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La risposta forzata si calcola come la convoluzione tra la risposta d’impulso e la forzante u(t)

La risposta d’impulso ha la stessa struttura della risposta libera, se la forzante u è la delta allora il membro
di destra da 0più in avanti è nulla. La risposta impulsiva deve soddisfare una struttura del genere almeno da
t>= 0piu.

Quando si esaurisce l impulso la risposta impulsiva deve soddisfare un eq differenziale uguale a quella della
risposta libera e quindi ci aspettiamo la stessa struttura nello stesso intervallo temporale. Fuori da
quell’intervallo temporale(ovvero per t=o e per t<0) la soluzione non sarà come quella risposta libera,

perche per t<0 noi ipotizziamo che la forzante si annulla quindi la risposta forzata per t<0 da un punto di
vista pratico non ha senso( forzante nulla per t<0 ha un implicazione molto profonda anche per l’analisi
della frequenza)

se chiamo h(t) la risposta d’impulso, quindi la soluzione dell’equazione differenziale 1 dove u è l’impulso, la
struttura che mi aspetto di trovare è la STRUTTURA 2 io mi aspetto di trovare

1) Un termine impulsivo che differenzia la struttura della risposta libera dalla struttura 2( risposta
d’impulso) solo in t=0. Il termine impulsivo potrebbe anche non serviere quindi io lo moltiplico per
alfa e se non serve alfa sarà 0. Questo termine impulsivo potrebbe servire perche noi stiamo
includento nei nostri sistemi quelli solo propri, cioe quelli che hanno una dipendenza algebrica tra
ingressi e uscita, cioe se ho y=u la risposta all’impulso è l’impulso perche se u è delta allora anche y
sarà delta. Quindi y=u si chiama SISTEMA SEMPLICEMENTE PROPRIO

N.B la delta è la derivata della funziona scalino, quindi questa derivata è concentrata nell’orgine
come sappiamo cioe vale solo per t=0. Anche la derivata di delta sarà concentrata nell’origine

Perche ai fini di quelli che ci siamo detti metto solo alfa, delta e non alfa primo delta due punti..

Cioe perche nella risposta d’impulso(struttura 2) ammetto che ci sia la delta ma non le sue
derivate?
Noi il termine impulsivo l’abbiamo giustificato dicendo, tanto quel termine c’è solo nell’origine
quindi non mi disturba la soluzione dell’h(t) che la copio dalla risposta libera

Il tipo di segnale alfa x delta(t) potrebbe esserci nella risposta impulsiva se il sistema è
semplicemente proprio

Nella risposta impulsiva, nei sistemi che noi consideriamo ci puo essere la derivata della delta?
NO non ci puo essere, perhe noi abbiamo detto che per i sistemi fisicamente realizzabili deve
essere necessariamente n<m( per le equazioni differenziali, equazione differenziale 1).

Quindi in h(t) cioe nella risposta d’impulso( come il sistema risponde quando io lo alimento con un
impulso) non ci puo essere DELTA PUNTO. Perche se ci fosse delta punto io avrei un sistema con
m>n. Quindi escludo le eventuali derivate di ordine superiore di delta perche escludo i sistemi
fisicamente non realizzabili( cioè m>n)

Chiaro?
Moltiplicando per 1(t) uccido il segnale per t<0

Quindi apparte ALFA x delta(t) e apparte la parentesi tonda che moltiplica 1(t) la struttura interna
della risposta d’impulso è uguale e quella della risposta libera, con un importante osservazione

B iJ-- dipendono dalle condizioni iniziali

Cioe se prendete un impianto e cambiate le condizioni iniziali e lo accendete l’evoluzione libera


cambiaera perche cambieranno questi numeri in dipendenza dalle condizioni iniziali. Alcuni di
questi numeri( i coefficiente Bij) potrebbero essere 0 perche se le condizioni iniziali sono 0 quei
numeri(coefficienti) sono tutti 0 e quindi l’evoluzione libera non la vedete( se lo avviate da fermo il
sistema rimane fermo)

Se invece la condizioni iniziali cambiano un po, quei cofficienti cambiano un po quindi in generale,
cioe dove non facciamo scelte specifiche di condizioni iniziali, se campionassi random le possibili
condizioni iniziali e facessi una serie di esperimenti guardando l evoluzione libera( salvo casi
eccezionali dove becco condizioni iniziali strane come quelle nulle)

Nella risposta forzata i numeri sono fissati nella roccia( cioe i cofficienti a e b dell’equazione
differenziale di partenza sono parametri costanti) e associati alla fisica dell’impianto. Quindi una
volta calcolati i cofficienti( a meno che l’impianto non cambi, ma se è tempo invariante non cambia
a meno che non si scassi) questi numeri dipendenti dalle condizioni iniziali, con numeri intendiamo
il termine Bij, li calcoliamo in base ad a e b fissati)

Se qualcuno di questi coefficienti Bij viene 0, vuol dire che nel PEZZO 1 della risposta impulsiva il
modo che è moltiplicato per quello 0 sparisce proprio, questa pero è una situazione specifica cioe il
fatto che questi numeri vengano nulli è una situazione molto specifica

Quindi i modi che vedo nella risposta impulsiva di un sistema lineare tempo invariante siso
potrebbero essere in numero inferiore di quelli effettivi che ci sono nella risposta libera perche
nella risposta impulsiva i coefficienti Bij potrebbero essere nulli e se lo sono, lo sono
strutturalmente cioe non lo sono occasionalmente in funzione di qualcosa che puo cambiare(come
nella risposta libera dove sono nulli occasionalmente perche la appunto le condizioni iniziali variano
e quindi potrei averli nulli

Cioe dato che nella risposta impulsiva quei coefficinenti Bij non dipendono dalle condizioni iniziali,
io ho che se sono nulli lo sono strutturalmente e non a causa della variazione delle condizioni
iniziali come nella risposta libera( cioe nella risposta libera i coefficienti possono essere nulli se le
condizioni iniziali li rendono tali, quindi se cambiano le condizioni iniziali quei coefficienti Ck,h nella
risposta libera possono essere nulli.

Mentre nella risposta impulsiva i coefficienti Bij dato che non dipendono dalle condizioni iniziali se
sono nulli lo sono strutturalmente fin dal principio e non diventano nulli al variare delle condizioni
inizali

Conoscere la risposta impulsiva è conoscere un po meno dell’impianto rispetto a conoscere la


risposta libera. Cioe se prendo un sistema e misuro la risposta impulsiva non sono autorizzato dalla
informazione acquisita a garantire quali sono i modi della rispsosta libera, perché nella risposta
impulsiva ce ne potrebbere essere alcuni che mancano. Al contrario se guardo i modi della risposta
libera questa informazione è piu completa perche quei modi sono tutti quelli che potrebbero
presentarsi nella risposta impulsiva.

ESEMPIO NUMERICO SUL QUADERNO

Come si calcolano i coefficienti alfa e beta della risposta d’impulso? Vanno scelti in maniera tale da
garantire che la struttura h soddisfi l’equazione differenziale di partenza anche in t=0

1) Per t>0 la soddisfa l’ed di partenza a tavolino per costruzione perche siccome per t>0 è uguale
alla risposta libera( dato che delta per t<0 e t>0 non c’è perche è 0) e la rispsosta libera soddisfa
l’omogenea associata, anche la risposta d’impulso deve soddisfare l’omogenea associata che è
l’eq di riferimento per t>0
2) Per t<0 la risposta d’impulso soddisfa l’ed differenziale di partenza a tavolino perche ho
moltiplicato per 1(t), la delta per t<0 a sua volta è 0. Quindi per t<0 funziona tutto bene
3) L’unico intervallo che rimane è t=0. Come fa in t=o la risposta d’impulso a soddisfare l’eq

Quella di partenza ha
differenziale di partenza?

coefficienti a e b noti.
4) Il trucco è sostituire h al posto di y(nell’eq differenziale di partenza) delta al posto di u e
valutare il risultato esattamente in t=0. Calcolare i coefficienti a , alfa e beta tale che
l’eguaglianza sia soddisfatta. Il meccanismo mi sostituisce i valori di alfa e beta( che è quello
che noi vogliamo, alfa e beta non dipendono dalle condizioni iniziali( perche qua sono nulle) ma
dipendono da a e b fissati

Esempio numerico

Quanti modi ha la rispsota libera? Ha due modi perché è un sistema del secondo ordine, come li calcolo i
modi della risposta libera?

1) Il membro di sinistra lo pongo uguale a 0 e associo a quel membro il polinomio caratteristico, cioe
al posto di d^2 metto s^2 vedi quaderno
2) 2) c1 e c2 chi sono? Sono in funzione delle condizioni iniziali. Dato che è un equazione differenziale
del secondo ordine io ho due condizioni iniziali su y0 e su y’0( la derivata di y)
Se impongo y=0 e y’=0 ottengo c1 e c2 nulli se l’imponete diversi da 0 ottengo due numeri
dipendenti da y0 e da y’0. Se prendete una condizione iniziale random mi aspetto che c1 e c2 siano
entrambi diversi da 0(cioe impongo che le condizioni iniziali non sono 0) nel caso piu generico
possibile e in pratica la risposta libera di questo sistema esplode. a meno che non parta da
condizioni iniziali nulle( su questo torneremo, da quello che penso il sistema esplode dato che ho
un modo divergente e quello prevale e fa esplodere il sistema a meno che io non prenda condizioni
iniziali nulle

La risposta impulsiva com’è fatta?


Ha la struttura tra parentesi uguale a quella della risposta libera con soluzione s=+-1 solo che i
coefficienti li chiamo B1 e B2

Ad occhio mi immagino che alfa=0, alfa è diverso 0 per sistemi che sono semplicemente proprio
cioe solo nel caso in cui n=m, se m è piu piccolo di n alfa deve fare 0 ma questo ci deve venire dai
conti, ma quali conti?
1) Sostituire h al posto di y e delta al posto di u nell’eq diff di partenza, per fare cio mi serve però
la derivata seconda di h( vedi quaderno

Vedi anche pag 22 pdf

PARTE 1

L’approccio in controlllo in catena aperta(quella dove noi mandiamo un comando solo in una
direzione a partire dal riferimento senza guardare l’uscita per i sistemi che hanno dei modi della
risposta libera divergenti, non puo funzionare proprio strutturalmente perche se ho dei moti
divergenti dovute a condizioni iniziali diverse da 0 me li tengo e quindi il sistema diverge perche
diverge la risposta libera

Cioe in un controllo in catena aperta se dall evoluzione libera ottengo dei moti divergenti quelli me
li tengo

Ricordiamo che l’obiettivo è che y segua u(t) cioe yd

Nell’esempio del quaderno quando ho calcolato la risposta impulsiva il moto divergente è scomparso
perche il polininomio s^2-1=0 ha due radici +1 e -1

Mentre il polinomio associato al membro di destra sarebbe s-1 che ha soluzione s=1

Quindi, quando faremo la funzione di trasferimento.. sarà il rapporto tra due polinomi con la radice in
comune( nel nostro caso 1) quindi quella la cioe 1, si semplifica

Quindi il fatto che il modo divergente nella risposta d’impulso sia sparito è legato al fatto che nei cofficienti
dell’eq differenziale c’era una simmetria tale per cui il polinomio associato al membro di destra aveva una
radice comune al polinomio di sinistra..

Nella pratica ingegneristica questo è estremamente raro, qeusto perche i coefficienti a e b dell equazione
differenziale e ad esempio in un circuito il fatto esistono due parametri che danno luogo a un polinomio
con zeri identici non esiste, cioe due resistenze uguali di valore identico con infinite cifre decimali non
esiste

Cioe il fatto che ci sia un cancellazione esatta è nella pratica impossibile. Quello che succede quando ci sono
dei parametri molto molto vicini tra di loro è che magari ci siano delle radici molto vicine ma mai
coincidenti. Quindi nella pratica un modo non sparisce mai del tutto, al piu è moltiplicato per un
coeffficiente molto piccolo

Questo vale anche per le condizioni iniziali.. vedi sul quad PARTE 2

Se avete tre radici cosi, a sinistra tutte

1) Se le condizioni iniziali sono 0 i coefficienti c1 e c2 e c3 non ci sono quindi se parto da 0 rimango


fermo e non vedo i modi
2) Se le condizioni iniziali non sono 0( come deve essere nella evoluzione libera)

Supponiamo che sia un sistema termico e la condizione iniziale di equilibrio 0 vale 20 gradi

Cioe supponiamo che partiamo da condizioni iniziali nulle dove per noi il punto di equilibrio nullo è 20
gradi

Quindi se parto a 20 gradi rimango a 20 gradi

Ma se parto da 20,00000000epsilon? Cioe se parto da condizioni iniziali non nulle?

Succede che in realta La risposta libera non è 0, cioe 20,00000000epsilon non è 20 gradi differiscono di
pochissimo quindi la risposta libera parte da dei coefficienti Cij che dipendono da questa condizione
iniziale, dato che i modi sono tutti esponenziali convergenti allora i modi tenderanno a 0 che per noi è
20 gradi, quindi andranno a 20 gradi.. vedi figura 1

Mentre se il moto è divergente se io parto da condizioni iniziali nulle rimango fermo ma se parto da
coefficienti dovuti a condizioni iniziali non nulle questi moti divergeranno a infinito( si dice che il
sistema è instabile)

Si chiama stabile se partendo da un punto vicino all’equilibrio( per noi l’equilibrio è quando le
condizioni iniziali sono nulle) e il moto è tale da convergenre a quel punto di equilibrio

Se parto da un coefficiente distante con un moto divergente però esplode

Per i sistemi instabili( quindi che hanno i modi della risposta libera divergenti) il controllo in catena
aperta non è possibile perche io non posso confidare nel fatto che magari il sistema viene avviato
all’equilibrio( cioe a condizioni iniziali nulle) probabilmente si è instabile, cioe ha un moto divergente
ma io lo avvio dall’equilibrio(condizioni iniziali nulle) e quindi il moto divergente non c’è, ma questo
nella pratica è impossibile perche se la rispsota libera ha dei moti divergenti non è possibile garantire
che il sistema non diverga(l’unico caso è quindi quando parto da coefficienti nulli dovuti a condizioni
iniziali nulle, ma questo è impossibile nella pratica perche se ho modi divergenti me li tengo

Perche voi vi potere sforzare quanto valete di far partire quel sistema parta da 0 cosi rimane a 0 ma se
sbagliate condizioni iniziali di poco il sistema segue il suo moto divergente e quindi diverge.

Quindi i metodi che dobbiamo mettere a punto per il controllo sono fondamentali per i moti
divergenti(instabili).cioe l’archittettura in ciclo chiuso funziona anche per quelli perche voi in ciclo
chiuso modificate l’impianto nel suo complesso modificando sia la risposta libera che quella forzata
quindi la retroazione è indispensabile anche per sistemi con moti divergenti

Tornando allo schema 1 in figura sul quad