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Corpo rigido
Appunti per FISICA I
prof. A. Schiavi
rev. 16/05
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Nota per lo studente
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Il docente.
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Un corpo rigido è un omogeneo se
la sua densità è uniforme
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Un corpo rigido è un omogeneo se
la sua densità è uniforme
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
lineare
= sbarra
anello
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
lineare
= sbarra
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la sua densità è uniforme L
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= disco
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
lineare
= sbarra
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la sua densità è uniforme L
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superficiale
= disco
lastra
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m
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volume
⇢= sfera
cubo
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
lineare
= sbarra
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la sua densità è uniforme L
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= disco
lastra
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volume
⇢= sfera
cubo
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
lineare
= sbarra
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la sua densità è uniforme L
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= disco
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volume
⇢= sfera
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
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= sbarra
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la sua densità è uniforme L
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= disco
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volume
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
lineare
= sbarra
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la sua densità è uniforme L
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= disco
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volume
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cubo
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
lineare
= sbarra
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la sua densità è uniforme L
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= disco
lastra
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volume
⇢= sfera
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Un corpo rigido è un omogeneo se densità
lineare
= sbarra
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la sua densità è uniforme L
m
densità
superficiale
= disco
lastra
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volume
⇢= sfera
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Energia cinetica di rotazione
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Energia cinetica di rotazione
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asse di rotazione
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Energia cinetica di rotazione
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asse di rotazione
dm
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Energia cinetica di rotazione
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asse di rotazione
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Energia cinetica di rotazione
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circonferenza percorsa
dall’elemento dm
x
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asse di rotazione
dm
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Energia cinetica di rotazione
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circonferenza percorsa
dall’elemento dm
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r v
asse di rotazione
dm
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Energia cinetica di rotazione
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2
circonferenza percorsa
dall’elemento dm
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Energia cinetica di rotazione
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circonferenza percorsa
dall’elemento dm
x
Proprietà di un corpo
r v rigido in rotazione
asse di rotazione
ω uguale per tutti i punti
dm
α uguale per tutti i punti
varia con la distanza dall’asse
v = rω di rotazione
varia con la distanza dall’asse
at = rα di rotazione
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Energia cinetica di rotazione
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2
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circonferenza percorsa
dall’elemento dm
x
Proprietà di un corpo
r v rigido in rotazione
asse di rotazione
ω uguale per tutti i punti
dm
α uguale per tutti i punti
varia con la distanza dall’asse
v = rω di rotazione
varia con la distanza dall’asse
at = rα di rotazione
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Energia cinetica di rotazione
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circonferenza percorsa Z
dall’elemento dm
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x
Proprietà di un corpo
r v rigido in rotazione
asse di rotazione
ω uguale per tutti i punti
dm
α uguale per tutti i punti
varia con la distanza dall’asse
v = rω di rotazione
varia con la distanza dall’asse
at = rα di rotazione
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Energia cinetica di rotazione
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2
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circonferenza percorsa Z
dall’elemento dm
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!
1 2
= ω r2 dm
2
x
Proprietà di un corpo
r v rigido in rotazione
asse di rotazione
ω uguale per tutti i punti
dm
α uguale per tutti i punti
varia con la distanza dall’asse
v = rω di rotazione
varia con la distanza dall’asse
at = rα di rotazione
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Energia cinetica di rotazione
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Energia cinetica di rotazione
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Momento d’inerzia
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Momento d’inerzia
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I≡ r dm
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Momento d’inerzia
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Momento d’inerzia
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dm
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Momento d’inerzia
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I≡ r dm elemento
distanza
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Momento d’inerzia
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rotazione
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I≡ r dm elemento
distanza
dall’asse
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Momento d’inerzia
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rotazione
2
I≡ r dm elemento
distanza
dall’asse
r
dm il momento d’inerzia I di un corpo rigido in
rotazione attorno ad un asse dipende dalla
forma e composizione del corpo rigido e
dalla scelta dell’asse di rotazione
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Momento d’inerzia
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asse di
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rotazione
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I≡ r dm elemento
distanza
dall’asse
r
dm il momento d’inerzia I di un corpo rigido in
rotazione attorno ad un asse dipende dalla
forma e composizione del corpo rigido e
dalla scelta dell’asse di rotazione
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PI E N A Z A
Alcuni momenti d’inerzia
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notevoli
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Alcuni momenti d’inerzia
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Alcuni momenti d’inerzia
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notevoli
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1
ICM = mR2
2
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Alcuni momenti d’inerzia
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notevoli
R
R
1
ICM = mR2
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PI E N A Z A
Alcuni momenti d’inerzia
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Sc
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notevoli
R 2
R ICM = mR2
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1
ICM = mR2
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PI E N A Z A
Alcuni momenti d’inerzia
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notevoli
R 2
R ICM = mR2
5
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ICM = mR2
2
L/2
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PI E N A Z A
Alcuni momenti d’inerzia
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notevoli
R 2
R ICM = mR2
5
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ICM = mR2
2
L/2
1
ICM = mL2
12
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PI E N A Z A
Alcuni momenti d’inerzia
EGLI STUD
A.
Sc
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notevoli
R 2
R ICM = mR2
5
1
ICM = mR2
2
L/2
L
1
ICM = mL2
12
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PI E N A Z A
Alcuni momenti d’inerzia
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notevoli
R 2
R ICM = mR2
5
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ICM = mR2
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L/2
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ICM = mL2 I = mL2
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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O
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P
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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Momento assiale e ortogonale di una forza
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asse di rotazione r
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asse di rotazione r
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asse di rotazione r
φ
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r M = r F sin
asse di rotazione
φ
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M=r⇥F
r M = r F sin
asse di rotazione
φ
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M=r⇥F
r M = r F sin
asse di rotazione
= −F d
φ
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Sc
hi
Momento assiale di una forza
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
M=r⇥F
r M = r F sin
asse di rotazione
= −F d
φ braccio della forza:
F distanza d tra la retta di
applicazione di F e l’asse
di rotazione
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
Momento assiale di una forza
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
M=r⇥F
d = |r sin φ|
r M = r F sin
asse di rotazione
= −F d
φ braccio della forza:
F distanza d tra la retta di
applicazione di F e l’asse
di rotazione
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
Momento assiale di una forza
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
M=r⇥F
d = |r sin φ|
r M = r F sin
asse di rotazione
= −F d
φ braccio della forza:
F distanza d tra la retta di
applicazione di F e l’asse
segno meno: di rotazione
la forza tende a far ruotare il corpo in senso orario
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
x
r dm
asse
di rotazione
dF
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF )
x
r dm
asse
di rotazione
dF
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) momento associato ad
ogni singolo elemento dm
x
r dm
asse
di rotazione
dF
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) momento associato ad
ogni singolo elemento dm
x
r dm
asse
di rotazione
dFr
dFt
dF
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) momento associato ad
ogni singolo elemento dm
x
r dm
asse
di rotazione
dFt
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) = r dFt momento associato ad
ogni singolo elemento dm
x
r dm
asse
di rotazione
dFt
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) = r dFt momento associato ad
ogni singolo elemento dm
Z
x M= dM
r dm
asse
di rotazione
dFt
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) = r dFt momento associato ad
ogni singolo elemento dm
momento totale
Z
x M= dM
r dm
asse
di rotazione
dFt
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) = r dFt momento associato ad
ogni singolo elemento dm
momento totale
Z !
x M= dM = rdFt
r dm
asse
di rotazione
dFt
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) = r dFt momento associato ad
ogni singolo elemento dm
momento totale
Z !
x M= dM = rdFt
r dm !
asse
di rotazione = r at dm
dFt
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) = r dFt momento associato ad
ogni singolo elemento dm
momento totale
Z !
x M= dM = rdFt
r dm !
asse
di rotazione = r at dm
!
= r(rα)dm
dFt
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) = r dFt momento associato ad
ogni singolo elemento dm
momento totale
Z !
x M= dM = rdFt
r dm !
asse
di rotazione = r at dm
! !
= r(rα)dm = α r2 dm
dFt
IVERSIT
UN A
'D
"
Relazione tra momento della forze
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
ed accelerazione angolare
y
dM = r sin (dF ) = r dFt momento associato ad
ogni singolo elemento dm
momento totale
Z !
x M= dM = rdFt
r dm !
asse
di rotazione = r at dm
! !
= r(rα)dm = α r2 dm
dFt
Ma = Ia ↵
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
x
r
asse
di rotazione
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
x
r
asse
di rotazione
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
x
r
asse
di rotazione
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
x
r
asse
di rotazione
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
x
r
asse
di rotazione
dθ
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
x
r
asse
di rotazione
dθ
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
x
r
asse
di rotazione
dθ
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
dL
P=
x dt
r
asse
di rotazione
dθ
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
dL d✓
P= = Ma
x dt dt
r
asse
di rotazione
dθ
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
dL d✓
P= = Ma = Ma !
x dt dt
r
asse
di rotazione
dθ
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
dL d✓
P= = Ma = Ma !
x dt dt
r
asse
di rotazione
dθ
P =M·!
Ft
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Potenza e momento delle forze
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
dL d✓
P= = Ma = Ma !
x dt dt
r
asse
di rotazione
dθ
P =M·!
Ft
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
momento totale M = I↵
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
Z
L= dL
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
Z Z ✓f
L= dL = M d✓
✓i
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
Z Z ✓f ! ωf
L= dL = M d✓ = Iωdω
✓i ωi
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
Z Z ✓f ! ωf
L=
1
dL = M d✓ = Iωdω = I(ωf2 − ωi2 )
✓i ωi 2
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
Z Z ✓f ! ωf
L=
1
dL = M d✓ = Iωdω = I(ωf2 − ωi2 )
✓i ωi 2
L= Ek,rot
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Teorema lavoro-energia cinetica
Sc
hi
av
SA
i
I
-R LA
OMA "
Z Z ✓f ! ωf
L=
1
dL = M d✓ = Iωdω = I(ωf2 − ωi2 )
✓i ωi 2
L= Ek,rot
ricorda che per il punto materiale: L= T
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Rotolamento puro
I
-R LA
OMA "
vCM
r
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Rotolamento puro
I
-R LA
OMA "
vCM
r
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Rotolamento puro
I
-R LA
OMA "
vCM
r
s = 2πr = r∆θ
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Rotolamento puro
I
-R LA
OMA "
vCM
r
s = 2πr = r∆θ
vCM = rω
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Rotolamento puro
I
-R LA
OMA "
vCM
r
s = 2πr = r∆θ
vCM = rω aCM = rα
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Rotolamento puro
I
-R LA
OMA "
vCM
r
s = 2πr = r∆θ
vCM = rω aCM = rα
1 1 1
Ek,rot. puro = ICM ! + m vCM = (m + ICM /r2 )vCM
2 2 2
2 2 2
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
Ftot = m acm
Mtot,O = I↵
equazioni cardinali
per il corpo rigido
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
Mtot,O = I↵
equazioni cardinali
per il corpo rigido
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
m2 g
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
m2 g
m1 g
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
m2 g
m1 g
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
n = (m1 + m2 )g
m2 g
m1 g
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
n = (m1 + m2 )g
r1
m2 g
m1 g
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
n = (m1 + m2 )g
r1 r2
m2 g
m1 g
IVERSIT
UN A
'D
"
PI E N A Z A
EGLI STUD
A.
Sc
hi
av
SA
i
Equilibrio statico di un corpo rigido
I
-R LA
OMA "
n = (m1 + m2 )g
r1 r2 r 1 m1 g = r 2 m2 g
m2 g
m1 g