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Note al Corso di Fisica Generale

Meccanica dei sistemi


L. Vattuone
Supponiamo di avere un sistema costituito da N punti materiali

Siano: mi la massa del punto materiale i-esimo


ri la posizione del punto i rispetto ad un sistema inerziale
Fi la forza totale agente sul punto materiale i-esimo
𝑑𝒓
vi= 𝑖 la velocità del punto materiale i-esimo
𝑑𝑡
𝑑𝒗 𝑑 2𝒓𝑖
ai = 𝑖 = l’accelerazione del punto materiale i-esimo
𝑑𝑡 𝑑𝑡2
Per ciascuno dei punti materiali vale la II legge di Newton:

mi a i = F i

Si può scrivere la forza agente sulla massa i come somma di forze


Esterne Fi ext e di forze interne al sistema esercite su i dalle altre
masse mj (𝑭𝑖𝑗 è la forza esercitata dal p. to materiale j sul p. to
materiale i)
mi ai = Fi = Fi ext + σ𝑗 𝑭𝑖𝑗
m1 a1 = F1 = F1 ext + σ𝑗 𝑭1𝑗

mi ai = Fi = Fi ext + σ𝑗 𝑭𝑖𝑗
Sommando membro a membro e ricordando che per la III legge di
Newton si ha : F ij = - F ji si ottiene:

σ𝑁
𝑖=1 𝑚 𝑖 𝒂𝑖 = σ 𝑁
𝑖=1 𝑭𝑖
𝑒𝑥𝑡

Definiamo ora il vettore r CM del centro di massa come:


σ𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝒓𝑖 σ𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝒓𝑖
r CM= σ𝑁
= con M =σ𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 massa totale del sistema
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑀
𝑑2 𝑟𝐶𝑀
La derivata seconda di r CM rispetto al tempo è l’accelerazione a CM = 𝑑𝑡 2
Per cui si ha infine
Ma CM = σ𝑁 𝑖=1 𝑭𝑖
𝑒𝑥𝑡 (I equazione cardinale della meccanica dei sistemi)

L’evoluzione del centro di massa del sistema è quella di un punto materiale avente
massa M pari alla somma delle masse dei punti materiali che compongono il sistema
applicando a tale punto tutte e sole le forze esterne agenti sul sistema.
Centro di massa per sistemi continui
La definizione di

σ𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝒓𝑖 σ𝑁
𝑖=1 𝑚𝑖 𝒓𝑖
r CM= σ𝑁
= data per un insieme discreto di particelle si
𝑖=1 𝑚𝑖 𝑀
generalizza ad un sistema continuo trasformando la sommatoria in
integrale da intendersi esteso a tutto il sistema.

‫𝑚𝑑 𝒓 ׬‬ ‫𝑚𝑑 𝒓 ׬‬
r CM= =
‫𝑚𝑑 ׬‬ 𝑀
𝑑𝑚
Ricordando la definizione di densità  = si può precisare che
𝑑𝑉

‫ 𝒓 ׬‬ 𝑑𝑉 ‫ 𝒓 ׬‬𝑑𝑉
r CM= = con l’integrale esteso al volume del sistema.
‫ ׬‬𝑑𝑉 𝑀
Supponiamo di avere un sistema costituito da N punti materiali

Siano: mi la massa del punto materiale i-esimo


ri la posizione del punto i rispetto ad un sistema inerziale
Fi la forza totale agente sul punto materiale i-esimo
𝑑𝒓
vi= 𝑖 la velocità del punto materiale i-esimo
𝑑𝑡
𝑑𝒗𝑖 𝑑 2𝒓𝑖
=
ai = l’accelerazione del punto materiale i-esimo
𝑑𝑡 𝑑𝑡2
O un polo generico che si muove con velocità vO in un sistema inerziale
Per ciascuno dei punti materiali i vale l’eq.ne (già dimostrata):

𝑑𝒍𝑶 𝒊
𝑶 𝒊 = + vO mi vi
𝑑𝑡

Dove 𝑶 𝒊 = (ri-ro) Fiè il momento delle forze agenti sul p.to materiale i
e al polo O
e l oi = (ri-ro)  mi vi è il momento angolare del punto materiale i
rispetto al polo O
Scriviamo ora la forza totale Fi agente sul punto materiale i-esimo come
somma di forze esterne(Fi ext ) e di forze interne 𝑭𝑖𝑗 esercitate su i dagli
altri punti materiali j che costituiscono il sistema.

Fi = Fi ext + σ𝑗 𝑭𝑖𝑗 si ha allora per il generico p.to materiale i:


𝑑𝒍
(ri-ro)  (Fi ext + σ𝑗 𝑭𝑖𝑗)= 𝑶 𝒊 + vO mi vi
𝑑𝑡
Scriviamo tale equazione per tutti punti i:
𝑑𝒍
(r1-ro) ( F1 ext + σ𝑗 𝑭1𝑗)= 𝑶 𝟏 + vO m1 v1 per il punto materiale 1
𝑑𝑡
𝑑𝒍𝑶 𝒊
(ri-ro)  (Fi ext + σ𝑗 𝑭𝑖𝑗)= + vO mi vi per il punto materiale i
𝑑𝑡
𝑑𝒍𝑶 𝒋
(rj-ro)  (Fj ext + σ𝑖 𝑭𝑗𝑖 )= + vO mj vj per il punto materiale j
𝑑𝑡
Sommiamo membro a membro tali relazioni per tutti i p.ti del sistema
Il momento delle forze interne O int = σ𝑖,𝑗>𝑖 (ri−ro) 𝑭𝑖𝑗 + (rj-ro) 𝑭𝑗𝑖 =
= σ𝑖,𝑗>𝑖 (ri−ro) 𝑭𝑖𝑗 + (rj-ro)  (−𝑭𝑖𝑗) = σ𝑖,𝑗>𝑖 (ri−rj) 𝑭𝑖𝑗 = 0
Essendo 𝑭𝑖𝑗= - 𝑭 𝑗𝑖 per la III legge di Newton ed essendo i vettori
ri−rj e 𝑭𝑖j paralleli fra di loro.
Si ha infine che:

෍ (ri−ro)  Fi ext =  𝑂 𝑒𝑥𝑡


𝑖
𝑑𝒍𝑶 𝒊 𝑑 𝑳𝑜
= σ𝑖 ( + vO mi vi )= + vO P
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝒍
Dove: 𝑳𝑜=σ𝒊 𝑶 𝒊 è il momento angolare totale del sistema
𝑑𝑡
rispetto al polo O

e P=σ𝒊 mi vi = M v CM è la quantità di moto del centro di massa.


Se scelgo il polo O tale che vO P = 0 ovvero
a) Polo O fisso nel sistema di riferimento inerziale (vO =0) oppure
b) Polo O coincidente col Centro di Massa (O= CM) allora si ha:

𝑂 𝑒𝑥𝑡 = 𝑑 𝑳𝑜 (II equazione cardinale della meccanica dei sistemi)


𝑑𝑡
Consideriamo un polo generico O ed il CM del sistema.

Scriviamo la generica posizione del punto materiale ri= ri’+ rCM

In cui ri’ indica il vettore posizione rispetto al CM.


Il momento angolare rispetto al polo O (che qui si assume
coincidere con l’origine degli assi del Sistema inerziale) si scrive come:

𝑳𝑂 = σ𝑖 𝒓𝑖  𝒑𝑖= σ𝑖 (ri’+ rCM ) 𝒑𝑖 =σ𝑖 ri’ 𝒑𝑖 + rCM  σ𝑖 𝒑𝑖 =

=LCM + rCM M 𝐯CM

Il momento angolare rispetto ad un qualsiasi polo O si può dunque


sempre scrivere come la somma del momento angolare rispetto al CM
e del momento angolare dovuto
𝒓𝑖 al moto del centro di massa.

O rCM CM ri’
Notiamo che 𝒑𝑖 è l’impulso mvi con la velocità riferita ad un sistema di
rif. Inerziale. Scrivendo tale velocità come:
vi=vi’+ vCM
in cui vi’ è la velocità rispetto ad un sistema solidale col CM
si può scrivere per il momento angolare L’ CM valutato in un sistema solidale con il CM:

L’ CM = σ𝑖 ri’ 𝒑𝑖 ‘= σ𝑖 (ri −rCM ) 𝑚𝑖 vi’ = σ𝑖 (ri −rCM ) 𝑚𝑖 (vi − vCM )=

= σ𝑖 (ri −rCM ) 𝑚𝑖 vi - σ𝑖 𝑚𝑖ri ′ v CM = σ𝑖 (ri −rCM ) 𝑚𝑖 vi -0 = L CM


N.B. La somma σ𝑖 𝑚𝑖ri ′ = σ𝑖 𝑚𝑖ri−𝑚𝑖rCM =0 per definizione di rCM.
(Teorema di Kronig per il momento angolare)

Ciò mostra come il momento angolare rispetto al CM sia una proprietà intrinseca del
sistema, che non dipende neppure dalla scelta del sistema di riferimento in cui si
valutano le velocità.
Dalla I eq.ne cardinale Ma CM = σ𝑁
𝑖=1 𝑭𝑖
𝑒𝑥𝑡 segue che

𝑑 (𝑀 𝒗𝐶𝑀 ) 𝑑𝑷
SE σ𝑁
𝑖=1 𝑭𝑖
𝑒𝑥𝑡 =0 allora MaCM= = = 0 ovvero P=costante
𝑑𝑡 𝑑𝑡

(conservazione della quantità di moto)

Dalla II eq.ne cardinale  𝑂 𝑒𝑥𝑡 = 𝑑 𝑳𝑜 segue che


𝑑𝑡

𝑑𝑳
SE  𝑂 𝑒𝑥𝑡=0 allora 𝑜=0 e quindi L0= cost (conservazione momento
𝑑𝑡
angolare, detto anche momento della quantità di moto)
Energia cinetica
L’energia cinetica totale del sistema di p.ti materiali
è la somma delle energie cinetiche di ciascun p.to
1 1
K=σ𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = =σ𝑖 𝑚𝑖 (𝒗𝑖′ + 𝒗𝐶𝑀)(𝒗𝑖′ + 𝒗𝐶𝑀) =
2 2

1
= σ𝑖 𝑚𝑖𝑣 𝑖′ 2 +1/2 M VCM2 + σ𝑖 𝑚𝑖𝒗𝑖′ 𝒗𝐶𝑀=K’ + ½ M VCM2
2

(Teorema di Kronig per l’energia cinetica)

N.B.: il terzo termine è nullo in quanto vi’ indica la velocità rispetto al


centro di massa del sistema:

vi’=vi-v CM e quindi σ𝑖 𝑚𝑖𝒗𝑖′ = σ𝑖 𝑚𝑖 (𝒗𝒊 − 𝒗𝑪𝑴 ) = 0


Teorema lavoro energia per i sistemi
Per ciascuno dei punti materiali i del sistema vale il teorema lavoro
energia. Si ha dunque:

Li= dKi dove Li =Fi dri essendo Fi la forza totale (interna+esterna
al sistema) agente sul punto materiale i.
Il simbolo Li specifica qui che in generale il lavoro, come si usa dire,
«non è un differenziale esatto» ovvero che per forze non conservative
l’integrale su un percorso chiuso dato può essere diverso da zero.

Sommando su tutti i punti del sistema si ha che:

L= σ𝑖 Li = σ𝑖 Li (Int)+σ𝑖 Li (ext)= dK

Da cui integrando: Lif=Lavoro totale di tutte le forze (interne ed esterne)=


K=Kf-Ki = variazione dell’energia cinetica totale (e non del solo CM !)
Urti tra due particelle

Sia dato un sistema costituito da due punti materiali 1 e 2


con masse m1 ed m2 e velocità v1 e v2 in un sistema inerziale.
Supponiamo che il sistema sia isolato ovvero che la somma delle
Forze esterne sia nulla allora si ha:
m1v1+m2v2= p1+p2= costante
Consideriamo un urto tra 1 e 2 e siano v1’ e v2’ le velocità dopo l’urto.
p1+p2 =m1v1+m2v2= m1v1’+m2v2 ‘= p1’+p2’
In generale la conoscenza delle velocità iniziale e
delle masse non consente di determinare
univocamente le velocità finali usando le sole leggi p2
di conservazione. p1
p 2’
Ad esempio, in urto in 2D, la descrizione dello stato
finale richiede la conoscenza di 4 incognite
?
(v1x’,v1y’,v2x’,v2y’) ma il solo uso della conservazione p 1’
della quantità di moto fornisce solo 2 relazioni.
SE si assume che l’urto sia totalmente elastico (ovvero che
nell’urto sia conservata l’energia cinetica) si ha una ulteriore relazione:

½ m1 v12+1/2 m2 v22 = ½ m1 v1’2+ ½ m2 v2’2

Anche in questo caso, tuttavia, nel caso di urto nel piano non si
riesce ancora a determinare lo stato finale avendo ancora 4 incognite e
soltanto 3 equazioni indipendenti !
E’ invece possibile determinare univocamente lo stato finale nel caso
di urto totalmente anelastico ovvero nel caso in cui i due punti
materiali diventino tuttuno ed abbiano la stessa velocità
V’ dopo l’urto. In tal caso, la conservazione della quantità di moto dà:

m1v1+m2v2 𝒑𝟏+𝒑𝟐
m1v1+m2v2=(m1+m2) V’ da cui: V’= =
m1+m2 𝒎𝟏+𝒎𝟐 p1

P’=M V’= p1+p2 p2 P’


In pratica durante un urto si possono trascurare le forze non impulsive.
Vediamo perché questa approssimazione è giustificata.

Separiamo le forze agenti F 1 sul p.to materiale 1 in


- forze interne (dovute al secondo p-to materiale) F12
- Forze esterne F1 ext
La variazione di quantità di moto p1 di 1 sarà data

p1= ‫𝑭 ׬‬1 𝑑𝑡= ‫( ׬‬F12 + F1 ext )𝑑𝑡


Analogamente per il p.to materiale 2 si ha:
p2= ‫𝑭 ׬‬2 𝑑𝑡= ‫( ׬‬F21 + F2 ext )𝑑𝑡
Sommando si ha infine:
p1 +p2= ‫( ׬‬F12 + F1 ext + F21 + F2 ext)𝑑𝑡
Per la III legge di Newton: F12=- F21 per cui se le forze esterne sono
|F1 ext| << |F12| ed anche |F2 ext| << |F21| ne segue che
p1 +p2 0 (Conservazione quantità di moto)
Per questa ragione è lecito trascurare, ad esempio, nell’urto tra due punti
materiali l’effetto
della forza peso in quanto essa (essendo << delle forze interne agenti durante
l’urto ) produce nel ridotto tempo dell’urto una variazione di impulso trascurabile
rispetto a quella prodotta dalle relativamente più intense, forze interne nello
stesso tempo t.

Se si volesse ad esempio studiare l’urto tra due punti materiali costantemente


sotto l’azione di forze esterne non impulsive si può determinare le velocità subito
prima dell’urto, applicare le leggi di conservazione per ottenere le quantità di
moto dopo l’urto trascurando l’effetto delle forze esterne e studiare poi
l’evoluzione del sistema dopo l’urto includendo nuovamente l’effetto delle forze
esterne.
Urti in una dimensione
Consideriamo una particella di massa m1 con velocità iniziale v1i
che urta una particella di massa m2 con velocità iniziale v2i.
Siano v1f e v2f le velocità di 1 e 2 dopo l’urto.
(Trattando qui di urti in una sola dimensione è sufficiente considerare
le sole componenti nella direzione della moto essendo nulle le altre.)
Per la conservazione della quantità di moto si ha:

m1v1i+m2v2i=m1v1f+m2v2f

In assenza di altre informazioni non si può dire che cosa succederà.


SE l’urto è elastico (ovvero se si conserva l’energia) si può scrivere anche:

½ m1 v1i2+1/2 m2 v2i2= ½ m1 v1f2+ ½ m2 v2f2

In questo caso è possibile determinare v1f e v2f


La conservazione energia si può scrivere come:
m1 (v1i2 - v1f2 ) = m2 (v2f2 - v2i2)
La conservazione q. di moto si può scrivere come:
m1 (v1i-v1f) =m2(v2f-v2i)
Dividendo membro a membro si ha infine:
v1i+v1f = v2i+v2f
Ovvero anche:
v1i-v2i = v2f-v1f
Ne segue che: v1i +v1f-v2i = v2f
m1 (v1i-v1f) =m2(v1i +v1f-v2i -v2i) da cui
v1f (m1+m2)=(m1-m2) v1i + 2m2v2i
𝑚1−𝑚2 2𝑚2
E infine: V1f = v1i + v
𝑚1+𝑚2 𝑚1+𝑚2 2i
Analogamente si ha che: v1f= v2f + v2i- v1i
Da cui sostituendo:
m1 (v1i-v2f - v2i+ v1i ) =m2(v2f-v2i)
e quindi
v2f (m1+m2)=(m2-m1) v2i + 2m1v1i
E infine:
2𝑚1 𝑚2−𝑚1
v2f = v + v
𝑚1+𝑚2 1i 𝑚1+𝑚2 2i
E’ naturalmente possibile determinare v2f e v1f anche nel caso di urto
Totalmente anelastico, caso in cui i due corpi si muovono assieme
dopo urto.
In questo caso (come già visto nel caso generale):

𝑚1𝑣1𝑖 +𝑚2𝑣2𝑖
v1f=v2f=
𝑚1+𝑚2

In generale un urto potrà essere parzialmente anelastico e dunque


obbedire solo alla conservazione della quantità di moto.
Ricordiamo però che dovendo conservarsi comunque la quantità di
moto del centro di massa, soltanto l’energia relativa al moto rispetto
al centro di massa potrà essere persa nell’urto.

L’energia del CM che non può venire meno vale:

𝑚1𝑣1𝑖 +𝑚2𝑣2𝑖 2
½ (m1+m2) ( )
𝑚1+𝑚2
Esempi di calcolo della posizione del
CM
1) Insieme discreto di masse

Siano m1=1 Kg, m2=2Kg ed m3 = 3Kg tre masse puntiformi posizionate ai vertici di un
triangolo equilatero di lato a =1 m. Determinare la posizione del CM del sistema.

Prendo un sistema di assi come in figura.


y
r1=0
3
1 O r2=a/2i - aj
2
3
x r3=-a/2i - 2 aj

𝒎𝟏𝒓𝟏+𝒎𝟐𝒓𝟐+𝒎𝟑𝒓𝟑 𝐚 −𝐢 −𝟓 𝟑𝐣
Si ha: rCM= =
𝒎𝟏+𝒎𝟐+𝒎𝟑 𝟐 𝟔
3 2
z
2) CM di cono omogeneo di altezza h e raggio di base R.

𝑀 3𝑀
Indichiamo con = =
𝑉 𝜋 𝑅2 ℎ

Consideriamo un dischetto di raggio r a distanza z dal vertice


𝑅
Si ha inoltre: r(z):R=z:h da cui r(z)=z ℎ


‫׬‬0 𝑧𝑑𝑚 3 ℎ 3
Si ha: zCM= =ℎ3 ‫׬‬0 𝑧 3 𝑑𝑧 = h in cui si è posto:
𝑀 4

𝑅 3𝑀𝑧 2
dm= dV=  𝜋 (𝑟 𝑧 )2 𝑑𝑧 =  𝜋 𝑧 2 𝑑𝑧 = 𝑑𝑧
ℎ ℎ3