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Capitolo 1

TORSIONE
1.1 Sollecitazione di torsione
Si esamina il caso in cui la trave soggetta ad una coppia torcente `
t
e
3
agente
sulla base
1
della trave.
Come al solito si utilizza il metodo seminverso per la determinazione della soluzione
del problema dellequilibrio elastico. In questo caso di sollecitazione si fanno delle
ipotesi esplicite anche sulla cinematica della trave, a partire da un suo intuitivo com-
portamento. Infatti, si suppone che la generica sezione della trave, posta allascissa
r
3
, ruoti rispetto alla base di estremit della trave di un angolo o(r
3
) = r
3
, con
indipendente da r
3
. Per vericare che sia una costante lungo lasse della trave
suciente ricordare che il momento torcente ha valore costante lungo tutta la trave.
Ne consegue che la deformata di un qualsiasi tratto di lunghezza unitario della trave
deve coincidere con la deformata di un qualsiasi altro tratto di uguale lunghezza
della trave. Per cui costante.
Inoltre, dovendo essere nulle le sollecitazioni di sforzo normale e momento et-
tente lungo tutto lasse della trave, i.e. ` = 0 e M
)
= 0, si pu supporre che o
33
= 0
ovunque. Si deduce che
33
= 0 in ogni punto della trave. Ne consegue allora che
se si vericano spostamenti n
3
lungo lasse r
3
, questi devono essere indipendenti
dallascissa r
3
.
Nei ragionamenti sviluppati non si fatto alcun accenno alla geometria della
sezione retta della trave. Infatti, essi restano validi per una sezione di forma generica.
1.2 Torsione nella sezione circolare
Si considera inizialmente il semplice caso in cui la trave ha sezione circolare.
Si ipotizza inoltre che le sezioni della trave non subiscano ingobbamenti, cio
spostamenti lungo lasse della trave.
1
2 CAPITOLO 1. TORSIONE
M
t
M
t
ingobbamento
(a)
(b)
M
t
M
t
Figura 1.1: Momento torcente per sezione circolare.
Per dimostrare la validit di tale ipotesi nel caso di sezione circolare, si ra-
giona come segue. Si supponga che si verichino ingobbamenti per eetto della
sollecitazione di torsione. Vista la simmetria polare della sezione, tutti i punti che
giacciono su una stessa circonferenza dovranno avere uguale spostamento in direzione
dellasse della trave. In gura 1.1(a) riportata schematicamente una possibile de-
formata della trave supponendo che si ingobbi. Ruotando di : lo schema di gura
1.1(a), come illustrato in gura 1.1(b), si ottiene lo stesso schema di partenza ma
con spostamenti assiali opposti a quelli dati in gura 1.1(a). Ci impossibile, data
lunicit della soluzione del problema dellequilibrio elastico, per cui deve accadere
che, per il caso in esame, non si vericano ingobbamenti delle sezioni.
Visto allora che la cinematica della trave consiste solamente nella rotazione rigida
delle sezioni intorno allasse della trave, nellipotesi di piccoli spostamenti, la forma
del vettore spostamento del tipo:
n
1
= r
2
r
3

n
2
= r
1
r
3

n
3
= 0
(1.1)
con x = r
c
e
c
. La componente dello spostamento lungo lasse nulla, come si era
in precedenza annunciato.
Il campo di deformazioni associato al campo di spostamenti denito dalla (1.1),
1.2. TORSIONE NELLA SEZIONE CIRCOLARE 3
fornito da:

11
=
22
=
33
=
12
= 0 (1.2)
2
13
= r
2

2
23
= r
1

Per comodit di notazione si introduce il vettore di deformazione come:
=

2
13
2
23

= x

(1.3)
dove
x

= (e
3
x) =

r
2
r
1

(1.4)
Le tensioni si ricavano utilizzando lequazione del legame costitutivo isotropo.
Le uniche componenti di tensione non nulle sono le tensioni tangenziali o
13
e o
23
.
In pratica si ha:
o
11
= o
22
= o
33
= o
12
= 0 (1.5)
o
13
= r
2
G
o
23
= r
1
G
essendo G = 1,[2(1+i)] il modulo di elasticit a taglio. Per comodit di notazione
si introduce il vettore le cui due componenti sono proprio le tensioni tangenziali
non nulle:
=

t
1
t
2

o
13
o
23

= G (e
3
x) (1.6)
Si deve ora vericare che le (1.1), (1.2) e (1.5) siano la soluzione del problema
dellequilibrio elastico della torsione per la trave con sezione circolare. Ci signica
che necessario controllare che le equazioni indenite dellequilibrio e le condizioni
ai limiti sulle basi e sul mantello della trave, siano rispettate.
Per quanto riguarda le equazioni indenite di equilibrio, per la (1.6) si ha:
0 =
,3
= G
,3
(e
3
x) (1.7)
0 = di () = G di(e
3
x)
la prima delle (1.7) vericata poich costante lungo lasse della trave per
ipotesi, la seconda anchessa vericata essendo di(e
3
x) = 0.
La condizioni ai limiti sul mantello della trave J si riducono a:
0 = n = G (e
3
x) n (1.8)
4 CAPITOLO 1. TORSIONE
che risulta banalmente vericata essendo, in ogni punto della frontiera della sezione
retta, x coassiale con n, normale al contorno della sezione retta, cio n = x, kxk.
Non resta ora che controllare lequivalenza tra la risultante delle tensioni agenti
sulle basi della trave e la sollecitazione di momento torcente. Poich o
33
= 0, lo sforzo
normale ed il momento ettente sono nulli. La risultante delle tensioni tangenziali
vale:
V =
Z

d = G e
3

x d = G e
3
S = 0 (1.9)
essendo il vettore momento statico nullo poich il sistema di riferimento baricen-
trico.
Il momento torcente sviluppato dalle tensioni tangenziali vale:
`
t
= e
3

x d = G e
3

x (e
3
x) d (1.10)
= G
Z

(e
3
x) (e
3
x) d = G
Z

x x d
= G 1
j
essendo 1
j
= : :
4
,2 il momento dinerzia polare della sezione retta circolare di raggio
:.
Si ricava allora dalla (1.10) lespressione che fornisce langolo specico di torsione
in funzione del momento torcente esterno agente:
=
`
t
G 1
j
(1.11)
La soluzione completa del problema in termini di spostamenti, di deformazioni e
di tensioni si ottiene sostituendo la (1.11) rispettivamente nelle (1.1), (1.3) e (1.6),
che diventano rispettivamente:
u = r
3
`
t
G 1
j
(e
3
x) (1.12)
=
`
t
G 1
j
(e
3
x) (1.13)
=
`
t
1
j
(e
3
x) (1.14)
La tensione tangenziale massima t
max
avviene per kxk massima, e cio quando
kxk = : e vale:
t
max
=
2`
t
: :
3
(1.15)
Analogo ragionamento vale per la sezione circolare cava concentrica, per la quale
il momento polare dinerzia vale 1
j
= : (:
4
c
:
4
i
) ,2, essendo :
c
il raggio esterno ed
:
i
il raggio interno.
1.3. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA 5
G
x
1
x
2
x
t
n
Figura 1.2: Torsione per la sezione generica.
1.3 Torsione per la sezione generica
La soluzione trovata per il caso della sezione circolare non va pi bene quando la
sezione della trave non ha forma circolare. Infatti, nel caso di sezione generica la
condizione al contorno n = 0 in generale potrebbe non essere pi soddisfatta,
perch pu accadere che n 6= x, kxk, come si pu facilmente intuire dalla gura 1.2.
Daltra parte, il ragionamento che escludeva la possibilit di ingobbamento fatto
su base intuitiva ma poi avvalorato dalle equazioni sviluppate per il caso della trave
a sezione circolare, non pi valido quando la sezione della trave in esame di forma
generica.
1.3.1 Cinematica
La cinematica ipotizzabile nel caso di sezione qualsiasi consiste nella rotazione rel-
ativa tra le sezioni della trave secondo unangolo specico di rotazione costante
lungo lasse della trave, come gi visto per la sezione circolare, ed un ingobbamento
della sezione anchesso costante rispetto ad r
3
. In pratica si suppone che il vettore
di spostamento abbia la forma:
u = r
3
(e
3
x) + . e
3
(1.16)
essendo . = .(r
1
. r
2
) la funzione di ingobbamento che dipende solo dalla geometria
della sezione.
Denito che sia il campo di spostamenti dalla (1.16) possibile calcolare le
6 CAPITOLO 1. TORSIONE
deformazioni ad esso associato:

11
=
22
=
33
=
12
= 0 (1.17)
2
13
= (.
,1
r
2
)
2
23
= (.
,2
+ r
1
)
ovvero, introducendo come in precedenza il vettore di deformazione:
=

2
13
2
23

= (. +e
3
x) (1.18)
1.3.2 Legame costitutivo
Le tensioni si ricavano tramite legame costitutivo:
o
11
= o
22
= o
33
= o
12
= 0 (1.19)
o
13
= G (.
,1
r
2
)
o
23
= G (.
,2
+ r
1
)
ovvero, introducendo il vettore le cui due componenti sono proprio le tensioni tan-
genziali non nulle:
=

t
1
t
2

o
13
o
23

= G (. +e
3
x) (1.20)
1.3.3 Equilibrio
Le equazioni indenite di equilibrio forniscono:
0 =
,3
= G
,3
(. +e
3
x) (1.21)
0 = di () = G di(. +e
3
x)
Come accadeva nel caso della sezione circolare, la prima delle (1.21) vericata
poich, per ipotesi, costante lungo lasse della trave. Al contrario, la seconda
delle (1.21) non automaticamente vericata e conduce allequazione di campo:
di(.) = . = .
,11
+ .
,22
= 0 (1.22)
essendo di(e
3
x) = 0.
Lequazione ai limiti sul mantello della trave fornisce:
0 = n = G (. +e
3
x) n (1.23)
1.3. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA 7
La (1.23) equivale a:
0 = . n +e
3
x n (1.24)
= . n e
3
n x
= . n t x
essendo t = e
3
n la tangente al contorno della sezione retta. Posto j
2
= x x, il
vettore posizione del generico punto della sezione si calcola come:
x =
1
2
j
2
= j j (1.25)
per cui la (1.24) si riscrive nella forma:
0 = . n j j t (1.26)
Allora, lequazione di equilibrio al contorno si pu scrivere come:
. n = j j t (1.27)
1.3.4 Problema di Neumann
In denitiva lequazione indenita di equilibrio (1.22) e la condizione ai limiti (1.27)
conducono al seguente problema alle derivate parziali per la determinazione di .:
. = 0 in
. n = j j t su J
(1.28)
noto come problema di Neumann
1
per lequazione di Laplace
2
. E chiaro laspetto
puramente geometrico del problema (1.28). In analisi matematica si mostra che
1
John von Neumann (Budapest, 28 dicembre 1903 Washington, 8 febbraio 1957) matemati-
co e informatico statunitense di origine ungherese. Fu una delle personalit scientiche preminenti
del XX secolo cui si devono fondamentali contributi in campi come teoria degli insiemi, analisi
funzionale, topologia, sica quantistica, economia, informatica, teoria dei giochi, uidodinamica e
in molti altri settori della matematica.
2
Pierre Simon marchese di Laplace (Beaumont-en-Auge, 23 marzo 1749 Parigi, 5 mar-
zo 1827) matematico, sico e astronomo francese. Fu uno dei principali scienziati nel periodo
napoleonico. Ha dato fondamentali contribuiti a vari campi della matematica, dellastronomia e
della teoria della probabilit ed stato uno degli scienziati pi inuenti al suo tempo, anche per il
suo contributo allaermazione del determinismo. Laplace, infatti, diede la svolta nale allastrono-
mia matematica riassumendo ed estendendo il lavoro dei suoi predecessori nella sua opera in cinque
volumi Mcanique Cleste (Meccanica Celeste) (1799-1825). Questo capolavoro ha trasformato lo
studio geometrico della meccanica sviluppato da Newton in quello basato sullanalisi matematica.
Nel 1799 fu nominato ministro degli interni da Napoleone che nel 1806 gli confer il titolo di conte
dellImpero. Fu nominato marchese nel 1817, dopo la restaurazione dei Borboni.
8 CAPITOLO 1. TORSIONE
la soluzione del problema di Neumann esiste ed unica, a meno di una costante
arbitraria, purch sia soddisfatta la condizione:
Z
0
. n d: = 0 (1.29)
Nel caso in esame la condizione di esistenza (1.29) soddisfatta. Infatti, tenendo
conto delle (1.27) e (1.25), si ha:
Z
0
. n d: =
Z
0
j j t d: =
Z
0
1
2
j
2
t d: = 0 (1.30)
essendo (j
2
) t d: un dierenziale esatto.
La costante a meno della quale si individua la soluzione del problema rappresenta
uno spostamento rigido lungo lasse r
3
della trave. Indicando con n = ue
3
= .
la componente dello spostamento del generico punto in direzione dellasse della trave,
lindeterminazione della soluzione del problema (1.28) eliminata ponendo nullo lo
spostamento medio:
n =
1

n d =
1

. d = 0 =
Z

. d = 0 (1.31)
in tal modo la funzione .(r
1
. r
2
) resta univocamente determinata.
1.3.5 Risultanti
Anche in questo caso necessario vericare la validit della soluzione, controllando
che la risultante sia nulla ed il momento risultante dia il momento torcente applicato.
A tale scopo si osserva inizialmente che le caratteristiche della sollecitazione `
ed M
)
sono nulle essendo o
33
= 0.
Si verica poi che anche la caratteristica tagliante V sia nulla; ricordando che
n = 0 su J, si pu scrivere:
0 =
Z
0
x ( n) d: =
Z
0
x (o
c3
:
c
) d:
che, per il teorema della divergenza fornisce:
0 =
Z
0
r
o
(o
c3
:
c
) d: =
Z

(r
o
o
c3
)
,c
d (1.32)
=
Z

r
o
o
c3,c
d +
Z

r
o,c
o
c3
d
=
Z

r
o
o
c3,c
d +
Z

o
o3
d = \
o
1.4. FUNZIONE DI PRANDTL 9
visto che n = 0 su J.
Per quanto riguarda il momento torcente si ha:
`
t
= e
3

x d = G
Z

(r
1
o
23
r
2
o
13
) d (1.33)
= G
Z

[r
1
(.
,2
+ r
1
) r
2
(.
,1
r
2
)] d
= G
Z

r
2
1
+ r
2
2
+ r
1
.
,2
r
2
.
,1

d
= G

1
j
+
Z

(r
1
.
,2
r
2
.
,1
) d

In denitiva si ottiene:
=
`
t
G
R

e
3
x . d + 1
j
=
`
t
G J
t
(1.34)
dove J
t
rappresenta il fattore di rigidezza torsionale:
J
t
= 1
j
+
Z

(r
1
.
,2
r
2
.
,1
) d = 1
j
+
Z

e
3
x . d
La soluzione in termini di spostamenti, deformazioni e tensioni, del problema
dellequilibrio elastico della trave di sezione generica soggetta a torsione, quindi:
u =
`
t
G J
t
(. e
3
+ r
3
e
3
x) (1.35)
=
`
t
G J
t
(. +e
3
x) (1.36)
=
`
t
J
t
(. +e
3
x) (1.37)
1.4 Funzione di Prandtl
Il problema della torsione pu essere risolto in maniera alternativa attraverso luso
della funzione di Prandtl detta anche la funzione delle tensioni.
Si suppone che le tensioni derivino dalla funzione delle tensioni (o di Prandtl)
1 = 1(r
1
. r
2
) tramite la relazione:
=

1
,2
1
,1

= e
3
1 (1.38)
ovvero in componenti:
t
1
= 1
,2
t
2
= 1
,1
(1.39)
In tal modo la terza equazione indenita di equilibrio (di () = 0) automatica-
mente soddisfatta.
10 CAPITOLO 1. TORSIONE
1.4.1 Problema di Dirichlet
Tenendo conto che le tensioni normali agenti sulla sezione retta sono nulle nella
sollecitazione di torsione, la quarta e la quinta equazione indenita di congruenza,
scritte nel caso generale del problema della trave, conducono a:
(o
13,2
o
23,1
)
,1
= 0 (1.40)
(o
13,2
o
23,1
)
,2
= 0
ovvero il rotore del vettore deve essere un vettore costante. Ricordando lespres-
sione (1.20) del vettore tensione tangenziale ottenuto partendo dalla cinematica del
problema, si ha:
e
3
:ot () = G (.
,21
.
,12
+ 1 + 1) = 2 G (1.41)
e quindi, ricordando la (1.40):
2 G = (1
,11
+ 1
,22
) = 1 (1.42)
Lequazione (1.42) rappresenta la condizione necessaria e suciente di congruen-
za solo quando la sezione monoconnessa.
Per quanto riguarda la condizione di equilibrio sul mantello della trave, la (1.23)
si trasforma in:
0 = e
3
1 n = 1 e
3
n = 1 t (1.43)
cio 1 costante su J. Nel caso di sezione monoconnessa la costante pu essere
posta uguale a zero perch lo stato tensionale non dipende da questa costante,
essendo ottenuto come gradiente di 1.
Lequazione di campo (1.42) con la condizione al limite (1.43) conducono al
problema di Dirichlet:
1 = 2 G in
1 = 0 su J
(1.44)
Naturalmente, una qualsiasi funzione
b
1 denita come:
b
1 = 1 + /
con / costante risolve il problema (1.44).
1.4. FUNZIONE DI PRANDTL 11
1.4.2 Risultanti
Nasce ora lesigenza di vericare che la risultante delle tensioni sia nulla e che il
momento risultante fornisca una sollecitazione di pura torsione. La risultante delle
tensioni tangenziali denite dalla relazione (1.38) vale:
V =
Z

d =
Z

1 e
3
d =
Z
0
1 n e
3
d: = 0 (1.45)
essendo 1 = 0 sul contorno della sezione. Anche qualora si consideri la funzione
b
1,
che assume valore / sul contorno, si dimostra agevolmente che V = 0. Infatti:
V =
Z

d =
Z

b
1 e
3
d (1.46)
=
Z
0
1 n e
3
d: + /
Z
0
n e
3
d:
= 0 /
Z
0
t d: = 0
Il momento torcente vale invece:
`
t
= e
3

x d = e
3

x (1e
3
) d (1.47)
=
Z

e
3
(1e
3
)

d =
Z

x 1 d
=
Z

di (1 x) d +
Z

1 di (x) d
=
Z
0
1 x n d: +
Z

2 1 d
ma il primo integrale dellultimo termine nullo, essendo per la seconda delle (1.44)
1 = 0 su J, per cui si ha:
`
t
=
Z

2 1 d (1.48)
12 CAPITOLO 1. TORSIONE
Nel caso si consideri
b
1 si perviene allo stesso risultato. Infatti, si ha:

Z
0
b
1 x n d: +
Z

2
b
1 d
=
Z
0
1 x n d: /
Z
0
x n d: +
Z

2 1 d + 2 /
Z

d
= 0 /
Z

dix d +
Z

2 1 d + 2 /
= 0 /
Z

2 d +
Z

2 1 d + 2 /
= 0 2 / +
Z

2 1 d + 2 /
=
Z

2 1 d
1.4.3 Ingobbamento
Inne, invertendo la relazione (1.20) e tenendo conto della (1.38) si ricava lespres-
sione del gradiente della funzione di ingobbamento . in funzione della funzione delle
tensioni 1:
. =
1
G
e
3
x =
1
G
e
3
(1 x) (1.49)
=
1
G

1
,2
1
,1

+

r
2
r
1

Noti che siano la funzione 1 e langolo unitario di torsione tramite le equazione


(1.44) e (1.48), dalla (1.49) si ricava . in funzione del momento torcente e quindi si
deniscono gli spostamenti della trave.
1.5 Sezione rettangolare allungata
Si considera ora il caso in cui la sezione della trave di forma rettangolare di dimen-
sione c / con un lato di dimensione molto maggiore dellaltro: c /. In questo
caso non appare applicabile a rigore il principio di Saint-Venant, in quanto, come
risulta evidente, la sezione non compatta. Si suppone allora che la sollecitazione
di torsione sia applicata in modo opportuno sulle basi della trave, ed in seguito si
vedr cosa si intende per modo opportuno.
Si sceglie il sistema di riferimento in modo tale che lorigine sia baricentrica e
lasse r
1
sia parallelo al lato maggiore c, come mostrato in gura 1.3.
Se la sezione rattengolare sucientemente allungata, ed al limite il rapporto c,/
tra il lato maggiore e quello minore tende ad innito, appare giusticato supporre
1.5. SEZIONE RETTANGOLARE ALLUNGATA 13
b
a
x
x
1
2
Figura 1.3: Sezione rettangolare allungata.
che la tensione tangenziale non dipenda dallascissa r
1
. Ci signica che
,1
= 0.
La terza equazione indenita di equilibrio (1.21), riscritta nella forma:
t
1,1
+ t
2,2
= 0 (1.50)
assicura che t
2,2
= 0, ovvero la componente tangenziale t
2
non dipende da r
2
.
Daltra parte, la condizione al contorno sul mantello della trave (1.23) impone che
sul bordo J della sezione la tensione tangenziale sia tangente al bordo stesso. Se
ne deduce che sui due lati maggiori della sezione rettangolare la tensione tangenziale
ha componente solo lungo la direzione r
1
, ovvero t
2
(/,2) = 0. Allora lungo ogni
corda la componente tangenziale t
2
nulla.
1.5.1 Funzione di Prandtl
Si vuole ora arontare il problema della torsione per la sezione rettangolare allungata
tramite la teoria di Prandtl, utilizzando cio la funzione delle tensioni 1. Sulla base
delle considerazioni appena sviluppate, si tratta di costruire una funzione 1 che
soddisfa le condizioni (1.44), ovvero che sia a laplaciano costante e che assuma
valore nullo per r
2
= /,2. A tale scopo si assume:
1 = c

r
2
+
/
2

r
2

/
2

= c

r
2
2

/
2
4

(1.51)
con c costante che viene deteminata utilizzando lequazione di congruenza nel campo
(1.44
1
):
1 = 2 c = 2 G (1.52)
In denitiva, ricavando la costante c dallequazione (1.52) e sostituendola nella
forma di rappresentazione di 1 (1.51), si ottiene:
1 = G

r
2
2

/
2
4

(1.53)
14 CAPITOLO 1. TORSIONE
Langolo specico di torsione si calcola imponendo che il momento risultante
delle tensioni tangenziali sia il valore assegnato `
t
. Infatti, utilizzando la formula
(1.48) si ha:
`
t
=
Z

2 1 d = 2 G
Z

r
2
2

/
2
4

d = G J
t
(1.54)
dove il fattore di rigidezza torsionale J
t
vale:
J
t
=
c /
3
3
(1.55)
Invertendo la (1.54), tenuto conto della relazione (1.55), si ottiene nalmente:
=
3 `
t
G c /
3
(1.56)
Una volta trovato il valore di si sostituisce nellespressione (1.53) della funzione
di Prandtl 1 e si ottiene:
1 =
3 `
t
c /
3

r
2
2

/
2
4

(1.57)
Inne, utilizzando le espressioni (1.39) che forniscono le componenti della ten-
sione tangenziale in funzione di 1, si ha:
t
1
= 1
,2
=
6 `
t
c /
3
r
2
t
2
= 1
,1
= 0 (1.58)
Il modo opportuno, di cui si parlava in precedenza, con il quale viene applicata la
sollecitazione di torsione sulle basi della trave, denito dalla forma delle tensioni
tangenziali (1.58).
Nella generica sezione della trave, la tensione tangenziale massima in valore
assoluto si ha per r
2
= /,2:
t
max
=
3 `
t
c /
2
(1.59)
1.5.2 Eetto di bordo
Tenendo conto dellequazione (1.53) lespressione della tensione tangenziale (1.58)
pu essere riscritta nella forma equivalente:
t
1
= 2 G r
2
t
2
= 0 (1.60)
Volendo allora calcolare il valore del momento torcente `
t
in funzione di , come
momento risultante della distribuzione delle tensioni tangenziali espresse dalla (1.60),
1.5. SEZIONE RETTANGOLARE ALLUNGATA 15
si ha:
`
t
= e
3

x d = e
3

x e
1
(2 G r
2
) d (1.61)
=
Z

x e
1
e
3
(2 G r
2
) d = 2 G
Z

x e
2
r
2
d
= 2 G
Z
o2
o2
Z
b2
b2
(r
2
)
2
dr
1
dr
2
= G
c /
3
6
Si evidenzia che il risultato appena ottenuto tramite lespressione (1.61) in con-
trasto con quello ottenuto tramite la formula (1.54). Infatti la (1.61) fornisce un
momento torcente pari alla met di quello calcolato con la (1.54). Tale risultato
dovuto allapprossimazione ipotizzata sullandamento del vettore nella sezione.
Lespressione (1.53) considerata per la funzione 1 di Prandtl non coerente
con la trattazione di Saint-Venant in quanto non soddisfa la condizione (1.44
2
) per
r
1
= c,2. Ci induce un errore che ovviamente sensibile nella prossimit degli
estremi della sezione e trascurabile nel resto della sezione, purch il rettangolo sia
sucientemente allungato. Tale approssimazione sulla funzione 1 a sua volta induce
un approssimazione sullandamento delle tensioni tangenziali nella sezione. Esse pos-
sono essere considerate valutate con buona approssimazione nella parte centrale della
sezione, mentre presentano un andamento inaccettabile, secondo la teoria sviluppata
da Saint-Venant, per r
1
= c,2.
In realt, volendo soddisfare la condizione di mantello scarico su tutta la frontiera
della sezione, si dovr ammettere un dierente andamento delle tensioni tangenziali,
rispetto a quello denito dalla (1.58) o (1.60), in particolare in prossimit delle due
zone di estremit della sezione.
Si consideri allora una di queste due zone, e si imponga la condizione di equilibrio
su una qualsiasi parte P della sezione che risieda in questa zona, come mostrato in
gura 1.4.
Lequazione di equilibrio scritta in forma integrale su P fornisce:
0 =
Z
P
di() d =
Z
0P
n d: (1.62)
ovvero, come noto per i cosidetti campi solenoidali a divergenza nulla, il usso del
vettore entrante deve eguagliare quello uscente nella parte P della sezione. Con
riferimento alla gura 1.4, volendo allora rispettare la condizione di mantello laterale
della trave scarico, si dovr supporre che, per bilanciare il usso entrante in P, la
tensione tangenziale in prossimit degli estremi della sezione deve cambiare direzione
ed assumere quindi componente non nulla in direzione di r
2
. In denitiva, nelle zone
in prossimit di r
1
= c,2 si hanno tensioni tangenziali con componente non nulla
in direzione r
2
.
16 CAPITOLO 1. TORSIONE
x
1

P
Figura 1.4: Zona di estremit della sezione rettangolare allungata.
Ora, si torni al problema sorto dalla constatazione della dierente valutazione
del momento torcente fornita dalle espressioni (1.54) e (1.61). Si nota allora che
tramite la (1.54) si commette un errore tanto pi piccolo nella valutazione del vol-
ume denito dalla funzione 1, quanto pi la sezione allungata. Infatti la funzione
delle tensioni risulta errata solo in prossimit delle parti terminali della sezione. Al
contrario, tramite la (1.61), lerrore commesso notevole in quanto nella valutazione
del momento torcente non si tenuto assolutamente conto delle tensioni tangenziali
agenti in direzione r
2
nella prossimit dei bordi della sezione. Tali tensioni, per
quanto relative ad una zona di piccola estenzione, hanno un braccio dapplicazione
pari circa c,2, e quindi contribuiscono notevolmente nel calcolo del momento tor-
cente. Per correggere allora la formula (1.61) si dovr tener conto anche del momento
torcente derivante dalle tensioni tangenziali t
2
agenti nelle vicinanze delle estremit
della sezione rettangolare.
A tale scopo si suppone per semplicit che la dimensione d di ognuna delle due
zona di estremit della sezione ove si hanno tensioni tangenziali t
2
sia molto piccola,
come schematicamente riportato in gura 1.5.
Tenendo conto della formula (1.60
1
), il usso
1
delle tensioni tangenziali t
1
vale:

1
=
Z
a
2
b2
t
1
dj = 2 G
Z
a
2
b2
j dj = G

/
2
4
r
2
2

(1.63)
Si consideri ora come parte 1 la zona della sezione delimitata dalla linea tratteggiata
in gura 1.5. Lequazione (1.62) impone che il usso totale
1
delle tensioni tangen-
ziali t
1
entranti in 1 eguagli il usso totale
2
delle tensioni tangenziali t
2
uscenti
da 1. Ci implica che:

2
=
1
= G

/
2
4
r
2
2

(1.64)
Se la dimensione di d tende a zero, il valore di
2
non cambia. In tal modo, su
ognuna delle due corde di estremit della sezione rettangolare agir una distribuzione
1.5. SEZIONE RETTANGOLARE ALLUNGATA 17
q

x
1

1
d
q

P
Figura 1.5: Distribuzione delle tensioni tangenziali nella zona di estremit della
sezione rettangolare.
parabolica di
2
. La risultante del usso
2
vale:
1 =
Z
b2
b2

2
dr
2
= G
Z
b2
b2

/
2
4
r
2
2

dr
2
= G
/
3
6
(1.65)
In denitiva, si pu calcolare il momento torcente risultante dalla distribuzione
delle tensioni tangenziali come la somma del momento torcente ricavato dalla for-
mula (1.61) aumentato dellapporto provocato dalla presenza delle forze 1 agenti
sulle estremit della sezione:
`
t
= G
c /
3
6
+ G
/
3
6
c = G
c /
3
3
(1.66)
che coincide perfettamente con la formula (1.54).
1.5.3 Ingobbamento
Inne, per quanto riguarda lingobbamento, la (1.49), per la particolare forma di 1
(1.53), fornisce:
. =
1
G

1
,2
1
,1

+

r
2
r
1

2r
2
0

+

r
2
r
1

r
2
r
1

(1.67)
ovvero:
.
,1
= r
2
.
,2
= r
1
(1.68)
18 CAPITOLO 1. TORSIONE
che integrate forniscono:
. = r
1
r
2
+ / (1.69)
essendo / una costante di integrazione. Dallequazione (1.69) si desume che lingob-
bamento della sezione generica della trave ha la forma di un paraboloide iperbolico.
1.6 Sezione sottile aperta
Si considera il caso in cui la sezione retta della trave sia costituita da una striscia
sottile di materiale di spessore variabile o non, avente come linea media la curva
piana, di lunghezza c, di equazione:
r
1
= r
1
() r
2
= r
2
() (1.70)
con ascissa curvilinea del generico punto della linea media misurata a partire da
unorigine O, generalmente scelta in corrispondenza di unestremit della linea. Si
assume per ipotesi che la linea media non formi circuiti chiusi. In questo caso per
corda relativa allascissa curvilinea si intende sempre quella ortogonale alla linea
media della sezione, cui corrisponde uno spessore /().
La sezione sottile deve soddisfare alcuni requisiti geometrici:
c /()

d
d
/() << 1
j() /()
ove j() rappresenta il raggio di curvatura della linea media della sezione valutato
in corrispondenza dellascissa curvilinea .
Si esamina inizialmente un tratto di lunghezza innitesima d della sezione sot-
tile. Si sceglie un riferimento locale destrogiro denito dal versore t della tangente
alla linea media della sezione e dal versore m denito come m = e
3
t. Il generico
punto giacente sulla corda /() individuato dalla distanza i dalla linea media,
come mostrato in gura 1.6. Se il raggio di curvatura j() della linea media della
striscia di materiale grande rispetto alla corda generica /(), lelemento di sezione
di lunghezza d pu con buona approssimazione essere considerato come un tratto
di una sezione di forma rettangolare allungata.
Analogamente al caso della sezione rettangolare allungata, in corrispondenza
della generica ascissa curvilinea, la funzione di Prandtl 1 pu essere scelta con
buona approssimazione come quella denita dalla formula (1.53):
1 = G

i
2

/()
2
4

(1.71)
1.6. SEZIONE SOTTILE APERTA 19
t
m

Figura 1.6: Generico tratto della sezione sottile.


Laliquota innitesima di momento torcente assorbita dal tratto di lunghezza d
per la relazione (1.48) vale:
d`
t
= 2 G d
Z
b2
b2

i
2

/()
2
4

di = G
/()
3
3
d (1.72)
Integrando la (1.72) su tutta la linea media della sezione sottile allungata, si deve
ottenere il valore del momento torcente totale agente sulla sezione aperta:
`
t
= G
Z
o
0
/()
3
3
d = G J
t
(1.73)
Le tensioni tangenziali si calcolano tenendo conto delle espressioni (1.39), cio
derivando la funzione delle tensioni 1 denta dalla (1.71) rispetto alla coordinata
nello spessore i e rispetto allascissa curvilinea . In denitiva di ha:
t

= 1
,i
= 2 G i (1.74)
t
i
= 1
,
=
1
2
G
d /()
d
/() 0
ove lultimo termine della (1.74
2
) tanto pi piccolo, e quindi trascurabile, quanto
pi lo spessore della sezione varia lentamente lungo lascissa curvilinea. In termi-
ni di momento torcente applicato, la componente non trascurabile della tensione
tangenziale si determina dalle relazioni (1.74
1
) e (1.73):
t

=
2 `
t
J
t
i (1.75a)
20 CAPITOLO 1. TORSIONE
che risulta analoga alla formula (1.58) ottenuta per la sezione rettangolare allun-
gata. Inne la tensione tangenziale massima in valore assoluto, relativa allascissa
curvilinea , vale:
t
max
=
`
t
J
t
/() (1.76a)
Nel caso che la sezione sottile ha spessore costante, cio la dimensione / della
corda non dipende dallascissa curvilinea , il fattore di rigidezza torsionale J
t
vale:
J
t
=
Z
o
0
/()
3
3
d =
c /
3
3
(1.77)
Si nota che lespressione della rigidezza torsionale (1.77) perfettamente analoga a
quella deteminata per la sezione rettangolare allungata.
Lingobbamento . della sezione si calcola, come gi fatto per la sezione rettan-
golare allungata, tramite la relazione (1.49). Infatti, il dierenziale d. lungo la linea
media vale:
d. = . t d =
1
G
t d e
3
x t d (1.78)
= x n d = / d
essendo nulla la tensione tangenziale valutata in corrispondenza sulla linea media
ed avendo indicato con /() la minima distanza tra la retta tangente la curva in
e lorigine degli assi di riferimento.
In denitiva la funzione di ingobbamento ., per lequazione (1.78) si calcola
come:
.() =
Z

0
d.(
b
) =
Z

0
/(
b
) d
b
(1.79)
con
b
valore generico dellascissa curvilinea tra 0 e .
1.7 Sezione sottile chiusa
Si esamina ora il caso in cui la linea media della sezione sottile formi un circuito
chiuso. In tal caso la sezione detta chiusa. Lascissa curvilinea che percorre
la sezione chiusa scelta in modo da girare in senso antiorario lungo la striscia di
materiale che denisce la sezione.
Il problema della torsione per la sezione sottile chiusa si aronta, come gi fatto
per la sezione rettangolare allungata e per la sezione sottile aperta, in termini di
tensioni. A tale scopo, la condizione di congruenza (1.41), scritta ora nel riferimento
t mdenito come in precedenza per la sezione aperta in gura 1.6, nel generico punto
giacente sulla linea media della sezione sottile fornisce:
t
i,
t
,i
= 2 G (1.80)
1.7. SEZIONE SOTTILE CHIUSA 21
Daltra parte visto che lo spessore piccolo rispetto alla lunghezza della linea
media della sezione, si pu ragionevolmente supporre, come gi fatto per la sezione
rettangolare allungata e per la sezione sottile aperta, che la componente della ten-
sione tangenziale in direzione normale t
i
sia nulla. Allora integrando lequazione
dierenziale (1.80), se ne deduce che la tensione tangenziale in direzione di t
funzione lineare di i e si pu esprimere come:
t

= 2 G i + t
c
= t
o
+ t
c
(1.81)
dove t
c
rappresenta una costante di integrazione che in generale dipende dallascissa
curvilinea . Tramite la formula (1.81) la tensione tangenziale si scrive come somma
di una parte t
o
che, per la (1.74
1
), equivale alla tensione tangenziale per una sezione
di uguale geometria, ma aperta, e da una parte t
c
dovuta proprio al fatto che la
sezione chiusa. In denitiva, la tensione tangenziale per una sezione sottile chiusa
soggetta a torsione assume la forma:
=
o
+
c
= (t
o
+ t
c
) t (1.82)
Ne seguito viene trascurata la parte t
o
della tensione tangenziale, in quanto,
come sar dimostrato risulta generalmente molto pi piccola di t
c
.
Lo stato tensionale determinato dal campo di tensioni tangenziali
c
rispetta
ovunque la condizione di equilibrio sul mantello della trave. Si verica allora il
soddisfacimento della terza equazione indenita di equilibrio per il tratto generico
tratto della sezione sottile chiusa, come illustrato in gura 1.7. Scelta che sia la
posizione sulla linea media dellorigine dell ascissa curvilinea, si indichi con 1 la
parte di sezione retta delimitata dalle corde /(
1
) e /(
2
). Lequazione di equilibrio
della parte 1 fornisce:
0 =
Z
1
di(
c
) d =
Z
01

c
n d: =
Z
01
t
c
t n d: (1.83)
=
Z
b(
1
)2
b(
1
)2
t
c
t n d: +
Z
b(
2
)2
b(
2
)2
t
c
t n d:
=
Z
b(
1
)2
b(
1
)2
t
c
d: +
Z
b(
2
)2
b(
2
)2
t
c
d: = t
c
(
2
) /(
2
) t
c
(
1
) /(
1
)
ove n rappresenta, come al solito, il versore della normale uscente a 1. Vista la
casuale scelta delle ascisse curvilinee
1
e
2
lequazione (1.83) conduce al risultato
che il prodotto t
c
() /() costante su tutta la sezione sottile chiusa. Allo stesso
risultato possibile pervenire imponendo lequilibrio della parte di trave di lunghezza
unitaria, denita dalle due parti di sezioni denite dalle corde 1 e 2:
t
c1
/
1
= t
c2
/
2
22 CAPITOLO 1. TORSIONE

1
2
1
2

c1

c2

c1

c2
Figura 1.7: Tensioni tangenziali per la sezione chiusa.
con evidente signicato dei simboli.
Per prima cosa necessario vericare che la distribuzione di tensioni tangenziali

c
fornisca una sollecitazione di pura torsione. A tale scopo si deve inizialmente
controllare che la risultante V delle tensioni tangenziali denite dalla (1.81) sia
nulla. Si ha infatti:
V =
Z

t
c
t d = t
c
/
Z
o
0
t d = 0 (1.84)
Con riferimento alla gura 1.8, il momento risultante delle tensioni tangenziali
`
tc
dovuta alle tensioni tangenziali t
c
vale:
`
tc
= e
3

x t
c
t d = t
c
/
Z
o
0
/() d = 2 t
c
/ (1.85)
dove /() d il doppio dellarea del triangolo di base d ed altezza /() rappresen-
tato in gura 1.8 e rappresenta larea della gura geometrica che ha per contorno
la linea media della sezione sottile.
Si nota che, poich lascissa curvilinea gira in senso antiorario nella sezione, il
vettore m rappresenta la normale uscente da . Invertendo lequazione (1.85) si
ottiene la prima formula di Bredt:
t
c
=
`
tc
2 /
(1.86)
1.7. SEZIONE SOTTILE CHIUSA 23

d
P
h()
h()d

Figura 1.8: Equilibrio alla rotazione della sezione chiusa.
La formula (1.85), ovvero la sua forma inversa (1.86), fornisce la relazione tra il
valore del momento torcente `
tc
la distribuzione di tensioni tangenziali t
c
.
Volendo ricavare la relazione tra il valore del momento torcente `
to
e langolo
unitario di torsione , si applica il principio dei lavori virtuali per un tratto di
trave di lunghezza unitaria. Il sistema delle forze fornito dalla distribuzione delle
tensioni tangenziali t

c
che hanno momento torcente risultante unitario:
t

c
=
1
2 /
(1.87)
Gli scorrimenti angolari, valutati nel sistema degli spostamenti, sono ricavati utiliz-
zando la relazione (1.86):
=
1
G
t
c
=
1
G
`
tc
2 /
(1.88)
Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello virtuale interno si ottiene:
1 =
Z

c
d =
Z

1
2 /
1
G
`
tc
2 /
/ d =
`
tc
4 G
2
Z
o
0
1
/
d (1.89)
La relazione (1.89) nota come seconda formula di Bredt. Il fattore di rigidezza
torsionale J
tc
proprio della sezione chiusa vale:
J
tc
=
4
2
Z
o
0
1
/
d
(1.90)
24 CAPITOLO 1. TORSIONE
per cui la seconda formula di Bredt si riscrive nella forma:
=
`
tc
G J
tc
(1.91)
Indicando con `
to
il momento torcente risultante delle tensioni t
o
e con J
to
il
corrispondende fattore di rigidezza torsionale, poich langolo unitario di torsione
deve essere lo stesso se calcolato invertendo la (1.73) o tramite la (1.91), accade che:
=
`
to
G J
to
=
`
tc
G J
tc
=
`
t
G J
t
(1.92)
dove `
t
= `
to
+ `
tc
ed il fattore di rigidezza torsionale totale J
t
si ottiene come:
J
t
= J
to
+ J
tc
=
Z
o
0
/()
3
3
d +
4
2
Z
o
0
1
/
d
(1.93)
Le relazioni (1.92) permettono di determinare la parte di momento torcente `
to
e la parte `
tc
del momento torcente totale `
t
in funzione dei fattori di rigidezza
torsionale J
to
, J
tc
e J
t
. Infatti, si ha:
`
to
= `
t
J
to
J
t
`
tc
= `
t
J
tc
J
t
(1.94)
Allo scopo di valutare lordine di grandezza relativo tra i momenti `
to
e `
tc
, si
considera il caso di una sezione con spessore costante. Le formule (1.77), (1.90)
e le espressioni (1.94) relative alla ripartizione del momento torcente totale `
t
forniscono:
`
to
`
tc
=
J
to
J
tc
=
c /
3
3
c
4 /
2
=
(c /)
2
12
2
=
1
12

2
(1.95)
Larea della sezione della trave generalmente molto pi piccola dellarea iscritta
dalla linea media, per cui il rapporto tra queste due superci pu ritenersi molto
minore dellunit:
`
to
`
tc
<< 1 (1.96)
Ne consegue allora che le espressioni (1.94) possono assumere la forma approssimata:
`
to
= `
t
J
to
J
t
0 `
tc
= `
t
J
tc
J
t
`
t
(1.97)
In questo spirito, si ammette che la tensione tangenziale totale fornita dalla sola
parte t
c
, mentre la parte di tensione relativa alla sezione aperta t
o
trascurabile.
1.7. SEZIONE SOTTILE CHIUSA 25
Per quanto riguarda lingobbamento della sezione, in base alla (1.20) ed alla
prima formula di Bredt (1.86), si ha:
. t =

1
G
`
t
t
2 /
e
3
x

t =
J
t
/
x n (1.98)
Integrando ed eliminando la costante di integrazione tramite la classica condizione
che la funzione di ingobbamento abbia valore medio nullo sullarea, si calcola la
funzione .().
1.7.1 Sezione triconnessa
Si esamina il caso in cui la sezione sottile sia triconnessa ovvero costituita da due
maglie chiuse. Si denotino con
1
e con
2
i valori dei ussi nelle due maglie come
illustrato in gura 1.9, tali che:
`
t
1
= 2
1

1
`
t
2
= 2
2

2
(1.99)
con
1
ed
2
rispettivamente le aree delle maglie 1 e 2, ed inoltre con:
`
t
= `
t
1
+ `
t
2
= 2
1

1
+ 2
2

2
(1.100)
Per determinare langolo unitario di rotazione si applica il principio dei lavori
virtuali. Poich si intende determinare la rotazione della sezione, si sceglie un sistema
di forze denito dalla sezione oggetto di studio sollecitata da una coppia torcente
unitaria. Si ricorda che per applicare il PLV si deve considerare un sistema di
tensioni in equilibrio, e non necessariamente congruente, con le forze assegnate. Si
scelgono allora due sistemi di tensioni in equilibrio con la coppia torcente unitaria,
come illustrato in gura 1.9.
Considerando i due sistemi di forze SF1 ed SF2, il PLV fornisce le equazioni:
=
Z
1
t

1
/ d
Z
12
t

2
/ d (1.101)
=
Z
1
1
2
1
/

1
G/
/ d
Z
12
1
2
1
/

2
G/
/ d
=

1
2G
1
Z
1
1
/
d

2
2G
1
Z
12
1
/
d
=
Z
2
t

2
/ d
Z
12
t

1
/ d (1.102)
=
Z
2
1
2
2
/

2
G/
/ d
Z
12
1
2
2
/

1
G/
/ d
=

2
2G
2
Z
2
1
/
d

1
2G
2
Z
12
1
/
d
26 CAPITOLO 1. TORSIONE

M
t
SS
SF2 SF1
1 1
q
1
q
1
q
2
q
2
q
1
*
q
1
*
q
2
*
q
2
*
Figura 1.9: Sezione triconnessa soggetta a torsione.
avendo indicato con 1 la maglia 1, con 2 la maglia 2 e con 1-2 il tratto comune
della maglia 1 e 2. In denitiva, si ottiene il seguente sistema di 3 equazioni nelle 3
incognite ,
1
,
2
:
`
t
= 2
1

1
+ 2
2

2
(1.103)
=

1
2G
1
Z
1
1
/
d

2
2G
1
Z
12
1
/
d
=

2
2G
2
Z
2
1
/
d

1
2G
2
Z
12
1
/
d
Risolvendo il sistema 1.103 possibile determinare la distribuzione delle tensioni
tangenziali ed il valore dellangolo unitario di torsione per la sezione triconnessa.
Il procedimento pu essere esteso al caso di sezioni pi volte connesse.