2-z1)= - (U(z2) - U(z1))= - U = K2 - K1=  K

Ovvero anche (posto U2=U(z2) e U1=U(z1)):

-(U2-U1)= K2 - K1 da cui infine: K1+U1=K2+U2

La quantità E= K+U è l’energia meccanica del nostro punto materiale

Abbiamo così dimostrato che se la forza peso è la sola forza che compie
lavoro sul punto materiale si ha:

E = 0 (Conservazione dell’energia meccanica)

 Altro esempio : Lavoro della forza d’attrito dinamico fd

z
N
y
fd dr
2
1

x mg
In direzione z: N –mg=0 da cui: N= mg
Per la legge della forza d’attrito dinamico si ha: |fd|= d N= d mg

La forza d’attrito è in direzione opposta allo spostamento dr

fd = - d mg dr/|dr|
dL= fd dr = = - d mg dr/|dr|dr= = - d mg | dr|= - d mg ds
ove ds è la lunghezza del cammino
ds=| dr|= ((𝑑𝑥)2 + 𝑑𝑦 2)1/2
2 2
L12 = ‫׬‬1 − d mg ds = - d mg ‫׬‬1 𝑑𝑠 = - d mg s
N.B.: Il lavoro eseguito dalla forza d’attrito dinamico:
- è <0
- dipende dal percorso seguito per andare da 1 a 2.
Qualora il punto iniziale e finale coincidano il lavoro è comunque
non nullo (salvo il caso banale in cui non vi sia alcuno spostamento ).

Non è pertanto possibile definire una funzione energia potenziale

per l’attrito dinamico .
Le forze Fcons il cui lavoro dipende solo dalla posizione iniziale i e
finale f si dicono conservative.
Analogamente a quanto fatto per la forza peso, per tali forze è
possibile definire una energia potenziale come:

𝑓
U= Uf –Ui= - Li f = - ‫ 𝒓𝑑 𝒔𝒏𝒐𝒄𝑭 𝑖׬‬che si può anche scrivere come:
𝑓
Uf =Ui + U = Ui - Li f = Ui - ‫𝒓𝑑 𝒔𝒏𝒐𝒄𝑭 𝑖׬‬
Per ciascuna forza conservativa si può dunque definire una
energia potenziale

Il lavoro complessivo delle forze conservative si scriverà dunque

come:

σ 𝐿𝑐𝑜𝑛𝑠 1 2 = - σ ∆ 𝑈

Per il teorema Lavoro energia il lavoro totale di tutte le forze agenti

sul punto materiale deve eguagliare la sua variazione di energia
cinetica:

L totale =  L cons +  L non cons = K per cui

L totale = - σ ∆ 𝑈 +  L non cons = K ed infine:

+  L non cons = K + σ ∆ 𝑈
Come vedremo in aula nel risolvere gli esercizi le relazioni sopra
dimostrate consentono di risolvere un gran numero di problemi.

Si fanno notare alcune implicazioni delle definizioni e dei teoremi

sopra esposti.

a) Il lavoro delle reazioni vincolari (come le abbiamo definite qui

ovvero senza includere in esse le forze d’attrito) è nullo.

Essendo infatti la reazione vincolare N perpendicolare alla superficie di

contatto in ogni punto essa è perpendicolare allo spostamento dr per
cui si ha: dLN = N dr = 0

b) La forza di attrito statico fs (come vedremo anche in futuro trattando

del moto di puro rotolamento dei corpi rigidi) non fa lavoro in quanto
essendo statica si ha: dr= vdt =0 per cui dLfs = 0.
 Forze elastiche
Si vede sperimentalmente che la forza esercitata su una massa m
da una molla di lunghezza l allungata (o compressa) rispetto alla
sua lunghezza di equilibrio l0 vale per spostamenti
sufficientemente piccoli (limite elastico)
F= -k (l-l0) i (Legge di Hooke)
(assumendo che la direzione della molla coincida con l’asse x):

m Se l=l0  F= 0 (sistema in equilibrio)

m Se l>l0  Fx < 0

m x Se l<l0  Fx > 0
Detto x= l-l0 lo spostamento rispetto alla posizione di equilibrio si ha:

Fx = - k x
Si può porre l’origine dell’asse x nella posizione di equilibrio della massa
e designare con x anche la coordinata del punto materiale associato alla
massa.

𝑑2𝑥
max = m = - kx
𝑑𝑡2

Equazione differenziale. La soluzione è una funzione x= x(t)

Proviamo soluzione del tipo:
x(t)= A cos (t + ) da cui derivando otteniamo la velocità:
𝑑𝑥
vx(t)= = – A  sin (t + ) e poi l’accelerazione
𝑑𝑡
𝑑𝑣
ax(t)= 𝑥 = – A 2 cos (t + )
𝑑𝑡
 𝑑2𝑥
Sostituendo nell’eq. del moto m 2= - kx si ottiene:
𝑑𝑡

–m A 2 cos (t + ) = -k A cos (t + )

𝑘
Tale relazione diventa un’identità per 2 =
𝑚

𝑘
La soluzione è dunque: x(t)= A cos ( t+ )
𝑚
Con A (ampiezza) e  (fase) da determinarsi usando le condizioni
Iniziali.

Tale moto (noto come moto armonico) è interpretabile anche come

il moto della proiezione sull’asse x del moto di un punto che
percorre una circonferenza di raggio A con velocità angolare 
Calcoliamo ora il lavoro effettuato dalla molla su un corpo di massa m
passando da una posizione iniziale xi ad una posizione finale xf
𝑥𝑓 1
L i f= ‫ 𝑥׬‬−𝑘𝑥 𝑑𝑥 = − 𝑘 𝑥𝑓2 − 𝑥𝑖2 = -  U
𝑖 2

Tale lavoro dipende solo dalla posizione iniziale e finale e non

dal percorso seguito. Trattandosi di forza conservativa è possibile definire
una energia potenziale della forma:
U(x)= ½ k x2
In assenza di altre forze che compiano lavoro l’applicazione del teorema
Lavoro- energia porta a concludere che:
L=  K per cui :  K+  U=0 e quindi:
½ m vx2+1/2 k x2= costante
Il lavoro fatto sulla molla da un agente esterno per portarla con moto
non accelerato da xi a xf è uguale ed opposto a quello calcolato sopra.
Tale lavoro viene immagazzinato sotto forma di energia potenziale della
molla.
 Calcolo dell’ energia potenziale gravitazionale
La forza F12 esercitata da una massa m1 su una massa m2
𝑚1 𝑚2 𝒓𝟏𝟐
F12=- G (𝐿𝑒𝑔𝑔𝑒 𝑑𝑖 𝐺𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑧𝑖𝑜𝑛𝑒 𝑈𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙𝑒)
𝑟122 𝑟12

A B
r12 .

m2
m1

Con G= 6.674 10 -11 N m2/ Kg2 (costante di gravitazione universale)

𝐵 𝐵 1
U(B)-U(A)= - ‫𝒇 𝐴׬‬ 𝑑𝒓 = (𝑒𝑠𝑠𝑒𝑛𝑑𝑜 𝒇 𝑒 𝑑𝒓 𝑜𝑝posti)= G 𝑚1 𝑚2 ‫𝐴׬‬ 𝑟2
𝑑𝑟

Per cui: U(B)= U(A) −𝐺 𝑚1 𝑚2 1 1 ;

−
𝑟𝐵 𝑟𝐴
 Se si pone nulla l’energia quando la distanza tra i due corpi
diventa infinita ovvero se si assume che U(rA)  0 allorché rA
 segue che

1
U(rB)= - − 𝐺 𝑚1 𝑚2
𝑟𝐵

Ragionando in termini di campo gravitazionale si può dunque dire

che una massa M genera un campo gravitazionale.
L’energia potenziale di una massa m posta in tale campo a
distanza r dalla massa M si può scrivere come

1
U(r)= − 𝐺 𝑀 𝑚
𝑟
 Relazione generale tra energia
potenziale e forze
Supponiamo che una forza f = fx i + fy j + fz k sia conservativa.
Allora si può scrivere che:

dL= - d U

ma dL= fx dx+ fy dy + fz dz
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
Si ha inoltre: dU= dx + dy+ dz
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Da cui segue per confronto che :

𝜕𝑈 (𝑥,𝑦,𝑧) 𝜕𝑈 (𝑥,𝑦,𝑧) 𝜕𝑈 (𝑥,𝑦,𝑧)

f= - i- j- k
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
 Quantità di moto
p=mv

S.I. [p]=[MLT-1]
Unità di misura SI: m/s

Per un punto materiale (avente massa costante):

𝑑𝒑 𝑑 (𝑚𝑣) 𝑑𝒗
= =m = ma = F
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ne segue che: dp=F dt

Ed integrando, per t sufficientemente corto

p= F t (Teorema dell’impulso)

 Momento angolare
Dato un polo O (non necessariamente coincidente con l’origine degli
assi) il momento angolare l O di un punto materiale P di massa m che
si muova con velocità v In un dato sistema di riferimento inerziale
è definito come segue:

l O= OP mv= (r-rO)mv = (r-rO)p

P
Nel S.I. il momento angolare ha dimensioni: z
OP
mv
[l O]= [L] [M L T-1]=[M L2 T-1] O 
rO
La sua unità di misura nel S.I. è pertanto: y

Kg m2/s
x
lO è un vettore avente:

-modulo | lO |= | OP | | mv| sin 

- Direzione : perpendicolare a quella del piano individuato dai

vettori OP e mv
- Verso: quello del pollice della mano destra quando le dita
della stessa mano sono piegate attorno ad un asse
perpendicolare al piano individuato da OP e mv e disposte
in modo da portare il vettore OP sul vettore mv ruotando
P
secondo l’angolo più piccolo. z
OP 
mv
Nel caso in figura: O 
il vettore momento angolare è entrante nel piano rO
del foglio. (Simbolo  ) y

x
Definito il momento angolare di un punto materiale rispetto ad un
Polo P calcoliamo la sua derivata rispetto al tempo:

𝑑𝒍𝑶 𝑑 [(r−rO)mv] 𝑑(r−rO) 𝑑mv

= = mv + (r−rO) 
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑mv 𝑑p
Per la seconda legge di Newton: = =F
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(F è la somma delle forze agenti sul punto materiale)

𝑑rO
=v mv - mv + (r−rO)  F
𝑑𝑡

𝑑r
Essendo v mv =0 e O = vO (velocità del polo O nel sistema di rif
𝑑𝑡
Inerziale scelto) segue che:

𝑑𝒍𝑶
(r−rO)  F = + vO mv
𝑑𝑡
 DEFINIAMO la quantità a destra

(r−rO)  F = OP  F =  O

Momento  O della forza F rispetto al polo O

Il Momento  O è dunque un vettore ed è definito rispetto ad un polo O dal prodotto vettoriale
OP  F.
Nel S.I. : [ O ]= [L][MLT-2]=[M L2 T-2]
SE il polo O è fermo nel sistema di riferimento inerziale scelto (ovvero
se vO =0 allora si ha semplicemente:

𝑑𝒍𝑶
OP  F =(r−rO)  F =
𝑑𝑡
E dunque:
𝑑𝒍
 O= 𝑶
𝑑𝑡
N.B. Non si tratta di una nuova legge in quanto è stata derivata usando le
Definizioni di  O , 𝒍𝑶 e della II legge di Newton.
 Esempio: caduta di un grave
Poniamo il polo nell’orgine degli asi per cui si ha:
𝑑𝒍𝑶 y
 O= 𝑑𝑡
r mg
Si ha: 𝑂 = r  mg= (rx i+ ry j)  (-mg j)= -mgx k
x=rx= |r| cos  si chiama braccio ovvero la distanze 
del polo O dalla retta che individua la direzione della
forza. Si ha inoltre (essendo y=ry= |r| sin ): O
x

𝒍𝑶 = r  mv= = (rx i+ ry j)  m(vx i+ vy j)= m (x vy –y vx) k

L’eq di evoluzione di 𝒍𝑶 diventa dunque:

vx vy + x ay- (vx vy +y ax)= -gx ovvero: x ay- y ax = -g x
Tale equazione è soddisfatta per ogni x ed y purché si abbia:
ay=- g ed inoltre ax=0. Questo à esattamente quanto già trovato
usando le leggi di Newton per il moto del proiettile.
 Rotazione della terra ed accelerazione
di gravità.
La forza di gravità esercitata dalla terra (massa Mt) su un corpo di
𝑀 𝑚
massa m vale : |FN|= G 𝑡 2
𝑅𝑡
In assenza di rotazione della terra l’accelerazione con la quale un corpo
cade al suolo in prossimità della superficie terrestre varrebbe dunque:

𝑀𝑡 𝑚 𝑀𝑡
G = mg da cui g= G  9.81 m/s2
𝑅𝑡 2 𝑅𝑡 2

Poiché la terra ruota con velocità angolare , il corpo ha una

accelerazione centripeta 2 Rt cos , dove  è la latitudine del punto
a cui ci si trova.
La forza dovuta all’attrazione gravitazionale FN è la sola forza presente.
Essa deve pertanto fornire sia la forza che determina la caduta del
corpo che la forza centripeta necessaria a farlo muovere con la terra.
 FN= fc + mgeff L’accelerazione con cui un corpo «cade» alla
y superficie si ottiene dunque sottraendo dalla
fc ur forza di Newton FN la forza fc necessaria
r
u affinché il corpo possa eseguire una
FN FN – fc traiettoria circolare di raggio r=Rtcos  diretta

come in figura.
x
La differenza FN – fc è la forza risultante che
produce una spinta verso il basso della
particella.
 𝑀𝑚
FN – fc =- G 𝑡 2 ur + m2 Rt cos  u
𝑅𝑡
L’accelerazione geff con cui il corpo «cade» vale dunque:
𝑭𝑁 −𝒇𝑐
geff= = - G 𝑀𝑅𝑚 ur
𝑡
2 + m 2 Rt cos  u
𝑚 𝑡

𝑀𝑡
La componente radiale di geff vale : - G + 2 Rt cos2 
𝑅𝑡 2

La componente trasversa di geff vale: 2 Rt cos  sin  =1/2 2 Rt sin 2

Notiamo che un filo a piombo (che cerchi di tenere il corpo in equilibrio
rispetto alla terra ovviamente) si dispone esattamente nella direzione
di tale vettore geff . Ovvero la sua tensione T è tale che la somma:

FN+T= m ac per cui T=- (FN- mac) ovvero ha la stessa direzione di geff

Notiamo che la direzione di tale filo a piombo è radiale soltanto al polo

e all’equatore, ovvero dove si annulla la componente trasversa.
Infatti ciò accade se:
sin 2 =0 ovvero 2=0,  e quindi:=0 (equatore), /2 (poli)

9.815

9.810

9.805
)
-2
geff (m s

9.800

9.795

9.790

9.785

0 20 40 60 80
Latitudine (°)
 Sistemi di riferimento rotanti
Si dimostra matematicamente che: dato un vettore qualsiasi A in O
si ha:

𝑑𝑨 𝑑𝑨
 O=  +  𝐀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 O′

Applichiamo tale relazione alla velocità e si ottiene:

𝑑 𝑶𝑶′
v= v’ + + +   𝒓′
𝑑𝑡

Derivando la relazione di cui sopra ed applicando nuovamente

La formula appena introdotta si ottiene: