1.3.

LA FORMA DI MAURER-CARTAN

Lemma 1.3.7.
(1.3.5)

13

(1) La forma di Maurer-Cartan G di G soddisfa :

Ra G = Ad(a1 ) G .

(2) Ogni forma differenziale 1 (G, V), invariante a sinistra su G e` della

forma = T G , per unapplicazione linerare T : g V.
Dimostrazione. Se X g, abbiamo


Ra (X ) = Ra La1 (X ) = Ad(a1 ) (X ) = Ad(a1 )(X) .
Ci`o significa che, per X g, il campo Ra (X ) e` ancora invariante a sinistra (perche
le traslazione a sinistra commutano con le traslazioni a destra) e coincide con il
campo di vettori invariante a sinistra corrispondente allelemento Ad(a1 )(X) g.
Se 1 (G, V) e` invariante a sinistra, abbiamo = T G con
T = (e) : g = T e G V.
es1217


2

Esempio 1.3.8. Consideriamo GL(n, R) come un aperto dello spazio Euclideo Rn

ed identifichiamo la sua algebra
di Lie gl(n, R) con lo spazio vettoriale delle matrici
eq:12321
reali n n. Utilizzando la (1.3.1), rappresentiamo il suo spazio tangente T GL(n, R)
come il prodotto cartesiamo GL(n, R) gl(n, R). In particolare, X(GL(n, R)) si
identifica allo spazio C (GL(n, R), gl(n, R)). Poiche la traslazione a sinistra Ra
e` la restrizione a GL(n, R) della moltiplicazione a sinistra per la matrice a, che e`
unapplicazione lineare, il suo differenziale coincide in ogni punto con la moltiplicazione a sinistra per a. In particolare, i campi di vettori invarianti a sinistra
corrispondono alle applicazioni
GL(n, R) x xA gl(n, R))
al variare di A in gl(n, R)). In questo sistema di coordinate, la forma di MaurerCartan di GL(n, R) e` la
GL(n,R) = x1 dx.
In modo analogo, i campi di vettori invarianti a destra su GL(n, R) si scrivono
nella forma
GL(n, R) x Ax gl(n, R)
al variare di A in gl(n, R).
La forma che associa ad ogni vettore v tangente in x il valore A in e del campo
di vettori invariante a destra A con A x = v e` dato da
dx x1 = ad(x) GL(n,R) .
es1217

La discussione nellEsempio1.3.8 giustifica la

Notazione 1.3.9. Se C (I, G) e` un arco differenziabile nel gruppo di Lie G,
poniamo
= G ((t)),

1 (t)(t)

(t)
(t) = ad((t))G ((t)).

Concludiamo questo paragrafo con una costruzione che generalizza lesponenziale.

14

prop:fp.1.1

eq:gl.1.88

eq:gl.1.8p

1. FIBRATI PRINCIPALI

Proposizione 1.3.10. Siano G un gruppo di Lie, con algebra di Lie g.

Sia I un connesso di R, t0 I, g0 G ed X C k (I, g), con k 0. Allora sono
univocamente determinati a, b C k+1 (I, G) tali che

a(t0 ) = g0 ,
(1.3.6)

a1 (t)a(t) = X(t) t I,

b(t0 ) = g0 ,
(1.3.7)

1 (t) = X(t) t I.

b(t)b

Dimostrazione. Lenunciato e` conseguenza del fatto che le traslazioni a sinistra agiscono sulle soluzioni a valori in G dellequazione 1 (t)(t)

= X(t), ed
analogamente le traslazioni a destra agiscono sulle soluzioni a valori in G delle1 (t) = X(t), e possiamo quindi ripetere largomento utilizzato nella

quazione (t)
prop1213
dimostrazione della Proposizione 1.1.6.

1.4. Gruppi di Lie di trasformazioni

Definizione 1.4.1. Sia G un gruppo di Lie e P una variet`a differenziabile. Chiamiamo azione differenziabile a destra di G su P unapplicazione differenziabile:
FRMAA

(1.4.1)

P G (, a) a P

tale che, per ogni a G lapplicazione (traslazione a destra):

FRMA

(1.4.2)

Ra : P a P

sia un diffeomorfismo di P in se e
FRMB

(1.4.3)

( a1 ) a2 = p (a1 a2 )

P,

a1 , a2 G.

Lazione di G su P si dice effettiva se

( a = , P) = a = e.
Lazione di G su P si dice libera se
( P t.c. a = ) = a = e.
Lazione di G su P si dice transitiva se
1 , 2 P a G t.c. 1 a = 2 .
1.5. Fibrati principali

Definizione 1.5.1. Siano = (P M) un fibrato differenziabile e G un gruppo

di Lie. Unazione differenziabile a destra di G su e` unazione differenziabile a
destra di G su P che operi sulle fibre di .
Richiediamo cio`e che
eq:1632

(1.5.1)

Ppa = Pp,

p M, a G.

In particolare, per ogni a G, la traslazione a destra Ra su P definisce unequivalenza di in se.

1.5. FIBRATI PRINCIPALI

15

Definizione 1.5.2. Un fibrato principale e` il dato di un fibrato differenziabile , di

un gruppo di Lie G, che si dir`a il suo gruppo strutturale, e di unazione differenziabile a destra di G su che sia libera e transitiva sulle fibre di .
eq:1632

Richiediamo cio`e che valgano la (1.5.1) e che inoltre

eq:1633
eq:1633

(1.5.2)
(1.5.3)

P, a, b G, a = b = a = b,
p M, 1 , 2 P p , a G tale che 2 = 1 a.
eq:1633

Lunico elemento a G per cui vale la (1.5.3) si indica con 1

1 2 .

Sia = (P M) un fibrato principale, con gruppo strutturale G.

Definizione 1.5.3. Un suo atlante di trivializzazione A = {(U , ) | I} e` il
dato di un ricoprimento aperto {U | I} di M e, per ogni indice I, di una
sezione (U , P).
Alla coppia (U , ) corrisponde la trivializzazione locale
eq:14.3.6

(1.5.4)

: U G (p, a) (p) a P|U = 1 (U ).

Per ogni coppia di indici , I con U, = U U , definiamo

eq:14.3.7

(1.5.5)

, : U, p 1
(p) (p) G.

Le {, C (U, , G) | U, , } si dicono le funzioni di transizione

dellatlante A .
Proposizione 1.5.4. Siano un fibrato principale ed A = {(U , )}I un suo
atlante di trivializzazione. Le sue funzioni di transizione {, } soddisfano le condizioni
eq:14.3.8
eq:14.3.9
thm:14.3.2

(1.5.6)
(1.5.7)

, (p) = e, p U, = U ,
, , = , su U,, = U U U .

Teorema 1.5.5. Siano M una variet`a differenziabile, G un gruppo di Lie, {U } un

ricoprimento aperto di M. Sia data una famiglia
{, C (U, , G) | U, , }
eq:14.3.8
eq:14.3.9

di funzioni che soddisfino le (1.5.6), (1.5.7). Allora esiste un fibrato principale

su M, con gruppo strutturale G, per cui le , siano le funzioni di transizione di
un atlante di trivializzazione corrispondente al ricoprimento {U }. Tale fibrato e`
unico, a meno di diffeomorfismi che commutino con lazione di G.
Dimostrazione. Definiamo
P =

U G.

eq:14.3.8 eq:14.3.9

Per le (1.5.6) ed (1.5.7), la

U G (p, a) (q, b) U G (p = q,

b = a , (p))

16

1. FIBRATI PRINCIPALI

e` una relazione dequivalenza su P . Poniamo P = P / . Indichiamo con :

U G P le applicazioni naturali. Detta : P P la proiezione nel
quoziente, otteniamo per ogni applicazioni

: U G (U G) P (U G) = P|U ,
che sono omeomorfismi su aperti di P. Risulta allora definita su P ununica struttura di variet`a differenziabile che renda le diffeomorfismi.
Definiamo : P M in modo che il diagramma

U G

prU

y
U

sia commutativo. Otteniamo cos` un fibrato differenziabile = (P M), su cui

definiamo unazione a destra di G che renda commutativo il diagramma
idG

U G G P G

(p,a,b)(p,ab)
y
y(p,a)pa
U G

P.

Abbiamo cio`e
( (p, a)) = p,
(p, a) b = (p, ab).

In questo modo = (P M) acquista una struttura di fibrato principale con

gruppo strutturale G.
Per ogni ,
: U p (p, e) P
e` una sezione differenziabile di P su U ed A = {(U , )} e` un suo atlante di
trivializzazione di , con funzioni di transizione {, }.

Se = (P M) e` un altro fibrato principale con gruppo strutturale G, che

ammette un atlante di trivializzazione A = {(U , ) | I}, con 1

= , ,

definiamo unequivalenza f : P P ponendo

f ( (p, a)) = (p) a,

I, p U , a G.

La condizione che le {, } siano le funzioni di transizione di A ci dice che la f e`

ben definita.

1.6. Morfismi di fibrati principali
i

Siano i = (Pi Mi ), i = 1, 2, due fibrati principali, con gruppi strutturali Gi .

1.6. MORFISMI DI FIBRATI PRINCIPALI

17

Definizione 1.6.1. Un morfismo di fibrati principali di 1 in 2 e` il dato di un

morfismo di fibrati differenziabili
F

eq:14.4a.1

(1.6.1)

P1 P2

y2
y
M1 M2 ,
f

e di un omomorfismo : G1 G2 di gruppi di Lie che renda commutativo il

diagramma
F

eq:14.4a.2

(1.6.2)

P1 G1 P2 G2

y
y
P1

P2 ,

in cui le frecce verticali sono definite dalle azioni dei gruppi.

Diciamo che ( f, F, ) : 1 2 e` unimmersione se F e` unimmersione. In
questo caso e` un monomorfismo di gruppi.
Se F e` uninclusione, diciamo che ( f, F, ) : 1 2 e` uninclusione di fibrati
principali. In questo caso, se M1 = M2 ed f = Id M , diciamo che 1 e` un sottofibrato
principale di 2 , o che e` stato ottenuto da 2 mediante una riduzione del gruppo
strutturale.
Abbiamo la

Proposizione 1.6.2. Sia = (P M) un fibrato principale con gruppo strutturale G, e G un sottogruppo di Lie di G. Condizione necessaria e sufficiente affinche
ammetta una riduzione del gruppo strutturale a G e` che ammetta un atlante di
trivializzazione con funzioni di transizione a valori in G .
Dimostrazione. La condizione e` ovviamente necessaria. Dimostriamone la
sufficienza.
Fissato un atlante di trivializzazione A = {(U , ) | I} di con funzioni
di transizione , = 1 (U U , G ), sia
[
{ (p) a | p U , a G }.
P =
I

Con la struttura differenziabile per cui le

: U G (p, a) (p) a P PU
siano diffeomorfismi, P e` una sottovariet`a differenziabile di P. La restrizione =

|P definisce un sottofibrato differenziabile = (P M), che e` principale con

gruppo strutturale G , ed e` una riduzione di a G .


18

1. FIBRATI PRINCIPALI

1.7. Spazi omogenei


Se G e` un gruppo ed H un suo sottogruppo, indichiamo con G H linsieme
delle sue classi laterali sinistre, definito dalla relazione dequivalenza
a b aH = bH a1 b H.

Il gruppo G agisce su G H mediante le traslazioni a sinistra


a : G H G H, con a ((b)) = (ab), a, b G.

Se G e` un gruppo topologico, consideriamo su G H la topologia quoziente. Le

traslazioni a sinstra sono allora omeomorfismi di G H in se.
Proposizione 1.7.1. Sia G un gruppo topologico ed H un suo sottogruppo. La

proiezione nel quoziente : G G H e` unapplicazione aperta.
Dimostrazione. Infatti, se U e` un aperto di G, allora
[
[
1 ((U)) =
gH =
Uh
gU

hH

e` aperto perche unione di aperti.

thm:14.4.0

Teorema 1.7.2. Sia G un gruppo topologico ed H un suo sottogruppo.

Il quoziente G/H e` uno spazio regolare se, e soltanto se, H e` un sottogruppo
chiuso di G.
In particolare, G e` uno spazio regolare se e soltanto se e` uno spazio3 T 1 e ci`o
equivale al fatto che {e} sia un chiuso di G.
Dimostrazione. Se H e` un sottogruppo chiuso del gruppo topologico G, allora
tutte le sue classi laterali sinistre sono chiusi di G e quindi G/H e` uno spazio
topologico T 1 . Viceversa, se G/H e` T 1 , allora H = 1 ((e)) e` chiuso.
Supponiamo dunque che H sia chiuso. Siano F un chiuso di G/H e g un
elemento di G con (g) < F. Poiche G e` un gruppo topologico, lapplicazione
: G G (a, b)a1 b G
e` continua. Il chiuso 1 (F) di G non contiene g = (e, g). Possiamo perci`o trovare
intorni aperti Ue di e ed Ug di g in G tali che
1
g1
1 g2 < (F) per ogni g1 U e , g2 U g .

Consideriamo gli insiemi:

U g = 1 ((Ug )) e V =

{Ra (Ue ) | a 1 (F)} =

[
{La (1 (F)) | a Ue }.

Poiche la proiezione e` aperta, il primo e` un aperto saturo che contiene g e il

secondo un aperto saturo che contiene 1 (F). Dimostriamo che U g V = . Se
cos` non fosse, potremmo trovare g1 Ug , g2 H, g3 Ue , g4 1 (F) tali che
g1 g2 = g3 g4 .
3Uno spazio topologico X soddisfa lassioma di separazione T se tutti i suoi sottoinsiemi finiti
1
sono chiusi; soddisfa lassioma di separazione T 3 se dati un punto a di X ed un chiuso A di X che
non contenga a, esistono aperti disgiunti U e V con a U ed A V; e` regolare se soddisfa entrambi
gli assiomi T 1 e T 3 .

1.7. SPAZI OMOGENEI

19

1
1
Da questa relazione troviamo g1
3 g1 = g4 g2 (F), che contraddice la
scelta di Ue ed Ug .
Ci`o dimostra che G/H soddisfa lassioma T 3 e quindi e` regolare.


Consideriamo ora la situazione in cui G sia un gruppo di Lie.

Teorema 1.7.3. Sia G un gruppo di Lie ed H un suo sottogruppo chiuso. Vi e`
allora sul quoziente M = G/H ununica struttura di variet`a differenziabile per cui

= (G M), ove e` la proiezione sul quoziente, sia un fibrato principale con

gruppo strutturale H.
thm:14.4.0

Dimostrazione. Per il Teorema 1.7.2, M e` uno spazio di Hausdorff e la proiezione : G M aperta.

thm:1612
Per il Teorema 1.2.2, H e` un sottogruppo di Lie di G. Siano g lalgebra di Lie
di G ed h la sottoalgebra di g corrispondente ad H.
Scegliamo un complemento lineare m di h in g, di modo che
g = h m.
Lapplicazione
f : m H (X, a) exp(X) a G
e` differenziabile. Lo spazio tangente di m H in (0, eH ) e` m h = g e d f (0, eH ) e`
lidentit`a su g. Per il teorema delle funzioni implicite esistono allora intorni aperti
N0 di 0 in m, V di eH in H, ed U di eG in G tali che
N0 V (X, h) f (X, h) = exp(X) h U
sia un diffeomorfismo. In particolare,
V = U H,

exp(N0 ) H = f (N0 {eH }) H = {eG }.

La composizione di con la restrizione ad N0 dellesponenziale definisce

quindi un omeomorfismo di N0 su un aperto W di M, ed abbiamo il diagramma
commutativo
f
N0 V U

prm

y
y
N0

W.

Definiamo un atlante su M = G/H ponendo

A = {(Va = a (Ve ), ya = 1 a1 ) | a G},
dove abbiamo indicato con a la traslazione a sinistra su M definita dallelemento a:
a : M (b) (La (b)) = (ab) M,
per cui abbiamo il diagramma commutativo
La

M M.
a

a, b G,

20

1. FIBRATI PRINCIPALI

Le funzioni di transizione sono

1
ya y1
a1 b : yb (Va Vb ) yb (Va Vb )
b =

= 1 a1 b exp |W
= 1 La1 b exp |W
= prm F 1 La1 b exp |W
e quindi latlante e` differenziabile.
Lazione a destra di H su G, restrizione del prodotto su G, e` differenziabile e
definisce su una struttura di fibrato principale con gruppo strutturale H.

Esempio 1.7.4. Lapplicazione : SO(n + 1) a ae0 S n , ove e0 e` un vettore
di lunghezza unitaria in Rn+1 , definisce un fibrato principale con base S n , spazio
totale SO(n + 1) e gruppo strutturale SO(n).
Esempio 1.7.5. Sia n un intero positivo. Il gruppo T+ (n, R) delle matrici diagonali
superiori con determinante diverso da zero e` un sottogruppo chiuso di GL(n, R).
Lo spazio omogeneo F = GL(n, R)/T+ (n, R) e` una variet`a differenziabile compatta
di dimensione n(n1)/2, che si dice variet`a bandiera reale completa.
1.8. Il fibrato dei sistemi di riferimento

Sia = (E M) un fibrato vettoriale di rango n su una variet`a differenziabile

M di dimensione m. Ad esso associamo in modo canonico un fibrato principale
(), con gruppo strutturale GLn (R). Il suo spazio totale e`
eq:14.7.0

(1.8.1) F() = pM F p (),

con

F p () = {isomorfismi lineari : Rn E p }.

e la proiezione : F() M associa a F p () il punto p. Una trivializzazione

locale di () e` descritta dal dato di n sezioni s1 , . . . , sn (U, E), defininite su un
aperto U di M, per cui s1 (p), . . . , sn (p) siano linearmente indipendenti in E p per
ogni p U. Ad esse associamo la sezione
Xn
(p) : Rn (k1 , . . . , kn )
ki si (p) E p .
i=1

Questo definisce su () una struttura di fibrato principale con gruppo strutturale

GLn (R).
Definizione 1.8.1. Il fibrato principale (), con gruppo strutturale GLn (R), assoeq:14.7.0

ciato al fibrato vettoriale = (E M) mediante la (1.8.1) si dice il fibrato dei

sistemi di riferimento di .
Esso e` caratterizzato dal fatto che le sue sezioni locali definiscono trivializzazioni locali di . Viceversa, vale la
prop:14.7.2

Proposizione 1.8.2. Ad ogni fibrato principale = (P M), con gruppo strut

turale GLn (R), possiamo associare un fibrato vettoriale = (E M) di rango
n, unico a meno di isomorfismi, di cui sia il fibrato dei sistemi di riferimento.

1.9. RIDUZIONE DEL GRUPPO STRUTTURALE E G-STRUTTURE

21

Dimostrazione. Se 1 , 2 P stanno sulla stessa fibra di , indichiamo con

1

2 lunico elemento a GLn (R) tale che 2 = 1 a. Fissiamo un atlante di

1
trivializzazione {(U , ) | I} di . Sullunione disgiunta
G
E=
(U Rn )
I

definiamo la relazione di equivalenza

U Rn (p , v ) (p , v ) U Rn

(p = p , ( (p ))1 (p )v = v ).

Il quoziente E = E/ e` lo spazio totale di un fibrato vettoriale differenziabile su

M, di rango n, di cui e` il fibrato dei sistemi di riferimento.

Abbiamo quindi:
thm:14.5.1

Teorema 1.8.3. La () e` una corrispondenza biunivoca tra la categoria

dei fibrati vettoriali di rango n su M, modulo equivalenza, e quella dei fibrati
principali su M con gruppo strutturale GLn (R), modulo equivalenza.
Definizione 1.8.4. Il fibrato dei sistemi di riferimento del fibrato tangente di una
variet`a differenziabile M si indica con (M) e si dice il fibrato dei sistemi di
riferimento su M. Indichiamo con F(M) il suo spazio totale.
Abbiamo
Proposizione 1.8.5. Ogni diffeomorfismo f : M1 M2 di variet`a differenziabili
si rialza ad un unico isomorfismo di fibrati principali che renda commutativo il
diagramma
f

eq:14.5.2

F(M1 ) F(M2 )

y
y

(1.8.2)

M1

M2 .

1.9. Riduzione del gruppo strutturale e G-strutture

thm:14.5.1

Il Teorema 1.8.3 stabilisce una corrispondenza biunivoca tra fibrati vettoriali

e fibrati principali con gruppo strutturale prop:14.7.2
GLn (R). Osserviamo che, se avessimo
ristretto la costruzione della Proposizione1.8.2 ad un sottofibrato principale di
, con gruppo strutturale G < GLn (R), avremmo ottenuto un fibrato vettoriale
canonicamente isomorfo a quello associato a .

Definizione 1.9.1. Siano = (E M) un fibrato vettoriale reale di rango n e G

un sottogruppo di GLn (R). Un G-atlante di trivializzazione di e` un suo atlante di
trivializzazione A = {(U , )}I tale che
eq:dn7.3a

(1.9.1)

g, (p) = 1
(p) (p) G per p U U ,

, I.

Due G-atlanti di trivializzazione A ed A , sono equivalenti se A A e`

ancora un G-atlante di trivializzazione.

22

1. FIBRATI PRINCIPALI

Lunione di tutti i G-atlanti di trivializzazione equivalenti ad un G-atlante di

trivializzazione assegnato e` un G-atlante di trivializzazione massimale.
Una G-struttura, o riduzione a G del gruppo strutturale e` il dato di una classe di equivalenza di G-atlanti di trivializzazione di , ovvero di un G-atlante di
trivializzazione massimale.
Una carta locale di trivializzazione (U, U ) di e` compatibile con la G-struttura
se appartiene al suo G-atlante di trivializzazione massimale.
Vale la
Proposizione 1.9.2. Siano G un sottogruppo di Lie del gruppo lineare GLn (R) ed

= (E M) e` un fibrato vettoriale di rango n, dotato di una G-struttura. Esiste,

unica a meno di isomorfismi, una riduzione G () = (F() M), con gruppo

strutturale G, di (), tale che ogni sezione differenziabile locale di () definisca
una trivializzazione locale di compatibile con la G-struttura.
Dimostrazione. Fissiamo un G-atlante di trivializzazione compatibile A =
{(U , ) | I} e definiamo
[
{ (p) a | p U , a G}.
FG () =
I

Si verifica facilmente che FG () e` lo spazio totale di una G-riduzione di ().

Definizione 1.9.3. Il G-fibrato principale G () = (F() M) si dice il fibrato dei

G-sistemi di riferimento di .

Siano = (E M) ed = (E M ) due fibrati vettoriali di rango n.

Un isomorfismo di fibrati vettoriali
f

y
f

M M
si rialza ad un isomorfismo dei corrispondenti fibrati dei sistemi di riferimento
f

F() F( )

y
y

).
con f () = f F() (Rn , E()

M M ,

Definizione 1.9.4. Siano , due fibrati vettoriali dotati di una G-struttura. Un

isomorfismo ( f, f) di in e` un G-isomorfismo se
eq:14.8.a

(1.9.2)

f (FG ()) = FG ( ).

Se i due fibrati hanno la stessa base ed f e` lidentit`a, chiamiamo il corrispondente

G-isomorfismo una G-equivalenza.

` DIFFERENZIABILE
1.10. G-STRUTTURE SU UNA VARIETA

23

Proposizione 1.9.5. Sia = (E M) un fibrato vettoriale di rango n. A meno

di equivalenza, le G-strutture su sono in corrispondenza biunivoca con le Griduzioni del fibrato () dei suoi sistemi di riferimento.

Sia G un sottogruppo chiuso di GLn (R). Se U = {U } e` un ricoprimento
aperto di M, indichiamo con Cq (U , G) linsieme delle q-catene di applicazioni di
classe C del ricoprimento U , a valori in G:
eq:dn7.4

Cq (U , G)) = {(g0 ,1 ,...,q C (U0 ,1 ,...,q , G))}.

(1.9.3)

Indichiamo poi con

eq:dn7.5

(1.9.4)

n
o

Z1 (U , G)) = (g, C1 (U , G)) g, g, = g, su U,, , , , ,

e scriviamo
eq:dn7.6

(1.9.5)

1
(g ) = (g g1
) Z (U , G)),

(g ) C0 (U , G).

Proposizione 1.9.6. Siano (g, ), (g, ) Z1 (U , G)) funzioni di transizione delle

trivializzazioni di due fibrati vettoriali di rango n

= (E M)

= (E M)

sulla stessa base M, entrambi con gruppo strutturale G. Condizione necessaria e sufficiente affinche i due fibrati siano G-equivalenti e` che esista una (h )
C0 (U , G) tale che
eq:dn7.7

(1.9.6)

g, = h g, h1

su U, ,

, .

In particolare, il fibrato e` G-equivalente al fibrato banale se, e soltanto se,

(g, ) = (h ) per qualche (h ) C0 (U , G).

Esempio 1.9.7. Ogni fibrato vettoriale di rango n ammette una O(n)-struttura. Sia

infatti = (E M) un fibrato vettoriale di rango n ed A = {(U , ) | I}

un suo atlante di trivializzazione, con U = {U } ricoprimento aperto localmente
finito di M. Sia { } una partizione differenziabile dellunit`a subordinata ad U .
Possiamo allora definire un prodotto scalare sulle fibre di E ponendo
X
1
g(v1 , v2 ) =
(p)(1
(v1 ) | (v2 )), p M, v1 , v2 E p .
Up

La O(n) stuttura su associata alla metrica g si pu`o ottenere dallatlante A applicando il procedimento di ortogonalizzazione di Gram-Schmidt alle basi (p)(e1 ),
. . . , (p)(en ) di E p rispetto al prodotto scalare g p = g|E p .
1.10. G-strutture su una variet`a differenziabile
Definizione 1.10.1. Sia M una variet`a differenziabile di dimensione m. Se G e` un
sottogruppo di Lie del gruppo lineare GL(m, R) chiamiamo G-struttura su M una
G-struttura sul suo fibrato tangente.