Capitolo 11

Sistemi vibranti ad un grado di

libertà

11.1 Meccanica delle vibrazioni

Per le macchine viste finora, è quasi sempre possibile effettuare uno studio considerandole a un solo grado
di libertà, dove ogni elemento è ritenuto rigido. In realtà essi sono approssimati, pertanto i nostri schemi
sono approssimati. La deformabilità degli elementi componenti può essere voluta o indesiderata: ad
esempio le sospensioni di un veicolo sono elementi volutamente deformabili. Purtroppo, per le difficoltà
che insorgono nello studio e per gli effetti collaterali, sono ben più importanti i casi di deformabilità
dinamica non voluta, quando un elemento che il progettista vorrebbe rigido si deforma, dando luogo
di regola a moti vibratori indesiderati e dannosi. Per lo studio di questi moti vibratori è necessario
fare qualche considerazione sui modelli matematici atti a descrivere tali fenomeni. Spesso la difficoltà
consiste nell’associare un modello deformabile a qualcosa che nella realtà il progettista vorrebbe rigido.
Ovviamente questi schemi devono essere i più semplici possibili ed è possibile suddividerli in due gruppi:
• modelli continui (a infiniti gradi di libertà) derivanti dalla Scienza delle Costruzioni, dove rife-
rendoci, ad esempio, a una trave, ogni punto di questa può muoversi e ogni sezione può ruotare.
Per descriverne il comportamento è necessario conoscere una funzione f (x) e delle equazioni alle
derivate parziali. Tali modelli vengono usati per lo studio delle vibrazioni trasversali di travi o funi;
• modelli discreti (a n finiti gradi di libertà) che contrastano con l’osservazione del fenomeno fisico
secondo la quale la deformabilità e l’inerzia sono distribuite nel sistema fisico.
Per fortuna, molte volte è possibile ricondurre il modello reale a sistemi a uno o pochi gradi di libertà.
Si tenga presente che, per utilizzare modelli a uno o pochi gradi di libertà, è necessario prima effettuare
lo studio con schemi a un numero maggiore di g.d.l. e capire sotto quali condizioni si può tornare a pochi
g.d.l. senza perdere informazioni importanti per la risoluzione del problema.
Un velivolo in atterraggio, ad esempio, come quello illustrato in figura 11.1, possiede una velocità che
non è mai perfettamente orizzontale, e per questo i carrelli sono dotati di opportuni molleggi che hanno
il compito di dissipare l’energia associata alla componente verticale di tale velocità. Se analizziamo in
prima approssimazione l’impatto del velivolo sul campo d’atterraggio, trascurando, nel breve intervallo
di tempo in cui avviene l’impatto, l’effetto dovuto alla componente orizzontale della velocità, si nota che
il comportamento dinamico del sistema, grazie alla grande rigidezza della fusoliera rispetto agli elementi
elastici del treno d’atterraggio, può essere rappresentato dalla seguente equazione differenziale.

−mÿ − ky = 0 (11.1)

Altro esempio, noto dalla Meccanica Razionale, è quello del pendolo, illustrato in figura 11.2, per il
quale la scrittura dell’equazione di equilibrio alla rotazione attorno alla cerniera O porta a

−ml2 θ̈ − mgl sin θ = 0 (11.2)

11-1
11-2 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

Figura 11.1: Velivolo in atterraggio.

Figura 11.2: Pendolo.

ove la dipendenza del momento dall’angolo θ, per piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio,
definita da θ = 0, può essere cosı̀ linearizzata

d sin θ 
sin θ ∼
= sin (0) + ∆θ = ∆θ (11.3)
dθ θ=0

dando luogo a una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti

g
−θ̈ − θ = 0 (11.4)
l
simile a quella già vista per il velivolo.

11.2 Moto libero non smorzato

Trattiamo il problema delle vibrazioni a un solo g.d.l. in modo generale, studiando per ora il caso che
sul sistema dinamico, considerato in assenza di attriti o smorzamento, non agiscano forze esterne.
Per mettere in equazione il modello meccanico, dobbiamo scegliere la coordinata libera, ovviamente
la x, e sceglierne l’origine.
Vedremo in seguito il motivo, ma risulta comodo misurare la coordinata libera (ovvero le coordinate
libere in sistemi a più gradi di libertà) a partire dalla posizione di equilibrio statico. Consideriamo
un moto traslatorio della massa e scriviamo l’equazione di moto del sistema. Utilizzando gli equilibri
11.2. MOTO LIBERO NON SMORZATO 11-3

Figura 11.3: Sistema vibrante a un grado di libertà, senza attrito.

dinamici, in una generica posizione deformata x (t), agiranno sul corpo la forza d’inerzia e la forza di
richiamo elastico della molla, ovvero

−mẍ − kx = 0 (11.5)

che noi per convenzione riscriviamo con il segno cambiato, tenendo a sinistra dell’uguale le forze di-
pendenti dalla configurazione con il segno cambiato e portando le altre forze (in questo caso assenti) a
destra

mẍ + kx = 0 (11.6)

Si ottiene un’equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, la cui soluzione è del
tipo

x (t) = Aeλt (11.7)

dove A è una costante arbitraria e λ un parametro da determinare. Sostituendo la soluzione (11.7)

nell’equazione di partenza (11.6)

mAλ2 eλt + kAeλt = 0 (11.8)

che, trascurando la soluzione banale A = 0 che rappresenta la condizione di equilibrio statico, porta a
k
λ2 = − (11.9)
m
ovvero
r r
k k
λ1,2 = ± − = ±i = ±iω0 (11.10)
m m
La soluzione dell’equazione differenziale (11.6) è quindi data dalla combinazione lineare delle due
soluzioni date da λ1 e λ2

x (t) = A1 eiω0 t + A2 e−iω0 t (11.11)

Lo spostamento x (t) è una quantità reale, mentre per la forma dell’equazione (11.6) lo spostamento
risultante dalla sua soluzione in generale è complesso:

x (t) = (A1 + A2 ) cos (ω0 t) + i (A1 − A2 ) sin (ω0 t) (11.12)

per cui affinché x (t) sia reale, occorre che la somma delle costanti A1 e A2 sia reale e la loro differenza
immaginaria, ovvero occorre che siano complesse coniugate.
Se si prende come tempo iniziale t0 = 0, cosa sempre lecita a patto di ridefinire l’origine dell’asse dei
tempi, dal momento che i coefficienti dell’equazione (11.6) non dipendono dal tempo, si nota che, per
t = 0, la soluzione (11.12) vale

x (0) = A1 + A2 (11.13)
11-4 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

Figura 11.4: Oscillazione armonica.

mentre la sua derivata vale

ẋ (0) = iω0 (A1 − A2 ) (11.14)

Le relazioni (11.13) e (11.14) mostrano come le costanti A1 e A2 siano in relazione con le condizioni
iniziali del moto, dalle quali si ricavano:
 !

 1 ẋ (0)
 A1 =
 x (0) +
 2 iω0
! (11.15)

 1 ẋ (0)
 A2 = 2 x (0) − iω0



Consideriamo ancora lo stesso oscillatore già visto, ma supponiamolo anche soggetto alla gravità.
Nel precedente esempio avevamo posto l’origine della coordinata libera (x = 0) dove è nulla la forza
esercitata dalla molla. Anche in questo caso porremo l’origine y = 0 dove la molla è scarica.
L’equazione di equilibrio dinamico porta a

−mÿ − ky + mg = 0 (11.16)

ovvero

mÿ + ky = mg, (11.17)

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa. Se prendiamo ora come origine della
coordinata libera x la posizione di equilibrio statico y0 , sarà

y = y0 + x (11.18)

ÿ = ẍ, (11.19)

con
mg
y0 = (11.20)
k
che sostituite portano a
 mg 
−mẍ − k + x + mg = 0 (11.21)
k
11.3. VIBRAZIONI LIBERE SMORZATE 11-5

Figura 11.5: Oscillatore smorzato.

da cui

mẍ + kx = 0. (11.22)

Ovvero, se non interessa lo studio del moto derivante dall’applicazione di una forza costante nel tempo,
conviene scegliere l’origine della coordinata libera nel punto di equilibrio statico, in quanto si ottiene
sempre un’equazione differenziale omogenea.

11.3 Vibrazioni libere smorzate

Smorzamento viscoso. Durante la vibrazione libera, l’energia è dissipata in vari modi, e un moto
con ampiezza costante non può essere mantenuto senza che venga continuamente fornita energia.
È difficile una formulazione esatta del fenomeno dissipativo, in quanto questo può essere funzione
dello spostamento, della velocità, dello stato di deformazione, del tempo o di altro.
Un modello ideale, spesso soddisfacente, è quello dello smorzamento viscoso, secondo il quale la forza
dissipativa è espressa da

F = −rẋ = −cẋ, (11.23)

dove r è utilizzato nella bibliografia italiana, mentre c in quella di lingua anglosassone. L’equazione di
equilibrio dinamico del nostro solito oscillatore diverrà quindi

−mẍ − rẋ − kx = 0 (11.24)

che può essere risolta usando la solita forma (11.7) la quale, sostituita nell’equazione differenziale di
partenza (11.24) porta all’equazione lineare
 
2 r k
λ + λ+ Aeλt = 0 (11.25)
m m

che ammette come soluzioni non banali (per A 6= 0 e valide per qualsiasi valore di t)
r
r r 2 k
λ1,2 = − ± − (11.26)
2m 2m m
e la soluzione generale per la vibrazione libera smorzata è data da

x (t) = Aeλ1 t + Beλ2 t (11.27)

dove A e B sono costanti arbitrarie dipendenti dalle condizioni iniziali.

11-6 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

Smorzamento critico. Il comportamento dell’oscillatore smorzato dipende dal valore numerico del
radicando
 r 2 k
∆= − (11.28)
2m m
detto anche discriminante. A seconda che esso sia maggiore o minore di zero, le radici saranno rea-
li e distinte o complesse coniugate. Quindi è ragionevole prendere come valore di riferimento per lo
smorzamento, detto anche smorzamento critico, quello per il quale il radicando si annulla:
√
rc = 2 mk (11.29)
A questo punto lo smorzamento effettivo del sistema può essere espresso in forma adimensionale come
frazione dello smorzamento critico rc , dal rapporto
r
ξ= (11.30)
rc
detto anche indice di smorzamento. Ne consegue che
√ r
r rc 2 km k
=ξ =ξ =ξ = ξω0 (11.31)
2m 2m 2m m
e quindi le radici del polinomio caratteristico sono espresse dalla relazione
 p 
λ1,2 = −ξ ± i 1 − ξ 2 ω0 |ξ| < 1 (11.32)

Ovviamente se |ξ| ≥ 1 questa rappresentazione perde di interesse, in quanto il radicando della (11.32)
diventa a sua volta negativo, e le radici λ1,2 diventano reali e distinte. A questo punto, conviene scrivere
 p 
λ1,2 = −ξ ± ξ 2 − 1 ω0 |ξ| ≥ 1 (11.33)

Si ricordi che è opportuno ragionare sul modulo di ξ in quanto, in casi particolari, lo smorzamento r
potrebbe essere negativo e portare quindi ad un comportamento instabile; si p veda l’appendice A ed
il capitolo 13 per una discussione più approfondita. Posto σ = −ξω0 e ω = 1 − ξ 2 ω0 , la generica
soluzione (11.27) assume la forma
x (t) = ((A + B) cos (ωt) + i (A − B) sin (ωt)) eσt (11.34)
Anche in questo caso, valutando la soluzione (11.34) e la sua derivata all’istante iniziale, si possono
esprimere i coefficienti A e B in funzione delle condizioni iniziali:
x (0) = A + B (11.35)
e
ẋ (0) = σ (A + B) + iω (A − B) (11.36)
da cui si ricava
 !

 1 ẋ (0) − σx (0)
 A = 2 x (0) +


iω
! (11.37)

 1 ẋ (0) − σx (0)
 B = 2 x (0) −


iω

Smorzamento minore di quello critico: 0 < ξ < 1. La soluzione generale diventa

 √ √ 2  p 
2
x (t) = e−ξω0 t Aei 1−ξ ω0 t + Be−i 1−ξ ω0 t = Xe−ξω0 t sin 1 − ξ 2 ω0 t + φ (11.38)

e il moto risulta periodico con pulsazione

p
ω = 1 − ξ 2 ω0 (11.39)
e ampiezza decrescente nel tempo con legge esponenziale.
11.3. VIBRAZIONI LIBERE SMORZATE 11-7

Figura 11.6: Oscillazione smorzata.

Figura 11.7: Risposta supercritica.

11-8 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

Figura 11.8: Risposta critica.

Smorzamento maggiore di quello critico: ξ > 1. In questo caso le due radici sono reali, e la
soluzione generale diventa
 √   √ 
−ξ+ 1−ξ 2 ω0 t −ξ− 1−ξ 2 ω0 t
x (t) = Ae + Be . (11.40)
Il moto non è più oscillatorio, ma si smorza col tempo in modo esponenziale.

Smorzamento uguale a quello critico: ξ = 1. In quest’ultimo caso le due radici sono reali e
coincidenti. In questo caso l’integrale generale assumerà la forma
x (t) = (A + tB) e−ω0 t (11.41)
Per cui il moto libero non è più oscillatorio ma si smorza anch’esso in modo esponenziale.
Non sono stati considerati i casi per cui ξ < 0; in tali casi il sistema ha comportamento instabile e,
dallo studio del modulo di ξ, in totale analogia con quanto visto sopra, si può dedurre se l’instabilità
si manifesta come una oscillazione che cresca esponenzialmente (0 > ξ > −1) o come una divergenza
statica (ξ < −1).
Confrontando per lo stesso oscillatore l’andamento del moto libero al variare dell’indice di smorza-
mento ξ per le medesime condizioni iniziali

x (0) = 1
(11.42)
ẋ (0) = 0
come illustrato in figura 11.9, si nota che:
• indipendentemente dalle condizioni iniziali il moto libero si annulla sempre dopo un tempo più o
meno lungo;
• a parità di condizioni iniziali, il tempo necessario per smorzarsi dipende da ξ;
• a parità di condizioni iniziali, per ξ = 1 il tempo è minimo (strumenti di misura, artiglierie, ecc.).

11.4 Moto forzato

Sempre in assenza di smorzamento e di attriti, vediamo ora che cosa succede se applichiamo al sistema
una forza esterna F (t) che supponiamo per semplicità armonica1, ovvero
F (t) = F0 sin (ωt) (11.43)
1 Sotto ampie ipotesi, una forzante generica può essere descritta da una funzione periodica, ovvero una funzione per la

quale f (t + T ) = f (t), con T pari al suo periodo. Un’ampia classe di funzioni periodiche può essere sviluppata in serie di
Fourier, ovvero in serie di funzioni armoniche e quindi, per la linearità del problema, la risposta ad una generica forzante
può essere espressa come combinazione lineare della risposta a forzanti alle diverse armoniche che costituiscono la serie.
11.4. MOTO FORZATO 11-9

Figura 11.9: Confronto tra le risposte al variare del coefficiente di smorzamento.

con F0 e ω noti. L’equazione di equilibrio per la massa m diventa

mẍ + kx = F0 sin (ωt) (11.44)

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa il cui integrale generale è dato dall’integrale
generale dell’omogenea associata più l’integrale particolare

x (t) = xg (t) + xp (t) (11.45)

ovvero

x (t) = A cos (ω0 t) + B sin (ω0 t) + xp (t) (11.46)

con

xp (t) = C sin (ωt) (11.47)

integrale particolare che sostituito nell’equazione (11.44) di partenza

−mCω 2 sin (ωt) + kC sin (ωt) = F0 sin (ωt) (11.48)

dà
F0
C= (11.49)
k − mω 2
quindi la (11.46) diventa
F0
x (t) = A cos (ω0 t) + B sin (ω0 t) + sin (ωt) (11.50)
k − mω 2
Il moto risultante è quindi somma di due funzioni armoniche, una con pulsazione ω0 , caratteristica del
sistema, e l’altra con pulsazione ω, data dalla forzante.
Per effetto degli inevitabili smorzamenti, l’integrale generale dell’omogenea associata, come visto,
tende a zero col crescere del tempo, per cui a noi interessa studiare il solo integrale particolare che
rappresenta il comportamento vibratorio a regime del sistema2 :
tt0 F0
x (t) ∼
= sin (ωt) (11.51)
k − mω 2
Analizziamo l’ampiezza C del moto a regime al variare dei parametri:
2 La (11.51), a rigore, è vero solo in presenza di smorzamento; tuttavia spesso si opera questa semplificazione anche

in assenza di smorzamento esplicito nell’equazione (11.44), avendo tacitamente assunto che lo smorzamento nel sistema è
sufficientemente piccolo da consentire di ignorarlo, ma è sicuramente presente in misura sufficiente da cancellare, dopo un
tempo sufficientemente elevato, il moto libero della (11.46).
11-10 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

Figura 11.10: Risposta in frequenza di un sistema vibrante forzato.

• se la pulsazione ω della forzante tende a zero, l’ampiezza di vibrazione C tende a un valore pari
alla deformazione indotta dalla forza F0 applicata staticamente;
• se la pulsazione ω cresce, l’ampiezza C aumenta (fenomeno dell’amplificazione dinamica) fino a un
asintoto verticale (risonanza):

lim |C| = ∞ (11.52)

ω→ω0

• al crescere ulteriore della pulsazione ω della forzante, l’ampiezza della risposta si annulla:

lim |C| = 0 (11.53)

ω→∞

Attenzione: se siamo in risonanza, la soluzione cade in difetto in primo luogo perché il comportamento
della molla è lineare solo per piccoli spostamenti. Inoltre, dobbiamo ricordare che le costanti A e B devono
essere calcolate per la soluzione generale completa rappresentata dalla (11.46) per cui

x (0) = A + xp (0)
(11.54)
ẋ (0) = ω0 B + ẋp (0)
supponendo, per t = 0, che tanto lo spostamento quanto la velocità siano nulle, si ottiene
 
F0 1 ω
x (t) = !2 sin (ωt) − sin (ω0 t) (11.55)
k ω ω0
1−
ω0

che fornisce una forma indeterminata del tipo 0/0 per ω → ω0 . Applicando alla (11.55) la regola di de
l’Hopital si ottiene
 
F0 1 ω F0
lim x (t) = lim ! 2 sin (ωt) − sin (ω 0 t) = (sin (ω0 t) − ω0 t cos (ω0 t)) (11.56)
ω→ω0 ω→ω0 k ω0 2k
ω
1−
ω0

per cui sarebbe comunque necessario tempo infinito, anche in condizioni ideali di linearità delle forze
elastiche, per raggiungere ampiezze infinite. Ricordando, infine, che
F0 F0 /k δst
C= = = !2 (11.57)
k − ω2m ω2 m ω
1− 1−
k ω0
11.5. MOTO FORZATO PER SPOSTAMENTO DEL VINCOLO 11-11

Figura 11.11: Sistema vibrante per spostamento del vincolo.

si definisce il coefficiente di amplificazione dinamica H come

C 1
H (ω) = = !2 (11.58)
δst ω
1−
ω0

11.5 Moto forzato per spostamento del vincolo

Consideriamo il solito sistema che si muova rispetto ad un osservatore assoluto con una legge y (t) nota,
come rappresentato in figura 11.11.
Definiamo x (t) lo spostamento assoluto della massa e misuriamo lo spostamento dalla posizione di
equilibrio statico che sarà definita da

y (t) = x (t) − xr (t) = 0 (11.59)

ove xr (t) indica lo spostamento relativo della massa, e quindi l’allungamento della molla. Scrivendo
l’equazione di equilibrio dinamico, otteniamo

mẍ + k (x − y (t)) = 0, (11.60)

ovvero

mẍ + kx = ky (t) (11.61)

che è un’equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tutto simile a quella già vista
nel moto forzato.
Per un osservatore relativo, l’equazione di equilibrio dinamico diventa invece

m (ẍr + ÿ (t)) + kxr = 0, (11.62)

ovvero

mẍr + kxr = −mÿ (t) (11.63)

Si supponga che il moto del vincolo sia armonico, di frequenza ω e ampiezza b:

y (t) = b sin (ωt) (11.64)

per cui la (11.61) diventa

mẋ + kx = kb sin (ωt) (11.65)

che ha, come integrale particolare,

kb
xp (t) = sin (ωt) = X sin (ωt) (11.66)
k − ω2m
11-12 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

ove X è l’ampiezza di vibrazione nel moto assoluto della massa m. In termini adimensionali:
X 1
= !2 (11.67)
b ω
1−
ω0

del tutto analogo al coefficiente di amplificazione H già definito. Pertanto, una molla potrà essere definita
“rigida” quando non vi è moto relativo, e quindi
X ∼
=1 (11.68)
b
ovvero

ω02  ω 2 (11.69)

Considerando ora l’osservatore relativo, la (11.63) diventa

mẍr + kxr = mω 2 b sin (ωt) (11.70)

e quindi

mω 2 b
xrp (t) = sin (ωt) = Xr sin (ωt) (11.71)
k − ω2m
che, in termini adimensionali, diventa
!2
ω
Xr ω0
= !2 (11.72)
b ω
1−
ω0

Moto forzato dovuto a squilibri rotanti. Supponiamo di avere una macchina con una parte rotante,
avente massa propria M e uno squilibrio di momento statico rispetto all’asse di rotazione, definito
attraverso una massa m e un braccio e rispetto all’asse di rotazione. Supponiamo che la velocità angolare
ω sia costante.
L’accelerazione assoluta della massa eccentrica sarà
 
¨
~a = ~ar + ~at = − ω 2 e eiωt + ~x (11.73)

dove, con un certo abuso di notazione, si sono combinati il formalismo esponenziale dei fasori per quanto
riguarda l’accelerazione relativa, centripeta, a cui è soggetta la massa eccentrica, e la notazione vettoriale
più classica per l’accelerazione di trascinamento a cui è soggetta la massa M . Avremo quindi, misurando
gli spostamenti x, positivi verso l’alto, a partire dalla posizione di equilibrio statico, l’equazione della
dinamica dell’intero sistema


M ẍ + m −ω 2 e sin (ωt) + ẍ + 2kx = 0 (11.74)

ovvero

(M + m) ẍ + 2kx = mω 2 e sin (ωt) (11.75)

e l’integrale particolare, in condizioni di regime, varrà

meω 2
xp (t) = sin (ωt) = X (ω) sin (ωt) (11.76)
2k − (M + m) ω 2
11.6. MOTO FORZATO SMORZATO CON ECCITAZIONE ARMONICA 11-13

Figura 11.12: Sistema vibrante per squilibrio dinamico.

e quindi
!2
ω
X (ω) m ω2 m ω0
= 2 2
= !2 (11.77)
e M + m ω0 − ω M +m ω
1−
ω0

Si noti che la macchina al variare della velocità trasmetterà al terreno una forza variabile nel tempo pari
a

Ftr = 2kX sin (ωt) (11.78)

che forzerà il terreno a vibrare, non potendolo considerare infinitamente rigido, e questo forzerà a sua
volta a vibrare, per spostamento di vincolo, le altre strutture posate su di esso.
Ovviamente, equilibrando la macchina, ovvero facendo in modo che il suo asse di rotazione sia bari-
centrico (e anche principale d’inerzia come vedremo), la forzante si annulla e il fenomeno scompare in
quanto l’equazione di moto risulta essere la soluzione di

(M + m) ẍ + 2kx = 0 (11.79)

11.6 Moto forzato smorzato con eccitazione armonica

La soluzione a regime per un’eccitazione di tipo armonico ha una validità del tutto generale in quanto:
• un’eccitazione periodica è scomponibile, sotto ipotesi largamente accettabili e verificate nella pra-
tica, in una serie di eccitazioni armoniche (serie di Fourier);
• i sistemi meccanici di cui ci occupiamo sono descritti da equazioni differenziali lineari e quindi vale
il principio di sovrapposizione degli effetti.
Quindi, la risposta del sistema meccanico è fornita dalla sovrapposizione delle risposte alle singole
componenti armoniche in cui è sviluppabile la generica eccitazione periodica.
Inoltre, tali risposte, in condizioni di regime, sono date dai soli integrali particolari in quanto gli
integrali generali delle omogenee associate, per effetto delle inevitabili dissipazioni, tendono comunque a
zero in un tempo più o meno lungo.
11-14 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

Figura 11.13: Sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente.

L’equazione differenziale del moto può essere scritta come

mẍ + rẋ + kx = F0 eiωt (11.80)

la cui soluzione è data da

x (t) = xg (t) + xp (t) (11.81)

Tralasciamo, per quanto più volte detto, il contributo dell’integrale generale dell’omogenea associata;
quindi, a regime:

x (t) ∼
= xp (t) (11.82)

con

xp (t) = Xeiωt = |X| eiφ eiωt = |X| ei(ωt+φ) ÷ |X| sin (ωt + φ) (11.83)

con X e φ calcolati sostituendo nell’equazione differenziale l’integrale particolare. Sostituendo quindi

la (11.83) nell’equazione differenziale (11.80) di partenza otteniamo


−mω 2 + irω + k Xeiωt = F0 eiωt (11.84)

che ammette come soluzione valida per tutti i valori di t

F0 F0
X= =q eiφ (11.85)
k − mω 2 + irω 2
(k − mω 2 ) + r2 ω 2

con
 
−1 ωr
φ = − tan (11.86)
k − mω 2

Ricordando che
p
• ω0 = k/m è la frequenza propria del sistema non smorzato;
• ξ = r/rc è il fattore di smorzamento, rapporto tra lo smorzamento ed il suo valore critico;

• rc = 2mω0 è lo smorzamento critico;

11.6. MOTO FORZATO SMORZATO CON ECCITAZIONE ARMONICA 11-15

Figura 11.14: Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente (N.B.: nel disegno ω/ω 0
è indicato con ω/ωn , lo smorzamento r è indicato con c, mentre la fase φ è rappresentata con segno
opposto).

• X (0) = F0 /k è la freccia statica, per effetto della forzante F0 a pulsazione nulla,

otteniamo
|X| 1
= v (11.87)
X0 u
u ! 2
2 !2
u ω ω
t 1−  + 2ξ
ω0 ω0

e
 
 ω 
 2ξ 
ω0
φ = − tan−1 
 
!2  (11.88)
 ω 
 
1−
ω0

Possiamo rappresentare graficamente in figura 11.14 l’andamento dell’integrale particolare in funzione

del rapporto ω/ω0 .
Si notano due zone: per ω/ω0 < 1 e per ω/ω0 > 1, con il caso ω/ω0 = 1 a fare da spartiacque.
Si può effettuare un’interessante analisi qualitativa del comportamento del sistema studiando il
diagramma vettoriale delle forze agenti sulla massa: dall’equazione di equilibrio

mẍ + rẋ + kx = F0 eiωt (11.89)

una volta sostituita la soluzione particolare

xp (t) = Xeiωt (11.90)

con X complesso, le singole forze sono descritte da coefficienti complessi che hanno una rappresentazione
molto chiara nel piano complesso avente come riferimento la direzione eiωt :

−mω 2 Xeiωt + irωXeiωt + kXeiωt = F0 eiωt (11.91)

11-16 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

ovvero



−mω 2 + irω + k X − F0 eiωt = 0 (11.92)

quindi in generale si può costruire graficamente un trapezio rettangolo, avente come basi le forze elastica
e inerziale, come altezza la forza viscosa, e come quarto lato la forzante esterna. Ad una data pulsazione
ω corrispondono ben precise lunghezze delle basi e dell’altezza; data l’ampiezza della forzante F 0 , la
chiusura del trapezio si ottiene variando il modulo e la fase attraverso la scelta di X.
11.6. MOTO FORZATO SMORZATO CON ECCITAZIONE ARMONICA 11-17

• ω/ω0 < 1: l’angolo di fase è piccolo e quindi è principalmente la forza della molla ad equilibrare la
forzante esterna, cui si somma la forza d’inerzia, come illustrato in figura 11.15.

Figura 11.15: Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente a ω/ω 0 < 1.

• ω/ω0 = 1: l’angolo di fase è pari a 90 gradi, per cui la forzante esterna è equilibrata dalla sola forza
viscosa, come illustrato in figura 11.16. L’ampiezza di vibrazione a regime è pari a

F0 X (0)
|X| = = (11.93)
rω0 2ξ

Figura 11.16: Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente a ω/ω 0 = 1.

• ω/ω0 > 1: l’angolo di fase cresce e si avvicina a 180 gradi; la forza impressa è equilibrata quasi
integralmente da quella d’inerzia, come illustrato in figura 11.17.

Figura 11.17: Risposta di un sistema vibrante smorzato, forzato armonicamente a ω/ω 0 > 1.

11.6.1 Identificazione dello smorzamento

Smorzamento viscoso: moto libero
Nell’ipotesi di avere uno smorzamento di tipo viscoso, la risposta del moto libero è retta da una legge
del tipo
p 
x (t) = |X| e−ξω0 t sin 1 − ξ 2 ω0 t + φ (11.94)

Negli istanti di tempo t per cui

11-18 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

Figura 11.18: Identificazione dello smorzamento.

p 
sin 1 − ξ 2 ω0 t + φ = 1 (11.95)

la risposta è tangente all’inviluppo esponenziale

|X| e−ξω0 t ; (11.96)

tuttavia le tangenti non sono orizzontali, e i punti di tangenza sono leggermente spostati a destra del
punto di massima ampiezza. Generalmente questo fatto è trascurabile e l’ampiezza del punto di tangenza
può essere considerata coincidente con l’ampiezza al punto di massimo dell’oscillazione. Con riferimento
alla simbologia indicata in figura, il decremento logaritmico tra due oscillazioni consecutive è
   
x1 |X| e−ξω0 t
δ = ln = ln = ξω0 T (11.97)
x2 |X| e−ξω0 (t+T )

Dal momento che il periodo di una oscillazione è

2π 2π
T = = p (11.98)
ω ω0 1 − ξ 2

si ottiene
2πξ ∼
δ=p = 2πξ (11.99)
1 − ξ2

ove l’approssimazione si può ritenere valida per valori di ξ relativamente piccoli (si noti che per ξ = 0.1
l’errore è dello 0.5%, mentre per ξ = 0.3 l’errore è del 5%). La validità dell’approssimazione è illustrata
in figura 11.19.

Smorzamento viscoso: moto forzato

Per una forzante armonica del tipo

F (t) = F0 sin (ωt) (11.100)

il lavoro introdotto in un periodo in un sistema meccanico è pari a

Z
L= F dx (11.101)
T
11.6. MOTO FORZATO SMORZATO CON ECCITAZIONE ARMONICA 11-19

Figura 11.19: Validità dell’approssimazione dello smorzamento identificato mediante la relazione (11.99).

e supponendo il sistema a regime con legge del moto

x (t) = |X| sin (ωt + φ) (11.102)

ne deriva quindi che

dx
dx = dt = |X| ω cos (ωt + φ) dt (11.103)
dt
e quindi la (11.101) diventa3
Z 2π
ω
L = ωF0 |X| sin (ωt) cos (ωt + φ) dt = −πF0 |X| sin φ (11.105)
0

dove si è sfruttata la relazione T = 2π/ω tra periodo e pulsazione. Nell’ipotesi di smorzamento viscoso,
quindi con FD = −rẋ e fase φ = π/2, il lavoro dissipato4 a regime è
Z Z 2π
ω
2 2 2
LD = −rẋ dx = −ω r |X| cos2 (ωt + φ) dt = −ωπr |X| (11.106)
T 0

Imponendo l’annullamento della somma del lavoro (11.105) compiuto dalla forzante F e di quello (11.106)
assorbito dallo smorzamento viscoso si ottiene
2
L + LD = πF0 |X| sin φ − ωπr |X| = 0 (11.107)

da cui è possibile ricavare il valore dello smorzamento

F0 sin φ
r=− (11.108)
ω |X|
3 Si ricordi che, secondo le formule di prostaferesi,
cos (ωt + φ) = cos (ωt) cos φ − sin (ωt) sin φ (11.104)
e che l’integrale sul periodo del prodotto di funzioni ortogonali dà zero, a meno che non si tratti della stessa funzione,
ovvero del quadrato di una funzione; quindi nella (11.105) solo il termine sin 2 (ωt) dà integrale diverso da zero.
4 È relativamente agevole verificare che il lavoro compiuto su un periodo dalle forze elastiche e di inerzia per il movimento

armonico descritto dalla (11.102) è nullo; di conseguenza, se la forzante compie lavoro, questo non può che essere assorbito
dalle forze dissipative.
11-20 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

a seguito del rilevamento sperimentale del modulo |X| e della fase φ della risposta del sistema ad una
forzante armonica, di cui siano noti ampiezza F0 e pulsazione ω.
Dalla misura dell’energia dissipata scopriamo che, a parità di ampiezza |X| della risposta, il lavoro
dissipato varia proporzionalmente con la pulsazione ω, mentre a parità di pulsazione si modifica con il
quadrato dell’ampiezza della risposta.

Smorzamento isteretico
A dispetto di quanto evidenziato nel paragrafo precedente, molte esperienze di laboratorio hanno mo-
strato che se il fenomeno dissipativo è legato a fenomeni d’isteresi, come ad esempio per lo smorzamento
delle vibrazioni nelle strutture metalliche, l’energia dissipata in un ciclo è indipendente dalla frequenza
di vibrazione, ma dipende solamente dal quadrato dell’ampiezza di deformazione e quindi di vibrazione,
e quindi
2 2
LD ÷ − |X| → LD = −α |X| (11.109)

ovvero
2 2
LD = −ωπreq |X| = −α |X| . (11.110)

Da questa si ricava uno smorzamento equivalente, all’equilibrio, dato da

1α
req = (11.111)
ωπ
per cui l’equazione differenziale, la cui soluzione descrive il moto del sistema, diventa
1α
mẍ + ẋ + kx = F0 sin (ωt) (11.112)
ωπ
il cui integrale particolare ha un’ampiezza
F0
|X| = v !2 (11.113)
u
u
t(k − ω 2 m)2 + α
π

che in risonanza vale

F0
|X| = (11.114)
α/π

Si noti che l’equazione (11.112) non è in grado di descrivere il comportamento generale del sistema, in
quanto il coefficiente che moltiplica ẋ dipende dalla pulsazione ω della forzante; quindi è in grado di
descrivere solamente il comportamento del sistema soggetto a forzanti armoniche.
La conclusione è che lo smorzamento viscoso, descritto dalla relazione costitutiva F D = −rẋ, consente
di introdurre smorzamento nei modelli matematici dei sistemi fisici preservando i vantaggi dell’uso di
modelli lineari o linearizzati, ma l’evidenza sperimentale mostra che in alcuni casi non descrive in modo
adeguato la natura della dissipazione che ha luogo nei meccanismi durante i fenomeni di vibrazione.
Tuttavia, vista l’importanza dello studio di fenomeni meccanici quali le vibrazioni, sia libere che forzate
armonicamente, la possibilità di tarare empiricamente il coefficiente di smorzamento ξ in funzione della
pulsazione ω della forzante consente comunque di utilizzare il modello viscoso, tenendone ben presenti i
limiti di applicabilità.

11.6.2 Isolamento delle vibrazioni

Come abbiamo visto, la forzante armonica impressa al nostro oscillatore potrebbe essere dovuta a un
macchinario ruotante con velocità angolare ω posto sulla massa di fondazione.
11.6. MOTO FORZATO SMORZATO CON ECCITAZIONE ARMONICA 11-21

Figura 11.20: Macchine che trasmettono vibrazioni al terreno.

Figura 11.21: Sistema soggetto a vibrazione del terreno.

La forza trasmessa al terreno, al generico tempo t, sarà

Ftr (t) = kx + rẋ = kXeiωt + irωXeiωt = (k + irω) Xeiωt = Ftr eiωt (11.115)

dove
q
2
F0 k 2 + (rω)
|Ftr | = q (11.116)
2 2
(k − mω 2 ) + (rω)

ovvero
v !2
u
u
t1 + ω
2ξ
|Ftr | ω0
= v (11.117)
F0 u
u ! 2 2 !2
u ω ω
t 1−  + 2ξ
ω0 ω0

Come visto in precedenza, questa forzante armonica applicata al terreno lo porterà a vibrare con
un’ampiezza b, ovvero con una legge del tipo descritto dalla (11.64), che forzerà le strutture circostanti,
come illustrato in figura 11.21.
Per questa struttura l’equazione di equilibrio dinamico è

mẍ + r (ẋ − ẏ) + k (x − y) = 0 (11.118)

11-22 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

Figura 11.22: Modulo e fase della risposta di un sistema vibrante smorzato (N.B.: nel disegno ω/ω 0
è indicato con ω/ωn , lo smorzamento r è indicato con c, mentre la fase φ è rappresentata con segno
opposto).

ovvero

mẍ + rẋ + kx = rẏ + ky = b (iωr + k) eiωt (11.119)

e il relativo integrale particolare è

xp = |X| ei(ωt+φ) (11.120)

con
q
2
b k 2 + (rω)
|X| = q (11.121)
2 2
(k − mω 2 ) + (rω)

ovvero
v !2
u
u
t1 + ω
2ξ
|X| ω0
= v (11.122)
b u
u ! 2 2 !2
u ω ω
t 1−  + 2ξ
ω0 ω0

Si noti che pur essendo due fenomeni diversi, la soluzione è del tutto analoga a quella della forza trasmessa,
descritta dalla (11.117). In entrambi i casi interessa che la soluzione sia  1 tanto per la forza trasmessa
|Ftr | /F0 al terreno quanto per la trasmissibilità β = |X| b.
I parametri di progetto sono:
• per la macchina eccitatrice la massa M , la pulsazione di funzionamento a regime ω e il momento
statico di eccenticità me, prodotto della massa eccentrica m e della distanza dal centro di rotazione
e;
• per la struttura eccitata la massa m, l’ampiezza dello spostamento imposto b e ovviamente la
pulsazione ω dell’eccitazione, che è uguale a quello della macchina sbilanciata.
√
Diagrammiamo l’andamento di β = |X| b al variare di ω/ω0 . Si nota che per ω/ω0 = 2 la trasmis-
sibilità è pari a 1 e che al crescere del rapporto tra le frequenze la trasmissibilità scende fino a tendere
11.6. MOTO FORZATO SMORZATO CON ECCITAZIONE ARMONICA 11-23

asintoticamente a zero per ω/ω0 → ∞. Questo fatto avviene indipendentemente dal valore dell’indice di
smorzamento ξ, il cui effetto è, al suo aumento, di ridurre l0ampiezza di vibrazione per ω/ω 0 = 1, ma
d’altra parte, rallenta la diminuzione di β per ω/ω0 → ∞.√
Riassumendo, converrebbe quindi scegliere ω/ω0 > 2, e quindi la rigidezza k < mω 2 /2, e nel
contempo avere valori del fattore di smorzamento ξ piccoli per non ricorrere a rigidezze k troppo piccole,
che comportano,
√ ad esempio, frecce statiche elevate. Poiché abbiamo scelto di far operare la fondazione
con ω/ω0 > 2, ciò significa che tutte le volte che il macchinario viene avviato o arrestato, entrambe
le fondazioni, durante il transitorio, si troveranno a passare per ω/ω0 = 1 e quindi non conviene avere
valori dell’indice di smorzamento troppo piccoli, o addirittura trascurabili, in quanto ciò porterebbe ad
ampiezze in risonanza elevate che creerebbero problemi ai collegamenti verso l’esterno del macchinario.
In secondo luogo, operare con valori di ξ piccoli significa anche non poter più trascurare l’integrale
generale dell’omogenea associata, che partecipa alla soluzione completa, perché torna a essere presente
tutte le volte che avvengono delle perturbazioni, per quanto piccole, delle condizioni di regime, e la sua
cancellazione può richiedere un numero elevato di cicli.
I problemi maggiori vengono, tuttavia, creati dalla rigidezza k. Dal diagramma di figura 11.22 si vede,
ad esempio, che per ridurre del 60% le vibrazioni nelle strutture circostanti dobbiamo avere ω/ω 0 > 2,
ovvero k > mω 2 /4.
Tale ragionamento porterebbe a scegliere ω0 → 0, ma in tale caso
mg g
δst = = 2 (11.123)
k ω0

ovvero lo schiacciamento statico è inversamente proporzionale al quadrato della pulsazione caratteristica

del sistema, per cui dovremmo realizzare fondazioni con frecce statiche molto grandi, e tale problema è
ovviamente di impossibile soluzione se abbiamo macchine lente in cui ω è dell’ordine di qualche centinaio
di giri/min.
Per un’asta omogenea ed uniforme, la rigidezza k è esprimibile come

F F FE F EA EA
k= = = = = (11.124)
∆h hε hσ hF h
quindi per ridurre k, scelto un materiale e quindi il modulo di elasticità E, dovremo avere delle aree A
piccole e degli spessori h degli elementi elastici (ad esempio un tappeto di gomma) grandi. Ma, perchè
la molla sia in grado di sopportare un certo carico, ad esempio quello statico, deve valere la relazione

F mg
A> > (11.125)
σamm σamm

quindi

mgE
k> (11.126)
σamm h
ovvero
r r
k gE
ω0 = > (11.127)
m σamm h

da cui si nota che per avere una bassa pulsazione caratteristica ω0 ed essere contemporaneamente in
grado di sostenere la sollecitazione statica si dovrebbero avere bassi valori di E e corrispondentemente,
impossibili nei materiali, alti valori di σamm e comunque alti valori di h, che potenzialmente creerebbero
problemi di instabilità delle aste caricate di punta.

11.6.3 Strumenti di misura delle vibrazioni

Tra le applicazioni del nostro oscillatore degna di nota è la misura delle vibrazioni assolute di un corpo,
come illustrato in figura 11.23.
11-24 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

Figura 11.23: Strumento di misura delle vibrazioni assolute di un corpo.

Con riferimento alle grandezze indicate nella figura 11.23 e ai relativi versi positivi degli spostamenti,
avremo che

Ks x0 + B ẋ0 = M ẍM = M (ẍi − ẍ0 ) (11.128)

dove xi è il movimento del telaio, che rappresenta un cedimento imposto del vincolo, mentre xM è lo
spostamento assoluto della massa M , e x0 = xi − xM è lo spostamento relativo5 , ovvero la grandezza che
viene direttamente misurata per determinare, in via indiretta, il movimento xi imposto alla cassa dello
strumento.
La (11.128) può essere riscritta usando le nostre consuete notazioni come

kx0 + rẋ0 = M ẍM = M (ẍi − ẍ0 ) (11.129)

dove

xi (t) = |Xi | sin (ωi t + ψi ) (11.130)

è l’andamento temporale dell’i-esima componente armonica (serie di Fourier) dello spostamento incognito
x (t) del vincolo.
Riordinando l’equazione avremo

M ẍ0 + rẋ0 + kx0 = −ωi2 |Xi | M ei(ωi t+ψi ) (11.131)

di cui l’integrale particolare ha coefficiente complesso

!2
ωi
− |Xi | eiψi
−ωi2 |Xi | M eiψi ω0
X0i = = !2 = |X0 i| eiφi (11.132)
−ωi2 M + k + irωi ωi ωi
1− + i2ξ
ω0 ω0
p
con ω0 = k/M e ξ = r/rc = r/ (2M ω0 ).
Se riferiamo le fasi della risposta a quelle delle componenti armoniche avremo che
!2
ωi
− |Xi |
ω0
0
X0i = !2 = |X0 i| ei(φ−ψi ) = |X0 i| eiβi (11.133)
ωi ωi
1− + i2ξ
ω0 ω0
5 Si noti che, come indicato nella figura, il verso di x0 è opposto a quello di xM e xi
11.6. MOTO FORZATO SMORZATO CON ECCITAZIONE ARMONICA 11-25

Figura 11.24: Risposta dello strumento di misura delle vibrazioni.

da cui si ottiene
!2
ωi
−
0
|X0i | ω0
= v (11.134)
|Xi | u
u !2 2 !2
u ωi ωi
t 1−  + 2ξ
ω0 ω0

e
 
 ωi 
 2ξ 
−1  ω0 
βi = − tan  !2  (11.135)
 ωi 
 
1−
ω0

Si nota, quindi, che, se ωi  ω0 (almeno 4÷5 volte) la misura dell’ampiezza della vibrazione relativa
permette di ricavare quella incognita di trascinamento. Ovviamente, affinchè la misura non sia distorta,
|X0i | / |Xi | deve essere costante e βi = nπ (con n=0,1,2,. . . ,N ) per i = 1,2,3,. . . ,N .
Questa esigenza comporta che il sismografo, tale è il nome dello strumento, abbia una frequenza
propria ω0 < ω1 /4, dove ω1 è la prima delle armoniche significative del segnale che si intende misurare,
e tale condizione verifica automaticamente che non vi sia distorsione per le componenti armoniche di
ordine superiore.
I sismografi sono quindi strumenti pesanti e ingombranti, dovendo avere una frequenza propria ne-
cessariamente bassa; normalmente si usano indici di smorzamento ξ dell’ordine di 0.6-0.7 per ridurre
l’effetto delle condizioni iniziali.
Nel caso duale di ωi  ω0 risulta che |X0i | / |Xi | → 0, per cui

ẍM (t) = ẍi (t) − ẍ0 (t) ∼

= ẍi (t) (11.136)

e la forza d’inerzia agente sulla massa M è praticamente dovuta al solo moto di trascinamento, per cui, se
riuscissimo a misurare la reazione della molla, questa, a meno del guadagno, sarebbe pari all’accelerazione
incognita del vincolo.
Ovviamente la necessità di non distorcere la misura comporta che la condizione ω i  ω0 sia verificata
per la massima frequenza presente nello sviluppo in serie del segnale incognito, ovvero ω 0 deve essere
dell’ordine dei kHz. Dobbiamo avere, quindi, massa M molto piccola e rigidezza k molto grande.
11-26 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À

Figura 11.25: Accelerometro piezoelettrico.

Spesso come elemento elastico si usa una lastra di quarzo, materiale piezoelettrico 6 che, se sollecitato
lungo l’asse elettrico, produce sulle facce ortogonali all’asse delle cariche di segno opposto proporzionali
alla forza applicata (circa 2 pC/N). L’uso del quarzo limita la frequenza minima di misura (dell’ordine
dell’Hz).
Riscrivendo l’equazione differenziale in coordinate assolute

M ẍM i + rẋM i + kxM i = rẋi + kxi = (iωi r + k) |Xi | ei(ωt+ψi ) (11.139)

otteniamo l’integrale particolare

xM i (t) = XM i eiωi t (11.140)

con

(k + iωi r) |X − i| eiψi
XM i = = |XM i | eiβi (11.141)
k − M ωi2 + iωi r
ovvero
q
|XM i | k 2 + (ωi r)2
= |Hi | = q (11.142)
|Xi | 2 2
(k − M ωi2 ) + (ωi r)
6 Letteralmente, un materiale che genera una carica elettrostatica per effetto di uno sforzo. Si tratta di materiali polari
che, deformati o caricati lungo direzioni preferenziali, si polarizzano elettricamente, producendo un dipolo elettrico e quindi
una carica di spostamento, in analogia con i condensatori piani le cui piastre siano spostate. Il legame costitutivo, qui
ridotto per semplicità in forma monodimensionale, è formato da una parte elastica

σ = Eε − eE (11.137)

e da una dielettrica

D = eε + E (11.138)

dove σ e ε sono i consueti sforzi e deformazioni, D ed E sono rispettivamente lo spostamento dielettrico ed il campo elettrico,
E è la rigidezza del materiale,  è la sua costante dielettrica ed infine e è la costante piezoelettrica. Quindi uno strumento
di questo tipo consente di tradurre una misura di sforzo o di deformazione direttamente in una misura elettrica, fatte salve
esigenze ulteriori di condizionamentio ed amplificazione del segnale.
11.6. MOTO FORZATO SMORZATO CON ECCITAZIONE ARMONICA 11-27

e

!
−1 ωi r 2k − M ωi2
βi = − tan 2 (11.143)
−k 2 + kM ωi2 + (ωi r)

Utilizzando, a esempio, un fattore di smorzamento ξ = 0.7 si nota che la fase varia, per un range di
frequenza compreso tra 0.6ω0 e ω0 , con legge pari a βi ÷ ωi /ω0 .
11-28 CAPITOLO 11. SISTEMI VIBRANTI AD UN GRADO DI LIBERT À