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Universit degli Studi della Calabria

Facolt di Ingegneria
Corso di Laurea in Ingegneria Elettronica
Corso di Controllo Digitale a.a. 2002/2003

Progetto di un regolatore
per il controllo del beccheggio di un boeing
Studenti:
Russo Ivan
Ciambrone Francesco

matricola: 69122
matricola: 70692

Docente
prof. Alessandro Casavola

INDICE
pag.
Parte 1: analisi dellimpianto
Modellazione

Funzione di Trasferimento TC

Specifiche di progetto

Risposta alla variazione dellangolo di beccheggio a loop aperto TC

Scelta del periodo di campionamento, f.d.t. TD, BIBO stabilit

Analisi del sistema e della risposta al gradino ad anello chiuso TD

13

Parte 2: sintesi dei controllori


Sintesi del controllore per discretizzazione

13

Sintesi diretta del controllore mediante il luogo delle radici

22

Scelta del regolatore standard digitale

26

Conclusioni e confronti tra i controllori progettati

36

Modellazione
Il problema del controllo del beccheggio di un boeing essenzialmente unidirezionale, per
precisione un problema longitudinale. Andiamo ora a ricavare il modello su cui ci baseremo,
fondato essenzialmente su un sistema di 6 equazioni differenziali non lineari accoppiate. In ogni
caso possibile separare e linearizzare le equazioni del precedente sistema. Cos facendo si
otterranno delle equazioni laterali e longitudinali. Lo studio del sistema e la sintesi del
controllore sono fondati sulle equazioni longitudinali ottenute. Lobiettivo che ci prefiggiamo
quello di controllare le oscillazioni longitudinali dellaeroplano, agendo sullangolo formato dal
velivolo con la direzione di volo, in relazione a una serie di parametri e di disturbi agenti
sullapparecchio. Nella seguente figura si rappresentano le coordinate e le forze agenti sul velivolo:

Forza ascensionale
v

Resistenza aerodinamica
x

x
e
e
z

z, peso

Definiamo meglio i parametri in figura ed altri importanti parametri:

- angolo di attacco;
- angolo di beccheggio;
- e angolo di deflessione dellelevatore;
- q velocit di beccheggio;
- e densit dellaria circostante;
- S superficie dellala del velivolo;
- lunghezza media della corda;
- m massa del boeing;
2

- U velocit di volo dequilibrio;


- Ct coefficiente di spinta;
- Cd coefficiente di resistenza aerodinamica;
- Cl coefficiente di innalzamento;
- Cw coefficiente di peso;
- CM coefficiente del momento di beccheggio;
- e angolo di traiettoria di volo;
- =2U/();
- = (e S )/(4m);
- =1/(1+ Cl);
- in momento di inerzia normalizzato;
- = Cl;
Effettuare alcune ipotesi esemplificative permetter di ricavare il modello esemplificato.
Innanzitutto ipotizziamo che laereo si trovi ad unaltitudine costante e si muova a velocit costante:
in questo modo si bilanciano spinta e resistenza aerodinamica e poi forza ascensionale e forza peso
del velivolo. Lulteriore ipotesi esemplificativa quella per cui piccole variazioni dellangolo di
beccheggio non influiscano sulla velocit del boeing. Le equazioni longitudinali del moto del
boeing risultanti, che rispecchiano un caso non reale ma che rende pi agevole lanalisi, sono le
seguenti:

= [-(Cl+ Cd) +(1/ - Cl)q-( Cw sin e) + Cl];


q= /(2 in){[ CM- (Cl+ Cd)] + CM+ CM(1- Cl)]q+( Cw sin e) e};
= q;
Linput del sistema e,mentre loutput .

e(t)

u(t)

e(t)
+

C(t)

(t)
P(t)

Nella figura precedente stato rappresentato lo schema a blocchi tempo continuo del sistema.
Ovviamente lanalisi della stabilit e la sintesi del controllore verranno effettuate in seguito a tempo
3

discreto. Il controllore che andremo a progettare un pilota automatico che gestisce la relazione tra
e(t) e (t) in maniera da poter controllare le oscillazioni sullangolo di beccheggio, affinch si
possa mantenere una direzione di volo desiderata nel senso longitudinale.
Le equazioni longitudinali che abbiamo esposto precedentemente vengono esplicate come segue
(i valori dei parametri sono stati rilevati dai dati tecnici di un boeing commerciale e sostituiti nel
precedente sistema):

=-0,313 +56,7q+0,232e ;
q=-0,0139-0,426q+0,0203e ;
= 56,7q ;

Funzione di Trasferimento TC
Effettuiamo la trasformata di Laplace (ponendo per semplicit la condizioni iniziali nulle):

s(s)=-0,313(s)+56,7q(s)+0,232e(s);
sq(s)=-0,0139(s)-0,426q(s)+0,0203e(s);
s(s)= 56,7q(s);
(s+ 0,313)(s)=56,7q(s)+0,232e(s);
(s+0,426)q(s)=-0,0139(s)+0,0203e(s);
s(s)= 56,7q(s);

(s)=

(56,7q(s)+0,232e(s))
_____________________________

da cui sostituendo nella seconda:

(s+ 0,313)
(s+0,426)q(s)=

-0,0139(56,7q(s)+0,232e(s))
__________________________________________
(s+ 0,313)

56,7q(s)

=-0,0139

_______________

(s+ 0,313)

-0,0139

0,232e(s)
_______________
(s+ 0,313)

+0,0203e(s) quindi:

0,78813

s+0,426+

______________

(s+ 0,313)

+0,0203e(s)=

0,0032

q(s) = e(s) 0,0203-

____________

e sviluppando:

(s+ 0,313)

s2+0,739s+0,9214

__________________________

(s+0,313)

0,0203(s+0,1541)

q(s)= e(s)

_________________________

allora:

(s+0,313)

0,0203(s+0,1541)

q(s)= e(s)

_________________________
2

e quindi otteniamo

s +0,739s+0,9214

1,151(s+0,1541)

____________________________

(s)=

s +0,739s +0,9214s

e(s) per cui la nostra f.d.t. TC sar:


(s)

W(s)=

________

e(s)

(1,151s+0,1774)

________________________________

(s3+0,739s2+0,921s)

Specifiche di progetto
Imponiamo le specifiche. I criteri di scelta sono basati su una certa richiesta di sicurezza e quindi di
stabilit e di tempi di risposta accettabili. Il controllo del sistema retroazionato deve garantire una
massima sovrelongazione del 10%, un tempo di salita minore di 2 sec, un tempo di assestamento al
5% di massimo 8 sec ed un errore delluscita rispetto al riferimento minore dell1 %.

Smax < 10%;


Tr < 2 sec;
Ta5% < 8 sec;
e() < 1% ;

La scelta di queste specifiche tiene conto dellelevata precisione che richiede unapplicazione come
quella che stiamo trattando. Un velivolo, in particolare se destinato ad un utilizzo civile,trasporter
generalmente un certo numero di passeggeri a bordo durante le operazioni di volo. Ci significa che
necessario garantire lincolumit dei passeggeri garantendo la stabilit del mezzo di trasporto, il
quale deve essere dotato di buoni tempi di risposta e di una robustezza che garantisca la stabilit
anche per variazioni dei parametri interni dovute a disturbi esterni (eventuali disturbi atmosferici
dovuti ad esempio al passaggio del boeing in regioni aeree caratterizzate da particolari turbolenze).

Risposta alla variazione dellangolo di beccheggio a loop


aperto TC
Osserviamo come si comporta il sistema per un dato ingresso a gradino. Ipotizziamo ad esempio di
effettuare una deflessione dellelevatore di 0,1 radianti. Vediamo con Matlab quale il
corrispondente angolo di beccheggio a variare del tempo.
>> Ws=tf([1.151 0.1774],[1 0.739 0.921 0])
Transfer function:
1.151 s + 0.1774
---------------------------------s^3 + 0.739 s^2 + 0.921 s
>> step(0.1*Ws)

Risposta al gradino di ampiezza 0.1 rad Open Loop


0.7

0.6

0.5

theta(t)

(t)

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25

30

Tempo(sec)

La risposta del sistema ad anello aperto visibilmente divergente ,e quindi instabile, e non soddisfa
le specifiche che abbiamo esposto in precedenza. Infatti, se andiamo ad esplicitare la risposta del
sistema a loop aperto, per un ingresso a gradino, in forma fattorizzata, otterremo unespressione del
tipo:

Y(s)=R11/s+R12/s2+R2/(s-p2)+R2*/(s-p2*)
dove p1=0 con molteplicit 2, p2= - 0,3695 + 0,8857j, p2*= - 0,3695 0,8857j, mentre i residui
sono R12= 0,1926, R11= 1,0952, R2= - 0,5472 + 0,3372j, R2*= - 0,5472 0,3372j per cui:

1,0952

(s)=

0,1926

-0,5472+0,3372j

____________ __________

-0,5472-0,3372j

____________________________ _________________________

+
(s+0.3695-0.8857j) (s+0.3695+0.8857j)

da cui antitrasformando si ottiene la risposta:

(t)=( 1,0952+0,1926t+1,2862e-0,5472tcos(0,3372t+0,578))sca(t)
che risulta essere chiaramente divergente rispetto allingresso perch la presenza di due poli
nellorigine corrisponde ad un modo di evoluzione a rampa della risposta, rendendola chiaramente
6

instabile, nonostante esista un modo di evoluzione pseudoperiodico convergente dovuto ai poli


complessi e coniugati p2 e p2*.
Vediamo ora cosa succede a loop aperto se in ingresso viene applicato un impulso di Dirac.
Osserviamo quindi la risposta impulsiva:
risposta impulsiva
0.9

0.8

0.7

0.6

theta(t)

(t)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25

30

Tempo(sec)

E impensabile che lingresso possa essere realmente un impulso ideale. Se cos fosse la risposta
sarebbe stabile, anche se con una fase transitoria caratterizzata da una sovrelongazione eccessiva ed
un guadagno in continua di circa 0,2 rad. In realt, le variazioni dellangolo di deflessione
dellelevatore possono essere al massimo approssimate da funzioni di tipo gradino, per cui resta
significativo il caso precedente, da cui abbiamo dedotto linstabilit della risposta a loop aperto. E
quindi necessario retroazionare il sistema in modo da poter mettere in funzione un controllore
digitale che stabilizzi la risposta e permetta il soddisfacimento delle specifiche.

e(k)

u(k)

e(k)
+

controller

(k)
processo

Scelta del periodo di campionamento, f.d.t. TD, BIBO stabilit


Il controllo digitale presuppone la possibilit di gestire un processo mediante lutilizzo di
elaboratori digitali che si servono di un software che controlla limpianto stesso mediante
determinati algoritmi. Il calcolatore gestisce segnali digitali, per cui necessario discretizzare il
segnale continuo in ingresso mediante lutilizzo di un circuito di campionamento e tenuta (sample
& hold) che si serve di un treno di impulsi per produrre un segnale campionato (PAM, pulseamplitude-modulation). Ad esempio:
s(t)

Lholder tratter limpulso ottenuto allistante t del clock dal campionatore fino al successivo ciclo
di clock quando lo immetter sul canale ed estrarr dal segnale in ingresso un nuovo campione
ripetendo la medesima operazione.
Ad ogni impulso viene quindi associato un valore digitale da un circuito quantizzatore (che pu
essere ad N bit per cui si ottengono 2N livelli di quantizzazione e non altro che un circuito
integrato convertitore ADC, analogic to digital conveter). In ricezione il segnale ricostruito
risulter ritardato di mezzo periodo.
Il periodo con cui viene effettuato il campionamento (periodo di campionamento) legato alla
banda delle frequenze del segnale che deve essere campionato. Il bisogno di porre un limite al
massimo periodo di campionamento deriva dalla necessit di dover evitare il fenomeno di aliasing.
Laliasing un fenomeno che provoca alterazioni del contenuto informativo del segnale postcampionato rispetto a quello in ingresso per il semplice fatto che se la frequenza di campionamento
troppo piccola si rischiano sovrapposizioni di impulsi spettrali adiacenti con alterazioni delle
componenti frequenziali. In altre parole se il segnale oscilla ad una data frequenza, laliasing fa
sembrare che la frequenza ad esso associata sia minore. Ci impone la scelta di una frequenza di
campionamento fs che soddisfi la seguente relazione:

fs 2B
tale da far s che il segnale venga perfettamente ricostruito in ricezione. B la banda base del
segnale da campionare e 2B detta frequenza di Nyquist. Tale relazione esprime il Teorema del
campionamento o di Shannon. Il problema dellalias viene risolto quindi rispettando il Th. di
Shannon e generalmente opportuno utilizzare un prefiltro analogico anti-aliasing. Tale filtro in
grado di limitare la banda del segnale e ridurre lalias. Utilizziamo un filtro anti-aliasing con banda
vicina alla banda di controllo b del sistema, per cui la sua funzione di trasferimento pu essere
considerata facente parte dellimpianto. Se un segnale non viene campionato perlomeno alla
frequenza di Nyquist, allora si dice che sottocampionato. La precedente relazione fornisce un
filtro ottimale detto filtro ricostruttore di Shannon Y , per ricostruire in ricezione fedelmente il
segnale.

s(t)

Il filtro di Shannon un filtro anticipativo, quindi non fisicamente realizzabile. Inoltre, il fatto che
presenti un andamento del seguente tipo per f = fs/2:

Y(j)|

-s/2

s/2

dimostra la sua fisica irrealizzabilit. E infatti una pura astrazione matematica (la trasformata di
Fourier si un segnale del tipo sin(T/2)/( T/2) o Sinc(T/2)), che idealmente taglia tutte le
frequenze maggiori di s/2. Presenta una pendenza troppo ripida (per essere realizzata) in
prossimit della frequenza di taglio. In realt necessario scegliere frequenze di campionamento
maggiori, proprio per evitare un problema del genere. Generalmente si sceglie una frequenza di
campionamento tale da verificare che:

20bs 5b

Dal diagramma di Bode della funzione di risposta armonica W(j) possiamo notare che il valore di
b a -40dB dal valore di guadagno in continua di 2,57 rad/s. Scegliamo ad esempio una frequenza
di campionamento pari a 10b cio s =25,7 rad/s, ovvero fs=s/2=4,09Hz.

Bode Diagram
40
30

Magnitude (dB)

20

System: Ws
Frequency (rad/sec): 0.01
Magnitude (dB): 25.7

10

System: Ws
Frequency (rad/sec): 2.57
Magnitude (dB): -14.3

0
-10
-20
-30
-40
0

Phase (deg)

-45

-90

-135

-180
-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Il periodo di campionamento TS=2/ s=0,2 sec, ovvero il campionatore campiona 5 campioni al


secondo.
Andiamo ora a ricavare lespressione della funzione di trasferimento TD. Sappiamo che:

W(z)=(z-1)/(z)Z {L

-1

(W(s)/s)}

La funzione di trasferimento TD in z pu essere ottenuta con Matlab utilizzando il comando c2d ed


ipotizzando di utilizzare un ricostruttore a circuito di tenuta di ordine 0 (zoh):
>> Ts=0.2;
>> Wz=c2d(Ws,Ts,'zoh')
Transfer function:
0.02209 z^2 - 0.0001757 z - 0.0206
----------------------------------------------z^3 - 2.828 z^2 + 2.691 z - 0.8626
Sampling time: 0.2
Vediamo landamento della risposta ad anello aperto del sistema TD per un ingresso a gradino nel
tempo rispetto alla risposta a tempo continuo. Utilizziamo Matlab per visualizzare gli andamenti
delle risposte:
10

>> Ws=tf([1.151 0.1774],[1 0.739 0.921 0])


Transfer function:
1.151 s + 0.1774
---------------------------------s^3 + 0.739 s^2 + 0.921 s
>> Wz=c2d(Ws,0.2,'zoh')
Transfer function:
0.02209 z^2 - 0.0001757 z - 0.0206
----------------------------------------------z^3 - 2.828 z^2 + 2.691 z - 0.8626
Sampling time: 0.2
>> step(0.1*Ws)
>> hold
Current plot held
>> step(0.1*Wz)

Step Response

0.7

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25

30

Time (sec)

11

Nella figura sopra rappresentato un ingrandimento delle risposte TC e TD per i primi 15 secondi. I
risultati del campionamento sono abbastanza soddisfacenti poich il segnale discreto ricalca
fedelmente quello a tempo continuo.
Anche la risposta del sistema a tempo discreto, ad anello aperto, per un ingresso a gradino di 0,1 rad
visibilmente divergente rispetto al riferimento. Questo ovvio, poich dovr comportarsi come
quella a tempo continuo.
Vediamo per completezza la risposta impulsiva TD ad anello aperto:
Impulse Response
0.18

0.16

0.14

0.12

Amplitude

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

10

15

20

25

Time (sec)

12

Con Matlab possiamo trovare lespressione della f.d.t. TD in funzione di poli,zeri e guadagno:
>> zpk(Wz)
Zero/pole/gain:
0.022088 (z- 0.9696) ( z+ 0.9617)
--------------------------------------------(z-1) (z^2 - 1.828z + 0.8626)

Gli zeri del sistema sono z=0,9696 e z=-0,9617. Si ha invece un polo in z=1 e due poli complessi e
coniugati in z=0,9142+0,1637j e z=0,9142-0,1637j. evidente linstabilit della risposta al
gradino. Il sistema presenta un polo in 1, che presuppone un modo di evoluzione a rampa,
divergente rispetto allingresso di riferimento a gradino. Ci, sostanzialmente, legato al fatto che il
sistema TD non BIBO (bounded input-bounded output) stabile. La BIBO stabilit una propriet
che fa s che per un ingresso limitato il sistema produca una risposta limitata. In pratica, ci
avviene solamente se tutti i modi di evoluzione che caratterizzano una risposta sono convergenti ad
un valore finito per k=0,1,2,3,4,,n . Il fatto di avere un modo di evoluzione a rampa della risposta
al gradino, pregiudica la BIBO stabilit. Essendo ik lespressione delli-esimo modo di evoluzione
della risposta impulsiva, il sistema sar BIBO stabile se e solo se tutti i poli |i|<1. Ma la nostra f.d.t.
TD ha anche un polo in z=1. Il nostro sistema quindi non BIBO stabile, come abbiamo anche
potuto dedurre da considerazioni precedenti.

Sintesi del controllore per discretizzazione


Fondamentalmente, necessario progettare il controllore tempo continuo e discretizzarlo mediante
tecnica integrazione numerica.
Passiamo al progetto del controllore C(s). Innanzitutto interessante osservare landamento che
assume il processo W(s) tempo continuo retroazionato. In realt necessario analizzare il processo
W (s)=Ho(s)*W(s). Ho(s) la funzione di trasferimento del ricostruttore. Di essa bisogna tenere
conto nel progetto del controllore per questioni di precisione. Lapplicazione aeronautica richiede,
come precedentemente detto, sistemi di controllo molto precisi ed efficienti, seppur costosi. La
funzione di trasferimento di un ricostruttore con circuito di tenuta di ordine 0 la seguente:
1-e-st

Ts
___________________________ per lapprossimazione di Pad. Sostanzialmente,
s
1+s*Ts/2
1-s*Ts/2
-st
-st
_________________
.
per basse frequenze si approssima Ho(s) e . Lapprossimazione di Pad pone e
1+s*Ts/2
1
In realt nel calcolo di W (s) si considera Ho(s) ______________ perch il guadagno Ts del
1+s*Ts/2
Ho(s)=

_________________

13

ricostruttore viene compensato dallattenuazione 1/Ts introdotta dal campionatore.


La scelta del periodo di campionamento Ts viene fatta a partire dalle specifiche sul tempo di
assestamento. Imponiamo Ta5=8 sec ed S%=10% (ponendoci nel worst case,caso peggiore).
Andiamo a calcolare il coefficiente di smorzamento :

S%=100 e(- /(1-)) 10=100 e(- /(1-)) ln(0,1)= - /(1-)


2,3(1-) = 0,59
per cui possiamo calcolare la pulsazione naturale n:
4

Ta5=

_______

n =

_______

0,84 rad/sec

Ta5

La n una buona approssimazione della pulsazione di taglio t del sistema. La banda del controllo
o banda passante del sistema :
b10 t 84 rad/sec
Andiamo ora a scegliere la frequenza di campionamento. Sappiamo che 20bs 5b. Possiamo
scegliere s in maniera da introdurre un polo reale negativo molto spostato verso sinistra nel piano
complesso s, in maniera da non incidere negativamente sulla stabilit del sistema retroazionato.
Prendiamo ad esempio s=18b= 152,54 rad/sec. In questo modo avremo Ts=1/s= 0,0412 sec.
Avremo quindi che:
1
48,56
Ho(s) ______________ = ____________
1+s*Ts/2
s+48,56
Quindi otteniamo che:
55,8877(s+0,1541)

W(s)=Ho(s)*W(s)=

_____________________________________

s(s+48,56)(s2+0,739s+0.921)

Passiamo ora al progetto del controllore TC C(s) procedendo per tentativi e mediante lausilio del
tool rltool di Matlab. Prima di fare ci osserviamo che la W(s) presenta due poli complessi
coniugati in -0,36950,8857j. Essendo troppo vicini al limite di variabilit del guadagno (lasse
immaginario), questi due poli costituiscono un chiaro problema per la stabilit del sistema. In poche
parole, per piccole variazioni del guadagno,dovute magari a variazioni parametriche interne del
sistema provocate da cause esterne cui il boeing pu essere sottoposto nellatto del volo(vento,
sovraccarichi in peso, altre condizioni ambientali di turbolenza), il sistema pu chiaramente
diventare instabile, generando un angolo di beccheggio crescente per t rispetto allangolo
formato dal moto del deflettore posteriore. Una tecnica utile pu essere quella di una loro
cancellazione mediante lintroduzione di due zeri complessi e coniugati allinterno del controllore
in -0,36950,8857j. Effettuata la cancellazione dello zero del sistema mediante lintroduzione di un
polo nel controllore in -0,1541, si introducono due poli complessi coniugati in C(s) che lo
renderanno fisicamente realizzabile e influiranno sullo smorzamento e sulla pulsazione naturale del
14

sistema, da cui ovviamente derivano anche Ta5 e Tr. Introducendo ad esempio due poli compl.con.
in -3,97506,4342j ed un guadagno pari a 130 in C(s), si ottiene una situazione del seguente tipo:

Possiamo ora andare a visualizzare la risposta al gradino unitario del sistema ad anello chiuso
dotato di un controllore C(s):
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

T i me (sec)

15

che risulta soddisfare tutte le specifiche imposte dal problema di controllo in questione. Infatti si ha
che:
Ta5=1,34 sec;
Tr= 0,376 sec;
S%=8,74%;
e()=0;
Tutte le specifiche di progetto sono abbondantemente soddisfatte. La condizione di instabilit viene
raggiunta solo per aumenti estremamente grandi del guadagno, che risultano impossibili o, al limite,
molto difficilmente raggiungibili. Il controllore TC progettato quindi:
130(s2+0,739s+0.921)

C(s)=_____________________________________
(s+0,1541)(s2+7,95s+57,2)
Viene rappresentata sotto lespressione della f.d.t. TC a loop chiuso:
C(s)W(s)
7265
Wo(s)= __________________ = __________________________________________________________
1+C(s)W(s)
(s+48,48) (s+3,933) (s2 + 4,091s + 38,11)
Il processo in retroazione controllato si presenta particolarmente complesso, ma evidentemente ci
dipende dalle dimensioni dellimpianto stesso ed in particolare alla difficolt di effettuare un
semplice controllo per la complessit stessa dellimpianto.
Progettato il controllore tempo-continuo C(s), si passa alla sua discretizzazione. Sostanzialmente, le
tecniche di discretizzazione di C(s) che utilizzeremo sono le seguenti:
1) Integrazione numerica
a)Regola dei rettangoli allindietro o di Eulero allindietro;
b)Regola dei rettangoli allavanti o di Eulero allavanti;
c)Trasformazione bilineare di Tustin;
2) Mapping poli/zeri;
3) Equivalenza della risposta al gradino;
Iniziamo con le tecniche di integrazione numerica. Dalla teoria sappiamo che, nei tre casi:
z-1
- Eulero allindietro s = _______ ;
z Ts
z-1

- Eulero allavanti s =

_______

Ts
2

- Tustin bilineare s =

z-1

____ ______

Ts z+1
Le differenze che sussistono tra queste tre tecniche possono essere osservate dalle relazioni tra i
piani complessi s e z in termine di mapping della C(s). Come noto, la tecnica di Eulero allavanti
16

pu destabilizzare il sistema complessivo poich potrebbe mappare poli e zeri stabili in s nella
regione instabile(esterna alla circonferenza unitaria) del piano complesso z. Per quanto riguarda
Tustin, esso annulla laliasing ma provoca una compressione per alte frequenze.
Vediamo le espressioni di C(z) nel caso di Eulero allindietro, allavanti e Tustin:
Eulero allindietro:
3,851 z (z-1)(z-0,968)
C1(z)= ____________________________________
(z-0,9423) (z2-1,688z +0,7397)
Eulero allavanti:
5,356 (z-1)(z-0,968)
C2(z)= ____________________________________
(z-1,047) (z2-1,623z +0,731)
Tustin bilineare:

2,2816 (z+1) (z21,968z+0,97)

C3(z)= _____________________________________
(z-0,9937) (z21,643z+0,7244)
Ci che possiamo immediatamente osservare levidente differenza in termini di guadagno dei due
controllori discreti C1(z), C2(z) e C3(z) rispetto a C(s). Lutilizzo di controllori digitali permette di
non essere costretti ad utilizzare controllori TC dotati di guadagni elevatissimi e quindi molto
costosi.
La successiva tecnica di discretizzazione che utilizzeremo quella del mapping poli/zeri. La
relazione che lega i poli di un segnale continuo ai poli del segnale campionato periodo T z = esT.
Si estende un legame analogo agli zeri, anche se ci non vero teoricamente. Come regola si
impone che tutti gli zeri di C(s) allinfinito siano mappati in uno stesso numero di zeri in z=-1. Se si
vuole includere un ritardo di un passo, uno zero in z =-1 viene mappato in z=0 e i guadagni in
continua vengono eguagliati. Si ottiene la seguente espressione di C(z):
4,5849(z21,968z + 0,97)

C4(z) = _____________________________________
(z-0,9937) (z2-1,639z+0,7208)
Lultimo metodo di discretizzazione di C(s) quello dellequivalenza della risposta al gradino, il
quale sfrutta la relazione

C(z)=(z-1)/(z)Z {L

-1

(C(s)/s)}

Si ottiene:
4,5516 (z21,968z +0,9698)

C5(z)=

____________________________________

(z-0,9937) (z2-1,639z +0,7208)

Inoltre, se W(z)=(z-1)/(z)Z {L -1(W(s)/s)}, allora la W(z) sar (utilizzando c2d di Matlab che gi
tiene conto del ricostruttore di ordine 0):
0, 00096896(z-0,9937)(z+0,992)

W(z)=

___________________________________________

(z-1)(z21,968z + 0,97)
17

che chiaramente non BIBO stabile. Retroazionando W(z) e controllando il processo con i cinque
controllori precedentemente determinati si ottengono i seguenti andamenti delle risposte al gradino
rispetto allandamento della risposta per un controllore TC C(s):

Step Response
14

12

10

Amplitude

-2

Time (sec)

___ Eulero allindietro; ___ Eulero allavanti;


___ Mapping poli/zeri; ___ Equiv.risp.grad. ;

___ Tustin;
___ Tempo continuo;

Possiamo notare innanzitutto che la discretizzazione con Eulero allavanti ha portato a mappare i
poli stabili nel piano s in poli instabili nel piano z, cio al di fuori della circonferenza unitaria. La
soluzione che sfrutta Eulero allavanti va quindi scartata. La soluzione ottenuta con Eulero
allindietro la pi semplice da calcolare e stabilizza la risposta, ma non particolarmente accurata
a causa della frequenza di campionamento elevata. Infatti, ad una variazione di 1 rad dellangolo
del deflettore posteriore dellaereo, il sistema risponde producendo un angolo di beccheggio di circa
0,3 rad. Le restanti soluzioni sono abbastanza soddisfacenti in quanto non destabilizzano il sistema
retroazionato e seguono abbastanza fedelmente quanto ottenuto utilizzando il controllore tempo
continuo C(s). Rappresentiamo nella seguente pagina tali risposte singolarmente, confrontandole
con la risposta TC:

18

C(z) ottenuto con Tustin:


Step Response
1.4

System : unti tl ed1


Peak am pl i tude: 1.09
Overshoot (%): 9.15
At ti m e: 0.783

1.2

Am
plitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

T i m e (sec)

C(z) ottenuto con il mapping poli/zeri:


Step Response
1.4
System : unti tl ed1
Peak am pl i tude: 1.13
Overshoot (%): 13.5
At ti m e: 0.824

1.2

Am
plitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

1.5

2.5

T i m e (sec)

C(z) ottenuto per equivalenza della risposta a gradino:


Step Response
1.4
System : unti tl ed1
Peak am pl i tude: 1.13
Overshoot (%): 13.2
At ti m e: 0.824

1.2

A
m
plitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1
T i m e (sec)

Con Tustin, la risposta del sistema molto pi vicina a quella tempo continuo. Con il mapping
poli/zeri e con lequivalenza alla risposta al gradino, comunque, si ottengono risposte abbastanza
soddisfacenti, anche se con sovrelongazioni leggermente maggiori rispetto alla specifica. Con
Tustin la sovrelongazione permane entro il valore imposto dalla specifica ( la soluzione migliore).
19

Utilizziamo SIMULINK per verificare come la migliore configurazione (ottenuta con il metodo di
Tustin) risponde se il sistema sottoposto ad un segnale di rumore variabile.

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.001 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.01 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza del


rumore pari a 0.1 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza del


del rumore pari ad 1 dal valore medio
20

Il segnale variabile di rumore introdotto tiene conto dei disturbi provenienti dallesterno (ad
esempio disturbi atmosferici), del rumore di quantizzazione, ecc. Il sistema reietta efficientemente i
disturbi esterni se lampiezza del rumore trascurabile rispetto al valore dellingresso. Quando
disturbi ed ingresso cominciano ad essere confrontabili in ampiezza, allora il sistema produce una
risposta via via pi instabile con conseguenze catastrofiche sul processo stesso.
Vediamo ora come vengono reiettati i disturbi di carico. Consideriamo la funzione di sensitivit
S(z) ed ipotizziamo per semplicit un disturbo costante a gradino d(kT) (ad esempio del rumore
gaussiano bianco, a potenza costante). Consideriamo la seguente struttura:

S(z)
d(z)

(z)

(kT) non altro che lerrore in uscita dovuto al disturbo. Se il sistema presenta buone propriet di
reiezione dellerrore, (kT) dovr tendere a 0 per k . Dobbiamo applicare quindi il teorema del
valore finale alla funzione di sensitivit che moltiplica il disturbo in ingresso (il controllore ancora
quello ottenuto con Tustin):
(z-1) (z2 1,643z + 0,7243)

d(z)

(z) = S(z) d(z)=

__________________

____________________________________________

(z-0,8511) (z2 1,789z + 0,8484)

1+C(z)W(z)

d(z)

Si ottiene il seguente andamento:


Step Response
1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

T ime (sec)

da cui possiamo osservare che linfluenza dovuta al disturbo a gradino tende ad annullarsi nel
tempo.
21

Sintesi diretta del controllore mediante il luogo delle radici


Sostanzialmente, il progetto del controllore nel piano Z prevede, come nel caso continuo, la
conoscenza del comportamento della risposta del sistema ad un gradino, quindi smorzamento,
sovrelongazione, tempo di assestamento. E necessario fare in modo che i poli del sistema ad anello
chiuso siano interni ad una circonferenza di raggio . Il valore di determinabile a partire dal
valore della specifica sul tempo di assestamento. Nel caso peggiore (worst case) si ha:
Ta=

5 Ts
________
ln()

= 8 sec da cui ln()=

5 Ts
________

e quindi =e-0,125=0,88 se Ts=0,2 sec, come abbiamo

potuto scegliere in precedenza a pag. 10 mediante i diagrammi di Bode ed il calcolo della banda del
controllo. Il valore del coefficiente di smorzamento corrispondente al valore di sovrelongazione
massima imposto dalle specifiche = 0,59. Nel piano Z, le regioni a smorzamento costante sono
caratterizzate da una forma a cardioide. Dovremo mantenere i poli ad anello chiuso entro una
cardioide corrispondente al valore di smorzamento desiderato. Vediamo come si presenta il luogo
delle radici senza controllore:

Il processo a catena aperta presenta due poli complessi coniugati in 0,9142+0,1637j e


0,9142-0,1637j con modulo molto vicino ad 1. Inoltre presenta uno zero in z =1 che rende il sistema
di tipo 1, per cui lerrore a regime per un ingresso a gradino sar nullo. Andiamo ad annullare i poli
complessi e coniugati del sistema mediante linserimento di due zeri nel controllore che li cancelli.
Per rendere il controllore fisicamente realizzabile, quindi non anticipativo, occorre inserirvi due
poli, che comunque devono fare in modo che i rami del luogo delle radici siano tali da poter
permettere il soddisfacimento delle specifiche e quindi che i poli del sistema ad anello chiuso,
stabilito un certo guadagno, si mantengano entro la cardioide caratterizzata da = 0,59 e la
circonferenza di raggio . Si inseriscono, dopo una serie di prove, dei poli reali in z=-0,495 e
z=0,931. In questo modo si ottiene una situazione illustrata nel seguente luogo delle radici discreto:

22

I poli ad anello chiuso vengono mantenuti entro i limiti imposti. Ne risulter una risposta ad anello
chiuso per un ingresso a gradino del tipo illustrato nella figura sotto:
Step Response
1.4

1.2
System: Closed Loop: r to y
I/O: r to y
Settling Time (sec): 7

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

Time (sec)

Si ottiene una risposta caratterizzata da una S%=3,83%, un tempo di assestamento Ta=7 sec ed un
errore a regime nullo, che soddisfano pienamente le specifiche imposte.

23

Il controllore risultante quindi:


25,1(z2-1,83z+0,863)

C(z)=

__________________________

(z+0,495)(z-0,931)
da cui otteniamo che la f.d.t. ad anello chiuso TD :
0,5544(z+0,9617)(z-0,9696) (z21,83z +0,863)

Wo(z)= ________________________________________________________________________
(z-0,9713)(z2-1,828z+0,8615) (z2+0,08971z + 0,05811)
Come nel caso precedente, verifichiamo come risponde il sistema controllato e retroazionato nel
caso di rumore variabile mediante SIMULINK:

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.001 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.01 dal valore medio

24

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.1 dal valore medio
Ingresso a gradino unitario e varianza
del rumore pari ad 1 dal valore medio
Le considerazioni da fare per quanto riguarda il comportamento in presenza di rumore variabile,
sono analoghe a quelle fatte nel caso precedente (progetto con il metodo di Tustin).
Verifichiamo il comportamento della funzione di sensitivit per un disturbo a gradino d(kT):
(z+0,495)(z-0,931)(z-1)(z2-1,828z+0,8626)

__________________________________________________________________

S(z) =

(z-0,9713) (z2-1,828z+0,8615)(z2+0,08971z+0,05811)

Step Response
1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

10

15

T ime (sec)

Il sistema reietta ottimalmente i disturbi costanti allaumentare di k (in circa 2,5 sec).

25

Scelta del regolatore standard digitale


Si passa ora alla progettazione di un controllore a struttura fissa, molto utilizzato in campo
industriale per la sua versatilit e per la facilit con cui pu essere tarato.
Il sistema TC presenta un polo nellorigine, che esegue di per s unazione di tipo integrale,
eliminando lerrore a regime per un ingresso a gradino e rendendo, come detto, il sistema di tipo 1.
Analoga considerazione vale per il sistema TD. Si progetta quindi un regolatore standard di tipo
PD, che effettua unazione di tipo proporzionale ed unazione di tipo derivativo. Lazione
proporzionale non consente errore nullo a regime, ma ci compensato dal termine integrale. Il
termine derivativo consente di facilitare linseguimento, predicendo il comportamento futuro
dellerrore. Il sistema caratterizzato dal seguente schema a blocchi:

u(t)

e(t)

e(t)

(t)
Kp

w(t)

Td d(e(t)/dt)

d e(t)
u(t)= Kp e(t)+Td __________ da cui si ottiene u(s)= Kp 1+Td s e(s)
dt

Essendo Tds fisicamente irrealizzabile, lespressione di u(t) viene approssimata a:


u(s) Kp 1+

Td s
_______________

e(s)

1+ (Td /N)s
che si comporta come un derivatore puro alle basse frequenze. N limita il guadagno alle alte
frequenze ed tipicamente scelto tra 3 e 20.
Amplitude
N

N/Td

26

Se non venisse posta alcuna limitazione al guadagno, allaumentare della frequenza il guadagno
crescerebbe indefinitamente, presupponendo un accumulo di energia infinito del sistema e quindi
una situazione del tutto irrealistica.
Per ricavare Kp e Td non possibile utilizzare, nel nostro caso, il metodo di Ziegler-Nichols per
ricondurre (o al limite approssimare) il processo ad una forma del tipo:

W(s)= _________ e-Rs


1+T s
a causa del fatto che il sistema TC presenta un polo nellorigine, per cui la risposta del sistema al
gradino unitario divergente.
Si procede quindi iterativamente per determinare Kp e Td. Scelto ad esempio N=20, mediante un
programma sviluppato con Matlab, si sfrutta una serie di cicli while per impostare ciclicamente i
valori dei parametri da determinare. Il programma visualizza, man mano che vengono impostati tali
valori, la risposta del sistema controllato TC per un ingresso a gradino. Raggiunto il risultato
desiderato (in termini di soddisfacimento delle specifiche), il programma procede alla
discretizzazione del PD tempo continuo ottenuto, visualizzando in definitiva la risposta TC e TD su
di uno stesso grafico, permettendo di osservare le differenze tra le due risposte. Il codice del
programma denominato PD.m riportato qui di seguito:

disp('
Programma per il progetto del regolatore standard di tipo PD');
disp(' ');
s=tf('s');
disp(' ');
Ts=input(inserisci il tempo di campionamento);
z=tf('z',Ts);
disp('processo TC:')
Ws=tf([1.151 0.1774],[1 0.739 0.921 0])
disp('impianto TD');
Wz=c2d(Ws,Ts)
disp(' ');
disp('valori iniziali di Kp e Td:')
Kp=0.1
Td=0.1
N=20;
Cs=Kp*(1+Td*s/(1+Td/N*s));
Cz=Kp*(1+Td*((z-1)/(z*Ts))/(1+Td/N*((z-1)/z*Ts)));
c=1;
Nonripetereciclo=0;
while(Nonripetereciclo==0)
c=1;
c1=1;
while (c==1)
while (c1==1)
disp(' ');
Hos=1/(1+Ts/2*s);
W1s=Ws*Hos;
27

continuare1=input('Modificare Td?(si=1, no=0) ');


if(continuare1==1)
nuovoTd=input('Td= ');
Td=nuovoTd;
Cs=Kp*(1+Td*s/(1+Td/N*s));
close
step(feedback(Cs*W1s,1));
pause
close
else
c1=continuare1;
end
end
disp(' ');
continuare=input('Modificare Kp?(si=1, no=0) ');
if(continuare==1)
nuovoKp=input('Kp= ');
Kp=nuovoKp;
Cs=Kp*(1+Td*s/(1+Td/N*s));
disp(' ');
disp('premere un tasto per visualizzare la risposta al gradino del sistema TC...')
pause
step(feedback(Cs*W1s,1));
disp(' ');
disp('premere un tasto per continuare...')
pause
close
disp(' ');
disp('PD digitale ottenuto:');
Cz=Kp*(1+Td*((z-1)/(z*Ts))/(1+Td/N*((z-1)/z*Ts)))
disp(' ');
disp('premere un tasto per visualizzare la risposta al gradino del sistema TD...')
pause
step(feedback(Cz*Wz,1));
pause
close
end
c=continuare;
end
disp(' ');
ripetereciclo=input('Uscire dal programma e visualizzare i risultati ottenuti?(si=1, no=0) ');
end
disp(' ');
disp('valori finali di Kp e Td:');
Kp
Td
disp('il PD digitale finale ottenuto :');
Cz=Kp*(1+Td*((z-1)/(z*Ts))/(1+Td/N*((z-1)/z*Ts)))
disp(' ');
disp('premere un tasto per visualizzare il confronto tra la risposta TC e quella TD...')
pause
28

step(feedback(Cz*Wz,1),'r',feedback(Cs*W1s,1),'b');
disp(' ');
disp('rosso=risposta al gradino unitario a loop chiuso del sistema TD controllato');
disp('blu=risposta al gradino unitario a loop chiuso del sistema TC controllato');
disp(' ');
pause
close
clear all
Per la determinazione del PD analogico si tenuto conto del ricostruttore di ordine zero, inglobando
la sua f.d.t. dentro quella del sistema, e si scelto un tempo di campionamento Ts=0,2 sec,
ricavandolo dal diagramma di Bode di W(s) a partire dalla determinazione della banda del controllo
b. Infatti,nella realt, la banda passante b del sistema uno dei parametri pi semplici a stabilire.
La discretizzazione del PD analogico ottenuto utilizza Eulero allindietro per discretizzare il
termine derivativo. Dopo una serie di iterazioni, sono stati ottenuti i valori finali di Kp e Td:
Kp =2,65;
Td =0,5;
In realt, tali valori di Kp e di Td non permettono di soddisfare pienamente le specifiche su
sovrelongazione e tempo di assestamento. Queste ultime, infatti, sono in netto contrasto.
Effettuando le varie prove per determinare i valori finali di Kp e Td, si osservato che al diminuire
di S% aumentava Ta5, e viceversa. Si quindi trovato un compromesso che permette di avere
sovrelongazione e tempo di assestamento il pi possibile vicini al valore imposto dalla specifica in
maniera da ottenere una soluzione comunque soddisfacente. Il PD analogico ottenuto il seguente:
0,5 s

C(s)=2,65 1+

_______________

1+ 0,025s
che permette di ottenere una risposta del tipo rappresentato in figura:
Step Response
1.4

System: untitled1
Peak ampl itude: 1.07
Overshoot (%): 7.04
At ti me: 1.2

1.2

System: untitl ed1


Settl ing T ime: 12.7

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

T ime (sec)

29

con S%= 7,04% e Ta5=12,7 sec. Purtroppo, riducendo ulteriormente il tempo di assestamento
aumenta notevolmente la sovrelongazione. Discretizzando C(s) si ottiene il PD digitale, che il
seguente:
1,858 z2 1,328 z

C(z) = ______________________
0,201 z2 0,001 z
e permette di ottenere una risposta al gradino ad anello chiuso del tipo:
Step Response
1.4
System: untitl ed1
Peak ampli tude: 1.14
Overshoot (%): 14.1
At time: 1

1.2

System: untitl ed1


Settling T i me: 12.6

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

T ime (sec)

con S%= 14,1% e Ta5=12,6 sec. E la migliore soluzione che stata determinata inserendo per
tentativi i valori di Kp e Td nel programma PD.m .
Confrontiamo ora graficamente le risposte TC e TD visualizziamone le differenze:
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

T i me (sec)

30

Le risposte ottenute sono comunque soddisfacenti e non si discostano di molto da quelle desiderate,
considerando il fatto che le specifiche di progetto sono particolarmente restrittive (quindi a volte
difficili da soddisfare) e che comunque il velivolo gode di grandi spazi liberi per muoversi e
conseguentemente di tempi adeguatamente ampi per assestare la propria risposta.
Vediamo ora mediante SIMULINK quanto il PD digitale ottenuto renda il processo retroazionato
resistente ai disturbi esterni variabili:

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.001 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.01 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza del


rumore pari a 0.1 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza del


del rumore pari ad 1 dal valore medio

31

Come nei casi precedenti il allaumentare dellampiezza picco-picco del disturbo, luscita viene via
via deformata rispetto al suo valore ideale.
Verifichiamo anche stavolta come il sistema reietti un disturbo a gradino d(kT) valutando la
funzione di sensitivit:
(z-1)(z-0,004975)(z21,828z+0,8626)

S(z) =

_____________________________________________________

(z-0,9764)(z-0,2358)(z21,417z+0,6096)
Step Response

1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

10

15

20

25

30

35

T i me (sec)

In questo caso il sistema reietta i disturbi costanti ( la risposta al disturbo a gradino da parte di S(z)
tende a zero nel tempo), ma lo fa in un tempo maggiore rispetto ai casi precedenti.
Vediamo ora cosa succede se il tempo di campionamento pi piccolo. Ricavandolo ad esempio
dalla specifica sul tempo di assestamento, sappiamo che Ts = 0,0412 sec. Mediante il programma
PD.m, passiamo a calcolare degli adeguati valori di Kp e Td. Dopo una serie di tentativi si
ottengono:
Kp =5,1;
Td =0,8;
Il PD analogico ottenuto il seguente:
0,8 s

C(s)=5,1 1+

_______________

1+ 0,04s
mentre il PD digitale risultante il seguente:
4,29 z2 4,08 z

C(z)=

_____________________________

0,04127 z2 6,7910-5 z

32

Andiamo a rappresentare ora le risposte dei sistemi controllati TC e TD:


Step Response
1.4

System: untitl ed1


Peak ampli tude: 1.04
Overshoot (%): 3.54
At time: 0.592

1.2

System: untitl ed1


Settl ing T ime: 7.59

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

T ime (sec)

Qui sopra visualizzata la risposta tempo continuo per un ingresso a gradino unitario, caratterizzata
da un valore di sovrelongazione pari al 3,54% e da un tempo di assestamento al 5% di 7,59 sec,
pienamente entro i limiti imposti dalle specifiche.

Step Response
1.4

1.2

System: untitl ed1


Peak ampl itude: 1.02
Overshoot (%): 1.78
At ti me: 0.659

System: untitl ed1


Settl ing T ime: 7.58

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

T ime (sec)

La figura precedente rappresenta la risposta del sistema a TD controllato per un ingresso a gradino
unitario, con un valore di sovrelongazione pari all1,78% e tempo di assestamento di 7,58 sec,
anche stavolta entro i limiti imposti.
33

Ecco ora le due risposte a confronto:

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

T ime (sec)

Le due risposte sono molto simili, anzi il sistema controllato dal PD digitale produce una risposta
con sovrelongazione minore di quello analogico. Il sistema TD discreto controllato riesce a
riprodurre fedelmente luscita del continuo. Possiamo infatti osservare meglio come ci avvenga
visualizzando un ingrandimento della figura nella regione in cui si verifica la sovrelongazione:

Step Response

1.02

Amplitude

0.98

0.96

0.94

0.92

0.9

0.88

0.5

1.5

T i me (sec)

34

Anche stavolta osserviamo come reagisce il sistema TD controllato ad un disturbo di tipo variabile,
servendoci di una simulazione SIMULINK:

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.001 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza


del rumore pari a 0.01 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza del


rumore pari a 0.1 dal valore medio

Ingresso a gradino unitario e varianza del


del rumore pari ad 1 dal valore medio
35

Chiaramente il sistema risente in maniera distruttiva del disturbo variabile esterno quando
lampiezza dello stesso di circa 1/10 rispetto al valore del guadagno in continua per un ingresso a
gradino.
Verifichiamo anche stavolta come il sistema reietti un disturbo a gradino d(kT) valutando la
funzione di sensitivit che moltiplica d(z):
(z-1)(z-0,001645)(z2 1,968z + 0,97)

S(z) =

_______________________________________________________

(z-0,9945) (z-0,9272)(z-0,8208)(z-0,1269)

Step Response
1.2

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

10

12

14

16

18

T i m e (sec)

Il disturbo di carico a gradino viene reiettato dal sistema, che ne annulla linfluenza sulluscita reale
in circa 8 sec.
Si potuto notare che, utilizzando delle frequenze di campionamento maggiori, si riescono ad
ottenere risultati migliori dal punto di vista del soddisfacimento delle specifiche, o perlomeno
risulta pi semplice la loro progettazione.

Conclusioni e confronti tra i controllori progettati


Il progetto dei controllori digitali per unapplicazione di questo tipo richiede particolari attenzioni.
La scelta delle specifiche del progetto, fondamentalmente, stata dettata, come gi detto,da una
stringente richiesta di sicurezza e stabilit di cui deve essere dotato un velivolo. Il tempo di
assestamento di 8 sec stato fissato considerando che il mezzo si muove in uno spazio
sufficientemente ampio durante le operazioni di volo. Scegliere un tempo di assestamento pi
piccolo avrebbe significato porre limitazioni eccessive, in particolare perch il problema in
questione caratterizzato da una certa complessit di analisi e sintesi. La sovrelongazione imposta
vuole evitare che il sistema sia soggetto ad eccessivi sbalzi e sollecitazioni meccaniche nellatto di
produrre un angolo di beccheggio desiderato. Si potuto inoltre notare che la pulsazione naturale
del sistema ad anello chiuso, una volta che sono stati progettati i controllori, bassa. Ci fa si che,
durante lassestamento della risposta, il sistema non sia soggetto ad eccessivi fenomeni ondulatori.
Per ognuna delle soluzioni progettate, il tempo di salita della risposta al gradino risulta essere
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significativamente inferiore al limite imposto dalla specifica. Per quanto riguarda le differenze tra i
controllori progettati, possiamo effettuare delle considerazioni riferendoci a vari fattori, quali
complessit e capacit di soddisfacimento delle specifiche. Il progetto per via indiretta, che si
serviva di tecniche di discretizzazione di un controllore analogico, risulta pi semplice per il fatto
che la fase di progettazione prevede tecniche pi maneggevoli e conosciute del controllo automatico
e di semplici tecniche di integrazione numerica e discretizzazione di una f.d.t. continua. Tra le
soluzioni raggiunte risulta, evidentemente, la migliore quella che digitalizza il controllore analogico
mediante la tecnica di integrazione numerica di Tustin bilineare. Tale tecnica permette di riprodurre
in maniera pi fedele la risposta TC e di soddisfare pienamente le specifiche di progetto. Per nulla
soddisfacenti sono le soluzioni ottenute tramite le tecniche di Eulero allavanti ed Eulero
allindietro, mentre le soluzioni ottenute mediante il mapping poli-zeri e lequivalenza della risposta
al gradino sono abbastanza fedeli alle specifiche di progetto pur presentando un valore di
sovrelongazione leggermente superiore a quello desiderato. Il luogo delle radici discreto una
tecnica di progettazione diretta mediante la quale stato ottenuto un controllore che non presenta
poli complessi coniugati, ma solo poli reali. Inoltre permette di ottenere tempi di salita minori
rispetto ai controllori precedenti. Anche il valore di sovrelongazione ottenuto pi piccolo rispetto
a Tustin, ma risultano tempi di assestamento leggermente superiori rispetto al caso precedente.
Infine,lutilizzo di un regolatore standard digitale di tipo PD, ha permesso di ottenere una soluzione
molto vicina a quella desiderata, anche se ha costretto a trovare un compromesso tra
sovrelongazione e tempo di assestamento, per mantenerli di poco al di fuori dei limiti di specifica
(nel caso di un campionatore caratterizzato da Ts=0,2 sec). Risultati migliori si possono ottenere se
si ipotizza un tempo di campionamento di 0,0412 sec, ricavato dalla specifica sul tempo di
assestamento. Anche nel caso del PD, il tempo di salita della risposta molto piccolo.
Il controllore migliore non comunque determinabile a priori da tali considerazioni poich dove
migliore una soluzione peggiore laltra e viceversa. La scelta di un controllore piuttosto che un
altro sar determinata da quali saranno le specifiche che il costruttore vorr sacrificare rispetto ad
altre e da altri fattori (ad esempio lambito in cui dovr essere operativo il velivolo , ovverosia
militare, civile, ecc.).

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