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1
CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 2
pertanto l’unità
√ immaginaria può essere espressa anche come radice quadrata
di −1, ι = −1. Se z = a + ιb allora a e b sono detti rispettivamente parte
reale e parte immaginaria di z e sono indicati con i simboli
a = ℜe z b = ℑm z.
I numeri con parte reale nulla sono detti immaginari puri e si scrivono sem-
plicemente ιb invece che 0 + ιb.
Due numeri complessi a + ιb e c + ιd sono uguali se e solo se a = c e b = d.
Nell’insieme dei numeri complessi si possono introdurre le operazioni di som-
ma e di prodotto tramite la seguente definizione. Osserviamo che, posto
z = a + ιb e 0 = 0 + ι0, risulta
z + 0 = (a + ιb) + (0 + ι0) = a + ιb = z
per cui 0 ha le stesse proprietà formali dell’insieme dei reali, ovvero di essere
elemento neutro per la somma. Per ogni numero complesso z = a + ιb è
possibile definire l’opposto come
−z = −a − ιb
1. ℜez = (z + z ∗ )/2;
2. ℑmz = (z − z ∗ )/(2ι);
Dunque
1 a −b
= 2 + ι .
z a + b2 a2 + b 2
In pratica 1/z può essere ottenuto cosı̀
1 1 a − ιb a b
= = = 2 2
−ι 2 .
z a + ιb (a + ιb)(a − ιb) a +b a + b2
a
•P
ρ
b
O θ
CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 4
−→
Consideriamo il numero complesso z = a + ιb e il vettore OP che lo rap-
−→
presenta. Il vettore OP può essere rappresentato o attraverso le componenti
a, b oppure assegnando la lunghezza ρ e l’angolo θ formato con l’asse reale
positivo intendendo come positivi tutti gli angoli ottenuti mediante rotazione
−→
in senso antiorario dal semiasse positivo alla semiretta che contiene OP . Il
numero reale non negativo ρ viene indicato con |z| ed è detto modulo di z
mentre l’angolo θ si chiama argomento e si indica con arg(z). Valgono le
seguenti relazioni:
1. a = ℜez = |z| cos(arg(z));
4. sin θ = b/ρ;
5. cos θ = a/ρ;
6. tan θ = b/a.
In definitiva z può essere scritto in questo modo
dove
θ = arg(z1 ), ψ = arg(z2 )
calcolando il prodotto z1 z2 , come da definizione, risulta
e quindi la tesi.
1. |z ∗ | = |z|;
2. |z|2 = zz ∗ ;
3. arg(z ∗ ) = −arg(z).
Formula di De Moivre
Posto z = ρ(cos θ + ι sin θ) dalla formula del prodotto è facile dedurre che,
per n = 1, 2, . . . :
z n = ρn (cos nθ + ι sin nθ).
CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 6
= ρn+1 (cos nθ cos θ − sin nθ sin θ + ι(sin nθ cos θ + cos nθ sin θ))
z n = w.
Tali numeri sono detti radici n-esime di w. Proviamo che ogni numero
complesso ammette esattamente n radici distinte e diamo una formula per
calcolarle. Posto
w = r(cos φ + ι sin φ)
e
z = ρ(cos θ + ι sin θ)
l’equazione z n = w si scrive
Ricordando che due numeri complessi sono uguali se hanno lo stesso modulo
e argomenti che differiscono per un multiplo di 2π abbiamo
ρn = r
e
nθ = φ + 2kπ
ricavando allora √
ρ= n
r
e
φ 2kπ
θ= + .
n n
CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 7
Esponenziale complesso
Sia z un numero complesso non nullo scritto nella forma trigonometrica
|z1 z2 | =1
1. ℜeez = ex cos y;
2. ℑmez = ex sin y;
3. |ez | = ex ;
4. arg(ez ) = y.
2. (ez )w = ezw .
ez 6= 0 ∀z ∈ C.
= ex (cos y + ι sin y) = ez
Analogamente
z1 ρ1 eιθ1 ρ1 ι(θ1 −θ2 )
= = e
z2 ρ2 eιθ2 ρ2
da cui
z 1 ρ1
= ,
z 2 ρ2 e arg(z1 /z2 ) = arg(z1 ) − arg(z2 ).
In particolare
|z1 eια | = |z1 |
e
arg(z1 eια ) = arg(z1 ) + α (1.2)
dunque la moltiplicazione di un numero complesso per l’esponenziale di un
immaginario puro provoca una rotazione. Inoltre
e
π
arg(z1 ι) = arg(z1 ) +
2
ovvero la moltiplicazione di un numero complesso per l’unità immaginaria
provoca una rotazione di π/2.
√ !
− 3·4 √ π
= arctan = − arctan( 3) = .
4 3
Dunque
π π π
arg(z) = − + = .
3 2 6
Inoltre √
1 1 ι 3 1
|z| = √ = − = .
1+ι 3 4 4 2
e
e−ια = cos α − ι sin α.
Sommando e sottraendo queste due relazioni si ottengono rispettivamente:
eια + e−ια
cos α =
2
e
eια − e−ια
sin α = .
2ι
Poichè abbiamo dato significato all’esponenziale anche nel caso in cui α sia
complesso possiamo facilmente estendere la definizione di seno e coseno a
tutto il campo complesso nel seguente modo. Per ogni z ∈ C:
eιz + e−ιz
cos z =
2
CAPITOLO 1. L’INSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 12
e
eιz − e−ιz
sin z = .
2ι
Con tali definizioni non è difficile provare che molte proprietà delle funzioni
trigonometriche, quali ad esempio le formule di addizione e sottrazione e le
formule di duplicazione, continuano a valere. Le funzioni seno e coseno cosı̀
definite sono funzioni periodiche di periodo 2π. Infatti
•P
et + e−t et − e−t
cosh t = e sinh t = .
2 2
ez + e−z ez − e−z
cosh z = e sinh z = .
2 2
Le funzioni appena definite risultano essere periodiche di periodo 2πι. Infatti
Si noti che la funzione logaritmo cosı̀ definita è una funzione ad infiniti valori.
Per esempio
ιι = eι log ι = eι(log |ι|+ιarg(ι)+ι2kπ)
= eι(ιπ/2+ι2kπ) = e−π/2−2kπ .
Capitolo 2
La Trasformata di Laplace
2.1 Introduzione
Le equazioni differenziali ordinarie e le equazioni alle derivate parziali de-
scrivono in modo molto accurato una grande quantità di fenomeni naturali
in diversi campi delle scienze applicate. Uno strumento molto potente per
risolvere questi problemi è la trasformata di Laplace che trasforma appunto il
problema differenziale in un’espressione algebrica elementare. In questo ca-
pitolo sarà descritto appunto tale strumento e la sua applicazione ad alcuni
di tali problemi differenziali.
16
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 17
Una funzione generalmente continua può presentare, come unico tipo di di-
scontinuità, dei salti, ovvero punti in cui i limiti destro e sinistro esistono,
sono finiti ma diversi. Una funzione generalmente continua nell’intervallo
finito [a, b] è sicuramente integrabile.
Definizione 2.1.2 Una funzione F (t) ha ordine esponenziale α se esistono
due costanti α, M ∈ R, con M > 0, tali che per qualche t0 ≥ 0 risulta
Z +∞ Z +∞
−st αt
≤ e M e dt ≤ M e(α−s)t dt
t0 0
Z p
M p
= M lim e(α−s)t dt = lim e(α−s)t 0
p→∞ 0 α − s p→∞
M M
= lim e(α−s)p − 1 =
α − s p→∞ s−α
purchè s > α poichè in caso contrario l’integrale diverge.
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 19
1. Proprietà di linearità:
Dimostrazione.
Z +∞
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = e−st (c1 F1 (t) + c2 F2 (t))dt
0
Z +∞ Z +∞
−st
= c1 e F1 (t)dt + c2 e−st F2 (t)dt
0 0
2. I Proprietà di traslazione:
posto
L[F (t)] = f (s)
si ha
L[eat F (t)] = f (s − a), ∀a ∈ R, s > α + a.
Dimostrazione.
Z +∞ Z +∞
−st at
at
L[e F (t)] = e e F (t)dt = e(a−s)t F (t)dt
0 0
Z +∞
= e−(s−a)t F (t)dt = f (s − a).
0
3. II Proprietà di traslazione:
posto
L[F (t)] = f (s)
e
F (t − a) t≥a
G(t) =
0 0≤t<a
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 20
risulta
L[G(t)] = e−as f (s), s > α.
Dimostrazione.
Z +∞
L[G(t)] = e−st G(t)dt
0
Z a Z +∞
−st
= e G(t)dt + e−st G(t)dt
0 a
Z a Z +∞
−st
= e 0dt + e−st F (t − a)dt
0 a
Z +∞ Z +∞
−st
= e F (t − a)dt = e−s(u+a) F (u)du
a 0
Z +∞
=e −sa
e−su F (u)du = e−sa f (s).
0
1.
1
L[1] = , s > 0.
s
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 21
Infatti Z +∞ Z p
−st
L[1] = e dt = lim e−st dt
0 p→+∞ 0
Z p
1
= − lim (−s)e−st dt
p→+∞ s 0
1 −st p 1
= − lim e 0
= , s > 0;
p→+∞ s s
2.
1
L[t] = , s > 0.
s2
Infatti
Z +∞ Z p
−st
L[t] = e tdt = lim e−st tdt
0 p→+∞ 0
Z p
1
= − lim (−s)te−st dt
p→+∞ s 0
Z p
1 d −st
= − lim t (e )dt
s p→+∞ 0 dt
Z p
1 −st p −st
= − lim [te ]0 − e dt
s p→+∞ 0
1 e−sp pe−sp 1
= lim 2
− 2 − = 2, s > 0;
p→+∞ s s s s
3. per ogni a ∈ R
1
L[eat ] =
, s > a. (2.2)
s−a
Infatti basta osservare che L[1] = 1/s ed applicare la I proprietà di
traslazione;
4.
a
L[sin at] = , s > 0;
s 2 + a2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 22
5.
s
L[cos at] = , s > 0.
+ a2 s2
Queste ultime due trasformate possono essere calcolate utilizzando la
definizione di trasformata di Laplace, ma vediamo di trovare un modo
alternativo.
Supponendo che la (2.2) sia vera anche per numeri complessi, possiamo
scrivere
1 s + ιa s a
L[eιat ] = = 2 2
= 2 2
+ι 2 . (2.3)
s − ιa s +a s +a s + a2
Applicando la proprietà di linearità si ha
s a
= +ι 2
s2 +a 2 s + a2
quindi
a s
L[sin at] = , L[cos at] =
s2 + a2 s2 + a2
6.
a
L[sinh at] = 2 , s > |a|;
s − a2
at
e − e−at 1 1
L[sinh at] = L = L[eat ] − L[e−at ]
2 2 2
1 1 1
= −
2 s−a s+a
a
= , s > |a|.
s2 − a2
7.
s
L[cosh at] = , s > |a|.
s 2 − a2
Analogamente al caso precedente, ricordando che
eat + e−at
cosh at = .
2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 23
Vediamo ora alcuni esempi di applicazione delle altre proprietà della trasfor-
mata di Laplace.
Esempio 2.1.1
s+1
L[e−t cos 2t] = .
s2 + 2s + 5
Ricordando che
s
L[cos 2t] =
+4 s2
ed applicando la prima proprietà di traslazione con a = −1 segue che
s+1
L[e−t cos 2t] = .
(s + 1)2 + 4
dn
L[tn F (t)] = (−1)n f (s) = (−1)n f (n) (s), s > α.
dsn
Dunque
L[tF (t)] = −f ′ (s)
e la tesi è vera per n = 1. Assunta vera la tesi per un fissato k
dk
L[tk F (t)] = (−1)k f (s)
dsk
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 24
Dimostrazione.
Z +∞ Z p
−st ′
′
L[F (t)] = e F (t)dt = lim e−st F ′ (t)dt
0 p→+∞ 0
Z p
−st
p −st
= lim e F (t) 0
+s e F (t)dt
p→+∞ 0
Z p
−sp −st
= lim e F (p) − F (0) + s e F (t)dt
p→+∞ 0
Z p
−sp −st
= lim e F (p) + lim s e F (t)dt − F (0) .
p→+∞ p→+∞ 0
k
X
=s k+1
f (s) − sk−j+1 F (j−1) (0) − F (k) (0)
j=1
k+1
X
=s k+1
f (s) − sk−j+1 F (j−1) (0).
j=1
Teorema 2.1.5 Sia F (t) una funzione periodica di periodo T > 0, cioè
F (t + T ) = F (t) per ogni t. Allora
Z T
e−st F (t)dt
0
L[F (t)] =
1 − e−sT
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 27
Dimostrazione.
Z +∞ Z T Z 2T
−st −st
L[F (t)] = e F (t)dt = e F (t)dt + e−st F (t)dt + . . .
0 0 T
+∞ Z
X (k+1)T
= e−st F (t)dt (posto t = u + kT )
k=0 kT
+∞ Z
X T
= e−s(u+kT ) F (u + kT )du
k=0 0
Z T
+∞
X Z T e−su F (u)du
= e−skT e−su F (u)du = 0
.
k=0 0 1 − e−sT
F (t) = t − ⌊t⌋, t ≥ 0,
dove
⌊t⌋ = max{n ∈ N | n ≤ t}
è la parte intera di t. La funzione ha il seguente grafico:
1 2 3 4
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 28
1 −s −s
= 1 − e − se .
s2 (1 − e−s )
Teorema 2.1.7 (del Valore Iniziale e del Valore Finale) Siano F (t) ed
F ′ (t) funzioni continue in 0 ≤ t ≤ t0 e di ordine esponenziale per t > t0
Allora se i limiti seguenti esistono si ha
1) lim F (t) = lim sf (s);
t→0 s→+∞
da cui Z
F (0) 1 +∞ −st ′
f (s) = + e F (t)dt.
s s 0
Moltiplicando per s e passando al limite per s → +∞ si ottiene
Z +∞
lim sf (s) = F (0) + lim e−st F ′ (t)dt
s→+∞ s→+∞ 0
Z +∞
′ −st
= F (0) + F (t) lim e dt = F (0).
0 s→+∞
ma poichè
L[G′ (t)] = L[F (t)] = f (s)
risulta Z t
f (s)
L F (u)du = .
0 s
Esempio 2.1.3
Z t
L[sin 2t] 2
L sin 2udu = = .
0 s s(s2 + 4)
Divisione per t
Teorema 2.1.9 Sia L[F (t)] = f (s). Se
F (t)
lim
t→0 t
esiste ed è finito allora
Z +∞
F (t)
L = f (u)du.
t s
Dimostrazione. Sia
F (t)
G(t) =
t
ovvero
F (t) = tG(t);
passando alle trasformate di Laplace dei due membri ed applicando il teorema
2.1.2 segue
d
L[F (t)] = L[tG(t)] = − L[G(t)].
ds
Posto g(s) = L[G(t)], abbiamo
d
f (s) = − g(s).
ds
Integrando membro a membro tra s e p e utilizzando il teorema 2.1.6 segue:
Z p Z p
d
f (u)du = − g(u)du = g(s) − g(p).
s s du
da cui Z +∞ Z +∞
−st
lim f (s) = f (0) = lim e F (t)dt = F (t)dt.
s→0 s→0 0 0
Dunque Z +∞
F (t)dt = f (0)
0
(purchè gli integrali in oggetto siano convergenti).
L−1 [c1 f1 (s) + c2 f2 (s)] = c1 L−1 [f1 (s)] + c2 L−1 [f2 (s)]
Dimostrazione. Se
conseguentemente
ma, poichè F1 (t) = L−1 [f1 (s)] e F2 (t) = L−1 [f2 (s)] segue la tesi.
2. I Proprietà di traslazione:
posto
L−1 [f (s)] = F (t)
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 33
si ha
L−1 [f (s − a)] = eat F (t).
Dimostrazione. Poichè
L[eat F (t)] = f (s − a)
allora
L−1 [f (s − a)] = eat F (t).
In alternativa
Z +∞
f (s − a) = e−(s−a)t F (t)dt
0
Z +∞
= e−st eat F (t)dt = L[eat F (t)].
0
Dunque
L−1 [f (s − a)] = eat F (t).
3. II Proprietà di traslazione:
posto
L−1 [f (s)] = F (t)
si ha
F (t − a) t≥a
−1 −as
L [e f (s)] = G(t) =
0 t < a,
con a > 0.
Dimostrazione. Da
Z +∞
f (s) = e−st F (t)dt
0
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 34
si ha Z +∞
e −sa
f (s) = e−s(t+a) F (t)dt
0
Z +∞
= e−su F (u − a)du
a
Z a Z +∞
−st
= e 0 dt + e−st F (t − a)dt
0 a
Z +∞
= e−st G(t)dt.
0
7. Prodotto per s:
se
L−1 [f (s)] = F (t),
e F (0) = 0, allora
L−1 [sf (s)] = F ′ (t).
Se F (0) 6= 0 allora
quindi
L−1 [sf (s)] = F ′ (t) + L−1 [F (0)].
Dobbiamo quindi determinare quale funzione ammette come trasfor-
mata una costante. Per questo definiamo la seguente funzione:
1/ε 0≤t≤ε
Fε (t) =
0 t>ε
dove ε > 0.
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 36
1/ε
È chiaro che per ε → 0 l’altezza del rettangolo cresce oltre ogni li-
mite mentre la larghezza tende a 0, in modo tale però che l’area del
rettangolo sia costantemente uguale a 1, cioè
Z +∞
Fε (t)dt = 1.
0
Calcoliamo la trasformata di Laplace di tale funzione.
Z +∞
L[Fε (t)] = e−st Fε (t)dt
0
Z ε
e−st 1 − e−sε
= dt = .
0 ε sε
Quando ε tende a zero, la funzione Fε (t) tende ad una funzione, che
viene indicata con δ(t), chiamata delta di Dirac o funzione impulsi-
va unitaria. La traformata di Laplace della funzione δ(t) si ottiene
calcolando il limite, per ε che tende a zero, della trasformata di Fε (t):
1 − e−sε
L[δ(t)] = lim L[Fε (t)] = lim = 1.
ε→0 ε→0 sε
Per ottenere l’ultimo passaggio è sufficiente applicare il Teorema di de
L’Hopital. In definitiva
L−1 [sf (s)] = F ′ (t) + F (0)δ(t) (2.4)
La funzione δ(t) gode delle seguenti proprietà:
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 37
(i) Z +∞
δ(t)dt = 1
0
(ii) Z +∞
δ(t)G(t)dt = G(0)
0
per ogni funzione continua G(t);
(iii) Z +∞
δ(t − a)G(t)dt = G(a)
0
per ogni funzione continua G(t) e per ogni a > 0;
(iv)
L[δ(t − a)] = e−as ;
8. Divisione per s:
se
L−1 [f (s)] = F (t),
allora Z t
f (s)
−1
L = F (u)du.
s 0
Dimostrazione. Basta tener conto dell’analoga proprietà delle trasfor-
mate di Laplace.
9. Proprietà di Convoluzione:
se
L−1 [f (s)] = F (t)
e
L−1 [g(s)] = G(t)
allora Z t
−1
L [f (s)g(s)] = F (u)G(t − u)du = F ∗ G.
0
F ∗ G è detta Convoluzione di F e G.
Dimostrazione. La tesi è dimostrata se si prova che
Z t
f (s)g(s) = L F (u)G(t − u)du .
0
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 38
Allora
Z t Z +∞ Z t
−st
L F (u)G(t − u)du = e F (u)G(t − u)du dt =
0 0 0
Z M Z t
−st
= lim e F (u)G(t − u)du dt =
M →+∞ 0 0
= lim SM
M →+∞
dove Z Z
M t
−st
SM = e F (u)G(t − u)du dt =
0 0
Z Z
= e−st F (u)G(t − u)dudt.
Rtu
u=t Rtu
M t
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 39
u+v =M
Rvu
M v
M
K(u, v) ≡ 0
u+v =M
K(u, v)
M v
Z M Z M
= lim e−s(u+v) F (u)G(v)dudv
M →+∞ v=0 u=0
Z M Z M
−su
= lim e F (u)du e−sv G(v)dv
M →+∞ u=0 v=0
Z +∞ Z +∞
−su −sv
= e F (u)du e G(v)dv = f (s)g(s).
0 0
n
A1 A2 An X Aj
f (s) = + + ··· + .= (2.7)
s − α1 s − α2 s − αn j=1
s − αj
dove
3s2 + s − 1
A = lim sf (s) = lim =1
s→0 s→0 s2 − 1
3s2 + s − 1 3
B = lim(s − 1)f (s) = lim =
s→1 s→1 s(s + 1) 2
3s2 + s − 1 1
C = lim (s + 1)f (s) = lim = .
s→−1 s→−1 s(s − 1) 2
Appare opportuno sottolineare che il residuo relativo ad un polo
semplice non può essere nullo poichè in tal caso questo il punto
sarebbe una singolarità eliminabile e non un polo (sarebbe violata
la condizione Φ(a) 6= 0 nella definizione (2.6)).
II Caso: La funzione f (s) ammette un polo di ordine n.
Sia
P (s)
f (s) =
Q(s)
ed assumiamo che f (s) abbia un solo polo α di ordine n (ovvero s = α è
radice del denominatore con molteplicità n). In questo caso f (s) può essere
scomposta nel seguente modo
A1 A2 An
f (s) = + + · · · + . (2.8)
s − α (s − α)2 (s − α)n
In questo caso sappiamo solo che A1 è il residuo del polo α rispetto alla
funzione f (s)
A1 = R[f (s), α].
Moltiplicando per (s − α) si ottiene
A2 An
(s − α)f (s) = A1 + + ··· +
s−α (s − α)n−1
da cui segue
A2 = R[(s − α)f (s), α]
e, in generale, la proprietà che
Ak = R (s − α)k−1 f (s), α , k = 1, . . . , n (2.9)
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 44
che, però non fornisce un metodo pratico per calcolare tali costanti. Molti-
plicando (2.8) per (s − α)n si ottiene
(s − α)n f (s) = A1 (s − α)n−1 + A2 (s − α)n−2 + · · · + (s − α)An−1 + An , (2.10)
da cui, calcolando il limite
An = lim (s − α)n f (s).
s→α
+ · · · + 2An−2 ,
(2.12)
da cui segue
1 d2
An−2 = lim 2 (s − α)n f (s)
2 s→α ds
e via via fino a calcolare A1 :
1 dn−1
A1 = lim n−1 (s − α)n f (s). (2.13)
(n − 1)! s→α ds
La formula (2.13) fornisce quindi l’espressione generale del residuo di un po-
lo di molteplicità n, quindi insieme alla relazione (2.9) consente di calcolare
tutte le costanti Ak , k = 1, . . . , n.
Come esempio calcoliamo ora la scomposizione in frazioni parziali della fun-
zione
3s3 − 2s2 + s + 4
f (s) = .
(s − 1)4
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 45
Si ha
A B C D
f (s) = + 2
+ 3
+ .
s − 1 (s − 1) (s − 1) (s − 1)4
Quindi
1 d3
A = R [f (s), 1] = lim 3 (3s3 − 2s2 + s + 4)
3! s→1 ds
1 d2
= lim 2 (9s2 − 4s + 1)
6 s→1 ds
1 d 1
= lim (18s − 4) = lim 18 = 3,
6 s→1 ds 6 s→1
1 d2
B = R [(s − 1)f (s), 1] = lim 2 (3s3 − 2s2 + s + 4)
2! s→1 ds
1
lim(18s − 4) = 7,
=
2 s→1
d
C = R [(s − 1)2 f (s), 1] = lim (3s3 − 2s2 + s + 4)
s→1 ds
= lim(9s2 − 4s + 1) = 6,
s→1
D = R (s − 1) f (s), 1 = lim(3s3 − 2s2 + s + 4) = 6.
3
s→1
In definitiva abbiamo
3 7 6 6
f (s) = + 2
+ 3
+ .
s − 1 (s − 1) (s − 1) (s − 1)4
s−α β
F (s) = 2A − 2B (2.14)
(s − α)2 + β 2 (s − α)2 + β 2
P (s) P (z0 )
= lim =
s→z0 s − z0 z0 − z 0
P (z0 )
= .
2ιℑm(z0 )
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 47
Di conseguenza
P (z0 )
R[f (s), z0 ] = .
−2ιℑm(z0 )
Infatti se z, w ∈ C allora (z/w)∗ = z ∗ /w∗ . Posto
z = ρeιθ , w = δeιφ
risulta
z ρ z ∗ ρ ρe−ιθ z∗
= eι(θ−φ) ⇒ = eι(φ−θ) = −ιφ = ∗ .
w δ w δ δe w
Calcoliamo ora il residuo in z 0 :
R[f (s), z 0 ] = lim (s − z 0 )f (s)
s→z 0
P (s) P (z 0 )
= lim =
s→z 0 s − z0 z 0 − z0
P (z 0 )
= .
−2ιℑm(z0 )
2A(z − α) 2Bβ
= 2 2
− .
(z − α) + β (z − α)2 + β 2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 48
−42 + 30ι
= = 5 + 7ι.
6ι
Quindi in questo caso risulta:
(s + 2) 3
f (s) = 2A 2
− 2B
(s + 2) + 9 (s + 2)2 + 9
(s + 2) 3
= 10 2
− 14 .
(s + 2) + 9 (s + 2)2 + 9
Abbiamo visto i tre casi separatamente ma, come vedremo in seguito, quando
una funzione presenta contemporaneamente poli di natura diversa allora la
scomposizione in frazioni parziali è la somma dei contributi derivanti dalla
scomposizione rispetto a ciascun polo. Per esempio la funzione
5s + 1
f (s) = 2
s (s − 1)(s2 + 2s + 2)
ammette la seguente scomposizione
A B C 2D(s + 1) 2E
f (s) = + + 2+ − .
s−1 s s (s + 1) + 1) (s + 1)2 + 1
2
con
A = R[f (s), 1]
B = R[f (s), 0]
C = R[sf (s), 0]
D + ιE = R[f (s), −1 + ι].
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 49
Quindi
1 s 3
y(s) =2
+ 2 − 2 ,
s s +1 s +1
da cui, applicando l’antitrasformata di Laplace si ricava
−1 1 s 3
Y (t) = L + − = t + cos t − 3 sin t.
s2 s2 + 1 s2 + 1
Esempio 2.4.2 Risolvere la seguente equazione differenziale del terzo ordine
applicando le trasformate di Laplace
L[Y ′′′ (t)] + L[Y ′′ (t)] − 5L[Y ′ (t)] + 3L[Y (t)] = L[et ]
dove
1 d2 s 1 d s+3−s
A = R[y(s), 1] = lim 2 = lim
2 s→1 ds s + 3 2 s→1 ds (s + 3)2
1 d 3 1 6 6 3
= lim = lim − = − = −
2 s→1 ds (s + 3)2 2 s→1 (s + 3)3 128 64
d s 3 3
B = R[(s − 1)y(s), 1] = lim = lim 2
=
s→1 ds s + 3 s→1 (s + 3) 16
s 1
C = R[(s − 1)2 y(s), 1] = lim = .
s→1 s + 3 4
s 3
D = R[y(s), −3] = lim 3
= .
s→−3 (s − 1) 64
Quindi
3 3 1 3
y(s) = − + 2
+ 3
+
64(s − 1) 16(s − 1) 4(s − 1) 64(s + 3)
3 t 3 1 3
=− e + tet + t2 et + e−3t .
64 16 8 64
Esempio 2.4.3 Risolvere la seguente equazione differenziale applicando le
trasformate di Laplace
quindi
1 1 9 1 3 1 1
y(s) = − + + 2
+ ,
8 s + 1 8 s − 1 4 (s − 1) 2(s − 1)3
da cui, applicando l’antitrasformata di Laplace
1 9 3 1
Y (t) = − e−t + et + tet + t2 et .
8 8 4 4
Esempio 2.4.4 Risolvere la seguente equazione differenziale applicando le
trasformate di Laplace
con condizioni iniziali Y (0) = 1 e Y ′ (0) = 0, sapendo che F (t) è una funzione
che ammette f (s) come trasformata di Laplace.
2s − 5 f (s)
y(s) = + 2 .
2s2 − 5s + 3 2s − 5s + 3
Poichè non è noto se la funzione f (s) sia razionale, definiamo le seguenti
funzioni
2s − 5 1
g(s) = 2 , h(s) = 2
2s − 5s + 3 2s − 5s + 3
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 54
A B
g(s) = +
s − 1 s − 3/2
dove
2s − 5
A = R[g(s), 1] = lim =3
s→1 2(s − 3/2)
2s − 5
B = R[g(s), 3/2] = lim = −2
s→3/2 2(s − 1)
pertanto
3 2
g(s) = − .
s − 1 s − 3/2
Per quello che riguarda la funzione h(s) :
C D
h(s) = +
s − 1 s − 3/2
dove
1
C = R[h(s), 1] = lim = −1
s→1 2(s − 3/2)
1
D = R[h(s), 3/2] = lim =1
s→3/2 2(s − 1)
pertanto
1 1
h(s) = − + .
s − 1 s − 3/2
La funzione y(s) può essere scritta come
3 2 f (s) f (s)
y(s) = − − + .
s − 1 s − 3/2 s − 1 s − 3/2
−8ι − 4k + 10ι + 4k 1
= =
5(4ι) 10
e
s3 + ks2 + 5s + k
C + ιD = R[y(s), 3ι] = lim
s→3ι (s2 + 4)(s + 3ι)
2As 2B 2C(s − 1) 2D
y(s) = − 2 + −
s + 1 s + 1 (s − 1) + 1 (s − 1)2 + 1
2 2
dove
ks2 + s + k
A + ιB = R[y(s), ι] = lim
s→ι (s + ι)(s2 − 2s + 2)
ι 1 1 + 2ι 1
= = = (1 + 2ι)
(2ι)(1 − 2ι) 2(1 − 2ι) 1 + 2ι 10
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 57
e
ks2 + s + k
C + ιD = R[y(s), 1 + ι] = lim
s→1+ι (s2 + 1)(s − 1 + ι)
2ιk + 1 + ι + k 2ιk + 1 + ι + k −2 − ι
= =
(1 + 2ι)(2ι) 2(−2 + ι) −2 − ι
1
= (−4ιk + 2k − 2 − ι − 2ι + 1 − 2k + ιk)
10
1 1 1
(−1 − 5ιk − 3ι) = − − (5k + 3)ι.
=
10 10 10
La trasformata di Laplace y(s) risulta
1 s 2 1 1 (s − 1) 5k + 3 1
y(s) = 2
− 2
− 2
+
5 s + 1 5 s + 1 5 (s − 1) + 1 5 (s − 1)2 + 1
2 5k + 3 π/2
Y (π/2) = − + e =0
5 5
da cui si ricava
2 − 3eπ/2
k=
5eπ/2
quindi la soluzione è:
1 2 1 2
Y (t) = cos t − sin t − et cos t + π/2 et sin t.
5 5 5 5e
Esempio 2.4.7 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente
equazione differenziale
6s3 + 18s2 + 4s + 4
= .
s2 (s + 1)
Quindi
3s3 + 9s2 + 2s + 2
y(s) = 2
s2 (s + 1)(s2 − 3s + 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
=2 .
s2 (s + 1)(s − 1)(s − 2)
La funzione y(s) ha un polo doppio e tre poli semplici quindi ammette la
seguente scomposizione in frazioni parziali
y(s) A B C D E
= + 2+ + +
2 s s s+1 s−1 s−2
dove
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2
A = R[y(s), 0] = lim
s→0 ds (s + 1)(s − 1)(s − 2)
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2 3
= lim =
s→0 ds s3 − 2s2 − s + 2 2
3s3 + 9s2 + 2s + 2
B = R[sy(s), 0] = lim =1
s→0 (s + 1)(s − 1)(s − 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
C = R[y(s), −1] = lim =1
s→−1 s2 (s − 1)(s − 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
D = R[y(s), 1] = lim = −8
s→1 s2 (s + 1)(s − 2)
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 59
3s3 + 9s2 + 2s + 2 11
E = R[y(s), 2] = lim 2
= .
s→2 s (s + 1)(s − 1) 2
Quindi
1 2 2 16 11
+ 2+
y(s) = − + .
s s s+1 s−1 s−2
Antitrasformando y(s) si ottiene la soluzione dell’equazione differenziale di
partenza
Y (t) = 1 + 2t + 2e−t − 16et + 11e2t .
s−4 3
B = lim(s − 1) =
s→1 (s − 1)(s − 3) 2
1 1
C = lim(s − 3) =
s→3 (s − 1)(s − 3) 2
1 1
D = lim(s − 1) =− .
s→1 (s − 1)(s − 3) 2
Quindi
1 3 1 1
y(s) = − + + f (s) − .
2(s − 3) 2(s − 1) 2(s − 3) 2(s − 1)
e3t 3et
Y (t) = − + + F (t) ∗ e3t + F (t) ∗ et
2 2
Z t Z t
e3t 3et 3(t−u)
=− + + F (u) ∗ e du + F (u)et−u du.
2 2 0 0
dove
1 0≤t≤1
F (t) =
0 t > 1.
Z 1
1 − e−s
= e−st dt = .
0 s
L’equazione algebrica diventa
1 − e−s s + 1 − e−s
(s2 + 4)y(s) = 1 + = .
s s
da cui
s + 1 − e−s 1 1 e−s
y(s) = = + − .
s(s2 + 4) s2 + 4 s(s2 + 4) s(s2 + 4)
Poniamo per comodità
1
g(s) =
s(s2 + 4)
e scomponiamo in frazioni parziali g(s), che ammette un polo semplice s = 0
e due poli complessi coniugati s = ±2ι:
A 2B(s − α) 2Cβ
g(s) = + −
s (s − α)2 + β 2 (s − α)2 + β 2
dove
1 1
A = R[g(s), 0] = lim =
s→0 s2 +4 4
α = 0, β = 2 e inoltre
1 1
B + ιC = R[g(s), 2ι] = lim =− .
s→2ι s(s + 2ι) 8
In definitiva
1 s
g(s) = − 2
4s 4(s + 4)
e quindi
1 1 s e−s se−s
y(s) = + − − + .
s2 + 4 4s 4(s2 + 4) 4s 4(s2 + 4)
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 62
L’antitrasformata delle due funzioni dove compare il fattore e−s è data dalle
seguenti funzioni a tratti:
1
−s
e t≥1
L−1 = 4
4s
0 0<t<1
e
1
e−s
cos 2(t − 1)
t≥1
L−1 = 4
4(s2 + 4)
0 0 < t < 1.
La soluzione Y (t) è quindi:
sin 2t 1 1 1 1
2 + − cos 2t − + cos 2(t − 1) t≥1
4 4 4 4
Y (t) =
sin 2t 1 1
+ − cos 2t 0<t<1
2 4 4
da cui semplificando ulteriormente:
sin 2t 1 1
2 − 4 cos 2t + 4 cos 2(t − 1) t≥1
Y (t) =
sin 2t 1 1
+ − cos 2t 0<t<1
2 4 4
A B
x(s) = +
s+1 s−4
dove
8s − 17
A = R[x(s), −1] = lim =5
s→−1 s − 4
8s − 17
B = R[x(s), 4] = lim = 3,
s→4 s + 1
quindi
5 3
x(s) = +
s+1 s−4
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 64
= 5e−t + 3e4t .
C D
y(s) = +
s+1 s−4
dove
3s − 22
C = R[y(s), −1] = lim =5
s→−1 s − 4
3s − 22
D = R[y(s), 4] = lim = −2,
s→4 s + 1
quindi
5 2
y(s) = −
s+1 s−4
quindi la seconda componente della soluzione del sistema è
−1 −1 5 2
Y (t) = L [y(s)] = L −
s+1 s−4
= 5e−t − 2e4t .
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 65
−X(t) + Y ′ (t) = 0
X(0) = −2 Y (0) = Z(0) = 0.
2s2 + s 1 1 + s − s2 − 2s3
s(s2 + 1)y(s) = − + =
s+1 s s(s + 1)
Da cui
1 + s − s2 − 2s3
y(s) =
s2 (s2 + 1)(s + 1)
quindi i poli di y(s) sono 0 (polo doppio), −1 e ±ι pertanto ammette la
seguente scomposizione in frazioni parziali
A B C 2D(s − α) 2Eβ
y(s) = + 2+ + 2 2
− .
s s s + 1 (s − α) + β (s − α)2 + β 2
d 1 + s − s2 − 2s3
A = R[y(s), 0] = lim =0
s→0 ds (s2 + 1)(s + 1)
1 + s − s2 − 2s3
B = R[sy(s), 0] = lim =1
s→0 (s2 + 1)(s + 1)
1 + s − s2 − 2s3 1
C = R[y(s), −1] = lim = −
s→−1 s2 (s2 + 1) 2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 67
mentre
1 + s − s2 − 2s3
D + ιE = R[y(s), ι] = lim
s→ι s2 (s + ι)(s + 1)
1 + ι + 1 + 2ι
=
−2ι(ι + 1)
3ι + 2 1
=− = (−1 + 5ι).
2(ι − 1) 4
Quindi D = −1/4 ed E = 5/4, cosicchè risulta
1 1 s 5
y(s) = 2
+ − 2
− 2
s 2(s + 1) 2(s + 1) 2(s + 1)
1
sy(s) − Y (0) − x(s) = −y(s) −
s−1
1 2−s
(s − 2)x(s) + 2y(s) = −1 +
=
s−1 s−1
1 s−2
−x(s) + (s + 1)y(s) = 1 −
=
s−1 s−1
Per risolvere questo sistema lineare usiamo la regola di Cramer. Calcoliamo
prima il determinante della matrice dei coefficienti
s−2 2
det = (s − 2)(s + 1) + 2 = s2 − s = s(s − 1)
−1 s + 1
quindi
2−s
s−1 2
s−2
s+1
x(s) = s − 1
s(s − 1)
(s + 1)(2 − s) − 2(s − 2) 6 − s − s2
= = .
s(s − 1)2 s(s − 1)2
La funzione x(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:
A B C
x(s) = + +
s s − 1 (s − 1)2
dove
6 − s − s2
A = R[x(s), 0] = lim =6
s→0 (s − 1)2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 69
d 6 − s − s2
B = R[x(s), 1] = lim
s→1 ds s
(−1 − 2s)s − (6 − s − s2 )
= lim = −7
s→1 s2
6 − s − s2
C = R[(s − 1)x(s), 1] = lim = 4.
s→1 s
Pertanto
6 7 4
x(s) = − +
s s − 1 (s − 1)2
Ripetiamo lo stesso procedimento per y(s) :
2−s
s−2
s − 1
−1 s − 2
y(s) = s − 1
s(s − 1)
(s − 2)2 + (2 − s) s2 − 5s + 6
= = .
s(s − 1)2 s(s − 1)2
La funzione y(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali
A B C
(s) = + +
s s − 1 (s − 1)2
dove
s2 − 5s + 6
A = R[y(s), 0] = lim =6
s→0 (s − 1)2
d s2 − 5s + 6
B = R[y(s), 1] = lim
s→1 ds s
f (s)
y(s) = f (s) + k(s)y(s) o y(s) = .
1 − k(s)
s y(s)
y(s) = + 2
s2 −4 s
quindi
1 s
y(s) 1 − 2 = 2
s s −4
da cui
s3
y(s) = .
(s2 − 1)(s2 − 4)
I poli di y(s) sono ±1 e ±2 pertanto y(s) ammette la seguente scomposizione
in frazioni parziali
A B C D
y(s) = + + + .
s−1 s+1 s−2 s+2
Calcoliamo i coefficienti della scomposizione:
s3 1
A = R[y(s), 1] = lim = −
s→1 (s + 1)(s2 − 4) 6
s3 1
B = R[y(s), −1] = lim 2
=−
s→−1 (s + 1)(s − 4) 6
s3 2
C = R[y(s), 2] = lim 2
= .
s→2 (s + 2)(s − 1) 3
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 72
Quindi
1 1 2 2
Y (t) = L−1 [y(s)] = − e−t − et + e−2t + e2t .
6 6 3 3
Esempio 2.4.14 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguen-
te equazione integro-differenziale
Z t
′
Y (t) = cos(t − u)Y (u)du
0
sy(s)
sy(s) − 1 =
s2 + 1
1
sy(s) 1 − 2 =1
s +1
s2 + 1
y(s) = .
s3
In questo caso la scomposizione in frazioni parziali è immediata
1 1
y(s) = + 3.
s s
e anche la soluzione si trova semplicemente
1
Y (t) = 1 + t2 .
2
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 73
1 1 2sy(s)
y(s) = + 2
+ 2
s (s − 1) s +1
2sy(s) 1 1
y(s) −2
= +
s +1 s (s − 1)2
2s s2 − 2s + 1 + s
y(s) 1 − 2 =
s +1 s(s − 1)2
s2 − 2s + 1 s2 − s + 1
y(s) =
s2 + 1 s(s − 1)2
(s2 − s + 1)(s2 + 1) s4 − s3 + 2s2 − s + 1
y(s) = = .
s(s − 1)4 s(s − 1)4
La funzione y(s) ammette il polo quadruplo s = 1 ed il polo semplice s = 0,
pertanto la sua scomposizione in frazioni parziali è la seguente
A B C D E
y(s) = + + 2
+ 3
+
s s − 1 (s − 1) (s − 1) (s − 1)4
dove
s4 − s3 + 2s2 − s + 1
A = R[y(s), 0] = lim = 1.
s→0 (s − 1)4
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 74
1 d3 s4 − s3 + 2s2 − s + 1
B = R[y(s), 1] = lim 3
3! s→1 ds s
1 d 6s4 − 2s3 + 2
= lim
6 s→1 ds s3
1 6s4 − 2s3 + 2
= lim =3
2 s→1 s3
d s4 − s3 + 2s2 − s + 1
D = R[(s − 1)2 y(s), 1] = lim
s→1 ds s
Calcoliamo i residui
s3 + s2 + s
A + ιB = R[y(s), ι] = lim
s→ι (s + ι)(s2 + 2s + 2)
−ι − 1 + ι −1
= =
2ι(−1 + 2ι + 2) 2ι(1 + 2ι)
1 2+ι 1
= = (2 + ι).
2ι(2 − ι) 2 + ι 10
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 76
s3 + s2 + s
C + ιD = R[y(s), −1 + ι] = lim
s→−1+ι (s2 + 1)(s + 1 + ι)
2ι + 2 − 2ι − 1 + ι 1+ι 2−ι
= =
(1 − 2ι)2ι 2(2 + ι) 2 − ι
1 3 ι
= (2 − ι + 2ι + 1) = + .
10 10 10
Quindi
2 s 1 1 3 s+1 1 1
y(s) = − + − .
5 s + 1 5 s + 1 5 (s + 1) + 1 5 (s + 1)2 + 1
2 2 2
mentre la soluzione è
2 1 3 1
Y (t) = cos t − sin t e−t cos t − e−t sin t.
5 5 5 5
E
I
– +
R C
dQ
RI = R ;
dt
dI d2 Q
L =L 2;
dt dt
Q
C
−E.
E
N I S
+ –
R C1 C2
B D
I1
A F
M I2 P
L
H G
Figura 2.2:
Tenendo conto delle relazioni a), b), c) e d) e della seconda legge di Kirchhoff
applicata al circuito in Figura 2.1 risulta:
d2 Q dQ Q
L 2
+R + −E =0
dt dt C
ovvero
d2 Q dQ Q
L 2
+R + = E.
dt dt C
a) E = 300 Volt;
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 79
E
I
– +
L C
d2 Q dQ Q(t)
2 2
+ 16 + = E. (2.18)
dt dt 0.02
Le condizioni iniziali sono:
150 25 3 − 4ι
= =− = −3 + 4ι,
(−4 + 3ι)6ι 3 + 4ι 3 − 4ι
quindi
6 6(s + 4) 24
q(s) =− − .
s (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
2
Calcoliamo le costanti
150
A + ιB = R[q(s), 3ι] = lim
s→3ι (s + 3ι)(s2 + 8s + 25)
150 25 25 −3 − 2ι
= =
6ι(16 + 24ι) 8ι(2 + 3ι) 8ι(−3 + 2ι) −3 − 2ι
25
= (−3 − 2ι);
104
150
C + ιD = R[q(s), −4 + 3ι] = lim
s→−4+3ι (s2 + 9)(s − 4 + 3ι)
150
=
6ι(16 − 24ι)
25 25 3 + 2ι
= =
8ι(2 − 3ι) 8ι(3 − 2ι) 3 + 2ι
25
= (−3 − 2ι),
104
pertanto
75 s 75 1 75 s+4
q(s) = − + + +
52 s + 9 26 s + 9 52 (s + 4)2 + 9
2 2
75 1
− .
26 (s + 4)2 + 9
E
R3
P – + J
I
R2 L2 I1
N K
I2
R1 L1
M L
e inoltre
E = 110V, L1 = 4H, L2 = 2H.
55
i2 (s) =
.
s(2s + 55)
La funzione i2 (s) ammette come scomposizione in frazioni parziali
A C
i2 (s) = +
s s − 55/2
dove
55
A = R[i2 (s), 0] = lim =1
s→0 2s + 55
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 84
55
B = R[i2 (s), −55/2] = lim = −1
s→−55/2 2s
quindi
1 1
i2 (s) = −
s s + 55/2
che ammette come antitrasformata di Laplace
I2 (t) = 1 − e−55t/2
I1 (t) = 2 − 2e−55t/2
Trasformate di Fourier
3.1 Introduzione
La motivazione principale nell’introduzione delle trasformate di Fourier sta
nel tentativo di utilizzare uno strumento che consentisse di calcolare, in forma
chiusa, le soluzioni di alcune classiche equazioni alle derivate parziali (stori-
camente dell’equazione del calore). Infatti, a differenza di quello che accade
per le equazioni differenziali ordinarie le tecniche analitiche per la risoluzione
di equazioni alle derivate parziali risultano essere scarsamente generalizzabili,
ovvero ogni tipo di equazione richiede un particolare metodo. Alla base delle
trasformate di Fourier c’è la teoria delle serie di Fourier, una tecnica anali-
tica di rappresentazione delle funzioni di variabile reale alternativa alle serie
di Taylor, sicuramente più semplici ma di utilità reale non molto elevata.
Lo sviluppo in serie di Fourier, che solo apparentemente sembra applicabi-
le ad una classe molto ristretta di funzioni (quelle periodiche), consente di
rappresentare, appunto attraverso opportune trasformazioni, le soluzioni di
tali equazioni alle derivate parziali, definite su intervalli limitati. La genera-
lizzazione delle serie consente, attraverso il Teorema Integrale di Fourier, di
rappresentare in forma integrale le soluzioni di equazioni alle derivate parziali
definite su domini illimitati.
85
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 86
dove Z c+2l
1
a0 = F (x)dx, (3.3)
l c
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 87
Z c+2l
1 nπx
an = F (x) cos dx, n = 1, 2, . . . (3.4)
l c l
e Z
1 c+2l nπx
bn = F (x) sin dx, n = 1, 2, . . . (3.5)
l c l
e F (x + 0) e F (x − 0) indicano rispettivamente i limiti destro e sinistro nella
discontinuità. Infatti il limite di F (x) da destra si indica spesso con
lim F (x + ε) = F (x + 0).
ε→0+
• F (x − 0)
F (x+0)+F (x−0)
• 2
F (x + 0) •
La serie (3.1), o (3.2), con i coefficienti definiti da (3.3), (3.4) e (3.5), si chia-
ma serie di Fourier di F (x). In molti casi risulta c = 0 oppure c = −l. La
serie di Fourier converge ad F (x) in ogni punto di continuità della funzione,
mentre nei punti di discontinuità la serie converge al valor medio del salto.
Nelle pagine seguenti considereremo sempre il caso c = −l.
Prima di dimostrare quanto appena affermato consideriamo ora alcuni ri-
sultati preliminari che risulteranno molto utili nell’applicazione delle serie e
delle trasformate di Fourier.
Lemma 3.2.1 Se k ∈ N∗ allora
Z l Z l
kπx kπx
sin dx = cos dx = 0.
−l l −l l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 88
a)
Z l Z l 0 m 6= n
mπx nπx mπx nπx
cos cos dx = sin sin dx =
−l l l −l l l
l m = n 6= 0
b)
Z l
mπx nπx
sin cos dx = 0.
−l l l
e
cos(α − β) = cos α cos β + sin α sin β. (3.7)
Sommando e sottraendo (3.6) a (3.7) seguono rispettivamente
1
cos α cos β = [cos(α − β) + cos(α + β)]
2
1
sin α sin β = [cos(α − β) − cos(α + β)] .
2
Per m 6= n la a) può essere riscritta
Z l Z l Z l
mπx nπx 1 (m − n)πx (m + n)πx
cos cos dx = cos dx + cos dx = 0
−l l l 2 −l l −l l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 89
quindi
Z l Z l Z
mπx nπx 2 mπx 1 l 2mπx
cos cos dx = cos dx = 1 + cos dx = l
−l l l −l l 2 −l l
e analogamente
Z l Z l Z
mπx nπx 2 mπx 1 l 2mπx
sin sin dx = sin dx = 1 − sin dx = l.
−l l l −l l 2 −l l
b) Dalle relazioni
e
sin(α − β) = sin α cos β − cos α sin β. (3.9)
segue
1
sin α cos β = [sin(α − β) + sin(α + β)] .
2
Allora per m 6= n
Z l Z
mπx nπx 1 l (m − n)πx (m + n)πx
sin cos dx = sin + sin dx
−l l l 2 −l l l
α)
Z l
1 nπx
an = F (x) cos dx;
l −l l
β)
Z l
1 nπx
bn = F (x) sin dx;
l −l l
γ)
Z l
a0 1
A= = F (x)dx.
2 2l −l
= am l m 6= 0.
Quindi Z l
1 mπx
am = F (x) cos dx m = 1, 2, 3, . . .
l −l l
β) Moltiplicando la relazione (3.11) per sin mπx l
, integrando tra −l e l ed
applicando le relazioni già viste abbiamo:
Z l Z l
mπx mπx
sin F (x)dx = A sin dx
−l l −l l
∞ Z l Z l
X mπx nπx mπx nπx
+ an sin cos dx + bn sin sin dx
n=1 −l l l −l l l
= bm l m 6= 0.
Quindi Z l
1 mπx
bm = F (x) sin dx m = 1, 2, 3, . . .
l −l l
γ) Integriamo ora la relazione (3.10) tra −l ed l, e tenendo conto del lemma
3.2.1 otteniamo
Z l Z
1 l a0
F (x)dx = 2Al ⇒ A = F (x)dx = .
−l 2l −l 2
−5l −3l −l l 3l 5l
n=−∞
dove, ponendo c = −l
Z l
1 πx
cn = F (x)e−ιn l dx.
2l −l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 93
Infatti
+∞
X −1
X ∞
X
πx πx πx
cn eιn l = cn eιn l + c0 + cn eιn l
∞
X ∞
X
−ιn πx πx
= c−n e l + c0 + cn eιn l
n=1 n=1
∞
X πx πx
= c0 + c−n e−ιn l + cn eιn l
n=1
∞ n
X nπx nπx o
= c0 + (c−n + cn ) cos + ι(cn − c−n ) sin .
n=1
l l
Risulta evidentemente c0 = a0 /2, mentre
Z
1 l πx πx
c−n + cn = F (x) eιn l + e−ιn l dx
2l −l
Z l
1 nπx
= F (x) cos dx = an , n = 1, 2, 3, . . .
l −l l
e Z l
ι πx πx
ι(cn − c−n ) = F (x) e−ιn l − eιn l dx
2l −l
Z l
ι nπx
= F (x)(−2ι) sin dx
2l −l l
Z l
1 nπx
= F (x) sin dx = bn , n = 1, 2, 3, . . . , .
l −l l
dove Z l
1 nπx
cn = F (x)e−ι l dx.
2l −l
Posto
Z l
1 nπx
f (n) = F (x)e−ι l dx (3.13)
2 −l
+∞
1 X nπx
F (x) = f (n)eι l . (3.14)
l n=−∞
dove Z l
1
a0 = F (x)dx,
l −l
Z l
1 nπx
an = F (x) cos dx,
l −l l
Z l
1 nπx
bn = F (x) sin dx.
l −l l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 95
Supponiamo ora che la funzione F (x) sia dispari. In questo caso F (x) cos nπx
l
è una funzione dispari per ogni n ∈ N mentre F (x) sin nπxl
è una funzione
pari per ogni n ∈ N. Conseguentemente
an = 0 n = 0, 1, 2, . . .
mentre Z l
2 nπx
bn = F (x) sin dx. (3.15)
l 0 l
Pertanto ∞
X nπx
F (x) = bn sin
n=1
l
con bn definiti da (3.15).
Definiamo ora
Z l
nπx
fs (n) = F (x) sin dx, n = 1, 2, . . . (3.16)
0 l
allora
2
bn = fs (n)
l
e perciò si scrive
∞
2X nπx
F (x) = fs (n) sin . (3.17)
l n=1 l
fs (n) = Fs {F (x)}
Assumiamo ora che F (x) sia pari. In questo caso la funzione F (x) sin nπx l
è una funzione dispari in ] − l, l[ mentre la funzione F (x) cos nπx
l
è pari in
] − l, l[, e pertanto bn = 0 per ogni n. Conseguentemente
∞
a0 X nπx
F (x) = + an cos
2 n=1
l
con Z Z
l l
1 2
a0 = F (x)dx = F (x)dx
l −l l 0
ovvero Z
a0 1 l
= F (x)dx
2 l 0
e Z
2 l nπx
an = F (x) cos dx.
l 0 l
Posto
Z l
nπx
fc (n) = F (x) cos dx, n = 0, 1, 2, . . . (3.18)
0 l
risulta
1 2
a0 = fc (0), an = fc (n)
l l
e di conseguenza
∞
1 2X nπx
F (x) = fc (0) + fc (n) cos . (3.19)
l l n=1 l
−2l −l l 2l
−2l −l l 2l
−1 1
Osserviamo innanzituttp che la funzione non è nè pari nè dispari e che la
serie sicuramente non converge alla funzione in x = ±1 e, poichè la funzione
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 99
Z 1
R1 R1
= −1
cos nπx dx − 0
x cos nπx = − x cos nπx dx
0
h i1 Z 1
x 1 1
= − sin nπx + sin nπx dx = [− cos nπx]10
nπ 0 nπ 0 n2 π 2
1−cos nπ
= n2 π 2
.
Z l Z 0 Z 1
1 nπx
bn = F (x) sin dx = sin nπx dx + (1 − x) sin nπx
l −l l −1 0
Z 1
R1 R1
= −1
sin nπx dx − 0
x sin nπx = − x sin nπx dx
0
h x i1 Z 1
1 1 1
= cos nπx − cos nπx dx = cos nπ − 2 2 [sin nπx]10
nπ 0 nπ 0 nπ nπ
1
= cos nπ.
nπ
Quindi in definitiva
∞
3 X 1 − cos nπ 1
F (x) = + cos nπx + cos nπ sin nπx .
4 n=1 n2 π 2 nπ
di periodo 6.
−3 3
6 h nπx i3 6
= 2
cos = [cos nπ − 1].
(nπ) 3 0 (nπ)2
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 101
Z 3 Z 3
1 nπx 1 nπx
bn = F (x) sin dx = 2x sin dx
3 −3 3 3 0 3
Z 3
1 3 d nπx
=− 2x cos dx
3 0 nπ dx 3
Z 3
−2 h nπx i3 nπx
= x cos − cos dx
nπ 3 0 0 3
−2 3 h nπx i3
= 3 cos nπ − sin
nπ nπ 3 0
−6
= cos nπ.
nπ
Quindi in definitiva
∞
3 X 6 nπx 6 nπx
F (x) = + (cos nπ − 1) cos − cos nπ sin .
2 n=1 (nπ)2 3 nπ 3
Esempio 3.3.3 Determinare la serie di Fourier per la funzione
F (x) = | |x| − 1 |
con −3 ≤ x ≤ 3, periodica di periodo 6.
Osserviamo innanzituttp che la funzione F (x) è pari, infatti
F (−x) = | | − x| − 1 | = | |x| − 1 | = F (x),
quindi tutti i coefficienti bn sono nulli pertanto la serie di Fourier è una serie
di soli coseni. Inoltre
x−1 1≤x≤3
F (x) = |x − 1| =
1−x 0≤x<1
Tracciamo il grafico della funzione.
−3 3
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 102
3 Z )
3
3 nπx 3 nπx
+ (x − 1) sin − sin dx
nπ 3 1 nπ 1 3
( 1 3 )
2 3 nπx 3 nπx
= − cos + cos
nπ nπ 3 0 nπ 3 1
6 h nπ nπ i
= 1 − cos + cos(nπ) − cos
n2 π 2 3 3
6 h nπ i
= 1 + cos(nπ) − 2 cos .
n2 π 2 3
La funzione ammette pertanto il seguente sviluppo in serie di Fourier
∞
5 6 X 1 h nπ i nπx
F (x) = + 2 2
1 + cos(nπ) − 2 cos cos
6 π n=1 n 3 3
a)
Z l
nπx
Fs {F (x)} = fs (n) = F (x) sin dx
0 l
Z 4
nπx
= 2x sin dx
0 4
4
− cos nπx/4 − sin nπx/4
= 2x −2
nπ/4 n2 π 2 /16 0
32
=− cos nπ;
nπ
b) se n > 0
Z l
nπx
Fc {F (x)} = fc (n) = F (x) cos dx
0 l
Z 4
nπx
= 2x cos dx
0 4
4
sin nπx/4 − cos nπx/4
= 2x −2
nπ/4 n2 π 2 /16 0
cos nπ − 1
= 32 .
n2 π 2
Se n = 0 Z 4
fc (0) = 2xdx = 16.
0
∂U
Invece per la trasformata finita coseno di Fourier di , dove U (x, t) è una
∂x
funzione definita per 0 < x < l e t > 0, si ha
Z l
∂U ∂U nπx
Fc = cos dx
∂x 0 ∂x l
h Z l
nπx il nπ nπx
= U (x, t) cos + U (x, t) sin dx
l 0 l 0 l
ovvero
∂U nπ
Fc = Fs {U (x, t)) + U (l, t) cos nπ − U (0, t). (3.21)
∂x l
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 105
∂U
Calcoliamo ora le trasformate della derivata parziale :
∂t
Z l
∂U ∂U nπx
Fs = sin dx
∂t 0 ∂t l
Z l
d nπx (3.22)
= U (x, t) sin
dt 0 l
d
= Fs {U (x, t)}.
dt
Analogamente
∂U d
Fc = Fc {U (x, t)).
∂t dt
Da questi esempi si può inoltre ricavare che
2
∂ U d2
Fc = 2 Fc {U (x, t))
∂t2 dt
e
∂ 2U d2
Fs = Fs {U (x, t)).
∂t2 dt2
∂ 2U
Determiniamo le trasformate finite seno e coseno della funzione .
∂x2
∂U
Sostituendo ad U (x, t) in (3.20) si ha
∂x
2
∂ U nπ ∂U
Fs = − Fc
∂x2 l ∂x
e, sostituendo l’espressione (3.21), si ottiene infine
∂ 2U n2 π 2 nπ
Fs =− Fs {U (x, t)} + [U (0, t) − U (l, t) cos nπ] . (3.23)
∂x2 l 2 l
ottenendo
∂ 2U n2 π 2
Fc =− Fc {U (x, t)} − [Ux (0, t) − Ux (l, t) cos nπ] . (3.24)
∂x2 l2
∞
16 X − cos nπ 2 π 2 t/16 nπx
= e−n sin .
π n=1 n 4
6 h nπx i3 6 h nπ i
= − cos = 1 − cos .
nπ 6 0 nπ 2
La soluzione dell’equazione differenziale è quindi
6 h nπ i −n2 π2 t/36
u(n, t) = 1 − cos e
nπ 2
mentre la soluzione del problema iniziale cercata è
∞
1X 6 h nπ i −n2 π2 t/36 nπx
U (x, t) = 1 − cos e sin .
3 n=1 nπ 2 6
4 4 h nπx i2 4
=− cos nπ + 2 2 sin =− cos nπ.
nπ nπ 2 0 nπ
Il secondo integrale è:
Z 2 2 Z 2
2 nπx 2x2 nπx 4 nπx
x sin dx = − cos + x cos dx
0 2 nπ 2 0 nπ 0 2
Z 2
8 8 h nπx i2 8 nπx
=− cos nπ + 2 2 x sin − 2 2 sin
nπ nπ 2 0 nπ 0 2
8 16 h nπx i2
=− cos nπ + 3 3 cos
nπ nπ 2 0
16 8
= 3 3
[cos nπ − 1] − cos nπ.
nπ nπ
La costante cercata vale pertanto
2 4 2
B =− cos nπ − 3 3 [cos nπ − 1] +
5nπ 5n π 5nπ
4
= [1 − cos nπ].
5n3 π 3
In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) è
4 3nπt
u(n, t) = 3 3
[1 − cos nπ] cos
5n π 2
mentre la soluzione cercata è
∞
X 4 3nπt nπ2
U (x, t) = 3 3
[1 − cos nπ] cos sin .
n=1
5n π 2 2
λ 2 − n2 π 2 = 0
che ammette due radici reali distinte λ = ±nπ, cosicchè essa ammette come
soluzione generale una combinazione lineare di esponenziali:
quindi
u(n, 0) = A + B = 0 ⇒ A = −B
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 112
Z 1
3 3
= [−x cos(nπx)]10 + cos(nπx)dx
nπ nπ 0
3 3
=− cos(nπ) + 2 2 [sin(nπx)]10
nπ nπ
3 3
=− cos(nπ) = (−1)n+1 .
nπ nπ
Quindi
u′ (n, t) = Anπenπt + Anπe−nπt
e
′ u′ (n, 0)
u (n, 0) = 2Anπ ⇒ A=
2nπ
cosicchè
3
A= (−1)n+1 .
2n2 π 2
In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) è
3
u(n, t) = (−1)n+1 (enπt + e−nπt )
2n2 π 2
mentre la soluzione cercata è
∞
X 3
U (x, t) = 2 2π2
(−1)n+1 [enπt + e−nπt ] sin(nπx) =
n=1
2n
∞
X (−1)n+1
=3 [enπt + e−nπt ] sin(nπx).
n=1
n2 π 2
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 113
du n2 π 2 n2 π 2
=− u(n, t) + Ux (6, t) cos(nπ) − Ux (0, t) = − u(n, t)
dt 36 36
che ammette come soluzione generale
2 π 2 t/36
u(n, t) = Ae−n
72 h nπx i6 72
= − 2 2 cos = − [cos(nπ) − 1]
nπ 6 0 nπ
mentre se n = 0 la trasformata coseno di Fourier vale
Z 6
2xdx = 36.
0
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 114
in cui la prima uguaglianza deriva dal fatto che la funzione integranda è pari,
mentre la seconda segue applicando il lemma 3.2.2.
Z 4
nπx 1
Z 4
nπx 2 n = 16
sin(4πx) sin dx = sin(4πx) sin dx =
0 4 2 −4 4
0 n 6= 16.
La soluzione cercata si riduce ad una somma di due soli addendi (quasi tutti
i coefficienti della serie di Fourier sono nulli):
1 −8π2 t −32π 2 t
U (x, t) = 2e sin(2πx) + 2e sin(4πx)
2
2 2
= e−8π t sin(2πx) + e−32π t sin(4πx).