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Terminologia e definizioni generali

Lobiettivo di un sistema di misura quello di fornire al sistema di controllo unindicazione sullo stato di un
sistema fisico.

Il modo pi semplice per misurare una grandezza quello di eseguire un confronto con un campione
predefinito.

M lt spesso il metodo
Molto
t d di misura
i
diretta
di tt per confronto
f
t non in
i pratica
ti applicabile,
li bil in
i tal
t l caso necessario
i
eseguire una misura indiretta, trasformando la grandezza da misurare in unaltra pi facilmente
confrontabile con un campione.

La misura indiretta richiede un elemento, il sensore, che modifica la natura fisica della grandezza da
misurare producendo un segnale (in genere elettrico) univocamente legato alla grandezza iniziale, ma pi
adatto ad eseguire le operazioni di confronto e di elaborazione della misura.

Terminologia e definizioni generali

La definizione di sensore data dall International Electrotechnical Commission (IEC) :

L l
Lelemento
t primario
i
i di una catena
t
di misura
i
che
h converte
t la
l variabile
i bil dingresso
di
in
i un segnale
l adatto
d tt alla
ll misura
i

Terminologia e definizioni generali

La definizione di trasduttore data dall International Electrotechnical Commission (IEC) :

Dispositivo che accetta uninformazione nella forma di una variabile fisica (variabile dingresso) e la trasforma in una
variabile duscita della stessa o di diversa natura in accordo con una legge nota

Il trasduttore quindi pu essere identificato con lintera catena di misura, mentre il sensore il primo elemento della
stessa catena di misura.

In molti casi la distinzione tra sensore e trasduttore non cos netta e molto spesso nella letteratura tecnica e nella
pratica comune i due termini sono utilizzati come sinonimi.
sinonimi

Terminologia e definizioni generali


Le grandezze fisiche oggetto di misura da parte dei trasduttori possono essere classificate in:

grandezze continue, che possono assumere valori continui allinterno di un certo intervallo (es.
temperatura di un utensile,
utensile velocit di rotazione di un motore
motore, ecc
ecc...).
)

grandezze discrete, che assumono un insieme discreto di valori (es. verso di rotazione di un motore,
numero di pezzi lavorati al minuto, ecc...).

Le informazioni associate alle grandezze fisiche sono dette segnali.

le grandezze continue sono descritte da segnali analogici.

li logici,
l i i nell caso sii abbiano
bbi
due
d
valori
l i
segnali
ammissibili

le grandezze discrete sono descritte da:

segnali codificati, se il numero di valori ammissibili


superiore a due

Terminologia e definizioni generali


Il principio di funzionamento di un sensore basato su una legge fisica nota che regola la relazione tra la
grandezza fisica da misurare e una grandezza elettrica duscita.
Un esempio di sensore la termoresistenza (sensore di temperatura).

La resistivit si modifica al variare della temperatura.

R=

= 1 (1 + )

Vm
l
=
I ref
S

1 R R1
=
1
R1

Per poter acquisire il segnale occorre fornire una corrente (o una tensione) e misurare poi la tensione
(corrente) generata.

Classificazione dei sensori

In base alla grandezza da misurare

In base al principio fisico utilizzato

Classificazione dei sensori

In base alle caratteristiche energetiche:


Sensori attivi: convertono direttamente lenergia dell ingresso in energia di uscita, senza
l ausilio di sorgenti esterne.
Sensori passivi: richiedono energia dall esterno (eccitazione) per la conversione.

Classificazione dei sensori

In base al tipo di segnale che forniscono:

sensori analogici: forniscono un segnale elettrico continuo a risoluzione infinita, luscita cio pu
assumere infiniti valori allinterno di un dato intervallo.

sensori digitali: forniscono una informazione di tipo numerico con risoluzione finita, luscita cio pu
assumere solo un numero finito di valori allinterno di un dato intervallo.

Sensori logici: hanno una uscita di tipo booleano, codificata usualmente con la cifra 1
(vero, presenza) e 0 (falso, assenza).

Sensori codificati: hanno unuscita numerica codificata in una stringa di bits.

Errori di acquisizione del segnale


L
Loperazione
i
di acquisizione
i i i
del
d l segnale
l da
d parte
t di un trasduttore
t
d tt
inevitabilmente
i
it bil
t affetta
ff tt da
d errorii
dovuti alla non idealit del componente e della catena di amplificazione ed acquisizione del segnale
stesso.

Si intendono per errori le cause che fanno si che lindicazione della misura non corrisponda esattamente
alla grandezza da misurare.

Gli errori possono essere classificati come:

Errori sistematici - Un errore sistematico se, fissate le condizioni sperimentali, in grandezza e


segno ha la stessa influenza sul risultato della misura.

Errori casuali - Errori la cui influenza sulla misura pu cambiare in grandezza e segno se si
ripete la procedura di misurazione
misurazione. (Le condizioni ambientali sono sorgenti di errori casuali se
non vengono monitorate o se non si conosce la loro influenza sulla grandezza da misurare,
diversamente possono essere sorgenti di errore sistematico).

Errori grossolani - Errori che riguardano loperatore o guasti dello strumento.

Caratteristiche metrologiche dei trasduttori.


Le caratteristiche di funzionamento dei trasduttori possono essere raggruppate in tre categorie.

Caratteristiche statiche - Si riferiscono a condizioni di funzionamento in cui viene variata molto lentamente la
variabile di ingresso del sensore, registrando la corrispondente variabile di uscita.

Caratteristiche dinamiche - Se la variabile di ingresso varia velocemente luscita pu evidenziare


unattenuazione rispetto alla caratteristica statica ed un ritardo. La caratteristica dinamica del trasduttore
pone un limite alla banda passante di tutto il sistema di controllo.

Specifiche statistiche ed ambientali - E praticamente impossibile realizzare un dispositivo che operi per un
tempo illimitato
illimitato, mantenendo costanti le proprie caratteristiche e il cui funzionamento non venga influenzato
da altre grandezze fisiche oltre quella misurata. Ad esempio la temperatura o lumidit.

Specifiche statiche

Range di ingresso e duscita

Linearit

Errore di offset

Errore di soglia

Errore di guadagno

Errore di isteresi

Risoluzione

Sensibilit

Precisione

Accuratezza

Deriva

Caratteristica statica

La caratteristica statica di un trasduttore definita da una funzione del tipo:

dove il segnale X rappresenta il segnale di ingresso e Y il segnale di uscita dal trasduttore.

La caratteristica definita su di un intervallo finito chiamato campo di ingresso avente estremi Xm e


XM ed ha valori sul campo di uscita (output range o span) con estremi Ym e YM.
Si definiscono:
Range dingresso: Xs = XM - Xm
Range duscita:

Ys = YM - Ym

E necessario selezionare opportunamente i range dingresso


E
d ingresso e duscita
d uscita del trasduttore in funzione
rispettivamente dei valori assunti dalla grandezza da misurare e delle specifiche del sistema di
calcolo, per assicurare livelli ottimali di sensibilit e risoluzione ed evitare danni al trasduttore.

Caratteristica statica

La caratteristica statica di un sensore deve avere idealmente un andamento lineare. La costante di


proporzionalit fra valori di ingresso e di uscita viene chiamata guadagno (K) del trasduttore.

I trasduttori commerciali hanno una caratteristica statica reale che si differenzia da quella ideale a
causa di inevitabili imperfezioni costruttive. La qualit di un sensore si misura in base a quanto la
caratteristica reale si scosta da quella ideale.

Linearit
La linearit di un trasduttore pu essere definita in diversi modi, non del tutto equivalenti.

Secondo la definizione rigorosamente matematica, un sistema lineare se la sua caratteristica


soddisfa le propriet additiva ed omogenea, vale a dire se la sua caratteristica Y = f(X) soddisfa la
seguente eguaglianza:

Per un trasduttore lineare la relazione tra la g


grandezza
descrivibile attraverso una semplice relazione matematica:

essendo K il guadagno del trasduttore.

fisica misurata e il segnale


g
in uscita

Errore di linearit

Lerrore di linearit la massima deviazione delluscita del trasduttore rispetto alla caratteristica
lineare che approssima al meglio la caratteristica reale

Errore di linearit

Tale caratteristica lineare viene normalmente ottenuta secondo il metodo dei minimi quadrati, cio si
cerca quella retta r(X) che minimizzi la quantit:

Indicando con Y il massimo scostamento dalla caratteristica lineare, lerrore percentuale di non
linearit vale:

Errore di Offset
Lerrore di Offset (o di fuori zero) il valore d che assume luscita del trasduttore (Yo) quando la
grandezza da misurare nulla.

Errore di Offset
La caratteristica di un trasduttore con offset non lineare, anche se definita tramite una retta, infatti,
se si considerano due grandezze fisiche in sequenza X1 e X2 , la lettura della grandezza pari alla
somma di X1 e X2 :

differente rispetto alla somma delle letture del trasduttore:

Per rendere lineare la caratteristica occorre eliminare il termine di offset d dalla caratteristica del
trasduttore:

Errore di soglia
Lerrore di soglia corrisponde al pi basso livello di segnale rilevabile dal sensore. Esso non sempre
coincide con lo zero della grandezza da misurare.

Per rendere lineare la caratteristica occorre eliminare il termine di soglia s dalla caratteristica del
trasduttore:

Errore di guadagno
Lerrore di guadagno la differenza tra il guadagno della caratteristica ideale del trasduttore (K) e il
guadagno della retta (K1) che approssima al meglio la caratteristica reale del trasduttore.
Lerrore di guadagno solitamente espresso in percentuale:

Errore di isteresi
Il fenomeno dellisteresi si manifesta nel caso in cui la caratteristica del trasduttore risulta differente
nella situazione in cui la grandezza da acquisire risulta crescente rispetto al caso in cui sia
decrescente.

Lerrore di isteresi la massima differenza tra le uscite del trasduttore a parit di grandezza in
ingresso, valutate in un primo caso per valori crescenti e in un secondo per valori decrescenti.

Campionamento e Quantizzazione

Il calcolatore di processo opera su dati numerici quindi necessario trasformare il segnale analogico
da misurare in una sequenza di valori numerici. Ci viene fatto automaticamente dai sensori digitali
codificati mentre necessario utilizzare un sistema di conversione analogico/digitale nel caso di
sensori analogici.

Un segnale analogico ha la caratteristica di essere continuo nel tempo ed assumere valori continui
allinterno di un certo intervallo.

Campionamento e Quantizzazione

Il calcolatore di processo impiega un certo intervallo di tempo per elaborare i segnali di ingresso,
ingresso e
quindi non pu seguire levolversi continuo del segnale analogico, ma dovr acquisire campioni del
segnale analogico ad istanti discreti di tempo.

Questa operazione viene detta campionamento del segnale.

Campionamento e Quantizzazione

Il segnale campionato assume valori continui, e quindi teoricamente infiniti, mentre il calcolatore pu
rappresentare un numero finito di valori in base alla massima dimensione di parola rappresentabile
dallunit
dall
unit aritmetica.
aritmetica
Occorre eseguire una operazione di approssimazione del valore campionato al pi vicino valore
rappresentabile dal calcolatore. Tale operazione viene detta quantizzazione del segnale.

Errore di Quantizzazione

Linformazione associata alla grandezza analogica campionata e quantizzata viene detta segnale
digitale.

Loperazione di campionamento non produce in via teorica un degrado dellinformazione


associata al segnale (se si rispettano le condizioni del teorema del campionamento),

Loperazione di quantizzazione comporta inevitabilmente lintroduzione di un errore sul


segnale acquisito.

Se YM e Ym sono rispettivamente il massimo ed il minimo valore assunto dal segnale Y in uscita dal
trasduttore, lintervallo di valori Ys che luscita Y pu assumere (output range o span), dato da:

Rappresentando il segnale di uscita del trasduttore Y mediante una codifica binaria a N bits
(quantizzazione), ogni singolo bit corrisponde ad un valore detto LSB (o bit meno significativo) pari
a:

Errore di Quantizzazione
LLSB corrisponde al valore minimo rappresentabile dalla codifica digitale, viene anche chiamato
quanto e rappresentato dal simbolo q.

A causa della quantizzazione,


quantizzazione tutti i valori di Y compresi allinterno di un LSB sono rappresentati da
una unica codifica digitale Yd, e quindi lerrore di quantizzazione pari a:

Errore complessivo

Tutte le possibili sorgenti di errore vanno considerate nella valutazione dellerrore complessivo sul
segnale duscita del trasduttore:

Lerrore sul segnale in uscita del trasduttore non significativo se rimane inferiore allerrore di
quantizzazione, cio se:

Risoluzione e Sensibilit

La risoluzione di un trasduttore pari allerrore di quantizzazione e corrisponde alla pi piccola


quantit che pu essere misurata; ovvero alla minima variazione dell'ingresso che provoca
un'apprezzabile variazione in uscita.

L sensibilit
La
ibilit di un trasduttore
t d tt
d
definita
fi it come la
l massima
i
variazione
i i
delluscita
d ll
it rapportata
t t alla
ll
massima variazione dellingresso:

Occorre porre attenzione a non confondere la risoluzione e la sensibilit di un trasduttore.

La

definizione di sensibilit non tiene conto del segnale minimo o dalla minima variazione di segnale
misurabile, informazione che invece contenuta nella definizione di risoluzione.

Precisione ed Accuratezza
Pu accadere che ripetendo lo stesso esperimento pi volte il sensore non fornisca lidentico
risultato.

La precisione di un trasduttore una misura di quanto la sua uscita sia ripetibile su ripetuti
esperimenti.

La precisione di un sensore indicata fornendo un intervallo di errore massimo ( errore), oppure una
percentuale di errore rispetto al campo di uscita:

dove eMAX rappresenta la variazione massima di lettura del trasduttore in corrispondenza dello stesso
valore della grandezza misurata.

Precisione ed Accuratezza
Laccuratezza una misura di quanto luscita del trasduttore si scosta da quella che dovrebbe essere
luscita ideale, cio quella uscita che avrebbe un trasduttore ideale che misurasse la stessa
grandezza di quello reale.

Laccuratezza viene espressa in percentuale rispetto al valore ideale:

Precisione ed Accuratezza

Laccuratezza non va confusa con la precisione: laccuratezza ci fornisce un indice di quanto il


trasduttore dia una indicazione fedele al valore vero della variabile che si vuole misurare, la precisione
ci fornisce una misura di quanto luscita del sensore sia ripetibile.

La distinzione tra errori sistematici ed errori casuali si riflette sulla distinzione tra accuratezza e
precisione.
i i

Laccuratezza influenzata da tutti gli errori,

La precisione influenzata solo dagli errori casuali (quelli sistematici non contribuiscono infatti alla
variazione dei risultati).

Precisione ed Accuratezza

Preciso - Non accurato

Non preciso - Accurato

Preciso - Accurato

Non preciso - Non accurato

Deriva
Si definisce deriva la possibile variazione nel tempo della caratteristica statica di un sensore
(staratura).

Si pu verificare sia una deriva di zero che una deriva di sensibilit. Nel primo caso si ha lo
spostamento verticale della caratteristica duscita, nel secondo cambia il coefficiente angolare.