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Meccanica

4. Cinematica del Punto Materiale


http://campus.cib.unibo.it/2422/

Domenico Galli
Dipartimento di Fisica e Astronomia
22 febbraio 2017
Traccia

1. Definizioni
2. Tempo e Spazio
3. La Legge Vettoriale del Moto
4. La Velocità
5. L’accelerazione

Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli


Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
2
Cinematica

La meccanica studia i moti dei corpi e le leggi che li governano.


Cinematica: approccio descrittivo. Studio delle grandezze fisiche e dei
metodi che servono per descrivere i possibili movimenti di un oggetto,
senza curarsi delle cause che li determinano.
Punto materiale: è l’oggetto mobile più semplice. Ha dimensioni
trascurabili nel contesto considerato.
P. es.: nel sistema solare la Terra può essere considerata un punto
materiale, in quanto ha dimensioni piccole rispetto alle orbite dei pianeti e i
suoi moti di rotazione, precessione, ecc. possono essere tralasciati nella
descrizione del moto di rivoluzione.
Oggetti estesi: possono essere suddivisi in tante parti,
sufficientemente piccole per il dettaglio richiesto, e considerati come
sistemi di punti materiali vincolati tra loro.

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Sistemi di Riferimento

Il moto è relativo: si può descrivere il moto soltanto quando si è


stabilito rispetto a che cosa il movimento è valutato.
Sistema di Riferimento (SdR): sistema di corpi, in quiete gli uni
rispetto agli altri (distanza reciproca immutata nel tempo), rispetto
al quale si descrive il moto.
Terna ortogonale di riferimento: terna ortogonale, fissa rispetto al
SdR, utilizzata per descrivere quantitativamente il moto.
Principio di Relatività: Non esiste un SdR privilegiato. Le leggi della
Fisica sono uguali in tutti i SdR.
La diatriba tra punto di vista tolemaico (geocentrico) e copernicano
(eliocentrico) è superata nella fisica moderna:
I I due punti di vista non sono in antitesi (è altrettanto corretto dire che la
Terra si muove rispetto al Sole o che il Sole si muove rispetto alla Terra).
I La descrizione copernicana è più semplice ma non più “vera”: con opportuni
strumenti di calcolo si può pure descrivere il moto dei pianeti nel SdR terrestre.
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Tempo

Per decidere se un punto si muove occorre controllare se la sua


posizione cambia col passare del tempo.
Se si vuole considerare il tempo come grandezza fisica occorre darne
una definizione operativa, ovvero bisogna stabilire qual è il
procedimento con cui si misurano gli intervalli di tempo.
Gli strumenti per la misura del tempo (orologi, cronometri) si basano
su di un fenomeno periodico (che si ripete continuamente, come il
moto di un pendolo). Gli intervalli di tempo tra due successive
ripetizioni sono supposti uguali e uno qualunque di questi intervalli è
assunto come unità di misura.
Es.: passaggio del Sole o di una stella dal meridiano locale (giorno solare
e giorno sidereo).
Es.: oscillazioni di un pendolo o di un bilanciere collegato a una molla a
spirale. Oscillazioni di un quarzo piezoelettrico. Oscillazioni della radiazione
elettromagnetica emessa in determinate transizioni atomiche.
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Giorno Solare e Giorno Sidereo

Giorno solare: intervallo di tempo tra due successivi passaggi del Sole
dal meridiano locale:
Avvengono negli istanti in cui il Sole è più alto sull’orizzonte.
Giorno sidereo: intervallo di tempo tra due successivi passaggi di una
stella fissa dal meridiano locale:
stelle
Avvengono negli istanti in cui la stella è più alta sull’orizzonte. circumpolari
meridiano Zenit Zenit stella
locale sol vo polare
sti lta
equ zio
ino
zio d’
ce
le

s ol stizi
es

ste

od
ta

’in
te

ve O O
S r S
no

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or i zzon t e o r i z zo n t
re
la
po
se
as

Nadir Nadir
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Giorno Solare e Giorno Sidereo (II)

La differenza tra giorno solare e giorno sidereo è dovuta


al fatto che anche la stella più vicina è molto lontana:
Proxima Centauri è distante 4.25 anni-luce dal Sole:
L’angolo di parallasse è α = 0.75000 :
I 1
100 000
di quanto disegnato in figura.
La direzione apparente delle stelle non si modifica
sensibilmente durante il moto di rivoluzione dei
pianeti attorno al Sole.
Il Sole è invece più vicino alla Terra e quest’ultima
gli gira attorno, per cui la direzione apparente
del Sole si modifica continuamente nel corso
dell’anno.

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Giorno Solare e Giorno Sidereo (III)

In un anno la Terra compie una


rivoluzione completa attorno al Sole:
In un anno un giorno solare in
meno dei giorni siderei;
Anno Solare pari a 365.242 giorni
solari, quindi a 366.242 giorni siderei;
Un giorno solare dura:
τsol = 24 h = 86400 s
per cui un giorno sidereo dura:
365.242 Sole
τsid = 86400 s = 86164.1 s
366.242
= 23 h 56 min 4.1 s
La differenza è:
τsol − τsid = 235.9 s = 3 min 55.9 s pianeta con
4 giorni siderei
in un anno solare
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Giorno Solare e Giorno Sidereo (IV)

I giorni siderei hanno durata costante, i giorni solari no:


A causa dell’eccentricità dell’orbita e dell’inclinazione dell’asse di
rotazione:
I 26 marzo: 24 h − 18.1 s;
I 19 giugno: 24 h + 13.1 s;
I 16 settembre: 24 h − 21.3 s;
I 22 dicembre: 24 h + 29.9 s.
Niente a che vedere con la diversa durata del giorno illuminato e della
notte. 19 giugno 22 dicembre
Tuttavia, poiché la vita 26 marzo 16 settembre
quotidiana è basata sul Sole,
si preferì riferire l’unità di
tempo al giorno solare medio.

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Breve Storia dell’Unità di Tempo

Il secondo fu definito nel 1832 come la frazione 86 1400 (cioè 24 · 60


1
· 60 )
del giorno solare medio (media calcolata in un anno).
Con l’avvento della tecnica degli orologi atomici (nata nel 1949) si
osservarono tuttavia discrepanze rispetto alla periodicità terrestre:
Il giorno sidereo, misurato da un orologio atomico, aumenta di 2 ms
(millisecondi) in un secolo.
Ci sono 2 possibili spiegazioni per giustificare la discrepanza:
L’orologio atomico accelera:
I Improbabile data la stabilità del fenomeno periodico su cui si basa tale orologio.
La rotazione terrestre rallenta:
I Possibile.
I Infatti la rotazione della Terra rispetto alla Luna (e al Sole) determina il moto
delle maree, nel quale una parte piccola ma non del tutto trascurabile
dell’energia di rotazione della Terra è trasferita alla massa di acqua in
movimento e quindi dissipata in calore.
I In tal modo il moto di rotazione della Terra rallenta un poco nel tempo.
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Breve Storia dell’Unità di Tempo (II)

Il secondo fu perciò ridefinito (1960) come una frazione


( 31 556 925.9747
1
) di un anno particolare (l’anno 1900).
Nel 1967 il secondo fu nuovamente ridefinito, come multiplo del
periodo di oscillazione (9192631770 oscillazioni) della radiazione
elettromagnetica emessa dagli atomi di 133 Cs (Cesio 133) in una
particolare transizione:
Transizione tra i due livelli iperfini dello stato fondamentale dell’atomo
di 133 Cs.
La precisione di un orologio atomico è circa una parte su 1013 :
I Ovvero esso sbaglia al massimo 1 secondo ogni 300 000 anni.

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Breve Storia dell’Unità di Tempo (III)

bilanciere compen-
sato per variazioni
di temperatura

scappamento di un
orologio da polso

primo orologio atomico 133 Cs orologio atomico 133 Cs


orologio a pendolo
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Breve Storia dell’Unità di Tempo (IV)

Oggi è possibile avere in casa o al polso un orologio sincronizzato con un


orologio atomico:
Un orologio atomico, presso il Physikalisch-Technischen Bundesanstalt
(PTB) a Braunschweig, (Berlino-Charlottenburg, Germania) è collegato
a un’antenna radio situata a Mainflingen,
a 24 km da Francoforte;
L’antenna trasmette il segnale orario DCF77
sulla frequenza di 77.5 kHz con una potenza
di 50 kW fino a una distanza di
1500-2000 km.
L’orologio ricevitore è in grado di sincronizzarsi
con l’orologio atomico con uno scarto di circa
2 ms (millisecondi).

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Breve Storia dell’Unità di Tempo (V)

È anche possibile sincronizzare gli orologi dei computer via Internet


con un orologio atomico:
Lo scarto tipico di è di alcune decine di millisecondi;
L’operazione è consentita dal protocollo NTP (Network Time
Protocol) che si appoggia su TCP/IP (lo stack di protocolli utilizzati da
Internet):
Client NTP sono disponibili in tutte le
distribuzioni Linux in MacOS e in Windows.
Una lista dei time-server pubblici si può
trovare all’URL http://www.ntp.org/.
Server ® (t1 − t0 ) + (t2 − t3 )
θ=
2
Client δ = (t3 − t0 ) − (t2 − t1 )

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Breve Storia dell’Unità di Lunghezza

Il metro fu definito, nel 1795 dall’Accademia delle Scienze Francese, come la


frazione 10 000
1
000 del quarto del meridiano terrestre (tra il Polo Nord e
l’Equatore) che passa per Parigi.
Nel 1799 fu costruito un prototipo utilizzando un regolo di platino di sezione
rettangolare 25 mm × 4 mm nel quale il metro era la distanza tra le due
estremità alla temperatura d fusione del ghiaccio, denominato Mètre des
Archives.
Si scoprì poco tempo dopo che tale campione era più corto di circa 0.2 mm
della definizione basata sul meridiano:
A causa di una errata valutazione dello schiacciamento della Terra ai poli.
Si decise di non riferire più il metro al meridiano terrestre:
Nel 1889 fu costruito un nuovo campione, costituito da una sbarra con
sezione a “X” di platino-iridio (lega 90%-10%) con due tacche alla distanza di
1 m a 0 ◦ C, con la precisione di 0.2 µm. Ne vennero costruite 30 copie, poi
diffuse per il mondo.
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Breve Storia dell’Unità di Lunghezza (II)

Nel 1960 il metro è stato ridefinito pari a 1650763.73 volte la


lunghezza d’onda nel vuoto della luce rosso-arancione emessa dal
86 Kr (Cripton 86), nella transizione tra i livelli 2p
10 e 5d5 (errore
0.01 µm).
Nel 1983 si è infine deciso di definire il metro come la distanza
1
percorsa dalla luce nel vuoto in 299 792 458 di secondo:
In questo modo si riducono le misure di lunghezza a misure di tempo.
Inoltre si fissa per convenzione (per legge giuridica, non fisica) la
velocità della luce nel vuoto al valore c = 299 792 458 m/s.

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Il Moto di un Punto Materiale:
La Legge Vettoriale del Moto
Il moto di un punto materiale P consiste in una variazione, nel tempo,
della sua posizione rispetto al SdR prescelto:
La posizione di un punto materiale rispetto a un SdR può essere
descritta per mezzo del vettore
posizionale ~r.
Il tempo t è descritto da uno
scalare.
Segue che il moto di un punto
materiale è descritto da una
corrispondenza che a ogni istante
di tempo t associa un certo vettore
posizionale ~r:
Ovvero da una funzione vettoriale,
detta legge vettoriale del moto:
~r = ~r (t)
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Legge Vettoriale del Moto
nella Base Cartesiana
Nella base di versori cartesiana il vettore posizionale si scrive:
~r = x ı̂ + y ̂ + z k̂
Poiché la base di versori cartesiana
{ı̂, ̂, k̂} è globale, essa è
indipendente dalla posizione del
punto P .
La dipendenza temporale interessa
soltanto le 3 componenti
cartesiane:
~r (t) = x (t) ı̂ + y (t) ̂ + z (t) k̂
non i 3 versori della base cartesiana.

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Legge Vettoriale del Moto
nella Base Cilindrica
Nella base di versori cilindrica il vettore posizionale si scrive:
~r = r ı̂r (ϕ) + z k̂
Poiché la base di versori cilindrica
{ı̂r (ϕ), ı̂ϕ (ϕ), k̂} è locale, essa
dipende dalla posizione del
punto P (eccetto il versore k̂).
La dipendenza temporale interessa
pertanto sia le componenti
cilindriche, sia i versori della base
cilindrica.
Si ha quindi:
Ä ä
~r (t) = r (t) ı̂r ϕ (t) + z (t) k̂

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Legge Vettoriale del Moto
nella Base Sferica
Nella base di versori sferica il vettore posizionale si scrive:
~r = ρ ı̂ρ (θ, ϕ)
Poiché la base di versori sferica
{ı̂ρ (θ, ϕ), ı̂θ (θ, ϕ), ı̂ϕ (ϕ)} è locale,
essa dipende dalla posizione del
punto P .
La dipendenza temporale interessa
pertanto sia le componenti
sferiche, sia i versori della base
sferica.
Si ha quindi:
Ä ä
~r (t) = ρ (t) ı̂ρ θ (t) , ϕ (t)

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Legge Vettoriale del Moto
nella Base Intrinseca
Nella base di versori intrinseca il vettore posizionale si scrive in
funzione della coordinata intrinseca s = ΩP
˜ , mediante l’equazione
parametrica della traiettoria in
lunghezza d’arco:
~r = ~r (s)
Nota l’equazione della traiettoria,
la descrizione del moto di un punto
materiale si riduce a una funzione

scalare che a ogni istante di
tempo t associa un certo valore
numerico della coordinata
intrinseca s, detta equazione oraria
o legge oraria:
s = s (t)
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Legge Vettoriale del Moto
nella Base Intrinseca (II)
L’insieme costituito dall’equazione della traiettoria:
~r = ~r (s)
e dall’equazione oraria:
s = s (t)
realizza la rappresentazione
intrinseca della legge
vettoriale del moto:

Ä ä
~r = ~r s (t)
che consente di scrivere il
vettore posizionale in funzione
del tempo.

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La Velocità Vettoriale Media del Moto

Scelto un SdR, la posizione del punto materiale può non variare


affatto (stato di quiete), può variare lentamente oppure può variare
rapidamente.
Vogliamo costruire una grandezza fisica che descriva la rapidità con
cui varia la posizione.
Consideriamo la variazione del vettore posizionale:
∆~r = ~r (t + ∆t) − ~r (t)
subita in un certo intervallo di tempo ∆t.
Per rapportare tale variazione all’intervallo di tempo ∆t considerato,
possiamo poi costruire il vettore:
∆~r ~r (t + ∆t) − ~r (t) 1
~vm (t, ∆t) = = = [~r (t + ∆t) − ~r (t)]
∆t ∆t ∆t
detto velocità vettoriale media.
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La Velocità Vettoriale Media del Moto (II)

La velocità vettoriale media dipende da 2 parametri:


L’istante iniziale t;
L’ampiezza ∆t dell’intervallo di tempo:
∆~r ~r (t + ∆t) − ~r (t)
~vm (t, ∆t) = =
∆t ∆t
Vogliamo modificare la definizione
in modo che:
La velocità vettoriale possa essere
associata al singolo istante
temporale;
La velocità vettoriale non dipenda
dall’ampiezza ∆t dell’intervallo
di tempo.
A questo fine consideriamo la
velocità media nel limite ∆t → 0.

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La Velocità Vettoriale Istantanea del Moto

Definiamo velocità vettoriale istantanea il limite:


∆~r ~r (t + ∆t) − ~r (t) d~r
~v (t) = lim = lim = = ~r˙ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Il vettore velocità istantanea del punto
materiale ha la direzione e il verso dello
spostamento elementare d~r, ovvero del
versore tangente t̂ alla traiettoria nel
verso del moto, condotta nella posizione
occupata dal punto materiale nell’istante
di tempo considerato.

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La Velocità Vettoriale Istantanea del Moto (II)

∆~r ~r (t + ∆t) − ~r (t) d~r


~v (t) = lim = lim = = ~r˙ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Il modulo della velocità ha le dimensioni
T (dove L sta per lunghezza e
L

T sta per tempo):

[v] = LT −1

per cui, nel Sistema Internazionale,


la velocità si misura in m/s.

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Notazione della Derivata

Si presti attenzione al fatto che i puntini sovrastanti una variabile


(notazione di Newton) denotano sempre una derivata rispetto al
tempo:
df
f˙ =
dt
Per indicare in forma compatta una derivata rispetto a una
coordinata spaziale si utilizza invece l’apice (notazione di Lagrange):
df
f0 =
dx
P. es.: l’equazione delle onde in una dimensione si può scrivere:
∂ 2 f (x,t) ∂ 2 f (x,t)
f¨ (x, t) = c2 f 00 (x, t) oppure ∂t2
= c2 ∂x2
In caso di possibile equivoco è comunque sempre consigliabile l’utilizzo
della notazione estesa di Leibniz df
dt .
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Velocità Vettoriale nella Base Cartesiana

Nella base cartesiana, la legge vettoriale del moto si scrive:

~r (t) = x (t) ı̂ + y (t) ̂ + z (t) k̂

Derivando rispetto al tempo si ottiene:


d~r d î ó
~v = = x(t) ı̂ + y(t) ̂ + z(t) k̂ =
dt dt
dx dı̂ dy d̂ dz dk̂
= ı̂ + x + ̂ + y + k̂ + z =
dt dt
|{z} dt dt
|{z} dt dt
|{z}
0 0 0
dx dy dz dx dy dz
= ı̂ + 0 + ̂ + 0 + k̂ + 0 = ı̂ + ̂ + k̂
dt dt dt dt dt dt
quindi l’espressione della velocità nella base cartesiana si scrive:

~v = ẋ ı̂ + ẏ ̂ + ż k̂
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Velocità Vettoriale nella Base Cilindrica

Nella base cilindrica, la legge vettoriale del moto si scrive:


Ä ä
~r (t) = r (t) ı̂r ϕ (t) + z (t) k̂
Derivando rispetto al tempo otteniamo:
d~r d î ó
~v = = r ı̂r (ϕ) + z k̂ =
dt dt
dr dı̂r dz dk̂
= ı̂r + r + k̂ + z =
dt dt dt dt
|{z}
0
dı̂r (ϕ)
= ṙ ı̂r (ϕ) + r + ż k̂ =
dt
∂ı̂r (ϕ) dϕ(t)
= ṙ ı̂r (ϕ) + r + ż k̂ =
∂ϕ dt
∂ı̂r (ϕ)
= ṙ ı̂r (ϕ) + r ϕ̇ + ż k̂
∂ϕ
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Velocità Vettoriale nella Base Cilindrica (II)

Sostituendo in questa relazione l’espressione della derivata del versore


cilindrico ı̂r :
∂ı̂r (ϕ)
= ı̂ϕ
∂ϕ
troviamo infine l’espressione della
velocità nella base cilindrica:
~v = ṙ ı̂r + rϕ̇ ı̂ϕ + ż k̂

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Velocità Vettoriale nella Base Intrinseca

Nella base intrinseca, la legge vettoriale del moto si scrive:


Ä ä
~r (t) = ~r s(t)
Derivando rispetto al tempo otteniamo:
Ä ä
d~r s(t) d~r(s) ds(t) d~r(s)
~v = = = ṡ
dt ds dt ds
Sostituendo in questa relazione
l’espressione del versore tangente t̂:
d~r(s)
= t̂(s)
ds
troviamo l’espressione della
velocità nella base intrinseca:
~v (t) = ṡ t̂
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Velocità Vettoriale nella Base Intrinseca (II)

L’espressione della velocità vettoriale nella base intrinseca:


~v (t) = ṡ t̂
è la più significativa:
Poiché, a differenza delle altre basi,
riferisce le proprietà del vettore
velocità ai versori della base
intrinseca:
Dunque alla traiettoria del punto
materiale.
Nella base intrinseca la velocità
vettoriale ha una sola componente:
vt = ṡ, vn = 0, vb = 0
3 componenti, in generale, nella base
cartesiana, cilindrica o sferica.
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Velocità Vettoriale nella Base Intrinseca (III)

L’espressione della velocità vettoriale nella base intrinseca:


~v (t) = ṡ t̂
chiarisce che la velocità vettoriale
istantanea ~v del punto materiale ha:
La direzione:
v̂ = vers (~v ) = ±t̂
della tangente alla traiettoria γ nella
posizione del punto materiale P al
tempo t considerato;
Il verso concorde con quello dello
spostamento elementare d~r;
Il modulo:
k~v k = |ṡ|
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Velocità Intrinseca Istantanea

L’espressione scalare:
∆s s (t + ∆t) − s (t) ds
u (t) = lim = lim = = ṡ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
misura la rapidità con cui il punto
materiale scorre lungo traiettoria γ.
È chiamata velocità intrinseca
istantanea o velocità scalare
istantanea.
È la velocità indicata dal tachimetro
dell’automobile e dall’autovelox:
u (t) = ±k~v (t)k
Segno ± a seconda che il verso del moto
sia concorde o discorde con l’orientamento della traiettoria.
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Velocità Intrinseca Istantanea e
Velocità Vettoriale Istantanea
Velocità vettoriale:
∆~r ~r (t + ∆t) − ~r (t) d~r
~v (t) = lim = lim = = ~r˙ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Il numeratore è una differenza vettoriale;
Il modulo del numeratore è la distanza “in linea d’aria”.
Velocità intrinseca:
∆s s (t + ∆t) − s (t) ds
u (t) = lim = lim = = ṡ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Il numeratore è una differenza scalare;
Il valore assoluto del numeratore è la
distanza curvilinea lungo la traiettoria.

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Velocità Intrinseca Media e
Velocità Vettoriale Media
Naturalmente si può definire la velocità intrinseca media:

∆s s (t + ∆t) − s (t)
um (t, ∆t) = =
∆t ∆t

Si tratta della velocità misurata in autostrada dal sistema SICVE


(Sistema Informativo per il Controllo della Velocità), detto anche
Safety Tutor;
Si noti tuttavia che si ha:

|u (t)| = k~v (t)k


|um (t, ∆t)| ≥ k~vm (t, ∆t)k

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Velocità Intrinseca e Velocità Vettoriale

Infatti, essendo ∆t > 0:


|s(t + ∆t) − s(t)| ≥ k~r(t + ∆t) − ~r(t)k
| {z } | {z }
lunghezza arco lunghezza corda

s(t + ∆t) − s(t) ~
r (t + ∆t) − ~
r(t)


∆t ∆t

|um (t, ∆t)| ≥ k~vm (t, ∆t)k


Tuttavia, nel limite ∆t → 0:
|s(t + ∆t) − s(t)| ∼ k~r(t + ∆t) − ~r(t)k, ∆t → 0
| {z } | {z }
lunghezza arco lunghezza corda

s(t + ∆t) − s(t) ~
r (t + ∆t) − ~
r(t)
∼ , ∆t → 0

∆t ∆t

|u (t)| = k~v (t)k


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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
37
La Misura della Velocità Istantanea

Volendo misurare sperimentalmente la velocità istantanea di un punto


materiale utilizzando la formula:
∆s s (t + ∆t) − s (t) ds
u (t) = lim = lim = = ṡ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
occorre precisare operativamente il procedimento di misura,
considerando la sensibilità, sempre limitata, degli strumenti di misura.
L’intervallo di tempo ∆t non può essere scelto piccolo ad arbitrio:
Se ∆t è più piccolo della sensibilità del cronometro utilizzato per la
misura, la misura di ∆t dà risultato nullo.
Se ∆t è molto piccolo, può anche accadere che lo spostamento ∆s sia
inferiore alla sensibilità dello strumento di misura della lunghezza. Di
conseguenza la misura di ∆s dà risultato nullo.

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38
La Misura della Velocità Istantanea (II)

Per misurare la velocità istantanea di un punto materiale utilizzando la


formula:
∆s s (t + ∆t) − s (t) ds
u (t) = lim = lim = = ṡ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
occorre scegliere gli intervalli ∆t e ∆s in modo che:
Tali intervalli siano sufficientemente piccoli che lo stato di moto in
essi non subisca variazioni apprezzabili nel contesto che stiamo
considerando (cioè data la precisione di cui abbiamo bisogno).
Tali intervalli siano sufficientemente grandi da potere essere
misurati con gli strumenti di misura di cui disponiamo.

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
39
La Velocità Istantanea e la Traiettoria
nella Fisica Microscopica
La limitazione del concetto di velocità istantanea non è dovuta
soltanto nella limitazione della sensibilità degli strumenti di misura.
I concetti di velocità istantanea (derivata dello spostamento rispetto
al tempo) e di traiettoria (linea geometrica costituita da tutte le
posizioni assunte dal punto durante il suo moto) di un punto materiale
hanno senso soltanto se un punto materiale ha una posizione ben
definita in ogni istante di tempo.
Lo studio sperimentale del moto delle particelle atomiche e
sub-atomiche mostra che esse non hanno in generale una ben
definita posizione in un certo istante di tempo:
I concetti di traiettoria e di velocità istantanea perdono significato nel
caso delle particelle atomiche e sub-atomiche.

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
40
La Velocità Istantanea di un Elettrone
Libero
In particolare, risolvendo le equazioni del moto della meccanica
quantistica (equazioni di Heisemberg) si trova che la misura di una
componente della velocità istantanea di un elettrone libero può
dare come risultato soltanto ±c (dove c è la velocità della luce nel
vuoto).
La velocità osservata degli elettroni, che è sempre una velocità
media, è invece sempre minore di c.
Segue che la velocità istantanea di un elettrone libero non è
affatto costante, ma oscilla rapidamente (con velocità che può
avere soltanto i valori ±c) attorno a un valore medio che è il valore
osservato (“zitterbewegung”, comportamento erratico).

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
41
Velocità Areolare

Si definisce velocità areolare istantanea di un punto materiale P


rispetto a un centro di riduzione O l’area spazzata dal vettore
posizionale ~rOP nell’unità di tempo, calcolata sulla base di un intervallo
di tempo infinitesimo:
∆S
A = lim
∆t→0 ∆t

P (t + ∆t)
γ [P (t ), P
(t +
∆t )
]

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
42
Espressione Vettoriale della Velocità
Areolare
Nel limite ∆t → 0, la corda P (t) P (t + ∆t) diviene indistinguibile
dall’arco γ [P (t) , P (t + ∆t)]:
Il triangolo P (t) OP
Á (t + ∆t), avente un lato curvilineo, può essere
trattato come un triangolo ordinario:
1 1
∆S ∼ k~rOP (t)k ~rHP (t+∆t) = k~rOP (t)k ~rP (t)P (t+∆t) |sin α| =

2 | {z } | 2 | {z } |
base base
{z } {z }
altezza altezza
1
= k~rOP (t)k k~rOP (t + ∆t) − ~rOP (t)k |sin α|
2 | {z } | {z }
base altezza
P (t + ∆t)

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
43
Espressione Vettoriale della Velocità
Areolare (II)
Nel limite ∆t → 0 il vettore ~rP (t)P (t+∆t) assume la direzione del
vettore ~vP .
Pertanto, nel limite ∆t → 0 l’angolo α diviene il supplementare
dell’angolo β, formato dal segmento orientato ~rOP (t) con il vettore
~vP (t) (posti con l’origine coincidente), per cui si ha:
lim α = π − β
∆t→0
lim sin α = sin (π − β) = sin β
∆t→0

P (t + ∆t)

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
44
Espressione Vettoriale della Velocità
Areolare (III)
Dall’equivalenza asintotica:
1
∆S ∼ k~rOP (t)k k~rOP (t + ∆t) − ~rOP (t)k |sin α|, ∆t → 0
2 | {z } | {z }
base altezza
otteniamo quindi:
ñ ô
∆S 1 ~
rOP (t + ∆t) − ~
rOP (t)
A = lim = lim k~rOP (t)k |sin α| =

∆t→0 ∆t ∆t→0 2 ∆t

1 ~rOP (t + ∆t) − ~rOP (t)
= k~rOP (t)k lim |sin (π − β)| =

2 ∆t→0 ∆t
1 P (t + ∆t)
= k~rOP k k~vP k |sin β| =
2
1
= k~rOP ∧ ~vP k
2

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
45
Espressione Vettoriale della Velocità
Areolare (IV)
Possiamo quindi pensare che la velocità areolare sia il modulo di una
velocità areolare vettoriale avente:
Direzione perpendicolare al piano Π definito dal vettore posizionale ~rOP
dalla velocità istantanea ~vP ;
Verso stabilito dalla regola della mano destra.
Tale vettore si può scrivere nella forma:

~ = 1 ~rOP ∧ ~vP
A
2
La velocità areolare è pari alla metà del momento della velocità
rispetto al centro di riduzione O. P (t + ∆t)
γ [P (t ), P
(t +
∆t )
]

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46
Espressione della Velocità Areolare
nella Base Cilindrica
Scegliamo una terna ortogonale di riferimento Oxyz avente l’asse z
perpendicolare al piano Π e gli assi x e y giacenti sul piano Π.
Scegliamo quindi il sistema di coordinate cilindrico e una base di
versori cilindrica {ı̂r , ı̂ϕ , k̂}.
Il vettore posizionale ~rOP si scrive (essendo z ≡ 0):
~rOP = r ı̂r
La velocità vettoriale ~vP si scrive (essendo ż ≡ 0):
~vP = ṙ ı̂r + r ϕ̇ ı̂ϕ

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
47
Espressione della Velocità Areolare
nella Base Cilindrica (II)
Sostituendo, ricordando la proprietà distributiva, la proprietà
omogenea e le relazioni di ortogonalità, otteniamo:
A~ = 1 ~rOP ∧ ~vP = 1 (r ı̂r ) ∧ (ṙ ı̂r + r ϕ̇ ı̂ϕ ) =
2 2
1î ó 1î ~ ó
= r ṙ (ı̂r ∧ ı̂r ) + r2 ϕ̇ (ı̂r ∧ ı̂ϕ ) = r ṙ 0 + r2 ϕ̇ k̂
2 2
Otteniamo l’espressione della velocità areolare nella base cilindrica:
~ = 1 r2 ϕ̇ k̂
A
2

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48
L’Accelerazione Media del Moto

Scelto un SdR, la velocità del punto materiale può non variare


affatto (moto rettilineo uniforme), può variare lentamente oppure
può variare rapidamente, sia in modulo sia in direzione e verso.
Vogliamo costruire una grandezza fisica che descriva la rapidità con
cui varia la velocità.
Consideriamo la variazione del vettore velocità:
∆~v = ~v (t + ∆t) − ~v (t)
subita in un certo intervallo di tempo ∆t.
Per rapportare tale variazione all’intervallo di tempo ∆t considerato,
possiamo poi costruire il vettore:
∆~v ~v (t + ∆t) − ~v (t) 1
~am (t, ∆t) = = = [~v (t + ∆t) − ~v (t)]
∆t ∆t ∆t
detto accelerazione vettoriale media.
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49
L’Accelerazione Media del Moto (II)

L’accelerazione vettoriale media dipende da 2 parametri:


L’istante iniziale t;
L’ampiezza ∆t dell’intervallo di tempo.
∆~v ~v (t + ∆t) − ~v (t)
~am (t, ∆t) = =
∆t ∆t
Vogliamo modificare la definizione in modo che:
L’accelerazione possa essere associata al singolo istante temporale;
L’accelerazione non dipenda dall’ampiezza ∆t dell’intervallo di tempo.
A questo fine consideriamo l’accelerazione media nel limite ∆t → 0.

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50
L’Accelerazione Istantanea del Moto

Definiamo accelerazione vettoriale istantanea il limite:


∆~v ~v (t + ∆t) − ~v (t) d~v d2~r
~a (t) = lim = lim = = ~v˙ (t) = 2 = ~r¨ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt dt
La direzione del vettore accelerazione,
in generale, non è né tangente né
normale alla traiettoria, ma giace
sul piano osculatore alla traiettoria
nella posizione P occupata dal punto
materiale all’istante di tempo t
considerato.

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51
L’Accelerazione Istantanea del Moto (II)

∆~v ~v (t + ∆t) − ~v (t) d~v d2~r


~a (t) = lim = lim = = ~v˙ (t) = 2 = ~r¨ (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt dt
Il modulo dell’accelerazione ha le dimensioni
L
T2
(dove L sta per lunghezza e
T sta per tempo):
[a] = LT −2
per cui, nel Sistema Internazionale,
l’accelerazione si misura in m/s2 .

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52
Accelerazione nella Base Cartesiana

Nella base cartesiana, il vettore velocità si scrive:

~v (t) = ẋ (t) ı̂ + ẏ (t) ̂ + ż (t) k̂

Derivando rispetto al tempo otteniamo:


d~v d î ó
~a = = ẋ(t) ı̂ + ẏ(t) ̂ + ż(t) k̂ =
dt dt
dẋ dı̂ dẏ d̂ dż dk̂
= ı̂ + ẋ + ̂ + ẏ + k̂ + ż =
dt dt
|{z} dt dt
|{z} dt dt
|{z}
0 0 0
dẋ dẏ dż dẋ dẏ dż
= ı̂ + 0 + ̂ + 0 + k̂ + 0 = ı̂ + ̂ + k̂
dt dt dt dt dt dt
quindi l’espressione dell’accelerazione nella base cartesiana si scrive:

~a = ẍ ı̂ + ÿ ̂ + z̈ k̂
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53
Accelerazione nella Base Cilindrica

Nella base cilindrica, il vettore velocità si scrive:


Ä ä Ä ä
~v (t) = ṙ (t) ı̂r ϕ (t) + r (t) ϕ̇ (t) ı̂ϕ ϕ (t) + ż (t) k̂

Derivando rispetto al tempo otteniamo:

d~v d î ó
~a = = ṙ ı̂r (ϕ) + r ϕ̇ ı̂ϕ (ϕ) + ż k̂ =
ñdt dt ô ñ ô
dṙ dı̂r (ϕ) dr dϕ̇ dı̂ϕ (ϕ)
= ı̂r (ϕ) + ṙ + ϕ̇ ı̂ϕ (ϕ) + r ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̇ +
dt dt dt dt " dt #
dż dk̂
+ k̂ + ż =
dt dt
dı̂r (ϕ) dı̂ϕ (ϕ)
= r̈ ı̂r (ϕ) + ṙ + ṙ ϕ̇ ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̈ ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̇ + z̈ k̂
dt dt

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54
Accelerazione nella Base Cilindrica (II)

Ricordando le derivate dei versori cilindrici rispetto a ϕ:


∂ı̂r (ϕ) ∂ı̂ϕ (ϕ)
= ı̂ϕ , = −ı̂r
∂ϕ ∂ϕ
siottiene:
dı̂r (ϕ) ∂ı̂r (ϕ) dϕ
 dt = ∂ϕ dt = ϕ̇ ı̂ϕ


 dı̂ϕ (ϕ) ∂ı̂ϕ (ϕ) dϕ


= = −ϕ̇ ı̂r


dt ∂ϕ dt

da cui:
dı̂r (ϕ) dı̂ϕ (ϕ)
~a = r̈ ı̂r (ϕ) + ṙ + ṙ ϕ̇ ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̈ ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̇ + z̈ k̂ =
dt dt
= r̈ ı̂r (ϕ) + ṙ [ϕ̇ ı̂ϕ ] + ṙ ϕ̇ ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̈ ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̇ [−ϕ̇ ı̂r ] + z̈ k̂

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Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
55
Accelerazione nella Base Cilindrica (III)

da cui:
~a = r̈ ı̂r (ϕ) + ṙ [ϕ̇ ı̂ϕ ] + ṙ ϕ̇ ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̈ ı̂ϕ (ϕ) + r ϕ̇ [−ϕ̇ ı̂r ] + z̈ k̂
quindi l’espressione dell’accelerazione nella base cilindrica si scrive:
Ä ä
~a = r̈ − rϕ̇2 ı̂r + (2ṙϕ̇ + rϕ̈) ı̂ϕ + z̈ k̂

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56
Accelerazione nella Base Intrinseca

Nella base intrinseca, il vettore velocità si scrive:


~v (t) = ṡ (t) t̂ (t)
Derivando rispetto al tempo otteniamo:
d~v d î ó dṡ dt̂
~a = = ṡ t̂ = t̂ + ṡ =
dt dt dt dt
dt̂ ds dt̂
= s̈ t̂ + ṡ = s̈ t̂ + ṡ2
ds dt ds
dove — si presti attenzione — il
simbolo t rappresenta il tempo, mentre
il simbolo t̂ è rappresenta il versore
intrinseco tangente alla traiettoria.

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57
Accelerazione nella Base Intrinseca (II)

Ricordando la derivata parziale del versore t̂ rispetto a s:

dt̂(s) 1
= κ n̂ = n̂
ds ρ

Dall’espressione:

dt̂
~a = s̈ t̂ + ṡ2
ds
otteniamo l’espressione dell’accelera-
zione nella base intrinseca:

ṡ2
~a = s̈ t̂ + n̂
ρ

Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli


Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
58
Accelerazione nella Base Intrinseca (III)

La componente binormale ab dell’accelerazione, ovvero la componente nella


direzione del versore b̂ = t̂ ∧ n̂, è sempre nulla:
ab ≡ 0
per cui l’accelerazione possiede soltanto la componente tangente (o
tangenziale) at e la componente normale (o centripeta) an :
ṡ2 u2
~a = ~at + ~an = at t̂ + an n̂ = s̈ t̂ + n̂ = u̇ t̂ + n̂
ρ ρ
Mentre la velocità è sempre tangente alla traiettoria, l’accelerazione
possiede una componente tangenziale e una normale (giace sul piano
osculatore):
Se il moto è rettilineo (ρ → ∞) la componente normale si annulla e
rimane soltanto la componente tangenziale.
Se il moto è uniforme (ṡ ≡ cost.) la componente tangenziale si annulla e
rimane soltanto la componente normale.
Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli
Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
59
Accelerazione nella Base Intrinseca (IV)

ṡ2 u2
~a = ~at + ~an = at t̂ + an n̂ = s̈ t̂ + n̂ = u̇ t̂ + n̂
ρ ρ
L’espressione della velocità vettoriale nella
base intrinseca è la più significativa:
Poiché, a differenza delle altre basi,
riferisce le proprietà del vettore
velocità ai versori della base
intrinseca:
Dunque alla traiettoria del punto
materiale.
Nella base intrinseca l’accelerazione
vettoriale ha 2 sole componenti:
3 componenti, in generale, nelle basi
cartesiana, cilindrica o sferica.
Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli
Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
60
Modulo dell’Accelerazione

Si noti che dalla relazione:


ṡ2 u2
n̂ = u̇ t̂ +
~a = ~at + ~an = at t̂ + an n̂ = s̈ t̂ + n̂
ρ ρ
segue che il modulo dell’accelerazione vale:
s
» ṡ4
a = k~ak = a2t + a2n = s̈2 +
ρ2
Osserviamo che:
Ç 2 å2
ṡ4 ṡ
2
= ≥0
ρ ρ
Il segno di uguaglianza vale se u = ṡ = 0,
cioè nel caso di quiete, ma vale anche,
asintoticamente, quando ρ → ∞:
Ç 2 å2
ṡ4 ṡ
= ∼ 0, per ρ → ∞
ρ2 ρ
Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli
Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
61
Modulo dell’Accelerazione (II)

Risulta pertanto:
s
» ṡ4 √
a = k~ak = a2t + a2n = 2
s̈2 +
≥ s̈2 = |s̈|
ρ
dove il segno di uguaglianza vale soltanto:
In caso di quiete (ṡ = 0);
In caso di moto rettilineo (ρ → ∞).

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62
Modulo dell’Accelerazione (III)

Ricordando inoltre che: −1 se x<0


(
sgn (x) = 0 se x=0
v (t) = k~v (t)k = |u (t)| +1 se x>0
possiamo scrivere:
Ä ä
v (t) = k~v (t)k = u (t) sgn u (t)
Derivando rispetto al tempo, ricordando
che dud
sgn(u) è sempre nulla, eccetto
nel caso singolare u = 0, si ha:
dv du Ä ä d Ä ä
= sgn u(t) + u(t) sgn u(t) =
dt dt dt
du Ä ä
= sgn u(t)
dt
dv du

=
dt dt

Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli


Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
63
Modulo dell’Accelerazione (IV)

Otteniamo quindi la disuguaglianza:


s
» ṡ4 √
du dv

dv
a = k~ak = a2t + a2n = s̈2 + 2 ≥ s̈2 = |s̈| = |u̇| = = ≥
ρ dt dt dt
In conclusione, considerando i moduli
della velocità e dell’accelerazione,
risulta:
dv
a≥
dt
dove il segno di uguaglianza vale
soltanto:
In caso di quiete (ṡ = 0);
In caso di moto rettilineo (ρ → ∞) con
accelerazione concorde con la velocità.
Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli
Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
64
Nota Bene

Si osservi che, per le grandezze cinematiche vettoriali, valgono le


relazioni di uguaglianza:
d~r
~v =
dt
d~v d2~r
~a = = 2
dt dt
mentre, per le grandezze cinematiche
scalari, non valgono analoghe relazioni:
ds ds

u= , v =
dt dt
2
du d s dv
a ≥ = 2 , a≥
dt dt dt

Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli


Definizioni Tempo e Spazio Moto Velocità Accelerazione
65
Domenico Galli
Dipartimento di Fisica e Astronomia
domenico.galli@unibo.it
https://www.unibo.it/sitoweb/domenico.galli
https://wiki-lhcb.bo.infn.it/bin/view/GalliDidattica

Meccanica – 4. Cinematica del Punto Materiale D. Galli


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