Dispense di Dinamica dei Sistemi Meccanici

Parte Prima: Vibrazioni

Testi Consigliati: E. Funaioli ed altri, "Meccanica applicata alle macchine", vol. II, Ed. Patron Bologna D.J. Ewins, "Modal Testing - Theory, Practice and Application", Second Edition, Research Studies Press LTD. G. Genta, "Vibration of Structures and Machines - Practical Aspects", Second Edition, Springer-Verlag Cyril M. Harris, "Shock and Vibration Handbook", Fourth Edition, Mc.GRAW-HILL

1.

DINAMICA DI SISTEMI LINEARI CON 1 GRADO DI LIBERT......................6 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. POSIZIONE DI EQUILIBRIO .........................................................................................7 EQUAZIONI DI MOTO NEI SISTEMI LINEARI................................................................7 FORZE ELASTICHE .....................................................................................................9 FORZE SMORZANTI..................................................................................................11 Smorzamento viscoso .....................................................................................12 Smorzamento strutturale ................................................................................13 Comportamento libero di un sistema con 1 GdL con smorzamento viscoso .15 Parametri adimensionali................................................................................22 Decremento logaritmico.................................................................................24 Moto forzato del sistema senza lutilizzo dei numeri complessi ....................28 Moto forzato del sistema con i numeri complessi ..........................................30 Rappresentazione della ricettanza .................................................................34 Andamenti asintotici e risonanza ...................................................................38 Andamenti asintotici delle altre FRFs dirette................................................44 Alcuni passaggi algebrici...............................................................................47 Metodo di Mezza Potenza ..............................................................................52 Rappresentazione delle FRFs sul piano di Nyquist .......................................56 Metodo di Mezza Potenza sul piano di Nyquist .............................................61 Accelerometro piezoelettrico .........................................................................75

1.4.1. 1.4.2. 1.5. 1.6. 1.5.1. 1.6.1. 1.6.2. 1.7. 1.7.1. 1.7.2. 1.8. 1.9. 1.8.1. 1.9.1. 1.9.2. 1.9.3. 1.10. 1.10.1. 1.10.2. 1.10.3. 1.11. 1.12. 1.11.1.

EQUAZIONI DI MOTO ...............................................................................................15 MOTO LIBERO .........................................................................................................18

MOTO FORZATO ......................................................................................................26

RICETTANZA ...........................................................................................................32 ALTRE FUNZIONI DI RISPOSTA IN FREQUENZA .......................................................36

FUNZIONI DI RISPOSTA IN FREQUENZA CON SMORZAMENTO STRUTTURALE .........49

STRUMENTI SISMICI ................................................................................................66 ISOLAMENTO DALLE VIBRAZIONI E EFFICIENZA DELLE SOSPENSIONI .....................81

2.

SISTEMI CON N GRADI DI LIBERT...................................................................85 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 2.8. 2.9. EQUAZIONI DI MOTO ...............................................................................................86 COMPORTAMENTO LIBERO DI SISTEMI NON SMORZATI...........................................88 Esempio numerico ..........................................................................................91 MATRICE MODALE E PROPRIET DI ORTOGONALIT DEI MODI PROPRI ..................92 DISACCOPPIAMENTO DELLE EQUAZIONI DI MOTO: .................................................96 Esempio numerico ........................................................................................100 SMORZAMENTO PROPORZIONALE .........................................................................101 MOTO FORZATO ....................................................................................................103 Esempio numerico ........................................................................................105 Risonanze ed antirisonanze..........................................................................109 Esercizio numerico .......................................................................................113 Autovalori e autovettori nei sistemi con smorzamento proporzionale ........124 Esercizio numerico: smorzatore dinamico...................................................126 SIGNIFICATO DELLE FRFS ....................................................................................107 FORMA ANALITICA E RAPPRESENTAZIONE DELLE FRFS .......................................111 MOTO FORZATO DI SISTEMI CON SMORZAMENTO PROPORZIONALE .....................120

2.2.1.

2.4.1.

2.6.1. 2.7.1. 2.8.1. 2.9.1. 2.9.2. 3.

COMPORTAMENTO DEI SISTEMI MDOF SMORZATI .................................132 3.1. SMORZAMENTO PROPORZIONALE .........................................................................132 Calcolo delle pulsazioni proprie: smorzamento strutturale ........................133 Calcolo delle pulsazioni proprie: smorzamento viscoso .............................134 Moto forzato: smorzamento strutturale .......................................................136 Moto forzato: smorzamento viscoso.............................................................137 Significato dei modi propri complessi..........................................................139 Calcolo delle pulsazioni proprie: smorzamento strutturale ........................140 Moto forzato: smorzamento strutturale .......................................................142 Calcolo delle pulsazioni proprie: smorzamento viscoso .............................144 Moto forzato: smorzamento viscoso.............................................................147

3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. 3.1.4. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.2.4. 3.2.5. 3.3.

SMORZAMENTO GENERALE ...................................................................................139

CONCLUSIONI........................................................................................................155 3

4.

MODELLAZIONE CON MATRICI DI TRASFERIMENTO .............................155 4.1. 4.2. METODO DI HOLTZER ...........................................................................................156 METODO DI MIKLESTADT .....................................................................................159

5.

MODELLI A PARAMETRI DISTRIBUITI...........................................................162 5.1. 5.2. 5.3. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI ...................................................162 VIBRAZIONI LONGITUDINALI DI UNA TRAVE CONTINUA....................165 VIBRAZIONI FLESSIONALI DI UNA TRAVE CONTINUA ..........................167

6.

ELEMENTI FINITI...................................................................................................169 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. ALCUNI TIPI DI ELEMENTI FINITI ..........................................................................169 FUNZIONI DI FORMA .............................................................................................172 EQUAZIONI DI MOTO DELLELEMENTO ................................................................175 ROTAZIONE DELLE EQUAZIONI DI MOTO .............................................................178 ASSEMBLAGGIO DELLE EQUAZIONI DI MOTO.......................................................181 INTRODUZIONE DEI VINCOLI.................................................................................184 UN ESEMPIO PRATICO: TRAVE INCASTRATA TRAMITE ELEMENTI BAR ................186 Funzioni di Forma dellElemento BAR........................................................187 Rotazione e Assemblaggio............................................................................190 Imposizione delle Condizioni di Vincolo......................................................192

6.7.1. 6.7.2. 6.7.3. 7.

TECNICHE DI RIDUZIONE ...................................................................................193 7.1. 7.2. CRITERIO DI CONDENSAZIONE STATICA (O DI GUYAN)........................................194 TRONCAMENTO MODALE .....................................................................................196

8.

LINEE GUIDA PER LALLESTIMENTO DI PROVE SPERIMENTALI ........197 8.1. 8.2. OBIETTIVO DELLA ATTIVIT SPERIMENTALE .......................................................197 SCELTA DEL LAYOUT............................................................................................199 Montaggio del sistema da sperimentare ......................................................201 Montaggio FREE..........................................................................................202 Montaggio Ground.......................................................................................204 Collegamento degli Attuatori al Sistema .....................................................207 4

8.2.1. 8.2.2. 8.2.3. 8.3. 8.3.1.

MONTAGGIO DEGLI ATTUATORI ...........................................................................205

8.4.

PRINCIPALI TIPI DI ATTUATORI ............................................................................207 Shaker Elettromagnetico ..............................................................................208 Attuatore Oleodinamico ...............................................................................209 Vibrodina......................................................................................................210 Martello Strumentato ...................................................................................211 Eccitazione Monofrequenziale .....................................................................213 Sweep in Frequenza .....................................................................................214 Eccitazione Impulsiva ..................................................................................215 Eccitazione Random.....................................................................................217

8.4.1. 8.4.2. 8.4.3. 8.4.4. 8.5. 8.5.1. 8.5.2. 8.5.3. 8.5.4. 8.6. 9.

TECNICHE DI ECCITAZIONE PER ANALISI MODALE ..............................................212

METODO DI DUHAMEL..........................................................................................220

SISTEMI NON LINEARI .........................................................................................224 9.1. 9.2. 9.3. 9.4. INTRODUZIONE .....................................................................................................224 EQUAZIONE DI MOTO ............................................................................................225 SISTEMI NON LINEARI CONSERVATIVI: MOTO LIBERO ...........................................228 Esempio ........................................................................................................232 Tecnica del bilanciamento delle armoniche ................................................237 Metodo di Ritz ..............................................................................................239 TECNICHE DI APPROSSIMAZIONE ..........................................................................237

9.3.1. 9.4.1. 9.4.2. 9.5. 9.6. 9.7. 9.8. 9.9.

VARIABILI DI STATO .............................................................................................242 SISTEMI NON LINEARI CONSERVATIVI: MOTO FORZATO .......................................244 SISTEMI NON LINEARI SMORZATI: MOTO LIBERO ..................................................249 SMORZAMENTO EQUIVALENTE .............................................................................253 SISTEMI NON LINEARI NON CONSERVATIVI: MOTO FORZATO................................254

1. Dinamica di sistemi lineari con 1 Grado di libert

In questa parte del Corso verr studiato il comportamento libero e forzato di sistemi meccanici lineari caratterizzati da un solo grado di libert. Le equazioni che regolano la dinamica di tali sistemi sono dunque equazioni differenziali lineari, a coefficienti costanti di secondo ordine1 (i termini dellequazione contengono solo la funzione incognita e le due derivate elevate ad esponente 1 ad es. x2, ex, termini lineari). Nel caso in cui il sistema non sia sottoposto a forzanti (f(t)=0), si analizzer il comportamento libero del sistema. Qualora invece vi siano forzanti (f(t)0), si parler di comportamento forzato. Nellambito del comportamento forzato di un sistema necessario fare una ulteriore distinzione. In effetti infatti la risposta forzata di un qualsiasi sistema lineare costituita dalla somma di due funzioni che rappresentano luna il cosiddetto transitorio e laltra il comportamento a regime. Il transitorio quella parte del comportamento del sistema che tende ad estinguersi con il passare del tempo in funzione dello smorzamento del sistema. Il comportamento a regime del sistema viceversa quella parte del comportamento che non si estingue (ed anzi rimane inalterata se la forzante periodica) finch la forzante non cessi oppure vari il suo contributo. Per quanto riguarda le azioni forzanti, ci si riferir sempre a forzanti di tipo armonico2 in quanto, come gi visto nel modulo di analisi armonica, tutte le funzioni di interesse tecnico (forzanti periodiche e transitorie) possono essere espresse in termini di sommatorie o integrali di funzioni armoniche. Poich inoltre le equazioni sono esclusivamente lineari, possibile sfruttare il principio di sovrapposizione degli effetti, per cui lo studio esclusivo di tale tipo di funzione forzante non risulta riduttivo. Nel caso di una forzante non armonica, si
Le equazioni differenziali che regolano la dinamica del sistema saranno del tipo A&&(t ) + Bx (t ) + Cx (t ) = f (t ) con A, & x B e C costanti e f(t) funzione nota. La soluzione dellequazione differenziale la funzione incognita x(t). 2 Per indicare una funzione armonica, si far da qui in poi riferimento alla notazione esponenziale gi introdotta nel modulo di Analisi Armonica. Lintroduzione della notazione esponenziale, e quindi dei numeri complessi, semplifica notevolmente la risoluzione delle equazioni differenziali, inoltre sottoporre il sistema alla forzante f0=Acos(t), del tutto equivalente (e quindi fornisce la medesima soluzione, sia i termini di ampiezza che di fase) a sottoporre il sistema alla forzante f0= Aet.
1

x non sono

scompone quindi la forzante stessa nelle sue componenti armoniche (f1, f2,.., fi) e si trovano le soluzioni delle equazioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche (x1, x2,.., xi); la soluzione generale la somma delle soluzioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche x=x1+x2+..+xi. Nel caso in cui le equazioni differenziali non fossero lineari, per la conoscenza completa del comportamento del sistema, necessario fare ricorso a tecniche pi avanzate. Tuttavia, per ottenere una prima stima del comportamento del sistema, potrebbe essere utile effettuare una linearizzazione del sistema attraverso lo sviluppo in serie di Taylor arrestato al primo termine. Il comportamento del sistema linearizzato sar tanto pi simile a quello del sistema originale (non lineare), quanto pi piccola sar lentit degli spostamenti nellintorno della posizione di equilibrio.

1.1. Posizione di equilibrio

Nello studio della dinamica, e quindi delle vibrazioni di un sistema, le forzanti costanti (o la componente costante valor medio della forzante) non vengono generalmente considerate in quanto nei sistemi lineari queste determinano esclusivamente la posizione di equilibrio del sistema, ma non le vibrazioni nellintorno della stessa. E per tale motivo che in tutte le applicazioni che seguiranno si trascura la forza peso (se si ritiene costante la accelerazione di gravit g, la forza peso e infatti costante e pari a mg). Le implicazioni di quanto detto sopra saranno esplicitate nel seguito.

1.2. Equazioni di moto nei sistemi lineari.

Le equazioni di moto dei sistemi vibranti con uno o pi gradi di libert discendono direttamente dalle Equazioni Cardinali della Dinamica. Tuttavia una forma assai pi comune delle suddette, che si applica a corpi rigidi che si muovono di moto puramente traslatorio3 quella nota comunemente come Legge di Newton, che discende direttamente dalle Equazioni Cardinali, applicando il Principio di DAlambert4: F=ma.

Se il moto non puramente traslatorio questa equazione ancora valida, ma descrive esclusivamente il moto del baricentro del corpo. Per lo studio completo del moto del corpo necessario introdurre altre equazioni che permettono di descrivere il moto di rotazione del corpo attorno al suo baricentro. 4 In pratica il Principio si sintetizza nel fatto di poter utilizzare anche per la dinamica le stesse leggi della statica, avendo la cura di introdurre le cosiddette azioni di inerzia o forze apparenti.

F rappresenta la risultante delle forze (esterne) applicate al corpo in analisi, m la sua massa, a la sua accelerazione assoluta (rispetto a un riferimento inerziale: fisso, o mobile con velocit costante rispetto ad un riferimento fisso). La precedente una equazione vettoriale nello spazio cartesiano a 3 dimensioni (F ed a sono vettori). Se ci si limita al caso di moti piani, allora anche F ed a sono vettori sul medesimo piano del moto, e se si esprimono tramite le rispettive componenti in un sistema di riferimento (x,y) F(Fx, Fy), a(ax, ay) -, lequazione vettoriale precedente pu essere sostituita dalle due equazioni scalari: Fx=max; Fy=may. Ovviamente, se il moto oltre che essere traslatorio anche rettilineo, se si prende lasse x del sistema di riferimento parallelo alla traiettoria di un qualunque punto del corpo, allora lo studio del moto del sistema pu essere effettuato tramite la risoluzione dellunica equazione scalare: Fx=max. Poich inoltre la accelerazione assoluta del corpo ax altro non che la derivata seconda della sua posizione x rispetto al tempo (si ricorda che la derivazione di una funzione rispetto al tempo si indica aggiungendo un punto sopra la funzione stessa), e considerando tra le forze esterne solo quelle che hanno componenti lungo la direzione x, la precedente pu essere riscritta nella pi consueta forma:

F = m&& . x
Nella suddetta formula (solo formalmente identica alla formula F=ma presentata in precedenza), a primo membro il termine F rappresenta la risultante delle forze esterne aventi sul sistema in direzione x. Poich si premesso che lequazione differenziale che consentir lo studio del moto del sistema dovr risultare lineare (nella funzione incognita x(t)), allinterno del termine F potemmo trovare esclusivamente: Funzioni di qualunque tipo ma dipendenti esclusivamente dal tempo F(t), che chiameremo forzanti; Forze elastiche; Forze smorzanti. 8

Delle forzanti si gi parlato: possono esservi (e quindi si studia il moto forzato del sistema), oppure no (e si studia quindi il moto libero). Pur essendo teoricamente di forma qualsiasi (deterministiche o aleatorie, periodiche o aperiodiche, transitorie, ecc) sfruttando i risultati dellAnalisi Armonica e le propriet derivanti dalla linearit delle equazioni, ci si limiter allo studio di forzanti armoniche (del tipo f=f0 eit).

1.3. Forze elastiche

Le forze elastiche sono forze conservative che tendono ad opporsi alle cause che le determinano. E per tale motivo che vengono anche dette forze di richiamo. Si parler di forza elastica come di una forza che ha un modulo proporzionale (tramite la costante di elasticit generalmente indicata con k) allo spostamento del corpo rispetto alla sua posizione di equilibrio. Il verso della forza (e quindi il suo segno), sar quello che contribuir a far ritornare il corpo nella sua posizione di equilibrio. Indicando con x lasse lungo cui avviene il moto, se si indica con x0 la posizione di equilibrio (statico) del corpo, la forza elastica varr quindi: Fel(t)=-k(x(t)-x0).
Fel x0 Fel x0 x x x(t)

x(t)

Tuttavia, se si prende la posizione di equilibrio (statico) come origine del sistema di riferimento, allora x0=0, e quindi si ottiene la pi classica forma: Fel=-kx.5

In ogni caso si gi detto come le forze costanti (o le componenti costanti delle forze) non determinano variazioni del comportamento dinamico del sistema, ma solo della sua posizione di equilibrio. Se si osserva quindi la forma pi completa della forza elastica Fel(t)=-k(x(t)-x0), si ha anche che Fel(t)=-k x(t)+ k x0. La seconda parte delle forza elastica (k x0) risulta quindi costante e pu essere trascurata se interessa esclusivamente lanalisi del comportamento dinamico del sistema. Se viceversa interessa anche la determinazione della posizione di equilibrio, anche la parte costante deve essere considerata.

Va tuttavia rimarcato che in questo caso (diversamente da quanto scritto in precedenza), la variabile x(t) rappresenta lo spostamento del corpo rispetto alla posizione di equilibrio, e non pi semplicemente la posizione del corpo rispetto ad un riferimento qualsiasi. Il caso pi comune di forza elastica quello della forza sviluppata da una molla a spirale (a patto che non sia n troppo compressa n troppo allungata). E proprio da questo componente che trae origine il simbolo grafico convenzionale per tale tipo di forze.

Da quanto detto in precedenza risulta chiaro che la forza sviluppata da un tale elemento proporzionale tramite la costante di elasticit k (N/m) alla distanza tra gli estremi indicati con le lettere A e B.
x xB B xB x0 xB B x0 x0 B

xA

xA

xA

Molla a riposo

Molla compressa

Molla tesa

La molla possiede una propria lunghezza a riposo indicata in questo caso con x0. Le forze generate dalla molla e scambiate con i corpi ad essa connessi in corrispondenza degli estremi hanno versi opposti a seconda che la distanza tra gli estremi A e B sia superiore (molla tesa) o inferiore (molla compressa) alla lunghezza a riposo. E facile verificare che la forza scambiata in corrispondenza dellestremo B varr: Fel B=-k(xB-xA-x0). Poich inoltre si gi detto che le componenti costanti non influenzano la dinamica del sistema, solo per quello che riguarda il comportamento dinamico, anche possibile scrivere: Fel B=-k(xB-xA). 10

Inoltre solo nel caso in cui lestremo A sia fisso (xA costante) possibile scrivere Fel B=-k xB. Soltanto nel caso in cui con s si intenda la deformazione della molla rispetto alle sue condizioni a riposo, sempre possibile indicare la forza elastica di una molla tramite: Fel B=-k s. E infine utile ricordare che una forza elastica anche conservativa: per deformare la molla necessario compiere lavoro (fornire energia) che viene accumulata come energia potenziale (di deformazione). Tale energia pu essere trasformata in energia cinetica (durante il moto) e viene restituita integralmente se si riporta la molla alla sua lunghezza di riposo in condizioni di velocit nulla.

1.4. Forze smorzanti

A differenza delle forze elastiche, le forze smorzanti sono forze dissipative, che consumano energia. E proprio a causa dellinevitabile presenza di forze di questo tipo che un corpo, una volta posto in movimento e lasciato muoversi senza ulteriori apporti energetici, inesorabilmente destinato a fermarsi dopo un tempo pi o meno lungo. Se gli spostamenti sono di tipo armonico si osserva che, in corrispondenza del massimo (o minimo) spostamento la forza smorzante nulla; la forza smorzante massima (in modulo), si ha invece quando gli spostamenti sono nulli. Le forze smorzanti sono caratterizzate dal fatto di essere in quadratura con gli spostamenti del sistema. Facendo riferimento alla notazione vettoriale, le forze smorzanti sono sempre sfasate di 90 (/2) rispetto alle forze elastiche (che sono in controfasce con gli spostamenti sfasati di , proporzionali a meno di una costante negativa). Le forze smorzanti che verranno prese in considerazione (e che permettono di soddisfare lipotesi di linearit dellequazione di moto) sono: smorzamento viscoso; smorzamento strutturale. Le forze di smorzamento viscoso modellano assai bene le forze che agiscono su un corpo che si muove con velocit relativamente basse allinterno di un fluido. Con la forze di smorzamento strutturale si modella invece lo smorzamento interno di una struttura generalmente non metallica (ad esempio le forze smorzanti che si originano allinterno di una trave in cemento armato). 11

Deve essere comunque ricordato che si sta parlando esclusivamente di modelli, per cui non esiste un sistema reale con smorzamento esclusivamente viscoso o strutturale, e questo anche in dipendenza delle caratteristiche del moto di tali sistemi. E tuttavia evidente che per modellare le caratteristiche di una sospensione automobilistica opportuno utilizzare (almeno in prima battuta) uno smorzamento di tipo viscoso, mentre per modellare il comportamento dinamico si un ponte in cemento armato, assai pi indicato utilizzare un modello con lo smorzamento strutturale. 1.4.1. Smorzamento viscoso Si definisce forza di smorzamento viscoso, una forza il cui modulo direttamente proporzionale (tramite la costante c detta coefficiente di smorzamento viscoso Ns/m) alla velocit di deformazione. Un elemento a cui ben applicabile tale modello uno smorzatore oleodinamico, come quello presente nelle sospensioni automobilistiche. Da tale elemento trae origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo.
x A B

Poich anche tale forza tende ad opporsi alla variazione della velocit di deformazione, ed in analogia a quanto gi detto per la forza elastica, se si indica con s la distanza tra gli occhielli A e B dello smorzatore, la forza di smorzamento viscoso vale quindi

& Fsm vis = -c s ,

oppure anche

& & Fsm vis = -c(v B - v A ) = -c(x B - x A ) .

Se locchiello A fisso, e se si indica con x la posizione dellocchiello B, la forza che lo smorzatore applica al corpo adiacente in corrispondenza dellocchiello B vale:

& Fsm vis B = -c x .

Se si fa lipotesi di spostamenti armonici del tipo x=x0 eit, si ha allora:

& x = i x0 e it .
Poich inoltre anche i=ei/2 e (-1)=ei, 12

& x = i x0 e it = e i / 2 x0 e it = x0 e i (t + / 2 ) ;
quindi

Fsm vis B = -c x0 e i (t + / 2 ) = e i c x0 e i (t + / 2 ) = c x0 e i (t +3 / 2 ) = c x0 e i (t / 2 ) ;
da cui si osserva che la forza di smorzamento viscoso sfasata di 3/2 (ovvero anche di /2 in ritardo), e quindi in quadratura rispetto agli spostamenti. Si osservi inoltre che a parit di ampiezza di spostamenti (a parit di x0), la forza smorzante aumenta linearmente con la pulsazione degli spostamenti stessi. Se quindi il sistema compie vibrazioni caratterizzate da frequenze molto basse (spostamenti quasi-statici), a volte pu anche essere accettabile trascurare tali forze. Se viceversa gli spostamenti sono caratterizzati da frequenze piuttosto elevate, non considerare tali forze pu portare ad errori del tutto inaccettabili. Si aggiunge infine che non possibile definire un limite unico per differenziare le frequenze alte o basse: il tutto dipende dallinsieme delle caratteristiche del sistema, tra cui massa e rigidezza. 1.4.2. Smorzamento strutturale Si dice forza di smorzamento strutturale, una forza dissipativa il cui modulo direttamente proporzionale alla ampiezza degli spostamenti (tramite la costante h detta coefficiente di smorzamento strutturale N/m del tutto analoga alla costante di rigidezza di una molla) allampiezza delle vibrazioni. Da quanto appena detto non appaiono ancora evidenti le differenze dalla forza elastica (anchessa direttamente proporzionale agli spostamenti, ma forza conservativa). Per chiarire meglio tale apparente incongruenza, si faccia riferimento alla forza di smorzamento viscoso. Si infatti dimostrato che, essendo in quadratura con gli spostamenti, chiaramente di tipo dissipativo. Tuttavia si gi messo in evidenza che la forza di smorzamento viscoso proporzionale alla velocit di deformazione, e non alla deformazione stessa. Tuttavia, se si applica al sistema una forzante di tipo armonico, a regime anche le deformazioni saranno armoniche del tipo s=s0eit. In tale caso sussiste la relazione:

& s = i s 0 e it = i s
che lega tra loro deformazione e velocit di deformazione. 13

Quindi una forza di modulo:

& F = c s = c i s0 e it = c i s ,
una forza direttamente proporzionale alla velocit ci deformazione se c una costante. Viceversa, se gli spostamenti sono di tipo armonico e se c non costante, ma una funzione inversamente proporzionale alla pulsazione degli spostamenti stessi (c=h/), si ha:

& F = cs =

& s =

i s0 e it = ih s = h s0 e i (t + / 2 ) ,

ovvero una forza di tipo dissipativo (per la presenza dellunit immaginaria che indica la quadratura tra la deformazione e la forza), ma con ampiezza direttamente proporzionale alla deformazione. E quindi per questo motivo che, partendo dal modello della forza di tipo viscoso, uno smorzatore di tipo strutturale genera una forza che pu essere espressa come:

Fsm_str = -

h & s ovvero Fsm_str = -ihs.

Va ben inteso che lunit immaginaria i presente nella seconda forma non sta a significare che la forza di smorzamento strutturale sia puramente immaginaria (non avrebbe molto senso in termini di equilibrio delle forze). Tale termine sta quindi unicamente a significare che la forza smorzante in quadratura (in ritardo per la presenza del segno -) rispetto agli spostamenti, e quindi una forza dissipativa, ed inoltre proporzionale in modulo agli spostamenti stessi. E per tali motivi che la costante di rigidezza di una molla k e la costante di smorzamento viscoso h, pur avendo le medesime dimensioni fisiche, hanno un significato e danno origine a forze completamente differenti: conservative le prime, dissipative le seconde. Come simbolo di uno smorzatore di tipo strutturale potremo quindi adottare quello riportato nel seguente disegno.
x A B

14

Facendo riferimento a tale schema si avr quindi6:

Fsm_str = -

h (v B v A ) ovvero Fsm_str = -ih( x B x A ), h & x ovvero Fsm_str = -ihx.

o anche, se lestremo A fisso e si indica con x la posizione dellestremo B:

Fsm_str = -

1.5. Equazioni di moto

In sostanza, le pi generiche equazioni di moto a cui un sistema con un solo grado di libert potrebbe essere ricondotto sono del tipo:

& x smorzamento viscoso: m&& = kx cx + f (t ) ;

x smorzamento strutturale: m&& = kx

& x + f (t ) oppure m&& = kx ihx + f (t ) . x

Dallo studio delle soluzioni delle precedenti equazioni differenziali lineari possono essere determinati il comportamento libero (se f(t)=0) ovvero quello forzato (se f(t)0) di un qualsiasi sistema con un solo grado di libert. 1.5.1. Comportamento libero di un sistema con 1 GdL con smorzamento viscoso Un sistema di tale tipo pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:
x

Le seguenti formulazioni dello smorzamento strutturale in dipendenza dagli spostamenti trascurano volutamente la posizione di riposo dello smorzatore strutturale x0. Se invece dei soli effetti dinamici, fosse anche di interesse la posizione di equilibrio del sistema, le seguenti andrebbero modificate come segue:

Fsm_str = -ih( x B x A x0 ) = -ih( x x0 ).

15

Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere traslazioni nella direzione verticale per cui, per descriverne il moto, si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema, supposta nota. In questo caso, poich non sono presenti forzanti e uno degli estremi sia dello smorzatore che della molla sono fissi (al basamento), lequazione che regola le vibrazioni del sistema :

& & m&& = kx cx , ovvero m&& + cx + kx = 0 . x x

Prima osservazione: chiaro che la soluzione x(t)=0 soddisfa lequazione differenziale, il che giustifica il fatto, noto a tutti, che un corpo non sottoposto ad alcuna forzante pu rimanere fermo nella sua posizione di equilibrio. Tuttavia vedremo che questa non lunica soluzione possibile, in quanto non detto che allistante iniziale (per t=0) il corpo si trovi nella posizione di equilibrio (x=0) e con

& velocit nulla ( x = 0 ). Se infatti la posizione iniziale oppure la velocit sono non nulle,
evidente che il sistema si muover, tendendo peraltro a ritornare sempre nella sua posizione di equilibrio. Il modo con cui il sistema, ovvero il corpo di massa m, cercher di ritornare nella sua posizione di equilibrio, sar completamente individuato attraverso lo studio dellequazione

& x differenziale lineare m&& + cx + kx = 0 .

Seconda osservazione: qualora il sistema di riferimento non avesse origine in corrispondenza del baricentro bel corpo rigido, e qualora la posizione di equilibrio statico del sistema (sotto lazione del solo peso) non fosse a priori nota, le equazioni del sistema ed il relativo schema potrebbero essere le seguenti:

16

c
x

& m&& + cx + k ( x x0 ) = mg x
con x0 lunghezza a riposo della molla e g accelerazione di gravit. Con una piccola trasformazione algebrica si ottiene la seguente equazione:

& m&& + cx + kx = mg + kx0 , x

il cui primo membro esattamente identico alla equazione precedente, mentre a secondo membro lequazione presenta un termine forzante costante. E noto a tutti che la soluzione di una equazione differenziale completa sostituita dalla somma delle infinite soluzioni

& x della equazione omogenea ( m&& + cx + kx = 0 ), la stessa che si sarebbe dovuta risolvere
con il sistema di riferimento baricentrico e trascurando la forza peso), con una unica

& x soluzione dellequazione completa ( m&& + cx + kx = mg + kx0 ).

E altres evidente che la soluzione

x(t) = x 0

mg = costante k

soddisfa perfettamente lequazione differenziale (si osservi che se x(t)=costante allora

&& = x = 0 ). x &
Da ci si evince che, considerando un sistema di riferimento generico e non trascurando la forza peso (e come questa, tutte le forze costanti), si ottengono le stesse soluzioni che avremmo potuto trovare con un riferimento baricentrico e trascurando la forza peso, a meno di una costante additiva. Tale termine costante (un termine che quindi non viene generalmente tenuto in considerazione nello studio dinamico del sistema), altro non che la posizione di equilibrio del sistema sottoposto alla forza peso. In pratica tale termine ci dice che le vibrazioni del 17

punto in cui si connettono massa e molla, avverranno nellintorno si una posizione posta di mg/k metri al di sotto della posizione in cui si troverebbe lo stesso punto della molla in condizioni di assenza di peso (in condizioni di riposo). La grandezza mg/k viene generalmente indicata come deflessione statica della molla. Tale grandezza si pu trovare ancor pi facilmente facendo riferimento alle equazioni della statica applicate alla molla, per cui devono farsi equilibrio la forza elastica generata dalla molla e la forza peso agente sulla stessa (kx=mg da cui x=mg/k).

1.6. Moto libero

Per conoscere come si possa muovere un sistema con 1 GdL in assenza di forzanti, sufficiente risolvere la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine, omogenea. Lequazione dunque:

& m&& + cx + kx = 0 . x
E noto che se una funzione x(t) effettivamente una soluzione dellequazione differenziale, questa, introdotta nellequazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una identit. Dalle teoria delle equazioni differenziali ordinarie lineari e omogenee, risulta che tutte soluzioni dellequazione omogenea sono una combinazione lineare secondo due costanti arbitrarie reali (che chiameremo A e B), delle due funzioni

x1 = e 1t e x 2 = e 2t
quindi

x(t ) = Ae 1t + Be 2t ,
in cui 1 e 2 sono le due soluzioni dellequazione caratteristica:

m 2 + c + k = 0 7 .
Sfruttando le ben note formule risolutive si ha che:

1, 2 =

c 1 c 2 4mk . 2 m 2m

A questo punto si presentano 3 possibilit in funzione del valore del radicando (c2-4mk).
7

In effetti se lequazione caratteristica ha una soluzione doppia (=1=2), la soluzione generale una combinazione

delle due funzioni

x1 = e t e x2 = te t .

18

Primo caso: c2-4mk=0 In questo caso, assai difficile da realizzarsi nella pratica, utile da analizzare solo per via del suo carattere di confine. In tale caso si ha che vi due radici reali coincidenti (una unica radice reale doppia), peraltro negative, che valgono:

c . 2m

In questo caso quindi la soluzione generale

x(t ) = Ae t + Bte t
con A e B costanti arbitrarie (che saranno determinate solo tramite le condizioni iniziali). Poich negativa la soluzione una funzione monotona decrescente (essendo somma di due funzioni esponenziali negative). Si pu quindi concludere che il moto libero di un sistema con smorzamento viscoso per cui c2=4mk un transitorio aperiodico: il sistema quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione. La costante di smorzamento viscoso c che determina, a parit di massa e rigidezza, una soluzione di tale tipo viene detta costante di smorzamento critico del sistema. Risulta quindi:

c c = 2 km .
Secondo caso: c2-4mk>0 In questo caso, che si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema elevato, ovvero maggiore dello smorzamento critico, si ha che lequazione caratteristica ammette due soluzioni reali negative in quanto risulta sempre:

c > c 2 4mk .
In questo caso quindi la soluzione generale :

x(t ) = Ae 1t + Be 2t
con A e B costanti arbitrarie. Poich entrambe le funzione esponenziali sono negative, la soluzione totale ancora una volta una funzione monotona decrescente. Anche in questo caso si pu concludere che il moto libero di un sistema con smorzamento viscoso per cui c2>4mk un transitorio aperiodico: il sistema quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione. 19

Terzo caso: c2-4mk<0 In questo caso, che si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema limitato, ovvero inferiore dello smorzamento critico, si ha che lequazione caratteristica non ammette soluzioni reali. Tuttavia, introducendo i numeri complessi, e in particolare lunit immaginaria i, possibile scrivere

c 2 4mk = 1 (4mk c 2 ) = 1 (4mk c 2 ) = i (4mk c 2 ) ,

espressione in cui il radicando risulta positivo, ed quindi possibile calcolarne la radice quadrata. In questo caso quindi le soluzioni dellequazione caratteristica risultano:

1, 2 =

c 1 c 1 c 2 4mk = i 4mk c 2 2m 2 m 2m 2m
1 c +i 4 mk c 2 t 2m 2m 1 c i 4 mk c 2 2m 2m t

In questo caso quindi la soluzione generale :

x(t ) = Ae

1t

+ Be

2 t

= Ae

+ Be

con A e B costanti arbitrarie. La soluzione, con facili passaggi, pu quindi essere riscritta come:

x(t ) = Ae

1t

+ Be

2 t

=e

c t 2m

i 21m Ae

4 mk c 2 t

+ Be

1 i 4 mk c 2 t 2m

La parte dellultimo membro tra parentesi quadre, sfruttando formulazioni simili alle Formule di Eulero8 (in cui si ricade direttamente se A=B), pu essere inoltre riscritta nella seguente forma:

i 21m Ae

4 mk c 2 t

+ Be

1 i 4 mk c 2 t 2m

1 4mk c 2 t + , = X 0 sin 2m

in cui le due costanti X0 e dipendono esclusivamente dalle due costanti arbitrarie A e B, e quindi sono arbitrarie anchesse. Naturalmente tali costanti potranno essere determinate con la conoscenza delle condizioni iniziali (posizione e velocit della massa nellistante t=0). A questo punto la soluzione generale dellequazione differenziale pu essere espressa nella sua forma definitiva:

Vedi modulo di Analisi Armonica.

20

x(t ) = X 0 e

c t 2m

1 4mk c 2 t + , sin 2m

in cui, si pu notare, sono scomparsi i numeri complessi, utilizzati solo come strumento per la risoluzione dellequazione differenziale.
10 8 6

Posizione (m)

4 2 0 2 4 6 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Dalla forma matematica della soluzione si possono quindi trarre le seguenti conclusioni: Il moto libero un moto oscillatorio smorzato; Lampiezza delle oscillazioni, determinata dal termine X 0 e
c t 2m

, decrescente con

il tempo in dipendenza dalla massa e dallo smorzamento del sistema. Poich lampiezza tende a zero con il tempo, si evince che il sistema compie oscillazioni smorzate (che diminuiscono di ampiezza con il tempo) nellintorno della posizione di equilibrio; Mentre lampiezza e la fase delle oscillazioni dipendono dalle condizioni iniziali, la pulsazione del moto libero una costante dipendente unicamente dalle caratteristiche del sistema. Essa prende il nome di pulsazione propria del sistema:
p =
1 4mk c 2 = 2m 4mk c2 = 4m 2 4 m 2

k c2 = m 4m 2

k c2 m = 1 m 4m 2 k

k c2 . 1 m 4km

Si osservi appena che evidente che la soluzione per cui X0=0 (derivante dal caso in cui A=B=0) soddisfa lequazione; questa soluzione, detta soluzione banale, ci conferma il fatto, di comune esperienza, che un sistema non sottoposto a forze pu rimanere fermo. 21

1.6.1. Parametri adimensionali Le forme precedentemente introdotte per determinare il valore della pulsazione propria, apparentemente inutilmente complesse, risultano tuttavia utili se si desidera riscrivere le caratteristiche del moto in funzione dei cosiddetti parametri adimensionali9 del sistema vibrante. Si definiscono infatti: 1. la pulsazione naturale, indicata con n, e che assume il valore n =
k ; m

2. il fattore di smorzamento viscoso, indicato con , che assume il valore di

=
c c = . cc 2 km

La pulsazione naturale un numero (dotato di dimensioni fisiche) dipendente esclusivamente dalla massa e dalla rigidezza del sistema. Se proprio si vuole attribuire a questo numero un significato fisico, e lo si dimostrer nel seguito, si pu dire che la pulsazione propria di un sistema pari alla pulsazione propria (e anche alla pulsazione di risonanza, che verr introdotta nel seguito) di un sistema simile a quello preso in esame, ma privo di smorzamento (c=0). Il fattore di smorzamento viscoso, come risulta evidente dalla stessa definizione, un numero puro che indica il rapporto tra lo smorzamento effettivamente presente nel sistema, e quello critico. Se si ricorda il significato dello smorzamento critico, si evince che solo sistemi caratterizzati da un fattore di smorzamento viscoso minore di 1, sono caratterizzati da un comportamento libero di tipo oscillante. Introducendo tali parametri (che sono apparentemente complessi, ma caratterizzano completamente il moto libero del sistema al pari delle costanti m, k e c, con il vantaggio di essere solo 2 invece di 3), la soluzione del moto libero del sistema pu essere riscritta come:

x(t ) = X 0 e nt sin n 1 2 t + ;
e quindi la pulsazione propria varr:

1 k c2 2 p = 4mk c = 1 = n 1 2 . 2m 4km m
In effetti la pulsazione naturale n non rigorosamente adimensionale (ha dimensioni dellinverso di un tempo), ma tale denominazione ha una origine puramente storica.
9

22

Dalla precedente si pu anche notare, come gi anticipato in precedenza, che qualora il sistema sia privo di smorzamento (se c=0, allora anche =0), i valori numerici della pulsazione propria e della pulsazione naturale coincidono10. Sempre nel caso in cui il sistema fosse privo di smorzamento, allora la soluzione del moto libero del sistema :

x(t ) = X 0 sin ( n t + ) ,
da cui si ritrova il fatto che, in assenza di forze smorzanti, un sistema spostato dalla sua posizione di equilibrio continuer a vibrare allinfinito attorno a tale posizione, con vibrazioni ad ampiezza e frequenza rigidamente costanti. Smorzamento =0.1
1.5
1.5

Smorzamento =0.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

10

10

Spostamento
8 6 4 2

2 1 0 -1

-2
-2

-3
-4 -6 -8 -10

-4 -5 -6

10

10

Velocit

10

Coincidono solo i valori numerici, ma non il significato: la pulsazione propria una grandezza che caratterizza completamente il moto libero del sistema ( lunica pulsazione a cui il sistema pu vibrare). La pulsazione naturale invece solo un valore numerico.

23

8 6 4 2

2 1 0 -1

0 -2 -2 -3 -4 -6 -8 -10 -0.8 -4 -5 -6 -0.2

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Diagramma spostamento-velocit 1.6.2. Decremento logaritmico La conoscenza dello smorzamento sempre il fattore pi critico per la modellazione di un sistema meccanico: mentre per la misura (o la stima) della massa e della rigidezza esistono pi tecniche, e di elevata precisione, spesso la identificazione del valore dello smorzamento con un errore massimo del 10% (inaccettabile per masse e rigidezza) costituisce un risultato pi che soddisfacente. Tramite lanalisi del comportamento libero del sistema, note che siano la sua massa e la rigidezza, possibile ottenere comunque una buona stima di tale valore. Si considerino due massimi relativi consecutivi della soluzione del moto libero. Tali massimi si avranno in corrispondenza degli istanti in cui il seno raggiunge il suo valore massimo, ovvero il valore unitario11. Se si suppone che il primo massimo si avr in corrispondenza dell istante t1, allora il secondo massimo si avr in corrispondenza del tempo:

t 2 = t1 + T = t1 +

2 2 = t1 + p n 1 2

in cui T il periodo delloscillazione libera. Lampiezza della oscillazione in tali istanti varr allora:

x(t1 ) = X 0 e nt1 ;

11

In realt la presenza dellesponenziale negativa comporta uno spostamento dei massimi verso sinistra, rispetto allistante in cui il seno assume il valore unitario. Tuttavia tale spostamento quasi sempre di entit trascurabile, ed tanto pi piccolo quanto minore lo smorzamento del sistema.

24

x(t 2 ) = X 0 e nt2 = X 0 e n ( t1 +T ) = X 0 e n t1 e nT .
Effettuando il logaritmo naturale del rapporto di tali due ampiezze si ottiene dunque:
X 0 e n t1 x(t1 ) ln x(t ) = ln X e n t1 e n T 2 0 1 2 2 = ln T = ln e n T = n T = n . = n e n 1 2 1 2

Il logaritmo del rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi (appunto detto decremento logaritmico) quindi dipendente esclusivamente dal fattore di smorzamento viscoso. Noto quindi il valore del decremento (da prove sperimentali), possibile ricavare il fattore di smorzamento viscoso con la precisione desiderata attraverso tecniche di calcolo numerico. Una volta calcolato di fattore di smorzamento viscoso , noti i valori della massa e della rigidezza, possibile ricavare il valore della costante di smorzamento viscoso c. Tuttavia, se il lo smorzamento del sistema relativamente basso, allora il termine
1 2

pu essere confuso con lunit12; in tale caso possibile ottenere una pi semplice espressione dello smorzamento del sistema (anche se approssimata):
x(t ) km x(t1 ) 1 x(t1 ) 2 2 ln ln 1 = x(t ) x(t ) c ln x(t ) . 2 2 1 2 2 2

La misura del valore del decremento logaritmico semplice (rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi) nei sistemi con poco smorzamento spesso affetta da un notevole imprecisione. Infatti se il sistema poco smorzato le ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi sono molto simili tra loro, e gli errori che inevitabilmente si commettono quando si vanno ad effettuare le misure possono influenzare pesantemente il risultato. In questo caso, invece di considerare due massimi successivi, sufficiente considerare un punto di massimo in corrispondenza dellistante t1, e un altro massimo in corrispondenza dellistante tn distanziato dal primo di n periodi. Il numero n che pu ritenersi ottimale varia da caso a caso, ma per essere sicuri che gli errori di misura delle ampiezze non influenzino

12

Sistemi meccanici con fattori di smorzamento pari a 0.2-0.3, sono di solito considerati notevolmente smorzati. Anche in questi casi comunque tale approssimazione ampiamente giustificata infatti: per =0.2 per =0.3

1 2 = 1 0.2 2 = 1 0.04 = 0.96 = 0.9798 1 2 = 1 0.3 2 = 1 0.09 = 0.91 = 0.9539

(errore del 2.02 %) (errore del 4.61 %)

25

troppo il risultato, il rapporto x(t1)/x(tn) dovrebbe essere decisamente superiore allunit (gi un valore pari a 3 comunque pi che soddisfacente). In questo caso si avr quindi che:

x(t n ) = X 0 e ntn = X 0 e n ( t1 + nT ) = X 0 e n t1 e n nT ;
ed anche:
x(t1 ) X 0 e n t1 ln x(t ) = ln X e n t1 e n nT n 0 1 2 2n = ln nT = ln e n nT = n nT = n n = . n 2 e n 1 1 2

Naturalmente anche in questo caso, se lo smorzamento sufficientemente basso, si avr anche la formulazione approssimata:
x(t ) x(t ) 1 2n km x(t1 ) ln 1 c ln ln 1 = 2n x(t ) x(t ) x(t ) . 2 2n n n 1 n n
10

Posizione (m)

-2

-4

-6

-8

10

Tempo (s)

1.7. Moto forzato

Un sistema con un solo grado di libert con smorzamento viscoso su cui agisce una forzante di tipo armonico pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

26

F(t)

Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere traslazioni nella direzione verticale e si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema. In questo caso presente una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica e ampiezza generica F0 A seconda che si vogliano utilizzare i numeri complessi (la notazione esponenziale) oppure ci si voglia limitare ai numeri reali, la forzante pu essere espressa nelle due forme seguenti: F(t)=F0cos( t); F(t)=F0eit. In ogni caso, poich il basamento fisso, lequazione che regola le vibrazioni del sistema :

& & m&& = kx cx + F (t ) , ovvero m&& + cx + kx = F (t ) . x x

E noto comunque che tutte le soluzioni di una equazione differenziale completa si ottengono sommando a tutte le soluzioni dellequazione omogenea associata, una qualsiasi soluzione della equazione completa. Per quanto concerne lequazione omogenea associata, ovvero:

& m&& + cx + kx = 0 , x
le sue soluzioni sono gi state studiate in precedenza, laddove si ricercato il comportamento libero del sistema. In tale occasione si visto che le vibrazioni che soddisfano la precedente equazione sono smorzate; queste quindi (ad eccezione del caso in cui non vi sia alcuno smorzamento), in un tempo pi o meno lungo tendono ad annullarsi. 27

E proprio per tale motivo che tale parte della soluzione del sistema forzato viene chiamata soluzione di transitorio, o pi semplicemente transitorio. Da quanto detto in precedenza si ha che nei primi istanti del moto del sistema,le vibrazioni sono ottenibili come somma del transitorio e della soluzione particolare. Con il passare del tempo il transitorio tende ad estinguersi, e quindi dopo un certo periodo (in dipendenza dallo smorzamento) le vibrazioni forzate sono costituite esclusivamente dalla soluzione particolare. Tale soluzione permarr inalterata, senza estinguersi, finch non intervengano variazioni della forzante. Per tali motivi la soluzione particolare dellequazione di moto costituisce il comportamento a regime del sistema.
10 8 6 4 2 0 -2 -2 -4 -6 -8 0 5 10 15 -4 -6 -8 -10 0 5 10 15 10 15

Transitorio

8 6 4

Regime

10

5 2 0

=
Risposta completa

-5

-10

-15 0

10

15

Da adesso in poi quando si parler di comportamento forzato, si far implicito riferimento al solo al comportamento a regime. Tuttavia deve sempre essere tenuto in mente la sottile differenza concettuale tra queste due espressioni, che si pu evidenziare - anche in maniera eclatante nei primi istanti di moto del sistema. 1.7.1. Moto forzato del sistema senza lutilizzo dei numeri complessi Per far comprendere lutilit dellutilizzo della notazione complessa (fasoriale), si ritiene interessante mostrare i passi che dovrebbero essere compiuti per risolvere con il metodo classico la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine, che regola il moto forzato di un sistema ad 1 GdL con smorzamento viscoso. Lequazione dunque:

& m&& + cx + kx = F0 cos(t ) . x

E noto che se una funzione x(t) effettivamente una soluzione dellequazione differenziale, questa, introdotta nellequazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una identit. Poich la forzante una funzione armonica con pulsazione , anche sfruttando le propriet di linearit del sistema, facile comprendere come si possa ragionevolmente supporre che 28

anche le vibrazioni del sistema saranno armoniche alla medesima frequenza, ma probabilmente sfasate rispetto alla forzante a causa della presenza dello smorzamento. Quindi non resta che verificare le condizioni per cui una funzione x(t)=X0cos(t+) risulti effettivamente soluzione della equazione differenziale. Sulla base di queste considerazioni sar possibile determinare lampiezza delle vibrazioni e lo sfasamento rispetto alla forzante, ovvero le 2 costanti X0 e . In ogni caso, se x(t)=X0cos(t+) fosse effettivamente soluzione del sistema, risulterebbero anche:

& x (t) = X 0 sin( t + ) ;

&&(t) = 2 X 0 cos(t + ) . x
Inserendo e precedenti allinterno dellequazione differenziale si ha quindi:

m( 2 X 0 cos(t + )) + c ( X 0 sin(t + )) + k (X 0 cos(t + ) ) = F0 cos(t ) ;

ovvero

X 0 ( 2 m + k ) cos(t + ) c sin(t + ) = F0 cos(t ) .

E a questo punto necessario investigare le condizioni su X0 e che rendono la precedente equazione verificata in ogni istante. Per fare ci necessario ricorrere alle formule che esprimono il seno e coseno della somma degli angoli in funzione degli angoli stessi:

cos (t + ) = cos (t ) cos ( ) sin (t ) sin ( ) ; sin (t + ) = sin (t ) cos ( ) + cos (t ) sin ( ) .
Da queste si ottiene:

( 2 m + k ) (cos (t ) cos ( ) sin (t ) sin ( ) ) c (sin(t ) cos ( ) + cos (t ) sin( )) = F = 0 cos (t ); X0 ovvero:
F0 2 2 ( m + k ) cos ( ) c sin( ) cos (t ) ( m + k ) sin ( ) + c cos ( ) sin(t ) = 0 . X0

Dalla precedente, per ottenere una identit (t), si ricava:

29

F0 2 ( m + k ) cos ( ) c sin( ) = X 0 ( 2 m + k ) sin ( ) + c cos ( ) = 0 ;

quadrando e sommando membro a membro si ottiene:

F ( 2 m + k ) 2 + (c) 2 = 0 . X 0
Effettuando infine la radice quadrata della relazione precedente si ottiene:

X0 =

F0 ( 2 m + k ) 2 + (c) 2

ovvero una relazione che permette di conoscere lampiezza delle oscillazioni in funzione delle caratteristiche del sistema e dellampiezza e pulsazione della forzante. Deve tuttavia essere individuata anche la fase delle oscillazioni. Utilizzando soltanto la seconda equazione del sistema si potrebbe ottenere direttamente:

tan ( ) =

c k 2m

c c = arctan = arctan 2 2 k m k m.

Tuttavia si ricordi che la funzione tangente periodica di , ci significa che il valore dello sfasamento , utilizzando la precedente potrebbe essere individuato a meno di , ovvero a meno del segno. Per eliminare questa incertezza necessario sfruttare entrambe le equazioni del sistema, ad esempio ricavando il coseno della fase (il coseno, a differenza della tangente, periodica di 2). Cos facendo si otterrebbe:

F0 2c 2 2 ( m + k ) + cos ( ) = 2 X0 ( m + k )

F0 ( 2 m + k ) cos ( ) = X 0 ( 2 m + k ) + 2 c 2 .

Sfruttando la precedente, da sola o associata a quella individuata in precedenza (la formula con il coseno potrebbe essere utilizzata solo per scegliere il segno di ), possibile determinare completamente modulo e fase delle vibrazioni del sistema.
1.7.2. Moto forzato del sistema con i numeri complessi

Anche in questo caso, sfruttando la linearit del sistema, facile verificare che se la forzante del tipo F(t)=F0eit, allora necessariamente per verificare identicamente lequazione 30

differenziale la soluzione dovr essere del tipo x(t)=X0eit

13

. Ci significa che le vibrazioni

della massa dovranno avere la stessa pulsazione della forzante. In ogni caso, se x(t)=X0eit effettivamente la soluzione del sistema, risultano anche:

& x(t) = iX 0 e it ;
&&(t ) = 2 X 0 e it . x
Introducendo le precedenti nellequazione differenziale si ottiene:

m 2X 0 e it + icX 0 e it + kX 0 e it = F0 e it
o anche:

[(m

+ ic + k )X 0 F0 e it = 0 .

Poich la precedente deve essere verificata in ogni istante (visto anche che una funzione esponenziale non pu mai annullarsi), allora dovr essere:

( m 2 + ic + k )X 0 F0 = 0 ;
ovvero anche:

X 0 = F0

1 (k m 2 ) + ic

Si ottiene quindi che il modulo delle oscillazioni direttamente proporzionale al modulo della forzante (come ci si doveva gi aspettare vista la linearit del sistema); la costante di proporzionalit sar data dal modulo della funzione fratta (complessa) a secondo membro. Anche la fase tra le oscillazioni e la forzante sar ottenibile come la fase della stessa funzione complessa. Sfruttandole propriet dei numeri complessi si ha quindi che:

X 0 = F0 = F0

1 (k m 2 ) + ic 1

= F0

1 (k m 2 ) + ic

= F0

1 (k m 2 ) + ic

(k m 2 ) 2 + (c ) 2

13

In questo caso X0 non pi necessariamente un numero reale, e quindi semplicemente lampiezza delle vibrazioni, ma pu essere anche un numero complesso, dotato quindi di modulo (lampiezza delle vibrazioni) e fase (sfasamento delle vibrazioni rispetto alla forzante).

31

 1 1 = fase(F0 ) + fase fase( X 0 ) = fase F0 (k m 2 ) + ic (k m 2 ) + ic = c = fase(F0 ) + fase(1) fase (k m 2 ) + ic = fase(F0 ) arctan ( k m 2 )

Se si suppone nulla la fase della forzante (e quindi F0 un numero reale positivo), si ha che |F0|=F0 e fase(F0)=0 , quindi le precedenti, ricavate con molta pi facilit rispetto al caso in cui si sono utilizzati i soli numeri reali, forniscono gli stessi risultati trovati in precedenza.

1.8. Ricettanza
Da quanto visto sopra si potuto dimostrare che, note le caratteristiche del sistema (m, k e c), e note anche quelle della forza armonica (F0 e ), possibile trovare ampiezza e fase delle vibrazioni forzate (nella fase di comportamento a regime) tramite la seguente relazione:

X 0 = F0

1 . (k m 2 ) + ic

Dividendo entrambi i membri della precedente relazione per F0 possibile ottenere una funzione complessa della variabile reale che riveste una notevole importanza nello studio dei sistemi vibranti. Tale funzione, che rientra nella categoria pi generale delle Funzioni di Risposta in Frequenza (FRFs - Frequency Response Functions) o anche delle Funzioni di Trasferimento (TFs - Transfer Functions), viene generalmente indicata con il simbolo () e prende il nome di Ricettanza del sistema:

( ) =

X0 1 ( ) = . F0 (k m 2 ) + ic

Il significato fisico della ricettanza appare subito ovvio, infatti se si pensa di imporre al sistema vibrante una forzante armonica, di pulsazione generica e di modulo unitario (F0=1), il modulo e la fase delle vibrazioni che ne conseguono nella fase di regime sono rappresentate infatti dalla ricettanza stessa. Lutilit della ricettanza ancora pi evidente in quanto, sfruttando anche le propriet di linearit, se sul sistema agisce una forza armonica di ampiezza F0 e di pulsazione note, la 32

ricettanza ci consente di trovare immediatamente la soluzione a regime del sistema, senza risolvere alcuna equazione differenziale. Lampiezza delle vibrazioni risultanti sar pari a F0 volte lampiezza della funzione di ricettanza calcolata in . Il modulo della ricettanza corrisponde infatti allampiezza delle vibrazioni se la forzante fosse unitaria, poich quindi la forza effettivamente agente sul sistema F0 volte quella unitaria, anche le vibrazioni che ne conseguono sono F0 volte quelle calcolate tramite la Ricettanza. La fase delle vibrazioni inoltre sar semplicemente la fase della funzione di ricettanza calcolata in . E tutto ci qualunque siano F0 e . Inoltre, sfruttando in maniera pi completa le propriet di linearit del sistema, se la forzante F(t) di tipo generico (non necessariamente armonica), indicando con F0() la sua Trasformata di Fourier (o meglio, il suo contenuto in frequenza), allora si ha che effettuando semplicemente il prodotto tra la ricettanza e il contenuto in frequenza della forzante, si ottiene direttamente il contenuto in frequenza delle vibrazioni risultanti. In parole povere:

X 0 ( ) = ( ) F0 ( ) .
Questa semplice operazione in generale pi che sufficiente ad un ingegnere per verificare la confacenza della risposta di un sistema meccanico alle specifiche di progetto. Se per interessasse la determinazione esatta dellandamento temporale delle vibrazioni del sistema sottoposto alla forza generica F(t), una volta ottenuto il contenuto in frequenza completo delle vibrazioni (in termini di modulo e fase, visto che X0() una funzione complessa), sufficiente effettuare lAntiTrasformata di Fourier14 per ottenere il risultato desiderato:
F ( AntiTrasformata di Fourier X 0 ( ) ) x(t ) .
1

Della ricettanza possibile dare una formulazione che coinvolge i parametri dimensionali gi precedentemente introdotti. Dividendo numeratore e denominatore per lo stesso numero k, si ottiene infatti con facili passaggi algebrici:

1 X0 1 1 k ( ) = = ( ) = F0 k 2 m 2 c . 1 + i 1 2 + i 2 k k n n
14

Vedi modulo di Analisi Armonica.

33

In pratica quindi la risposta del sistema dipende dalla rigidezza, dal fattore di smorzamento viscoso, e dal rapporto tra la pulsazione della forzante e la pulsazione naturale (/n).
1.8.1. Rappresentazione della ricettanza

Ben pi importante che fornire una formulazione analitica della ricettanza, il fornirne una adeguata (e soprattutto chiara) rappresentazione grafica. Poich, come si gi detto, la ricettanza una funzione complessa della variabile reale , se si vuole darne una rappresentazione esplicita (in grafici in cui compare esplicitamente la variabile indipendente ) sono necessari almeno due grafici. E anche possibile (ed anzi molto usata nellambiente dei Controlli Automatici) una rappresentazione implicita della ricettanza (un grafico in non compare esplicitamente la variabile indipendente ). Tale rappresentazione intuitivamente molto semplice (e verr trattata un po pi diffusamente nel seguito): si pensi infatti che per ogni valore di la ricettanza assume il valore di un numero complesso. Tale numero pu essere quindi riportato sul piano complesso (asse reale x, asse immaginario y); al varare di i valori della ricettanza tracciano sul piano complesso una curva. Tale unica curva caratteristica della ricettanza nel cosiddetto Diagramma di Nyquist. Per ottenere una possibile rappresentazione esplicita si potrebbero plottare in due grafici separati (e magari sovrapposti) la parte reale e quella immaginaria della ricettanza al variare di .
4 x 10
-4

x 10

-4

2
Parte immaginaria
0 1 2

-2

Parte reale

-4

-1

-2

-3 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

-6 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Tale rappresentazione per assai di rado utilizzata in campo ingegneristico. Di solito si preferisce infatti rappresentare la ricettanza (e tutte le altra FRFs) plottandone su due grafici sovrapposti il modulo e la fase. Se poi si sceglie di rappresentare la variabile indipendente in 34

scala logaritmica (in base 10) e il modulo della ricettanza in scala Decibel (dB in pratica un logaritmo in base 1/20), allora tale rappresentazione viene detta Diagramma di Bode.
-60 0 -20 -70 -40 -80 Modulo (dB) Fase (deg)
0 1 2

-60 -80 -100 -120 -140

-90

-100

-110 -160 -120 -1 10 -180 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

In alcuni testi pi datati, sfruttando la notazione con i parametri dimensionali, e ponendo some variabile indipendente il rapporto (/n), si trovano degli interessanti Diagrammi di Bode della ricettanza (diagrammata a meno del fattore moltiplicativo 1/k). Questi grafici, sono interessanti perch ci mostrano come a meno della costante 1/k, e in funzione del rapporto (/n), tutti i Diagrammi di Bode della ricettanza di tutti i sistemi con 1 GdL e smorzamento viscoso, dipendono unicamente dal parametro di smorzamento viscoso. In teoria quindi basta sapere la rigidezza del sistema, il suo smorzamento (adimensionale) ed avere sotto mano un unico Diagramma di Bode, per poter risolvere con un semplice righello e una calcolatrice un qualsiasi problema di dinamica di sistemi con un solo grado di libert. Ai tempi moderni la notevole diffusione degli strumenti informatici e di software specializzato permette di poter rapidamente tracciate il diagramma di Bode specifico per ogni possibile sistema meccanico (in Matlab basta una sola istruzione), ma questi diagrammi rivestono ancora una notevole importanza didattica.

35

1.9. Altre Funzioni di Risposta in Frequenza

La ricettanza non solo che una delle numerose Funzioni di Risposta in Frequenza che possono essere ricavate da un sistema. Le pi comuni sono comunque 6, tre vengono chiamate dirette, le altre inverse. La ricettanza una delle tre Funzioni di Risposta in Frequenza dirette. Le tre funzioni dirette sono definite quindi come segue: Ricettanza: ( ) =

X0 1 ( ) = , F0 (k m 2 ) + ic

utilizzo: X 0 ( ) = ( ) F0 ( ) ;

36

 Mobilit: Y ( ) =

& X0 i ( ) = , F0 (k m 2 ) + ic

& utilizzo: X 0 ( ) = Y ( ) F0 ( ) ; && X0 2 ( ) = , Acceleranza (o Inertanza): A( ) = F0 (k m 2 ) + ic && utilizzo: X 0 ( ) = A( ) F0 ( ) .

Le definizioni, il significato fisico, lutilit e la formulazione matematica sono assai semplici, se si considera quanto detto sopra e le osservazioni gi effettuate sulla ricettanza: La ricettanza rappresenta il modulo e la fase degli spostamenti del sistema quando questo sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione qualsiasi; La mobilit rappresenta il modulo e la fase della velocit del sistema quando questo sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione qualsiasi; Linertanza rappresenta il modulo e la fase della accelerazione del sistema quando questo sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione qualsiasi. Per quanto riguarda lutilizzo, come per ottenere il contenuto in frequenza degli spostamenti del sistema sufficiente moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la ricettanza: per ottenere il contenuto in frequenza della velocit del sistema sufficiente moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la mobilit; per ottenere il contenuto in frequenza della accelerazione del sistema sufficiente moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la inertanza. Infine, per quanto riguarda la formulazione analitica, la loro determinazione assai semplice infatti, poich si considerano esclusivamente soluzioni armoniche, risulta:

x(t ) = X 0 e it ,
& x (t ) = &&(t ) = x ( x (t )) = i X 0 e i t = i x (t ) , t & ( x (t )) = i (i X 0 e it ) = 2 x (t ) . t
37

Da queste relazioni e dalla definizione delle FRFs dirette, nota che la formulazione della ricettanza, si ha:

& X0 i X 0 X i Y ( ) = ( ) = ( ) = i 0 ( ) = i ( ) = F0 F0 F0 (k m 2 ) + ic && & X0 X0 2 2 X0 2 A( ) = ( ) = i ( ) = ( ) = i Y ( ) = ( ) = F0 F0 F0 (k m 2 ) + ic

Le tre Funzioni di Risposta in Frequenza inverse sono semplicemente le reciproche di quelle inverse:
1 Rigidezza Dinamica: ( ) =

F0 ( ) = (k m 2 ) + ic , X0

1 utilizzo: F0 ( ) = ( ) X 0 ( ) ;

F0 (k m 2 ) + ic Impedenza Dinamica: Y ( ) = & ( ) = i , X0

1 1 & utilizzo: F0 ( ) = Y ( ) X 0 ( ) ;

F0 (k m 2 ) + ic Massa apparente: A ( ) = && ( ) = , 2 X0

1 1 && utilizzo: F0 ( ) = A ( ) X 0 ( ) .

In sostanza le tre funzioni inverse forniscono informazioni sulla forza armonica da applicare per ottenere dal sistema oscillazioni con, rispettivamente, lampiezza, la velocit, laccelerazione desiderate. Da quanto fino qui dimostrato si ha che le funzioni di risposta in frequenza (dirette o inverse) di un sistema con un solo grado di libert e smorzamento viscoso, sono tutte tra loro dipendenti: se in qualche modo si riesce a conoscerne una, allora se ne possono conoscere automaticamente tutte le altre.
1.9.1. Andamenti asintotici e risonanza

Come gi detto, ogni sistema ha il suo diagramma di Bode caratteristico; tuttavia si riscontrano comportamenti analoghi per tutti i sistemi con un solo GdL in corrispondenza di valori particolari della pulsazione della forzante.

38

In particolare definiremo comportamento asintotico di una FRF, il comportamento che tale funzione assume: per le frequenze basse, tendenti a zero (forze statiche); per le frequenze alte, tendenti allinfinito; per le frequenze intermedie. Cominciando ad analizzare il comportamento della ricettanza si ricorda che:

X0 = F0 X fase 0 F 0

1 ( k m 2 ) 2 + (c ) 2

c = arctan 2 . ( k m )

Per analizzare il comportamento del sistema alle basse frequenze, sufficiente effettuare il limite per 0 di modulo e fase. Eseguendo i limiti si ottiene facilmente:

X 1 lim 0 = ; 0 F 0 k X lim fase 0 F 0 0 = 0 .15

Ora forse utile ricordare che nei diagrammi di Bode lasse delle pulsazioni in scala logaritmica. Quindi in corrispondenza dellorigine degli assi non lecito aspettarsi la frequenza =0, come avverrebbe se fosse stata utilizzata una scala lineare, bens la pulsazione =1 rad/s. Si ricorda altres che risulta (anche se lespressione potrebbe risultare formalmente poco corretta):

lim (log( x ) ) = .
x 0

Ci significa che nei grafici la pulsazione =0 non potr mai essere graficata, ma pi ci si sposter sulla sinistra dei grafici, pi ci si avviciner ad essa.

In effetti il valore che assume lespressione arctan(0) potrebbe essere sia 0 che . Ci accade per via di quella ambiguit riguardante la periodicit della funzione arcotangente gi evidenziata in precedenza. Tuttavia si pu dimostrare per pi vie (tra cui forse la pi semplice losservazione della formula del coseno della fase), che in questo caso il valore giusto appunto 0.

15

39

Dalle precedenti considerazioni si evince che per 0, sia il diagramma del modulo che della fase sono caratterizzati da un asintoto orizzontale: il valore dellasintoto nel grafico della fase di 0; il valore dellasintoto nel grafico del modulo sarebbe pari a 1/k se lasse delle ordinate fosse lineare. Si tuttavia detto in precedenza che il valore del modulo riportato in Decibel, per cui il valore dellasintoto orizzontale sar:
1 20 log 10 = 20 log 10 (1) 20 log 10 (k ) = 20 log 10 (k ) . k

Per analizzare il comportamento del sistema alle alte frequenze, necessario effettuare il limite per di modulo e fase. Eseguendo i limiti si ottiene facilmente:

X0 1 = lim lim 2 2 2 F 0 ( k m ) + (c ) X lim fase 0 F 0 = .16

1 =0 ; m 2

Anche in questo caso si ha che la fase ha un asintoto orizzontale (destro) che vale (o 180). Per quello che riguarda il modulo, si ha che per esso tende a 0, e per quanto ricordato in precedenza, in scala Decibel (che una scala logarirmica) tender quindi a -. Per sapere in maniera pi precisa il come il valore in Decibel del modulo tende a -, necessario eseguire il limite sul valore in dB:

1 20 log 10 X 0 = lim 20 log 10 lim F 2 2 ( k m ) + ( c ) 2 0 = lim ( 20 log 10 (m ) 40 log 10 ( )) =

= lim 20 log 1 = 10 2 m

Ora, poich si ricorda che log10() la variabile che si trova sullasse delle ascisse del diagramma della fase, e il termine -20log10(m) rappresenta una semplice costante, il precedente limite pu essere interpretato come segue:

E il caso speculare a quello precedente. Anche in questo caso il valore del limite pari a arctan(0), tuttavia si pu dimostrare abbastanza agevolmente tramite losservazione della formula del coseno della fase che in questo caso il valore giusto .

16

40

Il limite del valore in dB del modulo tende al valore di -, ma mano a mano che la funzione tende a raggiungere tale valore, la curva tender sempre pi a confondersi con una retta nel piano di Bode. Tale retta intercetta lasse delle ascisse (per log10()=0) in corrispondenza del valore -20log10(m) e possiede un coefficiente angolare (una inclinazione) pari a 40 (dB/decade). Tale inclinazione viene anche spesso indicata pi semplicemente con lespressione inclinazione -2. Da tutto ci si conclude che la curva del modulo della ricettanza ha, per frequenze molto elevate, un asintoto inclinato. La sua inclinazione di 40 (dB/decade). Per quanto riguarda le frequenze intermedie, se si osserva lespressione della fase della ricettanza, si pu facilmente verificare che quando la pulsazione assume il valore della pulsazione naturale, la fase assume sempre il valore di -/2 (90). Infatti, per

= n =
X fase 0 F 0

k si ha m

c c = arctan (k m 2 ) = arctan 0 = arctan ( ) = / 2

Per quanto riguarda il modulo, invece appare utile verificare la presenza di eventuali massimi e/o minimi relativi allinterno del campo di definizione della funzione. Per fare ci necessario verificare la presenza di valori di che annullino la derivata prima del modulo della ricettanza. Successivamente, per verificare se in tali punti si abbia un massimo o un minimo, sarebbe necessario analizzare il valore che, in corrispondenza di tali frequenze, assume la derivata seconda. Tuttavia, se si osserva lespressione analitica del modulo della ricettanza, si osserva che la composizione di tre funzioni, la funzione reciproca (1/x), una radice quadrata (x) e il polinomio [(k-m2)2+(c)2]. Sfruttando le propriet delle funzioni composte, ed osservando che sia la funzione reciproca che la radice quadrata sono funzioni monotone (decrescente la prima, crescente la seconda), si ha che la posizione degli eventuali minimi e massimi della funzione composta pu essere indagata semplicemente cercando i massimi e i minimi del polinomio [(k-m2)2+(c)2]. Quindi si ha che 41

 1 ( k m 2 ) 2 + ( c ) 2

( k m 2 ) 2 + (c ) 2 =0 = 0. ha le medesime soluzioni di

Quindi, sviluppando la derivata, si ottiene facilmente:

( k m 2 ) 2 + ( c ) 2 k 2 + m 2 4 2mk 2 + c 2 2 = = 4m 2 3 2 ( 2mk c 2 ) = 2 2 2 = 2 [ 2m ( 2mk c )]

Tale polinomio si annulla quindi 3 per tre valori della pulsazione ; tuttavia poich la pulsazione =0 agli estremi dellintervallo di definizione, non costituisce punto di massimo o minimo. Inoltre solo una delle due soluzioni dellequazione m22-(2mk-c2)=0 positiva (mentre una pulsazione non pu essere che positiva). Per tali motivi lunico valore accettabile di per cui la derivata del modulo della ricettanza si annulla :

r =

2mk c 2 = 2m 2

k c2 c 2 2mk c 2 2k c2 k 2 2 2 = n = n = n 2 = m 2m 2 4m mk 4mk m 2m 2 2mk

2 2 = n 2 2 n = n 1 2 2

Tale valore, indicato generalmente con r, viene detto pulsazione di risonanza. Procedendo con lanalisi della derivata seconda del modulo, oppure semplicemente ragionando sugli andamenti asintototici (visto che si appena dimostrato che c un unico punto di massimo o minimo), si pu facilmente concludere che il modulo della ricettanza ammette massimo per =r. La definizione pi corretta per la pulsazione di risonanza quindi: La pulsazione di risonanza di un sistema quel valore di per cui la ricettanza assume un valore di massimo relativo. Si pu osservare che, come anticipato in precedenza, per un sistema totalmente privo di smorzamento, il valore numerico della pulsazione di risonanza coincide con la pulsazione naturale del sistema. Inoltre, con laumentare dello smorzamento, a parit di massa e rigidezza il valore della pulsazione di risonanza tende a diminuire. La stessa cosa si verifica anche per la pulsazione propria del sistema. Contemporaneamente si verifica anche una diminuzione del valore assunto dalla funzione in corrispondenza della risonanza. Si verifica infatti che: 42

 ( ) = = 2
r

m 1 1 1 = c c + i 4km 2c 2 2k + i 1 2 2 m c 1 4km c 2 = 1 1 2k 1 2

( ) = = 2
r

e quindi facile verificare che il valore della ricettanza in condizioni di risonanza una funzione decrescente dello smorzamento . Si verifica inoltre altrettanto facilmente che quando lo smorzamento del sistema nullo, il modulo della ricettanza tende allinfinito con r, in questo caso il modulo della ricettanza ha anche un asintoto verticale. Inoltre, osservando lespressione:

r = n 1 2 2 ,
si pu facilmente notare che se i valori dello smorzamento sono sufficientemente elevati, il radicando assume valori negativi, per cui si conclude che il modulo della ricettanza non ammette massimi relativi. In questi casi quindi il modulo della ricettanza una funzione monotona decrescente. Ci si verifica quando:
1 2 2 < 0 , ovvero 1 < 2 2 , oppure anche > 1 / 2 = 0.707...
10
2

10

10

10

-1

10

-2

10

-2

10

-1

10

10

Diagramma del modulo in scala Decibel al variare dello smorzamento con n=1

43

30

25

20 x 0 k / f0

15

10

0.5

1.5

2.5

3.5

/ n

Diagramma del modulo in scala lineare al variare dello smorzamento

0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180

0.5

1.5

2.5

3.5

Diagramma della fase in scala lineare al variare dello smorzamento

1.9.2. Andamenti asintotici delle altre FRFs dirette

Anche le altre FRFs hanno andamenti asintotici caratteristici. In questo paragrafo verranno brevemente mostrati gli andamenti delle due rimanenti FRSs dirette. Per queste risulta:

Y ( ) =

i (k m 2 ) + ic

44

A( ) =

2 (k m 2 ) + ic

Y () =

i i = = (k m 2 ) + ic (k m 2 ) + ic

(k m 2 ) 2 + (c ) 2

2 2 2 A( ) = = = ( k m 2 ) + ic (k m 2 ) + ic ( k m 2 ) 2 + ( c ) 2
i 2 fase(Y ( ) ) = fase 2 (k m ) + ic = fase(i ) fase (k m ) + ic =

c arctan ( k m 2 ) 2

2 = fase 2 fase (k m 2 ) + ic = fase( A( ) ) = fase 2 (k m ) + ic c = arctan ( k m 2 )

Analizzando dapprima la fase della mobilit e dellinertanza, si osserva subito che queste sono assai simili a quelle della ricettanza ancorch sfasate rispettivamente di /2 e rispettivamente. Quindi la fase della mobilit ha un asintoto sinistro che vale /2, un asintoto destro che vale -/2, e in corrispondenza della pulsazione naturale n assume fase nulla. La fase della inertanza ha un asintoto sinistro che vale , un asintoto destro che vale 0, e in corrispondenza della pulsazione naturale n assume fase /2. Per quanto riguarda il modulo della mobilit si ha che:

lim(Y ( ) ) = lim 2 2 2 0 0 ( k m ) + (c ) lim (Y ( ) ) = lim 2 2 2 (k m ) + (c )

e anche:

lim = 0 ; 0 k lim = 0 . m 2

45

 lim(20 * log10 (Y ( ) )) lim 20 * log10 = 0 0 k ; = lim(20 * log10 ( ) 20 * log10 (k )) =

0

lim (20 * log10 (Y ( ) )) lim 20 * log10 = 2 m . = lim ( 20 * log10 ( ) 20 * log10 (m )) =

Si verifica quindi che per le basse frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza positiva di 20(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla rigidezza. Per le alte frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza negativa di 20(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla massa. Per quanto riguarda la identificazione del comportamento per le frequenze intermedie, si verifica che esiste un solo massimo relativo della funzione, questo massimo si verifica sempre in corrispondenza della pulsazione naturale (pulsazione di risonanza per la mobilit), inoltre il valore del massimo diminuisce con laumentare dello smorzamento, ma esister per qualunque valore di .
-40 100 80 -50 60 40 -60 Modulo (dB) Fase (deg)
0 1 2

20 0 -20 -40 -60 -80

-70

-80

-90

-100 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

-100 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Per quanto riguarda il modulo della inertanza si ha che:

2 lim( A( ) ) = lim 2 2 2 0 0 ( k m ) + (c ) 2 lim ( A( ) ) = lim 2 2 2 (k m ) + (c )

2 lim = 0 ; 0 k 2 lim = 1 m 2 m .

46

e anche:

2 20 * log10 lim (20 * log10 ( A( ) )) lim k = 0 0 ; = lim (40 * log10 ( ) 20 * log10 (k )) =

0

1 lim (20 * log10 (Y ( ) )) lim 20 * log10 = 20 * log10 (m ) . m

Si verifica quindi che per le basse frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza positiva di 40(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla rigidezza. Per le alte frequenze si ha un asintoto orizzontale con valore dipendente dalla massa. Per quanto riguarda la identificazione del comportamento per le frequenze intermedie, si verifica che esiste un solo massimo relativo della funzione, questo massimo si verifica in corrispondenza della pulsazione (pulsazione di risonanza per la inertanza):

r = n

1 1 2 2

La posizione della risonanza allaumentare dello smorzamento tende a spostarsi verso destra, contemporaneamente il valore del massimo diminuisce; per valori dello smorzamento > 1 / 2 = 0.707... , la risonanza scompare e la inertanza in questo caso una funzione monotona crescente..
-20 -30 -40 -50 120 Modulo (dB) Fase (deg)
0 1 2

180 160 140

-60 -70 -80 -90 -100 -110 -120 -1 10

100 80 60 40 20 0 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

1.9.3. Alcuni passaggi algebrici

Si riportano quindi di seguito alcuni risultati dei passaggi algebrici appena sviluppati, sia in termini di costanti meccaniche del sistema, che di parametri dimensionali. 47

 ( ) =

(k m ) + ic
2

1 1 2 k 1 2 + 2 i n n

Y ( ) =

(k m ) + ic
2

i k 2 1 2 + 2 i n n
2 2 1 2 + 2 i n n

A( ) =

1 2 = 2 (k m ) + ic k

( ) =

1 m2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2

1 k

2 4 + 2(2 2 1) 2 + 1 4 n n 2 2 4 + 2(2 2 1) 2 + 1 4 n n 2 2 4 2 + 2(2 1) 2 + 1 4 n n

Y ( ) =

m2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2

1 k

A( ) =

2
m 2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2

1 k

( ( ) ) 2 2m2 2 + (c 2 2km) = = 3 3 k 4 k 2 + m2 4 + 2 (c 2 2km) 2 2 2 2 4 + 2(2 1) 2 + 1 n n

3 (2 2 1) 2 4 n n

( Y ( ) ) m2 4 k 2 1 = = 3 3 k 4 k 2 + m2 4 + 2 (c 2 2km) 2 2 2 2 4 + 2(2 1) 2 + 1 n n

4 1 4 n

( A( ) ) 2 (c 2km) + 2k = = 3 3 k 4 k 2 + m2 4 + 2 (c 2 2km) 2 2 2 2 4 + 2(2 1) 2 + 1 n n

2 2 2

2
2 n

(2 2 1) 1

48

 ( ( ) ) ( Y ( ) )

=0 = =0 =

k c2 = n 1 2 2 m 2m 2 k = n m

( A( ) )

=0 =

k m

1 k c m 2m 2
2

= n

1 1 2 2

1.10. Funzioni di Risposta in Frequenza con smorzamento strutturale

Un sistema con un solo grado di libert con smorzamento strutturale su cui agisce una forzante di tipo armonico pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:
x F(t)

Anche in questo caso si considera la presenza di una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica e ampiezza generica F0. Per la soluzione di tale problema faremo in questo caso riferimento unicamente ai numeri complessi, per cui supporremo la forzante del tipo: F(t)=F0eit. Poich anche in questo caso il basamento fisso, lequazione che regola le vibrazioni del sistema :

m&& = kx ihx + F (t ) = kx x
ovvero,

& x + F (t ) ,

m&& + ihx + kx = m&& + x x

& x + kx = F (t ) .
49

Anche in questo caso, sfruttando la linearit del sistema, facile verificare che, dato il tipo della forzante applicata, la soluzione dovr essere del tipo x(t)=X0eit. In ogni caso, se x(t)=X0eit soluzione del sistema, risultano anche:

& x(t) = iX 0 e it ;
&&(t ) = 2 X 0 e it . x
Introducendo le precedenti in una qualsiasi delle equazioni differenziali che descrivono il moto del sistema (del tutto equivalenti per forzanti armoniche) si ottiene:

m 2X 0 e it + ihX 0 e it + kX 0 e it = F0 e it
o anche:

[(m

+ ih + k )X 0 F0 e it = 0 .

Poich la precedente deve essere verificata in ogni istante, allora dovr essere:

[ m 2 + (k + ih )]X 0 F0 = 0 .
Dalla precedente quindi possibile ricavare direttamente la ricettanza del sistema:

( ) =

X0 1 ( ) = . (k + ih ) m 2 F0

Sfruttando le relazioni gi evidenziate tra le FRFs dirette, quindi possibile anche determinare la mobilit e linertanza. Queste risultano infatti:

Y ( ) =

& X0 i ( ) = ; F0 (k + ih) m 2

&& X0 2 A( ) = ( ) = . F0 ( k + ih ) m 2
Seguendo ragionamenti del tutto identici a quelli gi effettuati nel caso di sistemi con smorzamento viscoso, si pu verificare che gli andamenti asintotici sono sostanzialmente identici a quelli gi trovati in precedenza (tranne ovviamente qualche differenza nel valore delle pulsazioni di risonanza). Le uniche differenze di rilievo si possono trovare nei diagrammi della fase; ad esempio per quanto riguarda la ricettanza si ha:

1 h 2 fase( ( ) ) = fase ( k m 2 ) + ih = fase (k m ) + ih = arctan ( k m 2 ) .

Eseguendo il limite per la pulsazione che tende a zero si ottiene: 50

 h h lim (fase( ( )) ) = lim arctan ( k m 2 ) arctan k = costante ; 0 0

quindi anche per nei sistemi con smorzamento strutturale la ricettanza ha un asintoto sinistro orizzontale, ma il suo valore non pi zero come nei sistemi con smorzamento viscoso. Inoltre, come per i sistemi con smorzamento viscoso sono stati introdotti i parametri adimensionali n e , anche nel caso dello smorzamento strutturale si seguir la medesima strada. Naturalmente si conserver la definizione della pulsazione naturale, ma si introdurr un nuovo parametro adimensionale dipendente dalla costante di smorzamento strutturale. Tale nuovo parametro si chiamer parametro (adimensionale) di smorzamento strutturale o fattore di perdita, e assume la forma di:

h . k

Introducendo tale parametro nella funzione i ricettanza si ottiene:

1 X 1 1 1 1 k ( ) = 0 ( ) = = = 1 2 k h m 2 k F0 2 . k (1 + i ) 2 (1 + i ) 2 +i n k k n k
Osservando la precedente espressione si pu inoltre rapidamente determinare la pulsazione di risonanza senza ricorrere a ulteriori calcoli: infatti il massimo della ricettanza si avr quando il denominatore raggiunger il valore minimo. Tale valore si raggiunger infatti quando si annuller la parte reale del denominatore (visto che la parte immaginaria fissa), ovvero quando:

k 2 1 2 = 0 = r = n = , m n
in corrispondenza del quale la ricettanza assume il valore di:

( ) =
n

X0 1 1 ( ) = = . F0 ik ih

Con analoghi passaggi possono essere ottenute senza difficolt sia le forme dimensionali che i valori delle risonanze di mobilit e inertanza. Tali calcoli possono essere svolti dagli studenti con funzione di esercizio,

51

1.10.1.

Metodo di Mezza Potenza

Si gi detto della difficolt di stimare lo smorzamento presente in un sistema. Si gi mostrato come, analizzando il comportamento libero tramite il metodo del decremento logaritmico, possibile effettuarne con facilit (almeno teorica) una stima abbastanza precisa. Tramite il cosiddetto Metodo di Mezza Potenza possibile effettuare una ulteriore stima che si basa invece sul comportamento forzato del sistema, e quindi sulle Funzioni di Risposta in Frequenza. Tale metodo, almeno in via di principio, anche se con errori pi o meno ridotti, pu essere applicato sia a sistemi con smorzamento viscoso che strutturale, e facendo riferimento a tutte le FRFs dirette (naturalmente dando origine a formule solo leggermente diverse, ma concettualmente simili). Si prenda ad esempio la ricettanza di un sistema con smorzamento viscoso. Il valore che questa assume in corrispondenza della pulsazione di risonanza r riportato qui a seguito sia in funzione dei parametri di sistema che dei parametri admensionali:

( ) = = 2
r

m 1 1 1 = . c c + i 4km 2c 2 2k + i 1 2 2 m c 1 4km c 2 1 1 . 2k 1 2

In risonanza quindi assume un modulo pari a:

( ) = = 2
r

Si consideri ora il cosiddetto valore di mezza potenza, ovvero il valore pari al valore massimo diviso la radice di 2. Tale valore dunque:

1
2

POW

= 2

m c

1 4km c 2

1 1 . 2 2k 1 2

52

-60 Ymax -70 Y1/2 POW

-80 Modulo (dB)

-90

-100

-110

-120 -1 10

1 10
0

2 10
1

Pulsazione (rad/s)

10

Il metodo di mezza potenza consente di stimare il parametro dimensionale di smorzamento viscoso sulla base della conoscenza della pulsazione di risonanza r e dei due valori della pulsazione, che chiameremo 1 e 2, per cui la ricettanza assume modulo pari al valore di mezza potenza. Occorre quindi verificare per quali valori della pulsazione, il modulo assuma il valore desiderato. Si ha quindi:

( ) = 1
2

POW

1 k

1 m 2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2 1

= 2

m c

1 4km c 2

( ) = 1
2

POW

4 2 2 + 2(2 1) 2 + 1 4 n n

1 1 2 2k 1 2 .

Quadrando ed effettuando il reciproco di entrambi i membri delle due espressioni precedenti si ottengono due polinomi di quarto ordine, in cui non compaiono termini con esponente dispari. Gli zeri di tali polinomi possono dunque essere ricercati semplicemente risolvendo i polinomi di secondo ordine nella incognita 2. Risolvendo tali equazioni si ottiene: 53

12, 2 =

1 c 4km 2c 2 2 4m 2m 2

4km c 2 ;

2 2 12, 2 = n (1 2 2 ) 2 n (1 2 ) .

Dalle precedenti, effettuando la differenza tra i quadrati delle due pulsazioni per cui il modulo della ricettanza pari al valore di mezza potenza si ottiene con facili passaggi:
2 2 12 =

c m2

2 4km c 2 = 4 n 1 2 ;

2 2 12 = 1 2 . 2 4n

Inoltre, se il sistema poco smorzato (e quindi anche lapprossimazione ancora pi accettabile), si verifica inoltre che:

(1 ) 1
2

2 + 1
2

n ,

e quindi anche:
2 2 12 2 1 2 + 1 2 1 = . 2 4 n 2 n 2 n 2 n

La precedente lespressione del metodo di mezza potenza per la ricettanza dei sistemi con smorzamento viscoso: tramite la semplice conoscenza delle pulsazioni nr, 1 e 2 (desumibile dal diagramma di Bode) si stima il parametro di smorzamento viscoso. Si riportano di seguito, in maniera molto sintetica, alcuni calcoli che riguardano il metodo di mezza potenza applicato alla mobilit di sistemi con smorzamento viscoso. Valore della mobilit in risonanza:

Y ( ) = = =
r n

1 1 n = . c 2k

Valore di mezza potenza:

Y1
2

POW

1 1 n = . 2c 2 2 k

Equazioni per la determinazione delle pulsazioni di mezza potenza: 54

Y ( ) = Y1
2

POW

m 2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2 1 k 4

1 ; 2c

Y ( ) = Y1
2

POW

2 + 2( 1) 2 + 1 4 n n

1 n 2 2k .

Le precedenti danno origine alle seguenti soluzioni:

12, 2 =

1 c c 2 + 2km c 2 + 4km ; 2 2 2m 2m

2 2 12, 2 = n (1 + 2 2 ) 2 n (1 + 2 ) .

Ancora sommando i quadrati delle pulsazioni si ottiene:

2 2 12 =

c 2 c 2 + 4km = 4 n 1 + 2 ; 2 m

da cui:
2 2 12 = (1 + 2 ) . 2 4 n

Sempre nel caso di sistema poco smorzato, si ha che la media tra pu essere confusa con la pulsazione di risonanza (pari anche a quella naturale), per cui:
2 2 12 2 1 2 + 1 2 1 = ; 2 4 n 2 n 2 n 2 n

dalla quale si ottiene infine:

2 1 . 2 n

55

-40 Ymax -50 Y1/2 POW

-60 Modulo (dB)

-70

-80

-90

-100 -1 10

1 10
0

2 10
1

Pulsazione (rad/s)

10

Si lascia agli studenti la possibilit di esercitarsi ricavando le formulazioni del metodo di mezza potenza con la inertanza, e nel caso di sistemi con smorzamento strutturale.
1.10.2. Rappresentazione delle FRFs sul piano di Nyquist

Si gi accennato al fatto che, oltre alle usuali rappresentazioni esplicite, vi anche la possibilit di rappresentare le Funzioni di Risposta in Frequenza su un unico diagramma, detto Diagramma di Nyquist. Tale rappresentazione risulta tuttavia di tipo implicito, ovvero la variabile indipendente non compare esplicitamente nel diagramma. In sostanza, ogni sistema e ogni FRFs ha un suo diagramma (una sua curva) caratteristico nel piano di Nyquist (piano complesso: Reale-Immaginario). Le curve si ottengono facendo variare la tra 0 e infinito, contemporaneamente tutti i valori (complessi) assunti dalla FRF tracciano una curva. Quindi ogni punto della curva rappresenta un valore assunto dalla FRF in corrispondenza ad un particolare valore di , ma dalla sola analisi del grafico non assolutamente possibile risalire a tale valore.

56

In ogni caso, la distanza di tale punto dallorigine del piano complesso rappresenta il modulo della FRF; langolo che si stacca tra il semiasse reale positivo e il segmento che congiunge il punto allorigine rappresenta la fase della FRF. Per i sistemi con pi gradi di libert le curve possono avere forme assai diverse, e ad esempio tramite la forma della curva si pu avere interessanti informazioni sulla stabilit di un sistema in anello chiuso. Per i sistemi con 1 GdL tutte le FRFs dirette hanno curve che si approssimano molto a circonferenze. Sia i sistemi con smorzamento sia viscoso che strutturale sono caratterizzati da curve molto simili a circonferenze passanti per lorigine, che poi diventano vere e proprie circonferenze nel caso della mobilit nei sistemi con smorzamento viscoso e nel caso della ricettanza nei sistemi con smorzamento strutturale. Negli altri casi le differenze comunque sono minime, ad esempio nel caso della ricettanza per nei sistemi con smorzamento viscoso si ha che:
0

lim ( ( ) ) =

1 e lim ( ( ) ) = 0 ; k

questo fa s che la curva non sia perfettamente chiusa (e quindi non pu essere una circonferenza), tuttavia poich nei sistemi meccanici la rigidezza assume con facilit valori di almeno 105-106 N/m, facile vedere che se la curva non si chiude, la chiusura viene mancata davvero di poco. I grafici delle varie FRFs dirette sono riportati schematicamente qui di seguito.

57

Naturalmente si nota subito che indipendentemente dal tipo di smorzamento, i diagrammi di ricettanza, mobilit e inertanza risultano ruotati di 90 luno rispetto allaltro (e si pu notare anche un aumento delle scale negli assi Re-Im). Tutto ci lo si poteva tranquillamente desumere dai ragionamenti gi fatti sulla fase delle FRFs e, soprattutto, dallosservazione che le tre FRFs dirette si ottengono luna dallaltra tramite moltiplicazione del termine (i): lunit immaginaria quindi responsabile della rotazione dei grafici, la presenza della pulsazione , invece responsabile dellaumento del modulo

58

Si gi detto che alcune FRFs sono esattamente circonferenze: questo lo si pu facilmente dimostrare se si ricorda lequazione di una circonferenza nel piano:

(x xc )2 + ( y yc )2 = (rc )2 ,
in cui x e y sono le variabili in ordinata e ascissa, (xc , yc) sono le coordinate del centro della circonferenza, rc il centro della circonferenza. Si pu quindi dimostrare che la mobilit di un sistema con smorzamento viscoso soddisfa una equazione di tale tipo. E infatti:

(k m 2 ) ic i (k m 2 ) ic Y ( ) = = = = (k m 2 ) + ic (k m 2 ) + ic (k m 2 ) ic (k m 2 ) 2 + 2 c 2 =

2 c + i (k m 2 ) 2c (k m 2 ) = +i (k m 2 ) 2 + 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2

E quindi possibile esplicitare la parte reale e quella immaginaria della mobilit che risultano:

2c Re(Y ( )) = ; (k m 2 ) 2 + 2 c 2
(k m 2 ) Im(Y ( )) = . (k m 2 ) 2 + 2c 2
Si dimostra adesso piuttosto facilmente che parte reale e immaginaria soddisfano perfettamente la seguente equazione:

1 1 2 Re(Y ( )) + (Im(Y ( )) ) = , 2c 2c
ovvero che la mobilit fa parte di una circonferenza di raggio 1/(2c) e centro sullasse reale nella posizione di coordinate (1/(2c) , 0). I calcoli algebrici sono relativamente semplici e si riportano qui a seguito.
2 2

2c 1 ( k m 2 ) 1 + ( k m 2 ) 2 + 2 c 2 2 c ( k m 2 ) 2 + 2 c 2 = 2 c 2 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2 2 c ( k m 2 ) 2 + 2 c 2

2 2 ( k m 2 ) 1 + = ( k m 2 ) 2 + 2 c 2 2c

59

 2 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2 2 c ( k m 2 ) 2 + 2 c 2

2 ( k m 2 ) 1 + = ( k m 2 ) 2 + 2 c 2 2c 2 2

(k m 2 )2 2 c 2 2 c ( k m 2 ) 2 + 2 c 2

( [

) ]

(k m 2 ) 1 + (k m 2 )2 + 2 c 2 = 2c

(k m 2 ) 2 2 c 2 2 + 4c 2 2 (k m 2 ) 2 1 2 = 2 2 2 2 2 2 2c 4c (k m ) + c

(k m 2 ) 4 + 4 c 4 2 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 4c 2 2 (k m 2 ) 2 1 2 = 2 2 2 2 2 2 2c 4c (k m ) + c

(k m 2 ) 4 + 4 c 4 + 2 2 c 2 (k m 2 ) 2 1 2 = 2 2 2 2 2 2 2c 4c (k m ) + c

(k m 2 ) 2 + 2 c 2 2 4c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2

1 2 = 2 2c

da cui si ha ovviamente:

1 1 2= 4c 2c

e quindi la verifica di quanto su detto. Lo stesso tipo di verifica pu essere effettuata anche per la ricettanza dei sistemi con smorzamento strutturale per i quali risulta:

(k m 2 ) ih ( k m 2 ) ih = = = ( ) = (k m 2 ) + ih (k m 2 ) + ih (k m 2 ) ih (k m 2 ) 2 + h 2 1 1 (k m 2 ) h = i 2 2 2 ( k m ) + h ( k m 2 ) 2 + h 2
E quindi possibile esplicitare la parte reale e quella immaginaria della ricettanza che sono:

(k m 2 ) Re( ( )) = ; (k m 2 ) 2 + h 2

60

Im( ( )) =

h ( k m 2 ) 2 + h 2

Si dimostra adesso piuttosto facilmente che parte reale e immaginaria soddisfano perfettamente la seguente equazione:

(Re( ( ))) + Im( ( )) + 1 = 1 , 2h 2h

2

ovvero che la ricettanza fa parte di una circonferenza di raggio 1/(2h) e centro sullasse immaginario nella posizione di coordinate (0 , -1/(2h)). I calcoli per la dimostrazione della precedete sono lasciati allo studente.
1.10.3. Metodo di Mezza Potenza sul piano di Nyquist

Sfruttando la rappresentazione delle FRFs dirette sul piano di Nyquist, possibile ritrovare le stesse formule ottenibili con il metodo di mezza potenza sul piano di Bode. Nel caso della ricettanza nei sistemi con smorzamento strutturale (di cui si gi detto che la rappresentazione nel diagramma di Nyquist fa parte di una circonferenza), prendendo come riferimento la figura sottostante, possibile ottenere una relazione tra la fase della FRF e langolo riportato nella figura sottostante.

Si ricorda infatti che per la ricettanza valgono le seguenti relazioni:

( ) =

1 k m 2 + ih

m 2 ; 1 2 + i n
2 n

61

tan( ) =

2 . 1 2 n

Nella precedente si ricordi che si indicato con il fattore di perdita. Risulta tuttavia evidente che, essendo (/2-) e angoli rispettivamente alla circonferenza e al centro insistenti sullo stesso arco ,vale anche:

2 1 2 n tan = tan = . 2 2
Si comunque detto che la determinazione del valore della tangente non consente di trovare univocamente la fase, a causa della periodicit di della funzione tangente. Si ha comunque che se si indicano con a e b, due pulsazioni rispettivamente pi grande e pi piccola della pulsazione di risonanza (pari a quella naturale), si ha che valgono le seguenti relazioni:

b2 1 2 n b tan = ; 2
2 a 1 2 a n tan = . 2

Dalle precedenti si ottiene facilmente:

2 n tan

2 a b2 a b ;

+ tan 2 2

da cui, se il sistema poco smorzato, si pu passare alla seguente espressione:

2 n tan

2 a b2 a b

2( a b )

+ tan 2 2

n tan

a . + tan b 2 2

Tale relazione vale qualunque siano le pulsazioni a e b, ma se si considerano le pulsazioni di mezza potenza, per le quali si dimostra semplicemente che vale a=b=/2, si ottiene: 62

( a b )

che la stessa espressione del metodo di mezza potenza che si sarebbe ottenuta facendo riferimento al piano di Bode. Nel caso della mobilit dei sistemi con smorzamento viscoso, con procedimenti del tutto analoghi ai precedenti, possibile ottenere una relazione tra la fase della FRF e langolo al centro caratteristico di ogni punto della mobilit. Per tale sistema risulta infatti:

Y ( ) =

i i = = 2 (k m) + ic ( k m) + ic
2

i ( k 2 m ) i c 2 c + i ( k 2 m ) = = ; (k 2 m) + ic ( k 2 m) ic ( k 2 m) 2 + 2 c 2

( )(

) ) (

ed quindi evidente che, essendo la parte reale di Y() sempre maggiore di zero, la sua fase compresa nellintervallo [-/2, /2] e quindi non c ambiguit di segno nella arcotangente (cos come invece succede per la ricettanza ()). Quindi:

k m 2 2 2 Im(Y ( )) k m m m = n = = tan( ) = c Re(Y ( )) 2n ; c m

2

2 n 2 k 2m = arctan c = arctan 2 n

Le precedenti relazioni valgono senza restrizioni per tutte le . Inoltre, riferendosi alla figura nella pagina successiva, facile verificare che:

tan( ) = tan ; 2
e quindi anche:
2 2 n tan = . 2 n 2

63

Im(Y)

crescenti
Y()

Re(Y)

Dimostrazione semplice:

Considerando ancora una volta a e b, due pulsazioni rispettivamente pi grande e pi piccola della pulsazione di risonanza (pari a quella naturale), si ha che valgono le seguenti relazioni:

a a = b b =
2

a =

tan( a ) = 1 ;

b =

tan( b ) = 1 ;

Da cui seguono immediatamente le seguenti:

2 2 n a 2 2 a 1 = 2 a n = n a 2 a n

2 n b2 2 2 b 1 = 2b n = n b 2b n

Sottraendo le due precedenti:

2 b2 a = 2 n ( a + b )

Da cui
2 a b2 1 ( a b ) = = 2 n ( a + b ) 2 n

Dimostrazione generale

64

Si definiscono due valori qualsiasi di , indicati come a e b, a cui corrispondono le fasi a e b. Sottraendo la tangente della fase a dalla tangente di b si ottiene:
2 2 n b2 n2 a tan( b ) tan( a ) = . 2b n 2 a n

Eseguendo semplici passaggi algebrici si ha che:

2 2 2 a ( n b2 ) b ( n a ) tan( b ) tan( a ) = ; 2 a b n

2 2 2 2 2 a b n (tan( b ) tan( a ) ) = a ( n b ) b ( n a ) ; 2 2 a ( n b2 ) b ( n2 a ) 1 = ; (tan( b ) tan( a )) 2 a b n 2 a n a b2 b n2 + b a2 1 = ; (tan( b ) tan( a ) ) 2 a b n

a b ( a b ) + n2 ( a b ) 1 = ; (tan( b ) tan( a ) ) 2 a b n
2 ( a b )( a b + n ) 1 = ; (tan( b ) tan( a )) 2 a b n 2 ( a b ) ( a b + n ) 1 = . (tan( b ) tan( a ) ) n 2 a b

Infine si ottiene la seguente relazione:

n2 1 + ( a b ) a b 1 = (tan( b ) tan( a )) n 2

Quando a e b sono quelle di mezza potenza, si dimostra facilmente che il primo fattore vale 1/2. Si pu inoltre dimostrare senza troppa fatica (riferendosi alla terza e quarta formula dallalto a pagina 53 al posto di a e b ci sono 1 e 2) che:
2 ab = n .

Quindi dalla formulazione precedente si ottiene che:

65

1 ( a b ) ; 2 n

che la stessa espressione del metodo di mezza potenza che ottenuta facendo riferimento al piano di Bode.

1.11. Strumenti sismici

Per capire leffettivo utilizzo delle Funzioni di Risposta in Frequenza, seguono alcuni esempi di applicazioni che possono fornire le linee guida per la realizzazione di strumenti di misura di spostamenti e accelerazioni e per una valutazione dellefficacia delle sospensioni. Prima di parlare pi in dettaglio delle prime applicazioni necessario premettere la definizione di strumento di misura: Se si indica con ingresso il valore della grandezza da misurare (spostamenti, velocit temperatura, differenza di potenziale, ecc), e con uscita la grandezza che si va a leggere per determinare il valore numerico della grandezza misurata (la posizione angolare della lancetta del contachilometri, laltezza del mercurio in un termometro, il tracciato di un grafico su carta, ecc), uno strumento di misura perfetto quello strumento che assicura una relazione di perfetta proporzionalit tra ingresso e uscita. Ovvero anche in termini numerici: u(t)=ki(t), ovvero anche
u (t ) =k i (t ) o i (t ) 1 = = k' . u (t ) k

La stessa costanza del rapporto tra ingresso e uscita deve valere naturalmente anche nel dominio delle frequenze (ovvero I()/U()=cost.). A esempio, ad ogni cm di innalzamento del livello di mercurio corrisponde un aumento della temperatura di 1oC, per cui se ci sono 20oC la colonna di mercurio alta 20 cm, se ci sono 30oC la colonna di mercurio alta 30 cm, se ci sono 40oC (il doppio di 20oC) la colonna di mercurio alta 40 cm (il doppio della altezza del mercurio quando cerano 20oC).
o i (t ) 20 o C 30 o C C 40 o C = = o = o =1 '. u (t ) 20cm 30 cm 40 cm cm

In pratica, misurando (anche visivamente tramite laiuto di scale graduate) la grandezza di uscita e moltiplicandola per la costante precedentemente individuata (compresa di unit di 66

misura) si ottiene il valore la grandezza che si vuole misurare. La costante si chiama sensibilit dello strumento. Praticamente nessuno strumento pu soddisfare perfettamente questa relazione, sia al variare del valore della grandezza da misurare, sia al variare del contenuto in frequenza di questultima. Tuttavia vi sono delle considerazioni che ci permettono di sapere in che condizioni uno strumento pu considerarsi uno strumento di misura (ammettendo un errore massimo), o anche di scegliere (o di dimensionare) lo strumento giusto a seconda di cosa si vuole misurare. Uno strumento sismico pu essere modellato come un semplice sistema massa-mollasmorzatore viscoso; tale sistema fissato ad un basamento mobile. Sono proprio le caratteristiche del moto del basamento le grandezze di ingresso dello strumento (di solito spostamento e accelerazione). La grandezza di uscita il grafico lasciato da un pennino solidale alla massa su un nastro di carta che scorre su un supporto solidale al basamento. La grandezza di uscita dunque la differenza (x-y), ovvero il grafico che riporta gli spostamenti (relativo) della massa rispetto al basamento. Se ci si ripropone di misurare lampiezza delle vibrazioni del terreno, allora si intende dimensionare (ovvero scegliere opportunamente m, k e c) lo strumento sismico affinch funzioni come un sismografo. Se invece lintenzione quella di misurare laccelerazione del basamento, allora lo strumento si chiamer accelerometro. Si vedr che con lo stesso modello matematico, ma per diversi valori delle costanti del sistema, si pu dimensionare sia un sismografo che un accelerometro, ma il loro funzionamento sar ottimale solo per ingressi caratterizzati da particolari contenuti in frequenza. Inoltre, dalle stesse applicazioni, appariranno chiari i limiti della realizzazione pratica di strumenti di tale tipo; tuttavia i risultati di tali analisi saranno importanti per la realizzazione di strumenti che lavorano con principi di funzionamento diversi (es. piezoelettrici), ma con le medesime caratteristiche meccaniche.

67

x-y c k
y=Y0e i t

Per dimensionare uno strumento sismico affinch funzioni da sismografo si avr che lingresso del sistema sar lo spostamento del basamento y, mentre luscita sar il grafico su carta (x-y). Come spostamenti si considerano solo funzioni armoniche, in quanto comunque possibile scomporre il generico tipo di spostamento in somme o integrali di spostamenti armonici, e sfruttando le propriet di linearit del sistema trovare cos la soluzione. Per determinare le equazioni di moto del sistema, poich il basamento si muove, basta osservare che le forze esercitate da molla e smorzatore dipendono dalla loro deformazione
& & (x-y) e velocit di deformazione (x-y) . Si ha quindi che:

& & m&& = k (x-y ) c( x-y ) ; x

Si noti che, anche in questo caso lequazione lineare. Da quanto detto in precedenza si dovr verificare quando la seguente relazione:
I0 I e i t Y0 e it Y0 e it Y0 i (t ) y (t ) = = = = ( ) = 0 it = ( ) . i t i t i t U0 u (t ) (x y )(t ) ( X 0 Y0 ) ( X 0 Y0 )e U 0e X 0 e Y0 e

Si ha infatti che se y(t)=i(t) una funzione armonica di pulsazione , per la linearit del sistema anche x(t) dovr essere armonica alla stessa frequenza (lampiezza delle oscillazioni assolute della massa naturalmente sar funzione della pulsazione ), e cos pure luscita u(t), essendo somma di due funzioni armoniche alla medesima frequenza. Inserendo nellequazione di moto le ipotesi sugli spostamenti si ha che:

2 mX 0 e i t = k ( X 0 -Y 0 )e i t ic ( X 0 -Y 0 )e i t ;
da cui si ha che la relazione seguente deve sempre essere verificata: 68

 2 mX 0 + ic ( X 0 -Y0 ) + k ( X 0 -Y0 ) = 0 .
Ma dalle precedenti risulta anche:
Y0 = I 0 , U 0 = X 0 Y0 X 0 = U 0 + Y0 ,

per cui la precedente relazione si pu riscrivere come segue:

2 m(U 0 + I 0 ) + icU 0 + kU 0 = 0 .
Da cui seguono direttamente:

2 mU 0 + icU 0 + kU 0 = 2 mI 0 ;
U0 I0 2m k 2 m + ic ( ) = ( ) = e . I0 2 m + ic + k U 0 2m
Da questa relazione discende immediatamente che il rapporto tra ingresso e uscita dello strumento sismico non pu mai essere costante, ma si rivela una funzione della pulsazione

. Se quindi uno strumento cos fatto non pu essere un perfetto strumento di misura,
possibile trovare un campo di frequenze per cui il sistema si comporti praticamente come tale (con errori massimi controllabili, ad es. 1-2% della lettura). Inoltre, con la conoscenza delle precedenti relazioni, anche possibile adattare tale intervallo di frequenze, che viene detto campo di linearit dello strumento, alle esigenze della specifica operazione di misura. In ogni caso, per fare si che uno dei precedenti rapporti (ad es. il primo) sia pressoch costante, necessario che il numeratore risulti dello stesso ordine del denominatore. Daltra parte il numeratore del rapporto U0/I0 evidentemente del secondo ordine, e nessuna manipolazione algebrica potr cambiare tale fatto. Per quanto riguarda il denominatore, esso invece la somma di 3 termini: del secondo e primo ordine rispetto alla pulsazione, e un termine costante. Se il termine del secondo ordine fosse dominante rispetto agli altri due, allora anche il denominatore sarebbe, senza commettere errori troppo elevati, assimilabile ad un termine del secondo ordine, per cui si avrebbe:

U0 2m 2m ( ) = = 1 . se m>>c e m>>k I0 2 m + ic + k 2 m
2 2

Daltronde le precedenti condizioni si esplicitano anche in:

2 m >> k 2 >>

k 2 = n ; m
69

ovvero tale condizione equivale a dire che lo strumento si comporta bene come sismografo se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti del terreno sono molto maggiori della pulsazione naturale del sistema. Inoltre, se lobiettivo di abbassare al massimo tale limite, opportuno costruire un sismografo con bassa rigidezza e una grande massa. Laltra condizione (2m>>c ) pu essere molto bene soddisfatta se si limita al massimo lo smorzamento del sistema, al limite imponendo c=0. Quando parleremo dellaccelerometro si capir anche come una scelta di questo tipo potrebbe non essere ottimale, ma comunque questo di solito quello che si ricerca effettivamente per i sismografi. In pratica, se queste condizioni sono soddisfatte, il rapporto tra ingresso e uscita vale 1, il che significa che sul tracciato sulla carta si ritrover lesatto diagramma degli spostamenti del terreno, ma rovesciato (ad es. il massimo innalzamento del terreno, corrisponde al minimo del tracciato). La precedente osservazione si giustifica con il fatto che se la massa grande, e rigidezza piccola, lo smorzamento nullo, gli spostamenti del terreno non riescono ad eccitare a sufficienza la massa (attraverso la molla e lo smorzatore), per cui questa, dotata tra laltro di grande inerzia, funge da riferimento inerziale (fisso). Quindi in pratica la massa con il pennino sono praticamente fissi nello spazio, mentre il terreno con la carta si muovono sotto di essi. E per questo che il diagramma su carta una perfetta riproduzione rovesciata degli spostamenti del terreno. Tutti i sismografi seguono queste indicazioni generali sulle caratteristiche meccaniche (massa, rigidezza e spostamento), ma una realizzazione che segua fedelmente il nostro schema in effetti non pu soddisfare le normali esigenze di misura. Infatti se volessimo andare a misurare con precisione spostamenti caratterizzati dalla frequenza di 1 Hz, si avrebbe che essendo =2f=21=2 rad/s, la pulsazione naturale del sistema dovrebbe essere molto inferiore a tale valore. Imponendo ad esempio n =2 rad/s, valore che poi non tanto pi piccolo della pulsazione degli spostamenti del terreno, si avrebbe:
2= k k = 4m . m

Se la massa del sismografo fosse ad esempio 1 kg, allora la rigidezza della molla dovrebbe essere di 4 N/m (che un valore estremamente basso). I problemi derivano dal fatto che se pensiamo di porre una massa di 1 kg sopra una molla di 4 N/m, vuol dire esercitare su essa una forza pari a mg10 N, il che determina una compressione della molla di ben 2.5 m (pari 70

alla deflessione statica (mg)/k). In pratica quindi, se il sismografo per funzionare bene deve avere un basso valore della sua pulsazione naturale, allora il valore m/k deve essere alto, e quindi notevole anche la sua deflessione statica. E per tale motivo che difficilmente si vedr un sismografo costituito da una massa posta sopra una molla ad elica come nel nostro modello, tuttavia tutti i sismografi saranno sistemi con una notevole massa, uno smorzamento quasi nullo, e una rigidezza molto, molto bassa nel senso del moto. Si inoltre individuata anche la curva caratteristica dello strumento, ovvero la legge17:

U0 2m ( ) = . I0 2 m + ic + k
Tale funzione non altro che una nuova Funzione di Risposta in Frequenza (o di Trasferimento) del sistema. Si pu inoltre facilmente osservare che a meno del termine moltiplicativo (-m), tale FRF identica alla inertanza. Gli andamenti asintotici sono quindi gli stessi, anche se il diagramma del modulo sar traslato verso lalto della quantit 20log10(m), mentre la presenza del segno meno (-) ci fa capire come la fase di tale funzione dar sfasata di rispetto a quella dellinertanza. Si pu quindi notare come, dai ragionamenti svolti in precedenza, come la zona delle alte sia quella ottimale per il funzionamento dello strumento; lo stesso avremmo potuto capirlo semplicemente analizzando il diagramma di Bode (diagramma del modulo). Troviamo infatti che la zona delle alte frequenze caratterizzata da un asintoto orizzontale, il che ci fa capire come pi la pulsazione cresce, pi il rapporto tra uscita e ingresso tende ad un valore costante.

17

In effetti la curva caratteristica sarebbe la funzione inversa

(I 0

U 0 )( ) , ma si scelto di ragionare sulla funzione

su riportata per la sua somiglianza con linertanza. Se poi si conosce landamento di una funzione, trovare landamento della reciproca un esercizio molto semplice.

71

20

10

0 Modulo (Uo/Io)

-10

-20

-30

-40 0 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Per quanto riguarda laccelerometro, lo schema di riferimento per lo strumento lo stesso, e quindi pure lequazione di moto la stessa. Varia invece la grandezza che si vuole misurare, ovvero lingresso che deve essere riportato tramite un diagramma perfettamente proporzionale sul grafico su carta (x-y). Anche in questo caso si considerano solo spostamenti armonici, peri i quali risulta:

x (t ) = X 0 e it e &&(t ) = 2 X 0 e it = 2 x (t ) . x Si ha quindi che per quello che riguarda luscita dello strumento, non ci sono differenze rispetto al caso del sismografo:

u (t ) = (x y )(t ) = ( X 0 Y0 )e it = U 0 e it .
Nel caso dellaccelerometro invece lingresso sar laccelerazione per cui si avr:

i (t ) = &&(t ) = 2Y0 e it = ( 2Y0 )e it = I 0 e it . y

Dalle pretendenti si avr quindi:
&&(t ) 2Y0 e it I0 I 0 e i t 2Y0 e it Y0 i (t ) y = = = = = 2 ( ) = ( ) , i t i t i t i t U0 u (t ) (x y )(t ) ( X 0 Y0 ) ( X 0 Y0 )e U 0e X 0 e Y0 e

con la quale si potrebbe gi concludere poich, a meno del termine 2, la precedente funzione la si era determinata gi nel caso del sismografo. In ogni caso si gi detto che lequazione di moto sempre la seguente:
72

& & m&& = k (x-y ) c( x-y ) . x

Dallequazione di moto, inserendo le ipotesi fatte sugli spostamenti, si ottengono ancora:

2 mX 0 e it = k ( X 0 -Y0 )e it ic ( X 0 -Y0 )eit ; 2 mX 0 + ic ( X 0 -Y0 ) + k ( X 0 -Y0 ) = 0 .

Ma dalle precedenti risulta anche:

2Y0 = I 0

, U 0 = X 0 Y0 X 0 = U 0 + Y0 = U 0

I0

per cui la precedente relazione si pu riscrivere come segue:

I 2 mU 0 02 + icU 0 + kU 0 = 0 .
Da cui seguono:

2 mU 0 + icU 0 + kU 0 = mI 0 ;
I0 U0 m k 2 m + ic ( ) = ( ) = e . I0 2 m + ic + k U 0 m
Analizzando la prima relazione, si pu facilmente vedere che se i termini di primo e secondo ordine del denominatore fossero trascurabili rispetto al termine costante, allora lintero rapporto sarebbe costante. Le precedenti ipotesi sono esplicitate dalle seguenti formulazioni: k>>2m; k>>c. Per quanto riguarda o smorzamento, come nel caso del sismografo, potrebbe dirsi in prima approssimazione che un buon accelerometro potrebbe essere un sistema con smorzamento nullo. Inoltre la prima condizione ci direbbe che:
k >> 2 m 2 << k 2 = n , m

ovvero, per quanto riguarda le frequenze, la condizione speculare a quella del sismografo: laccelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti del terreno sono molto pi basse della pulsazione naturale del sistema.

73

-20

-30

-40 Modulo (Uo/Io)

-50

-60

-70

-80 -2 10

10

-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

Tuttavia si gi accennato al fatto che la scelta di annullare lo smorzamento del sistema non quella ottimale. Considerando infatti il modulo della funzione caratteristica dellaccelerometro si ha che:

U0 ( ) = I0

(k m) + (c )
2 2

m k 2 + 4 m 2 2km 2 + c 2 2

Per fare s che il precedente rapporto sia costante, le condizioni ottimali risultano infatti: k2>>4m2 (del tutto equivalente a k>>2m, relazione gi trovata in precedenza); c2-2km=0 (se viene verificata tale condizione, i termini in 2 si elidono perfettamente). La seconda relazione equivale a dire:
c 2 = 2km c = 2km c 2km =1 = c 2 km = 1 2 = 0.707... ;

ovvero significa che lo smorzamento ottimale per un accelerometro sarebbe quello che consente di avere uno smorzamento adimensionale del sistema pari a circa 0.7. In sostanza un accelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti sono basse rispetto alla pulsazione naturale. Per ampliare quindi il campo di funzionamento dello strumento sarebbe quindi necessario aumentare il pi possibile il valore della pulsazione naturale del sistema, ovvero costruire uno strumento sismico 74

(accelerometro) costituito da una molla molto rigida e caratterizzato da una massa molto bassa. Sono quindi evidenti i motivi per cui uno strumento sismico non viene di solito utilizzato per misurare le accelerazioni. Risulta infatti, se lo strumento fosse costruito correttamente:

U0 m m ( ) = . I0 2 m + ic + k k
Se la pulsazione naturale deve essere molto elevata, allora il rapporto m/k deve essere molto basso, il che significa che per un accelerometro sismico risulta molto basso il rapporto uscita/ingresso, ovvero che ci vogliono segnali in ingresso (accelerazioni) molto grandi, per provocare una uscita (un tracciato su carta) che sia leggibile. Tanto per fornire qualche valore numerico: se la massa dellaccelerometro fosse di 10 g (molto bassa), e la rigidezza della molla fosse di 105 N/m (non troppo elevata), la pulsazione naturale sarebbe di circa 3000 rad/s (circa 500 Hz). Ci vuol dire che lo strumento difficilmente potrebbe essere utilizzato per misurare accelerazioni con frequenza superiore a poche decine di Hz (mentre di solito nelle misurazioni meccaniche necessario arrivare almeno a 200-500 Hz). Quindi, nonostante lo strumento abbia scadenti prestazioni dinamiche per le alte frequenze, il rapporto ingresso uscita varrebbe 107 m/(m/s2) ovvero circa 103 mm/g, il che significa che una accelerazione armonica di modulo pari a g (accelerazione di gravit non eccessivamente bassa) determinerebbe grafici su carta dellampiezza del micron (millesimo di millimetro). E per questo motivo che gli accelerometri reali non sono mai costituiti effettivamente da una massa e una molla sovrapposti, ma sono comunque strumenti caratterizzati da una massa molto bassa e da una rigidezza molto elevata.
1.11.1. Accelerometro piezoelettrico

Laccelerometro piezoelettrico uno degli strumenti pi utilizzati per le misure meccaniche di tipo dinamico. Prima di analizzare nel dettaglio il funzionamento di questo strumento necessario descrivere la propriet di piezoelettricit caratteristica di alcuni cristalli (es. quarzo) e di molti altri materiali sintetici: tale propriet si esplica nel fatto che sulle superfici esterne di tali materiali, quando sottoposti a sforzi di trazione o compressione, si determinano delle distribuzioni di cariche non globalmente neutre. 75

Un materiale piezoelettrico infatti costituito da un insieme di molecole polari; quando il cristallo non sottoposto ad alcuno sforzo lorientazione delle molecole del tutto casuale, per cui sulle superfici esterne si affacciano molecole con i dipoli orientati in maniera casuale, e quindi questa sono elettricamente neutre. Quando invece il cristallo sottoposto ad uno sforzo, ad es. di compressione, le molecole tendono ad assumere una orientazione caratteristica, per cui vi saranno zone della superficie esterna in cui ci sar un eccesso di cariche negative, mentre su altre vi sar una prevalenza di cariche positive (anche se globalmente il cristallo rimane neutro). Inoltre, pi aumenta la sollecitazione applicata al cristallo, maggiore sar il numero di molecole che si allineano. Da quanto detto esiste una forza limite che determina la saturazione del cristallo, ovvero una forza per la quale tutte le molecole sono allineate.

Eccesso di cariche positive

+ +

+ +

+ +

Eccesso di cariche negative

+ + +

Eccesso di cariche negative

Eccesso di cariche positive

Cristallo piezoelettrico non caricato

Cristallo piezoelettrico compresso

Cristallo piezoelettrico teso

Polarizzazione in alcuni materiali sintetici

Polarizzazione nei materiali naturali

Sfruttando tale propriet si riesce a misurare laccelerazione infatti laccelerometro piezoelettrico pu essere schematizzato sfruttando lo schema riportato di seguito.

76

Molla di precarico

Massa sismica

Cassa

++ + + + + + + ++ + + + + + + ++

Amplificatore di carica Polo positivo

Cristallo pie zoelettrico 1

-- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -

V
Polo negativo

Cristallo pie zoelettrico 2

++ + + + + + + ++ + + + + + + ++

Alime ntazione

Laccelerometro costituto da una scatola metallica o cassa (conduttrice) che va fissata tramite colla, cera dapi, magneti o collegamento filettato alloggetto di cui si vuole misurare laccelerazione (monoassiale). Allinterno della cassa ci sono due cristalli metallici contrapposti separati da una lamina metallica. Al di sopra dei cristalli vi una ulteriore lamina metallica a contatto con la massa sismica (piccola, e di materiale conduttore). Questo pacchetto viene tenuto compresso da una molla anchessa in materiale conduttore. Va subito osservato che la rigidezza del sistema elevata in quanto questa dipende dalla rigidezza dei cristalli, della scatola e dalla molla di precarico, e questultima viene progettata proprio per essere estremamente rigida (non a caso non si usano molle a spirale). Si gi detto che la massa della massa sismica molto bassa (a volte frazioni di grammo), e non sono presenti elementi smorzanti. Quindi il sistema soddisfa perfettamente tutte le caratteristiche meccaniche che servono per realizzare un buon accelerometro. Si frutta quindi la propriet dei cristalli piezoelettrici per evitare il problema di dover leggere laccelerazione su grafici microscopici (vedi accelerometro sismico): in questo caso lo strumento ha in uscita la carica elettrica che si dispone sulla lamina intermedia tra i due cristalli. In pratica si ha che, essendo il sistema molto rigido, il moto del corpo di cui si vuole misurare laccelerazione viene impresso tale e quale anche alla massa sismica. Tale massa 77

quindi sottoposta alla sua forza di inerzia, proporzionale alla accelerazione tramite la costante m. Tale forza si scarica quindi, insieme alla forza di precarico, sui cristalli piezoelettrici e quindi sulle superfici si determinano distribuzioni di carica (tra le facce) proporzionali alla forza applicata. Misurando quindi la carica elettrica, si pu misurare la forza di inerzia; essendo questultima perfettamente proporzionale alla accelerazione, lo stesso strumento che misura la forza di inerzia pu essere quindi utilizzato per misurare laccelerazione. Laccoppiamento di due cristalli piezoelettrici contrapposti (invece che uno solo) serve per isolare elettricamente la lamina intermedia dal mondo esterno (a contatto con la cassa). Va inoltre chiarito che quindi il pacchetto lamine-cristalli si comporta meccanicamente come una serie di due condensatori (elettricamente in parallelo); da ci segue che: forze a bassa frequenza, quasi statiche o statiche come la forza di precarico non possono essere misurate. In particolare le forze costanti determinerebbero in teoria distribuzioni di carica costanti che tuttavia, poich i cristalli piezoelettrici costituiscono dei dielettrici non perfetti, tendono a scomparire assai rapidamente. Lo stesso accade per forze che variano molto lentamente. se le distribuzioni di carica determinano una differenza di potenziale a circuito aperto tra i capi dei poli positivo e negativo, non per possibile misurare tale grandezza direttamente con un voltmetro. Il voltmetro infatti chiuderebbe il circuito e quindi in una frazione infinitesimale di secondo gli elettroni in eccesso sulla lamina negativa (sulla scatola) verrebbero richiamati a neutralizzare le cariche positive sulla lamina tra i cristalli. In un istante quindi il condensatore si scaricherebbe. E quindi necessario utilizzare un amplificatore di carica, ovvero uno strumento in grado di leggere le cariche mantenendo aperto il circuito dellaccelerometro, e di generare una differenza di potenziale proporzionale ad esse. Tale strumento deve ovviamente essere alimentato. A valle dellamplificatore di carica pu quindi essere posto un qualsiasi strumento di misura; voltmetro, oscilloscopio, analizzatore di spettro, PC con scheda di acquisizione ecc a volte la forza di inerzia esercitata sui cristalli (proporzionale allampiezza delle vibrazioni e al quadrato della pulsazione) pu essere troppo bassa per generare distribuzioni di carica significative, ovvero che possano essere misurate con accuratezza dallamplificatore di carica e successivamente dal voltmetro. 78

Si ha quindi che il diagramma caratteristico ingresso/uscita dello strumento molto simile a quello dellaccelerometro come strumento sismico. Le differenze risiedono nel fatto che: sulle ascisse il rapporto ingresso su uscita non si esprime pi in [m/(m/s2)] ma solitamente in [pC/(m/s2)] o [pC/g] (pC sta per picoCoulomb, 10-12 Coulomb, unit di misura della carica elettrica); Alle basse frequenza la curva non segue pi un asintoto orizzontale, ma tende a zero (a meno infinito in scala decibel), in ragione delle caratteristiche elettriche esaminate in precedenza che consentono di assimilare laccelerometro ad un condensatore imperfetto.
-20

-30 Modulo (Uo/Io)- (pC/ms-2)

-40

-50

-60

-70

-80 -2 10

10

-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

Per misurare accelerazioni caratterizzate da basse frequenze si fa uso di accelerometri piezoresistivi o estensimetrici. In particolare nei secondi il cristallo sostituito da un elemento molto rigido, ma comunque deformabile. La massa sismica viene posta (precompressa) su tale elemento. Quando la massa si muove scarica sullelemento deformabile le forze di inerzia, e quindi questo si deforma proporzionalmente ad essa. Le deformazioni vengono misurate da estensimetri o strain gauge. Questi non sono altro che una specie di francobolli che vengono incollati sullelemento deformabile, e quindi si deformano con esso; tali strumenti hanno la propriet che la loro resistenza elettrica varia proporzionalmente con la deformazione (anche statica!!!). Misurando quindi la variazione di 79

resistenza elettrica degli estensimetri si misura la deformazione dellelemento deformabile dellaccelerometro; tale deformazione per proporzionale alla forza di inerzia della massa sismica e quindi allaccelerazione. Poich inoltre lelemento deformabile sar ovviamente meno rigido dei cristalli piezoelettrici, le caratteristiche dinamiche dellaccelerometro estensimetrico sono inferiori (pu misurare accelerazioni con frequenze ben inferiori a quelle misurabili con laccelerometro piezoelettrico)
Ele mento deformabile

Massa sismica

Strain Gauge

Ponte di Wheatstone

E abbastanza evidente che sfruttando gli stessi principi con i quali si misura laccelerazione (che altro non sono che strumenti per misurare la forza di inerzia) anche possibile misurare direttamente le forze.

80

++ + + + + + + ++ + + + + + + ++

Cristallo pie zoelettrico 1

-- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -

Amplificatore di carica Polo positivo V Polo negativo Alime ntazione

Cristallo pie zoelettrico 2

++ + + + + + + ++ + + + + + + ++

Le caratteristiche e limiti di una cella di carico (cos vengono di solito chiamati gli strumenti per la misura delle forze) piezoelettrica, cos come di quella estensimetrica sono analoghe a quelle dei rispettivi accelerometri.

1.12. Isolamento dalle vibrazioni e efficienza delle sospensioni

Come ulteriore esempio applicativo di come possono essere utilizzati i concetti sviluppati a riguardo dei sistemi con 1 GdL utile presentare come si possa affrontare il problema dellisolamento dalle vibrazioni. Tale problema pu presentarsi sotto due forme differenti: 1. si richiede di diminuire le forze (derivanti dalle vibrazioni) che si scaricano sul terreno a causa di una massa (un macchinario, un rotore sbilanciato, una lavatrice) posto su una sospensione elastica (un sistema molla-smorzatore) su cui agisce una forza armonica; 2. si richiede di limitare le vibrazioni (sotto forma di spostamenti) che vengono trasmesse ad una massa (es. il conducente di un autoveicolo) in ragione di vibrazioni armoniche provenienti dal basamento. Il primo caso potrebbe essere applicato ad una lavatrice che, mentre lava il bucato, deve scaricare meno forze possibile sul pavimento per evitare vibrazioni e rumore. Il secondo caso potrebbe essere applicato al dimensionamento delle sospensioni di una autoveicolo per diminuire le vibrazioni che si risentono sul conducente mentre si percorre una strada piena di buche. Nel caso in cui si voglia diminuire le forze trasmesse sul terreno da un macchinario su cui agisce una forza armonica si fa riferimento allo schema seguente, ed inoltre si prende come 81

indice di efficienza il rapporto FT/FO tra la forza scaricata sul terreno attraverso la sospensione in esame e la forza scaricata sul terreno in assenza di sospensione (se il macchinario fosse fissato direttamente sul terreno). Naturalmente la sospensione funziona bene se il modulo del rapporto inferiore ad 1 (FO>FT), e tanto meglio quanto pi basso tale rapporto.

FO ei t
m
x

FT ei t
Ovviamente, essendo fisso il basamento, lequazione di moto della massa :

& m&& = kx cx Fo e it ; x
le forze che si scaricano sul terreno, ovviamente lo fanno esclusivamente attraverso la molla e lo smorzatore viscoso della sospensione, per cui risulter:

& FT = kx cx ;
in cui il segno meno dipende esclusivamente dal verso del sistema di riferimento adottato, ed inoltre potrebbe tranquillamente essere omesso in quanto interessa esclusivamente il rapporto dei moduli delle forze, e non la fase. Come di consueto, poich si fa lipotesi che la forzante sia armonica alla generica pulsazione , anche gli spostamenti della massa saranno caratterizzati dalla stessa pulsazione. Con i passaggi ormai usuali si avr quindi:

[ m

+ ic + k X o = Fo ;

FT = [ic + k ]X o .
Eliminando il modulo delle oscillazioni della massa X0 (che non interessa) dalle due precedenti relazioni si ottiene: 82

FT [ic + k ] = F0 i c + k m 2

FT 2c 2 + k 2 = F0 2 c 2 + k m 2

Dallo studio della precedente funzione (e soprattutto del relativo diagramma di Bode) si pu determinare il grado di efficienza della sospensione. Si lascia allo studente determinare i diagrammi asintotici sul diagramma di Bode, ma si premettono alcune osservazioni: per forze statiche (=0) il rapporto vale 1, ovvero se la forza applicata alla massa costante, la stessa forza si scarica sul terreno ( in pratica il principio di azione e reazione); anche quando (|k-m2|=k) il modulo del rapporto vale ancora 1. Ci equivale a dire: m2=2k, ovvero anche (/n)=21.414; per pulsazioni comprese tra 0 e 2n, la funzione assume un massimo tanto pi alto quanto minore lo smorzamento; per pulsazioni maggiori di 2n, il modulo del rapporto si mantiene inferiore ad 1, e la funzione monotona decrescente. La funzione decresce tanto pi rapidamente quanto minore lo smorzamento. Si riporta a seguito un diagramma in scala lineare del rapporto in funzione dei parametri dimensionali del sistema.

83

Se quindi la pulsazione della forzante si mantiene costantemente superiore a un certo limite, per aumentare lefficacia della sospensione necessario ridurre al minimo lo smorzamento; viceversa se la pulsazione pu variare e scendere a valori inferiori a 2n, lassenza di smorzamento potrebbe indurre una inaccettabile amplificazione della forza trasmessa al terreno. Inoltre evidente che le sospensioni elastiche funzionano egregiamente alle frequenze alte, mentre possono essere deleterie per forzanti caratterizzate da basse frequenze. Per ampliare il campo di funzionamento potrebbe essere utile ridurre la rigidezza della sospensione (visto che un aumento della massa non di solito n praticabile n auspicabile), tuttavia una riduzione della rigidezza comporta laumento della deflessione statica della molla e consente alla massa di effettuare vibrazioni con ampiezza decisamente maggiore. Nel caso in cui si voglia diminuire lampiezza delle vibrazioni trasmesse da un basamento mobile (con spostamenti armonici) ad una massa, si adotta come indice di efficienza il rapporto XO/YO tra gli spostamenti della massa e quelli del basamento (uguali a quelli della 84

massa in assenza di sospensione). Naturalmente la sospensione funziona bene se il modulo del rapporto inferiore ad 1 (YO>XO), e tanto meglio quanto pi basso tale rapporto.

XO ei t

YO ei t
Ovviamente, essendo il basamento in movimento, lequazione di moto della massa :

& & m&& = k ( x y ) c ( x y ) . x

Dalla precedente relazione, vista la linearit del sistema e il tipo di spostamenti del basamento, si avr con i soliti passaggi:

& & m&& + cx + kx = ky + cy x

XO [ic + k ] = Y0 i c + k m 2

( m

+ ic + k X O = (k + ic )YO ;

dalla quale si ottiene direttamente la relazione ricercata:

XO 2c 2 + k 2 = Y0 2 c 2 + k m 2

Appare del tutto evidente che lespressione dellefficienza della sospensione ha la medesima espressione di quella ricavata nel caso precedente. Il diagramma di Bode e i relativi andamenti saranno quindi gli stessi, come pure le considerazioni che ne conseguono.

2. Sistemi con n Gradi di libert

Nel presente capitolo verranno analizzate le principali caratteristiche del moto dei sistemi dotati di pi gradi di libert. Per i calcoli e gli esempi si far riferimento quasi esclusivamente a sistemi con due gradi di libert, in quanto il significato e i passaggi algebrici saranno pi facilmente comprensibili. Tuttavia, grazie alla notazione matriciale adottata, non vi sar alcuna differenza nellapproccio e nei metodi per la risoluzione di problemi pi complessi a 3, 4 ,10, 100 Gradi di Libert. 85

Va comunque chiarito che anche se nella presente trattazione saranno analizzati sistemi con 2 soli GdL, le equazioni di moto e il metodo per la risoluzione del problema devono poter essere individuati per un problema di complessit qualsiasi. I passi che varranno compiuti per studiare tali sistemi saranno i medesimi effettuati per i sistemi con un solo GdL, ovvero si analizzeranno sia il comportamento libero che forzato. Verranno estesi i concetti di frequenze proprie, naturali e di risonanza (nel senso che ve ne saranno pi di una per ciascun sistema) e anche delle FRFs, che diventeranno matrici di funzioni complesse. Verr inoltre introdotto il concetto di modo (proprio) di vibrare, e si far anche ricorso al disaccoppiamento delle equazioni di moto e quindi si introdurranno i concetti di variabili principali e normali. Per semplificare lanalisi si far riferimento quasi esclusivamente a sistemi privi di smorzamento (tranne che nella scrittura delle equazioni del moto di alcuni sistemi e nella parte finale delle presenti dispense), la parte riguardante i sistemi smorzati verr affrontata allinterno del Corso Specialistico.

2.1. Equazioni di moto

Si vedr che molte delle formulazioni riguardanti i sistemi con pi gradi di libert saranno praticamente la fotocopia di quelle gi ottenute per i sistemi con un solo grado di libert. Tale notevole vantaggio per lo studio e la comprensione del comportamento dei sistemi pi complessi sono consentiti dalladozione della notazione matriciale. A tale scopo si riportano lo schema e le relative equazioni del generico sistema a 2 GdL e con basamento fisso. Nello schema saranno presenti anche gli elementi smorzanti, e sar prevista la possibilit di poter eccitare contemporaneamente entrambi i gradi di libert con forzanti di tipo armonico alla stessa pulsazione . Poich le equazioni di moto (in questo caso si avr a che fare con un sistema di equazioni) risulteranno ancora una volta lineari, continueranno ancora a sussistere propriet come il principio di sovrapposizione degli effetti e la proporzionalit della risposta rispetto alleccitazione. Sar inoltre possibile effettuare ancora lo studio del moto del sistema sottoposto a forzanti generiche, attraverso lanalisi di semplici forzanti armoniche.

86

x2

m2

F2=F02e i t

c2

k2

x1

m1

F1=F01e i t

c1

k1

Il sistema di equazioni di moto si determina molto facilmente applicando le Equazioni Cardinali della Dinamica separatamente ai due corpi rigidi (alle due masse), ovvero anche la legge di Newton F=ma. Per una pi rapida determinazione delle equazioni si ricorda che sussiste il principio di azione e reazione, per cui nel caso in oggetto la forza che il sistema molla-smorzatore esercita sulla massa m1, uguale (in modulo) e contraria (cambiata di segno) a quella che viene esercitata dal medesimo sistema sulla massa m2. Si ottiene quindi facilmente che:

& & & x m1 &&1 = k1 x1 c1 x1 k 2 ( x1 x 2 ) c 2 ( x1 x 2 ) + F1 & & x m2 &&2 = k 2 ( x 2 x1 ) c 2 ( x 2 x1 ) + F2

Si dimostra facilmente che, definendo:

m1 x F x = 1 , F = 1 , M = 0 x2 F2
seguente relazione matriciale:

0 k1 + k 2 , K = k m2 2

k2 c1 + c 2 e C = c k2 2

c2 , c2

il precedente sistema pu essere riscritto in maniera del tutto equivalente attraverso la

& M&& + Cx + Kx = F . x
Tale equazione (in realt un sistema di equazioni) risulta estremamente simile a una delle pi ricorrenti equazioni dei sistemi con un GdL: le differenze sono che la massa, rigidezza e smorzamento sono ora matrici di coefficienti costanti, mentre lincognita x (e le sue 87

derivate) e la forzante F sono vettori di funzioni incognite e di funzioni note rispettivamente. Si dimostra (anche sfruttando il teorema di Maxwell) che le matrici di rigidezza e smorzamento sono simmetriche, mentre la matrice delle masse diagonale per i sistemi a parametri concentrati.18

2.2. Comportamento libero di sistemi non smorzati

Facendo riferimento alla figura precedente, in cui si escluda la presenza di forzanti, e facendo lipotesi che i coefficienti di smorzamento viscoso del sistema siano entrambi nulli, si ottiene un classico sistema libero con 2 GdL. Naturalmente un sistema non eccitato pu rimanere fermo, ma ci pu succedere solo se le condizioni iniziali sono: velocit nulla e posizione iniziale pari alla posizione di equilibrio statico. In tutte le altre condizioni il sistema in grado di muoversi, come gi visto per i sistemi con 1 GdL, ma il moto dovr rispondere a precise condizioni. Le equazioni di moto risulteranno quindi nella seguente equazione matriciale:

M&& + Kx = 0 . x
Ancora una volta lo scopo trovare una soluzione di tipo armonico che soddisfi in ogni istante tale sistema di equazioni. Si cercheranno quindi le condizioni sui coefficienti della seguente funzione affinch possa verificare identicamente lequazione:
i t x1 (t ) X 10 e X 10 it i t = x(t ) = = e = X 0 e . i t x 2 (t ) X 20 e X 20

Derivando si avr inoltre:

& x1 (t ) it & x(t ) = = i X 0 e & x2 (t )

x && (t ) &&(t ) = 1 = 2 X 0 e it . x x &&2 (t )

Inserendo le precedenti nellequazione differenziale si ottiene quindi:

( M + K )X e
2 0

it

=0.

18

In effetti, ad esempio nei modelli agli elementi finiti, la matrice delle masse non necessariamente diagonale, ma simmetrica e definita positiva. Per quello che riguarda le matrici di rigidezza e smorzamento, queste oltre ad essere simmetriche sono semidefinite positive. Si ha in pratica che in tutte le matrici definite in precedenza i termini sulla diagonale principale sono sempre positivi; i termini extradiagonale sono invece quasi sempre negativi a meno che non si utilizzino per le masse sistemi di riferimento non congruenti (uno orientato verso lalto, laltro verso il basso), oppure quando per un sistema vi sono insieme gradi di libert di traslazione e di rotazione. Quando i termini extradiagonali sono positivi comunque buona regola ricontrollare attentamente le equazioni di moto.

88

Tale sistema algebrico pu essere verificato per ogni istante se e solo se verificato il seguente sistema di equazioni algebriche lineare e omogeneo:

( M + K )X
2

= 0.

E di comune conoscenza il fatto che un sistema algebrico lineare in n equazioni e n incognite (come quello precedente) ha normalmente una unica soluzione, che nel caso dei sistemi omogenei la soluzione banale (ovvero la soluzione che ci dice che il sistema pu stare fermo). Tuttavia se la matrice dei coefficienti (K-M2) avesse determinante nullo, allora sarebbero possibili altre soluzioni diverse da quella banale, ed in pi tali soluzioni sarebbero almeno 1, tutte proporzionali tra loro (ovvero definite a meno di una costante moltiplicativa). Si ha quindi che un sistema libero pu avere spostamenti armonici con ampiezze non nulle se e solo se:

det K 2 M = 0 .
Tale espressione rappresenta una equazione algebrica di ordine 2n, in cui non compaiono i termini di ordine dispari, per cui pu essere risolta in 2 dando origine a n soluzioni sempre positive (e generalmente distinte) che rappresentano i quadrati delle pulsazioni naturali del sistema. Anche in questo caso quindi le pulsazioni proprie del sistema sono le uniche pulsazioni con cui pu vibrare un sistema libero. Da un punto di vista pi squisitamente matematico possibile anche dire che i quadrati delle pulsazioni proprie (che se non c smorzamento sono anche naturali) costituiscono gli
autovalori della matrice (K-M2), o meglio della matrice (M -1K).

Tornando allesempio precedente si ha che:

k + k det K M = det 1 2 k 2

m k2 2 1 0 k2

(k1 + k 2 ) m1 2 0 = det m2 k2

k2 ; k 2 m2 2

e quindi

det K 2 M = m1m 2 4-(k1m 2 + k 2 m 2 + k 2 m1 ) 2+ k 1k 2 = 0 .

Lespressione esplicita delle due pulsazioni proprie pu risultare complessa se si mantengono incognite le costanti del sistema (e infatti si preferito non riportarla in quanto inutile nellinteresse della comprensione del comportamento del sistema). Se invece si attribuisce a queste il rispettivo valore numerico, questa assume laspetto di una 89

comunissima equazione di secondo grado in 2, di cui per di pi si sa gi che le due radici sono positive (due variazioni di segno nei coefficienti del trinomio). In corrispondenza quindi delle due pulsazioni proprie del sistema (le radici positive degli autovalori), si ha quindi che il sistema lineare algebrico ammette soluzioni diverse da quella banale. Indicando con 1 e 2 le due pulsazioni proprie si ottengono quindi i due seguenti sistemi:
2 1 2 2

( M + K )X ( M + K )X

0 0

= 0; = 0.

Ciascuno dei due sistemi ammette quindi soluzioni reali non nulle, e si supponga che X0=1 sia una qualsiasi soluzione del primo sistema, mentre X0=2 sia una qualsiasi soluzione del secondo. Quindi le due seguenti espressioni sono relazioni sempre vere:

( (

2 1 2 2

M + K 1 = 0 ;
2

) M + K )

=0.

I due vettori 1 e 2 vengono indicati come modi propri di vibrare o autovettori del sistema. Inoltre, per le propriet di linearit del sistema, anche le soluzioni X0=a1 e X0=b2, qualunque siano i coefficienti a e b, sono soluzioni (e quindi autovettori):

( (

2 1 2 2

M + K a1 = 0 ;
2

) M + K )b

= 0.

Quindi si ha che le seguenti funzioni armoniche sono soluzioni del sistema di equazioni differenziali:

X 10 i1t 11 i t i t x(t ) = e = 1e 1 = e 1 ; 12 X 20 X 10 i2t 21 i t i t x(t ) = e = 2 e 2 = e 2 . 22 X 20

Inoltre, sempre per le propriet di linearit del sistema, una qualsiasi combinazione lineare di soluzioni soluzione anchessa. Si ha quindi che anche la seguente espressione soddisfa lequazione differenziale ed quindi soluzione (con a e b qualsiasi):

90

 X 10 i1t 11 i t 21 i t i t i t x(t ) = e = a1e 1 + b2 e 2 = a e 1 + b e 2 . 12 22 X 20

Dalla precedente si ottiene che per un sistema a 2 GdL il pi generale moto libero del sistema ottenibile come combinazione lineare di due moti armonici con pulsazioni pari alle pulsazioni proprie. Naturalmente le due costanti a e b (complesse) possono essere determinate con la conoscenza delle condizioni iniziali.
Vibrazione alla prima pulsazione naturale 2 1.5 1 0.4 0.5 Vibrazione 0 -0.5 -1 -0.6 -1.5 -2 -0.8 -1 Vibrazione 0.2 0 -0.2 -0.4 1 0.8 0.6 Vibrazione alla seconda pulsazione naturale

5 Tempo

10

5 Tempo

10

Vibrazione completa 3

1 Vibrazione

-1

-2

-3

5 Tempo

10

Esempio di moto libero di una delle masse di un sistema con 2GdL

Naturalmente le stesse conclusioni possono essere estese ai sistemi con n gradi di libert, per cui il generico moto libero una combinazione lineare di n moti armonici con pulsazioni pari alle pulsazioni proprie.
2.2.1. Esempio numerico

Se nel precedente esercizio si inseriscono i seguenti valori numerici si ottiene: 91

m1=80 kg m2=2 kg k1=1000000 N/m k2=300000 N/m

1300000 - 300000 K = - 300000 300000

80 0 M = 0 2

1300000 - 2 80 - 300000 K M = 300000 - 2 2 - 300000

2

det( K 2M ) = 4160 - 226600000 + 300000000000

12 = 1.541 10 5
2 2 = 1.217 10 4

rad 2 s 2 rad 2 s 2

da cui

12 = 62.47 Hz
2 2 = 17.56 Hz

- 0.0272 0.6766 1 = , 2 = 0.9996 0.7363 - 0.0272 i392.6t 0.6766 i110.3t x(t ) = a1e i1t + a2 e i 2t = a e + b e 0.9996 0.7363
2.3. Matrice modale e propriet di ortogonalit dei modi propri
Affiancando gli n autovettori distinti (ottenuti con n pulsazioni proprie diverse), si ottiene una matrice che viene detta matrice modale del sistema. Tale matrice modale, per lesempio precedente risulta quindi pari a:

- 0.0272 0.6766 = [1 2 ] = . 0.9996 0.7363

Va fatto osservare che ogni singolo autovettore definito a meno di una costante moltiplicativa (esistono 1 esemplari dello stesso autovettore), per cui essendo la matrice modale costituita dallaffiancamento di n autovalori distinti (derivanti da pulsazioni naturali diverse), allora esistono n matrici modali distinte19.

Nonostante gli autovettori siano definiti a meno di una costante moltiplicativa, le informazioni che contengono sono molto rilevanti: se il moto avviene alla prima pulsazione propria n1= 392.53 rad/s, il rapporto tra gli spostamenti della prima e della seconda massa sar costante e pari a (11//21)=(0.0272/0.9996)=(0.0272) ed inoltre le due masse saranno in controfase per via del segno meno (se una massa va in altro, laltra va in basso); se il moto avviene alla seconda pulsazione propria n1= 110.31 rad/s, il rapporto tra gli spostamenti della prima e della seconda massa sar costante e pari a (12//22)=( 0.6766/0.7363)=(0.9189) ed inoltre le due masse saranno in fase (le due masse vanno insieme verso lalto o verso il basso).

19

92

La matrice modale (intesa come una qualsiasi tra le n) gode di propriet notevolmente interessanti. Una di esse che normalmente la ha determinante diverso da zero (ha rango massimo), il che significa che i modi propri sono tutti ortogonali (indipendenti) tra loro. Esistono dei casi (per fortuna rari) in cui questo non accade, e per tali sistemi la cosiddetta analisi modale deve essere effettuata con metodi avanzati e con particolare attenzione. Una ulteriore propriet quella che la matrice modale riesce a diagonalizzare le matrici di massa e di rigidezza del sistema. Tale propriet discende direttamente dalla propriet di ortogonalit dei modi propri rispetto alle matrici di massa e di rigidezza del sistema che si esprimono nelle seguenti relazioni:

= 0 se i j iT M j ; 0 se i = j = 0 se i j iT K j . 0 se i = j
In pratica, se si prendono due autovettori qualsiasi i e j (gli indici i e j possono assumere qualsiasi valore intero tra 1 e n), essi saranno stati ricavati in corrispondenza delle pulsazioni proprie i e j: 1. premoltiplicando la matrice delle masse M per il trasposto di un autovettore di indice i e postmoltiplicando per un altro di indice j: se i due autovettori hanno il medesimo indice (j=i, ovvero sono stati ottenuti con la medesima pulsazione propria, non devono essere necessariamente uguali) il prodotto

iTMi pu assumere valore non nullo;

se i due autovettori hanno indice diverso (ovvero sono stati ottenuti con due pulsazioni proprie diverse) il prodotto iTMj sempre nullo. 2. premoltiplicando la matrice delle masse K per il trasposto di un autovettore di indice i e postmoltiplicando per un altro di indice j: se i due autovettori hanno il medesimo indice (j=i, ovvero sono stati ottenuti con la medesima pulsazione propria) il prodotto iTKi pu assumere valore non nullo; se i due autovettori hanno indice diverso (ovvero sono stati ottenuti con due pulsazioni proprie diverse) il prodotto iTKj sempre nullo. Va sottolineato, se ce ne fosse bisogno, che il prodotto tra un vettore riga, una matrice e un vettore colonna, d come risultato uno scalare. 93

Le dimostrazioni sono semplici giochi di calcolo matriciale che si basano sulle due seguenti relazioni tra le pulsazioni proprie e gli autovettori (relazioni sempre vere per la definizione stessa di una coppia autovalore-autovettore):

(K M ) (K M )
2 i 2 j

i j

= 0; = 0.

Si ricorda che per il risultato della trasposizione del prodotto di due matrici, il prodotto della seconda matrice trasposta moltiplicata per la prima trasposta (ovvero (AB)T=BTAT). Si ricorda inoltre che le matrici M e K sono simmetriche (M di solito anche diagonale) e quindi (K-M2)T=(K-M2). Per dimostrare la propriet di ortogonalit dei modi propri rispetto alla matrice di massa, si eseguono quindi le seguenti operazioni: 1. si traspone la prima relazione, e successivamente postmoltiplicando entrambi i membri per il vettore j, la relazione risulta ancora valida; 2. si premoltiplicano semplicemente entrambi i membri della seconda relazione per il vettore iT, la relazione risulta ancora valida;

(K M ) (K M )
2 i
2 j

= 0 iT K M i2
T i

( ) = (K M ) = 0 (K M ) = 0 (K M ) = 0 .
T T i 2 i T i 2 i
2 j j

= 0;

Sottraendo membro a membro le relazioni cos ottenute si ottiene:

iT K M i2 K + M 2 j = 0 iT M ( 2 i2 ) j = 0 ( 2 i2 ) iT M j = 0 . j j j
Dalla precedente relazione (sempre vera in quanto si sono solo modificate algebricamente relazioni vere per definizione) si ottiene subito ci che si cercava, ovvero: se i=j p i=j e quindi (j2-i2)=0, per cui il prodotto iTMj pu essere anche diverso da zero, la relazione rimane comunque verificata; se ij p ij e quindi (j2-i2)0, per cui il prodotto iTMj deve necessariamente essere uguale a zero per fare s che la relazione sia verificata. Discorso analogo per la propriet di ortogonalit dei modi propri rispetto alla matrice di rigidezza:

94

1. si traspone la prima relazione, e successivamente postmoltiplicando entrambi i membri per il vettore jT, si divide per lo scalare i2,la relazione risulta ancora valida; 2. si premoltiplicano semplicemente entrambi i membri della seconda relazione per il vettore iT e si divide per lo scalare j2,la relazione risulta ancora valida;

(K M ) = 0 (K M )
2 i i T i 2 i

1 = 0 iT 2 K M j = 0 ; i

(K M )
2 j

1 = 0 iT K M 2 j = 0 iT 2 K M j = 0 . j j

Sottraendo membro a membro le relazioni cos ottenute si ottiene:

1 1 1 1 iT 2 K M 2 K + M j = 0 iT 2 2 K j = 0 i j j i 1 1 2 2 iT K j = 0 i j

Dalla precedente relazione (sempre vera) si ottiene subito ci che si cercava, ovvero: se i=j p i=j e quindi (1/i2-1/j2)=0, per cui il prodotto iTKj pu essere anche diverso da zero, la relazione rimane comunque verificata; se ij p ij e quindi (1/i2-1/j2)0, per cui il prodotto iTKj deve necessariamente essere uguale a zero per fare s che la relazione sia verificata. Si conclude asserendo che i modi propri di vibrare sono ortogonali rispetto alle matrici di
massa e rigidezza.

Ci che rende di particolare importanza le due propriet di ortogonalit dei modi che i prodotti iTMj eiTKj sono gli elementi di posto (i,j) rispettivamente delle matrici quadrate TM eTK. Tali matrici sono quindi diagonali (tutti gli elementi con indici diversi sono necessariamente nulli), e vengono chiamate matrice delle masse diagonalizzata Md e chiamate matrice delle rigidezze diagonalizzata Kd:

\ M d = md 0

0 = T M ; \
95

\ K d = kd 0

0 = T K . \

2.4. Disaccoppiamento delle equazioni di moto:

Le precedenti propriet sono indispensabili per poter disaccoppiare le equazioni di moto, ovvero fare in modo che in ogni equazione differenziale del sistema che regola la dinamica del nostro modello con n GdL compaia una sola funzione incognita20. Se si riuscisse quindi a disaccoppiare le equazioni, il sistema potrebbe essere risolto risolvendo le equazioni21 una ad una, come se non facessero parte di un sistema. Si parte dunque dalle equazioni di moto del sistema non smorzato; inoltre le propriet di ortogonalit dei modi propri non dipendono dalla eventuale presenza di forzanti (pulsazioni e modi propri di vibrare sono grandezze caratteristiche del moto libero del sistema), per cui considereremo le equazioni di moto del sistema con forzanti22:

M&& + Kx = F . x
A questo punto si premoltiplicano entrambi i membri per la trasposta della matrice modale:

T (M&& + Kx ) = T F T M&& + T Kx = T F ; x x
tra la matrice delle masse e il vettore delle accelerazioni, come pure tra la matrice delle rigidezze e il vettore degli spostamenti, possibile inserire la matrice unit senza modificare la validit della relazione. Inoltre, poich la matrice modale ha generalmente determinante diverso da zero (i modi sono indipendenti), vale anche:

1 = I ;
per cui si ha:

T M&& + T Kx = T F T MI&& + T KIx = T F x x T M 1 && + T K 1 x = T F x

da cui, visto quanto detto in precedenza sulla diagonalizzazione delle matrici di massa e rigidezza, si ottiene subito:
20

In generale ciascuna equazione di moto potrebbe contenere tutte le n funzioni incognite. In pratica, come si vede anche dallesempio numerico svolto in precedenza, compaiono la funzione spostamento della massa che si sta considerando, e tutte quelle delle masse ad essa collegate fisicamente (attraverso molle o smorzatori). 21 Ciascuna equazione sarebbe quindi una equazione differenziale di secondo ordine, esattamente come quelle studiate nei sistemi con un solo grado di libert. 22 E la forma pi generale possibile: da questa si ricade nel moto libero del sistema imponendo F=0.

96

 T M 1 && + T K 1 x = T F M d 1 && + K d 1 x = T F . x x
Si osservi inoltre che i prodotti -1x (e la sue derivata seconda) e TF sono ancora vettori di dimensioni (nx1) come i vettori x e F. Si pu quindi effettuare un cambiamento di variabili:

x p = 1 x ;
ove con xp si indicano le nuove variabili che vengono dette coordinate principali del sistema per distinguerle dal vettore x delle cosiddette coordinate fisiche. Si ha quindi che, indicando inoltre con Fp=TF le forzanti principali:

M d &&p + K d x p = Fp . x
Poich tutte le matrici sono diagonali, la precedente scrittura matriciale pu essere esplicitata nel seguente sistema disaccoppiato:

x md 1 &&p1 + k d 1 x p1 = F p1 x md 2 &&p 2 + k d 2 x p 2 = F p 2 ................................. m && + k x = F dn pn pn dn x pn

Per risolvere la singola equazione basta ritornare alla teoria dei sistemi con un solo grado di liber nel loro moto libero e forzato. Si ha inoltre che le singole pulsazioni proprie del sistema (che non sono cambiate) possono essere ottenute come la radice quadrata del rapporto tra le corrispondenti rigidezze e masse diagonalizzate, ovvero:

kd1 p1 = n1 = md 1 p 2 = n 2 = k d 2 md 2 ................................. k dn pn = nn = mdn

Da ci si pu concludere, ad esempio, che il moto libero della prima coordinata principale una vibrazione armonica con pulsazione pari alla prima pulsazione propria del sistema, il moto libero della seconda coordinata principale una vibrazione armonica con pulsazione pari alla seconda pulsazione propria del sistema, e cos via. 97

Inoltre si pu osservare come la matrice modale altro non che una matrice di numeri (tra laltro con determinante diverso da zero) per cui la relazione:

x p = 1 x
altro non significa che le coordinate principali sono una combinazione lineare delle coordinate fisiche (se queste ultima hanno significato fisico evidente, le prime non ne hanno). Inoltre si ha anche:

x p = 1 x x = x p
dalla quale si ha che, una volta risolto il sistema in termini di coordinate principali, possibile ottenere la soluzione in termini di coordinate fisiche semplicemente premoltiplicando per la matrice modale il vettore delle soluzioni delle coordinate principali. Anche da questa osservazione si ritrova il fatto che il moto libero della generica coordinata fisica (lo spostamento di una massa) esprimibile come combinazione lineare di n oscillazioni armoniche in corrispondenza delle pulsazioni proprie. Esiste inoltre una unica matrice modale (si ricordi che sono n) per cui sussiste la propriet non solo di diagonalizzare la matrice delle masse, ma di renderla addirittura pari alla matrice unit. Tale matrice si chiamer matrice modale normalizzata :

T M = I .
In corrispondenza della suddetta trasformazione, sulla diagonale della matrice delle rigidezze diagonalizzata compariranno i quadrati delle pulsazioni proprie:
2 p1 0 2 p2 T K = . O 2 0 pn

Le particolari coordinate principali ottenute attraverso la matrice modale normalizzata si chiamano coordinate normali:

xn = 1 x x = xn .
Le equazioni di moto quindi, oltre ad essere disaccoppiate, ora sono esprimibili in forma normale, ovvero nella forma nella quale possibile esplicitare la derivata di ordine maggiore, avendo essa inoltre coefficiente moltiplicativo pari a 1. Quindi:

98

\ 2 I&&n + n x
ovvero anche:

\ x = F && = 2 xn n n n 0 \

0 x + F n; n \

2 2 &&n1 = n1 xn1 + Fn1 &&n1 + n1 xn1 = Fn1 x x 2 2 x x &&n 2 = n 2 xn 2 + Fn 2 &&n 2 + n 2 xn 2 = Fn 2 .......................... .......................... && = 2 x + F && + 2 x = F nn nn nn nn nn nn xnn xnn

Va specificato che anche se tali trasformazioni non sembrano particolarmente utili in quanto possono richiedere calcoli matriciali lunghi e complessi da fare a mano, questi possono essere eseguiti con precisione, facilit e rapidit da un qualsiasi computer. Inoltre lesecuzione di qualche prodotto riga per colonna (per di cui esistono da decenni routine di calcolo rapide e affidabili) consente di risolvere problemi di dinamica anche estremamente complessi attraverso la risoluzione di una serie di equazioni di secondo ordine indipendenti piuttosto che un complesso sistema accoppiato. Anche in questo caso le routine di calcolo sono infinitamente pi veloci per equazioni singole che per sistemi, per cui il vantaggio globale veramente notevole. Il metodo per trovare la matrice modale normalizzata inoltre piuttosto facile: si inizia trovando una qualsiasi matrice modale e si diagonalizza la matrice delle masse ottenendo:

md 1 T M = 0

md 2

0 . O md 2

Si dimostra facilmente che la matrice delle modale normalizzata si ottiene a partire dalle singole colonne i della matrice modale di primo tentativo e dai valori sulla diagonale della matrice delle masse diagonalizzata. Si ha infatti che li-esima colonna della matrice modale normalizzata si ottiene dividendo la corrispondente colonna della matrice modale di primo tentativo per la radice quadrata della li-esima componente della diagonale principale della matrice di massa diagonalizzata:

99

i =
e quindi

i mdi

= [1

2 L n ] = 1 md 1

2 md 2

n mdn

2.4.1. Esempio numerico

Si faccia ancora riferimento al modello con 2 GdL analizzato in precedenza, alle cui costanti meccaniche si attribuiscano ancora i seguenti valori: m1=80 kg; m2=2 kg; k1=1000000 N/m; k2=300000 N/m. Dalla parte precedentemente svolta dellesercizio risultavano:

1300000 - 300000 K = - 300000 300000

80 0 M = 0 2
T

- 0.0272 0.6766 = . 0.9996 0.7363

Svolgendo i calcoli per la diagonalizzazione delle matrici si ha:

- 0.0272 0.6766 80 0 - 0.0272 0.6766 M = = 0.9996 0.7363 0 2 0.9996 0.7363 - 0.0272 0.9996 80 0 - 0.0272 0.6766 2.0576 = = 0.6766 0.7363 0 2 0.9996 0.7363 0
T
T T

37.7073 0

- 0.0272 0.6766 1300000 - 300000 - 0.0272 0.6766 K = = 0.9996 0.7363 - 300000 300000 0.9996 0.7363 - 0.0272 0.9996 1300000 - 300000 - 0.0272 0.6766 = = 0.6766 0.7363 - 300000 300000 0.9996 0.7363 0 317035 = 458857 0
da cui si ritrovano:

100

 317035 = 1.5408 10 5 = 392.53rad / s p1 = n1 = 2.0576 . = = 458857 = 1.2169 10 4 = 110.31rad / s n2 p2 37.7073

Risulta inoltre semplice trovare la matrice modale normalizzata:

1 =

0.6766 0.1102 - 0.0272 - 0.0190 1 1 = 2 = = 2.0576 0.9996 0.6969 37.7073 0.7363 0.1199

- 0.0190 0.1102 = 0.6969 0.1199

- 0.0190 0.1102 80 0 - 0.0190 0.1102 1 0 = M = 0.6969 0.1199 0 2 0.6969 0.1199 0 1

T

- 0.0190 K = 0.6969
T

0.1102 0.1199

1300000 - 300000

- 300000 - 0.0190 300000 0.6969

0.1102 = 0.1199

1.5408 10 5 0 = 0 1.2169 10 4
In sostanza queste tre forme delle equazioni di moto portano esattamente alle stesse soluzioni, mentre i tempi di calcolo di un PC diminuiscono notevolmente nel passare dalla prima alla terza forma.

x 80 &&1 + 1300000 x1 300000 x2 = 0 1. x 2 &&2 300000 x1 + 300000 x2 = 0 x x1 - 0.0272 0.6766 x p1 2.0576 &&p1 + 317035 x p1 = 0 con = 2. x x 37.7073&&p 2 + 458857 x p 2 = 0 x2 0.9996 0.7363 p 2

&&n1 + 1.5408 10 5 xn1 = 0 x1 - 0.0190 0.1102 xn1 x con = 3. &&n 2 + 1.2169 10 4 xn 2 = 0 x2 0.6969 0.1199 xn 2 x
2.5. Smorzamento proporzionale
Si gi detto in precedenza che si far riferimento quasi esclusivamente a sistemi non smorzati in quanto, ad esempio, mentre i modi propri sono ortogonali rispetto alle matrici di massa e rigidezza, non lo sono rispetto alla matrice di smorzamento (viscoso o strutturale che sia). Infatti, nel caso di sistema con smorzamento viscoso, la matrice eTC 101

risulterebbe ancora simmetrica ma non diagonale. Per le equazioni di moto si potrebbe quindi scrivere:

& & T M 1 && + T C 1 x + T K 1 x = T F M d &&p + C x p + K d x p = Fp . x x

Tale forma, pur risultando un po pi semplice rispetto a quella originale (in ogni equazione vi solo una funzione incognita xpi e la sua derivata seconda), risulta accoppiata per mezzo delle derivate prime delle coordinate principali. In generale quindi i sistemi smorzati non sono disaccoppiabili (almeno in prima istanza), a mano che la matrice di smorzamento non abbia una forma particolare. Se infatti la matrice di smorzamento riscrivibile come combinazione lineare delle matrici di massa e rigidezza si ha:

C = M + K T C = T (M + K ) = T M + T K = M d + K d = C d
in cui la matrice Cd diagonale in quanto combinazione lineare di matrici diagonali. In tale ipotesi che si chiama di smorzamento proporzionale (analoga forma si avr per lo smorzamento strutturale) si avr:

& & T M 1 && + T C 1 x + T K 1 x = T F M d &&p + C d x p + K d x p = Fp x x

e quindi anche in questo caso le equazioni di moto possono essere disaccoppiate:

& x md 1 &&p1 + cd 1 x p1 + k d 1 x p1 = Fp1 & x md 2 &&p 2 + cd 2 x p 2 + k d 2 x p 2 = Fp 2 . ................................. m && + c x + k x = F dn pn pn dn x pn dn & pn

In queste ipotesi si ha quindi che il moto libero di un sistema con n gradi di libert (se il moto libero le forzanti fisiche sono nulle, e lo saranno anche quelle principali, essendo una combinazione lineare delle prime) con smorzamento proporzionale la somma di n moti armonici smorzati caratterizzati dalle n pulsazioni proprie del sistema pi e dagli n parametri di smorzamento viscoso dimensionale pi:

pi =

cdi 2 k di mdi

102

 pi =

k di 2 2 1 pi = ni 1 pi m di

x (t ) = X e p1 n1t sin 1 2 t + 01 1 n1 p1 p1 x (t ) = X e p 2 n 2t sin 1 2 t + p2 02 2 n2 p2 ................................. pn nnt 2 sin nn 1 pn t + n x pn (t ) = X 0 n e

( ( (

ed ancora:

x = x p .
Naturalmente potr anche risultare che alcuni modi siano sovrasmorzati, ovvero:

pi =

cdi 1; 2 k di mdi

in questo caso questi modi non daranno origine ad alcuna oscillazione. Naturalmente vi saranno da identificare 2n costanti reali (o n costanti complesse) che potranno essere determinate tramite la conoscenza delle condizioni iniziali (posizione e velocit di tutte le masse allistante t=0)

2.6. Moto forzato

Per quanto riguarda il moto forzato, valgono ancora le equazioni ricavate in precedenza:

& M&& + Cx + Kx = F , (forma generale) x

che si esplicita nella seguente espressione quando ci si riferisce allesercizio numerico:

x m1 0 &&1 c1 + c2 0 m && + c 2 x2 2

& c2 x1 k1 + k 2 + c2 x2 k 2 &

k 2 x1 F1 = . k 2 x2 F2

Anche in questo caso si far riferimento a forzanti di tipo armonico e, come gi osservato per i sistemi con 1 GdL, la soluzione generale sar somma di un transitorio, che di solito tende ad estinguersi con il tempo (equivalente al moto libero), e di un comportamento di regime. Poich si gi parlato ampiamente di moto libero (e quindi di transitorio), ci si concentrer dora in poi sulla sola determinazione della soluzione di regime, ovvero della soluzione particolare del sistema di equazioni. Si suppone che tutte le forzanti abbiano la stessa pulsazione e modulo generico F0i (che potrebbe quindi anche essere nullo). 103

Poich le forzanti sono armoniche e il sistema lineare, come nei sistemi con 1 GdL si avr:

F (t ) = F0 e it

F01e it F01 X 01e it X 01 it it F02 e F02 it X 02 e X 02 it it = = e x(t ) = X 0 e = = e M M M M it it F e X e 0 n F0 n 0n X 0n

in cui i numeri complessi X0i vanno determinati in funzione delle caratteristiche del sistema, e dellampiezza e pulsazione della forzante. Eseguendo nel modo consueto le derivate e reinserendo le precedenti espressioni nel sistema di equazioni differenziali si ottiene:

2 MX 0 e it + iCX 0 e it + KX 0 e it = F0 e it ( 2 M + iC + K )X 0 F0 e it = 0 .
Si ricorda inoltre che la precedente una espressione matriciale, e il prodotto tra matrici (riga per colonna) non gode della propriet commutativa: si consiglia quindi di fare attenzione allordine dei vari elementi nelle espressioni, solo gli scalari come la pulsazione possono essere piazzati ovunque. I ogni caso, per fare s che la precedente espressione sia verificata in ogni istante (il termine esponenziale non si azzera mai) dovr valere la seguente relazione algebrica e matriciale:

M + iC + K X 0 F0 = 0 2 M + iC + K X 0 = F0 .

Dalla precedente relazione quindi possibile ricavare il vettore X0 dei moduli degli spostamenti dei vari gradi di libert:

M + iC + K X 0 = F X 0 = 2 M + iC + K

F0 .

Si noti che date le gi accennate propriet delle matrici del sistema (matrice delle masse definita positiva e matrici di rigidezza e smorzamento semidefinite positive) sempre possibile effettuare linversione della matrice (-2M+iC+K). La precedente formula costituisce una relazione tramite la quale, data la conoscenza delle ampiezze delle forzanti e della loro pulsazione, possibile ricavare automaticamente lampiezza (e la fase) dei conseguenti spostamenti dei gradi di libert. Un concetto simile si gi trovato nellutilizzo pratico della ricettanza nei sistemi con 1 GdL. Si ha infatti che la seguente matrice viene chiamata matrice di ricettanza del sistema:

( ) = ( 2 M + iC + K ) X 0 = ( ) F0 .
1

104

Se il concetto il medesimo, sicuramente diversa la forma: per i sistemi con 1 GdL infatti la ricettanza era una funzione complessa di variabile reale, per i sistemi con n GdL la ricettanza una matrice (nxn) di funzioni complesse di variabile reale.

11 ( ) 12 ( ) L 1n ( ) ( ) ( ) 22 21 ( ) = M O nn ( ) n1 ( )
E quindi evidente che per un sistema con 10 gradi di libert di avr a che fare con 100 funzioni di ricettanza, nei sistemi agli elementi finiti dove vi sono a volte migliaia di gradi di libert, le funzioni di ricettanza si contano a milioni. Va per subito osservato che la matrice di ricettanza si ottiene dallelaborazione di matrici simmetriche, quindi simmetrica anchessa23, e dunque il numero effettivo di funzioni di ricettanza distinte inferiore a n2. Nel seguito si far riferimento quasi esclusivamente (tranne che nelle ultime considerazioni) a sistemi non smorzati per cui, non essendo presente la matrice C (a cui si debbono i contributi immaginari nelle equazioni), tutte le funzioni di ricettanza sono reali.
2.6.1. Esempio numerico

Sempre facendo riferimento al sistema a 2 GdL analizzato in precedenza si ha:

m M&& + Kx = 1 x 0

x 0 &&1 k1 + k 2 + m2 &&2 -k 2 x

-k 2 x1 F10 e it x = it k 2 2 F20 e

i t x 80 0 &&1 1300000 -300000 x1 F10 e && + -300000 300000 x = it 0 2 x 2 2 F20 e

( ) = ( M + K )
2

m ( ) = 2 1 0 - k2 = 2 k 2 m2
1

0 k1 + k 2 + m2 - k 2

- k2 = k2

(k1 + k 2 ) 2 m1 = - k2

(k 2 - 2 m2 ) k2 1 = (k1k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 ) k2 (k1 + k 2 - 2 m1 )

23

Alla precedente conclusione si sarebbe potuto arrivare anche attraverso considerazioni energetiche che si esprimono anche attraverso il ben noto teorema di Maxwell

105

da cui, inserendo i valori numerici si ottiene:

1 2 80 150000 1 () = 4 ( -166250 2 +1875000000 ) 1875

. 1 2 -16250 2 1875

Tramite la seguente espressione quindi possibile conoscere gli spostamenti dei due gradi di libert, nota la pulsazione e le ampiezze delle forzanti applicate alla prima (F01) e alla seconda (F02) massa.

(k 2 - 2 m2 ) F01 X 01 k2 1 = 2 4 k2 (k1 + k 2 - 2 m1 ) F02 X 02 (k1k 2 - (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + m1m2 )

Si avr dunque che delle quattro funzioni di ricettanza, due sono uguali tra loro (quelle extra diagonali), ma tutte sono funzioni fratte con il medesimo denominatore. Ciascuna di esse ha inoltre una sua rappresentazione nel diagramma di Bode.
Bode Diagram From: U(1) -60 -80 -100 To: Y(1) -120 -140 -160 -180 360 270 To: Y(1) 180 90 0 -90 -40 -60 -80 To: Y(2) -100 -120 -140 -160 -180 180 From: U(2)

Phase (deg); Magnitude (dB)

90 To: Y(2)

-90

-180 10
1

10

10 10

10

10

Frequency (rad/sec)

Inserendo dei valori numerici si ottiene facilmente a soluzione del sistema di equazioni differenziali. Siano: 106

F10=100 N; F02=60 N;

=31.4 rad/s (f=5 Hz).

Risolvendo il sistema si ottiene:
1 2 1875 X 01 80 150000 F01 1 = 4 = 2 1 X 02 ( -166250 +1875000000 ) 1875 2 -16250 F02 2 1 2 1875 80 (31.4) 150000 100 1 = = 1 ( (31.4) 4 -166250 (31.4) 2 +1875000000 ) 1875 (31.4) 2 -16250 60 2 3 - 0.0445 - 1.8873 10 100 1875 1 -3 = = 10 1.7121 10 9 1875 - 8.6180 10 3 60 - 0.1925

Si avr dunque che le due forzanti del sistema fanno praticamente il solletico al sistema determinando a regime spostamenti di 0.04 mm e di 0.19 mm rispettivamente alla prima e alla seconda massa. Si ha inoltre che gli spostamenti delle masse sono in controfasce con le forzanti (mentre le forze spingono verso il basso, le masse si spostano verso lalto).

2.7. Significato delle FRFs

Fino a questo momento si fatto riferimento alla sola matrice di ricettanza; va per detto che sussistono ancora le relazioni di proporzionalit tra spostamenti, velocit ed accelerazioni, per cui possibile ricavare facilmente anche le matrici di mobilit e di inertanza. Per quanto riguarda le FRFs inverse si ha ancora, ad esempio, che la rigidezza dinamica linverso della ricettanza. Va tuttavia ricordato che ben diverso eseguire linversa di una matrice piuttosto che costruire una matrice i cui elementi sono singolarmente gli inversi della matrice originale. Giusto per fare un esempio pratico, lelemento di posto (1,1) della matrice di ricettanza nellesempio numerico precedente :

(k 2 - 2 m2 ) 11 () = ; (k1k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 )

lelemento di posto (1,1) della matrice di rigidezza dinamica semplicemente:
111 () = (k1 + k 2 ) 2 m1 .

107

Tuttavia, a parte queste piccole osservazioni sulle altre FRFs, di interesse gran lunga maggiore linterpretazione del significato fisico delle singole funzioni di ricettanza facenti parte della matrice. Si parta allora dalla relazione gi individuata:

X 01 11 ( ) X ( ) 02 21 M M = X 0 = ( ) F0 = i1 ( ) X 0i M M X 0n n1 ( )

M i 2 ( ) L ii ( ) L in ( ) F0i . M M O M M n 2 ( ) L ni ( ) L nn ( ) F0 n M O M M

12 ( ) L 1i ( ) L 1n ( ) F01 22 ( ) L 2i ( ) L 2 n ( ) F02

Si supponga di imporre al sistema una unica forzante unitaria alla pulsazione generica in corrispondenza delli-esimo grado di libert. Si ottiene:

X 01 11 ( ) X ( ) 02 21 M M = X 0 = ( ) F0 = i1 ( ) X 0i M M X 0n n1 ( )
il seguente:

M O M M M M = i 2 ( ) L ii ( ) L in ( ) 1 ii ( ) . M M O M M M n 2 ( ) L ni ( ) L nn ( ) 0 ni ( )

12 ( ) L 1i ( ) L 1n ( ) 0 1i ( ) 22 ( ) L 2i ( ) L 2 n ( ) 0 2i ( )

Dalla precedente relazione si ottiene che il significato fisico della generica funzione ij()
la funzione ij() rappresenta lampiezza degli spostamenti dello i-esimo grado di libert del sistema quando viene applicata una forzante armonica unitaria in corrispondenza del j-esimo grado di libert.

Di solito si usa distinguere le varie funzioni di ricettanza in dirette (o di punto) oppure incrociate (o di trasferimento) a seconda rispettivamente che gli indici i e j siano uguali oppure diversi. In pratica sono FRFs di punto tutte quelle funzioni che si trovano sulla diagonale principale della matrice, tutte le altre sono FRFs di trasferimento. Le FRFs di punto descrivono come si muove un grado di libert del sistema quando questo viene eccitato direttamente; le FRFs di trasferimento descrivono come si muove un grado di libert del sistema quando viene eccitato un altro grado di libert.

108

Sviluppando ulteriormente una riga della precedente equazione matriciale (oppure anche solo sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti), se nel sistema tutti i gradi di libert risultano contemporaneamente eccitati, si ottiene:

X 0i = i1 ( ) F01 + i 2 ( ) F02 + L + ii ( ) F0i + L + in ( ) F0 n ,

ovvero si scopre come i movimenti delli-esimo grado di libert sono la somma degli effetti degli spostamenti determinati dalle varie forze agenti sui rispettivi gradi di libert.
2.7.1. Risonanze ed antirisonanze

Ciascuna delle funzioni della matrice di ricettanza ha una propria rappresentazione nel diagramma di Bode (come gi stato mostrato in una precedente figura). Ad esempio si dimostra facilmente che tutte le singole ricettanze hanno un asintoto orizzontale quando la pulsazione tende a zero (i valori dellasintoto variano da funzione a funzione). Allo stesso modo si dimostra che tutte le ricettanze hanno un asintoto inclinato con pendenza 2 (-40 dB/decade) quando la pulsazione tende allinfinito (lasintoto pu traslare verso lalto o il basso al variare delle varie funzioni). Per quanto riguarda ci che succede in corrispondenza delle funzioni intermedie, utile osservare come si ricava linversa di una matrice. Si ha infatti che

A 1 =

adj( A) det( A)

in cui la matrice indicata con adj(A) detta matrice aggiunta. Ad esempio, per una semplice matrice (2x2) si ha:

a b d b A= ; adj( A) = ; c d c a
d A 1 = ad bc b ad bc b ad bc a . ad bc

d b c a 1 det ( A) = ad bc ; A = ; ad bc

Dalla precedente osservazione si desume che tutte le ricettanze sono funzioni fratte con lo stesso denominatore. Tutte le pulsazioni che determinano lannullamento del denominatore fanno s che tutte le ricettanze vadano contemporaneamente allinfinito, assumendo quindi il valore di massimo relativo. Per i sistemi non smorzati tali pulsazioni assumono quindi il 109

significato di pulsazioni di risonanza del sistema; si ha inoltre che tali pulsazioni sono
caratteristiche globali del sistema e quindi non cambiano al variare della funzione di

ricettanza considerata. Si dimostra inoltre facilmente che per un sistema non smorzato la pulsazioni naturali, proprie e di risonanza coincidono numericamente. E infatti:

( ) = ( M + K )
2

adj( 2 M + K ) = ; det ( 2 M + K )

e poi basta ricordare la definizione di pulsazioni proprie. Si osservi inoltre che il determinante a denominatore dar origine a polinomi di grado 2n in cui sicuramente mancheranno i termini con esponente dispari. Si avranno quindi sempre n soluzioni in 2, e quindi n pulsazioni di risonanza positive. Sui diagrammi di Bode in corrispondenza di tali frequenze il modulo di tutte le ricettanze va allinfinito e presenta quindi un asintoto verticale. Si pu a questo punto passare ad osservare i numeratori delle FRFs, facendo per il momento semplicemente riferimento allesercizio numerico appena svolto. Per esso risultava:

() =

(k 2 - 2 m2 ) k2 1 ; (k1k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 ) k2 (k1 + k 2 - 2 m1 )

relazione dalla quale di si accorge che alcuni numeratori sono costanti (quelli delle FRFs di trasferimento) e quindi non si annullano mai; i numeratori delle FRFs di punto sono invece costituiti da polinomi che possono annullarsi. Si prenda a esempio la ricettanza di punto di posto (1,1):

11() =

(k 2 - 2 m2 ) ; (k1k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 )

essa evidentemente si annulla se:

2 =

k2 k2 = . m2 m2

Ci significa che se eccito solo il primo grado di libert con una forza di modulo qualsiasi e di pulsazione pari al valore precedentemente determinato, gli spostamenti del medesimo grado di libert saranno sempre nulli. Naturalmente ci non implica che lintero sistema sia in quiete, infatti se il primo grado di libert sta fermo, il secondo invece si muove. Allo stesso modo la ricettanza di punto di posto (2,2): 110

(k1 + k 2 - 2 m1 ) 22() = ; (k1 k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 )

si annulla in corrispondenza della frequenza:

2 =

k1 + k 2 = m1

k1 + k 2 . m1

Ci significa che se eccito solo il secondo grado di libert con una forza di modulo qualsiasi e con questa precisa pulsazione, gli spostamenti del medesimo grado di libert saranno sempre nulli. Naturalmente il primo grado di libert contemporaneamente si muove. Tali frequenze vengono chiamate frequenze di antirisonanza, e poich variano da una ricettanza allaltra (e possono addirittura non esistere), sono semplicemente delle
caratteristiche locali delle FRFs (poich cambiano da punto a punto del sistema e quindi da

FRF a FRF). Sui diagrammi di Bode in corrispondenza di tali frequenze il modulo di alcune FRFs va a zero, il che determina nel diagramma in dB (e quindi logaritmico) un asintoto verticale, poich il valore in dB del modulo tender quindi a meno infinito.

2.8. Forma analitica e rappresentazione delle FRFs

Fino ad ora si presentata una forma analitica delle singole FRFs esclusivamente per quello che riguarda il solito sistema a 2 GdL. Per le stesse FRFs anche riportata una figura con la rappresentazione nei diagrammi di Bode delle varie funzioni. Sono state inoltre fornite delle indicazioni generali sugli andamenti asintotici in corrispondenza delle frequenze alte e basse, senza tuttavia fornire una giustificazione inattaccabile e valida qualunque sia il numero dei GdL del sistema. Sfruttando le propriet della matrice modale possibile per ottenere una formulazione particolarmente chiara ed interessante di tutte le FRFs (in particolare delle ricettanze) da cui tra laltro risulter anche chiaro il forte legame tra comportamento libero e forzato dei sistemi privi di smorzamento. Dalla definizione di ricettanza si ha:

( ) = ( 2 M + K ) ( ) 1 = ( 2 M + K )
1

Premoltiplicando per la matrice modale trasposta e postmoltiplicando per la matrice modale la precedente relazione si ottiene: 111

 T ( ) 1 = T 2 M + K = 2 T M + T K = 2 M d + K d = k d 1 2 md 1 0 O 2 = k di mdi O 2 0 k dn mdn
Premoltiplicando la precedente relazione per linversa della matrice modale trasposta e postmoltiplicando per linversa della matrice modale si ottiene:

[ ]

T 1

T ( ) 1 1 = I ( ) 1 I = ( ) 1 = T
1

[ ] [K
1

( ) = [ ( ) 1 ] = [ T ] [K d 2 M d ] 1
1

2 M d 1

= Kd 2M d 0

T =

1 k 2m d1 d1 = 0

1 k di 2 mdi

T O 1 2 k dn mdn

Sviluppando i prodotti riga per colonna facile dimostrare che la generica funzione di ricettanza assuma la forma24:

ij ( ) =
k =1

ik jk k dk 2 mkd

n n Aijk 1 ik jk ik jk = = 2 = 2 2 2 2 2 , k =1 nk k =1 nk k =1 mdk nk n

in cui i coefficienti Aijk, prodotto di due elementi della matrice modale, vengono chiamati
parametri modali. Va aggiunto che la precedente forma di solito poco utilizzata nei testi

di meccanica delle vibrazioni mentre sostituita da quella seguente, diversa solo nellutilizzo di indici e pedici:

ij ( ) =
k =1

ik jk k dk 2 mkd

=
k =1

ik kj
2 nk 2

=
k =1

Ak ji
2 nk 2 .

24

Si pu facilmente notare come la forma analitica di una ricettanza di un sistema con n GdL sia somma di termini che sono analiticamente identici alle ricettanze di n sistemi con un solo GdL.

112

Da questa forma ad esempio ci si rende conto che il comportamento asintotico per le frequenze basse un asintoto orizzontale in quanto:

lim( ij ( ) ) =
n k =1

ik jk k dk

=
k =1

ik kj
2 nk

=
k =1

k Aij

2 nk

= costante

Parimenti si capisce che per la frequenze alte tutti i termini della sommatoria tendono a zero, per cui anche la funzione di ricettanza (loro somma) tende ugualmente ad annullarsi. Per quello che riguarda le risonanze, si ha che quando la pulsazione assume uno dei valori di risonanza (pari alle pulsazioni naturali), uno dei termini della sommatoria va allinfinito (si annulla uno dei denominatori) per cui va allinfinito anche lintera FRF. Per quanto riguarda la presenza delle antirisonanze, tale forma sembra apparentemente non giustificarne la presenza, tuttavia grazie alla presente formulazione e con laiuto dellesercizio numerico si dimostrer che: tra ogni coppia di risonanze adiacenti di un sistema con n GdL (e quindi n risonanze)
nelle FRFs di punto vi sempre una antirisonanza;

nelle FRFs di trasferimento non necessariamente tra le coppie adiacenti di risonanze vi una antirisonanza. Da ci si evince che il numero massimo di antirisonanze che potremmo trovare in una FRF (n-1); se in una FRF si trovano un numero di antirisonanze inferiore a (n-1), allora tale funzione sicuramente di trasferimento. Prima di proseguire con lesempio pratico necessario osservare che nelle FRFs di punto (in cui gli indici i e j sono uguali), i coefficienti modali sono sempre positivi risultando i quadrati di un elemento della matrice modale. Negli altri casi nulla si pu dire a priori sul segno dei coefficienti modali.
n ( ik ) = n Aiik Ak 0 ik ik = 2 ii ( ) = 2 2 ii . nk 2 k =1 nk 2 k =1 nk 2 k =1 n

2.8.1. Esercizio numerico

Sempre facendo riferimento al sistema a 2 GdL studiato in precedenza si ha che:

113

 ( ) = [K d 2 M d ] T =
1

1 0 2 - 0.0272 0.9996 - 0.0272 0.6766 317035 2.0576 = = 1 0.6766 0.7363 0.9996 0.7363 0 458857 37.7073 2 1 0 - 0.0190 0.1102 1.5408 10 5 2 - 0.0190 0.6969 = 1 0.6969 0.1199 0.1102 0.1199 0 1.2169 10 4 2
Sviluppando i prodotti riga per colonna riportati nelle precedenti espressioni si ottiene:
( ) =
(0.6766)(0.6766) (-0.0272)(-0.0272) 317035 2.0576 2 + 458857 37.7073 2 = (-0.0272)(0.9996) (0.6766)(0.7363) + 2 458857 37.7073 2 317035 2.0576
(-0.0190)(-0.0190) (0.1102)(0.1102) + 5 2 1.2169 10 4 2 = 1.5408 10 (-0.0190)(0.6969) (0.1102)(0.1199) + 1.5408 10 5 2 1.2169 10 4 2

(-0.0272)(0.9996) (0.6766)(0.7363) + 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2 = (0.9996)(0.9996) (0.7363)(0.7363) + 317035 2.0576 2 458857 37.7073 2

(-0.0190)(0.6969) (0.1102)(0.1199) + 1.5408 10 5 2 1.2169 10 4 2 = (0.6969)(0.6969) (0.1199)(0.1199) + 1.5408 10 5 2 1.2169 10 4 2

7.3984 10 -4 0.4578 + 2 458857 37.7073 2 = 317035 2.0576 - 0.0272 0.4982 + 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2

- 0.0272 0.4982 + 2 2 317035 2.0576 458857 37.7073 = 0.9992 0.5421 + 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2

3.61 10 -4 0.0121 + 5 2 1.2169 10 4 2 = 1.5408 10 - 0.0132 0.0132 + 1.5408 10 5 2 1.2169 10 4 2 - 0.0125 2 + 1875 4 2 9 = - 166259 + 1.875 10 1875 4 - 166259 2 + 1.875 10 9
4

- 0.0132 0.0132 + 5 2 4 2 1.5408 10 1.2169 10 = 0.4857 0.0144 + 5 2 1.5408 10 1.2169 10 4 2

1875 2 9 - 166259 + 1.875 10 - 0.5 2 + 8125 4 - 166259 2 + 1.875 10 9

Utilizzando le precedenti formulazioni ci si accorge quindi che i coefficienti modali delle ricettanze di punto sono positivi (e comunque concordi), mentre quelli delle ricettanze di trasferimento dono discordi. Si vede inoltre che tutte le ricettanze del sistema sono combinazioni lineari delle due seguenti funzioni (e quindi le FRFs si distinguono solo per i coefficienti moltiplicativi di tali termini): 114

H1 = H2 =

1 1 1 1 = = 2 oppure H 1 = ; 5 2 2 2 317035 2.0576 k d 1 md 1 n1 2 1.5408 10 1 1 1 1 = = 2 oppure H 2 = . 4 2 2 2 458857 37.7073 k d 2 m d 2 n2 2 1.2169 10

Tali termini sono entrambi reali (grazie al fatto che non sistema non vi smorzamento) per cui in teoria possibile realizzare un unico diagramma di tale funzione, riportando nellasse delle ascisse la pulsazione e in ordinate il valore della funzione entrambe in scala lineare.
0.01 H1 0.008 0.006 0.004 Valore H1 (lineare) 0.002 0 -0.002 -0.004 -0.006 -0.008 -0.01 370

375

380

385 390 395 Pulsazione (rad/s)

400

405

410

1 0.8 0.6 0.4 Valore H2 (lineare) 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

x 10

-3

H2

-1 80

85

90

95

100 105 110 Pulsazione (rad/s)

115

120

125

130

115

Dai diagrammi in scala lineare, anche per il fatto che il sistema non assolutamente smorzato, non particolarmente evidente landamento delle funzioni H1 e H2, cosa che risulta assai pi evidente nel seguente diagramma logaritmico-dB.
-20 H1 H2

-40

-60

Modulo (dB)

-80

-100

-120

-140

-160 0 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Quello che non pu tuttavia essere apprezzato attraverso il diagramma del modulo il fatto che la prima funzione (H1) si mantiene reale, crescente e positiva fino alla prima pulsazione naturale (circa 392 rad/s), per poi diventare reale, crescente e negativa. La seconda funzione (H2) allo stesso modo si mantiene reale, crescente e positiva fino alla seconda pulsazione naturale (circa 110 rad/s), per poi diventare reale, decrescente e negativa. Naturalmente se una di tali funzioni viene moltiplicata per un coefficiente modale negativo tali andamenti si rovesciano: prima della pulsazione propria la funzione assume valore negativo (e decrescente), dopo i valori sono positivi (e decrescenti fino a zero). Si prenda in considerazione una funzione di punto, sia questa la 22(); tale funzione data dalla somma:
0.9992 0.5421 + . 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2

Si ha quindi che questa ricettanza di punto data dalla combinazione delle funzioni H1 e H2 tramite coefficienti positivi. Il diagramma che riporta i due contributi separatamente e la somma (la funzione 22()) riportato di seguito in scala lineare. 116

5 4 3 2 Modulo (lineare) 1 0 -1 -2 -3 -4

x 10

-5

A221*H1 A222*H2 22

-5 50

100

150

200

250 300 Pulsazione (rad/s)

350

400

450

500

Anche se da tale figura non appare molto chiaro, in corrispondenza della pulsazione pari a circa 127 rad/s i due contributi (blu e rosso) sono uguali in valore assoluto, ma opposti in segno: la funzione somma (verde) assume quindi valore zero. Tale effetto maggiormente visibile nellingrandimento del grafico riportato qui di seguito.
8 6 x 10
-6

A221*H1 A222*H2 22

Modulo (lineare)

0 -2

-4

-6

-8 90

100

110

120 130 140 Pulsazione (rad/s)

150

160

170

Tale fenomeno, ben visibile anche nel diagramma dei moduli qui sotto (al posto dello zero della funzione si verifica la presenza di un asintoto verticale per il quale il modulo in dB 117

della funzione va a meno infinito), si verifica sempre quando si vanno a sommare contributi relativi a frequenze proprie adiacenti caratterizzati da parametri modali con lo stesso segno. Volendo generalizzare, si gi detto tutti i parametri modali delle funzioni di punto sono positivi, quindi si ha che tra ogni coppia di pulsazioni proprie contigue in un sistema con n GdL si andr a verificare una situazione del tutto simile. Quindi tra ogni coppia di risonanze vi sar necessariamente una antirisonanza.
-20 -40 A221*H1 A222*H2 22

-60

-80 Modulo (dB)

-100 -120

-140

-160

-180 0 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Si prenda ora in considerazione una funzione di trasferimento, sia questa la 21() (anche se si gi visto che 21() e 12() sono uguali per simmetria); tale funzione data dalla somma:
- 0.0272 0.4982 + . 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2

Si ha quindi che questa ricettanza di punto data dalla combinazione delle funzioni H1 e H2 tramite coefficienti discordi. Come in precedenza di seguito si riporta il diagramma in scala lineare dei due contributi separatamente e la somma (la funzione 21()).

118

5 4 3 2 Modulo (lineare) 1 0 -1 -2 -3 -4

x 10

-5

A211*H1 A212*H2 21

-5 50

100

150

200

250 300 Pulsazione (rad/s)

350

400

450

500

Tale figura appare ancora meno chiara dei quella relativa alla 21() (e da qui si pu notare chiaramente le motivazioni che hanno spinto alluso di diagrammi logaritmici) ma in corrispondenza della pulsazione pari a circa 292 rad/s i due contributi (blu e rosso) sono uguali in valore assoluto, e con il medesimo segno. In corrispondenza di tale pulsazione la funzione somma (verde) assume quindi valore di massimo relativo (ma essendo negativa, nel diagramma del modulo si avr invece un punto di minimo relativo). Tale effetto maggiormente visibile nel seguente ingrandimento del grafico.
x 10 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -12 180 200 220 240 260 280 Pulsazione (rad/s) 300 320 340
-7

A211*H1 A212*H2 21

Modulo (lineare)

119

Si ha quindi che non vi nessuna pulsazione per la quale i due contributi si annullino a vicenda. Quanto detto ben visibile anche nel diagramma dei moduli in cui il minimo relativo chiarissimo insieme agli andamenti asintotici. Tale fenomeno si verifica sempre quando si vanno a sommare contributi relativi a frequenze proprie adiacenti caratterizzati da parametri modali con segni diversi. Volendo generalizzare, si gi fatto osservare che nulla si pu dire del segno dei parametri modali delle funzioni di trasferimento: questi infatti sono il prodotto di due elementi della matrice modale, per cui non vi sono regole alcune sui segni. Si ha che tra ogni coppia di pulsazioni proprie contigue in un sistema con n GdL si potr a verificare sia una situazione in cui il modulo della funzione raggiunge un minimo relativo, sia quella in cui questo si azzeri totalmente (antirisonanza).
-40 A211*H1 A212*H2 21

-60

-80

Modulo (dB)

-100

-120

-140

-160

-180 0 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

2.9. Moto forzato di sistemi con smorzamento proporzionale

Si gi fornita in precedenza una forma generale della ricettanza valida anche per i sistemi smorzati (ad es. con smorzamento viscoso), ovvero:

X 0 = 2 M + i C + K

F X 0 = ( ) F0 ( ) = 2 M + iC + K

Ricavare quindi una espressione analitica per un sistema con smorzamento generale implica necessariamente sviluppare linversa di una matrice (nxn) di funzioni in 2 complete anche dei termini in (termini dispari). 120

Ricordando la formula che fornisce linversa di una matrice in funzione del suo determinante e della matrice aggiunta, si pu comunque dire che tutte le ricettanze saranno comunque funzioni fratte con il medesimo denominatore (pari al determinante della matrice). Questo sar inoltre un polinomio completo di ordine 2n, in cui quindi in generale possono essere presenti anche tutti i termini di ordine dispari. Si ha quindi che non sar pi possibile risolvere in sistema in 2, e quindi in teoria ci dovrebbero essere 2n pulsazioni di risonanza distinte e non necessariamente reali. Oltre queste poche osservazioni non possibile andare a meno di non introdurre concetti avanzati che verranno affrontati nel corso specialistico. Tuttavia se lo smorzamento di tipo proporzionale, possibile fornire una forma analitica delle ricettanze molto simile a quella ricavata per i sistemi non smorzati. Se lo smorzamento proporzionale si ha:

C = M + K T C = M d + K d = C d ;
con procedimenti analoghi a quelli gi mostrati si ottiene:

( ) = ( 2 M + iC + K ) ( ) 1 = ( 2 M + iC + K )
1

Premoltiplicando per la matrice modale trasposta e postmoltiplicando per la matrice modale la precedente relazione si ottiene:

T ( ) 1 = T 2 M + iC + K = 2 T M + i T C + T K = = 2 M d + i (M d + K d ) + K d = 2 M d + iC d + K d = k d 1 2 md 1 + icd 1 0 O 2 = k di mdi + icdi O 2 0 k dn mdn + icdn

Premoltiplicando la precedente relazione per linversa della matrice modale trasposta e postmoltiplicando per linversa della matrice modale si ottiene:

[ ]

T 1

T ( ) 1 1 = ( ) 1 = T

[ ] [K
1

2 M d + iC d 1

121

 ( ) = [ 2 M d + K d + iC d ] T =
1

1 k 2 m + ic d1 d1 d1 = 0
ricettanza assuma la forma:

1 k di mdi + icdi
2

T O 1 2 k dn mdn + icdn 0

Sviluppando i prodotti riga per colonna facile dimostrare che la generica funzione di

ij ( ) =
k =1

ik jk k dk 2 mkd + icdk ik jk
n

=
2 nk

ik jk 1 = 2 mdk nk 2 + icdk k =1
n

=
k =1

+ i 2 nk
2 nk 2

=
k =1

Aijk

+ i 2 nk
2

avendo definito:

kd =

c kd

2 m kd k kd

ed essendo di conseguenza:

ckd = mkd

ckd

2 k kd

mkd mkd 2 k kd

ckd 2 mkd k kd

k kd mkd

2 = 2 kd nk .

Anche nel caso di smorzamento proporzionale la ricettanza del sistema con n gradi di libert quindi costituita dalla somma di n termini del tutto identici a ricettanze di sistemi con 1 GdL e smorzamento viscoso. Ciascuno dei contributi caratterizzato da una frequenza di una pulsazione naturale e da un coefficiente adimensionale di smorzamento. Si pu subito notare che tutti i denominatori contengono termini immaginari, per cui la ricettanza diventa una funzione complessa della variabile reale . A questo proposito non sar pi possibile utilizzare un unico grafico per rappresentare le varie FRFs, ma sar necessario ricorrere al diagramma di Bode completo (anche con la fase) oppure al diagramma di Nyquist.

122

I comportamenti asintotici non cambiano per le frequenze alte e basse, in quanto questi andamenti dipendono dai termini dipendenti dalle masse e dalle rigidezze rispettivamente, termini del tutto identici a quelli dei sistemi non smorzati. Cambia invece il comportamento alle frequenze intermedie. Sar pi difficile che si verifichino le antirisonanze, in quanto queste si verificheranno solo in corrispondenza delle pulsazioni per le quali i vari contributi (complessi) danno somma nulla. Nel sistema con 2 GdL non smorzato si visto che le antirisonanze si verificavano quando i moduli dei due contributi H1 e H2 sono identici, ed il segno opposto. Questa condizione si verifica abbastanza facilmente in quanto per tali sistemi la fase assume solo 2 valori: 0 e . Nella zona tra le due risonanze esiste sempre un punto in cui il modulo dei due contributi identico: se la fase dei contributi la stessa si avr un punto di minimo, se la fase dei contributi diversa si avr una antirisonanza. In un sistema con 2 GdL con smorzamento proporzionale, tra due risonanze esister ancora una pulsazione per cui i due contributi avranno lo stesso modulo, ma ben difficilmente questi avranno contemporaneamente fase esattamente opposta. In questo caso quindi non si potr avere lannullamento perfetto della ricettanza e quindi lantirisonanza. Parlando invece delle risonanze, si pu verificare che se lo smorzamento non nullo, il valore dei massimi relativi della funzione modulo sar sempre un numero finito (non esistono pi veri asintoti verticali). Inoltre si pu dire che i massimi relativi della ricettanza saranno numericamente molto vicini ai massimi dei vari termini della sommatoria; ci tanto pi vero quanto le pulsazioni di risonanza sono tra loro distanziate. Infine, sempre facendo largo uso della teoria sviluppata per i sistemi con 1 GdL, tanto maggiore lo smorzamento, tanto pi basso il picco del massimo; se lo smorzamento di un termine della sommatoria (kd) assume valore maggiore o uguale ad uno, allora tale termine sar una funzione monotona decrescente e non dar origine ad alcun picco di risonanza nella ricettanza. Si ha quindi che se un sistema con n GdL non ha smorzamento, in tutte le funzioni di ricettanza vi sono sempre n risonanze; se il sistema smorzato (proporzionalmente) le risonanze possono al massimo essere n, e se ne troveranno sempre di meno con laumentare dello smorzamento.

123

2.9.1. Autovalori proporzionale

autovettori

nei

sistemi

con

smorzamento

Si detto che le n coppie autovalore-autovettore caratterizzano completamente il comportamento del sistema libero non smorzato. Partendo dalle equazioni di moto
x ( M&& + Kx = 0 ) ed introducendo lipotesi di moto armonico ( x(t ) = X 0 e it ), si arriva a

concludere che gli autovalori sono gli unici valori di 2 per i quali il seguente sistema ammette soluzioni X0 diverse da quella banale (e quindi da questi si ricavano gli unici valori della pulsazione per cui x (t ) = X 0 e it possa essere effettivamente soluzione delle equazioni di moto):

( M + K )X
2

= 0.

Gli autovettori sono tutte le soluzioni X0 del precedente sistema algebrico, e rappresentano tutti i possibili moduli (o meglio, vettori di moduli) che possono essere inseriti nella funzione x (t ) = X 0 e it affinch questa costituisca effettivamente soluzione del sistema. Gli autovettori, affiancati a formare la matrice modale, hanno la propriet di diagonalizzare le matrici del sistema ( e quindi di disaccoppiare le equazioni di moto). Nei sistemi con smorzamento proporzionale, il fatto che la matrice modale =[1 2 n] ricavata a partire dal sistema non smorzato diagonalizzi anche la matrice di smorzamento indica che gli autovettori del sistema smorzato sono gli stessi del sistema non smorzato, ovvero i due seguenti sistemi ammettono le medesime soluzioni X0 (soluzioni che tra laltro sono reali):

M&& + Kx = 0 + x(t ) = X 0 e it x

M + K X0 = 0 ;
2

& M&& + Cx + Kx = 0 + x(t ) = X 0 e it x

M + iC + K X 0 = 0 .

Ma se le soluzioni X0 sono le stesse, diverse dovranno necessariamente essere le pulsazioni naturali ovvero gli autovalori del sistema. Nel caso di sistema non smorzato o con smorzamento proporzionale gli autovalori dovranno essere le soluzioni delle seguenti equazioni di ordine n:

det( 2 M + K ) = 0 ; det( 2 M + iC + K ) = 0 .

124

Se quindi un valore di soddisfa la prima equazione (ed quindi una pulsazione propria del sistema non smorzato), tale valore non pu assolutamente soddisfare la seconda: quindi gli autovalori sono diversi nei due sistemi. Si visto che nei sistemi non smorzati i valori delle pulsazioni proprie sono sempre reali (essendo la radice quadrata di un autovalore - sempre positivo - della matrice M-1K); nei sistemi smorzati evidente che la presenza di termini immaginari nel determinante render complesse le pulsazioni proprie. A questo punto sorge spontanea la necessit di comprender il significato fisico di pulsazione propria (e quindi autovalore) complesso. La spiegazione piuttosto facile: si immagini di trovare una pulsazione propria complessa e quindi del tipo:
p = a + ib ;

si sa che le pulsazioni proprie sono quegli unici valori che rendono possibile che una funzione del tipo x (t ) = X 0 e it sia soluzione del sistema. Inserendo tale valore complesso nella soluzione si ottiene, con semplici passaggi:
x (t ) = X 0 e
i p t

= X 0 e i ( a +ib ) t = X 0 e iat e i ( ib ) t = X 0 e iat e bt = X 0 e bt e iat .

Dalla precedente relazione si capisce facilmente che la parte reale della pulsazione propria costituisce la vera e propria pulsazione degli spostamenti del sistema, mentre la parte immaginaria (che risulta necessariamente sempre positiva) legata allo smorzamento, ovvero alla velocit con cui si estingue nel tempo il moto libero. Come si data spiegazione del significato di pulsazione complessa, si pu anche introdurre il concetto di autovettore complesso (che verr trattato pi estesamente nel corso specialistico): se gli autovettori sono reali si pu dire che il moto dei vari gradi di libert del sistema (delle varie masse) esclusivamente in fase o controfase: se una massa in un certo istante raggiunge il suo spostamento massimo ad esempio verso lalto, tutte le altre contemporaneamente raggiungeranno il loro spostamento massimo verso lalto o verso il basso; se gli autovettori sono complessi si ha che i vari gradi di libert del sistema durante il moto libero possono muoversi tra loro con sfasamenti anche diversi da 0 e : ad esempio mentre una massa in un certo istante raggiunge il suo spostamento massimo 125

unaltra potrebbe avere spostamento nullo, e unaltra ancora con uno spostamento negativo pari ad un terzo (o una qualsiasi altra frazione) dello spostamento massimo.
2.9.2. Esercizio numerico: smorzatore dinamico

La tecnica dello smorzatore dinamico una tecnica largamente utilizzata per ridurre, o addirittura annullare, le vibrazioni di un di un sistema sottoposto a forzanti esterne puramente monofrequenziali. Tanto per fare un esempio, si faccia riferimento ad una lavatrice domestica. Si supponga che il cestello a pieno carico (compreso di contrappesi) abbia una massa di 50 kg, e le molle delle sospensioni facciano in modo che la rigidezza complessiva del sistema sia di 60000 N/m (si suppone che non vi sia smorzamento). La lavatrice durante la centrifuga raggiunge la velocit di 3 giri/s (19 rad/s). Si supponga che durante il lavaggio i panni bagnati si dispongano in maniera non uniforme nel cestello e provochino linsorgenza di una forza centrifuga la cui componente verticale ha modulo pari a 425 N (praticamente come vi fosse una massa di 3 kg decentrata alla distanza di 40 cm dallasse di rotazione del cestello). Per lo studio del moto verticale del cestello si pu fare riferimento al seguente schema.
x1

m1

F=F0e i t

k1

Per tale modello si ha che la ricettanza vale:

( ) =

1 . k1 m1 2

Va osservato che come si vede da tale legge, se c una forzante il sistema non pu far altro che muoversi (la funzione non si azzera mai) scaricando forze sul terreno attraverso la molla. Nel caso in esame poi lampiezza delle vibrazioni risulta:

126

 ( ) = (19) =

1 2.38 10 -5 ; 2 60000 50 19

per cui lampiezza delle vibrazioni effettive vale:

X 0 = ( ) F0 = 2.38 10 -5 425 0.0101 m .

Il cestello della lavatrice vibra con ampiezza di circa 1 cm scaricando sul terreno una forza armonica di ampiezza pari a:

FT = k1 X 0 608 N .
Tale forza pu risultare troppo elevata perch causa di rumore e di vibrazioni del pavimento (o potrebbe provocare il saltellamento dellintera lavatrice). Per ridurre le vibrazioni sarebbe certamente possibile migliorare la rigidezza delle sospensioni ed aggiungere degli smorzatori. Tuttavia esiste anche la possibilit di sfruttare una propriet dei sistemi con pi gradi di libert: lantirisonanza. Si pu infatti pensare di aggiungere sopra il cestello un ulteriore sistema massa-molla (appunto lo smorzatore dinamico). Le caratteristiche di tale sistema devono essere scelte studiando la dinamica dellintero sistema che diventa a 2 GdL. Lo schema di riferimento dunque quello seguente.
x2

m2

k2
x1

m1

F=F0e i t

k1

Le equazioni di moto sono quindi:

127

m1 &&1 = k1 x1 k 2 ( x1 x2 ) + F0 e it x m2 &&2 = k 2 ( x2 x1 ) x
Detto che il problema potrebbe essere risolto con pochi passaggi semplicemente osservando che ci interessa studiare la ricettanza 11() del sistema, si pu procedere anche con una procedura pi standard. Si inizia con losservare che il sistema lineare e la forzante armonica alla pulsazione
= 19 rad/s , per cui anche gli spostamenti x1(t) e x2(t) del cestello e della massa ausiliaria

saranno caratterizzati dalla stessa pulsazione:

x1 (t ) = X 01e it . x2 (t ) = X 02 e it
Inserendo le precedenti assunzioni nelle equazioni di moto si ottiene la seguente relazione:

( k + k ) 2 m X e it k X e it = F e it 1 2 1 01 2 02 0 ; 2 k 2 X 01e it + k 2 m2 X 02 e it = 0

la precedente risulta verificata in ogni istante se verificato il seguente sistema algebrico, 2 equazioni e 2 incognite, lineare e completo.

(k + k ) 2 m X k X = F (k + k ) 2 m 1 2 1 01 2 02 0 1 1 2 2 k2 k 2 X 01 + k 2 m2 X 02 = 0

X 01 F0 = . 2 X 02 0 k 2 m2 k2

Dal precedente sistema possibile facilmente ricavare X01, ovvero lampiezza delle vibrazioni del cestello. Si possono utilizzare vari sistemi, ma il pi rapido sicuramente il metodo di Kramer, per il quale risulta:

X 01 =

(k + k ) 2 m 1 det 1 2 k2

F0 det 0

k 2 m2 k2
2

. 2 k 2 m2 k2

Sviluppando i calcoli per la pulsazione generica invece che per quella specifica delleccitazione si potrebbe tra laltro trovare la gi citata ricettanza 11():

128

 F k2 det 0 0 k 2m 2 2 X 01 = (k1 + k 2 ) 2 m1 k2 det k 2 2 m2 k2

X 01 k 2 2 m2 01 ( ) = = F0 (k1 + k 2 ) 2 m1 k 2 2 m2 k 22

F0 k 2 2 m2 = 2 2 2 (k1 + k 2 ) m1 k 2 m2 k 2 .

)(

)(

Tuttavia per risolvere lesercizio non neppure necessario sviluppare il determinante a denominatore in quanto per ottenere il perfetto smorzatore dinamico bisognerebbe fare in modo che gli spostamenti della lavatrice siano nulli, ovvero basta imporre:

F0 X 01 = 0 det 0

2 2 = 0 F0 k 2 m2 = 0 k 2 m2 = 0 . k 2 m2 k2
2

Dalla precedente relazione si ricava che per ottenere lo smorzatore dinamico possibile in teoria scegliere un qualsiasi sistema ausiliario caratterizzato dalla seguente relazione:
2

k 2 = m2 k 2 = 19 2 m2 = 361m2 .
In teoria quindi si potrebbe scegliere: m2= 1 kg oppure m2= 200 kg e k2=36100 N/m. Tuttavia ovvio che la seconda possibilit sia tuttaltro che consigliabile. Sta quindi alla sensibilit del progettista scegliere la coppia massa-rigidezza ottimale in funzione del sistema che si sta progettando. In pratica con tale artifizio si fatto in modo che la antitrisonanza della 11() cadesse esattamente in corrispondenza della pulsazione della forzante. Va aggiunto che lo smorzatore funzioner bene solo per la frequenza di progetto (e quelle strettamente adiacenti). Tale sistema non consigliabile per sistemi sottoposti a forzanti a frequenza variabile (come succede nei motori automobilistici, o nelle macchine con frequentissimi transitori di accensione e spingimento) in quanto passando da uno a due gradi di libert, si aumenta anche il numero delle risonanze, e quindi delle pulsazioni per cui il sistema si comporta in maniera anomala. e k2=361 N/m;

129

Solo cestello -20 -30 -40 -50 Modulo (dB) -60 -70 -80 -90 -100 -110 -120 0 10

10 Pulsazione (rad/s) Con smorzatore dinamico

10

-20

-40

-60 Modulo (dB)

-80

-100

-120

-140 0 10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Dai grafici sopra riportati (relativo al sistema con m2= 1 kg e k2=361 N/m) si vede infatti che vero che in corrispondenza della pulsazione delleccitazione c lantirisonanza, ma anche vero che appena poco prima di questa vi unaltra risonanza, per cui in questo caso luso dello smorzatore dinamico rischioso. Si aggiunge infine che cercare di combattere la dinamica con le sue stesse armi spesso causa di pesanti fallimenti se si analizza con superficialit il sistema. Si sa infatti che le 130

pulsazioni che mandano in crisi un sistema sono quelle prossime alla risonanza; se si pensasse di risolvere il problema accordando lo smorzatore dinamico in modo da piazzare lantirisonanza proprio laddove cera la risonanza del sistema originario si peggiorerebbe ulteriormente il suo comportamento dinamico. La risonanza del sistema originario (quello con 1 GdL) si ha per la pulsazione:

n1 =

k1 = 1200 36.64 rad/s. m1

Per accordare lo smorzatore su tale pulsazione la massa e la rigidezza del sistema ausiliario dovrebbero essere legate dalla seguente relazione:

k 2 = n1 m2 k 2 =

k1 m2 = 1200m2 . m1

In teoria quindi si potrebbe scegliere m2= 1 kg e k2=1200 N/m; se si plotta il diagramma di Bode della nuova 11() avrebbe la seguente rappresentazione.
Con smorzatore dinamico accordato sulla risonanza 0

-20

-40

Modulo (dB)

-60

-80

-100

-120

-140 0 10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Dal grafico si vede facilmente che la vecchia risonanza non c pi (asterisco rosso) sostituita dallantirisonanza, ma questa si trova proprio a cavallo di ben due nuove risonanze, di cui la prima caratterizzata da una frequenza inferiore a quella originaria. E evidente che la situazione non certo migliorata.

131

3. Comportamento dei sistemi MDOF smorzati

Nei prossimi paragrafi si analizzeranno le caratteristiche del moto libero e forzato dei sistemi con pi gradi di libert (MDOF Multi Degrees of Freedom) allo scopo di determinare rispettivamente autovalori e autovettori (pulsazioni proprie e modi propri), e una formulazione analitica per le funzioni che compongono la matrice di ricettanza del sistema. Si inizier con lanalizzare il caso pi semplice di smorzamento proporzionale, una ipotesi che difficilmente pu essere rigorosamente verificata nei sistemi meccanici, ma che consente di estendere in maniera estremamente semplice ai sistemi con pi gradi di libert i concetti gi analizzati per i sistemi con un solo grado di libert. Successivamente lanalisi verr estesa ai sistemi con smorzamento generale (nessuna ipotesi sulle matrici di smorzamento del sistema).

3.1. Smorzamento proporzionale

Lipotesi di proporzionalit delle matrici di smorzamento (sia viscoso che strutturale), indica la possibilit di esprimere la matrice di smorzamento come combinazione lineare delle matrici di massa e rigidezza, ovvero:
C = M + K (smorzamento viscoso); H = M + K (smorzamento strutturale);

con , , e coefficienti reali. La stessa matrice modale ottenuta nel caso di assenza di smorzamento diagonalizza, oltre le matrici di massa M e di rigidezza K, anche quella di smorzamento C e H. Si ha infatti:
T C = T (M + K ) = T M + T K = [mr + k r ] T H = T (M + K ) = T M + T K = [mr + k r ]

Si pu quindi concludere che i modi di vibrare del sistema di smorzato (con smorzamento proporzionale) coincidono con quelli del sistema non smorzato, e quindi sono anchessi reali. Disaccoppiando come gi effettuato nel caso non smorzato si ottiene:

& T M 1 && + T C 1 x + T K 1 x = T F M d &&p + Cd x p + K d x p = Fp ; x x

T M 1 && + i T H 1 x + T K 1 x = T F M d &&p + iH d x p + K d x p = Fp . x x
132

La r-esima (generica) equazione del sistema disaccoppiato risulta quindi:

& mr &&pr + (mr + k r ) x pr + k r x pr = f pr e jt x mr &&pr + [k r + i(mr + k r )]x pr = f pr e jt x

Dalle precedenti si pu osservare che mentre i modi rimangono gli stessi, le frequenze proprie sono diverse rispetto al caso non smorzato: diventano infatti complesse. I moti delle n coordinate principali che caratterizzano il sistema sono quindi tutti del tipo armonico smorzato, ciascuno in corrispondenza di una determinata frequenza propria. Poich inoltre si ha che:
x p = 1 x

e quindi anche:
x = x p

si conclude che il moto della generica coordinata fisica costituito dalla combinazione lineare (secondo i coefficienti dipendenti dalla matrice modale) di n moti armonici smorzati in corrispondenza delle n pulsazioni proprie.
3.1.1. Calcolo delle pulsazioni proprie: smorzamento strutturale

Partendo dal sistema delle equazioni di moto si ha:

M&& + iHx + Kx = 0 . x

Introducendo la possibile soluzione:

x = X 0 e i t

nellequazione matriciale di moto si ha:

[ M 2 + iH + K ] X 0 e it = 0

che risulta sempre verificata solo se:

[ M 2 + iH + K ] X 0 = 0 .

In sostanza ci si ricondotti ad un classico problema agli autovalori-autovettori. Questi ultimi, a seguito della ipotesi di proporzionalit e quanto gi visto in precedenza, risultano i medesimi del sistema non smorzato (la matrice modale che diagonalizza le matrici M e K diagonalizza anche la matrice H). Gli autovalori si possono ricercare annullando la matrice dei coefficienti del problema agli autovettori, ovvero imponendo: 133

det[ M 2 + iH + K ] = 0

oppure anche
det[ I 2 iM 1 H M 1 K ] = 0 .

Le soluzioni della precedente equazione di ordine 2n in , o meglio di ordine n in 2, non comprendendo lequazione termini con esponente dispari, costituiscono gli autovalori del sistema. Tali valori sono evidentemente complessi, e si pu dimostrare che, date le particolari propriet delle matrici M e K (e di conseguenza anche di H), sia la parte reale che quella immaginaria delle soluzioni sono sempre positive. In tali ipotesi il generico (r-esimo) autovalore del sistema pu essere esprimibile tramite la seguente espressione analitica:
2 2 2 2 pr = nr (1 + i r ) = nr + i nr r

per r=1,2,.,n.

Il termine nr viene chiamato pulsazione naturale del modo r-esimo che risulta essere:
2 nr =

k dr . mdr

Il termine r viene indicato come il fattore di perdita del modo r-esimo che risulta essere:
r = mdr + k dr
k dr =

mdr
k dr

k dr
k dr

mdr k 1 + dr = 2 + . k dr k dr nr

I parametri caratteristici del moto libero del sistema smorzato, nel caso di smorzamento proporzionale, dipendono quindi dagli elementi delle matrici di massa e rigidezza diagonalizzate tramite la matrice modale.
3.1.2. Calcolo delle pulsazioni proprie: smorzamento viscoso

Nel caso di smorzamento viscoso si procede allo stesso modo. Partendo dal sistema delle equazioni di moto si ha:
& M&& + Cx + Kx = 0 . x

Introducendo la possibile soluzione:

x = X 0 e st

nellequazione matriciale di moto si ha:

[ Ms 2 + Cs + K ] X 0 e st = 0

che risulta sempre verificata solo se:

[ Ms 2 + Cs + K ] X 0 = 0 .

In sostanza ci si ricondotti ad un classico problema agli autovalori-autovettori. 134

Gli autovettori, a seguito della ipotesi di proporzionalit, risultano ancora una volta i medesimi del sistema non smorzato. Gli autovalori si ricercano annullando la matrice dei coefficienti del problema agli autovettori, ovvero imponendo:
det[ Ms 2 + Cs + K ] = 0 .

Le soluzioni sr (r=1,2,,2n) della precedente equazione di ordine 2n in costituiscono gli autovalori del sistema. Tali valori, essendo le matrici M, K e C reali, sono reali o complessi coniugati. Nellipotesi di smorzamento proporzionale si ha che gli autovalori sono coppie di complessi coniugati, con parte reale negativa. Gli autovalori sr possono quindi essere espressi nella seguente forma:
s r = nr r i nr 1 r2

con r=1,2,,n.

In tali ipotesi si ha quindi che il moto libero di un sistema con n gradi di libert con smorzamento proporzionale una combinazione lineare di n moti armonici smorzati caratterizzati dalle n pulsazioni proprie del sistema pr e dagli n parametri di smorzamento viscoso dimensionale r e pulsazioni naturali nr espressi tramite le seguenti relazioni:
nr =
r =
k dr mdr
2 k dr mdr =

mdr + k dr

mdr
2 k dr mdr

k dr
2 k dr mdr

mdr + 2 k dr mdr

k dr 1 = + nr 2 nr 2 k dr mdr

pr = nr 1 r2 .

Si osservi inoltre che il modulo dellautovalore (in pratica la frequenza propria complessa) risulta:
sr =

nr

1 r2

) + (
2

nr

2 r )2 = nr 2 (1 r2 ) + nr r2 = nr 2 = nr .

I parametri caratteristici del moto libero del sistema smorzato, nel caso di smorzamento proporzionale, dipendono quindi dagli elementi delle matrici di massa e rigidezza diagonalizzate. La soluzione del moto dellr-esima coordinata principale risulta infatti:
x pr (t ) = X pr 0 e r r t sen( r 1 r2 t + )

e risulta inoltre:
x = x p .

135

3.1.3. Moto forzato: smorzamento strutturale

Nel caso dei sistemi non smorzati, la generica componente di posto ij della matrice di ricettanza risultava del tipo:
ij ( ) =
n ik jk ik jk = . 2 2 2 k =1 k k =1 k k mk n

Nel caso di smorzamento strutturale proporzionale (come pure di quello viscoso), possibile ottenere una formulazione del tutto simile. Partendo dal sistema delle equazioni di moto nel caso forzato si ha:
M&& + iHx + Kx = F0 e it . x

Osservata la linearit del sistema e il tipo di forzante applicata, si ha che la possibile soluzione dovr essere del tipo:
x = X 0 e it .

Effettuando le derivate della soluzione e reintroducendola nellequazione matriciale di moto si ottiene:

[ M 2 + iH + K ] X 0 e it = F0 e it

che risulta sempre verificata solo se:

[ M 2 + iH + K ] X 0 = F0 .

La relazione che lega lampiezza incognita delle vibrazioni X0 alle ampiezze delle forzanti F0 risulter dunque:
X 0 = [ M 2 + iH + K ] 1 F0 = ( ) F0

con ( ) = [ M 2 + iH + K ] 1 .

Sfruttando le propriet diagonalizzanti della matrice modale si pu ottenere una formulazione della matrice di ricettanza. Premoltiplicando per la matrice modale trasposta e postmoltiplicando per la matrice modale lequazione dellinversa della ricettanza si ottiene:
T ( ) 1 = T 2 M + iH + K = 2 T M + i T H + T K = 2 M d + iH d + K d = k d 1 + ihd 1 2 md 1 O = k di + ihdi 2 mdi 0 O 2 k dn + ihdn mdn 0

Premoltiplicando la precedente relazione per linversa della matrice modale trasposta e postmoltiplicando per linversa della matrice modale si ottiene: 136

[ ]

T 1

T ( ) 1 1 = I ( ) 1 I = ( ) 1 = T

[ ] [K
1

+ iH d 2 M d 1

da cui si ha:
( ) = [ ( ) 1 ] = [ T ] ( 2 M d + iH d + K d ) 1
1 1

= 2 M d + iH d + K d

T =

1 k + ih 2 m d1 d1 d1 = 0

1 k di + ihdi 2 mdi

T O 1 k dn + ihdn 2 mdn

Sviluppando i prodotti riga per colonna si pu dimostrare che la generica funzione di ricettanza assuma la forma:
ij ( ) =
k =1 n

ik jk k dk + ihdk 2 mkd Aijk

1 k =1 m dk

2 nk

n ik jk ik jk = 2 = 2 2 hdk k dk 2 k =1 nk + i nk k +i k dk mdk

=
k =1

2 2 nk + i nk k 2

in cui i parametri modali Aijk, gli elementi delle matrici modali, come pure le pulsazioni naturali e i fattori di perdita sono numeri reali, i cui valori sono stati identificati nei paragrafi precedenti.
3.1.4. Moto forzato: smorzamento viscoso

Nel caso di smorzamento viscoso proporzionale possibile ottenere una formulazione delle funzioni di ricettanza del tutto simile a quella ottenuta nel paragrafo precedente. Partendo dal sistema delle equazioni di moto nel caso forzato si ha:
& M&& + Cx + Kx = F0 e it . x

Osservata la linearit del sistema e il tipo di forzante applicata, si ha che la possibile soluzione dovr essere del tipo:
x = X 0 e it .

Effettuando le derivate della soluzione e reintroducendola nellequazione matriciale di moto si ottiene:

[ M 2 + iC + K ] X 0 e it = F0 e it

che risulta sempre verificata solo se: 137

[ M 2 + iC + K ] X 0 = F0 .

La relazione che lega lampiezza incognita delle vibrazioni X0 alle ampiezze delle forzanti F0 risulter dunque:
X 0 = [ M 2 + iC + K ] 1 F0 = ( ) F0

con ( ) = [ M 2 + iC + K ] 1 .

Premoltiplicando per la matrice modale trasposta e postmoltiplicando per la matrice modale lespressione analitica dellinversa della matrice di ricettanza si ottiene:
T ( ) 1 = T 2 M + iC + K = 2 T M + i T C + T K = 2 M d + iC d + K d = k d 1 + ic d 1 2 md 1 O = k di + ic di 2 mdi 0 O k dn + ic dn 2 mdn 0

Premoltiplicando la precedente relazione per linversa della matrice modale trasposta e postmoltiplicando per linversa della matrice modale si ottiene:

[ ]

T 1

T ( ) 1 1 = I ( ) 1 I = ( ) 1 = T

[ ] [K
1

+ i C d 2 M d 1

da cui si ha:
( ) = [ ( ) 1 ] = [ T ] ( 2 M d + iC d + K d ) 1
1 1

= 2 M d + i C d + K d 0

T =

1 k + ic 2 m d1 d1 d1 = 0

1 k di + ic di 2 mdi

T O 1 2 k dn + ic dn mdn

Sviluppando i prodotti riga per colonna si pu dimostrare che la generica funzione di ricettanza assuma la forma:
ij ( ) =
k =1 n

ik jk k dk + ic dk mkd
2

1 k =1 m dk

ik jk
2 nk

c 2 k dk + i dk 2 mdk 2 k dk

=
k =1

ik jk

+ i 2 nk k 2
2 nk

=
k =1

Aijk

+ i 2 nk k 2
2 nk

138

in cui ancora una volta sia i parametri modali Aijk, gli elementi delle matrici modali, come pure le pulsazioni naturali e i fattori di smorzamento viscoso adimensionali sono numeri reali, i cui valori sono stati identificati nei paragrafi precedenti. In ogni caso, se si fa il minimo comune multiplo, nel caso senza smorzamento si ha che le funzioni di ricettanza possono essere espresse come rapporto di polinomi a coefficienti reali di ordine n (denominatore) e n-1 (numeratore), in 2:
ij = ik jk L P 2( n 1) ( ) P n 1 ( 2 ) = 2 = = n 2 . 2 2 2 2 (1 2 )( 2 2 ) L ( n 2 ) P 2 n ( ) P ( ) k =1 ( k )
n

Nel caso con smorzamento proporzionale si pu invece scrivere:

ij =
k =1 n

ik jk
( ) + i 2 k k
2 k 2

L = 2 ( + i 21 1 )( + i 2 2 2 ) L ( n 2 + i 2 n n )
2 1 2 2 2 2

P 2 ( n 1) ( ) P 2 n ( )

in cui si nota come le funzioni di ricettanza possono essere espresse come rapporto di polinomi a coefficienti complessi di ordine 2n (denominatore) e 2n-1 (numeratore), in .

3.2. Smorzamento generale

Nel caso di smorzamento di tipo generale, ovvero non proporzionale, sia il comportamento libero che quello forzato dei sistemi MDOF possono essere caratterizzati tramite formulazioni simili a quelle gi derivate per i sistemi con smorzamento proporzionale. In particolare si verificher che oltre alle pulsazioni proprie (autovalori), anche i modi propri del sistema (autovettori) diventano complessi. E mentre il significato dellautovalore complesso dovrebbe oramai essere chiaro (le parti reale ed immaginaria indicano la pulsazione e lo smorzamento delle oscillazioni libere), quello degli autovettori complessi non ancora stato affrontato.
3.2.1. Significato dei modi propri complessi

Nel caso di smorzamento generale si otterranno sempre coppie di autovalori-autovettori complessi. Quando in corrispondenza ad una frequenza propria i corrisponde un modo complesso i , si ha che tutti i gradi di libert del sistema possono muoversi alla frequenza

i con moti armonici (smorzati) di ampiezza pari a |i|. Tuttavia, a differenza del caso non
smorzato o con smorzamento proporzionale, i vari gradi di libert non si muovono pi 139

necessariamente in fase o controfase tra loro (sfasati di 0 o rad), ma si muovono sfasati in funzione di fase(i). In sostanza non tutti i gradi di libert raggiungono contemporaneamente i massimi spostamenti (positivi o negativi), come neppure si annullano tutti nello stesso istante, come invece succede nei sistemi a non smorzati o con smorzamento proporzionale. Ad esempio, sia i = 10+4i rad/s e i = [1+i 1+0.6i 1.1-0.1i]T. Risulter anche i = [1 0.80.2i 0.5-0.6i]T (la seconda versione dellautovettore i-esimo proporzionale alla prima versione di i) ed inoltre si avr |i| = [1 0.8246 0.781]T. In questo caso ci si aspetta un moto libero dei singoli gradi di libert con le seguenti caratteristiche: moto oscillante con frequenza pari a 10 rad/s e con ampiezze decrescenti con il tempo secondo la legge esponenziale negativa e-4t. Risulta infatti:
x = X 0 e i i t = X 0 e i (10+i 4)t = X 0 e i10t e i (i 4 )t = X 0 e 4t e i10t

con x = [x1 x2 x3]T. Se il moto del grado di libert x1 pari a x1(t)=Ae-4tsen(10t+) x2(t)= 0.8246Ae-4tsen(10t++2) x3(t)= 0.781Ae-4tsen(10t++3) essendo:
2 = atan
- 0.2 = -0.245 rad ; 0.8 - 0.6 = -0.7854 rad . 0.5

(le costanti A e sono

state determinate imponendo le condizioni iniziali del moto) allora risultano anche:

3 = atan

3.2.2. Calcolo delle pulsazioni proprie: smorzamento strutturale

Nel caso in cui la matrice H di smorzamento strutturale non sia proporzionale, non possibile trovare nessuna matrice modale che diagonalizzi contemporaneamente le matrici di massa, rigidezza e smorzamento, e quindi non possibile disaccoppiare in tale maniera le equazioni di moto. Tuttavia possibile osservare che le matrici di smorzamento e di rigidezza sono matrici omogenee, caratterizzate da elementi con le medesime dimensioni fisiche e che moltiplicano entrambi il vettore delle coordinate fisiche. E quindi 140

possibile considerare, al posto delle due matrici reali K e H, una unica matrice complessa
K che moltiplica il vettore delle coordinate fisiche.

Partendo dal sistema delle equazioni di moto si ha quindi:

M&& + iHx + Kx = 0 M&& + (iH + K ) x = 0 M&& + K x = 0 con K = (iH + K ) . x x x

Introducendo la possibile soluzione:

x = X 0 e it

nellequazione matriciale di moto si ha:

[ M 2 + (iH + K )] X 0 e it = 0

che risulta sempre verificata solo se:

[ M 2 + (iH + K )] X 0 = 0 ovvero anche [ M 2 + K ] X 0 = 0 .

In sostanza ci si ricondotti ad un classico problema agli autovalori-autovettori. Questi ultimi, pur complessi, diagonalizzano entrambe le matrici M e K , anche se non singolarmente le matrici K e H. Gli autovalori si possono ricercare annullando la matrice dei coefficienti del problema agli autovettori, ovvero imponendo:
det[ M 2 + K ] = 0

oppure anche:
det[ I 2 M 1 K ] = 0 .

Le soluzioni (in termini di 2) della precedente equazione di ordine 2n in in cui non compaiono termini con esponente dispari, costituiscono gli autovalori del sistema, i cui valori sono evidentemente complessi. In tali ipotesi il generico (r-esimo) autovalore del sistema pu essere esprimibile, come nel caso di smorzamento proporzionale, tramite la seguente espressione analitica:
2 2 2 2 pi = ni (1 + i i ) = ni + i ni i

per i=1,2,.,n.

Il termine ni viene chiamato pulsazione naturale del modo i-esimo che concettualmente diverso dalla pulsazione naturale del sistema non smorzato, ma numericamente risulta essere molto prossimo ad esso. Il termine i viene indicato come il fattore di perdita del modo i-esimo. E chiaro che, allo stesso modo delle pulsazioni proprie, anche i modi propri del sistema diventano complessi, in virt della complessit dei termini della matrice K (e quindi anche 141

di M 1 K ). Di conseguenza anche la matrice modale sar complessa, ma conserver le propriet che le permettono di diagonalizzare le matrici M e K . Sar quindi:
O M = md 0
T

0 O 0 O

O K = kd 0
T

in cui sia i termini mdi che k di (con i=1,2,,n) sono complessi. Come in precedenza risulter inoltre:
2 pi =

k di (con i=1,2,,n). mdi

Esister inoltre anche una matrice modale normalizzante (che pu essere trovata esattamente come nel caso non smorzato) tale che risulti:
T M = [I ] 0 O T K = 2 pi 0 O

In sostanza anche nel caso di smorzamento strutturale generale le equazioni di moto si possono disaccoppiare nella forma:
mdi &&pi + k di x pi = 0 (con i=1,2,,n); x

oppure:
2 &&pi + pi x pi = 0 (con i=1,2,,n); x

formalmente identiche a quelle dei sistemi non smorzati, in cui tuttavia i coefficienti sono complessi.
3.2.3. Moto forzato: smorzamento strutturale

Nel caso in cui ad un sistema con smorzamento strutturale generale sia applicato un sistema di forzanti caratterizzate dalla medesima pulsazione , le equazioni di moto si scrivono allora nella forma:
M&& + Kx + iHx = F0 e it x

142

Nella formula precedente con il termine iHx si intende modellare un sistema di forze proporzionali agli spostamenti x del sistema (come le forze elastiche), ma in quadratura con gli spostamenti stessi (indicando quindi che sono forze dissipative). Si ricorda quindi che la precedente forma valida solo nel caso in cui il sistema compia oscillazioni (e quindi sia sottoposto a forzanti) di tipo armonico. Essendo la forzante armonica alla pulsazione , anche la risposta sar del tipo:
x = X 0 e i t .

Effettuando le derivate e sostituendo nella equazione matriciale di moto si ottiene:

( (

M + K + iH )X 0 e it = F0 e it . M + K + iH )X 0 = F0 ;

Affinch la precedente relazione sia sempre verificata dovr risultare quindi:

2

relazione dalla quale si pu ricavare la ricettanza del sistema:

X 0 = 2 M + K + iH

F0 = ( ) F0

( ) = 2 M + K + iH

Sfruttando le propriet della matrice modale normalizzante si pu scrivere

T () 1 = T 2 M + (K + iH ) = 2 T M + T K = 0 O O 2 2 = pi pi 2 = I + 0 O 0
2

0 O

In sostanza
0 O 2 1 ( ) T 2 1 T ( ) = pi 0 O O 1 ( ) = 2 pi 2 0 0 T O

[ ]

O 1 1 = 2 pi 2 0

0 O

Svolgendo le operazioni matriciali (e introducendo lespressione analitica della pulsazione propria in funzione delle pulsazioni naturali e del fattore di perdita di ogni modo) si ottiene che il generico elemento di posto ij della matrice di ricettanza ha la forma:
ij ( ) =
n n n ik jk ik jk ik jk ik jk = 2 = = 2 2 2 2 2 2 2 2 k =1 k dk m dk k =1 m k [( nk ) + i k nk ] k =1 ( nk ) + i k nk k =1 ( pk ) n

143

Si osservi che il termine di smorzamento strutturale costante (indipendente dalla frequenza) e che anche i numeratori sono numeri complessi.
3.2.4. Calcolo delle pulsazioni proprie: smorzamento viscoso

Nel caso in cui la matrice C di smorzamento viscoso non sia proporzionale non possibile trovare nessuna matrice modale che diagonalizzi contemporaneamente le matrici di massa, rigidezza e smorzamento, e quindi non assolutamente possibile disaccoppiare le equazioni di moto. Nel caso in cui il sistema non sia sottoposto ad alcuna forzante, le equazioni di moto sono:
& M&& + Cx + Kx = 0 . x

Ipotizzando una soluzione del tipo:

x = xe st ;

effettuando le derivate e sostituendo nellequazione di moto si ottiene la seguente espressione:

( Ms 2 + Cs + K ) x e st = 0 .

Come di consueto, affinch tale equazione sia verificata in ogni istante, dovr essere:
( Ms 2 + Cs + K ) x = 0 .
25

Come nel caso dello smorzamento di tipo proporzionale ci si ricondotti ad un classico problema agli autovalori-autovettori. Gli autovalori si ricercano annullando la matrice dei coefficienti del problema agli autovettori, ovvero imponendo:
det[ Ms 2 + Cs + K ] = 0 .

Le soluzioni sr (r=1,2,,2n) della precedente equazione di ordine 2n in , essendo le matrici M, K e C reali, sono reali o complesse coniugate. Nellipotesi di smorzamento generale si ha che gli autovalori sr sono generalmente coppie di complessi coniugati, con parte reale negativa (come conseguenza delle propriet generali delle matrici dei sistemi). Si ha infatti che per il Teorema Fondamentale dellAlgebra, se sr un autovalore del sistema, lo anche il suo coniugato sr* (sr=a+ib, sr*=a-ib)26. Per il medesimo teorema, se r
25 I precedenti passaggi costituiscono una sorta di trasformazione alla Laplace delle equazioni di moto. Se si considera infatti lequazione matriciale di moto e si effettua la Trasformata di Laplace, nellipotesi di ricercare esclusivamente la soluzione di regime, si ottiene infatti: Ms 2 + Cs + K x = 0 con x = L (x ) e s C e x C n . 26 Se s un numero complesso (come pure un vettore o una matrice di numeri complessi qualsiasi), con il simbolo s* si indica il suo complesso coniugato (stessa parte reale, parte immaginaria con segno opposto).

144

 lautovettore del sistema corrispondente allautovalore sr, anche il suo coniugato r* un autovettore e corrisponder allautovalore sr*. In sostanza le coppie autovalori-autovettori sono esprimibili come:
sp con p=1,2,,2n, si esprimono come p
* sr , sr * r , r

con r=1,2,,n.

Gli autovalori, essendo dotati di parte reale e parte immaginaria potrebbero essere espressi molto genericamente come:
s r = a r ibr ;

con r=1,2,,n e ar e br numeri reali (utilizzando una volta il segno + e una volta il segno -, si ottengono tutti i 2n autovalori, che risultano quindi complessi e coniugati). Tuttavia, per ottenere formulazioni simili a quelle gi ottenute per i sistemi con un solo grado di libert e per i sistemi MDOF con smorzamento proporzionale, si preferisce di esprimerli nella seguente forma:
s p = nr r i nr 1 r2

con r=1,2,,n.

Anche per i sistemi con smorzamento viscoso generale permangono le propriet di ortogonalit dei modi propri, solo che in questo caso assumono una forma differente. Si prendano infatti due coppie autovalore-autovettore se (sp,p) e (sq,q). Sono quindi identit le seguenti relazioni:

(Ms (Ms
T

2 p 2 q

+ Cs p + K p = 0 ; + Cs q
q

) + K )

= 0.

Premoltiplicando la prima per qT si ottiene:

q Ms p + Cs p + K p = 0 ;

( ( (

trasponendo la seconda e postmoltiplicando per p si ha anche:

q Ms q + Cs q + K p = 0 .27
T 2

Sottraendo membro a membro si ottiene (escludendo a priori il caso sp=sq):

q M ( s p s q ) + C ( s p s q ) p = 0 ( s p s q )q (M ( s p + s q ) + C ) p = 0
T 2 2 T

q M ( s p + s q ) p + q C p = 0 ( s p + s q )q M p + q C p = 0 .
27

(a)

Nellipotesi, sempre verificata, che M sia simmetrica, esattamente come le matrici K e C (per Teorema Maxwell)

145

Moltiplicando la prima per sq e la seconda per sp si ottiene invece:

q Ms p s q + Cs p s q + Ks q p = 0 ; q
T 2 q T

( (Ms

s p + Cs q s p + Ks p

) )

= 0.

Sottraendo membro a membro si ottiene infine

q (Ms q s p ( s p s q ) + K ( s q s p ) ) p = 0 q (Ms q s p K ) p = 0
T T

s q s p q M p q K p = 0 .

(b)

Le relazioni (a) e (b) costituiscono lequivalente delle propriet di ortogonalit dei modi propri rispetto alle matrici M e K nei sistemi non smorzati, ma sia la forma che lutilizzo pratico sono assai pi difficilmente interpretabili. La precedenti relazioni assumono un significato pi chiaro se ci si riferisce a coppie coniugate di autovalori, ovvero se si suppone che sp e sq siano complessi coniugati e che quindi risulti
s p = np p + i np 1 p ;
2

s q = s p = np p i np 1 p ;
* 2

come pure risulti che q=p*. Si osserva infatti che risulta:

s p + s q = s p + s * = np p + i np 1 p np p i np 1 p = 2 np p ; p
2 2

s p s q = s p s * = ( np p + i np 1 p )( np p i np 1 p ) = p
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 = ( np p ) i np 1 p = np p + np np p = np . 2

Sostituendo nelle precedenti si ottiene:

H H 2 np p p M p p C p = 0 ;

np 2 p H M p p H K p = 0 ;

in cui si indicato con pH lHermitiano dellautovettore p, essendo loperatore Hermitiano {x}H del vettore (della matrice) generico x, il vettore (la matrice) trasposto del suo complesso coniugato {x}H={x*}T. Dalle precedenti relazioni si ottiene direttamente:

146

2 np p =

p C p p M p
H

=
kp

cp mp

2 np

p K p p M p
H

mp

Le grandezze reali mp, kp e cp, possono essere chiamate come massa modale, rigidezza modale e coefficiente di smorzamento modale del modo p-esimo (e relativi coefficienti adimensionali). Il significato fisico diverso dai corrispondenti parametri sin qui presentati (i valori delle matrici di massa, rigidezza e smorzamento diagonalizzate nei sistemi senza smorzamento e con smorzamento proporzionale), nondimeno i valori numerici saranno generalmente molto simili. Naturalmente se di smorzamento viscoso C di tipo proporzionale, si ricade con le medesime formule, nei casi e nelle definizioni gi presentate.
3.2.5. Moto forzato: smorzamento viscoso

Nel caso in cui ad un sistema con smorzamento viscoso generale sia applicato un sistema di forzanti caratterizzate dalla medesima pulsazione , le equazioni di moto si scrivono allora nella forma:
& M&& + Cx + Kx = F0 e it ; x

la risposta a regime del sistema sar allora:

x = X 0 e it ;

da cui, sostituendo nella precedente si ottiene:

M + jC + K )X 0 e it = F0 e it .

La relazione che lega quindi gli spostamenti alle forzanti dunque:

X 0 = ( 2 M + jC + K ) F0 ;
1

quindi la ricettanza del sistema risulta:

( ) = ( 2 M + jC + K )
1

X 0 = ( ) F0 .

Si osservi ora che la parte in quadratura (parte immaginaria) delle FRFs dipende dalla pulsazione (al contrario che nel caso con smorzamento strutturale). Per ottenere una formulazione analitica dei vari elementi della matrice di ricettanza giova passare dalle coordinate fisiche alla notazione con le variabili di stato. 147

Utilizzando tale notazione si passa da un sistema di n equazioni differenziali del II ordine a un sistema di 2n equazioni differenziali del I ordine. Al posto del vettore delle coordinate fisiche {x} si definisce un vettore di dimensioni (2nx1)

{s} = 1 = .
x & x

s s 2

Tale cambiamento di variabile trasforma il seguente sistema di n equazioni differenziali di II ordine di moto nelle coordinate fisiche (facendo riferimento al caso del moto libero):
& M&& + C x + Kx = 0 ; x

in un sistema del tipo di 2n equazioni differenziali di I ordine nelle variabili di stato:

& s = As ;

ovvero:
& {s} = 1 = & s & s 2 & x s1 x = [A] = [A] . & x && x s 2

In effetti la rappresentazione pi generale di un sistema meccanico attraverso le variabili di stato (tecnica state-space) prevede la definizione di un vettore di stato s attraverso cui esprimere la dinamica del sistema libero, di un vettore degli ingressi u (le forzanti) al sistema e di un vettore delle uscite y. Attraverso una serie di equazioni differenziali del primo ordine che coinvolgono gli stati e gli ingressi si analizza la dinamica del sistema; le uscite dallo stesso si prevede possano essere, nel caso pi generale, una combinazione lineare degli stati e degli ingressi. In sostanza un qualsiasi problema meccanico pu essere rappresentato dalla forma:
& {s} = [ A]{s} + [B ]{u} . {y} = [C ]{s} + [D ]{u}

La dinamica quindi rappresentata dalle prime 2n equazioni differenziali del primo ordine (n il numero di gradi di libert del sistema), le seconde r equazioni algebriche consentono di calcolare le uscite in funzione di stati e ingressi.
Ingressi {u(t)} Uscite {y(t)}

Sistema Meccanico (stati {s(t)})

Ovviamente le matrici e vettori dovranno avere dimensioni: 148

{s} =

x (2n 1) ; & x

{u} = { f (t )}

(m 1) ;

{y}

(r 1) ;

[A]

( 2 n 2n ) ;

[B]

(2n m) ;

[C ]

( r 2n) ;

[D]

(r m).

Ovviamente mentre il numero degli stati del sistema univoco, in quanto dipende dal numero dei gradi di libert, il numero m degli ingressi e r delle uscite dipendono di volta in volta dal numero delle forzanti applicate e dal numero delle variabili che si ha interesse ad avere in uscita. Se si suppone di avere una forzante che agisce su ogni grado di libert (m=n), e se si vuole portare un uscita tutti gli stati del sistema (posizione e velocit di ogni grado di libert r=2n), si ha nel caso del seguente sistema con n gradi di libert:
& M&& + Cx + Kx = F0eit x & {s} = & x 0 it 0 i t x = [ A] + [B ] e = [ A]{s} + [B ] e & x x && F0 F0

Da tale espressione possibile ricavare facilmente le espressioni analitiche delle matrici A, B, C e D dello state-space28. Risulta infatti semplicemente:
0 I ;... [B ] = 1 ;... [C ] = [I ] ;... [D] = [0] . M 1C M

[A] =

0 1 M K

Nel caso in cui si ricerchi la formulazione analitica della matrice di ricettanza, e ci si accontenta quindi di portare in uscita unicamente gli stati del sistema, possibile utilizzare una forma alternativa. Si ha sempre:

{s} = 1 =

s s 2

x (2n 1) ; & x
& d {x} d {x} +C + K {x} = {F0 }e it dt dt & [C M ]{s} + [K 0]{s} = {F0 }e it .

mentre lequazione matriciale di moto pu essere riorganizzata come segue:

& M {&&} + C {x} + K {x} = {F0 }e it x M

& & M {s 2 } + C {s1 } + K {s1 } = {F0 }e it

A queste n equazioni differenziali del I ordine nelle 2n variabili di stato, per ottenere un sistema risolvibile, necessario affiancare altre n equazioni differenziali del I ordine

28

Si raccomanda di non confondere la matrice C dello state-space con la matrice di smorzamento viscoso del sistema.

149

(indipendenti) che coinvolgono ancora le variabili di stato. Una possibilit quella di sviluppare la seguente identit:
& & & M {x} M {x} = 0 M {x} M d {x} & = 0 M {s 2 } M {s1 } = 0 dt & 0]{s} + [0 M ]{s} = 0.

[M

Accoppiando le 2n equazioni cos ottenute si ha che il sistema pu essere descritto dalla seguente espressione matriciale:
C M M K & {s} + 0 0 0 F0 it {s} = 0 e . M

Ci si quindi ricondotti alla forma:

& [A]{s} + [B]{s} = { f (t )} ;

in cui risulta:

[ A] =

C M

M ; 0

[B ] =

0 . M

Poich inoltre si pu facilmente verificare che la matrice [A] ha determinante non nullo (grazie alle propriet delle matrici M e C29), la precedente forma pu anche essere trasformata come segue:
& {s} + [A]1 [B ]{s} = [A]1 { f (t )} & {s} = [C ]{s} + f (t )

{ }

avendo indicato:

[C ] = [A]1 [B ] e {f (t )} = [A]1 { f (t )}.

Nel caso in cui non vi siano forzanti, il sistema regolato dalla seguente equazione matriciale:
& [A]{s} + [B]{s} = 0

che rappresenta un sistema di 2n equazioni differenziali lineari del I ordine nelle 2n variabili di stato. Se si suppone che le soluzioni del sistema siano del tipo:

29

Tale propriet si pu dimostrare facilmente grazie alla formula detta Complement Formula di Schur. Se si vuole calcolare il determinante di una matrice costituta da pi partizioni, ovvero del tipo:

A A = 11 A21

A12 ; A22

sussiste infatti la seguente relazione:

det( A) = det( A11 ) det( A22 A21 A111 A12 ) = det( A22 ) det( A11 A12 A221 A21 ) .

150

s = s 0 e t .

Derivando e sostituendo nella precedente si ottiene la seguente relazione:

( [A] + [B ])s 0 e t

=0.

Come di consueto, affinch tale equazione sia sempre verificata, dovr essere:

( [A] + [B])s0

= 0;

equazione che si presenta ancora come un problema agli autovalori e autovettori. Annullando il determinante della matrice dei coefficienti del precedente sistema algebrico lineare si trovano i valori di = r (con r=1,2,,2n) che consentono di trovare soluzioni s0 diverse da quella banale (autovalori).
det ( [ A] + [B ]) = 0

Le soluzioni s0 calcolate in corrispondenza dei 2n autovalori rappresentano gli autovettori r del sistema. La matrice modale che si ottiene quindi affiancando i 2n autovettori risulta allora quadrata e di dimensioni (2nx2n)

=[1|2|.|2n]
I modi continuano a godere delle propriet di ortogonalit (questa volta rispetto alle matrici A e B), e quindi la matrice modale diagonalizza le matrici A e B.
O T A = ad O B = bd
T

(diagonale); O (diagonale); O

e quindi gli autovalori (complessi) risulteranno:

r =
bdr con r=1,2,,2n. a dr

Parimenti a quanto fino adesso osservato esister una matrice modale normalizzante tale che:
O = [ ] 1 ad O

151

 A = [I ] ;
T

O B = (diagonale). O
T

Tornando al caso forzato, si avr, nellipotesi di forzanti armoniche:

& [A]{s} + [B]{s} = { f (t )} F0 e t t & [ A]{s} + [B ]{s} = = F e . 0

{}

Anche la soluzione in termini di variabili di stato sar del tipo:

{s} = {s0 }e t ;
da cui derivando e sostituendo nellequazione differenziale si ottiene:

[i [A] + [B]]{s0 }e t

= F e t .

{}

Tale relazione sar sempre verificata solo se:

[i [A] + [B]]{s0 } = {F };
e quindi da essa pu ricavarsi la ricettanza del sistema (in termini di variabili di stato):

{s0 } = [i [A] + [B]]1 {F }

{s0 } = [ ( )]{F }

con ( ) = [i [ A] + [B]]1 .

Sfruttando le gi citate propriet di ortogonalit:

T () = T [i[A] + [B ]] = i T [A] + T [B ] =
1

[ ]

O = i ad 0

0 O + bd O 0

0 O = bd + iad O 0

0 O

In sostanza
O 1 T bd + iad ( ) = 0

0 1 ( ) T O

][ ]

O 1 1 = bd + iad 0

0 O

O 1 ( ) = bd + iad 0

0 T . O

Si pu facilmente verificare che la vera ricettanza [ ( )] del sistema (legame tra spostamenti e forze) non altro che la prima partizione (nxn) in alto a sinistra della matrice

152

[ ( )]. Parimenti si pu verificare che la partizione in basso a sinistra corrisponde con la

matrice di mobilit [Y ( )] :
[ ( )] = [[ (( ))]] Y

* . * *

In ogni modo, svolgendo le operazioni matriciali si ottiene che il generico elemento di posto ij della matrice di ricettanza estesa ( ) ha la forma:
ij ( ) =
2n ik jk = k =1 (bdk + ia dk ) k =1 2n

ik jk
b a dk dk + i a dk

2n ik jk ik jk = . k =1 (i k ) k =1 a dk (i k ) 2n

Sia ha inoltre che se k un autovalore del sistema, per il Teorema Fondamentale dellAlgebra, lo anche il suo complesso coniugato * . Si ha inoltre che, sempre per il su k citato teorema, i corrispondenti autovettori sono complessi coniugati, ovvero sono rispettivamente k e k (nel caso della matrice modale normalizzante). La precedente relazione pu quindi essere riscritta come segue:
* * ik jk ik jk ij ( ) = + i * k =1 (i k ) k n * n ik jk ik jk . = + (i k ) i * k k =1
*

Sviluppando il generico addendo della precedente sommatoria si osserva che:

ik jk (i * ) + ik jk (i k ) ik jk ik jk k + = = (i k ) (i *k ) (i k )(i *k )
* *

) ( (

i ik jk * ik jk + i ik jk k ik jk k = 2 i k + * + k * k k = i ik jk + ik jk

((

) (

2 i 2 Re( k ) + k

) ) ( (
* * k

=
ik

ik

jk + k ik jk
2

) ) = i 2 Re(
*

2 i 2 Re( k ) + k

jk 2 Re k ik jk
2

))
*

Quindi si ha:
ij ( ) =
k =1 n

i 2 Re ik jk 2 Re k ik jk 2 i 2 Re( k ) + k
2

) ).
*

Per quanto riguarda i numeratori, a parte leffettivo valore numerico, si pu quindi osservare che essi sono costituiti da funzioni lineari in in cui il coefficiente del termine proporzionale alla variabile indipendente immaginario (si indichi con i ijk ), mentre quello

153

costante reale (si indichi con ijk ). In tale ipotesi la generica ricettanza pu essere riscritta nella forma:
ij ( ) =
k =1 n

i ijk + ijk 2 i 2 Re( k ) + k

2

con ijk e ijk coefficienti reali. Per quanto riguarda il denominatore, ovvio che gli autovalori del sistema espresso in funzione delle variabili di stato devono essere gli stessi ricavati a partire dalle equazioni di moto del II ordine (nel paragrafo precedente)30. Si ha quindi:
k = s k = nk k i nk 1 k 2 ;

da cui facile verificare che:

k
2

= nk ;
2

Re( k ) = nk k .

La generica funzione di ricettanza pu quindi essere espressa tramite la seguente relazione:

ij ( ) =
k =1 n

i ijk + ijk 2 + i 2 nk k + nk
2

=
k =1

ijk + i ijk
2 nk

2 + i 2 nk k

in cui tutti i coefficienti che vi compaiono sono reali. Come possibile osservare, a parte il numeratore complesso, la precedente formulazione molo simile a quella ricavata nel caso di smorzamento proporzionale, e i singoli addendi sono assai simili alla ricettanza di un sistema con un solo grado di libert e smorzamento viscoso. Operando il minimo comune multiplo tra i vari addendi si ottiene che la generica funzione di ricettanza una funzione razionale fratta, nella forma:
ij ( ) =
N ( ) ; D( )

in cui i polinomi a numeratore e denominatore hanno coefficienti generalmente complessi. Si ha inoltre che il denominatore un polinomio di ordine 2n nella variabile indipendente ; il numeratore invece costituito da un polinomio in di ordine massimo 2n-1. Ritornando brevemente alla notazione in termini di variabili di stato, si ha che nel caso del sistema forzato:
30

La suddetta propriet pu essere dimostrata utilizzando la precedentemente citata Complement Formula di Schur.

154

& [A]{s} + [B]{s} = {F }e t ;

sfruttando le condizioni di ortogonalit possibile anche dimostrare il seguente risultato:

X 0 X 0 2 n { r }T F { r } 2 n r F r . = = & = (i r ) r =1 iX 0 X 0 r =1 a r (i r )
T

{}

{ } { }{ }

3.3. Conclusioni
La risposta in frequenza di un qualunque sistema meccanico (smorzato o non) si ottiene dalla forma generale:
( ) =
r =1 n

Cr

r 2 + iDr
2

in cui Dr (che pu essere nullo nel caso di sistemi non smorzati) reale, mentre Cr pu essere anche immaginario. I termini Dr e Cr possono essere al pi funzioni lineari di .

4. Modellazione con Matrici di Trasferimento

Per strutture continue e prive di ramificazioni. Il corpo viene discretizzato in n conci (o elementi) di dimensioni opportune, ogni concio (iesimo) viene poi idealmente scomposto in due elementi: Un elemento rigido (nodo) nel quale si concentrano le propriet inerziali del concio. Un elemento elastico (tratto) di lunghezza li privo di propriet inerziali, nel quale si concentrano le propriet elastiche del concio. Si definisce il vettore di stato S, nel quale si organizzano opportunamente le variabili fisiche che caratterizzano lo stato di sollecitazione (Forze e momenti) e di deformazione corrispondente (spostamenti e rotazioni) della sezione.
T S Li :vettore di stato allinizio del tratto i-esimo esattamente alla sua interfaccia

sinistra (Left);

T S Ri :vettore di stato alla fine del tratto i-esimo esattamente alla sua interfaccia destra

(Right);

n S Li :vettore di stato allinizio del disco i-esimo esattamente alla sua interfaccia

sinistra (Left);

155

n S Ri :vettore di stato alla fine del tratto i-esimo esattamente alla sua interfaccia destra

(Right);
elemento i elemento i+1

T S Li

T S Ri

S T +1 Li Tin

TiT

Il vettore di stato a destra del tratto i-esimo pu essere espresso in funzione di quello a sinistra attraverso una matrice di tratto (TiT) i cui termini dipendono dalle caratteristiche del tratto elastico, cio:
T {SRi } = TiT {S T } Li

e analogamente per il nodo i-esimo

n n {S Ri } = Tin {S Li }

essendo poi ovviamente, per la congruenza allinterfaccia tratto-nodo:

n T {SLi } = {SRi } n T {SRi } = {SLi +1}

si ha la trasformazione dellelemento:
T T {SLi +1} = Tin TiT {SLi } ,

posso cio mettere in relazione il vettore di stato di un elemento (i+1) con quello dellelemento precedente (i) attraverso il prodotto di due matrici che contengono le caratteristiche di tratto e di nodo rispettivamente. Dato il vettore di stato allestremo sinistro del rotore, applicando in maniera ricorsiva la trasformazione di elemento otteniamo il vettore di stato dellestremo destro del rotore si ottiene:

{S N } = [TG ]{S 0 } con [TG ] = [Ti n ][TiT ].

N i =1

4.1. Metodo di Holtzer

Il presente metodo utilizzato per il calcolo delle pulsazioni proprie di strutture continue non ramificate soggette a vibrazioni torsionali. 156

Rappresenta il prototipo della metodologie basate sul metodo delle matrice di trasferimento.

Mz

li

J zi

Elemento = tratto+nodo

Il rotore viene discretizzato in conci od elementi di forma cilindrica di dimensioni opportune, ogni concio i viene idealmente scomposto in due elementi: Un disco rigido (nodo) nel quale si concentrano le propriet inerziali dellelemento. Un tratto di lunghezza li (pari alla lunghezza del concio), privo di massa, nel quale si
concentrano le propriet elastiche dellelemento.Si definisce il vettore di stato S = . M z

Interrelazioni nel tratto - Noto il vettore di stato allinterfaccia sinistra, basandosi sulla

teoria dei continui elastici soggetti a torsione semplice, si ricava immediatamente il vettore di stato allinterfaccia destra tramite una trasformazione lineare con la matrice di tratto:
T = [T ]i M z Ri
T

M z Li

con

[ ]

t 1 T i =

li GI pi Interrelazioni nel nodo - Noto il 0 1

vettore di stato allinterfaccia sinistra, basandosi sui fondamenti della dinamica dei corpi rigidi, immediato risalire al vettore di stato allinterfaccia destra tramite una trasformazione lineare con la matrice di nodo:
n = [T ]i M z Ri M z Li
n n

con [T ]n = Ri

2 J zi

0 1

Matrice di trasferimento dell'intero elemento - Imponendo la congruenza del vettore di

stato allinterfaccia tratto-nodo (stato destro del tratto = stato sinistro del nodo), si ha che:
n = [T ]i M z Li +1 M z Ri n T = [T ]i [T ]i M z Li +1
T T T

M z Li

157

 1 [T ]in [T ]T = i 2 J zi

. 2 li + 1 J zi GI pi li GI pi

Quindi, in sostanza: 1. Si discretezza un rotore (struttura continua g.d.l.) in n elementi n g.d.l n pulsazioni naturali; 2. Si sceglie un verso con cui percorrere tutta la struttura del rotore (ad. esempio dallestremo sinistro verso lestremo destro); 3. Dato il vettore di stato allestremo sinistro del rotore, applicando in maniera ricorsiva la trasformazione di elemento, otteniamo il vettore di stato dellestremo destro del rotore:
N n T = [T ]k [T ]k M z N k =1

T ( 2 ) T ( 2 ) 12 k = 11 k M z L T ( 2 ) T ( 2 ) M z 0 22 k 21 k 1

4. Si impone la congruenza con le condizioni di vincolo (nellipotesi che le sezioni vincolate siano gli estremi del rotore). Supponiamo ad esempio di avere un sistema incastrato.
0 N

Ovviamente in questo caso risulter sempre:

T ( 2 ) T ( 2 ) 0 12 k = 11 k 2 0 N T21 ( k ) T22 ( k 2 ) M z 0

Tale sistema ammette soluzione diversa da quella banale (Mz=0 assenza di vibrazione torsionale) se e solo se T22=0. Poich i termini Tij sono funzioni di tipo polinomiale di 2, imporre tal condizione corrisponde a trovare gli zeri del polinomio T22(2), che inoltre di ordine 2n con solo le potenze pari. Quindi ogni valore k cos trovato costituisce una delle pulsazioni proprie (e quindi anche naturali) del rotore. Infatti le pulsazioni proprie di un sistema vibrante sono le uniche pulsazioni con cui il sistema pu effettuare vibrazioni armoniche che si mantengono 158

teoricamente invariate fino a che non intervenga un qualche altro fattore esterno. Naturalmente le pulsazioni (e quindi le frequenze) proprie sono funzione delle caratteristiche geometriche e meccaniche del rotore, ma anche delle varie condizioni al contorno. Una qualsiasi oscillazione che si inneschi a pulsazioni diverse da quelle proprie verrebbe rapidamente estinta grazie alleffetto delle reazioni vincolari e/o delle azioni interne al rotore stesso.
Tij

1 2

Difetti del metodo: non fornisce alcuna informazione sui modi di vibrare; Per strutture ramificate la soluzione possibile, ma richiede strutture di calcolo particolari caso per caso, difficilmente generalizzabili.

4.2. Metodo di Miklestadt

Scopo : calcolo delle frequenze proprie (e quindi naturali) di una trave elastica continua di

sezione variabile soggetta a sole deformazioni flessionali (nato per ali aerei).
Fx z y portanza x y x elemento i_esimo z

La deformata della trave nel piano x,z. Analogamente a quanto si fa nel metodo di Holzer, la trave viene suddivisa in conci (elementi) di lunghezza opportuna. Ciascun concio viene idealmente scomposto in due sottosistemi: Un tratto di lunghezza li pari a quella del concio stesso nel quale si concentrano tutte le propriet elastiche dellelemento; Un nodo nel quale si concentrano tutte le propriet inerziali del concio di partenza. 159

u freccia lungo l' asse x, rotazione attorno all' asse y, S= taglio lungo l' asse x, Fx M y momento flettente attorno all' asse y,

Con le stesse convenzioni usate nella descrizione del metodo di Holzer e tenendo conto che
du dM = ; = T ; possiamo determinare la due matrici di trasferimento (di tratto e di nodo) dz dz

che consentono, noto il vettore di stato in una delle interfacce estreme dellelemento di individuare il vettore di stato nella interfaccia opposto con una semplice trasformazione lineare.
Interrelazione di tratto: teoria dei continui elastici soggetti a flessione semplice
t t

u u t F = [T ]i F x x M y M y Ri Li

1 t con [T ]i = 0 0 0

li 1 0 0

li3 l + i 6 EJ y GAi i li2 2 EJ yi 1 li

li2 2 EJ yi li EJ yi 0 1

Dove:

li lunghezza del tratto i-esimo;

E modulo di Young; G modulo di elasticit trasversale; Ai area di sezione del tratto i-esimo; -fattore di taglio; Jy momento della sezione; pulsazione della vibrazione ; mi massa dellelemento i-esimo; Jy momento dinerzia.
Interrelazione di nodo: fondamenti della dinamica dei corpi rigidi
u u n F = [T ]i F x x M y M y Ri Li
n n

1 0 n con [T ]i = 2 mi 0

0 1 0 2 J yi

0 0 0 0 1 0 0 1

160

Matrice di trasferimento dellintero elemento: congruenza del vettore di stato

allinterfaccia tratto-nodo.
T T {S Li +1} = [T ]in [T ]T {SLi } . i

Quindi praticamente si procede come segue: 1. Si sceglie un verso con cui percorrere tutta la struttura del rotore (ad. esempio dallestremo sinistro verso lestremo destro); 2. Dato il vettore di stato allestremo sinistro del rotore, applicando in maniera ricorsiva la trasformazione di elemento, otteniamo il vettore di stato dellestremo destro del rotore:
N n T = T ( 2 ) T ( 2 ) {S}0 k k k =1

{S} N

3. Si impongono le condizioni al contorno (vincoli), e si constata che le soluzioni non banali si ottengono solo in corrispondenza di particolari valori di che annullano il determinante di una sottomatrice 2x2 (variabile in funzione dei vincoli) estratta da quella indicata al punto precedente. Ad esempio, per una trave incastrata allestremo sinistro si ha:
0 N

u 0 = 0;

= 0;

Fx N = 0; M y = 0; N

T ( 2 ) u 11 T ( 2 ) = 21 T31 ( 2 ) 0 0 N T ( 2 ) 41

T12 ( 2 ) T13 ( 2 ) T14 ( 2 ) 0 T33 Fx + T33 M y = 0 T22 ( 2 ) T23 ( 2 ) T24 ( 2 ) 0 T43 Fx + T44 M y = 0 T31 ( 2 ) T33 ( 2 ) T34 ( 2 ) Fx M y 0 T42 ( 2 ) T43 ( 2 ) T44 ( 2 )

Affinch tale sistema ammetta soluzione diversa da quella banale (sistema non sollecitato

Fx=0; My=0) deve annullarsi il determinante della matrice dei coefficienti (funzione di 2):
T33 T34 = 0 T33 T44 T34 T34 = 0 T34 T44

Poich i termini Tij sono funzioni di tipo polinomiale di 2 ci corrisponde a trovare gli zeri del polinomio, che sono le pulsazioni naturali k cercate.

161

5. Modelli a Parametri Distribuiti

Lanalisi di un sistema continuo, che ha infiniti gradi di libert, pu essere vista come estrapolazione dellanalisi di sistemi discreti a N GdL con N tendente a infinito. Analiticamente nel continuo per si ha a che fare con equazioni alle derivate parziali in quanto le grandezze che definiscono il moto del sistema sono funzioni contemporaneamente sia dal tempo t, sia dallo spazio. Per ottenere modelli matematici che riproducano assai fedelmente la realt fisica, tutti i sistemi reali andrebbero essere studiati come continui. Tuttavia non possibile trovare la soluzione esatta delle equazioni differenziali alle derivate parziali se non in casi particolarmente semplici: in strutture complesse la soluzione analitica, utilizzando le equazioni proprie del continuo, non ottenibile. In questi casi bisogna quindi ricondursi a schemi discreti, mediante metodologie a parametri concentrati o agli elementi finiti. I sistemi continui che studieremo si limitano a casi semplici per i quali possibile la trattazione analitica in forma chiusa.

5.1. VIBRAZIONI TRASVERSALI NELLE FUNI

Detta x lascissa corrente lungo la fune, si introducono alcune ipotesi semplificative. Si assume costante lungo la fune la tensione T, ottenuta precaricando assialmente la fune. Il moto della fune avviene in un piano qualunque contenente lasse della fune: a tale scopo si deve ritenere la fune dotata di simmetria rispetto al suo asse baricentrico
x y dx
'

Per lequilibrio in direzione y di un elemento di fune di massa dx ( densit lineare) si ha:

dx y = Tsen + Tsen ' ;

cio:
dx
2 y t 2 = T y 2 y y +T + dx ; 2 x x x

162

2 y t 2

T 2 y

x 2

;
T

indicando con c =

([m/s]) velocit con cui si propaga londa,

2 y t 2

= c2

2 y x 2

Lintegrale generale di questa equazione differenziale (soluzione di DAlambert) pu essere scritto nella forma:
y ( x, t ) = c1 f1 ( x + ct ) + c2 f 2 ( x ct ) .

La precedente funzione rappresenta due onde che si propagano in versi opposti con velocit

c; f1 e f2 sono due funzioni che dipendono dai vincoli, dallo smorzamento, dalle riflessioni
ecc E per pi conveniente utilizzare lapproccio di Fourier (che fornisce la soluzione in forma chiusa di equazioni differenziali alle derivate parziali), scrivendo la soluzione nella forma:
y ( x, t ) = ( x) f (t ) ;

la soluzione pu essere quindi immaginata come il prodotto di due funzioni che dipendono una () solo dallo spazio, laltra (f) solo dal tempo. Se si ricercano moti armonici che non si estinguono nel tempo si pu supporre che
f ( t ) = e j t (funzione armonica di pulsazione incognita);

quindi sar anche:

y ( x , t ) = ( x ) e j t .

Quindi si ha:
2 y 2 y t
2

2 i t = e = '' ei t 2 2 x x = ( x ) 2 ei t

( )

da cui:
( x ) 2 ei t = c 2 '' ( x ) ei t .

( )

Poich tale equazione deve essere valida per ogni t, e indicando con =
2 ( x ) + '' ( x ) = 0 ;

, si ha:

163

che unequazione differenziale ordinaria del 2ordine nella sola variabile x, la cui soluzione ( x ) = A sin( x) + B cos( x) . Se la fune ha lunghezza l ed tesa agli estremi, le condizioni al contorno (di vincolo) sono: per x=0, y=0; per x=l, y=0 ;da cui si ricava B=0 e sin ( l ) = 0 l = k . Pertanto le pulsazioni proprie con cui si muove il sistema continuo sono k = sono infinite al variare di k, quindi la legge diventa: y ( x, t ) = A sin(
k x) e j k t . l k l T

, e

Poich il sistema lineare, esso nel caso pi generale vibrer dunque secondo una combinazione lineare di funzioni armoniche alle pulsazioni k (con k intero positivo):
j t k y ( x, t ) = Ak sin( x) e l ; l k =1 T k

in cui i coefficienti Ak della combinazione lineare sono da determinare con le condizioni iniziali. Studiando un qualsiasi sistema continuo quindi si avranno sempre infinite pulsazioni proprie e, corrispondentemente, infiniti modi di vibrare. Nel sistema continuo inoltre possibile descrivere la generica deformata del moto a regime come combinazione lineare dei modi propri di vibrare. Nella figura seguente si riportano, a titolo di esempio, le prime tre deformate (modi di vibrare) di una corda tesa (relative quindi alle prime tre pulsazioni proprie).

2 3

164

5.2. VIBRAZIONI LONGITUDINALI DI UNA TRAVE CONTINUA

Analizziamo le vibrazioni longitudinali (onde di pressione) nellintorno della condizione di equilibrio statico in travi aventi una dimensione, quella longitudinale, preponderante rispetto alle altre. La trave omogenea, continua, a sezione (A) costante.
x y u(x,t)

dx N N+dN

Analizziamo il concio elementare di lunghezza dx, facendone lequilibrio in direzione x

( N + dN ) N = Adx 2u t 2

u(x,t) rappresenta lo spostamento della sezione della trave in direzione x, la densit del materiale. Essendo poi semplificando:
E 2u 2u ; = x 2 t 2
N = A = AE = AE u , lequazione diventa: x

AE

2u 2u dx = A 2 dx t x 2

indicando con c = caso della fune tesa:

2u 2u . c = x 2 t 2
2

([m/s]) si perviene a unequazione formalmente uguale a quella del

Poniamo come nel caso precedente:

u ( x , t ) = ( x ) e j t ;

lequazione diventa:
' ' ( x) + 2
c
2

( x) = 0 2 ( x ) + '' ( x ) = 0 ;

la cui soluzione ( x ) = A sin( x) + B cos( x) .

165

Le condizioni al contorno nel caso di trave di lunghezza l, incastrata allestremo sinistro sono: per x=0, u=0; per x=l, N=0; da cui, poich:
N = EA u = EA ' ( x)e jt ; x

si ricava B=0 e A cos( l ) = 0 l =

+ k , con k intero.

Le pulsazioni proprie con cui si muove il sistema continuo sono k =

E (2k + 1) , e sono l 2

infinite al variare di k. In corrispondenza della generica pulsazione k lo spostamento della generica sezione di ascissa x sar allora u ( x, t ) = A sin
2k + 1 j k t x e . l 2

Il parametro A lo si trova con le condizioni iniziali, un numero complesso che contiene modulo e fase delloscillazione della trave nel tempo; servono perci due condizioni per individuarlo totalmente, per esempio la posizione e la velocit di un punto qualsiasi allistante iniziale. Poich anche stavolta il sistema lineare, la soluzione generale sar data dalla combinazione lineare degli infiniti moti armonici corrispondenti alle varie k :
2k + 1 j xe u ( x, t ) = Ak sin l 2 k =0

E ( 2 k +1) t 2 l

Gli infiniti coefficienti Ak si trovano considerando le infinite condizioni iniziali di tutti i punti della trave. Le prime tre deformate della trave sono riportate nella figura seguente, in cui si pu osservare che le deformate sono multipli dispari di quarti di seno, per x=0 u=0, per x=l
u =0. x

2
166

Se invece la trave fosse incastrata ad entrambi gli estremi (per x=0 u=0, per x=l u=0.) le prime deformate sarebbero le seguenti.

5.3. VIBRAZIONI FLESSIONALI DI UNA TRAVE CONTINUA

Analizziamo le oscillazioni trasversali nellintorno della condizione di equilibrio statico in una trave ipotizzando che si tratti di una trave omogenea, elastica e a sezione trasversale S costante. Si suppone poi lassenza di carichi assiali e si analizza il moto solo direzione trasversale, coincidente con una direzione principale di inerzia della trave. Dalla Scienza delle Costruzioni si sa che per le travi inflesse valgono le seguenti relazioni in ogni generica sezione distante x da un estremo:
y x S
T+dT M T M+dM

dT = q ( x)dx

dT ( x) = q( x) dx

dM ( x) = T ( x) dx

q(x) x

q(x) dx

d 2 M ( x) = q ( x) dx 2

T(x) = sollecitazione di taglio; M(x) = sollecitazione di flessione; q(x) = carico distribuito; Poich nelle travi inflesse la deformazione dovuta al taglio trascurabile rispetto a quella dovuta alla flessione possibile calcolare lequazione dellasse della trave, indicando con

y(x) lequazione della linea elastica e con (x) la rotazione di una generica sezione si ha:

y II = y IV =

d 2 y ( x) dx
4 2

= =

M ( x) ; EJ q( x) ; EJ

y III = yI =

d 3 y ( x) dx
3

T ( x) ; EJ

d y ( x) dx 4

dy ( x) = ( x); dx

J = momento di inerzia di S rispetto allasse neutro.

167

Il carico distribuito sulla trave non altro che la forza di inerzia: q( x) = S lequazione della linea elastica diventa allora:
4 y ( x, t ) S 2 y ( x , t ) ; = EJ t 2 x 4

2 y ( x, t ) , t 2

indicando con c =

EJ ([m2/s]) si arriva a unequazione formalmente simile a quella dei S

casi precedenti ma con le derivate quarte:

c2 4 y 2 y + =0 x 4 t 2

Anche in questo caso si pone:

y ( x, t ) = ( x)e j t .

Quindi si ha:
4 y ( x, t ) x y t
2 2 4

= IV ( x)ei t

= ( x ) 2 ei t

( )

da cui:
c 2 IV ( x) e it + ( x) 2 e it = 0 ;

sempre vera per ogni t se:

IV ( x) 4 ( x) = 0 con =
c

La soluzione generale del tipo:

( x ) = a sin( x) + b cos( x) + c sinh( x) + d cosh( x) ;

per cui:
I ( x ) = a cos( x) b sin( x) + c cosh( x) + d sinh( x) II ( x ) = a 2 sin( x) b 2 cos( x) + c 2 sinh( x) + d 2 cosh( x) III ( x ) = a 3 cos( x) + b 3 sin( x) + c 3 cosh( x) + d 3 sinh( x)

le costanti da determinare sono 4 e vengono imposte con le condizioni al contorno, per esempio nel caso di incastro si ha per x=0 si ha y(x)=0 e (x)=0, per x=l T=0 e M=0. Si determinano cos le pulsazioni proprie k e la le deformate (i modi propri). 168

6. Elementi Finiti
Tramite il metodo agli Elementi Finti (FEM Finite Element Method) possibile modellare e risolvere problemi analiticamente esprimibili tramite equazioni differenziali alle derivate parziali. Tale metodo utilizzato largamente nella statica e dinamica strutturale, nonch nella fluidodinamica. Un corpo continuo (in teoria descrivibile tramite parametri distribuiti) viene discretizzato (tramite una mesh una suddivisione geometrica) in un numero (generalmente molto elevato) di elementi mono-, bi-, o tri-dimensionali a seconda delle esigenze di modellazione e della sua forma geometrica. Ciascuno di questi elementi (ogni elemento finito nel senso di piccolo, ma non infinitesimo) caratterizzato da un certo numero di nodi (punti che generalmente ne determinano la forma geometrica); ciascuno di essi dotato di uno o pi gradi di libert. Ciascun elemento finito quindi caratterizzato da un numero di gradi di libert totale costituito dalla somma dei gradi di libert dei nodi. Con tale tecnica si vuol descrivere il comportamento (in termini di spostamenti, velocit e stati di tensione e deformazione) di ciascun punto allinterno dellelemento finito in funzione degli spostamenti (generalizzati possono esserci anche le rotazioni) dei nodi. Noti gli spostamenti nodali, attraverso le funzioni di forma (shape functions) possibile caratterizzare completamente il comportamento di ogni punto interno allelemento finito considerato.

6.1. Alcuni Tipi di Elementi Finiti

Esistono elementi finiti mono-, bi-, o tri-dimensionali. Lelemento BAR il pi semplice elemento finito, ed mono-dimensionale sia nella forma che nel comportamento. Esso costituito da due nodi, aventi ciascuno un grado di libert: la traslazione nella direzione della congiungente i nodi stessi.

u1

ux
x

u2

Tale elemento pu rivelarsi molto utile per lo studio delle vibrazioni longitudinali delle travi. Il comportamento di ogni punto interno allelemento, in corrispondenza della progressiva x, viene ricostruito sulla base della conoscenza degli spostamenti nodali u1 e u2, 169

ovviamente funzioni del tempo (u1=u1(t), u2=u2(t)). In particolare lo spostamento del generico punto in corrispondenza dellascissa x sar funzione dellascissa stessa e del tempo: ux=ux(x,t). Lelemento BEAM apparentemente molto simile al BAR: mono-dimensionale nella forma ma non nel comportamento. Come il BAR esso costituito da due nodi, ma questi hanno ciascuno due gradi di libert: possono traslare in direzione normale alla direzione della congiungente i nodi stessi, e possono ruotare.

u3 u1

u2x u1x
x

u4 u2

Tale elemento, avente quindi 4 gradi di libert, pu rivelarsi molto utile per lo studio delle vibrazioni flessionali delle travi. Il comportamento di ogni punto interno allelemento, in corrispondenza della progressiva x, viene ricostruito sulla base della conoscenza degli spostamenti nodali (generalizzati) u1 , u2, u3, e u4, ovviamente funzioni del tempo (ui=ui(t) per i=1,2,3,4). In particolare lo spostamento in direzione y del generico punto in corrispondenza dellascissa x sar funzione dellascissa stessa e del tempo: u1x=u1x(x,t). Qualora interessasse, possibile anche considerare la rotazione della sezione nellintorno dellascissa x: u2x=u2x(x,t). Con il termine elemento SHELL (lamina, superficie, guscio) si intende genericamente indicare una classe di elementi finiti aventi geometria di tipo bi-dimensionale (ma il loro comportamento generalmente tridimensionale). Esistono elementi con forma di parallelogramma (e quindi anche rettangolari) o triangolare (questultima assai utile per

meshare elementi meccanici di forma irregolare); il numero di gradi di libert variabile sia
in funzione del numero dei nodi (3 o 4), sia del numero dei gradi di libert del singolo nodo (al massimo 6).

170

u3
P=(x,y)
y x

u4 uxy

u3
P=(x,y)

u1

u2

u1

uxy

u2

Tali elementi, aventi quindi un minimo di 3 gradi di libert (SHELL triangolare con 1 grado di libert per nodo), pu rivelarsi molto utile per lo studio di corpi il cui spessore molto sottile rispetto alla superficie. Nel caso pi semplice (riportato in figura) il comportamento di ogni punto P interno allelemento, in corrispondenza delle coordinate P(x,y), viene ricostruito sulla base della conoscenza degli spostamenti nodali (generalizzati) u1 , u2, u3 (e u4), ovviamente funzioni del tempo (ui=ui(t) per i=1,2,3(,4)). In particolare lo spostamento in direzione z (ortogonale allelemento) del generico punto in corrispondenza delle coordinate (x,y) sar funzione delle coordinate stesse e del tempo: uxy=uxy(x,y,t). Con il termine elemento BRICK (mattone, scatola) si intende genericamente indicare una classe di elementi finiti aventi geometria tri-dimensionale (solidi). Esistono elementi di forma parallelepipeda o tetraedrica; il numero di gradi di libert variabile sia in funzione del numero dei nodi (8 o 4), sia del numero dei gradi di libert del singolo nodo (al massimo 6). Per un BRICK di forma parallelepipeda, il massimo numero di gradi di libert dunque 48; se si considerano le sole traslazioni nodali, ci si riduce a 24 gradi di libert.
y z P=(x,y,z) x P=(x,y,z)

Nel caso dellelemento parallelepiedo riportato in figura a sinistra, il comportamento di ogni punto P interno allelemento, in corrispondenza delle coordinate P(x,y,z), viene ricostruito sulla base della conoscenza degli spostamenti nodali (generalizzati) degli 8 nodi dellelemento. Ovviamente gli spostamenti nodali generalizzati sono funzioni del tempo (ui=ui(t) e in particolare lo spostamento q del generico punto P in corrispondenza delle coordinate (x,y,z) sar funzione delle coordinate stesse e del tempo: q=q(x,y,z,t). 171

Va inoltre detto che esistono elementi finiti con facce centrate (un nodo al centro di ogni faccia), e anche elementi a corpo centrato (un nodo nel centro dellelemento finito). Il numero di gradi di libert di un elemento finito solido pu risultare quindi anche molto superiore a 48.

6.2. Funzioni di Forma

Si prenda come riferimento lelemento BRICK in figura. Associato allelemento si prende un sistema di riferimento cartesiano avente, per semplicit, lorigine coincidente con uno dei nodi. Il punto generico allinterno dellelemento sar caratterizzato da una terna di coordinate cartesiane P=P(x,y,z). Si definisca poi il vettore degli spostamenti (generalizzati) dei nodi u(t), costituito dallinsieme delle coordinate (generalizzate) dei singoli nodi, un vettore tempo-dipendente. Nel caso in cui i gradi di libert di ogni nodo siano solo traslazioni si ha:
u1x u 1y u1 u u1z {u} = 2 = u 2 x . M u u n 2 y M u nz

P=(x,y,z)

y x

Analogamente s definisca il vettore q degli spostamenti (generalizzati) del punto generico P, evidentemente funzione della posizione del punto stesso e del tempo. Sar quindi
q=q(x,y,z,t) e, nel caso in cui si considerino solo le traslazioni, si avr:
q x {q} = q y . q z

Tramite le funzioni di forma si ipotizza di riuscire a descrivere in maniera sufficientemente precisa, le relazioni che legano lo spostamento q del generico punto P agli spostamenti 172

nodali u. Si suppone inoltre che le funzioni di forma siano dipendenti esclusivamente dalla posizione (dalle coordinate x, y e z), per cui si avr che:

{q( x, y, z, t )} = [S ( x, y, z )]{u(t )} .
E evidente che se q un vettore (3x1), e se u un vettore (3nx1) (supponendo che lelemento abbia n nodi con 3 gradi di libert ciascuno), allora la [S(x,y,z)] in effetti una matrice di funzioni di forma di dimensioni (3x3n). Va detto comunque che di solito si usa supporre che gli spostamenti del generico punto P in una certa direzione dipendano esclusivamente dagli spostamenti nodali nella medesima direzione. Si ha quindi che la matrice delle funzioni di forma generalmente costituita a

blocchi o a bande, ovvero sar della forma:

q x ( x, y, z , t ) S xx ( x, y, z ) 0 0 u x (t ) u (t ) ; S yy ( x, y, z ) 0 0 q y ( x, y , z , t ) = y S zz ( x, y, z ) u z (t ) 0 0 q z ( x, y , z , t )

in cui i blocchi Sxx, Syy, Szz, sono delle matrici (1xn), o meglio dei vettori riga con tante componenti quanti sono i nodi. Le funzioni di forma che compongono la matrice possono, in teoria, essere scelte arbitrariamente. In realt la scelta ricade quasi sempre su funzioni polinomiali di ordine opportuno (in dipendenza delle condizioni al contorno che possono essere imposte). Le funzioni di forma dovrebbero infatti avere le seguenti caratteristiche:
o essere continue e derivabili fino ad un determinato ordine che dipende dal tipo di

elemento considerato;
o se si fa in modo di applicare ai nodi un moto rigido, dai calcoli che verranno

successivamente sviluppati e che coinvolgono le funzioni di forma e le loro derivate, dovr risultare che lenergia potenziale accumulata dallelemento sia nulla;
o se si impone uno stato di deformazione costante (sempre tramite gli spostamenti dei

nodi), dovr risultare che anche il conseguente stato di tensione sia costante;
o se lelemento teoricamente isotropo, anche le funzioni di forma dovrebbero essere

tali;
o se si considerano elementi adiacenti, aventi quindi alcuni nodi in comune, a parit di

spostamenti dei nodi in comune, le zone di confine degli elementi devono comportarsi in modo congruente. 173

Elementi indeformati

Zona di confine Dopo uno spostamento dei nodi in comune

Comportamento congruente degli spostamenti nella zona di confine

Comportamento non congruente degli spostamenti nella zona di confine

Purtroppo non sempre possibile trovare funzioni di forma che rispettino tutte le suddette propriet. Se per quanto riguarda il legame tra gli spostamenti nodali e quelli del generico punto P, identificato dalle coordinate (x,y,z), risulta:

{q( x, y, z, t )} = [S ( x, y, z )]{u(t )} ;
anche per lo stato di deformazione nellintorno del medesimo punto vale una relazione del tutto simile, ovvero:

{( x, y, z, t )} = [b( x, y, z )]{u(t )} .
Va specificato che con si intende indicare il vettore (colonna) che contiene tutti gli elementi del tensore di deformazione nellintorno del punto P (xx, xy, xz, yx, ecc), mentre la matrice [b] (di dimensioni opportune dipendenti dalle dimensioni di e dal numero dei gradi di libert dellelemento) sar costituita dalle derivate parziali delle funzioni di forma rispetto alle coordinate (x,y,z). Analogamente si pu ricavare una relazione che lega lo stato di deformazione allo stato di tensione nellintorno del generico punto P. Risulter infatti:

{( x, y, z, t )} = [E ( x, y, z )]{( x, y, z, t )} = [E ( x, y, z )][b( x, y, z )]{u(t )} ;

in cui il vettore (colonna) che contiene tutti gli elementi del tensore di sollecitazione nellintorno del punto P (x, xy, xz, yx, y,ecc), mentre la matrice [E] rappresenta un qualcosa di analogo al modulo di Young per lo stato di pura compressione. La matrice [E] sar assai spesso una matrice costante, ma nel caso pi generale le sue componenti possono 174

dipendere dalla posizione del punto P allinterno dellelemento, e quindi dalle coordinate (x,y,z). Si pu aggiungere che la velocit del punto P si relaziona alle velocit nodali come segue:
& & {q( x, y, z, t )} = [S ( x, y, z )]{u(t )};

essendo, come gi detto, le funzioni di forma indipendenti dal tempo. Parimenti si pu infine ricavare il vettore degli spostamenti virtuali (nodali) del sistema:

{q( x, y, z, t )} = [S ( x, y, z )]{u(t )} .
6.3. Equazioni di Moto dellElemento
Lobiettivo della tecnica agli elementi finiti quello di ottenere una serie di equazioni differenziali che coinvolgano le gli spostamenti nodali, che descrivano il pi fedelmente possibile il comportamento dinamico dei soli nodi della struttura. Risolte tali equazioni (in funzione delle condizioni iniziali e delle eventuali forzanti) possibile quindi, tramite le funzioni di forma, risalire alla dinamica di ogni punto del sistema. E evidente quindi che sia il sistema vero, a parametri distribuiti, che il suo modello agli elementi finiti, dovranno avere le medesime caratteristiche dinamiche. Se sottoposti quindi a uno stesso stato di deformazione (a cui consegue il corrispondente stato di tensione), a spostamenti caratterizzati dalle medesime velocit in corrispondenza dei nodi, a sistemi di forze simili, i due sistemi dovranno: 1. avere la stessa energia potenziale; 2. avere la stessa energia cinetica; 3. compiere lo stesso lavoro infinitesimo in corrispondenza dei medesimi spostamenti virtuali. Per un sistema a parametri distribuiti, l energia potenziale, quella cinetica e il lavoro sviluppato in corrispondenza ad un sistema di forze distribuite f(x,y,z,t) si trovano come segue:
U= T= 1 T v{} {}dV ; 2 1 & T & v {q} {q}dV ; 2 1 T v{q} f ( x, y, z, t )dV . 2

L =

175

Nellipotesi di voler descrivere la dinamica degli spostamenti nodali attraverso un sistema di equazioni differenziali del II ordine alla derivate totali, si avrebbe che il sistema sarebbe descritto da una relazione del tutto simile alla seguente:
&& M {u} + K {u} = {f (t )} .

Facendo riferimento al suddetto modello, le grandezze riportate in precedenza assumerebbero la seguente formulazione:
U= T= 1 T {u} K {u} ; 2 1 T & & {u} M {u} ; 2 1 {u}T {f (t )}. 2

L =

Per trovare quindi le giuste matrici di massa M e rigidezza K, nonch per trasformare il sistema di forze distribuite f(x,y,z,t) in un sistema di forze nodali (applicate ai nodi) f(t) equivalente, sar necessario imporre luguaglianza delle suddette grandezze nelle due forme, utilizzando le funzioni di forma e le loro derivate. Uguagliando le rispettive espressioni si ottiene:
U= 1 T {u} K {u} = 1 v{}T {}dV = 1 v{u(t )}T [b( x, y, z )]T [E ( x, y, z )][b( x, y, z )]{u(t )}dV = 2 2 2 1 T T = {u(t )} [b( x, y , z )] [E ( x, y , z )][b( x, y , z )]dV {u(t )} v 2

da cui si ha:
K = [b( x, y, z )] [E ( x, y, z )][b( x, y, z )]dV .
T v

T=

1 T & & & & & & {u} M {u} = 1 v {q}T {q}dV = 1 v {u(t )}T [S ( x, y, z )]T [S ( x, y, z )]{u(t )}dV = 2 2 2 1 T & T & = {u(t )} [S ( x, y, z )] [S ( x, y, z )]dV {u(t )} v 2

dalla quale si ottiene:

M = [S ( x, y , z )] [S ( x, y , z )]dV ;
T v

essendo in generale anche la densit funzione dello spazio, ovvero:

=(x,y,z).
Per quanto riguarda la trasformazione delle forze distribuite in forze nodali si ha inoltre:

176

L =

1 {u}T {f (t )} = 1 v{q}T f ( x, y, z, t )dV = 1 v{u(t )}T [S ( x, y, z )]T f ( x, y, z, t )dV = 2 2 2 1 T T = {u(t )} [S ( x, y , z )] f ( x, y , z , t )dV v 2

e quindi anche:

{f (t )} = v[S ( x, y, z )]T

f ( x, y, z , t )dV

Se fossero infine presenti forze concentrate, se queste agiscono in corrispondenza di qualche nodo, potrebbero essere direttamente sommate al vettore f (t ) delle forze nodali precedentemente calcolato. Nel caso siano invece applicate in punti interni a qualche elemento, con una tecnica del tutto analoga a quella presentata in precedenza possibile distribuirle tra i nodi dellelemento stesso. Si pu inoltre aggiungere che quasi sempre la matrice di rigidezza viene calcolata con la tecnica precedentemente riportata; a volte invece la matrice di massa viene ricavata semplicemente condensando la massa del sistema in corrispondenza dei nodi. Utilizzando infatti la formulazione generale (quella precedentemente sviluppata, che presuppone il calcolo di alcuni integrali) si ottiene una matrice delle masse solo simmetrica (e non diagonale, come visto fino ad ora nei sistemi a parametri concentrati). Inoltre non sono infrequenti casi in cui qualche elemento risulti negativo. Invece condensando semplicemente la massa in corrispondenza dei nodi si ottiene una matrice delle masse diagonale e con gli elementi (quelli non nulli) sempre positivi. E ovvio che una matrice delle masse diagonale consente di utilizzare algoritmi di calcolo pi veloci, e le medesime tecniche per la risoluzione delle equazioni relative ai modelli a parametri concentrati. Tuttavia va fatto notare che la precisione dei risultati diminuisce sensibilmente: per ottenere la stessa precisione del metodo classico quindi necessario incrementare il numero di elementi finiti. Vale la pena solo accennare che nel caso loggetto dellanalisi di un sistema meccanico siano le pulsazioni proprie: se si prende come soluzione vera quella ottenibile tramite le tecniche di analisi con i parametri distribuiti, le pulsazioni proprie ottenibili con la modellazione FEM risulteranno superiori a quelle vere, quelle ottenibili con i modelli a parametri concentrati saranno invece inferiori.

177

6.4. Rotazione delle Equazioni di Moto

Con la trattazione fin qui esposta sono state ricavate le equazioni di moto dellelemento:
&& M {u} + K {u} = {f (t )} .

Risolvendo le precedenti equazioni differenziali di II ordine si pu determinare il comportamento di ogni punto P=(x,y,z) interno allelemento considerato. Va osservato tuttavia che sia le equazioni che le coordinate del punto considerato sono relative al sistema di riferimento locale dellelemento stesso. Per modellare un sistema meccanico (e non), in generale necessario suddividerlo in un gran numero di elementi. Per ottenere lequazione dellintero sistema c quindi bisogno di assemblare le equazioni dei vari elementi, ma prima occorre che queste siano riferite ad un unico sistema di riferimento, che chiameremo riferimento globale. E noto che possibile esprimere le coordinate di un punto rispetto a pi sistemi di riferimento, pur rimanendo questo univocamente determinato (da una diversa terna di coordinate cartesiane per ognuno dei sistemi di riferimento considerati). E inoltre di conoscenza comune il fatto che per passare da un certo sistema di riferimento ad un altro sufficiente operare una semplice trasformazione che si concretizza nella pre-moltiplicazione del vettore delle coordinate nel vecchio sistema di riferimento per la cosiddetta matrice di

rotazione. Questultima costituita dallinsieme dei coseni direttori degli assi di un sistema
di riferimento (3 per ogni asse) espressi rispetto agli assi dellaltro. Si ha quindi che una matrice di rotazione R esprimibile genericamente nella seguente forma:
l x R = l y l z mx my mz nx ny nz

in cui lx, mx e nx sono i coseni direttori dellasse x di uno dei sistemi di riferimento rispetto ai tre assi coordinati dellaltro, e medesimo significato assumono le altre terne (ly, my e ny) e (lz, mz e nz).31

Nel caso tra le coordinate nodali generalizzate non vi siano solo spostamenti, ma anche rotazioni, la matrice di rotazione R assumer una forma pi complessa, ma le sue caratteristiche generali e il suo modo di utilizzo non subiranno sostanziali variazioni.

31

178

Nel nostro caso si ha quindi che le coordinate del generico nodo (i-esimo) dellelemento espresse nel sistema si riferimento locale {u i }l , possono essere espresse in funzione delle corrispondenti coordinate nel riferimento globale {u i }g attraverso la relazione:

{u i }l

u ix l x = u iy = l y l u iz l z

mx my mz

u ix n x u ix n y u iy = R u iy = R{u i }g . n z u iz u iz
g g

yg

Sistema di riferimento globale

zg

xg
yl zl xl yl zl xl

Sistemi di riferimento locali (uno per ogni elemento)

yl zl xl yl zl
yl zl yl xl zl xl

yl

zl xl

yl

zl xl

xl

Ovviamente vale anche la relazione inversa, ossia:

{u i }g

= R 1 {u i }l .

La matrice di rotazione R ha inoltre la propriet che la sua inversa coincide con la trasposta (R-1=RT), e questo pu essere facilmente dimostrato osservando che la matrice R-1 costituisce anchessa una matrice di rotazione per passare dal riferimento globale a quello locale. Ovviamente poich gli angoli che formano tra di loro gli assi dei due sistemi di riferimento non mutano, cos come i relativi coseni direttori. Nella matrice di rotazione tuttavia questi vanno organizzati in maniera diversa a seconda se si vuole passare dal sistema di riferimento locale a quello globale o viceversa: con facili passaggi si pu verificare che effettivamente le due matrici sono luna la trasposta dellaltra. Le equazioni di moto precedentemente ricavate, sono ovviamente riferite ai singoli sistemi di riferimento locali dei vari elementi, per cui sarebbe pi corretto indicarle come segue:
&& M l {u}l + K l {u}l = {f (t )}l .

Il vettore delle coordinate nodali {u}l altro non che linsieme delle coordinate cartesiane di ogni singolo nodo, espresse ovviamente rispetto al sistema di riferimento locale:

179

{u1 }l {u 2 }l {u}l = . M {u n } l

Per trasformare le coordinate cartesiane di tutti i nodi dellelemento dal sistema di riferimento locale a quello globale quindi necessario utilizzare una matrice in grado di ruotare le coordinate di ogni nodo da un sistema di riferimento allaltro. Non difficile immaginare che la matrice R in grado di soddisfare tale esigenza sia costituita da un opportuno assemblaggio di singole matrici di rotazione, ovvero:
{u1 }g {u1 }l R 0 L 0 {u1 }g {u 2 }g {u 2 }l 0 R L 0 {u 2 }g {u}l = = R' = R' {u}g = M M M M O M M {u } {u n } 0 0 L R {u } n g l n g

Si potrebbe inoltre facilmente dimostrare che anche la matrice R gode di tutte le propriet comuni alle matrici di rotazione, ed in particolare che:

[R']1 = [R']T .
Partendo dallequazione (matriciale) di moto del singolo elemento, premoltiplicando per linversa della matrice di rotazione estesa R si ha:
&& [R']1 M l {u}l + [R']1 K l {u}l = [R']1 {f (t )}l .

Esprimendo dunque le coordinate nodali nel sistema di riferimento globale, si ottiene:

&& [R']1 M l [R']{u}g + [R']1 K l [R']{u}g = [R']1 {f (t )}l ;

oppure, considerando che le matrici di rotazione inverse e trasposte coincidono:

&& [R']T M l [R']{u}g + [R']T K l [R']{u}g = [R']T {f (t )}l .

A questo punto, indicando con:

M g = [R'] M l [R'];
T

K g = [R'] K l [R'] ;
T

{f (t )}g = [R']T {f (t )}l ;

lequazione matriciale di moto pu essere riscritta come segue:
&& M g {u}g + K g {u}g = {f (t )}g ;

180

da cui risulta chiaro che con le precedenti operazioni si solamente effettuata una trasformazione dellequazione di moto del sistema: sfruttando le equazioni ottenute rispetto al sistema di riferimento locale, si sono trovate relazioni egualmente valide (caratterizzanti la dinamica dellelemento), ma espresse nel sistema di riferimento globale.

6.5. Assemblaggio delle Equazioni di Moto

Una volta ottenuta lequazione di moto per ciascun elemento del sistema (e tutte le equazioni riferite al medesimo sistema di riferimento), possibile assemblare le matrici di massa e rigidezza ed il vettore delle forzanti nodali in modo da ottenere una unica equazione (matriciale) per lintero sistema che conservi le stesse caratteristiche meccaniche del sistema originario. Ci significa imporre che il sistema globale abbia la stessa energia cinetica e potenziale, e che compia lo stesso lavoro del sistema fisico, se sottoposto allo stesso set di spostamenti virtuali. In tale operazione ci aiuta il fatto che lenergia potenziale e quella cinetica sono grandezze semplicemente additive, per le quali si ha quindi che:
& & 2T = {u i }g [M i ]g {u i }g
T i

2U = {u i }g [K i ]g {u i }g
T i

in cui

[K i ]g , [M i ]g

e {u i }g sono rispettivamente le matrici di rigidezza, massa e vettore degli

spostamenti nodali di ogni singolo elemento (i-esimo). Si procede costruendo un unico vettore {u}g che contiene tutte le coordinate modali di tutti i nodi del sistema. Ovviamente quindi le coordinate nodali {u i }g del generico elemento del sistema altro non sono che un sottoinsieme del vettore {u}g . Lobiettivo quello di ricavare una unica equazione (matriciale) che governi la dinamica del sistema, le cui le matrici di massa e rigidezza dovranno assicurare luguaglianza con lenergia cinetica e potenziale del sistema fisico, ovvero:
& & 2T = {u}g [M ]g {u}g ;
T

2U = {u}g [K ]g {u}g .
T

Dalle precedenti relazioni si ottiene quindi che: 181

& g & & g & {u}T [M ]g {u}g = {u i }T [M i ]g {u i }g ;

i

{u}T [K ]g {u}g = {u i }T [K i ]g {u i }g ; g g
i

ovvero che le matrici di massa e rigidezza globali del sistema si possano ottenere sommando le matrici di massa e rigidezza dei vari elementi che lo compongono. Il termine somma in effetti improprio e andrebbe sostituito con assemblaggio; tale fatto assai evidente se si pensa al fatto che la matrici di massa e rigidezza dei singoli elementi hanno dimensioni dipendenti dal numero di gradi di libert del singolo elemento, mentre quelle relative allintero sistema hanno dimensioni pari alla somma dei gradi di libert di tutti i nodi del sistema. Tuttavia possibile ridursi ad una somma vera e propria di matrici, al fine di ottenere le matrici globali del sistema. Si pu infatti osservare che il vettore {u}g degli spostamenti nodali dellintero sistema altro non che lestensione del vettore degli spostamenti nodali del generico elemento (i-esimo) {u i }g del sistema. Estendendo in maniera analoga le matrici di massa e di rigidezza e il vettore delle forzanti nodali del singolo elemento (aggiungendo un cero numero di zeri nelle posizioni pi opportune) possibile riscrivere lequazione di moto dellelemento lasciando inalterata la sua energia cinetica e potenziale (nonch il lavoro virtuale), ma facendo in modo di portare le matrici di massa e rigidezza del sistema, e il vettore delle forzanti nodali, alle medesime dimensioni delle matrici del sistema globale:
&& [M i ]g {u i }g + [K i ]g {u i }g = {f i (t )}g

i g

& [M ] {u&} + [K ] {u} = {f (t )} ;

g i g g i g

in cui si avr:
0 O = 0 0 ; Ki O 0 0 O = 0 0 ; O 0

[M ]

i g

[M i ]g

[ ]

[K i ]g

{f (t )}
i

{u1 } 0 M M = f i (t ) ; {u}g = {u i } . M M 0 g {u n } g

182

Riprendendo le espressioni gi ricavate in precedenza si ha quindi che:

& g & & g & & & & g {u}T [M ]g {u}g = {u i }T [M i ]g {u i }g = {u}Tg [M i ]g {u}g = {u}T [M i ]g {u}g ; &
i i

{u}T [K ]g {u}g = {u i }Tg [K i ]g {u i }g = {u}T [K i ]g {u}g = {u}T [K i ]g {u}g ; g g g

i i

da cui si evince che le matrici di massa e di rigidezza dellintero sistema si ottengono semplicemente sommando le matrici di massa e rigidezza estese relative a ciascun elemento:
= M i i = K i i

[M ]g [K ]g

[ ] ;
g

[ ] .
g

Procedendo in maniera analoga si pu ottenere che il vettore delle forzanti nodali globale si ottiene sommando i singoli vettori delle forzanti nodali estese relative a ciascun elemento:
= f i (t ) g i

{f (t )}g

{ }

Va tuttavia fatto notare che allinterno dei vettori rappresentanti le forze nodali agenti sui singoli elementi vanno computate anche le reazioni vincolari, ovvero le forze a cui soggetto lelemento considerato e che nascono dallinterazione con gli elementi contigui in corrispondenza dei nodi. Se tali forze sono evidentemente da considerarsi come esterne allelemento, esse sono tuttavia interne allintero sistema: esse sono infatti essenziali per la dinamica del singolo elemento, ma non altrettanto per la dinamica dellintero sistema. Se quindi la forza nodale f ki (t ) agente sul k-esimo nodo appartenente all i-esimo elemento la reazione vincolare che si origina a causa della interazione con il contiguo j-esimo elemento, evidente che per il Principio di Azione e Reazione sul medesimo nodo agir anche la forza nodale f kj (t ) e sar tale che:
f kj (t ) = f ki (t ) .

Nellequazione che regola la dinamica delli-esimo elemento apparir quindi la forzante nodale f ki (t ) ; nellequazione che regola la dinamica del j-esimo elemento apparir la forzante nodale f kj (t ) ; nellequazione che regola la dinamica dellintero sistema apparir invece la somma: 183

f k (t ) = f kj (t ) + f ki (t ) = f ki (t ) + f ki (t ) = 0 .

In sostanza nel vettore delle forzanti nodali dellequazione globale del sistema appariranno esclusivamente le forze effettivamente esterne al sistema.

6.6. Introduzione dei Vincoli

Una volta espresse le equazioni del sistema libero, ovvero non soggetto a condizioni vincolari esterne, opportuno imporre le effettive condizioni al contorno. E questa una delle fasi pi delicate della modellazione in quanto, ad esempio, un vincolo che pu essere in prima approssimazione interpretato come un incastro perfetto pu non essere in grado di descrivere con sufficiente approssimazione la realt. E se la soluzione pi naturale al su citato problema sembra essere quella di sostituire lincastro perfetto con un vincolo cedevole, lattribuire a tale vincolo la giusta rigidezza tuttaltro che banale.

Nel caso pi semplice in cui tutti i vincoli si considerano ideali, si ha dunque che un certo numero k di nodi sono costretti a rimanere bloccati, per cui si sa gi che le soluzioni delle relative equazioni di moto saranno:
u j (t ) = 0 ;

in cui lindice j assume tutti i k valori corrispondenti ai nodi rigidamente vincolati. Le equazioni del sistema vincolato si possono quindi ricavare dalle equazioni del sistema libero eliminando le equazioni differenziali relative ai nodi vincolati, ovvero eliminando dal 184

vettore degli spostamenti nodali i componenti relativi ai nodi vincolati (stesso trattamento ovviamente per il vettore delle forzanti nodali). Contemporaneamente, dalle matrici di massa e rigidezza dovranno essere eliminate tutte le righe e le colonne con gli indici caratteristici dei nodi vincolati. Leliminazione delle equazioni di moto dei suddetti nodi comporta la perdita completa dei contributi allenergia potenziale e cinetica dellintero sistema dovuti agli spostamenti (e alla velocit) di tali nodi. Questa procedura richiede, da una parte una riduzione delle dimensioni delle matrici e dei vettori del sistema con meccanismi che a volte possono risultare piuttosto complessi, dallaltra non consente il calcolo delle reazioni vincolari. Una tecnica assai frequentemente utilizzata quella di inserire nella matrice di rigidezza del sistema, in corrispondenza dei nodi vincolati, una rigidezza fittizia di valore assai elevato. Con tale tecnica le matrici di massa, rigidezza e i vettori degli spostamenti nodali possono rimanere inalterati. I nodi che dovrebbero essere rigidamente vincolati subiscono in effetti spostamenti piccolissimi (tanto pi piccoli quanto maggiore sar la rigidezza fittizia che viene introdotta), che il che comporta quindi lintroduzione di un certo margine di errore. Tale piccolo errore consente tuttavia di calcolare le reazioni vincolari come il prodotto tra gli spostamenti risultanti dei nodi vincolati e le rigidezze fittizie appositamente introdotte. Se quindi si considera anche il fatto che un vincolo reale non sar mai del tutto ideale, tale tecnica ci consente di poter effettuare il tuning delle rigidezze vincolari affinch i risultati del modello siano il pi aderenti possibile alla realt, e permette inoltre il calcolo contestuale delle reazioni vincolari. Volendo generalizzare i discorsi fin qui sviluppati, nel caso in cui si supponga di avere vincoli ideali, si avr che alcuni nodi saranno vincolati, gli altri saranno liberi. Riorganizzando opportunamente il vettore delle coordinate nodali possibile raggruppare tali nodi nei due sottoinsiemi rispettivamente indicati con {u v } e {u l }. Cos facendo anche le matrici di massa, rigidezza e forzanti nodali dovranno essere riorganizzati nella forma seguente:
& [M ] {u&} + [K ] {u} = {f (t )}
g g g g g

M vv M lv

&& K vv M vl {u v } + && M ll g {u l } g K lv

R i (t ) K vl {u v } = . K ll g {u l } g 0 g

Poich si sa gi che:

{u v } = {0};
185

le uniche equazioni utili per determinare il comportamento del sistema risulteranno dunque:
& [M ] {u& } + [K ] {u }
ll g l g ll g l g

= {0};

e sar impossibile determinare il vettore delle reazioni vincolari:

{R (t )}.
i

Se invece si suppone che i vincoli siano cedevoli (anche se con alta rigidezza), si ha che le reazioni vincolari possono essere calcolate sulla base dei seppur minimi spostamenti nodali dei nodi vincolati. In sostanza si pu supporre che:

{R (t )}
i

= [K v ]g {u v }g

R i (t ) K v = 0 0 g

0 {u v } . 0 g {u l } g

In questo caso le equazioni di moto diventano:

M vv M lv

&& K vv M vl {u v } + && M ll g {u l } g K lv

K v K vl {u v } = K ll g {u l } g 0

0 {u v } ; 0 g {u l } g

da cui:
M vv M lv

&& K vv K v M vl {u v } + && M ll g {u l } g K lv

K vl {u v } = {0}. K ll g {u l } g

La matrice di massa e rigidezza rimangono delle stesse dimensioni di quelle del sistema libero (prima dellinserimento delle condizioni di vincolo). Inoltre non vi la necessit di riorganizzare n il vettore delle coordinate nodali n le matrici di massa e di rigidezza. La matrice di massa del sistema vincolato coincide infatti con quella del sistema libero; la matrice di rigidezza del sistema vincolato differisce da quella del sistema rigido solo in alcuni elementi delle diagonale principale in corrispondenza dei nodi vincolati.

6.7. Un esempio pratico: trave incastrata tramite elementi BAR

Si analizzer in tale paragrafo la definizione di un semplice modello FEM per il calcolo della dinamica delle vibrazioni longitudinali di una trave continua a sezione costante incastrata rigidamente in corrispondenza dellestremo sinistro. Supporremo che questa possa essere modellata utilizzando tre elementi BAR del tutto identici tra loro.

186

u1

u2

u3

u4

6.7.1. Funzioni di Forma dellElemento BAR

Lelemento BAR caratterizzato da due soli nodi, ciascuno dotato di un solo grado di libert. Si pu quindi cominciare con il definire un sistema di riferimento x, e determinando le funzioni di forma dellelemento. Si avr infatti:
u (t ) u (t ) u ( x, t ) = [S ] 1 = [S1 ( x) S 2 ( x)] 1 . u 2 (t ) u 2 (t )

x u1 u(x) u2

Come di consueto si ipotizza che le funzioni di forma siano di tipo polinomiale in funzione della coordinata x. Nel caso in oggetto si dimostrer che, per un elemento BAR, sono possibili solo funzioni di forma di primo ordine (ovvero funzioni lineari), per cui si avr:
u (t ) u (t ) u ( x, t ) = [S1 ( x) S 2 ( x)] 1 = [a1 + b1 x a 2 + b2 x ] 1 ; u 2 (t ) u 2 (t )

dalle quali si ottiene:

u ( x, t ) = a1 u1 (t ) + b1 x u1 (t ) + a 2 u 2 (t ) + b2 x u 2 (t ) .

Il fatto di dover utilizzare al pi funzioni lineari deriva dalla necessit di calcolare i coefficienti delle funzioni di forma in funzione delle poche condizioni al contorno disponibili. In questo caso infatti le uniche condizioni che potranno essere sfruttate saranno:
u (0, t ) = u1 (t ) ; u (l , t ) = u 2 (t ) ;

essendo l la lunghezza dellelemento considerato. Imponendo la prima delle suddette condizioni si ottiene: 187

u (0, t ) = u1 (t ) a1 u1 (t ) + a 2 u 2 (t ) = u1 (t ) ;

da cui si ha:
a1 = 1 . a 2 = 0

Inserendo tali valori nella seconda condizione si ha inoltre:

u (l , t ) = u 2 (t ) u1 (t ) + b1l u1 (t ) + b2 l u 2 (t ) = (1 + b1l ) u1 (t ) + b2 l u 2 (t ) = u 2 (t )

da cui si ha:
1 b1 = l (1 + b1l ) = 0 b2 l = 1 b = 1 2 l

La matrice delle funzioni di forma risulta quindi:

S ( x) = [S1 ( x) S 2 ( x)] = 1

x l

x . l

Il vettore dello stato di deformazione si riduce in questo caso ad un solo elemento:

xx = {} = [b( x)]
u1 (t ) dS1 ( x) = u 2 (t ) dx dS 2 ( x) u1 (t ) 1 1 u1 (t ) = = dx u 2 (t ) l l u 2 (t )

1 1 1 = u1 (t ) + u 2 (t ) = (u 2 (t ) u1 (t ) ); l l l

La matrice E che lega lo stato di tensione a quello di deformazione si riduce anchessa ad un solo elemento, ovviamente pari al Modulo di Young del materiale:
xx = ( ) = [E ]{} = E
1 1 u1 (t ) E = (u 2 (t ) u1 (t ) ) . l l u 2 (t ) l

Per quanto riguarda la definizione della matrice di massa si ha:

& & & u1 (t ) u1 u1 & & 2T = M = (u ( x, t ) u ( x, t ) )dV = v & & & u 2 (t ) u 2 u 2 v 1 T & = {u(t )} v x l x l 1 x l x & dV {u(t )}; l
T T

x l

x 1 l

x l

& x u1 (t ) u (t ) dV = l &2

dalla quale, ipotizzando costante la densit del materiale, come pure la sezione A della trave (da cui dV = Adx ), si ottiene:

188

 x 1 l & & u1 u1 1 x & T 2T = M = {u(t )} v & & l u 2 u 2 x l 2 x x x 1 1 l l l l dx{u(t )}; & T & = {u(t )} A x x2 x 0 l 1 l l2
T

x & dV {u(t )} = l

da cui si ottiene:
2 x l 1 l M = A x 0 x l 1 l

x 1 l x2 l2

x l l dx = A 3 l 6

l 6 = Al 2 1 . l 6 1 2 3

Procedendo in maniera analoga possibile determinare la matrice delle rigidezze:

2U = {u} K {u} = {} {}dV = { xx } { xx }dV = {u(t )} [b( x)] [E ][b( x)]{u(t )}dV =
T T T T T v v v

1 1 1 1 = {u(t )} E dV {u(t )}; v l l l l

T

relazione dalla quale, ipotizzando che anche il modulo di Young sia indipendente dalla coordinata x, si ottiene:
1 T l l2 1 1 1 1 K = E l l dV = EA 1 v l l 0 l2 1 l 2 dx = EA 1 1 1 l 1 1 l2

Per il primo elemento del sistema considerato lequazione di moto sar dunque:
&& u1 (t ) u1 (t ) f 1 (t ) M + K = && u 2 (t ) u 2 (t ) f 2 (t ) && Al 2 1 u1 (t )

EA 1 1 u1 (t ) f 1 (t ) 1 2 u (t ) + l 1 1 u (t ) = f (t ) . 6 &&2 2 2

Poich inoltre supporremo vi sia assenza di forze distribuite, le forze nodali saranno costituite esclusivamente dalle reazioni vincolari scambiate in corrispondenza dei nodi. Le equazioni del singolo elemento saranno quindi esprimibili come:
Al && 3 u1 (t ) + Al u (t ) + && 6 1
EA u1 (t ) 6 l EA Al && u 2 (t ) u1 (t ) + 3 l && u 2 (t ) +

Al

EA u 2 (t ) = f 1 (t ) l . EA u 2 (t ) = f 2 (t ) l

189

6.7.2. Rotazione e Assemblaggio

Nel caso in esame i sistemi di riferimento locali e quello globale hanno la medesima orientazione, per cui le matrici di rotazione R e R degenerano nella matrice unit. Le matrici di massa e rigidezza di ogni elemento (tutte identiche) fino qui ricavate, sono espresse di gi nel sistema di riferimento globale e quindi non necessario ruotarle. Le equazioni di moto dei tre elementi che compongono il sistema vanno dunque semplicemente assemblate. Poich esse sono formalmente identiche, queste saranno:
&& u1 (t ) u1 (t ) f 1 (t ) M1 + K1 = && u 2 (t ) u 2 (t ) f 2 (t ) && u 2 (t ) u 2 (t ) f 2 (t ) M2 + K2 = && u 3 (t ) u 3 (t ) f 3 (t ) && u 3 (t ) u 3 (t ) f 3 (t ) M3 + K3 = && u 4 (t ) u 4 (t ) f 4 (t ) && Al 2 1 u1 (t ) EA 1 1 u1 (t ) f 1 (t ) + = ; 6 1 2 u 2 (t ) l 1 1 u 2 (t ) f 2 (t ) && EA 1 1 u 2 (t ) f 2 (t ) 1 2 u (t ) + l 1 1 u (t ) = f (t ) ; 6 &&3 3 3

&& Al 2 1 u 2 (t ) && Al 2 1 u 3 (t )

EA 1 1 u 3 (t ) f 3 (t ) 1 2 u (t ) + l 1 1 u (t ) = f (t ) . 6 &&4 4 4

Il vettore contenente tutte le coordinate nodali del sistema dunque:

u1 (t ) u (t ) {u(t )} = 2 ; u 3 (t ) u 4 (t )

quindi tutte le matrici di massa e rigidezza delle e equazioni di moto di ogni elemento vanno estese in modo da poter utilizzare tale vettore. Le matrici estese diventano quindi:
M1 M1 = 0 0 0 0
0 0 0 0

2 0 0 Al 1 = 0 6 0 0 0 0 0 0 Al 0 = 0 6 0 0 0

1 0 0 K1 2 0 0 ; K 1 = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0

1 1 0 0 EA 1 1 = 0 0 l 0 0 0 0

0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 ; 0 0

0 0 0 0 M2 = M2 0 0 0 0 0 0 M3 = 0 0

0 0 0 0 0 0 2 1 0 ; K 2 = 0 K 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 1 1 0 EA = 0 l 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 Al 0 = 0 6 0 M3 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 EA 0 0 0 0 = ; K3 = 0 0 0 2 1 l 0 K3 0 0 0 1 2 0

0 0 . 0 1 1 0 1 1

190

In modo analogo si estendono i vettori delle forzanti nodali:

{ }

f 1 (t ) 0 0 f (t ) f (t ) 0 2 2 f 1 (t ) = ; f 2 (t ) = ; f 3 (t ) = . 0 f 3 (t ) f 3 (t ) 0 0 f 4 (t )

{ }

{ }

Le equazioni di moto dei singoli elementi diventano quindi:

&& M 1 {u(t )} + K 1 {u (t )} = f 1 (t ) ; && M 2 {u (t )} + K 2 && M 3 {u (t )} + K 3
2

{ } {u(t )} = {f (t )}; {u(t )} = {f (t )}.

3

Lintero sistema pu essere quindi descritto attraverso una unica equazione di moto matriciale:
&& M {u(t )} + K {u (t )} = f (t ) ;

{ }

le matrici di massa e di rigidezza dellintero sistema risultano quindi:

M = M i
i

2 Al 1 = 6 0 0

2 Al 1 = M1 +M 2 +M3 = 6 0 0 1 0 0 4 1 0 ; 1 4 1 0 1 2

1 0 0 2 0 0 Al + 0 0 0 6 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0 2 1 0 Al 0 + 1 2 0 6 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 = 0 2 1 0 1 2

K = Ki =
i

1 EA 1 = l 0 0

1 1 EA 1 1 K1 + K 2 + K 3 = 0 l 0 0 0 1 0 0 2 1 0 . 1 2 1 0 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 EA + 0 0 l 0 1 1 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 EA = + 0 l 0 0 1 1 0 0 0 1 1

Se si ha come obiettivo lo studio delle pulsazioni proprie del sistema, diretta conseguenza che il sistema non dovr essere sottoposto ad alcuna forza esterna, con eccezione della reazione vincolare con il telaio in corrispondenza dellincastro R01x. Si ha quindi

191

{f (t )} = { } { } {
i

R01 x (t ) 0 f i (t ) = f 1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t ) = . 0 0

} { }

Lequazione completa del sistema quindi:

2 Al 1 6 0 0 1 4 1 0 0 1 4 1
&& 0 u1 (t ) 1 1 0 0 u1 (t ) R01x (t ) u (t ) 0 &&2 EA 1 2 1 0 u 2 (t ) 0 . . = + && 1 u 3 (t ) l 0 1 2 1 u 3 (t ) 0 0 && 2 u 4 (t ) 0 0 1 1 u 4 (t )

6.7.3. Imposizione delle Condizioni di Vincolo

Nellipotesi che il vincolo di incastro sia perfetto, si avr quindi:

u1 (t ) = 0 ;

condizione che consente di ridurre lequazione matriciale di moto nella forma seguente:
Al
&& 2 1 0 u 2 (t ) 0 4 1 0 u 2 (t ) u (t ) + EA 1 2 1 u (t ) = 0 . 1 4 1 &&3 3 6 u (t ) l 0 1 1 u (t ) 0 0 1 2 &&4 4

Le precedenti costituiranno le equazioni di moto del sistema vincolato in assenza di forzanti esterne, attraverso il cui studio possibile ricavare le prime pulsazioni proprie del sistema. Dallanalisi della precedente equazione, come facilmente verificabile, non possibile determinare il valore della reazione vincolare R01x. Una possibilit alternativa sar quella di sostituire il vincolo di incastro perfetto (e quindi la reazione vincolare R01x) con un vincolo cedevole ad altissima rigidezza. Per fare ci baster sommare alla matrice di rigidezza del sistema la matrice caratteristica del vincolo Kv, che nel caso in oggetto potr essere espressa come segue:
k v EA 0 Kv = l 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0

in cui ovviamente dovr risultare kv>>2. La matrice di rigidezza del sistema vincolato sar dunque:

192

 1 1 0 0 k v 1 2 1 0 EA + EA 0 K v = K + Kv = l 0 1 2 1 l 0 0 0 1 1 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 + k v 0 EA 1 = 0 l 0 0 0

1 0 0 2 1 0 ; 1 2 1 0 1 1

per cui lequazione di moto del sistema vincolato risulter:

2 Al 1 6 0 0 1 4 1 0 0 1 4 1
&& 0 u1 (t ) 1 + k v u (t ) 0 &&2 EA 1 + && 1 u 3 (t ) l 0 2 u 4 (t ) 0 &&

1 0 0 u1 (t ) 0 2 1 0 u 2 (t ) 0 = . 1 2 1 u 3 (t ) 0 0 1 1 u 4 (t ) 0

Le precedenti costituiranno le equazioni di moto del sistema vincolato, attraverso il cui studio possibile ricavare le prime pulsazioni proprie del sistema (appena differenti da quelle ottenibili con lipotesi di incastro perfetto). La reazione vincolare R01x potr essere determinata come:
R01x (t ) = k v u1 (t ) .

Naturalmente si avr che le vibrazioni del nodo vincolato saranno trascurabili rispetto a quelle degli altri nodi:
u1 (t ) 0 ovvero u1 (t ) << u i (t ) con i = 2,3,4 ;

inoltre le vibrazioni dei nodi 2, 3 e 4 differiranno solo di una minima quantit rispetto a quelle calcolate con lipotesi di vincolo perfetto.

7. Tecniche di Riduzione
Effettuare analisi dinamiche su sistemi continui pu comportare oneri computazionali assai elevati: si pensi ad esempio al metodo agli elementi finiti, che usualmente conduce ad un numero molto elevato di gradi di libert. Non infrequente utilizzare modelli con centinaia (o decine di centinaia) di gradi di libert. Nel caso di analisi statiche ci non costituisce un serio problema per i moderni calcolatori, ma la soluzione di un problema agli autovalori di quella dimensione pu ancora risultare un grave ostacolo (per non parlare poi della effettiva simulazione dinamica, ossia la risoluzione numerica del sistema di equazioni differenziali, che praticamente infattibile). Per queste (ed altre) ragioni opportuno ricorrere a tecniche di riduzione dinamica che sostituiscano ad un modello computazionalmente pesante, un modello pi leggero che riproduca nella maniera pi fedele possibile la dinamica del modello primitivo. Le tecniche 193

che di seguito descriveremo basano la loro efficacia nella riduzione di gradi di libert: nel primo caso verranno ridotte le coordinate fisiche, nel secondo le coordinate modali.

7.1. Criterio di Condensazione Statica (o di Guyan)

Sia dato il modello M&& + Kx = F . Si partizioni il vettore delle coordinate in due sottovettori x
x m e x s , detti rispettivamente gradi di libert master e gradi di libert slave. Vedremo pi

avanti quali considerazioni conducano a questa distinzione ma, per ora, in maniera grossolana si pensi ad una distinzione tra gradi di libert pi importanti e meno importanti. Siano riordinate in maniera coerente le matrici di massa e rigidezza cosicch si possa scrivere:
M mm M sm M ms &&m K mm x && + K M ss x s sm K ms x m fm . = K ss x s f s

Si noti che, per la simmetria delle matrici di massa e rigidezza primitive, le sottomatrici che stanno sulle diagonali principali sono simmetriche, mentre le extradiagonali sono una la trasposta dellaltra. In condizioni statiche si pu scrivere che:
K mm x m + K ms x s = f m . K sm x m + K ss x s = f s
Dalla seconda si ricava x s = K ss1 K sm x m + K ss1f s .

Oltre a supporre che le forze generalizzate f s applicate alle coordinate slave siano costanti
& ( f s (t ) = 0 ), la pi pesante approssimazione del metodo consiste nel considerare sempre vera

la precedente relazione che coinvolge i nodi slave. Si suppone quindi che, anche in caso dinamico le coordinate lave sono sempre ottenibili come combinazione lineare delle coordinate master (e delle forze generalizzate f s ). In pratica con la riduzione di Guyan si nega alle coordinate slave la dignit di veri e propri gradi di libert e quindi si riduce il sistema ad uno equivalente (nelle ipotesi i cui sopra) con un numero di gradi di libert pari al numero dei nodi master. Per ottenere le equazioni di moto ridotte (che riguardano esclusivamente le coordinate master) si parte quindi dalla sgeuente relazione.
xm I 0 x 0 x = m = 1 = 1 x m + K 1 f s = TG x m + 1 f s . 1 K x s K ss K sm x m + K ss f s K24 ss K ss 14ss sm 3
TG

194

La matrice evidenziata TG detta matrice di trasformazione di Guyan.

& & Dopo aver notato che nelle ipotesi fatte x = TG x m e && = TG &&m , si pu scrivere: x x

M mm M sm

M ms K mm x TG &&m + K M ss sm

K ms K mm TG x m + K K ss sm

K ms 0 f m K 1 f s = f . K ss ss s

Riordinando e premoltiplicando lintera equazione matriciale per la trasposta della matrice di Guyan, si ha:
M TG T mm M sm M ms T && + T T x M ss G m G K mm K sm K ms T x = TG T K ss G m f m T f TG s K mm K sm K ms 0 f . K ss K ss1 s

Svolgendo faticosamente i prodotti matriciali (se lo studente volesse effettuarli ricordi che
T T T K ms = K sm , M ms = M sm e TG = I T
( K ss1 K sm )T = I K ms K ss1 ) , si giunge al modello:

M G &&m + K G x m = fG , x

dove
M G = M mm K ms K ss1M sm M ms K ss1 K sm + K ms K ss1M ss K ss1 K sm K G = K mm K ms K ss1 K sm fG = f m K ms K ss1f s .

Si noti che utilizzare il modello ridotto in caso statico non porta ad alcun errore e dunque, ad esempio, questa tecnica di riduzione pu convenire per focalizzare lattenzione su alcuni gradi di libert (che dunque verranno scelti come master) rispetto ad altri (che verranno dunque scelti slave) in ipotesi di moto quasi statico. In realt affinch sia verificata con sufficiente approssimazione la relazione
x s = K ss1 K sm x m + K ss1f s , pu anche essere

sufficiente che sia molto piccola linerzia legata alle coordinate slave; si pensi ad esempio ad una trave schematizzata con elementi di Timoshenko (gradi di libert sono le traslazioni

y e rotazioni delle sezioni estremali dellelemento): se la trave snella, M e My sono

molto piccole, ed dunque lecito ridurre il modello utilizzando come gradi di libert master le traslazioni nodali. In maniera simile a quanto visto per la matrice di massa, possibile ridurre anche matrici di smorzamento viscoso o strutturale. infine da rilevare che in maniera duale alla condensazione statica possibile ottenere una riduzione del modello primitivo con una condensazione dinamica: come suggerisce laggettivo, si trova la relazione tra gradi master e gradi slave a frequenza infinita (e dunque divengono teoricamente trascurabili le forze elastiche rispetto alle forze di inerzia), e con un 195

procedimento duale a quello descritto si trova un modello ridotto che, ovviamente, riproduce in maniera sufficientemente accurata il modello primitivo in condizioni di alta frequenza.

7.2. Troncamento Modale

Si abbia Mx + Kx = f con xRN. Introduciamo le coordinate principali:
p1 M pn L N ] . p n +1 M pN

x1 x = M = [ 1 L n x N

n+1

Passando dalle coordinate fisiche a quelle modali p = 1 x , si ha:

m1 O mn 0 k 1 0 O kn && p + O mN 0 0 T p = f O kN

m n+1

k n +1

dove mi e ki indicano la i-esima massa e rigidezza modale rispettivamente. Si considerino solamente le prime n equazioni, che si possono ottenere a posteriori del calcolo dei soli primi n autovettori/autovalori, come segue:
p &&1 p1 T T L n ]M + [1 L n ] K [1 L n ]M = [ 1 L n ] f . && p pn n

[1

L n ] M [ 1
T

Si ottengono n equazioni disaccoppiate pi facili da integrare del sistema primitivo di ordine

N>>n. importante notare che ciascuna delle n equazioni differenziali di cui sopra scritta
correttamente, (le n equazioni sono semplicemente un sottoinsieme delle equazioni di moto in coordinate modali!); lapprossimazione consiste nel ricostruire il vettore delle coordinate fisiche attraverso la relazione approssimata:
x = [1
p1 L n ]M = rid p rid , p n

196

al posto della corretta x = p . evidente che imporre trascurabile una coordinata modale, presuppone che le forze applicate non stuzzichino il modo corrispondente. In altri termini, il metodo valido se la pulsazione della forzante molto minore delln-esima pulsazione naturale del sistema, cosicch il contributo delle coordinate di modi superiori alln-esimo sia trascurabile.

8. Linee guida per lallestimento di prove sperimentali

Metodologie ed attrezzature utilizzate per lanalisi modale sperimentale possono variare sensibilmente a seconda delle caratteristiche del sistema oggetto di studio, di particolari esigenze del committente e/o dello sperimentatore. Ad esempio evidente che le metodologie e la strumentazione utilizzata per valutare la risposta della struttura di una piattaforma petrolifera alle sollecitazioni imposte dal moto ondoso non potranno essere le stesse che vengono utilizzate per studiare analizzare le vibrazioni di una macchina utensile destinata a lavorazioni ad alta velocit. Lobiettivo che ci si ripropone in questo breve capitolo quello fornire delle semplici linee guida che aiutino a focalizzare lattenzione su quelle che sono le effettive problematiche della sperimentazione ed a pianificarne lesecuzione. In particolare lattenzione si concentrer su come il montaggio dei diversi componenti che compongono lapparato sperimentale pu influenzare lidentificazione delle Funzioni di Risposta in Frequenza di un sistema meccanico.

8.1. Obiettivo della Attivit Sperimentale

Per poter pianificare una attivit sperimentale, come del resto tutte le attivit, indispensabile individuare chiaramente lOBIETTIVO dellattivit stessa. Lobiettivo condiziona infatti fortemente tutti gli aspetti fondamentali del progetto dellattivit, tra cui si ricordano: Metodologie che si intende utilizzare; Quantit e caratteristiche della strumentazione da utilizzare; Costo Economico (Budget); Tempi disponibili per lesecuzione delle prove e lelaborazione dei risultati. Ancora una volta degli esempi possono chiarire come lobiettivo condizioni il tipo di studio: 197

 Stima Approssimata delle frequenze proprie e dei modi del sistema meccanico. Tale attivit pu essere richiesta specificatamente da un cliente, e viene generalmente realizzata modificando un modello gi in produzione. Se ad esempio si fa riferimento ad una macchina utensile destinata ad eseguire particolari lavorazioni meccaniche, tale attivit diventa fondamentale quando si verifica che la macchina non soddisfa le specifiche di progetto. Ad esempio pu accadere che in determinate condizioni (es. particolari posizioni di lavoro o regime di giri) si avvertono delle vibrazioni che ne compromettono il funzionamento. Lufficio tecnico potrebbe aver individuato alcune possibili cause di questo fenomeno, ma ha bisogno di ulteriori informazioni prima di procedere. In questo semplice esempio, lindividuazione anche approssimativa delle frequenze a cui si manifesta il fenomeno e una stima anche molto rozza dei modi associati, pu contribuire ad individuare, tra le possibili concause, quella che effettivamente determina il cattivo funzionamento della macchina. Valutazione di Modi, frequenze proprie e fattori di smorzamento, identificazione di
un modello matematico per il sistema meccanico. Si immagini di partecipare alla

progettazione di un nuovo prodotto, ad esempio una lavatrice industriale. Precedenti esperienze hanno evidenziato problemi di forti vibrazioni del cestello della macchina allavvio della centrifuga che ne limitano il regime di giri ed il carico. Per studiare il problema ed ottimizzare, ad esempio la posizione e le caratteristiche delle sospensioni del cestello, pu essere utile la costruzione di un modello matematico pi o meno semplice del sistema. Questo scopo pu essere ottenuto utilizzando tecniche di modellazione ai parametri concentrati, FEM o MultiBody, oppure cercando di identificare direttamente le caratteristiche matematiche del modello a partire da misure sperimentali effettuate su un prototipo. Attraverso le misure non solo possibile ricavare un modello matematico, ma anche possibile validare il modello matematico stesso (comunque questo sia stato ottenuto) e/o sperimentare gli effetti delle soluzioni proposte. Studio Approfondito/Valutazione di non linearit presenti nel sistema/ creazione di
librerie di sotto-modelli modali assemblabili, ecc

Se

limportanza

dellapplicazione lo richiede si possono eseguire studi estremamente accurati tesi a ricostruire con la massima accuratezza la risposta del sistema tenendo conto di aspetti spesso trascurati come ad esempio la non linearit di alcuni componenti e/o le 198

interazione tra i vari componenti di una macchina. Se il numero dei componenti e la complessit degli stessi risulta particolarmente elevate, pu risultare indispensabile la messa a punto separatamente di diversi modelli matematici che riproducono la risposta delle varie componenti della macchina. Questi, una volta validati, possono essere assemblati per generare un macro-modello pi grande in grado di tener conto delle reciproche interazioni. Un esempio in tal senso pu essere la progettazione della trasmissione di un locomotore ferroviario o di un autoveicolo: per i vari organi di trasmissioni (rinvii, giunti omocinetici, treni di ingranaggi, supporti) possono essere costruiti dei sotto-modelli dinamici molto accurati. Questi, una volta validati singolarmente, possono essere utilizzati assemblati e il modello complessivo pu essere utilizzato per prevedere e/o eliminare alcuni problemi caratteristici della trasmissione (es. oscillazioni torsionali/flessionali non desiderate, vibrazioni, rumore, ecc).

8.2. Scelta del Layout

Una volta individuato lobiettivo dellattivit sperimentale occorre definire larchitettura (o Layout) dellapparato sperimentale che si intende realizzare. Questo generalmente composto dai seguenti elementi: Sistema meccanico oggetto della sperimentazione. Alcune scelte, come ad esempio il tipo di vincolo utilizzato per bloccare il sistema durante le prove, possono influenzare la risposta dinamica del sistema ed alterare quindi il risultato della prova. Eccitazione. Per studiarne la risposta dinamica del sistema, esso deve essere sottoposto a una qualche forma di eccitazione (una forza esterna). Leccitazione deve essere NOTA, RIPETIBILE e CONTROLLABILE. Per questo motivo la forza effettivamente erogata dallattuatore deve essere misurata tramite apposite celle di carico interposte tra lattuatore stesso ed il sistema. Lattuatore, controllato dal relativo DRIVER, deve essere capace di riprodurre nella maniera pi fedele possibile la forma donda richiesta dallo sperimentatore per verificare la risposta del sistema. Il montaggio degli attuatori ed il loro collegamento con il sistema deve essere effettuato in modo da ridurre/eliminare la possibilit che vengano trasmesse anche sollecitazioni non completamente note, non desiderate o comunque non riproducibili. 199

 Misurazione. La risposta del sistema viene misurata utilizzando uno o pi sensori posti sul sistema oggetto di sperimentazione. Una oculata scelta dei punti di misura, delle grandezze acquisite, del tipo di sensori pu contribuire sensibilmente a migliorare il rapporto segnale/rumore e quindi lesito della prova. La maggior parte dei sensori non possono essere direttamente collegati alle schede di acquisizione (se si utilizzano PC) e/o agli analizzatori spettrali, ma necessitano di particolari apparecchiature dette Centraline di Condizionamento del Segnale. Le Centraline di Condizionamento del Segnale (specifiche per ciascuna tipologia di sensore) assolvono numerosi funzioni:
o Alimentazione Stabilizzata dei sensori; o Amplificazione/Conversione del Segnale proveniente dai sensori; o Filtraggio (Anti-Aliasing) del Segnale proveniente dai sensori.

La verifica di cablaggi, connettori, messe a terra, protezioni da disturbi EMI sono indispensabili per ridurre al minimo lentit di rumori/interferenze sul segnale acquisito. Einutile ricordare che dimensioni, peso e montaggio dei sensori devono essere tali da non influenzare in maniera significativa la dinamica del sistema studiato. Controllo ed Acquisizione. Uno speciale dispositivo elettronico (un analizzatore spettrale, o un PC equipaggiato con schede di acquisizione) gestisce in tempo reale tutta la prova assolvendo alle seguenti funzioni:
o Generazione della forma donda desiderata per leccitazione; o Controllo e sincronizzazione dellunit di Attuazione e della acquisizione dei

dati;
o Memorizzazione dei Dati; o Altre Attivit opzionali (es. valutazione in tempo reale e/o in postprocessing di

funzioni di trasferimento e/o grandezze correlate come Cross-Spettri, Auto-Spettri, funzioni di Coerenza, Trigger, medie eseguite su sequenze di prove ripetitive generate automaticamente, operatori statistici vari, ecc...).

200

Sensori

PC

Centraline di Condizionamento del Segnale

Montaggio Free dello Shacker

Sistema da Sperimentare
Cella di Carico

SHACKER Driver

Montaggio Ground (Sistema)

Esempio di Layout di prova con catena d misura 8.2.1. Montaggio del sistema da sperimentare

E evidente che per poter effettuare delle prove indispensabile vincolare in qualche modo su un telaio il sistema meccanico che si intende identificare. La risposta del sistema meccanico risulta pesantemente influenzata dallinterazione con il vincolo prescelto. Eopportuno quindi vincolare il componente oggetto della sperimentazione in modo da rendere facilmente individuabili ed isolabili dalla risposta del sistema i contributi derivanti dallinterazione tra sistema in analisi e vincolo. Di solito si fa riferimento a due configurazioni limite: FREE e GROUND. Le condizioni di vincolo reali saranno sempre una via di mezzo tra tali due configurazioni, ma si cercher sempre di tendere il pi possibile ad una di esse.

Punti di Contatto

201

La trave di forma complessa riportata nella figura soprastante stata semplicemente appoggiata su una lastra di metallo. Lastra e trave sono geometricamente a contatto lungo due direttrici su cui risultano tangenti. Il vincolo cos realizzato monolatero ed inoltre il contatto praticamente puntiforme che si genera introduce una cedevolezza del vincolo sicuramente non trascurabile. Lo spostamento della trave in direzione tangenziale alla lastra inoltre impedito dal solo attrito tangenziale tra le superfici per cui risulta difficile quantificarne lentit o simularne leffetto. E superfluo aggiungere che un vincolo di questo tipo non risulta idoneo allesecuzione di prove sperimentali sulla trave perch influenza pesantemente la risposta della trave in maniera difficilmente modellabile dallo sperimentatore. In sintesi occorre evitare tutte quelle condizioni di montaggio in cui risulta difficile modellare la risposta del vincolo e/o discriminare tra la risposta modale del componente oggetto della sperimentazione e quella dovuta allinterazione con il vincolo stesso.
8.2.2. Montaggio FREE

Un montaggio di tipo rigorosamente FREE prevede la scelta di un vincolo talmente cedevole da approssimare la condizione di assenza di vincoli (sistema labile): le frequenze introdotte dalla cedevolezza del vincolo sono generalmente molto basse. Agendo sulla rigidezza del vincolo si fa dunque in modo che queste cadono molto al di sotto del campo di frequenze che si intende investigare. In questo modo il vincolo risulta facilmente modellabile come una completa labilit del sistema (assenza di vincoli/tutti i nodi sono liberi). Tipiche tecniche di montaggio FREE consistono nel sospendere tramite uno o pi tiranti (meglio se relativamente lunghi) il componente. Unaltra soluzione frequentemente adottata quella di appoggiarlo su una sede costituita da materiale estremamente cedevole (es. gommapiuma, un letto di molle) incapace di esercitare forze tali da influenzare consistentemente la risposta dinamica del componente.

202

Materiale Soffice
Tirante

Componente Oggetto della Sperimentazione

Esempi di montaggio FREE

Adottando un montaggio di tipo FREE risulta difficile esercitare sul componente eccitazioni molto forti o a frequenze molto basse perch essendo il sistema praticamente labile, a sollecitazioni anche molto piccole corrispondono in genere spostamenti notevoli del vincolo: ci si traduce quasi esclusivamente nella generazione di moti rigidi del componente in prova. Tali modi rigidi possono producono nella risposta del sistema dei falsi modi caratterizzati da frequenze proprie molto basse che tuttavia possono essere facilmente individuati e trascurati dallo sperimentatore.

Tirante

Accelerometro Mono-assiale

Eccitazione Tramite Martello Strumentato

Componente Oggetto della Sperimentazione

Falso Modo corrispondente al moto rigido del pendo con periodo T pari a

203

Se ad esempio si eccita tramite un martello strumentato un pezzo che stato appeso tramite un tirante e si misura con un accelerometro posto sul corpo stesso laccelerazione di un suo punto, nella risposta del sistema si otterr sicuramente un picco in corrispondenza della frequenza caratteristica associata al moto del pendolo. Vista lelevata lunghezza del tirante, la frequenza del moto rigido risulta molto bassa rispetto alle vibrazioni del componente che si intende sperimentare. Risulta quindi facile individuare la frequenza caratteristica del moto rigido. Inoltre vista lestrema cedevolezza del vincolo (solo nella direzione delleccitazione) solo in corrispondenza delle basse frequenze la risposta del sistema viene influenzata dalla interazione tra componente da identificare e sistema di serraggio.

Mag

Falsa Risonanza (a Frequenza 1/T)

Vera FRF del sistema

Freq
8.2.3. Montaggio Ground

Il montaggio si definisce GROUND (o Grounded) quando il vincolo realizzato approssima la condizione di incastro perfetto: il vincolo talmente rigido che eventuali frequenze introdotte dalla cedevolezza del vincolo risultano ben al di sopra di quelle di interesse. In queste condizioni possibile approssimare linterazione tra vincolo e corpo con un vincolo molto facile da modellare (incastro perfetto, in cui i nodi vincolati sono immobili in posizioni assegnate). Evidentemente il vincolo GROUND prescelto deve essere tale da non compromettere la mobilit del componente stesso, almeno per quanto riguarda il campo di frequenze di interesse, altrimenti viene ovviamente meno la possibilit ottenere risultati attendibili dalla la prova.

204

Esempio di Montaggio Ground corretto: Asta snella saldata ad una estremit ad un blocco pieno molto rigido e molto pesante. Il vincolo approssima un incastro perfetto e la risposta flessionale e torsionale dellasta facilmente analizzabile.

Esempio di Montaggio Ground errato: Asta snella saldata lungo la sua dimensione prevalente ad un blocco molto rigido e pesante. Il vincolo approssima un incastro perfetto ma la risposta flessionale e torsionale dellasta difficilmente studiabile perch il vincolo sopprime proprio le mobilit che si vogliono analizzare. Nessun vincolo GROUND reale pu effettivamente realizzare un incastro perfetto: esister sempre una frequenza oltre la quale il vincolo non pu essere considerato come rigido. Limportante che tale campo di frequenze cada ben al di sopra di quello di interesse. E tutto il caso speculare a quello del montaggio FREE: la risposta alle basse frequenze quella propria del sistema, alle alte frequenze vi sono importanti contributi del sistema di fissaggio.

8.3. Montaggio degli Attuatori

E buona norma adottare un montaggio FREE per gli attuatori utilizzati per eccitare il sistema in prova: in questo modo si riduce il rischio di introdurre nel sistema sollecitazioni indesiderate e non facilmente quantificabili. Queste possono essere trasmesse dallattuatore al componente in prova per via solida, attraverso il telaio cui sono collegati tutti gli elementi dellapparato sperimentale.

205

F indotto da F0

F
Attuatore

F0= -F
Nella figura su riportata stato schematizzato un esempio in grado di chiarire tale problema: unasta incastrata ad un telaio viene sollecitata con un attuatore, montato sul medesimo telaio, che esercita su di essa una forza F. Trascurando linerzia e la dinamica interna dellattuatore stesso, si ha che (per il Principio di Azione e Reazione) una forza vincolare F0 con modulo pari a F si scambia tra lattuatore e il telaio. Se questa forza F0 tale da far vibrare il telaio, in corrispondenza dellincastro pu nascere una forza F* indotta dalle vibrazioni del telaio stesso. Tale forza, non prevista dallo sperimentatore, pu influenzare in maniera determinate la dinamica della trave. Montando in maniera FREE lattuatore ed aggiungendo una opportuna massa M allo stesso (in modo da incrementarne linerzia) si pu impedire la trasmissione della forza F0 al telaio; si ha infatti:
&& && F F0 = Mx F0 = F Mx .

Dalla equazione precedente si ricava che se il vincolo molto cedevole e linerzia dellattuatore grande (M molto grande) la forza trasmessa al telaio relativamente piccola. Il problema comunque riconducibile allo studio di una sospensione ottima atta a ridurre le sollecitazioni trasmessa al telaio dallattuatore. Nel caso non sia possibile montare lattuatore in modo FREE e si debba ricorrere ad un montaggio GROUND di questultimo, possibile risolvere il problema interrompendo la continuit meccanica tra attuatore telaio e componente oggetto di sperimentazione. Il metodo pi semplice comunque quello di ricorrere ad un montaggio FREE del componente oggetto di sperimentazione. In questo caso sarebbe bene che linerzia stessa del componente oggetto dello studio fosse sufficientemente elevata rispetto alla frequenza di eccitazione: ci limiterebbe linsorgenza di moti rigidi di ampiezza troppo elevata.

206

Il Montaggio Free del componente tramite tirante isola lasta dalle vibrazioni del telaio

F0

8.3.1. Collegamento degli Attuatori al Sistema

La forza effettivamente trasmessa dallattuatore al sistema meccanico oggetto della sperimentazione deve essere misurata nella maniera pi esatta possibile per ridurre il rischio di ottenere funzioni di trasferimento del sistema falsate dalla dinamica dellattuatore e/o dalle caratteristiche modali del collegamento tra attuatore e oggetto della prova. E inoltre buona norma collegare lattuatore al sistema da identificare tramite componenti che impediscano meccanicamente la trasmissione di sforzi di natura diversa da quello desiderato dallo sperimentatore.

Attuatore

Cella di Carico (Misura della Forza) Asta Sottile Impossibile trasmissione di sforzi di flessione e/o torsione

8.4. Principali Tipi di Attuatori

La scelta del tipo di attuatore pi adatto a sollecitare opportunamente la struttura (in funzione dellobiettivo della sperimentazione e delle caratteristiche stesse della struttura) 207

strettamente dipendente dal tipo di eccitazione che si vuole fornire al sistema. Tale argomento verr trattato nel paragrafo successivo, ma nel presente lobiettivo analizzare il principio di funzionamento dei trasduttori di forza pi frequentemente utilizzati.
8.4.1. Shaker Elettromagnetico

Se la struttura da eccitare sufficientemente leggera e flessibile, e le forze richieste sono relativamente limitate in ampiezza, il trasduttore pi largamente utilizzato lo shaker elettromagnetico.
Amplificatore Bobina Solenoide Molla Generatore di segnali

Attraverso un generatore di segnali si comanda un amplificatore in modo tale da fornire allo shaker una corrente elettrica di alimentazione proporzionale alla forza che si vuole applicare alla struttura. Lo shaker costituito da un solenoide, elasticamente vincolato al telaio dello shaker stesso, che si muove in funzione della corrente che circola nella bobina che lo avvolge. Nel caso ideale il segnale in uscita dal generatore di segnali viene trasformato senza errori in un segnale elettrico che va ad alimentare la bobina. Questa mette in movimento il solenoide con la legge di moto assegnata e quindi alla struttura da eccitare viene impressa (tramite la testa del solenoide) una forza del tutto simile a quella impostata tramite il generatore di segnali. Nella realt, anche trascurando il fatto che lamplificatore non pu trasformare perfettamente il segnale in ingesso in un segnale di corrente (in uscita) puramente proporzionale, il segnale di forza risultante pu essere molto diverso da quello impostato. Ci naturalmente determinato dal fatto che il sistema molla-solenoide ha una sua dinamica interna, che a grandi linee fa s che il sistema si comporti come un filtro passa-basso: se si richiede allo shaker di applicare forzanti con un contenuto in frequenza troppo elevato, il 208

segnale di forza risultante sar totalmente diverso da quello imposto. Va inoltre detto che una volta che la testa viene collegata alla struttura da eccitare, linerzia dello shaker aumenta, e quindi le sue prestazioni diminuiscono rispetto a quelle nominali (a vuoto). Pi leggera sar la struttura da eccitare, maggiore sar la possibilit di sfruttare le capacit dello shaker. Va comunque chiarito che, poich il segnale di comando (dal generatore di segnali) e la forza realmente applicata alla struttura sono generalmente diverse, vi sempre la necessit di una misura diretta della forza applicata attraverso una cella di carico.
8.4.2. Attuatore Oleodinamico

Sostituendo il sistema bobina-solenoide con un sistema pistone-olio in pressione possibile applicare alla struttura forze di ampiezza decisamente pi elevata. Per utilizzare tale sistema occorre un sistema per il mantenimento di un serbatoio di olio a pressioni anche elevate, un generatore di segnali e un sistema di elettrovalvole. Il generatore di segnali comanda le elettrovalvole che fanno in modo che lolio in pressione entri nel cilindro attraverso una delle due luci in figura con la pressione desiderata. Quando lolio in pressione entra in una delle due camere, si determina uno squilibrio tra le pressioni che insistono sulle due facce del pistone, determinandone lo spostamento (o comunque la generazione di una forza approssimativamente pari al prodotto tra larea trasversale del cilindro e la differenza di pressione che si viene a generare). Le forze che possono essere sviluppate sono notevolmente superiori a quelle dello skaher: basta pensare che, a parit di pressione, la forza generata proporzionale alla sezione del cilindro, per cui utilizzando cilindri molto grandi si possono generare forze elevatissime. Tuttavia tale sistema ha grossi limiti sulla dinamica che sono dovuti sia alla dinamica delle elettrovalvole che, e soprattutto, al circuito oleodinamico. Se infatti si vogliono generare significativi spostamenti del pistone (specialmente in corrispondenza di forze elevate), necessario movimentare una grossa quantit di fluido. Per via delle perdite nel circuito idraulico e della viscosit del fluido, la massima portata di olio circolante relativamente limitata, e di conseguenza anche le caratteristiche dinamiche del trasduttore.

209

8.4.3. Vibrodina

Quando vi la necessit di eccitare strutture estremamente grandi (ponti, palazzi, ecc) evidente che n shaker n attuatore oleodinamico possono garantire una eccitazione sufficientemente elevata alla struttura. Inoltre tali trasduttori necessitano di un telaio su cui scaricare le razioni vincolari derivanti dalleccitazione stessa; nel caso fosse necessario eccitare un ponte sospeso (ad ununica campata) in corrispondenza della sezione mediana del ponte (a sezione con maggior flessibilit) sarebbe estremamente difficile realizzare un telaio (e per di pi sufficientemente rigido) su cui montare, ad esempio, un gigantesco trasduttore oleodinamico. La soluzione pi utilizzata quella di sfruttare le forze di inerzia per leccitazione strutturale. La vibrodina in particolare sfrutta la forza centrifuga che si determina quando un corpo portato in rotazione attorno ad un asse che non sia baricentrico. Schematicamente di pu pensare ad un telaio su cui sono montate due grandi ruote dentate (a dentatura esterna) di uguale raggio che ingranano tra loro. Su ciascuna di queste due ruote fissata una massa eccentrica in posizione angolare opportuna (le due masse devono essere sempre simmetriche rispetto alla tangente comune alle primitive delle ruote dentate); leccentricit delle masse pu essere regolata a piacere. Un motore movimenta una delle due ruote (ipotizziamo in modo da imporre una velocit angolare costante), e laltra viene trascinata dal collegamento dentato in un moto controrotante con la medesima velocit angolare.

Fc1 Fappl Fc2

Se le masse squilibranti sono uguali e con la medesima eccentricit, le due forze centrifughe che si generano come conseguenza della rotazione con velocit angolare , si combinano in 210

una forza sempre orizzontale (lungo la tangente comune alle primitive delle ruote dentate) e puramente armonica se la velocit angolare costante. Regolando la velocit angolare possibile controllare la frequenza delleccitazione, tramite leccentricit si controlla invece lampiezza.
8.4.4. Martello Strumentato

In molti casi, specie per lanalisi modale di strutture relativamente leggere, conveniente eccitare la struttura con forze impulsive, ossia di durata estremamente breve (ma di ampiezza significativa). Lo strumento pi utilizzato a tale scopo il martello strumentato.
Cella di carico

Contrappeso aggiuntivo

Testa

Impugnatura

Segnale

Il martello strumentato molto simile a un normale martello con una testa metallica relativamente pesante (che pu essere ulteriormente appesantita da un contrappeso in modo da aumentare le forze di inerzia che con la martellata eccitano la struttura). Sulla testa montata una cella di carico che misura la forza che effettivamente si scambiano il martello e la struttura allatto della eccitazione. I cavi che trasportano il segnale di forza scorrono allinterno dellimpugnatura che a volte contiene anche un primo embrione di condizionamento del segnale analogico. Sulla cella di carico (sulla parte che andr a contatto della struttura da eccitare) possono essere avvitati dei puntali, costituiti di vario materiale. I puntali possono essere interamente in metallo, oppure ricoperti da vari spessori di gomma pi o meno dura. Il compito di tali componenti quello di costituire un primo 211

filtro meccanico (ovviamente passa-basso) tra il martello e la struttura da eccitare: se la struttura necessita di eccitazione ad alte frequenze si utilizzer il puntale in metallo, se le frequenze a cui si vuole sollecitare le struttura sono via via decrescenti, si utilizzeranno puntali con spessori crescenti di gomma e/o di materiale pi morbido. Ovviamente la martellata deve essere impartita alla struttura da mani esperte. Alcune regole di base sono: il polso deve essere il pi morbido possibile (non irrigidire larticolazione), langolo tra il braccio e lavambraccio deve approssimare il pi possibile langolo retto, la martellata deve essere la pi rapida possibile, e in tale ottica un rapido movimento del polso subito dopo lurto grandemente utile per allontanare rapidamente la testa del martello dalla struttura. Un rapido allontanamento del martello tanto pi necessario quanto pi rigida la struttura: in tale caso dopo un primo contatto e il conseguente distacco tra martello e struttura, questultima tende rapidamente a ritornare nella sua configurazione originaria, urtando nuovamente la punta del martello (che nel frattempo non ha fatto in tempo ad allontanarsi). Tale fenomeno determina la cosiddetta martellata doppia (due picchi ravvicinati di forza applicata alla struttura) che sono particolarmente deleteri per i risultati dellanalisi modale sperimentale.

8.5. Tecniche di Eccitazione per Analisi Modale

Nel caso dellanalisi modale sperimentale, ovvero della misura delle Funzioni di Risposta in Frequenza dei sistemi meccanici, due sono le principali classi per le modalit di eccitazione che possono essere utilizzati: 1. Tecniche monofrequenziali; 2. Tecniche multifrequenziali. Le prime, che si differenziano semplicemente per le modalit pratiche di eccitazione della struttura, consistono nellapplicare alla struttura una forza di tipo armonico, o almeno il pi possibile simile ad una forza puramente sinusoidale (caratterizzata da una unica componente spettrale alla pulsazione ). Le tecniche multifrequenziali sono pi varie, e le principali sono:
o eccitazione tramite sweep; o eccitazione tramite forze impulsive; o eccitazione tramite forze casuali (random - rumore bianco).

212

In ogni caso si ricorda ancora che lanalisi modale ha come obiettivo la misura sperimentale delle Funzioni di Risposta in Frequenza dei sistemi meccanici. Se si fa riferimento alla Ricettanza ( ) si ha quindi:
( ) =
X 0 ( ) . F0 ( )

La ricettanza, come tutte le altre FRFs, quindi una funzione complessa (dotata di modulo e fase) della variabile reale . La ricettanza pu essere calcolata come il rapporto tra la Trasformata di Fourier della risposta (es. spostamento X 0 ( ) ) e quella della eccitazione (in genere una forza F0 ( ) ).
8.5.1. Eccitazione Monofrequenziale

Se si applica ad un sistema una forza di tipo puramente armonico con modulo F0 e con pulsazione , nellipotesi che il sistema sia lineare, questo risponder a regime con degli spostamenti di ampiezza X 0 e sfasati di un angolo rispetto alla forzante. Il rapporto tra le ampiezze di spostamenti e forza X 0 F0 costituisce il modulo della ricettanza, in corrispondenza della pulsazione delleccitazione. Lo sfasamento tra gli spostamenti e la forzante costituisce la fase della ricettanza. I vantaggi di tale tecnica risiedono nella estrema precisione della misura del modulo e della fase e nei limitati mezzi richiesti per la identificazione (non richiesto un pesante postprocessing dei segnali). Gli svantaggi, se si trascurano le difficolt di generare una forza eccitatrice rigorosamente sinusoidale, consistono nei tempi di misura. Per ogni sessione di misura infatti possibile misurare un solo punto della FRF corrispondente alla pulsazione della forzante. Se si intende coprire un campo di frequenze vasto, e con una sufficiente risoluzione in frequenza della FRF sperimentale, dunque necessario effettuare un gran numero di prove. Inoltre modulo e fase degli spostamenti vanno misurati solo dopo che si esaurito il transitorio (devono essere relativi al comportamento a regime del sistema): nei sistemi poco smorzati il transitorio pu avere tuttavia durata abbastanza rilevante, e quindi ci comporta un ulteriore allungamento dei tempi di misura.

213

8.5.2. Sweep in Frequenza

La tecnica dello sweep , fra le tecniche multifrequenziali, quella che pi somiglia alla eccitazione monofrequenziale. Lo sweep costituito da una forzante analiticamente molto simile a quella sinusoidale, in cui per la pulsazione non costante, ma viene fatta variare linearmente (e ciclicamente) tra un valore massimo e un minimo.
= costante eccitazione armonica F (t ) = F0 sin( t ) ( max min ) t sweep in frequenza = min T
m ax

m in T 2T t

2T t

Si pu dimostrare che la trasformata di Fourier di uno sweep (e quindi il suo contenuto in frequenza) pressoch costante tra le pulsazioni min e 2 max , mentre per le frequenze al di fuori del suddetto range, i contributi diminuiscono progressivamente.

214

min

2max

Se il contenuto in frequenza delleccitazione rilevante nellintervallo [ min , 2 max ], lo stesso si potr dire della risposta del sistema. Effettuando quindi il rapporto tra la Trasformata di Fourier e risposta e quella delleccitazione, quindi possibile ricavare landamento della FRF nellintervallo [ min , 2 max ]. Al di fuori di tale intervallo, il rapporto tra le due trasformate non in generale relazionato alla FRF e quindi non va minimamente considerato nella fase di identificazione. Per tali frequenze leccitazione e la relativa risposta del sistema sono talmente piccole da risultare in ombra rispetto agli immancabili rumori (disturbi) presenti nei segnali misurati. Ovviamente vi sono dei precisi legami che permettono di settare in modo ottimale le pulsazioni limite dello sweep ( min e max ) in funzione dellampiezza del semiperiodo T. E infatti impensabile effettuare uno sweep che parta dalla pulsazione min = 1 rad/s fino ad arrivare a max = 1000 rad/s in un tempo T pari a 10 s, e con esso sperare di eccitare in maniera opportuna il campo di frequenze 12000 rad/s. In pratica si utilizzano un certo numero di sweep con contenuto in frequenza relativamente limitato, ma che riescono globalmente a ricoprire tutto il campo di frequenze di interesse.
8.5.3. Eccitazione Impulsiva

Per eccitazione impulsiva si intende una eccitazione di durata estremamente breve (in teoria infinitesima) e di ampiezza significativa. Analiticamente limpulso unitario descritto dalla funzione Delta di Dirac (t ) , costituita da un segnale nullo per ogni tempo t e da un segnale non nullo in corrispondenza dellistante t = con ampiezza tale da rendere unitaria larea sottesa dalla curva rappresentante la funzione stessa sul piano ampiezza-tempo. In sostanza la Delta di Dirac pu essere immaginata come la funzione limite di quella successivamente rappresentata analiticamente e graficamente, per 0 . 215

1/

/2

+/2

0 per t 2 , + 2 f ( , ) = 1 per t , + 2 2

Ovviamente larea sottesa dalla curva vale:

base altezza =
1

= 1.
0

Si ha quindi che ( ) = lim f ( , ) . La funzione Delta di Dirac (t ) (=0) assume particolare interesse in quanto la sua Trasformata di Fourier (e quindi il suo contenuto in frequenza) rigorosamente costante e pari a
1 . 2

Poich noto che la Trasformata di Fourier della risposta del sistema si pu ottenere come prodotto tra la FRF e la Trasformata di Fourier delleccitazione, si ha che nel caso della forzante impulsiva agente allistante t=0 (e della ricettanza):
X 0 ( ) = ( ) F0 ( ) =
1 ( ) ; 2

ovvero il contenuto in frequenza della risposta proporzionale alla FRF considerata. In teoria quindi, se si fosse sicuri di riuscire ad applicare al sistema un impulso perfetto, non sarebbe neppure necessario misurare la forza effettivamente applicata: a meno di un fattore di scala facilmente identificabile, il contenuto in frequenza della risposta sarebbe gi la FRF che si voleva misurare. Nella pratica non tuttavia pensabile di poter applicare un impulso ideale: anche le martellate migliori hanno una durata finita, e la forza scambiata tra martello e struttura in tale periodo tuttaltro che costante. Sta di fatto che comunque minore la durata della 216

forzante impulsiva, maggiore e pi piatto il contenuto in frequenza effettivo delleccitazione.

A

()

F1(t) F2(t)

F() t

1/2

()

F1(t) F2(t)
2 MAX 1 MAX

Se quindi la martellata applicata sufficientemente bene, allora il contenuto in frequenza delleccitazione maggiore del campo di frequenze di interesse per la misura: misurando contemporaneamente la forza applicata dal martello strumentato e la relativa risposta del sistema (dopo aver effettuato le Trasformate di Fourier e averne fatto il rapporto) possibile ottenere con unica prova la FRF del sistema (almeno per ci che riguarda il campo di frequenze di interesse).
8.5.4. Eccitazione Random

Se si applica al sistema una forza con andamento temporale del tutto casuale (random), al pari di quanto succede per limpulso, si riesce ad eccitare il sistema in corrispondenza a tutte le frequenze. Sempre analogamente al caso dellimpulso, un segnale random del tutto casuale (anche detto white, bianco) avrebbe un contenuto in frequenza costante, almeno per ci che riguarda il modulo.

217

Si potrebbero quindi ripetere i ragionamenti gi fatti per limpulso e quindi concludere che teoricamente basta una sola prova per riuscire a identificare completamente le FRFs del sistema.
A

Anche se la filosofia in effetti la medesima, dobbligo utilizzare il condizionale per le affermazioni precedenti. In effetti i passaggi gi sviluppati per limpulso non possono essere ripetuti per una forza casuale perch questa non soddisfa la condizione di Dirichelet:
T

f (t ) dt < ;

perci impossibile effettuare la Trasformata di Fourier della forzante, e di conseguenza calcolare le FRFs. E necessario allora utilizzare degli operatori statistici, ovvero delle funzioni di correlazione dei segnali che operino nel dominio di tempo. Un operatore di tale tipo pu essere indicato come segue:
R ff ( ) = E[ f (t ), f (t + )] .

Il simbolo E rappresenta un operatore statistico come il valor medio, o il valor quadratico medio, e la funzione assume il nome di Valore Atteso (Expected Value) della funzione f(t). Per lo scopo che si prefisso, si utilizzer la funzione detta AUTOCORRELAZONE del segnale f(t) definita come segue:
1 T R ff ( ) = lim f (t ) f (t + )dt ; T T 0

in cui in pratica si esegue lintegrale del prodotto della funzione f(t) con la funzione medesima, ma shiftata (sfasata, traslata) rispetto alla funzione originale di secondi. E facile immaginare che lAutocorrelazione sia una funzione con massimo in corrispondenza del valore =0, e modulo via via decrescente con lallontanarsi dallasse delle ordinate.

218

Rff()

LAutocorrelazione di un segnale random (a differenza del segnale random stesso), rispetta la Condizione di Dirichelet, ed quindi possibile effettuarne la Trasformata di Fourier. La Trasformata di Fourier dellAutocorrelazione R ff ( ) viene generalmente indicata con
S ff ( ) e prende il nome di (MEAN-SQUARE) POWER SPECTRAL DENSITY (Densit

di Potenza Spettrale):
S ff ( ) =
1 2

R ff ( )e i d .
Sff()

Tale funzione un indice del contenuto in frequenza di segnali che non rispettano la Condizione di Dirichelet (e quindi anche dei segnali random). Ovviamente la Power Spectral Density pu essere utilizzata anche su segnali che rispettano tale condizione, e anche su segnali periodici. Quello che si ottiene un diagramma molto simile a quello della Trasformata di Fourier (e quindi del vero contenuto in frequenza del segnale): i moduli risulteranno generalmente pi bassi, ma i picchi negli spettri si avranno in corrispondenza delle stesse frequenze. In maniera analoga possibile definire la finzione di CROSSCORRELAZIONE tra leccitazione f(t) e la risposta del sistema x(t):
1 T R fx ( ) = lim f (t ) x(t + )dt ; T T 0

219

dalla quale, effettuando la Trasformata di Fourier, si ottiene il CROSS-SPETTRO (Cross Spectral Density) dei due segnali:
S fx ( ) =
1 2

R fx ( )e i d .

Si pu dimostrare che le FRFs dei sistemi meccanici (sia nel caso di eccitazione random, che di altro tipo) si possono ottenere come rapporto tra il Cross-Spettro di eccitazione e risposta e la Power Spectral Density della eccitazione:
( ) =
S fx ( ) S ff ( )

Va inoltre aggiunto che come non possibile ottenere un impulso perfetto, parimenti non possibile riprodurre una forzante puramente casuale (white, bianca). Anche se un generatore di segnali riuscisse effettivamente a generare un segnale di tale tipo, il sistema fisico di eccitazione (shaker o altro) priverebbe sicuramente il segnale di forza effettivo del suo contenuto alle alte frequenze. Il segnale cos ottenuto si indica generalmente come pink (rosa), se si vuole indicare che genericamente privo delle alte frequenze, oppure coloured (colorato) se in esso alcune frequenze spiccano pi delle altre. Le considerazioni gi espresse per limpulso possono in questo caso ripetersi: anche se il segnale non del tutto casuale, ma il suo contenuto in frequenza sufficientemente elevato, possibile comunque identificare con una unica prova la FRF considerata, ovviamente solo limitatamente allintervallo di interesse.

8.6. Metodo di Duhamel

Il metodo di Duhamel una tecnica per la risoluzione delle equazioni differenziali che si basa sul dominio del tempo. Nel caso in oggetto pu essere utilizzato come alternativa alla Trasformata di Fourier per trovare la risposta, nel dominio del tempo, di un sistema lineare eccitato da una forzante di tipo transitorio. La risposta nel dominio del tempo di un sistema eccitato con una forza impulsiva ideale (Delta di Dirac) detta Funzione di Risposta allImpulso o IRF (Impulse Response Function) e, come si gi detto ha una stretta relazione con la Funzione di Risposta in Frequenza del sistema (a meno di una costante moltiplicativa, ne lAntitrasformata di Fourier). Tale funzione viene di solito indicata con: 220

h(t ) ;

che sta ad indicare che una risposta che varia con il tempo, ma che dipende anche dallistante in cui viene applicato limpulso (t ) . Intuitivamente si capisce come questa funzione sar nulla per t< , avr un massimo in corrispondenza (o comunque nellintorno) dellistante t=, ed per t> si svilupper con oscillazioni smorzate che si annulleranno quindi per t. Pi in particolare sar:
1 1 i it h(t ) = ( ) F0 ( )e it d = ( ) e e d = 2 2

( )e i (t ) d .

Infatti se vero che la Trasformata di Forurier della Delta di Dirac (t ) (con =0) vale esattamente (1/2), ci non esattamente vero per la generica Delta di Dirac (t ) . La generica Delta di Dirac (t ) pu essere interpretata come una traslazione (di ampiezza pari a secondi) lungo lasse temporale della (t ) . Nella precedente formulazione si quindi sfruttata una delle propriet della Trasformata di Fourier riguardante la traslazione del tempo, ovvero: se risulta x(t ) X ( f ) , si ha anche che x(t t1 ) X ( f )e it .
1

In pratica si ha che la Funzione di Risposta allImpulso allistante generico t= ( h(t ) ) risulta traslata di secondi rispetto alla Funzione di Risposta allImpulso allistante t=0, generalmente indicata con h(t ) . Passando poi ad analizzare la generica forzante di tipo transitorio, facile comprendere come questa possa essere approssimata tramite una sommatoria di forze quasi impulsive di ampiezza f() e di durata .
A

f(t) f( 2 ) f( 1 ) 1 2

221

Passando al limite si pu quindi interpretare la forzante f(t) come un integrale di impulsi generici (t-) caratterizzati non pi da modulo unitario, ma ciascuno di una ampiezza pari a

f(), ovvero:
f (t ) = (t ) f ( )d .32

Passando alla Trasformata di Fourier si ha:

F ( ) = F ( (t )) f ( )d =

1 2

e i f ( )d

in cui si indicato con F loperatore lineare Trasformata di Fourier. La risposta del sistema nel dominio del tempo pu dunque essere calcolata come segue:
1 x(t ) = ( ) F ( )e it d = ( ) 2 1 i it = ( ) e f ( )d e d ; 2

e i f ( )d e it d =

dalla quale, sfruttando una delle numerose propriet degli integrali multipli, si ottiene:
x(t ) =
1 1 i i it i t ( ) e f ( )d e d = 2 ( )e e d f ( )d = 2 1 ( )e i (t ) d f ( )d = h(t ) f ( )d . = 2

La precedente formulazione nota come l'integrale di sovrapposizione o di Duhamel, e che ha un significato fondamentale nella teoria dei sistemi lineari. Esso afferma che:
il segnale di uscita da un sistema lineare e stazionario la convoluzione di due funzioni: l'eccitazione e la risposta all'impulso.

Che possiamo, in sintesi scrivere formalmente:

x(t ) = f (t ) * h(t ) .

E anche possibile riscrivere l'integrale in una forma del tutto equivalente:

x(t ) = h(t ) f ( )d = h( ) f (t )d .

Il vantaggio maggiore dell'analisi che fa uso dell'integrale di sovrapposizione consiste nel fatto che una volta trovata la risposta all'impulso, le successive operazioni sono

completamente formalizzate. Anche se non si riesce a risolvere analiticamente l'integrale,

32

Nel caso in cui la forza sia transiente, gli estremi di integrazione possono essere limitati agli istanti t1 e t2, rispettivamente gli istanti iniziale e finale della forzante.

222

sempre possibile calcolarlo numericamente attraverso l'uso di metodi computazionali (calcolatori). Da quanto fin qui osservato quindi chiara limportanza della risposta alla Delta di Dirac dei sistemi stazionari e lineari. Volendo riassumere, si possono estrarre le seguenti sintetiche osservazioni. Come abbiamo visto la Trasformata di Fourier di una funzione delta, (t), una funzione costante. Questo significa che, nel dominio delle frequenze , tutte le frequenze sono possibili con la stessa ampiezza, ovvero lo spettro di una funzione Delta infinitamente esteso. Quindi sollecitare un sistema con un segnale impulsivo, la Delta di Dirac, vuol dire sollecitarlo anche con tutte le frequenze possibili da 0 a infinito.33

Alla stessa conclusione si pu giungere anche per via euristica, senza invocare le trasformazioni integrali. Infatti se ricordiamo il Principio di Indeterminazione di Heisenberg secondo il quale il prodotto E*t h ne ricaviamo che *t1 e quindi ad un impulso infinitamente stretto nel dominio temporale (t0), corrisponde un intervallo di frequenze infinitamente esteso nel dominio delle frequenze ().

33

223

9. Sistemi non lineari

9.1. Introduzione
Finora sono stati studiati sistemi vibranti di tipo lineare. Lo studio di tali sistemi ha consentito di ottenere una trattazione generale sempre applicabile ai vari sistemi, sia con uno che con pi gradi di libert, sia in condizioni di moto libero (assenza di forzanti e/o transitori) che di moto forzato. Tale trattazione, pur sviluppata essenzialmente ipotizzando spostamenti e/o forzanti di tipo puramente armonico, fornisce una soluzione ingegneristicamente completa e valida per qualunque tipo di forzante applicata. Lo studio dei sistemi lineari sfrutta infatti pesantemente il principio di sovrapposizione degli

effetti grazie al quale possibile analizzare separatamente, per poi accorpare tutte le
informazioni cos ottenute, la posizione di equilibrio (unica e sempre stabile), il transitorio e il comportamento di regime del sistema. Nello studio dinamico di tali sistemi si ha a che fare con una equazione (o un sistema di equazioni nel caso di pi gradi di libert) differenziale, ordinaria, lineare e del secondo ordine: studiando lequazione omogenea si determina il comportamento libero o il transitorio, studiando la soluzione particolare dellequazione completa (non omogenea) si determina il comportamento forzato. Tuttavia necessario ricordare che di per s non esistono sistemi reali perfettamente lineari: i sistemi lineari costituiscono solamente un modello semplificato dei sistemi meccanici fisici. E per vero che quando i sistemi evolvono compiendo piccole oscillazioni nellintorno della posizione di equilibro, una modellazione lineare non comporta di norma lintroduzione di errori ingegneristicamente significativi, consentendo daltra parte di ottenere velocemente la soluzione delle equazioni di moto. Prima di introdurre lo studio dei pi semplici sistemi non lineari, utile quindi ricordare alcune delle principali caratteristiche necessarie affinch un sistema possa essere efficacemente modellato come lineare: i materiali con cui realizzato non devono raggiungere lo snervamento; le deformazioni non devono essere eccessive; non devono essere introdotti elementi propriamente lineari (giochi, saturazioni, etc..); gli attriti, pur ineliminabili, devono essere ridotti al minimo. 224

Si fa ancora presente che le precedenti sono solo alcune tra le moltissime condizioni che devono essere rispettate affinch un sistema possa essere validamente modellato come lineare. Se tali condizioni non sono verificate, inevitabile dover ricorrere a modelli non lineari, e quindi affrontare lo studio delle equazioni differenziali, sempre di secondo ordine, che ne conseguono. Deve comunque essere ben chiaro che per le equazioni on lineari non sempre, anzi ci sar assai raro, sar possibile ottenere una soluzione in forma chiusa, n tantomeno una metodologia generale come quella sviluppata per i sistemi lineari. Basti pensare al fatto che non pi applicabile il principio di sovrapposizione degli effetti: ci ha come diretta conseguenza il fatto che non vi pi una relazione di diretta proporzionalit tra causa ed effetto (forza e spostamenti), e che non sar pi possibile ridurre lo studio a forzanti e spostamenti di tipo puramente armonico. E proprio per tali motivi che lo studio dinamico dei sistemi non lineari viene condotto quasi esclusivamente tramite tecniche numeriche.

9.2. Equazione di moto

Per cominciare lanalisi dei sistemi non lineari, dobbligo iniziare dallanalisi dei sistemi con un solo grado di libert (gli unici a cui si far cenno in codesto Corso): il pi generico modello fisico di tali sistemi riportato nella figura seguente.
F(t)

m
g xiner xrel

& f ( x, x )

xA

Ci si pone nel caso pi generico in cui si ha: 225

 xA variabile con il tempo; non si pu trascurare leffetto del peso; applicata al sistema una forza tempovariante di legge F(t) qualsiasi; la non linearit del sistema stata introdotta attraverso la molla non lineare; le caratteristiche non lineari si sono ipotizzate tempoinvarianti: la molla modella una forza dipendente dalla sua deformazione e dalla sua velocit di deformazione, ma indipendente dal tempo. Applicando le equazioni cardinali della dinamica, si ottiene facilmente lequazione di moto del sistema:
& & m&& = F (t ) mg f ( x x A , x x A ) ; x & & dove con f ( x x A , x x A ) si indicata la forza sviluppata dalla molla non lineare.

La stessa equazione pu essere semplificata, o comunque riscritta in unaltra forma, introducendo lo spostamento relativo dei due estremi della molla, ovvero indicando:
x rel = x x A ;

da cui si ottiene:
& m&&rel = F (t ) mg f ( x rel , x rel ) m&&A . x x

Lultima espressione rappresenta quindi lequazione di moto pi generica per i sistemi non lineari SDOD, che solo apparentemente risulta molto simile a quella dei sistemi lineari. Il passo successivo quello individuare la posizione di equilibrio del sistema. Come gi detto, ai sistemi non lineare non possibile applicare il principio di sovrapposizione degli

effetti, e quindi non possibile assolutamente trascurare i termini costanti (come ad esempio
la forza peso). In ogni caso la posizione di equilibrio si individua introducendo nellequazione precedente le seguenti ipotesi: la forza esterna deve essere costante (F(t)=F0); il terreno (il telaio) deve essere fermo &&A = 0 ; x laccelerazione e la velocit del sistema devono entrambe essere nulle
& x ( &&rel = x rel = 0 ).

Introducendo le precedenti ipotesi nellequazione di equilibrio si ottiene la seguente equazione algebrica non lineare:
F0 mg = f ( x rel 0 ,0) ;

226

dalla quale, esplicitando x rel 0 , si ottengono le eventuali posizioni di equilibrio del sistema. Infatti, a differenza dei sistemi lineari in cui la posizione di equilibrio era sempre presente, nei problemi non lineari questa pu non esistere, come pure non essere unica. Una volta individuate le posizioni di equilibrio, necessario analizzare se queste sono stabili (a seguito di uno spostamento infinitesimo il sistema ritorna nella posizione iniziale) o instabili (a seguito di uno spostamento infinitesimo il sistema si allontana definitivamente dalla posizione iniziale). Per far questo necessario differenziare la caratteristica della
& & molla non lineare f ( x rel , x rel ) rispetto a x rel e x rel . In tale modo lequazione di moto viene

linearizzata, ed esprimibile come segue:

m&&rel + x f & x rel
xrel = xrel 0 & xrel = 0

& x rel +

f x rel

xrel = xrel 0 & xrel = 0

(x rel xrel 0 ) = F (t ) F0 m&&A . x

Analizzando i segni delle derivate parziali della caratteristica della molla possibile analizzare le caratteristiche delle posizioni di equilibrio: se
f xrel
xrel = xrel 0 & xrel = 0

> 0 il sistema stabile: per spostamenti infinitesimi la molla (non

lineare) si comporta come una molla lineare con costante elastica positiva. La posizione di equilibrio invece instabile se la derivata negativa; se
f & x rel
xrel = xrel 0 & xrel = 0

> 0 il sistema, nellintorno della posizione di equilibrio, smorzato: a

seguito di uno spostamento infinitesimo dalla posizione di equilibrio stabile, il sistema evolve con oscillazioni smorzate fino a ritornare (fermo) nella condizione iniziale. Se viceversa la derivata negativa, a seguito di uno spostamento anche infinitesimo dalla posizione di equilibrio, si innescano delle vibrazioni di ampiezza via via crescenti che lo allontanano sempre di pi dalla posizione iniziale: tali oscillazioni si dicono generalmente di tipo autoeccitato. Individuate le posizioni di equilibrio si pu quindi passare allo studio dinamico vero e proprio del sistema. Per effettuare tale analisi si far quindi riferimento al generico sistema precedentemente illustrato (SDOF, con molla non lineare e forzante applicata) e di cui gi stata individuata lequazione di moto. Per brevit nella scrittura, da questo momento in poi si indicher semplicemente con x la distanza relativa xrel tra gli estremi della molla non lineare. Inoltre si fa lipotesi di separare 227

dalla caratteristica della molla la parte lineare da quella non lineare, in modo da esprimere la
& & & & f ( x, x) nella forma f ( x, x) = cx + kx + f ' ( x, x) . In tal modo lequazione di moto del sistema

diventa:
& m&& + cx + kx + f ' ( x, x) = F (t ) mg m&&A . x & x

Se necessario, lo stesso approccio pu essere applicato anche ai sistemi con pi gradi di libert. In questo caso dovr essere definito il vettore {g}, dipendente dal vettore
& spostamento {x} e dalle velocit dei vari gradi di libert del sistema {g } = {g i ({x}, {x})}, che

caratterizzi la parte non lineare del sistema. In questo caso si otterr dunque il seguente sistema:
& M {&&} + C {x} + K {x} + {g } = F (t ) ; x

{ }

in cui lo scalare definisce il grado di non linearit del sistema (se =0 si ricade nel caso di sistema lineare). Bench tale sistema somigli molto a quello caratteristico dei sistemi lineari, ora non sar pi possibile risolverlo sfruttando le propriet della matrice modale del sistema non smorzato: infatti che anche nel caso di smorzamento proporzionale (o di assenza di smorzamento) non sar pi possibile disaccoppiare le equazioni di moto a causa dei termini non lineari. Tuttavia a volte, nei casi di non linearit lievi, si potr ipotizzare (introducendo errori pi o meno rilevati) che il sistema sia disaccoppiabile. In tale ipotesi si potrebbe quindi ricondursi alla risoluzione di un sistema di equazioni del tipo seguente:
& & mi &&pi + ci x pi + k i x pi + f ' ( x pi , x pi ) = F pi (t ) ; x

in cui con xpi (i=1,2,,n) sono state indicate le coordinate principali. Per lo studio dei sistemi MDOF, come pure per quelli SDOF, possono anche essere sfruttate tecniche che si basano sulle variabili di stato, ma comunque non esistono metodi generali per la soluzione delle equazioni differenziali non lineari, n tantomeno di sistemi di equazioni di tale tipo. Di seguito varranno analizzati soltanto alcuni casi molto particolari per cui possibile ottenere una qualche forma di soluzione in forma chiusa (anche parziale), o almeno avvicinarsi ad essa.

9.3. Sistemi non lineari conservativi: moto libero

& & Quando la funzione f ( x, x) non dipende da x , il sistema non smorzato e quindi

conservativo, non essendo presenti fenomeni che comportano dissipazione di energia. 228

Nellipotesi di limitarsi allo studio delle oscillazioni del sistema nellintorno della posizione di equilibrio corrispondente alla posizione x(0)=0 (vista larbitrariet del sistema di riferimento non riduttivo introdurre tale ipotesi), lequazione di moto risulta come segue:
m&& + f ( x) = 0 . x

Un primo tentativo per la risoluzione dellequazione differenziale pu essere lo sviluppo in serie di Taylor della f(x) nellintorno di una configurazione di equilibrio (se stabile):
m&& + x f x ( x x0 ) +
x = x0

1 2 f 2! x 2

( x x0 ) 2 +
x = x0

1 3 f 3! x 3

( x x0 ) 3 + ... = 0 .
x = x0

Con tale operazione per evidente che non si compiono grossi progressi: al posto di una equazione non lineare qualunque ci si ricondotti ad una equazione in cui sono contenuti solo termini polinomiali della varabile x. Anche per tali equazioni non esistono tecniche generali per la risoluzione, ovviamente a meno che non si limiti a risolvere lequazione che si ottiene troncando la serie al primo termine, il che significa linearizzare il sistema. Tale forma comunque utile perch permette di sviluppare alcune considerazioni che possono risultare importanti per lanalisi del sistema. Innanzitutto se la posizione di equilibrio x0 stabile, nella serie di Taylor compaiono solo i termini con lesponente della derivata dispari: infatti solo nel caso che la forza f(x) sia di tale tipo (di tipo dispari, ovvero simmetrica rispetto allorigine) la condizione di equilibrio pu essere sempre stabile. Infatti solo le componenti con esponenti dispari forniscono una forza di richiamo (una

restoring force), ovvero una forza tale che, come succede per la molla lineare, si oppone
agli spostamenti del sistema: se il sistema si sposta in una certa direzione, la forza ha un certo segno, se il sistema si sposta nella direzione opposta, la forza che ne consegue avr il verso contrario. Viceversa le componenti con segno pari determinano una forza che rimane del medesimo segno qualunque siano gli spostamenti del sistema. Inoltre, solo nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una restoring force, presumibile che gli spostamenti del sistema nellintorno della posizione di equilibrio siano delle vere e proprie oscillazioni: sicuramente non armoniche (un seno o un coseno non soddisferebbero lequazione differenziale), ma comunque di tipo periodico attorno alla posizione di equilibrio (si ricordi che il sistema non smorzato). Il moto quindi risulter complesso ma, come insegna lanalisi armonica, sar comunque composto da un moto armonico ad una

229

frequenza di base, dipendente dallampiezza delle vibrazioni e dal sistema, e da una serie di armoniche. E possibile inoltre sviluppare ulteriori considerazioni sullequazione di moto. Si pu infatti facilmente dimostrare che:
&& = x & d 2x 1 1 d x2 dx 1 dx dx 1 dx dx 1 & & = d = d = d = xd ( x ) = . 2 dx 2 dx dt dt dt dt dx dt dt dt dx

( )

Andando a sostituire nellequazione di moto, si ottiene:

m&& + f ( x) = 0 ; x
&& = x

f ( x) ; m

& f ( x) 1 d (x 2 ) x = && = ; m 2 dx & d (x 2 ) 2 = f ( x) ; dx m

& d x2 =

( )

2 f ( x)dx . m

Per capire meglio il significato della precedente equazione, con facili passaggi possibile ottenere la seguente espressione:
1 & md x 2 = f ( x)dx ; 2 1 & d mx 2 + f ( x)dx = 0 . 2

( )

E chiaro dunque che la presente equazione altro non che il bilancio energetico del
& sistema, perfettamente in equilibrio in assenza di fenomeni dissipativi, in cui m(x )2

1 2

rappresenta la variazione dellenergia cinetica del sistema e f ( x)dx il lavoro delle forze non lineari, ma conservative. Riprendendo con i calcoli utili alla risoluzione dellequazione differenziale, con una integrazione possibile trovare una equazione utilizzabile almeno per la determinazione del periodo delloscillazione del sistema. Calcolando lintegrale indefinito di entrambi i membri della precedente equazione si ha:
& x2 =

2 f ( x )dx + c ; m

230

2 dx & = x = f ( x )dx + c . dt m

Nelle ipotesi precedentemente fatte (forza di richiamo, simmetrica rispetto allorigine) si ha che quando il sistema raggiunge il massimo spostamento xm (peraltro non ancora noto) la velocit sar nulla. Sfruttando tale osservazione possibile calcolare il valore della costante

c. Alternativamente, ed anzi consigliabile, possibile sviluppare lintegrale definito

imponendo come estremi di integrazione listante generico e quello in cui si raggiunge la massima oscillazione (x=xm e velocit nulla). In tale modo si ottiene:
& d (x )
2 0 xm

& x2

2 = m 2 m
xm

f (u )du ;
x

& x2 =

f (u )du ;
x

2 & x = m
2

xm

f (u )du ;
x

dx & =x= dt

2 m

xm

f (u )du .
x

A questo punto, separando le variabili, si pu integrare nuovamente la precedente relazione ottenendo la seguente relazione, valida dallistante iniziale allistante in cui il sistema raggiunge la massima oscillazione:
dt = 2 m dx
xm

f (u )du
x

Nellipotesi che allistante iniziale il sistema si trovi nella posizione di equilibrio (x(t)=0 per

t=0, ma ovviamente con una velocit iniziale non nulla), si ottiene:

dt =
0 0

1 2 m
xm

du ' ;

u'

f (u )du

la cui integrazione porta alla seguente equazione:

t=
0 x

du ' 2 m
xm

u'

f (u )du
231

Tale equazione dunque valida per 0<x<xm, ovvero per un qualsiasi istante compreso nel quarto di periodo tra listante iniziale (t=0 con x(t)=0) e quello in cui il sistema raggiunge la massima elongazione (x(t)=xm). Tuttavia, poich si ipotizzato che il sistema sia simmetrico, legittimo supporre che tutti i quarti delloscillazione abbiano la stessa durata. In tale ipotesi il periodo della oscillazione esprimibile tramite la seguente relazione:
T = 4
0 xm

du ' 2 m
xm

u'

f (u)du

Individuato il periodo delle oscillazioni del sistema, rimane ancora da trovare lampiezza massima degli spostamenti (xm infatti presente nellequazione del periodo, ma il suo valore numerico ancora incognito il periodo quindi funzione dellampiezza!). Lampiezza potrebbe essere determinata tramite la conoscenza del valore della velocit in un istante qualsiasi. In particolare, ipotizzando di conoscere il valore della velocit allistante iniziale, lequazione di conservazione dellenergia permette di calcolare facilmente il valore desiderato:
& (x0 )
2 xm

2 = m

f ( x)dx .
0

La relazione che lega la velocit iniziale allampiezza degli spostamenti si determina infatti sviluppando il precedente integrale definito, relazione che in pratica rappresenta luguaglianza tra lenergia cinetica iniziale del sistema e il lavoro compiuto in un quarto del periodo. Purtroppo generalmente la relazione che lega xm alla velocit iniziale in forma implicita e non esiste un metodo generale n per il calcolo dellintegrale n per esplicitare xm.
9.3.1. Esempio

Si faccia riferimento ad un sistema che presenta una molla non lineare la cui caratteristica sia composta da una parte lineare e da una non lineare costituita da un termine cubico:
k f el ( x ) = kx + k1 x 3 = k x + 1 x 3 = kx 1 + x 2 . k

Sviluppando senza troppe difficolt i semplici passaggi dettati dalle linee guida precedentemente esposte, possibile ricavare la relazione che permette di calcolare lampiezza massima delle oscillazioni xm. Questo costituisce infatti uno dei rarissimi casi in 232

cui possibile individuare una soluzione in forma chiusa (anche se solo limitatamente allampiezza massima delle oscillazioni, non certo alla x(t) completa). Sviluppando i passaggi si ha:
& (x0 )
2 xm

2 = m

xm

f ( x)dx
0

& (x0 )

2 = m

xm

[kx(1 + x )]
2 0

k 2 1 4 2 1 1 dx = k x 2 + x 4 = x m + x m ; m 2 m 2 2 0

& ( x 0 )2

k 2 1k 4 xm + x m m 2m
1

k 2 1k 1 2 2m 4 4 & & xm + ( x 0 )2 = 0 ; x m ( x 0 )2 = 0 x m + 2 x m m 2m k
xm = 1

2 xm =

2m & ( x 0 )2 k

2m & ( x 0 )2 = 1 1 k

1 + 2

m & ( x 0 )2 . k

Come facile dimostrare, che al variare di k (positivo o negativo) e di (positivo o negativo) le soluzioni possono sempre esistere, esistere condizionatamente, oppure essere anche multiple (doppie). In particolare, se k>0 e <0, allora si ha che la precedente diventa:
xm = 1 m 1 1 2 ( x 0 )2 . & k

Ovviamente in alcuni casi la soluzione pu non sussistere, ovvero quando:

1 2 m & & & ( x 0 )2 < 0 2 m ( x 0 )2 > 1 x 0 > k k k 2 m

& quindi non si avr moto periodico se il valore della velocit iniziale x0 supera tale limite. Se

algebricamente si verifica quindi che per velocit iniziali troppo alte il radicando assume valore minore di zero; fisicamente lo stesso fenomeno si spiega osservando che se la velocit iniziale troppo grande (elevata energia cinetica), il sistema supera la xm limite e dopo di ci si allontana definitivamente dalla posizione di equilibrio di partenza. Ci si potrebbe limitare ad asserire inoltre che per motivi energetici soltanto la soluzione con il soddisfa il problema. Tuttavia, per meglio chiarire anche il punto di vista pratico, basta osservare che per <0 la forza elastica si azzera quando gli spostamenti raggiungono un certo limite: in queste condizioni in pratica la molla si rompe. Ci succede quando:
f el (x ) = kx 1 + x 2 f el ( x ) = kx 1 x 2 ; < 0

f el ( x ) = kx 1 + x 2 1 f el ( x ) = 0 1 x 2 = 0 x 2 = x= < 0

233

Dalla precedente relazione si vede come x non potr mai essere maggiore del valore di
1

, a meno di non determinare la rottura fisica della molla.

Si potrebbe obiettare che nel caso non si trattasse di una molla fisica, ma semplicemente di un altro tipo di forzante fisica che, a seguito dello sviluppo in serie di Taylor (arrestato al II termine) nei dintorni dellorigine abbia dato origine ad una forza con la precedente espressione, allora parlare di rottura potrebbe essere improprio. Tuttavia in questo caso si pu ancora osservare che, per spostamenti superiori al suddetto limite, il sistema si comporterebbe come se ci fosse una molla con costante elastica negativa: ci indurrebbe il sistema ad allontanarsi sempre di pi dalla posizione di equilibrio (x=0) e quindi impedirebbe linstaurarsi di moti di tipo oscillatorio. Osservando quindi che con il segno + nellequazione risolutiva di xm implicherebbe allungamenti superiore al suddetto limite, la soluzione che rimane accettabile quindi:
1 1 2 xm = m & ( x 0 )2 k .

Dal punto di vista algebrico comunque possibile trovare altre soluzioni per lequazione differenziale, anche per valori di x superiori al suddetto valore limite. In tale caso tuttavia deve essere ben analizzato anche il senso fisico delloperazione, e la x(t) che ne consegue (si ricordi che lidentificazione di xm non solo che il primo passo per trovare la x(t)). Si fa infine notare che il metodo, e le formulazioni attraverso cui si pervenuti alla xm, sono state sviluppate nellipotesi di moti di tipo periodico: ovviamente se il moto risultante (la vera soluzione dellequazione) non periodico, esse forniscono risultati non corretti. Di seguito si riportano una serie di grafici che permettono di analizzare pi approfonditamente alcuni aspetti del comportamento di questo particolare tipo di sistema non lineare: Nella figura seguente sono riportati i diagrammi della caratteristica meccanica (forza/spostamento) della molla non lineare al variare del parametro xm2: se il valore di tale parametro positivo (>0) si ha che la rigidezza della molla aumenta con la

234

deformazione (hardening), se negativo (<0) si ha che la rigidezza diminuisce con la deformazione (softening)34, se pari a zero (=0) la molla lineare.

Attraverso le formule ricavate in precedenza, stato diagrammato come segue landamento del periodo e della lunghezza donda (grandezze tra loro reciproche) rapportati ai corrispondenti valori del sistema perfettamente lineare in funzione del parametro di non linearit del sistema. Si pu vedere come le maggiori differenze rispetto al caso del sistema lineare si riscontrino per le molle di tipo softening e come tali differenze aumentino allaumentare, in valore assoluto, del parametro di non linearit.

Una molla di tale tipo una molla che si ammorbidisce con la deformazione: pi si deforma e meno in grado di opporre resistenza allo spostamento del sistema dalla posizione di equilibrio (ad esempio in condizioni di snervamento del materiale). Diminuendo la rigidezza, diminuisce anche la capacit di accumulare energia sotto forma di energia potenziale di deformazione. Maggiore sar il valore del parametro di non linearit, minore sar lenergia potenziale accumulabile dalla molla. Quando, a seguito di una deformazione eccessiva, la rigidezza raggiunge il valore nullo, generalmente si ha che la molla si rotta. Nel caso di sistemi softening non ha alcun senso fisico studiare equazioni che comportino deformazioni superiori a quella di rottura della molla.

34

235

/0

/ n

Di seguito sono state diagrammate le leggi di moto del sistema per alcuni valori del parametro di non linearit: si pu notare come siano poco marcate le differenze fra il caso lineare e non lineare. Tuttavia, come in precedenza, da sottolineare come tali differenze siano pi marcate per le molle softening, e come esse aumentino allaumentare, in valore assoluto, del parametro di non linearit.

Concludendo si pu dire che il moto di questo particolare sistema non lineare non armonico ma periodico, il cui periodo T pu essere individuato sviluppando le equazioni precedentemente identificate. Poich quindi il moto periodico, potr essere scomposto in una serie in cui infinite armoniche (dispari) si sovrappongono alla fondamentale (portante):
2 6 2i x(t ) = x m a1 sin t + a3 sin t + ... + ai sin t + ... con i=1,2,.. T T T

236

9.4. Tecniche di approssimazione

Poich, lo si ampiamente detto, rarissimo ottenere una soluzione in forma chiusa anche delle pi semplici equazioni non lineari, la ricerca di soluzioni approssimate costituir un prezioso strumento per lanalisi preliminare di tali sistemi, analisi che sar completata tramite lo studio numerico del loro comportamento dinamico. Nel seguito si proceder ad illustrare brevemente due tra le tecniche pi comunemente utilizzate per trovare la legge di moto approssimata.
9.4.1. Tecnica del bilanciamento delle armoniche

Per evitare i problemi dovuti alla difficile (se non impossibile) integrazione delle precedenti relazioni, normalmente ci si limita a ricercare delle espressioni approssimate, che legano la frequenza e lampiezza delle oscillazioni del sistema, che sostanzialmente si basano sullutilizzo di una espressione della equazione di moto in cui compaiono solo i primi termini della serie di Taylor (ovvero quelli corrispondenti alla fondamentale e alle prime armoniche). La tecnica del bilanciamento delle armoniche consiste nellintrodurre nellequazione di moto una soluzione di tipo semplice (di solito armonica o somma di pi termini armonici con periodi multipli tra loro). Lapprossimazione consiste quindi nella volont di individuare solo un numero limitato di termini (i primi) della serie di Fourier in cui la vera soluzione sviluppabile. Ovviamente da ci deriva il fatto che le equazioni che si otterranno tramite tale tecnica non potranno essere tutte soddisfatte: comunque forniranno utili indicazioni per relazionare (in via approssimata) ampiezze e pulsazioni delle varie componenti armoniche considerate. Per chiarire al meglio questa tecnica si ritiene utile passare subito ad un esempio.
Esempio:

Sempre considerando il caso del sistema non lineare libero e non smorzato analizzato in precedenza (componente non lineare di tipo cubico), e di cui si trovata una parziale soluzione in forma chiusa, si applicher ora la tecnica del bilanciamento delle armoniche nella sua forma pi semplice. Si cercher quindi una soluzione approssimata alla sola pulsazione fondamentale (primo termine della serie di Fourier). Si fa quindi lipotesi che la soluzione sia del tipo:
x = x m sin (t ) ;

237

funzione armonica di cui non si conoscono n lampiezza xm, n la pulsazione . Derivando due volte tale ipotetica soluzione e andando a sostituire nellequazione di moto si ottiene la seguente relazione:

( m

+ k x m sin (t ) + kx m sin 3 (t ) = 0 .
3

Ovviamente se quella che si inserita fosse la vera soluzione, la precedente relazione si trasformerebbe in una identit. Inserendo il valore della pulsazione naturale del sistema linearizzato ( n =
k ) e sfruttando alcune note identit trigonometriche, dalla precedente m

relazione si ottiene la seguente equazione:

2 3 1 3 3 k 1 2 x m sin (t ) + kx m sin (t ) kx m sin (3t ) = 0 ; n 4 4 2 3 1 3 3 k 1 2 x m + kx m sin (t ) kxm sin (3t ) = 0 . n 4 4

Per soddisfare questultima equazione per qualsiasi t (e quindi per verificare che
x = x m sin (t ) sia la vera soluzione), i coefficienti delle funzioni seno con argomento t e

3t dovrebbero annullarsi contemporaneamente. Dovrebbe quindi risultare verificato il seguente sistema algebrico nelle due incognite xm e :
2 1 + 3 kx m 2 x m = 0 n 4 . 1 3 kx m = 0 4

E tuttavia evidente che la seconda equazione non pu essere verificata se non da spostamenti di ampiezza nulla (xm=0). Ci nonostante dalla prima equazione possibile ricavare una relazione (ovviamente valida solo approssimativamente) che mette in relazione la frequenza e lampiezza degli spostamenti. Tale relazione, di seguito riportata, ovviamente valida solo per la prima armonica della soluzione vera:
3 2 = 1 + x m . n 4

Nella figura successiva vengono confrontate in via grafica la soluzione esatta e quella approssimata: possibile verificare quanto limitati siano gli errori nel caso delle molle di 238

tipo hardening, e quanto anche per le molle di tipo softening questi siano rilevanti solo per elevati valori del parametro di non linearit.

/n

Per ottenere una migliore approssimazione della relazione che lega la pulsazione e lampiezza della fondamentale, e per avere anche una prima stima sulla caratteristiche della prima armonica, si pu ripetere la stessa procedura ipotizzando una soluzione composta dai seguenti due termini:
x = a1 sin (t ) + a3 sin (3t ) .

E facile immaginare come, a seguito della derivazione di tale relazione ed al successivo inserimento dei vari termini nellequazione di moto, si preverr ad una equazione assai pi complessa di quella ottenuta in precedenza. Affinch la questultima possa costituire una identit, sar poi necessario che venga verificato un sistema di tre equazioni nelle tre incognite a1, a2 e . Ovviamente solo alcune (due) delle equazioni che lo compongono potranno essere verificate contemporaneamente dando origine a spostamenti non nulli. Proprio tramite tali equazioni sar possibile individuare le relazioni (purtroppo di solito in forma implicita) che legano tra loro le tre incognite del sistema.
9.4.2. Metodo di Ritz

Il metodo di Ritz o della media consiste nel sostituire le funzioni (le forze) non lineari con funzioni lineari equivalenti che, in un intervallo di tempo pari ad un multiplo intero del 239

periodo delle oscillazioni del sistema, compiano lo stesso lavoro delle funzioni (delle forzanti) originali (non lineari). Nel caso in esame, poich si far riferimento ad un sistema conservativo, tale lavoro sar dunque pari a zero. Poich si gi dimostrato che gli spostamenti effettivi del sistema saranno di tipo periodico, allora essi possano essere descritti tramite una combinazione lineare di funzioni arbitrarie (ad esempio sfruttando la serie di Fourier). In tale ipotesi la soluzione sar esprimibile come segue:
x(t ) = ai i (t ) ;
i =0 n

in cui i termini ai sono delle costanti (degli scalari) e i termini i(t) sono funzioni arbitrarie e tra loro indipendenti del tempo t (che quindi costituiscono una base ortogonale delle funzioni). Moltiplicando lequazione di moto per gli spostamenti virtuali x del sistema, si ottiene unequazione che sostanzialmente esprime il principio di conservazione dellenergia: il lavoro delle forze inerziali (la variazione dellenergia cinetica) pari in modulo (ma di segno opposto) al lavoro infinitesimo delle forze non lineari:

(m&& + x

f ( x) )x = 0 .

Tale relazione dovr risultare identicamente verificata se integrata su un periodo (o su suoi multipli interi) e qualunque sia la base ortogonale di funzioni i(t) scelta per esprimere la soluzione esatta del sistema. Avendo supposto che la soluzione sia x(t) sia esprimibile in funzione della base ortogonale

i(t) tramite coefficienti ai, anche gli spostamenti virtuali potranno essere espressi in
funzione della medesima base. Naturalmente i coefficienti saranno diversi da quelli relativi alla soluzione completa e verranno quindi indicati come ai. In tali ipotesi si ottiene:
x =
n x dt = a i i (t )dt ; t i =0

T n T f (x ) f (x ) n f (x ) x = && + ai i (t ) dt = && + L = && + x x x ai i (t )dt = m m i =0 m i=0 0 0

T f (x ) = ai && + x i (t )dt = 0 m i =0 0
n

Ovviamente dallipotesi di troncare ad un numero finito n di termini le serie di Fourier per ottenere una approssimazione della soluzione reale (e degli spostamenti virtuali), e per 240

larbitrariet degli spostamenti virtuali (i termini ai), la precedente equazione si trasforma in un sistema di n equazioni in n incognite (le ai della serie della soluzione x(t)). Tale sistema algebrico tuttavia generalmente altamente non lineare, e quindi per la sua risoluzione sono richieste tecniche numeriche. Per consentire una corretta interpretazione del metodo, e per effettuare il confronto dei risultati con quelli gi ottenuti con il metodo di bilanciamento delle armoniche e con la soluzione in forma chiusa, tale tecnica verr di seguito applicata allo stesso sistema analizzato in precedenza.
Esempio:

Avendo gi dimostrato che la soluzione generale di tipo periodico, le funzioni armoniche costituiscono quindi una valida base ortogonale per esprimerla correttamente e completamente. Poich poi lobiettivo quello di ricercare una soluzione approssimata, limitatamente alla sola componente fondamentale della soluzione, ci si riduce a considerare il solo primo termine delle serie (i=1). In tale ipotesi si avr quindi una sola funzione nel tempo 1 (t ) = sin (t ) e un solo coefficiente incognito a1 = x m . Si ottiene quindi che:
T

f (x ) x && + m i (t )dt = 0 0

x
0

k k 3 2 3 sin (t ) + x m sin (t ) sin (t )dt = 0 . m m

Ricordando che:
T

sin (t )dt = ;
2 0

3 sin (t )dt = 4 ;
4 0

e introducendo nellequazione la frequenza naturale del sistema linearizzato ( n = precedente equazione diventa:
1 n
2

k ), la m

3 + x 2 = 0 . 4 m

Come facile osservare, il risultato ottenuto con la tecnica di Ritz coincide perfettamente con quello ottenuto tramite la tecnica di bilanciamento delle armoniche.

241

Nel caso in cui si voglia ottenere unapprossimazione migliore della fondamentale e unindicazione anche sulla prima armonica, si dovrebbe esprimere la soluzione tramite due funzioni arbitrarie:
1 (t ) = sin (t ) ; 3 (t ) = sin (3t ) ;
x(t ) = a i i (t ) = a1 sin (t ) + a3 sin (3t ) ;
i =1 2

e procedere analogamente a quanto fatto in precedenza.

9.5. Variabili di stato

Come gi accennato possibile descrivere il comportamento dei sistemi non lineari tramite
& le variabili di stato. Effettuando infatti il cambiamento di variabile v = x , lequazione di

moto per un sistema libero e non smorzato si trasforma nel seguente sistema:
1 & v = f ( x ) . m x = v &

Dal precedente sistema, eliminando la variabile tempo da entrambe le relazioni ed integrando lequazione cos ottenuta, si pu ottenere la soluzione (la traiettoria) del sistema in forma implicita (in cui non compare esplicitamente la variabile indipendente, ovvero il tempo). La relazione che lega quindi le due variabili di stato x e v si ottiene come segue:
1 & dv v = dt = m f ( x ) dx x = & =v dt 1 dv f (x ) = vdv = f ( x )dx dx mv m 1 2 1 v = f ( x )dx + C . m 2

Volendo studiare il comportamento del solito sistema caratterizzato dalla f (x ) non lineare di tipo cubico, tramite tale tecnica si ottiene:
f ( x ) = kx 1 + x 2

v2 +

k 2 2 x 1 + x = C ; m 2

in cui C una costante da individuare sulla base delle condizioni iniziali. La precedente relazione descrive completamente il comportamento dinamico del sistema e potrebbe direttamente essere diagrammata sul piano delle variabili di stato (x,v). Tuttavia, specialmente in passato, era duso costruire dei diagrammi adimensionali effettuando 242

opportuni cambi di variabile: definendo infatti con adimensionalizzata e con x * = x

v* = v m

la velocit

la coordinata adimensionalizzata, si ottengono

diagrammi che descrivono il comportamento dinamico del sistema, sia per molle di tipo hardening che softening.

Nella precedente figura sono rappresentati graficamente i differenti comportamenti liberi del sistema non lineare nei due casi in cui la molla di tipo hardering (figura a), a sinistra) e di tipo softering (figura a), a destra), entrambi relativi al caso in cui la parte lineare della molla non lineare sia caratterizzata da una rigidezza positiva (k>0). Dal grafico a sinistra (relativo ad un sistema di tipo hardening) possibile vedere che lorigine lunica posizione di equilibrio del sistema, tra laltro evidentemente stabile. E opportuno osservare che nel caso lineare le linee disegnate al variare della costante C, ovvero della quantit di energia cinetica iniziale, assumono la forma di cerchi perfetti. Nel caso non lineare le traiettorie sono generalmente delle ellissi, ma evidente come al diminuire dellenergia cinetica iniziale queste tendano a confondersi con una circonferenza perfetta. Il grafico a destra (relativo ad un sistema di tipo softening) mostra invece come per tale sistema esistano ben tre distinte posizioni di equilibrio: lorigine, che una posizione di equilibrio stabile, e i due punti A e B, in cui lequilibrio evidentemente instabile. Dalla medesima figura possibile osservare anche come il comportamento del sistema sia simile a quello di uno di tipo hardening se ci si limita ad una zona in prossimit della posizione di equilibrio, ovvero se le condizioni iniziali del sistema indicano una limitata quantit di 243

energia (cinetica e di deformazione) inizialmente presente nel sistema. Viceversa se le condizioni iniziali indicano un elevato contenuto iniziale di energia cinetica e/o potenziale, il moto sar completamente diverso: il sistema evolver allontanandosi progressivamente dalle varie posizioni di equilibrio, non dando quindi origine a moti di tipo oscillatorio. Nella seguente figura sono invece rappresentati i grafici relativi al comportamento libero del sistema nel caso in cui la molla di tipo hardering (figura a), a sinistra) e di tipo softering (figura a), a destra), ma in cui la parte lineare della molla (non lineare) caratterizzata da una rigidezza negativa (k<0), condizione frequente quando si ha a che fare con campi magnetici (ad es. nei cuscini magnetici a magneti permanenti).

In tali grafici sono ancora una volta riportati gli andamenti delle variabili di stato (in effetti della velocit e dello spostamento adimensionalizzati) sia dei sistemi hardening che di quelli softening. Da tali figure si pu osservare come nel caso di una molla hardening si abbiano ben tre posizioni di equilibrio: una instabile nellorigine e due stabili per x*1. Nel caso di molle di tipo softening si ha invece una sola posizione di equilibrio, peraltro di tipo instabile: per un tale tipo di sistema non sar quindi mai possibile che si inneschino moti oscillatori, come invece si pu verificare in tutti gli altri casi.

9.6. Sistemi non lineari conservativi: moto forzato

Lequazione di moto di un sistema non lineare, non smorzato e sottoposto a una forzante tempovariante, assume la seguente forma:
m&& + kx + f ' (x ) = F (t ) ; x

244

equazione a cui si perviene facilmente dallequazione di equilibro dinamico e separando la parte lineare da quella pi propriamente non lineare della caratteristica della molla. Per la risoluzione di tale equazione si pu far ricorso alla tecnica di Ritz (ma si potrebbe anche utilizzare la tecnica del bilanciamento delle armoniche). Tramite lapplicazione di tale tecnica si ottiene facilmente la seguente relazione:
T

x && + m x + m f ' (x ) m F (t ) (t )dt = 0 .

i 0

A questo punto occorre fare alcune ipotesi di buon senso, sempre con lobiettivo di ottenere delle informazioni (pur approssimate) sulla sola componente fondamentale delle oscillazioni forzate: se la forza esterna applicata di tipo armonico con pulsazione , sar ragionevole ipotizzare che la pulsazione della fondamentale sia anchessa , e sapendo che il sistema non smorzato, verosimilmente non vi saranno sfasamenti fra la forzante e gli spostamenti. Tali osservazioni si traducono nelle seguenti ipotesi sulla soluzione (approssimata) dellequazione differenziale: Ipotesi sul tipo degli spostamenti x = x m sin (t ) ; funzione arbitraria (solo una, la prima) 1 = sin (t ) ; forzante esterna F (t ) = f 0 sin (t ) . Lequazione ottenibile con la tecnica di Ritz diventa allora:
T

x && + m x + m f ' (x ) m f
0

sin (t ) sin (t )dt = 0 ;

da cui, ponendo =t e integrando, si ottiene:

T

x
0

sin 2 (t ) +

1 1 k x m sin 2 (t ) + f ' ( x )sin (t ) f 0 sin 2 (t )dt = 0 ; m m m

x
0

1 2 1 2 2 sin 2 (t ) + n x m sin 2 (t ) + n f ' ( x )sin (t ) n f 0 sin 2 (t )dt = 0 ; k k

m

x
0 2

1 2 1 2 2 sin 2 (t ) + n x m sin 2 (t ) + n f ' ( x ) sin (t ) n f 0 sin 2 (t )d (t ) = 0 . k k

Ricordando infine che:

2

sin ( )d ( ) = ;
0

si ottiene: 245

2 f0 2 n 1 2 x + x m n n + k m k

[ f ' (x )sin(t )]d (t ) = 0 ;

0

x m 1 n

f 0 + 1 k k

f ' (x )sin( )d = 0 .
0

Dalla precedente relazione possibile ricavare il valore degli spostamenti in funzione della frequenza (xm=xm()) o il valore della frequenza in funzione degli spostamenti (= (xm)).
f 1 = 1 0 + kx m kx m n
2

f ' (x )sin( )d .
0

Esempio

Come applicazione si far riferimento al solito sistema caratterizzato dalla molla non lineare con caratteristica cubica: lapplicazione dellequazione di equilibrio dinamico a tale sistema da origine alla cosiddetta equazione di Duffing per sistemi non smorzati:
m&& + kx(1 + x 2 ) = f 0 sin (t ) . x

Tale equazione caratterizzata da una non linearit relativamente semplice ( f ' (x ) = kx 3 ), come pure da una forzante estremamente semplice (di tipo armonico). Sviluppando la precedente formulazione, la soluzione approssimata alla sola componente fondamentale risulta essere:
kx f 3 3 f 0 2 = 1 0 + x m = 1 m + f kx m 4 4 k2 n 0
1

kx m f 0

Il termine

f0
k

rappresenta il fattore di non linearit (quando si annulla si ricade nel

kx m viene indicato come il fattore di amplificazione f0

problema lineare), mentre il termine

dinamico, ovvero il fattore che quantifica lamplificazione della forza elastica rispetto alla
forzante applicata (f0) a causa degli effetti dinamici (in condizioni statiche il rapporto assume ovviamente valore unitario). Di seguito riportata una coppia di grafici, il primo (a sinistra) relativo a una molla

hardening mentre il secondo (a destra) ad una softening, che riportano landamento

dellampiezza delle oscillazioni in funzione della frequenza della forzante armonica ottenibile attraverso la precedente formula. In tali diagrammi si possono rilevare tre zone: 246

 alle basse frequenze il comportamento del sistema dominato dalla molla non lineare e il fattore di amplificazione dinamica dipende dalla ampiezza della forza (la fase zero); alle alte frequenze il comportamento dominato dallinerzia, quindi il sistema si comporta quasi come un sistema lineare (la fase 180); per le frequenze intermedie si osserva come lasintoto verticale, caratteristico dei sistemi lineari non smorzati, si inclina e si incurva in avanti od allindietro, a seconda delle caratteristiche del sistema.

/ n

/ n

Quello che si pu ancora notare che non vi pi la proporzionalit tra forza e spostamento: quelle che per un sistema lineare si chiamerebbero le FRFs (Funzioni di Risposta in Frequenza) cambiano infatti forma a seconda dellampiezza della forza applicata. Inoltre si verifica che, fissata la pulsazione ed anche il modulo f0 della forza applicata, per i sistemi non lineari non vi pi lunicit della soluzione. I seguenti due grafici (sempre relativi ad una molla hardening ed una softening, ma ottenuti a seguito di una ben definita ampiezza f0 della forza applicata) mostrano invece il fenomeno del salto. Come gi stato osservato, per molti valori di si ha che il sistema ammette pi soluzioni, ovvero pi condizioni di equilibrio dinamico. Quando la soluzione non unica (solitamente allora sono tre) una o pi soluzioni risultano instabili: in particolare quella intermedia lo quasi sempre.

247

/ n

/ n

La presenza di tali soluzioni multiple si spiega con il fatto che la vera soluzione va ricercata non soltanto sulla base della ampiezza e della pulsazione attuale della forzante applicata, ma anche sulla base della storia del sistema. Se ad esempio si immagina che il sistema, prima di arrivare alla condizione di carico caratterizzata da f0 e , sia partito da condizioni statiche (pulsazione nulla) per poi aumentare gradualmente la pulsazione fino al valore finale, allora il sistema evolve partendo dal punto A, mantenendosi sul tratto superiore del diagramma. Levoluzione del sistema si mantiene in tale tratto finch non si raggiunge il punto B per il quale il contenuto energetico del sistema raggiunge una condizione limite. Continuando a percorrere lo stesso tratto della curva si entra in una zona di comportamento instabile del sistema: succede quindi che il sistema evolve repentinamente fino a portarsi nella condizione C (effettuando il cosiddetto salto). Allaumentare ancora della pulsazione della forzante, il sistema evolve verso la condizione D. Se viceversa nelle condizioni di partenza il sistema era sollecitato da una forzante ad alta frequenza, al diminuire della pulsazione il sistema evolve dalla condizione D alla E, anche qui si trova in condizioni limite ed effettua quindi un salto fino alla condizione F. Se la pulsazione della forzante diminuisce ancora, il sistema prosegue su tale ramo fino ad arrivare alla condizione A (condizione statica). Per calcolare il valore e pulsazioni corrispondenti ai punti limite (punto E per i sistemi

hardening e punto B per quelli di tipo softening) si pu utilizzare la seguente relazione in

cui il segno + si utilizza per molle con comportamento hardening, il segno per molle con comportamento softening. 248

81 f 0 . = 1 n 16 k

9.7. Sistemi non lineari smorzati: moto libero

Si consideri un sistema non lineare smorzato che oscilla intorno ad una sua condizione di equilibrio: la presenza di smorzamento, ovvero la presenza di fenomeni dissipativi, implica la dipendenza della caratteristica non lineare della molla anche dalla velocit. Lequazione di moto pi semplice per tale sistema sar allora:
& m&& + f ( x, x) = 0 . x

Affinch il comportamento di tale sistema sia effettivamente smorzato, la derivata parziale della caratteristica della molla rispetto alla velocit calcolata in corrispondenza della posizione di equilibrio dovr essere positiva, altrimenti il sistema avrebbe un comportamento autoeccitato. In sostanza dovr essere che:
f & x
x = x0 & x =0

> 0.

Risulter molto conveniente, nei casi in cui sia possibile, suddividere la dipendenza di
f ( x, x) dalla posizione e dalla velocit. Quando ci si verifica, lequazione diventa:
.

& m&& + ( x ) + f ( x ) = 0 . x

In ogni caso comunque valgono ancora le seguenti relazioni:

&& = x
& mx

& 1 d x2 ; 2 dx
& dx & = f ( x, x ) ; dx

( )

lultima delle quali stata ottenuta quando si analizzata la risoluzione dellequazione di moto tramite la tecnica delle variabili di stato. Contrariamente a quanto avveniva nel caso di assenza di smorzamento (dove la caratteristica non lineare della molla dipendeva solo dalla posizione), con lo smorzamento non pi possibile integrare direttamente le precedenti equazioni. Rimane quindi percorribile la sola strada dei metodi approssimati. Tuttavia opportuno anche sottolineare come la tecnica di Ritz non sia utilizzabile in quanto nel caso di un sistema libero, ma

249

smorzato, non pi realistico ipotizzare per il sistema dei moti periodici. E quindi necessario sfruttare delle tecniche alternative. Per meglio comprendere come si possa risolvere un problema di tale tipo, si riporta a seguito un esempio piuttosto significativo.
Esempio:

Consideriamo un sistema SDOF in cui la parte non lineare, dipendente dalla sola velocit, sia costituita dal solo attrito Colombiano. Questultimo evidentemente pu essere caratterizzato dalla seguente espressione:
& (x ) = F & x & = F sign( x ) . & x

In tale ipotesi lequazione di moto diventa:

& m&& + Fsign( x ) + f ( x ) = 0 . x

Sostituendo laccelerazione con la sua formulazione alternativa precedentemente richiamata, con facili passaggi si ottiene la seguente relazione:
& & 1 d x2 F sign( x ) f ( x ) = . 2 dx m

( )

Integrando la precedente si ottiene infine:

& x2 =
2 2 & [ f (x ) Fsign(x )]dx + C1 = m [ f (x ) m F ]dx + C1 . m

A questo punto, a causa della presenza del doppio segno, non si pu pi procedere alla completa integrazione dellintera equazione. In effetti si pu integrare, e nel caso la f(x) sia semplice non vi sarebbero neppure particolari problemi, ma lintegrazione va interrotta ogni volta si verifica una variazione del segno della velocit. Quando ci accade necessario cambiare il segno della F nella formula, e ripartire con lintegrazione introducendo le condizioni iniziali ottenute alla fine del passaggio precedente. Per ogni step di integrazione si ottiene cos la seguente soluzione, in cui va inserito il segno giusto in funzione del segno della velocit del sistema:
t= m 2 du

[ f (x ) m F ]dx + C

+ C2 .

Se si studia il caso particolare (il pi semplice, in effetti) in cui f (x ) = kx , ovvero il sistema lineare nella sue dipendenza dagli spostamenti, si ottiene quindi la seguente relazione: 250

 2 2 kx 2 & x = [ kx m F ]dx + C = m Fx + C1 . m m 2
2

La costante C1 si determina imponendo la condizione iniziale che al tempo t=0 il sistema ha velocit nulla:
& x(t ) = x0 e x(t ) = 0 per t=0
2 2 kx0 C1 = m Fx 0 . m 2

Lequazione precedente risulta quindi:

2 k 2 kx0 2 2 kx 2 2 & x = m Fx m Fx 0 = ( x 2 x0 ) m F ( x x0 ) ; m 2 m 2 m 2
2

2 kx0 2 2 kx 2 dx & = x = m Fx m Fx 0 = dt m 2 m 2

2 k 2 2 2 ( x x 0 ) m F ( x x0 ) ; m

dt =

m k

dx F 2 2 ( x x0 ) m 2 k ( x x 0 )

Dalle precedenti si pu osservare che il moto sussiste solo nel caso in cui kx0 > F , altrimenti lattrito (statico) non permette movimenti35. Integrando si ottiene:
t= m kx m F arcsen + C2 k kx0 m F

kx m F k t + = arcsen m kx0 m F

avendo sostituito la costante C2 con laltrettanto costante arbitraria (ovviamente da determinare con le condizioni iniziali):
= C 2
k . m

Con alcuni semplici passaggi si dimostra che la precedente si pu esprimere come segue:

35 Il radicando della precedente relazione deve infatti risultare sempre positivo. In altra forma questo cos esprimibile: 2 k (x x ) (x + x ) m F .
0 2 Nellipotesi x(t ) = x 0 > 0 e x(t ) = 0 per t=0, negli istanti successivi del moto si avr anche che: &

( x(t ) = x0 x con x > 0 (e Dx arbitrario, ma sufficientemente piccolo) e anche x(t ) < 0 . & In tali ipotesi il segno giusto per la F quello negativo e risulta anche ( x x0 ) < 0 . Affinch il radicando sia positivo dovr quindi essere che:
k 2 ( x + x0 ) F < 0 k ( x + x0 ) > F 2 k ( x0 x + x0 ) > F 2 kx0 + k x > F 2 kx0 > F .

251

 k k kx m F kx m F m t + = arcsen kx m F kx m F = sin m t + ; 0 0 k kx m F = (kx0 m F )sin t + ; m k kx = (kx0 m F )sin t + F ; m F F k x = x 0 m sin t + . k k m

Nellipotesi di limitare lanalisi alla sola prima met delloscillazione (per la met del periodo 0 < t < m k ), necessario utilizzare il segno superiore e la costante arbitraria si pu determinare analizzando le condizioni iniziali: x(t)=x0 per t=0;
& x(t) = 0 per t=0;

ipotizzando che x0>0, si avr che x diminuisce allaumentare di t. Analizzando le precedenti verosimile supporre che la fase delle oscillazioni sinusoidali sar pari a =

(ovvero le oscillazioni sono cosinusoidali).

Come gi detto alla fine di tale mezzo periodo la velocit cambia segno, e quindi deve anche essere cambiato il segno di F nella equazione risolutiva (va usato quello inferiore). Lintegrazione procede per il mezzo periodo successivo inserendo come condizioni iniziali la posizione (la velocit sempre nulla) che si determinano alla fine del mezzo periodo
& precedente. Il procedimento va iterato finch non si verifica la condizione che per x(t) = 0 ,

Fkx: in tali condizioni, a sistema fermo, lattrito vince sulla forza elastica e quindi il
sistema rimane nella posizione cos raggiunta. Dalle precedenti formulazioni ed osservazioni, e come confermato dalla figura successiva, si pu capire che lampiezza delle vibrazioni diminuisce ogni mezzo periodo di una quantit pari a 2 F k .

252

Analizzando ulteriormente le precedenti formulazioni possibile determinare le due rette che caratterizzano lo smorzamento delle oscillazioni (le rette che congiungono i massimi delle varie oscillazioni):
2F x = x 0 mk t;

ed possibile inoltre determinare il numero di mezzi periodi necessari affinch il moto si estingua:
x k 1 n = int 0 + . 2F 2

9.8. Smorzamento equivalente

Nei casi in cui si pu considerare piccolo lo smorzamento non lineare, e non sia strettamente necessario ricavare la legge di moto esatta, possibile sostituire lo smorzamento effettivo (non lineare) con uno lineare viscoso di tipo equivalente, in modo da linearizzare, e quindi semplificare, il problema. Ovviamente la soluzione non sar quella vera, ma sar molto prossima ad essa, almeno nei suoi aspetti fondamentali. La condizione che deve essere verificata affinch lo smorzamento lineare possa ritenersi equivalente a quello non lineare che, ipotizzando che il sistema evolva periodicamente, lenergia dissipata in un periodo sia la stessa. Il lavoro (negativo perch dissipativo)

253

compiuto in un ciclo dalla caratteristica non lineare della molla quindi esprimibile attraverso la seguente relazione:
& & & L = f ( x, x )dx = f ( x, x )xdt .
0

Ipotizzando che il sistema evolva con un moto di tipo armonico, ovvero considerando solo la pulsazione fondamentale degli spostamenti, si avr che:
x = x m sin (t ) .

In tale ipotesi il lavoro della molla non lineare esprimibile tramite la seguente relazione.
2

L = xm

& f (x, x )cos(t )d (t ) .

0

Il lavoro dissipato nel medesimo ciclo da uno smorzatore viscoso sarebbe semplicemente:
& L = ceq x 2 dt = x m ceq cos 2 (t )d (t ) = x m ceq .
2 2 0 0

Uguagliando le due espressioni del lavoro dissipato, possibile ricavare il valore della costante di smorzamento viscoso equivalente allo smorzamento non lineare del sistema:
ceq = 1 x m
2

& f (x, x )cos(t )d (t ) .

0

Ovviamente la parte della caratteristica dipendente dallo spostamento x non influenza il valore dellintegrale: tale parte da origine a forze conservative, il cui lavoro calcolato in un ciclo ovviamente nullo. Inoltre nel caso in cui si riuscisse a separare anche algebricamente la dipendenza della caratteristica dallo spostamento da quella della velocit, lo smorzamento viscoso equivalente potrebbe essere pi semplicemente calcolato come a seguito riportato:
ceq = 1 x m
2 2

& f ( x, x ) cos(t )d (t ) =

1 x m

& (x )cos(t )d (t ) .
0

9.9. Sistemi non lineari non conservativi: moto forzato

Questo un caso abbastanza complesso per il quale non si intende fornire altro che una panoramica sui metodi che possono essere applicati per risolverlo, e sulle caratteristiche comuni alle soluzioni che normalmente si ottengono.

254

Normalmente lequazione di moto a regime viene ricavata uguagliando lenergia dissipata in un ciclo con quella che viene immessa nel sistema dalla forza esterna (ovviamente si parte dallipotesi di ricercare spostamenti di tipo periodico). A questo punto normalmente, a meno non ci si avvalga della possibilit di utilizzare lo smorzamento equivalente, si fa ricorso a tecniche approssimate come quella di Ritz. Ovviamente si inizia sempre dallipotesi che le oscillazioni siano di tipo armonico e si trovano cos utili informazioni sul comportamento del sistema, ovvero sul legame pulsazione (della fondamentale) e lampiezza delle oscillazioni (ovviamente sempre riferite alla medesima componente). La differenza rispetto al caso del moto libero che lampiezza delle oscillazioni non pi lunica incognita, ma vi anche la fase, fattore che in molti casi pu divenire determinante specie in presenza di fenomeni dissipativi importanti. Per avere delle indicazioni sugli andamenti di quelle funzioni che in qualche modo sostituiscono le FRFs dei sistemi lineari, di seguito si riportano alcuni grafici adimensionalizzati (equivalenti alla ricettanza, sia in ampiezza che in fase) relativi a sistemi non lineari smorzati con una molla hardening (prima) e softening (dopo).

/ n

/ n

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/n

/ n

Nei grafici sono riportati i tratti stabili (linea continua) e quelli instabili (linea tratteggiata) della soluzione. La Backbone (costola) lequivalente dellasintoto verticale nella ricettanza dei sistemi lineari non smorzati che si verifica in corrispondenza della pulsazione naturale

n.

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